CH697492B1 - Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen, Verfahren zum Bereitstellen einer azimutalen Ausrichtung eines tragbaren Zielgeräts und eines geschätzten Wertes deren Genauigkeit und tragbares Zielgerät. - Google Patents

Abstract

Bei einem erfindungsgemässes Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen (a) eines Messgeräts (1) mit einem elektronischen Magnetkompass (2) werden mehrere Bestimmungen einer azimutalen Ausrichtung (a, a´, a´´, a´´´, a´´´´) vorgenommen, bei denen das Messgerät an unterschiedlichen, zueinander benachbarten Messorten (P, P´, P´´, P´´´, P´´´´) auf ein und denselben Messpunkt ausgerichtet ist. Aufgrund dieser bestimmten azimutalen Ausrichtungen (a, a´, a´´, a´´´, a´´´´) wird vom Messgerät (1) selbsttätig ein Wert der Genauigkeit mittels eines Rechenverfahrens geschätzt. Mit Vorteil liegen die benachbarten Messorte (P, P´, P´´, P´´´) übereinander oder entlang einer Gerade zum Messpunkt. Über dieses Verfahren können ortsfeste Störfelder von lokalem Massstab detektiert und deren Auswirkungen auf die Genauigkeit abgeschätzt werden. Weitere erfindungsgemässe Verfahren sind jeweils speziell für weitere Arten von Störfeldern ausgebildet.

Description

  [0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen eines Messgeräts, ein Verfahren zum Bereitstellen einer azimutalen Ausrichtung eines tragbaren Zielgeräts und eines geschätzten Wertes deren Genauigkeit sowie ein tragbares Zielgerät gemäss den Merkmalen im Oberbegriff von Patentanspruch 16.

[0002] Derartige Messgeräte werden, beispielsweise bei der Objektaufnahme und Datensammlung für Geographische Informationssysteme (GIS), zum Bestimmen von Koordinaten entfernter Objekte eingesetzt. Solche Messgeräte können auch als tragbare Zielgeräte ausgebildet sein, die insbesondere bei Koordinatenbestimmungen militärischer Zielobjekte Verwendung finden. Ein derartiges Bestimmen von Zielkoordinaten erfordert die Relativkoordinaten zwischen dem Messgerät und dem Zielobjekt.

   Für diesen Zweck wird das Zielgerät auf das Zielobjekt ausgerichtet und dann die azimutale und die zenitale Ausrichtung des Zielgeräts relativ zur Erde bestimmt. Die bestimmten Winkelwerte können dann zusammen mit jeweils einem typischen Genauigkeitswert an einer Datenschnittstelle des Zielgeräts zur Übermittlung an eine Feuerleiteinrichtung bereitgestellt werden. Von der Feuerleiteinrichtung kann dann über eine Feuereinheit Feuerwirkung in ein den übermittelten Zielkoordinaten zugeordnetes Gebiet eingebracht werden.

[0003] In Bezug auf die erzielbare Genauigkeit der zu bestimmenden Zielkoordinaten ist der Magnetkompass die kritische Komponente.

   Aufgrund des übermittelten Genauigkeitswerts der azimutalen Ausrichtung lässt sich einerseits der Effekt einer einzubringenden Feuerwirkung auf das Zielobjekt und andererseits die Wahrscheinlichkeit von Kollateralschäden beurteilen. Bei einer wesentlichen Abweichung zwischen dem effektiven und dem vorgegebenen typischen Genauigkeitswert kann diese Beurteilung falsch sein.

[0004] Auch mit einem elektronischen Magnetkompass ist beim Bestimmen azimutaler Ausrichtungen nach wie vor grosse Vorsicht geboten, obwohl die Komponenten des Magnet- und Gravitationsfelds als solches mit ausreichender Gerätegenauigkeit messbar sind.

   Auch lässt sich heute, wie aus der US 4 949 089 bekannt, die Missweisung des Erdmagnetfeldes von der geographischen Nordrichtung mittels der in militärischen GPS-Empfängern implementierten "Magnetic-Variation-Compensation" praktisch automatisch berücksichtigen. Da jedoch das gemessene Magnetfeld neben dem Erdmagnetfeld, dem Träger der Nordrichtungsinformation, in der Regel diesem überlagerte, magnetische Störfelder umfasst, kann die azimutale Ausrichtung relativ zur geographischen Nordrichtung dennoch oft nur mit einer sehr beschränkten Genauigkeit und Zuverlässigkeit, die ein Vielfaches der reinen Gerätegenauigkeit sein kann, bestimmt werden.

[0005] Diese magnetischen Störfelder umfassen dem Messort zugeordnete, ortsfeste Störfelder und gerätefeste Störfelder, die auf elektrische Ströme sowie hart- und weichmagnetische Materialien des Geräts zurückgehen,

   in das der Magnetkompass eingebaut ist. Ortsfeste Störfelder werden zudem in Störfelder von regionalem und Störfelder von lokalem Massstab unterschieden.

[0006] Störfelder von regionalem Massstab, so genannte Anomalien des Erdmagnetfeldes, gehen in der Regel auf natürliche Störeinflüsse, beispielsweise grossräumige Ablagerungen von Eisenerz, zurück. Diese Störfelder sind in einem lokalen Massstab betrachtet homogen und bewirken lokal, vergleichbar der Missweisung des Erdmagnetfeldes, einen konstanten Azimutfehler.

[0007] Störfelder von lokalem Massstab gehen hingegen auf von Menschenhand geschaffene Objekte, beispielsweise Eisenbahngeleise, Wasser- oder Freileitungen, Pipelines oder Bauwerke aus Stahl und Stahlbeton, zurück.

   Auch quasistationäre Objekte wie abgestellte Fahrzeuge, in Stellung gebrachte Waffensysteme verursachen magnetische Störfelder von lokalem Massstab. Diese Störfelder sind in einem lokalen Massstab betrachtet inhomogen und bewirken auch innerhalb von Messräumen, mit Abmessungen von Metern variierende Azimutfehler, welche an manchen Orten auch verschwinden können.

