CA2510671A1 - Robot plan a axes paralleles et moteurs fixes pour une coupe a l'eau - Google Patents
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Abstract
Un robot plan pour la coupe de produits, tel la viande, par jet d'eau. Le produit se déplace sur un convoyeur et est coupé par un outil. L'outil est positionné par une paire de membrures généralement en forme de « L ». Chaque membrure a une première extrémité montée de manière pivotante autour d'une base mobile. Les deuxièmes extrémités sont reliées entre elles de manière pivotante autour d'un axe de jonction. Un actionneur déplace chacune des bases mobiles afin de contrôler la position de l'axe de jonction dans un plan et, par conséquent, la position de l'outil au-dessus du convoyeur.
Description
ROBOT PLAN Ä AXES PARALL~LES ET MOTEURS FIXES POUR UNE
COUPE Ä L'EAU
Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un robot plan.
Plus précisément, elle a pour objet un robot plan spécialement adapté pour une coupe d'objets se déplaçant sur un convoyeur.
Arrière-plan technolo iqaue II existe dans l'art antérieur des systèmes de coupe de produits se déplaçant le long d'un convoyeur.
Ainsi, par exemple, le brevet canadien no. 1,307,719 au nom de DSI décrit un appareil et une méthode de coupe automatique de produits alimentaires.
L'appareil déplace le produit avec un convoyeur et comprend des moyens pour déterminer les dimensions du produit à couper. L'appareil comprend en outre un outil de coupe pouvant se déplacer de manières transversale par rapport au déplacement du convoyeur.
Les appareils de l'art antérieur ont souvent des inerties importantes dans leurs mécanismes de coupe transversale. Les dimensions des mécanismes rendent également difficile leur disposition en série lorsqu'on veut utiliser plusieurs mécanismes sur un même convoyeur.
De plus, les mécanismes de coupe de l'art antérieur ne sont pas capables d'effectuer des déplacements avec les accélérations, vitesses, positions et précisions nécessaires pour procéder à la coupe de produits à des vitesses importantes. Ces mécanismes sont difficiles aussi à nettoyer.
Objet et résumé de l'invention Un objet de la présente invention est de fournir un robot plan avec un mécanisme de coupe mécaniquement simple à moteurs fixes avec des bras
COUPE Ä L'EAU
Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un robot plan.
Plus précisément, elle a pour objet un robot plan spécialement adapté pour une coupe d'objets se déplaçant sur un convoyeur.
Arrière-plan technolo iqaue II existe dans l'art antérieur des systèmes de coupe de produits se déplaçant le long d'un convoyeur.
Ainsi, par exemple, le brevet canadien no. 1,307,719 au nom de DSI décrit un appareil et une méthode de coupe automatique de produits alimentaires.
L'appareil déplace le produit avec un convoyeur et comprend des moyens pour déterminer les dimensions du produit à couper. L'appareil comprend en outre un outil de coupe pouvant se déplacer de manières transversale par rapport au déplacement du convoyeur.
Les appareils de l'art antérieur ont souvent des inerties importantes dans leurs mécanismes de coupe transversale. Les dimensions des mécanismes rendent également difficile leur disposition en série lorsqu'on veut utiliser plusieurs mécanismes sur un même convoyeur.
De plus, les mécanismes de coupe de l'art antérieur ne sont pas capables d'effectuer des déplacements avec les accélérations, vitesses, positions et précisions nécessaires pour procéder à la coupe de produits à des vitesses importantes. Ces mécanismes sont difficiles aussi à nettoyer.
Objet et résumé de l'invention Un objet de la présente invention est de fournir un robot plan avec un mécanisme de coupe mécaniquement simple à moteurs fixes avec des bras
2 ayant des formes qui permettent d'emboîter les mécanismes de façon plus rapprochée.
Un autre objet de l'invention est de fournir un système mécanique capable de procéder à la coupe de pièces de viande de forme variable sur un convoyeur en mouvement continu.
