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REVENDICATIONS
1. Dispositif d'orientation à centre de rotation extérieur d'un outil d'assemblage, comportant un premier élément (1; 22) solidaire ou faisant partie de l'outil (2), un deuxième élément (3) et un troisième élément intermédiaire (7), relié au premier et au deuxième élément, caractérisé par une articulation (8, 9; 21) à surfaces de glissement à section en arc de cercle, reliant le troisième élément (7) à l'un des premier (1) et deuxième éléments (3), et par des moyens (16, 17) repondant à un signal de commande en établissant entre lesdites surfaces de glissement (8a et 8b, 9a et 9b;
21a et 21b) une pression de fluide qui est sélectivement, selon ledit signal de commande, inférieure et supérieure à la pression régnant autour de ladite articulation afin de, respectivement, interposer entre lesdites surfaces de glissement un film de fluide pour rendre ladite articulation libre, et plaquer l'une sur l'autre lesdites surfaces afin de bloquer ladite articulation.
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le deuxième élément (3) comporte des moyens (3a, 13) répondant audit signal de commande en saisissant et lâchant une pièce à assembler (4).
3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par une première articulation (8) à surfaces de glissement (8a, 8b) en forme de segment cylindrique à section en arc de cercle centrées sur un axe (8c), cette articulation (8) reliant le troisième élément (7) au premier élément (1), et une seconde articulation (9) à surfaces de glissement (9a, 9b) en forme de segment cylindrique à section en arc de cercle centrées sur un axe (9c), cette articulation (9) reliant le troisième élément (7) au deuxième élément (3), les axes (8c, 9c) desdites surfaces de glissement cylindrique de la première et de la seconde articulation étant non parallèles entre eux.
4. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite articulation (21) est à surfaces de glissement (21a, 21b) de forme sphérique.
La présente invention concerne les outils d'assemblage destinés à saisir une pièce se trouvant à un poste, puis à amener cette pièce en position de montage en regard d'un objet à monter, et à assembler cette pièce en vue du montage dudit objet.
L'invention concerne, plus particulièrement, un dispositif d'orientation à centre de rotation extérieur grâce auquel ladite pièce est montée sur ledit outil pour pouvoir se déplacer par rapport à ce dernier de façon limitée, suivant un mouvement de translation selon deux degrés de liberté et suivant un mouvement de rotation autour d'un centre situé à l'extérieur du dispositif.
De tels dispositifs ont été proposés pour faciliter l'insertion d'une pièce mâle dans la cavité d'une pièce femelle ou pour le montage d'une pièce femelle sur une pièce mâle.
On connaît, par le brevet américain No 4098001, un dispositif d'orientation à centre de rotation extérieur comprenant un premier élément solidaire de l'outil d'assemblage, un deuxième élément destiné à recevoir une pièce à monter, et un troisième élément, intermédiaire, qui est relié au deuxième élément par un mécanisme permettant à ce dernier de se déplacer par rapport à l'élément intermédiaire suivant un mouvement rotatif d'amplitude limitée dont le centre se trouve à l'extérieur dudit système et du côté opposé à l'outil. L'élément intermédiaire est, en outre, relié au premier élément par un mécanisme permettant audit élément intermédiaire de se déplacer par rapport au premier élément suivant un mouvement de translation d'amplitude limitée.
Dans un tel dispositif d'orientation, la pièce à monter saisie par le deuxième élément est en permanence libre de se déplacer suivant les mouvements décrits ci-dessus. Or, au cours du transport de la pièce jusqu'à sa position de montage, il est souhaitable de pouvoir fixer le deuxième élément par rapport à l'outil, afin d'éviter d'imprimer à la pièce des mouvements d'oscillation par rapport à l'outil, mouvements d'oscillation rendant difficile l'opération de montage ou d'insertion de la pièce.
C'est pourquoi un objet de la présente invention consiste à prévoir des moyens permettant un blocage temporaire du deuxième élément par rapport à l'outil, au moins lorsque ce dernier se déplace depuis l'endroit où se trouve la pièce à saisir jusqu'à l'endroit où se trouve l'objet en cours de montage.
