CA3021750C - Manipulator for a part - Google Patents

Abstract

The invention relates to a manipulator (1) for parts such as a landing gear leg, comprising a frame (2) and a movable portion (5) for supporting the part, the movable portion comprising a carrier (6) movably mounted at its proximal end (7b) on the frame for at least one translation movement, along a first axis (X), between a high position and a low position, the movable portion further comprising a pivoting head (8) movably mounted on the distal end (7a) of the carrier for at least one rotation movement about a second axis (Y), such that, in use, it pivots said part between a substantially horizontal position and a substantially vertical position.

Description

MANIPULATEUR DE PIECE
L'invention concerne un manipulateur d'une pièce telle qu'une jambe d'atterrisseur.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION
Le montage et la maintenance de pièces volumineuses d'un aéronef, telles qu'une jambe d'atterrisseur, nécessite le déplacement de ces pièces d'un poste à un autre répartis à différents endroits d'un atelier. Par exemple, la jambe d'atterrisseur est montée à un premier poste puis testée à
un deuxième poste de l'atelier.
Or du fait du volume et de la masse de ce type de pièces, les opérateurs doivent avoir recours à des ponts roulants pour les déplacer d'un poste à un autre. Ceci oblige les opérateurs à effectuer des manipulations relativement complexes et lentes.
OBJET DE L'INVENTION
Un but de l'invention est de proposer un manipulateur de pièces obviant au moins en partie aux inconvénients précités.
BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION
En vue de la réalisation de ce but, on propose un manipulateur de pièces, telles qu'une jambe d'atterrisseur, comportant un bâti et une partie mobile destinée à porter la pièce, la partie mobile comprenant un support monté
mobile au niveau de son extrémité proximale sur le bâti selon au moins une translation de premier axe entre une position haute et une position basse, la partie mobile comprenant en outre une tête pivotante montée mobile sur l'extrémité distale du support selon au moins une rotation de deuxième axe de sorte à pouvoir faire pivoter en service ladite pièce entre une position sensiblement horizontale et une position sensiblement verticale.
De la sorte, il s'avère possible grâce à un seul et même manipulateur de bouger la pièce sur laquelle travailler entre différentes positions de façon simple et PART MANIPULATOR
The invention relates to a manipulator of a part such than a landing gear leg.
TECHNOLOGICAL BACKGROUND OF THE INVENTION
The assembly and maintenance of bulky parts of an aircraft, such as a landing gear strut, requires moving these parts from one workstation to another distributed in different places of a workshop. For example, the leg landing gear is mounted at a first station then tested at a second station of the workshop.
However, due to the volume and mass of this type of parts, operators must use bridges wheels to move them from one station to another. This forces operators to perform manipulations relatively complex and slow.
OBJECT OF THE INVENTION
An aim of the invention is to provide a manipulator of parts obviating at least in part the disadvantages above.
BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION
In order to achieve this goal, we propose a manipulator of parts, such as a landing gear leg, comprising a frame and a movable part intended to support the part, the moving part comprising a mounted support movable at its proximal end on the frame according to at least one translation of the first axis between a high position and a low position, the mobile part further comprising a swivel head movably mounted on the distal end of the support in at least one rotation second axis so that it can be rotated in service said part between a substantially horizontal position and a substantially vertical position.
In this way, it turns out to be possible thanks to a single same manipulator to move the part on which work between different positions in a simple and

2 rapide. On peut ainsi aisément effectuer un travail de montage ou de réparation sur les pièces (par exemple lorsqu'elles sont agencées en position horizontale par l'invention) ou de test sur les pièces (par exemple lorsqu'elles sont agencées en position verticale par l'invention).
Bien entendu, dans la présente demande, les termes basse , haute , horizontale , verticale ...
doivent s'entendre selon la position en service du manipulateur, lorsque le support du manipulateur repose sur le sol.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limitatif de l'invention.
