CN100999077A - 一种多用途形状自适应机器人手爪及工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多用途形状自适应机器人手爪及工作方法，主要包括框架和与之机械联接的手指机构、驱动分路传动机构和手指位置调整机构，采用三个力矩电机分别驱动三个手指，增强了抓取的稳定性；采用一个步进电机连续调节手指的角度，扩大了抓取适应性；采用欠驱动手指机构，实现了对被抓取物体的被动柔顺和形状自适应，并使之具有多种抓取功能；手爪面为半主动柔顺面并置有接触力传感器，增强了手爪面在接触点处对物体形状的适应能力，扩大了接触面积；利用自主选择合适模式的方法，提高了手爪主动适应物体形状的能力。因此，本发明结构紧凑、控制简单、提高了对物体形状的自适应能力，增强了抓取的合理性和稳定性，拓展了机器人的应用空间。
Description
所属领域 本发明属于机器人应用领域，特别涉及一种多用途形状自适应机器人手爪及工作方法。
技术背景 空间机器人按照用途可以分为四种：行星探测机器人、舱外作业机械手、自由飞行机器人、舱内服务机器人。以前空间机器人的研究多集中于前面的三种，并且得到了大力的发展。但用于空间站舱内服务的机器人是未来空间机器人研究的一个重点，它的特点是所需完成的抓取任务多种多样。这要求除了机器人本身具备一定功能外，还需要研制可靠性好、控制简单、出力大、适应能力强、具有一定智能的手爪来完成各种抓取任务。
由于服务机器人的重要作用，近年来，各航天发达国家都在研究和开发用于空间服务的各种类型的机器人手爪。ROTEX手爪是德国宇航中心开发的第一个用于舱内服务的机器人手爪，成功地完成了一系列的空间作业。但是，由于其功能简单，适应性较差，不能满足未来空间服务多种多样的抓取任务。
为了适应快速发展的空间服务要求，一些航天大国花费巨资研制新一代空间服务机器人手爪：德国宇航中心研制了替代ROTEX手爪的DLR多指灵巧手，目前被认为是最为复杂的手爪。美国宇航局的科学家们历时3年，耗资300万美元，研制出NASA多指灵巧手，目的是为了执行多种舱外服务任务，减轻空间站人员活动的负担。由于这些手爪驱动元件多，控制复杂，出力小，目前都只是停留在地面演示阶段，要真正能实现在太空中服务，还有很大距离。
鉴于以上的实际情况，针对太空服务的特点，迫切需要开发出一种新型适用的手爪为服务机器人所用。在欠驱动手指机构的基础上，加拿大研究人员已经研制出先进的欠驱动手爪(C.M.Gosselin and T.Laliberte，Underactuated mechanical finger with return actuation，US Patent：5762390，1998)。该手爪具有控制简单等优点，可以在服务机器人中发挥重要作用，但是该欠驱动手爪在研究中存在以下几个方面的不足：
1.稳定性分析不足。没有***地研究欠驱动手指的特性，手指采用三关节欠驱动手指，但却只对两关节手指受力进行了分析。只是研究了手指的末关节平衡问题，对于精确捏取和包络抓取各种模式下的稳定都没有做必要的分析，没有对影响稳定性的因素作分析，没有研究多关节欠驱动手指的抓取构形问题，没有指出影响包络稳定抓取的关键问题，容易导致抓取不稳情况的发生。
2.主动适应性差。手爪的欠驱动手指被动适应物体形状的能力很好，这也是本发明吸取的精华。但是，由于手爪存在多种抓取模式，对于同一物体可以有不同的抓取模式，其稳定性和可靠性存在很大差别，手爪没有选择合适的抓取模式来增加主动适应物体形状的能力。此外，在大多数情况下，物体和手指是硬指点接触模型，由于爪面采用平板型式，在接触点处，接触面积小，接触力集中，手指适应物体形状能力差，容易产生抓取不稳。