Par ailleurs dans le dispositif d'orientation connu précité, les mécanismes reliant l'élément intermédiaire au premier et au deuxième élément comportent des billes s'appuyant sur le fond d'évidements ménagés sur des faces en regard de l'élément intermédiaire, du premier élément et du deuxième élément. Il en résulte que ce dispositif connu est de construction compliquée, et donc coûteuse, et qu'il ne peut transmettre à la pièce que des forces d'intensité limitée.
C'est pourquoi un autre objet de la présente invention consiste à réaliser un dispositif de conception simple, robuste, permettant la transmission de force relativement importante.
Le dispositif d'orientation selon l'invention comprend un élément intermédiaire relié à un autre élément par une articulation à surfaces de glissement à section en arc de cercle. On prévoit en outre des moyens répondant à un signal de commande en établissant entre lesdites surfaces de glissement une pression de fluide qui est sélectivement, selon ce signal de commande, inférieure et supérieure à la pression régnant autour de ladite articulation afin, respectivement, d'interposer entre lesdites surfaces un film de fluide rendant libre ladite articulation ou de plaquer ces surfaces l'une sur l'autre afin de bloquer cette articulation.
Selon un mode de réalisation actuellement préféré, l'élément intermédiaire est relié à un premier élément solidaire ou faisant partie de l'outil par une articulation à surfaces de glissement cylindriques, et il est relié à un deuxième élément par une seconde articulation à surfaces de glissement cylindriques, les surfaces de glissement des première et seconde articulations ayant des axes orthogonaux entre eux et situés tous deux à l'extérieur du dispositif et du côté opposé à l'outil. Un tel dispositif d'orientation permet la transmission d'un couple de forces de l'outil à la pièce à monter.
Les avantages et caractéristiques de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation, description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels:
la fig. 1 est une vue schématique en coupe axiale verticale, suivant la plan I-I de la fig. 3, d'un dispositif d'orientation à centre de rotation extérieur selon un premier mode de réalisation de l'invention;
la fig. 2 est une vue schématique en coupe axiale verticale suivant le plan Il-Il de la fig. 3;
la fig. 3 est une vue schématique en perspective du dispositif des fig. 1 et 2;
la fig. 4 est une coupe verticale axiale à travers un dispositif d'orientation selon un deuxième mode de réalisation;
;
la fig. 5 est une vue schématique en coupe axiale verticale à travers un dispositif d'orientation selon un troisième mode de réalisation, et
la fig. 6 est une vue schématique en coupe axiale verticale à travers un dispositif selon un quatrième mode de réalisation.
Le dispositif d'orientation à centre de rotation extérieur selon les fig. 1 à 3 comprend un premier élément 1 fixé au moyen d'une bride la sur un outil d'assemblage 2. L'outil 2 est, par exemple, un élément se trouvant à l'extrémité d'un bras mobile d'un manipulateur automatique ou d'un robot.
Le dispositif comprend en outre un deuxième élément 3 qui, dans l'exemple représenté, est muni d'une cavité borgne 3a recevant avec faible jeu une extrémité 4a d'une pièce allongée 4 destinée à être insérée dans un trou correspondant 5 d'une pièce de réception 6.
Un élément intermédiaire 7, situé entre le premier 1 et le deuxième élément 3, est relié à chacun de ces derniers par une articulation, respectivement 8 et 9.
Chacune des articulations 8 et 9 est à surfaces de glissement 8a,
8b, respectivement 9a, 9b, de forme cylindrique à section droite en forme d'arc de cercle. Les surfaces de glissement 8a, 8b de l'articulation 8 sont centrées sur un axe 8c perpendiculaire au plan de la fig. 1 et situé à l'extérieur du dispositif 1, 3 et 7, du côté de la pièce 4. De préférence, l'axe 8c coupe la pièce 4 sensiblement au niveau de l'extrémité libre 4b de cette dernière, extrémité libre située à l'opposé de l'extrémité 4a précitée.
La face 8a appartient à l'élément 1, tandis que la face 8b appartient à l'élément 7.
Les surfaces de glissement 9a et 9b de l'articulation 9 sont cen trées sur un axe 9c parallèle au plan de la fig. 1 et situé à l'extérieur du dispositif 1, 3, 7, du côté de la pièce 4. De préférence, l'axe 9c passe non loin de l'extrémité 4b de la pièce 4. La face 9a appartient à l'élément 7, tandis que la face 9b appartient à l'élément 3.
