CA2249474C - Device for determining the direction of a target in a predetermined index mark - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne le domaine des appareils de visée ou de pointage et a plus particulièrement pour objet un dispositif apte à déterminer la direction d'une cible dans un repère prédéfini et du ty pe comportant des moyens de visée (10), des moyens (20) de recalage de ces moyens de visée (10) et des moyens (30) de traitement de signaux issus des moyens de visée (10), ces moyens de traitement (30) étant aptes à déterminer des valeurs représentatives de la direction entre les moyens de visée (10) et la cible et à les transmettre à des moyens (40) de visualisation ou à des moyens extérieurs (50, 60), dispositif caractérisé en ce que les moyens de visée (10) comportent un organe de visée (13), trois gyromètres (14 1, 14 2, 14 3) disposés selon trois axes sensiblement perpendiculaires les uns par rapport aux autres et des moyens de commande (16) de la transmission aux moyens (40) de visualisation ou aux moyens extérieurs (50, 60), des valeurs représentatives de la direction entre les moyens de visée et la cible.</SDOA B>The present invention relates to the field of aiming or pointing devices and more particularly to a device capable of determining the direction of a target in a predefined reference frame and of the type comprising aiming means (10), means ( 20) for resetting these sighting means (10) and means (30) for processing signals from the aiming means (10), these processing means (30) being able to determine values representative of the direction between the aiming means (10) and the target and transmitting them to viewing means (40) or to external means (50, 60), characterized in that the aiming means (10) comprise a sighting means ( 13), three gyrometers (14 1, 14 2, 14 3) arranged in three axes substantially perpendicular to each other and control means (16) of the transmission to the display means (40) or external means ( 50, 60), representative values of the direction between the sights and the target. </ SDOA B>

Description

WO 98/31985 pC,I,/~9$/Oppg6 Dispositif apte à déterminer la direction d'une cible dans un repère prédéfini La présente invention concerne le domaine des appareils de visée ou de pointage. Elle a plus particulièrement pour objet un dispositif apte à
déterminer la direction d'une cible dans un repère prédéfini, dispositif du type comportant des moyens de visée et des moyens de traitement de signaux issus des moyens de visée, ces moyens de traitement étant aptes à déterminer la direction entre les moyens de visée et la cible et à les transmettre à des moyens de visualisation ou à des moyens extérieurs.
II existe de nombreux dispositifs aptes à déterminer notamment ie site et l'azimut d'une cible.
On peut, à ce titre citer le brevet EP557591 qui décrit un dispositif apte à
déterminer l'orientation d'un corps par rapport à une orientation de référence, et comprend une unité d'orientation mobile et une unité de capteurs de références, chacune d'entre elles comportant une unité gyroscopique à trois axes, une unité de calcul recevant les valeurs de mesures des unités précitées, et une unité de sortie.
Cependant une grande partie de ces dispositifs nécessite une logistique importante. Or, dans certaines circonstances, il peut s'avérer nécessaire, voire vital d'utiliser un dispositif léger et maniable utilisable par un seul opérateur.
De tels dispositifs existent et mettent en oeuvre des capteurs de champ magnétique.
Parmi ces dispositifs, des jumelles, vendues sous la marque LEICA, sont aptes à déterminer le site et l'azimut d'une cible et donnent entière satisfaction lorsqu'elles sont utilisées en espace libre. Par contre leur utilisation n'est pas possible dans un environnement comportant des perturbations magnétiques.
D'autres dispositifs consistent à analyser des champs électrostatiques voire électromagnétiques et, par relevé de leur cartographie, à déterminer la position et la direction d'une cible.
Les dispositifs donnent satisfaction dans des environnements parfaitement connus et de petites dimensions. Ils sont cependant lourds à mettre en oeuvre et ne supportent pas de modifications de l'environnement électrique.
