CN101130421A - 一种多起升机构吊机控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多起升机构吊机控制方法，是具有多台起升机构的吊机起吊控制方法，该方法包括***检测、选定参与起升的起升机构、钢丝绳预紧阶段、起升悬停阶段和联合起吊阶段，对各阶段分步控制，只有在前一个工作步骤准确无误时才可以进入下一个步骤，保证了整个起升工作的安全稳定，可以及时调整起升机构出现的问题，本发明具有全自动控制、自动计算起升机构载荷、自动调整平衡、安全可靠的特点。
Description
技术领域
本发明属于起重设备控制技术领域，尤其是涉及多起升机构吊机控制方法。
背景技术
目前的起重设备，一般采用单个独立的起升机构，因而控制比较简单，只需估计被吊物的重量能否在吊机的起升范围内，然后将被吊物固定在吊机吊钩上即可，这种方式基本上可以满足小吨位的吊机使用，但是在起重大吨位物体时，在起吊过程中，往往因为估算不准确、在起升过程中失去平衡等问题，造成安全事故，甚至危害到人身安全，目前没有一种采用自动控制的吊机起升机构的控制方法。
发明内容
本发明的目的在于改进已有技术的不足而提供一种全自动控制、自动计算起升机构载荷、自动调整平衡、安全可靠的多起升机构吊机控制方法。
本发明的目的是这样实现的，一种多起升机构吊机控制方法，是具有多台起升机构的吊机起吊控制方法，其特点是该方法包括以下步骤：
a、启动***，检测吊机的电气***、PLC控制***和辅助***，检测正常，即可进行开始起吊操作；
b、选择参加起吊的起升机构数目和相应编号，即可选定参与本次运行的起升机构以及数量；
c、选定一台起升机构参与起吊时，按照常规控制方法控制；两台以上起升机构参与起吊时，启动联合起吊钮，接通参加起升的起升机构的电源，起升机构进入钢丝绳预紧阶段进行钢丝绳预紧，将钢丝绳拉紧，钢丝绳预紧结束后进入起升悬停阶段，将被吊物起升至指定高度并悬停，调整被起吊物的平衡状态，使其平衡度在要求范围内，最后进入联合起吊阶段起吊。
钢丝绳预紧阶段是命令控制器上升，***按照各机构下放钢丝绳的不同重量以及吊钩的重量，给定各起升机构电机的转矩值，各机构电机运转，钢丝绳开始收紧，当所有起升机构钢丝绳预紧完毕后，触摸屏显示“预紧阶段结束”指示灯亮，此时操作主令控制器手柄回零，此时各选定起升机构的载荷值在零值附近，操作者对触摸屏“预紧阶段结束”信号进行确认，***返回主画面，钢丝绳预紧阶段操作完毕。
起升悬停阶段是钢丝绳预紧阶段完毕后，***正常，触摸屏主画面“悬停阶段”指示灯变绿，点击“悬停阶段”按钮，进入起升悬停阶段的操作，操作主令控制器慢速上升，靠调节主令手柄倾角控制吊件起升速度，操作主令控制器动作后，根据吊件的实际运动状态可能会出现2种不同的情况：
a、吊件根本无法上升运动，起升机构载荷限制器超载报警，出现这种情况的原因是起升机构选择不当，总的起升能力不够或吊件吊点分布不妥，导致起吊严重偏载；这种情况需返回步骤b重新选择起升机构或调整吊件吊点；
b、吊件脱离载体缓慢上升，在吊件上升过程中，控制***会根据预存的参数自动调整各起升机构运行速度，确保各机构钢丝绳线速度一致，保证吊件平稳上升，当吊件脱离载体一定高度后，主令控制器手柄回零，停止上升，此时***会根据各起升机构相对钢丝绳预紧后的起升高度及载荷值进行比较判断：
