CH652516A5

CH652516A5 - Method and apparatus for controlling the path of a position drive, in particular for a lift or shaft conveying system

Info

Publication number: CH652516A5
Application number: CH7817/80A
Authority: CH
Inventors: Ingemar Neuffer
Original assignee: Siemens Ag
Priority date: 1980-01-18
Filing date: 1980-10-20
Publication date: 1985-11-15
Also published as: DE3001778A1; ZA81294B; DE3001778C2

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Zähler 11 entnommen wird, welcher mit Impulsen beauf- The present invention relates to a method and a counter 11 is removed, which is supplied with pulses.

Einrichtung zur ruck-, beschleunigungs- und geschwindig- 65 schlagt wird, die durch Drehung einer mit dem Fahrkorb ge- Device for jerking, accelerating and speeding, which is rotated by rotating one with the car

keitsbregrenzten Wegregelung eines Positionsantriebes mit koppelten Impulsscheibe 12 erzeugt werden. speed-limited position control of a position drive with a coupled pulse disk 12 are generated.

unterlagerter Geschwindigkeitsregelung, wobei mit Vorgabe Ein links von der mit I-I bezeichneten Linie dargestellter entsprechender Ruckwerte und einer mehrfachen zeitlichen Führungsgrössengeber FGG gibt dem Positionsantrieb PA subordinate speed control, with a corresponding jerk value shown to the left of the line labeled I-I and a multiple temporal command variable generator FGG give the position drive PA

die anzufahrende Sollwertposition in Form eines nach bestimmten Gesichtspunkten geführten Wegsollwertes vor und liefert zusätzlich für unterlagerte Geschwindigkeits- bzw. Stromregler 8 bzw. 4 noch einen Geschwindigkeits-Korrek-tursollwert VF bzw. einen Beschleunigungs-Korrektursoll-wert BF, welche ebenfalls entsprechend geführt sind. Bei unterlagerten Regelkreisen handelt es sich um vermaschte oder geschachtelte Regleranordnungen, bei denen jeweils der Sollwert des unterlagerten Reglers in der Ausgangsgrösse des ihm überlagerten Reglers besteht. Drehzahlregelungen mit unterlagerten Geschwindigkeits- und Stromregelungen sind an sich bekannt und beispielsweise in dem von der Siemens Aktiengesellschaft herausgegebenen Handbuch der Elektrotechnik, 1971, Seiten 944 und 945 beschrieben. the setpoint position to be approached in the form of a setpoint value guided according to certain aspects and additionally provides a speed correction setpoint VF or an acceleration correction setpoint BF for subordinate speed or current controllers 8 and 4, which are also guided accordingly. Subordinate control loops are meshed or nested controller arrangements, in each of which the setpoint of the subordinate controller consists of the output size of the controller superimposed on it. Speed controls with subordinate speed and current controls are known per se and are described, for example, in the manual of electrical engineering published by Siemens Aktiengesellschaft, 1971, pages 944 and 945.

Die Bildung der von dem Führungsgrössengeber ausgegebenen Sollwerte, d.h. der geführten Sollwerte, soll so erfolgen, dass für über einen bestimmten Mindestwert liegende Verfahrwege stets einer der Sollwerte BF, VF oder die zeitliche Änderungsgeschwindigkeit der Beschleunigungs-Korrektur-soliwertes Bf einen Maximalwert erreicht. Die zeitliche Änderungsgeschwindigkeit der Beschleunigung, d.h. den Differentialquotienten Bf bezeichnet man oft auch als Ruck. Um die erwähnte Sollwertführung zu erreichen, wird im Führungsgrössengeber ein eine Zielposition des Fahrkorbs vorschreibender Sollwert S* mit dem vom Führungsgrössengeber ausgegebenen Sollwert SF verglichen und dieser mittels einer im einzelnen noch näher zu beschreibenden nichtlinearen Regelung schliesslich mit dem Sollwert S* zur Deckung gebracht. Unter der Voraussetzung, dass der Positionsantrieb, d.h. den Fahrkorb 3 den jeweiligen Veränderungen des geführten Wegsollwertes SF ohne nennenswerten Schleppfehler zu folgen vermag, entspricht nicht nur zu Beginn eines jeden Verfahrvorganges, sondern auch laufend die Differenz AS zwischen der Sollwertposition S* und dem vom Führungsgrössengeber ermittelten Sollwert SF dem jeweils noch bis zum Zeitpunkt zurückzulegenden Restweg. The formation of the setpoints issued by the reference variable, i.e. of the guided setpoints should take place in such a way that one of the setpoints BF, VF or the rate of change of the acceleration correction solitary value Bf always reaches a maximum value for travel paths lying above a certain minimum value. The rate of change of acceleration over time, i.e. the differential quotient Bf is often referred to as jerk. In order to achieve the above-mentioned setpoint control, a setpoint S * prescribing a target position of the car is compared with the setpoint SF output by the setpoint generator and this is finally covered with the setpoint S * by means of a non-linear control to be described in more detail. Provided that the position drive, i.e. The car 3 is able to follow the respective changes in the guided travel setpoint SF without any significant following errors, not only corresponds at the beginning of each travel process, but also continuously the difference AS between the setpoint position S * and the setpoint SF determined by the reference variable encoder up to the point in time distance to be covered.

Mit dem restwegproportionalen Signal AS werden ein Betragsbildner 13 und ein Fahrtrichtungsgeber 14 beaufschlagt. Der Fahrtrichtungsgeber 14 besteht aus einem Grenzwertmelder, welcher entsprechend der vorgegebenen Fahrtrichtung ein positives oder ein negatives Signal konstanter Grösse (Einheitssignal) erzeugt und damit mittels der Multiplizierer 15a und 15b, denen dieses Signal eingangsseitig zugeführt wird, für den richtigen Wirkungssinn der Grössen sorgt, welche sich bei einer Änderung der Fahrtrichtung bezüglich ihres Vorzeichens ebenfalls umkehren müssen. Das Ausgangssignal des Betragsbildners 13 ist einem Grenzwertmelder 16 zugeführt, welcher eine Ansprechgrenze aufweist, die einen minimalen Verfahrweg ASrain entspricht. Dieser Mindestweg ergibt sich mitden dem Positionsantrieb PA angepassten Maximalwerten der Beschleunigung Bmax und des Ruckes Rmax zu 2-B3max/R2max. With the distance-proportional signal AS, an absolute value generator 13 and a direction indicator 14 are applied. The direction indicator 14 consists of a limit indicator, which generates a positive or a negative signal of constant size (standard signal) in accordance with the specified direction of travel and thus ensures the correct effectiveness of the variables by means of multipliers 15a and 15b, to which this signal is fed on the input side must also reverse their sign when the direction of travel changes. The output signal of the absolute value generator 13 is fed to a limit indicator 16, which has a response limit that corresponds to a minimum travel distance ASrain. This minimum path results from the maximum values of the acceleration Bmax and the jerk Rmax to 2-B3max / R2max adapted to the position drive PA.

