CH624454A5 - Method for the production of a bending-joint arrangement and a bending-joint arrangement produced by the method - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Herstellung einer Biegegelenkanordnung, wie im Oberbegriff von Anspruch 1 umschrieben, und eine nach dem Verfahren hergestellte Biegegelenkanordnung, wie im Oberbegriff von Anspruch 16 umschrieben. The invention relates to a method for producing a flexible joint arrangement as described in the preamble of claim 1 and to a flexible joint arrangement produced by the method as described in the preamble of claim 16.

Eine typische Biegegelenkanordnung bekannter Art ist Gegenstand der US-PS 3 811 172. Bei dieser Anordnung und (mit einer einzigen Ausnahme) bei allen anderen bekannten Anordnungen sind ein inneres rohrförmiges Bauteil und ein äusseres rohrförmiges Bauteil jeweils in zwei Endteile und ein Zwischenteil durch Paare von diametral gegenüberliegenden Biegeblättern, die in der Wandung eines jeden Bauteiles ausgebildet sind, unterteilt. Die auf diese Weise gebildete Biegegelenkanordnung besitzt zwei Paare von diametral gegenüberliegend angeordneten Biegegelenken, die eine Universalbewegung über kleine Winkel zwischen einem zentrischen kardanischen Elementteil und einem Endteil davon ermöglichen, und besitzt zwei Paare von gegenüberliegend angeordneten Biegegelenken, die eine Universalbewegung über kleine Winkel zwischen dem mittleren Teil des kardanischen Elementes und dem anderen Endteil der Biegegelenkanordnung ermöglichen. A typical flexure assembly of known type is the subject of U.S. Patent 3,811,172. In this arrangement and (with one exception) in all other known arrangements, an inner tubular member and an outer tubular member are each in two end parts and an intermediate part by pairs of diametrically opposed bending sheets, which are formed in the wall of each component, divided. The flexure assembly thus formed has two pairs of diametrically opposed flexures which allow small angle universal movement between a central gimbal member portion and an end portion thereof, and two pairs of opposed flexures which provide small angle universal movement between the middle Allow part of the gimbal and the other end of the flexure assembly.

Jede Öffnung in jedem Paar von in Umfangsrichtung benachbarten Öffnungen ist über einen Schlitz mit einer in Umfangsrichtung versetzten Öffnung eines anderen Paares von Öffnungen verbunden. Das Schlitz-Öffnungs-Schema unterteilt jedes rohrförmige Bauteil in wenigstens zwei Teile, die ausschliesslich über die Blätter miteinander verbunden sind. Jeder der Teile zwischen einer Schlitz-Öffnung-Reihe und einer der kreisförmigen Kanten des rohrförmigen Bauteiles oder einer anderen solchen Reihe ist ein kardanischer Ring, ein antreibendes Element oder ein angetriebenes Element desselben. Each opening in each pair of circumferentially adjacent openings is connected via a slot to a circumferentially offset opening of another pair of openings. The slot-opening scheme divides each tubular component into at least two parts which are connected to one another exclusively via the leaves. Each of the parts between a slot opening row and one of the circular edges of the tubular member or other such row is a gimbal, a driving member or a driven member thereof.

Somit unterteilt eine in Umfangsrichtung verlaufende Reihe von Aussparungen um die rohrförmigen Bauteile herum diese in im wesentlichen ringförmige Elemente, die durch die Biegeblätter miteinander verbunden sind. A circumferential row of recesses around the tubular components thus divides them into substantially annular elements which are connected to one another by the bending blades.

5 Jedes Biegegelenk weist ein Paar von Biegeblättern mit aufeinander senkrecht stehenden Biegeebenen auf. Ein Biegeblatt eines jedes Paares in einem Biegegelenk wird durch ein Paar von in Umfangsrichtung benachbarten Öffnungen in der Wand des inneren rohrförmigen Bauteiles ausgebildet, das andere Bie-lo geblatt wird durch ein Paar von in Umfangsrichtung benachbarten Öffnungen in dem äusseren rohrförmigen Teil gebildet. Ein Biegeblatt kann verwendet werden, wenn die gewünschte Grösse der Winkelbewegung um eine nachgiebige Achse begrenzt ist und eine Nullreibung und ein Totgang von wesentlicher Bedeu-15 tung sind. Ein Biegeblatt ist ein mechanisches Bauteil, das in der Biegung um eine Achse nachgiebig, jedoch um die Querachse starr ist. Der Ausdruck «Nachgiebigkeit», wie er in vorliegender Erfindung verwendet wird, ist der reziproke Wert der Federkonstante. 5 Each bending joint has a pair of bending blades with mutually perpendicular bending planes. One flexure sheet of each pair in a flexure is formed by a pair of circumferentially adjacent openings in the wall of the inner tubular member, the other flexure sheet is formed by a pair of circumferentially adjacent openings in the outer tubular member. A bending blade can be used if the desired size of the angular movement about a flexible axis is limited and zero friction and lost motion are essential. A bending blade is a mechanical component that is flexible in bending around an axis, but is rigid around the transverse axis. The term "compliance" as used in the present invention is the reciprocal of the spring constant.

20 Bei bekannten Biegegelenkanordnungen ist eines der Biegeblätter in jedem Biegegelenk, das durch ein Paar von Biegeblättern gebildet wird, so orientiert, dass es eine hohe axiale Festigkeit in der Längsachse der Biegegelenkanordnung beiträgt, und das andere Blatt des gleichen Paares ist orthogonal so 25 orientiert, dass die erforderliche radiale Steifigkeit erzielt wird, die für eine isoelastische Aufhängung notwendig ist. 20 In known flexure assemblies, one of the flexures in each flexure formed by a pair of flexure sheets is oriented to contribute high axial strength in the longitudinal axis of the flexure assembly, and the other sheet of the same pair is oriented orthogonally so 25 that the required radial rigidity is achieved, which is necessary for an isoelastic suspension.

Bei dem bekannten Verfahren zur Herstellung einer Anordnung der bekannten Art werden die Biegeblätter in jedem der konzentrischen inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile in 30 der Weise ausgebildet, dass vier Paare von zueinander benachbarten, in Umfangsrichtung im gleichen Winkel versetzten Öffnungen in den Wandungen eines rohrförmigen Bauteiles bearbeitet, getrennt in einem eigenen Verarbeitungsschritt vier Paare von in gleichem Winkel versetzten, in Umfangsrichtung be-35 nachbarten Öffnungen in den Wandungen der anderen rohrförmigen Bauteile bearbeitet und dann die beiden Bauteile in koaxialer Lagebeziehung zueinander gebracht werden. Dieses getrennte Bearbeiten von Paaren von benachbarten Öffnungen zur Ausbildung von Biegeblättern auf den Genauigkeitsgrad, 40 der bei der Verwendung der Biegegelenkanordnung in Kreiselinstrumenten erforderlich ist, ist ausserordentlich schwierig und zeitaufwendig. Jedes in radialer Richtung benachbarte Paar von Biegeblättern, von denen ein Blatt jeweils in der Wandung des inneren und das andere Blatt in der Wandung des äusseren 45 rohrförmigen Bauteiles vorgesehen ist, muss eine gemeinsame, ko-lineare Biegeachse definieren. Die Biegeachsen aller Biegegelenkanordnungen sollen sich so genau wie möglich in einem gemeinsamen Mittelpunkt schneiden, der den Schwenkpunkt darstellt und der auf der Längsachse der Biegegelenkanordnung 50 liegt. Aufgrund des bekannten Verfahrens zum getrennten und individuellen Herausarbeiten von zwischen sich Biegeblätter ausbildenden Öffnungen in dem einen und in dem anderen der rohrförmigen Bauteile treten häufig geringe Fehlausrichtungen zwischen der Biegeachsen der inneren und äusseren rohrförmi-55 gen Bauteile beim Zusammenbau auf. Dies führt dazu, dass zu hohe und unsymmetrische Federkonstanten und andere Fehlerquellen des Instrumentes, das von der fertigen Biegegelenkanordnung aufgenommen wird, eingeführt werden. Ferner ergibt die Ausbildung von Biegeblättern nach dem bekannten Verfah-60 ren Biegeblätter, die eine ungleichförmige Dicke über ihren entsprechenden Biegeachsen besitzen, was zu Unterschieden in den Federkonstanten der Biegeblätter führt. In the known method for producing an arrangement of the known type, the bending sheets are formed in each of the concentric inner and outer tubular components in such a way that four pairs of mutually adjacent, circumferentially offset openings at the same angle are machined in the walls of a tubular component , separately processed in a separate processing step four pairs of openings offset at the same angle and adjacent in the circumferential direction in the walls of the other tubular components, and then the two components are brought into a coaxial positional relationship with one another. This separate machining of pairs of adjacent openings to form bending sheets to the level of accuracy 40 required when using the flexure assembly in gyroscopic instruments is extremely difficult and time consuming. Each radially adjacent pair of bending sheets, one of which is provided in the wall of the inner and the other sheet in the wall of the outer tubular component, must define a common, co-linear bending axis. The bending axes of all bending joint arrangements should intersect as precisely as possible in a common center point which represents the pivot point and which lies on the longitudinal axis of the bending joint arrangement 50. Because of the known method for separately and individually working out openings forming between bending sheets in one and in the other of the tubular components, minor misalignments often occur between the bending axes of the inner and outer tubular components during assembly. This leads to the fact that spring constants which are too high and asymmetrical and other sources of error of the instrument which is taken up by the finished flexible joint arrangement are introduced. Furthermore, the formation of bending sheets according to the known method results in bending sheets which have a non-uniform thickness over their corresponding bending axes, which leads to differences in the spring constants of the bending sheets.

Eine Anwendung für ein Universalgelenk für kleine Winkelauslenkungen ist ein freier Kreisel. Ein freier Kreisel mit 65 einem eine Spinbewegung ausführenden Rotorelement arbeitet, wenn er auf einer Traganordnung befestigt ist, in solcher Weise, dass die Traganordnung gedreht werden oder Translationsbewegungen ausführen kann, ohne dass Störmomente auf das Ro- One application for a universal joint for small angular deflections is a free gyroscope. A free gyro with a rotor element that performs a spin movement, when mounted on a support arrangement, operates in such a way that the support arrangement can be rotated or can perform translational movements without disturbing torques being applied to the rotor.

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torelement aufgegeben werden. Bei einer praktischen Ausfüh- dies bisher der Fall war, sondern durch Herausarbeiten von öff-rung werden dem Rotorelement zum Präzessieren des Rotorele- nungen, die die Biegeblätter so belassen, dass jedes der rohrför- gate element to be abandoned. In a practical embodiment, this was the case up to now, but by working out the opening, the rotor element for precision rotor elements, which leave the bending blades in such a way that each of the pipe

mentes in gesteuerter Weise Steuermomente aufgegeben. Ein migen Bauteile einige der Biegeblätter in einer Orientierung in freier Kreisel weist üblicherweise Fühler zur Anzeige von Win- einem bestimmten Winkel hat, während andere Biegeblätter des kelfehlausrichtungen zwischen der Spinachse des Rotorelemen- 5 anderen rohrförmigen Bauteiles um 90 0 versetzt zu dem jewei- mentes in a controlled manner. Some components of some of the bending blades in an orientation in a free gyro usually have sensors for displaying wind at a certain angle, while other bending blades of the misalignment between the spin axis of the rotor elements and other tubular components are offset by 90 ° to the respective

tes, häufig Rotor genannt, und entweder der Wellenachse oder ligen Winkel orientiert sind. Beim Zusammenbauen der beiden einer gehäusefesten Achse auf. Die Winkelfehlausrichtung, die rohrförmigen Bauteile in einer entsprechenden unterschiedli- tes, often called the rotor, and are either oriented to the shaft axis or shaft angle. When assembling the two on a housing-fixed axis. The angular misalignment, the tubular components in a corresponding different

auf diese Weise angezeigt wird, kann dann nach entsprechender chen Position, die als das Ergebnis eines Drehschrittes angese-Anwendung zum Aufgeben eines Drehmomentes auf eine Trag- hen werden kann, können die beiden rohrförmigen Bauteile anordnung, z.B. ein kardanisches Element einer Trägheitsplatt- 10 dann miteinander so verbunden werden, dass die Biegegelenke form, verwendet werden, damit die Traganordnung der Rotor- entstehen, die aus kreuzweise orientierten Biegeblättern zusam- can be displayed in this way, then according to the appropriate position, which can be seen as the result of a turning step application for applying a torque to a stretcher, the two tubular components can be arranged, e.g. a gimbal element of an inertia plate 10 are then connected to one another in such a way that the bending joints are used, so that the support arrangement of the rotor arises, which is composed of cross-oriented bending blades.

spinachse folgen kann, wodurch die Winkelfehlausrichtung auf mengesetzt sind. Somit vermeidet das Verfahren nach vorlie- spin axis can follow, whereby the angular misalignment is set to. The method thus avoids existing

Null gebracht wird. Andererseits kann eine abgefühlte Winkel- gender Erfindung die Nachteile, Komplikationen und die sich fehlausrichtung verwendet werden, um ein Drehmoment direkt daraus ergebenden Unstimmigkeiten bekannter Methoden dem Rotorelement in einem «erzwungenen» bzw. «gefessel- 15 dadurch, dass eine Folge von Schritten durchgeführt wird, die ten» Betrieb aufzugeben. eine Bearbeitung der Öffnungen gleichzeitig in den beiden rohr- Is brought to zero. On the other hand, a sensed angular invention, the disadvantages, complications, and misalignment can be used to "torque" the rotor element directly resulting from inconsistencies in known methods by "enforcing" or "capturing" it by performing a sequence of steps to abandon the ten »operation. machining the openings simultaneously in the two pipe

Bei zylindrischen Biegegelenkanordnungen bekannten Auf- förmigen Bauteilen ermöglichen, wenn die rohrförmigen Baubaues sind die rohrförmigen Bauteile durch Biegeblätter in ei- teile vorübergehend in einer konzentrischen Anordnung ver-nen axial versetzten Antriebsteil, zwei kardanische Teile und bunden sind. In the case of cylindrical flexible joint arrangements, known up-shaped components allow, if the tubular building structure, the tubular components are temporarily bent in a concentric arrangement by axially offset drive parts, two cardanic parts and are connected by bending blades.

einen angetriebenen Teil getrennt. Dies bedeutet, dass diese 20 Inbezug auf weitere Besonderheiten des erfindungsgemäs- a driven part separately. This means that these 20 in relation to further special features of the

Teile in axialer Richtung voneinander längs der longitudinalen sen Verfahrens und der erfindungsgemässen Biegegelenkanord-Achse der Biegegelenkanordnung verschoben sind. Insbesonde- nung wird auf die abhängigen Ansprüche hingewiesen, re ergeben in axialer Richtung verschobene Schlitze in den Parts in the axial direction are displaced from one another along the longitudinal method and the flexible joint arrangement axis of the flexible joint arrangement according to the invention. In particular, reference is made to the dependent claims, re result in slots which are displaced in the axial direction in the

Wandungen eines jeden rohrförmigen Bauteiles ein zentrisches Nachstehend wird die Erfindung in Verbindung mit der kardanisches Teil, das mit Endteilen durch Biegeblätter verbun- 25 Zeichnung anhand von Ausführungsbeispielen erläutert. Es den ist. Ein Endteil wird als antreibendes Element zur Verbin- zeigen: The center of the walls of each tubular component The invention is explained in connection with the cardanic part, which is connected to end parts by means of bending sheets, using exemplary embodiments. It is. An end part is used as a driving element to connect:

dung mit einer Antriebswelle verwendet, das andere als ange- Fig. 1 in perspektivischer Ansicht eine Explosivdarstellung triebenes Element zur Befestigung eines Trägheitsrades, das als von Rohlingen für die inneren und äusseren rohrförmigen Bau- 1 with a drive shaft, the other than shown. Fig. 1 is a perspective view of an exploded element for fastening an inertial wheel, which is used as blanks for the inner and outer tubular construction.

Rotorelement bekannt ist. teile einer Ausführungsform einer Biegegelenkanordnung nach Rotor element is known. parts of an embodiment of a flexible joint arrangement

Eine gemeinsame Anordnung der Grundelemente eines 30 der Erfindung, A common arrangement of the basic elements of a 30 of the invention,

Kreisels weist einen Motor auf, der auf jeder Seite in Lagern Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der inneren und äusse- Gyro has a motor, which on each side in bearings Fig. 2 is a perspective view of the inner and outer

gelagert ist, wobei die Motorwelle durch ein Lager um einen ren rohrförmigen Bauteile nach Fig. 1 in zusammengebautem is mounted, the motor shaft being assembled by a bearing around a tubular tubular component according to FIG. 1

Abstand vorsteht, der ausreichend gross ist, um eine Biegege- Zustand in einer ersten Winkelposition koaxialer Ausrichtung, Protrudes distance that is sufficiently large to a bending state in a first angular position coaxial alignment,

lenkanordnung und einen darauf befestigten Rotor abzustützen. Fig. 3 eine perspektivische Ansicht der inneren und äusse- steering arrangement and a rotor attached to it. 3 is a perspective view of the inner and outer

Ein Biegegelenk mit rohrförmigen antreibenden, kardanischen 35 ren rohrförmigen Bauteile nach den Fig. 1 und 2, nachdem sie und angetriebenen Elementen, der durch in axialer Richtung so bearbeitet sind, dass vollständige, radial ausgerichtete Paare verschobene Schlitze in den rohrförmigen Bauteilen ausgebildet von Öffnungen und Paare von radial benachbarten Biegeblät- A flexure with tubular driving, gimbal 35 ren tubular components according to FIGS. 1 and 2 after they and driven elements, which are machined by in the axial direction so that complete, radially aligned pairs of slotted slots in the tubular components formed by openings and Pairs of radially adjacent bending blades

ist, hat den Nachteil, dass die Motorwelle, die nach aussen von tern mit koplanaren Biegeebenen vorhanden sind, has the disadvantage that the motor shaft, which are present on the outside from the outside with coplanar bending planes,

den Motorlagern vorsteht, einen bestimmten Grad an Nachgie- Fig. 4 eine perspektivische Ansicht der inneren und äusse- protrudes the engine mounts, a certain degree of compliance. Fig. 4 is a perspective view of the inner and outer.

bigkeit hat, der Vibrationen ermöglicht. Die Biegegelenkanord- 40 ren rohrförmigen Bauteile nach Fig. 3, wobei ein Beispiel für nung und der auf der Motorwelle befestigte Rotor sind deshalb eine Bearbeitung mittels Werkzeugen dargestellt ist, die zur solchen Vibrationen ausgesetzt. Fehlerhafte Vibrationen des Ausbildung der Schlitze angewendet wird, that enables vibrations. 3, whereby an example for voltage and the rotor attached to the motor shaft are shown a processing by means of tools that are exposed to such vibrations. Faulty vibration of the formation of the slits is applied

Rotors sind eine Fehlerquelle in den Leistungskennwerten eines Fig. 5,6,7 und 8 teüweise im Schnitt einen Satz von ortho- Rotors are a source of error in the performance characteristics of a Fig. 5,6,7 and 8 partially on average a set of ortho-

Kreisels. gonalen Projektionen der vervollständigten Biegegelenkanord- Gyro. gonal projections of the completed flexible joint arrangement

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das einleitend 45 nung mit einem einzigen kardanischen Element, hergestellt aus angegebene so zu verbessern, dass es im Vergleich zu bekannten den rohrförmigen Bauteilen nach den Fig. 1-4, nach einer Dre- The invention has for its object to improve the introduction 45 with a single gimbal element, made from specified so that it compared to known tubular components according to FIGS. 1-4, after a rotation

Verfahren einfacher ist und eine Biegegelenkanordnung mit hung eines rohrförmigen Bauteües gegenüber dem anderen, Method is simpler and a flexible joint arrangement with one tubular building block hung from the other,

Biegeachsen ergibt, die die longitudinale Achse der Biegege- Fig. 9 in perspektivischer Ansicht eine Explosionsdarstel- Bending axes results in an exploded view of the longitudinal axis of the

lenkanordnung an einer gemeinsamen Stelle exakt schneiden. lung einer zweiten Ausführungsform der Erfindung mit zwei Precisely cut the steering arrangement at a common location. development of a second embodiment of the invention with two

Dementsprechend soll auch die nach dem Verfahren hergestell- so zwischenliegenden kardanischen Elementen, die unabhängig te Biegegelenkanordnung ausgebildet sein. voneinander Schwingungen ausführen können, Accordingly, the gimbal elements which are produced by the method and which are independent, are also designed to be the independent flexural joint arrangement. can vibrate from each other,

Zur Lösung dieser Aufgabe werden Ausbildungen des Ver- Fig. 10a, 10b, 10c und lOd jeweils eine Ansicht der Abwickfahrens und der Biegegelenkanordnung vorgeschlagen, wie sie lung eines der rohrförmigen Bauteile der Ausführungsform im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 bzw. des Anspru- nach Fig. 9, wobei das Herstellverfahren dieser Ausführungs-ches 16 umschrieben sind. Vorliegende Erfindung basiert auf 55 form, insbesondere die Auslegung der Öffnungen und Schlitze der Erkenntnis, dass das Verfahren zur Herstellung von Biege- darin sichtbar wird, To achieve this object, embodiments of FIGS. 10a, 10b, 10c and 10d are each proposed a view of the unwinding process and the flexible joint arrangement, as they develop one of the tubular components of the embodiment in the characterizing part of claim 1 and the claim of FIG 9, the manufacturing process of these embodiment ches 16 being described. The present invention is based on a shape, in particular the design of the openings and slots, of the knowledge that the process for producing bending is visible therein,

gelenkanordnungen der beschriebenen Art dadurch verbessert Fig. 11,12 und 13 eine Gruppe von orthogonalen Projektio- joint arrangements of the type described thereby improve FIGS. 11, 12 and 13 a group of orthogonal projection

werden kann, dass die Anzahl von notwendigen Herstellschrit- nen der Ausführungsform nach Fig. 9, teilweise im Schnitt, it can be seen that the number of necessary manufacturing steps of the embodiment according to FIG. 9, partly in section,

ten reduziert wird und gleichzeitig eine Verringerung der Her- Fig. 14a, 14b, 14c und 14d eine Ansicht der Abwicklung stellkosten erreicht wird, wenn es möglich ist, dass Paare von <>0 eines der rohrförmigen Bauteile einer dritten Ausführungsform 14a, 14b, 14c and 14d a view of the processing costs is achieved if it is possible for pairs of <> 0 to be one of the tubular components of a third embodiment

Öffnungen, die zwischen sich die Biegeblätter festlegen, gleich- ähnlich der Ausführungsform nach Fig. 9, wobei diese Figuren zeitig, d.h. in einem einzigen Arbeitsgang durch beide rohrför- das Herstellverfahren für diese Ausführungsform und die Aus- Openings which define the bending sheets between them, similar to the embodiment according to FIG. 9, these figures being timely, i.e. the manufacturing process for this embodiment and the removal

migen Bauteile erstellt werden können, wenn diese vorüberge- legung von Öffnungen und Schlitzen darin zeigen, components can be created if they show openings and slots in them,

hend ineinander festgelegt sind. Es wurde dann festgestellt, dass Fig. 15 in perspektivischer Ansicht eine Explosivdarstellung eine derartige vereinfachte Folge von Bearbeitungsschritten, die 65 einer vierten Ausführungsform der Erfindung mit zwei koaxia- are fixed in each other. It was then found that FIG. 15 is a perspective view of an exploded view of such a simplified sequence of processing steps that 65 a fourth embodiment of the invention with two coaxial

die Genauigkeit des fertigen Produktes zusätzlich erhöht, erzielt len aufrechten Zylindern, additionally increases the accuracy of the finished product, achieves len upright cylinders,

werden kann, wenn die Winkelorientierungen der Biegeblätter Fig. 16a, 16b und 16c jeweils eine Ansicht der Abwicklung in jedem der rohrförmigen Bauteile nicht gleichförmig sind, wie eines der rohrförmigen Bauteile, wobei das Herstellverfahren 16a, 16b and 16c, a view of the development in each of the tubular members is not uniform, like one of the tubular members, using the manufacturing method

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der Ausführungsform nach Fig. 15 und die Auslegung von Öff- ren Ausführungsform, der nicht ein Sternchen vorangestellt ist, 15 and the design of open embodiment which is not preceded by an asterisk,

nungen und Schlitzen darin sichtbar ist, verwiesen. Werkzeugpositionen, die nicht gezeigt sind, können openings and slits is visible. Tool positions that are not shown can

Fig. 17a, 17b und 17c eine Ansicht der Abwicklung eines ähnlich den entsprechenden Werkzeugpositionen nach den Fig. 17a, 17b and 17c a view of the development of a similar to the corresponding tool positions according to FIGS.

der rohrförmigen Bauteile einer fünften Ausführungsform ähn- 1—8 sein. Beispielsweise kann in Schritt 8 der Tabelle I der lieh der Ausführungsform nach Fig. 15 ; diese Figuren zeigen das 5 Teilwerkzeugblock x 209 (nicht gezeigt) ein Werkzeugblock the tubular members of a fifth embodiment are similar to 1-8. For example, in step 8 of Table I, the loan of the embodiment according to FIG. 15; these figures show the 5 part tool block x 209 (not shown) a tool block

Herstellverfahren für diese Ausführungsform und die Ausle- ähnlich dem Werkzeugblock 09 nach Fig. 2 sein. Nicht alle Posi- Manufacturing process for this embodiment and the Ausle- be similar to the tool block 09 of FIG. 2. Not all positions

gung von Öffnungen und Schlitzen darin, tionen einer jeden Ausführungsform sind in den Zeichnungen Opening and slots therein, ions of each embodiment are in the drawings

Fig. 18 eine perspektivische Ansicht einer sechsten Ausfüh- dargestellt. Die Zeichnungen einer ähnlichen Ausführungsform rungsform der Erfindung in Explosivdarstellung, mit einem Paar können eine entsprechende Position zeigen. Beispielsweise sind von unabhängigen, zwischenliegenden, schwingenden kardani- 10 die Positionen 550 und 560, auf die in Schritt 34 der Tabelle I 18 shows a perspective view of a sixth embodiment. The drawings of a similar embodiment form of the invention in an exploded view, with a pair can show a corresponding position. For example, of independent, intermediate, swinging gimbals are positions 550 and 560, to which in step 34 of Table I

sehen Elementen, wobei die Schwerpunkte der beiden kardani- Bezug genommen wird, in Fig. 14 nicht gezeigt, es zeigen aber sehen Elemente in entgegengesetzten Richtungen aus der ge- die Fig. 12 und 13 entsprechende Positionen 350 und 360. 14 do not show elements, the center of gravity of the two gimbals being shown in FIG. 14, but do show elements in opposite directions from the positions 350 and 360 corresponding to FIGS. 12 and 13.

meinsamen Schwenkstelle versetzt sind, Die Biegegelenkanordnung nach den Fig. 1-8 weist ein in- common pivot point are offset, the flexible joint arrangement according to FIGS. 1-8 has an in-

Fig. 19,20 und 21 jeweils eine Ansicht der Abwicklung neres rohrförmiges Bauteil 00 und ein anderes äusseres rohrför-eines der rohrförmigen Bauteile, wobei die Auslegung der Öff- 15 miges Bauteil 02, die beide vorzugsweise aus Stahl hoher Festignungen und Schlitze der Ausführungsform nach Fig. 18 und das keit mit hochelastischen Federeigenschaften bestehen und mit Herstellverfahren für diese Ausführungsform dargestellt sind, einer gemeinsamen Längsachse 01 auf. Obwohl die Bauteile 00 Fig. 22 eine Querschnittsansicht des inneren rohrförmigen und 02 in axialer Richtung in Fig. 1 zur einfacheren Darstellung Bauteiles nach den Fig. 20 und 21, getrennt gezeichnet sind, sind sie normalerweise ineinander ge- FIGS. 19, 20 and 21 each show a view of the development of a tubular component 00 and another outer tubular component of one of the tubular components, the design of the public component 02, both of which are preferably made of high-strength steel and have slots according to the embodiment Fig. 18 and the speed with highly elastic spring properties and are shown with manufacturing methods for this embodiment, a common longitudinal axis 01. Although the components 00 FIG. 22 are shown a cross-sectional view of the inner tubular and 02 in the axial direction in FIG. 1 for a simpler illustration of the component according to FIGS. 20 and 21, they are normally interleaved.

Fig. 23 eine Schnittansicht des äusseren rohrförmigen Bau- 20 schoben, d.h. Bauteil 00 wird innerhalb des Bauteiles 02 in teiles nach Fig. 19, koaxialer und konzentrischer Weise um die gemeinsame Sym- Fig. 23 is a sectional view of the outer tubular structural slide 20, i.e. Component 00 is coaxially and concentrically within the component 02 in part according to FIG. 19 around the common symbol.

Fig. 24a, 24b und 24c jeweils eine Ansicht der Abwicklung metrieachse 01 aufgenommen. Aus der nachstehenden Be- 24a, 24b and 24c each show a view of the settlement metric axis 01. From the following

eines der rohrförmigen Bauteile einer siebten Ausführungsform Schreibung ergibt sich, dass das Herstellungsverfahren Biegege- one of the tubular components of a seventh embodiment, it follows that the manufacturing process bends

der Erfindung ähnlich der Ausführungsform nach Fig. 15, wobei lenke in den Wänden der Bauteile 00 und 02 ergibt, die sich um eine abgeänderte Auslegung der Öffnungen und Schlitze darin 25 Biegeachsen 03 und 05 auslenken, wobei diese Biegeachsen zur gezeigt ist, und Längsachse oder gemeinsamen Achse 01 orthogonal verlaufen of the invention similar to the embodiment of FIG. 15, wherein there is steering in the walls of the components 00 and 02, which are deflected by a modified design of the openings and slots therein 25 bending axes 03 and 05, these bending axes being shown and the longitudinal axis or common axis 01 is orthogonal

Fig. 25 eine Querschnittsansicht eines Kreisels mit der Aus- und sich in einer gemeinsamen Schwenkstelle 07 auf der Achse führungsform einer Biegegelenkanordnung nach den Fig. 1-8. 01 schneiden (s. Fig. 2). 25 is a cross-sectional view of a gyroscope with the out and in a common pivot point 07 on the axis of a flexible joint arrangement according to FIGS. 1-8. 01 cut (see Fig. 2).