Plus précisément, l'invention a pour objet un robot plan pour couper des produits, du type comprenant (a) une structure de support ayant une entrée et une sortie ;
(b) un convoyeur traversant la structure de support pour transporter les produits à couper de l'entrée vers la sortie, ledit convoyeur ayant un premier côté et un deuxième côté opposé au premier côté ; et (c) au moins un module de coupe:
caractérisé en ce que chaque module de coupe comprend (i) une première membrure ayant une forme générale en " L " et qui s'étend au dessus du convoyeur et comprend - une première extrémité montée de façon pivotante sur une première base mobile, la première base mobile étant reliée à la structure de support sur le premier côté du convoyeur ; et - une deuxième extrémité ;
(ü) une deuxième membrure ayant une forme générale en « L » et qui s'étend au dessus du convoyeur et comprend - une première extrémité montée de façon pivotante sur une deuxième base mobile, la deuxième base mobile étant reliée à la structure de support sur le deuxième côté du convoyeur ; et
Un autre objet de l'invention est de fournir un système mécanique capable de procéder à la coupe de pièces de viande de forme variable sur un convoyeur en mouvement continu.
Plus précisément, l'invention a pour objet un robot plan pour couper des produits, du type comprenant (a) une structure de support ayant une entrée et une sortie ;
(b) un convoyeur traversant la structure de support pour transporter les produits à couper de l'entrée vers la sortie, ledit convoyeur ayant un premier côté et un deuxième côté opposé au premier côté ; et (c) au moins un module de coupe:
caractérisé en ce que chaque module de coupe comprend (i) une première membrure ayant une forme générale en " L " et qui s'étend au dessus du convoyeur et comprend - une première extrémité montée de façon pivotante sur une première base mobile, la première base mobile étant reliée à la structure de support sur le premier côté du convoyeur ; et - une deuxième extrémité ;
(ü) une deuxième membrure ayant une forme générale en « L » et qui s'étend au dessus du convoyeur et comprend - une première extrémité montée de façon pivotante sur une deuxième base mobile, la deuxième base mobile étant reliée à la structure de support sur le deuxième côté du convoyeur ; et
3 - une deuxième extrémité reliée de manière pivotante à la deuxième extrémité de la première membrure autour d'un axe de jonction perpendiculaire au convoyeur;
(iii) un outil de coupe fixé sur ou près de l'axe de jonction pour couper sur le convoyeur les produits déplacés sur celui-ci;
(iv) un premier actionneur linéaire relié à la première base mobile pour déplacer cette première base mobile selon un premier axe généralement parallèle au déplacement des produits sur le convoyeur ;
(v) un deuxième actionneur linéaire relié à la deuxième base mobile pour déplacer la deuxième base mobile selon un deuxième axe parallèle au premier axe ; et (vi) un système de contrôle pour activer le premier et le deuxième actionneur ;
le premier actionneur et le deuxième actionneur lorsque activés, transmettant des mouvements linéaires respectivement à la première base mobile et à la deuxième base mobile pour déplacer le module de coupe dans un plan bidimensionnel au dessus du convoyeur pour couper les produits sur le convoyeur.
L'appareil selon l'invention offre les avantages suivants ~ Le système est mécaniquement simple.
~ Les moteurs sont fixes, ce qui diminue de façon substantielle l'inertie du mécanisme, diminue la charge des composantes et élimine la fatigue infligée aux fils électriques.
(iii) un outil de coupe fixé sur ou près de l'axe de jonction pour couper sur le convoyeur les produits déplacés sur celui-ci;
(iv) un premier actionneur linéaire relié à la première base mobile pour déplacer cette première base mobile selon un premier axe généralement parallèle au déplacement des produits sur le convoyeur ;
(v) un deuxième actionneur linéaire relié à la deuxième base mobile pour déplacer la deuxième base mobile selon un deuxième axe parallèle au premier axe ; et (vi) un système de contrôle pour activer le premier et le deuxième actionneur ;
le premier actionneur et le deuxième actionneur lorsque activés, transmettant des mouvements linéaires respectivement à la première base mobile et à la deuxième base mobile pour déplacer le module de coupe dans un plan bidimensionnel au dessus du convoyeur pour couper les produits sur le convoyeur.
L'appareil selon l'invention offre les avantages suivants ~ Le système est mécaniquement simple.
~ Les moteurs sont fixes, ce qui diminue de façon substantielle l'inertie du mécanisme, diminue la charge des composantes et élimine la fatigue infligée aux fils électriques.