Wenn der zu Beginn eines Startsignals ST zurückzulegende Verfahrweg AS0 grösser ist als der zuvor erwähnte Min-destweg, so spricht der Grenzwertmelder 16 an und setzt bei vorliegen eines Startsignals ST eine bistabile Kippstufe 17 in den Zustand, in dem ihr Ausgangssignal SG ein L-Signal ist. Für den Fall, dass ein Verfahrweg AS0 vorliegt, welcher kleiner ist als dieser Mindestweg, wird die bistabile Kippstufe 17 in den Zustand versetzt, in dem das Signal SG ein Nullsignal ist und demzufolge der andere Ausgang der bistabilen Kippstufe ein L-Signal aufweist. If the travel distance AS0 to be covered at the start of a start signal ST is greater than the aforementioned minimum travel distance, the limit indicator 16 responds and, when a start signal ST is present, sets a bistable multivibrator 17 into the state in which its output signal SG is an L signal is. In the event that a travel path AS0 is present which is smaller than this minimum path, the bistable flip-flop 17 is put into the state in which the signal SG is a zero signal and consequently the other output of the bistable flip-flop has an L signal.

Der Betrag der restwegproportionalen Grösse |AS| bildet zusammen mit der Grösse K, welche sich aus einer konstanten Grösse — K0 und einer von zwei fallweise mittels Schalterbetätigungssignalen Dl und D2 zuschaltbaren konstanten Grössen Kl und K2 zusammensetzt, das Eingangssignal 3 eines radizierenden Funktionsgenerators 18. Zwischen der Ein- The amount of the size | AS | Together with the variable K, which is composed of a constant variable - K0 and one of two constant variables Kl and K2 that can be switched on occasion by means of switch actuation signals D1 and D2, forms the input signal 3 of a square root function generator 18. Between the inputs

652 516 652 516

gangsgrösse e und der Ausgangsgrösse V* des radizierenden Funktionsgenerators 18 besteht der parabolische Zusammenhang The output variable e and the output variable V * of the square root function generator 18 have a parabolic relationship

V* = + yj 2Bmax-e, V * = + yj 2Bmax-e,

wobei für die neben dem Betrag des Restweges AS immer im Eingangssignal enthaltene konstante Grösse —Kq = — whereby for the constant variable always contained in the input signal in addition to the amount of the residual distance AS —Kq = -

ASmin und für die fallweise noch hinzutretenden konstanten ASmin and for the constant to be added occasionally

2 1 2 1

Grössen K =— -ASmin und K2 = -ASmin gilt. Mit der Sizes K = - -ASmin and K2 = -ASmin apply. With the

Ausgangsgrösse V* des Funktionsgenerators 18 werden einerseits Grenzwerte für den geführten Geschwindigkeitssollwert VF gebildet, von deren Erreichen im Verlaufe des Verfahrvorganges die Grösse des jeweils vorzugebenden Ruckwertes RF sowie das Zuschalten der konstanten Grössen Kl und K2 abhängt, andererseits kann er in der vorletzten Phase des Verfahrvorganges unmittelbar als Vorgabewert für den geführten Geschwindigkeitssollwert VF benutzt werden, um im Sinne einer Regelung einen gezielten Einlauf in die aufzufahrende Position zu bewirken. The output variable V * of the function generator 18 on the one hand forms limit values for the guided speed setpoint VF, on the achievement of which in the course of the traversing process the size of the jerk value RF to be specified as well as the connection of the constant variables K1 and K2 depends, on the other hand it can in the penultimate phase of the traversing process can be used directly as a default value for the guided speed setpoint VF in order to bring about a targeted entry into the position to be approached in the sense of a regulation.

Das Ausgangssignal V* des radizierenden Funktionsgenerators 18 wird zusammen mit dem in einem weiteren Betragsbildner 19 gebildeten Betrag des geführten Geschwindigkeitssollwertes VF einer Grenzwertschaltung 20 zugeführt, deren weitere Eingangsgrössen eine einer frei wählbaren Maximalgeschwindigkeit Vmax und eine einer Minimalgeschwindigkeit Vmin entsprechenden Grösse sind, welche mit den dem Positionsantrieb angepassten Maximalwerten für den Ruck und die Beschleunigung zu Vmin = 1/2 • (B2max/Rmax) bestimmt ist. Von der Grenzwertschaltung 20 werden in Abhängigkeit von ihren konstanten Eingangsgrössen Vmax bzw. Vmin und ihren variablen Eingangsgrössen V* und VF Grenzwertsignale Gl bis G4 ausgegeben, welche ein von dem Signal SG angestossenes Schrittschaltwerk 21 so weiterschalten, dass von ihm nacheinander die Schalterbetätigungssignale Dl bis D4 ausgegeben werden. Von den SignalenDl bis D3 ist jeweils immer nur eines wirksam, d.h. weist L-Signal auf und bewirkt so ein Schliessen des bzw. der ihm zugeordneten Schalter, während das Betätigungssignal D4 nach einer geringen Verzögerungszeit stets gleichzeitig mit dem Betätigungssignal D3 auftritt. Mit den Signalen Dl bis D4 wird einerseits in Abhängigkeit vom jeweils noch zurückzulegenden Verfahrweg AS und dem erreichten Wert des geführten Geschwindigkeitssollwertes VF die Charakteristik des radizierenden Funktionsgenerators 18 verändert und andererseits auf den Eingang eines Proportionalverstärkers 22 ein der maximalen Beschleunigung entsprechender Wert Bmax entweder mit positivem oder negativem Wirkungssinn aufgeschaltet. Der Proportionalverstärker 22 weist eine sehr grosse Proportionalverstärkung auf. Sein Ausgangssignal RF ist für beide Polaritäten auf den maximalen, frei wählbaren Ruckwert Rmax begrenzt und einem Integrator 23 mit der Integrierzeit Tj = Bmax/Rmax zugeführt, dessen Ausgangssignal BF auf den Eingang des Verstärkers 22 gegengekoppelt und gleichzeitig als geführter Korrektursollwert Bp auf den Stromregler 4 wirkt. Dieser geführte Beschleunigungssollwert BF wird nacheinander mittels zweier weiterer Integratoren 24 und 25 mit den Integrierzeiten T2 Vmax/Bmax und T3 = Smax/Vmax zeitlich integriert, wobei Smax dem gesamten möglichen Verfahrweg des Positionsantriebes, z.B. im Falle einer Schachtförderanlage der Tiefe des Schachtes entspricht. Man erhält damit die geführten Sollwerte VF und SF, die den entsprechenden Reglern 8 und 10 des Positionsantriebes PA zugeführt sind. Die Kombination des Verstärkers 22 und des Integrators 23 kann praktisch als ein Hochlaufregler für den Beschleunigungssollwert Bf betrachtet werden und gestattet, diesen Wert mit definier- The output signal V * of the square root function generator 18, together with the amount of the guided speed setpoint VF formed in a further amount generator 19, is fed to a limit value circuit 20, the further input variables of which are a variable corresponding to a freely selectable maximum speed Vmax and a minimum speed Vmin, which corresponds to that Position drive adapted maximum values for the jerk and the acceleration to Vmin = 1/2 • (B2max / Rmax) is determined. Depending on its constant input variables Vmax and Vmin and their variable input variables V * and VF, limit value signals G1 to G4 are output by the limit value circuit 20, which switch on a step switch 21 triggered by the signal SG so that the switch actuation signals D1 to D4 are successively triggered by it be issued. Only one of the signals DL to D3 is effective at any given time, i.e. has an L signal and thus causes the switch or switches assigned to it to close, while the actuation signal D4 always occurs simultaneously with the actuation signal D3 after a short delay. With the signals D1 to D4, the characteristic of the square root function generator 18 is changed depending on the travel path AS still to be covered and the reached value of the guided speed setpoint VF, and on the other hand a value Bmax corresponding to the maximum acceleration either with a positive or with the input of a proportional amplifier 22 negative effect. The proportional amplifier 22 has a very large proportional gain. Its output signal RF is limited to the maximum, freely selectable jerk value Rmax for both polarities and fed to an integrator 23 with the integration time Tj = Bmax / Rmax, whose output signal BF is fed back to the input of the amplifier 22 and, at the same time, to the current controller 4 as a guided correction setpoint Bp works. This guided acceleration setpoint BF is successively integrated in time by means of two further integrators 24 and 25 with the integration times T2 Vmax / Bmax and T3 = Smax / Vmax, Smax representing the total possible travel of the position drive, e.g. corresponds to the depth of the shaft in the case of a shaft conveyor system. This results in the guided setpoints VF and SF, which are fed to the corresponding controllers 8 and 10 of the position drive PA. The combination of the amplifier 22 and the integrator 23 can practically be regarded as a ramp-up controller for the acceleration setpoint Bf and allows this value to be defined with

