CN101027576B - 采用两个可移动的移动单元的非侵入检查方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明***包括安装在底盘上的自主移动扫描单元，它具有受遥控控制的驱动、转向和刹车，以及另一套扫描单元，该单元的驱动、转向和刹车也受到遥控控制。两套单元以低而持续的速度同步移动，在有限的和受保护的区域内框住待检查的目标，自动交通管理子***管理该区域的入口。移动扫描单元(1和5)受第三移动单元管理。源自动机器(5)具有内置的放射源(6)且移动扫描单元包括探测器区。

Description

采用两个可移动的移动单元的非侵入检查方法和***

技术领域

本发明涉及非侵入检查方法和***，其对容器、车辆和火车车厢进行射线照相，无需破坏密封件、打开容器或物理控制。

本发明可以用于扫描车辆以生成射线照片，该照片可以被评价并从该评价结果中获得运输商品的性质和数量，以通过扫描已经进入限制区的所有车辆，像进入飞机场、海港和河港、边境站，进入安全建筑、军事基地等的所有车辆，追踪走私的企图或非法运输违禁品或未申报的产品(药物、***物、武器等)，实现反恐保护。

背景技术

为了非侵入控制的目的，已知好几种扫描方法，以下的放射源用于这些方法：

--伽马放射源，是通过双封装的放射性材料像钴、铯等天然产生的。

--X射线发生器或X射线、伽马射线、和中子的直线加速器。

非侵入检查***的原理要求照射探测器区，探测器区直线地放置在准直射线的扇形的薄挡板的前方，被扫描的物体通过准直射线可以相对移动。对于探测器的电子信号进行模拟/数字处理，以逐行产生将要显示到PC监示器上的射线照片。被扫描物体的相对移动通过相对于固定的扫描器移动物体、或通过相对于固定的物体移动扫描器而实现。整个***的运转通过靠近扫描器设置的控制室实现，对于控制室的广泛放射性屏蔽是强制性的规定。

这种方法的缺陷是它使操作者受到职业照射危害。

目前，已知好几种非侵入扫描***，包括先前提到的技术。这些方法中的一个是用伽马放射的移动成像***GaRDS，它由美国的PAPISCAN SECURITY PRODUVCTS公司制造。在这种产品上，放射源由与底盘结合的金属臂携带，这是非常昂贵、笨重的，产生重要的颠覆力矩，并具有将放射源的位置限制在臂的最大长度的缺点。GaRDS，就像目前已知的具有安装在底盘上的操作室的所有其它移动扫描***，将***的工作人员暴露在职业性的或意外的放射性危害中，而本发明将操作室建立在扫描过程中设置在禁入区外部可移动的、可牵引的装置上并以无线方式远距离控制整个过程来避免了这种危害。另一种主要的差别在于已知的***，包括GaRDS需要驾驶员操作扫描单元，而在本发明中通过实现用于自动控制速度和转向的子***省去了这种需要。

已知***的其他缺陷在于，它们是笨重的，安装在能够携带重载的车辆上，具有两到四个轴，需要承受部件的重量和弥补由臂在远离探测器区的横向距离最少4米处固定的放射源产生的颠覆力矩的平衡力。

已知***的操作是非常复杂的，每一班次的工作人员需要最少三个人，操作者、驾驶员和外面的检查员，检查员的责任是引导在扫描区等待扫描车辆的交通，以及防止侵入存在放射性危险的禁入区。

发明内容

由本发明解决的技术问题是实现了非侵入检查的方法和***，它通过从禁入区移除操作者室(控制中心)而完全消除了职业性的放射性危害，以及通过自动操作和远程操作禁入区和边界区采用的整个过程省去了驾驶员和外面的检查员。通过执行这些自动过程，可以将人员减少到每一班次一人。