I、如果吊件空中姿态正常，各起升机构载荷分配合理，即各选定起升机构的载荷大致均衡，触摸屏“起升悬停结束”绿色指示灯将点亮，表示***运行正常，操作者对触摸屏“悬停阶段结束”信号进行确认，***自动记录当前各起升机构的载荷值及起升位移值，***返回主画面，起升悬停阶段操作完毕；
II、如果***根据载荷及起升高度判断出有机构超出预存允许范围，触摸屏“自动调平”指示灯就会闪烁，此时需操作者进行如下操作：
i.确认“自动调平”按钮，进入自动调平画面；
ii.通过观察吊件空中姿态以及触摸屏各起升机构相对起吊前的起升高度值Δh，选定Δh最大的起升机构作为调平基准点，确认；
iii.操作主令控制器手柄上升，***将自动计算其它起升机构当前位移值与基准点当前位移值的差值，***以位置差值折算为各起升机构的附加速度给定值，速度主给定为零，位置自动补偿程序运行，其它起升机构按各自速度上升，使吊件恢复到钢丝绳预紧后的水平状态；
iv.自动调平功能实现后，触摸屏“自动调平”指示灯停止闪烁，触摸屏选定机构的起升高度值基本一致，操作者通过观察，如果起升机构有松绳现象，可通过触摸屏手动调节按钮调整该起升机构的手动附加速度给定，直至钢丝绳绷紧，然后触摸屏确认“悬停阶段结束”信号，***返回主画面，起升悬停阶段操作完毕；
当操作者确认“悬停阶段结束”信号时，***会自动记录各起升机构的载荷值以及起升位移值，同时***会根据当前载荷值确定各起升机构的目标载荷值。
联合起吊阶段悬停阶段完毕后，如果***没有任何故障或报警信息提示，通过触摸屏主画面，点击“联合起吊阶段”按钮，进入联合起吊阶段的操作：首先通过触摸屏选定一套起升机构作为参照机构，其它起升机构将以此机构起升位移作为参照量，***通过自动调整始终保持吊件以悬停时的水平状态平稳起升，参照机构选定后，操作者通过操作主令控制器手柄上升，***将根据每套起升机构当前钢丝绳所在卷筒层数以及传动链减速比，确定每套起升机构电机动态输出转速，同时，通过对起升机构位置的检测以及载荷的监测，动态投切各机构附加速度给定值，确保每套起升机构钢丝绳线速度一致，吊件将在***自动调整控制下，平稳上升。
在联合起吊阶段要随时观察吊件的空中姿态及触摸屏信息提示，自动补偿无效时还可通过触摸屏手动调节按钮调整某一起升机构的手动附加速度给定，从而手动干预该机构的运行速度。
整个控制过程中，控制***在检测到起吊速度、平衡度参数超过预设参数时，可随时停止起升，也可以人为随时暂停起升过程。
在钢丝绳预紧阶段各起升电机采用转矩控制，各吊点的吊钩组及机械附件总重与钢丝绳的重量之和乘以系数作为逆变器转矩给定值，由挂钩点的高度和钢丝绳的单位重量计算钢丝绳重量；在计算系数时，考虑卷筒的钢丝绳层数，即卷筒的实际半径；当手柄推向上升方向时，参与工作的电机一起运行，以给定的转矩低速运行，当检测到电机转速为零且称重传感器的数值达到转矩设定值后，预张紧结束，电机在保持给定力矩时，机械制动器制动，待所有参与工作的电机结束预张紧后，将手柄拉回零位，按下“预紧结束”按钮，可进入悬停模式，此时各参与工作的起升机构高度坐标即被记忆，作为悬停模式调平时的坐标平面，在预张紧过程中，若出现钢丝绳松绳、脱槽等紧急情况，可立即将手柄拉回零位，机械制动器立即制动。
