CH687523A5 - Kurvengaengiges automated storage and retrieval system. - Google Patents
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Description
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CH 687 523 A5 CH 687 523 A5
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Beschreibung description
Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a storage and retrieval unit according to the preamble of claim 1.
Solche Regalbediengeräte werden zur Beschik-kung von Grosslagern, insbesondere Hochregallagern, in vielfältiger Form verwendet. Neben Regalbediengeräten für reine Geradeausfahrt gibt es weiterhin solche, die kurvengängig sind und gegebenenfalls mittels einer Weiche auf eine Abzweigung gefahren werden können. Such storage and retrieval machines are used in various forms for loading large stores, in particular high-bay warehouses. In addition to storage and retrieval machines for straight-ahead travel, there are also those that can negotiate curves and can be driven onto a branch using a switch.
Ein solches Gerät ist bekannt aus der deutschen Gebrauchsmusterschrift DE 8 409 357 U1. Such a device is known from German utility model DE 8 409 357 U1.
Während bei geradeauslaufenden Geräten der genannten Art keine besonderen Probleme im Hinblick auf das Abrollverhalten zwischen einem Laufrad und darunterliegender Laufschiene zu beachten waren, bestehen bei kurvengängigen Geräten der genannten Art hier stets besondere Anforderungen, da der Wechsel von Geradeausfahrt zur Kurvenfahrt in typischer Weise einen hohen Verschleiss des Laufrades verursacht. While there were no particular problems with regard to the rolling behavior between an impeller and the running rail underneath it when running straight-ahead devices of the type mentioned, there are always special requirements here for devices of the type mentioned above, since the change from straight-ahead driving to cornering typically causes a high level of wear of the impeller.
Dieser wird im wesentlichen dadurch hervorgerufen, dass beim Einfahren in eine Kurve vorauslaufende Führungsräder eines Drehschemels das Laufrad, während es sich noch auf einem geraden Schienenabschnitt befindet, bereits quer zu dessen Laufrichtung verschieben müssen, unter Aufbringung entsprechend hoher Kräfte. This is essentially caused by the fact that when driving into a curve leading guide wheels of a turntable have to move the wheel transversely to its direction of travel while it is still on a straight rail section, with the application of correspondingly high forces.
Ein Vorschlag, das genannte Problem zu lösen, ist aus der genannten DE 8 409 357 U1 bereits bekannt. A proposal to solve the above-mentioned problem is already known from DE 8 409 357 U1.
Die dort vorgeschlagene Lösung besteht darin, ein vorgesehenes Kurvenstück einer Laufschiene in spezieller Weise zu verlängern, so dass z.B. eine vorgesehene Rechtskurve kurzfristig mit einer kurzen Linkskurve angefahren wird, was jedoch das zugrundeliegende Problem nicht prinzipiell eliminiert. Ausserdem erschwert diese Konstruktion die Herstellung und Anordnung zugehöriger Weichen. The solution proposed there is to extend an intended curve piece of a running rail in a special way, so that e.g. a planned right turn is approached briefly with a short left turn, but this does not in principle eliminate the underlying problem. In addition, this construction complicates the manufacture and arrangement of associated switches.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Regalbediengerät zu schaffen, welches für Geradeausfahrt und Kurvenfahrt geeignet ist und mit Laufrädern versehen ist, welche in Drehschemeln gelagert werden, wobei ein Laufrad während einer Fahrt des Regalbediengerätes so geführt werden soll, dass Abnutzung von Rad und/ oder Laufschiene durch ungünstige Laufgeometrie weitestgehend vermieden werden soll, insbesondere kein Querversatz des Laufrades senkrecht zur Fahrtrichtung bei verschiedenen Fahrzuständen erfolgen soll. The present invention is therefore an object of the invention to provide a storage and retrieval machine which is suitable for driving straight ahead and cornering and is provided with running wheels which are stored in turntables, wherein a running wheel is to be guided during a journey of the storage and retrieval machine so that wheel wear and / or running track should be avoided as far as possible due to unfavorable running geometry, in particular there should be no transverse offset of the running wheel perpendicular to the direction of travel in different driving conditions.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass das er-findungsgemässe Regalbediengerät, insbesondere seine Drehschemel, folgendes umfasst: This object is achieved in that the storage and retrieval unit according to the invention, in particular its turntable, comprises the following:
- zwei Seitenführungsrollen erster Art, welche jeweils einer der beiden vertikalen Seitenführungsflächen der Laufschiene zugeordnet sind und auf diesen jeweils im wesentlichen spielfrei aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen der Seitenführungsrollen eine Ebene aufspannen, welche die Laufschiene im wesentlichen senkrecht schneidet und die bei gebogenen Laufschienen (Kurvenstücken) durch deren jeweiligen Krümmungsmittelpunkt geht, sowie ausserdem die Drehachse des Laufrades schneidet; - Two side guide rollers of the first type, which are each assigned to one of the two vertical side guide surfaces of the running rail and each rest on this essentially without play, the substantially vertically directed axes of rotation of the side guide rollers spanning a plane which intersects the running rail essentially vertically and which is curved Running rails (curve pieces) go through their respective center of curvature, as well as intersecting the axis of rotation of the wheel;
- zwei Seitenführungsrollen zweiter Art, welche einer ersten Seitenführungsfläche der Laufschiene zugeordnet sind und bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes auf der ersten Seitenführungsfläche spielfrei aufliegen, wobei die im wesentlichen vertikal gerichteter Drehachsen der Seitenführungsrollen eine Ebene aufspannen, welche senkrecht zu der durch Seitenführungsrollen erster Art aufgespannten Ebene steht; - Two side guide rollers of the second type, which are assigned to a first side guide surface of the running rail and rest on the first side guide surface without play when the storage and retrieval unit moves straight ahead, the essentially vertically directed axes of rotation of the side guide rollers spanning a plane which is perpendicular to the plane spanned by side guide rollers of the first type ;
- zwei Seitenführungsrollen dritter Art mit im wesentlichen vertikal gerichteten Drehachsen, welche einer zweiten Seitenführungsfläche der Laufschiene zugeordnet sind und bei Kurvenfahrt des Regalbediengerätes auf der zweiten Seitenführungsfläche im wesentlichen spielfrei aufliegen, hingegen bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes einen konstanten Abstand zur zweiten Seitenführungsfläche aufweisen. - Two side guide rollers of the third type with essentially vertically directed axes of rotation, which are assigned to a second side guide surface of the running rail and rest on the second side guide surface essentially without play when the storage and retrieval device is cornering, but are at a constant distance from the second side guide surface when the storage and retrieval device travels straight ahead.
