CN101204855A - 箱制造方法、箱嵌合方法与装置以及包装箱的制造*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种箱制造方法、箱嵌合方法与装置以及包装箱的制造***。在形成于毛坯板上且相当于接合片的外侧面的接合面上，沿着长度方向以例如3根线状涂敷粘接剂。将内侧面接合到该外侧面上，制作外箱。此外，在将内箱嵌合到外箱内的时候，用外箱保持机构保持外箱，用侧面按压机构按压该外箱的第一侧面，扩宽开口。用内箱嵌合机器人把持内箱，将该内箱的第一底边***外箱的开口中。接着，在外箱内移动并偏置内箱，使内箱的第一侧面接近外箱的第一侧面。用摄像机对内箱的第二侧面与外箱的第二侧面进行摄像，通过图像处理，测量内箱的第二底边与开口的横向上的偏移量。基于偏移量的测量结果，移动内箱，将该内箱的第二底边***外箱的开口中。之后，按压内箱，将内箱与外箱嵌合。

Description

箱制造方法、箱嵌合方法与装置以及包装箱的制造***

技术领域

本发明涉及用毛坯板制造箱的箱制造方法、将内箱与外箱嵌合的箱嵌合方法与装置以及至少内箱与外箱构成的包装箱的制造***。

背景技术

作为各种产品的包装材料，广泛使用纸制的包装箱。在这种包装箱的制作中，使用从原纸上裁断所得到的毛坯板。该毛坯板由底面、侧面等多个构成面和与该构成面相连的多个接合片构成。各构成面及接合片用折弯线划分。形成毛坯板之后，在各接合片的接合面上涂敷粘接剂，例如涂敷热熔粘接剂。在将毛坯板组装成包装箱的情况下，将各构成面及接合片折弯，使各结合片的接合面与相应的构成面接合。

如特开2006-96351号公报中所记载的那样，以往的包装箱，沿着接合面的长度方向，在接合面上以线状涂敷粘接剂。

此外，将多个箱组合构成的包装箱也是公知技术。例如，特开平11-048369号公报所揭示的X线膜的包装箱，由内箱和嵌合到该内箱上的盖箱构成。内箱是上方设置有开口的平箱，将以多片X线膜层叠收纳到包装袋中的袋包装品收纳到其中，使该袋包装品的层叠方向为上下方向。盖箱形成为比内箱大一圈，而且是下方开口的平箱，从内箱上面嵌合。

制造上述X线膜的包装箱的制造***，分别制造内箱、盖箱之后，自动地进行袋包装品向内箱中的收纳、盖箱向内箱上的嵌合。此外，在将盖箱嵌合到内箱上的时候，利用导轨状的翅片按压部件按压内箱的侧面，修正向外侧的变形，从该翅片按压部件的上方嵌合盖箱的一端部。此外，从内箱与盖箱之间拔出翅片按压部件之后，将盖箱的另一端部嵌合到内箱上。

此外，从上方开口沿纵向收纳袋包装品的立式包装箱也是公知的。该立式包装箱，由收纳袋包装品的内箱、在该内箱的下部嵌合并接合到外侧上的外箱以及在内箱上部可自由装卸地嵌合到外侧上的盖箱构成。该立式包装箱具有称作所谓的套式箱的形式，通过将多个箱重叠，可以提高遮光性。

在以往的立式包装箱中，分别利用外箱制箱机、内箱制箱机和盖箱制箱机，制造出外箱、内箱及盖箱。接着，用手工作业将内箱与外箱嵌合，将盖箱与内箱嵌合。各箱的嵌合用手工作业进行是因为，为了提高遮光性而缩小各箱之间的间隙，从而在箱之间没有***翅片按压部件的间隙。

以往，由于涂敷在接合片上的粘接剂的涂敷宽度比接合面的宽度窄，所以，粘接剂不能到达接合面的端缘。当粘接剂没有到达接合面的端缘时，就会出现接合片的端缘上浮，从而外观质量及遮光性降低的问题。为了解决这些问题，也考虑了扩大粘接剂的涂敷宽度，但是，涂敷量的调节困难，粘接剂的涂敷量多时，会导致粘接剂从接合片溢出。

此外，外箱、内箱、盖箱的嵌合用手工作业进行的话，效率非常低，此外，由于需要很多人手，所以，制造成本提高。再有，由于基于制箱机的箱的制造和用手工作业进行的嵌合作业，其作业速度不同，所以，需要将用各制箱机制造的箱暂且存到库里之后再供给到嵌合作业中。但是，库存箱的数量管理、库存用的空间是必需的，所以，包装箱的制造成本提高。

发明内容

本发明的主要目的是，提供一种粘接剂不会溢出、可扩宽接合片的粘接宽度的箱制造方法。

本发明的另一目的是，提供一种可将内箱与外箱的嵌合自动化的箱嵌合方法及装置。

本发明的再一目的是，提供一种将至少由内箱与外箱构成的包装箱的制造自动化的包装箱的制造***。

为了实现上述目的，本发明的箱制造方法，包括：制作将箱展开后的形状的毛坯板的步骤；将毛坯板沿着多个部位的折弯线折弯而形成底面，并且形成与该底面的端缘相连的多个面和与各面的侧缘相连的多个接合片的步骤；在各接合片的接合面上，沿着其长度方向以多列线状涂敷粘接剂的步骤；以及将各接合面与相邻的各面抵接，用粘接剂接合的步骤。

此外，作为多个面，形成多个侧面。

此外，在作为多个面，形成与底面的前端缘相连的前面、与底面的后端缘相连的背面、与背面的两侧端相连的一对内侧面及与前面的两侧端相连的一对外侧面的情况下，该一对外侧面相当于接合片。

此外，在毛坯板还具有设置在底面的两侧端、与各内侧面以及各外侧面的接合面接合的一对底侧面的情况下，粘接剂不涂敷在与各底侧面及各内侧面的端缘面对的位置上。

将粘接剂涂敷在接合面上的步骤包括：在以等间隔设置有向下方喷出粘接剂的多个喷出口的喷嘴装置的下方，配置毛坯板的步骤；与涂敷有粘接剂的接合面的宽度吻合，将喷嘴装置围绕垂直于接合面的方向转动，调节粘接剂的涂敷宽度的步骤；沿着接合面的长度方向，使喷嘴装置与毛坯板相对移动的步骤；以及当接合面到达各喷出口的下方时，从多个喷出口喷出粘接剂，并多列线状涂敷的步骤。