在起升悬停阶段各起升电机采用速度控制，由总线将电机转矩限幅值进行设定，该值为在单机构额定起重量，钢丝绳处于最高层数时，电机转矩的1.5倍，将手柄推向上升方向，参与工作的电机一起运行，把载荷逐渐吊起，此时电机的速度限为额定速度的50％，此时逆变器的速度给定，由钢丝绳线速度给定经速度计算因子计算后，输入逆变器，位置修正和目标力修正不使能，若载荷超过桥机的起吊能力或吊点布置不合理，个别吊点的载荷超过起升单机构的最大起吊能力，载荷将无法被吊起或无法被整体吊起，此时应将载荷放下，重新计算载荷重量或布置吊耳位置；若载荷被顺利吊起，全部离开承载物，应核对载荷总重量与准备模式时的预估重量是否吻合，如有较大偏差应检查称重传感器并重新核算载荷重量；若***检测到悬停时的坐标平面与钢丝绳预张紧时的坐标平面不平行时，将需要对载荷进行调平操作，首先选定静止点，即调平时该起升机构不动，以该点当前坐标与预张紧时坐标差值，作为调平基准，衡量其余各点的当前坐标与预张紧时坐标差值，静止点一般为最高坐标点，其余点呈楔形调整，然后按下上位机画面的“自动调平”按钮，将手柄推向起升方向，除静止点外的其余各点进行自动调平，此时逆变器的速度主给定为零，位置修正附加给定使能，目标力修正不使能。
载荷调平后，要确定各点的目标拉力，将参与工作的起升机构分为三组，简化为三点拉力，这三点要接近正三角形布置，确定目标拉力时，***首先记忆各组的总拉力值，然后用组总拉力值除以组内工作机构个数，得出单机构的目标拉力值，由此得出每个工作机构的目标拉力值，该值将在联合起吊模式时使用，完成调平和目标拉力确定后，按下“悬停结束”按钮，可进入联合起吊模式，此时各工作机构的坐标值和目标拉力被***记忆，用于联合起吊模式。
联合起吊阶段各起升电机采用速度控制，电机的速度限由总线设定为100％，电机的转矩限幅同悬停模式相同，操作手柄即可完成载荷的上升、下降运动，且为1∶10无级调速，此时逆变器的速度给定，由钢丝绳线速度给定经速度计算因子计算后，输入逆变器。当各起吊点构成的坐标平面与悬停模式时记忆的坐标平面不平行，且超过设定值时，进行位置修正；当某个起升机构的拉力值低于目标拉力值的80％后，***进行目标力修正，修正时每组内的拉力总和保持不变，位置修正和目标力修正均采用滞回比较形式，防止引起***震荡，***以位置修正作为第一附加给定，目标力修正作为第二附加给定；若偏差较大，自动附加给定无法完全修正时，可人为加入手动修正；当各起升机构联合运行时，某个起升机构的拉力超过110％额定拉力后，称重传感器向PLC发出报警信号，并将所有参与工作的机构进行制动，待故障排除后方可继续运行。
本发明与已有技术相比具有以下显著特点和积极效果：本发明多起升机构吊机控制方法采用多套起升机构同时起吊，将起升机构的整个起升过程分为***检测、选定参与起升的起升机构、钢丝绳预紧阶段、起升悬停阶段和联合起吊阶段，对各阶段分步控制，只有在前一个工作步骤准确无误时才可以进入下一个步骤，保证了整个起升工作的安全稳定，可以及时调整起升机构出现的问题；
钢丝绳预紧阶段是将钢丝绳充分拉紧，为以后的被吊物调平打下基础，避免了起吊过程中由于钢丝绳长度不一造成的载荷失衡，同时使每根钢丝绳能够平均受力，有效地保护了钢丝绳；
起升悬停阶段是调整被吊物的平衡状态，在危险出现时可及时发现，避免各种危险出现，在初始的重量估算时，可能由于估计不准，在选择起升机构时，起升能力不足，则需重新选择起升机构；或被吊物吊点分布不妥，起吊后严重偏载；这样如果直接进入提升阶段，将会产生非常严重的后果，在此阶段过程中，***可自动调平，防止起吊过程中出现偏载，***也会根据调平后载荷值确定各起升机构目标载荷值，也为起吊过程顺利进行奠定了良好的基础；