Bei dieser Ausgestaltung der Erfindung werden die Führungsfunktionen für das Laufrad, die durch Führungsrollen herbeigeführt werden sollen, in vorteilhafter Weise in einzelne Funktionen aufgeteilt und mittels unterschiedlicher Sätze von bevorzugt paarweise zusammenwirkenden Führungsrollen wahrgenommen. In this embodiment of the invention, the guide functions for the impeller, which are to be brought about by guide rollers, are advantageously divided into individual functions and performed by means of different sets of guide rollers, preferably interacting in pairs.
Dies geschieht in Abhängigkeit von der jeweiligen Fahrsituation, wobei neben den Standard-Fahrsituationen «Geradeausfahrt» und «Kurvenfahrt» die Übergangs-Fahrsituationen «Einleitung einer Kurvenfahrt» und «Beendigung einer Kurvenfahrt» in besonderer Weise beachtet werden. This happens depending on the respective driving situation, whereby in addition to the standard driving situations "straight ahead" and "cornering", the transition driving situations "initiation of cornering" and "ending cornering" are given special attention.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass eine Querverschiebung des Laufrades eines Regalbediengerätes für alle Fahrzustände dadurch praktisch ausgeschlossen werden kann, dass Seitenführungsrollen erster Art vorgesehen werden, die einen kleinen Abstand zur Berührungslinie von Laufrad und Laufschiene aufweisen, wobei die Achsen der genannten Seitenführungsrollen und des Laufrades gleichzeitig eine Ebene aufspannen, welche die Laufschiene entlang der genannten Berührungslinie senkrecht schneidet. Gleichzeitig liegen die genannten Laufräder mit vorgegebenem, minimalem Spiel, also praktisch spielfrei, an beiden vertikalen Seitenführungsflächen der Laufschiene an. Das Laufrad enthält dadurch entlang der Berührungslinie mit der Laufschiene eine Zwangsführung, welche einen Querversatz senkrecht zur Laufrichtung wirksam unterbindet. The invention is based on the knowledge that a transverse displacement of the wheel of a storage and retrieval machine for all driving conditions can be practically ruled out by providing side guide rollers of the first type which are at a small distance from the line of contact between the wheel and the running rail, the axes of the mentioned side guide rollers and the At the same time, clamp the impeller on a plane that intersects the running rail vertically along the line of contact mentioned. At the same time, the above-mentioned wheels lie with a predetermined, minimal play, that is to say practically no play, on both vertical side guide surfaces of the running rail. As a result, the impeller contains a positive guide along the line of contact with the running rail, which effectively prevents transverse displacement perpendicular to the direction of travel.
Hierbei ist es von Vorteil, als zugehörige Seitenführungsflächen die entsprechenden Oberflächen eines handelsüblichen Stahlprofils oder -trägers zu verwenden. It is advantageous here to use the corresponding surfaces of a commercially available steel profile or beam as the associated side guide surfaces.
Es ist darüberhinaus erforderlich, die genannte Verbindungsebene zwischen den beiden Seitenführungsrollen senkrecht zur Fahrtrichtung zu orientieren, da sonst nicht nur die Spurtreue des Regalbediengerätes in Frage gestellt wäre, sondern auch ein unzulässiges Verspreizen der zu diesen Seitenführungsrollen gehörenden Lagerungen stattfinden würde. It is also necessary to orient the connection plane between the two side guide rollers perpendicular to the direction of travel, since otherwise not only would the tracking control of the storage and retrieval unit be questioned, but also an inadmissible spreading of the bearings belonging to these side guide rollers would take place.