Das Verfahren zur Herstellung der Biegegelenkanordnun- Das äussere rohrförmige Bauteil 02 ist ein gerader kreisför- The process for producing the flexible joint arrangements. The outer tubular component 02 is a straight circular

gen nach vorliegender Erfindung wird insbesondere in Verbin- so miger Zylinder mit einem Flansch 04 am einen Ende. Der dung mit einer Beschreibung eines ersten Ausführungsbeispie- Flansch 04 ergibt eine Befestigung für ein Trägheitsrad, d.h. According to the present invention, in particular in connection with a cylinder 04 with a flange 04 at one end. The description with a description of a first embodiment example flange 04 results in an attachment for an inertia wheel, i.e.

les nach den Fig. 1-8 erläutert. Nachstehende Beschreibung des einen Rotor (in Fig. 1 nicht gezeigt). Das Bauteil 02 ist ein les explained according to FIGS. 1-8. The following description of one rotor (not shown in Fig. 1). The component 02 is a

Herstellverfahrens für die Ausführungsform der Fig. 1-8 ist gerader kreisförmiger Zylinder aus Stangenmaterial zur Erzie- Manufacturing process for the embodiment of FIGS. 1-8 is a straight circular cylinder made of rod material for educational purposes.

auch anwendbar auf die Herstellung der anderen Ausführungs- lung eines Flansches 04, wie in Fig. 1 gezeigt. also applicable to the manufacture of the other embodiment of a flange 04, as shown in FIG. 1.

formen nach den Fig. 9-13,14,15 und 16,17,18-23 und 24. 35 Das innere rohrförmige Bauteil 00 ist ebenfalls aus einem Im Anschluss an die allgemeine Erläuterung des Herstellverfah- Stangenmaterial hergestellt. Die Stange kann ausgebohrt oder rens der Ausführungsform nach Fig. 1-8 erfolgt eine Erläute- ausgeschält sein, so dass eine becherförmige Ausgestaltung entrang der Unterschiede in der Anwendung des Verfahrens zur steht, d.h. ein gerader kreisförmiger Zylinder, der am einen Herstellung der anderen Ausführungsbeispiele. Tabelle I fasst Ende geschlossen ist. shapes according to FIGS. 9-13, 14, 15 and 16, 17, 18-23 and 24. 35 The inner tubular component 00 is also made from a rod material following the general explanation of the manufacturing process. The rod can be drilled out or an explanation is made in accordance with the embodiment according to FIGS. 1-8, so that a cup-shaped configuration eliminates the differences in the application of the method, i.e. a straight circular cylinder, the one manufacturing the other embodiments. Table I summarizes the end is closed.

das Herstellverfahren aller Ausführungsbeispiele mit Ausnah- 40 Wenn eine Biegegelenkanordnung für ein Universalgelenk me des Ausführungsbeispieles nach Fig. 24 zusammen. Tabelle zur Verwendung als Aufhängung für ein Rotorelement an einer II gibt Modifikationen des allgemeinen Herstellverfahrens nach Welle in einem freien Rotorkreisel ausgelegt wird, muss die Tabelle I an, die das bevorzugte Herstellverfahren einiger Aus- Lage der Mitte der Aufhängung, d.h. die Lage des Schwenkführungsformen der Erfindung umfassen. Das in Tabelle II an- punktes 07 längs der Achse 01 berücksichtigt werden. Die allge-gegebene Verfahren ist voll anwendbar auf die Ausführungs- 45 meine Forderung für die Herstellung einer solchen Aufhängung form nach den Fig. 1—8 und 17, und teilweise anwendbar auf die wird durch ein Trägheitsmoment des kardanischen Elementes Ausführungsform nach den Fig. 9-13 und den Fig. 18-23, je- erfüllt, das gleich gross und entgegengesetzt der Federkonstante doch nicht anwendbar auf die Ausführungsform nach Fig. 14 der Biegeblätter ist. Wenn die Spinachsen eines Rotorelementes und Fig. 15-17. Tabelle II ist keine vollständige Angabe des (nicht dargestellt) und einer Antriebswelle (nicht dargestellt) alternativen Verfahrens, sondern muss in Verbindung mit Ta- so nicht aufeinander ausgerichtet sind, muss jedes kardanische belle I gelesen werden. Die Bezifferung der Positionen einer Element nach hinten und nach vorne schwingen, um die Rela-jeden Ausführungsform beginnt mit 00,200,400,600, 800 und tivbewegung aufzunehmen. Da ein kardanisches Element eine 1000. Beginnend mit den Bezugsziffern 40,240 ;.. .1040 sind endliche Masse und ein endliches Trägheitsmoment besitzt, die abwechselnden entsprechenden Positionen einer jeden Aus- müssen Drehmomente zur Erziehlung dieser Bewegung einwir-führungsform in Intervallen von 200 beziffert. Beispielsweise 55 ken, und diese Drehmomente werden teilweise durch Reaktio-entsprechen die Öffnungen 40,240,440,640,840 und 1040 nen auf die Antriebswelle und teilweise durch Reaktionen auf einander, d.h. jede ist eine der beiden Öffnungen, die ein Biege- das Rotorelement erzeugt. Die Reaktionsmomente auf das Ro-blatt bei der 0 "-Position des äusseren rohrförmigen Bauteiles torelement ergeben einen Kompensationsmechanismus. Mathebilden. Für Positionszahlen 00-40,100-140, usw. besteht eine matisch sind diese Drehmomente der kardanischen Elemente teilweise, aber keine vollständige Übereinstimmung in der Be- 60 identisch mit einer negativen, phasengleichen Federkonstante, zifferung von Positionen in Intervallen von 200. Werkzeuge und Sie können so eingestellt werden, dass das Rotorelement eine geometrische Achsen werden durch ungeradzahlige Bezugszif- Präzessionsbewegung in einem Konus ausführt, jedoch in der fern identifiziert, Teile der Anordnungen erhalten geradzahlige entgegengesetzten Richtung zu der Präzession, die durch die Bezugsziffern. Biegewirkung der Biegegelenke hervorgerufen wird. Eine Ein-Bezifferte Positionen in den Tabellen I und II, denen ein 65 Stellung der negativen Federkonstanten der kardanischen Ele-Sternchen (x) vorangestellt ist, sind nicht gezeigt, meist, weil sie mente zur Aufhebung der positiven Torsions-Federkonstanten nicht in der Zeichnung sichtbar sind. Für solche nicht gezeigten bei einer bestimmten Spindrehzahl des Rotors ist als «Abstim-Positionen wird auf die entsprechende Positionszahl einer ande- mung» des Kreisels bekannt. Die Bedingungen der Abstim the manufacturing process of all exemplary embodiments with the exception of 40 if a flexible joint arrangement for a universal joint me of the exemplary embodiment according to FIG. Table for use as a suspension for a rotor element on an II gives modifications of the general manufacturing process according to shaft design in a free rotor gyro, Table I must indicate the preferred manufacturing method of some location of the center of the suspension, i.e. include the location of the pivot guide forms of the invention. That should be taken into account in table II point 07 along axis 01. The general method is fully applicable to the embodiment of my claim for the manufacture of such a suspension form according to FIGS. 1-8 and 17, and partly applicable to the embodiment shown in FIG. 9 by a moment of inertia of the gimbal element -13 and FIGS. 18-23, each fulfilled, which is the same size and opposite to the spring constant, but is not applicable to the embodiment according to FIG. 14 of the bending blades. If the spin axes of a rotor element and Fig. 15-17. Table II is not a complete statement of the alternative method (not shown) and a drive shaft (not shown), but must not be aligned with each other in connection with Ta- so every gimbal bell I must be read. The numbering of the positions of an element swings back and forth to accommodate the rela-each embodiment starting with 00,200,400,600, 800 and active movement. Since a gimbal element has a 1000th Starting with the reference numerals 40,240; ... 1040 are finite mass and a finite moment of inertia, the alternating corresponding positions of each torque must be specified in order to achieve this motion, at intervals of 200. For example, 55 ken, and these torques are determined partly by reacting the openings 40,240,440,640,840 and 1,040 nen on the drive shaft and partly by reacting to each other, i.e. each is one of the two openings that a bend creates the rotor element. The reaction moments on the Ro-sheet at the 0 "position of the outer tubular component gate element result in a compensation mechanism. Math formations. For position numbers 00-40, 100-140, etc., these torques of the gimbal elements are partial, but not a complete match the loading 60 is identical to a negative, in-phase spring constant, numbering of positions at intervals of 200. Tools and they can be set so that the rotor element executes a geometrical axis through odd reference numeral precession movement in a cone, but identified in the distance , Parts of the arrays are given an even number opposite direction to the precession caused by the reference numerals. Bending Effect of the Bending Joints. A one-numbered positions in Tables I and II, which show a 65 position of the negative spring constants of the gimbalic asterisk (x) are not preceded shown, mostly because they are not visible in the drawing to cancel the positive torsion spring constants. For those not shown at a certain spindle speed of the rotor, “tuning positions to the corresponding position number of an amendment” of the gyro is known. The conditions of the vote

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mung eines lagerfreien Kreisels mit einem einzigen Zwischen- von 5 °/Stunde/Bogensekunde Amplitude der Vibration bei ei-Kardanring, der zwischen einem Rotor und einer Welle aufge- ner Frequenz der doppelten Spinfrequenz. Derartige gleichgehängt ist, sind in einem Aufsatz «Dynamically Tuned Free Ro- richtete Fehlerdrehmomente können durch geeignete Ausle-tor Gyroscope» aus Control Engineering, Juni 1964, S. 67-72 gung der theoretischen Trägheitsmomente der kardanischen beschrieben. 5 Elemente und erforderlichenfalls durch Einstellung der tatsäch- of a bearing-free gyro with a single intermediate of 5 ° / hour / arc second. Amplitude of the vibration with an egg gimbal, the frequency between a rotor and a shaft of twice the spin frequency. Such an equilibrium is described in a paper entitled “Dynamically Tuned Free Directed Error Torques can be generated by a suitable Ausle- tor Gyroscope” from Control Engineering, June 1964, p. 5 elements and, if necessary, by setting the actual

Die Steifigkeit dieser dynamischen negativen Federkonstan- liehen Trägheitsmomente vermieden werden. The rigidity of these dynamic negative spring constant moments of inertia can be avoided.

te wird durch die Trägheitsmomente der kardanischen Elemen- Dieser Effekt wird nachstehend anhand einer Ausführungs-te bestimmt. Der allgemeine Drehmomentausdruck ergibt sich beispieles näher erläutert, bei dem die Biegegelenke längs einer durch die Steifigkeit der negativen Federkonstante: Biegeachse eines kardanischen Elementes verhältnismässig steif te is determined by the moments of inertia of the gimbal elements. This effect is determined below using an embodiment. The general torque expression is explained in more detail, for example, in which the bending joints are relatively stiff along a stiffness of the negative spring constant: bending axis of a gimbal element

Dynamische Federkonstante für jedes kardanische Element = io im Vergleich zur Steifigkeit der Gelenke längs der anderen Bie-N2(C-A-B) geachse des kardanischen Elementes sind. Wenn der Kreisel wobei N die Spinfrequenz, A und B kardanische Trägheitsmo- einer Winkelvibration ausgesetzt wird, müssen die Gelenke um mente um die Biegeachsen und C das Trägheitsmoment des einen Wert gleich der Amplitude der Vibration auslenken, so kardanischen Elementes um die Spinachse und um die Biege- dass ein direktes Federdrehmoment auf das Rotorelement er-achsen sind. Die Grösse der effektiven Federkonstante ist pro- 15 zeugt wird. Normalerweise ergeben diese Federdrehmomente portional dem Trägheitsmoment des kardanischen Elementes über jeden Vibrationszyklus im Mittelwert Null, jedoch nicht im um die Spinachse, vermindert um die Trägheitsmomente um die Fall einer synchronen Vibration bei dem doppelten der Spinfre-zwei Schwenkachsen. Wenn das kardanische Element unendlich quenz, 2N. Im schlimmsten Fall biegen die positiven Halbzyklen dünn wäre, würde dieser Ausdruck sich dem Wert Null nähern, der Winkelverschiebung ein steifes Biegegelenk, während die da die negative Federkonstante proportional der Höhe des kar- 2c negativen Halbzyklen ein schwaches, d.h. weniger steifes Biege-danischen Elementes in Richtung der Spinachse ist. In der Pra- gelenk biegen. Das Ergebnis ist ein nutzbares mittleres Dreh-xis sind die positiven Federkonstanten der individuellen Biege- moment auf das Rotorelement, Dieser Effekt kann für Biegegelenke vorzugsweise einander innerhalb einer Genauigkeit von elemente praktisch durch sorgfältige Auslegung der Federkon-etwa 5 % angepasst, und die effektive Höhe eines jeden kardani- stanten der Biegegelenke vermieden werden. Dynamic spring constant for each gimbal = io compared to the stiffness of the joints along the other bie-N2 (C-A-B) axis of the gimbal. If the gyroscope with N the spin frequency, A and B gimbal inertia is subjected to an angular vibration, the joints must deflect moments around the bending axis and C the moment of inertia of a value equal to the amplitude of the vibration, so gimbal element around the spin axis and around Bending - that there is a direct spring torque on the rotor element. The size of the effective spring constant is produced. Normally, these spring torques result in proportion to the moment of inertia of the gimbal element over each vibration cycle in the mean value of zero, but not in around the spin axis, minus the moments of inertia by the case of synchronous vibration in the case of double the spinfre-two pivot axes. If the gimbal element is infinitely quenz, 2N. In the worst case, if the positive half-cycles were thin, this expression would approach zero, the angular displacement would be a stiff flexure, while the negative spring constant, proportional to the height of the negative half-cycles, would be a weak, i.e. less stiff bending-Danish element in the direction of the spin axis. Bend in the joint. The result is a usable mean rotation xis are the positive spring constants of the individual bending moment on the rotor element. This effect can be adjusted for bending joints preferably within an accuracy of elements practically by careful design of the spring cone - about 5%, and the effective height of every gimbal of the bending joints can be avoided.

sehen Elementes kann erforderlichenfalls mit Hilfe von Einstell- 25 Die negative dynamische Federkonstante, die durch die Be-schrauben oder durch Wegnehmen von Material an den karda- wegung eines jeden Kardanelementes erzeugt wird, ist in hohem nischen Elementen eingestellt werden, so dass die gesamte Fe- Masse unsymmetrisch. Zur Erläuterung dieses Phänomens sei derkonstante etwa Null wird. angenommen, dass eine Winkelgeschwindigkeit um eine gehäu- The negative dynamic spring constant, which is created by screwing or removing material from the cardan movement of each cardan element, can be set in high African elements, so that the entire Fe - mass asymmetrical. To explain this phenomenon, let the constant become about zero. assumed that an angular velocity by a

Arbeitet ein Kreisel im freien Betrieb (ungefesselt), bewirkt sefeste Achse des Gerätes aufgegeben wird. Das auf das Roto-eine direkte oder sogenannte Gleichtakt-Nutzfederkonstante 30 relement in einem bestimmten Augenblick übertragene Dreheine Nutation des Rotorelementes (eine langsame Konizitätsbe- moment ist eine Funktion der Augenblicksposition des Rotor-wegung), die direkt proportional dem Ausmass ist, um das die elementes. Für ein einziges kardanisches Element ist das karda-Rotorachse von der Spinachse versetzt ist. Beispielsweise tritt nische Element gezwungen, der Wellenwinkelgeschwindigkeit eine direkte Federkonstante auf, wenn die Spinfrequenz von der zu folgen, wenn die wellenbezogene Biegeachse rechtwinklig abgestimmten Frequenz der kardanischen Aufhängung ab- 35 zur Achse der Eingabegeschwindigkeit verläuft, es ist jedoch weicht, d.h., wenn die Aufhängung nicht exakt abgestimmt ist. nicht gezwungen, der Welle zu folgen, wenn es in Linie mit der Es wird ein Drehmoment um die gleiche Achse wie die An- Achse der Eingabegeschwindigkeit ist (wegen der geringen Tor fangsverschiebung erzeugt, das seinerseits bewirkt, dass der Ro- sionssteifigkeit). Dann wird im wesentlichen das Rotorelement tor eine Präzessionsbewegung um eine Achse rechtwinklig zu abwechselnd mit hohen Kreiselmomenten beaufschlagt, wenn der Verschiebungsachse ausführt. Da keine Energieableitung in 40 die eingegebene Winkelgeschwindigkeit auf die Antriebswelle dieser Feder vorhanden ist, kehrt die Spin-Rotorachse nicht zur um die rotorbezogene Biegeachse eines kardanischen Elemen-Spin-Wellenachse zurück, sondern setzt die Präzessionsbewe- tes wirkt, es wird jedoch nicht mit hohen Kreiselmomenten be-gung in einem Konus um die Wellenachse fort. aufschlagt, wenn die eingegebene Winkelgeschwindigkeit auf If a gyro works in free operation (untied), the fixed axis of the device is abandoned. The rotation and nutation of the rotor element transferred to the Roto-a direct or so-called common-mode useful spring constant 30 in a certain instant (a slow conicity moment is a function of the instantaneous position of the rotor movement), which is directly proportional to the extent by which the element. For a single gimbal element, the gimbal rotor axis is offset from the spin axis. For example, a niche element is forced to have a direct spring constant to the shaft angular velocity when the spin frequency follows that when the shaft-related bending axis of the gimbal is at right angles to the axis of the input speed, but it is different, that is, when the suspension is not exactly coordinated. not forced to follow the shaft when it is in line with the torque is generated around the same axis as the input axis of the input speed (due to the small gate displacement which in turn causes the torsional rigidity). Then essentially the rotor element is subjected to a precession movement about an axis perpendicular to alternating high gyroscopic moments when the displacement axis executes. Since there is no energy dissipation in 40 the input angular velocity on the drive shaft of this spring, the spin rotor axis does not return to around the rotor-related bending axis of a cardanic Elemen spin shaft axis, but sets the precession value, but it does not become high Gyroscopic moments continue in a cone around the shaft axis. opens when the entered angular velocity opens

Die Grösse der Gleichtakt-Federkonstante für nicht abge- die Antriebswelle um die wellenbezogene Biegeachse dieses stimmte Bedingungen ist 45 kardanischen Elementes wirkt. Wenn ein Zustand erreicht wer den kann, bei dem die hohen Winkelgeschwindigkeiten in einer 0/© = (AN)/Fm Richtung auftreten, wenn eine starke gyroskopische Kopplung mit dem Rotorelement vorliegt, für hohe Winkelgeschwindig-wobei AN die Differenz zwischen der abgestimmten Frequenz keiten in der entgegengesetzten Richtung die übertragenen und der tatsächlichen Spinfrequenz und Fm ein Ausdruck ist, der 50 Drehmomente aber sehr schwach sind, ist eine nutzbare Gleich-als Güteziffer bezeichnet wird. Fm ist für ein bestimmtes Gerät richtung zugunsten der Richtung hoher Kopplung vorhanden, gleich HN/Kt, wobei H der Drehimpuls der Bewegung des Ro- Ein derartiger Zustand existiert bei Winkelvibrationseingängen torelementes, N die Drehfrequenz und KT die Summe aller Tor- vom doppelten der Spinfrequenz, und nur bei dieser Frequenz. sions-Federkonstanten der Gelenkaufhängung ist. Eine Gleich- Eine Untersuchung hat ergeben, dass dieser Gleichrichtungseftakt-Nutzfederkonstante aufgrund einer Verstimmung wird « fekt durch die Drehmomente aufgehoben wird, die dem Rotor-dadurch vermindert, dass die Trägheitsmomente der kardani- element durch ein entsprechend angepasstes zweites kardanischen Elemente in der nachstehend erläuterten Weise einge- sches Element aufgegeben werden, das rechtwinklig zum ersten stellt werden. Die Federgelenkanordnung nach der Erfindung angeordnet ist, bei dem das Trägheitsmoment so angepasst ist, kann in einem Kreisel verwendet werden, der weitgehend frei dass effektiv die Drehmomentvektoren der beiden kardanischen von Fehlerdrehmomenten ist, die wegen der Gleichrichtung von 60 Elemente aufgehoben werden. The size of the common-mode spring constant for non-adjusted drive shaft around the shaft-related bending axis of these matched conditions is 45 cardanic element. If a state can be reached in which the high angular velocities occur in a 0 / © = (AN) / Fm direction, when there is strong gyroscopic coupling with the rotor element, for high angular velocities - where AN the difference between the tuned frequency in the opposite direction, the transmitted and the actual spin frequency and Fm is an expression, but the 50 torques are very weak, a usable equals is called a figure of merit. Fm is available for a certain device direction in favor of the direction of high coupling, equal to HN / Kt, where H is the angular momentum of the movement of the Ro- Such a condition exists with angular vibration inputs gate element, N the rotational frequency and KT the sum of all gates - twice the spin frequency , and only at this frequency. is the spring constant of the hinge. An investigation has shown that this rectification non-contact useful spring constant due to a detuning is effectively canceled by the torques, which the rotor is reduced by the fact that the moments of inertia of the cardan element are explained by a correspondingly adapted second cardan element in the following An element that is perpendicular to the first is abandoned. The spring joint arrangement according to the invention, in which the moment of inertia is so adjusted, can be used in a gyroscope that is largely free that effectively the torque vectors of the two gimbals of error torques canceled due to the rectification of 60 elements.

Winkelvibrationen entstehen, welche bei einer Frequenz gleich Die Biegegelenkanordnung nach vorliegender Erfindung dem Doppelten der Spinfrequenz des Rotorelementes auftre- kann in Ausführungsformen mit zwei unabhängigen kardani-ten. Kugellager, die zur Abstützung der Welle verwendet wer- sehen Elementen hergestellt werden, wobei kardanische Träg-den, erzeugen Winkelvibrationen bei Harmonischen der Spin- heiten so ausgelegt sind, dass sie eine Aufhebung der Federkonfrequenz. Wenn keine kompensierenden Einstellungen gemacht65 stanten und eine Aufhebung von Drehmomenten aufgrund von werden, richten Kreisel mit abgestimmtem Rotor solche Win- Vibrationen um gehäusefeste Eingabeachsen beim doppelten kelvibrationen bei der doppelten Spinfrequenz gleich. Der Ef- der Spinfrequenz ergeben. Beispielsweise richten die kardani-fekt kann erheblich sein, typischerweise in der Grössenordnung sehen Elemente 2N Vibrationen gleich, aber die Gleichrich- Angular vibrations occur which occur at a frequency equal to twice the spin frequency of the rotor element according to the present invention in embodiments with two independent cardan-th. Ball bearings used to support the shaft see elements, whereby gimbals support, generate angular vibrations at harmonics of the spinings so that they cancel the spring frequency. If no compensating settings are made and torque is eliminated due to, rotors with a coordinated rotor rectify such win vibrations around housing-fixed input axes at double kelvibrations at twice the spin frequency. The Ef- give the spin frequency. For example, the gimbal effect can be considerable, typically in the order of magnitude elements 2N vibrations look the same, but the rectification

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tungsdrehmomente sind gleich gross und entgegengesetzt, vorausgesetzt, dass die kardanischen Elemente für diese Charakteristik sorgfältig angepasst sind. Eine Anpassung kann mit Ab-gleichgewichten oder durch Entfernen von Material an einem kardanischen Element erreicht werden. US-PS 3 678 764 beschreibt die Bewegungsgleichungen eines solchen Kreisels, die Abstimmbedingungen und die Bedingungen für eine weitgehende Unterdrückung von Fehlern, d.h. Ungenauigkeiten, die durch Drehmomente eingeführt werden, welche bei einer Frequenz vom doppelten der Drehgeschwindigkeit des Rotors, d.h. der Spinfrequenz verursacht werden, im einzelnen. Torques are equal and opposite, provided that the cardanic elements are carefully adapted for this characteristic. Adjustment can be achieved by balancing or by removing material from a gimbal. U.S. Patent 3,678,764 describes the equations of motion of such a gyro, the tuning conditions and the conditions for largely suppressing errors, i.e. Inaccuracies introduced by torques occurring at a frequency twice the speed of rotation of the rotor, i.e. the spin frequency caused, in detail.

Die Anwendung dieser Prinzipien auf die hier beschriebenen Ausführungsformen nach der Erfindung wird in Verbindung mit nachstehender Beschreibung des Schemas von Öffnungen und Schlitzen besser verständlich, durch die jedes der Bauteile 00 und 02 in ein antreibendes Element, ein kardanisches Element und ein angetriebenes Element unterteilt wird, wie in den Ausführungsformen nach den Fig. 1-8 und den Fig. 9-13 gezeigt. Bei der Anwendung dieser Prinzipien wird die Lage der Schwenkstelle 07 längs der Achse 01 so berechnet, The application of these principles to the embodiments of the invention described herein will be better understood in connection with the description of the scheme of openings and slots below, by which each of the components 00 and 02 is divided into a driving element, a gimbal element and a driven element, as shown in the embodiments of FIGS. 1-8 and FIGS. 9-13. When applying these principles, the position of the pivot point 07 along the axis 01 is calculated so

dass das Trägheitsmoment der letztlich verbleibenden Teile der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile 00 und 02 in einer axialen Richtung von der Schwenkstelle 07 in der Grösse gleich dem Trägheitsmoment der letztlich verbleibenden Teile der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile 00 und 02 in der anderen axialen Richtung von der Schwenkstelle 07 wird. Die Masse der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile 00 und 02, die für diese Berechnung verwendet wird, enthält kein Material, das entfernt worden ist, wenn die Öffnungen oder die Schlitze erstellt werden, wie dies weiter unten beschrieben wird, wenn die Bauteile 00 und 02 in ein antreibendes Element, ein kardanisches Element und ein angetriebenes Element unterteilt werden, oder Material von Bauteilen 00 und 02, das in radialer Richtung innen in Bezug auf den Flansch 04 angeordnet ist. In allen hier gezeigten Ausführungsformen hebt die kardanische Trägheit die Federkonstante der Biegeblätter auf. Bei einigen der Ausführungsformen sind die kardanischen Elemente so verbunden, dass sie gleichgerichtete Drehmomente aufheben, die sich aufgrund von Winkelvibrationen beim Doppelten der Drehfrequenz des Rotors, d.h. der Spinfrequenz oder Spindrehzahl ergeben. that the moment of inertia of the ultimately remaining parts of the inner and outer tubular components 00 and 02 in an axial direction from the pivot point 07 is equal in size to the moment of inertia of the ultimately remaining parts of the inner and outer tubular components 00 and 02 in the other axial direction from the Swivel point 07 will. The mass of the inner and outer tubular members 00 and 02 used for this calculation does not contain any material that has been removed when the openings or slots are created, as described below when the members 00 and 02 be divided into a driving element, a gimbal element and a driven element, or material of components 00 and 02, which is arranged in the radial direction inside with respect to the flange 04. In all of the embodiments shown here, the cardanic inertia eliminates the spring constant of the bending blades. In some of the embodiments, the gimbals are connected to cancel rectified torques that due to angular vibrations double the rotational frequency of the rotor, i.e. the spin frequency or spin speed.

Beim ersten Herstellschritt der Ausführungsform nach den Fig. 1-8 wird der äussere Durchmesser des inneren rohrförmigen Bauteiles 00 auf eine vorbestimmte Länge bearbeitet. Dann wird die Öffnung 06 in das geschlossene Ende des inneren rohrförmigen Bauteiles 00 gebohrt. Die Öffnung 06 hat eine solche Grösse, dass sie eine Antriebswelle (nicht dargestellt) aufnimmt. Der Innendurchmesser des äusseren rohrförmigen Bauteiles 02 wird geläppt, damit ein Sitz zwischen den Bauteilen 00 und 02 erzielt wird, der als Schiebesitz bekannt ist. Der Sitz zwischen den Bauteilen 00 und 02 muss so beschaffen sein, dass die Bauteile voneinander getrennt werden können. Die inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile 00 und 02 sind teleskopisch ineinander in einer koaxialen, konzentrischen Relativstellung verschiebbar und dann auf die gleiche Länge bearbeitet. In the first manufacturing step of the embodiment according to FIGS. 1-8, the outer diameter of the inner tubular component 00 is machined to a predetermined length. Then the opening 06 is drilled into the closed end of the inner tubular member 00. The opening 06 is of such a size that it receives a drive shaft (not shown). The inner diameter of the outer tubular member 02 is lapped so that a seat between the members 00 and 02 is achieved, which is known as a sliding seat. The seat between components 00 and 02 must be such that the components can be separated from one another. The inner and outer tubular components 00 and 02 are telescopically displaceable in a coaxial, concentric relative position and then machined to the same length.

Ein Schaltblock 09 kann zur Vereinfachung der Herstellung einer Biegegelenkanordnung aus den koaxial und konzentrisch angeordneten inneren und äusseren rohrförmigen Bauteilen 00 und 02 verwendet werden. Der Schaltblock 09 kann um 360 ° in Stufen von 90 ° um die Achse 01 und um 360 ° in Stufen von 90 ° um die Achse 03, d.h. um etwa 360 ° in einer horizontalen Ebene gedreht werden, wie Fig. 2 zeigt. Die Achsen 01,03 und 05 sind in Fig. 2 gezeigt. Der Schaltblock 09 kann exakt in Intervallen von 90 ° um die Achse 01 und in Intervallen von 90 ° um die Achse 03 positioniert sein. Die Arbeitsweise des Schaltblockes 09 ist lediglich aus Zweckmässigkeitsgründen nur in Verbindung mit der Achse 03 beschrieben. Die Achsen 01,03 und 05 sind imaginäre, im Raum feststehende Achsen, die zur A switch block 09 can be used to simplify the manufacture of a flexible joint arrangement from the coaxially and concentrically arranged inner and outer tubular components 00 and 02. The switching block 09 can be rotated through 360 ° in steps of 90 ° around the axis 01 and through 360 ° in steps of 90 ° around the axis 03, i.e. can be rotated by approximately 360 ° in a horizontal plane, as shown in FIG. 2. Axes 01, 03 and 05 are shown in FIG. 2. Switching block 09 can be positioned exactly at 90 ° intervals around axis 01 and at 90 ° intervals around axis 03. The mode of operation of the switching block 09 is only described in connection with the axis 03 only for reasons of expediency. Axes 01, 03 and 05 are imaginary axes that are fixed in space and that lead to

Darstellung des Herstellverfahrens gezeigt sind, da sie nicht gedreht oder bewegt werden, wenn die Bauteile 00 und 02 gedreht werden. Andererseits können Werkzeugeinrichtungen verwendet werden, die um den Umfang der Bauteile 00 und 02 drehbar 5 angeordnet sein können. Representation of the manufacturing process are shown, since they are not rotated or moved when the components 00 and 02 are rotated. On the other hand, tool devices can be used, which can be arranged to be rotatable 5 around the circumference of the components 00 and 02.

Radiale Schaltlöcher 10 und 12 sowie radiale Schaltlöcher 14 und 16 sind längs kolinearer Durchmesser des äusseren rohrförmigen Bauteiles 02 und des inneren rohrförmigen Bauteiles 00 gebohrt. Es werden herkömmliche Bearbeitungstechniken io verwendet, um die Löcher 10 und 14 sowie die Löcher 12 und 16 jeweils gleichzeitig zu bohren. Diese radialen Löcher werden verwendet, um eine exakte Ausrichtung zwischen den Bauteilen 00 und 02 während der aufeinanderfolgenden Herstellschritte der Biegegelenkanordnung in der nachbeschriebenen Weise 15 aufrechtzuerhalten. Radial switching holes 10 and 12 and radial switching holes 14 and 16 are drilled along the colinear diameter of the outer tubular component 02 and the inner tubular component 00. Conventional machining techniques are used to drill holes 10 and 14 and holes 12 and 16 simultaneously. These radial holes are used to maintain exact alignment between components 00 and 02 during the successive manufacturing steps of the flexure assembly in the manner described 15.

Eine Vorrichtung (spud) 13, die im Prinzip ein Befestigungselement bekannter Art ist, und eine Beilage 15 (in Fig. 2 gezeigt) werden zur Befestigung der koaxialen Bauteile 00 und 02 auf dem Schaltblock 09 verwendet. Die Beilage 15 hat, ob-20 gleich dies nicht unbedingt erforderlich ist, genau den gleichen Durchmesser wie der Aussendurchmesser des äusseren rohrförmigen Bauteiles 02. Die Vorrichtung 13 klemmt die Bauteile 00 und 02 zwischen Beilage 15 und Schaltblock 09 fest. Die Welle der Vorrichtung 13 besitzt in radialer Richtung verlaufende 25 Schaltlöcher (Indexlöcher) 29 und 31. Das Schaltloch 31 ist in Fig. 2 nicht sichtbar. Die Vorrichtung 13 ist so dimensioniert, dass die Mittenlinien der Löcher 10,12,14,16,29 und 31 miteinander zusammenfallen und auf einer gemeinsamen Achse liegen, wenn die Bauteile 00 und 02 mit dem Schaltblock 09 30 befestigt sind. A device (spud) 13, which is in principle a fastening element of a known type, and an insert 15 (shown in FIG. 2) are used for fastening the coaxial components 00 and 02 on the switch block 09. The insert 15, although this is not absolutely necessary, has exactly the same diameter as the outer diameter of the outer tubular component 02. The device 13 clamps the components 00 and 02 between the insert 15 and the switching block 09. The shaft of the device 13 has 25 switching holes (index holes) 29 and 31 running in the radial direction. The switching hole 31 is not visible in FIG. 2. The device 13 is dimensioned such that the center lines of the holes 10, 12, 14, 16, 29 and 31 coincide with one another and lie on a common axis when the components 00 and 02 are fastened to the switch block 09 30.

Schaltstifte (Indexstifte) 33 und 35 dienen zur Aufrechterhaltung der Ausrichtung zwischen den Bauteilen 00 und 02 und dem Schaltblock 09 während der Herstellung. Der Stift 33 wird in die Löcher 10 und 14, der Stift 35 in die Löcher 12 und 16 35 eingesetzt. Die Bauteile 00 und 02 werden dann in koaxialer Stellung auf dem Schaltblock 09 unter Verwendung der Vorrichtung 13 und der Beilage 15 befestigt. Die Bauteile 00 und 02 werden dann um ihre gemeinsame Achse 01 gedreht, bis die Schaltstifte 33 und 35 in die Löcher 29 und 31 eingeführt wer-40 den können. Switch pins (index pins) 33 and 35 serve to maintain alignment between components 00 and 02 and switch block 09 during manufacture. The pin 33 is inserted in the holes 10 and 14, the pin 35 in the holes 12 and 16 35. The components 00 and 02 are then fastened in a coaxial position on the switch block 09 using the device 13 and the insert 15. The components 00 and 02 are then rotated about their common axis 01 until the switching pins 33 and 35 can be inserted into the holes 29 and 31.