On connait le brevet US4012989 qui décrit un hélicoptère comportant un dispositif de détermination de la direction d'une cible en vue de diriger un système d'arme mobile. Le dispositif de détermination de la direction d'une cible comporte un organe de visée mobile muni de deux gyroscope inertiels intégrés, des moyens de recalage solidaires de l'hélicoptère munis de deux gyroscopes et des moyens d'asservissement de la direction de l'arme en fonction des informations fournies par les gyroscopes. Les moyens de recalage servent à bloquer les quatre gyroscopes dans WO 98/31985 WO 98/31985 pC, I, / ~ 9 $ / Oppg6 Device capable of determining the direction of a target in a predefined frame The present invention relates to the field of sighting or score. It more particularly relates to a device capable of determine the direction of a target in a predefined coordinate system, device of the type comprising of the aiming means and signal processing means from the means of referred, these processing means being able to determine the direction between the means of target and the target and to transmit them to visualization means or to means exteriors.
There are numerous devices able to determine in particular the site and the azimuth of a target.
One can, for example, mention the patent EP557591 which describes a device capable of determine the orientation of a body in relation to an orientation of reference, and includes a mobile orientation unit and a sensor unit from references, each of them having a gyroscopic unit with three axes, a unit of calculation receiving the measurement values of the above units, and a unit of exit.
However, a large part of these devices requires logistics important. In some circumstances, however, it may be necessary even vital to use a light and manageable device usable by a single operator.
Such devices exist and implement field sensors magnetic.
Among these devices, binoculars, sold under the brand name LEICA, are suitable to determine the site and azimuth of a target and give complete satisfaction when are used in free space. However, their use is not possible in one environment with magnetic disturbances.
Other devices consist of analyzing electrostatic fields or even electromagnetic fields and, on the basis of their mapping, to determine the position and the direction of a target.
The devices are satisfactory in environments perfectly known and small. However, they are heavy to implement and not do not support modifications of the electrical environment.
US Pat. No. 4,012,989 discloses a helicopter having a device for determining the direction of a target in order to direct a system mobile weapon. The device for determining the direction of a target has a mobile sighting device provided with two integrated inertial gyro, means of integral registration of the helicopter equipped with two gyroscopes and means enslavement of the direction of the weapon according to information provided by gyroscopes. The resetting means serve to block the four gyroscopes in WO 98/31985

2 PCT/FR98/00086 une première position de référence pour définir un repère. Lorsque les moyens de visée sont dégagés des moyens de recalage, les quatre gyroscopes sont libérés.
La paire de gyroscope intégré aux moyens de recalage tourne alors en fonction des mouvements de l'hélicoptère. La paire de gyroscope intégrée à l'organe de visée tourne en fonction des mouvements de l'hélicoptère et des mouvements du tireur maniant l'organe de visée. L'arme est dirigée en temps réel en direction de la cible en fonction de la différence de rotation entre les deux paires de gyroscopes.
Ce dispositif comporte de nombreux inconvénients. Ainsi, le tireur est obligé
de manitenir les moyens de visée en permanence en direction de la cible, et ce jusqu'au tir du système d'arme ce qui limite les capacités de tir et rend l'hélicoptère vulnérable en cas de présence de plusieurs cibles. Du fait des vibrations de l'hélicoptère et des mouvements de poignet incontrôlés les deux gyroscopes des moyens de visée transmettent aux moyens de traitement des successions de variations de signaux entrainant une accululation d'erreur de mesure qui nuit à la précision de la détermination de la direction de la cible. A bord d'un bateau, en cas de mer agitée donc de fort tangage et roulis, l'orientation du système d'arme en direction de la cible serait quasiment impossible avec un tel dispositif.
L'un des buts de l'invention est de proposer un dispositif léger et maniable, apte à déterminer, précisément et rapidement, le site et l'azimut d'une cible et utilisable quel que soit le type d'environnement.