3 3rd

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

10 10th

652 516 652 516

ter Änderungsgeschwindigkeit dem jeweils vorliegenden ge-schwindigkeitsabhängig ausgewählten Beschleunigungssollwert B* anzupassen. Diese Methode der indirekten Ruckwertvorgabe erspart die sonst erforderliche Ermittlung der jeweiligen Zu- und Abschaltzeitpunkte für die maximalen Ruckwerte. The rate of change must be adapted to the acceleration setpoint B * selected depending on the speed. This method of indirect jerk value specification saves the otherwise necessary determination of the respective switch-on and switch-off times for the maximum jerk values.

Im vorletzten Teil des Verfahrweges, in welchem der geführte Beschleunigungssollwert BF des Positionsantriebes an sich einen konstanten, negativen Wert aufweisen sollte, ist das Schalterbetätigungssignal D4 wirksam und dem Verstärker 22 wird ausser dem Ausgangssignal des Multiplizierers 15 noch ein Korrektursignal zugeführt, welches von einem Proportionalregler 26 aus der Differenz zwischen dem von dem radizierenden Funktionsgenerator 18 ausgegebenen Signal V* und dem geführten Sollwertsignal VF gebildet wird. Auf is diese Weise lassen sich eventuelle Fehler bei der zeitlichen Integration des Ruckwertes RF kompensieren und der Geschwindigkeitssollwert VF kann exakt entsprechend der zum Einlaufen in die vorgegebene Position erforderlichen Kurve geführt werden. 20 The switch actuation signal D4 is effective in the penultimate part of the travel path, in which the guided acceleration setpoint BF of the position drive should have a constant negative value per se, and the amplifier 22 is supplied with a correction signal in addition to the output signal of the multiplier 15, which is sent by a proportional controller 26 is formed from the difference between the signal V * output by the square root function generator 18 and the guided setpoint signal VF. In this way, possible errors in the temporal integration of the jerk value RF can be compensated and the speed setpoint VF can be carried out exactly in accordance with the curve required for entering the predetermined position. 20th

Für den Fall, dass der zu Beginn des Startkommandos ST vorliegende Verfahrweg AS0 kleiner ist als der Mindestwert ASmin, wird das Ausgangssignal SG der bistabilen Kippstufe 17 auf Null gesetzt. Es wird dann nicht das Schrittschaltwerk 21 angestossen, sondern infolge der Invertierung des Signals 25 SG am Eingang der UND-Gatter 27 und 28 werden diese Gatter zu einer Signalgabe vorbereitet, so dass die Eingangs-grösse B* des Proportionalverstärkers 22 und damit die massgeblichen Ruckwerte RF von den Schalterbetätigungssignalen dl bzw. d2 bestimmt werden. Auf das Startkommando ST wird der zu diesem Zeitpunkt erforderliche Verfahrweg AS0 von einem Speicher 29 übernommen und einem Proportionalverstärker 30 zugeführt, dessen Verstärkungsfaktor 1/12 beträgt. Eingangs- und Ausgangsgrösse dieses Verstärkers 30 werden voneinander subtrahiert, laufend mit dem jeweils noch zurückzulegenden Restweg AS in Vergleich gesetzt und das Ergebnis zwei Grenzwertmeldern 31 und 32 zugeführt, die als Ansprechgrenze den Wert Null aufweisen. Deren Ausgangssignale sind den Eingängen eines ODER-Gatters 33 zugeführt, wobei dessen Ausgangssignal unmittelbar auf den 40 zweiten Eingang des UND-Gatters 27 und invertiert auf den zweiten Eingang des UND-Gatters 28 wirkt. Am Ausgang des UND-Gatters 27 entsteht somit dann das Schalterbetätigungssignal dl (L-Signal), wenn der Betrag des Restweges AS grösserals 11/12 oder kleiner als 1/12 des mit dem Startkom- 45 mando ST abgespeicherten Verfahrweges AS0 ist, während am Ausgang des UND-Gatters 28 dann das Schalterbetätigungssignal d2 (L-Signal) auftritt, wenn sich der Restweg AS zwischen diesen Werten bewegt. Auf diese Weise kann auch bei recht kleinen Verfahrwegen ein optimaler Einlauf in die Sollposition erreicht werden. In the event that the travel path AS0 present at the start of the start command ST is smaller than the minimum value ASmin, the output signal SG of the bistable multivibrator 17 is set to zero. The stepping mechanism 21 is then not triggered, but as a result of the inversion of the signal 25 SG at the input of the AND gates 27 and 28, these gates are prepared for signaling, so that the input variable B * of the proportional amplifier 22 and thus the relevant jerk values RF determined by the switch actuation signals dl and d2. At the start command ST, the travel path AS0 required at this time is taken over by a memory 29 and fed to a proportional amplifier 30, the gain factor of which is 1/12. The input and output variables of this amplifier 30 are subtracted from one another, continuously compared with the distance still to be traveled in each case and the result is fed to two limit value indicators 31 and 32, which have the value zero as the response limit. Their output signals are fed to the inputs of an OR gate 33, the output signal of which acts directly on the second input of the AND gate 27 and in an inverted manner on the second input of the AND gate 28. At the output of the AND gate 27, the switch actuation signal dl (L signal) thus arises when the amount of the remaining distance AS is greater than 11/12 or less than 1/12 of the travel distance AS0 stored with the start command ST, while on Output of the AND gate 28 then the switch actuation signal d2 (L signal) occurs when the remaining distance AS moves between these values. In this way, an optimal run-in to the target position can be achieved even with relatively small travel distances.