[0008] Wie aus der DE 19 609 762 C1 bekannt, lassen sich gerätefeste Störfelder eines Geräts mit einem elektronischen Magnetkompass, der Sensoren zum dreidimensionalen Messen der Komponenten eines Magnetfeldes und Gravitationsvektors (bedeutungsgleich mit Erdschwerevektor) aufweist, beim Bestimmen azimutaler Ausrichtungen des Geräts mittels einer Vektorgleichung arithmetisch kompensieren. Die Parameter der Vektorgleichung müssen vorher mittels eines Optimierungsverfahrens bestimmt werden.

   Dieses Optimierungsverfahren basiert auf Werten einer mehr oder weniger starr vorgegebenen Abfolge von Messungen der Komponenten des Magnetfeldes und des Gravitationsvektors an einem Messort. Dabei wird das Gerät bei jeder dieser Messungen jeweils unterschiedlich im Raum ausgerichtet. Auf diese Weise können jedoch ortsfeste magnetische Störfelder weder kompensiert noch am Messort detektiert werden.

[0009] Aus der US 6 539 639 B2 ist ein Verfahren bekannt, bei dem die Genauigkeit beim Bestimmen einer azimutalen Ausrichtung mit einem Magnetkompass überwachbar sein soll. Da ein derartiger Magnetkompass Sensoren zum dreidimensionalen Messen der Komponenten des Magnetfeldes und des Gravitationsvektors aufweist, fallen beim Bestimmen einer azimutalen Ausrichtung auch die Werte der Horizontal- und Vertikalfeldstärke des Magnetfeldes an.

   Das Verfahren beruht hier auf einem Vergleich dieser Werte mit abgespeicherten Werten der Horizontal- und Vertikalfeldstärke aus der Vergangenheit im Lichte eines vorgegebenen Schwellwerts. Die abgespeicherten Werte der Horizontal- und Vertikalfeldstärke können dabei einerseits bei einer Bestimmung der Parameter, vergleichbar der DE 19 609 762 C1, an einem anderen Messort oder andererseits durch Mitteilung von Horizontal- und Vertikalfeldstärken vergangener Bestimmungen der azimutalen Ausrichtung zurückgehen.

   Da jedoch kein direkter Zusammenhang zwischen einer Änderung der Horizontal- und Vertikalfeldstärke zwischen unterschiedlichen Messorten und einem Auftreten von Azimutfehlern vorliegt und andererseits auch bei ähnlichen Horizontal- und Vertikalfeldstärken an unterschiedlichen Messorten bedeutende Azimutfehler auftreten können, treten bei derartigen Überwachungen immer wieder Fehlwarnungen auf bzw. bleiben notwendige Warnungen aus.

   Zudem beinhaltet eine solche Warnung auch nur die Information, dass Differenzen von Horizontal- und/oder Vertikalfeldstärken von einer gewissen Grösse über einen gewissen Zeitraum hinweg festgestellt wurden.

[0010] Aufgabe der Erfindung ist es daher, Mängel des Standes der Technik zu beheben und Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen eines Messgeräts mit einem elektronischen Magnetkompass bereitzustellen, die eine grössere Zuverlässigkeit aufweisen.

[0011] Diese Aufgabe wird durch mehrere Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen eines Messgeräts mit den Merkmalen der Patentansprüche 1, 7 und 9 gelöst. Weitere vorteilhafte Aus- bzw. Weiterbildungen dieser Verfahren sind Gegenstand der von den Patentansprüchen 1, 7 oder 9 abhängigen Patentansprüche.

   Diese Verfahren sind jeweils speziell für unterschiedliche Arten von Störfeldern ausgebildet. Durch Ursachen-bezogene Differenzierungen der Verfahren sowie durch Abstützung auf zusätzliche Information beim Messen lässt sich die Präzision und Zuverlässigkeit beim Schätzen der Genauigkeit steigern. Zudem wird diese Aufgabe auch durch ein Verfahren zum Bereitstellen einer azimutalen Ausrichtung deren geschätzte Genauigkeit nach Anspruch 15 sowie durch ein tragbares Zielgerät nach Anspruch 16 gelöst.

[0012] Das bei den Verfahren jeweils eingesetzte Messgerät weist jeweils die zur Durchführung des Verfahrens benötigten Messkomponenten bzw. Sensoren auf.

   So können beispielsweise Azimut und Horizontalfeldstärke des Magnetfeldes mit zwei horizontal angeordneten Magnetfeldsensoren bestimmt werden.

[0013] Zur Messung der Magnetfeldstärke sind drei - insbesondere linear unabhängig angeordnete - Magnetfeldsensoren notwendig. Um die Vertikalfeldstärke eines Magnetfelds und die Inklination zu bestimmen, sind drei Magnetfeldsensoren und zwei oder drei Sensoren, wie z.B. Neigungs- oder Beschleunigungssensoren, zur Messung von Komponenten des Gravitationsvektors (Erdschwerevektors) vorzusehen.

   Dies sind jedoch für einen Fachmann auf dem Gebiet offensichtliche Zusammenhänge und Bedingungen, die deshalb im Folgenden nicht für jedes Verfahren im Detail erläutert werden.

[0014] Bei einem erfindungsgemässen Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen eines Messgeräts mit einem elektronischen Magnetkompass werden mehrere Bestimmungen einer azimutalen Ausrichtung vorgenommen, bei denen das Messgerät an unterschiedlichen, zueinander benachbarten Messorten auf ein und denselben Messpunkt ausgerichtet ist. Aufgrund dieser bestimmten azimutalen Ausrichtungen wird vom Messgerät selbsttätig ein Wert der Genauigkeit mittels eines Rechenverfahrens geschätzt.

   Mit Vorteil liegen die benachbarten Messorte übereinander oder entlang einer Gerade zum Messpunkt. Über dieses Verfahren können ortsfeste Störfelder von lokalem Massstab detektiert und deren Auswirkungen auf die Genauigkeit abgeschätzt werden.
Die Schätzung der Genauigkeit der bestimmten azimutalen Ausrichtungen erfolgt nach bekannten Verfahren der statistischen Ausgleichsrechnung, z.B. wird aus mehreren bestimmten Azimutwerten a1, a2, ..., an eine Schwankungsbreite bestimmt. So kann auch geprüft werden, ob die Abweichungen unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts für die gewünschte Genauigkeit der Messungen liegen, z.B. mittels »amax - amin» < Schwellwert, wobei amax, amin den Maximal- bzw.

   Minimalwert der bestimmten Azimute a1, a2, ..., an bezeichnen.

