CN101318327A - 柔索自主越障机器人 - Google Patents
柔索自主越障机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101318327A CN101318327A CNA2008100163179A CN200810016317A CN101318327A CN 101318327 A CN101318327 A CN 101318327A CN A2008100163179 A CNA2008100163179 A CN A2008100163179A CN 200810016317 A CN200810016317 A CN 200810016317A CN 101318327 A CN101318327 A CN 101318327A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- forearm
- support platform
- palm
- rotating shaft
- flexible cable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开一种柔索自主越障机器人,属于一种柔索的自主检测设备,包括支撑平台,支撑平台的两端设置有前臂和后臂,前臂和后臂可折叠,其端部设置有行走机构,支撑平台的中部设置有中间臂,中间臂可伸缩,中间臂的端部设置有行走轮。其具有在智能控制条件下实现完全自主在线行走及越障的功能。
Description
技术领域
本发明涉及一种柔索的自主检测设备。
背景技术
柔索是一类特殊的工程结构,它应用于高压输电线路、架空索道、桥梁和土建工程等具有一定跨度的结构。柔索具有大跨度、柔性大而固有阻尼很小的特点,因而在风载、设计荷载和地震等动力荷载作用下会产生大范围的运动。工程上也应用了不少绳索结构,但是受各种因素的影响发生了一些重大的工程事故,这使得人们必须进行更具体、更专门化的研究,对柔索线路定期检查和维修,防患于未然。
发明内容
本发明的任务在于提供一种柔索自主越障机器人,其具有在智能控制条件下实现完全自主在线行走及越障的功能。
其技术解决方案是:本发明包括支撑平台,支撑平台的两端设置有前臂和后臂,前臂和后臂可折叠,其端部设置有行走机构,支撑平台的中部设置有中间臂,中间臂可伸缩,中间臂的端部设置有行走轮。
上述前臂端部的行走机构包括U形单体手掌,U形单体手掌的下端中部向外突起与前臂的端部相连接,U形单体手掌一侧的中部与两手指的中部各设置有转轴,转轴上套置有履带,两手指的转轴上还设置有行走轮。
上述前臂包括大臂,大臂上悬挂有升降机构,大臂的下端通过旋转机构与支撑平台相连接,大臂的上端与折叠机构相连接,折叠机构与小臂的下端相连接,小臂的上端与U形单体手掌的中部突起部位转动连接。
上述后臂端部的行走机构包括U形单体手掌,U形单体手掌的下端中部向外突起与前臂的端部相连接,U形单体手掌一侧的中部与两手指的中部各设置有转轴,转轴与前臂上的转轴相对设置,转轴上套置有履带,两手指的转轴上还设置有行走轮。
上述后臂包括大臂,大臂上悬挂有升降机构,大臂的下端通过旋转机构与支撑平台相连接,大臂的上端与折叠机构相连接,折叠机构与小臂的下端相连接,小臂的上端与U形单体手掌的中部突起部位转动连接。
上述中间臂包括固定在支撑平台上的支撑板,支撑板上设置有滑板,滑板与丝杠相连接,滑板通过丝杠的作用与支撑板相对上下滑动,滑板的端部设置有行走轮。
上述支撑平台内设置有控制***和电源。
本发明的有益效果是:采用履带式行走机构增大了柔索自主越障机器人与线路的接触面积,提高了机器人运行的平稳性,并且使机器人在足够的驱动力条件下具有强大的爬坡能力;采用单体手掌机构,能够实现在正常运行的情况下跨越防震锤等障碍,提高了越障效率;柔性折叠式机械臂机构,在智能控制条件下,通过大小的协调动作能够实现跨越各种柔索障碍,并且采用折叠式机构,结构紧凑,提高了机器人的操作空间,能够实现大距离的跨越。
附图说明
图1为本发明所述机器人的结构示意图;
图2为本发明所述机器人越障的过程示意图;
图3为本发明所述机器人越障的过程示意图;
图4为本发明所述机器人越障的过程示意图;
图5为本发明所述机器人越障的过程示意图;
图6为本发明所述机器人越障的过程示意图;
图7为本发明所述机器人越障的过程示意图。
下面结合附图对本发明进行说明:
具体实施方式
如附图1所示,本发明所述的柔索自主越障机器人包括支撑平台1,支撑平台1的前端通过旋转机构3与大臂4的下端相连接,大臂4上悬挂有升降机构2,大臂4的上端与折叠机构5相连接,折叠机构5与小臂6的下端相连接,小臂6的上端与U形单体手掌7的下端中部突起71转动连接,单体手掌7的中部设置有转轴72,单体手掌7的两手指73的中部也设置有转轴74,转轴72和74上套置有履带75,转轴74上还设置有行走轮76。支撑平台的后端通过旋转机构3’与大臂4’的下端相连接,大臂4’上悬挂有升降机构2’,大臂4’的上端与折叠机构5’相连接,折叠机构5’与小臂6’的下端相连接,小臂6’的上端与U形单体手掌7’的中部突起71’转动连接,单体手掌7’的中部设置有转轴72’,单体手掌7’的两手指73’的中部也设置有转轴74’,转轴72’和74’与转轴72和74相对设置,转轴72’和74’上套置有履带75’,转轴74’上还设置有行走轮76’。在支撑平台1的中部设置有中间臂8,中间臂8包括固定在支撑平台1上的支撑板81,支撑板81与滑板82滑动连接,支撑板81上设置有丝杠83和丝母84,丝杠带动滑板82与支撑板81相对滑动,滑板82与行走轮9的固定架转动连接。
