CH470232A - Method and device for gripping and transporting a tool or tool holder in a machine tool - Google Patents

Description

  

  Verfahren und Vorrichtung zum Ergreifen und zum Transport eines Werkzeuges  oder Werkzeughalters bei einer Werkzeugmaschine    Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und  eine Vorrichtung zum Ergreifen und zum Transport  eines Werkzeuges oder Werkzeughalters bei einer Werk  zeugmaschine mit einer Antriebsspindel.  



  Die Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt, ein  Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, um ein       Werkzeug    oder     ,einen    Werkzeughalter zu erfassen und  zu der Antriebsspindel einer Werkzeugmaschine, die den  Schaft eines Werkzeugs oder eines Werkzeughalters um  schliessen kann, hin oder von dort weg zu transportie  ren.  



  Nach dem erfindungsgemässen Verfahren wird in  den einen von zwei Greifermechanismen, der in einer  von der Antriebsspindel entfernten Lage gehalten wird,  ein Werkzeug bzw. Werkzeughalter eingesetzt, während  sich der andere. Greifermechanismus in der Nähe der  Spindelachse befindet, wird anschliessend die Stellung  der Greifermechanismen gewechselt, um das von dem er  sten Greifermechanismus erfasste Werkzeug bzw.

   Werk  zeughalter in die Antriebsspindel einzusetzen, wird nun  mehr der erste Greifermechanismus geöffnet, um zwi  schen den Greiferarmen eine lichte Weite zu schaffen,  die grösser als der Spindeldurchmesser ist, und wird  anschliessend, während zur Bearbeitung eines     Werkstük-          kes    die Antriebsspindel und das Werkzeug bzw. der       Werkzeughalter    in Tätigkeit gesetzt werden, der erste  Greifermechanismus in einer Lage gehalten, in der er  die Spindel umgibt, wobei der andere Greifermechanis  mus während der Bearbeitung des Werkstückes mit  einem neuen Werkzeug bzw. Werkzeughalter beladen  wird.  



  Die Vorrichtung nach der Erfindung zur Ausfüh  rung des erfindungsgemässen Verfahrens weist     ein    Paar  Greifermechanismen auf, die mit je einem Paar Werk  zeuggreifern versehen sind, die aufeinander zu und von  einander weg bewegbar sind, bei welcher Vorrichtung  Mittel vorgesehen sind, die die Greifermechanismen zwi  schen einer Belade- bzw.

   Entladestellung und einer zur  Antriebsspindel benachbarten Lage bewegen können,    wobei sich die jeweils in der Nähe der Spindel liegen  den Werkzeuggreifer an     gegenüberliegenden    Seiten der  Spindelachse befinden und senkrecht zu der Spindel  achse bewegbar sind, um zwischen sich eine lichte Weite  freizugeben, die grösser isst als der Spindeldurchmesser,  wodurch die Spindel während des     Bearbeitungsganges     zwischen den Werkzeuggreifern herausbewegt werden  kann.  



  Ausführungsbeispiele der Vorrichtung nach der Er  findung zur Ausführung des erfindungsgemässen Ver  fahrens sind auf den beiliegenden Zeichnungen dar  gestellt:  Fig. 1 zeigt die Vorderansicht einer Werkzeugma  schine mit einer Vorrichtung zum Ergreifen und zum  Transport eines Werkzeuges.  



  Fig. 2 zeigt eine vergrösserte Seiten-Teilansicht der  in Fig. 1 gezeigten Konstruktion in Richtung des Pfei  les 2.  



  Fig. 3 zeigt eine vergrösserte Seiten-Teilansicht der  in Fig. 1 gezeigten Konstruktion in Richtung des Pfei  les 3.  



  Fig. 4 zeigt eine vergrösserte Teilansicht des in Fig. 2  gezeigten Werkzeuges.  



  Fig. 5 zeigt .einen Schnitt durch das in Fig. 4 ge  zeigte Werkzeug entlang der Linie 5-5.  



  Fig. 6 zeigt einen Schnitt durch die in Fig. 3 ge  zeigte Konstruktion entlang der Linie 6-6.  



  Fig. 7 zeigt einen vergrösserten Schnitt durch die in  Fig. 3 dargestellte Konstruktion entlang der Linie 7-7.  Fig. 8 zeigt eine ähnliche Konstruktion wie Fig. 7  in einer leicht abgewandelten Ausführungsform.  



       Fig.    9 zeigt in einer vergrösserten Ansicht die Be  wegungsbahnen der einzelnen Bauteile einer in den       Fig.    1, 2, 3, 6 und 7 dargestellten     und    von der Werk  zeugmaschine entfernten     Werkzeugtransportvorrichtung.     



       Fig.    10 zeigt in einer Seitenansicht die in     Fig.    1  dargestellte Konstruktion, wobei einzelne Bauteile ent  fernt wurden.      Unter Bezug auf die Zeichnungen zeigen Fig. 1 und  10 eine Horizontal-, Bohr- und     Fräsmaschine    10. Die  Maschine 10 umfasst einen Rahmen 12 mit horizonta  len Führungen 14, auf denen ein Schlitten 16 hin und  her bewegbar gelagert ist. Ein Werkstücktisch 18 ist auf  dem Schlitten 16 waagrecht und senkrecht zur Bewe  gungsrichtung des Schlittens 16 verschiebbar. Weiterhin  umfasst die Maschine 10 eine senkrechte Tragsäule 20,  an der ein Spindelkopf 22 senkrecht bewegbar geführt  ist. Eine Spindelhülse 25 ist in dem Spindelkopf 22  drehbar gelagert und nimmt eine mit ihr drehbare Spin  del 24 mit.

   Die Spindel 25 ist in Achsenrichtung     un-          verschiebbar,    die Spindel 24 kann jedoch nach aussen  in Richtung ihrer Drehachse ausgerückt werden.  



  Die. Werkzeuggreif- und -transportvorrichtung um  fasst ein Werkzeugwechselgehäuse 27, das seitlich von  dem Spindelkopf 22 angebracht ist. Das Gehäuse 27  trägt eine Werkzeugwechselwelle 28, die in Richtung  der Pfeile A in Fig. 9 entlang einer festen Achse grad  linig verschiebbar ist. Die Welle 28 ist auch um ihre  Achse hin und her bewegbar, wie durch die. Pfeile Bin  Fig. 9 gezeigt ist. Die Welle 28 hat einen vergrösserten  Kopf 28a, der an seinen gegenüberliegenden Seiten mit  einem Paar Werkzeuggreifvorrichtungen 30 versehen ist.  Die Greifvorrichtungen 30 sind über die Wellen 31 am  Kopf 28a gelagert, so dass sie um Drehachsen, die die  Achse der Welle 28 rechtwinklig schneiden,     verschwenk-          bar    sind, wie durch die Pfeile C in Fig. 9 gezeigt ist.