Insbesondere in Verbindung mit Fig. 2 sind die Öffnungen 40 und 42 so dargestellt, dass sie mit Hilfe eines Werkzeuges 41 geformt werden. Das Werkzeug 41 ist ein Elektrofunkenbear-beitungswerkzeug (EDM). Die Elektrof unkenbearbeitung ist 45 eine bekannte Technik zur Herstellung von Biegeblättern. In Bezug auf Literatur wird auf US-PS 3 585 586 und das Buch «Electrical Machining, Spark-Erosion Machines, Technology Generators» herausgegeben von Charmilles Engineering Works Ltd. Genf, Schweiz, hingewiesen, ferner auf ein Buch «Electri-50 cal Discharge Machining for the 1970s von Leland J. Quuacken-dush und William N. Lawrence, herausgegeben von Industriai Development Division Institute of Science and Technology, Universität von Michigan, 2200 North Campus Boulevard Ann Arbor, Michigan 48105, USA, hingewiesen. Eine Charmilles 55 DIO Elektrofunkenbearbeitungsmaschine kann mit Elektroden verwendet werden, die speziell ausgelegt sind, um Schnitte durchzuführen, die Öffnungen und Schlitze in den rohrförmigen Bauteilen 00 und 02 ergeben. In particular in connection with FIG. 2, the openings 40 and 42 are shown in such a way that they are shaped with the aid of a tool 41. Tool 41 is an electrical spark machining (EDM) tool. Electric spark machining is a well-known technique for the production of bending sheets. With respect to literature, U.S. Patent 3,585,586 and the book "Electrical Machining, Spark-Erosion Machines, Technology Generators" are published by Charmilles Engineering Works Ltd. Geneva, Switzerland, also noted a book, "Electri-50 cal Discharge Machining for the 1970s, by Leland J. Quuacken-dush and William N. Lawrence, published by the Industriai Development Division Institute of Science and Technology, University of Michigan, 2200 North Ann Boulevard Campus Boulevard, Michigan 48105, USA. A Charmilles 55 DIO electrical spark processing machine can be used with electrodes specially designed to make cuts that result in openings and slots in tubular components 00 and 02.

Nach den Fig. 2-8 erzeugt jeder radial nach innen gerichtete 60 Einstich des Elektrofunkenbearbeitungswerkzeuges 41 ein Paar von Öffnungen, z.B. Paare 40,42 und 54,58, von denen jeweils zwei benachbarte Öffnungen durch ein dünnes Biegeblatt 44 und 56 in der zylindrischen Wand des äusseren rohrförmigen Bauteiles 02 und des inneren rohrförmigen Bauteiles 00 ge-65 trennt sind, wobei die Biegeblätter, die durch beide rohrförmigen Bauteile gebildet werden, durch einen einzigen Einstich gleichzeitig und miteinander in radialer Richtung ausgerichtet, d.h. koplanar erzeugt werden. Nach dem erfindungsgemässen 2-8, each radially inward 60 puncture of the power tool 41 creates a pair of openings, e.g. Pairs 40, 42 and 54, 58, each of which two adjacent openings are separated by a thin bending sheet 44 and 56 in the cylindrical wall of the outer tubular member 02 and the inner tubular member 00 ge-65, the bending sheets being separated by both tubular components are formed by a single recess simultaneously and aligned with each other in the radial direction, ie coplanar. According to the invention

9 9

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Verfahren wird eine exakte Biegegelenkanordnung dadurch hergestellt, dass ein Paar von rohrförmigen Bauteilen in einer koaxialen, konzentrischen, auch teleskopförmig bezeichneten Position befestigt werden, und dass Paare von koplanaren, in radialer Richtung benachbarten Biegeblättern in den inneren und äusseren rohrförmigen Bauteilen ausgebildet werden. Wie weiter unten näher erläutert wird, schliessen sich an diese Verfahrensschritte das Schneiden von Schlitzen in die rohrförmigen Bauteile, wobei die Schlitze Paare von Öffnungen miteinander verbinden, das Drehen der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile in Bezug aufeinander und das Festlegen von Teilen des einen mit Teilen des anderen in der gedrehten Position an, wodurch eine Vielzahl von Biegegelenken ausgebildet werden. Jedes der erzielten Biegegelenke weist ein Paar von aufeinander senkrecht stehenden Biegeblättern auf, ein Biegeblatt im äusseren rohrförmigen Bauteil und ein Biegeblatt im inneren rohrförmigen Bauteil, wobei die beiden Biegegelenke eines Paares eine gemeinsame Biegeachse festlegen. Das Schema von Biegeblättern wird in entsprechender Weise ausgewählt, damit zuerst vor der Drehung vier Paare von radial benachbarten Biegeblättern in Intervallen von 90 ° um den Umfang des rohrförmigen Bauteiles hergestellt werden und im Anschluss daran die rohrförmigen Bauteile in Bezug aufeinander in einem vorbestimmten Winkel gedreht werden, wodurch vier Biegegelenke erzeugt werden, von denen jedes ein Paar von aufeinander senkrecht stehenden Biegeblättern aufweist. A precise flexure hinge assembly is manufactured by attaching a pair of tubular members in a coaxial, concentric, also called telescopic position, and forming pairs of coplanar, radially adjacent bend sheets in the inner and outer tubular members. As will be explained in more detail below, these process steps are followed by cutting slots into the tubular components, the slots connecting pairs of openings to one another, rotating the inner and outer tubular components with respect to one another and fixing parts of one with parts the other in the rotated position, thereby forming a plurality of flexures. Each of the bending joints obtained has a pair of mutually perpendicular bending blades, a bending blade in the outer tubular component and a bending blade in the inner tubular component, the two bending joints of a pair defining a common bending axis. The scheme of bending sheets is selected accordingly so that four pairs of radially adjacent bending sheets are first produced at intervals of 90 ° around the circumference of the tubular component before the rotation and then the tubular components are rotated with respect to one another at a predetermined angle , creating four flexures, each having a pair of mutually perpendicular flexure blades.

Aus der Darstellung nach Fig. 2 ergibt sich, dass jedes Biegeblatt, z.B. das sichtbare Biegeblatt 44 oder das Biegeblatt 56 aus einem sehr dünnen Restbestandteil der zylindrischen Wand eines rohrförmigen Bauteiles gebildet ist, das zwischen zwei Öffnungen verbleibt. Ein Biegeblatt ist dann ein dünnes, nahezu flaches Blatt, das ein zweidimensionales Element darstellt, welches eine Biegeebene 55 definiert, die sich hindurcherstreckt und die die beiden Öffnungen voneinander trennt. Diese Ebene wird als Biegeebene bezeichnet, und es gibt für jedes Biegeblatt eine solche Ebene. Die Biegeebene, die durch die Längsachse 55 eines Biegeblattes und durch die Biegeachse 05 definiert ist, ist in Fig. 2 als Beispiel einer Biegeebene dargestellt. From the representation according to Fig. 2 it follows that each bending sheet, e.g. the visible bending blade 44 or the bending blade 56 is formed from a very thin remaining component of the cylindrical wall of a tubular component, which remains between two openings. A bending sheet is then a thin, almost flat sheet which represents a two-dimensional element which defines a bending plane 55 which extends through and which separates the two openings from one another. This level is called the bending level, and there is one level for each bending sheet. The bending plane, which is defined by the longitudinal axis 55 of a bending sheet and by the bending axis 05, is shown in FIG. 2 as an example of a bending plane.

Die senkrechte Zuordnung der Biegeblätter eines jeden Biegegelenkes ergibt, dass die Biegegelenkanordnung die gewünschte, gleiche Translationssteifigkeit in der radialen und in der axialen Richtung besitzt. Diese charakteristische Eigenschaft ist als Isoelastizität bekannt. Keine Biegeebene der Biegeblätter eines Biegegelenkes braucht parallel oder senkrecht zur Längsachse zu sein, die während des Betriebes im Prinzip die Spinachse der Biegegelenkanordnung ist. Bei den meisten hier gezeigten Ausführungsbeispielen bilden die beiden Biegeebenen eines jeden Biegegelenkes Winkel von 45 ° mit der gemeinsamen oder Spinachse, jedoch in entgegengesetzten Richtungen. Versuche mit einer bestimmten Biegegelenkanordnung geben jede Abweichung von einem solchen 45 "-Schema an, was zur Erzielung der Isoelastizität erforderlich ist. Es kann natürlich auch ein 0 90 "-Muster verwendet werden, wie dies weiter unten erläutert wird. The vertical assignment of the bending blades of each bending joint shows that the bending joint arrangement has the desired, same translational stiffness in the radial and in the axial direction. This characteristic property is known as isoelasticity. No bending plane of the bending blades of a flexible joint needs to be parallel or perpendicular to the longitudinal axis, which in principle is the spin axis of the flexible joint arrangement during operation. In most of the exemplary embodiments shown here, the two bending planes of each bending joint form an angle of 45 ° with the common or spin axis, but in opposite directions. Experiments with a particular flexural joint arrangement indicate any deviation from such a 45 "scheme, which is necessary to achieve the isoelasticity. Of course, a 0 90" pattern can also be used, as will be explained below.

Das Herstellverfahren von Biegegelenkanordnungen gemäss der Erfindung ist auf zahlreiche Ausgestaltungen von Öffnungen und Schlitzen anwendbar, wie sich aus der Erläuterung anderer Ausführungsformen ergibt. Alle Ausführungsformen der Erfindung schliessen die Anordnung von Paaren von koplanaren, radial benachbarten Biegeblättern in den inneren und äusseren rohrförmigen Bauteilen 00 und 02, anschliessend daran das Verdrehen der Bauteile 00 und 02 gegeneinander und das Festlegen von Teilen eines Bauteiles mit Teilen des anderen Bauteiles mit ein, wodurch Biegegelenke der vorbeschriebenen Art hergestellt werden. The manufacturing method of flexible joint arrangements according to the invention can be applied to numerous configurations of openings and slots, as follows from the explanation of other embodiments. All embodiments of the invention include the arrangement of pairs of coplanar, radially adjacent bending sheets in the inner and outer tubular components 00 and 02, then twisting components 00 and 02 against each other and fixing parts of one component with parts of the other component , whereby bending joints of the type described above are produced.

Nach einer allgemeinen Herstellmethode, die auf alle Ausführungsbeispiele anwendbar ist und die in Tabelle I zusammen-gefasst ist, wird ein Paar von koplanaren, in radialer Richtung benachbarten Biegeblättern in rohrförmigen Bauteilen 00 und 02 nach Fig. 4 ausgebildet und die Bauteile 00 und 02 werden in die nächste Position gedreht, in der das nächste Paar von Öffnungen ausgebildet wird. Bei einer bevorzugten abgeänderten 5 Ausführungsform eines derartigen Verfahrens werden zwei Paare von diametral gegenüberliegenden Biegeblättern hergestellt, bevor die beiden Bauteile in die nächste Position gedreht werden. Diese Variation des allgemeinen Herstellverfahrens ist weiter unten erläutert und in Tabelle II zusammengefasst. Es ist io nicht für alle Ausführungsformen anwendbar. According to a general manufacturing method which is applicable to all exemplary embodiments and which is summarized in Table I, a pair of coplanar, radially adjacent bending sheets are formed in tubular components 00 and 02 according to FIG. 4 and components 00 and 02 are formed rotated to the next position where the next pair of openings are formed. In a preferred modified embodiment of such a method, two pairs of diametrically opposed bending sheets are produced before the two components are rotated into the next position. This variation of the general manufacturing process is explained below and summarized in Table II. It is not generally applicable to all embodiments.

Es wird nunmehr die Erörterung des allgemeinen Herstellverfahrens fortgesetzt, das auf alle Ausführungsformen anwendbar ist. Aus den Fig. 2-8 ergibt sich, dass ein Einstich des Werkzeuges 41 Öffnungen 40 und 42 im äusseren rohrförmigen Bau-15 teil 02 sowie Öffnungen 46 und 48 im inneren rohrförmigen Bauteil 00 erzeugt. Der Teil des Bauteiles 02 zwischen den Öffnungen 40 und 42 stellt das Biegeblatt 44 dar. Wie in Fig. 6 gezeigt, aus der die Anordnung nach der Drehung sichtbar ist, wird das Biegeblatt 50 unmittelbar unterhalb des Biegeblattes 20 44 und zwischen den Öffnungen 46 und 48 hergestellt. Die Ausbildung von Öffnungen und Schlitzen wird, wie nachstehend ausgeführt, durch einen einzigen Einstich eines Elektrofunken-bearbeitungswerkzeuges in einer Position durchgeführt. Der Ausdruck «ein einzelner Durchgang» schliesst auch einen 25 Durchgang mit einem grob geformten Werkzeug und ein oder mehrere Endbearbeitungsdurchgänge eines präzise dimensionierten Werkzeuges mit ein. Discussion of the general manufacturing process that is applicable to all embodiments will now proceed. 2-8 shows that a puncture of the tool 41 creates openings 40 and 42 in the outer tubular construction part 15 and openings 46 and 48 in the inner tubular component 00. The part of the component 02 between the openings 40 and 42 represents the bending blade 44. As shown in FIG. 6, from which the arrangement can be seen after the rotation, the bending blade 50 becomes immediately below the bending blade 20 44 and between the openings 46 and 48 manufactured. The formation of openings and slits is carried out, as explained below, by a single puncture of a power tool in one position. The term "a single pass" also includes a 25 pass with a roughly shaped tool and one or more finishing passes of a precisely sized tool.

Dann wird der Schaltblock 09 und 90 ° um die Achse 01 gedreht und in der neuen Position festgelegt. Der nächste Ein-30 stich des Werkzeuges 41 bildet Öffnungen 52 und 54 im äusseren rohrförmigen Bauteil 02 sowie Öffnungen 58 und 60 im inneren rohrförmigen Bauteil 00 aus, wodurch Biegeblätter 56 und 62 entstehen. Then the switching block 09 and 90 ° is rotated about the axis 01 and fixed in the new position. The next puncture of the tool 41 forms openings 52 and 54 in the outer tubular component 02 and openings 58 and 60 in the inner tubular component 00, as a result of which bending sheets 56 and 62 are formed.

Nunmehr wird der Schaltblock 09 um 90 ° im Uhrzeigersinn 35 sowohl in einer horizontalen Ebene um die Achse 03 und ferner um 90 ° um die Achse 01 gedreht. Bei der Ausführungsform nach den Fig. 1-8 werden die Biegegelenke letztlich durch Drehen der inneren und äusseren Bauteile um einen Winkel von 180 ° zueinander geformt. Wenn das Werkzeug 41 erneut in die 40 Bauteile 00 und 02 einsticht, ohne dass eine Drehung von 90 ° um die Achse 03 erfolgt, ergibt die nachfolgende Drehung der Bauteile 00 und 02 in Bezug aufeinander keine zueinander senkrecht orientierten, in radialer Richtung benachbarten Biegeblätter. Vielmehr sind die radial benachbarten Biegeblätter 45 nach einer solchen Drehung immer noch koplanar, d.h. die Biegeebenen der Biegeblätter fallen weiter miteinander zusammen. Now the switching block 09 is rotated 90 ° clockwise 35 both in a horizontal plane about the axis 03 and further 90 ° around the axis 01. In the embodiment according to FIGS. 1-8, the bending joints are ultimately formed by rotating the inner and outer components through an angle of 180 ° to one another. If the tool 41 again punctures the 40 components 00 and 02 without a rotation of 90 ° about the axis 03, the subsequent rotation of the components 00 and 02 with respect to one another does not result in mutually perpendicular, radially adjacent bending sheets. Rather, the radially adjacent bending blades 45 are still coplanar after such rotation, i.e. the bending planes of the bending sheets continue to coincide with each other.

Der nächste Einstich des Werkzeuges 41 bildet die Öffnungen 64 und 66 im äusseren rohrförmigen Bauteil 02 und die Öffnungen 70 und 72 im inneren rohrförmigen Bauteil 00, so 50 dass Biegeblätter 68 und 74 entstehen. The next puncture of the tool 41 forms the openings 64 and 66 in the outer tubular component 02 and the openings 70 and 72 in the inner tubular component 00, so that 50 bending sheets 68 and 74 are formed.

Der Schaltblock 09 wird wieder um 90 " im Uhrzeigersinne um die Achse 01 gedreht. Zu diesem Zeitpunkt wird keine Drehung des Schaltblockes 09 um die Achse 03 vorgenommen. Das Werkzeug 41 sticht in die Bauteile 00 und 02 zur Ausbildung 55 der Öffnungen 76 und 78 im Bauteil 02 wie auch der Öffnungen 82 und 84 im Bauteil 00 ein, so dass Biegeblätter 80 und 86 entstehen. The switching block 09 is again rotated 90 "clockwise around the axis 01. At this point in time, the switching block 09 is not rotated about the axis 03. The tool 41 sticks into the components 00 and 02 to form 55 the openings 76 and 78 in Component 02 as well as the openings 82 and 84 in component 00, so that bending sheets 80 and 86 are formed.

Dann wird der Schaltblock als nächstes um 90 " im Uhrzeigersinn um die Achse 01 und um 90 ° im Gegenuhrzeigersinn so um die vertikale Achse 03 gedreht, damit der Block in die Anfangsposition zurückkehrt. Then the switch block is next rotated 90 "clockwise around the axis 01 and 90 ° counterclockwise about the vertical axis 03 so that the block returns to the starting position.

Zur Zusammenfassung der Schritte, in welchen die sechzehn Öffnungen hergestellt werden, ergibt sich, dass die vier Öffnungen jeder Gruppe von zwei radial benachbarten Paaren von 65 Öffnungen in einem einzigen Durchgang des Werkzeuges 41 hergestellt werden. Bei der Orientierung des Werkzeuges 41 nach Fig. 2 werden die beiden Paare von Öffnungen 40, 42 im Bauteil 02 und Öffnungen 46,48 im Bauteil 00 in der in Fig. 2 To summarize the steps in which the sixteen openings are made, it follows that the four openings of each group of two radially adjacent pairs of 65 openings are made in a single pass of the tool 41. 2, the two pairs of openings 40, 42 in component 02 and openings 46, 48 in component 00 are shown in FIG. 2

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10 10th

und 3 gezeigten Weise hergestellt. Bei der ersten Drehung um 90J um die Achse 01 werden die zweiten beiden Paare von Öffnungen 52,54 und 58,60 ausgebildet. Zur Herstellung der nächsten beiden Paare von Öffnungen 64,66 und 70,72, die in Fig. 2 nicht sichtbar sind, beispielsweise jedoch in Fig. 3 dargestellt sind, wird die Anordnung nochmals um 90 ° um die Achse 01 gedreht, und das gleiche gilt für die vierten Und letzten beiden Paare von Öffnungen 76,78 und 82,84, die in den Fig. 2 und 3 sichtbar sind. Wie in Fig. 3 gezeigt und weiter unten im einzelnen erläutert, ist es für die beiden zuletzt hergestellten Paare von Öffnungen, die innerhalb der Anordnung nach Fig. 3 sichtbar sind, für die Zwecke dieser Ausführungsform notwendig, dass das Werkzeug 41 um seine eigene Achse, die mit der Achse 03 in Fig. 2 zusammenfällt, gedreht wird, damit Biegeblätter, z.B. die Blätter 74 und 86 im inneren rohrförmigen Bauteil 00 zwischen den Öffnungen belassen werden, wobei die Biegeblätter im Winkel von 90 ° in Bezug auf die Biegeblätter zwischen den beiden zuerst hergestellten Paaren von Öffnungen orientiert sind. Da das Werkzeug 41 in der Elektrofunkenbear-beitungsmaschine fest angeordnet ist, hat es sich als zweckmässig herausgestellt, in der oben angegebenen Weise zu verfahren, nämlich dass die Anordnung der beiden rohrförmigen Bauteile 00 und 02 um die Achse 03 gedreht wird, und dies hat natürlich den gleichen Effekt, als eine solche Drehung nicht auftreten würde, das Werkzeug 41 jedoch gedreht würde. Die unterschiedliche Orientierung der Öffnungen und damit der Biegeblätter zwischen den Öffnungen, die in dem ersten, zweiten, dritten und vierten Bereich um 90 ° versetzt hergestellt und in dieser Folge ausgebildet werden, die zu Darstellungszwecken und zur Beschreibung ausgewählt worden ist, hat den bereits erwähnten Zweck, dass bei Beendigung des Bearbeitungsvorganges und nach einer Verdrehung der beiden rohrförmigen Bauteile 00 und 02 in Bezug aufeinander um 180 ° die Biegeblätter, die dadurch in radialer Richtung benachbart zueinander liegen, die 90 "-Winkel ausbilden, die für die Bedingungen gleicher Torsionssteifigkeit zur Erzielung der gewünschten Isoelastizität erforderlich sind. and 3 shown manner. During the first rotation through 90J about the axis 01, the second two pairs of openings 52, 54 and 58, 60 are formed. In order to produce the next two pairs of openings 64, 66 and 70, 72, which are not visible in FIG. 2, but are, for example, shown in FIG. 3, the arrangement is rotated again through 90 ° about axis 01, and the same applies to the fourth and last two pairs of openings 76,78 and 82,84, which are visible in FIGS. 2 and 3. As shown in FIG. 3 and explained in more detail below, for the last two pairs of openings that are visible within the arrangement of FIG. 3, for the purposes of this embodiment it is necessary for the tool 41 to rotate about its own axis , which coincides with the axis 03 in Fig. 2, is rotated so that bending sheets, for example leaves 74 and 86 are left in the inner tubular member 00 between the openings, the bending leaves being oriented at an angle of 90 ° with respect to the bending leaves between the first two pairs of openings. Since the tool 41 is fixedly arranged in the electrical radio processing machine, it has proven to be expedient to proceed in the manner indicated above, namely that the arrangement of the two tubular components 00 and 02 is rotated about the axis 03, and of course this has the same effect as such rotation would not occur but tool 41 would be rotated. The different orientation of the openings and thus of the bending sheets between the openings, which are produced in the first, second, third and fourth regions by 90 ° and are formed in this sequence, which has been selected for purposes of illustration and description, has already been mentioned Purpose that at the end of the machining process and after a rotation of the two tubular components 00 and 02 in relation to each other by 180 °, the bending blades, which are thus adjacent to one another in the radial direction, form the 90 "angles which provide the same torsional rigidity for the conditions Achievement of the desired isoelasticity are required.

Bei den unmittelbar darauf folgenden Schritten der Ausbildung der Öffnungen, jedoch regelmässig vor der Drehung, werden parallele Schlitze in den Wänden der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile 00 und 02 gebildet. Bei solchen Ausführungsformen, bei denen Schlitze parallel zu der gemeinsamen Längsachse 01 radial ausgerichtet sind, kann ein Schlitz in beiden äusseren und inneren rohrförmigen Bauteilen miteinander, d.h. in einem einzigen Durchgang des Werkzeuges hergestellt werden. Wenn die Schlitze jedoch nicht in radialer Richtung ausgerichtet sind, müssen die inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile getrennt und die Schlitze unabhängig voneinander in jedem Bauteil ausgebildet werden. Einige der Ausführungsformen besitzen Schlitze, die in jedem Bauteil getrennt erstellt werden. Einige der Ausführungsformen haben Schlitze parallel zur Achse 01, die nicht nur radial benachbarte, ausgerichtete Schlitze beinhalten, sondern auch zwei Paare von Schlitzen auf entgegengesetzten Seiten der Bauteile 00 und 02, die miteinander ausgerichtet sind. Solche Paare von aneinandergrenzenden, ausgerichteten Schlitzen können durch eine Abänderung des allgemeinen Herstellverfahrens, das weiter unten und zusam-mengefasst in Tabelle 2 dargelegt ist, ausgebildet werden. In the immediately following steps of forming the openings, but regularly before the rotation, parallel slots are formed in the walls of the inner and outer tubular components 00 and 02. In such embodiments, in which slots are radially aligned parallel to the common longitudinal axis 01, a slot in both outer and inner tubular components can be interconnected, i.e. can be produced in a single pass of the tool. However, if the slots are not aligned in the radial direction, the inner and outer tubular members must be separated and the slots formed independently in each member. Some of the embodiments have slots that are created separately in each component. Some of the embodiments have slots parallel to axis 01 that include not only radially adjacent aligned slots, but also two pairs of slots on opposite sides of components 00 and 02 that are aligned. Such pairs of adjacent, aligned slots can be formed by modifying the general manufacturing process set out below and summarized in Table 2.

Bei dem allgemeinen Herstellverfahren werden Schlitze parallel zur Achse 01 in inneren und äusseren rohrförmigen Bauteilen 00 und 02 ausgebildet, ohne dass die Bauteile 00 und 02 aus ihrer koaxialen Position auf der Vorrichtung 13 (Fig. 2) entfernt werden. Das Werkzeug 41 wird aus der Elektrofunken-bearbeitungsmaschine entfernt und das Werkzeug 89 (in Fig. 4 gezeigt) eingesetzt. Das Werkzeug 89 ist ein weiteres Elektro-funkenbearbeitungswerkzeug (EDM-Werkzeug), das ein einzelnes Werkzeug sein kann. Das Werkzeug 89 ist so positioniert gezeigt, dass es den Schlitz 88 ausbildet. Das Werkzeug 89 kann dann längs der Achse 05 in die richtige Position zur Ausbildung des Schlitzes 90 bewegt werden. Auch kann das Werkzeug 89 ein Doppelblattwerkzeug sein, wie es angedeutet ist, das gleichzeitig die Schlitze 88 und 90 ausbildet. Die folgende Beschrei-5 bung geht von der Verwendung eines Doppelblattwerkzeuges 89 aus. In the general manufacturing process, slots are formed parallel to axis 01 in inner and outer tubular components 00 and 02 without components 00 and 02 being removed from their coaxial position on device 13 (FIG. 2). The tool 41 is removed from the electrical radio processing machine and the tool 89 (shown in FIG. 4) is inserted. Tool 89 is another electrical spark machining (EDM) tool that can be a single tool. Tool 89 is shown positioned to form slot 88. The tool 89 can then be moved along the axis 05 into the correct position to form the slot 90. The tool 89 can also be a double-blade tool, as is indicated, which simultaneously forms the slots 88 and 90. The following description assumes the use of a double-blade tool 89.

Der erste Einstich eines solchen Doppelblattwerkzeuges 89 bildet die Schlitze 88 und 90 im äusseren rohrförmigen Bauteil 02 und die Schlitze 104 und 106 im inneren rohrförmigen Bau-io teil 00 aus. Der Schaltblock (Indexblock) 09 wird dann um 90 ° im Uhrzeigersinn um die Achse 01 gedreht. Der nächste Einstich des Werkzeuges 89 bildet die Schlitze 92 und 94 im Bauteil 02 sowie die Schlitze 108 und 110 im Bauteil 00. The first puncture of such a double-blade tool 89 forms the slots 88 and 90 in the outer tubular component 02 and the slots 104 and 106 in the inner tubular component 00. The switch block (index block) 09 is then rotated 90 ° clockwise around the axis 01. The next recess of tool 89 forms slots 92 and 94 in component 02 and slots 108 and 110 in component 00.

Der Schaltblock 09 wird wiederum um 90 ° im Uhrzeiger-15 sinn um die Achse 01 gedreht. Der nächste Einstich des Werkzeuges 89 bildet die Schlitze 96 und 98 im Bauteil 02 sowie die Schlitze 112 und 114 im Bauteil 00 aus. Switch block 09 is rotated 90 ° clockwise around axis 01. The next puncture of tool 89 forms slots 96 and 98 in component 02 and slots 112 and 114 in component 00.

Der Schaltblock 09 wird nochmals um 90 ° um die Achse 01 gedreht. Der letzte Einstich des Werkzeuges 89 bildet die 20 Schlitze 100 und 102 im Bauteil 02 sowie die Schlitze 116 und 118 im Bauteil 00 aus. Der Schaltblock kann dann um 90 ° im Uhrzeigersinn weitergedreht werden, so dass die Bauteile 00 und 02 in ihre ursprüngliche Position zurückkehren. Switch block 09 is rotated again by 90 ° around axis 01. The last puncture of the tool 89 forms the 20 slots 100 and 102 in component 02 and the slots 116 and 118 in component 00. The switch block can then be turned 90 ° clockwise so that components 00 and 02 return to their original position.

Nachstehend wird auf das Werkzeug 119 nach Fig. 4 Bezug 25 genommen. Das Werkzeug 119 ist ein weiteres EDM-Werkzeug, das zur Herstellung von Schlitzen in den Wänden der Bauteile 02 und 00 verwendet wird. Aus der Orientierung des Werkzeuges 119 in Bezug auf die Bauteile 00 und 02 ergibt sich dass der Einstich des Werkzeuges 119 Schlitze in den Bauteilen 30 00 und 02 erzeugt, die orthogonal zur Richtung der gemeinsamen Achse 01 verlaufen. In Fig. 4 ist das Werkzeug 119 so dargestellt, dass es in einer Richtung orthogonal zur Achse 01 und zur Richtung des Einstiches des Werkzeuges 89 und des Werkzeuges 41 eindringt. Die Richtung des Einstiches der 35 Werkzeuge 41 und 89 ist als vertikale Richtung dargestellt. In der Praxis wird das Werkzeug 119 anstelle des Werkzeuges 89 gesetzt und bewegt sich längs einer vertikalen Linie. Die folgende Beschreibung wird mit den Öffnungen 40 und 42 und den Schlitzen 88 und 90 in der obersten Position fortgesetzt, und sie 40 geht davon aus, dass das Werkzeug 119 in die Position des Werkzeuges 89 statt in die gezeigte Position gesetzt wird. In the following, reference is made to tool 119 according to FIG. 4. Tool 119 is another EDM tool used to create slots in the walls of components 02 and 00. From the orientation of the tool 119 in relation to the components 00 and 02, it follows that the puncture of the tool 119 creates slots in the components 30 00 and 02 which are orthogonal to the direction of the common axis 01. The tool 119 is shown in FIG. 4 in such a way that it penetrates in a direction orthogonal to the axis 01 and to the direction of the recess of the tool 89 and the tool 41. The direction of the recess of the 35 tools 41 and 89 is shown as the vertical direction. In practice, tool 119 is set in place of tool 89 and moves along a vertical line. The following description continues with openings 40 and 42 and slots 88 and 90 in the uppermost position and assumes 40 that tool 119 is placed in the position of tool 89 rather than the position shown.

Der erste Einstich des Werkzeuges 119 bildet gekrümmte Schlitze 120 und 128 in den Bauteilen 02 und 00. Der Schlitz 120 steht mit dem Schlitz 90 und dem Schlitz 92 in Verbindung. 45 Der Schlitz 128 steht mit dem Schlitz 106 und dem Schlitz 108 in Verbindung. Es ist somit ein kontinuierlicher Schlitz zwischen den Öffnungen 42 und 52 und ein weiterer kontinuierlicher Schlitz zwischen den Öffnungen 48 und 58 vorhanden. The first puncture of the tool 119 forms curved slots 120 and 128 in the components 02 and 00. The slot 120 communicates with the slot 90 and the slot 92. 45 The slot 128 communicates with the slot 106 and the slot 108. There is thus a continuous slot between openings 42 and 52 and another continuous slot between openings 48 and 58.

Der Schaltblock 09 wird dann um 90 ° im Uhrzeigersinn um 50 die Achse 01 gedreht. Der nächste Einstich des Werkzeuges 119 bildet die Schlitze 122 und 130 in den Bauteilen 02 und 00. Die Schlitze 94,122 und 96 verbinden die Öffnungen 54 und 64 miteinander. Die Schlitze 110,130 und 112 verbinden die Öffnungen 60 und 70 miteinander. In den Fig. 4-8 sind nicht alle 55 Schlitze gezeigt. Entsprechende Bezugszeichen werden in anderen Ausführungsformen, die weiter unten beschrieben werden, verwendet. Auf sie wird zum besseren Verständnis der Zwischenverbindung von Öffnungen durch die Reihen von Schlitzen Bezug genommen (siehe insbesondere Fig. 10b und 10c). Es 60 wird in diesem Zusammenhang nochmals erwähnt, dass entsprechende Gegenstände in den verschiedenen Ausführungsbeispielen mit Intervallen von 200 beziffert sind. Der Schaltblock 09 wird wieder um 90 ° im Uhrzeigersinn um die Achse 01 gedreht. Der nächste Einstich des Werkzeuges 119 bildet die Schlitze 65 124 und 132 in den rohrförmigen Bauteilen 02 und 00. The switching block 09 is then rotated 90 ° clockwise around 50 the axis 01. The next puncture of the tool 119 forms the slots 122 and 130 in the components 02 and 00. The slots 94, 122 and 96 connect the openings 54 and 64 to one another. The slots 110, 130 and 112 connect the openings 60 and 70 to one another. 4-8, not all 55 slots are shown. Corresponding reference numerals are used in other embodiments, which are described below. They are referred to for a better understanding of the interconnection of openings through the rows of slots (see in particular Figures 10b and 10c). It is mentioned again in this connection that corresponding objects are numbered at intervals of 200 in the various exemplary embodiments. Switch block 09 is rotated again 90 ° clockwise around axis 01. The next puncture of the tool 119 forms the slots 65 124 and 132 in the tubular components 02 and 00.