4 ~ La forme des bras permet d'emboiter les systèmes de façon rapprochée.
Le système est plus sanitaire qu'un système conventionnel puisque les éléments mécaniques sont disposés majoritairement de chaque côté du convoyeur. De plus, le système comporte peu de pièces difficiles à nettoyer.
~ La grande force axiale générée par la vis nous permet, à l'aide des bras, d'obtenir les accélérations, vitesses, positions et précisions requises pour procéder à la coupe de la pièce de viande à la vitesse demandée.
~ Le système a une faible masse en mouvement (inertie), ce qui favorise les grandes accélérations nécessaires à la coupe.
~ Le système offre une grande surface de travail par rapport à
l'encombrement.
L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description non limitative qui va suivre de modes de réalisation préférés de l'invention, faite en référant aux dessins annexés.
BR~VE DESCRIPTION DES DESSINS
La Figure 1 est une vue en perspective d'un robot spécialement adapté pour une coupe à l'eau d'une pièce de viande telle qu'une côtelette de porc.
La Figure 2 est une vue de dessus du robot similaire à celui illustré sur la Figure 1 et illustrant une trajectoire de coupe.
La Figure 3 (A) à (F) sont des vues de dessus montrant la façon dont la buse de coupe montée à la jointure des bras peut être déplacée en fonction du déplacement donné à ces bras.
La Figure 4 est une illustration de la trajectoire que se doit d'avoir la buse si le convoyeur est à l'arrêt et s'il est en marche, pour éliminer le gras autour d'une côtelette.
Le système est plus sanitaire qu'un système conventionnel puisque les éléments mécaniques sont disposés majoritairement de chaque côté du convoyeur. De plus, le système comporte peu de pièces difficiles à nettoyer.
~ La grande force axiale générée par la vis nous permet, à l'aide des bras, d'obtenir les accélérations, vitesses, positions et précisions requises pour procéder à la coupe de la pièce de viande à la vitesse demandée.
~ Le système a une faible masse en mouvement (inertie), ce qui favorise les grandes accélérations nécessaires à la coupe.
~ Le système offre une grande surface de travail par rapport à
l'encombrement.
L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description non limitative qui va suivre de modes de réalisation préférés de l'invention, faite en référant aux dessins annexés.
BR~VE DESCRIPTION DES DESSINS
La Figure 1 est une vue en perspective d'un robot spécialement adapté pour une coupe à l'eau d'une pièce de viande telle qu'une côtelette de porc.
La Figure 2 est une vue de dessus du robot similaire à celui illustré sur la Figure 1 et illustrant une trajectoire de coupe.
La Figure 3 (A) à (F) sont des vues de dessus montrant la façon dont la buse de coupe montée à la jointure des bras peut être déplacée en fonction du déplacement donné à ces bras.
La Figure 4 est une illustration de la trajectoire que se doit d'avoir la buse si le convoyeur est à l'arrêt et s'il est en marche, pour éliminer le gras autour d'une côtelette.
5 La Figure 5 est une vue de dessus d'une côtelette et de la trajectoire de coupe qui se devrait d'être suivie pour couper le gras d'un côté de celle-ci ;
et Les Figures 6, 7, 8 et 9 sont des vues en perspective, de dessus, de côté et de face d'un système comprenant cinq robots montés en ligne sur un même convoyeur.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L'INVENTION
Le robot plan 10 pour couper des produits ainsi illustré dans la Figure 1 comprend une structure de support ayant une entrée et une sortie.
Le robot comprend un convoyeur 12 traversant la structure-support pour transporter un produit 14 de l'entrée vers la sortie. Le convoyeur 12 a un premier côté 16 et un deuxième coté 18 opposé au premier côté 16.
Le robot comprend au moins un module de coupe 20. Chaque module de coupe 20 comprend une première membrure 22 ayant une forme générale en " L " et qui s'étend au dessus du convoyeur 12.
La première membrure 22 comprend une première extrémité 24 montée de façon pivotante sur une première base mobile 26, la première base mobile 26 étant reliée à la structure de support sur le premier côté 16 du convoyeur 12. La première membrure 22 comprend aussi une deuxième extrémité 28.