联合起吊阶段是选定一套起升机构作为参照机构，以此为参照，***通过自动调整始终保持吊件以悬停时的水平状态平稳起升，保证起升起吊阶段在一个共同的基准下起升，保证了起吊过程的安全和平稳。
具体实施方式
实施例，一种多起升机构吊机控制方法，是具有多台起升机构的吊机起吊控制方法，其特征是该方法包括以下步骤：启动***，检测吊机的电气***、PLC控制***和辅助***，检测正常，即可进行开始起吊操作；选择参加起吊的起升机构数目和相应编号，即可选定参与本次运行的起升机构以及数量；选定一台起升机构参与起吊时，按照常规控制方法控制；两台以上起升机构参与起吊时，启动联合起吊钮，接通参加起升的起升机构的电源，起升机构进入钢丝绳预紧阶段进行钢丝绳预紧，将钢丝绳拉紧，钢丝绳预紧结束后进入起升悬停阶段，将被吊物起升至指定高度并悬停，调整被起吊物的平衡状态，使其平衡度在要求范围内，最后进入联合起吊阶段起吊，整个控制过程中，控制***在检测到起吊速度、平衡度参数超过预设参数时，可随时停止起升，也可以人为随时暂停起升过程。
钢丝绳预紧阶段是命令控制器上升，***按照各机构下放钢丝绳的不同重量以及吊钩的重量，给定各起升机构电机的转矩值，各机构电机运转，钢丝绳开始收紧，在本阶段各起升电机采用转矩控制，各吊点的吊钩组及机械附件总重与钢丝绳的重量之和乘以系数作为逆变器转矩给定值，由挂钩点的高度和钢丝绳的单位重量计算钢丝绳重量；在计算系数时，考虑卷筒的钢丝绳层数，即卷筒的实际半径；当手柄推向上升方向时，参与工作的电机一起运行，以给定的转矩低速运行，当检测到电机转速为零且称重传感器的数值达到转矩设定值后，所有起升机构钢丝绳预紧完毕，此时各选定起升机构的载荷值在零值附近，触摸屏显示“预紧阶段结束”指示灯亮，此时操作主令控制器手柄回零，预张紧结束，电机在保持给定力矩时，机械制动器制动，待所有参与工作的电机结束预张紧后，将手柄拉回零位，按下“预紧结束”按钮，可进入悬停模式，此时各参与工作的起升机构高度坐标即被记忆，作为悬停模式调平时的坐标平面，在预张紧过程中，若出现钢丝绳松绳、脱槽等紧急情况，可立即将手柄拉回零位，机械制动器立即制动，操作者对触摸屏“预紧阶段结束”信号进行确认后，***返回主画面，钢丝绳预紧阶段操作完毕。
起升悬停阶段是钢丝绳预紧阶段完毕后，***正常，触摸屏主画面“悬停阶段”指示灯变绿，表示起升悬停阶段操作条件具备，点击“悬停阶段”按钮，进入起升悬停阶段的操作，通过和地面指挥者的联系，确认可以进行起吊操作，操作主令控制器慢速上升，靠调节主令手柄倾角控制吊件起升速度，各起升电机采用速度控制，由总线将电机转矩限幅值进行设定，该值为在单机构额定起重量，钢丝绳处于最高层数时，电机转矩的1.5倍，将手柄推向上升方向，参与工作的电机一起运行，把载荷逐渐吊起，此时电机的速度限为额定速度的50％，此时逆变器的速度给定，由钢丝绳线速度给定经速度计算因子计算后，输入逆变器，位置修正和目标力修正不使能，若载荷超过桥机的起吊能力或吊点布置不合理，个别吊点的载荷超过起升单机构的最大起吊能力，载荷将无法被吊起或无法被整体吊起，此时应将载荷放下，重新计算载荷重量或布置吊耳位置；若载荷被顺利吊起，全部离开承载物，应核对载荷总重量与准备模式时的预