Les éléments 1 et 7 présentent en leur centre un perçage 10 de même diamètre,perçages situés dans le prolongement l'un de l'autre, et servant au logement d'un ressort à boudin de liaison 1 dont une extrémité 1 la est fixée à l'outil 2 et dont l'autre extrémité Ilb est fixée au deuxième élément 3. Le ressort 11 constitue un moyen d'assemblage des éléments 1, 2, 3 et 7, ainsi qu'un moyen de rappel des éléments 3 et 7 vers une position pour laquelle ces derniers sont alignés avec l'élément 1. Les éléments 3 et 7 ont été représentés sur les fig. I à 3 avec un léger désalignement entre eux et par rapport à l'élé- menti.
L'outil 2 et le deuxième élément 3 sont munis chacun d'un conduit, respectivement 12 et 13, débouchant dans le perçage 10 d'un des éléments 1 ou 7 adjacents. Le conduit 12 est relié, par son extrémité opposée au perçage 10, à une source de vide et d'air sous pression qui sera décrite ci-après. Le conduit 13 débouche à l'opposé du perçage 10, par la face de fond 3b de l'évidement borgne 3a.
Le fonctionnement du dispositif qui vient d'être décrit est le suivant: lorsque l'outil 2 se trouve à l'endroit où une pièce 4 doit être saisie, il est déplacé vers cette dernière jusqu'à ce que l'extrémité 4a de la pièce 4 s'engage dans l'évidement 3a. A ce moment, on établit dans les perçages 10, par l'intermédiaire du conduit 12, une dépression permettant le blocage des articulations 8 et 9. Afin de faciliter ce blocage, l'élément 1 est muni d'une pluralité de canaux 14 débouchant chacun, d'une part, dans l'évidement 10 et, d'autre part, dans l'interface entre les surfaces 8a et 8b. De même, l'élément 7 est muni d'une pluralité de canaux 15 débouchant, d'une part, dans l'évidement 10 et, d'autre part, dans l'interface entre les surfaces 9a et 9b.
En même temps que les surfaces 8a et 8b, respectivement 9a et 9b, sont plaquées l'une sur l'autre par la dépression établie dans les évidements centraux 10, la pièce 4 est maintenue dans l'évidement 3a par une dépression établie dans cet évidement 3a par l'intermédiaire du conduit 13.
Au cours du déplacement de l'outil 2 jusqu'à la position de montage de la pièce 4, les éléments 4, 3 et 7 sont ainsi maintenus fixes par rapport audit outil 2.
Lorsque l'outil 2 parvient à ladite position de montage, position pour laquelle la pièce 4 se trouve exactement en regard du trou 5 de la pièce 6, l'outil 2 est descendu jusqu'à ce que l'extrémité 4b s'engage dans la zone élargie ou chanfreinée Sa du trou 5. A ce moment, la dépression régnant dans les évidements 10 est supprimée, et elle est remplacée par une surpression. En même temps, on poursuit le mouvement de descente de l'outil 2 jusqu'à ce que la pièce 4 atteigne la position désirée relativement à la pièce de réception 10. Cette surpression dans les évidements 10 libère simultanément les articulations cylindriques 8 et 9, permettant ainsi au dispositif formé par les éléments 1, 3 et 7 et lesdites articulations 8 et 9 de fonctionner comme un dispositif d'orientation à centre de rotation extérieur.
On évite ainsi tout coincement de la pièce 4 dans le tour 5. De plus, cette surpression établie dans les évidements 10 supprime tout risque de blocage de la pièce 4 dans l'évidement 3a, permettant la désaisie ou libération ultérieure de la pièce 4 par l'élément 2.
Selon l'exemple représenté à la fig. 1, la source de vide et d'air comprimé qui est reliée au conduit 12 de l'outil 2 est constituée par un dispositif d'entraînement positif de l'air tel qu'une pompe ou un compresseur 16, dont l'entrée d'aspiration 16a est reliée à une entrée 17a d'une électrovanne 17 à deux positions et quatre orifices et à ressort de rappel. La sortie de refoulement 16b du dispositif 16 est reliée à un deuxième orifice 17b de l'électrovanne 17. Un troisième orifice 17c de l'électrovanne 17 est relié à l'atmosphère, tandis que le quatrième orifice 17d est relié au conduit 12 de l'outil 2 par une conduite 100.