Il sera fait référence aux figures ci-jointes parmi lesquelles :
la figure 1 est une vue en perspective du manipulateur selon un mode de réalisation particulier de l'invention, lorsque le support est en position basse, la figure 2 est une vue identique à celle de la figure 1, aux différences près que le support est en position intermédiaire et que la tête pivotante est dans une première position d'extrémité, la figure 3 est une vue identique à celle de la figure 1, aux différences près que le support est en position intermédiaire et que la tête pivotante est dans une deuxième position d'extrémité, la figure 4 est une vue en perspective du manipulateur illustré à la figure 1 lorsque le manipulateur porte une jambe d'atterrisseur dans une position horizontale, la figure 5 est une vue en perspective du manipulateur illustré à la figure 1 lorsque le manipulateur porte une jambe d'atterrisseur dans une position verticale. 2 quick. It is thus easily possible to carry out assembly or repair on parts (for example when they are arranged in a horizontal position by invention) or testing on parts (for example when they are arranged in a vertical position by invention).
Of course, in the present application, the terms low, high, horizontal, vertical ...
must be understood according to the in-service position of manipulator, when the manipulator support rests on ground.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
The invention will be better understood in the light of following description of a particular embodiment non-limiting of the invention.
Reference will be made to the accompanying figures among which:
Figure 1 is a perspective view of the manipulator according to a particular embodiment of the invention, when the support is in the lower position, Figure 2 is a view identical to that of the figure 1, with the differences that the support is in intermediate position and that the swivel head is in a first end position, Figure 3 is a view identical to that of the figure 1, with the differences that the support is in intermediate position and that the swivel head is in a second end position, Figure 4 is a perspective view of the manipulator shown in Figure 1 when the manipulator carries a landing gear leg in one position horizontal, Figure 5 is a perspective view of the manipulator shown in Figure 1 when the manipulator carries a landing gear leg in an upright position.

3 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
En référence aux figures 1 à 3, le manipulateur selon un mode de réalisation particulier de l'invention, généralement désigné par 1, est ici destiné à manipuler une jambe d'atterrisseur J. Cette application n'est bien entendu pas limitative et le manipulateur 1 pourra être destiné à supporter d'autres pièces comme par exemple d'autres éléments d'un atterrisseur tels que le compas ou la contre-fiche ou de façon générale toute autre pièce notamment volumineuse.
Le manipulateur 1 comporte ainsi ici un bâti 2 comprenant une base 3 s'étendant horizontalement sur le sol. De façon particulière, le bâti 2 comprend des moyens de son ancrage au sol au niveau de la base 3 qui comprennent par exemple des tiges filetées (non représentées ici).
Le bâti 2 comprend en outre une colonne 4 s'étendant à
partir de la base 3 sensiblement verticalement. La colonne 3 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Referring to Figures 1 to 3, the manipulator according to a particular embodiment of the invention, generally designated by 1, is here intended to handle a landing gear leg J. This application is only of course not limiting and the manipulator 1 can be intended to support other parts such as for example other components of a landing gear such as the compass or the strut or in general any other part especially bulky.
The manipulator 1 thus comprises here a frame 2 comprising a base 3 extending horizontally on the ground. In particular, the frame 2 comprises means its anchoring to the ground at the level of the base 3 which include, for example, threaded rods (not shown here).
The frame 2 further comprises a column 4 extending to from the base 3 substantially vertically. The column

4 est ici venue de matière avec la base 3.
Le manipulateur 1 comprend en outre une partie mobile 4 here comes integrally with base 3.
The manipulator 1 further comprises a movable part

5 destinée à porter la jambe d'atterrisseur J.