估重量是否吻合，如有较大偏差应检查称重传感器并重新核算载荷重量；若***检测到悬停时的坐标平面与钢丝绳预张紧时的坐标平面不平行时，将需要对载荷进行调平操作，首先选定静止点，即调平时该起升机构不动，以该点当前坐标与预张紧时坐标差值，作为调平基准，衡量其余各点的当前坐标与预张紧时坐标差值，静止点一般为最高坐标点，其余点呈楔形调整，然后按下上位机画面的“自动调平”按钮，将手柄推向起升方向，除静止点外的其余各点进行自动调平，此时逆变器的速度主给定为零，位置修正附加给定使能，目标力修正不使能；载荷调平后，要确定各点的目标拉力，将参与工作的起升机构分为三组，简化为三点拉力，这三点要接近正三角形布置，确定目标拉力时，***首先记忆各组的总拉力值，然后用组总拉力值除以组内工作机构个数，得出单机构的目标拉力值，由此得出每个工作机构的目标拉力值，该值将在联合起吊模式时使用，操作主令控制器动作后，根据吊件的实际运动状态具体会出现2种不同的情况：
a、吊件根本无法上升运动，起升机构载荷限制器超载报警，出现这种情况的原因是起升机构选择不当，总的起升能力不够或吊件吊点分布不妥，导致起吊严重偏载；这种情况需返回步骤b重新选择起升机构或调整吊件吊点；
b、吊件脱离载体缓慢上升，在吊件上升过程中，控制***会根据预存的参数自动调整各起升机构运行速度，确保各机构钢丝绳线速度一致，保证吊件平稳上升，当吊件脱离载体一定高度后，主令控制器手柄回零，停止上升，此时***会根据各起升机构相对钢丝绳预紧后的起升高度及载荷值进行比较判断：
I、如果吊件空中姿态正常，各起升机构载荷分配合理，即各选定起升机构的载荷大致均衡，触摸屏“起升悬停结束”绿色指示灯将点亮，表示***运行正常，操作者对触摸屏“悬停阶段结束”信号进行确认，***自动记录当前各起升机构的载荷值及起升位移值，***返回主画面，起升悬停阶段操作完毕。
II、如果***根据载荷及起升高度判断出有机构超出预存允许范围，触摸屏“自动调平”指示灯就会闪烁，此时需操作者进行如下操作：
i.确认“自动调平”按钮，进入自动调平画面；
ii.通过观察吊件空中姿态以及触摸屏各起升机构相对起吊前的起升高度值Δh，选定Δh最大的起升机构作为调平基准点，确认；
iii.操作主令控制器手柄上升，***将自动计算其它起升机构当前位移值与基准点当前位移值的差值，***以位置差值折算为各起升机构的附加速度给定值，速度主给定为零，位置自动补偿程序运行，其它起升机构按各自速度上升，使吊件恢复到钢丝绳预紧后的水平状态；
iv.自动调平功能实现后，触摸屏“自动调平”指示灯停止闪烁，触摸屏选定机构的起升高度值基本一致，操作者通过观察，如果起升机构有松绳现象，可通过触摸屏手动调节按钮调整该起升机构的手动附加速度给定，直至钢丝绳绷紧。然后触摸屏确认“悬停阶段结束”信号，***返回主画面，起升悬停阶段操作完毕。
完成调平和目标拉力确定后，按下“悬停结束”按钮，可进入联合起吊模式，此时各工作机构的坐标值和目标拉力被***记忆，用于联合起吊模式，***会自动记录各起升机构的载荷值以及起升位移值，同时***会根据当前载荷值确定各起升机构的目标载荷值。