Figur 2 zeigt beispielhaft nähere Einzelheiten zum Aufbau der Grenzwertschaltung 20 und des Schrittschaltwerkes 21. Die Grenzwertschaltung besteht im wesentlichen aus vier Grenzwertmeldern 34 bis 37, welche als Ansprechwert den Wert Null aufweisen und bei negativen Eingangssignalen L-Signale Gl bis G4 abgeben. Eingangsseitig sind die vier Grenzwertmelder 34 bis 37 mit den Ausgängen von vier Mischgliedern 38 bis 41 verbunden, denen eingangsseitig kon- 60 stante, den Grössen Vmax und Vmin proportionale Spannungen, das Ausgangssignal V* des radizierenden Funktionsgenerators 18 und der mittels eines Betragsbildners 19 gebildete Betrag des Ausgangssignals VF des Integrators 24 mit der angegebenen Polarität zugeführt sind. Ein Verstärker 42 dient gs dabei zur Vervierfachung der der Grösse Vmin proportionalen Gleichspannung. FIG. 2 shows, by way of example, further details of the structure of the limit value circuit 20 and the stepping mechanism 21. The limit value circuit essentially consists of four limit value indicators 34 to 37, which have the value zero as a response value and emit L signals G1 to G4 in the case of negative input signals. On the input side, the four limit value detectors 34 to 37 are connected to the outputs of four mixing elements 38 to 41, to which the constant voltages on the input side, the voltages proportional to the variables Vmax and Vmin, the output signal V * of the radical-generating function generator 18 and the amount formed by means of an absolute value generator 19 of the output signal VF of the integrator 24 are supplied with the specified polarity. An amplifier 42 is used to quadruple the DC voltage proportional to the variable Vmin.

Das Schrittschaltwerk 21 besteht aus drei bistabilen Kipp30 The stepping mechanism 21 consists of three bistable Kipp30

35 35

50 50

55 55

stufen 43 bis 45 und einem Verzögerungsglied 46. Es dient zur Erzeugung der Signale Dl bis D4, welche jeweils in dem Falle, dass sie L-Signale sind, die ihnen zugeordneten, in Fig. 1 dargestellten Schalter schliessen, im anderen Falle öffnen. Das von der bistabilen Kippstufe 17 gelieferte Signal SG setzt die bistabile Kippstufe 43. Ihr Ausgangssignal Dl weist demzufolge L-Signal auf. Dieses bereitet das entsprechende Setzen der bistabilen Kippstufe 44 vor, welches dann erfolgt, wenn der Ausgang eines eingangsseitig von den Grenzwertsignalen Gl und G2 beaufschlagten ODER-Gatters 47 ein L-Signal führt. Das Ausgangssignal D2 der bistabilen Kippstufe 44 setzt einerseits die bistabile Kippstufe 43 zurück und bereitet das Setzen der bistabilen Kippstufe 45 vor, welches dann erfolgt, wenn das Grenzwertsignal G3 ein L-Signal ist. Rückgesetzt wird die bistabile Kippstufe 45 vom Grenzwertsignal G4. Das Schalterbetätigungssignal D4 folgt dem Ausgangssignal D3 der bistabilen Kippstufe 45 mit einer geringen Verzögerung T0. Das Ausgangssignal D3 setzt wiederum die bistabile Kippstufe 44 zurück, wodurch deren Ausgangssignal D2 zu Null wird. Das Schrittschaltwerk 21 gibt also auf das Signal SG hin nacheinander sich einander ablösende Schalterbetätigungssignale Dl bis D3 aus, wobei der Zeitpunkt der jeweiligen Ausgabe vom Erreichen definierter Grenzwerte des geführten Geschwindigkeitssollwertes VF bestimmt wird. So wird das Betätigungssignal D2, welches das Betätigungssignal Dl der bistabilen Kippstufe 43 ablöst, dann ausgegeben, stages 43 to 45 and a delay element 46. It is used to generate the signals D1 to D4, which in the event that they are L signals close the switches associated with them, shown in FIG. 1, open in the other case. The signal SG supplied by the bistable multivibrator 17 sets the bistable multivibrator 43. Its output signal Dl accordingly has an L signal. This prepares the corresponding setting of the bistable multivibrator 44, which occurs when the output of an OR gate 47 on the input side by the limit value signals Gl and G2 carries an L signal. The output signal D2 of the bistable multivibrator 44 on the one hand resets the bistable multivibrator 43 and prepares the setting of the bistable multivibrator 45, which occurs when the limit signal G3 is an L signal. The bistable multivibrator 45 is reset by the limit value signal G4. The switch actuation signal D4 follows the output signal D3 of the bistable multivibrator 45 with a slight delay T0. The output signal D3 in turn resets the bistable multivibrator 44, as a result of which its output signal D2 becomes zero. The step-by-step mechanism 21 therefore outputs switch actuating signals D1 to D3 which successively detach one another in response to the signal SG, the point in time of the respective output being determined when defined limit values of the guided speed setpoint VF are reached. The actuation signal D2, which replaces the actuation signal D1 of the bistable flip-flop 43, is then output,

wenn |VF] > Vmax-Vmin oder |VF[ > V*-4. Vmin ist; das das Betätigungssignal D2 ablösende Ausgangssignal D3 der bistabilen Kippstufe 45 erscheint dann, wenn 1 VF| > V*-Vmiist und schliesslich wird im letzten Teil des Verfahrweges die bistabile Kippstufe 45 gesetzt, wenn der Betrag des geführten Geschwindigkeitssollwertes VF kleiner geworden ist als Vmin. if | VF]> Vmax-Vmin or | VF [> V * -4. Vmin is; the output signal D3 of the bistable flip-flop 45 which replaces the actuation signal D2 appears when 1 VF | > V * -Vmist and finally the bistable flip-flop 45 is set in the last part of the travel path when the amount of the guided speed setpoint VF has become less than Vmin.