Le module de coupe 20 comprend une deuxième membrure 30 ayant une forme générale en « L » et qui s'étend au dessus du convoyeur 12.
et Les Figures 6, 7, 8 et 9 sont des vues en perspective, de dessus, de côté et de face d'un système comprenant cinq robots montés en ligne sur un même convoyeur.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L'INVENTION
Le robot plan 10 pour couper des produits ainsi illustré dans la Figure 1 comprend une structure de support ayant une entrée et une sortie.
Le robot comprend un convoyeur 12 traversant la structure-support pour transporter un produit 14 de l'entrée vers la sortie. Le convoyeur 12 a un premier côté 16 et un deuxième coté 18 opposé au premier côté 16.
Le robot comprend au moins un module de coupe 20. Chaque module de coupe 20 comprend une première membrure 22 ayant une forme générale en " L " et qui s'étend au dessus du convoyeur 12.
La première membrure 22 comprend une première extrémité 24 montée de façon pivotante sur une première base mobile 26, la première base mobile 26 étant reliée à la structure de support sur le premier côté 16 du convoyeur 12. La première membrure 22 comprend aussi une deuxième extrémité 28.
Le module de coupe 20 comprend une deuxième membrure 30 ayant une forme générale en « L » et qui s'étend au dessus du convoyeur 12.
6 La deuxième membrure 30 comprend une première extrémité 32 montée de façon pivotante sur une deuxième base mobile 34, la deuxième base mobile 34 étant reliée à la structure de support sur le deuxième côté 18 du convoyeur 12.
La deuxième extrémité 36 de la deuxième membrure 30 est reliée de manière pivotante à la deuxième extrémité 28 de la première membrure 22 autour d'un axe de jonction 38 perpendiculaire au convoyeur.
Le module comprend aussi un outil de coupe 40 fixé sur ou près de l'axe de jonction 38 pour couper sur le convoyeur 12 les produits déplacés sur celui-ci.
Le module comprend aussi un premier actionneur linéaire 42 et un deuxième actionneur linéaire 44 reliés respectivement à la première base mobile 26 et à la deuxième base mobile 34 pour déplacer la première base mobile 26 et la deuxième base mobile 34 selon des axes parallèles au déplacement du produit 14 sur le convoyeur 12.
Le module comprend aussi un système de contrôle 46 pour activer le premier 42 et le deuxième actionneur 44.
Les actionneurs 42, 44 lorsque activés transmettent un mouvement linéaire aux bases mobiles 26, 34 pour déplacer le module de coupe 40 dans un plan bidimensionnel au dessus du convoyeur 12 pour couper les produits sur le convoyeur 12.
Préférablement, le robot comprend en outre un détecteur 48 associé à
chaque module de coupe 20 pour déterminer les dimensions du produit 14 à
couper sur le convoyeur 12, ledit détecteur 48 étant relié au système de contrôle 46 du module de coupe pour lui transmettre des informations sur les dimensions du produit 14.
Préférablement, les premier et deuxième actionneurs linéaires 42, 44 comprennent chacun une vis sans fin 50, 52 opérée par un moteur fixe, ladite vis 50, 52 s'étendant dans l'axe de déplacement de l'actionneur 42, 44, la première extrémité de la membrure adjacente 22,30 étant montée sur ladite vis au moyen d'un écrou 54, 56 qui assure son déplacement lorsque le moteur est activé. Selon un autre mode de réalisation préféré, le système de vis sans fin est remplacé par un système de courroies ou de crémaillères, ou tout autre type de mécanisme pouvant générer un mouvement linéaire pour les bases mobiles.
Préférablement, chaque écrou 54, 56 est relié par la base mobile 26, 34 à un guide linéaire 58, 60.
Préférablement, l'outil de coupe 40 est constitué par une buse générant un jet d'eau de coupe. Selon d'autres modes de réalisation du robot, l'outil de coupe est constitué d'un laser, un outil coupant à ultrasons ou tout autre type d'outil similaire.
Préférablement et tel qu'illustré sur les Figures 6 à 9, le robot plan 10 comprend plusieurs modules de coupe (70, 72, 74, 76, 78) disposés en série l'un après l'autre le long du convoyeur 12.