Aus diesem Grunde sind erfindungsgemäss Seitenführungsrollen zweiter Art vorgesehen, welche For this reason, lateral guide rollers of the second type are provided, which
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bei Geradeausfahrt des Regalbediengerätes an einer ersten Seitenführungsfläche der befahrenen Laufschiene mit möglichst geringem Spiel aufliegen und sich - in Laufrichtung des Regalbediengerätes gesehen - vor bzw. hinter der an dieser Seitenfläche anliegenden Seitenführungsrollen erster Art befinden. Die vertikal gerichteten Achsen dieser Laufrollen spannen dabei eine Ebene auf, welche parallel zu der Laufschiene orientiert ist. when driving straight ahead, the storage and retrieval unit lies on a first side guide surface of the running rail with as little play as possible and - seen in the direction of travel of the storage and retrieval unit - is located in front of or behind the side guide rollers of the first type resting on this side surface. The vertical axes of these rollers span a plane that is oriented parallel to the running rail.
Da die Achsen der erst- und zweitgenannten Seitenführungsrollen im zugehörigen Drehschemel fixiert sind, ergibt sich bei Geradeausfahrt sowohl eine genaue Führung von Drehschemel und Laufrad als auch die korrekte Orientierung der beiden erstgenannten Seitenführungsrollen relativ zur Laufschiene. Since the axes of the first and second-mentioned side guide rollers are fixed in the associated turntable, when driving straight ahead, there is both an accurate guidance of the turntable and the wheel and the correct orientation of the two first-mentioned side guide rollers relative to the running rail.
Es ist ersichtlich, dass die genannte Anordnung der ersten und zweiten Seitenführungsrollen neben der Geradeausfahrt des Regalbediengerätes nur eine Kurvenfahrt in einer vordefinierten Richtung zulässt. It can be seen that the named arrangement of the first and second lateral guide rollers, in addition to the straight travel of the storage and retrieval machine, only permits cornering in a predefined direction.
Bei einer Kurvenfahrt entlang eines gebogenen Gleisstückes wäre jedoch die vorgenannte ordnungsgemässe Führung von Drehschemel und Seitenführungsrollen erster Art nicht mehr gegeben. When cornering along a curved track piece, however, the aforementioned correct guidance of the turntable and side guide rollers of the first type would no longer exist.
Um eine solche Führung während einer Kurvenfahrt des Regalbediengerätes trotzdem aufrechtzuerhalten, wird erfindungsgemäss ein dritter Satz Seitenführungsrollen vorgesehen, welche ebenfalls ortsfest am Drehschemel befestigt sind und eine vertikale Achse aufweisen. Sie befinden sich, in Laufrichtung des Regalbediengerätes gesehen, ebenfalls vor bzw. hinter den Seitenführungsrollen erster Art. Diese Seitenführungsrollen (dritter Art) sind während einer Geradeausfahrt im wesentlichen funktionslos, da sie zur Laufschiene einen festen Abstand haben. In order to maintain such guidance during cornering of the storage and retrieval unit, a third set of side guide rollers is provided according to the invention, which are also fixed in place on the turntable and have a vertical axis. As seen in the direction of travel of the storage and retrieval machine, they are also in front of or behind the side guide rollers of the first type. These side guide rollers (third type) are essentially inoperative during straight-ahead travel because they are at a fixed distance from the running rail.
Bei Kurvenfahrt (in vorgegebenem Wendesinn) liegen die Seitenführungsrollen dritter Art jedoch mit praktisch geringstmöglichem Spiel unmittelbar an der anderen, zweiten Seitenführungsfläche der Laufschiene an. Wenn diese Seitenführungsrollen die gleichen Abmessungen aufweisen wie die Seitenführungsrollen erster Art (was aus herstelltechnischen Gründen vorteilhaft ist), so definieren deren Achsen zusammen mit der an den genannten Seitenführungsflächen ebenfalls anliegenden Seitenführungsrolle erster Art einen Zylindermantel, dessen Radius dem Krümmungsradius des zu durchfahrenden Kurvenstücks bis auf eine Korrekturdifferenz von der Grösse eines Seitenradradius gleich ist. When cornering (in a given direction of turning) the side guide rollers of the third type, however, rest with practically the least possible play directly on the other, second side guide surface of the running rail. If these side guide rollers have the same dimensions as the side guide rollers of the first type (which is advantageous for technical reasons), their axes together with the side guide roller of the first type also abutting the mentioned side guide surfaces define a cylinder jacket whose radius is up to the radius of curvature of the curve section to be traversed a correction difference equal to the size of a side radius is the same.
Der Drehschemel des Reagalbediengerätes erhält bei Kurvenfahrt daher die erforderliche, radial zum Zentrum des Krümmungsradius der Laufschiene gerichtete Abstützung und auf diese Weise die korrekte Orientierung seiner Seitenführungsrollen erster Art. The turntable of the Reagal control unit therefore receives the necessary support directed radially to the center of the radius of curvature of the running rail when cornering, and in this way the correct orientation of its lateral guide rollers of the first type.
Beim Übergang zwischen Geradeausfahrt und Kurvenfahrt ist es jedoch ebenfalls erforderlich, jeweils mindestens 4 (bei 6 vorhandenen) Seitenführungsrollen an den Seitenführungsflächen der Laufschiene anliegen zu lassen. At the transition between straight ahead and cornering, however, it is also necessary to have at least 4 (if there are 6) side guide rollers in contact with the side guide surfaces of the running rail.
Dies ist unter Zuhilfenahme weiterer konstruktiver Massnahmen gemäss der Erfindung möglich. This is possible with the help of further constructive measures according to the invention.