La solution proposée est un dispositif apte à déterminer la direction d'une cible dans un repère prédéfini et du type comportant des moyens de visée, des moyens de recalage de ces moyens de visée et des moyens de traitement de signaux issus des moyens de visée, ces moyens de traitement étant aptes à déterminer des valeurs représentatives de la direction entre les moyens de visée et la cible et à les transmettre à des moyens de visualisation ou à des moyens extérieurs, dispositif caractérisé en ce que les moyens de visée comportent un organe de visée, trois gyromètres disposés selon trois axes sensiblement perpendiculaires les uns par rapport aux autres et des moyens de commande de la transmission aux moyens de visualisation ou aux moyens extérieurs, des valeurs représentatives de la direction entre les moyens de visée et la cible.
Selon une caractéristique particulière avantageuse, le~dispositif comporte trois gyromètres optiques, par exemple à fibre optique.
Selon une caractéristique limitant le risque d'endommagement de ces gyroscopes, seule leur bobine est positionnée sur les moyens de visée.

WO 98/319$5 3 PCT/F'R98/00086 Selon une caractéristique particulière permettant un positionnement précis des moyens de visée dans les moyens de recalage, les moyens de visée comportent des éléments aptes à coopérer avec des éléments des moyens de recalage.
Selon une caractéristique additionnelle, les premiers éléments sont constitués par trois plaquettes, !'une creusée d'un cône, la seconde comportant un plan, tandis que les autres éléments sont constitués par des picots de forme conique..
Selon une caractéristique, les moyens de traitement comportent une source d'alimentation électrique et des moyens de calcul et de gestion d'informations mettant en oeuvre un logiciel réalisant plusieurs fonctions.
Selon une caractéristique particulière, le logiciel réalise trois fonctions principales - la fonction de désignation d'objectif, qui fait l'acquisition des données de l'instrument de visée et les traite afin d'obtenir le site et l'azimut désiré, - la fonction de transmission qui envoie les données d'azimut - site pour affichage sur tes moyens de visualisation et/ou à un système d'arme, - la fonction de recalage, qui permet de corriger régulièrement la dérive de l'instrument de visée due à l'utilisation de gyromètres.
Selon une caractéristique particulière, le logiciel réalise, en outre, une fonction de visualisation de l'état opérationnel des éléments de l'invention.
II est connu aussi que les valeurs issues de gyroscopes dérivent, notamment en temps et en température, et que leur calibration statique et dynamique est nécessaire.
Les brevets EP717264 et EP496172 décrivent des procédés de correction des biais gyrométriques ainsi que les moyens de leur mise en oeuvre.
Le premier concerne la correction des biais gyrométriques sur un aéronef et le second, sur un véhicule. Dans les deux cas, le calibrage gyroscopique est effectué
lorsque l'aéronef ou le véhicule est en position stationnaire.
Cependant, pour obtenir une bonne précision, il est nécessaire de compenser la dérive gyroscopique, à tout moment, et non seulement en position stationnaire.
II est aussi connu qu'une modélisation complexe de la trajectoire des données gyroscopiques est nécessaire pour obtenir de bons résultats d'intégration.
Dans ce but des moyens de traitement des signaux puissants et volumineux, donc non transportables, sont utilisés.
L'un des buts de l'invention est de proposer un procédé de traitement des signaux issus des gyroscopes donnant de bons résultats et ne nécessitant pas de moyens de traitement des signaux puissants .
La solution consiste à proposer un procédé d'intégration des données gyroscopiques consistant à effectuer successivement, à partir des valeurs gyroscopiques obtenues entre le temps to et le temps t1, des premiers calculs avec une modélisation complexe ne pouvant, compte tenu de (a capacité de traitement des moyens de traitement, fonctionner en temps réel mais donnant des résultats précis, puis à partir des valeurs gyroscopiques obtenues entre le temps t1 et ie temps t2, des seconds calculs avec une modélisation simplifiée et capable d'être mise en oeuvre en temps réel.