联合起吊阶段是悬停阶段完毕后，如果***没有任何故障或报警信息提示，通过触摸屏主画面，点击“联合起吊阶段”按钮，进入联合起吊阶段的操作：首先通过触摸屏选定一套起升机构作为参照机构，其它起升机构将以此机构起升位移作为参照量，***通过自动调整始终保持吊件以悬停时的水平状态平稳起升，参照机构选定后，操作者通过操作主令控制器手柄上升，***将根据每套起升机构当前钢丝绳所在卷筒层数以及传动链减速比，确定每套起升机构电机动态输出转速，同时，通过对起升机构位置的检测以及载荷的监测，动态投切各机构附加速度给定值，确保每套起升机构钢丝绳线速度一致，吊件将在***自动调整控制下，平稳上升，联合起吊阶段各起升电机采用速度控制，电机的速度限由总线设定为100％，电机的转矩限幅同悬停模式相同，操作手柄即可完成载荷的上升、下降运动，且为1∶10无级调速，此时逆变器的速度给定，由钢丝绳线速度给定经速度计算因子计算后，输入逆变器。当各起吊点构成的坐标平面与悬停模式时记忆的坐标平面不平行，且超过设定值时，进行位置修正；当某个起升机构的拉力值低于目标拉力值的80％后，***进行目标力修正，修正时每组内的拉力总和保持不变，位置修正和目标力修正均采用滞回比较形式，防止引起***震荡，***以位置修正作为第一附加给定，目标力修正作为第二附加给定；若偏差较大，自动附加给定无法完全修正时，可人为加入手动修正；当各起升机构联合运行时，某个起升机构的拉力超过110％额定拉力后，称重传感器向PLC发出报警信号，并将所有参与工作的机构进行制动，待故障排除后方可继续运行，在联合起吊阶段要随时观察吊件的空中姿态及触摸屏信息提示，自动补偿无效时还可通过触摸屏手动调节按钮调整某一起升机构的手动附加速度给定，从而手动干预该机构的运行速度。
Claims (9)
1.一种多起升机构吊机控制方法，是具有多台起升机构的吊机起吊控制方法，其特征是该方法包括以下步骤：
a、启动***，检测吊机的电气***、PLC控制***和辅助***，检测正常，即可进行开始起吊操作；
b、选择参加起吊的起升机构数目和相应编号，即可选定参与本次运行的起升机构以及数量；
c、选定一台起升机构参与起吊时，按照常规控制方法控制；两台以上起升机构参与起吊时，启动联合起吊钮，接通参加起升的起升机构的电源，起升机构进入钢丝绳预紧阶段进行钢丝绳预紧，将钢丝绳拉紧，钢丝绳预紧结束后进入起升悬停阶段，将被吊物起升至指定高度并悬停，调整被起吊物的平衡状态，使其平衡度在要求范围内，最后进入联合起吊阶段起吊。
2.根据权利要求1所述的一种多起升机构吊机控制方法，其特征是所述的钢丝绳预紧阶段是命令控制器上升，***按照各机构下放钢丝绳的不同重量以及吊钩的重量，给定各起升机构电机的转矩值，各机构电机运转，钢丝绳开始收紧，当所有起升机构钢丝绳预紧完毕后，触摸屏显示“预紧阶段结束”指示灯亮，此时操作主令控制器手柄回零，此时各选定起升机构的载荷值在零值附近，操作者对触摸屏“预紧阶段结束”信号进行确认，***返回主画面，钢丝绳预紧阶段操作完毕。
3.根据权利要求1所述的一种多起升机构吊机控制方法，其特征是所述的起升悬停阶段是钢丝绳预紧阶段完毕后，***正常，触摸屏主画面“悬停阶段”指示灯变绿，点击“悬停阶段”按钮，进入起升悬停阶段的操作，操作主令控制器慢速上升，靠调节主令手柄倾角控制吊件起升速度，操作主令控制器动作后，根据吊件的实际运动状态可能会出现2种不同的情况：
a、吊件根本无法上升运动，起升机构载荷限制器超载报警，出现这种情况的原因是起升机构选择不当，总的起升能力不够或吊件吊点分布不妥，导致起吊严重偏载；这种情况需返回步骤b重新选择起升机构或调整吊件吊点；