[0015] Bei einem weiteren erfindungsgemässen Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen eines Messgeräts ist dessen Messort wenigstens in einem regionalen Massstab bekannt. Bei einem Bestimmen einer azimutalen Ausrichtung wird wenigstens zusätzlich eine Feldgrösse des Magnetfeldes bereitgestellt und in Relation zu der entsprechenden Feldgrösse eines Modells des Erdmagnetfeldes, beispielsweise des IGRF-Modells, gesetzt. Darauf aufbauend wird vom Messgerät selbsttätig mittels eines Rechenverfahrens ein Wert der Genauigkeit geschätzt. Über dieses Verfahren können ortsfeste Störfelder von regionalem Massstab detektiert und deren Auswirkungen auf die Genauigkeit grob abgeschätzt werden.
Durch die Beziehung delta a = arcsin (delta b/bHE)     delta b/bHE, mit
a ...

   Azimut,
b ... gemessene Feldgrösse des Magnetfeldes,
bHE - tatsächliche Horizontalfeldstärke des Erdmagnetfeldes, kann der Fehler delta a durch die Bestimmung eines Fehlers delta b des Magnetfeldes abgeschätzt werden. delta b stellt eine Schwankungsbreite einer Feldgrösse des Magnetfeldes dar, z.B. eine Abweichung des Ist- vom Soll-Wert von Feldstärke bE, Vertikalfeldstärke bv oder Horizontalfeldstärke bH des Erdmagnetfeldes.

   Auch der Inklinationswinkel i kann zur Azimutfehlerbestimmung verwendet werden (es gilt die - z.B. geometrisch herleitbare - Beziehung delta a = delta i*bE/bH = delta i/cos(i)).
Der Ist-Wert der jeweiligen Feldgrösse wird durch die Messung bereitgestellt, der Soll-Wert durch ein Modell - wie das IGRF-Modell - des Erdmagnetfeldes.

[0016] Auch kann wieder eine Bedingung » delta b » = » bIST - bSOLL » < Schwellwert überprüft werden.
(Bemerkung:

   Die Beziehungen delta a = arcsin (delta b/bHE)     delta b/bHE, delta i = delta i*bE/bH = delta i/cos(i) sind für die Annahme des "worst case", d.h. gemessene Differenz und tatsächliche Feldgrösse stehen normal aufeinander, abgeleitet).

[0017] Bei einem weiteren erfindungsgemässen Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen eines Messgeräts mit digitalem Magnetkompass wird die Genauigkeit entsprechend der Kompensationsgenauigkeit bei der arithmetischen Kompensation gerätefester Störfelder festgesetzt.

   Die Kompensationsgenauigkeit wird mit Hilfe eines Verfahrens der statistischen Ausgleichsrechnung bestimmt, die auf Messwerten einer Abfolge von Messungen basiert, welche Voraussetzung für die arithmetische Kompensation gerätefester Störfelder ist.
Das gemessene Magnetfeld am Messort bgem wird anhand des in der DE 19 609 762 offenbarten Verfahrens - relevante Gleichung (2): 
 <EMI ID=2.0> 
 = m (
 <EMI ID=3.0> 
 - 
 <EMI ID=4.0> 
 - korrigiert, wobei gilt:

 <EMI ID=5.0> 
 ... tatsächliches Erdmagnetfeld am Messort
m ... prop. weichmagnetischer Feldverzerrung

 <EMI ID=6.0> 
 ... gemessenes Magnetfeld

 <EMI ID=7.0> 
 ... hartmagnetischer Störfeldvektor.

[0018] Das tatsächliche Erdmagnetfeld 
 <EMI ID=8.0> 
entspricht also dem bezüglich gerätefester Störfelder korrigierten gemessenen Magnetfeld 
 <EMI ID=9.0> 
 (
 <EMI ID=10.0> 
 triple bound 
 <EMI ID=11.0> 
).

   Für die Parameter m, 
 <EMI ID=12.0> 
 der Gleichung (2) zur Korrektur des gemessenen Feldes lässt sich nach allgemein bekannten Verfahren der statistischen Ausgleichsrechnung die Korrelationsmatrix c(m; 
 <EMI ID=13.0> 
) berechnen. Weiters kann eine Korrelationsmatrix c (
 <EMI ID=14.0> 
) für das korrigierte Feld 
 <EMI ID=15.0> 
 ( = 
 <EMI ID=16.0> 
) bestimmt werden. Mit der Matrix c (
 <EMI ID=17.0> 
) und dem normierten Gravitationsvektor 
 <EMI ID=18.0> 
 (
 <EMI ID=19.0> 
), wobei die Komponenten des Gravitationsvektors 
 <EMI ID=20.0> 
 z.B. mittels Neigungs- oder Beschleunigungssensoren bestimmt werden, kann nach bekannten Methoden der statistischen Ausgleichsrechnung ein Fehler für die Bestimmung der azimutalen Ausrichtung sigma a (a, 
 <EMI ID=21.0> 
) berechnet werden.

   Methoden zur Ausgleichsrechnung und zur Bestimmung von Korrelationsmatrizen etc. sind beispielsweise in "Numerical Recipes" (Press et al., Cambridge University Press 1998) Kapitel 14.1-14.5 oder "Linear Algebra, Geodesy and GPS" (Strang G., Borre K., Wellesley-Cambridge Press) Kapitel 9 dargestellt.

[0019] Bei einem weiteren erfindungsgemässen Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen eines Messgeräts wird die Genauigkeit der arithmetische Kompensation gerätefester Störfelder beurteilt. Dafür sind mehrere Kontrollmessungen am selben Messort notwendig, bei denen das Messgerät jeweils unterschiedlich im Raum ausgerichtet ist.

   Bei diesem erfindungsgemässen Verfahren kann beispielsweise am selben Messort das Messgerät mehrmals azimutal unterschiedlich im Raum ausgerichtet und die bei der jeweiligen azimutalen Ausrichtung (mit unterschiedlichen Azimutwinkeln a1, ..., an) gemessene Horizontalfeldstärke bH1, ..., bHn als Feldgrösse des Magnetfeldes zusätzlich in Betracht gezogen werden. Bei Messungen am selben Messort in der Horizontalebene muss bei korrekter Kompensation gerätefester Störfelder jeweils (innerhalb einer gewissen Schwankungsbreite) derselbe Wert für die Horizontalfeldstärke bH1, ..., bHn des Magnetfeldes gemessen werden. Die Messung unterschiedlicher Werte der Horizontalfeldstärken bH1, ..., bHn bei unterschiedlicher azimutaler Ausrichtung des Messgeräts am selben Messort indiziert gerätefeste Störfelder.

