CN100544904C - 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节 - Google Patents

实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节 Download PDF

Info

Publication number
CN100544904C
CN100544904C CNB2007101852367A CN200710185236A CN100544904C CN 100544904 C CN100544904 C CN 100544904C CN B2007101852367 A CNB2007101852367 A CN B2007101852367A CN 200710185236 A CN200710185236 A CN 200710185236A CN 100544904 C CN100544904 C CN 100544904C
Authority
CN
China
Prior art keywords
forearm
robot
servomotor
group
coaxial rotation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB2007101852367A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101157219A (zh
Inventor
金振林
崔冰艳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanshan University
Original Assignee
Yanshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanshan University filed Critical Yanshan University
Priority to CNB2007101852367A priority Critical patent/CN100544904C/zh
Publication of CN101157219A publication Critical patent/CN101157219A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100544904C publication Critical patent/CN100544904C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人肘关节，其特征是：第一伺服电机(2)、第二伺服电机(3)分别安装在机器人上臂(1)上，U形件(4)的U形底部通过安装孔与第一伺服电机(2)的转动轴固联，U形件(4)的U形上部通过第一组同轴转动副铰链(13、15)与环形件(6)相连；拨杆(8)的中部固联在小臂连接件(5)的一端，拨杆(8)的两端通过第二组同轴转动副铰链(12、14)与环形件(6)相连；小臂连接件(5)通过转动副铰链(10)与小臂基座(7)相连，小臂基座(7)通过第三组同轴转动副铰链(9、11)与机器人上臂(1)相连，小臂基座(7)的一侧通过安装孔与第二伺服电机(3)的转动轴固联。本发明具有结构简单和工艺性好等优点，可模拟人体肘关节的屈曲和旋转运动，适合做人形机器人的肘关节。

Description

实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节
技术领域
本发明涉及一种机器人技术领域，特别是涉及一种人形机器人的肘关节。
背景技术
人形机器人是机器人技术的高级发展阶段，它综合体现了人工智能、机构与机器运动学和动力学等诸多方面的研究和发展水平，是一个很复杂的综合***。其中，能模拟人体肘关节的屈曲和旋转运动的机器人肘关节设计，是人形机器人研究领域的挑战性课题之一。目前，机器人肘关节一般只能模拟人体肘关节的屈曲运动，还未见驱动器安装在上臂上，且能模拟人体肘关节的屈曲和旋转运动的机器人的肘关节结构。
发明内容
为了克服现有的机器人肘关节只能模拟人体肘关节的屈曲运动而不能模拟人体肘关节旋转运动等不足，本发明提供一种能实现屈曲和旋转运动的机器人肘关节，该肘关节具有结构简单和工艺性好等优点，可应用于人形机器人的肘关节。
本发明所采用的技术方案是：第一伺服电机2和第二伺服电机3分别安装在机器人上臂1上，U形件4的U形底部通过安装孔与第一伺服电机2的转动轴固联，U形件4的U形上部通过第一组同轴转动副铰链13和15与环形件6相连；拨杆8的中部固联在小臂连接件5的一端，拨杆8的两端通过第二组同轴转动副铰链12和14与环形件6相连；小臂连接件5通过转动副铰链10与小臂基座7相连，小臂基座7通过第三组同轴转动副铰链9和11与机器人上臂1相连，小臂基座7的一侧通过安装孔与第二伺服电机3的转动轴固联。机器人的小臂与所述小臂连接件5的另一端相联。通过二个伺服电机2和3分别驱动U形件4和小臂基座7，可实现小臂连接件5绕转动副铰链10的转轴轴线的转动和绕第三组同轴转动副铰链9和11的转轴轴线的转动，由于机器人的小臂安装在所述小臂连接件5的一端，所以，本发明可实现机器人的小臂屈曲和旋转运动。
附图说明
图1是机器人肘关节的结构示意图；
图2为肘关节机器人上臂、小臂连接件和小臂基座的结构示意图；
图3为肘关节U形件4、小臂连接件5、环形件6和拨杆8的结构图；
在上述附图中，1.机器人上臂，2.第一伺服电机，3.第二伺服电机，4.U形件，5.小臂连接件，6.环形件，7.小臂基座，8.拨杆，13、15.第一组同轴转动副铰链，12、14.第二组同轴转动副铰链，9、11.第三组同轴转动副铰链。
具体实施方式
图1是本发明公开的一个实施例，这种机器人肘关节，包括机器人上臂1、第一伺服电机2和第二伺服电机3、U形件4、小臂连接件5、环形件6、小臂基座7和拨杆8。其中，第一伺服电机2和第二伺服电机3分别安装在机器人上臂1上，U形件4的U形底部通过安装孔与第一伺服电机2的转动轴固联，U形件4的U形上部通过第一组同轴转动副铰链13和15与环形件6相连，且第一伺服电机2的转动轴轴线与第一组同轴转动副铰链13和15的转轴轴线在空间互相垂直并共面；拨杆8的中部固联在小臂连接件5的一端，拨杆8的两端通过第二组同轴转动副铰链12和14与环形件6相连，且第一组同轴转动副铰链13和15的转轴轴线与第二组同轴转动副铰链12和14的转轴轴线在空间互相垂直并共面；小臂连接件5通过转动副铰链10与小臂基座7相连，小臂基座7通过第三组同轴转动副铰链9和11与机器人上臂1相连，且转动副铰链10的转轴轴线与第三组同轴转动副铰链9和11的转轴轴线在空间互相垂直并共面；小臂基座7的一侧通过安装孔与第二伺服电机3的转动轴固联，且第二伺服电机3的转动轴轴线与第三组同轴转动副铰链9和11的转轴轴线同轴。机器人的小臂与所述小臂连接件5的另一端相联。
第一伺服电机2驱动U形件4，U形件4带动环形件6，环形件6带动拨杆8，拨杆8带动小臂连接件5绕转动副铰链10的转轴轴线转动；第二伺服电机3驱动小臂基座7，小臂基座7带动小臂连接件5绕第三组同轴转动副铰链9和11的转轴轴线的转动。由于机器人的小臂安装在所述小臂连接件5的一端，所以，本发明可实现机器人的小臂屈曲和旋转运动。
该肘关节具有结构简单和工艺性好等优点，适用于人形机器人的肘关节。