Dann wird der Schaltblock 09 im Uhrzeigersinn um die Achse 01 über einen Winkel von 90 ° in die 270 "-Position ge Then the switching block 09 is clockwise around the axis 01 over an angle of 90 ° in the 270 "position

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dreht. Der nächste Einstich des Werkzeuges 119 bildet Schlitze 126 und 134 in den rohrförmigen Bauteilen 02 und 00 aus. turns. The next puncture of the tool 119 forms slots 126 and 134 in the tubular components 02 and 00.

Nach Herstellung der gesamten Öffnungen, axialen Schlitze und gekrümmten Umfangsschlitze in der vorbeschriebenen Weise werden die rohrförmigen Bauteile 00 und 02 aus dem Schaltblock 09 dadurch entfernt, dass die Schaltstifte 33 und 35 von den Schaltlöchern 29 und 31 gelöst werden. Die Schaltstifte 33 und 35 werden jedoch nicht vollständig entfernt und halten weiter die inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile 00 und 02 in exakter Ausrichtung in Bezug auf einander. Die Vorrichtung 13 wird von dem Sperrblock 09 entfernt, wodurch die übrige Anordnung der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile 00 und 02 freigegeben wird. After the entire openings, axial slots and curved peripheral slots have been produced in the manner described above, the tubular components 00 and 02 are removed from the switch block 09 by detaching the switch pins 33 and 35 from the switch holes 29 and 31. However, the switch pins 33 and 35 are not completely removed and continue to hold the inner and outer tubular members 00 and 02 in exact alignment with each other. The device 13 is removed from the locking block 09, whereby the remaining arrangement of the inner and outer tubular components 00 and 02 is released.

Die rohrförmigen Bauteile 00 und 02 können unter Verwendung konventioneller Bearbeitungstechniken so befestigt werden, dass sie einen vertikalen Einstich eines EDM-Werkzeuges in der Längsachse 01 erleichtern. Hierzu wird auf Fig. 4 Bezug genommen, in der ein viertes EDM-Werkzeug 145 gezeigt ist. Das EDM-Werkzeug 145 ist so geformt, dass es eine Folge von Schlitzen schneidet, die einer geschlossenen Linie der dargestellten Form in die rohrförmigen Bauteile 00 und 02 folgt. Die Schlitze 136,138,140 und 142 lassen sich am besten der Fig. 5 entnehmen. Die Schlitze 136,138,140 und 142 vervollständigen den Schritt der Unterteilung der rohrförmigen Bauteile 00 und 02 in ein antreibendes Element, ein kardanisches Element und ein angetriebenes Element. The tubular components 00 and 02 can be fastened using conventional machining techniques in such a way that they facilitate a vertical puncture of an EDM tool in the longitudinal axis 01. For this purpose, reference is made to FIG. 4, in which a fourth EDM tool 145 is shown. The EDM tool 145 is shaped to cut a series of slots that follow a closed line of the shape shown into the tubular components 00 and 02. The slots 136, 138, 140 and 142 can best be seen in FIG. 5. The slots 136, 138, 140 and 142 complete the step of dividing the tubular members 00 and 02 into a driving element, a gimbal element and a driven element.

Das Werkzeug 145 wird in die Bauteile 00 und 02 durch Bewegen in Richtung der Achse 01 eingeführt. Das Werkzeug 145 ist der einfacheren zeichnerischen Darstellung wegen in einer horizontalen Position in Fig. 4 gezeigt. Der Einstich des Werkzeuges 145 erfolgt normalerweise in einer vertikalen Richtung, wie oben ausgeführt. Der Einstich des Werkzeuges 145 ergibt äussere antreibende Elemente 148a und 148b, ein äusseres kardanisches Element 152, äussere angetriebene Elemente 154a und 154b, innere antreibende Elemente 158a und 158b, eine Nabe 160, ein inneres kardanisches Element 162 und innere angetriebene Elemente 164a und 164b. Die Verwendung der Bezeichnung «aussen» bezieht sich auf Elemente, die einen Teil des äusseren rohrförmigen Bauteiles 02 bilden. Die Verwendung des Ausdruckes «innen» bezieht sich auf Elemente, die einen Teil des inneren rohrförmigen Bauteiles 00 bilden. Tool 145 is inserted into components 00 and 02 by moving in the direction of axis 01. Tool 145 is shown in a horizontal position in FIG. 4 for ease of illustration. The puncture of the tool 145 is normally in a vertical direction, as stated above. The puncture of tool 145 results in outer driving elements 148a and 148b, an outer gimbal element 152, outer driven elements 154a and 154b, inner driving elements 158a and 158b, a hub 160, an inner gimbal element 162 and inner driven elements 164a and 164b. The use of the term "outside" refers to elements that form part of the outer tubular component 02. The use of the expression “inside” refers to elements that form part of the inner tubular component 00.

Das Werkzeug 145 ist als ein eine Einheit bildendes einzelnes Werkzeug gezeigt. In der Praxis kann dieses Werkzeug durch verschiedene unterschiedliche EDM-Werkzeuge ersetzt werden, von denen jedes so ausgelegt ist, dass es einen anderen Teil des gesamten Schnittes, der von dem Werkzeug 145 ausgeführt wird, schneidet. Beispielsweise kann ein Werkzeug die kreisförmigen Teile des Schnittes und ein zweites Werkzeug die U-förmigen Teile an jedem Ende des Schnittes ausführen. Andere Unterteilungen des Umrisses des Werkzeuges 145 sind natürlich ebenfalls möglich. Tool 145 is shown as a unitary single tool. In practice, this tool can be replaced with various different EDM tools, each of which is designed to cut a different part of the total cut made by tool 145. For example, one tool can make the circular parts of the cut and a second tool can make the U-shaped parts at each end of the cut. Other subdivisions of the outline of tool 145 are of course also possible.

Wenn alle die Elektrofunkenbearbeitung enthaltenden Schritte abgeschlossen sind, wird eines der beiden rohrförmigen Bauteile 00 und 02 um 180 ° in Bezug auf das andere gedreht und in dieser Position mit Schaltstiften gehalten. Dann wird jedes Teil eines jeden Elementes im inneren rohrförmigen Bauteil mit Teilen des entsprechenden Teiles des gleichen Elementes in dem äusseren rohrförmigen Bauteil verbunden. Das äussere antreibende Elementteil 148a wird mit dem inneren antreibenden Elementteil 158a verbunden. Das äussere antreibende Elementteil 148b wird mit dem inneren antreibenden Elementteil 158b verbunden. Es besteht nun eine starre Verbindung zwischen den äusseren antreibenden Elementen 158a und 158b und einer (nicht dargestellten) Antriebswelle, die in der Öffnung 06 befestigt ist. Diese starre Verbindung wird durch innere antreibende Elemente 148a und 148b sowie die Nabe 160 vorgenommen. When all the steps involving electrical spark machining are completed, one of the two tubular components 00 and 02 is rotated 180 ° with respect to the other and held in this position with switching pins. Then each part of each element in the inner tubular member is connected to parts of the corresponding part of the same element in the outer tubular member. The outer driving member 148a is connected to the inner driving member 158a. The outer driving member 148b is connected to the inner driving member 158b. There is now a rigid connection between the outer driving elements 158a and 158b and a drive shaft (not shown) which is fastened in the opening 06. This rigid connection is made by inner driving elements 148a and 148b and the hub 160.

Das äussere kardanische Element 152 ist mit dem inneren kardanischen Element 162 verbunden. Die rohrförmigen Bau teile 00 und 02 haben eine teleskopförmige koaxiale Position mit «Schiebesitz» in Bezug aufeinander. Eine Verbindung der sinneren und äusseren kardanischen Elemente 152 und 162 ergibt ein einzelnes kardanisches Element, das dynamische Eigenschaften in Abhängigkeit von Rotorstörungen zeigt, wie dies aus US-PS 3 678 764 zu entnehmen ist. The outer gimbal 152 is connected to the inner gimbal 162. The tubular construction parts 00 and 02 have a telescopic coaxial position with «sliding seat» in relation to each other. A connection of the inner and outer gimbal elements 152 and 162 results in a single gimbal element which exhibits dynamic properties depending on rotor disturbances, as can be seen from US Pat. No. 3,678,764.

Die äusseren angetriebenen Elemente 154a und 154b sind lc mit den inneren angetriebenen Elementen 164a und 164b verbunden. Es besteht somit eine starre Verbindung zwischen den inneren antreibenden Elementen 164a und 164b und einem Rotor (in den Fig. 1-8 nicht gezeigt) durch den Flansch 04 und die äusseren angetriebenen Elemente 154a und 154b. The outer driven members 154a and 154b are lc connected to the inner driven members 164a and 164b. There is thus a rigid connection between the inner driving elements 164a and 164b and a rotor (not shown in FIGS. 1-8) through the flange 04 and the outer driven elements 154a and 154b.

15 Dann werden die Schaltstifte aus der vervollständigten Biegegelenkanordnung entfernt; sie könnten jedoch eingesetzt bleiben, um eine gleichförmige Massenverteilung aufrechtzuerhalten. 15 Then the switch pins are removed from the completed flexure assembly; however, they could remain deployed to maintain a uniform mass distribution.

Es folgt eine Beschreibung anderer Ausführungsformen 2( nach der Erfindung, wie sie in den Fig. 9-13, Fig. 14, Fig. 15 und 16, Fig. 17 und Fig. 18-23 gezeigt sind. Desweiteren wird das allgemeine Herstellverfahren für diese Ausführungsformen beschrieben, jedoch nur insoweit, als das Verfahren sich von der vorstehenden Beschreibung des Herstellverfahrens für das Aus-25 führungsbeispiel nach den Fig. 1—8 unterscheidet. Dies bedeutet, dass dieser Abschnitt keine vollständige Beschreibung des Herstellverfahrens für diese Ausführungsformen enthält. Die Tabellen I und II beinhalten alle grundlegenden Schritte zur Herstellung dieser Ausführungsformen. Dieser Abschnitt soll 30 deshalb in Verbindung mit den Tabellen I und II betrachtet werden. There follows a description of other embodiments 2 (according to the invention as shown in Figs. 9-13, 14, 15 and 16, 17 and 18-23. Furthermore, the general manufacturing method for described these embodiments, but only to the extent that the method differs from the above description of the manufacturing method for the embodiment of Figures 1-8, which means that this section does not include a complete description of the manufacturing method for these embodiments Tables I and II contain all of the basic steps for making these embodiments, so this section should be considered in conjunction with Tables I and II.

In den Fig. 9-13 ist ein inneres rohrförmiges Bauteil 200 und ein äusseres rohrförmiges Bauteil 202 dargestellt. Der besseren Übersichtlichkeit wegen sind in Fig. 9 die Bauteü 200 und 35 202 in Explosivdarstellung und nach ihrer gegenseitigen Verdrehung gezeigt, d.h. mit Biegegelenken von Paaren von kreuzweise orientierten Biegeblättern. Die Bauteile 200 und 202 haben eine kolineare, longitudinale, d.h. gemeinsame Achse 201. Bei dieser Ausführungsform der Erfindung wird ein antreiben-40 des Element, ein kardanisches Element und ein angetriebenes Element aus jedem der Bauteile 200 und 202 gebildet. Diese Ausführungsform hat somit zwei Zwischenkardanelemente, die in der Lage sind, sich unabhängig über kleine Winkel zu bewegen. Die Theorie und die dynamischen Eigenschaften einer Bie-45 gegelenkanordnung mit zwei Kardanelementen ist in US-PS 3 678 764 beschrieben. 9-13, an inner tubular member 200 and an outer tubular member 202 are shown. For the sake of clarity, components 200 and 35 202 are shown in FIG. 9 in an exploded view and after their mutual rotation, i.e. with bending joints of pairs of cross-oriented bending blades. The components 200 and 202 have a colinear, longitudinal, i.e. common axis 201. In this embodiment of the invention, a drive-40 of the element, a gimbal element and a driven element are formed from each of the components 200 and 202. This embodiment thus has two intermediate gimbal elements which are able to move independently over small angles. The theory and dynamic properties of a Bie-45 hinge assembly with two gimbals is described in U.S. Patent 3,678,764.

Bei dieser Ausführungsform werden die Biegegelenke, die ein antreibendes Element mit einem Kardanelement und ein Kardanelement mit einem angetriebenen Element verbinden, in so der oben in Verbindung mit der Ausführungsform nach den Fig. 1-8 beschriebenen Weise verbunden. Die Biegegelenke weisen jeweils ein Paar von Biegeblättern mit einer gemeinsamen Biegeachse auf. Orthogonale Achsen 203 und 205 sind als die Biegeachsen identifiziert, die senkrecht zur Achse 201 stehen. 55 Jedes der Bauteile 200 und 202 besitzt einen geraden, kreisförmigen Zylinder mit einem geschlossenen Ende und einem Flansch am geschlossenen Ende. Das äussere rohrförmige Bauteil 202 weist einen Flansch 204 auf. Das geschlossene Ende des Bauteiles 202 besitzt eine Öffnung 208, die im Bauteil 202 zur 60 Aufnahme einer (nicht dargestellten) Antriebswelle ausgebildet ist. Der Flansch 204 besitzt zwei diagonal gegenüberliegende radiale Schalt- bzw. Indexlöcher 210 und 212, die in den Flansch eingebohrt sind. Ein koaxiales zylindrisches Bauteil 216 kann Teil des äusseren rohrförmigen Bauteiles 202 sein oder 65 aber als getrenntes Bauteil ausgebildet sein. Um das allgemeine Herstellverfahren der Ausführungsform nach den Fig. 9-13 und Fig. 14 durchführen zu können, ist es nicht erforderlich, dass das zylindrische Bauteil 216 getrennt von den Teilen des äusseren In this embodiment, the flexure joints connecting a driving element to a gimbal element and a gimbal element to a driven element are connected in the manner described above in connection with the embodiment according to FIGS. 1-8. The bending joints each have a pair of bending blades with a common bending axis. Orthogonal axes 203 and 205 are identified as the bending axes that are perpendicular to axis 201. 55 Each of the components 200 and 202 has a straight, circular cylinder with a closed end and a flange at the closed end. The outer tubular component 202 has a flange 204. The closed end of component 202 has an opening 208 which is formed in component 202 for receiving a drive shaft (not shown). The flange 204 has two diagonally opposite radial switch or index holes 210 and 212 which are drilled into the flange. A coaxial cylindrical component 216 can be part of the outer tubular component 202 or 65 but can be designed as a separate component. In order to be able to carry out the general manufacturing process of the embodiment according to FIGS. 9-13 and 14, it is not necessary for the cylindrical component 216 to be separate from the parts of the exterior

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rohrförmigen Bauteiles 202 ist. Das zylindrische Bauteil 216 ist ein Abstandshalter, der das Eingreifen des Bauteiles 202 in das Bauteil 200 begrenzt. Insbesondere hält das zylindrische Bauteil tubular member 202. The cylindrical component 216 is a spacer that limits the engagement of the component 202 in the component 200. In particular, the cylindrical component holds

216 das offene Ende eines jeden rohrförmigen Bauteiles im Abstand von dem Flansch des anderen rohrförmigen Bauteiles, wenn die rohrförmigen Bauteile in ihrer normalen, ineinander-liegenden Position (Fig. 11) stehen, wobei das zylindrische Bauteil 216 so dargestellt ist, dass es einen Teil des rohrförmigen Bauteiles 202 bildet, obgleich dies nicht unbedingt notwendig ist. Die Bauteile 200 und 202 sind auf einer Vorrichtung 213, z.B einem Spannbolzen (Fig. 9) in einer ineinander angeordneten Position befestigt. Die Schraubenmutter 215 hält die Bauteile 200 und 202 auf der Vorrichtung 213 ineinander angeordnet und ein zylindrisches Bauteil 216 liegt an dem inneren, geschlossenen Ende des Bauteiles 200 an. Die Bearbeitungshülse 216 the open end of each tubular member spaced from the flange of the other tubular member when the tubular members are in their normal, nested position (Fig. 11), the cylindrical member 216 being shown as being a part of tubular member 202, although this is not absolutely necessary. The components 200 and 202 are fastened on a device 213, for example a tensioning bolt (FIG. 9) in an interleaved position. The screw nut 215 holds the components 200 and 202 arranged one inside the other on the device 213 and a cylindrical component 216 lies against the inner, closed end of the component 200. The processing sleeve

217 ist eine Hülse, die zur Aufrechterhaltung einer exakten Winkelausrichtung der Bauteile 200 und 202 in Bezug aufeinander verwendet wird. Diese Bearbeitungshülse 217 weist radiale Indexlöcher 219 und 221 auf, die Mittenlinien auf dem gleichen Durchmesser wie die Löcher 210 und 212 besitzen. Durch die radiale Indexlöcher 219 und 210 sowie durch radiale Indexlöcher 221 und 212 sind Schalt- bzw. Indexstifte 223 und 225 eingesetzt. Natürlich müssen die radialen Indexlöcher in den Flanschen 204 und 226 getrennt gebohrt werden. 217 is a sleeve used to maintain exact angular alignment of components 200 and 202 with respect to one another. This machining sleeve 217 has radial index holes 219 and 221 which have center lines on the same diameter as the holes 210 and 212. Switch or index pins 223 and 225 are inserted through the radial index holes 219 and 210 and through radial index holes 221 and 212. Of course, the radial index holes in flanges 204 and 226 must be drilled separately.

Das innere rohrförmige Bauteil 200 weist einen Flansch 226 ähnlich dem Flansch 204 auf dem äusseren rohrförmigen Bauteil 202 auf. Der Flansch 226 besitzt zwei in ihn gebohrte radiale Indexlöcher 228 und 230. Das innere rohrförmige Bauteil 200 besitzt eine Öffnung 206 zur Aufnahme einer Antriebswelle (nicht gezeigt), die auch durch die Öffnung 208 im äusseren rohrförmigen Bauteil 202 führt. Die Hülse 217 weist zwei radiale Indexlöcher 233 und 235 mit Mittenlinien auf dem gleichen Durchmesser wie die radialen Indexlöcher 228 und 230 auf. Schaltstifte 237 und 239 sind in die radialen Indexlöcher 233 und 228 sowie 235 und 230 eingesetzt. Fig. 9 zeigt die Bauteile 200 und 202, nachdem das Bauteil 200 um 180 ° gegenüber dem Bauteil 202 gedreht worden ist, damit Paare von sich gegenseitig kreuzenden, in radialer Richtung benachbarten Biegeblättern ähnlich denen der Ausführungsform nach den Fig. 1-8 erzielt werden ; das Verfahren zur Herstellung der Biegeblätter wird im einzelnen nachstehend beschrieben. The inner tubular member 200 has a flange 226 similar to the flange 204 on the outer tubular member 202. The flange 226 has two radial index holes 228 and 230 drilled therein. The inner tubular member 200 has an opening 206 for receiving a drive shaft (not shown) which also extends through the opening 208 in the outer tubular member 202. The sleeve 217 has two radial index holes 233 and 235 with center lines on the same diameter as the radial index holes 228 and 230. Switch pins 237 and 239 are inserted into the radial index holes 233 and 228 and 235 and 230. FIG. 9 shows the components 200 and 202 after the component 200 has been rotated 180 ° with respect to the component 202, so that pairs of mutually intersecting, radially adjacent bending sheets similar to those of the embodiment according to FIGS. 1-8 are achieved ; the process for making the bending sheets is described in detail below.

Bei der in den Fig. 9-13 gezeigten Ausführungsformen ist der Innendurchmesser des äusseren rohrförmigen Bauteiles 202 grösser als der Aussendurchmesser des inneren rohrförmigen Bauteiles 200. Das heisst, dass kein Schiebesitz vorhanden ist, wie dies in Bezug auf die Ausführungsform nach den Fig. 1-8 beschrieben wurde. Auch ist der Innendurchmesser des inneren rohrförmigen Bauteiles 200 grösser als der Aussendurchmesser des zylindrischen Bauteiles 216. Somit kann sich jedes der beiden Kardanelemente, die am offenen Ende der Bauteile 200 und 202 ausgebildet werden, frei über kleine Winkel bewegen, ohne dass es in Berührung mit dem anderen Kardanelement kommt. In the embodiments shown in FIGS. 9-13, the inner diameter of the outer tubular component 202 is larger than the outer diameter of the inner tubular component 200. This means that there is no sliding fit, as is the case with the embodiment according to FIG. 1 -8 has been described. Also, the inner diameter of the inner tubular member 200 is larger than the outer diameter of the cylindrical member 216. Thus, each of the two gimbals formed at the open end of the members 200 and 202 can move freely through small angles without being in contact with the other gimbal element comes.

Paare benachbarter Öffnungen sind in den Wandungen der Bauteile 200 und 202 in der in Verbindung mit der Ausführungsform nach den Fig. 1-8 beschriebenen Weise ausgebildet. Pairs of adjacent openings are formed in the walls of components 200 and 202 in the manner described in connection with the embodiment of FIGS. 1-8.

Die Fig. 10a, 10b, 10c und lOd zeigen die grundlegenden Verfahrensschritte bei der Herstellung dieser Ausführungsform. Fig. 10a zeigt in einer abgewickelten, zweidimensionalen Ansicht den gesamten Umfang der ineinander gesetzten rohrförmigen Bauteile 200 und 202 in einer Stufe, bei der die Öffnungen ausgebildet worden sind. Die Mittenlinien, die die Biegeebene der Biegeblätter im äusseren rohrförmigen Bauteil 202 darstellen, nämlich der Biegeblätter 280 und 244 verlaufen parallel zueinander, und die Mittenlinien der Biegeblätter 255 und 268 sind ebenfalls parallel zueinander angeordnet. Ferner sind die Mittenlinien, d.h. die Biegeebenen der Biegeblätter 280 und 244 in senkrechter Richtung in Bezug auf die Mittenlinien, d.h. 10a, 10b, 10c and 10d show the basic method steps in the production of this embodiment. FIG. 10a shows a developed, two-dimensional view of the entire circumference of the tubular components 200 and 202 placed one inside the other in a step in which the openings have been formed. The center lines, which represent the bending plane of the bending sheets in the outer tubular component 202, namely the bending sheets 280 and 244, run parallel to one another, and the center lines of the bending sheets 255 and 268 are also arranged parallel to one another. Furthermore, the center lines, i.e. the bending planes of the bending blades 280 and 244 in the vertical direction with respect to the center lines, i.e.

die Biegeebenen, der Biegeblätter 256 und 268 orientiert. Hinter jedem dieser vier Biegeblätter ist ein radial benachbartes Biegeblatt in dem inneren rohrförmigen Bauteil 200 vorgesehen, das Oberflächen in den Wandungen der Öffnungen besitzt, s die koplanar mit dem radial benachbarten Biegeblatt im äusseren rohrförmigen Bauteil sind. Da die Fig. 10a—1 Od abgewickelte Ansichten sind, erscheinen die Biegeachsen 203 und 205 in jeder dieser Figuren zweimal. the bending planes, the bending sheets 256 and 268 oriented. Behind each of these four bending sheets, a radially adjacent bending sheet is provided in the inner tubular member 200, which has surfaces in the walls of the openings that are coplanar with the radially adjacent bending sheet in the outer tubular member. Since Figures 10a-1 Od are developed views, bend axes 203 and 205 appear twice in each of these figures.

Die Fig. 10b und 10c zeigen rohrförmige Bauteile 200 und io 202, jeweils in abgewickelter Ansicht und getrennt voneinander, in einer Stufe, nachdem die Schlitze ausgebildet worden sind. Die Schlitze sind dabei ausgebildet worden, das Bauteil 200 ist jedoch gegenüber dem Bauteil 202 nicht gedreht worden. Obgleich jedes der Paare von Öffnungen in dem inneren is rohrförmigen Bauteil 200 in Eingriff mit einem Paar von Öffnungen in dem äusseren rohrförmigen Bauteil 202 steht, sind die Schlitze nicht in Deckung, wie Fig. 9 zeigt, und deshalb können die Schlitze nach dieser Ausführungsform nicht ausgebildet werden, wenn die Bauteile 200 und 202 in einer koaxia-20 len, gemeinsamen, ineinandergesetzten Position sind. 10b and 10c show tubular components 200 and io 202, each in a developed view and separated from one another, in one step after the slots have been formed. The slots have been formed, however, component 200 has not been rotated relative to component 202. Although each of the pairs of openings in the inner tubular member 200 is engaged with a pair of openings in the outer tubular member 202, the slots are not in register, as shown in FIG. 9, and therefore the slots cannot in this embodiment be formed when the components 200 and 202 are in a coaxial, common, nested position.

Fig. lOd wird in Verbindung mit Fig. 10b betrachtet. Fig. lOd zeigt das innere rohrförmige Bauteil 200 entsprechend Fig. 10c, jedoch um einen Winkel von 180 ° in Bezug auf das äussere 25 rohrförmige Bauteil 202 verdreht, das in der in Fig. 10b gezeigten Position verbleibt. Diese Drehung ist schematisch durch Änderung in der Lage der vertikal orientierten Linien, die mit 0 °, 90 °, 180 ° und 270 ° bezeichnet sind, angedeutet. Aus einer Überlagerung der Fig. 10b und lOd, die die konzentrische An-30 Ordnung nach Fig. 10 darstellt, ergibt sich, dass jedes Paar von radial benachbarten Biegeblättern, nämlich die Biegeblätter der Paare 244 und 274,256 und 286,268 und 250 sowie des äusser-sten linken Paares 280 und 262 zueinander rechtwinklig orientiert sind und deshalb die Anforderungen für die Isoelastizität 35 erfüllen. Fig. 10d is considered in connection with Fig. 10b. FIG. 10d shows the inner tubular component 200 corresponding to FIG. 10c, but rotated by an angle of 180 ° with respect to the outer 25 tubular component 202, which remains in the position shown in FIG. 10b. This rotation is indicated schematically by a change in the position of the vertically oriented lines, which are denoted by 0 °, 90 °, 180 ° and 270 °. 10b and 10d, which represents the concentric arrangement according to FIG. 10, shows that each pair of radially adjacent bending sheets, namely the bending sheets of the pairs 244 and 274,256 and 286,268 and 250 as well as the outer Most left pair 280 and 262 are oriented at right angles to each other and therefore meet the requirements for isoelasticity 35.

Die axialen und peripheren Schlitze in den Bauteilen 200 und 202 können unter Verwendung herkömmlicher Bearbeitungstechniken ausgebildet werden. Die Lage der Schlitze be-einflusst natürlich die Genauigkeit nicht, mit der die Achsen 40 203 und 205 sich an der gewünschten gemeinsamen Schwenkstelle 207 auf der Achse 201 der Fig. 9 schneiden. Die Schlitze können unter Verwendung des Schaltblockes 209 und einer Spannvorrichtung mit Abstandshalter, ähnlich der Vorrichtung 13 und dem Abstandshalter 15 nach Fig. 2 ausgebildet werden. 45 Bei der Durchführung der Schritte 17 bis 32 nach Tabelle II und fortgesetzt in Tabelle I, werden die Schlitze zuerst in einem rohrförmigen Bauteil und dann im anderen rohrförmigen Bauteil ausgebildet. Dies bedeutet, dass die Schritte 17 bis 32 getrennt für das innere rohrförmige Bauteil 200 und für das äusse-50 re rohrförmige Bauteil 202 durchgeführt werden. The axial and peripheral slots in components 200 and 202 can be formed using conventional machining techniques. The position of the slots naturally does not influence the accuracy with which the axes 40 203 and 205 intersect at the desired common pivot point 207 on the axis 201 of FIG. 9. The slots can be formed using the switch block 209 and a clamping device with a spacer, similar to the device 13 and the spacer 15 according to FIG. 2. 45 When performing steps 17 through 32 of Table II and continued in Table I, the slots are first formed in one tubular member and then in the other tubular member. This means that steps 17 to 32 are carried out separately for the inner tubular component 200 and for the outer tubular component 202.

Ein Werkzeug 345a (nicht dargestellt) ähnlich dem Werkzeug 145 (Fig. 4) wird zur Ausbildung eines Schlitzes 336 (in den Fig. 11 und 12 gezeigt) verwendet. Der Schlitz 336 unterteilt das äussere rohrförmige Bauteil in äussere antreibende Eie-55 mente 348a, 348b, die Nabe 350, das äussere kardanische Element 352 und die äusseren angetriebenen Elemente 354a und 354b. Dies bedeutet, dass der Schlitz 336 der letzte Schnitt ist, der ein äusseres antreibendes Element von einem kardanischen Element und von einem angetriebenen Element trennt, ausge-60 nommen für die Biegeblätter 244, 250,256 usw. Die äusseren antreibenden Elemente 348a und 348b sind Teile des äusseren rohrförmigen Bauteiles 202, das die Biegeblätter 256 und 280 mit der Name 350 verbindet. Die Nabe 350 weist eine Öffnung 208 zur Aufnahme einer Antriebswelle (nicht gezeigt) auf. Die 65 äusseren antreibenden Elemente 354a und 354d verbinden die Biegeblätter 244 und 268 mit dem Flansch 204. Aus den Fig. 10b und lOd ergibt sieht, dass die Biegeblätter 244 und 248 rotorbezogen und die Biegeblätter 256 und 280 wellenbezogen A tool 345a (not shown) similar to tool 145 (FIG. 4) is used to form a slot 336 (shown in FIGS. 11 and 12). The slot 336 divides the outer tubular member into outer driving members 348a, 348b, the hub 350, the outer gimbal member 352 and the outer driven members 354a and 354b. This means that slot 336 is the final cut that separates an outer drive member from a gimbal member and a driven member, except for flex blades 244, 250, 256, etc. The outer drive members 348a and 348b are part of the outer tubular component 202, which connects the bending blades 256 and 280 with the name 350. The hub 350 has an opening 208 for receiving a drive shaft (not shown). The 65 outer driving elements 354a and 354d connect the bending blades 244 and 268 to the flange 204. It can be seen from FIGS. 10b and 10d that the bending blades 244 and 248 relate to the rotor and the bending blades 256 and 280 relate to the shaft

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sind, d.h., dass sie eine Verbindung mit der Antriebswelle (nicht ter zwischen den rohrförmigen Bauteilen 600 und 602, um diese gezeigt) und mit dem Rotor (nicht gezeigt) herstellen. Bauteile in koaxialer konzentrischer Position zu halten. , i.e., that they connect to the drive shaft (not between tubular members 600 and 602, shown around them) and to the rotor (not shown). Keep components in coaxial concentric position.

In ähnlicher Weise kann ein Werkzeug 345b (nicht gezeigt), In die Bauteile 600 und 602 sind radiale Indexlöcher 610, Similarly, a tool 345b (not shown). In the components 600 and 602 are radial index holes 610,

das in seiner Gestalt ähnlich dem Werkzeug 145 ist, zur Ausbil- 612,614,616,618,620a, 620b, 622,624a, 624b, 626,628a, which is similar in shape to tool 145, for training 612,614,616,618,620a, 620b, 622,624a, 624b, 626,628a,

dung des Schlitzes 340 verwendet werden. Der Schlitz 340 (Fig. 5 628b, 630,632a und 632b gebohrt, wie in den abgewickelten the slot 340 can be used. The slot 340 (Figs. 5,628b, 630,632a and 632b drilled as in the unwound

11 und 13) unterteilt das innere rohrförmige Bauteil 200 in die Ansichten der Fig. 16a und 16b gezeigt. Es können natürlich inneren antreibenden Elemente 358a und 358b, die Nabe 360, auch weniger als sechzehn radiale Indexlöcher verwendet wer- 11 and 13) divides the inner tubular member 200 into the views of FIGS. 16a and 16b. Of course, inner drive members 358a and 358b, hub 360, less than sixteen radial index holes can be used.

das innere kardanische Element 362 sowie die inneren antrei- den, um die Bauteile 600 und 602 in einer koaxialen konzentri- The inner gimbal element 362 and the inner girdle to make the components 600 and 602 in a coaxial concentric

benden Elemente 364a und 364b. Aus Fig. lOd ergibt sich, dass sehen Position miteinander zu befestigen bzw. zu verstiften. Aus die Biegeblätter 274 und 250 wellenbezogen und die Biegeblät- io den Fig. 16b und 16c ergibt sich, dass bei fertiger Ausbildung ter 262 und 286 rotorbezogene Biegeblätter sind. der Öffnungen und Schlitze das innere rohrförmige Bauteil 600 end elements 364a and 364b. From Fig. 10D it can be seen that the position can be fastened or pinned together. From the bending blades 274 and 250 shaft-related and the bending blades in FIGS. 16b and 16c it follows that when the design is finished, the ter 262 and 286 are rotor-related bending blades. of the openings and slots, the inner tubular member 600

Somit weist die Ausführungsform nach den Fig. 9-13 zwei um einen Winkel von 90 ° gedreht wird. Es kann die minimale unabhängige Zwischenkardanelemente auf, deren jedes zwei Anzahl von radialen Indexlöchern gebohrt werden, die benötigt wellenbezogene Biegeblätter und zwei rotorbezogene Biege- werden, um die Bauteile 600 und 602 in der Nullposition und in blätter besitzt, die rechtwinklig zu den ersten beiden Biegeblät- is der 90 "-Position zu verstiften. Diese Symmetrie der sechzehn tern orientiert sind. Die beiden Kardanelemente nach dieser radialen Indexlöcher nach Fig. 16a und 16b bedingt eine mini- Thus, the embodiment according to FIGS. 9-13 two is rotated through an angle of 90 °. It can have the minimum independent intermediate gimbals, each of which has two number of radial index holes drilled, which requires shaft-related bending blades and two rotor-related bending blades to have components 600 and 602 in the zero position and in blades that are perpendicular to the first two bending blades - is to be pinned to the 90 "position. This symmetry is oriented to the sixteenth. The two cardan elements following this radial index holes according to FIGS. 16a and 16b require a

Ausführungsform heben Gleichrichtdrehmomente auf, die male Handhabung der Bauteile 600 und 602 insofern, als keine durch Vibrationen der Antriebswelle verursacht werden, wenn spezielle Orientierung der Bauteile erforderlich ist, wenn mit sie mit der doppelten Spinfrequenz der Antriebswelle in der in dem Bohren der Öffnungen begonnen wird. Embodiments override rectification torques that manipulate components 600 and 602 in that none are caused by vibrations of the drive shaft when special orientation of the components is required when starting at twice the drive shaft spin frequency in drilling the openings .