   Werden Differenzen in den jeweiligen Werten der Horizontalfeldstärken bH1, ..., bHn festgestellt, kann ausserdem wiederum die maximale Auswirkung der Abweichungen auf die Genauigkeit der Azimutbestimmung mittels delta a     delta b/bHE bestimmt werden. Bei Messungen am selben Messort, bei gleicher azimutaler Ausrichtung - z.B.

   Messungen, bei denen das Messgerät um seine Zielachse unterschiedlich ausgerichtet ist oder Messungen auf Punkte einer Lotrechten vom selben Messort aus - kann direkt aus der Azimutbestimmung, die für alle Messungen gleiche Werte (a1 = a2 = ... = an) liefern sollte, auf gerätefeste Störfelder und die Genauigkeit einer Azimutmessung geschlossen werden.
Bei Messungen mit gleicher azimutaler Ausrichtung können ausserdem die Produkte bH*sina, bH*cosa, die den horizontalen Komponenten des im Gerätessystem gemessenen Magnetfeldvektors entsprechen, zur Beurteilung der Genauigkeit der Messungen in Betracht gezogen werden.

[0020] Bei einem erfindungsgemässen Verfahren zum Bereitstellen einer azimutalen Ausrichtung eines tragbaren Zielgeräts und eines geschätzten Werts deren Genauigkeit, insbesondere für eine Feuerleiteinrichtung oder ein GIS,

   wird der Wert nach einem der vorhergehenden Verfahren geschätzt. Ein Signal mit Information über eine vom Zielgerät bestimmte azimutale Ausrichtung und den geschätzten Wert deren Genauigkeit wird dann an einer Schnittstelle des Messgeräts bereitgestellt.

[0021] Ein erfindungsgemässes tragbares Zielgerät weist einen elektronischen Magnetkompass zum Bestimmen azimutaler Ausrichtungen des Zielgeräts und dazu beabstandete weitere Sensoren zum Messen eines Magnetfeldes auf. Zudem ist eine Schnittstelle zum Bereitstellen eines Signals, insbesondere für eine Feuerleiteinrichtung oder ein GIS, vorgesehen, welches Signal Information über die azimutale Ausrichtung und einen Wert deren Genauigkeit umfasst.

   Aufgrund der unterschiedlichen Messdaten des Magnetkompasses und der beabstandeten Sensoren könnten vom Zielgerät Information über die Inhomogenität des zu messenden Magnetfeldes für die Festlegung der zu erwartenden Genauigkeit gewonnen werden.

[0022] Nachstehend werden Ausführungsformen der Erfindung anhand der Zeichnungen rein beispielhaft näher erläutert. Es zeigen in schematischer Darstellung:
<tb>Fig. 1<sep>eine Messanordnung zum Bestimmen von Zielkoordinaten eines entfernten Objekts mit einem Messgerät mit Magnetkompass auf einem Stativ,


  <tb>Fig. 2<sep>ein erfindungsgemässes Verfahren, bei dem das Messgerät aus Fig. 1 drei Mal azimutal unterschiedlich ausgerichtet ist,


  <tb>Fig. 3<sep>eine alternative Ausführungsform des Verfahrens aus Fig. 2, bei dem das Messgerät drei Mal unterschiedlich um dessen Zielachse gekippt ist,


  <tb>Fig. 4<sep>eine weitere alternative Ausführungsform des Verfahrens aus Fig. 2, bei dem das Messgerät drei Mal zenital unterschiedlich ausgerichtet ist,


  <tb>Fig. 5<sep>weitere erfindungsgemässe Verfahren, bei denen das Messgerät an mehreren zueinander benachbarten Messorten Messungen auf denselben Messpunkt ausgerichtet ist.

[0023] Fig. 1 zeigt eine erste Messanordnung zum Bestimmen von Zielkoordinaten eines entfernten Zielobjekts 5. Die Messanordnung weist ein Messgerät 1, das auf einem Stativ 9 aus amagnetischem Material befestigt ist, einen GPS-Empfänger 4 und eine Übertragungseinrichtung 7 auf. Das Zielobjekt 5 wird hier von einem Kettenfahrzeug gebildet, das neben einem Haus 6 in Stellung gegangen ist.

[0024] Im Messgerät 1, das hier als Zielfernglas mit einer Zielachse z ausgebildete ist, ist ein Laserentfernungsmesser und digitaler Magnetkompass 2 integriert.

   Im Gegensatz zum Laserentfernungsmesser ist der digitale Magnetkompass 2 als kleiner Quader innerhalb des Fernglases zeichnerisch angedeutet. Über den digitalen Magnetkompass 2, der hier drei gerätefest angeordneten Magnetfeldsensoren zum dreidimensionalen Messen eines Magnetfeldes M und zwei Neigungssensoren zum Messen der Richtung des Gravitationsfelds G der Erde aufweist, wird die azimutale Ausrichtung a des Messgeräts 1 relativ zu einer kalkulatorischen Nordrichtung N und dessen zenitale Ausrichtung relativ zur einer Lotrechten bestimmt.

[0025] Bei der kalkulatorischen Nordrichtung N ist die - in regionalem Massstab ortsabhängige - Missweisung des Erdmagnetfeldes gegenüber der geographischen Nordrichtung berücksichtigt.

   In an sich bekannter Weise kann dies durch Übermitteln eines für die jeweilige Region spezifischen Deklinationswerts vom GPS-Empfänger 4 zum Messgerät 1 praktisch automatisch erfolgen.

[0026] Ebenso wie die Berücksichtigung des korrekten Deklinationswerts ist eine korrekte Kompensation gerätefester Störfelder eine Grundvoraussetzung für ein korrektes Bestimmen der azimutalen Ausrichtung, da sich gerätefeste Störfelder in unmittelbarer Nachbarschaft zum Magnetkompass 2 befinden und daher nicht berücksichtigte Änderungen gerätefester Störfelder beachtliche Azimutfehler verursachen können.

   Auch gerätefeste Störfelder sind hier bei der kalkulatorischen Nordrichtung N berücksichtigt.