La partie mobile 5 comprend un support 6 comprenant une extrémité distale 7a et une extrémité proximale 7b. Le support 6 est monté mobile sur le bâti 2, ici au niveau de la colonne 4, au niveau de son extrémité proximale 7b. De préférence, le support 6 est monté mobile sur le bâti 2 selon un unique mouvement de translation entre une position haute et une position basse, la colonne 4 jouant donc le rôle de glissière pour le support 6. Du fait de l'orientation de la présente colonne 4, le support 6 est monté coulissant sur la glissière selon une translation d'axe X sensiblement vertical. Le support 6 et le bâti 2 sont conformés de sorte qu'en position basse, le support 6 soit sensiblement au niveau de la base 3 et de sorte qu'en position haute le support 6 soit sensiblement au niveau de l'extrémité supérieure de la colonne 4. De façon préférée, le manipulateur 1 est conformé de sorte que le support 6 puisse être arrêté et bloqué dans n'importe quelle position intermédiaire relativement au bâti 2 entre la position basse et la position haute en plus de la position basse et de la position haute.
Par ailleurs, la partie mobile 5 comporte une tête pivotante 8 qui est montée mobile sur l'extrémité distale 7a du support 6 relativement au support 6. La tête pivotante 8 est solidaire en translation selon l'axe X du support 6. De préférence, la tête pivotante 8 est montée mobile sur le support 6 selon un unique mouvement de rotation d'axe Y.
La tête pivotante 8 est ici agencée sur le support 6 de sorte que l'axe Y s'étende sensiblement horizontalement et orthogonalement à l'axe de translation X. De façon particulière, la tête pivotante 8 est agencée de sorte à
pouvoir basculer autour de l'axe de rotation Y à 180 degrés. De préférence, la tête pivotante 8 peut ainsi basculer relativement au support 2 entre une première position d'extrémité dans laquelle la tête pivotante 8 fait face à la base 3 (correspondant par exemple à une amplitude de 180 degrés et à la figure 2) et une deuxième position d'extrémité dans laquelle la tête pivotante 8 fait face au plafond de l'atelier dans lequel le manipulateur 1 est installé (correspondant alors à une amplitude de 0 degrés et à la figure 3). De façon préférée, le manipulateur 1 est conformé de sorte que la tête pivotante 8 puisse être arrêtée et bloquée dans n'importe quelle position intermédiaire relativement au bâti 2 entre la première position d'extrémité et la deuxième position d'extrémité en plus de la première position d'extrémité et de la deuxième position d'extrémité.
Selon un mode de réalisation préféré, la partie mobile 5 comprend un plateau 9 qui est monté mobile sur la tête pivotante 8 selon un mouvement de rotation d'axe Z. Le plateau est solidaire en rotation de la tête pivotante 8 autour de l'axe Y. Ainsi, le plateau 9 est agencé sur la tête pivotante 8 de sorte que lorsque la tête pivotante 8 5 est dans sa première position d'extrémité, le plateau 9 fait face à la base 3 et de sorte que lorsque la tête pivotante 8 est dans sa deuxième position d'extrémité, le plateau 9 fait face au plafond. Le plateau 9 est ici agencé
de sorte que l'axe Z soit normal au plateau 9. De la sorte, le plateau 9 peut pivoter sur lui-même relativement à la tête rotative 8. De façon particulière, le plateau 9 est agencé de sorte à pouvoir tourner à 360 degrés selon l'axe Z. Le plateau 9 est ici agencé de sorte à pouvoir tourner à
360 degrés selon l'axe Z de manière continue (le plateau 9 pouvant ainsi enchaîner les tours de rotation autour de l'axe Z). Le plateau 9 est ici agencé de sorte à pouvoir tourner à 360 degrés selon l'axe Z dans les deux sens de rotation. De façon préférée, le manipulateur 1 est conformé
de sorte que le plateau 9 puisse être arrêté et bloqué dans n'importe quelle position relative à la tête rotative 8.
Selon un mode de réalisation particulier, la partie mobile 5 comporte un organe de support 10 (uniquement représenté aux figures 4 et 5) de la jambe d'atterrisseur J, organe de support 10 qui est rigidement fixé au plateau 9 de sorte à être solidaire en mouvements au plateau 9.
De préférence, le manipulateur 1 comporte des moyens de blocage temporaire de la jambe d'atterrisseur J qui sont ici agencés sur la base 3 du bâti 2 sensiblement en regard de l'extrémité distale 7a du support 6 et donc de la tête pivotante 8 et du plateau 9. Les moyens de blocage comportent par exemple un premier arceau 10 et un deuxième arceau 11 destinés à recevoir respectivement l'une des branches de l'essieu de la jambe d'atterrisseur J comme nous le verrons par la suite. 5 intended to carry the landing gear leg J.