Selon une autre caractéristique, le logiciel réalise une fonction de correction de la dérive des gyromètres entre deux recalages successifs.
Selon une caractéristique additionnelle, les moyens de visée comportent au moins un capteur de température.
D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront dans la description d'un mode particulier de réalisation dans le cadre d'une exploitation à bord d'un navire et au regard des figures annexées parmi lesquelles - la figure 1 un schéma des moyens généraux de l'invention.
- la figure 2 présente des moyens de visée selon l'invention, - la figure 3 illustre des moyens de recalage selon l'invention, Les moyens de l'invention présentés à la figure 1 comportent des moyens de visée 10, des moyens de recalage 20, des moyens de traitement de signaux 30, des moyens de visualisation 40 , des moyens extérieurs 50,60.
Comme montré sur la figure 2, les moyens de visée 10 comportent des moyens 11 ayant le forme d'un pistolet. L'âme 12 de ce dernier est un support de précision en matériau léger, par exemple de l'aluminium usiné, sur lequel sont positionnés d'une part un organe de visée 13, et d'autre part selon trois axes sensiblement perpendiculaires les uns par rapport aux autres, trois gyroscopes optiques 141, 142, 143. D'une manière préférentielle, ces gyroscopes sont des gyromètres à fibres optiques. Ils permettent d'obtenir une grande précision des mesures, leur dérive est faible, ils supportent des mouvements rapides et peuvent être utilisés dans n'importe quel environnement.
Ces gyromètres donnent la vitesse de rotation autour de leur axe et permettent par intégration pas à pas au cours du temps, de déterminer la position des moyens 11.
L'organe de visée 13 est constitué par un viseur de ta marque C-More qui projette un réticule à l'infini, permettant ainsi de viser sans erreur de parallaxe.
Sur la joue droite du pistolet sont placées trois plaquettes amovibles en acier qui servent au positionnement dudit pistolet dans les moyens de recalage. La première 151, située en bout du canon, est creusée d'un cône ; la seconde 152se trouve au-dessus de la crosse et comporte une rainure ; La troisième 153 placée en bas de la crosse comporte un plan.
Des orifices sont usinés dans le pistolet pour y loger les systèmes électriques et les trois gyromètres de mesure. Les plans sur lesquels ils prennent appui, et qui déterminent leur axe de rotation sont usinés afin de veiller à leur partaite perpendicularité. Ces moyens de visée comportent en outre des moyens de commande de transmission constitués par un interrupteur 16 se présentant sous la forme d'une détente de pistolet.
5 Les moyens de recalage 20, présentés sur la figure 3, sont fixés au navire et sont composés d'un support se présentant sous la forme d'une boîte parallélépipédique 21 comportant un couvercle 22 pivotant autour d'un axe 23.
Cette boîte renferme une gaine 24 qui épouse la forme des moyens de visée 10. La surtace interne de la face 22 comporte trois picots fixes de forme conique 251, 252, disposés de telle sorte que chacun d'entre eux coopère avec l'une des trois plaquettes amovibles fixées sur les moyens de visée afin d'assurer un positionnement très précis de ces derniers dans les moyens de recalage, la précision pouvant être de l'ordre du centième de degré voire supérieure.
Ces moyens de recalage comportent en outre un interrupteur 26 indiquant ou non la présence des moyens de visée 10.
Les moyens de traitement 30. sont portables et comportent une source stabilisée d'alimentation électrique et des moyens de calcul et de gestion d'informations mettant en oeuvre un logiciel réalisant plusieurs fonctions.
Les moyens extérieurs comportent d'une part des moyens 50 de mesure de l'attitude (cap, roulis, tangage) du navire, en l'occurrence une centrale de navigation, et la latitude de ce dernier à la surface de la terre. Dans cet exemple de réalisation, ces informations sont transmises aux moyens de l'invention par les moyens de navigation du navire, sous forme de données directement exploitables par les moyens de calcul, moyennant une fonction de transfert pour tenir compte du positionnement de la centrale de navigation par rapport aux moyens de recalage.
