CN101306789A - 高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法：在高空作业平台的臂架上安装长度传感器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器，需要实现“垂直升降与水平移动”功能时，打开开关，当工作人员操作变幅手柄时，控制器根据当前的状态计算出其幅度e₀，并记录，臂架在工作过程中，传感器不断地把***的工作参数传给控制器，保证工作斗垂直升降；当工作人员操作伸缩手柄时，控制器根据当前的状态计算出其高度h₀，并记录，臂架在工作过程中，传感器不断地把***的工作参数传给控制器，保证工作斗水平移动。垂直升降与水平移动相互独立，互不影响。本发明的有益效果是，通过控制器控制高空作业平台工作斗的工作轨迹，控制精确，操作方便，大大提高了工作效率。

Description

高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法

技术领域

本发明涉及一种高空作业平台工作斗的工作方式。属工程机械技术领域。

背景技术

目前一般高空作业平台的控制方式是一个操作指令控制一个动作。变幅指令控制高空作业平台的变幅油缸，使工作臂上升或下降；伸缩指令控制高空作业平台的伸缩油缸，使工作臂伸出或缩进，这两组动作相互独立不能联动。所谓工作斗垂直升降是指：保持高空作业平台的幅度不变，在工作斗升降的同时伸缩予以补偿，使工作斗保持恒定幅度升降；所谓工作斗水平移动是指：保持高空作业平台的高度不变，在工作斗伸缩的同时变幅予以补偿，使工作斗保持恒定高度移动。垂直升降与水平移动工作示意图如附图1所示。传统控制实现工作斗垂直升降或水平移动须用两个操作指令，实现起来很困难，且精度难以保证。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种用一个操作指令即可实现工作斗垂直升降或水平移动的控制方法。

本发明的目的是这样实现的：一种高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法，所述方法是：在高空作业平台的臂架上安装长度传感器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器。

当工作人员操作变幅手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节。控制器根据当前的状态——臂长l₀与角度θ₀计算出其幅度e0，并记录，其中e₀＝l₀×Cosθ₀。臂架在工作过程中，传感器不断地把***的工作参数传给控制器，工作后的状态为：臂长l₁与角度θ₁，幅度e₁＝l₁×Cosθ₁。若e₁＞e₀，当变幅向上时，减少变幅上的电流增加伸臂的电流；当变幅向下时，则减少变幅下的电流增加缩臂的电流。若e₁＜e₀，当变幅向上时，增加变幅上的电流减少伸臂的电流；当变幅向下时，则增加变幅下的电流减少缩臂的电流，通过相互补偿完成闭环控制使幅度保持在e₀附近，保证工作斗垂直升降。

当工作人员操作伸缩手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节。控制器根据当前的状态——臂长l₀与角度θ₀计算出其高度h₀，并记录，其中h₀＝l₀×Sinθ₀+C(C为高空作业平台的平台高度，为定值)。臂架在工作过程中，传感器不断地把***的工作参数传给控制器，工作后的状态为：臂长l₁与角度θ₁，幅度h₁＝l₁×Sinθ₁+C。若h₁＞h₀，当伸臂时，减少伸臂的电流增加变幅下的电流，当缩臂时，则增加缩臂的电流减少变幅上的电流；若h₁＜h₀，当伸臂时，增加伸臂的电流减少变幅下的电流，当缩臂时，则减少缩臂的电流增加变幅上的电流，通过相互补偿完成闭环控制使高度保持在h₀附近，保证工作斗水平移动。垂直升降与水平移动相互独立，互不影响，垂直升降时同时取消水平移动功能，水平移动时同时取消垂直升降功能。

本发明的有益效果是，通过控制器控制高空作业平台工作斗的工作轨迹，控制精确，操作方便，大大提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明垂直升降与水平移动示意图。

图2是本发明垂直升降工作流程图。

图3是本发明水平移动工作流程图。

具体实施方式

本发明涉及高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法，所述高空作业平台由三部分构成：底盘、平台与臂架，其中底盘与平台的高度是固定不变的。所述方法是：在臂架上安装长度传感器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器。需要实现“垂直升降与水平移动”功能时，打开开关，当工作人员操作变幅手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节。控制器根据当前的状态——臂长l₀与角度θ₀计算出其幅度e₀，并记录，其中e₀＝l₀×Cosθ₀。臂架在工作过程中，传感器不断地把***的工作参数传给控制器，工作后的状态为：臂长l₁与角度θ₁，幅度e₁＝l₁×Cosθ₁。若e₁＞e₀，当变幅向上时，减少变幅上的电流增加伸臂的电流；当变幅向下时，则减少变幅下的电流增加缩臂的电流。若e₁＜e₀，当变幅向上时，增加变幅上的电流减少伸臂的电流；当变幅向下时，则增加变幅下的电流减少缩臂的电流，通过相互补偿完成闭环控制使幅度保持在e₀附近，保证工作斗垂直升降，如图2。当工作人员操作伸缩手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节。控制器根据当前的状态——臂长l₀与角度θ₀计算出其高度h₀，并记录，其中h₀＝l₀×Sinθ₀+C(C为高空作业平台的平台高度，为定值)。臂架在工作过程中，传感器不断地把***的工作参数传给控制器，工作后的状态为：臂长l₁与角度θ₁，幅度h₁＝l₁×Sinθ₁+C。若h₁＞h₀，当伸臂时，减少伸臂的电流增加变幅下的电流，当缩臂时，则增加缩臂的电流减少变幅上的电流；若h₁＜h₀，当伸臂时，增加伸臂的电流减少变幅下的电流，当缩臂时，则减少缩臂的电流增加变幅上的电流，通过相互补偿完成闭环控制使高度保持在h₀附近，保证工作斗水平移动，如图3。

Claims (1)

1、一种高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法，其特征在于：在高空作业平台的臂架上安装长度传感器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器，需要实现“垂直升降与水平移动”功能时，打开开关，

当工作人员操作变幅手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节，控制器根据当前的状态——臂长l₀与角度θ₀计算出其幅度e₀，并记录，其中e₀＝l₀×Cosθ₀，臂架在工作过程中，传感器不断地把***的工作参数传给控制器，工作后的状态为：臂长l₁与角度θ₁，幅度e₁＝l1×Cosθ₁，若e₁＞e₀，当变幅向上时，减少变幅上的电流增加伸臂的电流；当变幅向下时，减少变幅下的电流增加缩臂的电流，若e₁＜e，当变幅向上时，增加变幅上的电流减少伸臂的电流；当变幅向下时，增加变幅下的电流减少缩臂的电流，

当工作人员操作伸缩手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节，控制器根据当前的状态——臂长l₀与角度θ₀计算出其高度h₀，并记录，其中h₀＝l₀×Sinθ₀+C，C为高空作业平台的平台高度，为定值，臂架在工作过程中，传感器不断地把***的工作参数传给控制器，工作后的状态为：臂长l₁与角度θ₁，幅度h₁＝l₁×Sinθ₁+C，若h₁＞h₀，当伸臂时，减少伸臂的电流增加变幅下的电流，当缩臂时，增加缩臂的电流减少变幅上的电流；若h₁＜h₀，当伸臂时，增加伸臂的电流减少变幅下的电流，当缩臂时，减少缩臂的电流增加变幅上的电流，

垂直升降与水平移动相互独立，互不影响，垂直升降时同时取消水平移动功能，水平移动时同时取消垂直升降功能。