La bobine d'excitation 17e de l'électrovanne 17 est reliée à une source d'alimentation électrique 18 par une connexion 19 sur laquelle est interposé un interrupteur 20.
Lorsque la bobine 17e n'est pas excitée, l'électrovanne 17 est dans une première position pour laquelle l'orifice 17a est relié à l'orifice 17 et l'orifice 17b à l'orifice 17c. Dans ce cas, le dispositif 16 fonctionne en pompe établissant une dépression dans les évidements 10.
Lorque la bobine 17e est alimentée en courant par la fermeture de l'interrupteur 20,1'électrovanne 17 est dans sa seconde position correspondant aux connexions représentées en tirets sur la fig. 1, connexion reliant l'orifice 17a à l'orifice 17c, et l'orifice 17b à l'ori- fice 17d. Dans ce cas, le dispositif 16 fonctionne en source d'air comprimé établissant une surpression dans les évidements 10 des éléments 1 et 7.
Le mode de réalisation représenté sur la fig. 4 diffère de celui représenté sur les fig. 1 à 3 par le fait que l'on a remplacé l'articulation à surfaces cylindriques 9 par une articulation à surfaces sphériques 21 dont les surfaces de glissement 21a et 21b sont centrées en un point 21c situé à l'extérieur du dispositif, du côté de la pièce 4. De préférence, le centre 21c est situé à proximité de l'extrémité libre 4b de la pièce 4. La surface de glissement 21a de l'articulation 21 appartient à l'élément 7, tandis que la surface de glissement 21b appartient à l'élément 3.
En outre, l'élément 1 des fig. 1 à 3 est supprimé, et il est ici remplacé par un manchon en matière élastique 22 qui est fixé de façon étanche, d'une part, à l'élément 7 et, d'autre part, à l'outil 2.
Le mode de réalisation représenté sur la fig. 5 ne diffère de celui des fig. 1 à 3 que par le remplacement du ressort 11 travaillant en traction par un ressort 101 travaillant en compression. Le ressort 101 prend appui, d'une part, sur un épaulement annulaire 102 de l'élément 1 et, d'autre part, sur un collet d'extrémité 103a d'une tige tubulaire 103. Cette dernière comporte, à son extrémité opposée au collet 103a, une excroissance sphérique 103b logée dans un évidement 3c de l'élément 3 et coopérant avec une paroi de forme sphérique correspondante 3d de l'évidement 3c. L'évidement 3c débouche, d'une part, dans la cavité 3a et, d'autre part, dans l'évidement 10 de l'élément 7.
Le mode de réalisation selon la fig. 6 diffère de celui de la fig. 4 par le fait que le manchon de liaison en matière élastique 22 est supprimé, et par la présence d'une articulation 104 à surfaces de glissement 104a, 104b planes parallèles aux directrices des surfaces 9a, 9b de l'articulation 9. La surface 104a peut appartenir à l'outil 2 (comme cela est représenté sur la fig. 6) ou à une pièce fixée sur ledit outil 2. La surface 104b appartient à l'élément 7. Des canaux 105 acheminent l'air sous pression ou le vide dans l'interface entre les surfaces 104a et 104b.
Pour faciliter la comparaison des modes de réalisation des fig. 4 à 6 à celui représenté aux fig. 1 à 3, sur les dessins, les éléments analogues ou identiques sont désignés par les mêmes références.
Dans les exemples représentés, la pièce 4 est saisie par l'élément 3 au moyen d'une dépression réalisée dans la cavité de préhension 3a.
Bien entendu, l'élément 3 pourrait être équipé d'un dispositif de préhension d'un autre type pour la saisie d'une pièce 4. La commande de ce dispositif de préhension pourrait être distincte de celle commandant le blocage et le déblocage des articulations 8, 9 ou 21 ou 21 et 104. Il peut être néanmoins avantageux d'utiliser un dispositif de préhension répondant au signal commandant le blocage desdites articulations.