b、吊件脱离载体缓慢上升，在吊件上升过程中，控制***会根据预存的参数自动调整各起升机构运行速度，确保各机构钢丝绳线速度一致，保证吊件平稳上升，当吊件脱离载体一定高度后，主令控制器手柄回零，停止上升，此时***会根据各起升机构相对钢丝绳预紧后的起升高度及载荷值进行比较判断：
I、如果吊件空中姿态正常，各起升机构载荷分配合理，即各选定起升机构的载荷大致均衡，触摸屏“起升悬停结束”绿色指示灯将点亮，表示***运行正常，操作者对触摸屏“悬停阶段结束”信号进行确认，***自动记录当前各起升机构的载荷值及起升位移值，***返回主画面，起升悬停阶段操作完毕；
II、如果***根据载荷及起升高度判断出有机构超出预存允许范围，触摸屏“自动调平”指示灯就会闪烁，此时需操作者进行如下操作：
i.确认“自动调平”按钮，进入自动调平画面；
ii.通过观察吊件空中姿态以及触摸屏各起升机构相对起吊前的起升高度值Δh，选定Δh最大的起升机构作为调平基准点，确认；
iii.操作主令控制器手柄上升，***将自动计算其它起升机构当前位移值与基准点当前位移值的差值，***以位置差值折算为各起升机构的附加速度给定值，速度主给定为零，位置自动补偿程序运行，其它起升机构按各自速度上升，使吊件恢复到钢丝绳预紧后的水平状态；
iv.自动调平功能实现后，触摸屏“自动调平”指示灯停止闪烁，触摸屏选定机构的起升高度值基本一致，操作者通过观察，如果起升机构有松绳现象，可通过触摸屏手动调节按钮调整该起升机构的手动附加速度给定，直至钢丝绳绷紧，然后触摸屏确认“悬停阶段结束”信号，***返回主画面，起升悬停阶段操作完毕；
当操作者确认“悬停阶段结束”信号时，***会自动记录各起升机构的载荷值以及起升位移值，同时***会根据当前载荷值确定各起升机构的目标载荷值。
4.根据权利要求1所述的一种多起升机构吊机控制方法，其特征是所述的联合起吊阶段悬停阶段完毕后，如果***没有任何故障或报警信息提示，通过触摸屏主画面，点击“联合起吊阶段”按钮，进入联合起吊阶段的操作：首先通过触摸屏选定一套起升机构作为参照机构，其它起升机构将以此机构起升位移作为参照量，***通过自动调整始终保持吊件以悬停时的水平状态平稳起升，参照机构选定后，操作者通过操作主令控制器手柄上升，***将根据每套起升机构当前钢丝绳所在卷筒层数以及传动链减速比，确定每套起升机构电机动态输出转速，同时，通过对起升机构位置的检测以及载荷的监测，动态投切各机构附加速度给定值，确保每套起升机构钢丝绳线速度一致，吊件将在***自动调整控制下，平稳上升。
5.根据权利要求4所述的一种多起升机构吊机控制方法，其特征是在联合起吊阶段要随时观察吊件的空中姿态及触摸屏信息提示，自动补偿无效时还可通过触摸屏手动调节按钮调整某一起升机构的手动附加速度给定，从而手动干预该机构的运行速度。
6.根据权利要求1所述的一种多起升机构吊机控制方法，其特征是整个控制过程中，控制***在检测到起吊速度、平衡度参数超过预设参数时，可随时停止起升，也可以人为随时暂停起升过程。