根据本发明的非侵入检查***消除了上述缺陷，待扫描的车辆通过自动交通管理子***进入禁入区，该子***自动发出屏蔽隔离和进入/离开的信号机的指令。在驾驶员离开禁入区(存在放射性危害)之前，车辆停放在带标记处，然后启动禁入区保护，接着通过向移动扫描单元和载源自动机器发出远程指令开始扫描过程，这时激发放射源并开始缓慢持续地移动这两个移动单元。这些单元在被扫描的车辆区域内的平行的轨迹上直线地和匀速地移动。源自动机器与移动扫描单元同步移动。这些移动单元的移动受到电子模块和信息模块的自动控制，通过无线调制解调器与局域网络内的控制中心连接，这些模块从中心接收指令，并向中心发送实时状态信息和专用数据。在下面的情形中自动执行扫描的终止：当探测器臂穿过被扫描车辆的***且在程序扫描长度的结尾处探测器接收到最大强度的放射时，当运动的保护限制器已触发时，当禁入区保护已遭到破坏时，当表示探测器臂和被扫描车辆之间距离为危险距离的临近传感器已经触发时，当设置在这些移动单元上的传感器自动探测到在导向轨迹附近的障碍物时。在任何时刻，扫描过程的停止都可以由操作者手动控制。在此过程的这个阶段，由扫描车辆得到的图像显示在操作者的监示器上，在此阶段结束时，禁入区保护自动停止，车辆可以离开扫描区。两个移动单元可以移动回到起始位置，扫描循环可以重新开始。

执行上述方法的***，包括安装在车辆底盘上的移动扫描单元，其上安装有针对所采用放射类型的探测器区的臂，放射源的源自动机器载体，这两个单元都是自主的并具有用于自动控制速度和转向的子***、同步定位的子***和液压推进的子***以实现扫描单元的直线且均匀慢速的运动。此***还包括设置在扫描区之外的移动控制中心，它遥控管理所有的过程，包括采集、处理、储存和显示扫描图像的子***。该***还包括禁入区保护子***、自动交通管理子***和计算机管理子***。

移动扫描单元具有探测器臂，它包括上部探测器区和下部探测器区，上部探测器区安装到钢支柱上，所述钢支柱在与辅助底盘配合的轴承中可绕轴旋转，而下部探测器区独立地安装在摆动式卡爪中，在运输过程中，这两个区域具有分开的折叠***，而在扫描操作中具有统一的整体功能。

探测器臂包括按不同角度取向的5段，且由组装成字母“T”形的轻合金形成。

在实施方式的第一种变化形式中，这两个单元的用于自动控制速度和转向的子***设置有驱动转向柱和电子指令模块的电机。所述子***接收有关这两个单元相对于两个导向轨迹的相对位置的信息，导向轨迹须引导两条平行的轨迹。定位信息通过一些硬件/软件模块M2r和M2s接收，并通过一些M1r和M1s模块来处理，为同步定位子***提供了输入值，同步定位子***连接到底盘和源自动机器的执行伺服***。

在实施方式的另一种变化形式中，用于自动控制速度和转向的子***通过M2r和M2s硬件/软件模块接收有关来自位于这两个移动单元的一些旋转射束激光传感器的、对于激光反射器的固定网络的相对位置的信息，以及通过M1r和M1s模块处理所述信息，为所述同步定位子***提供输入值，同步定位子***连接到所述底盘和所述源自动机器的执行伺服***。

驱动底盘慢速运动的液压移动子***包括用于组合的驱动子***的变速箱，所述驱动子***具有显示传感器、液压发动机、可变流量液压泵，所述泵受电子模块控制，由自动移动控制专用软件应用程序发布指令。

自动交通管理子***配备了一些障碍物和由专用软件应用程序直接以无线方式发布指令的交通灯，并且禁入区保护子***包括一些移动探测有效的传感器、用于传感器状态的控制模块、以及禁入区被破坏的情况时的紧急情况放射源自动关闭模块。

采集、处理、储存和显示扫描图像的子***包括一些连接到探测器的前置放大模块、一些多路转接器模块、一些模拟-数字转换器、一些微控制器、CAN总线、一些CAN模块、与处理单元的CANi通信接口，其运行专用软件应用程序，通过无线局域网(LAN)连接到运行另一个专用软件应用程序的另一处理单元以便将所得到的射线照片显示在监示器上。