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CLAIMS
1. Orientation device with center of external rotation of an assembly tool, comprising a first element (1; 22) integral with or forming part of the tool (2), a second element (3) and a third element intermediate (7), connected to the first and to the second element, characterized by an articulation (8, 9; 21) with sliding surfaces of circular arc section, connecting the third element (7) to one of the first (1 ) and second elements (3), and by means (16, 17) responding to a control signal by establishing between said sliding surfaces (8a and 8b, 9a and 9b;
21a and 21b) a fluid pressure which is selectively, according to said control signal, lower and higher than the pressure prevailing around said articulation in order to, respectively, interpose between said sliding surfaces a film of fluid to make said articulation free, and pressing said surfaces one on the other in order to block said articulation.
2. Device according to claim 1, characterized in that the second element (3) comprises means (3a, 13) responding to said control signal by grasping and releasing a part to be assembled (4).
3. Device according to one of claims 1 or 2, characterized by a first articulation (8) with sliding surfaces (8a, 8b) in the form of a cylindrical segment with a section in an arc of a circle centered on an axis (8c), this articulation (8) connecting the third element (7) to the first element (1), and a second articulation (9) with sliding surfaces (9a, 9b) in the form of a cylindrical segment with a section in an arc of a circle centered on an axis ( 9c), this articulation (9) connecting the third element (7) to the second element (3), the axes (8c, 9c) of said cylindrical sliding surfaces of the first and of the second articulation being not parallel to each other.
4. Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that said articulation (21) is with sliding surfaces (21a, 21b) of spherical shape.
The present invention relates to assembly tools intended to grasp a part located at a station, then to bring this part into the mounting position opposite an object to be mounted, and to assemble this part for the mounting of said object.
The invention relates, more particularly, to an orientation device with an external center of rotation by means of which said part is mounted on said tool in order to be able to move relative to the latter in a limited manner, in a translational movement according to two degrees of freedom and following a rotational movement around a center located outside the device.
Such devices have been proposed to facilitate the insertion of a male part into the cavity of a female part or for mounting a female part on a male part.
Known from American patent No. 4098001, an orientation device with an external center of rotation comprising a first element integral with the assembly tool, a second element intended to receive a part to be assembled, and a third, intermediate element. , which is connected to the second element by a mechanism allowing the latter to move relative to the intermediate element in a rotary movement of limited amplitude whose center is outside of said system and on the side opposite to it. tool. The intermediate element is also connected to the first element by a mechanism allowing said intermediate element to move relative to the first element in a translation movement of limited amplitude.
In such an orientation device, the part to be mounted gripped by the second element is permanently free to move according to the movements described above. However, during the transport of the part to its mounting position, it is desirable to be able to fix the second element relative to the tool, in order to avoid imparting to the part oscillating movements relative to with the tool, oscillating movements making it difficult to assemble or insert the part.
This is why an object of the present invention consists in providing means allowing a temporary blocking of the second element with respect to the tool, at least when the latter moves from the place where the workpiece is located until the location of the object being edited.
Furthermore, in the aforementioned known orientation device, the mechanisms connecting the intermediate element to the first and to the second element comprise balls resting on the bottom of recesses formed on opposite faces of the intermediate element, from the first element and the second element. As a result, this known device is of complicated construction, and therefore expensive, and that it can only transmit forces of limited intensity to the part.
This is why another object of the present invention consists in making a device of simple, robust design, allowing the transmission of relatively large force.
The orientation device according to the invention comprises an intermediate element connected to another element by an articulation with sliding surfaces having an arcuate section. Means are further provided which respond to a control signal by establishing between said sliding surfaces a fluid pressure which is selectively, according to this control signal, lower and higher than the pressure prevailing around said articulation in order, respectively, to interpose between said surfaces a film of fluid making said articulation free or to press these surfaces one on the other in order to block this articulation.
According to a currently preferred embodiment, the intermediate element is connected to a first element integral with or forming part of the tool by a joint with cylindrical sliding surfaces, and it is connected to a second element by a second joint with surfaces of cylindrical sliding, the sliding surfaces of the first and second joints having axes orthogonal to each other and both located outside the device and on the side opposite to the tool. Such an orientation device allows the transmission of a couple of forces from the tool to the part to be mounted.