Die Lösung dieses Teilproblems ist besonders kostengünstig und sieht die Verwendung eines Distanzprofil-Stückes vor, dessen quaderförmige, längliche Grundform an mindestens einer Stirnfläche rampenförmig abgeschrägt ist und insbesondere eine konkave, im wesentlichen hohlzylindrische Stirnfläche bzw. rampenförmige Abschrägung aufweist. The solution to this sub-problem is particularly cost-effective and provides for the use of a spacer profile piece, the cuboid, elongated basic shape of which is ramped on at least one end face and in particular has a concave, essentially hollow cylindrical end face or ramp-shaped bevel.
Das genannte Distanzprofil wird sowohl kurven-eingangsseitig als auch -ausgangsseitig am Ende jeweils eines Teilstücks einer Laufschiene und direkt an dieser angebracht. Dies kann durch z.B. Schweissen, Verschrauben oder eine andere Verbindungsart geschehen, wobei gegebenenfalls eine Kombination solcher bekannten und kostengünstigen Verbindungstechniken Venwendung findet. The distance profile mentioned is attached both on the curve input side and on the output side at the end of a section of a running rail and directly on this. This can be done e.g. Welding, screwing or another type of connection occur, a combination of such known and inexpensive connection techniques possibly being used.
Bei der Befestigung des Distanzprofils an der Laufschiene ist jedoch dafür Sorge zu tragen, dass der Lauf der Seitenführungsrollen erster Art nicht gestört wird. When attaching the spacer profile to the running rail, however, care must be taken to ensure that the running of the side guide rollers of the first type is not disturbed.
Dieses Problem wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass die Seitenführungsrollen dritter Art einer anderen Horizontalebene zugeordnet werden, d.h. eine vertikal versetzte Laufebene gegenüber der der Seitenführungsrollen erster Art aufweisen. Der vertikale Versatz dieser Laufebene wird dabei an eine vorgesehene Montagehöhe des Distanzprofils angepasst. Bei Geradeausfahrt wird durch das Distanzprofil dementsprechend eine weitere Seitenführungsfläche definiert, und zwar für mindestens eine der Seitenführungsrolle dritter Art, je nach Länge des montierten Distanzprofils. According to the invention, this problem is solved in that the third-type guide rollers are assigned to a different horizontal plane, i.e. have a vertically offset running plane compared to that of the side guide rollers of the first type. The vertical offset of this running level is adapted to an intended mounting height of the distance profile. When driving straight ahead, the spacer profile accordingly defines a further lateral guide surface, specifically for at least one of the third type of lateral guide roller, depending on the length of the spacer profile installed.
Bei Beginn einer Kurvenfahrt des Regalbediengerätes sollen, wie bereits oben erläutert, die Seitenführungsrollen dritter Art an zugeordneten Seitenführungsflächen anliegen. Gemäss der Erfindung wird dies dadurch erreicht, dass die genannten Distanzprofile mit einer rampenförmigen Abschrägung versehen sind, welche bevorzugt konkav ist und als Mantelstück eines Hohlzylinders aufgefasst werden kann. At the beginning of a cornering of the storage and retrieval machine, the side guide rollers of the third type should rest on assigned side guide surfaces, as already explained above. According to the invention, this is achieved in that the distance profiles mentioned are provided with a ramp-shaped bevel, which is preferably concave and can be understood as a jacket piece of a hollow cylinder.
Durch diese Abschrägung wird eine effektive Verlängerung der gebogenen bzw. gekrümmten Seitenführungsflächen von kurvenförmigen Laufschienen-Teilstücken erreicht. Auf diese Weise wird erfindungsgemäss sichergestellt, dass zu Beginn einer Kurvenfahrt die erforderliche Anzahl an Seitenführungsrollen an jeweiligen Seitenführungsflächen anliegen. Von besonderem Vorteil ist es hierbei, dass die Distanzelemente nicht in kurvenförmige Laufschienenstücke hineinragen, so dass diese Schienenstücke stets von vergleichsweise einfacher Ausgestaltung sind und insbesondere die Herstellung kostengünstiger Weichen für die Laufschienen möglich ist. This chamfer effectively extends the curved or curved side guide surfaces of curved track sections. In this way, it is ensured according to the invention that at the start of cornering the required number of cornering rollers rest against respective cornering surfaces. It is particularly advantageous here that the spacer elements do not protrude into curved track pieces, so that these track pieces are always of a comparatively simple design and in particular the manufacture of low-cost switches for the track tracks is possible.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung werden durch die Unteransprüche spezifiziert und im folgenden anhand der Zeichnung erläutert: Further refinements of the invention are specified by the subclaims and explained below with reference to the drawing:
Es zeigt: It shows:
Fig. 1 ein Regalbediengerät nach dem Stand der Technik, für Geradeausfahrt; Figure 1 is a storage and retrieval machine according to the prior art, for straight travel.