本发明具有下述优势：

避免了操作者的职业照射危害以及禁入区内可能的入侵者的意外照射危害；

从每一班次最少3人缩减人数到每一班次一人；

增加了***的移动性、灵活性和可操控性；

提高了自动化程度；

增加了生产率，提高了单位时间内的被扫描车辆数，这是由于靠计算机管理过程的自动处理和减少空置时间；

获得了低而恒定的扫描速度，主要是具有最大穿透度，并获得了良好的成像质量而无几何变形；

在设定的时间范围内精确地控制速度和行驶距离；

在“运输模式”中保留底盘的动态性能；

明显地降低了20％以上的***总重量，在降低底盘内的颠覆力矩和扭转应力方面具有积极的效果；

明显地降低了30％以上的能量和燃料的比消耗率；

通过配置那些类似于使用在航空业的可以自动记录所有指令、反馈和***功能参数的“黑匣子”，具有事后分析功能参数和/或可能的意外事件的能力。

附图说明

结合附图1-13进一步提供了实施本发明的实施例，图1-13描述了：

图1是设置在禁入区内的根据本发明的非侵入检查***的透视图；

图2是根据本发明的***和禁入区的总体图，其中带有引导路径的执行变量；

图3是根据本发明的***和禁入区的总体图，其中带有旋转射束激光传感器的执行变量；

图4是根据本发明的非侵入检查***的示意图；

图5是当采用机械方式直接驱动时，驱动牵引车的示意性整体图；

图6是驱动牵引车的示意性整体图，其采用用于设置在变速箱的输出轴和后轴的输入轴之间的组合驱动的变速箱的液压泵；

图7是用于组合驱动的变速箱的示意性地侧视图；

图8是***室的总体图，在导向轨迹的第一种实施变化形式中，它具有用于自动控制速度和转向的子***；

图10是在运输模式中的底盘的总体图；

图11是从在扫描位置的移动单元的背面看的视图；

图12是同步定位子***示意图；

图13是采集、处理、储存和显示扫描图像的子***的示意图。

具体实施方式

非侵入检查方法的步骤如下：

--将待检查的车辆引入到扫描区内的进入障碍；

--车辆驾驶员下车并交付运输证件；

--允许进入扫描区域，升起进入障碍，并将进入交通灯变成绿色，然后使禁入区保护子***停止；

--驾驶员将车辆停放在扫描区内的标记处并离开禁入区；

--禁入区保护子***启动；

--操作者通过无线传输发出指令到移动扫描单元来从控制中心启动扫描过程；

--起动放射源，接着开始慢慢移动扫描单元。***以恒定的速度沿着待检查的车辆直线移动。源自动机器直线移动且始终在平行的轨迹上与扫描仪同步运动从而被检查的车辆停放到源自动机器和探测器的区域之间。两个机器在动力上相互独立，但彼此相互同步，并且都与扫描通道同步。这些单元的速度都由位于每个移动单元板上的电子模块和信息模块自动控制。这些模块都通过局域网(LAN)中的无线调制解调器与控制中心进行无线连接，这些模块从控制中心接收命令并且向控制中心发送反馈；

--在下面的情形中扫描可以自动停止：

-如果探测器臂达到被检查车辆的***，那么成像***接收到一系列白线，这意味着所有探测器上放射的最大强度；

-在程序的扫描长度的结尾处；

-如果已经触发了长度限制***；

-如果禁入区保护***已遭到破坏；

-当探测器臂和被检查车辆之间的距离小到危险值时，那么就会触发测量该距离的临近传感器；

-当设置在这些移动单元的前面和后面的传感器自动探测到在导向轨迹附近的障碍时；

--扫描有关运输的全部文件并存储在数据库内；

--在控制中心的监示器上显示车辆的射线照片；

--在扫描阶段的末尾，停止禁入区保护；

--被检查车辆的司机拿回运输的文件；

--出口障碍升起，出***通灯变绿，然后车辆离开此区域；

--出口障碍落下，此循环重新启动；

--生成了包含射线照片和车辆实时图像的文件，以及所有有关运输的文献的副本，并用唯一的识别码存储。

根据本发明的非侵入检查***是放射扫描的移动集合体，安装在自主底盘1上，具有建在其上的金属臂2，由钢和轻合金形成，包括5段角形部分，活动连接并由液压汽缸驱动。在臂2上，有一个上部探测器区3和下部探测器区4，因此金属臂2从这点朝向探测器臂。

在从此点向前的移动单元上，有源自动机器5，放射源6。

源自动机器5连接到同步定位子***7，该同步定位子***使源自动机器5与自主底盘1的位置同步，子***7在自主底盘1和地面上具有参考元件。

在自主底盘1上，安装用于组合驱动子***8的变速箱，其上安装液压运动子***9用于在扫描过程中使自主底盘1以低速、电控方式运动。为了使自主底盘保持直线运动，非侵入检查***有一个用于自动控制速度和转向的子***10。

采集、处理、存储和显示扫描图像的子***11接收来自安装到探测器臂2上的放射探测区的信号和数据，使数据数字化并通过无线调制解调器将其传输到移动控制中心，在这里生成了被扫描目标的射线图像。该图像经操作者分析后以电子方式存储。