The advantages and characteristics of the invention will be better understood on reading the following description of several embodiments, description made with reference to the accompanying drawings in which:
fig. 1 is a schematic view in vertical axial section, along the plane I-I of FIG. 3, an orientation device with an external center of rotation according to a first embodiment of the invention;
fig. 2 is a schematic view in vertical axial section along the plane II-II of FIG. 3;
fig. 3 is a schematic perspective view of the device of FIGS. 1 and 2;
fig. 4 is an axial vertical section through an orientation device according to a second embodiment;
;
fig. 5 is a schematic view in vertical axial section through an orientation device according to a third embodiment, and
fig. 6 is a schematic view in vertical axial section through a device according to a fourth embodiment.
The orientation device with external center of rotation according to FIGS. 1 to 3 comprises a first element 1 fixed by means of a clamp la on an assembly tool 2. Tool 2 is, for example, an element located at the end of a mobile arm of a manipulator automatic or robot.
The device further comprises a second element 3 which, in the example shown, is provided with a blind cavity 3a receiving with slight play an end 4a of an elongated part 4 intended to be inserted in a corresponding hole 5 of a reception room 6.
An intermediate element 7, located between the first 1 and the second element 3, is connected to each of the latter by an articulation, respectively 8 and 9.
Each of the articulations 8 and 9 has sliding surfaces 8a,
8b, respectively 9a, 9b, of cylindrical shape with straight section in the shape of an arc of a circle. The sliding surfaces 8a, 8b of the articulation 8 are centered on an axis 8c perpendicular to the plane of FIG. 1 and located outside the device 1, 3 and 7, on the side of the part 4. Preferably, the axis 8c intersects the part 4 substantially at the free end 4b of the latter, free end located at the opposite of the aforementioned end 4a.
The face 8a belongs to the element 1, while the face 8b belongs to the element 7.
The sliding surfaces 9a and 9b of the articulation 9 are centered on an axis 9c parallel to the plane of FIG. 1 and located outside the device 1, 3, 7, on the side of the part 4. Preferably, the axis 9c passes not far from the end 4b of the part 4. The face 9a belongs to the element 7, while the face 9b belongs to the element 3.
The elements 1 and 7 have in their center a hole 10 of the same diameter, holes located in the extension of one another, and serving to accommodate a connecting coil spring 1, one end 1a of which is fixed to the tool 2 and whose other end Ilb is fixed to the second element 3. The spring 11 constitutes a means of assembling the elements 1, 2, 3 and 7, as well as a means of returning the elements 3 and 7 to a position for which the latter are aligned with the element 1. The elements 3 and 7 have been shown in FIGS. I to 3 with a slight misalignment between them and with respect to the element.
The tool 2 and the second element 3 are each provided with a conduit, respectively 12 and 13, opening into the bore 10 of one of the adjacent elements 1 or 7. The duct 12 is connected, at its end opposite to the bore 10, to a source of vacuum and of pressurized air which will be described below. The conduit 13 opens opposite to the bore 10, by the bottom face 3b of the blind recess 3a.
The operation of the device which has just been described is as follows: when the tool 2 is at the place where a part 4 must be gripped, it is moved towards the latter until the end 4a of the piece 4 engages in the recess 3a. At this time, a depression is established in the holes 10, via the conduit 12 allowing the articulation to be blocked 8 and 9. In order to facilitate this blocking, the element 1 is provided with a plurality of channels 14 opening out. each, on the one hand, in the recess 10 and, on the other hand, in the interface between the surfaces 8a and 8b. Similarly, the element 7 is provided with a plurality of channels 15 opening, on the one hand, into the recess 10 and, on the other hand, into the interface between the surfaces 9a and 9b.
At the same time as the surfaces 8a and 8b, respectively 9a and 9b, are pressed one on the other by the depression established in the central recesses 10, the part 4 is held in the recess 3a by a depression established in this recess 3a via the conduit 13.
During the movement of the tool 2 to the mounting position of the part 4, the elements 4, 3 and 7 are thus kept fixed relative to said tool 2.