本发明的箱嵌合方法，包括：将设置在内箱的底面与第一侧面之间的第一边***外箱开口的步骤；移动内箱或外箱，使第一侧面和与该第一侧面对应的外箱的侧面接近的步骤；从第二侧面侧观察，测量设置在内箱的底面与第二侧面之间的第二边和外箱开口的横向上的偏移量的步骤；移动内箱或外箱，将偏移量减小的步骤；将第二边***外箱开口的步骤；以及按压内箱或外箱，将两者嵌合的步骤。

此外，***步骤在将外箱的开口朝向上方的状态下，将内箱***开口内。

此外，另一***步骤在将外箱的开口朝向下方的状态下，将外箱嵌合到内箱的外侧。

测量偏移量的步骤包括：对第二侧面和与该第二侧面对应的外箱的侧面进行摄像，制成侧面图像的步骤；以及将侧面图像二值化，制成二值化图像，根据该二值化图像的边缘部分的坐标值算出第二边与开口的偏移量的步骤。

此外，包括：在将内箱的第一边***外箱开口的步骤之前，使外箱的前面与背面向外侧弯曲，扩宽开口的宽度的步骤；以及在将第一边***开口之后，将开口宽度恢复到原来状态的步骤。

此外，包括：在将第一边***外箱的开口的步骤之前，在内箱的前面及背面涂敷粘接剂的步骤；以及在将内箱嵌合到外箱内的时候，使外箱的前面与背面向外侧弯曲，扩宽开口的宽度，防止粘接剂附着在开口的端缘上的步骤。

此外，包括：在将内箱与外箱嵌合之后，按压外箱的前面及背面，使其密接于涂敷在内箱的前面及背面上的粘接剂的步骤。

扩宽外箱开口的宽度的步骤，将外箱的两个侧面中的至少一个向另一个按压，使外箱的前面及背面向外侧弯曲。

本发明的箱嵌合装置包括：保持装置，其保持外箱与内箱之一方；***装置，其将设置在内箱的底面与第一侧面之间的第一边及设置在内箱的底面与第二侧面之间的第二边顺次***开口，按压外箱与内箱的另一方，将内箱与外箱嵌合；偏置装置，其在第一边向开口***之后，移动外箱与内箱的另一方，使第一侧面和与该第一侧面对应的外箱的侧面接近；偏移量测量装置，其在将第一侧面与外箱的对应的侧面接近之后，从第二侧面侧观察，测量第二边和开口的横向上的偏移量；以及控制装置，其控制***装置的动作，使得在将第二边***开口之前，移动内箱与外箱的另一个，将偏移量减小。

此外，保持装置保持外箱，***装置按压内箱并将该内箱嵌合到外箱内。

此外，另一保持装置保持内箱，***装置按压外箱并将该外箱嵌合到内箱上。

偏移量测量装置具有：摄像部，其对第二侧面和与该第二侧面对应的外箱的侧面进行摄像，制成侧面图像；以及图像处理部，其将侧面图像二值化，制成二值化图像，根据该二值化图像的边缘部分的坐标值算出第二边与开口的偏移量。

偏置装置具有：机器人手，其设置在***装置上，保持内箱；滑动机构，其保持机器人手，使得该机器人手在将第一边***开口时使用的第一位置和使第一边接近外箱的对应的侧面的第二位置之间滑动自如；弹簧，其朝向第二位置对机器人手进行施力；以及手保持机构，其克服弹簧的施力，将机器人手保持在第一位置，并在偏置时解除保持。

***装置具有：机器人手；和移动该机器人手的机器人臂。

此外，设置有开口扩宽装置，该开口扩宽装置在将第一边***开口时，使外箱的前面与背面向外侧弯曲，扩宽开口的宽度，在第一边***之后，将开口的宽度恢复到原来状态。

开口扩宽装置具有：将外箱的一侧面向内侧按压的侧面按压机构；以及与外箱的另一侧面抵接，承受基于侧面按压机构的按压的承受部。

此外，设置有粘接剂涂敷装置，该粘接剂涂敷装置在将第一边***开口之前，在内箱的前面及背面涂敷粘接剂。

设置有接合装置，该接合装置在将内箱与外箱嵌合之后，按压外箱的前面及背面，使其密接于涂敷在内箱的前面及背面上的粘接剂。

本发明的包装箱的制造***包括：制造外箱的外箱制箱装置；制造内箱的内箱制箱装置；以及用于将外箱与内箱嵌合的上述箱嵌合装置。

本发明的另一种包装箱的制造***包括：制造外箱的外箱制箱装置；制造内箱的内箱制箱装置；制造盖箱的盖箱制箱装置；保持并搬送外箱的搬送装置；外箱取出装置，其从外箱制箱装置中取出外箱，并置于搬送装置上；上述箱嵌合装置，其用于从内箱制箱装置中取出内箱，将内箱嵌合到由搬送装置搬送来的外箱中；以及盖箱嵌合装置，其为了从盖箱制箱装置中取出盖箱，将盖箱嵌合到由搬送装置搬送来的内箱上，而使用上述箱嵌合装置，代替外箱，将盖箱嵌合到内箱上。

根据本发明的箱制造方法，由于涂敷在接合面上的粘接剂以多列线状涂敷，所以，可扩宽粘接宽度，可将粘接剂涂敷到接合面的端部。由此，提高了接合力。此外，可防止接合片的端部上浮所引起的外观质量的下降。再有，与粘接宽度相比，粘接剂的涂敷量少，所以，粘接剂不会从接合面溢出。

此外，由于在与底侧面及内侧面的端缘面对的位置不涂敷粘接剂，所以，可防止粘接剂在包装箱的内侧溢出。

另外，由于多列线状粘接剂的涂敷宽度仅通过变更喷嘴装置相对接合面的朝向就能简单地进行调整，所以，即使是具有不同宽度尺寸的接合面，也可以用相同的喷嘴装置以多列线状涂敷粘接剂。