[0027] Da bei dieser Messanordnung die gerätefesten Störfelder korrekt kompensiert werden und sich keine ortsfesten Störfelder von lokalem Massstab in der Nähe des Messgeräts 1 befinden, liegt ein im Wesentliches homogenes Magnetfeld M, in dem azimutale Ausrichtungen a relativ zueinander korrekt ohne Kreisfehler bestimmt werden können.

   Diese Homogenität wird zusätzlich durch die Befestigung des Messgeräts 1 auf dem Stativ 9 erhöht, da der Magnetkompass 2 nur innerhalb eines sehr kleinen Messraums von einigen wenigen Zentimetern bewegt werden kann.

[0028] Ortsfeste magnetische Störfelder von regionalem Massstab, welche einen konstanten Azimutfehler verursachen, können mit einem der erfindungsgemässen Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen a detektiert und grob abgeschätzt werden. Bei diesem Verfahren wird mit dem digitalen Magnetkompass 2 bei einem Bestimmen einer azimutalen Ausrichtung a gleichzeitig wenigstens eine Feldgrösse des Magnetfeldes M, hier die magnetische Inklination, bereitgestellt.

   Da hier der Messort, beispielsweise über den GPS-Empfänger 4, dem Messgerät 1 bekannt ist, kann die gemessene magnetische Inklination selbsttätig mit der regional ortsabhängigen magnetischen Inklination eines Modells des Erdmagnetfeldes - hier des IGRF-Modells - im Lichte eines vorgegebenen Schwellwerts beurteilt und eine Genauigkeit der azimutalen Ausrichtung a festgesetzt werden.

[0029] Ist die Differenz zwischen der beim Bestimmen der azimutalen Ausrichtung a gemessenen magnetischen Inklination und der magnetischen Inklination des IGRF-Modells im Vergleich zum Schwellwert bedeutend, so ist ein ortsfestes magnetisches Störfeld von regionalem Ausmass vorhanden.

   In diesem Fall ist die Schätzung der Genauigkeit der azimutalen Ausrichtung a durch das Messgerät 1 entsprechend anzupassen.

[0030] Ist hingegen die Differenz im Vergleich zum Schwellwert unbedeutend, so dürfte kein bedeutendes, ortsfestes magnetisches Störfeld von regionalem Ausmass vorhanden sein. Da hier zudem kein ortsfestes Störfeld von lokalem Massstab in der Nähe des Messgeräts 1 vorhanden ist und die Missweisung sowie die gerätefesten Störfelder korrekt berücksichtigt sind, kann gemäss einem weiteren erfindungsgemässen Verfahren die Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen a entsprechend einer Kompensationsgenauigkeit festgesetzt werden.

   Diese resultiert aus der arithmetischen Kompensation gerätefester Störfelder und stellt eine Höchstgrenze für die erreichbare Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen a dar, wenn gerätefeste Störfelder vorhanden sind und diese beim Bestimmen azimutaler Ausrichtungen a kompensiert werden. Bei der vorliegenden Messanordnung ohne ortsfeste Störfelder wird die Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen a in guter Näherung durch die Kompensationsgenauigkeit bestimmt.

[0031] Die arithmetische Kompensation gerätefester Störfelder erfolgt gemäss der DE 19 609 762 C1 über eine Vektorgleichung, deren Parameter mittels eines Optimierungsverfahrens bestimmt wurden.

   Das Optimierungsverfahren basiert auf Werten einer vorgegebenen Abfolge von Messungen der Komponenten des Magnetfeldes M und des Gravitationsvektors G, bei welcher Abfolge das Messgerät 1 an einem Messort p jeweils unterschiedlich im Raum ausgerichtet ist. Die Kompensationsgenauigkeit wird mit Hilfe eines Verfahrens der statistischen Ausgleichsrechnung geschätzt, welches Verfahren unter Berücksichtigung der festgelegten Parameter der Vektorgleichung auf den Werten der Abfolge von Messungen basiert.

[0032] Nachdem die azimutale Ausrichtung a des auf das Zielobjekt 5 ausgerichteten Messgeräts 1 bestimmt ist, wird an einer Schnittstelle 3 des Messgeräts 1 ein Signal bereitgestellt, das unter anderem die bestimmte azimutale Ausrichtung a und deren geschätzte Genauigkeit umfasst.

   Das bereitgestellte Signal wird zum GPS-Empfänger 4 übermittelt, dort bei der Berechnung der Zielkoordinaten und deren geschätzter Genauigkeit berücksichtigt und über die Übertragungseinrichtung 7 zu einer nicht dargestellten Feuerleiteinrichtung übertragen.

[0033] Aufgrund der im Messgerät 1 implementierten erfindungsgemässen Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit der azimutalen Ausrichtung a, kann die Genauigkeit relativ zuverlässig abgeschätzt werden. Dadurch kann bei einer gegen die Zielkoordinaten geplanten Feuerwirkung ein möglicher Kollateralschaden am Haus 6 rechtzeitig erkannt werden.

[0034] Fig. 2 zeigt das Messgerät 1 aus Fig. 1, mit dem ein weiteres erfindungsgemässes Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen a durchgeführt wird.

   Dieses Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen a beruht auf einer Beurteilung der Genauigkeit der Kompensation gerätefester Störfelder und bietet sich beispielsweise für stativbasierte Messgeräte gemäss der Fig. 1 an.

[0035] Bei diesem Verfahren werden mit dem digitalen Magnetkompass 2 drei Kontrollmessungen der Komponenten des Magnetfeldes M und gegebenenfalls des Gravitationsvektors G am selben Messort P durchgeführt. Dabei wird das Messgerät 1 im Dreitakt jeweils azimutal unterschiedlich im Raum ausgerichtet. Bei jeder Kontrollmessung wird jeweils wenigstens eine Feldgrösse, beispielsweise hier die Horizontalfeldstärke, gemessen.

   Sind die Parameter der Vektorgleichung zum Kompensieren gerätefester Störfelder korrekt bestimmt, so muss die Horizontalfeldstärke bei den Kontrollmessungen im Wesentlichen jeweils gleich sein, und zwar unabhängig von ortsfesten Störfeldern von regionalem oder lokalem Ausmass.