The mobile part 5 comprises a support 6 comprising a distal end 7a and a proximal end 7b. The support 6 is movably mounted on the frame 2, here at the level of column 4, at its proximal end 7b. Of preferably, the support 6 is movably mounted on the frame 2 according to a single translational movement between a position high and a low position, column 4 therefore playing the role of slide for support 6. Due to the orientation of this column 4, the support 6 is slidably mounted on the slide in a translation of substantially vertical X axis. Support 6 and frame 2 are shaped so that in the lower position, the support 6 is substantially at the level of base 3 and so that high position the support 6 is substantially at the level of the upper end of column 4. Preferably, the manipulator 1 is shaped so that the support 6 can be stopped and locked in any position intermediate relative to the frame 2 between the position low and high position in addition to the low position and from the high position.
Furthermore, the mobile part 5 comprises a head swivel 8 which is movably mounted on the distal end 7a of the support 6 relative to the support 6. The head pivoting 8 is integral in translation along the X axis of the support 6. Preferably, the swivel head 8 is mounted movable on the support 6 according to a single movement of Y axis rotation.
The pivoting head 8 is here arranged on the support 6 so that the Y axis extends substantially horizontally and orthogonally to the axis of translation X. So particular, the pivoting head 8 is arranged so as to be able to swing around the axis of rotation Y at 180 degrees. Preferably, the pivoting head 8 can thus switch relative to the support 2 between a first end position in which the swivel head 8 makes facing base 3 (corresponding for example to an amplitude 180 degrees and in figure 2) and a second position end in which the swivel head 8 faces the ceiling of the workshop in which manipulator 1 is installed (then corresponding to an amplitude of 0 degrees and in Figure 3). Preferably, the manipulator 1 is shaped so that the swivel head 8 can be stopped and locked in any position intermediate relative to frame 2 between the first end position and the second end position in plus the first end position and the second end position.
According to a preferred embodiment, the mobile part 5 comprises a plate 9 which is movably mounted on the head pivoting 8 according to a movement of rotation of axis Z. The plate is integral in rotation with the swivel head 8 around the Y axis. Thus, the plate 9 is arranged on the swivel head 8 so that when the swivel head 8 5 is in its first end position, the plate 9 faces base 3 and so that when the head swivel 8 is in its second end position, the tray 9 faces the ceiling. The board 9 is here arranged so that the Z axis is normal to the plate 9. In this way, the plate 9 can pivot on itself relative to the rotary head 8. In particular, the plate 9 is arranged so as to be able to rotate 360 degrees along the axis Z. The plate 9 is here arranged so as to be able to turn at 360 degrees along the Z axis continuously (the plate 9 thus being able to chain turns of rotation around Z axis). Plate 9 is here arranged so as to be able to rotate 360 degrees along the Z axis in both directions of rotation. Preferably, the manipulator 1 is designed so that the platform 9 can be stopped and blocked in any position relative to the rotating head 8.
According to a particular embodiment, the part mobile 5 comprises a support member 10 (only shown in Figures 4 and 5) of the landing gear leg J, support member 10 which is rigidly fixed to the plate 9 so as to be integral in movements with the plate 9.
Preferably, the manipulator 1 comprises means temporary blocking of the landing gear leg J which are here arranged on the base 3 of the frame 2 substantially opposite of the distal end 7a of the support 6 and therefore of the head swivel 8 and the plate 9. The locking means include for example a first arch 10 and a second hoop 11 intended to receive respectively one of the undercarriage leg axle branches J as we will see it later.