由于在扫描区避免可能的入侵者意外照射的放射性保护必须得到保证，因此设置了禁入区保护子***，此区域内形成了长方形的禁入区并与自动交通管理子***14连接，该子***管理待扫描的车辆周边的进入扫描和边界区的接近控制。周边是进入障碍15、出口障碍16、进入信号机17、出口信号机18。

计算机管理子***19从远处发出指令和控制整个组件的全部子***：转向、发动机旋转和禁入区a内自主底盘1的位置、源自动机器5的位置以及连接在***内的其他所有外设，根据本发明，用无线局域网与这些外设通信。

计算机管理子***19的所有物理部件和操作者岗位都设置在移动控制中心12内，在运输过程中，该中心靠自主底盘1牵引，并在扫描模式中位于禁入区外。

在实施方式的第一种变化形式中(图2)，在禁入区a内，在扫描方向上，安装了用于控制自主底盘1和源自动机器5移动的导向轨迹20和21。

在实施方式的另一种变化形式中(图3)，用于自动控制速度和转向的子***10可以设计成具有一些旋转射束激光传感器22、设置在禁入区a内的激光反射器23的固定网络和用于处理数据、计算方向和位置参数以及为转向和速度采取纠正措施的软件应用程序。

根据本发明的安装在自主底盘1上的检查***具有两种物理模式，“扫描模式”和“运输模式”。从一种模式向另一种模式的转变靠操作某些液压气缸来完成，这样就重新安排了部件的位置。

在“运输模式”中，探测器臂2沿着自主底盘1翻折以便确保在公共道路上运输的合法的总尺寸以及合理地重新分配车轴上的载重。用特殊的容器将源自动机器5和自动交通管理子***14的部件抬升到自主底盘1的平台上并以机械方式固定。移动控制中心12被自主底盘1牵引且用于组合驱动子***8的变速箱在运输位置上切换，在变速箱24和发动机轴25之间具有直接的轴连接。

在“扫描模式”中，探测器臂2横向延伸到右侧，几乎垂直于自主底盘1的轴，源自动机器5横向设置在右边，与自主底盘1的纵轴平行。障碍15、16和信号机17、18设置在禁入区a的进口和出口点处，以及移动控制中心12接近此区域内的进口设置。用于组合驱动子***8的变速箱切换到“扫描模式”，意味着变速箱24的轴输出正推动与液压发动机27相连的液压泵26，其以机械方式直接与发动机轴25连接。

自主底盘1必须是一种根据国际标准批准的以允许行驶在公共道路上无需特别的运输授权。自主底盘1具有由钢形成的辅助底盘28，在其上移动扫描单元的所有部件分别连接探测器臂2的两个区域3和4，液压***的封闭部件如：油罐、分配器、调整和固定电路，源自动机器的运输容器、具有电气电路和电子电路的锁扣装置，输送障碍、信号机和引导元件的锁扣装置以及发生器。这些组件中的一些并不是有固定形状的，因为它们是众所周知的和未要求保护的部件。

探测器臂2由钢支柱29形成，该钢支柱在与辅助底盘28配合的轴承中可绕轴旋转。探测器臂2的上部用摆动式接头安装在支柱29上，探测器臂2包括5段，“T”形，轻合金结构。

构造上的解决办法优选利用由五段形成的一个探测器臂2。垂直段构建成两部分：下部探测器区4和上部探测器区3，下部探测器区在底盘纵轴的垂直螺栓内以摆动固定方式，独立地横向安装在辅助底盘28的右侧，上部探测器区安装在旋转的钢支柱29上。探测器臂2的强度结构由组装成“T”形的轻合金薄片形成。

根据所选的放射源，根据本发明的***将包括探测器区3和4，以便将接收到的放射转化成电信号，该电信号随后将被处理和转化成被扫描物体的射线图像。对X射线源来说，可以使用负载电路接合在一起的具有闪烁晶体和光电二极管或单片探测器的混合探测器。对伽马放射源来说，可以使用具有与光电倍增管相连的闪烁晶体的混合探测器。对中子源来说，可以使用具有与光电倍增管相连的响应非常迅速且效率很高的闪烁晶体的混合探测器。