Ils comportent d'autre part un système d'armes 60 dont le pointage est commandé à partir des valeurs de site et d'azimut déterminées par les moyens de l'invention et de valeurs propres au système d'armes et à son emplacement sur le navire.
Dans le cadre de l'invention, pour désigner l'objectif, et donc déterminer la direction viseur-cible, il suffit de déterminer l'attitude de l'instrument de visée.
Cette attitude peut être exprimée dans différents repères, suivant les besoins du systéme qui va exploiter l'information de visée.
II peut notamment s'agir d'un repère absolu, dont les axes sont l'est géographique, le nord géographique et la verticale du lieu, ou d'un repère lié
au navire.
Le calcul de l'attitude se décompose de la manière suivante Lorsque les moyens de visée 10 sont positionnés dans le support de recafage 20, leur position est partaitement connue dans un repère absolu connaissant d'une part la position du support de recalage sur le navire (6 degrés de liberté) et d'autre part la position du navire dans le repère géographique lié à son point tranquille (cap, roulis, tangage et latitude). Ces informations sont transmises aux moyens de traitement 30 par la centrale de navigation du navire.
La commande de libération des moyens de visée de son support de recalage 20 déclenche l'intégration des trois angles incrémentaux suivant chacun des trois axes liés aux moyens de visée 10.
Cette intégration se fait dans un repère galiléen lié au support de recalage 20, dans la position où il était au moment de l'extraction des moyens de visée 10.
L'attitude du dispositif est donc connue à tout instant par rapport à ce repère galiléen.
Toutefois, l'expression de l'attitude des moyens de visée doit être en conformité
avec les besoins des moyens extérieurs 60.
Dans ce mode de réalisation, cette mise en conformité nécessite deux étapes.
La première consiste à calculer l'attitude des moyens de visée dans un repère géographique centré sur fe support de recalage 20, à l'instant d'utilisation de l'information. Ce calcul prend en compte la rotation terrestre et le temps écoulé depuis le dernier recalage.
La seconde consiste à exprimer l'attitude dans le repère d'exploitation, en L'occurrence le repère du système d'arme.
Ce repère peut être situé à plusieurs dizaines de mètres du support de recalage, et de ce fait l'erreur de parallaxe peut ne pas être négligeable, notamment si les objets visés sont proches, ces objets pouvant être des nageurs ou des embarcations légères.
Connaissant le besoin opérationnel, on sépare en deux domaines le champ de visée. D'une part, on considère le domaine des sites positifs (ou faiblement négatifs), qui ne peuvent être des buts flottants. Pour ces objets, une distance forfaitaire d'environ 4 000 mètres est utilisée pour corriger le parallaxe. D'autre part, on considère le domaine des sites négatifs, supposés être des buts flottants. Connaissant l'altitude du dispositif par rapport à la mer, et connaissant le site de visée (mesurée par le dispositif), un calcul trigonométrique simple permet d'estimer la distance de l'objet, et c'est cette distance qui sert de base au calcul des parallaxes.
Par ailleurs, les mouvements de la visée dus aux tremblements de l'opérateur dans un environnement à la fois stressant et perturbé par les mouvements du navire génèrent un bruit dans l'information de visée qui peut en rendre l'exploitation difficile voire impossible.
Pour pallier à cet inconvénient, un logiciel de filtrage des données est intégré de façon à stabiliser le signal de sortie. Ce filtrage peut être du type passe-bas ou un filtre de type KALMANN de façon à prendre en compte les évolutions des cibles dans un gabarit donné sans avoir de traîne.
Le mouvement pouvant être assez rapide, et les angles incrémentaux mesurés par le système de mesure assez grands, une modélisation adéquate permet de se ramener dans les conditions précédentes.