    Eine der Greifvorrichtungen 30 ist in unmittelbarer  Nähe eines von der Spindel 24 aufgenommenen     Werk-          zeuges    32 dargestellt, während der andere Greifer 30,  gemäss den Abbildungen, gerade ein Werkzeug 34 in  einer  Ladestation  hält. Die Ladestation ist unterhalb  der Spindel und an einer Seite des Spindelkopfes an  einer Stelle, wo sie für den Werkzeugmaschinenbedie  nungsmann leicht zugänglich ist, angeordnet.  



  Wie ersichtlich, hat das im einzelnen in Fig. 4 und 5  gezeigte Werkzeug 32 einen Schaft 35 mit einer koni  schen Aussenfläche 36. Der Schaft 35 hat zusätzlich  einen zylindrischen Abschnitt 38 mit einer Gewindeboh  rung 40, um die übliche Zugschraube (nicht     gezeigt)     aufzunehmen. Vorne an dem Schaft 35 ist ein radial  sich erstreckender kreisförmiger Flansch 42 angeordnet,  in dem zwei diametral sich gegenüberliegende Kerben  44 vorgesehen sind, die zu dem kreisförmigen Umfang  46 des Flansches 42 hin geöffnet sind. Der Flansch  42 hat eine Bohrung oder Öffnung 48, die sich von  seinem Umfang 46 aus zwischen den Kerben 44 radial  nach innen erstreckt.

   Ausserdem sind zwei im Abstand  gehaltene Bohrungen oder Öffnungen 50 in dem Flansch  42 angebracht, die an der der Bohrung 48 gegenüber  liegenden Seite des Flansches liegen und sich vom  Flanschumfang 46 aus nach innen erstrecken. Die Boh  rungen 50 verlaufen zu der Bohrung 48 und zuein  ander parallel. Ausserdem sind sie an gegenüberliegen  den Seiten der Achse der Bohrung 48 angeordnet. Die  Öffnungen 48 und 50 werden zweckdienlicherweise in  den Flansch 42 gebohrt. Die Aussenfläche 46 des Flan  sches ist mit einer ringförmigen     flachen    Oberfläche 52  versehen, die die Öffnung 48 umgibt und senkrecht zu  der Achse der Bohrung 48 angeordnet ist.

   Die Um  fangsfläche 46 des Flansches hat ausserdem     eine    zweite  Abflachung 54, die zwischen den Öffnungen 50 an  geordnet ist und zu der Achse der Öffnungen 50 senk  recht verläuft. Die Flächen 52 und 54 verlaufen zu  einander parallel.  



  Die oben beschriebene Ausbildung des Werkzeuges    32 kann unabhängig von der durchzuführenden beson  deren Art des spanabhebenden     Verfahrens    vorgenom  men werden. Soweit es     die    vorliegende Erfindung be  trifft, ist die Ausbildung desjenigen Werkzeugabschnittes,  der vor dem Flansch 42     liegt,    vollständig freigestellt.  Das Werkzeug 32 kann beispielsweise selbst eine Schnitt  kante aufweisen, oder es kann aus einem Werkzeughal  ter bestehen, von dem andere Werkzeuge getragen und  in Drehung versetzt werden. Die hier gezeigten Werk  zeuge 32, 34 sind beispielsweise Stangenbohrer.  



  Wie in Fig. 1 und 3 gezeigt ist, wird der Schaft  35 des Werkzeuges 32 in einer Muffe 60 der Spindel  24 aufgenommen, so dass ein Paar Spindelmitnehmer 62  (Fig. 2) in den Kerben 44 liegen. Es soll darauf hin  gewiesen werden, dass ein Schnittwerkzeug mit einem  konischen Schaft, wie z. B. dem Schaft 35, und einem  radial verlaufenden     Umfangsflansch    von einer im wesent  lichen kreisförmigen Ausbildung üblicherweise bei vie  len Werkzeugmaschinen wie Fräsmaschinen, Horizontal  Bohrmaschinen, Senkrecht-Revolverbänken,     Senkrecht-          Lehrenbohrmaschinen    und ähnlichen verwenden wird.  Derartige, mit einem Flansch versehene Werkzeuge ent  sprechen den von der National Machine Tool Builders  Association aufgestellten Richtlinien.

   Um ein Werkzeug  herzustellen, muss ein übliches geflanschtes Werkzeug le  diglich durch Fräsen der     Abflachungen    52 und 54 an  dem Flansch 42 und anschliessend durch Bohren der  Öffnungen 48 und 50 bearbeitet werden.     Hierdurch    ist  das Werkzeug für eine Handhabung durch die     Werkzeug-          Greifvorrichtung    30 eingerichtet, wie nachfolgend erläu  tert werden soll.

   Es soll betont werden, dass ein der  artiges Werkzeug keinen     grösseren    Raum     benötigt    als  das genormte Werkzeug, aus dem es hergestellt sein  kann (tatsächlich weniger), und dass ein     derartiges    Werk  zeug sowohl bei einer Maschine mit einer Werkzeug  transportvorrichtung der hier     gezeigten        Art    als auch bei  einer Maschine, die nicht so ausgestattet ist, verwendet  werden kann. Mit anderen Worten schliesst die spezielle  Ausbildung des Werkzeuges 32, die seine Verwendung  bei der Werkzeubransportvorrichtung ermöglicht, seine  Verwendung in üblichen     Werkzeugmaschinen    nicht aus.  



  Die     konstruktiven    Einzelheiten einer der beiden iden  tischen     Werkzeug-Greifvorrichtungen    30 sind am besten  aus den     Fig.    2, 3, 6 und 7     ersichtlich,    und die Be  schreibung von nur einer Vorrichtung soll für die Er  läuterung beider Greifvorrichtungen genügen. Diese  Konstruktion weist ein Gehäuse 64 auf, das mit einer  der     beiden    Wellen 31 verbunden     ist.    Das Gehäuse 64  hat ein Paar auf Abstand gehaltener,     paralleler    Führun  gen 66 und 68, die durch Nuten gebildet werden, die  an einer Gehäuseoberfläche ausgebildet sind.

   Die Füh  rungen 66 und 68 werden durch eine     Abdeckplatte    72,  die an dem Gehäuse 64 durch Schrauben 74     befestigt     ist, abgeschlossen. Die Führungen 66 und 68 sind zu  den beiden gegenüberliegenden Endflächen 76 und 78  des Gehäuses 64 hin geöffnet und     erstrecken    sich zwi  schen ihnen. Ein     verlängerter    innerer     Greifarm    80 ist  in der Führung 66 und ein     verlängerter    äusserer Greif  arm 82 ist in der Führung 68 angeordnet. Die Arme  80 und 82 haben einen rechteckigen Querschnitt.

   Der  innere Arm 80 ist an seinem einen Ende mit einem  Paar nach aussen vorspringender, auf Parallelabstand ge  haltener     Verriegelungsstifte    oder Finger 84 und an sei  nem     gegenüberliegenden    Ende mit einer Anschlagfläche  86 versehen. Auf der dem Arm 82 benachbarten     Seite     des Armes. 80 sind Zähne 88 ausgebildet. Wie ersicht  lich, hat der Arm 82 an     seinem    inneren Ende eine An-      Ladestation, wo sie entladen werden und anschliessend  mit dem Werkzeug 34, das für den nachfolgenden Be  arbeitungsvorgang benötigt wird, beladen werden kann.