US-PS 3 678 764 beschriebenen Weise auftreten. 20 Die Bauteile 600 und 602 sind auf einer (nicht dargestell- U.S. Patent 3,678,764 described manner occur. 20 The components 600 and 602 are on a (not shown)

Die Herstellung der Ausführungsform nach den Fig. 9-13 ten) Verbindungsvorrichtung 613 befestigt, und Öffnungen und kann durch Verbinden der rohrförmigen Bauteile 200 und 202 Biegeblätter sind in der vorstehend in Verbindung mit den Fig. The manufacture of the embodiment according to FIGS. 9-13 th) connecting device 613 fastened, and openings and can be made by connecting the tubular components 200 and 202 bending sheets in the above in connection with FIGS.

mit der Hülse 217 abgeschlossen werden, damit ihre axiale und 1-8 beschriebenen Weise ausgebildet. Für die Ausführungsfor- be completed with the sleeve 217 so that their axial and 1-8 described manner are formed. For the execution

radiale Orientierung in der exakten Ausrichtung gehalten wird, men nach den Fig. 15 und 16 besitzt die abgewickelte Ansicht in der sie hergestellt werden. 25 der beiden rohrförmigen Bauteile nach den Fig. 16b und 16c ein Radial orientation is kept in the exact orientation, men according to FIGS. 15 and 16 has the developed view in which they are produced. 25 of the two tubular components according to FIGS. 16b and 16c

Nunmehr wird die Ausführungsform der Erfindung nach Lochschema für eine Biegegelenkanordnung mit zwei Kardane- Now the embodiment of the invention according to the hole pattern for a flexible joint arrangement with two gimbals

Fig. 14 betrachtet. Die Ausführungsform nach Fig. 14 ist iden- lementen, und die beiden rohrförmigen Bauteile werden um tisch der Ausführungsform nach den Fig. 9-13, mit der Ausnah- einen Winkel von 90 0 verdreht, nachdem die Löcher und die me, dass Gleichrichtdrehmomente durch Winkelvibrationen bei Schlitze ausgebildet worden sind. Dies stellt eine weitere Va- 14 considered. The embodiment according to FIG. 14 is identical, and the two tubular components are rotated around the table according to the embodiment according to FIGS. 9-13, with the exception of an angle of 90.degree. After the holes and the rectification torques Angular vibrations have been formed in slots. This represents another val

der doppelten Spinfrequenz in der aus US-PS 3 678 764 zu ent- so riante des erfindungsgemässen Verfahrens dar. Zum Vergleich nehmenden Weise nicht aufgehoben werden. Aufgrund des hat die Ausführungsform mit entsprechenden Darstellungen in of twice the spin frequency in the method according to the invention, which is to be found in US Pat. No. 3,678,764. Because of this, the embodiment with corresponding representations in

Fehlens dieser Eigenschaft ist die Ausführungsform nach den den Fig. 10b und 10c ein Lochschema ebenfalls für eine Biege- In the absence of this property, the embodiment according to FIGS. 10b and 10c is a hole pattern also for a bending

Fig. 9-13 mit zwei kardanischen Elementen normalerweise ge- gelenkanordnung mit zwei Kardanelementen, hierbei erfolgt je- 9-13 with two cardanic elements, usually an articulated arrangement with two cardanic elements.

genüber der Ausführungsform nach Fig. 14 vorzuziehen. Die doch die Drehung um einen Winkel von 180 °, nachdem die to be preferred over the embodiment according to FIG. 14. Which is the rotation by an angle of 180 ° after the

Ausführungsform nach Fig. 14 wird eingeführt, um den Umfang 35 Öffnungen und die Schlitze ausgebildet worden sind, Embodiment of FIG. 14 is inserted around the perimeter 35 openings and the slots have been formed

des Verfahrens zur Herstellung der Biegegelenkanordnungen Die Ausführungsform nach den Fig. 15 und 16 kann Gleich- of the method for producing the flexible joint arrangements. The embodiment according to FIGS. 15 and 16 can

nach vorliegender Erfindung darzustellen. richtdrehmomente aufheben, die durch Winkelvibrationen bei to represent according to the present invention. cancel the nominal torques caused by angular vibrations

Die Fig. 14b und 14c zeigen ein Schema von Öffnungen, die der doppelten Spinfrequenz der rotierenden Biegegelenkanord-Biegeblätter im inneren rohrförmigen Bauteil 400 und im äusse- nung aufgetreten sind. Die Aufhebung solcher Gleichrichtdrehren rohrförmigen Bauteil 402 bilden, das unterschiedlich von 40 momente, die sich aus Winkelvibrationen mit der doppelten Rödern nach den Fig. 10b und 10c ist. Das Schema der Mittenlinien torspindrehzahl ergaben, ist der US-PS 3 678 764 zu entneh-der Biegeblätter nach den Fig. 14b und 14c ändert sich in der men. Aus den Fig. 16b und 16c ergibt sich, dass bei jedem 90 °-Richtung jeweils nach 90 °. Intervall um den Umfang der rohrförmigen Elemente dieser FIGS. 14b and 14c show a diagram of openings which have occurred at twice the spin frequency of the rotating bending-joint-arrangement bending blades in the inner tubular component 400 and in the exterior. The cancellation of such rectifying tubes form tubular component 402, which is different from 40 moments, which results from angular vibrations with the double tubes according to FIGS. 10b and 10c. The diagram of the center lines of the torsion spindle speed can be found in US Pat. No. 3,678,764 - the bending blades according to FIGS. 14b and 14c change in the men. 16b and 16c show that every 90 ° direction after 90 °. Interval around the circumference of the tubular elements of this

Aus den Fig. 14b und 14d ergibt sich, dass die wellenbezo- Ausführungsform ein Paar von radial benach barten Biegeblät- 14b and 14d that the wave-based embodiment has a pair of radially adjacent bending blades.

genen Biegeblätter der beiden Bauteile 400 und 402 in Um- 45 tern vorhanden ist, wobei ein Blatt eines jeden Paares von Blät- The bending sheets of the two components 400 and 402 are present in 45 degrees, one sheet of each pair of sheets

fangsrichtung miteinander ausgerichtet sind, und dass die rotor- tern wellenbezogen und ein Blatt eines jeden Paares von Blät- direction are aligned with each other, and that the rotors are shaft-related and one leaf of each pair of leaf

bezogenen Biegeblätter ebenfalls miteinander ausgerichtet sind. tern rotorbezogen ist, wie dies der US-PS 3 678 764 zu entneh- related bending sheets are also aligned with each other. tern is rotor-related, as can be seen in US Pat. No. 3,678,764.

Dies bedeutet, dass die rotorbezogenen Biegeblätter 444 und men ist. This means that the rotor-related bending blades are 444 and men.

462 in Umfangsrichtung ausgerichtet sind, dass die rotorbezoge- Die in axialer Richtung und in Umfangsrichtung verlaufen-nen Biegeblätter 468 und 486 in Umfangsrichtung ausgerichtet 50 den Schlitze in den Bauteilen 600 und 602 können gleichzeitig sind, dass die wellenbezogenen Biegeblätter 480 und 450 in ausgebildet werden, d.h., ohne dass die Bauteile getrennt wer-Umfangsrichtung ausgerichtet sind und dass die wellenbezoge- den. Hierzu wird auf Schritt 17 in Tabelle II Bezug genommen, nen Biegeblätter 456 und 474 in Umfangsrichtung ausgerichtet Die Schlitze können ausgebildet werden, wenn die Bauteile eine sind. Somit ergibt sieht aus den Fig. 10b und lOd, dass ein koaxiale und teleskopartige, d.h. konzentrische Position in Be-rotorbezogenes Biegeblatt und ein wellenbezogenes Biegeblatt 55 zug aufeinander einnehmen, weil jeder Schlitz im inneren rohrin Umfangsrichtung in jedem 900 Intervall positioniert ist. förmigen Bauteil 600 radial mit einem entsprechenden benachbarten Schlitz im äusseren rohrförmigen Bauteil 602 ausgerich-In den Fig. 15 und 16 ist eine Ausführungsform der Erfin- tet ist. 462 are aligned in the circumferential direction that the rotor-related bending blades 468 and 486 in the axial direction and in the circumferential direction are aligned in the circumferential direction 50 the slots in the components 600 and 602 can be simultaneously that the shaft-related bending blades 480 and 450 are formed in , ie without the components being aligned in the circumferential direction and without the shaft-related ones. For this purpose, refer to step 17 in Table II, a bending blade 456 and 474 aligned in the circumferential direction. The slots can be formed if the components are one. 10b and 10d shows that a coaxial and telescopic, i.e. Take up concentric position in the rotor-related bending blade and a shaft-related bending blade 55 in relation to one another, because each slot in the inner tube is positioned in the circumferential direction at every 900 intervals. shaped component 600 aligned radially with a corresponding adjacent slot in the outer tubular component 602. FIGS. 15 and 16 show an embodiment of the invention.

dung dargestellt, bei der das innere rohrförmige Bauteil 600 und Eine Biegegelenkanordnung wird dadurch ausgebildet, dass das äussere rohrförmige Bauteil 602 jeweils einen geraden, 60 das äussere antreibende Element 748 mit dem Flansch 604a kreisförmigen Zylinder aufweisen. Die Ausführungsform nach verbunden wird, der seinerseits mit dem inneren antreibenden den Fig. 15 und 16 ist eine Biegegelenkanordnung mit zwei Element 758 verbunden ist. Das äussere antreibende Element unabhängigen Zwischenkardanelementen. Der innere Durch- 754 ist mit dem Flansch 604b verbunden, der seinerseits mit messer des äusseren rohrförmigen Bauteiles 602 ist länger als dem inneren antreibenden Element 764 verbunden ist. Die der äussere Durchmesser des inneren rohrförmigen Bauteiles 65 Ausführungsform nach den Fig. 15 und 16 ist symmetrisch aus- is shown in which the inner tubular component 600 and a flexible joint arrangement is formed in that the outer tubular component 602 each have a straight cylinder, 60 the outer driving element 748 with the flange 604a circular cylinder. The embodiment according to which is in turn connected to the inner driving FIGS. 15 and 16 is a flexure assembly with two element 758. The outer driving element independent intermediate gimbal elements. The inner passage 754 is connected to the flange 604b, which in turn is connected to the knife of the outer tubular member 602 longer than the inner driving element 764. The outer diameter of the inner tubular component 65 embodiment according to FIGS. 15 and 16 is symmetrical

600, damit eine unabhängige Bewegung der beiden kardani- gebildet, und das Element kann an jedem Ende als das antrei- 600 so that an independent movement of the two gimbals is formed, and the element can be used as the anti-

schen Elemente möglich ist. Endflansche 604a und 604b auf bende Element oder das angetriebene Element identifiziert dem inneren rohrförmigen Bauteil 600 dienen als Abstandshal- werden. Eine (nicht dargestellte) Nabe mit einer Öffnung, die elements is possible. End flanges 604a and 604b on the bend element or the driven element identified the inner tubular member 600 serve as spacers. A hub (not shown) with an opening that

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eine Mittenlinie längs der gemeinsamen Achse 601 besitzt, kann innerhalb des inneren, d.h. antreibenden Elementes 758 befestigt sein, um das antreibende Element mit einer Antriebswelle zu verbinden. Ein (nicht dargestelltes) Rotorelement kann mit der äusseren Oberfläche des äusseren antreibenden Elementes 754 befestigt sein. has a center line along the common axis 601 may be within the inner, i.e. driving element 758 may be attached to connect the driving element to a drive shaft. A rotor element (not shown) may be attached to the outer surface of the outer driving element 754.

Die Ausführungsform, für die abgewickelte Ansichten der zylindrischen Wandungen in den Fig. 17a, 17b und 17c gezeigt sind, verwendet auch zwei gerade, kreisförmige Zylinder für innere und äussere rohrförmige Bauteile 800 und 802. Die Ausführungsform nach den Fig. 17a, 17b und 17c ist identisch mit der Ausführungsform nach den Fig. 15 und 16, mit der Ausnahme, dass es sich um eine Ausführungsform mit einem Kardanelement handelt. Die Unterschiede zwischen dieser Ausführungsform und der nach den Fig. 15 und 16 besteht darin, dass die Abstandsflansche zwischen den Bauteilen 800 und 802 weggelassen sind, dass der äussere Durchmesser des inneren rohrförmigen Bauteiles 800 und der innere Durchmesser des äusseren rohrförmigen Bauteiles 802 auf «Schiebesitz»-Toleranz bearbeitet sind, wenn die Bauteile teleskopartig ineinander angeordnet sind, dass das Schema von Öffnungen so ausgelegt ist, dass eine Drehung der Bauteile um 180 ° in Bezug aufeinander erforderlich ist, nachdem die Öffnungen und Schlitze ausgebildet worden sind. _ The embodiment for which developed views of the cylindrical walls are shown in Figs. 17a, 17b and 17c also uses two straight circular cylinders for inner and outer tubular members 800 and 802. The embodiment of Figs. 17a, 17b and 17c is identical to the embodiment of FIGS. 15 and 16, with the exception that it is an embodiment with a cardan element. The differences between this embodiment and that according to FIGS. 15 and 16 are that the spacing flanges between the components 800 and 802 are omitted, that the outer diameter of the inner tubular component 800 and the inner diameter of the outer tubular component 802 have a sliding fit Tolerance are machined when the components are arranged telescopically one inside the other, so that the pattern of openings is designed such that a rotation of the components by 180 ° with respect to one another is required after the openings and slots have been formed. _

Bei dieser Ausführungsform wird die Biegegelenkanordnung dadurch ausgebildet, dass in einer konzentrischen Anordnung wie in den anderen oben beschriebenen Ausführungsformen die beiden rohrförmigen Bauteile kombiniert werden, wobei die gegenseitige Positionierung so gewählt ist, dass die Kombination durch Uberlagerung der Fig. 17a und 17b dargestellt wird, d.h., dass das innere Element um 180 ° gedreht worden ist, nachdem die Öffnungen und Schlitze hergestellt worden sind. Dann wird die Anordnung dadurch fertiggestellt, dass die antreibenden Elemente 948 und 958 miteinander verbunden werden, dass die Kardanelemente 952 und 962 miteinander verbunden werden und dass die antreibenden Elemente 954 und 964 miteinander verbunden werden. In this embodiment, the flexible joint arrangement is formed by combining the two tubular components in a concentric arrangement as in the other embodiments described above, the mutual positioning being selected such that the combination is represented by superimposing FIGS. 17a and 17b, that is, the inner member has been rotated 180 ° after the openings and slots have been made. Then the arrangement is completed by connecting the driving elements 948 and 958, connecting the gimbals 952 and 962 and connecting the driving elements 954 and 964.

Die Ausführungsform nach den Fig. 18-23 ist eine Gelenkanordnung mit zwei Zwischenkardanelementen. Das innere rohrförmige Bauteil 1000 weist einen geraden kreisförmigen Zylinder auf, der nur durch Biegeblätter zwischen einem Paar von Scheiben 1162a und 1162b verbunden ist, von denen jedes einen Teil eines kardanischen Elementes bildet. Der Innendurchmesser des geraden kreisförmigen Zylinders ist etwas kleiner als der Innendurchmesser einer jeden Scheibe. Das äussere rohrförmige Bauteil 1002 ist ein gerader kreisförmiger Zylinder. Bei der Herstellung der Ausführungsform nach den Fig. 18-23 nach dem erfindungsgemässen Verfahren werden die inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile 1000 und 1002 auf «Schiebesitz»-Toleranz zwischen dem Innendurchmesser des äusseren rohrförmigen Bauteiles 1002 und dem Aussendurchmesser der beiden Scheiben 1162a und 1162b des inneren rohrförmigen Bauteiles 1000 bearbeitet. Der mittlere Teil des äusseren rohrförmigen Bauteiles weist ein äusseres angetriebenes Element 1154 auf. Die Enden des äusseren rohrförmigen Bauteiles 1002 enthalten jeweils einen Teil des kardanischen Elementes 1152a und 1152b. Der gerade kreisförmige Zylinderteil des inneren rohrförmigen Bauteiles 1000 weist ein inneres antreibendes Element 1158 auf. Jede der Scheiben 1162a und 1162b bildet einen Teil eines kardanischen Elementes. Die innere zylindrische Oberfläche des inneren antreibenden Elementes 1158 passt auf eine (nicht dargestellte) Antriebswelle und ist mit ihr befestigt, die Antriebswelle steht jedoch nicht mit der inneren Oberfläche der Scheiben 1162a und 1162b in Berührung, weil ihre Durchmesser grösser sind als des inneren antreibenden Elementes 1158 (Fig. 22). The embodiment according to FIGS. 18-23 is a joint arrangement with two intermediate gimbal elements. The inner tubular member 1000 has a straight circular cylinder connected only by bending blades between a pair of disks 1162a and 1162b, each of which forms part of a gimbal element. The inside diameter of the straight circular cylinder is slightly smaller than the inside diameter of each disc. The outer tubular member 1002 is a straight circular cylinder. 18-23 using the method according to the invention, the inner and outer tubular components 1000 and 1002 are adjusted to a “sliding fit” tolerance between the inner diameter of the outer tubular component 1002 and the outer diameter of the two disks 1162a and 1162b Inner tubular component 1000 processed. The middle part of the outer tubular component has an outer driven element 1154. The ends of the outer tubular member 1002 each contain a portion of the gimbal 1152a and 1152b. The straight circular cylinder part of the inner tubular component 1000 has an inner driving element 1158. Each of disks 1162a and 1162b forms part of a gimbal. The inner cylindrical surface of the inner drive member 1158 fits and is attached to a drive shaft (not shown), but the drive shaft is not in contact with the inner surface of the disks 1162a and 1162b because their diameters are larger than the inner drive member 1158 (Fig. 22).

Zwei kardanische Elemente werden dadurch ausgebildet, dass radial benachbarte kardanische Elementteile 1152a und Two gimbal elements are formed in that radially adjacent gimbal element parts 1152a and

1162a miteinander verbunden werden ; das sich daraus ergebende kardanische Element wird nachstehend als «oberes kardanisches Element» bezeichnet, und in ähnlicher Weise sind kardanische Elementteile 1152b und 1162b miteinander verbunden, 5 die das «untere kardanische Element» bilden. Ein (nicht dargestellter) Rotor ist mit den äusseren angetriebenen Element 1154 befestigt. 1162a are interconnected; the resulting gimbal element is hereinafter referred to as the "upper gimbal element", and similarly gimbal element parts 1152b and 1162b are interconnected, 5 forming the "lower gimbal element". A rotor (not shown) is attached to the outer driven member 1154.

Die Ausführungsform nach den Fig. 18-23 ist eine Biegegelenkanordnung mit zwei kardanischen Elementen, die symme-lotrisch angeordnet sind, so dass bei jedem von ihnen der Schwerpunkt auf einer anderen Seite der Achse 1001 versetzt ist, d.h. in gleichem Abstand von dem Gesamtschwerpunkt 1007 der Biegegelenkanordnung. Bei jeder der vorbeschriebenen Ausführungsformen mit zwei kardanischen Elementen ist der 15 Schwerpunkt eines jeden der beiden kardanischen Elemente in einer gemeinsamen Schwenkstelle der Gelenkanordnung positioniert. Eine axiale Verschiebung des Schwerpunktes eines jeden individuellen kardanischen Elementes in entgegengesetzten Richtungen von dem Gesamtschwerpunkt gibt Anlass zu einer 20 Fehlerquelle, die bei den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen mit zwei kardanischen Elementen nicht vorhanden ist, wenn sie nicht kompensiert ist. Insbesondere wird ein gleichgerichtetes Fehlerdrehmoment durch lineare Vibrationen in der Richtung der gemeinsamen Längsachse 1001 erzeugt, die nor-25 malerweise die Spinachse ist, wobei dei Vibrationen bei der doppelten Spinfrequenz einer in Betrieb befindlichen Biegegelenkanordnung auftreten. The embodiment of Figs. 18-23 is a flexure arrangement with two gimbals arranged symmetrically so that each of them has the center of gravity offset on a different side of axis 1001, i.e. at the same distance from the center of gravity 1007 of the flexible joint arrangement. In each of the above-described embodiments with two cardanic elements, the center of gravity of each of the two cardanic elements is positioned in a common pivot point of the joint arrangement. Axial displacement of the center of gravity of each individual gimbal element in opposite directions from the overall center of gravity gives rise to a source of error which is not present in the previously described embodiments with two gimbal elements if it is not compensated for. In particular, a rectified error torque is generated by linear vibrations in the direction of the common longitudinal axis 1001, which is typically the spin axis, the vibrations occurring at twice the spin frequency of an operating flexure assembly.

Die Ausführungsform nach den Fig. 18-23 kann gleichgerichtete Drehmomente aufheben, die sich aus linearen Vibratio-30 nen längs der Wellenachse und aus Winkelvibrationen um die Wellenachse ergeben; beide Vibrationen treten mit der doppelten Drehfrequenz der Biegegelenkanordnung im Betrieb auf. The embodiment according to FIGS. 18-23 can cancel rectified torques which result from linear vibrations along the shaft axis and from angular vibrations around the shaft axis; both vibrations occur at twice the rotational frequency of the flexible joint arrangement during operation.

In Bezug auf die Aufhebung von Drehmomenten, die sich aus Winkelvibrationen um die Längsachse der Biegegelenkan-35 Ordnung ergeben, ist die Ausführungsform nach den Fig. 18-23 der Klasse von Biegegelenkanordnungen zuzuordnen, wie sie Gegenstand der US-PS 3 678 764 ist. With regard to the cancellation of torques which result from angular vibrations about the longitudinal axis of the flexible joint arrangement, the embodiment according to FIGS. 18-23 is to be assigned to the class of flexible joint arrangements as is the subject of US Pat. No. 3,678,764.

Nach der hieraus zu entnehmenden Lehre werden Fehlerdrehmomente, die aus linearen Vibrationen beim doppelten der 40 Rotorspinfrequenz enstehen, durch axiales Verschieben der rotorbezogenen Biegegelenke eines jeden der beiden kardanischen Elemente in entgegengesetzten Richtungen in Bezug auf die geometrische Mitte 1007 und den Gesamtschwerpunkt der Gelenkanordnung aufgehoben. Jedes rotorbezogene Biegege-45 lenk wird um einen vorbestimmten Abstand gegen das kardanische Element verschoben, das es mit dem Rotor verbindet. According to the teaching that can be derived from this, error torques which arise from linear vibrations at twice the 40 rotor spin frequency are eliminated by axially displacing the rotor-related bending joints of each of the two cardanic elements in opposite directions with respect to the geometric center 1007 and the overall center of gravity of the joint arrangement. Each rotor-related bending joint is displaced by a predetermined distance against the cardanic element which connects it to the rotor.

Die Verschiebung des Schwerpunktes der oberen und unteren kardanischen Elemente nach der Ausführungsform nach den Fig. 18-23 in entgegengesetzten Richtungen in Bezug auf 50 den Gesamtschwerpunkt 1007 der Biegegelenkanordnung ergibt ein Drehmoment auf einen Rotor (nicht dargestellt), wenn auf den Rotor mit einer Beschleunigung eingewirkt wird. Dieses Drehmoment ist sinusförmig bei der Erregungsfrequenz und ist proportional dem Gewicht des verschobenen kardanischen Ele-55 mentes und dem Abstand des Schwerpunktes des kardanischen Elementes von der gemeinsamen Schwenkstelle 1007 sowie proportional der Grösse der Beschleunigung. Wenn die Vibration bei der doppelten Drehfrequenz auftritt, wird das resultierende sinusförmige Drehmoment gleichgerichtet, und es wirkt 60 ein stabiles Fehlerdrehmoment auf den Motor ein. Obgleich die beiden kardanischen Elemente der Biegegelenkanordnung symmetrisch angeordnet sind, derart, dass sie gleiche Abstände von der gemeinsamen Schwenkstelle 1007 aufweisen, wird das beschriebene stabile Drehmoment normalerweise nicht aufgeho-65 ben, weil die kardanischen Elemente um 90 ° in Bezug auf die Antriebswelle (nicht dargestellt) der Biegegelenkanordnung phasenverschoben sind. Diese 90 Winkeltrennung der kardanischen Elemente ist erforderlich, um eine Aufhebung der The shift in the center of gravity of the upper and lower gimbals according to the embodiment of FIGS. 18-23 in opposite directions with respect to the total center of gravity 1007 of the flexure assembly results in torque on a rotor (not shown) when on the rotor with acceleration is acted upon. This torque is sinusoidal at the excitation frequency and is proportional to the weight of the displaced gimbal element and the distance of the center of gravity of the gimbal element from the common pivot point 1007 and proportional to the magnitude of the acceleration. If the vibration occurs at twice the rotational frequency, the resulting sinusoidal torque is rectified and a stable error torque is applied to the motor. Although the two gimbal members of the flexure assembly are arranged symmetrically such that they are equidistant from the common pivot point 1007, the described stable torque is normally not canceled because the gimbal members are 90 ° with respect to the drive shaft (not shown) of the flexible joint arrangement are out of phase. This 90 angular separation of the gimbal elements is required to remove the

15 624 454 15 624 454

gleichgerichteten Drehmomente zu erzielen, die sich aus Win- mit Biegeblättern dazwischen ausgebildet werden, vorausge- to achieve rectified torques that are formed from win with bending blades in between,

kelvibrationen der Antriebswelle, der Biegegelenkanordnung setzt, dass kein Bauteil zwischen den Öffnungen auf entgegen- kelvibrationen the drive shaft, the flexible joint arrangement ensures that no component between the openings on opposite

und des Rotors ergeben, welche bei der doppelten Drehfre- gesetzten Seiten der rohrförmigen Bauteile vorhanden ist, die quenz des Rotors, d.h. der doppelten Spinfrequenz auftreten. nicht getrennt hergestellt werden können. and the rotor, which is present at the double rotationally exposed sides of the tubular components, the sequence of the rotor, i. twice the spin frequency occur. cannot be manufactured separately.

Gleichgerichtete Fehlerdrehmomente, die sich aufgrund der 5 Vorzugsweise wird diese Modifizierung des Verfahrens Rectified error torques, which are due to the 5 This modification of the method is preferred

Verschiebung der kardanischen Elemente in entgegensetzten praktisch unter Verwendung einer EDM-Maschine durchge- Displacement of the cardanic elements in opposite practically accomplished using an EDM machine

axialen Richtungen von der gemeinsamen Schwenkstelle 1007 führt, die anstelle eines Schneidwerkzeuges nach Fig. 2 ein ergeben, werden durch axiale Versetzung der Biegegelenke und Drahtwerkzeug besitzt. Jedes EDM-Werkzeug unterliegt im damit der Biegeachsen des rotorbezogenen Biegegelenkes eines Betrieb der Abnutzung. Das Einstechen des Werkzeuges 41 leads axial directions from the common pivot point 1007, which instead of a cutting tool according to FIG. 2, are obtained by axially displacing the bending joints and wire tool. Every EDM tool is therefore subject to wear and tear in the bending axes of the rotor-related flexible joint. Grooving the tool 41

jeden Kardanelementes kompensiert und aufgehoben. Die Bie- io nach Fig. 2 durch entgegengesetzte Wandungen der inneren und geachse des rotorbezogenen Biegegelenkes eines jeden Kardan- äusseren rohrförmigen Bauteile 00 und 02 bewirkt eine Abnut- each gimbal element compensated and canceled. 2 by opposing walls of the inner and axis of the rotor-related flexible joint of each cardan-outer tubular components 00 and 02 causes a

elementes ist axial in einer Richtung auf das kardanische Eie- zung des Werkzeuges 41 derart, dass das Werkzeug zugespitzt ment zu um einen vorbestimmten Abstandswert versetzt. Der wird, weil ein Teil des Werkzeuges durch vier Wandungen der element is axially in a direction towards the gimbal of the tool 41 in such a way that the tool is tapered by a predetermined distance value. This is because part of the tool is made up of four walls

Abstand ergibt sich zu: konzentrischen rohrförmigen Bauteile und ein anderer Teil des g=LG-WG/WFVV is Werkzeuges durch nur zwei Wandungen hindurchdringt. Eine wobei Lg = der Abstand des kardanischen Schwerpunktes von Draht-EDM-Maschine benutzt eine sich kontinuierlich bewe- Distance results from: concentric tubular components and another part of the g = LG-WG / WFVV is tool penetrates through only two walls. A where Lg = the distance of the gimbal center of gravity from the wire EDM machine uses a continuously moving

der Welle, die die Schwenkstelle auf der Längsachse verbindet, gende Rolle von unter Spannung stehendem Draht als Schneid- the shaft that connects the pivot point on the longitudinal axis, role of tensioned wire as a cutting

WG = das Gewicht des kardanischen Elementes kante. Eine derartige Maschine wird von der Firma The Sea- WG = the weight of the gimbal element edge. Such a machine is manufactured by The Sea-

Wpw = das Gewicht des Rotors (nicht gezeigt). board Machinery Co, Los Angeles, Californien, oder von der Wpw = the weight of the rotor (not shown). board Machinery Co, Los Angeles, California, or from the

Aus den Fig. 20 und 21 ergibt sich, dass die Schlitzschnitte 20 Firma Machinery Sales Co, Los Angeles, Californien hergestellt in den rohrförmigen Bauteilen 1002 und 1000 getrennt vorge- bzw. vertrieben. It can be seen from FIGS. 20 and 21 that the slit cuts 20 manufactured by Machinery Sales Co, Los Angeles, California are separately sold or sold in the tubular components 1002 and 1000.

nommen werden müssen. Insbesondere müssen die rohrförmi- Tabelle II fasst die Folge von Schritten bei dem vereinfach-gen Bauteile 1000 und 1002 aus ihrer koaxialen Position gelöst ten Verfahren zur Herstellung einiger der Ausführungsformen werden, weil die Schlitzschnittschritte, die als Schritte 17-31 in nach den Zeichnungen zusammen. Die Schritte 9-16 beziehen Tabelle I angegeben sind, für die Bauteile 1000 und 1002 ge- 25 sich auf die Herstellung einer Biegegelenkanordnung austrennt durchgeführt werden müssen. schliesslich durch Verwendung einer Draht-EDM-Maschine. must be taken. In particular, the tubular II table summarizes the sequence of steps in the simplified components 1000 and 1002 from their coaxial position to produce methods of manufacturing some of the embodiments because the slot cut steps that are summarized as steps 17-31 in according to the drawings . Steps 9-16 refer to Table I, for which components 1000 and 1002 relate to the manufacture of a flexible joint arrangement. finally by using a wire EDM machine.