另外，根据本发明的箱嵌合方法及装置，由于将内箱一个边一个边地***外箱的开口之后进行嵌合，所以，即使内箱与外箱的间隙小，也能用自动机可靠地进行嵌合。另外，在将一个边***外箱中后，将内箱偏置，测量内箱与外箱的偏移量，移动内箱，将该偏移量减小，所以，可顺利地一个边一个边地***，可防止内箱与外箱的端缘彼此碰撞而引起破损。

另外，偏移量的测量，由于通过基于摄像的非接触方式进行，所以，测量时不会出现箱变形或偏移地运动，能以高精度进行测量。

再有，在将内箱***外箱内的时候，由于可扩宽外箱的开口宽度，所以，即使多少有些位置偏移，也能可靠地将内箱***外箱中。该外箱的扩宽，由于是按压侧面的简单构成所进行的，所以，可适用于降低成本，能得到高动作可靠性。

再有，由于在将内箱嵌合到外箱内之前涂敷粘接剂，所以，不需要另行设置涂敷粘接剂的工序，可缩短嵌合时间。

另外，根据本发明的包装箱的制造***，由于外箱与内箱的制造及嵌合，或者内箱、外箱、盖箱的制造及嵌合可自动化，所以，提高了制造效率，降低了包装箱的制造成本。另外，由于不需要对各箱进行库存，所以，不需要箱的数量管理、库存用的空间。

通过参照所附的附图并阅读优选实施例的详细说明，本领域技术人员可很容易理解上述目的及优点。

附图说明

图1是表示根据本发明制造的包装箱外观形状的立体图。

图2是表示包装箱构成的分解立体图。

图3是表示箱本体构成的分解立体图。

图4是外箱的毛坯板的展开图。

图5是表示外箱制造顺序的概略图。

图6是表示涂敷有粘接剂的毛坯板的立体图。

图7是表示粘接剂的切断状态的立体图。

图8是喷嘴装置的外观立体图。

图9是表示相对毛坯板的搬送方向旋转的喷嘴装置进行的粘接剂涂敷状态的俯视图。

图10是表示包装箱制造***构成的方框图。

图11是表示包装箱制造***构成的概略图。

图12是搬送装置的立体图。

图13是表示搬送装置动作顺序的说明图。

图14是表示内箱嵌合装置构成的方框图。

图15是表示内箱相对外箱的***顺序的说明图。

图16是表示内箱相对外箱的嵌合顺序的说明图。

图17是表示偏置机构构成及动作状态的主视图。

图18是表示偏移量测量部进行的偏移量测量顺序的说明图。

图19是表示盖箱嵌合装置构成的方框图。

图20是表示盖箱相对内箱的嵌合顺序的说明图。

图21是表示包装箱制造顺序的流程图。

图22是表示内箱的嵌合顺序的流程图。

图23是表示盖箱的嵌合顺序的流程图。

具体实施方式

如图1所示，包装箱2由纵形的箱本体3和可装卸地嵌合到箱本体3上部的盖箱4构成。如图2所示，在箱本体3的上面设置有开口3a。从该开口3a，将在包装袋5a中收纳有物品的袋包装品5***箱本体3内。盖箱4的下面，设有嵌合到箱本体3上部的开口4a。在该实施例中，被包装的物品是X线薄膜，将多个X线薄膜重叠在一起，收纳在包装袋5a内。

包装袋5a由具有遮光性和防湿性的包装板制成。将多个X线薄膜以包在里面的方式放置于包装板上。以包入多个X线薄膜的方式，将包装板的各边折叠之后，将各边接合在一起，形成具有薄膜取出口的袋状。这时，以盖部件5b从薄膜取出口突出的方式，折叠包装板。将该盖部件5b折回，以将薄膜取出口封闭，然后，用粘接剂粘接在包装袋5a上。盖部件5b的前端侧在不用粘接剂固定的情况下固定在包装袋5a上。

如图3所示，箱本体3由收纳袋包装品5的内箱8和嵌合到该内箱8的外侧、且以不能拔出的方式用粘接剂接合的外箱9构成。该外箱9比内箱8大一圈。包装箱2通过内箱8与外箱9的双重结构，提高了遮光性。

内箱8由较厚的瓦楞纸形成，具有可收纳袋包装品5整体的高度，保护所收纳的袋包装品5免受冲击等。构成内箱8上面的第二上边8i切成圆弧状，很容易将袋包装品5从内箱8中取出。

在外箱9的上面，设置有用于***内箱8的开口9a。该外箱9由于高度小于内箱8的高度，所以，嵌合到外箱9中的内箱8的上部从开口9a突出。盖箱4形成比内箱8大一圈的形式，嵌合到从外箱9突出的部分上。

如图4所示，外箱9由毛坯板12形成，毛坯板12是通过将厚纸的原纸按照外箱9的展开形状裁断构成的。虚线表示毛坯板12折弯的折弯线。该折弯线作为构成面的端缘。毛坯板12通过从这些折弯线折弯而形成：外箱9的底面13；分别与该底面13的前端缘13a及后端缘13b相连的前面14和背面15；与背面15的两侧缘15a相连的一对内侧面16；与前面14的两侧缘14a相连的一对外侧面17；以及与底面13的两侧缘13c相连的底侧面18。

在该实施方式中，前面14、背面15、一对内侧面16及一对底侧面18相当于本发明的侧面。外侧面17相当于本发明的接合片。此外，外侧面17内侧的面相当于本发明的接合面17a。

前面14和背面15相对底面13竖起来而彼此面对。内侧面16朝向前面14折弯，外侧面17朝向背面15折弯。外侧面17重叠在内侧面16的外侧，通过涂敷在接合面17a上的粘接剂接合。底侧面18大体为三角形状，通过设置在内侧面16下端部分的切口16a而与外侧面17面对，与接合面17a接合。