Préférablement, le produit est un produit alimentaire.
Par exemple, la Figure 5 est une vue de dessus d'une côtelette 62 et de la trajectoire de coupe 64 qui se devrait d'être suivie pour couper le gras saturé
66 d'un côté de celle-ci.
Tel qu'illustré sur les figures 3A à 3F, le système régit la position de la buse par la conjonction des positions angulaires des deux vis 50, 52 dont les axes sont parallèles. Les vis 50, 52 sont entraînées indépendamment par leur moteur respectif. Les écrous transfèrent le mouvement rotatif de la vis en ô
mouvement linéaire selon des axes #1 et #2 et sont supportés par les guides linéaires. Deux bras de transfert, joints par liaison rotoïde dont les axes sont perpendiculaires au plan des vis, relient les écrous des vis #1 et #2 correspondant aux axes. Ainsi, pour deux valeurs angulaires de vis (#1, #2) correspond une position unique de buse en deux dimensions (X, Y).
Les Figures 3A à 3F et 4 illustrent un exemple de trajectoire de coupe.
A la position 3A, la pièce 14 pénètre dans la zone de coupe, la buse déjà
positionnée entreprend la coupe. Les deux axes latéraux se dirigent vers les Y+. La vitesse de rotation de la vis 52 correspondant à un déplacement selon l'axe #2 est supérieure à celle de la vis 50 correspondant à un déplacement selon l'axe #1. La buse se déplace vers X+, Y+.
A la position 3B, la vitesse de rotation de la vis 50 (selon l'axe #1 ) dépasse la vitesse de rotation de la vis 52 (selon l'axe #2). La buse se dirige maintenant vers X-, Y+.
A la position 3C, les rotations des vis 50 et 52 changent de direction et les écrous se dirigent maintenant vers Y-. La buse se dirige vers X-, Y-A la position 3D, la vitesse selon l'axe #1 est supérieure à celle selon l'axe #2. La buse se dirige vers X+, Y-.
A la position 3E, la buse termine sa trajectoire. Les axes #1 et #2 se dirigent vers Y+. La buse se dirige vers Y+ pour se positionner en vue de la prochaine coupe.
Le mécanisme de coupe peut ëtre utilisé avec un convoyeur en mouvement ou avec un convoyeur demeurant immobile pendant la coupe du produit.
La deuxième extrémité 36 de la deuxième membrure 30 est reliée de manière pivotante à la deuxième extrémité 28 de la première membrure 22 autour d'un axe de jonction 38 perpendiculaire au convoyeur.
Le module comprend aussi un outil de coupe 40 fixé sur ou près de l'axe de jonction 38 pour couper sur le convoyeur 12 les produits déplacés sur celui-ci.
Le module comprend aussi un premier actionneur linéaire 42 et un deuxième actionneur linéaire 44 reliés respectivement à la première base mobile 26 et à la deuxième base mobile 34 pour déplacer la première base mobile 26 et la deuxième base mobile 34 selon des axes parallèles au déplacement du produit 14 sur le convoyeur 12.
Le module comprend aussi un système de contrôle 46 pour activer le premier 42 et le deuxième actionneur 44.
Les actionneurs 42, 44 lorsque activés transmettent un mouvement linéaire aux bases mobiles 26, 34 pour déplacer le module de coupe 40 dans un plan bidimensionnel au dessus du convoyeur 12 pour couper les produits sur le convoyeur 12.
Préférablement, le robot comprend en outre un détecteur 48 associé à
chaque module de coupe 20 pour déterminer les dimensions du produit 14 à
couper sur le convoyeur 12, ledit détecteur 48 étant relié au système de contrôle 46 du module de coupe pour lui transmettre des informations sur les dimensions du produit 14.
Préférablement, les premier et deuxième actionneurs linéaires 42, 44 comprennent chacun une vis sans fin 50, 52 opérée par un moteur fixe, ladite vis 50, 52 s'étendant dans l'axe de déplacement de l'actionneur 42, 44, la première extrémité de la membrure adjacente 22,30 étant montée sur ladite vis au moyen d'un écrou 54, 56 qui assure son déplacement lorsque le moteur est activé. Selon un autre mode de réalisation préféré, le système de vis sans fin est remplacé par un système de courroies ou de crémaillères, ou tout autre type de mécanisme pouvant générer un mouvement linéaire pour les bases mobiles.