Es ist das erfindungsgemässe Verfahren in der Anwendung Wenn das vereinfachte Verfahren durch Einstechen des Werkauf die Ausführungsform nach den Fig. 1-8, Fig. 9—13, Fig. 14, zeuges 41 durch die vier Wandungen von koaxialen rohrförmi-Fig. 15 und 16, Fig. 17 und Fig. 18-23 erläutert worden. Aus gen Bauteilen praktisch durchgeführt wird, können die Stufen der vorstehenden Beschreibung ergibt sich, dass das erfindungs- m 9-16 der Tabelle II entfallen und die Öffnungen, auf die in den gemässe Verfahren auf die Herstellung von zahlreichen unter- Schritten 17 und 18 Bezug genommen ist, durch ein einziges schiedlichen Konstruktionen von Biegegelenkanordnungen mit Einstechen des Werkzeuges 41 ausgebildet werden. In ähnlicher verschiedenen Orientierungen von öffnungs- und Schlitzsche- Weise können die Öffnungen, auf die in den Schritten 20 und 21 men, die Biegeblätter ausbilden, angewendet werden kann, und Bezug genommen worden ist, durch ein einziges Einstechen des das auch verschiedene Modifikationen der Verbindung der 35 Werkzeuges 41 ausgebildet werden. The method according to the invention is in use. If the simplified method by inserting the work into the embodiment according to FIGS. 1-8, 9-13, 14, witness 41 through the four walls of coaxial tubular 15 and 16, Figs. 17 and 18-23. The stages of the above description can be seen from the fact that the components are practically carried out, so that the invention m 9-16 of Table II and the openings referred to in the method according to the production of numerous sub-steps 17 and 18 are omitted is taken, are formed by a single different constructions of flexible joint arrangements with plunging of the tool 41. In similarly different orientations of opening and slit ways, the openings that can be applied and referred to in steps 20 and 21 forming the flexure sheets can be made by a single pricking of the same, including various modifications to the connection of the 35 tool 41 are formed.

Schlitze, kardanischen Elemente, antreibenden Elemente und Die Schritte 1-8 des vereinfachten Verfahrens sind die glei- Slots, gimbals, driving elements and steps 1-8 of the simplified procedure are the same

angetriebenen Elemente beinhaltet. chen Schritte 1-8 der allgemeinen Verfahren, die in Tabelle I includes driven elements. Steps 1-8 of the general procedures outlined in Table I

Nachstehend wird eine zweckmässige Ausführungsform des zusammengefasst und weiter oben erörtert sind. An expedient embodiment of the is summarized below and discussed above.

Verfahrens beschrieben, das zur Herstellung einiger der in den Beim nächsten Schritt des vereinfachten Verfahrens werden Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele anwendbar ist.40 Startlöcher zur Ausbildung von Öffnungen in den koaxialen in- Process described, which is applicable to the production of some of the exemplary embodiments shown in the drawings in the next step of the simplified method. 40 starting holes for forming openings in the coaxial internal

Diese Ausführungsform des erfindungsgemässen Verfahrens ist neren und äusseren rohrförmigen Bauteilen 00 und 02 herge- This embodiment of the method according to the invention is made of outer and outer tubular components 00 and 02.

auf die Herstellung einer beliebigen Ausführungsform einer stellt. Insbesondere wird ein kleines Loch mit einem Durchmes- to the manufacture of any embodiment. In particular, a small hole with a diameter

Biegegelenkanordnung geeignet, die koaxiale rohrförmige Bau- ser, der gross genug ist, damit der Draht der EDM-Maschine teile mit Biegeblätter ausbildenden Öffnungen aufweist, wobei hindurchtreten kann, in die gewünschte Oberflächenumrisslinie die Biegeblätter ausbildenden Öffnungen auf entgegengesetzten 45 für die Öffnung 40 beispielsweise gebohrt. Das Startloch (nicht Bending joint arrangement suitable, the coaxial tubular member, which is large enough for the wire of the EDM machine to have parts with openings that form bending sheets, and can pass through, into the desired surface contour line, the openings that form the bending sheets are drilled on opposite 45 for opening 40, for example . The starting hole (not

Seiten der rohrförmigen Bauteile mit Hilfe eines Durchganges gezeigt) kann an der Stelle der gewünschten Mittenlinie für die eines Werkzeuges hergestellt werden können. Beispielsweise Öffnung 40 gebohrt werden und wird durch das äussere rohrför- Sides of the tubular components with the help of a passage) can be produced at the location of the desired center line for that of a tool. For example, opening 40 is drilled and is through the outer pipe

kann in Fig. 2 das EDM-Werkzeug 41 so eingesetzt werden, mige Bauteil 02 und dann durch das innere rohrförmige Bauteil dass nicht nur Öffnungspaare 40,42 und 46,48 gebildet wer- 00 gebohrt. In den Schritten 9-16 der Tabelle II werden Startlö-den, sondern es kann auch durch die entgegengesetzte Wandung50 eher für Öffnungen an einer Stelle auf dem Umfang des äusse- 2, the EDM tool 41 can be used in such a way that component 02 is drilled and then through the inner tubular component that not only opening pairs 40, 42 and 46, 48 are formed. In steps 9-16 of Table II, start-up doors are opened, but the opposite wall50 can also be used for openings at a point on the circumference of the outer

eines jeden der rohrförmigen Bauteile einstechen, damit öff- ren rohrförmigen Bauteiles 02 gebohrt, und dann werden die nungspaare 70,72 und 64,66 in den inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile beide um einen Winkel von 90 0 gedreht, pierce each of the tubular members to open the tubular member 02, and then the pairs of joints 70, 72 and 64, 66 in the inner and outer tubular members are both rotated through an angle of 90 °,

rohrförmigen Bauteilen 00 und 02, Fig. 3, ausgebildet werden. Dann wird der nächste Satz von Startlöchern erstellt. Dieser tubular components 00 and 02, Fig. 3, are formed. Then the next set of starting blocks is created. This

Die entsprechenden Öffnungen der Ausführungsform nach den Vorgang wird fortgesetzt, bis die Startlöcher in Abständen von The corresponding openings of the embodiment after the process continues until the starting holes are spaced from

Fig. 9-13 können auch mit einem Durchgang des Werkzeuges 55 9 0 0 um den Umfang des äusseren rohrförmigen Bauteiles 02 Fig. 9-13 can also with a passage of the tool 55 9 0 0 around the circumference of the outer tubular member 02nd

hergestellt werden, vorausgesetzt, dass das rohrförmige Bauteil gebohrt worden sind. Natürlich können die Schritte 9 und 13 are produced, provided that the tubular component has been drilled. Of course, steps 9 and 13 can

216 ein getrenntes Abstandsbauteil ist, das nachträglich hinzu- zusammen mit dem Bohren von Öffnungen 40,46,42 und 66 in gefügt wird, und nicht ein Bestandteil des äusseren rohrförmi- einem Durchgang des Bohrvorganges durchgeführt werden, 216 is a separate spacer component, which is subsequently added together with the drilling of openings 40, 46, 42 and 66 in, and is not carried out as part of the outer tubular passage of the drilling process,

gen Bauteiles 202. Diese vereinfachte Ausführungsform des er- usw. In ähnlicher Weise können die Schritte 11 und 15 mitein- component 202. This simplified embodiment of the first, etc. In a similar manner, steps 11 and 15 can be

findungsgemässen Verfahrens ist auf die Ausführungsform, die 60 ander kombiniert werden. Bei der Ausbildung der Startlöcher in Fig. 14 und in den Fig. 15 und 16 gezeigt ist, nicht anwendbar, entweder nach dem in den Schritten 9-16 angegebenen Verfah- The method according to the invention is based on the embodiment that is combined 60 other. In the formation of the starting holes in Fig. 14 and shown in Figs. 15 and 16, not applicable, either according to the procedure given in steps 9-16

weil die entsprechenden Öffnungen auf entgegengesetzten Sei- ren oder in der vorbeschriebenen Weise werden die koaxialen ten der rohrförmigen Bauteile nicht in Deckung sind, es ist aber rohrförmigen Bauteile beide um den gleichen Winkel gedreht, because the corresponding openings on opposite sides or in the manner described above, the coaxial parts of the tubular components are not in register, but tubular components are both rotated through the same angle,

anwendbar auf die Ausführungsformen, die in Fig. 17 und in wenn eine Drehung erforderlich ist. Bei der Ausbildung der den Fig. 19-23 gezeigt sind. Generell ist das vereinfachte Ver- 65 Startlöcher werden die koaxialen rohrförmigen Bauteile nicht in fahren auf jede Ausführungsform einer solchen Biegegelenkan- Bezug aufeinander gedreht. applicable to the embodiments shown in Fig. 17 and when rotation is required. In the formation of Figs. 19-23 are shown. In general, the simplified 65 start holes, the coaxial tubular components are not rotated in each embodiment of such a flexible joint connection.

Ordnung anwendbar, bei der die koaxialen rohrförmigen Bautei- Im Anschluss daran wird der Schneiddraht der Draht- Order applicable, in which the coaxial tubular components - the cutting wire is then the wire

Ie um einen Winkel von 180 0 gedreht werden, damit Öffnungen EDM-Maschine durch die Startlöcher für die Öffnungen 40,46, Ie be rotated through an angle of 180 0 so that openings EDM machine through the starting holes for openings 40,46,

624 454 624 454

16 16

72 und 66 geführt. Der Draht wird dann durch die Startlöcher gezogen, wenn er zum Schneiden des Musters dieser Öffnungen bewegt wird. Vorzugsweise ist das Muster zum Schneiden der Öffnungen computergesteuert, so dass die Öffnungen mit hoher Präzision geschnitten werden können. Für die Ausführungsformen, die Schlitze im entgegengesetzten Seiten der koaxialen rohrförmigen Bauteile besitzen, welche in Deckung miteinander sind, kann die Draht-EDM-Schneidtechnik auch verwendet werden, um diese Schlitze zu schneiden. Beispielsweise können ohne erneutes Einfädeln des Drahtes die Öffnungen 40,46 und 72 und 66 in die gewünschten Muster geschnitten werden, und der Draht kann dann die Schlitze 88,104,114 und 98 schneiden. Diese Schlitzschneidtechnik ist auf die Ausführungsform der Fig. 17, nicht jedoch auf die Ausführungsform der Fig. 9-13 und Fig. 18—23 anwendbar. 72 and 66 led. The wire is then pulled through the starting holes as it is moved to cut the pattern of these openings. Preferably, the pattern for cutting the openings is computer controlled so that the openings can be cut with high precision. For the embodiments that have slots in the opposite side of the coaxial tubular members that are in register with each other, the wire EDM cutting technique can also be used to cut these slots. For example, without re-threading the wire, openings 40, 46 and 72 and 66 can be cut into the desired patterns and the wire can then cut slots 88, 104, 114 and 98. This slot cutting technique is applicable to the embodiment of FIG. 17, but not to the embodiment of FIGS. 9-13 and 18-23.

Die Öffnungen 42,48,70 und 64 sowie die Schlitze 90,106, 112 und 96 werden in ähnlicher Weise durch Hindurchführen des EDM-Schneiddrahtes durch die Startlöcher für die Öffnungen und durch Steuerung der Bewegung des Drahtes, der dem Schneidmuster folgt, mit Hilfe eines Computers ausgebildet. Am Ende dieses Schrittes sind vier Biegeblätter längs der Achse 03, d.h. Biegeblätter 44,50,74 und 68, durch Schneiden von Öffnungen ausgebildet worden. The openings 42, 48, 70 and 64 and the slots 90, 106, 112 and 96 are similarly made by passing the EDM cutting wire through the starting holes for the openings and by controlling the movement of the wire following the cutting pattern by means of a computer educated. At the end of this step there are four bending sheets along axis 03, i.e. Bending sheets 44, 50, 74 and 68 have been formed by cutting openings.

Dann werden die inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile 00 und 02 um 90 ° gedreht, ohne dass die relative Position eines Bauteiles in Bezug auf den anderen geändert wird. Nach Schritt 7 sind die Bauteile miteinander verstiftet worden. Then the inner and outer tubular members 00 and 02 are rotated 90 ° without changing the relative position of one member with respect to the other. After step 7, the components have been pinned together.

Die Öffnungen 52,58, 84 und 78 sowie die Schlitze 92,108, 118 und 102 werden durch den sich bewegenden EDM-Draht in der oben beschriebenen Weise geschnitten. In ähnlicher Weise werden die Öffnungen 54, 60,82 und 76 sowie die Schlitze 94, 110,116 und 100 durch Bewegung des EDM-Drahtes geschnitten. Die inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile 00 und 02 können dann in ihre ursprüngliche Orientierung zurückgedreht werden. The openings 52, 58, 84 and 78 and the slots 92, 108, 118 and 102 are cut by the moving EDM wire in the manner described above. Similarly, openings 54, 60, 82 and 76 and slots 94, 110, 116 and 100 are cut by moving the EDM wire. The inner and outer tubular components 00 and 02 can then be turned back to their original orientation.

Die übrigen Herstellschritte bei Anwendung des vereinfachten Verfahrens sind identisch mit der generellen Methode nach Tabelle I. Der Schritt 23 der Tabelle II bezieht sich auf verschiedene Schritte des Verfahrens, wenn er mit einem Schritt nach Tabelle I als nächstem Schritt im Herstellvorgang fortgesetzt wird, je nach dem speziellen Ausführungsbeispiel. Bei der Herstellung der Ausführungsform nach den Fig. 1-8 ist der Schritt 24 der nächste, weil die Schlitze parallel zu der Längsachse 01 geschnitten worden sind. Bei der Herstellung der Ausführungsform nach den Fig. 9-13 ist der Schritt 17 der Tabelle I der nächste Schritt, weil parallele Schlitze nicht geschnitten worden sind, da sie nicht in Deckung waren. Das vereinfachte Verfahren ist nicht auf die Ausführungsform nach Fig. 14 und die nach den s Fig. 15 und 16 anwendbar, so dass Schritt 9 nach Tabelle I der nächste Schritt im allgemeinen Verfahren ist. Die Schritte 24 und 17 nach Tabelle I sind die nächsten Schritte bei der Herstellung der Ausführungsform nach Fig. 17. Das vereinfachte Verfahren ist nicht auf die Ausführungsform nach den Fig. 18-23 io anwendbar. The remaining manufacturing steps using the simplified method are identical to the general method according to Table I. Step 23 of Table II relates to various steps of the method, if it is continued with a step according to Table I as the next step in the manufacturing process, depending on the special embodiment. In the manufacture of the embodiment according to FIGS. 1-8, step 24 is the next because the slots have been cut parallel to the longitudinal axis 01. In making the embodiment of Figures 9-13, step 17 of Table I is the next step because parallel slots have not been cut because they were out of register. The simplified method is not applicable to the embodiment according to FIG. 14 and that according to FIGS. 15 and 16, so that step 9 according to Table I is the next step in the general method. Steps 24 and 17 of Table I are the next steps in making the embodiment of Fig. 17. The simplified method is not applicable to the embodiment of Figs. 18-23.

Vorstehend ist die Herstellung von sechs Ausführungsformen einer Biegegelenkanordnung nach dem erfindungsgemäs-sen Verfahren beschrieben worden. Das erfindungsgemässe Verfahren wird jedoch durch vorstehende Beschreibung oder i5 durch die Bezugnahme auf die Zeichnung in keiner Weise beschränkt. Aus den zahlreichen Anwendungsfällen des erfin-dungsgemässen Verfahrens, auf die vorstehend eingegangen ist, ergibt sich, dass andere Ausführungsformen einer Biegegelenkanordnung mit Paaren von orthogonal orientierten Biegeblät-20 tern möglich sind, auf die das erfindungsgemässe Verfahren zur Herstellung derartiger Biegegelenkanordnungen anwendbar sind. The production of six embodiments of a flexible joint arrangement using the method according to the invention has been described above. However, the method according to the invention is in no way restricted by the above description or i5 by reference to the drawing. From the numerous applications of the method according to the invention, which have been discussed above, it follows that other embodiments of a flexible joint arrangement with pairs of orthogonally oriented bending blades are possible, to which the method according to the invention for producing such flexible joint arrangements can be applied.

Das erfindungsgemässe Verfahren zur Herstellung von Biegegelenken kann zur Erzielung der Biegeblätter der Biegege-25 Ienkanordnungen nach den US-PSen 3 354 725,3 427 828, 3 527 062,3 585 866,3 614 894,3 700 290 und 3 709 045 angewendet werden. Die Anwendbarkeit des erfindungsgemässen Verfahrens auf eine oder mehrere der Biegegelenkanordnungen nach diesen Patentschriften hängt von den Modifikationen der 30 Muster der Biegeblätter ab. Für einige dieser Vorrichtungen würde dies eine Modifizierung des Musters der Öffnungen oder des Musters von Öffnungen und Schlitzen bedeuten. Beispielsweise kann eine Vorrichtung auf der Grundlage der US-PS 3 700 290 nach dem erfindungsgemässen Verfahren durch Mo-35 difizierung des Musters von Öffnungen und Schlitzen hergestellt werden. Insbesondere kann das Muster von Öffnungen in den inneren und äusseren rohrförmigen Bauteilen modifiziert werden. Das Muster der Biegeblätter, deren Symmetrieachsen abwechselnd parallel und senkrecht zu der Längsachse der Rota-40 tion nach Fig. 25 orientiert sind, würde eine Herstellung nach dem erfindungsgemässen Verfahren ermöglichen. The method according to the invention for the production of bending joints can be used to achieve the bending sheets of the bending-25 steering arrangements according to US Pat. Nos. 3,354,725.3,427,828, 3,527,062.3 585,866.3 614,894.3,700,290 and 3,709,045 will. The applicability of the method according to the invention to one or more of the flexible joint arrangements according to these patents depends on the modifications of the 30 patterns of the flexible blades. For some of these devices, this would mean modifying the pattern of the openings or the pattern of openings and slots. For example, a device based on US Pat. No. 3,700,290 can be produced by the method according to the invention by Mo-35 differentiating the pattern of openings and slots. In particular, the pattern of openings in the inner and outer tubular components can be modified. The pattern of the bending sheets, the axes of symmetry of which are alternately oriented parallel and perpendicular to the longitudinal axis of the rotation according to FIG. 25, would enable production using the method according to the invention.

Ferner kann eine Biegegelenkanordnung aus koaxialen Bauteilen hergestellt werden, die nicht gerade, kreisförmige Zylinder sind. Furthermore, a flexible joint arrangement can be produced from coaxial components that are not straight, circular cylinders.

Tabelle I Table I

Verfahrensschritte Procedural steps

1. Schleifen des äusseren Durchmessers des inneren rohrförmigen Bauteiles 1. Grinding the outer diameter of the inner tubular component

Fig. 1-8 00 Fig. 1-8 00

Fig. 9-13 200 Fig. 9-13 200

Fig. 14 400 Fig. 14,400

Ausführungsformen/Elemente Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24 Embodiments / elements Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24

600 800 1000 600 800 1000

2. Bohren von Löchern zur Befestigung der Welle mit dem Nabenbauteil inneres Bauteil 2. Drilling holes for fastening the shaft with the hub component inner component

äusseres Bauteil outer component

3. Schleifen des Innendurchmessers des äusseren rohrförmigen Bauteiles auf 3. Grind the inside diameter of the outer tubular component

4. Teleskopisches Verschieben der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile in einer koaxialen Stellung 4. Telescopic displacement of the inner and outer tubular components in a coaxial position

5. Schleifen der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile auf die gleiche Länge 5. Grind the inner and outer tubular components to the same length

06 N/A 06 N / A

02 02

«Schiebesitz» über 00 "Sliding seat" over 00

00 u. 02 00 u. 02

00 u. 02 00 u. 02

206 208 206 208

202 202

gewünschter Spalt zwischen desired gap between

200 & 202 200 & 202

200 u. 202 200 u. 202

200 u. 202 200 u. 202

X406 X408 X406 X408

402 402

«Schiebesitz» «Sliding seat»

400 u. 402 400 u. 402

400 u. 402 400 u. 402

N/A N/A N / A N / A

602 602

gewünschter Spalt zwischen desired gap between

600 & 602 600 & 602

600 u. 602 600 u. 602

600 u. 602 600 u. 602

N/A N/A N / A N / A

802 802

«Schiebesitz» «Sliding seat»

800 u. 802 800 u. 802

800 u. 802 800 u. 802

1006 N/A 1006 N / A

1002 1002

«Schiebesitz» «Sliding seat»

1000 & 1002 1000 & 1002

1000 & 1002 1000 & 1002

6. Bohren von Indexlöchern 6. Drilling index holes

10 u. 14 12. u. 16 10 u. 14 12. u. 16

210,212 218 & 230 210.212 218 & 230

410,412 428 & 430 410.412 428 & 430

7. Einsetzen von Indexstiften in Indexlöcher 7. Insert index pens into index holes

Stift 33 in Löcher 10, 14,29; Stift 35 in Löcher 12,16 und 31 Pin 33 in holes 10, 14, 29; Pin 35 in holes 12, 16 and 31

Stift 223 in Löcher 219 u. 210; Stift 225 in Löcher 221 u. 212; Stift 237 in Löcher 233 u. 228; Stift 239 in Löcher 235 & 230 Pin 223 in holes 219 u. 210; Pin 225 in holes 221 u. 212; Pin 237 in holes 233 u. 228; Pin 239 in holes 235 & 230

X Stift 423 in Löcher X219& 410; Stift X 425 in Löcher X421& 412; Stift 437 in Löcher X433 u. 428; Stift 439 in Löcher X 435 u. 430 X pin 423 in holes X219 &410; Pin X 425 in holes X421 &412; Pin 437 in holes X433 u. 428; Pin 439 in holes X 435 u. 430

610&618;614& 626 ; 620a und 620b 628aund 628b; 612 und 622; 616 & 630; 624a und 624b; 632a und 632b 610 &618; 614 &626; 620a and 620b 628a and 628b; 612 and 622; 616 &630; 624a and 624b; 632a and 632b

Stift X 633 in Löcher 610 u. 618; Stift X635 in Löcher 612 u. 622; Stift X 637 in Löcher 614 u. 626 ; Stift X 639 in Löcher 616 u. 630 Pin X 633 in holes 610 u. 618; Pin X635 in holes 612 u. 622; Pin X 637 in holes 614 u. 626; Pin X 639 in holes 616 u. 630

810 & 818;814 & 826 ; 820a und 820b ; 828a und 828b; 812 und 822; 816 & 830; 824a und 824b; 832a und 832b 810 &818; 814 &826; 820a and 820b; 828a and 828b; 812 and 822; 816 &830; 824a and 824b; 832a and 832b

Stift X 833 in Löcher 810u. 818; Stift X 835 in Löcher 812 u. 822; Stift X 837 in Löcher 814 u. 826; Stift X 839 in Löcher 816 u. 830 Pin X 833 in holes 810u. 818; Pin X 835 in holes 812 u. 822; Pin X 837 in holes 814 u. 826; Pin X 839 in holes 816 u. 830

lOlOund1018; 1014 und 1026; 1020a &b; 1028a & b; 1012 und 1022; 1016 und 1030; 1024a &b; 1032a & b lOlOund1018; 1014 and 1026; 1020a &b; 1028a &b; 1012 and 1022; 1016 and 1030; 1024a &b; 1032a & b

Stift X1033 in Löcher 1010 u. 1018; Stift X1035 in Löcher 1012 u. 1022; Stift X1037 in Löcher 1014 u. 1026; Stift 1039 in Löcher 1016 u. 1030 Pin X1033 in holes 1010 u. 1018; Pin X1035 in holes 1012 u. 1022; Pin X1037 in holes 1014 u. 1026; Pin 1039 in holes 1016 u. 1030

8. Befestigen innerer und äusserer 00 8. Attach inner and outer 00

rohrförmiger Bauteile in koaxialer 02 Position auf Haltevorrichtung und tubular components in coaxial 02 position on holding device and

Indexblock 09 Index block 09

200 202 200 202

X209 X209

400 402 400 402

X409 X409

600 602 600 602

X609 X609

800 802 800 802

X809 X809

1000 1002 1000 1002

X1009 X1009

Tabelle I (Fortsetzung) Table I (continued)

Verfahrensschritte Procedural steps

Ausführungsformen/Elemente Embodiments / elements

9. Herstellen eines Paares benachbarter Öffnungen in den inneren und äusseren rohrförmigen Bauteilen zur Ausbildung eines Biegeblattes in jedem Bauteil. Öffnungen werden im inneren und äusseren rohrförmigen Bauteil in einem einzigen Durchgang des Werkzeuges erstellt 9. Make a pair of adjacent openings in the inner and outer tubular members to form a bending sheet in each member. Openings are created in the inner and outer tubular component in a single pass of the tool

10. Ändern der relativen Position des Werkzeuges und der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile zur Ausbildung eines weiteren Paares von benachbarten Öffnungen sowohl in den inneren als den äusseren rohrförmigen Bauteilen 10. Change the relative position of the tool and the inner and outer tubular members to form another pair of adjacent openings in both the inner and outer tubular members

11. Herstellen eines Paares benachbarter Öffnungen in den inneren und äusseren rohrförmigen Bauteilen zur Ausbildung eines Biegeblattes in jedem 11. Make a pair of adjacent openings in the inner and outer tubular members to form a bending sheet in each

12. Wiederholen von Schritt 10, d.h. Drehen des Indexblocks um Achse und angezeigte Anzahl von Graden um die Achse 12. Repeat step 10, i.e. Rotate the index block around the axis and the displayed number of degrees around the axis

13. Wiederholen von Schritt 9, d.h. Einstechen des Werkzeuges zur Herstellung der Öffnungen 13. Repeat step 9, i.e. Grooving the tool to make the openings

Öffnungen und Blätter Openings and leaves

14. Wiederholen von Schritt 10, d.h. Drehen des Indexblockes 90 ° i.U. um Achse und angezeigte Anzahl v. Graden um die Achse 14. Repeat step 10, i.e. Rotating the index block 90 ° in general about axis and displayed number v. Degrees around the axis

Fig. 1-8 Fig. 1-8

Einstechen des Werkzeuges 41 zur Ausbildung der Öffnungen 40 & 42 ; 46 & 48 ; und Blätter 44. u. 50 Piercing the tool 41 to form the openings 40 &42; 46 &48; and sheets 44. u. 50

Fig. 9-13 Fig. 9-13

Einstechen des Werkzeuges X241 zur Ausbildung der Öffnungen 240 & 242 ; 246 & 248; Blätter 244 & 250 Grooving tool X241 to form openings 240 &242; 246 &248; Sheets 244 & 250

Fig. 14 Fig. 14

Einstechen des Werkzeuges X441 zur Ausbildung der Öffnungen 440 & 442; 446 & 448; Blätter 444 & 450 Grooving tool X441 to form openings 440 &442; 446 &448; Sheets 444 & 450

Fig. 15-16 Fig. 15-16

Einstechen des Werkzeuges X 641 zur Ausbildung der Öffnungen 640 & 642 ; 646 & 648; Blätter 644 & 650 Grooving tool X 641 to form openings 640 &642; 646 &648; Sheets 644 & 650

Fig. 17 Fig. 17

Einstechen des Werkzeuges X 841 zur Ausbildung der Öffnungen 840 & 842; 846 & 848; Blätter 844 & 850 Grooving tool X 841 to form openings 840 &842; 846 &848; Sheets 844 & 850

Fig. 18-24 Fig. 18-24

Einstechen des Werkzeuges X1041 zur Ausbildung der Öffnungen 1040 & 1042;1046 & 1048; Blätter 1044 & 1050 an der + E-Stelle Grooving tool X1041 to form openings 1040 &1042; 1046 &1048; Leaves 1044 & 1050 at the + E location

Drehen des Indexblockes 09 um 90 ° i.U. um Achse 01 (keine Drehung um Achse 05) Rotating index block 09 90 ° in general. around axis 01 (no rotation around axis 05)

(Die Ausdrücke «Im (The expressions «Im

Drehen des Indexblockes X 209 i.U. um Achse 201 und 90 ° i.U. um Achse 205 Rotating the index block X 209 iU around axis 201 and 90 ° i.U. about axis 205

Drehen des Indexblockes X 409 um 90 ° i.U. um Achse 401 und 90 ° i.U. um Achse 405 Rotating index block X 409 by 90 ° in general. around axis 401 and 90 ° i.U. around axis 405

Drehen des Indexblockes x609 um 90 ° i.U. um Achse 601 und 90 °i.U. um Achse 605 Rotating the index block x609 by 90 ° i.U. around axis 601 and 90 ° iU around axis 605

Drehen des Indexblockes x809 um 90 ° i.U. um Achse 801 und 90° i.U. um Achse 805 Rotating the index block x809 by 90 ° in general. around axis 801 and 90 ° i.U. around axis 805

Drehen des Indexblockes xl009 um 90° i.U. um Achse 1001 und 90° i.U. um Achse 1005 Rotating the index block xl009 by 90 ° i.U. around axis 1001 and 90 ° i.U. around axis 1005

Uhrzeigersinn» und «im Gegenuhrzeigersinn» sind mit i.U. und i.GU. abgekürzt) Clockwise »and« counterclockwise »are usually with and i.GU. abbreviated)

Einstechen des Werkzeuges 41 zur Ausbildung der Öffnungen 52 & 54; 58 & 60; Blätter 56 & 62 Piercing the tool 41 to form the openings 52 &54; 58 &60; Sheets 56 & 62

Einstechen des Werkzeuges X241 zur Ausbildung der Öffnungen 252 & 254; 258 & 260; Blätter 256 & 262 Grooving tool X241 to form openings 252 &254; 258 &260; Sheets 256 & 262

Einstechen des Werkzeuges X441 zur Ausbildung der Öffnungen 452 & 454; 458 & 460; Blätter 456 & 462 Grooving tool X441 to form openings 452 &454; 458 &460; Leaves 456 & 462

Einstechen des Werkzeuges X641 zur Ausbildung der Öffnungen 652 & 654; 658 & 660; Blätter 656 & 662 Grooving tool X641 to form openings 652 &654; 658 &660; Leaves 656 & 662

Einstechen des Werkzeuges X841 zur Ausbildung der Öffnungen 852 & 854; 858 & 860; Blätter 856 & 862 Grooving tool X841 to form openings 852 &854; 858 &860; Leaves 856 & 862

Einstechen des Werkzeuges X1041 zur Ausbildung der Öffnungen 1052 & 1054;1058 & 1060; Blätter 1056 & 1062 bei — s Grooving tool X1041 to form openings 1052 &1054; 1058 &1060; Leaves 1056 & 1062 at - s

09 01 09 01

90° i.U. 03 90 ° i.U. 03

X209 201 0° 203 X209 201 0 ° 203

X409 401 X409 401

90° i.U. 403 90 ° i.U. 403

X609 601 X609 601

90° i.U. 603 90 ° i.U. 603

X809 801 0° 803 X809 801 0 ° 803

X1009 1001 90° i.U. 1003 X1009 1001 90 ° i.U. 1003

41 41

64&66 70 & 72 68 &74 64 & 66 70 & 72 68 & 74

X241 264 & 266 270 & 272 268 & 274 X241 264 & 266 270 & 272 268 & 274

X441 464 & 466 470 & 472 468 & 474 X441 464 & 466 470 & 472 468 & 474

X641 664 & 666 670 & 672 668 & 674 X641 664 & 666 670 & 672 668 & 674

X841 864 & 866 870 & 872 868 & 874 X841 864 & 866 870 & 872 868 & 874

X1041 1064/1066 1070/1072 1068/1074 X1041 1064/1066 1070/1072 1068/1074

09 01 0° 05 09 01 0 ° 05

X209 201 X209 201

90° i.GU. 205 90 ° i.GU. 205

X409 401 X409 401

90° i.U. 405 90 ° i.U. 405

X609 601 X609 601

90° i.U. 605 90 ° i.U. 605

X809 801 X809 801

90 ° i.GU. 805 90 ° i.GU. 805

X1009 1001 90° i.U. 1005 X1009 1001 90 ° i.U. 1005

Tabelle I (Fortsetzung) Table I (continued)

Verfahrensschritte Procedural steps

Fig. 1-8 Fig. 1-8

Fig. 9-13 Fig. 9-13

15. Wiederholen von Schritt 9, d.h. 15. Repeat step 9, i.e.

Einstechen des Werkzeuges Piercing the tool

41 41

X241 X241

zur Ausbildung von Öffnungen for the formation of openings

76 & 78 76 & 78

276 & 278 276 & 278

Öffnungen openings

82 & 84 82 & 84

282 & 284 282 & 284

und Blätter and leaves

80 & 86 80 & 86

280 & 286 280 & 286

16. Drehen des Indexblockes in die 16. Turn the index block into the

Anfangsposition um 90 ° i.U. um Starting position 90 ° i.U. around

die Achse the axis

01 01

201 201

und angezeigte Anzahl von Graden and displayed number of degrees

90° i.GU. 90 ° i.GU.