图5表示外箱9的制造工序。将原纸以外箱9的展开形状裁断，形成该图5的(A)所示的毛坯板12。如图5的(B)、(C)所示，沿着毛坯板12的折弯线13c、14a、15a朝向上方及下方折弯，构成弯曲褶，分别形成内侧面16、外侧面17及底侧面18。如图5的(D)所示，在外侧面17的接合面17a上涂敷粘接剂21。

如图5(E)所示，在将内侧面16及底侧面18向上方折弯的状态下，如图5(F)所示，沿着折弯线13a、13b折弯，分别形成底面13、前面14及背面15。因此，外侧面17与内侧面16及底侧面18的外侧重合。用按压用模具按压外侧面17和内侧面16，用粘接剂21接合，完成外箱9。

至于上述粘接剂21，例如，使用热熔粘接剂。如图6所示，粘接剂21相对外侧面17的接合面17a的长度方向，涂敷成例如3根线状。这样，由于外侧面17与内侧面16的粘接宽度变宽，所以，能提高接合力及密封性。此外，由于以线状涂敷粘接剂21，所以，相比粘接宽度，涂敷量有所减少。因此，即使用按压用模具按压外侧面17和内侧面16，粘接剂21也不会溢出，既不会附着在袋包装品5或按压用模具上，也不会降低外观质量。

图7所示的双点划线S，表示将内侧面16与底侧面18接合在接合面17a上时的两者的端缘16a、18a的位置。3根线状粘接剂21的涂敷，在没有该双点划线S的位置暂且停止，然后如符号21a表示，在与底侧面18的大致中央部分面对的位置，以点状涂敷。这样，不会将粘接剂21涂敷在与内侧面16和底侧面18的端缘16a、18a面对的位置，所以，粘接剂21不会从端缘16a、18a之间溢出到外箱9内。

粘接剂21由图8所示的喷嘴装置25涂敷。该喷嘴装置25具有纵长形状的壳体26。在壳体26的上部，设置有用于供给加热变成液体状的粘接剂21的圆筒状的供给部27。此外，在壳体26的下部，设置有向下方喷出粘接剂21的3个喷出口28。在壳体26内，设置有连接供给部27和各喷出口28、使粘接剂21流动的通路。

在喷嘴装置25的下方，配置有载置毛坯板12而使其移动的移动装置。该移动装置例如使用XY工作台、传送带等。

毛坯板12被载置在移动装置上，沿着接合面17a的长度方向移动。在该移动中，当接合面17a到达各喷出口28的下方时，喷嘴装置25开始喷出粘接剂21，在接合面17a上涂敷3根线状的粘接剂21。

上述喷出口28沿着壳体26的一边26a以等间隔L配置。因此，用该喷嘴装置25涂敷的粘接剂21的涂敷宽度为L×2。然而，由于包装箱2与X线薄膜的尺寸对应而具有多种尺寸，所以，在小型包装箱中，粘接剂21可能会从接合面溢出。

如图9所示，在粘接剂21的涂敷宽度与接合面的宽度不吻合的情况下，将喷嘴装置25围绕垂直于接合面17a的方向旋转。例如，将喷嘴装置25相对毛坯板12的搬送方向成角度θ地旋转时，所涂敷的粘接剂21的间隔L2成为：L2＝L·Sinθ，因此，粘接剂21的涂敷宽度L3比L×2窄。因此，即使是不同宽度尺寸的接合面，也能用共同的喷嘴装置25涂敷粘接剂21。

另外，在上述实施方式中，虽然以外箱9为例进行了说明，但是，本发明也适用于内箱及盖箱的制造中。此外，虽然在外侧面17的接合面17a上以线状涂敷粘接剂21，但是，也可以将内侧面16的外侧面作为接合面使用，涂敷粘接剂21。此外，在粘接剂21的涂敷时，虽然是相对喷嘴装置25移动毛坯板12，但是，取而代之，也可以移动喷嘴装置25。此外，虽然以X线薄膜的包装箱为例进行了说明，但是，用于包装其他产品的包装箱也同样适用。进一步，本发明对于具有底面、多个侧面、在各侧面上形成的多个接合片的、一般结构的箱也适用。

接着，说明制造上述包装箱2的箱嵌合方法与装置以及制造***。如图10及图11所示，包装箱制造***40包括：分别制造外箱9、内箱8及盖箱4的外箱制箱装置41、内箱制箱装置42及盖箱制箱装置43。此外，还包括：从外箱制箱装置41中取出外箱9并供给于搬送装置44的外箱取出机器人45；从内箱制箱装置42中取出内箱8并与外箱9嵌合的内箱嵌合装置46；以及从盖箱制箱装置43中取出盖箱4并与内箱8嵌合的盖箱嵌合装置47。此外，包装箱制造***40还包括：控制各装置的控制装置49和控制外箱取出机器人45等的机器人控制器50。

外箱制箱装置41、内箱制箱装置42及盖箱制箱装置43，将以展开形状裁断原纸或瓦楞纸的外箱用、内箱用及盖箱用的毛坯板从各折弯线折弯，形成底面和多个侧面等构成的多个构成面。接着，在设置于侧面等端部的接合片上、或者在作为接合片用的侧面上涂敷粘接剂，在相邻的侧面上进行接合，制造外箱9、内箱8及盖箱4。

利用盖箱制箱装置43，虽然可在开口4a朝向上方的状态下完成盖箱4，但是，为了向内箱8的嵌合容易进行，也可以颠倒过来，将开口4a朝向下方。这些制箱装置41～43，也可以通过更换折入毛坯板的模具，来适应尺寸不同的外箱、内箱及盖箱的制造。

外箱取出机器人45是由夹入并保持外箱9的机器人手53及移动该机器人手53的机器人臂54构成的多轴机器人，构成本发明的外箱取出装置。外箱取出机器人45从外箱制箱装置41中取出外箱9并供给到搬送装置44。该搬送装置44保持外箱9时，机器人手53解除外箱9的保持，为了取出下一个外箱9而朝向外箱制箱装置41移动。