Die Figuren 3A und 3B zeigen eine Funktionsübersicht zu dem in den Fig. 1 und Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung. Links neben einzelnen Funktionsblöcken sind die Bezugszeichen der entsprechenden funktionsgleichen Bauteile der Fig. 1 bzw. Fig. 2 wiedergegeben. Ebenso sind die Bezeichnungen der physikalischen Grössen aus den Fig. 1 bzw. Fig. 2 übernommen worden. C22 bzw. C26 entsprechen den Verstärkungsfaktoren der Verstärker 22 bzw. 26. In rechteckförmigen Funktionsblöcken ist der Zustand der betreffenden Grössen angegeben, welcher sich als Folge der Zustände ergibt, welche durch die jeweils vorgeordneten Funktionsblöcke beschrieben sind, wobei die durch vertärkte Seitenlinien hervorgehobenen Funktionsblöcke Zustände repräsentieren, welche sich durch Verknüpfung mehrerer Grössen ergeben, während die durch die übrigen Rechtecke dargestellten Zustände sich aus einfachen Schalthandlungen (Schaltsignale Dl bis D4, dl, d2) ergeben und nur durch diese bestimmt sind. Die rautenförmigen Funktionsblöcke - in den Fig. 1 bzw. Fig. 2 jeweils beispielhaft durch die Kombination eines Mischgliedes und eines Grenzwertmelders verwirklicht -repräsentieren eine Weichenfunktion im Ablauf des Verfahrens, indem dieses bei Erfüllung der in diesem Funktionsblock angegebenen Bedingung gemäss dem mit «j» bezeichneten Weg verläuft, während im anderen Fall der mit «n» bezeichnete Weg eingeschlagen wird. FIGS. 3A and 3B show a functional overview of the exemplary embodiment of the invention shown in FIGS. 1 and 2. To the left of individual function blocks, the reference numerals of the corresponding functionally identical components of FIGS. 1 and 2 are shown. The designations of the physical quantities from FIGS. 1 and 2 have also been adopted. C22 and C26 correspond to the amplification factors of the amplifiers 22 and 26. In rectangular function blocks, the state of the relevant variables is indicated, which results as a result of the states which are described by the respective upstream function blocks, the function blocks highlighted by reinforced side lines states represent which result from linking several variables, while the states represented by the other rectangles result from simple switching operations (switching signals D1 to D4, dl, d2) and are only determined by these. The diamond-shaped function blocks - implemented in each case by way of example by the combination of a mixing element and a limit value detector in FIGS. 1 and 2 - represent a switch function in the course of the method, by fulfilling the condition specified in this function block in accordance with the "j" designated path runs, while in the other case the path marked "n" is taken.

Wenn der zu Beginn des Startkommandos ST zurückzulegende Verfahrweg AS0 kleiner ist als der durch den Wert der Maximalbeschleunigung und den Wertdes Maximalrucks bestimmte Mindestweg ASmin, nimmt der Verfahrensablauf den im rechten oberen Teil der Fig. 3A dargestellten Weg, indem entsprechend der Grösse des jeweils noch zurückzulegenden Verfahrweges AS eines der Schalterbetätigungssignale dl bzw. d2 aktiviert wird und somit als Ausgangsgrösse für die Ruckwertvorgabe ein der maximalen Beschleunigung + Bmax entsprechender bzw. ein der maximalen Verzögerung — Bmax If the travel distance AS0 to be covered at the start of the start command ST is smaller than the minimum travel ASmin determined by the value of the maximum acceleration and the value of the maximum pressure, the process sequence takes the route shown in the upper right part of FIG. 3A, in accordance with the size of the travel still to be done Travel path AS one of the switch actuation signals dl or d2 is activated and thus as an output variable for the jerk value specification a corresponding to the maximum acceleration + Bmax or one of the maximum deceleration - Bmax

entsprechender Beschleunigungssollwert B* zur Wirkung kommt, wobei vom geführten Beschleunigungssollwert BF diese Maximalwerte nicht erreicht werden. Ist dagegen der zu Beginn des Startkommandos ST zurückzulegende Verfahrweg AS0 grösser als der erwähnte Mindestweg ASmjn, dann wird entsprechend dem linken oberen Teil der Fig. 3A der Weg eingeschlagen, bei welchem durch aufeinanderfolgendes Aktivieren der Schalterbetätigungssignale Dl bis D4 unterschiedliche Beschleunigungssollwerte B* und diesen jeweils zugeordnete, in den Funktionsweichen 38 und 39 verarbeitete Grenzwerte für den geführten Geschwindigkeitssollwert VF festgelegt werden. Diese Grenzwerte enthalten konstante Komponenten (Vmax bzw. Vmin) und gemäss der Beziehung corresponding acceleration setpoint B * comes into effect, these maximum values not being reached by the guided acceleration setpoint BF. If, on the other hand, the travel path AS0 to be covered at the start of the start command ST is greater than the minimum distance ASmjn mentioned, then the path is chosen according to the upper left part of FIG assigned limit values for the guided speed setpoint VF, which are processed in the function switches 38 and 39, are determined. These limits contain constant components (Vmax or Vmin) and according to the relationship

V* = V2Bmax(AS + K) restwegabhängige Komponenten, V * = V2Bmax (AS + K) distance-dependent components,

wobei der Parameter K fallweise durch die Schalterbetätigungssignale Dl bis D4 verändert wird. Ausgehend vom jeweils vorgeschriebenen Beschleunigungssollwert B* erfolgt die Berechnung des geführten Ruckwertes RF mit anschliessender dreifacher zeitlicher Integration desselben, so dass die geführten Sollwerte BF, VF und SF erhalten und auf den Positionsantrieb PA zur Einwirkung gebracht werden können. the parameter K being changed on a case-by-case basis by the switch actuation signals D1 to D4. Starting from the respectively prescribed acceleration setpoint B *, the guided jerk value RF is calculated with subsequent triple integration of the same, so that the guided setpoints BF, VF and SF can be obtained and applied to the position drive PA.

Für Verfahrwege AS0, welche grösser sind als der Mindestweg ASmjn, wird also ~ beginnend mit dem Zustand Dl = 1, D2 = D3 = D4 = 0 der Schalterbetätigungssignale und demgemäss mit B* = Bmax sowie K = Kl - KO - die ganze Funktionskette von oben nach unten durchlaufen und dies solange wiederholt, bis entweder die eine oder die andere Bedingung der mit 38 und 39 bezeichneten Vergleichsfunktion nicht mehr erfüllt sind, das heisst, der geführte Geschwindigkeitssollwert VF entweder den Grenzwert gl = For travels AS0, which are larger than the minimum path ASmjn, ~ starting with the state Dl = 1, D2 = D3 = D4 = 0 of the switch actuation signals and accordingly with B * = Bmax and K = Kl - KO - the entire function chain of Go through the top down and repeat this until either one or the other condition of the comparison function denoted by 38 and 39 is no longer met, that is, the guided speed setpoint VF either the limit value gl =

Vmax - Vmin oder den Grenzwert g2 = V* - 4. Vmin überschritten hat. Dann erfolgt eine Zustandsänderung der Signale Dl und D2 in Dl = 0 und D2 = 1, womit dann B* = 0, K = K2 - KO ist und als Grenzwertabfrage g3 = V* - Vmin aktiviert wird. Wiederum wird die Funktionskette solange durchlaufen, bis der geführte Geschwindigkeitssollwert VF den Grenzwert g3 überschritten hat, woraufhin die Zustände D2 = 0 und D3 = D4 = 1 mit den diesen zugeordneten Werten von B*, K und g4 = Vmi„ hergestellt werden, bis sich schliesslich der Zustand Dl = D2 = D3 = D4 = 0 ergibt, mit welchem das Positionsziel erreicht wird. Vmax - Vmin or the limit value g2 = V * - 4. Vmin has exceeded. Then the state of the signals Dl and D2 changes to Dl = 0 and D2 = 1, which then means B * = 0, K = K2 - KO and is activated as a limit value query g3 = V * - Vmin. Again, the function chain is run through until the guided speed setpoint VF has exceeded the limit value g3, whereupon the states D2 = 0 and D3 = D4 = 1 with the values B *, K and g4 = Vmi “assigned to them are established until finally results in the state Dl = D2 = D3 = D4 = 0, with which the position target is reached.