所有的混合探测***都采用光电二极管或光电倍增管，它们在可见光带具有最大的灵敏度，闪烁晶体对用于该可见光带的放射类型具有最大的响应。

探测器的设置可以按照源-探测器组合和在一行或两行或不同形式的阵列上的探测器的结构变化形式来进行。

源自动机器5由专门为这种应用建造的车辆形成，它受到自主的和遥控的指令，具有携带放射源6的作用，在平行的轨迹上以低而持续的速度移动并与自主底盘1的移动电子同步。

自动机器5的推进力靠电，它的自主性是由电池、发电器、没有固定形状的元件来保证。自动机器5运动的速度和方向由自助***通过微控制器进行调节，微控制器与控制中心12和自主底盘1无线通信。源自动机器5和自主底盘1之间的相对位置由同步定位子***7得以保证，子***7在自主底盘1上具有元件固定点，以此作为参考。

放射源6以射线挡板b对准到探测器区3和4的方式固定到迷你车辆的底盘上，该迷你车辆是源自动机器5。

在“运输模式”中，利用根据放射性安全标准而专门制作的容器将源自动机器5装载到底盘1的平台上。底盘1的平台上的入口由液压提升平台确保，该液压提升平台没有固定的形状，也要确保安全地锁住运输容器。可以在自动机器5的适当高度水平获得对运动方向和速度的控制以便在类似登上自主底盘1或开始在扫描区定位这样的独立运动过程中可以操控它。

同步定位子***7用于使源自动机器5的速度和位置与底盘1同步。子***7由设置在源自动机器5上的一个硬件/软件模块M1r和设置在底盘1上的另一个硬件/软件模块M1s构成；与扫描巷道上的速度和位置有关的模块交换数据。除了这些模块M1r和M1s，还有另外两种硬件/软件模块M2r和M2s，它们一直在监视自主底盘1和源自动机器5这两个移动单元的位置并给它们发送指令。

同步定位子***7(图12)按以下方式起作用：模块M2r和M2s通过数字分析表示导向轨迹20和21的视频图像来检索与它们在扫描巷道上的位置有关的数据，或分析来自旋转射束激光传感器22的数据，传感器22连续反映在设置在根据图3的禁入区a的激光反射器23的固定网络中的情况。在按周边计算的位置的每一执行步骤，模块M2r和M2s提供各移动单元相对于模块M1r和M1s的位置。在模块M1r和M1s之间有固定的连接，通过该连接，可以传输有关移动单元位置的信息。根据接收到的信息，模块M1r和M1s决定使源自动机器5和自主底盘1的动态参数同步，此决定以执行指令的形式传输到用于控制速度和转向的子***10。

在根据本发明的非侵入检查***中使用的放射源6可以由双封装的放射性材料、X射线发生器和用于伽马射线或中子的直线加速器。

在实施方式的变化形式中，放射源由双封装的放射性材料如Co60形成。放射性材料的选择(在Co60的情况下，能量是1.3MeV，1居里的源活性)是根据期望的穿透度和可利用的禁入区的尺寸进行的。包含放射性材料的封装物被厚的屏蔽围绕，当源未被启用时，该屏蔽可以吸收放射。

屏蔽的尺寸根据国际标准来定。在这个屏蔽中，形成了80度角形开口的一个扇形切口，以便在探测器区3和4上准直约18cm宽的射线挡板b，其中在离探测器臂2五米远的地方设有放射源6。源6的启用是通过气动或电动致动器***实现的。

如果致动器出现故障的话，所用的***必须确保自动退回放射性封装物以便阻止放射。源6的启用是以声音或光发出信号以便警告操作者以及在禁入区a内存在放射性的任何人。

中子加速器产生的快中子脉冲。根据探测器的响应，可以确定存在于待扫描物体内的物质的原子数。

液压推进子***9，允许底盘1以0.15-0.85米/秒之间的低而恒定的速度移动。子***9使用安装在变速箱24的驱动轴31和发动机轴25的驱动轴32之间的底盘1上的组合驱动子***8的变速箱。此变速箱8允许从变速箱24的驱动轴31输出的机械动力直接切换到“运输模式”时的发动机轴25，或切换到“扫描模式”时的液压泵26。

在“运输模式”中，变速箱24的驱动轴31通过驱动轴32以1∶1的机械比直接连接到发动机轴25，而不会改变底盘1的功率、扭矩或速度。

在“扫描模式”中，变速箱24的驱动轴31以设定的机械比与液压泵26进行机械连接。液压泵的流动是由操作者的软件应用程序通过没有固定形状的专用模块来发出指令产生的，液压泵26在闭合电路中以液压方式与液压发动机27连接，该液压发动机27与发动机轴25进行机械连接。