Préférablement, chaque écrou 54, 56 est relié par la base mobile 26, 34 à un guide linéaire 58, 60.
Préférablement, l'outil de coupe 40 est constitué par une buse générant un jet d'eau de coupe. Selon d'autres modes de réalisation du robot, l'outil de coupe est constitué d'un laser, un outil coupant à ultrasons ou tout autre type d'outil similaire.
Préférablement et tel qu'illustré sur les Figures 6 à 9, le robot plan 10 comprend plusieurs modules de coupe (70, 72, 74, 76, 78) disposés en série l'un après l'autre le long du convoyeur 12.
Préférablement, le produit est un produit alimentaire.
Par exemple, la Figure 5 est une vue de dessus d'une côtelette 62 et de la trajectoire de coupe 64 qui se devrait d'être suivie pour couper le gras saturé
66 d'un côté de celle-ci.
Tel qu'illustré sur les figures 3A à 3F, le système régit la position de la buse par la conjonction des positions angulaires des deux vis 50, 52 dont les axes sont parallèles. Les vis 50, 52 sont entraînées indépendamment par leur moteur respectif. Les écrous transfèrent le mouvement rotatif de la vis en ô
mouvement linéaire selon des axes #1 et #2 et sont supportés par les guides linéaires. Deux bras de transfert, joints par liaison rotoïde dont les axes sont perpendiculaires au plan des vis, relient les écrous des vis #1 et #2 correspondant aux axes. Ainsi, pour deux valeurs angulaires de vis (#1, #2) correspond une position unique de buse en deux dimensions (X, Y).
Les Figures 3A à 3F et 4 illustrent un exemple de trajectoire de coupe.
A la position 3A, la pièce 14 pénètre dans la zone de coupe, la buse déjà
positionnée entreprend la coupe. Les deux axes latéraux se dirigent vers les Y+. La vitesse de rotation de la vis 52 correspondant à un déplacement selon l'axe #2 est supérieure à celle de la vis 50 correspondant à un déplacement selon l'axe #1. La buse se déplace vers X+, Y+.
A la position 3B, la vitesse de rotation de la vis 50 (selon l'axe #1 ) dépasse la vitesse de rotation de la vis 52 (selon l'axe #2). La buse se dirige maintenant vers X-, Y+.
A la position 3C, les rotations des vis 50 et 52 changent de direction et les écrous se dirigent maintenant vers Y-. La buse se dirige vers X-, Y-A la position 3D, la vitesse selon l'axe #1 est supérieure à celle selon l'axe #2. La buse se dirige vers X+, Y-.
A la position 3E, la buse termine sa trajectoire. Les axes #1 et #2 se dirigent vers Y+. La buse se dirige vers Y+ pour se positionner en vue de la prochaine coupe.
Le mécanisme de coupe peut ëtre utilisé avec un convoyeur en mouvement ou avec un convoyeur demeurant immobile pendant la coupe du produit.
Claims (7)
1. Un robot plan pour couper des produits, du type comprenant :
(a) une structure de support ayant une entrée et une sortie ;
(b) un convoyeur traversant la structure de support pour transporter les produits à couper de l'entrée vers la sortie, ledit convoyeur ayant un premier côté et un deuxième côté opposé au premier côté ; et (c) au moins un module de coupe:
caractérisé en ce que chaque module de coupe comprend :
(i) une première membrure ayant une forme générale en " L " et qui s'étend au dessus du convoyeur et comprend :
- une première extrémité montée de façon pivotante sur une première base mobile, la première base mobile étant reliée à la structure de support sur le premier côté du convoyeur ; et - une deuxième extrémité ;
(ii) une deuxième membrure ayant une forme générale en « L » et qui s'étend au dessus du convoyeur et comprend :
- une première extrémité montée de façon pivotante sur une deuxième base mobile, la deuxième base mobile étant reliée à la structure de support sur le deuxième côté du convoyeur ; et - une deuxième extrémité reliée de manière pivotante à la deuxième extrémité de la première membrure autour d'un axe de jonction perpendiculaire au convoyeur;
(iii) un outil de coupe fixé sur ou près de l'axe de jonction pour couper sur le convoyeur les produits déplacés sur celui-ci;
(iv) un premier actionneur linéaire relié à la première base mobile pour déplacer cette première base mobile selon un premier axe généralement parallèle au déplacement des produits sur le convoyeur ;
(v) un deuxième actionneur linéaire relié à la deuxième base mobile pour déplacer la deuxième base mobile selon un deuxième axe parallèle au premier axe ; et (vi) un système de contrôle pour activer le premier et le deuxième actionneur ;
le premier actionneur et le deuxième actionneur lorsque activés, transmettant des mouvements linéaires respectivement à la première base mobile et à la deuxième base mobile pour déplacer le module de coupe dans un plan bidimensionnel au dessus du convoyeur pour couper les produits sur le convoyeur.