上述支撑平台1内设置有控制***和电源。
下面结合图2至图7对本发明所述机器人如何跨越障碍进行说明:自主越障机器人以图2的姿态在线正常行走。当该机器人遇到障碍时,首先,进行姿态调整,将机械重心放到起支撑作用的后臂和中间臂上,然后,前臂的升降机构、旋转机构、折叠机构动作,使前臂松开,并立即向前伸出绕过障碍,抓住障碍另一侧的线路,如图3;调整姿态,使重心稳定在前、后臂中间,如图4;抬升中间臂的滑板,转动行走轮,以实现越过障碍,如图5;调整机械的重心,将重心移动到前臂和中间臂上,后臂通过升降机构、旋转机构和折叠机构的协调配合,实现跨线越障,如图6;进而调整姿态,使机器人恢复到越障之前的行走状态,如图7。
按照仿生机械设计的原理,自主越障机器人设计成具有类似人体手臂功能的机械臂结构,帮助巡检机器人完成越障的任务。
当然,本发明的保护范围并不局限于上述实施例,只要是本领域的普通技术人员,根据本发明所作出的未经创造性地改进,就应在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1、柔索自主越障机器人,其特征在于包括支撑平台,支撑平台的两端设置有前臂和后臂,前臂和后臂可折叠,其端部设置有行走机构,支撑平台的中部设置有中间臂,中间臂可伸缩,中间臂的端部设置有行走轮。
2、根据权利要求1所述的柔索自主越障机器人,其特征在于所述前臂端部的行走机构包括U形单体手掌,U形单体手掌的下端中部向外突起与前臂的端部相连接,U形单体手掌一侧的中部与两手指的中部各设置有转轴,转轴上套置有履带,两手指的转轴上还设置有行走轮。
3、根据权利要求1或2所述的柔索自主越障机器人,其特征在于所述前臂包括大臂,大臂上悬挂有升降机构,大臂的下端通过旋转机构与支撑平台相连接,大臂的上端与折叠机构相连接,折叠机构与小臂的下端相连接,小臂的上端与U形单体手掌的中部突起部位转动连接。
4、根据权利要求1所述的柔索自主越障机器人,其特征在于所述后臂端部的行走机构包括U形单体手掌,U形单体手掌的下端中部向外突起与前臂的端部相连接,U形单体手掌一侧的中部与两手指的中部各设置有转轴,转轴与前臂上的转轴相对设置,转轴上套置有履带,两手指的转轴上还设置有行走轮。
5、根据权利要求1或4所述的柔索自主越障机器人,其特征在于所述后臂包括大臂,大臂上悬挂有升降机构,大臂的下端通过旋转机构与支撑平台相连接,大臂的上端与折叠机构相连接,折叠机构与小臂的下端相连接,小臂的上端与U形单体手掌的中部突起部位转动连接。
6、根据权利要求1所述的柔索自主越障机器人,其特征在于所述中间臂包括固定在支撑平台上的支撑板,支撑板上设置有滑板,滑板与丝杠相连接,滑板通过丝杠的作用与支撑板相对上下滑动,滑板的端部设置有行走轮。
7、根据权利要求1所述的柔索自主越障机器人,其特征在于所述支撑平台内设置有控制***和电源。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2008100163179A CN101318327B (zh) | 2008-05-16 | 2008-05-16 | 柔索自主越障机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2008100163179A CN101318327B (zh) | 2008-05-16 | 2008-05-16 | 柔索自主越障机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101318327A true CN101318327A (zh) | 2008-12-10 |
CN101318327B CN101318327B (zh) | 2010-09-22 |
Family
ID=40178724
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2008100163179A Expired - Fee Related CN101318327B (zh) | 2008-05-16 | 2008-05-16 | 柔索自主越障机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101318327B (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101596836B (zh) * | 2009-07-17 | 2011-01-26 | 北京航空航天大学 | 一种具有变径轮子的越障机器人 |
CN102317039A (zh) * | 2010-02-10 | 2012-01-11 | 电力研究所有限公司 | 线路巡检机器人和*** |
CN102705632A (zh) * | 2012-05-30 | 2012-10-03 | 浙江理工大学 | 一种可伸缩避障的仿生机器人 |
CN101574983B (zh) * | 2009-06-12 | 2013-03-13 | 中国电力科学研究院 | 一种导线可越障机器人行走装置 |
CN106655006A (zh) * | 2017-03-10 | 2017-05-10 | 华北电力大学(保定) | 输电线路巡检机器人越障行走装置 |
CN109861133A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-06-07 | 武汉大学 | 一种多***架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法 |