Figur 4 zeigt den sich bei Anwendung des erfindungsge-mässen Verfahrens ergebenden Verlauf des geführten Geschwindigkeitssollwertes VF in Abhängigkeit von dem jeweils vorliegenden Restweg AS anhand dreier mit a, b und c bezeichneten Fahrkurven. Die Fahrkurve c gilt für den Fall, FIG. 4 shows the course of the guided speed setpoint VF that results when the method according to the invention is used, depending on the remaining distance AS in each case, using three driving curves labeled a, b and c. The driving curve c applies to the case

dass der zu Beginn des Startkommandos vorliegende Verfahrweg ASoc kleiner ist als der Mindestweg, während bei den Fahrkurven a und b angenommen wurde, dass dieser ursprüngliche Verfahrweg grösser ist als der genannte Mindestweg. Der Unterschied zwischen dem Ablauf gemäss Fahrkuve a und Fahrkurve b besteht darin, dass bei der Fahrkurve b der ursprüngliche Verfahrweg so klein ist, dass im Verlauf des Verfahrvorganges die an sich zulässige Maximalgeschwindigkeit Vmax nicht mehr erreicht wird. Im Diagramm der Figur 4 sind weiterhin die Grenzwertkurven EP, sowie gl bis g4 dargestellt und an den einzelnen Streckenzügen der Fahrkurven a that the travel path ASoc available at the start of the start command is smaller than the minimum travel distance, while it was assumed for driving curves a and b that this original travel distance is larger than the specified minimum travel distance. The difference between the sequence according to driving curve a and driving curve b is that the original travel path is so small that the maximum permitted speed Vmax is no longer reached in the course of the travel process. The diagram of FIG. 4 also shows the limit value curves EP and g1 to g4 and a on the individual sections of the driving curves

\ \

652 516 652 516

bis c jeweils mit Dl bis D4 bzw. dl, d2 vermerkt, dass für diese Bereiche die entsprechenden Schaltsignale jeweils den Wert 1 (und die übrigen den Wert Null) aufweisen. Hat eines der Schaltsignale Dl bis D4 den Wert 1, so entspricht das im Schaltbild der Figur 1 einem geschlossenen Zustand des diesem Schalterbetätigungssignal zugeordneten Schalters. to c each noted with D1 to D4 or dl, d2 that for these areas the corresponding switching signals each have the value 1 (and the rest have the value zero). If one of the switching signals D1 to D4 has the value 1, this corresponds to a closed state of the switch assigned to this switch actuation signal in the circuit diagram in FIG.

Am Beispiel der in Figur 4 mit a bezeichneten Fahrkurve lässt sich in Ubereinstimmung mit dem Ablaufplan gemäss den Figuren 3A, 3B im einzelnen verfolgen, dass zu Beginn des Verfahrvorganges das Schalterbetätigungssignal Dl den Wert 1 aufweist und das jeweilige Erreichen der Grenzkurven gl, g3 und g4 durch den geführten Geschwindigkeitssollwert VF ein Zustandswechsel bei den Schalterbetätigungssignalen hervorruft, indem das bisher aktive Schalterbetätigungssignal den Wert Null und ein anderes den Wert 1 annimmt. Durch die jeweils aktivierten Schalterbetätigungssignale Dl bis D4 wird jeweils ein neuer Beschleunigungssollwert B* und ein zugeordneter Parameter der radizierenden Funktion ausgewählt. Die Zeitpunkte der Zustandsänderungen der Schalterbetätigungssignale Dl bis D4 sind bei der Fahrkurve a mit tl bis t3 bezeichnet. Using the example of the driving curve denoted by a in FIG. 4, in accordance with the flow chart according to FIGS. 3A, 3B, it can be tracked in detail that at the beginning of the traversing process the switch actuation signal D1 has the value 1 and the respective reaching of the limit curves gl, g3 and g4 causes a change of state in the switch actuation signals by the guided speed setpoint VF by the previously active switch actuation signal assuming the value zero and another assuming the value 1. A new acceleration setpoint B * and an assigned parameter of the square root function are selected by the respectively activated switch actuation signals D1 to D4. The times of the changes in state of the switch actuation signals D1 to D4 are denoted by tl to t3 in the driving curve a.

An und für sich würde es für die sich im Anschluss an den Zeitpunkt t2 ergebende Verzögerungsphase genügen, als Beschleunigungssollwert B* den Wert der maximalen Verzögerung —Bmax durch Aktivieren des Schalterbetätigungssignals D3 vorzugeben, um den Antrieb der mit EP bezeichneten Einlaufparabel folgen zu lassen. Um jedoch in diesem besonders kritischen Abschnitt des Verfahrweges vorher aufgelaufene Fehler, Störinformationen oder ähnliches zu eliminieren, In and of itself, it would be sufficient for the deceleration phase that follows after the time t2 to specify the value of the maximum deceleration —Bmax as the acceleration setpoint B * by activating the switch actuation signal D3 in order to allow the drive to follow the run-in parabola labeled EP. However, in order to eliminate previously accumulated errors, fault information or the like in this particularly critical section of the travel path,

wird jedoch zusätzlich zu dem Schalterbetätigungssignal D3 auch noch das Schalterbetätigungssignal D4 aktiviert, so dass (vergleiche Figur 1) als zusätzlicher Beschleunigungssollwert B* die verstärkte Abweichung zwischen dem durch die Einlaufparabel gegebenen EP und dem ermittelten Wert des geführten Geschwindigkeitssollwertes VF wirksam wird, wie im einzelnen auch der Figur 3A bzw. Figur 1 zu entnehmen ist. However, in addition to the switch actuation signal D3, the switch actuation signal D4 is also activated, so that (see FIG. 1), as an additional acceleration setpoint B *, the increased deviation between the EP given by the run-in parabola and the determined value of the guided speed setpoint VF takes effect, as specifically FIG. 3A and FIG. 1 can also be seen.

In den Figuren 5 und 6 sind schliesslich die in Figur 4 mit a, b und c bezeichneten Fahrkurven, sowie die zugehörigen Werte des geführten Ruckwertes RF, des geführten Beschleunigungssollwertes BF und des geführten Wegsollwertes SF dargestellt. Die mit tO bis t3 bezeichneten Zeitpunkte entsprechen jeweils den gleichbezeichneten Zeitpunkten der Figur 4. In dem den zeitlichen Verlauf des geführten Beschleunigungssollwertes BF darstellenden Zeitdiagramms sind die Zeitbereiche dargestellt, in welchen jeweils die einzelnen Schalterbetä-tigungssignale Dl bis D4 aktiv sind, das heisst, beim Ausführungsbeispiel der Figur 1 ein Schliessen des ihnen zugeordneten Schalters bewirken. Finally, FIGS. 5 and 6 show the driving curves labeled a, b and c in FIG. 4, as well as the associated values of the guided jerk value RF, the guided acceleration setpoint BF and the guided travel setpoint SF. The times designated by tO to t3 each correspond to the times of the same designation in FIG. 4. The time diagram in which the time course of the acceleration setpoint BF is displayed shows the time ranges in which the individual switch actuation signals D1 to D4 are active, that is, at Embodiment of Figure 1 cause a closure of the switch assigned to them.