When the tool 2 reaches said mounting position, position for which the part 4 is located exactly opposite the hole 5 of the part 6, the tool 2 is lowered until the end 4b engages in the enlarged or chamfered area Sa of the hole 5. At this time, the depression prevailing in the recesses 10 is eliminated, and it is replaced by an overpressure. At the same time, the downward movement of the tool 2 is continued until the part 4 reaches the desired position relative to the receiving part 10. This overpressure in the recesses 10 simultaneously releases the cylindrical joints 8 and 9, thus allowing the device formed by elements 1, 3 and 7 and said joints 8 and 9 to function as an orientation device with an external center of rotation.
This avoids any jamming of the part 4 in the turn 5. In addition, this overpressure established in the recesses 10 eliminates any risk of blocking of the part 4 in the recess 3a, allowing the subsequent removal or release of the part 4 by item 2.
According to the example shown in FIG. 1, the source of vacuum and compressed air which is connected to the conduit 12 of the tool 2 is constituted by a positive air drive device such as a pump or a compressor 16, the inlet of which d suction 16a is connected to an inlet 17a of a two-position solenoid valve 17 and four orifices and with return spring. The discharge outlet 16b of the device 16 is connected to a second orifice 17b of the solenoid valve 17. A third orifice 17c of the solenoid valve 17 is connected to the atmosphere, while the fourth orifice 17d is connected to the conduit 12 of the tool 2 through line 100.
The excitation coil 17e of the solenoid valve 17 is connected to an electrical supply source 18 by a connection 19 on which a switch 20 is interposed.
When the coil 17e is not energized, the solenoid valve 17 is in a first position for which the orifice 17a is connected to the orifice 17 and the orifice 17b to the orifice 17c. In this case, the device 16 operates as a pump, establishing a vacuum in the recesses 10.
When the coil 17e is supplied with current by closing the switch 20, the solenoid valve 17 is in its second position corresponding to the connections shown in dashes in FIG. 1, connection connecting the orifice 17a to the orifice 17c, and the orifice 17b to the orifice 17d. In this case, the device 16 operates as a source of compressed air establishing an overpressure in the recesses 10 of the elements 1 and 7.
The embodiment shown in FIG. 4 differs from that shown in FIGS. 1 to 3 by the fact that the articulation with cylindrical surfaces 9 has been replaced by an articulation with spherical surfaces 21 whose sliding surfaces 21a and 21b are centered at a point 21c situated outside the device, on the side of the part 4. Preferably, the center 21c is located near the free end 4b of the part 4. The sliding surface 21a of the articulation 21 belongs to the element 7, while the sliding surface 21b belongs to element 3.
In addition, element 1 of Figs. 1 to 3 is deleted, and it is here replaced by a sleeve made of elastic material 22 which is tightly fixed, on the one hand, to the element 7 and, on the other hand, to the tool 2.
The embodiment shown in FIG. 5 does not differ from that of FIGS. 1 to 3 only by replacing the spring 11 working in tension with a spring 101 working in compression. The spring 101 is supported, on the one hand, on an annular shoulder 102 of the element 1 and, on the other hand, on an end collar 103a of a tubular rod 103. The latter comprises, at its opposite end at the collar 103a, a spherical projection 103b housed in a recess 3c of the element 3 and cooperating with a wall of corresponding spherical shape 3d of the recess 3c. The recess 3c opens, on the one hand, into the cavity 3a and, on the other hand, into the recess 10 of the element 7.
The embodiment according to FIG. 6 differs from that of FIG. 4 by the fact that the connection sleeve made of elastic material 22 is eliminated, and by the presence of a joint 104 with sliding surfaces 104a, 104b planes parallel to the guidelines of the surfaces 9a, 9b of the joint 9. The surface 104a may belong to the tool 2 (as shown in FIG. 6) or to a part fixed to the said tool 2. The surface 104b belongs to the element 7. Channels 105 convey the air under pressure or the vacuum in the interface between surfaces 104a and 104b.
To facilitate the comparison of the embodiments of FIGS. 4 to 6 to that shown in figs. 1 to 3, in the drawings, analogous or identical elements are designated by the same references.
In the examples shown, the part 4 is gripped by the element 3 by means of a depression produced in the gripping cavity 3a.
Of course, the element 3 could be equipped with a gripping device of another type for gripping a part 4. The control of this gripping device could be distinct from that controlling the locking and unlocking of the joints. 8, 9 or 21 or 21 and 104. It may nevertheless be advantageous to use a gripping device responding to the signal controlling the blocking of said joints.