    Es ist ersichtlich, dass die in der Beladestellung befind  liche Greifvorrichtung 30, die das Werkzeug 34 trägt,  für den Bedienungsmann äusserst leicht zugänglich ist,  da sie tiefer als die Spindel 24 und zur Bedienungsseite  der Stütze 20 hin liegt. Demgemäss ist es bequemer, ein  Werkzeug (und besonders ein schweres Werkzeug) in  die in der Ladestation befindliche Greifvorrichtung ein  zusetzen als in die Spindelhülse 60.  



  Bei Beendigung eines betrachteten Maschinenganges  werden die Arme 80 und 82 der in der Nähe der Spin  del 24 gelegenen Greifvorrichtung 30 in die Verschluss  stellung mit dem Flansch 42 des Werkzeuges 32 be  wegt. Zu diesem Zweck muss die Spindel 24 in eine  bestimmte Winkelstellung gebracht werden, was keine  besonderen Schwierigkeiten macht. Das Verschliessen der  an der Spindel 24 gelegenen Greifvorrichtung 30 kann  als Ergebnis eines     programmierten    Ablaufes in einer  durch Lochstreifen oder numerisch gesteuerten Maschine  oder durch den Bedienungsmann durch manuelles Nie  derdrücken eines Knopfes erfolgen. In jedem Fall wird  die Welle 28 dann entlang ihrer Achse nach vorne be  wegt, um das Werkzeug 32 von der Spindel 24 zu ent  fernen.

   Die Welle 28 wird dann zur Übergabe des  Werkzeuges 34 in eine mit der Spindelhülse 60 axial  fluchtenden Lage um 180  gedreht. Anschliessend wird  die Welle 28 entlang ihrer Achse zurückgezogen, um  das neue Werkzeug 34 in die Spindelhülse 60 einzufüh  ren und das benutzte Werkzeug 32 in der Ladestation  zu halten. Die Arme 80 und 82 der an der Spindel  24 befindlichen Greifvorrichtung werden anschliessend  geöffnet, und der nächste Bearbeitungsgang der Ma  schine wird ausgeführt. Die Stifte 84 und 86 öffnen  sich bis zu einem Durchmesser, der grösser als der  Durchmesser der Spindel 24 ist, so dass die Spindel  ohne     Behinderung    zwischen den Stiften     eingeführt    wer  den kann.

   Die Stifte 84 und 86 der einen Greifvor  richtung 30 verbleiben während des Bearbeitungsvorgan  ges in einer den     Werkzeugflansch    46 und/oder die Spin  del 24 umfassenden Lage.  



  Die gesamte Vorrichtung hat den Vorteil, dass das  Entladen eines benutzten     Werkzeuges    aus der Ladesta  tion und das Beladen eines neuen Werkzeuges in die       Ladestation    durchgeführt wird, während die Maschine  10 ein Werkstück bearbeitet. Der Werkzeugwechsel in  der Spindel, der     während    des Stillstandes der Maschine  durchgeführt werden muss, erfolgt durch mechanische  Vorrichtungen in sehr kurzer Zeit. Dieses schnelle Aus  wechseln verkürzt die Leerlaufzeit, in der die Maschine  kein Werkstück bearbeitet. Demgemäss erhöht die Ver  wendung der Werkzeug-Wechselvorrichtung die Arbeits  leistung einer mit ihr versehenen Werkzeugmaschine und  verkürzt die     zum    Werkzeugwechsel benötigte Standzeit.

    Ausserdem vermindert,     wie    bereits oben beschrieben, die  Lage der Ladestellung, die von der in der Beladestation  befindlichen     Greifvorrichtung    30 eingenommen wird, die  Arbeitsleistung des Bedienungsmannes     während    der  Handhabung der Werkzeuge. Es soll jedoch betont wer  den, dass die in der Beladestation befindliche Greifvor  richtung 30 auch, falls erwünscht, mechanisch beladen  werden kann. Weiterhin kann die Greifvorrichtung 30  und die damit verbundene Werkzeugtransportvorrichtung  zum Transport von Werkzeugen in oder von Werkzeug  lagervorrichtungen oder sonstige von Antriebsspindeln  unterschiedliche Anordnungen verwendet werden.

      Obwohl ersichtlich ist, dass die hier gezeigte, bevor  zugte Ausführungsform sehr sorgfältig für die Durch  führung der oben     ,erwähnten    Arbeitsgänge     ausgelegt     wurde, soll betont werden, dass die Erfindung im Rah  men des durch die nachfolgenden Ansprüche ausgewie  senen Schutzumfanges Abwandlungen, Änderungen und  Variationen zulässt. In diesen Ansprüchen wird der Be  griff  Werkzeug  so verwendet, dass er alles, was übli  cherweise als  Werkzeughalter  bezeichnet wird, um  schliesst. Mit anderen Worten soll das Wort  Werk  zeug  jeden Körper     umfassen,    der durch die Antriebs  spindel einer Maschine     angetrieben    werden kann, gleich  gültig, ob dieser Körper unmittelbar oder mittelbar eine  Schnittfläche trägt.



  Method and device for gripping and transporting a tool or tool holder in a machine tool. The invention relates to a method and device for gripping and transporting a tool or tool holder in a machine tool with a drive spindle.



  The invention has set itself the task of creating a method and a device to grasp a tool or a tool holder and to the drive spindle of a machine tool that can close the shaft of a tool or a tool holder to or away from there transport.



  According to the method according to the invention, a tool or tool holder is inserted into one of two gripper mechanisms, which is held in a position remote from the drive spindle, while the other is. Gripper mechanism is located in the vicinity of the spindle axis, the position of the gripper mechanisms is then changed in order to pick up the tool or gripper mechanism gripped by it.

   Insert tool holder into the drive spindle, the first gripper mechanism is now opened to create a clearance between the gripper arms that is greater than the spindle diameter, and is then used while the drive spindle and the tool or The tool holder is put into action, the first gripper mechanism is held in a position in which it surrounds the spindle, the other gripper mechanism being loaded with a new tool or tool holder while the workpiece is being machined.



  The device according to the invention for executing the inventive method has a pair of gripper mechanisms which are each provided with a pair of tool grippers that can be moved towards and away from each other, in which device means are provided that the gripper mechanisms between one Loading or

   Unloading position and a position adjacent to the drive spindle can move, with the tool gripper located in the vicinity of the spindle on opposite sides of the spindle axis and perpendicular to the spindle axis are movable to reveal a clear width between them that eats larger than the Spindle diameter, whereby the spindle can be moved out between the tool grippers during the machining process.



  Embodiments of the device according to the invention for carrying out the inventive method are shown in the accompanying drawings: Fig. 1 shows the front view of a machine tool with a device for gripping and transporting a tool.



  FIG. 2 shows an enlarged partial side view of the construction shown in FIG. 1 in the direction of arrow 2.