搬送装置44沿着搬送方向X1搬送外箱9。在该搬送途中，设置有：从外箱取出机器人45供给外箱9的外箱供给台57；将内箱8嵌合到外箱9上的内箱嵌合台58；以及测量内箱8的高度，检查内箱8相对外箱9的嵌合状态，按压外箱9与内箱8并按压粘接剂的第一检查台59。此外，在第一检查台59的下游侧，设置有：将盖箱4嵌合到内箱8上的盖箱嵌合台60；以及检查所完成的包装箱2的高度并识别品种，从包装箱制造***中排出的第二检查台61。

如图12所示，搬送装置44备有：沿着搬送方向X1配置的一对导轨64；安装在该导轨64上并可沿着搬送方向X1、返回方向X2自由滑动的一对滑动轨65；以及安装在该滑动轨65上且可在搬送方向X1、返回方向X2上调整安装位置的一对调整轨66。一对导轨64可在垂直于搬送方向X1且相互离开的宽度方向W1以及相互接近的宽度方向W2上自由地移动。

在各滑动轨65与各调整轨66上，安装有从侧方夹入并保持外箱9的前面和背面的多个背面侧侧面夹具67和前面侧侧面夹具68，将外箱9载置在调整轨66上搬送。此外，在一对导轨64之间，配置有可在上下方向自由升降的多个箱保持片69。

一对导轨64在外箱9的供给时沿宽度方向W1移动。如图13(A)所示，将外箱9供给于一对导轨64之间时，各导轨64沿着相互接近的宽度方向W2移动，背面侧侧面夹具67和前面侧侧面夹具68从侧方夹入外箱9的前面和背面。背面侧侧面夹具67和前面侧侧面夹具68的间隔，通过在搬送方向X1、返回方向X2上移动调整轨66来调整，以符合箱的大小。

如图13(B)所示，一对滑动轨65在搬送方向X1上滑动，将外箱9在相同方向搬送。接着，使多个箱保持片69从下方上升。这些箱保持片69是符合外箱9厚度尺寸并可进行位置调整的部件，在背面侧侧面夹具67和前面侧侧面夹具68之间夹入并保持外箱9。

如图13(C)所示，导轨64在宽度方向W1上移动，解除背面侧侧面夹具67和前面侧侧面夹具68进行的外箱9的保持。接着，通过滑动轨65在返回方向X2上的移动，第一列背面侧侧面夹具67与前面侧侧面夹具68返回到如图12所示的位置。

之后，在第一列的背面侧侧面夹具67与前面侧侧面夹具68之间供给新的外箱9。一对导轨64在宽度方向W2上移动，通过背面侧侧面夹具67与前面侧侧面夹具68保持两个外箱9，使箱保持片69下降。之后，通过反复进行图13(B)～(D)的动作，顺次搬送多个外箱9。

如图14所示，内箱嵌合装置46具有：配置在内箱嵌合台58附近的内箱嵌合机器人72；在内箱嵌合台58处保持外箱9的外箱保持机构73；测量内箱8与外箱9的位置偏移的偏移量测量部74；在内箱8的前面及背面涂敷粘接剂的粘接剂涂敷机构75；在将内箱8***外箱9中之际，扩宽外箱9的开口9a的宽度的侧面按压机构76；以及在第一检查台59处按压外箱9与内箱8的侧面并压接粘接剂的接合机构77。

如图11所示，内箱嵌合机器人72与上述外箱取出机器人45同样，是由保持通过内箱制箱装置42所制造的内箱8的机器人手80和移动该机器人手80并将内箱8与外箱9嵌合的机器人臂81构成的多轴机器人。该内箱嵌合机器人72由机器人控制器50控制。

图15及图16表示内箱嵌合装置46进行的内箱8的嵌合顺序。另外，为了避免附图的复杂化，图中没有示出背面侧侧面夹具67和前面侧侧面夹具68。

如图15(A)所示，将外箱9载置在搬送装置44的各调整轨66上，从外箱供给台57搬送到内箱嵌合台58处。构成箱保持装置及开口扩宽装置的承受部的外箱保持机构73和构成开口扩宽装置的侧面按压机构76配置在内箱嵌合台58处。

外箱保持机构73和侧面按压机构76可在宽度方向W1、W2上自由移动。如图15(B)所示，将外箱9搬送到内箱嵌合台58处时，使外箱9在宽度方向W2上移动，利用外箱保持机构73夹入保持外箱9的第二侧面9b，并通过侧面按压机构76按压外箱9的第一侧面9c。由此，使外箱9的前面9d及背面9e向外侧弯曲，扩大上部开口9a的宽度。

粘接剂涂敷机构75，在将从内箱制箱装置42中取出的内箱8搬送到内箱嵌合台58的途中，如图15(C)所示，在内箱8的前面8a和背面8b上涂敷粘接剂85。作为该粘接剂85，使用例如热塑性塑料等。

如图15(D)所示，内箱嵌合机器人72，最初将设置在内箱8的底面8c与第一侧面8d之间的第一底边8e***外箱9的开口9a。开口9a由于被侧面按压机构76按压而扩宽，所以，即使位置多少有些偏移，也很容易***第一底边8e。

之后，如图15(E)所示，解除侧面按压机构76进行的按压，使开口9a的宽度恢复到原来的状态。此外，通过设置在内箱嵌合机器人72的偏置机构，使内箱8的第一侧面8d偏置在外箱9的相应的第一侧面9c侧。

如图17所示，偏置机构88的构成包括：机器人手80；安装在机器人臂54前端的大致为L字状的托架89；安装在该托架89上，保持机器人手80并确保其可在图17(A)所示的第一位置与图17(B)所示的第二位置之间自由滑动的滑台90；将机器人手80保持在第一位置的气缸91；以及朝向第二位置对机器人手80施力的弹簧92。

偏置机构88在从内箱制箱装置42中取出内箱8，将内箱8的第一底边8e***外箱9的开口9a中之前，用气缸91将机器人手80保持在第一位置。当将第一底边8e***开口9a时，从气缸91中抽出空气，机器人手80通过弹簧92的施力而滑动到第二位置。由此，使内箱8的第一侧面8d偏置在外箱9的第一侧面9c侧。