L'attitude initiale est déterminée mécaniquement. Avant toute désignation d'objectif, l'instrument de visée est au repos dans les moyens de recalage, afin que sa position soit connue et reproductible. La précision de cette position est acquise par trois picots de positionnement fixes 251, 252, 253 dans ce support et qui viennent s'enficher successivement dans l'une des plaquettes disposées sur les moyens de visée. Les six degrés de liberté étant ainsi déterminés avec grande précision, l'attitude initiale de l'instrument de visée est parfaitement connue.
II faut noter que le positionnement des moyens de visée dans les moyens de recalage est effectué en deux temps. Le premier consiste à positionner les moyens de visée dans la gaine 24 : il constitue un positionnement que l'on peut qualifier de grossier tandis que le second consiste à positionner les moyens de visée par enfichage successif de l'un des trois picots dans l'une des trois plaquettes :
le positionnement est ainsi obtenu au centième de degré prés. Compte tenu de la position des picots 251, 252, 253 sur le couvercle 22, le positionnement précis des moyens de visée s'effectue automatiquement lorsque le couvercle 22 de la boîte est refermé.
Le logiciel mis en oeuvre par les moyens de traitement 30 a pour mission de traiter les données brutes fournies par l'instrument de visée, dispositif qui permet à
l'opérateur des moyens selon l'invention, en visant une cible, de déterminer son site et son azimut.
Ce logiciel réalise les quatre fonctions suivantes - la fonction de désignation d'objectif, qui fait l'acquisition des données de l'instrument de visée et les traite afin d'obtenir le site et l'azimut désiré, - la fonction de transmission qui envoie les données d'azimut - site, pour affichage sur les moyens de visualisation et/ou pour commande du système d'arme 60, - la fonction de recalage, qui permet de corriger régulièrement la dérive de l'instrument de visée due à l'utilisation de gyromètres.
- la fonction de visualisation de l'état opérationnel des éléments de l'invention.

WO 98/31985 $ PCT/FR98/00086 La fonction de désignation d'objectif a lieu en permanence quand l'instrument de visée est en mode opérationnel, c'est à dire hors du support de recalage.
II est nécessaire que le temps de traitement des données gyroscopiques soit minimal, par exemple de l'ordre de quelques millisecondes, afin de pouvoir traiter le maximum de données sortant des gyromètres, et ainsi suivre au mieux l'évolution des incréments d'angle et des angles qui s'en déduisent, afin de limiter l'erreur au cours du traitement.
En fonction de la taille des incréments d'angles issus des gyromètres, une modélisation est mise en place pour s'affranchir le plus possible des limites de commutativité des rotations dans l'espace.
Les valeurs d'entrée nécessaire à cette fonction sont - les incréments d'angles issus des gyromètres : dqx (t), dqy (t), dqz (t), - u, v, w : vecteurs de position de l'instrument de visée à l'instant t - dt dans le repère absolu du support de recalage en to (instant du dernier recalage).
Les valeurs de sortie sont - u, v, w : vecteurs de position de l'instrument de visée à l'instant t dans le repère absolu du support de recalage en to, - site S et azimut A dans le repère absolu de référence en t.
L'intégration des données gyrométriques se fait dans le repère absolu du support de recalage en to. Au moment de la visée, et de l'appui sur la détente, on termine le traitement en prenant en compte la rotation terrestre qui a été
mesurée en sus par les gyromètres depuis le début du traitement. Pour cela on se place dans le repère absolu du support de recalage en t, instant de la visée, puis on en déduit le site et l'azimut absolu de l'instrument de visée par rapport au bâtiment.
La correction des données gyrométriques est réalisée comme suit Les trois gyromètres fournissent : Sdqx (t), Sdqy (t), Sdqz (t).
On calcule facilement dqx (t), dqy (t), dqz (t) dqx (t) = Sdqx (t) - Sdqx (t-dt).
II en est de même pour dqy (t) et dqz (t).