通过泵通量26的可变指令，即使当变速箱24的驱动轴31的表现是恒定的，也可以获得速度的变化。用于组合驱动子***8的变速箱具有显示传感器33，它与液压发动机27的显示成比例地发送脉冲到软件应用程序，因此软件应用程序可以准确地计算底盘1的速度，以及由此可以准确地计算在设定的时间表格内行驶的距离。基于这些计算的结果，进行修正以便确保运动的一致。

当在公共道路上按“运输模式”行驶时，选定的建设性的解决方案允许在宽的光谱(0.15-0.85米/秒)内以非常低的绝对速度值发出可变的速度指令，这在使用常规的传动机构并且不改变底盘1的动态参数的情况下是不可能达到的。

用于自动控制源自动机器5的速度和转向的子***10被设计为可以控制和命令源自动机器5的转向和运动，该自动机器5与底盘1的速度同步。

控制这两个移动单元的转向可以要么是机械方式，要么是电子方式，或者是两种方式的混合。

机械执行方式的变化形式利用一些由没有固定形状的按延长方向组合的纵向断面构成的导向轨迹，移动单元1和5在导向轨迹上移动。

使用旋转射束激光传感器22实现电子方式，该旋转射束激光传感器22跟踪固定的激光反射器23的网络，并且给转向伺服***发出指令。这一执行方式的变化形式包括用于自动处理和决定的硬件和软件模块。

混合控制结合了前述两种模式，且利用追踪导向轨迹20和21的光(激光)、磁或视频传感器来实现，在导向轨迹上设有引导标记。软件和硬件模块自动发出转向伺服***的指令。

用于自动控制速度和转向的子***10的一种可能的混合实施方式的变化形式由一些设置在前面和后面的车辆保险杆上的视频照相机34、处理单元和专用软件应用程序、用于加强导向轨迹20和21视野的光源、和转向伺服***来实现。在导向轨迹上以小于1m的相对短的距离设有引导标记，它们在万一偏离程序设定的速度的情况下起到纠正标记的作用。

图9描述了用于自动控制速度和转向的子***，在第一步骤中，它执行定位和取向数据的采集A0，接着解释取向数据A1，生成转向指令A2，执行转向指令A3，解释定位数据A4，生成速度指令A5，执行速度指令A6、以及反馈执行的动作RA。

采集定位和取向的数据A0的目的是接收来自硬件/软件模块M1r和M1s、视频照相机34或定位子***的数据，通过两个设置在禁入区a内的旋转射束激光传感器22和激光反射器23的固定网络来实现。将所接收到的数据按照它们的相关性分成取向数据和速度数据。

通过解释所接收到的取向数据A1，报告相对于程序设定的轨迹的可能偏离。基于此有关偏离正常轨迹的信息，生成转向指令A2，这通过执行转向指令A3的伺服***来操作转向轴。此过程接收执行动作的反馈，因此在每一个指令后，它分析对取向参数(RA信息)的影响。

通过解释所接收到的定位数据A4，探测距正确位置的偏差以及两个移动单元的同步性。根据报告的位置偏差，生成速度指令，该指令将被传输到自主底盘1上的同步子***7和传输到源自动机器5的电子牵引***。

在激光导向操作的实施方式的变化形式中，自动控制速度和转向的子***10的操作模式将是：在设置在自主底盘1和源自动机器5上的旋转射束激光传感器22的移动过程中，它们发出一道激光射束，该激光射束被激光反射器23的固定网络连续反射。图9中描述的专用软件应用程序分析接收到的信息，采取决定以发出伺服转向的指令，避免万一出现偏差的情况，以及如果在源自动机器和底盘之间的同步误差未在设定的限值内，向自动控制速度和转向的子***10发出纠正指令。

根据图13的示意图，采集、处理、储存和显示被扫描图像的子***11包括一系列硬件设备和软件应用程序，并且它被设计成可以收集、处理、分析和解释来自探测器的放射信号，以便生成被扫描物体的射线照片。

子***11具有n组，每一组有16个放射探测器GD1...GDn，每一组连接到一个电子模块，它们包括具有16个平行通道PA1...PAn的前置放大模块，它们的信号在多路转接器模块M1...Mn之一中进行多路转接，然后在转换器CA/D1...CA/Dn之一中进行模-数转换，接着经由一个微控制器(MC1...MCn)以及CAN1...CAN2模块的其中一个，将信号通过CAN-BUS传输到运行专用软件应用程序Sd的处理单元UPd。通过CANi接口，此信息将进一步通过无线局域网传输到运行软件应用程序Sa的处理单元Upa，软件应用程序Sa在监示器Mon上显示射线照片。