3.智能化程度不高。只是一个“裸爪”，在抓取控制的过程中，只能盲抓，缺乏力和位置等重要信息的反馈，不能对爪面接触力必要的监测，容易损害物体，造成抓取不稳。选择抓取模式时完全依靠人的判断，没有自主抓取决策的能力。
此外，手爪的差动机构采用平面直齿轮的差动方式，机构较复杂，增加了手爪的重量和体积，手指位置调整也采用的复杂的机构实现，只能实现三个位置姿势。
发明内容 本发明的目的是：吸取加拿大欠驱动手爪的精华，针对其在稳定抓取、主动适应性和智能化方面的不足之处，进行了具体的改进，提出一种具有驱动元件少、控制简单、负载能力强、安全可靠、自适应性好、具有更高的智能，不仅能够满足空间服务机器人的要求，更能应用于其他的领域的多用途形状自适应机器人手爪。
本发明的技术方案是：一种多用途形状自适应机器人手爪，手爪包括框架和与之机械联接的三个手指机构、三个驱动分路传动机构和手指位置调整机构，特别是：
所述的框架上面机械联接手指机构，中间置有手指位置调整机构，且手指位置调整机构可调整手指机构的位置，***置有三个驱动分路传动机构，且驱动分路传动机构可驱动手指机构并使之处于不同的抓取状态。
所述的框架，还包括上盖、中盖、连接杆和底盖，其中，所述的上盖、中盖、底盖为圆柱状，且中盖上面机械联接上盖，下面通过三个连接杆和底盖固定为一体。
所述的驱动分路传动机构，包括机械联接的力矩电机、齿轮、螺杆、螺母，其中所述的力矩电机工作后，带动齿轮和螺杆依次转动，螺杆的转动又使得螺母沿螺杆移动，从而与螺母联接的手指机构便处于不同的抓取状态；所述的底盖上置有位置传感器，在手指机构打开的过程中，当螺母运动到底部的极限位置时，手指机构完全展开并触发这里的位置传感器；所述的位置传感器采用微动开关的形式，位置传感器触点的两端连有导线和高阻值的电阻，串连在5V电源上，平时微动开关的触点闭合，导线两端的电压为0V；在螺母上固定一个簧片，当螺母离开触点向上运动时，触点断开，电压从0V变到5V，当螺母向下运动时，再次到达极限位置时，簧片使得微动开关触点再次闭合，电压从5V变到0V，此时产生一个脉冲的下降沿信号，通过采集卡输入计算机，计算机给出控制信号，使得力矩电机停转。
所述的手指位置调整机构，包括步进电机、步进电机轴端齿轮、换向齿轮、手指机构B齿轮和手指机构C齿轮，其中，步进电机轴的端部固定一个直齿轮，即步进电机轴端齿轮，在其中两个手指机构的基座根部加工出直齿轮，即手指机构B齿轮和手指机构C齿轮，在步进电机轴端齿轮和手指机构C齿轮之间还有一个换向齿轮，保证手指机构B和手指机构C作相向运动，这些齿轮安装在同一个平面内，固定在中盖的里面。
所述的手指机构置有九个爪面，所述的九个爪面上置有接触力传感器，分布于九个手爪面的接触力传感器的PVDF敏感单元的信号通过各自的电荷放大器和RC滤波器，经多通道数据采集卡A/D转换后送入计算机处理。
作为对现有技术的进一步改进，所述的手爪机构爪面上置有的接触力传感器材料为具有压电效应的高分子材料PVDF。所述的手指机构的爪面是半主动柔顺指面，采用电流变液体材料实现。
一种多用途形状自适应机器人手爪的工作方法，包括手爪获取信号并进行反馈，特别是：所述的手指位置调整机构，利用步进电机对手指机构B和手指机构C相向联动连续调节，实现多种的抓取模式；
所述的手爪的多种的抓取模式主要有：a两指平行捏取、b两指锥形捏取、c三指平行捏取、d三指对心捏取、e三指平行包络、f三指对心包络。
所述的一种多用途形状自适应机器人手爪，其自主抓取决策与控制流程为：设定综合抓取任务和物体本身的特征属性作为决策的依据，对特征属性采用模糊的表达方式；利用模糊神经网络进行决策，选择合适的抓取模式，输出抓取模式到抓取控制模块；选择了合适抓取模式后，形状自适应手爪利用步进电机调整手指位置，完成所需抓取模式的调整，采用基于接触力传感器和位置传感器反馈的控制策略，由力矩电机驱动手指机构在物体上形成正确的力分布，完成初步的抓取；最后对抓取是否满足抓取任务的要求进行评判，如果满足抓取任务的要求，则抓取成功，如果不满足则重新输入进行决策，直到满足要求为止。