0° 0 °

um die Achse around the axis

03 03

203 203

(wahlweise Rückkehr zur Anfangs (optional return to the beginning

position des Indexblockes) position of the index block)

17. Trennen der Zylinder wie ange 17. Separate the cylinders as indicated

geben nein ja give no yes

Einstechen des Werkzeuges Piercing the tool

89 89

X289 X289

zur Ausbildung von Schlitzen im for the formation of slots in

äusseren rohrförmigen Bauteil outer tubular component

88 & 90 88 & 90

288 & 290 288 & 290

und Schlitzen im inneren rohrförmi and slots in the inner tubular

104 & 106 104 & 106

304 & 306 304 & 306

gen Bauteil mit einem Durchlauf durch getrennte component with one pass through separate

des Werkzeuges of the tool

Durchläufe des Runs of

Werkzeuges Tool

18. Drehen des Indexblockes 18. Turn the index block

09 09

X209 X209

90 ° i.U. um die Achse 90 ° i.U. around the axis

01 01

201 201

19. Einstechen des Werkzeuges 19. Grooving the tool

89 89

X289 X289

zur Ausbildung von Schlitzen for the formation of slots

92 & 94 92 & 94

292 & 294 292 & 294

und Schlitzen and slits

108 & 110 108 & 110

308 & 310 308 & 310

in einem Durchgang in getrennten Durch in one pass in separate pass

gängen gears

20. Drehen des Indexblockes 20. Turn the index block

09 09

X209 X209

90 ° i.U. um Achse 90 ° i.U. around axis

01 01

201 201

21. Einstechen des Werkzeuges 21. Grooving the tool

89 89

X289 X289

zur Ausbildung der Schlitze to form the slots

96 & 98 96 & 98

296 & 298 296 & 298

und der Schlitze and the slots

112 & 114; 112 &114;

312 & 314; 312 &314;

in einem Durchgang in getrennten in one pass in separate

Durchgängen Passages

Ausführungsformen/Elemente Embodiments / elements

Fig. 14 Fig. 14

Fig. 15-16 Fig. 15-16

Fig. 17 Fig. 17

Fig. 18-24 Fig. 18-24

X441 X441

X641 X641

X841 X841

X1041 X1041

476 & 478 476 & 478

676 & 678 676 & 678

876 & 878 876 & 878

1076/1078 1076/1078

482 & 484 482 & 484

682 & 684 682 & 684

882 & 884 882 & 884

1082/1084 1082/1084

480 & 486 480 & 486

680 & 686 680 & 686

880 & 886 880 & 886

1080/1086 1080/1086

401 401

601 601

801 801

1001 1001

90° i.U. 90 ° i.U.

90° i.U. 90 ° i.U.

0° 0 °

90 ° i.U. 90 ° i.U.

403 403

603 603

803 803

1003 1003

ja nein nein nein yes no no no

X489 X489

X689 X689

X889 X889

X1089 X1089

488 & 490 488 & 490

688 & 690 688 & 690

888 & 890 888 & 890

1088/1090 1088/1090

504 & 506 504 & 506

704 & 706 704 & 706

904 & 906 904 & 906

1104/1106 1104/1106

durch getrennte mit einem Durchlauf mit einem Durchlauf in getrennten Durch through separate with one pass with one pass in separate pass

Durchläufe des des Werkzeuges des Werkzeuges läufen des Werk Runs of the tool of the tool run the work

Werkzeuges Tool

zeuges stuff

X409 X409

X609 X609

X809 X809

X1009 X1009

401 401

601 601

801 801

1001 1001

X489 X489

X689 X689

X889 X889

X1089 X1089

492 & 494 492 & 494

692 & 694 692 & 694

892 & 894 892 & 894

1092/1094 1092/1094

508 & 510 508 & 510

708 & 710 708 & 710

908 & 910 908 & 910

1108/1110 1108/1110

in getrennten Durch in einem Durchgang in einem Durchgang in getrennten gängen in separate passages in one pass in one pass in separate passages

Durchgängen Passages

X409 X409

X609 X609

X809 X809

X1009 X1009

401 401

601 601

801 801

1001 1001

X489 X489

X689 X689

X889 X889

X 1089 X 1089

496 & 498 496 & 498

696 & 698 696 & 698

896 & 898 896 & 898

1096/1098 1096/1098

512 & 514; 512 &514;

712&714; 712 &714;

912 & 914; 912 &914;

1112/1114; 1112/1114;

in getrennten in einem Durchgang in einem Durchgang in getrennten speak in separate in one pass in one pass in separate speak

Durchgängen Passages

Durchgängen Passages

Tabelle I (Fortsetzung) Table I (continued)

Verfahrensschritte Procedural steps

Fig. 1-8 Fig. 1-8

Fig. 9-13 Fig. 9-13

22. Drehen des Indexblockes 22. Turn the index block

09 09

X209 X209

90 ° i.U. um Achse 90 ° i.U. around axis

01 01

201 201

23. Einstechen des Werkzeuges 23. Grooving the tool

89 89

X289 X289

zur Ausbildung von Schlitzen for the formation of slots

100 & 102; 100 &102;

300 & 302; 300 &302;

und Schlitzen and slits

116 & 118; 116 &118;

316&318; 316 &318;

(Drehen des Indexblockes 09 um in einem Durchgang in getrennten (Turn the index block 09 around in one pass in separate

90 ° i.U. in Anfangsstellung wahl 90 ° i.U. in starting position choice

Durchgängen weise) Passages wise)

24. Einstechen des Werkzeuges 24. Grooving the tool

119 119

X319 X319

zur Ausbildung von Schlitzen im for the formation of slots in

120 120

320 320

äusseren rohrförmigen Bauteil outer tubular component

und Schlitz im inneren rohrförmi and slot in the inner tubular

128; 128;

328; 328;

gen Bauteil in einem Durchgang in getrennten component in one pass in separate

Durchgängen Passages

25. Drehen des Indexblockes 25. Turn the index block

09 09

X209 X209

angezeigte Anzahl von Graden displayed number of degrees

90° i.U. 90 ° i.U.

90° i.U. 90 ° i.U.

um die Achse around the axis

01 01

201 201

26. Einstechen des Werkzeuges 26. Grooving the tool

119 119

X319 X319

zur Ausbildung der Schlitze to form the slots

192 192

322 322

und Schlitze and slots

130 130

330 330

in einem Durchgang in getrennten in one pass in separate

Durchgängen Passages

27. Drehen des Indexblockes 09 X209 angezeigte Anzahl von Graden 90 ° i.U. 900 i.U. um die Achse 01 201 27.Turn the index block 09 X209 displayed number of degrees 90 ° in general. 900 i.U. around axis 01 201

28. Neueinstellung des Werkzeuges längs der Achse nein N/A nein N/A 28. Readjustment of the tool along the axis no N / A no N / A

29. Einstechen des Werkzeuges 119 X319 zur Ausbildung des Schlitzes 124 324 und des Schlitzes 132 332 29. Grooving tool 119 X319 to form slot 124 324 and slot 132 332

in einem Durchgang in getrennten Durchgängen in one pass in separate passes

Ausführungsformen/Elemente Embodiments / elements

Fig. 14 Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24 Fig. 14 Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24

X409 401 X409 401

X489 500 & 502; 516 & 518 ; in getrennten Durchgängen X489 500 &502; 516 &518; in separate runs

X609 601 X609 601

X689 700 & 702; 716&718; X689 700 &702; 716 &718;

in einem Durchgang in one pass

X809 801 X809 801

X889 900 & 902; 916&918; X889 900 &902; 916 &918;

in einem Durchgang in one pass

X1009 1001 X1009 1001

X1089 1100/1102; 1116/1118; in getrennten Durchgängen X1089 1100/1102; 1116/1118; in separate runs

X519 520 X519 520

X719 720 X719 720

X919 920 X919 920

X1019 1020 X1019 1020

528; 528;

in getrennten Durchgängen in separate runs

728; 728;

in einem Durchgang in one pass

928; 928;

in einem Durchgang in one pass

1128; 1128;

in getrennten Durchgängen in separate runs

X409 90° i.U. 401 X409 90 ° i.U. 401

X609 180° i.U. 601 X609 180 ° i.U. 601

X809 180° i.U. 801 X809 180 ° i.U. 801

X1009 180 °i.U. 1001 X1009 180 ° iU 1001

X519 X519

522 522

530 530

in getrennten Durchgängen in separate runs

X719 X719

722 722

730 730

in einem Durchgang in one pass

X919 X919

922 922

930 930

in einem Durchgang in one pass

X1119 X1119

1122 1122

1130 1130

in getrennten Durchgängen in separate runs

X409 90° i.U. 401 X409 90 ° i.U. 401

X609 90° i.U. 601 X609 90 ° i.U. 601

X809 90° i. U. 801 X809 90 ° i. U. 801

X1009 90° i.U. 1001 X1009 90 ° i.U. 1001

nein N/A no N / A

ja 601 yes 601

ja 801 yes 801

ja 1001 yes 1001

X519 X519

524 524

532 532

X719 X719

724 724

732 732

X919 X919

924 924

932 932

X 1119 X 1119

1124 1124

1132 1132

in getrennten in einem Durchgang in einem Durchgang in einem Durchgang in separate in one pass in one pass in one pass

Durchgängen Passages

Tabelle / (Fortsetzung) Table / (continued)

Verfahrensschritte Procedural steps

30. Drehen des Indexblockes angezeigte Anzahl von Graden um die Achse 30. Rotate the index block to display the number of degrees around the axis

Fig. 1-8 Fig. 9-13 Fig. 1-8 Fig. 9-13

09 X209 09 X209

90° i.U. 90° i.U. 90 ° i.U. 90 ° i.U.

01 201 01 201

31. Einstechendes Werkzeuges 119 X319 zur Ausbildung des Schlitzes 126 326 und des Schlitzes 134 334 31. Piercing tool 119 X319 to form slot 126 326 and slot 134 334

in einem Durchgang in getrennten Durchgängen in one pass in separate passes

32. Entfernen der inneren und äus- 00 200 seren rohrförmigen Bauteile von dem Indexblock, noch miteinander 002 202 verstiftet 32. Remove the inner and outer 00 200 ser tubular components from the index block, still pinned to each other 002 202

33. Befestigen der inneren und äus- 00 & 02 200 & 202 seren rohrförmigen Bauteile für den koaxial verstiftet getrennt Durchgang eines Werkzeuges längs der Achse 01 201 33. Attach the inner and outer 00 & 02 200 & 202 ser tubular components for the coaxially pinned separated passage of a tool along the axis 01 201

34. Einstechen Werkzeug(e) 145 34. Grooving tool (s) 145

zur Ausbildung der äusseren Nabe N/A und der inneren Nabe 160 to form the outer hub N / A and the inner hub 160

zur Ausbildung eines äusseren Antriebselementes 148a&b zur Ausbildung des äusseren Kardanelementes 152 zur Ausbildung des äusseren angetriebenen Elementes 154a &b zur Ausbildung des inneren antreibenden Elementes 158a & b zur Ausbildung des inneren Kardanelementes 162 zur Ausbildung des inneren angetriebenen Elementes 164a & b (siehe Schritt 37) to form an outer drive element 148a & b to form the outer gimbal element 152 to form the outer driven element 154a & b to form the inner drive element 158a & b to form the inner gimbal element 162 to form the inner driven element 164a & b (see step 37)

- X345a & b - X345a & b

350 350

360 360

348a &b 352 348a & b 352

354a &b 358a &b 362 354a & b 358a & b 362

364a &b 364a & b

Ausführungsformen/Elemente Embodiments / elements

Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24 Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24

X609 X809 X1009 X609 X809 X1009

180° i.U. 180° i.U. 180° i.U. 180 ° i.U. 180 ° i.U. 180 ° i.U.

601 801 1001 601 801 1001

X719 X919 X1119 X719 X919 X1119

726 926 1126 726 926 1126

734 934 1134 in einem Durchgang in einem Durchgang in getrennten 734 934 1134 in one pass in one pass in separate

Durchgängen Passages

600 800 1000 600 800 1000

602 802 1002 602 802 1002

N/A N/A N/A N / A N / A N / A

N/A N/A N/A N / A N / A N / A

N/A N/A N/A N / A N / A N / A

748 948 N/A 748 948 N / A

752 952 1152a &b 752 952 1152a & b

754 954 1154 754 954 1154

758 958 1158 758 958 1158

762 962 1162a& b 762 962 1162a & b

764 964 N/A 764,964 N / A

Tabelle / (Fortsetzung) Table / (continued)

Verfahrensschritte Procedural steps

35. Befestigen der inneren und 35. Attach the inner and

äusseren rohrförmigen Bauteile in koaxialer Position (s. Schritt 7 oben), entfernen der Indexstifte, drehen des inneren rohrförmigen Bauteiles in Bezug auf das äussere rohrförmige Bauteil um outer tubular components in coaxial position (see step 7 above), remove the index pins, turn the inner tubular component in relation to the outer tubular component

Fig. 1-8 N/A Fig. 1-8 N / A

00 02 180' 00 02 180 '

Fig. 9-13 Fig. 9-13

200 202 200 202

200 202 180° 200 202 180 °

36. a. starres Verbinden der 36. a. rigid connection of the

äusseren und inneren antreibenden Elemente miteinander und der äusseren und inneren angetriebenen Elemente miteinander outer and inner driving elements with each other and the outer and inner driven elements with each other

36. b. starres 36. b. rigid

Verbinden der inneren und äusseren Kardanelemente miteinander Connect the inner and outer gimbals to each other

37. Entfernen der Indexstifte - s. Schritt 7 für die Identität der Stifte 37. Removing the index pins - see p. Step 7 for the identity of the pens

148a und 158a; 148b 158b; 154a und 164a; 154b und 164b 148a and 158a; 148b 158b; 154a and 164a; 154b and 164b

52 mit 62 52 with 62

348a &b; 358a &b mit einer X Welle über Naben 350 & 360;354a & 354b; 364a & 364b mit einem X Rotor über Flansche 204 & 226 (s. Fig. 9) 348a &b; 358a & b with an X shaft over hubs 350 &360; 354a &354b; 364a & 364b with an X rotor over flanges 204 & 226 (see Fig. 9)

N/A N / A

erste Verbindung 200 & 202 mit der Hülse 217 first connection 200 & 202 with sleeve 217

Fig. 14 Fig. 14

Ausführungsformen/Elemente Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24 Embodiments / elements Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24

400 402 400 402

N/A N / A

N/A N / A

N/A N / A

400 402 90° 400 402 90 °

548a &b; 558a &b mit einer X Welle über Naben X550 und 560; 554a 554b; 564a & 564b mit einem X Rotor über Flansche 404 & 426 (s. Fig. 9) 548a &b; 558a & b with an X shaft over hubs X550 and 560; 554a 554b; 564a & 564b with an X rotor over flanges 404 & 426 (see Fig. 9)

N/A N / A

600 602 90° 600 602 90 °

748 mit 604a mit 758; 754 mit 604b mit 764 748 with 604a with 758; 754 with 604b with 764

N/A N / A

800 802 180° 800 802 180 °

1000 1002 180° 1000 1002 180 °

948 mit 958; 954 mit N/A 964 948 with 958; 954 with N / A 964

952 mit 962 952 with 962

1152a mit 1162a; 1152b mit 1162b erste Verbindung 200 & 202 mit der Hülse 217 1152a with 1162a; 1152b with 1162b first connection 200 & 202 with sleeve 217

Tabellen Tables

Verfahrensschritte Procedural steps

Fig. 1-8 Fig. 9-13 aber ge trenntes Bauteil 216 Fig. 1-8 Fig. 9-13 but ge separate component 216

1-8 die gleichen Schritte wie in Tabelle 1 1-8 the same steps as in Table 1

9. Ausbilden der 40 & 46 240 & 246 9. Form the 40 & 46 240 & 246

Anfangslöcher 42 & 48 242 & 248 Starting holes 42 & 48 242 & 248

in den inneren und äusseren rohrförmigen Bauteilen für die Öffnungen (durch Bohren oder EDM, in the inner and outer tubular components for the openings (by drilling or EDM,

usw.) etc.)

10. Drehender 00 rohrförmigen Bauteile um 90 ° i.U. 02 10. Rotating 00 tubular components by 90 ° i.U. 02

11. Ausbilden der 52 & 58 Anfangslöcher 54 & 60 für die Öffnungen 11. Form 52 & 58 initial holes 54 & 60 for the openings

12. Drehender 00 rohrförmigen Bauteile um 90 ° i.U. 02 12.Turning 00 tubular components by 90 ° i.U. 02

13. Ausbilden von 64 & 70 Anfangslöchern 66 & 72 für Öffnungen 13. Form 64 & 70 initial holes 66 & 72 for openings

200 202 200 202

252 & 258 254 & 260 252 & 258 254 & 260

200 202 200 202

264 & 270 266 & 272 264 & 270 266 & 272

14. Drehen der rohrförmigen Bauteile um 90 ° i.U. 14.Turn the tubular components by 90 ° in general.

00 02 00 02

200 202 200 202

15. Ausbilden der Anfangslöcher für Öffnungen 15. Form the initial holes for openings

16. Drehen der rohrförmigen 16. Rotate the tubular

Bauteile um 90 ° i.U. in die Ursprungsposition (wahlweise) Components at 90 ° i.U. in the original position (optional)

17. Ausbilden der Öffnungen und Schlitze, wenn die Schlitze in Dek-kung sind (durch Ziehen eines EDM-Drahtes durch die Anfangslöcher zum Schneiden des Musters von Öffnungen und Schlitzen 17. Form the openings and slots when the slots are in cover (by pulling an EDM wire through the initial holes to cut the pattern of openings and slots

76 & 82 78 & 84 76 & 82 78 & 84

00 02 00 02

Öffnungen 40,46, 72,66 und Schlitze 88,104,114 & 98 Openings 40, 46, 72, 66 and slots 88, 104, 114 & 98

200 202 200 202

Öffnungen 240,246 272 & 266 Openings 240,246 272 & 266

Ausführungsbeispiele/Elemente Exemplary embodiments / elements

Fig. 14 Fig. 15—16 Fig. 17 Fig. 18-24 Fig. 14 Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24

nicht anwendbar nicht anwendbar 840 & 846 nicht not applicable not applicable 840 & 846 not

842 & 848 anwendbar 842 & 848 applicable

N/A N / A

N/A N / A

800 802 800 802

N/A N / A

N/A N / A

852 & 858 854 & 860 852 & 858 854 & 860

N/A N/A 800 w N / A N / A 800 w

802 w 802 w

N/A N/A 864 & 870 N / A N / A 864 & 870

866 & 872 866 & 872

N/A N/A 800 N / A N / A 800

802 802

N/A N/A N / A N / A

N/A N/A 800 N / A N / A 800

802 802

N/A N/A Öffnungen 840,846, N / A N / A openings 840,846,

872 & 866 und 872 & 866 and

Schlitze 888,904, ^ Slots 888.904, ^

914 & 898 g in 914 & 898 g in

Tabelle //(Fortsetzung) Table // (continued)

Verfahrensschritte Procedural steps

Fig. 1-8 Fig. 1-8

Fig. 9-13 aber ge- Fig. 14 trenntes Bauteil 216 Fig. 9-13 but Fig. 14 separate component 216

18. Ausbildung von Offnungen und Öffnungen 42,48, Öffnungen 242,248, N/A Schlitze auch, wenn die Schlitze in 70 & 64 und Schlitze 270 & 264 Deckung sind 90 106,112 & 96 18. Formation of openings and openings 42,48, openings 242,248, N / A slots also if the slots in 70 & 64 and slots 270 & 264 are cover 90 106,112 & 96

19. Drehen der 00 19. Turn the 00

inneren und äusseren rohrförmigen 02 Bauteile um 90 ° i.U. inner and outer tubular 02 components at 90 ° i.U.

200 202 200 202

N/A N / A

20. Ausbilden von Öffnungen und Öffnungen 52,58, Schlitzen auch, wenn die Schlitze in 84 und 78 sowie Deckung sind Schlitze 92,108,118 20. Form openings and openings 52, 58, slots also if the slots in 84 and 78 and cover are slots 92, 108, 118

und 102 and 102

Öffnungen 252,258 N/A 284 & 278 Openings 252,258 N / A 284 & 278

21. Ausbilden von Öffnungen und Schlitzen auch, wenn Schlitze in Deckung sind 21. Forming openings and slots even when slots are in cover

Öffnungen 54,60, Öffnungen 254,260, N/A 82,76 sowie Schlitze 282 u. 276 94,110,116 u. 100 Openings 54.60, openings 254.260, N / A 82.76 and slots 282 u. 276 94,110,116 u. 100

22. Drehen der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile um 90 ° i.GU. bei ursprünglicher Position 22. Turn the inner and outer tubular components by 90 ° i.GU. in the original position

23. Durchführen des Verfahrens nach Tabelle I beginnend mit Schritt 23. Perform the procedure in Table I starting with step

00 02 00 02

24 24th

200 202 200 202

17 17th

N/A N / A

Ausführungsbeispiele/Elemente Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24 Exemplary embodiments / elements Fig. 15-16 Fig. 17 Fig. 18-24

N/A Öffnungen 842,848, N/A 870 und 864 sowie Schlitze 890,906 912 und 896 N / A openings 842,848, N / A 870 and 864 and slots 890,906 912 and 896

N/A 800 N/A 802 N / A 800 N / A 802

N/A Öffnungen 852,858, N/A N / A openings 852.858, N / A

884 & 878 sowie Schlitze 892,908, 884 & 878 and slots 892.908,

918 und 902 918 and 902

N/A Öffnungen 854,860, N/A N / A openings 854,860, N / A

862 und 876 und Schlitze 894,910, 862 and 876 and slots 894.910,

916 und 900 916 and 900

N/A 8 N / A 8

24 24th

N/A N / A

25 25th

624 454 624 454

In Fig. 25 ist ein Querschnitt eines lagerfreien, biegsam aufgehängten Kreisels 600 gezeigt, der eine Biegegelenkanordnung 1410 gemäss den Figuren 1-8 aufweist; es können jedoch alle vorstehend erläuterten Ausführungsformen und andere Ausführungsformen nach vorliegender Erfindung als Aufhängung für den Rotor eines Kreisels verwendet werden. Der Kreisel nach Fig. 25 weist eine Biegegelenkanordnung 1410, eine Antriebswelle 1412 und ein Trägheitsrad 1414 auf. Die Biegegelenkanordnung 1410 verbindet die Antriebswelle 1412 und das Trägheitsrad 1414 miteinander. Das Trägheitsrad 1414 kann mit dem Flansch 1404 der Biegegelenkanordnung 1410 verbunden sein. _ 25 shows a cross section of a bearing-free, flexibly suspended gyroscope 600 which has a flexible joint arrangement 1410 according to FIGS. 1-8; however, all of the above-described embodiments and other embodiments of the present invention can be used as a suspension for the rotor of a gyroscope. 25 has a flexible joint arrangement 1410, a drive shaft 1412 and an inertia wheel 1414. The flexure assembly 1410 connects the drive shaft 1412 and the inertia gear 1414 together. The inertia gear 1414 may be connected to the flange 1404 of the flexure assembly 1410. _

Das Arbeitsprinzip des Kreisels basiert auf einer Winkelentkopplung eines eine Spinbewegung ausführenden Kreiselrotors, wie z.B. des Trägheitsrades 1414 von der Antriebswelle 1412. Zum besseren Verständnis dieses Prinzips sei die Verbindung zwischen Rad und Welle als reibungsfreies Universalgelenk angesehen. Bei einem derartigen Universalgelenk besteht ein minimaler Zwang für eine Winkelbewegung zwischen dem Rad und der Welle. Zusätzlich ergibt ein solches Universalgelenk einen hohen Widerstand gegen Translationsbewegung parallel und senkrecht zur Spinachse. The principle of operation of the gyroscope is based on an angular decoupling of a gyroscopic rotor performing a spin movement, such as of the inertia wheel 1414 from the drive shaft 1412. For a better understanding of this principle, the connection between the wheel and shaft should be regarded as a frictionless universal joint. With such a universal joint there is minimal constraint for angular movement between the wheel and the shaft. In addition, such a universal joint results in a high resistance to translation movement parallel and perpendicular to the spin axis.

Wenn das Trägheitsmoment eines jeden Kardanelementes in Abhängigkeit von einer Abstimmgleichung eingestellt wird, kann sich der eine Spinbewegung ausführende Rotor frei über kleine Winkel auslenken, ohne dass Reaktionsmomente auftreten. Damit wird ein reibungsfreies Universalgelenk erzielt. Dieses Prinzip ist im einzelnen in US-PS 3 678 764 erläutert. Das Merkmal des trockenen, d.h. strömungsmittelfreien, abgestimmten Rotors beseitigt alle Nachteile aufgrund von Energiezuleitungsdrähten, Masseninstabilität, Strahlungsempfindlichkeit, Strömungsmittelschichtung, Kardanlager und dergl., die mit Strömungsmittel gefüllten Kreiseln anhaften. If the moment of inertia of each gimbal element is set as a function of a tuning equation, the rotor performing the spin movement can deflect freely over small angles without reaction moments occurring. This creates a friction-free universal joint. This principle is explained in detail in U.S. Patent 3,678,764. The characteristic of dry, i.e. fluid-free, tuned rotor eliminates all disadvantages due to energy supply wires, mass instability, radiation sensitivity, fluid stratification, cardan bearings and the like, which adhere to fluid-filled gyroscopes.

Aus Fig. 25 ergibt sich, dass das Trägheitsrad 1414 mit dem Flansch 1404 und, wie sich aus Fig. 5 ergibt, damit mit den angetriebenen Elementen 154a, 154b, 164a, 164b, und damit über Biegeblätter mit den Kardanelementen 152 und 162 (Fig. 5 und 8 sowie Fig. 4) befestigt ist. Die Kardanelemente 152 und 162, die miteinander verbunden sind, sind mit den Antriebselementen 148a, 148b, 158a, 158b über Biegegelenke befestigt. Das Trägheitsrad 1414 und die Biegegelenkanordnung 1410 bilden das gesamte empfindliche Element bzw. den Wandler. Wie in Fig. 25 gezeigt, wird die Welle 1412 von einem Gehäuse 1416 mit zwei vorbelasteten Kugellagern 1418 abgestützt. Die 25 shows that the inertia wheel 1414 with the flange 1404 and, as can be seen in FIG. 5, with the driven elements 154a, 154b, 164a, 164b, and thus via bending blades with the cardan elements 152 and 162 (FIG 5 and 8 and Fig. 4) is attached. The cardan elements 152 and 162, which are connected to one another, are fastened to the drive elements 148a, 148b, 158a, 158b via flexible joints. The inertia gear 1414 and the flexure assembly 1410 form the entire sensitive element or transducer. As shown in FIG. 25, the shaft 1412 is supported by a housing 1416 with two preloaded ball bearings 1418. The

Kugellager in diesem Gerät sind nicht Teil des empfindlichen Elementes bzw. Wandlers und haben deshalb keinen Einfluss auf die Massenungleichheit des Trägheitsrades 1414. Ball bearings in this device are not part of the sensitive element or transducer and therefore have no influence on the mass inequality of the inertia wheel 1414.

Kapazitätsabgriffe, die eine Vielzahl von Platten 1420 in 5 Verbindung mit dem Flansch 1422 des Trägheitsrades 1414 aufweisen, bilden vier Kondensatorpaare zum Abfühlen der Winkelverschiebung des Kreiselgehäuses relativ zum Rotorelement. Die Abgriffsignale können dann durch drehmomenterzeugende Vorrichtungen und Servoschleifen (nicht dargestellt) auf Null io gebracht werden, wodurch zwei Achsen der Trägheitsstabilisierung oder Winkelgeschwindigkeitsmessungen erhalten werden. Die vier Kapazitätsabgriffe sind in gleichem Winkel um den Flansch 1422 versetzt (es ist nur ein Abgriff in Fig. 9 gezeigt). Capacitance taps, which have a plurality of plates 1420 in connection with the flange 1422 of the inertia wheel 1414, form four pairs of capacitors for sensing the angular displacement of the gyro housing relative to the rotor element. The tapping signals can then be brought to zero by torque generating devices and servo loops (not shown), whereby two axes of inertia stabilization or angular velocity measurements are obtained. The four capacitance taps are offset at the same angle around flange 1422 (only one tap is shown in FIG. 9).

In Fig. 25 ist eine Möglichkeit gezeigt, dem Trägheitsrad 151414 ein Wirbelstrommoment aufzugeben. Ein zweiter stromleitender Flansch 1424 ist um das Trägheitsrad 1414 und auf der anderen Seite dieses Rades positioniert. Der Flansch 1424 passt in die Spalte von vier in Umfangsrichtung symmetrisch angeordneten Elektromagneten 1426a, 1426b, 1426c und 1426d (in 20Fig. 25 ist nur der Magnet 1426d gezeigt). Jeder der Elektromagneten besitzt eine stromführende Spule, die so geschaltet ist, dass sie die Steuerung des Stromes beispielsweise mit Hilfe einer Steuervorrichtung ermöglicht, z.B. durch Computer oder durch eine Servoeinrichtung (nicht gezeigt). Die Spulen der Elektro-25 magneten sind mit 1428a, 1428b, 1428c und 1428d dargestellt (von denen zwei in Fig. 25 gezeigt sind). Die Elektromagnete werden auf einem mit dem Gehäuse 1416 befestigten Arm abgestützt. Wenn es erwünscht ist, dem Trägheitsradflansch 1424 ein Drehmoment um eine Achse (nicht gezeigt) aufzugeben, die 30 durch die Magnete 1426a und 1426c geht, werden die Magnete 1426a und 1426c erregt. Die Wirbelströme die im Flansch 1424 induziert werden, erzeugen in Verbindung mit dem Magnetfeld dieses Drehmoment. Wenn es erwünscht ist, dem Flansch 1424 ein Drehmoment um eine (nicht dargestellte) Achse aufzuge-35 ben, die durch die Mitte der Magnete 1426b und 1426d geht, werden die Magnete 1426d und 1426b erregt. 25 shows a possibility of applying an eddy current torque to the inertia wheel 151414. A second current-conducting flange 1424 is positioned around the inertia wheel 1414 and on the other side of this wheel. The flange 1424 fits into the column of four circumferentially symmetrical electromagnets 1426a, 1426b, 1426c and 1426d (only the magnet 1426d is shown in Fig. 25). Each of the electromagnets has a current-carrying coil which is switched in such a way that it enables the current to be controlled, for example with the aid of a control device, e.g. by computer or by a servo device (not shown). The coils of the electro-25 magnets are shown at 1428a, 1428b, 1428c and 1428d (two of which are shown in Fig. 25). The electromagnets are supported on an arm attached to the housing 1416. When it is desired to apply torque to an inertial gear flange 1424 about an axis (not shown) that passes through magnets 1426a and 1426c, magnets 1426a and 1426c are energized. The eddy currents induced in flange 1424, in conjunction with the magnetic field, produce this torque. When it is desired to apply torque to flange 1424 about an axis (not shown) that passes through the center of magnets 1426b and 1426d, magnets 1426d and 1426b are energized.

Eine Isolierung gegen äussere Magnetfelder wird durch Auswahl entsprechenden Materials für das Gehäuse 1416 erzielt, das aus einem Stahl hoher Permeabilität bestehen kann. 40 Der Spinmotor kann ein dreiphasiger Hysterese-Synchron-motor sein, der die Welle 1412, die Biegegelenkanordnung 1410 und das Trägheitsrad 1414 mit einer gewünschten Spinfrequenz antreibt. Der Spinmotor weist Statorwicklungen 1430, einen Hysteresering 1432 und einen Steg 1434 auf. Insulation against external magnetic fields is achieved by selecting appropriate material for the housing 1416, which can be made of a steel with high permeability. 40 The spin motor may be a three-phase hysteresis synchronous motor that drives shaft 1412, flexure assembly 1410, and inertia gear 1414 at a desired spin frequency. The spin motor has stator windings 1430, a hysteresis ring 1432 and a web 1434.

C C.