6 De préférence, les moyens de blocage sont portés par une embase 12 montée pivotante sur la base 3 du bâti selon un axe de rotation Z' qui est préférentiellement sensiblement parallèle et confondu avec l'axe Z lorsque le plateau 9 est en regard de la base 3 (c'est-à-dire lorsque la tête pivotante 8 est dans sa première position d'extrémité). L'embase 12 est ici agencée de sorte que l'axe Z' soit normal à l'embase 12. De la sorte, l'embase 12 peut pivoter sur elle-même relativement à la base 3. De façon particulière, l'embase 12 est agencée de sorte à
pouvoir tourner à 360 degrés selon l'axe Z'. L'embase 12 est ici agencée de sorte à pouvoir tourner à 360 degrés selon l'axe Z' de manière continue (l'embase 12 pouvant ainsi enchaîner les tours de rotation autour de l'axe Z').
De façon préférée, le manipulateur 1 est conformé de sorte que l'embase 12 puisse être arrêtée et bloquée dans n'importe quelle position relative à la base 3.
Le manipulateur 1 comporte en outre ici une unité
d'alimentation 13 du manipulateur 1 et notamment des différents actionneurs engendrant les mouvements de la partie mobile 5 et de l'embase 12 (tels que des moteurs électriques). Ceci permet de rendre le manipulateur 1 très autonome. L'unité d'alimentation 13 est par exemple agencée sur la colonne 4.
Le manipulateur 1 comporte également ici un organe d'interface 14 avec un opérateur. L'organe d'interface 14 comporte par exemple un écran tactile grâce auquel l'opérateur peut notamment commander les mouvements de la partie mobile 5 et de l'embase 12. Ceci permet de rendre le manipulateur 1 plus ergonomique. De préférence, le manipulateur 1 est conformé de sorte que différentes séquences d'action du manipulateur 1 (tels que des enchaînements de mouvements de la partie mobile 5) soient mémorisées et puissent être commandées depuis l'organe 6 Preferably, the locking means are carried by a base 12 pivotally mounted on the base 3 of the frame according to an axis of rotation Z 'which is preferably substantially parallel and coincident with the Z axis when the plate 9 is opposite base 3 (that is to say when the swivel head 8 is in its first position end). The base 12 is here arranged so that the axis Z 'is normal to the base 12. In this way, the base 12 can pivot on itself relative to the base 3. De in a particular way, the base 12 is arranged so as to be able to rotate 360 degrees along the Z 'axis. Base 12 is here arranged so as to be able to rotate 360 degrees along the Z 'axis continuously (the base 12 can thus chain the rotations around the axis Z ').
Preferably, the manipulator 1 is shaped so that the base 12 can be stopped and locked in any position relative to the base 3.
The manipulator 1 further comprises here a unit supply 13 of manipulator 1 and in particular of different actuators generating the movements of the moving part 5 and the base 12 (such as motors electric). This makes it possible to make manipulator 1 very autonomous. The power supply unit 13 is for example arranged on column 4.
The manipulator 1 also comprises here an organ interface 14 with an operator. The interface organ 14 includes for example a touch screen thanks to which the operator can in particular control the movements of the mobile part 5 and the base 12. This makes it possible to make the more ergonomic manipulator 1. Preferably the manipulator 1 is configured so that different action sequences of manipulator 1 (such as sequences of movements of the mobile part 5) are memorized and can be controlled from the device

7 d'interface 14. Ceci rend l'utilisation du manipulateur 1 très ergonomique pour un opérateur.
L'organe d'interface 14 est par exemple agencé sur la colonne 4.
En référence aux figures 4 et 5, le manipulateur 1 ainsi décrit permet à un opérateur d'effectuer différentes opérations sur la jambe d'atterrisseur J avec un changement simple et rapide de la position de la jambe d'atterrisseur J entre deux opérations.