在探测器臂2的框架内，安装了一些电子模块，每一个电子模块都向16个探测器构成的组中的每一个组发出指令，所用的模块数由探测器臂2的长度决定。

探测器臂2连接到数据处理单元，数据处理单元与CANi接口相连。运行在UPd单元上的专用软件应用程序Sd接收来自CANi接口的数据并通过无线调制解调器将它们发送到移动控制中心12，在该中心处，这些数据被解释以便生成被扫描物体的射线照片。此图像显示在监视器Mon上，以及另一个应用程序允许操作者将不同的专用软件滤波器应用到图像上，以便增强该图像的某些参数。

无线局域网用于连接数据处理单元UPa和UPb。

禁入区保护子***13是有效的放射保护子***，它直接操作源6以便万一禁入区受到破坏后自动关闭它。禁入区保护子***13的有效传感器在禁入区a的对角线的末端处设置成两个一组且彼此成90度角，它们形成两米高和四十米长的实质的障碍，足以限制最大40m×40m的长方形表面。这些传感器以无线方式永久性地与控制中心12相连，在控制中心12，万一红外线障碍遭到破坏，它们发送报警。此信号自动关闭源6并激活操作者的软件应用程序的图像界面上的文本、声音和图像信息。此子***设计成可在恶劣气候条件下工作，如雨、雪、风、灰以及极端温度等。

停止此保护禁入区的子***以允许进入/离开禁入区a，与障碍15和16的工作时间同步。当被检查车辆的驾驶员离开此区域时，重新开启此子***。

自动交通管理***14管理设置在扫描巷道上的进入和离开处的障碍15和16以及交通灯17和18以便控制被检查车辆的进入。此***14受操作者的软件应用程序自动控制。在操作者的图像界面上，实时显示当前的状态信息，像障碍升起，障碍落下，障碍抬升，障碍降落，出现故障，红灯亮，绿灯亮，损坏的红灯泡，损坏的绿灯泡。此指令和状态通过一些相应的接口和无线调制解调器进行发送。

移动控制中心12管理移动检查***的所有部件，确保过程的自动化。为了控制管理和准确的证据，所有的指令和反馈，状态和人的交互活动都记录在“黑匣子”中。与移动单元1和5的通信通过某些作为数据和状态通信的硬件支撑体的高速无线调制解调器来实现。

在“扫描模式”中，移动控制中心12设置在禁入区a之外，接近入口点处。在实施方式的变化形式中，中心12可以是具有两个室，办公室和卧室的大篷车以便在巡回行驶来执行不同地点的检查时为操作者提供最佳的工作和休息条件。此结构是可能的优选考虑，工组人员可以接受长期的和远距离的任务，以及不依赖对效率和最佳表现有影响的住宿条件。

其内容纳移动控制中心12的大篷车配备有发电器和适应装备，允许其可以独立供电以及在即便恶劣的气候下也可以在正常限制范围内发挥功效。在“运输模式”中，此大篷车被底盘1一起牵引，从而形成了移动的非侵入检查***。

将控制中心12从禁入区a外移以及在扫描过程中省去驾驶员，都避免了放射照射的所有危害以及可能使操作人员从任何现有***都必须要求的每班次最少三人缩减到每班次只需一人。

Claims (9)

1.一种利用放射扫描车辆的非侵入检查方法，其特征在于包括以下步骤：

将车辆停放在标记处，所述标记处具有通过自动交通管理子***在禁入区的入口，所述的自动交通管理子***自动发出让障碍和进入/离开信号机起作用的指令；

在待扫描车辆的驾驶员离开所述禁入区之后激活所述禁入区保护；

通过到移动扫描单元和源载体自动机器的遥控指令开始扫描过程；

启用放射源；

开始慢而持续地移动所述两个移动单元，所述这些单元在所述扫描车辆区域内呈平行轨迹直线且匀速移动，所述源自动机器与所述移动扫描单元同步移动；

所述移动单元的运动受到电子模块和信息模块的自动控制，所述电子模块和信息模块通过无线调制解调器与局域网络内的控制中心连接，它们从中心接收指令，并向中心实时发送状态信息和专用数据；

在下述情况下自动执行扫描的终止：当探测器臂穿过被扫描车辆的***且在程序的扫描长度的结尾处探测器接收到最大强度的放射，当触发了运动的保护限制器，当禁入区保护***已遭到破坏，当表示探测器臂和被扫描车辆之间的距离为危险距离的临近传感器已经触发，当设置在所述移动单元上的传感器自动探测到在导向轨迹附近的障碍时；