CN112072544A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-12-11 | 杭州电子科技大学 | 一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT202000009271A1 (it) * | 2020-04-28 | 2021-10-28 | Giuseppe Carbone | Dispositivo per il monitoraggio automatizzato delle linee elettriche |
-
2008
- 2008-05-16 CN CN2008100163179A patent/CN101318327B/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101574983B (zh) * | 2009-06-12 | 2013-03-13 | 中国电力科学研究院 | 一种导线可越障机器人行走装置 |
CN101596836B (zh) * | 2009-07-17 | 2011-01-26 | 北京航空航天大学 | 一种具有变径轮子的越障机器人 |
CN102317039A (zh) * | 2010-02-10 | 2012-01-11 | 电力研究所有限公司 | 线路巡检机器人和*** |
CN102705632A (zh) * | 2012-05-30 | 2012-10-03 | 浙江理工大学 | 一种可伸缩避障的仿生机器人 |
CN102705632B (zh) * | 2012-05-30 | 2014-01-01 | 浙江理工大学 | 一种可伸缩避障的仿生机器人 |
CN106655006A (zh) * | 2017-03-10 | 2017-05-10 | 华北电力大学(保定) | 输电线路巡检机器人越障行走装置 |
CN106655006B (zh) * | 2017-03-10 | 2018-05-18 | 华北电力大学(保定) | 输电线路巡检机器人越障行走装置 |
CN109861133A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-06-07 | 武汉大学 | 一种多***架空高压输电线路移动机器人及其可重构方法 |
CN112072544A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-12-11 | 杭州电子科技大学 | 一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101318327B (zh) | 2010-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101318327B (zh) | 柔索自主越障机器人 | |
Liu et al. | Analysis of stairs-climbing ability for a tracked reconfigurable modular robot | |
CN100391771C (zh) | 一种轮爪复合式巡检机器人自主越障机构 | |
CN103273985B (zh) | 一种四足爬楼梯机器人机构 | |
CN109987167B (zh) | 一种面向涉核复杂环境的高度适应性机器人通用运动平台 | |
CN211032803U (zh) | 一种双轮足混合自平衡机器人 | |
CN107472389B (zh) | 一种可主动调节落地前姿态的弹跳机器人 | |
CN112476478A (zh) | 一种面向人机协作仿生绳驱动四自由度手臂 | |
WO2017067107A1 (zh) | 自动升降轮机构、智能行李箱及其使用方法 | |
CN201735092U (zh) | 一种简易搜救机器人 | |
CN103659815B (zh) | 一种适用于狭窄巡检工作空间的巡检机器人机构 | |
CN104986240B (zh) | 直线驱动的步行机器人腿部构型及并联四足步行机器人 | |
CN106379436A (zh) | 变电站轮式越障机构、机器人及其方法 | |
CN108818546A (zh) | 应急救援机器人 | |
CN102107688A (zh) | 一种可调关节长度的双腿行走机构 | |
CN105438291A (zh) | 履带可变形机器人移动平台 | |
CN104890749A (zh) | 一种基于轮毂电机的履带式变电站巡检机器人 | |
CN202847865U (zh) | 一种四足攀爬机器人 | |
CN100387405C (zh) | 自主越障巡线机器人行走夹持机构 | |
CN108382480A (zh) | 一种电力钢管杆塔攀爬机器人 | |
CN201195307Y (zh) | 柔索自主越障机器人 | |
CN103171645B (zh) | 可滚动前进的六足机器人 | |
CN202608927U (zh) | 一种具有滑翔弹跳功能的机器人 | |
CN106627828B (zh) | 摆动式升降越障机器人 | |
CN105292288A (zh) | 架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂及越障方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20100922 Termination date: 20110516 |