14 Blatt Zeichnungen 14 sheets of drawings

Claims (24)

624 454624 454 1. Verfahren zur Herstellung einer Biegegelenkanordnung, gekennzeichnet durch das vorübergehende und lösbare Befestigen eines inneren rohrförmigen Bauteiles (00; 200; 400; 600; 800; 1000; 1200) und eines äusseren rohrförmigen Bauteiles (02; 202; 402; 602; 802,1002; 1202) in einer konzentrisch aufeinander ausgerichteten ersten spezifischen Winkelposition zueinander; das Bilden von Öffnungen (40,42,52,54,64,66, 76,78,46,48,58,60,70,72,82, 84; 240,242,252,254,264, 266,276,278,246,248,258, 260,270,272,282, 284; 440, 442,452,454,464,466,476,478,446,448,458,460,470, 472,482,484; 640,642,652, 654,664,666,676, 678,646, 648,658,660,670,672,682,684; 840, 842, 852,854,864, 866,876,878,846,848,858,860,870,872,882,884; 1040, 1042,1052,1054,1064,1066,1076,1078,1046,1048,1058, 1060,1070,1072,1082,1084; 1240,1242,1252,1254,1266, 1276,1278,1246,1248,1258,1260,1270,1272,1282,1284) in diesen beiden rohrförmigen Bauteilen so, dass diese Öffnungen vier Paare von einander benachbarten Öffnungen in den beiden Bauteilen bilden, welche Öffnungspaare im Umfang der beiden Bauteile gleichmässig verteilt sind, zur Bildung von vier Biegeblättern (44,56,68,86,50,74; 244,256, 268,280,286, 250,262,274; 444,456,468,480,486,450,462,474; 644, 656,668,680,686,650,662,674; 844,856,868,880,886, 850, 862,874; 1044,1056,1068,1080,1086,1050,1062, 1074; 1244,1256,1268,1280,1286,1250,1262,1274) in der Wand des inneren und des äusseren Bauteiles, wobei die Biegeblätter des inneren Bauteiles auf jene des äusseren Bauteiles nach Radialebenen koplanar ausgerichtet sind ; das Bilden einer Vielzahl von Schlitzen (88,90,92,94,96,98,100,102,104, 106,108,110,112,114,116,120,122,124,126,132,136, 138,140,142; 288,290,292,294,296,298,300,302,304, 306,308,310,312,314,316,318,320,322,324,326,328, 330,332, 334,336,340; 488,490,492,494,496,498,500, 502,504,506,508,510,512,514,516,518,520,522,524, 526,528, 530,532,534,542; 688,690,692,694, 696,698, 700,702,704,706,708,710,712,714,716,718,720,722, 724,726,728,730, 732,734; 888,890, 892, 894, 896,898, 900,902,904,906,908,910,912,914,916,918,920,922, 924,926, 928,930,932,934; 1088,1090,1092,1094,1096, 1098,1100,1102,1104,1106,1108,1110,1112,1114,1116, 1118,1120,1122,1124,1126,1128,1130,1132,1134; 1288, 1300,1302,1304,1306,1308,1310,1312,1314,1316,1318, 1320,1322,1324,1326,1328,1330,1332,1334) in den Wandungen der beiden rohrförmigen Bauteile so, dass diese in ein antreibendes Element (148a, 148b, 158a, 158b, 160; 348a, 348b, 358a, 358b, 360; 548a, 548b, 558a, 558b; 604a, 748, 758 ; 948 ; 958 ; 1158 ; 1358), mindestens ein kardanisches Element (152,162; 352,362; 552,562; 752,762; 952,962, 1152a, 1152b, 1162a, 1162b; 1352a, 1352b, 1362a, 1362b) und ein angetriebenes Element (04,154a, 154b, 164a, 164b; 204,226, 354a, 354b, 364a, 364b; 554a, 554b, 564a, 564b; 604b, 754,764; 954,964; 1154; 1354) unterteilt werden, wobei mindestens ein Paar von Biegeblättern eine flexible Verbindung des kardanischen Elementes mit dem antreibenden Element und mindestens ein Paar von Biegeblättern eine flexible Verbindung des kardanischen Elementes mit dem angetriebenen Element bildet; die beiden rohrförmigen Bauteile in einer zweiten, permanenten Relativstellung positioniert werden, die in einem ersten vorbestimmten Winkel in Bezug auf die erste spezifische Position gedreht ist, zur Erzeugung von vier im Umfang gleichmässig verteilten Biegegelenken, die je aus einem Paar von gekreuzten Biegeblättern bestehen und die je eine gemeinsame, nach einem Radius verlaufende Biegeachse (03, 05,203,205 ; 403,405 ; 603,605 ; 803,805 ; 1003,1005) haben; und die beiden rohrförmigen Bauteile in dieser zweiten permanenten Relativstellung aneinander fixiert werden. 1. A method for producing a flexible joint arrangement, characterized by the temporary and detachable fastening of an inner tubular component (00; 200; 400; 600; 800; 1000; 1200) and an outer tubular component (02; 202; 402; 602; 802, 1002; 1202) in a concentrically aligned first specific angular position to one another; forming openings (40,42,52,54,64,66, 76,78,46,48,58,60,70,72,82,84; 240,242,252,254,264, 266,276,278,246,248,258, 260,270,272,282, 284; 440, 442,452,454,464,466,476,478,446,448,458,460,470 ; 640,642,652, 654,664,666,676, 678,646, 648,658,660,670,672,682,684; 840, 842, 852,854,864, 866,876,878,846,848,858,860,870,872,882,884; 1040, 1042,1052,1054,1064,1066,1076,1078,1046,1048,1058; , 1242,1252,1254,1266, 1276,1278,1246,1248,1258,1260,1270,1272,1282,1284) in these two tubular components such that these openings form four pairs of mutually adjacent openings in the two components , which pairs of openings are evenly distributed around the circumference of the two components, to form four bending sheets (44.56.68.86.50.74; 244.256, 268.280.286, 250.262.274; 444.456.468.480.486.450.462.474; 644, 656.668.680.686.650.662.674; 844.856.868.82, 864.856.868.82, 864.856.868.82, 864.856.868.82, 864.856.868.82, 864.856.868.82, 864.856.868.82, 864.856.868.82, 864.856.868.82, 864.856.868.82, 864.856.868.82, 864.856,868.82, 864.856,868.82, 864,856,868,82,886.88,884.88,886.88,884,884.884.88,884,886,880,886,880,886,880,886,880,886,880,886,880,886,880,886,880,886,880,886,880,886,880 there was a 1056,1068,1080,1086,1050,1062, 1074; 1244,1256,1268,1280,1286,1250,1262, 1274) in the wall of the inner and outer component, the bending sheets of the inner component being coplanarly aligned with those of the outer component according to radial planes; forming a plurality of slots (88,90,92,94,96,98,100,102,104, 106,108,110,112,114,116,120,122,124,126,132,136, 138,140,142; 288,290,292,294,296,298,300,302,304, 306,308,310,312,314,316,318,320,322,324,326,328, 330.332, 334,336,340; 488,490,492,494,496,498,500, 502,504,506,508,510,512,514,516,518,520,522,524, 526.528, 530,532,534,542; 688,690,692,694, 696.698, 700,702,704,706,708,710,712,714,716,718,720,722, 724,726,728,730, 732.734; 888.890 , 892, 894, 896,898, 900,902,904,906,908,910,912,914,916,918,920,922, 924,926, 928,930,932,934; 1088,1090,1092,1094,1096, 1098,1100,1102,1104,1106,1108,1110,1112,1114,1116, 1118,1120,1122,1124 , 1126,1128,1130,1132,1134; 1288, 1300,1302,1304,1306,1308,1310,1312,1314,1316,1318, 1320,1322,1324,1326,1328,1330,1332,1334) in the walls of the two tubular components such that they fit into a driving element (148a, 148b, 158a, 158b, 160; 348a, 348b, 358a, 358b, 360; 548a, 548b, 558a, 558b; 604a, 748, 758; 948 ; 958; 1158; 1358), at least a gimbal (152,162; 352,362; 552,562; 752.762; 952,962, 1152a, 1152b, 1162a, 1162b; 1352a, 1352b, 1362a, 1362b) and a driven element (04,154a, 154b, 164a, 164b; 204,226, 354a, 354b, 364a, 364b; 554a, 554b, 564a, 564b; 604b, 754,764; 954,964; 1154; 1354) be divided, wherein at least one pair of bending blades forms a flexible connection of the gimbal element to the driving element and at least one pair of bending blades forms a flexible connection of the gimbal element to the driven element; the two tubular components are positioned in a second, permanent relative position, which is rotated at a first predetermined angle with respect to the first specific position, to produce four equally spaced bending joints, each consisting of a pair of crossed bending blades, and which each have a common bending axis (03, 05,203,205; 403,405; 603,605; 803,805; 1003,1005) running along a radius; and the two tubular components are fixed to one another in this second permanent relative position. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, 2. The method according to claim 1, characterized in that dass in einem einleitenden Schritt bevor die Bearbeitung der Paare von Öffnungen in den rohrförmigen Bauteilen begonnen wird, mindestens ein Paar von radial aufeinander ausgerichteten Indexlöchern (10,14; 610, 618, 614, 626; 612, 622; 616,630; 5810, 818, 812,822; 814,826; 816,830; 1010,1018; 1012, 1022; 1014,1026; 1016,1030; 1210,1218; 1212,1222,1214, 1226; 1216,1230) in den beiden rohrförmigen Bauteilen mit einer gemeinsamen kolinearen ersten Mittellinie pro Paar und mindestens ein drittes Indexloch (12,16; 620a, 620b; 624a, io624b, 628a, 628b, 632a, 632b; 820a, 820b; 824a, 824b; 828a, 828b; 832a, 832b; 1020a, 1020b; 1024a, 1024b; 1028a, 1028b; 1032a, 1032b; 1220a, 1220b; 1224a, 1224b; 1228a, 1228b; 1232a, 1232b) in einem der beiden rohrförmigen Bauteile gebildet wird und mit einer zweiten Mittellinie, die um die 15 Längsachse (01 ; 601 ; 1001) der koaxialen rohrförmigen Bauteile um den ersten vorbestimmten Winkel versetzt ist, wobei die ersten und die zweiten Mittellinien die gemeinsame Längsachse der beiden rohrförmigen Bauteile an einer gemeinsamen Schwenkstelle schneiden. that in an initial step before the machining of the pairs of openings in the tubular components is started, at least one pair of radially aligned index holes (10, 14; 610, 618, 614, 626; 612, 622; 616,630; 5810, 818, 812.822; 814.826; 816.830; 1010.1018; 1012, 1022; 1014.1026; 1016.1030; 1210.1218; 1212.1222.1214, 1226; 1216.1230) in the two tubular components with a common colinear first centerline per Pair and at least a third index hole (12,16; 620a, 620b; 624a, io624b, 628a, 628b, 632a, 632b; 820a, 820b; 824a, 824b; 828a, 828b; 832a, 832b; 1020a, 1020b; 1024a, 1024b ; 1028a, 1028b; 1032a, 1032b; 1220a, 1220b; 1224a, 1224b; 1228a, 1228b; 1232a, 1232b) is formed in one of the two tubular components and with a second center line that extends around the 15 longitudinal axis (01; 601; 1001 ) of the coaxial tubular components is offset by the first predetermined angle, the first and the second center lines being the common Cut the longitudinal axis of the two tubular components at a common pivot point. 2 2nd PATENTANSPRÜCHE PATENT CLAIMS 3 3rd 624 454 624 454 Erzeugens eines zweiten, dritten und vierten Paares von radial benachbarten koplanaren Biegeblättern. Creating a second, third and fourth pair of radially adjacent coplanar bending sheets. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, 4. The method according to claim 3, characterized in 25 dass die beiden rohrförmigen Bauteile in der zweiten koaxialen Position fixiert werden durch Einsetzen eines Indexstiftes durch das dritte Indexloch und das erste Loch bzw. zweite Indexloch. 25 that the two tubular components are fixed in the second coaxial position by inserting an index pin through the third index hole and the first hole or second index hole. 5. Verfahren nach den Ansprüchen 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass anlässlich des Ausbildens von benachbarten Öffnungen im inneren rohrförmigen Bauteil radial benachbarte erste und zweite Öffnungen im äusseren und im inneren rohrförmigen Bauteil ausgebildet werden in einem Durchgang eines Werkzeuges (41), und dritte und vierte radial benachbarte Öffnungen in den beiden rohrförmigen Bauteile wieder in einem 5. The method according to claims 2 to 4, characterized in that on the occasion of forming adjacent openings in the inner tubular member radially adjacent first and second openings in the outer and inner tubular member are formed in one pass of a tool (41), and third and fourth radially adjacent openings in the two tubular components again in one 35 Durchgang des Werkzeuges ausgebildet werden, wobei die ersten und dritten Öffnungen ein erstes Paar von benachbarten Öffnungen im äusseren rohrförmigen Glied und die zweiten und vierten Öffnungen ein erstes Paar von benachbarten Öffnungen im inneren rohrförmigen Bauteil bilden, zwecks Erhaltens eines 40 ersten Paares von ersten und zweiten Biegeblättern im äusseren bzw. inneren rohrförmigen Bauteil. 35 passage of the tool are formed, wherein the first and third openings form a first pair of adjacent openings in the outer tubular member and the second and fourth openings form a first pair of adjacent openings in the inner tubular member, in order to obtain a 40 first pair of first and second bending blades in the outer or inner tubular component. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte des Bildens von ersten und zweiten Öffnungen im äusseren und im inneren rohrförmigen Bauteil in einem 6. The method according to claim 5, characterized in that the steps of forming first and second openings in the outer and inner tubular member in one 45 Durchgang des Schneidwerkzeuges dreimal wiederholt werden nach jeweiligem Drehen der beiden Bauteile um gleichmässige Winkel um deren Längsachse zwecks Erzeugens von zweiten, dritten und vierten Paaren von radial benachbarten, koplanaren Biegeblättern im äusseren und im inneren rohrförmigen Bauteil. 5045 passes of the cutting tool are repeated three times after each rotation of the two components by a uniform angle about their longitudinal axis in order to produce second, third and fourth pairs of radially adjacent, coplanar bending sheets in the outer and inner tubular component. 50 7. Verfahren nach den Ansprüchen 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausbilden von benachbarten Öffnungen in den beiden rohrförmigen Bauteilen erfolgt durch gleichzeitiges Ausbilden eines ersten Paares von ersten und zweiten benachbarten Öffnungen im äusseren rohrförmigen Bauteil und gleich-55 zeitiges Ausbilden eines zweiten Paares von benachbarten dritten und vierten Öffnungen im inneren rohrförmigen Bauteil in einem Durchgang eines Schneidwerkzeuges, wobei die erste und dritte Öffnung eine kolineare Mittellinie haben und auch die zweite und vierte Öffnung eine kolineare Mittellinie haben, 60 zwecks Erzeugens eines Paares von ersten und zweiten, radial benachbarten, koplanaren Biegeblättern im äusseren bzw. inneren rohrförmigen Bauteil. 7. The method according to claims 2 to 4, characterized in that the formation of adjacent openings in the two tubular components is carried out by simultaneously forming a first pair of first and second adjacent openings in the outer tubular component and simultaneously forming a second pair from adjacent third and fourth openings in the inner tubular member in a passage of a cutting tool, the first and third openings having a colinear centerline and also the second and fourth openings having a colinear centerline, 60 to create a pair of first and second, radially adjacent ones , coplanar bending sheets in the outer or inner tubular component. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Ausbildens von ersten und zweiten öffnun-65 gen im äusseren rohrförmigen Bauteil und von dritten und vierten Öffnungen im inneren rohrförmigen Bauteil in einem Durchgang des Schneidwerkzeuges wiederholt wird in Winkelabständen von 90 ° um den Umfang der beiden Bauteile zwecks 8. The method according to claim 7, characterized in that the step of forming first and second openings in the outer tubular member and third and fourth openings in the inner tubular member is repeated in one pass of the cutting tool at angular intervals of 90 ° the scope of the two components for the purpose 9. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass im gleichen Durchgang des Schneidwerkzeuges benachbarte fünfte und sechste Öffnungen sowie benachbarte siebte und achte Öffnungen in den Wandungen des inneren bzw. äusseren Bauteiles ausgebildet werden, zwecks Erzeugen eines zweiten Paares von dritten und vierten radial benachbarten, koplanaren Biegeblättern im inneren bzw. äusseren Bauteil, wobei dieses zweite Paar von Biegeblättern dem ersten Paar diametral gegenüber gelegen ist. 9. The method according to claim 7, characterized in that in the same passage of the cutting tool adjacent fifth and sixth openings and adjacent seventh and eighth openings are formed in the walls of the inner and outer component, for the purpose of generating a second pair of third and fourth radially adjacent , coplanar bending blades in the inner or outer component, this second pair of bending blades being diametrically opposite the first pair. 10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Ausbildens einer ersten und zweiten, dritten und vierten, fünften und sechsten, siebten und achten Öffnung in einem Durchgang des Werkzeuges wiederholt wird, nach Verdrehen der beiden Bauteile um 90 °, zwecks Erzeugens von zwei zusätzlichen Paaren von radial benachbarten, koplanaren Biegeblättern, welche eine gemeinsame kolineare Biegeachse haben. 10. The method according to claim 9, characterized in that the step of forming a first and second, third and fourth, fifth and sixth, seventh and eighth opening is repeated in one pass of the tool, after rotating the two components by 90 °, for the purpose Generating two additional pairs of radially adjacent, coplanar bending sheets, which have a common colinear bending axis. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass vier Paare von in Umfangsrichtung benachbarten Öffnungen in dem äusseren rohrförmigen Bauteil und vier Paare von in Umfangsrichtung benachbarten Öffnungen in dem inneren rohrförmigen Bauteil dadurch maschinell bearbeitet werden, dass gleichzeitig in radialer Richtung benachbarte erste und zweite Öffnungen in den Wänden der äusseren und inneren rohrförmigen Bauteile und in radialer Richtung benachbarte dritte und vierte Öffnungen in den entgegengesetzten Wänden der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile und gleichzeitig fünfte und sechste in radialer Richtung benachbarte Öffnungen in den Wänden der äusseren und inneren rohrförmigen Bauteile sowie siebte und achte in radialer Richtung benachbarte Öffnungen in den Wänden auf den entgegengesetzten Seiten der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile ausgebildet werden, wobei die ersten und fünften, zweiten und sechsten, dritten und siebten sowie vierten und achten Öffnungen in Umfangsrichtung benachbarte Öffnungen sind, damit ein Paar von in radialer Richtung benachbarten koplanaren ersten und zweiten Biegeblättern in Wänden der äusseren und inneren rohrförmigen Bauteile sowie ein zweites Paar von dritten und vierten in radialer Richtung benachbarten koplanaren Biegeblättern in den entgegengesetzten Wänden der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile erzeugt werden. 11. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that four pairs of circumferentially adjacent openings in the outer tubular member and four pairs of circumferentially adjacent openings in the inner tubular member are machined by simultaneously in the radial direction Adjacent first and second openings in the walls of the outer and inner tubular members and radially adjacent third and fourth openings in the opposite walls of the inner and outer tubular members and at the same time fifth and sixth openings in the radial direction adjacent openings in the walls of the outer and inner members tubular members and seventh and eighth radially adjacent openings are formed in the walls on opposite sides of the inner and outer tubular members, the first and fifth, second and sixth, third and seventh, and fourth and a Most circumferential openings are adjacent openings, so that a pair of radially adjacent coplanar first and second bending blades in walls of the outer and inner tubular members and a second pair of third and fourth radially adjacent coplanar bending blades in the opposite walls of the inner and outer tubular components are generated. 12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass erste, zweite, dritte und vierte Öffnungen sowie fünfte, sechste, siebte und achte Öffnungen ausgebildet und in einem Abstand von 90 ° um den Umfang des äusseren rohrförmigen Bauteiles wiederholt werden, damit ein drittes Paar von vierten und fünften in radialer Richtung benachbarten koplanaren Biegeblättern in den Wänden der äusseren und inneren rohrförmigen Bauteile sowie ein viertes Paar von siebten und achten in radialer Richtung benachbarten koplanaren Biegeblättern in den entgegengesetzten Wänden der inneren und äusseren rohrförmigen Bauteile erzeugt werden, wobei die fünften, sechsten, siebten und achten Biegeblättern eine gemeinsame kolineare Biegeachse besitzen. 12. The method according to claim 11, characterized in that first, second, third and fourth openings and fifth, sixth, seventh and eighth openings are formed and repeated at a distance of 90 ° around the circumference of the outer tubular component, so that a third pair fourth and fifth radially adjacent coplanar bending sheets in the walls of the outer and inner tubular members, and a fourth pair of seventh and eighth radially adjacent coplanar bending sheets in the opposite walls of the inner and outer tubular members, the fifth, sixth, seventh and eighth bending sheets have a common colinear bending axis. 13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehwinkel aus der ersten in die zweite Position eine Grösse von 90 ° besitzt. 13. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the angle of rotation from the first to the second position has a size of 90 °. 14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehwinkel aus der ersten in die zweite Position eine Grösse von 180 ° besitzt. 14. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the angle of rotation from the first to the second position has a size of 180 °. 15. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Ausbilden der Öffnungen und Biegeblättern die beiden rohrförmigen Bauteile aus ihrer konzentrischen Lage entfernt werden und danach die Vielzahl von Schlitzen in den äusseren rohrförmigen Bauteil separat von den Schritten im inneren Bauteil ausgebildet werden, und dass danach die beiden rohrförmigen Bauteile in der zweiten relativen Drehlage in Bezug aufeinander wieder zusammengebracht werden bevor sie aneinander befestigt werden. 15. The method according to claim 1, characterized in that after the formation of the openings and bending sheets, the two tubular components are removed from their concentric position and then the plurality of slots in the outer tubular component are formed separately from the steps in the inner component, and that the two tubular components are then brought together in the second relative rotational position with respect to one another before they are fastened to one another. 16. Biegegelenkanordnung, hergestellt nach dem Verfahren 5 gemäss Anspruch 1, welche zwei rohrförmige Bauteile (00,02 ; 200,202 ; 400,402 ; 600,602 ; 800,802) aufweist, die in Bezug auf eine erste Symmetrieachse (01 ; 201 ; 401 ; 601) in Bezug aufeinander konzentrisch gelegen sind, wobei an jedem der rohrförmigen Bauteile gleiche zweite und dritte, zueinander io winkelrechte Symmetrieachsen (03,05 ; 203,205 ; 403,405 ; 603,605 ; 803,805) definiert sind, welche die erste Symmetrieachse winkelrecht schneiden, durch vier Paare von eng benachbarten, zwischen sich Biegeblätter (44,56,68,86,50,74; 244, 256,268,280,286,250,262, 274; 444,456,468,480,486, ls 450,462,474; 644,656,668,680,686,650,662,674; 844, 856, 868, 880, 886, 850, 862, 874) bildenden Öffnungen (40, 42,52,54,64,66,76,78,46,48,58,60,70,72,82,84; 240, 242,252, 254,264,266,276,278,246,248,258,260,270, 272,282,284; 440,442,452,454,464,466,476,478,446, 20 448,458,460,470,472,482,484; 640, 652, 654, 664, 666, 676,678,646,648,658,660,670,672,682,684; 840,842, 852,854, 864,866, 876,878, 846, 848, 858,860, 870,872, 882,884), wobei die Zentren der Biegeblätter auf der zweiten bzw. dritten Symmetrieachse gelegen sind und wobei radial be-25 nachbarte Biegeblätter zusammen je ein Biegegelenk bilden, wobei ferner jedes der rohrförmigen Bauteile axial unterteilt ist, durch Schlitze (88,90,104,106,92,94,108,110,96,98,112, 114,100,102,116,118,120,128,122,130,124,132,126, 136,138,140,142; 288,290,292,294,296,298,300,302, 30 304,306,308,310,312,314,316,318,320,322,324,326, 328,330,332,334,336,340; 488,490,492,494,496,498, 500, 502,504,506,508,510,512,514, 516,518, 520,522, 524,526,528,530,532,534; 688,690,692,694,696,698, 700,702, 704,706,708,710, 712,714,716,718,720,722, 35 724,726,728,730,732,734; 888,890,892,894,896,898, 900,902,904,906,908,910,912,914,916,918,920,922, 924,926,928,930,932,934), die zwischen den Öffnungspaaren liegen, dadurch gekennzeichnet, dass zwei der Biegeblätter (56,62,68,74; 256,262,268,274; 444,450,468,474,656, 40 662,680, 686 ; 844, 850,880, 886) an jedem der rohrförmigen Bauteile um ihre Symmetrieachsen in einem ersten Winkel aus der Richtung der ersten Symmetrieachse in eine Richtung winkelversetzt sind, mit Blickrichtung zur ersten Symmetrieachse, und die beiden anderen Biegeblätter (44,50, 80, 86; 244,250, « 280,286; 456,462,480,486; 644,650,668,674; 856, 862, 868, 874) an jedem der beiden rohrförmigen Bauteile um ihre Symmetrieachsen auch im ersten Winkel aus der Richtung der ersten Symmetrieachse Winkel versetzt sind, aber in eine zweite Richtung. 16. Flexible joint arrangement, produced by the method 5 according to claim 1, which has two tubular components (00.02; 200.202; 400.402; 600.602; 800.802) which are related to a first axis of symmetry (01; 201; 401; 601) are located concentrically on one another, the same second and third symmetrical axes of symmetry (03.05; 203.205; 403.405; 603.605; 803.805), which intersect the first axis of symmetry at right angles, are defined on each of the tubular components by four pairs of closely adjacent, bending sheets between them (44,56,68,86,50,74; 244, 256,268,280,286,250,262, 274; 444,456,468,480,486, ls 450,462,474; 644,656,668,680,686,650,662,674; 844, 856, 868, 880, 886, 850, 862, 404) forming openings 42,52,54,64,66,76,78,46,48,58,60,70,72,82,84; 240, 242,252, 254,264,266,276,278,246,248,258,260,270, 272,282,284; 440,442,452,454,464,466,476,478,446, 20 448,458,460,470,472,482,484; , 666, 676,678,646,648,658,660 , 670,672,682,684; 840.842, 852.854, 864.866, 876.878, 846, 848, 858.860, 870.872, 882.884), the centers of the bending sheets being located on the second or third axis of symmetry and with radially adjacent bending sheets each forming a bending joint, each further of the tubular members is axially divided, through slits (88,90,104,106,92,94,108,110,96,98,112, 114,100,102,116,118,120,128,122,130,124,132,126, 136,138,140,142; 288,290,292,294,296,298,300,302, 30 304,306,308,310,312,314,316,318,320,322,324,326, 328,330,332,334,336,340, 488,490,492,494,496,498, 500, 502,504,506,508,510,512,514, 516.518, 520.522, 524,526,528,530,532,534, 688,690,692,694,696,698, 700.702, 704,706,708,710 , 712,714,716,718,720,722, 35 724,726,728,730,732,734; 888,890,892,894,896,898, 900,902,904,906,908,910,912,914,916,918,920,922, 924,926,928,930,932,934), which are between the opening pairs, characterized in that two of the 256,662,468.74,24,24,24,24,24,24,24,24,24,24,24,24,24,24,24,74,24,2,7,4,7,2,2,4,2,2,7,2,2,4,4,7,7,2,2,4,2,2,7,2,2,4,2,2,7,2,2,2,4,2,7,2,2,4,2 are (as follows) 2,680,686; 844, 850,880, 886) on each of the tubular components about their axes of symmetry at a first angle from the direction of the first axis of symmetry in a direction offset with respect to the first axis of symmetry, and the other two bending blades (44, 50, 80, 86; 244,250, «280,286; 456,462,480,486; 644,650,668,674; 856, 862, 868, 874) are offset on each of the two tubular components about their axes of symmetry, also at a first angle from the direction of the first axis of symmetry, but in a second direction. 5050 17. Biegegelenkanordnung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Richtung mit der ersten einen Winkel von 90 ° einschliesst. 17. Bend joint arrangement according to claim 16, characterized in that the second direction includes an angle of 90 ° with the first. 18. Biegegelenkanordnung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der beiden rohrförmigen 18. Bend joint arrangement according to claim 16 or 17, characterized in that each of the two tubular 55 Teile durch die Schlitze unterteilt ist in ein treibendes Elementteil (148a, 148b, 158a, 158b, 160; 348a, 348b, 358a, 358b, 360; 548a, 548b, 558a, 558b; 604a; 748,758; 948,958), ein angetriebenes Elementteil (04; 154a, 154b, 164a, 164b; 204, 226; 354a, 354b, 364a, 364b; 554a, 554b, 564a, 564b, 604b; 60 754,764; 954,964) und ein kardanisches Elementteil (152, 162; 352,362; 552,562; 752,762; 952,962), welches durch die Biegeblätter der Biegegelenke an dem antreibenden und dem angetriebenen Elementteil aufgehängt ist, wobei Zwischenraum vorgesehen ist zur Ermöglichung einer Winkelbewe-65 gung zwischen Elementteilen, die durch Biegeblätter miteinander verbunden sind. 55 parts divided by the slots into a driving element part (148a, 148b, 158a, 158b, 160; 348a, 348b, 358a, 358b, 360; 548a, 548b, 558a, 558b; 604a; 748,758; 948,958), a driven element part (04; 154a, 154b, 164a, 164b; 204, 226; 354a, 354b, 364a, 364b; 554a, 554b, 564a, 564b, 604b; 60 754,764; 954,964) and a gimbal element part (152, 162; 352,362; 552,562 ; 752,762; 952,962), which is suspended by the bending blades of the bending joints on the driving and the driven element part, with space being provided to enable an angular movement between element parts which are connected to one another by bending blades. 19. Biegegelenkanordnung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die angetriebenen und treibenden Element 19. Bend joint arrangement according to claim 18, characterized in that the driven and driving element 624 454 624 454 teile (204,226; 348a, 348b, 354a, 354b, 358a, 358b, 360,364a, 364b; 548a, 548b, 554a, 554b, 558a, 558b, 560,564a, 564b) längs der ersten Achse (201 ; 401) auf entgegengesetzten Seiten der zweiten und der dritten Achse (203,205 ; 403,405) von den kardanischen Elementteilen (352,362 ; 552,562) weg gelegen sind. parts (204,226; 348a, 348b, 354a, 354b, 358a, 358b, 360,364a, 364b; 548a, 548b, 554a, 554b, 558a, 558b, 560,564a, 564b) along the first axis (201; 401) on opposite sides the second and third axes (203.205; 403.405) are located away from the gimbal element parts (352.362; 552.562). 20. Biegegelenkanordnung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das angetriebene und das antreibende Elementteil (04,148a, 148b, 154a, 154b) des ersten rohrförmigen Bauteiles (02) am gleichen Ende gelegen sind wie das angetriebene und das antreibende Element (158a, 158b, 164a, 164b) des zweiten rohrförmigen Gliedes (00). 20. Flexible joint arrangement according to claim 18, characterized in that the driven and the driving element part (04, 148a, 148b, 154a, 154b) of the first tubular component (02) are located at the same end as the driven and the driving element (158a, 158b , 164a, 164b) of the second tubular member (00). 20 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden rohrförmigen Bauteile in der ersten Position fixiert werden durch Einsetzen eines Indexstiftes (33) in jedes Paar von ersten und zweiten Indexlöchern. 3. The method according to claim 2, characterized in that the two tubular components are fixed in the first position by inserting an index pin (33) in each pair of first and second index holes. 21. Biegegelenkanordnung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass das angetriebene, das antreibende und das kardanische Elementteil eines der rohrförmigen Bauteile (02) starr am gleichnamigen Elementteil des anderen rohrförmigen Bauteiles (00) befestigt ist. 21. Bend joint arrangement according to claim 20, characterized in that the driven, the driving and the gimbal element part of one of the tubular components (02) is rigidly attached to the element part of the same name of the other tubular component (00). 22. Biegegelenkanordnung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass das angetriebene und das antreibende Elementteil (204,348a, 348b, 354a, 354b; 548a, 548b, 554a, 554b) des ersten rohrförmigen Bauteiles (202; 402) längs der ersten Achse (201 ; 401) am entgegengesetzten Ende, also vom angetriebenen und antreibenden Element (358a, 358b, 364a, 364b ; 558a, 558b, 564a, 564b) des zweiten rohrförmigen Bauteiles (200 ; 400) weg gelegen sind. 22. Bend joint arrangement according to claim 19, characterized in that the driven and the driving element part (204, 348a, 348b, 354a, 354b; 548a, 548b, 554a, 554b) of the first tubular component (202; 402) along the first axis (201 ; 401) at the opposite end, i.e. away from the driven and driving element (358a, 358b, 364a, 364b; 558a, 558b, 564a, 564b) of the second tubular component (200; 400). 23. Biegegelenkanordnung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass das angetriebene und das antreibende Elementteil des einen der beiden rohrförmigen Bauteile (202 ; 402) starr mit dem gleichnamigen Elementteil des anderen rohrförmigen Bauteiles (200; 400) verbunden ist. 23. Bend joint arrangement according to claim 22, characterized in that the driven and the driving element part of one of the two tubular components (202; 402) is rigidly connected to the element part of the same name of the other tubular component (200; 400). 24. Biegegelenkanordnung nach einem der Ansprüche 16 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite und dritte Achse (03,05 ; 203, 205 ; 403,405 ; 603,605 ; 803, 805) koplanar sind. 24. Flexible joint arrangement according to one of claims 16 to 23, characterized in that the second and third axes (03.05; 203, 205; 403.405; 603.605; 803, 805) are coplanar.