Die Werte der Beträge der maximalen Beschleunigung Bmax und der maximalen Verzögerung — Bmax brauchen nicht unbedingt, wie beim Ausführungsbeispiel der Figur 1 gleich gross sein, sie können auch unterschiedlich gross gewählt werden. The values of the amounts of the maximum acceleration Bmax and the maximum deceleration - Bmax do not necessarily have to be the same size as in the exemplary embodiment in FIG. 1, they can also be selected to have different sizes.

Auch ist die Realisierung des erfindungsgemässen Verfahrens nicht an die Verwendung analoger Bausteine gebunden, es kann genausogut in hybrider Technik oder mittels eines Mikroprozessors oder eines sonstigen, entsprechend dem Ablaufplan gemäss Fig. 3 A und 3B betriebenen Digitalrechner realisiert werden. Also, the implementation of the method according to the invention is not tied to the use of analog modules, it can just as well be implemented using hybrid technology or by means of a microprocessor or another digital computer operated according to the flowchart according to FIGS. 3A and 3B.

5 5

10 10th

15 15

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

c c

7 Blatt Zeichnungen 7 sheets of drawings

Claims

652516 2 PATENTANSPRÜCHE Integration desselben eine Führung des Wegsollwertes und ei-652516 2 PATENT CLAIMS integration of the same a guidance of the travel setpoint and a

1. Verfahren zur ruck-, beschleunigungs- und geschwin- nes Geschwindigkeitssollwertes des Positionsantriebes er-digkeitsbegrenzten Wegregelung eines Positionsantriebes mit f0igt. Mit einer solchen Sollwertführung kann unter Einhal-unterlagerter Geschwindigkeitsregelung, wobei mit Vorgabe tung und längstmöglicher Ausnutzung der durch die Begren-entsprechender Ruckwerte und einer mehrfachen zeitlichen 5 zungen festgelegten Randbedingungen die gewünschte Posi-Integration derselben eine Führung des Wegsollwertes und ei- tion sehr schnell erreicht werden. 1. Method for jerk, acceleration and speed setpoint speed of the position drive. With such a setpoint control, with subordinate speed control, the desired posi integration of the same can achieve guidance of the travel setpoint and ion very quickly with specification and the longest possible use of the boundary conditions determined by the limit-corresponding jerk values and a plurality of time tongues will.

nes Geschwindigkeitssollwertes des Positionsantriebes er- Nach einem solchen Verfahren arbeitet die nach der DE- speed setpoint of the position drive.

folgt, gekennzeichnet durch folgende Schritte: Zeitschrift «Technische Mitteilungen AEG-Telefunken a) es wird der Verfahrweg (A S0) mit einem bestimmten 1976», Seiten 269 bis 272 bekannte Einrichtung. Dort erfolgt Mindestwert (A Smin) verglichen; .10 während der gesamten Fahrt fortlaufend eine sich ständig b) für Verfahrwege, welche kleiner sind als der Mindest- wiederholende Haltepunktsberechnung, um unter Einhaltung weg werden restwegabhängig Beschleunigungssollwerte (B*) einer gewünschten Fahrkurve den zum jeweiligen Bewegungsbestimmt, die entweder der maximalen Beschleunigung zustand gehörigen nächstmöglichen Haltepunkt zu ermitteln. (+Bmax) oder der maximalen Verzögerung (—Bmax) ent- Bei Übereinstimmung von Haltepunktberechnung mit der sprechen; ... 15 Zielvorgabe wird die Verzögerungsphase eingeleitet und da- follows, characterized by the following steps: Magazine "Technical Notices AEG-Telefunken a) the route (A S0) with a certain 1976", pages 269 to 272 known device. There is a minimum value (A Smin) compared; .10 continuously throughout the entire journey b) for travel distances that are smaller than the minimum repeating stopping point calculation, in compliance with the distance-dependent acceleration setpoints (B *) of a desired travel curve that determine the respective movement, which was either the maximum acceleration to determine the next possible stop. (+ Bmax) or the maximum delay (—Bmax) - If the breakpoint calculation matches, speak; ... 15 target, the delay phase is initiated and

c) für Verfahrwege, welche grösser sind als der Mindest- mit das Abbremsen gemäss der zuvor ermittelten Haltepunktweg werden Beschleunigungssollwerte (B*), die entweder der berechnung veranlasst. Einerseits ist damit, insbesondere bei maximalen Beschleunigung, der maximalen Verzögerung längeren Verfahrwegen, ziemlich viel unnötige und zeitauf-oder dem Wert Null entsprechen, in Abhängigkeit vom Errei- wendige Rechenarbeit verbunden, zum anderen resultieren chen restwegabhängiger bzw. konstanter Grenzwerte des ge- 2o aus dem Umstand, dass die Haltepunktberechnung stets vollführten Geschwindigkeitssollwertes (Vp) bestimmt; ^ ständig durchgeführt werden muss, ehe entsprechend dieser d) als Ruckwert (Rp) wird die verstärkte Differenz zwi- Berechnung der Verzögerungsvorgang eingeleitet werden sehen dem weg- bzw. geschwindigkeitsabhängigen Beschleu- kann, Fehler, die es erforderlich machen, den letzten Teil der nigungssollwert und dem Zeitintegral des Ruckwertes gebil- Fahrstrecke mit Schleichgeschwindigkeit zu durchfahren, da-det, wobei der Ruckwert auf einen maximalen Wert (Rmax) 25 mit diese Fehler noch rechtzeitig aufgefangen werden können, begrenzt wird. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren c) for travel distances that are greater than the minimum, with braking according to the previously determined stopping point travel, acceleration setpoints (B *) are used, which either cause the calculation. On the one hand, this means, in particular at maximum acceleration, the maximum deceleration of longer travels, quite a lot of unnecessary and time-consuming or zero value, depending on the amount of computational work involved, and on the other hand, the remaining distance-dependent or constant limit values of the total result the fact that the breakpoint calculation always determines the speed setpoint (Vp); ^ must be carried out continuously before this d) as the jerk value (Rp) the increased difference between the calculation of the deceleration process and the path or speed-dependent acceleration can be seen. Errors that make it necessary to see the last part of the inclination setpoint and to travel through the time integral of the jerk value of the travel distance at creep speed, since the jerk value is limited to a maximum value (Rmax) 25 with which these errors can still be absorbed in good time. The object of the present invention is a method

2. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach der eingangs genannten Art anzugeben, welches mit weniger Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ruckwertvor- Rechenaufwand auskommt und daher schneller zu reagieren gäbe ein über einen Integrator (23) gegengekoppelter Verstär- vermag, so dass praktisch keine Schleichstrecken vorgesehen ker (22) mit Proportionalverstärkung vorgesehen ist, dessen 30 werden müssen und bei dem insbesondere auch noch für sehr Ausgang auf den Wert des maximalen Rucks (Rmax) begrenzt kleine Verfahrwege ein optimales Fahrverhalten gewährlei-ist und dessen Eingang wahlweise entweder mit einer der Ma- stet ist. 2. Specify a device for performing the method according to the type mentioned at the outset, which has less claim 1, characterized in that the jerk value pre-computational effort is required and therefore there would be a reaction which is coupled back via an integrator (23), so that it is practical no creeping distances are provided ker (22) with proportional reinforcement is provided, the 30 of which must be and in which small travel paths, in particular for very output limited to the value of the maximum jerk (Rmax), ensure optimal driving behavior and the input of which is optionally either with a the master is.

ximalbeschleunigung (+Bmax) oder mit einer der Maximal- Gelöst wird diese Aufgabe durch die in den kennnzeich- ximal acceleration (+ Bmax) or with one of the maximum- This task is solved by the

verzögerung (—Bmax) proportionalen Spannung, oder mit nenden Teilen der unabhängigen Patentansprüche angegebe- deceleration (—Bmax) proportional voltage, or specified with nending parts of the independent claims

Nullspannung beaufschlagbar ist, wobei für Verfahrwege, 35 nen Merkmale. Zero voltage can be applied, whereby for travels, 35 NEN characteristics.

welche grösser sind als der Mindestweg in der Verzögerungs- Die Erfindung samt ihren weiteren Ausgestaltungen, wel- which are greater than the minimum route in the delay. The invention and its further configurations, which

phase des Antriebs der Verstärkereingang zusätzlich ein Kor- cjje jn den abhängigen Patentansprüchen gekennzeichnet rektursignal erhält, welches der Differenz zwischen dem ge- sind, soll nachstehend anhand der Figuren näher erläutert führten Geschwindigkeitssollwert und der Ausgangsspan- werden. Es zeigen: phase of the drive the amplifier input additionally receives a correction signal characterized in the dependent claims, which is the difference between the actual speed setpoint and the output voltage, which will be explained in more detail below with reference to the figures. Show it:

nung (V*) eines radizierenden Funktionsgenerators ent- 40 Figur la den erfindungsgemässen Führungsgrössengeber, The figure (V *) of a square root function generator corresponds to the reference variable encoder according to the invention,

spricht, welcher eingangsseitig mit einer der Wegdifferenz Figur lb den ihm zugeordneten weggeregelten Positions- speaks, which on the input side with a path difference figure lb the position-controlled position assigned to it

(l AS|) proportionalen und einer konstanten Grösse (- K0) antrieb, (l AS |) proportional and a constant size (- K0) drive,

beaufschlagt ist. Figur 2 nähere Einzelheiten zum Aufbau einer Grenzwert- is acted upon. FIG. 2 shows more details on the structure of a limit value

3. Einrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch schaltungund eines Schrittschaltwerkes, 3. Device according to claim 2, characterized by circuit and a stepping mechanism,

ein in Abhängigkeit von den erreichten Grenzwerten des ge- 45 Figur 3a und 3b eine Funktionsübersicht zu dem in den führten Geschwindigkeitssollwertes (Vp) weiterschaltbares Figuren 1 a, lb und 2 dargestellten Ausführungsbeispiel der a function overview of the exemplary embodiment shown in FIGS. 1 a, 1 b and 2 shown in FIG. 3 a and 3 b as a function of the limit values achieved

Schrittschaltwerk (21), dessen Ausgangssignale (Dl bis D4) Erfindung, Step switch (21), the output signals (Dl to D4) invention,

Schaltglieder zur Auswahl von Eingangsspannungen für den Figur 4 verschiedene Fahrkurven des erfindungsgemäss Switching elements for selecting input voltages for FIG. 4 different driving curves of the invention

Verstärker (22) und von konstanten Grössen (Kl, K2), wel- geregelten Positionsantriebes in der Phasenebene und die che den Funktionsgenerator zusätzlich beaufschlagen, be- 50 Figuren 5 und 6 Zeitdiagramme dieser Fahrkurven, Amplifiers (22) and of constant sizes (K1, K2), which controlled position drive in the phase plane and which additionally act on the function generator, show 50 FIGS. 5 and 6 time diagrams of these driving curves,

tätigen. jm Anwendungsbeispiel der Figur 1 besteht der zu re- do. In the application example in FIG. 1, the

4. Einrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch gelnde Positionsantrieb PA in einem Elektromotor 1, welcher eine Gatterschaltung (27,28,33), welche eingangsseitig mit über eine mit ihm gekoppelte Seilscheibe 2 den Fahrkorb 3 ei-den Ausgängen zweiter Grenzwertmelder (31,32) verbunden ner Aufzugs- oder Schachtförderanlage bewegt. Der Strom ist, welche ansprechen, wenn die Wegdifferenz (| AS|) kleiner 55 des Elektromotors 1 wird mittels eines Stromreglers 4 gere-als 1/12 bzw. grösser als 11/12 des Verfahrweges (|A S0|) ist. gelt, dessen Ausgangsgrösse über einen Steuersatz 5 eine 4. Device according to claim 2, characterized by a positioning drive PA in an electric motor 1, which has a gate circuit (27, 28, 33), which on the input side with a cable pulley 2 coupled to it, the car 3 and the outputs of the second limit detectors (31, 32) connected to an elevator or shaft conveyor system. The current is which respond when the path difference (| AS |) is less than 55 of the electric motor 1 by means of a current controller 4 is greater than 1/12 or greater than 11/12 of the travel path (| A S0 |). applies, the output size of a tax rate 5 one

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch Stromrichteranordnung 6 aussteuert. Der Istwert IA des gekennzeichnet, dass der Geschwindigkeitsregelung eines Stromreglers wird mittels eines im Ankerstromkreis angeord-elektromotorischen Positionsantriebes ein Stromregler (4) un- neten Stromwandlers 7 gewonnen. Dem Stromregler 4 ist ein terlagert ist, dem als zusätzlicher Sollwert das Ausgangssignal 60 Geschwindigkeitsregler 8 überlagert, dessen Istwert VA im des Integrators (23) aufgeschaltet ist. Ausgangssignal eines mit dem Elektromotor 1 gekuppelten 5. Device according to one of claims 2 to 4, thereby modulating converter arrangement 6. The actual value IA of that the speed control of a current regulator is obtained by means of an electromotive position drive arranged in the armature circuit, a current regulator (4) and current transformer 7 below. The current controller 4 is superimposed, over which the output signal 60 is superimposed by the speed controller 8, the actual value VA of which is applied to the integrator (23). Output signal of a coupled with the electric motor 1

Tachodynamos 9 besteht. Dem Geschwindigkeitsregler 8 ist ein Wegregler 10 überlagert, wobei dessen Istwert SA einem Tachodynamos 9 exists. A speed controller 10 is superimposed on the speed controller 8, its actual value SA being one