7.根据权利要求2所述的一种多起升机构吊机控制方法，其特征是在钢丝绳预紧阶段各起升电机采用转矩控制，各吊点的吊钩组及机械附件总重与钢丝绳的重量之和乘以系数作为逆变器转矩给定值，由挂钩点的高度和钢丝绳的单位重量计算钢丝绳重量；在计算系数时，考虑卷筒的钢丝绳层数，即卷筒的实际半径；当手柄推向上升方向时，参与工作的电机一起运行，以给定的转矩低速运行，当检测到电机转速为零且称重传感器的数值达到转矩设定值后，预张紧结束，电机在保持给定力矩时，机械制动器制动，待所有参与工作的电机结束预张紧后，将手柄拉回零位，按下“预紧结束”按钮，可进入悬停模式，此时各参与工作的起升机构高度坐标即被记忆，作为悬停模式调平时的坐标平面，在预张紧过程中，若出现钢丝绳松绳、脱槽等紧急情况，可立即将手柄拉回零位，机械制动器立即制动。
8.根据权利要求3所述的一种多起升机构吊机控制方法，其特征是在起升悬停阶段各起升电机采用速度控制，由总线将电机转矩限幅值进行设定，该值为在单机构额定起重量，钢丝绳处于最高层数时，电机转矩的1.5倍，将手柄推向上升方向，参与工作的电机一起运行，把载荷逐渐吊起，此时电机的速度限为额定速度的50％，此时逆变器的速度给定，由钢丝绳线速度给定经速度计算因子计算后，输入逆变器，位置修正和目标力修正不使能，若载荷超过桥机的起吊能力或吊点布置不合理，个别吊点的载荷超过起升单机构的最大起吊能力，载荷将无法被吊起或无法被整体吊起，此时应将载荷放下，重新计算载荷重量或布置吊耳位置；若载荷被顺利吊起，全部离开承载物，应核对载荷总重量与准备模式时的预估重量是否吻合，如有较大偏差应检查称重传感器并重新核算载荷重量；若***检测到悬停时的坐标平面与钢丝绳预张紧时的坐标平面不平行时，将需要对载荷进行调平操作，首先选定静止点，即调平时该起升机构不动，以该点当前坐标与预张紧时坐标差值，作为调平基准，衡量其余各点的当前坐标与预张紧时坐标差值，静止点一般为最高坐标点，其余点呈楔形调整，然后按下上位机画面的“自动调平”按钮，将手柄推向起升方向，除静止点外的其余各点进行自动调平，此时逆变器的速度主给定为零，位置修正附加给定使能，目标力修正不使能。
载荷调平后，要确定各点的目标拉力，将参与工作的起升机构分为三组，简化为三点拉力，这三点要接近正三角形布置，确定目标拉力时，***首先记忆各组的总拉力值，然后用组总拉力值除以组内工作机构个数，得出单机构的目标拉力值，由此得出每个工作机构的目标拉力值，该值将在联合起吊模式时使用，完成调平和目标拉力确定后，按下“悬停结束”按钮，可进入联合起吊模式，此时各工作机构的坐标值和目标拉力被***记忆，用于联合起吊模式。
9.根据权利要求4或5所述的一种多起升机构吊机控制方法，其特征是联合起吊阶段各起升电机采用速度控制，电机的速度限由总线设定为100％，电机的转矩限幅同悬停模式相同，操作手柄即可完成载荷的上升、下降运动，且为1∶10无级调速，此时逆变器的速度给定，由钢丝绳线速度给定经速度计算因子计算后，输入逆变器。当各起吊点构成的坐标平面与悬停模式时记忆的坐标平面不平行，且超过设定值时，进行位置修正；当某个起升机构的拉力值低于目标拉力值的80％后，***进行目标力修正，修正时每组内的拉力总和保持不变，位置修正和目标力修正均采用滞回比较形式，防止引起***震荡，***以位置修正作为第一附加给定，目标力修正作为第二附加给定；若偏差较大，自动附加给定无法完全修正时，可人为加入手动修正；当各起升机构联合运行时，某个起升机构的拉力超过110％额定拉力后，称重传感器向PLC发出报警信号，并将所有参与工作的机构进行制动，待故障排除后方可继续运行。
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