Par exemple, comme illustré à la figure 4, pour une action de montage ou de maintenance à effectuer sur la jambe d'atterrisseur J, l'opérateur commande le manipulateur 1 grâce à l'organe d'interface 14 de sorte que le support 6 soit en position basse et que la tête pivotante 8 soit dans une position intermédiaire d'amplitude 90 degrés (c'est-à-dire de sorte que la tête pivotante s'étende sensiblement à la verticale). Dans cette position, l'opérateur vient éventuellement rigidement fixer l'organe de support 10 au plateau 9 s'il n'est pas déjà
présent sur le manipulateur 1, avant de solidariser de façon temporaire la jambe d'atterrisseur J audit organe de support 10. Dans ces conditions, la jambe d'atterrisseur J
est solidaire en mouvements de l'organe de support 10 et donc du plateau 9. L'organe de support 10 est par exemple conformé pour supporter une extrémité longitudinale de la jambe d'atterrisseur J comme la fixation de la jambe d'atterrisseur J. Dès lors l'axe longitudinal A de la jambe d'atterrisseur J est sensiblement confondu avec l'axe de rotation Z du plateau 9.
Ainsi, le manipulateur est conformé pour maintenir la jambe d'atterrisseur J dans une position horizontale à
partir de laquelle l'opérateur peut travailler. L'opérateur a en outre la possibilité dans cette position de faire tourner le plateau 9 (et donc la jambe d'atterrisseur J) autour de son axe Z (respectivement autour de l'axe A) ce 7 interface 14. This makes the use of manipulator 1 very ergonomic for an operator.
The interface member 14 is for example arranged on the column 4.
Referring to Figures 4 and 5, the manipulator 1 thus described allows an operator to perform different operations on the landing gear leg J with a change quick and easy landing gear leg position J between two operations.
For example, as shown in Figure 4, for a assembly or maintenance action to be carried out on the landing gear leg J, the operator controls the manipulator 1 through the interface member 14 so that the support 6 is in the lower position and the head swivel 8 is in an intermediate position amplitude 90 degrees (that is, so that the head swivel extends substantially vertically). In this position, the operator may rigidly fix the support member 10 to the plate 9 if it is not already present on manipulator 1, before securing temporarily the landing gear leg J to said support 10. Under these conditions, the landing gear leg J
is integral in movements with the support member 10 and therefore of the plate 9. The support member 10 is for example shaped to support a longitudinal end of the landing gear leg J as the leg attachment landing gear J. Consequently the longitudinal axis A of the undercarriage J is substantially coincident with the axis of Z rotation of the plate 9.
Thus, the manipulator is shaped to maintain the landing gear leg J in a horizontal position at from which the operator can work. The operator also has the possibility in this position to do turn the plate 9 (and therefore the landing gear leg J) around its Z axis (respectively around the A axis) this

8 qui permet de travailler de façon complète sur toute la jambe d'atterrisseur J.
En outre, comme illustré à la figure 5, pour une action d'essais et de tests à effectuer sur la jambe d'atterrisseur J, l'opérateur commande le manipulateur 1 grâce à l'organe d'interface 14 de sorte que le support 6 se retrouve en position haute et que la tête pivotante 8 soit dans la première position d'extrémité dans laquelle elle fait face au sol. Ainsi, l'axe de rotation Z du plateau (et donc l'axe longitudinal A de la jambe d'atterrisseur J) s'étend sensiblement verticalement et parallèlement à l'axe de translation X et se retrouve également confondu avec l'axe Z' de l'embase 12.
L'opérateur vient alors bloquer la deuxième extrémité
longitudinale de la jambe d'atterrisseur J (par exemple ici l'essieu) à l'aide des moyens de blocage. La jambe d'atterrisseur J se trouve donc d'une part reliée à
l'embase 8 et d'autre part reliée à la partie mobile 5.
L'opérateur peut dès lors effectuer des tests de compression, de traction ou encore de déplacements angulaires sur la jambe d'atterrisseur J en imposant un mouvement de descente du support 6 selon l'axe X ou encore un mouvement de rotation du plateau 9 autour de l'axe Z ou encore un mouvement de rotation de la tête pivotante 8 autour de l'axe Y ou encore un mouvement de rotation de l'embase 12 autour de l'axe Z', ces mouvements pouvant être indépendants les uns des autres ou simultanés.
On note que la partie mobile 5 permet ici tout à la fois de soutenir la jambe d'atterrisseur J, de déplacer la jambe d'atterrisseur J et de permettre d'effectuer des tests et des essais sur la jambe d'atterrisseur J.