Fig. 2 einen Grundriss für eine erfindungsgemäs-se Anordnung von Seitenführungsrollen innerhalb eines Drehschemels eines Regalbediengerätes so5 2 shows a floor plan for an arrangement of side guide rollers according to the invention within a turntable of a storage and retrieval unit so5
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wie die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen; like the running geometry for a turntable with 6 side guide rollers;
Fig. 3 einen Querschnitt durch Laufrad, Führungsrollen und Drehschemel, Laufschiene und Distanzprofil gemäss der Erfindung; 3 shows a cross section through the impeller, guide rollers and turntable, running rail and spacer profile according to the invention;
Fig. 4 den Grundriss der Kombination eines geraden mit einem kurvenförmigen Laufschienen-Teil-stücks sowie einem zugehörigen Distanzprofil; 4 shows the floor plan of the combination of a straight section with a curved track section and an associated distance profile;
Fig. 5 die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen noch vor Beginn einer Kurvenfahrt bzw. nach Beendigung einer Kurvenfahrt; 5 shows the running geometry for a turntable with 6 lateral guide rollers before cornering or after cornering;
Fig. 6 die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen unmittelbar zu Beginn bzw. unmittelbar nach Beendigung einer Kurvenfahrt und Fig. 6 shows the running geometry for a turntable with 6 side guide rollers immediately at the beginning or immediately after completing cornering and
Fig. 7 die Laufgeometrie für einen Drehschemel mit 6 Seitenführungsrollen während der Kurvenfahrt eines erfindungsgemässen Regalbediengerätes. Fig. 7 shows the running geometry for a turntable with 6 side guide rollers while cornering an inventive storage and retrieval unit.
Fig. 1 zeigt ein Regalbediengerät nach dem Stand der Technik, welches allerdings nur für Geradeausfahrt geeignet ist. Fig. 1 shows a storage and retrieval machine according to the prior art, which, however, is only suitable for straight travel.
Auf einer geraden Laufschiene 3 in Form eines Stahl-I-Profils wird das Regalbediengerät 1 mittels zweier nicht gezeigter Laufräder verfahren, welche jeweils innerhalb eines Laufradgehäuses 50 angeordnet sind. Eine Seitenführungsrolle 4 bewirkt, dass das Laufrad stets mittig auf der Laufschienenoberfläche 32 der Laufschiene aufliegt. Das Regalbediengerät 1 kann also spurgenau in Richtung einer Koordinate verfahren werden. Zur Warenentnahme aus einem Hochregal kann z.B. eine Bedienperson die Plattform 2 besteigen und sich durch (nicht gezeigten) motorischen Antrieb des Regalbediengerätes sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung transportieren lassen. The storage and retrieval unit 1 is moved on a straight running rail 3 in the form of a steel I profile by means of two running wheels, not shown, which are each arranged within a running wheel housing 50. A side guide roller 4 has the effect that the impeller always lies centrally on the running surface 32 of the running rail. The storage and retrieval unit 1 can thus be moved precisely in the direction of a coordinate. For the removal of goods from a high rack, e.g. an operator climb the platform 2 and can be transported in a horizontal as well as in a vertical direction by (not shown) motor drive of the storage and retrieval unit.
Ein solches Regalbediengerät benötigt pro Laufrad nur zwei Seitenführungsrollen. Such a storage and retrieval unit only requires two side guide rollers per wheel.
Für ein kurvengängiges Regalbediengerät sind pro Laufrad jeweils ein Drehschemel und weitere Seitenführungsrollen vorzusehen. For a curvilinear storage and retrieval unit, one turntable and additional side guide rollers are to be provided for each wheel.
Fig. 2 zeigt demgegenüber den Grundriss einer erfindungsgemässen Anordnung von 6 Laufrollen eines Drehschemels für ein kurvengängiges Regalbediengerät. 2 shows the floor plan of an arrangement according to the invention of 6 castors of a turntable for a curvilinear storage and retrieval unit.
Die Seitenführungsrollen 21, 22, 23, 24, 25, 26 sind links bzw. rechts des Mittelstegs 31 eines Stahlträgers, welcher als Laufschiene für das Regalbediengerät verwendet wird, angeordnet, wobei dessen beide Oberflächen als Seitenführungsflächen 31', 31" für die Seitenführungsrollen 21-26 genutzt werden. The side guide rollers 21, 22, 23, 24, 25, 26 are arranged to the left or right of the central web 31 of a steel support, which is used as a running rail for the storage and retrieval unit, the two surfaces of which are used as side guide surfaces 31 ', 31 "for the side guide rollers 21 -26 can be used.
Im gezeigten Fall einer geraden Laufschiene liegen jeweils die Seitenführungsrollen 21, 23 und 24 praktisch spielfrei auf der Seitenführungsfläche 31' auf, während auf der Seitenführungsfläche 31" die Seitenführungsrolle 22 (ebenfalls praktisch spielfrei) aufliegt, wobei natürlich technisch übliche Toleranz-Dimensionierungen vorgesehen sind. Das spezielle Beispiel gemäss Fig. 2 weist Seitenführungsrollen von gleicher Dimensionierung auf, was fertigungstechnisch von Vorteil ist; es können aber genausogut Seitenführungsrollen unterschiedlichen Durchmessers vorgesehen werden. In the case of a straight running rail shown, the side guide rollers 21, 23 and 24 each lie on the side guide surface 31 'with practically no play, while the side guide roller 22 rests on the side guide surface 31 "(likewise practically without play), with of course technically customary tolerance dimensions being provided. The special example according to FIG. 2 has side guide rollers of the same dimensions, which is advantageous from a manufacturing point of view; however, side guide rollers of different diameters can be provided as well.