  FIG. 3 shows an enlarged partial side view of the construction shown in FIG. 1 in the direction of arrow 3.



  FIG. 4 shows an enlarged partial view of the tool shown in FIG. 2.



  Fig. 5 shows a section through the tool shown in Fig. 4 along the line 5-5.



  Fig. 6 shows a section through the GE in Fig. 3 showed construction along the line 6-6.



  FIG. 7 shows an enlarged section through the construction shown in FIG. 3 along the line 7-7. FIG. 8 shows a construction similar to FIG. 7 in a slightly modified embodiment.



       Fig. 9 shows in an enlarged view the loading movement paths of the individual components of a tool transport device shown in FIGS. 1, 2, 3, 6 and 7 and removed from the machine tool.



       Fig. 10 shows a side view of the construction shown in Fig. 1, with individual components being removed. With reference to the drawings, FIGS. 1 and 10 show a horizontal, drilling and milling machine 10. The machine 10 comprises a frame 12 with horizonta len guides 14 on which a carriage 16 is mounted so as to be movable to and fro. A workpiece table 18 is horizontally and perpendicularly to the direction of movement of the carriage 16 on the carriage 16 displaceable. The machine 10 also comprises a vertical support column 20 on which a spindle head 22 is guided so that it can be moved vertically. A spindle sleeve 25 is rotatably mounted in the spindle head 22 and takes a spin del 24 rotatable with it.

   The spindle 25 is immovable in the axial direction, but the spindle 24 can be disengaged outward in the direction of its axis of rotation.



  The. The tool gripping and transport device comprises a tool changing housing 27 which is attached to the side of the spindle head 22. The housing 27 carries a tool change shaft 28 which is linearly displaceable in the direction of arrows A in Fig. 9 along a fixed axis. The shaft 28 is also reciprocable about its axis, such as by the. Arrows are shown in Fig. 9. The shaft 28 has an enlarged head 28a which is provided with a pair of tool gripping devices 30 on its opposite sides. The gripping devices 30 are mounted on the head 28a via the shafts 31, so that they can be pivoted about axes of rotation which intersect the axis of the shaft 28 at right angles, as shown by the arrows C in FIG.

    One of the gripping devices 30 is shown in the immediate vicinity of a tool 32 picked up by the spindle 24, while the other gripper 30, according to the figures, is currently holding a tool 34 in a loading station. The loading station is located below the spindle and on one side of the spindle head at a point where it is easily accessible for the machine tool operator.



  As can be seen, the tool 32 shown in detail in FIGS. 4 and 5 has a shaft 35 with a conical outer surface 36. The shaft 35 also has a cylindrical portion 38 with a threaded hole 40 to accommodate the usual lag screw (not shown) . A radially extending circular flange 42 is arranged at the front of the shaft 35, in which two diametrically opposite notches 44 are provided which are open towards the circular circumference 46 of the flange 42. The flange 42 has a bore or opening 48 which extends radially inward from its periphery 46 between the notches 44.

   In addition, two spaced-apart bores or openings 50 are provided in the flange 42, which are located on the side of the flange opposite the bore 48 and extend inwardly from the flange circumference 46. The bores 50 extend parallel to the bore 48 and to one another. They are also arranged on the opposite sides of the axis of the bore 48. Openings 48 and 50 are drilled into flange 42 for convenience. The outer surface 46 of the flange is provided with an annular flat surface 52 which surrounds the opening 48 and is arranged perpendicular to the axis of the bore 48.

   To the peripheral surface 46 of the flange also has a second flat 54, which is arranged between the openings 50 and perpendicular to the axis of the openings 50 is right. The surfaces 52 and 54 run parallel to one another.



  The above-described design of the tool 32 can be vorgenom men regardless of the particular type of machining process to be carried out. As far as the present invention be concerned, the formation of that tool portion which is in front of the flange 42 is completely free. The tool 32 can, for example, have a cutting edge itself, or it can consist of a tool holder from which other tools are carried and set in rotation. The work tools shown here 32, 34 are for example auger bits.



  As shown in FIGS. 1 and 3, the shank 35 of the tool 32 is received in a sleeve 60 of the spindle 24 so that a pair of spindle drivers 62 (FIG. 2) lie in the notches 44. It should be pointed out that a cutting tool with a conical shank, such as. B. the shaft 35, and a radially extending circumferential flange of an essential union circular training is usually used in vie len machine tools such as milling machines, horizontal drills, vertical turret banks, vertical jig drilling machines and the like. Such flanged tools correspond to the guidelines established by the National Machine Tool Builders Association.

   In order to produce a tool, a conventional flanged tool only has to be machined by milling the flats 52 and 54 on the flange 42 and then drilling the openings 48 and 50. As a result, the tool is set up for handling by the tool gripping device 30, as will be explained below.

   It should be emphasized that such a tool does not require more space than the standardized tool from which it can be made (actually less), and that such a tool both in a machine with a tool transport device of the type shown here and can be used on a machine that is not so equipped. In other words, the special design of the tool 32, which enables its use in the tool transport device, does not preclude its use in conventional machine tools.



  The structural details of one of the two identical tool gripping devices 30 are best seen in FIGS. 2, 3, 6 and 7, and the description of only one device should suffice for he clarification of both gripping devices. This construction has a housing 64 which is connected to one of the two shafts 31. The housing 64 has a pair of spaced apart parallel guides 66 and 68 which are formed by grooves formed on a housing surface.

   The guides 66 and 68 are completed by a cover plate 72 which is attached to the housing 64 by screws 74. The guides 66 and 68 are open to the two opposite end surfaces 76 and 78 of the housing 64 and extend between them. An elongated inner gripping arm 80 is disposed in the guide 66 and an elongated outer gripping arm 82 is disposed in the guide 68. The arms 80 and 82 have a rectangular cross section.

   The inner arm 80 is provided at one end with a pair of outwardly projecting locking pins or fingers 84 held at a parallel spacing and with a stop surface 86 at its opposite end. On the side of the arm adjacent to arm 82. 80 teeth 88 are formed. As can be seen, the arm 82 has a loading station at its inner end, where it can be unloaded and then loaded with the tool 34, which is required for the subsequent machining process.

    It can be seen that the gripping device 30, which is located in the loading position and which carries the tool 34, is extremely easily accessible for the operator, since it is lower than the spindle 24 and towards the operating side of the support 20. Accordingly, it is more convenient to insert a tool (and especially a heavy tool) into the gripping device located in the loading station than into the spindle sleeve 60.



  At the end of a machine cycle under consideration, the arms 80 and 82 of the gripping device 30 located in the vicinity of the spindle 24 are moved into the closed position with the flange 42 of the tool 32. For this purpose, the spindle 24 must be brought into a certain angular position, which does not cause any particular difficulties. The closing of the gripping device 30 located on the spindle 24 can take place as a result of a programmed sequence in a machine controlled by punched tape or numerically or by the operator by manually pressing a button. In any case, the shaft 28 is then moved forward along its axis to remove the tool 32 from the spindle 24 ent.