Le manipulateur 1 selon l'invention permet ainsi d'effectuer au même endroit des opérations de maintenance, de réparation, d'assemblage ou de tests ce qui simplifie et accélère les tâches d'un opérateur. 8 which allows to work in a complete way on the whole landing gear leg J.
In addition, as shown in Figure 5, for a test and test action to be performed on the leg landing gear J, the operator controls manipulator 1 thanks to the interface member 14 so that the support 6 is in the high position and the swivel head 8 either in the first end position in which it faces the ground. Thus, the axis of rotation Z of the plateau (and therefore the longitudinal axis A of the leg undercarriage J) extends substantially vertically and parallel to the axis of translation X and is found also coincident with the axis Z 'of the base 12.
The operator then comes to block the second end length of the landing gear leg J (for example here axle) using the locking means. Leg landing gear J is therefore on the one hand connected to the base 8 and on the other hand connected to the mobile part 5.
The operator can therefore carry out compression, traction or displacement angular on the landing gear leg J by imposing a downward movement of the support 6 along the X axis or a rotational movement of the plate 9 around the Z axis or one more rotating movement of the swivel head 8 around the Y axis or a rotational movement of the base 12 around the axis Z ', these movements being able to be independent of each other or simultaneous.
It is noted that the mobile part 5 here allows everything to times to support the landing gear leg J, to move the landing gear leg J and allow for tests and trials on the landing gear leg J.
The manipulator 1 according to the invention thus allows carry out maintenance operations at the same place, repair, assembly or testing which simplifies and speeds up an operator's tasks.

9 L'invention n'est pas limitée à ce qui vient d'être décrit, mais bien au contraire englobe toute variante entrant dans le cadre défini par les revendications.
En particulier, qu'ici le manipulateur permette d'effectuer des essais sur la pièce de traction, de compression et de torsion, le manipulateur pourra être agencé pour effectuer d'autres types d'essais sur la pièce ou pourra être agencé pour n'effectuer qu'un nombre plus restreint de tests comme seulement des tests de compression et de traction (les moyens de blocage étant alors fixes de même que le plateau). La partie mobile pourra ou non participer à la réalisation des essais et des tests sur la pièce.
Bien qu'ici le manipulateur comporte un organe de support rigidement solidarisé au plateau par l'opérateur, ledit organe de support pourra être solidaire du plateau sans être démontable dudit plateau. En variante, le manipulateur pourra ne pas comporter d'organe support, la pièce étant alors directement portée par le plateau (ou la tête pivotante dans le cas où le manipulateur ne comporterait pas de plateau).
Bien qu'ici les moyens de blocage soient portés par une embase mobile, les moyens de blocage pourront être fixes. Les moyens de blocage pourront ainsi être portés par une embase solidarisée rigidement au bâti ou pourront être directement solidarisés rigidement au bâti.
Le manipulateur pourra permettre des essais de torsion sur la pièce selon l'axe Z' à partir du seul mouvement de rotation du plateau, à partir du seul mouvement de rotation de l'embase ou à partir des deux mouvements de rotation simultanés de l'embase et du plateau. Seule l'embase pourra être mobile en rotation autour de l'axe Z' ou seul le plateau pourra être mobile en rotation autour de l'axe Z
(lorsqu'il est confondu avec l'axe Z'). En variante, l'embase comme le plateau pourront être mobiles en rotation autour de l'axe Z. 9 The invention is not limited to what has just been described, but on the contrary encompasses any variant falling within the scope defined by the claims.
In particular, that here the manipulator allows carry out tests on the tensile part, compression and torsion, the manipulator can be arranged to perform other types of testing on the part or can be arranged to perform only a number more restricted from tests as only compression tests and traction (the locking means then being fixed by same as the tray). The mobile part may or may not participate in carrying out tests and tests on the room.
Although here the manipulator has a support rigidly secured to the platform by the operator, said support member may be integral with the plate without being removable from said plate. Alternatively, the manipulator may not include a support member, the part being then directly carried by the plate (or the swivel head in case the manipulator does not would not have a tray).