Aufgrund der identischen Dimensionierung sind die Mittelpunkte der Seitenführungsrollen 21, 22, 23 und 24 zwangsläufig gleichweit von dem Laufschienensteg 31 beabstandet. Aus Gründen der konstruktiven Vereinfachung sind Seitenführungsrollen 23 und 24 gleichweit von der Seitenführungsrolle 21 beabstandet. Due to the identical dimensioning, the center points of the side guide rollers 21, 22, 23 and 24 are inevitably equally spaced from the running rail web 31. For reasons of design simplification, side guide rollers 23 and 24 are equally spaced from side guide roller 21.
Es ist ersichtlich, dass die gezeigte Anordnung der Laufrollen eine korrekte Führung des zugehörigen Drehschemels im Falle des Geradeauslaufs des Regalbediengerätes ermöglicht, andererseits ist es aber auch möglich, für diese Fahrsituation auf Seitenführungsrolle 21 zu verzichten und die Steuerung des Drehschemels nur mit den Seitenführungsrollen 22, 23, 24 vorzunehmen. Die Seitenführungsrollen 25 und 26 sind während einer Geradeausfahrt im wesentlichen funktionslos und werden erst für die Fahrsituation «Kurvenfahrt» bzw. deren Einleitung in Funktion gesetzt. It can be seen that the arrangement of the casters shown enables the associated turntable to be guided correctly in the case of the storage and retrieval unit running straight ahead, but on the other hand it is also possible to dispense with side guide roller 21 for this driving situation and to control the turntable only with the side guide rollers 22, 23, 24 to make. The side guide rollers 25 and 26 are essentially inoperative during straight travel and are only activated for the "cornering" driving situation or its initiation.
Auch die Seitenführungsrollen 25 und 26 sind bevorzugt symmetrisch zu den Seitenführungsrollen 21 und 22 angeordnet. The side guide rollers 25 and 26 are also preferably arranged symmetrically to the side guide rollers 21 and 22.
Die zugehörige Seitenansicht dieser Anordnung zeigt Fig. 3, wobei gleichzeitig die Anordnung eines zugehörigen Laufrades 51, Drehschemels 52 und einer Laufschiene 3 dargestellt ist. The associated side view of this arrangement is shown in FIG. 3, the arrangement of an associated impeller 51, turntable 52 and a running rail 3 being shown at the same time.
Der Drehschemel 52 stützt sich über die Peripherie 51' des mittels Laufradachse 53 gelagerten Laufrades 51 auf der Lauffläche 32 einer Laufschiene 3 ab, welche bevorzugt aus einem Standard-Stahlprofil hergestellt ist. The turntable 52 is supported on the running surface 32 of a running rail 3, which is preferably made from a standard steel profile, via the periphery 51 'of the running wheel 51 supported by the running wheel axis 53.
Die Seitenführungsrollen 22, 24 sind mittels der vertikal gerichteten Achsen 22', 24' unverrückbar am Drehschemel 52 gelagert, gleiches gilt für die Seitenführungsrollen 25, 26, von denen nur letztere gezeigt ist, und welcher die Achse 26' zugeordnet ist. The side guide rollers 22, 24 are immovably mounted on the turntable 52 by means of the vertically directed axes 22 ', 24', the same applies to the side guide rollers 25, 26, of which only the latter is shown and to which the axis 26 'is assigned.
Im Gegensatz zur Darstellung gemäss Fig. 2 ist der Zwischenraum zwischen Seitenführungsrollen 26 und der gezeigten Seitenführungsfläche 31" praktisch vollständig mit dem dort angebrachten Distanzprofil 40 aufgefüllt, welches eine Materialstärke (Dicke) «d» aufweist, so dass die Seitenführungsrolle 26 praktisch spielfrei aufliegt. In contrast to the illustration according to FIG. 2, the space between the side guide rollers 26 and the side guide surface 31 "shown is practically completely filled with the spacer profile 40 attached there, which has a material thickness (thickness)" d ", so that the side guide roller 26 rests practically without play.
Das Distanzprofil 40 ist mittels Schweissverbindung 46 an der Laufschiene 3 befestigt, kann aber auch zum Zwecke einer vereinfachten Montage und Justage mit entsprechenden Schraubverbindungen befestigt sein, wie das in Fig. 4 gezeigt wird; gegebenenfalls kommt auch eine kombinierte Befestigung zur Anwendung. The spacer profile 40 is fastened to the running rail 3 by means of a welded connection 46, but can also be fastened with corresponding screw connections for the purpose of simplified assembly and adjustment, as is shown in FIG. 4; if necessary, a combined fastening is used.
Um zu verhindern, dass der Lauf der Seitenführungsrollen 22, 24 durch die Anwesenheit eines Distanzprofils 40 blockiert wird, sind die Seitenführungsrollen 25, 26 einer anderen Horizontalebene zugeordnet als die Seitenführungsrollen 21, 22, welche bevorzugt in derselben Horizontalebene angeordnet sind wie die Seitenführungsrollen 23, 24. In order to prevent the running of the side guide rollers 22, 24 from being blocked by the presence of a distance profile 40, the side guide rollers 25, 26 are assigned to a different horizontal plane than the side guide rollers 21, 22, which are preferably arranged in the same horizontal plane as the side guide rollers 23, 24th
Die Verankerung der Laufschiene 3 auf den Boden erfolgt in einer technisch üblichen Weise. The running rail 3 is anchored to the floor in a technically customary manner.