(a) une structure de support ayant une entrée et une sortie ;
(b) un convoyeur traversant la structure de support pour transporter les produits à couper de l'entrée vers la sortie, ledit convoyeur ayant un premier côté et un deuxième côté opposé au premier côté ; et (c) au moins un module de coupe:
caractérisé en ce que chaque module de coupe comprend :
(i) une première membrure ayant une forme générale en " L " et qui s'étend au dessus du convoyeur et comprend :
- une première extrémité montée de façon pivotante sur une première base mobile, la première base mobile étant reliée à la structure de support sur le premier côté du convoyeur ; et - une deuxième extrémité ;
(ii) une deuxième membrure ayant une forme générale en « L » et qui s'étend au dessus du convoyeur et comprend :
- une première extrémité montée de façon pivotante sur une deuxième base mobile, la deuxième base mobile étant reliée à la structure de support sur le deuxième côté du convoyeur ; et - une deuxième extrémité reliée de manière pivotante à la deuxième extrémité de la première membrure autour d'un axe de jonction perpendiculaire au convoyeur;
(iii) un outil de coupe fixé sur ou près de l'axe de jonction pour couper sur le convoyeur les produits déplacés sur celui-ci;
(iv) un premier actionneur linéaire relié à la première base mobile pour déplacer cette première base mobile selon un premier axe généralement parallèle au déplacement des produits sur le convoyeur ;
(v) un deuxième actionneur linéaire relié à la deuxième base mobile pour déplacer la deuxième base mobile selon un deuxième axe parallèle au premier axe ; et (vi) un système de contrôle pour activer le premier et le deuxième actionneur ;
le premier actionneur et le deuxième actionneur lorsque activés, transmettant des mouvements linéaires respectivement à la première base mobile et à la deuxième base mobile pour déplacer le module de coupe dans un plan bidimensionnel au dessus du convoyeur pour couper les produits sur le convoyeur.
2. Le robot plan selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend aussi:
(d) un détecteur associé à chaque module de coupe pour déterminer les dimensions du produit à couper sur le convoyeur, ledit détecteur étant relié
au système de contrôle du module de coupe pour lui transmettre des informations sur les dimensions du produit.
(d) un détecteur associé à chaque module de coupe pour déterminer les dimensions du produit à couper sur le convoyeur, ledit détecteur étant relié
au système de contrôle du module de coupe pour lui transmettre des informations sur les dimensions du produit.
3. Le robot plan selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les premier et deuxième actionneurs linéaires comprennent chacun une vis sans fin opérée par un moteur, ladite vis s'étendant dans l'axe de déplacement de l'actionneur, la première extrémité de la membrure adjacente étant montée sur ladite vis au moyen d'un écrou qui assure son déplacement lorsque le moteur est activé.
4. Le robot plan selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque écrou est relié par la base mobile à un guide linéaire.
5. Le robot plan selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'outil de coupe est constitué par une buse générant un jet d'eau de coupe.
6. Le robot plan selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le robot plan comprend plusieurs modules de coupe disposés en série l'un après l'autre le long du convoyeur.
7. Le robot plan selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé
en ce que les produits à couper sont des pièces de viande.
en ce que les produits à couper sont des pièces de viande.
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