   The shaft 28 is then rotated by 180 to transfer the tool 34 into a position axially aligned with the spindle sleeve 60. The shaft 28 is then withdrawn along its axis in order to introduce the new tool 34 into the spindle sleeve 60 and to hold the used tool 32 in the loading station. The arms 80 and 82 of the gripping device located on the spindle 24 are then opened, and the next processing step of the machine is carried out. The pins 84 and 86 open to a diameter greater than the diameter of the spindle 24 so that the spindle can be inserted between the pins without hindrance.

   The pins 84 and 86 of the one Greifvor device 30 remain in a position encompassing the tool flange 46 and / or the spindle 24 during the machining process.



  The entire device has the advantage that the unloading of a used tool from the loading station and the loading of a new tool into the loading station is carried out while the machine 10 is processing a workpiece. The tool change in the spindle, which must be carried out while the machine is at a standstill, is carried out in a very short time using mechanical devices. This quick change shortens the idle time in which the machine is not processing a workpiece. Accordingly, the use of the tool changing device increases the work performance of a machine tool provided with it and shortens the service life required to change tools.

    In addition, as already described above, the position of the loading position which is assumed by the gripping device 30 located in the loading station reduces the work performance of the operator while handling the tools. However, it should be emphasized that the Greifvor device 30 located in the loading station can also be mechanically loaded if desired. Furthermore, the gripping device 30 and the associated tool transport device can be used to transport tools in or from tool storage devices or other arrangements different from drive spindles.

      Although it can be seen that the preferred embodiment shown here has been designed very carefully for performing the above-mentioned operations, it should be emphasized that the invention allows modifications, changes and variations within the scope of protection indicated by the following claims . In these claims, the term tool is used in such a way that it includes everything that is usually referred to as a tool holder. In other words, the word tool should include any body that can be driven by the drive spindle of a machine, regardless of whether this body directly or indirectly carries a cut surface.

 

Claims (1)