本发明的有益效果是：现有技术中加拿大的欠驱动手爪稳定性分析不足、主动适应性较差、智能化程度不高、机构较复杂。本发明的技术方案公开了一种多用途形状自适应机器人手爪及工作方法，多用途形状自适应机器人手爪主要包括框架和与之机械联接的手指机构、三个驱动分路传动机构和手指位置调整机构等，采用三个力矩电机分别驱动三个手指，增强了抓取的稳定性；采用一个步进电机连续调节手指的角度，扩大了抓取适应性；采用欠驱动手指机构，实现了对被抓取物体的被动柔顺和形状自适应，使之具有多种抓取功能；手爪的爪面为半主动柔顺面并置有接触力传感器，增强了手爪面在接触点处对物体形状的适应能力，扩大了接触面积。
多用途形状自适应机器人手爪的工作方法利用自主选择合适模式的方法，包括手爪获取信号并进行反馈，特别是：所述的手指位置调整机构，利用步进电机对手指机构B和手指机构C相向联动连续调节，实现多种的抓取模式；当手指在粗线条表示的初始对心位置时，实现三指对心捏取和三指对心包络；当手指机构B逆时针转动60°且手指机构C顺时针转动60°时变成三指平行，实现三指平行包络和三指平行捏取；当手指机构B顺时针转动30°时且手指机构C逆时针转动30°时，两个转动的手指处于平行位置，实现两指平行捏取和两指锥形捏取。所述的手爪的多种的抓取模式主要有：a两指平行捏取、b两指锥形捏取、c三指平行捏取、d三指对心捏取、e三指平行包络、f三指对心包络。
相对于现有技术而言，本发明具有驱动元件少、控制简单、负载能力强等优点，更重要的特点是安全可靠、自适应性好、具有更高的智能等，提高了对物体形状的自适应能力，增强了抓取的合理性和稳定性，拓展了机器人的应用空间，不仅能够满足空间服务机器人的要求，更能应用于其他的领域。
附图说明
图1为本发明手爪总体模型。
图2为本发明手爪的框架。
图3为本发明驱动分路传动机构示意图。
图4为本发明手指位置调整机构示意图及其三维模型。
图5为本发明手指机构的三种工作位置示意图。
图6为本发明接触力传感器的采样电路框图。
图7为本发明手爪的抓取模式示意图。
图8为本发明手爪自主抓取控制流程图。
具体实施方式 下面结合附图对本发明的实施作进一步解释：
图1为本发明手爪总体模型。在图1中：1为框架，2为手指机构、3为驱动分路传动机构，4为手指位置调整机构。
框架1上面机械联接手指机构2，中间置有手指位置调整机构4，且手指位置调整机构4可调整手指机构2的位置，***置有三个驱动分路传动机构3，且驱动分路传动机构3可驱动手指机构2并使之处于不同的抓取状态。
图2为本发明手爪的框架。在图2中：5为上盖，6为中盖、7为连接杆，8为底盖。其中，上盖5、中盖6、底盖8为圆柱状，且中盖6上面机械联接上盖5，下面通过三个连接杆7和底盖8固定为一体。
图3为本发明驱动分路传动机构示意图。在图3中：2为手指机构，9为力矩电机，10为齿轮，11为位置传感器，12为螺杆，13为螺母，14为接触力传感器。
力矩电机9工作后，带动齿轮10A、齿轮10B和螺杆12依次转动，螺杆12的转动又使得螺母13沿螺杆12移动，从而，与螺母13联接的手指机构2便处于不同的抓取状态。
在手指机构2打开的过程中，当螺母13运动到底部的极限位置时，手指机构2完全展开，如果继续向下运动，会损坏手指机构2。因此，当手指机构2运动到这个极限位置时，触发这里的位置传感器11，发出脉冲信号，控制程序采集到信号以后使电机断电，迫使手指机构2停止运动。
位置传感器11采用微动开关的形式，位置传感器11固定在底盖8上，触点的两端连有导线和高阻值的电阻，串连在5V电源上，平时微动开关的触点闭合，导线两端的电压为0V。在螺母13上固定一个簧片，当螺母13离开触点向上运动时，触点断开，电压从0V变到5V。当螺母13向下运动时，再次到达极限位置时，簧片使得微动开关触点再次闭合，电压从5V变到0V，此时产生一个脉冲的下降沿信号，通过采集卡输入计算机，计算机给出控制信号，使得力矩电机9停转。