如图15(F)所示，偏移量测量部74在内箱8偏置之后，从内箱8的第二侧面8f侧观察，测量设置在内箱8的底面8c与第二侧面8f之间的第二底边8g和开口9a的横向上的偏移量。

偏移量测量部74的构成包括：对内箱8的第二侧面8f和外箱9的相应的第二侧面9b进行摄像而形成侧面图像的摄像机95；以及将侧面图像二值化而制成二值化图像，根据该二值化图像的边缘部分的坐标值算出第二底边8g和开口9a的横向上的偏移量的图像处理电路96。

如图18(A)所示，通过摄像机95进行摄像，可制成内箱8的第二侧面8f与外箱9的第二侧面9b的侧面图像。将该侧面图像输入给图像处理电路96，根据图像的明暗制成黑白的二值化图像。如图18(B)所示，图像处理电路96将外箱9的第二侧面9b的上端设定为点a、b，将内箱8的第二侧面8f的下端设为点c、d，根据这些点a～d的坐标值，算出到预先设定的基准线L的距离A～D。接着，进行B-A及D-C的运算，分别算出点a、b的中心点x和点c、d的中心点y的坐标值X、Y。然后，通过进行X-Y的运算，算出第二底边8g和开口9a的横向上的偏移量Z。

接着，如图18(C)所示，为了缩小偏移量Z，用内箱嵌合机器人72移动内箱8，如图17(D)所示，将内箱8的第二底边8g***开口9a中。

如图16(E)所示，接合机构77由夹入外箱9的一对按压板99构成，设置在第一检查台59。按压板99按压外箱9的前面9d及背面9e，使粘接剂85密接在外箱9和内箱8上。另外，在尺寸大的包装箱的情况下，将承受按压的导向件***内箱8内。

如图19所示，盖箱嵌合装置47具有：配置在盖箱嵌合台60附近的盖箱嵌合机器人102；在盖箱嵌合台60保持外箱9的外箱保持机构103；以及测量内箱8与盖箱4的位置偏移的偏移量测量部104。该盖箱嵌合装置47不是将外箱而是将盖箱4嵌合到内箱8的外侧。外箱保持机构103，使用与外箱保持机构73相同结构的机构，保持嵌合有内箱8的外箱9。

如图11所示，盖箱嵌合机器人102与上述内箱嵌合机器人72同样，是由保持在盖箱制箱装置43中制造的盖箱4的机器人手107和移动该机器人手107并将盖箱4嵌合到内箱8外侧的机器人臂108构成的多轴机器人。该盖箱嵌合机器人102也由机器人控制器50控制。另外，在盖箱嵌合机器人102上，设置有与内箱嵌合机器人72同样的偏置机构(未图示)。

图20表示盖箱嵌合装置47进行的盖箱4的嵌合顺序。另外，为了避免附图的复杂化，省略了背面侧侧面夹具67和前面侧侧面夹具68。此外，关于偏移量测量部104，使用与偏移量测量部74相同结构的机构。

接着，参照图21～图23的流程图，说明上述实施方式的作用。图10及图11所示的外箱取出机器人45，将由外箱制箱装置41制成的外箱9取出并供给到搬送装置44的外箱供给台57。如图12及图13所示，搬送装置44通过背面侧侧面夹具67和前面侧侧面夹具68夹入外箱9，在调整轨66上沿着搬送方向X1搬送。

如图15(A)所示，在外箱9到达内箱嵌合台58时，如图15(B)所示，外箱保持机构73夹入并保持外箱9，用侧面按压机构76按压外箱9的第一侧面9c。由此，使外箱9的前面9d及背面9e向外侧弯曲，扩宽开口9a。

内箱嵌合装置46的内箱嵌合机器人72取出内箱制箱装置42制成的内箱8并搬送到内箱嵌合台58。如图15(C)所示，在该搬送中，粘接剂涂敷机构75在内箱8的前面8a和背面8b上涂敷粘接剂85。

如图15(D)所示，内箱嵌合机器人72将内箱8的第一底边8e***外箱9的开口9a中。内箱8的第一底边8e，由于***扩宽的开口9a中，所以，即使多少有些位置偏移，也很容易***。

如图15(E)所示，偏置机构88移动内箱8，使内箱8的第一侧面8d接近外箱9的第一侧面9c。在开动机器人臂81而偏置内箱8的情况下，必须从外箱9中暂且拔出内箱8而重新***，耗费时间。然而，通过使用偏置机构88，就不需要移动机器人臂81，所以，可在短时间进行偏置动作。此外，由于弹簧92的施力形成为外箱9不会在内箱8的按压作用下不被保持的程度，所以，外箱9不会偏移运动。

如图15(F)及图18所示，偏移量测量部74，可从内箱8的第二侧面8f侧观察，测量第二底边8g和开口9a的横向上的偏移量。内箱嵌合机器人72移动内箱8，缩小所算出的偏移量Z。然后，如图16(A)所示，将第二底边8g***开口9a中。这样，由于能测量第二底边8g和开口9a的偏移量，将内箱8***外箱9中，所以，可用短时间进行***。可防止内箱8与外箱9的端缘彼此的碰撞，所以可防止箱的损伤。

如图16(B)所示，内箱8的***，在粘接剂85到达外箱9之前暂且停止，通过侧面按压机构76扩宽开口9a。之后，如图16(C)、(D)所示，将内箱8***外箱9的底部。由此，可防止粘接剂85附着在外箱9的开口9a上。

结束了内箱8的嵌合的外箱9，通过搬送装置44被搬送到第一检查台59。在该第一检查台59，测量内箱8的高度，判断嵌合是否合适。此外，通过接合机构77的按压板99按压外箱9的前面9d及背面9e，压接粘接剂85。

嵌合有内箱8的外箱9，通过搬送装置44搬送到盖箱嵌合台60，如图20(A)所示，被外箱保持机构103保持。盖箱嵌合装置47的盖箱嵌合机器人102，取出由盖箱制箱装置43完成的盖箱4并搬送到盖箱嵌合台60。然后，如图20(B)所示，将开口4a的宽度扩宽到最大的中央部覆盖在设置于内箱8的上面与第一侧面8d之间的第一上边8h的外侧。然后，如图20(C)所示，利用设置在盖箱嵌合机器人102上的偏置机构，将盖箱4的第一侧面4b偏置在第一侧面8d上。