PATENTANSPRÜCHE I. Verfahren zum Ergreifen und zum Transport eines Werkzeuges oder Werkzeughalters bei einer Werk zeugmaschine mit einer Antriebsspindel, dadurch ge kennzeichnet, dass in den einen von zwei Greifermecha nismen, der in einer von der Antriebsspindel ;entfernten Lage gehalten wird, ein Werkzeug bzw. Werkzeughalter eingesetzt wird, während sich der andere Greifermecha nismus in der Nähe der Spindelachse befindet, dass an schliessend die Stellung der Greifermechanismen gewech selt wird, um das von dem ersten Greifermechanismus erfasste Werkzeug bzw. PATENT CLAIMS I. A method for gripping and transporting a tool or tool holder in a machine tool with a drive spindle, characterized in that in one of two gripper mechanisms, which is held in a position remote from the drive spindle, a tool or Tool holder is used while the other gripper mechanism is located in the vicinity of the spindle axis, that the position of the gripper mechanisms is then changed in order to remove the tool or gripper mechanism gripped by the first gripper mechanism. Werkzeughalter in die Antriebs spindel einzusetzen, dass nunmehr der erste Greiferme chanismus geöffnet wird, um zwischen den Greiferarmen eine lichte Weite zu schaffen, die grösser als der Spin deldurchmesser ist, und dass anschliessend, während zur Bearbeitung eines Werkstückes die Antriebsspindel und das Werkzeug bzw. der Werkzeughalter in Tätigkeit ge setzt werden, der erste Greifermechanismus in einer Lage gehalten wird, in der er die Spindel umgibt, wobei der andere Greifermechanismus während der Bearbei tung des Werkstückes mit einem neuen Werkzeug bzw. Werkzeughalter beladen wird. Il. Insert the tool holder into the drive spindle so that now the first gripper mechanism is opened in order to create a clearance between the gripper arms that is greater than the spindle diameter, and that then, while the drive spindle and the tool or the tool holder is put into action, the first gripper mechanism is held in a position in which it surrounds the spindle, the other gripper mechanism being loaded with a new tool or tool holder during processing of the workpiece. Il. Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens nach Patentanspruch I, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein Paar Greifmechanismen (30) aufweist, die mit je einem Paar Werkzeuggreifern (80 und 94) versehen sind, die aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind, und dass Mittel (27, 28) vorgesehen sind, die die Greifermechanismen (30) zwischen einer Belade- bzw. Device for carrying out the method according to claim 1, characterized in that it has a pair of gripping mechanisms (30) each provided with a pair of tool grippers (80 and 94) which can be moved towards and away from one another, and that means (27 , 28) are provided, which the gripper mechanisms (30) between a loading or Entladestellung und einer zur Antriebsspindel (24) be nachbarten Lage bewegen können, wobei sich die je weils in der Nähe der Spindel liegenden Werkzeuggrei fer (80 und 94) an gegenüberliegenden Seiten der Spin delachse befinden und senkrecht zu der Spindelachse bewegbar sind, um zwischen sich eine lichte Weite frei zugeben, die grösser ist als der Spindeldurchmesser, wo durch die, Spindel während eines Bearbeitungsganges zwi schen den Werkzeuggreifern herausbewegt werden kann. UNTERANSPRÜCHE 1. Unloading position and a position adjacent to the drive spindle (24) be able to move, with the tool grippers located in the vicinity of the spindle each (80 and 94) are located on opposite sides of the spindle and are movable perpendicular to the spindle axis to between them allow a clear width that is greater than the spindle diameter, where the, spindle can be moved out between tween the tool grippers during a machining process. SUBCLAIMS 1. Vorrichtung nach Patentanspruch 1I, gekennzeich net durch Greifermechanismen mit je zwei auf Abstand gehaltenen Armen (80 und 82), wobei ;einer der Arme (82) einen Verlängerungsschenkel (94) aufweist, der von ihm in eine mit dem anderen Arm. Device according to patent claim 1I, characterized by gripper mechanisms each having two arms (80 and 82) held at a distance, one of the arms (82) having an extension leg (94) which connects with the other arm. (80) fluchtende Lage verläuft, und wobei beide Arme an ihren Enden Vor sprünge (84 und 96) aufweisen, die im wesentlichen gegeneinandergerichtet sind und die in in einem zu er fassenden Werkzeug (32, 34) angeordneten Öffnungen (48 und 50) aufgenommen werden können, und wobei zur Ermöglichung einer Relativbewegung dieser Vor- Schlagfläche 90, an seiner dem Arm 80 benachbarten Seite sind Zähne 92 ausgebildet, und an seinem äusseren Ende besitzt er einen seitlich verlaufenden Schenkel 94. Der Schenkel 94 verläuft im rechten Winkel zu dem Hauptabschnitt des Armes 82, und sein Ende fluchtet mit dem Arm 80. (80) runs in an aligned position, and both arms at their ends in front of projections (84 and 96) which are directed essentially against one another and which are arranged in a tool (32, 34) arranged in openings (48 and 50) received teeth 92 are formed on its side adjacent to the arm 80, and at its outer end it has a laterally extending leg 94. The leg 94 extends at right angles to the main section of arm 82, and its end is flush with arm 80. Der Schenkel 94 hat einen Verriege lungsstift oder Finger 96, der aus ihm in Richtung des Armes 80 und entlang einer in der Mitte zwischen den Stiften 84 gelegenen Linie herausragt. Die Arme 80 und 82 sind für eine gleichzeitige par allele Bewegung in entgegengesetzte Richtungen aus gebildet, um die Stifte 84 und 96 zueinander hin oder voneinander weg zu befördern. Diese Bewegung wird durch die Drehung eines Ritzels 98 bewirkt, mit dem ein Zapfenteil 100 integral verbunden ist, der zur Dre hung um eine feste Achse in Gleitlagerkörper 102 und 104, die in das Gehäuse 64 bzw. in die Abdeckplatte 72 eingepasst sind, gelagert ist. Das Ritzel 98 wird durch einen Kolben 106, an dessen einer Seite Zähne <B>108</B> eingeschnitten sind, in eine oszillierende oder Win kelbewegung versetzt. The leg 94 has a locking pin or finger 96 protruding from it in the direction of the arm 80 and along a line located midway between the pins 84. The arms 80 and 82 are formed for simultaneous par allelic movement in opposite directions to advance the pins 84 and 96 toward or away from each other. This movement is caused by the rotation of a pinion 98 with which a pin part 100 is integrally connected, which is mounted for rotation about a fixed axis in slide bearing bodies 102 and 104 which are fitted into the housing 64 and into the cover plate 72, respectively . The pinion 98 is set in an oscillating or angular movement by a piston 106, on one side of which teeth 108 are cut. Die Zähne 108 erfassen die Zähne des Ritzels 98 an dessen einem Ende, während die Zähne 88 und 92 in das Ritzel 98 an entgegengesetzten Seiten und an seinem dem Kolben 106 gegenüberlie genden Ende eingreifen. Der Kolben 106 ist in einer in dem Gehäuse 64 ausgebildeten Zylinderbohrung 110 hin und her beweglich angeordnet und trägt an seinen entgegengesetzten Enden O-Ringdichtungen 112, die mit der Wandung der Bohrung 110 dichtend zusammen wirken können. Die gegenüberliegenden Enden der Boh rung 110 sind durch Verschlussplatten 114 bzw. 116, die hydraulische Zuleitungen 118 bzw. 120 aufweisen, verschlossen. über die Leitungen 118 und 120 wird Flüssigkeit wahlweise in die gegenüberliegenden Enden der Bohrung 110 eingebracht, um die gewünschte Be wegung des Kolbens 106 zu erzeugen. The teeth 108 capture the teeth of the pinion 98 at one end, while the teeth 88 and 92 engage the pinion 98 on opposite sides and at its end opposite the piston 106 opposite. The piston 106 is arranged so as to be movable to and fro in a cylinder bore 110 formed in the housing 64 and carries O-ring seals 112 at its opposite ends, which can cooperate in a sealing manner with the wall of the bore 110. The opposite ends of the borehole 110 are closed by closing plates 114 and 116, which have hydraulic feed lines 118 and 120, respectively. Liquid is selectively introduced into the opposite ends of the bore 110 via the lines 118 and 120 in order to produce the desired movement of the piston 106. Wenn der Kol ben 106 unter der Einwirkung des Flüssigkeitsdruckes zu einem Ende der Bohrung 110 hin bewegt wird, werden die Arme 80 und 82 vollständig geöffnet, und wenn der Kolben 106 zu dem anderen Ende der Boh rung 110 hin bewegt wird, werden