[0036] Die Differenzen der jeweiligen Horizontalfeldstärke beinhalten Information über eine Änderung gerätefester Störfelder zwischen dem Zeitpunkt der Festlegung der Parameter und den Kontrollmessungen. Werden diese Differenzen noch im Verhältnis zur Horizontalfeldstärke am Messort beurteilt, so ist zudem Information über mögliche Auswirkungen auf ein Bestimmen der azimutalen Ausrichtung a erhaltbar.

   Der Quotient der jeweiligen Differenz unterschiedlicher Horizontalfeldstärken und des Mittels der Horizontalfeldstärken ist dabei ein Mass für die Auswirkungen auf einen möglichen Fehler der azimutalen Ausrichtung a. Damit kann die realisierte Genauigkeit des Kompensierens gerätefester Störfelder geschätzt werden. So bewirkt beispielsweise dieselbe Differenz von Horizontalfeldstärken in Finnland den doppelten Azimutfehler wie in der Schweiz.

[0037] Werden die Differenzen oder die voranstehend erwähnten Quotienten in Relation zu einem vorgegebenen Schwellwert gesetzt, so muss bei einem Überschreiten des Schwellwerts der Schätzwert der Genauigkeit entsprechend herabgesetzt werden.

   Alternativ dazu kann das Messgerät 1 dem Benutzer vorschlagen, die Parameter der Vektorgleichung zum arithmetischen Kompensieren von gerätefesten magnetischen Störfeldern am Messort P über die vorgegebene Abfolge von Messungen, beispielsweise wie in der DE 19 609 762 (oder auch über eine so genannte Zwölf-Punkt-Kompensation), zu bestimmen.

[0038] Es versteht sich von selbst, dass durch Berücksichtigung weiterer Feldgrössen des Magnetfeldes M, beispielsweise der Vertikalfeldstärke oder des Verhältnisses der Horizontalfeld- zur Vertikalfeldstärke, die Qualität der Schätzung der Genauigkeit verbessert werden kann.

[0039] Fig. 3 zeigt eine alternative Ausführungsform des erfindungsgemässen Verfahrens zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen a aus Fig.

   2, welche ebenfalls auf einer Beurteilung der Genauigkeit der Kompensation gerätefester Störfelder des Messgeräts 1 beruht. Diese Ausführungsform bietet sich primär für handgehaltene Messgeräte an.

[0040] Im Gegensatz zum Verfahren aus Fig. 2 ist das Messgerät 1 bei dieser Ausführungsform derart ausgerichtet, dass dessen Zielachse z auf einen festen Messpunkt, hier das Haus 6, zeigt. Bei dieser Ausführungsform wird das Messgerät 1 bei den drei Kontrollmessungen der Magnetfeld- und - gegebenenfalls - Gravitationsvektor-Komponenten jeweils unterschiedlich im Dreitakt um die Zielachse z gekippt.

   Dadurch werden mit dem digitalen Magnetkompass 2 drei Kontrollmessungen am selben Messort P durchgeführt, bei welchen Messungen das Messgerät dieselbe azimutale Ausrichtung auf das Haus 6 aufweist.

[0041] Dadurch können beispielsweise zusätzlich zum Verfahren aus Fig. 2 die Unterschiede zwischen dem jeweiligen Produkt der Horizontalfeldstärke und des Sinus der azimutalen Ausrichtung a und/oder dem Produkt der Horizontalfeldstärke und des Kosinus der azimutalen Ausrichtung a in Relation zu einem weiteren Schwellwert gesetzt werden.

   Aufgrund dieser zusätzlichen Messinformation können die Auswirkungen auf die Genauigkeit beim Bestimmen azimutaler Ausrichtungen a noch zuverlässiger geschätzt werden.

[0042] Fig. 4 zeigt eine abgewandelte Ausführungsform des erfindungsgemässen Verfahrens zum Schätzen der Genauigkeit aus Fig. 3, das ebenfalls auf einer Beurteilung der Genauigkeit der Kompensation gerätefester Störfelder des Messgeräts 1 beruht.

[0043] Im Gegensatz zum Verfahren aus Fig. 3 wird hier das Messgerät 1 bei den drei Kontrollmessungen von Komponenten des Magnetfeldes M und gegebenenfalls des Gravitationsvektors G jeweils derart unterschiedlich ausgerichtet, dass die drei unterschiedlich geneigten Zielachsen z ¾, Z ¾ ¾ und Z ¾ ¾ dieselbe Lotrechte schneiden. Diese Lotrechte kann, wie hier dargestellt, von einer Kante eines Turms 8 verkörpert werden.

   Dadurch werden mit dem digitalen Magnetkompass 2 drei Kontrollmessungen am selben Messort P durchgeführt, bei welchen Messungen das Messgerät 1 dieselbe azimutale Ausrichtung a hin zur Kante des Turms 8 aufweist. Diese Information kann vergleichbar dem Verfahren von Fig. 3 mit Vorteil beim Schätzen der Genauigkeit berücksichtigt werden. Es ist auch denkbar, die erfindungsgemässen Verfahren der Fig. 2 bis 4 miteinander zu kombinieren.

[0044] Fig. 5 zeigt das Messgerät 1 der Fig. 1 bis 4 über einem vergrabenen Gussrohr 10.

   Durch das Messgerät 1 werden weitere erfindungsgemässe Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen a durchgeführt, die auf einer Beurteilung der Auswirkungen ortsfester magnetischer Störfelder von lokalem Massstab beruhen.

[0045] Bei diesen erfindungsgemässen Verfahren ist das Messgerät 1 bei mehreren Messungen an unterschiedlichen, zueinander benachbarten Messorten P, P ¾ oder P ¾ ¾, P oder P ¾ ¾ ¾ sowie P oder P ¾ ¾ ¾ ¾ mit seiner Zielachse z jeweils auf denselben hier nicht dargestellten Messpunkt, beispielsweise das Haus 6 aus Fig. 3, ausgerichtet.

   Es wäre aber auch denkbar bei diesem Verfahren, vergleichbar den Kontrollmessungen der Fig. 4, das Messgerät 1 auf eine lotrechte Kante hin in jeweils unterschiedlicher Höhe auszurichten, da auch auf diese Weise die azimutale Ausrichtung a für die Messungen dieser Verfahren konstant ist.

[0046] Diese Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen a beruhen auf einer direkten Überprüfung azimutaler Ausrichtungen a in unmittelbarer Umgebung des Messorts P.