图4为本发明手指位置调整机构示意图及其三维模型，图5为本发明手指机构的三种工作位置示意图。在图4和图5中：2为手指机构，15为步进电机，16为步进电机轴端齿轮，17为换向齿轮，18为手指机构B齿轮，19为手指机构C齿轮。
步进电机15轴的端部固定一个直齿轮，即步进电机轴端齿轮16，在其中两个手指机构2的基座根部加工出直齿轮，即手指机构B齿轮18和手指机构C齿轮19，在步进电机轴端齿轮16和手指机构C齿轮19之间还有一个换向齿轮17，保证手指机构2A和手指机构2B作相向运动。这些齿轮安装在同一个平面内，固定在中盖6的里面。
图5为本发明手指机构的三种工作位置示意图。在图5中：手指位置调整机构4利用步进电机15对手指机构2A和手指机构2B相向联动连续调节，可以实现更多的抓取模式，当手指在初始对心位置(最粗线条表示)，可以实现三指对心包络和三指对心捏取；当手指机构2B逆时针转动60°且手指机构2C顺时针转动60°时变成三指平行(最细线条表示)，可以实现三指平行包络和三指平行捏取；当手指机构2B顺时针转动30°时且手指机构2C逆时针转动30°时(中粗线条表示)，两个转动的手指处于平行位置，另外一个手指不参与抓取，可以实现两指平行捏取。除了上述常用的三种角度位置外，还可以根据物体的锥度，自由设定手指机构2的角度，当需要手指机构2进行位置调整时，给出需要调整的角度，根据步进电机15的步距角，计算出所需要的脉冲数，发送给步进电机控制器，由步进电机轴端齿轮16带动手指机构B齿轮18和手指机构C齿轮19，从而对手指机构2B和手指机构2C进行方向调整，产生相应的转角，从而实行两指锥形捏取。
图6为本发明接触力传感器的采样电路框图。在手指机构2的九个爪面上各置有接触力传感器14，接触力传感器14的PVDF触觉单元的信号通过各自的电荷放大器和RC滤波器，经多通道数据采集卡A/D转换后送入计算机处理，经计算机处理后即产生对力矩电机9控制的指令。
图7为本发明手爪的抓取模式示意图。该手爪的抓取模式主要有：a两指平行捏取、b两指锥形捏取、c三指平行捏取、d三指对心捏取、e三指平行包络、f三指对心包络。
图8为本发明手爪自主抓取控制流程图。其流程是：设定综合抓取任务和物体本身的特征属性作为决策的依据(步骤100)，对特征属性采用模糊的表达方式；利用模糊神经网络进行决策(步骤110)，选择合适的抓取模式，输出抓取模式到抓取控制模块(步骤120)；选择了合适抓取模式后，形状自适应手爪利用步进电机18调整手指位置(步骤130)，完成所需抓取模式的调整，采用基于接触力传感器14位置传感器11反馈的控制策略，由力矩电机9驱动手指机构2在物体上形成正确的力分布(步骤140)，完成初步的抓取；最后对抓取是否满足抓取任务的要求进行评判(步骤150)，如果满足抓取任务的要求，则抓取成功(步骤160)，如果不满足则重新输入进行决策(步骤100)，直到满足要求为止。
显然，本领域的技术人员可以对本发明的一种多用途形状自适应机器人手爪及工作方法，进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (5)
1、一种多用途形状自适应机器人手爪，手爪包括框架(1)和与之机械联接的三个手指机构(2)、三个驱动分路传动机构(3)和手指位置调整机构(4)，其特征在于：
所述的框架(1)上面机械联接手指机构(2)，中间置有手指位置调整机构(4)，且手指位置调整机构(4)可调整手指机构(2)的位置，***置有三个驱动分路传动机构(3)，且驱动分路传动机构(3)可驱动手指机构(2)并使之处于不同的抓取状态；