Although here the locking means are carried by a mobile base, the locking means may be fixed. The locking means can thus be carried by a base rigidly secured to the frame or could be directly attached rigidly to the frame.
The manipulator can allow torsion tests on the part along the Z 'axis from the sole movement of turntable rotation, from the single rotational movement of the base or from the two rotational movements simultaneous base and plate. Only the base can be mobile in rotation around the axis Z 'or only the plate may be mobile in rotation around the Z axis (when it is confused with the Z 'axis). Alternatively, the base as the plate can be mobile in rotation around the Z axis.

Claims (7)

REVENDICATIONS 11 1.Manipulateur (1) de pièces comportant un bâti (2) et une partie mobile (5) destinée à porter la pièce, la partie mobile comprenant un support (6) monté mobile au niveau de son extrémité proximale (7b) sur le bâti selon au moins une translation de premier axe (X) entre une position haute et une position basse, la partie mobile comprenant en outre une tête pivotante (8) montée mobile sur l'extrémité distale (7a) du support selon au moins une rotation de deuxième axe (Y) de sorte à pouvoir faire pivoter en service ladite pièce entre une position sensiblement horizontale et une position sensiblement verticale, dans lequel le bâti (2) comporte des moyens de blocage (10, 11) destinés à solidariser temporairement une portion de la pièce au bâti. 1.Manipulator (1) for parts comprising a frame (2) and a movable part (5) intended to carry the part, the part mobile comprising a support (6) mounted mobile at the level of its proximal end (7b) on the frame according to at least one first axis translation (X) between a high position and a low position, the mobile part further comprising a swivel head (8) movably mounted on the distal end (7a) of the support according to at least one second axis rotation (Y) so as to be able to rotate said part in service between a substantially horizontal position and a position substantially vertical, in which the frame (2) comprises locking means (10, 11) intended to secure temporarily a portion of the part to the frame. 2.Manipulateur selon la revendication 1, conformé de sorte que le premier axe (X) soit vertical et le deuxième axe (Y) soit horizontal et orthogonal au premier axe. 2.Manipulator according to claim 1, shaped so that the first axis (X) is vertical and the second axis (Y) is horizontal and orthogonal to the first axis. 3.Manipulateur selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la tête pivotante (8) est agencée sur le support (6) de sorte à être mobile sur une plage de 180 degrés selon le deuxième axe (Y) relativement au support. 3.Manipulator according to claim 1 or claim 2, wherein the swivel head (8) is arranged on the support (6) so as to be movable on a range of 180 degrees along the second axis (Y) relatively to the support. 4.Manipulateur selon la revendication 3, dans lequel la tête pivotante (8) est agencée sur le support (6) entre une première position d'extrémité dans laquelle elle est en regard du sol et une deuxième position d'extrémité dans laquelle elle est en regard du ciel. 4.Manipulator according to claim 3, wherein the swivel head (8) is arranged on the support (6) between a first end position in which it is in manhole cover and a second end position in which it is facing the sky. 5.Manipulateur selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comportant en outre un plateau (9) monté mobile sur la tête pivotante (8) selon une rotation de troisième axe (Z). 5.Manipulator according to any one of the claims 1 to 4, further comprising a plate (9) movably mounted on the pivoting head (8) according to a third axis rotation (Z). 6.Manipulateur selon la revendication 5, dans lequel le plateau (9) est agencé de sorte à pivoter à 360 degrés selon le troisième axe (Z) relativement à la tête pivotante. 6.Manipulator according to claim 5, wherein the plate (9) is arranged so as to rotate 360 degrees according to the third axis (Z) relative to the pivoting head. 7.Manipulateur selon la revendication 1, comportant une embase (12) portant les moyens de blocage et montée mobile sur la base (2) selon une rotation de quatrième axe (Z'). 7.Manipulator according to claim 1, comprising a base (12) carrying the locking and moving means on the base (2) according to a fourth axis rotation (Z ').