   Im Gegensatz zu den Verfahren von Fig. 1 werden bei diesen Verfahren nicht nur Feldstärkewerte von Magnetfeldern M zueinander in Beziehung gesetzt, sondern direkt die Grösse der azimutalen Ausrichtung a, deren Genauigkeit mit den erfindungsgemässen Verfahren vom Messgerät 1 selbsttätig geschätzt wird.

[0047] Inhomogenitäten des Magnetfeldes M, verursacht durch ortsfeste Störer von lokalem Massstab, hier durch das Gussrohr 10, können mittels dieser Verfahren detektiert und die Auswirkung auf ein Bestimmen azimutaler Ausrichtungen a in etwa abgeschätzt werden.

   Ortsfeste Störer von regionalem Massstab oder Änderungen gerätefester Störfelder haben auf diese Verfahren keinen Einfluss und können mit ihnen nicht detektiert werden.

[0048] Es ist von Vorteil, wenn das Zielobjekt, dessen azimutale Ausrichtung bestimmt werden soll, und der Messpunkt, auf den die Zielachse z bei diesen Verfahren ausgerichtet wird, ähnliche azimutale Ausrichtungen aufweisen.

[0049] Bei einer ersten Ausführungsform dieser Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen a wird man beispielsweise vom Messgerät 1 aufgefordert, die Zielachse z an ersten zueinander benachbarten Messorten, hier zuerst stehend am Messort P, dann kniend am ersten weiteren Messort P ¾ und zuletzt liegend am zweiten weiteren Messort P ¾ ¾, auf jeweils denselben Messpunkt hin auszurichten.

   Da das Magnetfeld M innerhalb des hier grossen Messraums, von gut eineinhalb Metern Ausdehnung, aufgrund des vom Gussrohr 10 verursachten Störfelds merklich inhomogen ist, weisen die unterschiedlichen Messorte P, P ¾ und P ¾ ¾ jeweils unterschiedliche kalkulatorische Nordrichtungen N, N ¾ und N ¾ ¾ auf, wodurch unterschiedliche azimutale Ausrichtungen a, a ¾ und a ¾ ¾ trotz desselben Messpunkts bestimmt werden. Aufgrund dieser unterschiedlichen azimutalen Ausrichtungen a, a ¾ und a ¾ ¾ kann vom Messgerät 1 mittels eines Rechenverfahrens eine Genauigkeit für ein Bestimmen azimutaler Ausrichtungen a am Messort P abgeschätzt werden.

[0050] Die erste Ausführungsform dieser Verfahren ist besonders für vergrabene Störer geeignet, da hierbei die Messungen in der entscheidenden Wirkrichtung vergrabener Störer vorgenommen werden.

   Auch sind vergrabene Störer eine bedeutende Fehlerquelle beim Bestimmen azimutaler Ausrichtungen, da sie im Gegensatz zu magnetischen Störern an der Oberfläche in der Regel nicht wahrgenommen werden können.

[0051] Bei einer weiteren Ausführungsform dieser erfindungsgemässen Verfahren wird an zweiten zueinander benachbarten Messorten gemessen, nach einer Messung am Messort P wird über einen Schritt in Richtung der Zielachse z ein dritter weiterer Messort P ¾ ¾ ¾ aufgesucht und dort eine zweite Messung durchgeführt.

   Dadurch können Informationen über Auswirkungen des Störfelds des Gussrohrs 10 in einer weiteren räumlichen Dimension gewonnen werden.

[0052] Bei einer weiteren Ausführungsform wird an dritten zueinander benachbarten Messorten gemessen, nach der Messung am Messort P wird über einen Schritt senkrecht zur Zielachse z ein vierter weiterer Messort P ¾ ¾ ¾ ¾ aufgesucht und dort die zweite Messung auf den hier vorteilhafterweise weit entfernten Messpunkt durchgeführt. Dadurch können Informationen über Auswirkungen des Störfelds des Gussrohrs 10 auch noch in der dritten räumlichen Dimension gewonnen werden.

[0053] Die vorhergehenden Ausführungsformen dieser Verfahren können miteinander kombiniert werden.

   Auch wird die Zuverlässigkeit der Schätzung der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen zuverlässiger und genauer, wenn zusätzlich zur Information der an unterschiedlichen Messorten auf denselben Messpunkt bestimmten unterschiedlichen azimutalen Ausrichtungen ebenfalls dabei gemessene Feldgrössen des Magnetfeldes M berücksichtigt werden. Insbesondere das Produkt der Horizontalfeldstärke und des Sinus der azimutalen Ausrichtung a und/oder dem Produkt der Horizontalfeldstärke und des Kosinus der azimutalen Ausrichtung a liefert relevante Information für ein Schätzen der Genauigkeit. Auch kann die Zuverlässigkeit weiter gesteigert werden, wenn abgespeicherte Feldgrössen aus der Vergangenheit, beispielsweise von einer Kalibration des Magnetkompasses und seiner Sensoren im Werk, Berücksichtigung finden.

Claims (16)

1. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen (a) eines Messgeräts (1), bei dem - die azimutalen Ausrichtungen (a) durch Messen von Komponenten eines Magnetfeldes (M) und gegebenenfalls eines Gravitationsvektors (G) über einen elektronischen Magnetkompass (2) bestimmt werden und - selbsttätig ein Wert der Genauigkeit mittels eines Rechenverfahrens geschätzt wird, das auf mehreren Bestimmungen einer azimutalen Ausrichtung (a) basiert, bei denen das Messgerät (1) an unterschiedlichen, zueinander benachbarten Messorten (P, P ¾, P ¾ ¾, P ¾ ¾ ¾, P ¾ ¾ ¾ ¾) auf ein und denselben Messpunkt (5, 6) ausgerichtet ist.

2. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach Anspruch 1, - wobei der Magnetkompass (2) Sensoren zum Messen der Horizontalfeldstärke des Magnetfeldes (M) aufweist und - das Rechenverfahren zusätzlich jeweils auf dem Produkt der gemessenen Horizontalfeldstärke und des Sinus der bestimmten azimutalen Ausrichtung (a) und/oder dem Produkt der gemessenen Horizontalfeldstärke und des Kosinus der bestimmten azimutalen Ausrichtung (a) basiert.

3. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach Anspruch 2, wobei - der Magnetkompass (2) Sensoren zum, insbesondere dreidimensionalen, Messen der Komponenten des Magnetfeldes (M) und des Gravitationsvektors (G) aufweist und - das Rechenverfahren zusätzlich jeweils auf der bestimmten Vertikalfeldstärke des Magnetfeldes (M) basiert.

4. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei erste benachbarte Messorte (P, P ¾, P ¾ ¾) im Wesentlichen auf einer Lotrechten angeordnet sind.

5. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei zweite benachbarte Messorte (P, P ¾ ¾ ¾) im Wesentlichen auf einer Geraden (z) durch den Messpunkt (5) angeordnet sind.

6. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei dritte benachbarte Messorte (P, P ¾ ¾ ¾ ¾) im Wesentlichen auf einer Normalen zur Geraden (z) angeordnet sind.

7. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen (a) eines Messgeräts (1), dessen Messort (P) bekannt ist, bei dem - die azimutalen Ausrichtungen (a) über einen elektronischen Magnetkompass (2) bestimmt werden, der Sensoren zum, insbesondere dreidimensionalen, Messen von Komponenten eines Magnetfeldes (M) und vorzugsweise auch eines Gravitationsvektors (G) aufweist, und - selbsttätig ein Wert der Genauigkeit mittels eines Rechenverfahrens geschätzt wird, bei dem in Funktion des Messorts (P) wenigstens eine Feldgrösse eines Modells des Erdmagnetfeldes, beispielsweise des IGRF-Modells, in Relation zu wenigstens einem der Feldgrösse zuordenbaren, bestimmten Wert des Magnetfeldes (M) gesetzt wird.

8. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach Anspruch 7, wobei die wenigstens eine Feldgrösse die Magnetfeldstärke und/oder die magnetische Inklination ist.

9. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen (a) eines Messgeräts (1), bei dem - die azimutalen Ausrichtungen (a) über einen elektronischen Magnetkompass (2) bestimmt werden, der gerätefest angeordnete Sensoren zum, insbesondere dreidimensionalen, Messen von Komponenten eines Magnetfeldes (M) und vorzugsweise auch eines Gravitationsvektors (G) aufweist, - bei einem Bestimmen azimutaler Ausrichtungen (a) gerätefeste magnetische Störfelder mittels einer Vektorgleichung arithmetisch kompensiert werden, deren Parameter mittels eines Optimierungsverfahrens bestimmt wurden, das auf Werten einer vorgegebenen Abfolge von Messungen von Komponenten des Magnetfeldes (M) und gegebenenfalls des Gravitationsvektors (G) basiert, bei welcher Abfolge das Messgerät (1) jeweils unterschiedlich im Raum ausgerichtet ist,

und - selbsttätig ein Wert der Genauigkeit azimutaler Ausrichtungen (a) mittels eines Verfahrens der statistischen Ausgleichsrechnung geschätzt wird, welches Verfahren unter Berücksichtigung der Parameter der Vektorgleichung auf den Werten der Abfolge von Messungen basiert.

10. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach Anspruch 9, bei dem - an ein und demselben Messort (P) mehrere Kontrollmessungen der Komponenten des Magnetfeldes (M) und gegebenenfalls des Gravitationsvektors (G) durchgeführt werden, bei denen das Messgerät (1) jeweils unterschiedlich im Raum ausgerichtet ist, - die Unterschiede zwischen wenigstens einer Feldgrösse zuordenbaren, bestimmten Werten des Magnetfeldes (M), beispielsweise der jeweiligen Horizontal- und/oder Vertikalfeldstärke, in Relation zu einem vorgegebenen Schwellwert gesetzt werden und - bei einem Überschreiten des Schwellwerts der Wert der Genauigkeit entsprechend angepasst wird oder neuerlich die Parameter der Vektorgleichung zum arithmetischen Kompensieren von gerätefesten magnetischen Störfeldern über die vorgegebene Abfolge von Messungen bestimmt werden.

11. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach Anspruch 10, bei dem zusätzlich die Unterschiede zwischen dem jeweiligen Produkt der Horizontalfeldstärke und des Sinus der azimutalen Ausrichtung (a) und/oder dem Produkt der Horizontalfeldstärke und des Kosinus der azimutalen Ausrichtung (a) in Relation zu einem weiteren Schwellwert gesetzt werden.

12. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach Anspruch 10, wobei das Messgerät (1) bei den Kontrollmessungen jeweils azimutal unterschiedlich ausgerichtet ist.

13. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach Anspruch 10 oder 11, wobei das Messgerät (1) bei den Kontrollmessungen jeweils azimutal identisch und zenital unterschiedlich ausgerichtet ist.

14. Verfahren zum Schätzen der Genauigkeit nach Anspruch 10 oder 11, wobei das Messgerät (1) bei den Kontrollmessungen jeweils azimutal identisch und um die Zielachse (z) des Messgeräts (1) unterschiedlich gekippt ist.

15. Verfahren zum Bereitstellen einer azimutalen Ausrichtung (a) eines tragbaren Zielgeräts (1) und eines geschätzten Werts deren Genauigkeit, insbesondere für eine Feuerleiteinrichtung oder ein Geographisches Informationssystem (GIS), bei dem - der Wert mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 14 geschätzt wird und - ein Signal mit Information über eine azimutale Ausrichtung (a) und den geschätzten Wert an einer Schnittstelle (3) des Zielgeräts (1) bereitgestellt wird.

16. Tragbares Zielgerät (1) zur Durchführung des Verfahrens gemäss Patentanspruch 15 mit - einem elektronischen Magnetkompass (2) zum Bestimmen azimutaler Ausrichtungen (a) des Zielgeräts (1) und - einer Schnittstelle (3) zum Bereitstellen eines Signals, insbesondere für eine Feuerleiteinrichtung oder ein Geographisches Informationssystem (GIS), welches Signal Information über die azimutale Ausrichtung (a) und einen geschätzten Wert deren Genauigkeit umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass - eine Einrichtung zum Schätzen des Werts der Genauigkeit der vom Magnetkompass (2) bestimmten azimutalen Ausrichtung (a) vorgesehen ist, welcher Einrichtung beabstandet zum Magnetkompass (2) weitere Sensoren zum Messen des Magnetfeldes (M) zugeordnet sind.