Die Anordnung eines Distanzprofils 40 entlang des Mittelstegs 31 eines geraden Laufschienenstük-kes, an welches sich ein Kurvenstück anschliesst, zeigt Fig. 4. The arrangement of a spacer profile 40 along the central web 31 of a straight track piece, to which a curve piece is connected, is shown in FIG. 4.
Ein gebogenes Teilstück 36 der Laufschiene 3, A curved section 36 of the running rail 3,
5 5
10 10th
15 15
20 20th
25 25th
30 30th
35 35
40 40
45 45
50 50
55 55
60 60
65 65
4 4th
7 7
CH 687 523 A5 CH 687 523 A5
8 8th
deren Mittelsteg gezeigt ist, besitzt einen Krümmungsradius, der zum Zentrum «Z» zeigt. Am Ende des Teilstücks 36 ist in tangentialer Richtung ein gerades Teilstück 31 angeschlossen, welches ebenfalls Seitenführungsflächen 31', 31" aufweist. the middle bar of which is shown has a radius of curvature that points to the center «Z». At the end of the section 36, a straight section 31 is connected in the tangential direction, which also has lateral guide surfaces 31 ', 31 ".
Ein etwa trapezförmiges Distanzprofil mit zwei rampenförmigen Seiten 41, 43 und der Stärke «d» ist an dem geraden Teilstück 31 so angebracht, dass seine Basis sich praktisch genau bis zur Trennstelle zum gebogenen Teilstück 36 erstreckt. Sofern das Distanzprofil mit Schrauben bzw. Bolzen 45 befestigt ist, befinden sich zugehörige Muttern 44 auf der Seite der Seitenführungsflächen 31'. An approximately trapezoidal spacing profile with two ramp-shaped sides 41, 43 and the thickness “d” is attached to the straight section 31 such that its base extends practically exactly to the point of separation from the curved section 36. If the spacer profile is fastened with screws or bolts 45, there are associated nuts 44 on the side of the side guide surfaces 31 '.
Die Anlauframpe 41 kann auch eine kürzere Schrägung aufweisen. Die Seitenführungsfläche 42 des Distanzprofils verläuft parallel zur Seitenführungsfläche 31'. The starting ramp 41 can also have a shorter slope. The side guide surface 42 of the distance profile runs parallel to the side guide surface 31 '.
Die rampenförmige Seite 43 des Distanzprofils 40 verlängert die hohlzylindrische Seitenführungsfläche 31" des gebogenen Kurvenstücks 36 und ist dementsprechend ebenfalls konkav und mit einer hohlzylindrischen Oberfläche versehen, wie dies nach dem Stand der Technik z.B. durch Schneiden und/oder Schleifen möglich ist. - Bei sehr grossen Krümmungsradien des Kurvenstückes 36 kann gegebenenfalls die hohlzylindrische Oberfläche 43 durch ebene Teilflächen approximiert werden. The ramp-shaped side 43 of the spacer profile 40 extends the hollow cylindrical side guide surface 31 "of the curved curve piece 36 and is accordingly also concave and provided with a hollow cylindrical surface, as is possible according to the prior art, for example, by cutting and / or grinding. For very large ones Radii of curvature of the curve piece 36 can optionally be approximated by the hollow cylindrical surface 43 by flat partial surfaces.
Fig. 5 zeigt das Zusammenspiel zwischen Seitenführungsrollen 21 bis 26, geraden und gebogenen Laufschienenstücken 31 bzw. 36 und den Oberflächen des Distanzprofils 40, und zwar kurz vor Beginn einer Kurvenfahrt des Regalbediengerätes, bzw., bei Umkehr des Zeitablaufs, kurz nachdem diese abgeschlossen ist. Fig. 5 shows the interaction between the side guide rollers 21 to 26, straight and curved track pieces 31 and 36 and the surfaces of the distance profile 40, and that shortly before the cornering of the storage and retrieval machine, or, when the timing reverses, shortly after this has been completed .
Die Seitenführungsfläche 42 steht bereits in unmittelbarem Kontakt mit der Seitenführungsrolle 26, welche auf dieser entsprechend abrollt. The side guide surface 42 is already in direct contact with the side guide roller 26, which rolls accordingly on it.
Die Seitenführungsrolle 23 hat sich bereits von der Seitenführungsfläche 31' gelöst, wenn auch nur in minimalem Masse. The side guide roller 23 has already detached from the side guide surface 31 ', if only to a minimal extent.
Die Führung des Drehschemels wird also nur noch durch Seitenführungsrollen 21, 22, 24 und 26 bewirkt, da Seitenführungsrolle 25 noch keinen Kontakt mit Seitenführungsfläche 31" aufweist. The guidance of the turntable is therefore only effected by side guide rollers 21, 22, 24 and 26, since the side guide roller 25 is not yet in contact with the side guide surface 31 ".