如图20(D)所示，利用偏移量测量部104的摄像机95测量盖箱4的开口4a与内箱8的第二上边8i的横向上的偏移量，移动盖箱4以缩小该偏移量。接着，如图20(E)所示，将开口4a覆盖在第二上边8i，如图20(F)所示，按压盖箱4并将内箱8***到里面。

这样，即使在盖箱4与内箱8的嵌合中，由于在缩小开口4a与第二上边8i的偏移量之后***，所以，也可在短时间内进行***。此外，可防止箱的损伤。

将盖箱4嵌合后完成的包装箱2，被搬送到第二检查台61，进行高度检查和品种识别。检查结束的包装箱2从包装箱制造***40中排出。反复进行上文所说明的动作，直到满足预定生产箱数为止，由此制造出多个包装箱2。此外，在制造外箱9、内箱8及盖箱4后，连续进行它们的嵌合，所以，节省了这些箱的数量管理及用于存储的空间等。

完成的包装箱2，被送到包装工序中，拆除盖箱4后，将收纳有X线薄膜的包装袋5a***箱本体3中。接着，将盖箱4嵌合到箱本体3上，最后，用透明板进行包装。另外，还可以在嵌合外箱9与内箱8的工序与嵌合内箱8与盖箱4的工序之间进行包装工序。

另外，在上述实施方式中，虽然以外箱、内箱及盖箱所构成的包装箱为例进行了说明，但是，本发明也适用于收纳内装品的内箱和从该内箱上嵌合的盖箱所构成的包装箱。此外，由内箱、中间箱及外箱构成的3层箱，或者包含盖箱的4层箱，也适用于本发明。此外，虽然是保持内箱并***外箱，但是，也可以保持外箱并嵌合到内箱的外侧。进而，虽然以X线薄膜的包装箱为例进行了说明，但是，其他产品的包装箱也同样适用。

在本发明中，关于毛坯板，除了没有花纹(無地)的板之外，也包含印刷板，此外，板虽然可以使用厚纸、瓦楞纸等，但是，还可以使用其他硬质的塑料板、或者通过将塑料板在纸上进行层压而构成的合成纸等。

此外，本发明可以进行各种变形、变更，在这些情况下，依然可解释为包含在本发明的保护范围内。

Claims (25)

1.一种箱制造方法，其特征是，包括：

制作将箱展开后的形状的毛坯板的步骤；

将所述毛坯板沿着多个部位的折弯线折弯而形成底面，并且形成与该底面的端缘相连的多个面和与各面的侧缘相连的多个接合片的步骤；

在所述各接合片的接合面上，沿着其长度方向以多列线状涂敷粘接剂的步骤；以及

将所述各接合面与相邻的所述各面抵接，用所述粘接剂接合的步骤。

2.根据权利要求1记载的箱制造方法，其特征是，所述多个面是多个侧面。

3.根据权利要求1记载的箱制造方法，其特征是，所述多个面是与所述底面的前端缘相连的前面、与所述底面的后端缘相连的背面、与所述背面的两侧端相连的一对内侧面及与所述前面的两侧端相连的一对外侧面，该一对外侧面相当于所述接合片。

4.根据权利要求3记载的箱制造方法，其特征是，所述毛坯板还具有设置在所述底面的两侧端、与所述各内侧面以及所述各外侧面的接合面接合的一对底侧面，所述粘接剂不涂敷在与所述各底侧面及各内侧面的端缘面对的位置上。

5.根据权利要求1记载的箱制造方法，其特征是，将所述粘接剂涂敷在所述接合面上的步骤包括：

在以等间隔设置有向下方喷出所述粘接剂的多个喷出口的喷嘴装置的下方，配置所述毛坯板的步骤；

与涂敷有所述粘接剂的所述接合面的宽度吻合，将所述喷嘴装置围绕垂直于所述接合面的方向转动，调节所述粘接剂的涂敷宽度的步骤；

沿着所述接合面的长度方向，使所述喷嘴装置与所述毛坯板相对移动的步骤；以及

当所述接合面到达所述各喷出口的下方时，从所述多个喷出口喷出所述粘接剂，并多列线状涂敷的步骤。

6.一种箱嵌合方法，其是将内箱与外箱嵌合的方法，所述内箱至少设置有：底面；立设在所述底面的端缘上的前面与背面；以及分别配置在所述前面与背面之间而面对的第一侧面与第二侧面，所述外箱形成为比所述内箱大一圈，并且在上面设置有开口，所述箱嵌合方法的特征是，包括：