die Arme 80 und 82 vollständig geschlossen, wie in Fig. 3 gezeigt ist. In der geschlossenen Stellung der Arme 80 und 82 be tätigt die Anschlagsfläche 90 des Armes 82 einen Schal ter 122, der auf der Gehäusefläche 78 angeordnet ist. Wenn die Arme 80 und 82 vollständig geöffnet werden, wird der Schalter 122 freigegeben, und die Anschlag fläche 86 des Armes 80 betätigt einen Schalter 124, der ebenfalls auf der Gehäusefläche 78 angebracht ist. When the piston 106 is moved toward one end of the bore 110 under the action of fluid pressure, the arms 80 and 82 are fully opened, and when the piston 106 is moved toward the other end of the bore 110, the arms 80 become and 82 fully closed as shown in FIG. In the closed position of the arms 80 and 82 be the stop surface 90 of the arm 82 actuates a scarf ter 122 which is arranged on the housing surface 78. When the arms 80 and 82 are fully opened, the switch 122 is released and the stop surface 86 of the arm 80 actuates a switch 124 which is also mounted on the housing surface 78. Die Schalter 122 und 124 sind in einen nicht gezeigten Kontrollkreis für die Werkzeugtransportvorrichtung ein gefügt und betätigen eine Kontrollvorrichtung, die fest stellt, ob sich der Greifmechanismus 30 in einer geeig neten Lage für den in einem Bedienungsablauf als nächsten gewünschten Arbeitsschritt befindet. Muss bei spielsweise die Welle 28 sowohl um ihre Längsachse verdreht als auch entlang dieser Achse hin und her be wegt werden, um ein Werkzeug von der Spindel 24 zu der Ladestation zu übergeben, so sollte vor der Durch führung einer solchen Bewegung der Welle 28 angezeigt werden, ob die Arme 80 und 82 einer jeden Vorrich tung 30 sich in einer sicheren Eingriffsstellung mit dem Werkzeug befinden. The switches 122 and 124 are added to a control circuit, not shown, for the tool transport device and operate a control device which determines whether the gripping mechanism 30 is in a suitable position for the next desired work step in an operating sequence. If, for example, the shaft 28 has to be rotated about its longitudinal axis as well as moved back and forth along this axis in order to transfer a tool from the spindle 24 to the loading station, then such a movement of the shaft 28 should be indicated before the implementation that the arms 80 and 82 of each device 30 are in a secure position of engagement with the tool. Wenn sich die Arme 80 und 82 nicht vollständig geschlossen haben und ein Werkzeug nicht vollständig ergreifen, so hat die Anschlagfläche 90 den Schalter 122 nicht betätigt; dieser Zustand wird von dem Kontrollkreis entdeckt, und ein geeignetes Signal kann an den Werkzeugmaschinen-Bedienungs mann gegeben werden, so dass er den Fehler beheben kann. If the arms 80 and 82 have not closed completely and do not fully grip a tool, the stop surface 90 has not actuated the switch 122; this condition is detected by the control circuit and an appropriate signal can be given to the machine tool operator so that he can correct the error. Wie aus Fig. 3 hervorgeht, liegen die Verriegelungs stifte 84 in den Öffnungen 50 des Werkzeuges und der Stift 86 liegt in der Werkzeugöffnung 48, wenn die Arme 80 und 82 völlig geschlossen sind. Auch wirkt eine flache Anschlagsfläche 128, die an dem Ende des Armes 80 zwischen den Stiften 84 angeordnet ist, mit der abgeflachten Fläche 54 auf dem Werkzeugflansch 42 entsprechend zusammen. As can be seen from Fig. 3, the locking pins 84 are in the openings 50 of the tool and the pin 86 is in the tool opening 48 when the arms 80 and 82 are fully closed. A flat stop surface 128, which is arranged at the end of the arm 80 between the pins 84, also cooperates with the flattened surface 54 on the tool flange 42 accordingly. In ähnlicher Weise wird eine flache, kreisförmige Anschlagfläche 130, die auf dem Schenkel 94 des Armes 82 vorgesehen ist, gegen die abgeflachte, kreisförmige Fläche 52 auf der Um fangsfläche 46 des Werkzeugflansches stumpf anschla gen. In dieser Lage sollte ein Spalt zwischen den Enden der Stifte 96 bzw. 84 und den unteren Begrenzungen der Öffnungen 48 bzw. 50 bestehen. Dies vereinfacht die Einhaltung geeigneter Toleranzen und macht es überflüssig, die Löcher 50 genau bis zur gleichen Tiefe zu bohren und die beiden Stifte 84 so anzuordnen, dass sie um genau die gleiche Länge vorstehen. In a similar manner, a flat, circular stop surface 130, which is provided on the leg 94 of the arm 82, abuts the flattened circular surface 52 on the circumferential surface 46 of the tool flange. In this position, there should be a gap between the ends of the Pins 96 and 84 and the lower limits of the openings 48 and 50, respectively. This simplifies compliance with suitable tolerances and makes it unnecessary to drill the holes 50 to exactly the same depth and to arrange the two pins 84 so that they protrude by exactly the same length. Wie er sichtlich, haben die Stifte 84 und 96 abgeschrägte !En den, die im Falle einer nicht vollkommen fluchtenden Lage zwischen den Stiften und den Öffnungen das Ein dringen der Stifte in ihre entsprechenden Werkzeugöff nungen erleichtern. Fig. 8 zeigt eine abgewandelte Ausführungsform, die das gleiche Gehäuse 64 und den gleichen Kolben 106, aber an Stelle der Verschlussplatte 116 eine Ver schlussplatte 132 ohne hydraulische Zuleitungen verwen det. Dementsprechend wird dem rechts gelegenen Ende der Zylinderbohrung 110 keine hydraulische Flüssigkeit zugeführt. Statt dessen ist eine Feder 134 zwischen der Verschlussplatte 132 und dem rechts gelegenen Ende. des Kolbens 106 angeordnet. As can be seen, the pins 84 and 96 have beveled ends which, in the event of a not perfectly aligned position between the pins and the openings, facilitate the penetration of the pins into their corresponding tool openings. Fig. 8 shows a modified embodiment that uses the same housing 64 and the same piston 106, but instead of the closure plate 116, a closure plate 132 without hydraulic feed lines. Accordingly, no hydraulic fluid is supplied to the right end of the cylinder bore 110. Instead, there is a spring 134 between the closure plate 132 and the right-hand end. of the piston 106 arranged. Normalerweise drückt die Fe der 124 den Kolben 106 zum links gelegenen Ende der Bohrung 110 hin, wie in der Zeichnung gezeigt, so dass die Arme 80 und 82 in der geschlossenen Stellung ge halten werden. Durch Zufuhr hydraulischen Druckmit tels in das links gelegene Ende der Bohrung 110 über die Zuleitung 118 in der Verschlussplatte 114 werden die Arme geöffnet. Die Zufuhr hydraulischer Flüssigkeit drückt den Kolben 106 gegen die Feder 134 und be wegt ihn zum rechts gelegenen Ende der Bohrung 110 hin. Normally, the spring 124 pushes the piston 106 toward the left end of the bore 110, as shown in the drawing, so that the arms 80 and 82 are held in the closed position. By supplying hydraulic Druckmit means in the left end of the bore 110 via the supply line 118 in the closure plate 114, the arms are opened. The supply of hydraulic fluid presses the piston 106 against the spring 134 and moves it to the right-hand end of the bore 110. Wenn die Flüssigkeit von ihrem Druck entlastet wird, schliessen sich die Arme 80 und 82 erneut. Die in Fig. 8 gezeigte Ausführungsform hat den Vorteil, dass die Arme 80 und 82 im Falle eines Verlustes der hydraulischen Antriebskraft während der Handhabung eines Werkzeuges in ihrer geschlossenen Lage verblei ben und das Werkzeug nicht fallen lassen. Wie ersichtlich, wird das Werkzeug durch die Ver wendung der drei Stifte 84 und 96 sicher erfasst und in der gewünschten Lage gehalten. When the pressure is released from the fluid, arms 80 and 82 close again. The embodiment shown in FIG. 8 has the advantage that the arms 80 and 82 remain in their closed position in the event of a loss of the hydraulic drive force during the handling of a tool and do not let the tool fall. As can be seen, the tool is securely grasped by the use of the three pins 84 and 96 and held in the desired position. Die Werkzeug-Greifvor- richtung ist nicht von Reibungskräften abhängig, und daher ist die Verwendung von extrem starken Federn oder ähnlichem nicht erforderlich. Das Werkzeug wird von den Armen 80 und 82 sicher gehalten, sogar wenn es während der Bewegung der Welle 28 erheblichen Trägheitskräften ausgesetzt ist. Es ist ersichtlich, dass die Werkzeugtransportvorrich- tung entweder mechanisch oder von Hand beladen wer den kann. The tool gripping device is not dependent on frictional forces and therefore the use of extremely strong springs or the like is not required. The tool is securely held by arms 80 and 82 even when subjected to significant inertial forces during movement of shaft 28. It can be seen that the tool transport device can either be loaded mechanically or by hand. Während eine Greifvorrichtung in der Nähe des Werkzeuges 32 und/oder der Spindel 24 schwebt, befindet sich die andere Greifvorrichtung 30 in der spränge aufeinander zu und voneinander weg eine An triebsvorrichtung (88-110) vorgesehen ist. 2. Vorrichtung nach Unteranspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, dass an den Greiferarmen (80 und 82) in der Nähe der Vorsprünge (84 und 96) Anschlag flächen (128 und 130) ausgebildet sind zum Zusammen wirken mit entsprechenden Flächen (52 und 54) eines zu ergreifenden Werkzeuges (32, 34). 