Ein Verzicht auf eine weitere der oben genannten Seitenführungsrollen 21, 22, 24 und 26 ist im allgemeinen nicht zulässig, wenn auch nicht prinzipiell ausgeschlossen. Die oben beschriebene Fahrphase leitet also eine nachfolgende Kurvenfahrt des Regalbediengerätes ein. Eine solche beginnt damit, dass Seitenführungsrolle 25 in Kontakt mit der konkaven Seitenführungsfläche 31" von Führungsschienenstück 36 tritt, wie dies in Fig. 6 gezeigt wird. Dispensing with another of the lateral guide rollers 21, 22, 24 and 26 mentioned above is generally not permitted, although not excluded in principle. The driving phase described above thus initiates a subsequent cornering of the storage and retrieval unit. One begins with side guide roller 25 coming into contact with the concave side guide surface 31 "of guide rail piece 36, as shown in FIG. 6.
Der Mittelpunkt von Seitenführungsrolle 26 beendet seine lineare Bewegung und die Peripherie dieser Seitenführungsrolle rollt an der hohlzylindrischen Abschrägung 43 des Distanzprofils 40 ab, so dass die durch die Drehachsen der Seitenführungsrollen 21 und 22 aufgespannte Ebene stets den Krümmungsmittelpunkt Z des gebogenen Gleisstük-kes 36 trifft. Sobald die genannte Abrollbewegung an der Abschrägung 43 einsetzt, entfernt sich Seitenführungsrolle 24 von der Seitenführungsfläche 31', so dass bei der nachfolgenden Kurvenfahrt nur die Seitenführungsrollen 21, 22, 25, 26 mit jeweiligen Seitenführungsflächen in Kontakt stehen, wie dies für reine Kurvenfahrt in Fig. 7 gezeigt wird. The center point of the side guide roller 26 ends its linear movement and the periphery of this side guide roller rolls on the hollow cylindrical bevel 43 of the distance profile 40, so that the plane spanned by the axes of rotation of the side guide rollers 21 and 22 always meets the center of curvature Z of the curved track piece 36. As soon as the above-mentioned rolling movement begins at the bevel 43, the side guide roller 24 moves away from the side guide surface 31 ', so that only the side guide rollers 21, 22, 25, 26 are in contact with the respective side guide surfaces during the subsequent cornering, as is the case for pure cornering in FIG 7 is shown.
In Fig. 7 wird weiterhin der geometrische Zusammenhang zwischen dem Krümmungsradius des gebogenen Führungsschienenstücks 36 und den Abständen der Seitenführungsrollen 21, 22, 25 und 26 dargestellt. FIG. 7 also shows the geometric relationship between the radius of curvature of the curved guide rail piece 36 and the distances between the side guide rollers 21, 22, 25 and 26.
Die Drehbewegung des zugehörigen Drehschemels 53 um dessen vertikale Achse wird also durch Seitenführungsrollen 25 und 26 erzwungen, und eine Verbindungslinie der Achsen von Seitenführungsrollen 21 und 22 weist immer auf den Krümmungsmittelpunkt Z. The rotation of the associated turntable 53 about its vertical axis is thus forced by side guide rollers 25 and 26, and a connecting line between the axes of side guide rollers 21 and 22 always points to the center of curvature Z.
Die Beendigung einer Kurvenfahrt kann als zeitliche Umkehr der oben erläuterten Einleitung einer Kurvenfahrt aufgefasst werden (Fig. 6). The completion of cornering can be understood as a reversal in time of the introduction of cornering explained above (FIG. 6).
Die Seitenführungsrolle 26 rollt, aus einer Kurve kommend, auf der Abschrägung bzw. Rampe 43 auf, bis deren Ende erreicht ist, worauf Seitenführungsrolle 24 in Kontakt mit Seitenführungsfläche 31' tritt. Die Drehbewegung der Seitenführungsrollen 22, 25, 26 um das Zentrum Z wird beendet und geht in eine Linearbewegung über, bei der zunächst Seitenführungsrollen 22 und 26 in Kontakt mit Seitenführungsfläche 31" bzw. 42 stehen; später, nachdem Seitenführungsrolle 26 Seitenführungsfläche 42 verlassen hat, liegen an der Seitenführungsfläche 31' die Seitenführungsrollen 21, 23 und 24 an und weiterhin die Seitenführungsrolle 22 an der Seitenführungsfläche 31", wodurch in jeder Fahrsituation eine einwandfreie Orientierung des Drehschemels 52 herbeigeführt wird. The side guide roller 26, coming from a curve, rolls on the bevel or ramp 43 until its end is reached, whereupon the side guide roller 24 comes into contact with the side guide surface 31 '. The rotational movement of the side guide rollers 22, 25, 26 about the center Z is terminated and changes into a linear movement in which first side guide rollers 22 and 26 are in contact with side guide surface 31 "and 42; later, after side guide roller 26 has left side guide surface 42, the side guide rollers 21, 23 and 24 rest on the side guide surface 31 'and furthermore the side guide roller 22 lies on the side guide surface 31 ", as a result of which a perfect orientation of the turntable 52 is brought about in every driving situation.
Claims (1)
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Family Applications (1)
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN114802333A (en) * | 2022-05-09 | 2022-07-29 | 浙江名创光电科技有限公司 | Wheel set structure of delivery wagon and delivery wagon with same |
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