所述的框架(1)，还包括上盖(5)、中盖(6)、连接杆(7)和底盖(8)，其中，所述的上盖(5)、中盖(6)、底盖(8)为圆柱状，且中盖(6)上面机械联接上盖(5)，下面通过三个连接杆(7)和底盖(8)固定为一体；
所述的驱动分路传动机构(3)，包括机械联接的力矩电机(9)、齿轮(10)、螺杆(12)、螺母(13)，其中所述的力矩电机(9)工作后，带动齿轮(10A)、齿轮(10B)和螺杆(12)依次转动，螺杆(12)的转动又使得螺母(13)沿螺杆(12)移动，从而与螺母(13)联接的手指机构(2)便处于不同的抓取状态；所述的底盖(8)上置有位置传感器(11)，在手指机构(2)打开的过程中，当螺母(13)运动到底部的极限位置时，手指机构(2)完全展开并触发这里的位置传感器(11)；所述的位置传感器(11)采用微动开关的形式，位置传感器(11)触点的两端连有导线和高阻值的电阻，串连在5V电源上，平时微动开关的触点闭合，导线两端的电压为0V；在螺母(13)上固定一个簧片，当螺母(13)离开触点向上运动时，触点断开，电压从0V变到5V，当螺母(13)向下运动时，再次到达极限位置时，簧片使得微动开关触点再次闭合，电压从5V变到0V，此时产生一个脉冲的下降沿信号，通过采集卡输入计算机，计算机给出控制信号，使得力矩电机(9)停转；
所述的手指位置调整机构(4)，包括步进电机(15)、步进电机轴端齿轮(16)、换向齿轮(17)、手指机构B齿轮(18)和手指机构C齿轮(19)，其中，步进电机(15)轴的端部固定一个直齿轮，即步进电机轴端齿轮(16)，在其中两个手指机构(2)的基座根部加工出直齿轮，即手指机构B齿轮(18)和手指机构C齿轮(19)，在步进电机轴端齿轮(16)和手指机构C齿轮(19)之间还有一个换向齿轮(17)，保证手指机构(2B)和手指机构(2C)作相向运动，这些齿轮安装在同一个平面内，固定在中盖(6)的里面；
所述的手指机构(2)置有九个爪面，所述的九个爪面上置有接触力传感器(14)，分布于九个手爪面的接触力传感器(14)的PVDF敏感单元的信号通过各自的电荷放大器和RC滤波器，经多通道数据采集卡A/D转换后送入计算机处理。
2、根据权利要求1所述的一种多用途形状自适应机器人手爪，其特征在于：所述的手爪机构(2)爪面上置有的接触力传感器(14)材料为具有压电效应的高分子材料PVDF。
3、根据权利要求1所述的一种多用途形状自适应机器人手爪，其特征在于：所述的手指机构(2)的爪面是半主动柔顺指面，采用电流变液体材料实现。
4、根据权利要求1所述的一种多用途形状自适应机器人手爪的工作方法，包括手爪获取信号并进行反馈，其特征在于：
所述的手指位置调整机构(4)，利用步进电机(15)对手指机构(2B)和手指机构(2C)相向联动连续调节，实现多种抓取模式；
所述的一种多用途形状自适应机器人手爪，其自主抓取决策与控制流程为：设定综合抓取任务和物体本身的特征属性作为决策的依据，对特征属性采用模糊的表达方式；
利用模糊神经网络进行决策，选择合适的抓取模式，输出抓取模式到抓取控制模块；
选择了合适抓取模式后，形状自适应手爪利用步进电机(18)调整手指位置，完成所需抓取模式的调整，采用基于接触力传感器(14)和位置传感器(11)反馈的控制策略，由力矩电机(9)驱动手指机构(2)在物体上形成正确的力分布，完成初步的抓取；
最后对抓取是否满足抓取任务的要求进行评判，如果满足抓取任务的要求，则抓取成功，如果不满足则重新输入进行决策，直到满足要求为止。
5、根据权利要求4所述的一种多用途形状自适应机器人手爪的工作方法，其特征在于：所述的手爪的多种抓取模式主要有：a两指平行捏取、b两指锥形捏取、c三指平行捏取、d三指对心捏取、e三指平行包络、f三指对心包络。
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