Claims (2)

1.一种实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节，包括机器人上臂(1)、第一伺服电机(2)、第二伺服电机(3)和小臂连接件(5)，小臂基座(7)的一侧通过安装孔与第二伺服电机(3)的转动轴固联，第一伺服电机(2)和第二伺服电机(3)分别安装在机器人上臂(1)上，U形件(4)的U形底部通过安装孔与第一伺服电机(2)的转动轴固联，其特征是：U形件(4)的U形上部通过第一组同轴转动副铰链(13、15)与环形件(6)相连；拨杆(8)的中部固联在小臂连接件(5)的一端，机器人的小臂与小臂连接件(5)的另一端相联，拨杆(8)的两端通过第二组同轴转动副铰链(12、14)与环形件(6)相连；小臂连接件(5)通过转动副铰链(10)与小臂基座(7)相连，小臂基座(7)通过第三组同轴转动副铰链(9、11)与机器人上臂(1)相连。
2.根据权利要求1所述的实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节，其特征是：第一伺服电机(2)的转动轴轴线与第一组同轴转动副铰链(13、15)的转轴轴线在空间相互垂直并共面；第一组同轴转动副铰链(13、15)的转轴轴线与第二组同轴转动副铰链(12、14)的转轴轴线在空间相互垂直并共面。
CNB2007101852367A 2007-11-09 2007-11-09 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节 Expired - Fee Related CN100544904C (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2007101852367A CN100544904C (zh) 2007-11-09 2007-11-09 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2007101852367A CN100544904C (zh) 2007-11-09 2007-11-09 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101157219A CN101157219A (zh) 2008-04-09
CN100544904C true CN100544904C (zh) 2009-09-30

Family

ID=39305512

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2007101852367A Expired - Fee Related CN100544904C (zh) 2007-11-09 2007-11-09 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN100544904C (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009017581B4 (de) * 2009-04-18 2021-06-24 Igus Gmbh Mehrachsengelenk insbesondere für die Robotik
CN102610116A (zh) * 2012-03-13 2012-07-25 浙江百新机电科技有限公司 高仿真智能交通警察机器人
TW201406508A (zh) * 2012-08-13 2014-02-16 Mirle Automation Corp 具有多軸轉動機構之機器人
JP5772875B2 (ja) * 2013-05-20 2015-09-02 株式会社安川電機 接続部材、接続部材の製造方法、およびロボット
CN105082174B (zh) * 2015-08-14 2017-10-10 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种衣服模特机器人两自由度主动肘关节驱动装置
CN106313105B (zh) * 2016-11-02 2018-08-14 中国农业大学 一种两自由度关节结构
CN107627322B (zh) * 2017-10-18 2019-09-13 西安科技大学 一种基于螺旋运动的可转轴线转动副
CN108772825B (zh) * 2018-07-09 2020-04-24 燕山大学 二分支四自由度机械臂

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4073201A (en) * 1976-10-13 1978-02-14 Spar Aerospace Products Limited Powered wrist joint
US4628765A (en) * 1985-02-27 1986-12-16 Rensselaer Polytechnic Institute Spherical robotic wrist joint
US4636134A (en) * 1984-05-18 1987-01-13 Asea Ab Arrangement in an industrial robot

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4073201A (en) * 1976-10-13 1978-02-14 Spar Aerospace Products Limited Powered wrist joint
US4636134A (en) * 1984-05-18 1987-01-13 Asea Ab Arrangement in an industrial robot
US4628765A (en) * 1985-02-27 1986-12-16 Rensselaer Polytechnic Institute Spherical robotic wrist joint

Also Published As

Publication number Publication date
CN101157219A (zh) 2008-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100544904C (zh) 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节
CN100544901C (zh) 一种机器人肩关节
US9086101B2 (en) Planar torsion spring for robot joint
CN204893945U (zh) 仿人类手臂关节的家政机器人
CN102059696B (zh) 并联机构
TW200732110A (en) Multi-joint manipulator
CN201736231U (zh) 机器人腕关节
CN100506626C (zh) 机器人的踝关节
CN104440921A (zh) 一种多平移自由度平行四边形复杂运动副
CN101915292B (zh) 一种单动力滚动球面四杆机构
WO2011126226A3 (ko) 로봇 손가락 기구
CN102626870A (zh) 一种具有单自由度铰链的三自由度并联主轴头
CN102303313B (zh) 一种非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构
CN213532667U (zh) 一种用于辅助教学的液压机械手装置
CN103112005A (zh) 手势型机械手
CN202428447U (zh) 二自由度机器人颈关节
CN102350698A (zh) 一种含5r闭环子链的六自由度并联机构
CN103846927B (zh) 一种开放式空间二维偏心转动关节
CN108098804A (zh) 仿人机械手
CN102975197A (zh) 三维平动二维转动自由度的并联机械手
CN109015717A (zh) 一种机器人五指欠驱动灵巧手
CN105643658A (zh) 一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置
CN101700655A (zh) 大工作空间三维移动并联机器人机构
CN102975196A (zh) 一种两转动自由度并联机构
CN203092550U (zh) 一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20090930

Termination date: 20121109