将设置在所述内箱的底面与第一侧面之间的第一边***所述开口的步骤；

移动所述内箱或外箱，使所述第一侧面和与该第一侧面对应的所述外箱的侧面接近的步骤；

从所述第二侧面侧观察，测量设置在所述内箱的底面与第二侧面之间的第二边和所述开口的横向上的偏移量的步骤；

移动所述内箱或外箱，将所述偏移量减小的步骤；

将所述第二边***所述开口的步骤；以及

按压所述内箱或外箱，将两者嵌合的步骤。

7.根据权利要求6记载的箱嵌合方法，其特征是，所述***步骤在将所述外箱的开口朝向上方的状态下，将所述内箱***所述开口内。

8.根据权利要求6记载的箱嵌合方法，其特征是，所述***步骤在将所述外箱的开口朝向下方的状态下，将所述外箱嵌合到所述内箱的外侧。

9.根据权利要求7或8记载的箱嵌合方法，其特征是，测量所述偏移量的步骤包括：

对所述第二侧面和与该第二侧面对应的所述外箱的侧面进行摄像，制成侧面图像的步骤；以及

将所述侧面图像二值化，制成二值化图像，根据该二值化图像的边缘部分的坐标值算出所述第二边与所述开口的偏移量的步骤。

10.根据权利要求6记载的箱嵌合方法，其特征是，包括：

在将所述第一边***所述开口的步骤之前，使所述外箱的前面与背面向外侧弯曲，扩宽所述开口的宽度的步骤；以及

在将所述第一边***所述开口之后，将所述开口宽度恢复到原来状态的步骤。

11.根据权利要求7或10记载的箱嵌合方法，其特征是，包括：

在将所述第一边***所述开口的步骤之前，在所述内箱的前面及背面涂敷粘接剂的步骤；以及

在将所述内箱与所述外箱嵌合之际，使所述外箱的前面与背面向外侧弯曲，扩宽所述开口的宽度，防止所述粘接剂附着在所述开口的端缘的步骤。

12.根据权利要求11记载的箱嵌合方法，其特征是，包括：

在将所述内箱与外箱嵌合之后，按压所述外箱的前面及背面，使其密接于涂敷在所述内箱的前面及背面上的粘接剂的步骤。

13.根据权利要求10～12中任一项记载的箱嵌合方法，其特征是，在将所述开口的宽度扩宽的步骤中，将所述外箱的两个侧面中的至少之一向另一个按压，使所述外箱的前面及背面向外侧弯曲。

14.一种箱嵌合装置，其是将内箱与外箱嵌合的箱嵌合装置，所述内箱至少设置有：底面；立设在所述底面的端缘上的前面与背面；以及分别配置在所述前面与背面之间而面对的第一侧面与第二侧面，所述外箱形成为比所述内箱大一圈，并且在上面设置有开口，所述箱嵌合装置的特征是，包括：

保持装置，其保持所述外箱与内箱之一方；

***装置，其将设置在所述内箱的底面与第一侧面之间的第一边及设置在所述内箱的底面与第二侧面之间的第二边顺次***所述开口，按压所述外箱与内箱的另一方，将所述内箱与所述外箱嵌合；

偏置装置，其在所述第一边向所述开口***之后，移动所述外箱与所述内箱的另一方，使所述第一侧面和与该第一侧面对应的所述外箱的侧面接近；

偏移量测量装置，其在将所述第一侧面与所述外箱的对应的侧面接近之后，从所述第二侧面侧观察，测量所述第二边和所述开口的横向上的偏移量；以及

控制装置，其控制所述***装置，使得在将所述第二边***所述开口之前，移动所述内箱与所述外箱的另一方，将所述偏移量减小。

15.根据权利要求14记载的箱嵌合装置，其特征是，所述保持装置保持所述外箱，所述***装置按压所述内箱并将该内箱嵌合到所述外箱内。

16.根据权利要求14记载的箱嵌合装置，其特征是，所述保持装置保持所述内箱，所述***装置按压所述外箱并将该外箱与所述内箱嵌合。

17.根据权利要求15或16记载的箱嵌合装置，其特征是，所述偏移量测量装置具有：

摄像部，其对所述第二侧面和与该第二侧面对应的外箱的侧面进行摄像，制成侧面图像；以及

图像处理部，其将所述侧面图像二值化，制成二值化图像，根据该二值化图像的边缘部分的坐标值算出所述第二边与所述开口的偏移量。

18.根据权利要求15记载的箱嵌合装置，其特征是，所述偏置装置具有：

机器人手，其设置在所述***装置上，保持所述内箱；

滑动机构，其保持所述机器人手，使得该机器人手在将所述第一边***所述开口时使用的第一位置和使所述第一边接近所述外箱的对应的侧面的第二位置之间滑动自如；

弹簧，其朝向第二位置对所述机器人手进行施力；以及

手保持机构，其克服所述弹簧的施力，将所述机器人手保持在第一位置，并在偏置时解除保持。

19.根据权利要求18记载的箱嵌合装置，其特征是，所述***装置是具有所述机器人手及使该机器人手移动的机器人臂的多轴机器人。

20.根据权利要求15或18或19记载的箱嵌合装置，其特征是，设置有开口扩宽装置，所述开口扩宽装置在将所述第一边***所述开口时，使所述外箱的前面与背面向外侧弯曲，扩宽所述开口的宽度，在所述第一边***之后，将所述开口的宽度恢复到原来状态。

21.根据权利要求20记载的箱嵌合装置，其特征是，所述开口扩宽装置具有：将所述外箱的一侧面向内侧按压的侧面按压机构；以及与所述外箱的另一侧面抵接，承受基于所述侧面按压机构的按压的承受部。

22.根据权利要求15或18～21中任一项记载的箱嵌合装置，其特征是，设置有粘接剂涂敷装置，所述粘接剂涂敷装置在将所述第一边***所述开口之前，在所述内箱的前面及背面涂敷粘接剂。

23.根据权利要求22记载的箱嵌合装置，其特征是，设置有接合装置，所述接合装置在将所述内箱与外箱嵌合之后，按压所述外箱的前面及背面，使其密接于涂敷在所述内箱的前面及背面上的粘接剂。

24.一种包装箱的制造***，其是具有收纳内装品的内箱及嵌合到该内箱的外侧的外箱的包装箱的制造***，其特征是，包括：

制造所述外箱的外箱制箱装置；

制造所述内箱的内箱制箱装置；以及

用于将所述外箱与所述内箱嵌合的、权利要求14～23中任一项记载的箱嵌合装置。

25.一种包装箱的制造***，其是具有收纳内装品的内箱、在该内箱的下部嵌合到外侧的外箱以及在所述内箱的上部装卸自如地嵌合到外侧的盖箱的包装箱的制造***，其特征是，包括：

制造所述外箱的外箱制箱装置；

制造所述内箱的内箱制箱装置；

制造所述盖箱的盖箱制箱装置；

保持并搬送所述外箱的搬送装置；

外箱取出装置，其从所述外箱制箱装置中取出所述外箱，并置于所述搬送装置上；

权利要求15记载的内箱嵌合装置，其用于从所述内箱制箱装置中取出所述内箱，将所述内箱嵌合到由所述搬送装置搬送来的所述外箱中；以及

盖箱嵌合装置，其为了从所述盖箱制箱装置中取出所述盖箱，将所述盖箱嵌合到由所述搬送装置搬送来的所述内箱上，而使用权利要求16记载的箱嵌合装置，代替所述外箱，将所述盖箱嵌合到所述内箱上。

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