3. While a gripping device is floating in the vicinity of the tool 32 and / or the spindle 24, the other gripping device 30 is in the jump towards and away from each other to a drive device (88-110) is provided. 2. Device according to dependent claim 1, characterized in that on the gripper arms (80 and 82) in the vicinity of the projections (84 and 96) stop surfaces (128 and 130) are designed to interact with corresponding surfaces (52 and 54) a tool to be gripped (32, 34). 3. Vorrichtung nach Unteranspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung (88-1l0) auf den Greiferarmen (80 und 82) Zähne (88 und 92) und ein Ritzel (98), das mit den Zähnen zusammenwirkt, aufweist. 4. Vorrichtung nach Unteranspruch 3, dadurch ge kennzeichnet, dass zur Drehung des Ritzels (98) und einer daraus folgenden Hin- und Herbewegung der Arme (80 und 82) ein. Kolben-Zylinderaggregat (106, 110) vorgesehen ist, wobei mit dem Kolben (106) eine mit dem Ritzel (98) zusammenwirkende Zahnstange (108) verbunden ist. 5. Device according to dependent claim 1, characterized in that the drive device (88-110) on the gripper arms (80 and 82) has teeth (88 and 92) and a pinion (98) which cooperates with the teeth. 4. Device according to dependent claim 3, characterized in that for rotating the pinion (98) and a consequent back and forth movement of the arms (80 and 82). Piston-cylinder unit (106, 110) is provided, a toothed rack (108) cooperating with the pinion (98) being connected to the piston (106). 5. Vorrichtung nach Unteranspruch 4, dadurch ge kennzeichnet, dass der Kolben (l06) in einem mit einer Bohrung (110) versehenen Gehäuse (64) hin und her bewegbar ist und dass zur Bewegung des Kolbens an den gegenüberliegenden Enden der Bohrung Zuleitungen (118 und 120) für .eine Druckmittelzufuhr vorgesehen sind. 6. Device according to dependent claim 4, characterized in that the piston (106) can be moved back and forth in a housing (64) provided with a bore (110) and that feed lines (118 and 120) for moving the piston are provided at the opposite ends of the bore ) are provided for .a pressure medium supply. 6th Vorrichtung nach Unteranspruch 4, dadurch ge kennzeichnet, dass an dem einen Ende der Zylinder bohrung (110) eine Feder (134) vorgesehen ist, die den Kolben (106) in einer Richtung drückt, und zur Bewe gung des Kolbens in einer zur Richtung der Federkraft entgegengesetzten Richtung am anderen Ende der Boh rung eine Zuleitung (118) zur Druckmittelzufuhr ist, wobei der Kolben (l06) unter der Wirkung der Feder (134) die auf den Armen (80 und 82) vor gesehenen Vorsprünge (84 und 96) aufeinander zu be wegt. 7. Vorrichtung nach Unteranspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, dass die Antriebsvorrichtung (88-110) einen der Greiferarme (80, 82) bewegt und über diesen Arm einen Schalter (122, 124) betätigt. B. Device according to dependent claim 4, characterized in that at one end of the cylinder bore (110) a spring (134) is provided which presses the piston (106) in one direction, and for moving the piston in one direction to the Spring force opposite direction at the other end of the borehole tion is a supply line (118) for pressure medium supply, the piston (l06) under the action of the spring (134) on the arms (80 and 82) in front of projections (84 and 96) on each other too moved. 7. Device according to dependent claim 1, characterized in that the drive device (88-110) moves one of the gripper arms (80, 82) and actuates a switch (122, 124) via this arm. B. Vorrichtung nach Unteranspruch 1, dadurch ge kennzeichnet, dass einer der Arme (82) einen einzelnen Vorsprung (96) und der andere der Arme (80) zwei parallele Vorsprünge (84) aufweist, die an gegenüber liegenden Seiten der durch die Achse des auf dem ersten Arm (82) vorhandenen Vorsprunges (96) und die Achse des Werkzeuges gebildeten Ebene liegen. 9. Device according to dependent claim 1, characterized in that one of the arms (82) has a single protrusion (96) and the other of the arms (80) has two parallel protrusions (84) which are located on opposite sides of the through the axis of the first arm (82) existing projection (96) and the axis of the tool are formed plane. 9. Vorrichtung nach Patentanspruch II, mit einem Werkzeug, das einen Schaft, der in der Antriebsspindel der Werkzeugmaschine aufgenommen wird, und einen radial verlaufenden Umfangsflansch hat, der für die Aufnahme von Antriebsfingern der Antriebsspindel Ausnehmungen aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Flansch (42) des Werkzeuges zwischen den Ausnehmungen (44) Vertiefungen (52 und 54) vorgese hen sind, die auf gegenüberliegenden Seiten des Flan sches angeordnet und mit radial nach innen verlaufen den Bohrungen (48 und 50) versehen sind, Device according to claim II, with a tool which has a shaft which is received in the drive spindle of the machine tool, and a radially extending circumferential flange which has recesses for receiving drive fingers of the drive spindle, characterized in that on the flange (42) of the tool between the recesses (44) wells (52 and 54) are provided, which are arranged on opposite sides of the flange and are provided with the bores (48 and 50) extending radially inward, um die Fin ger der Werkzeuggreifer aufnehmen zu können. 10. Vorrichtung nach Unteranspruch 9, dadurch ge kennzeichnet, dass eine (50) der Bohrungen (48, 50) derartig ausgebildet ist, dass sie eine Winkelbewegung des Werkzeuges um eine Achse, die. zwischen den Boh rungen verläuft, verhindert, wenn das Werkzeug durch die entsprechend geformten Finger (84) der Werkzeug greifer (80, 94) erfasst wird. 11. in order to be able to pick up the fingers of the tool gripper. 10. The device according to dependent claim 9, characterized in that one (50) of the bores (48, 50) is designed such that it allows an angular movement of the tool about an axis which. runs between the bores, prevented when the tool is gripped by the appropriately shaped fingers (84) of the tool gripper (80, 94). 11. Vorrichtung nach Unteranspruch 9, dadurch ge kennzeichnet, dass die Vertiefungen (52 und 54) auf der einen Seite des Flansches (42) ;eine einzelne Bohrung (48) und auf der anderen Seite des Flansches zwei in Umfangsrichtung versetzte Bohrungen (50) aufweisen. 12. Vorrichtung nach Unteranspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Bohrungspaar (50) parallel zu und auf beiden Seiten der an der anderen Seite des Werkzeuges angeordneten Bohrung (48) verläuft. 13. Vorrichtung nach Unteranspruch 9, dadurch ge kennzeichnet, dass die Bohrungen (48, 50) nur zum Umfang des Flansches hin geöffnet sind. 14. Device according to dependent claim 9, characterized in that the recesses (52 and 54) have a single bore (48) on one side of the flange (42) and two circumferentially offset bores (50) on the other side of the flange. 12. The device according to dependent claim 11, characterized in that the pair of bores (50) runs parallel to and on both sides of the bore (48) arranged on the other side of the tool. 13. Device according to dependent claim 9, characterized in that the bores (48, 50) are only open towards the periphery of the flange. 14th Vorrichtung nach Unteranspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Flanschumfang um die Bohrungen (48, 50) Abflachungen (52, 54) vorgesehen sind, die mit den Werkzeuggreifern (82, 80) zusam menwirken, wenn diese mit Fingern (84, 96) in die Bohrungen (48, 50) eingreifen. Device according to dependent claim 13, characterized in that flattened areas (52, 54) are provided on the flange circumference around the bores (48, 50) which interact with the tool grippers (82, 80) when they are touched with fingers (84, 96). engage in the bores (48, 50).