从扫描车辆得到的图像显示在操作者的监示器上；

在结束时禁入区保护自动停止，所述车辆可以离开扫描区；

所述两个移动单元可移动回到起始位置，扫描循环可以重新开始。

2.一种执行权利要求1所述方法的非侵入检查***，其特征在于包括：

安装在车辆底盘(1)上的移动扫描单元，所述移动扫描单元包含具体对应于所采用的放射源(6)的一些探测器区(3和4)，放射源(6)的源自动机器(5)载体，这两个单元都是自主的(1和5)且具有反馈的用于自动控制速度和转向的子***(10)，同步定位子***(7)和液压推进子***(9)以实现所述扫描单元的直线且匀速缓慢移动，以及移动控制中心(12)，所述移动控制中心设置在所述扫描区(a)之外，遥控管理所有的过程，包括采集、处理、储存和显示扫描图像的子***(11)，所述***还包括禁入区保护子***(13)，自动交通管理子***(14)和计算机管理子***(19)。

3.根据权利要求2所述的非侵入检查***，其中所述移动扫描单元具有探测器臂(2)，所述探测器臂包括上部探测器区(3)和下部探测器区(4)，所述下部探测器区在所述底盘纵轴的垂直螺栓内以摆动固定方式，独立地横向安装在辅助底盘(28)的右侧，且所述上部探测器区(3)安装在钢支柱(29)上，所述钢支柱在与所述辅助底盘(28)配合的轴承(30)中可旋转，在扫描过程中，所述两个探测器区(3和4)具有分开的折叠***但具有整体功能。

4.根据权利要求3所述的非侵入检查***，其中所述探测器臂(2)包括按不同角度取向的5段，且由组装成字母“T”形的轻合金形成。

5.根据权利要求2所述的非侵入检查***，其中在实施方式的另一种变化形式中，所述移动单元的所述用于自动控制速度和转向的子***(10)具有电发动机以驱动转向柱和电子自动指令和控制模块，以及通过一些硬件/软件模块(M2r和M2s)接收相对于两个导向轨迹(20和21)的定位信息，及通过一些模块(M1r和M1s)处理所述信息，产生用于同步定位子***(7)的输入值，所述同步定位子***连接到所述底盘(1)和所述源自动机器(5)的执行伺服***。

6.根据权利要求2所述的非侵入检查***，其中在实施方式的另一种变化形式中，所述用于自动控制速度和转向的子***(10)通过一些模块(M2r和M2s)接收有关来自反映在激光反射器(23)的固定网络内的一些旋转射束激光传感器(22)的相对位置的信息，以及通过一些硬件/软件模块(M1r和M1s)处理所述信息，为所述同步定位子***(7)提供输入值，所述同步定位子***连接到所述底盘(1)和所述源自动机器(5)的执行伺服***。

7.如权利要求2所述的非侵入检查***，其中以慢速运动驱动所述底盘(1)的液压传输子***(9)具有带显示传感器(33)的用于组合驱动子***(8)的机械变速箱、具有受电子控制的可变流量的液压泵(26)、液压发动机(27)，电子命令模块和专用软件应用程序用于自动控制速度。

8.如权利要求2所述的非侵入检查***，其中所述自动交通管理子***(14)在所述禁入区(a)和边界区内具有一些带一些交通灯(17和18)的障碍(15和16)，该交通灯靠专用软件应用程序以无线和遥控方式直接发出指令，且所述禁入区(a)的所述禁入区保护子***(13)包括一些有效存在的传感器、传感器状态的控制模块以及禁入区(a)被破坏时的放射源(6)自动关闭模块。

9.如权利要求2所述的非侵入检查***，其中采集、处理、储存和显示扫描图像的子***包括一些电子模块，所述电子模块包括一些前置放大模块(PA1...PAn)、一些多路转接器模块(M1...Mn)、一些模拟-数字转换器(CA/D1...CA/Dn)、一些微控制器(MC1...MCn)、数据总线(CAN-BUS)、一些模块(CAN1...CANn)、到运行专用软件应用程序(Sd)的处理单元(UPd)的通信接口(CANi)，所述通信接口通过无线局域网连接到运行另一个专用软件应用程序(Sa)的另一处理单元(UPa)，所述另一处理单元(UPa)将被扫描车辆的射线照片显示在监示器(Mon)上。

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