Après les multiples corrections réalisées de façon connue à ce niveau telles la compensation de la dérive des gyromètres en fonction du temps, de la température, filtrage du bruit..., les données notées : dqu (t), dqv (t), dqw (t) sont intégrées suivant la méthode précédemment décrite.
La fonction transmission est très simple, puisqu'elle consiste à envoyer les valeurs calculées de site et l'azimut dans le repère absolu du bâtiment à
l'instant t, vers une mémoire et vers le système d'armes et/ou ~ vers les moyens de visualisation pour affichage.

Cette fonction est déclenchée par le passage de l'interrupteur 16 de la position ouverte à ia position fermée. Elle s'accompagne de l'émission d'un signal sonore et/ou d'un signal lumineux et de l'affichage d'une information positive sur les moyens de visualisation.
Tant que l'interrupteur est fermé, un recalage automatique a lieu périodiquement et les dérives des gyromètres sont analysées tant dans le temps qu'en température.
Si, au cours du traitement, l'interrupteur s'ouvre, le recalage en cours est annulé, et les valeurs du recalage précédent sont prises en compte.
Les valeurs d'entrée sont - la position de l'interrupteur 24, - les valeurs issues des moyens extérieurs 50 - la position de l'instrument de visée (Uo, Vo, Wo) dans le repère relatif du bâtiment quand l'instrument de visée est dans le support de recalage : k, r, t (cap, roulis, tangage de l'instrument de visée par rapport au bâtiment déterminés lors de la calibration du support).
Les valeurs de sortie sont : to, uo, vo, wo les vecteurs de position de l'instrument de visée à to, ainsi que Du.
Le traitement des données d'entrée est réalisé comme suit Les valeurs du cap K, du roulis Rr et du tangage Ta du bâtiment sont acquises.
A l'initialisation du logiciel, on entre comme paramètre la position du support de recalage par rapport au bâtiment. On connaît par ailleurs la position de l'instrument de visée dans son support de recalage (ur, vr, wr ). Ceci permet de déterminer la position de l'instrument de visée, quand il est dans son support de recalage, dans le repère relatif du bâtiment.
Les calculs lors du traitement se font dans le repère absolu du bâtiment (et du support de recalage) en to, instant du dernier recalage. Le recaiage a donc pour objet de déterminer les nouveaux vecteurs de départ de l'intégrale dans le repère absolu du support de recalage en to.
Pour afficher une valeur représentative de la dérive des gyromètres au cours de la dernière phase opérationnelle, il est nécessaire de connaître dans le repère absolu du support de recalage en to1, instant où l'on a posé l'instrument de visée dans son support, le vecteur v calculé après traitement des données gyrométriques, et vo, vecteur de référence déterminé à partir de la navigation du bâtiment.
On effectue le calcul suivant pour déterminer la dérive.
On se place dans le repère absolu du support de recalage en to, instant où
l'on vient de mettre l'instrument de visée dans son support (to1 ).
On calcule !e site et l'azimut à l'aide du vecteur de visée déterminé par les mesures gyrométriques et l'intégration au cours du mode opérationnel.

WO 98/31985 1 ~ PCT/FR98/00086 On compare ces valeurs à celtes calculées à partir du vecteur de visée déterminé par la navigation du bâtiment et la position connue de l'instrument de visée quand il est dans son support de recalage.
La fonction visualisation de l'état du système permet de visualiser l'état de certaines fonctions - transmissions des gyromètres vers le calculateur, - transmissions des valeurs issues des moyens extérieurs - transmission de la détente vers ie calculateur, - transmission du capteur de recalage vers le caiculateur.
ainsi que de certaines valeurs comme le site et l'azimut calculés, les valeurs de cap, roulis , tangage, latitude, ainsi que de l'heure, de l'heure de dernier recalage, de la durée de dernière utilisation depuis le recalage, de fa dérive constatée...
Pour tester la réception des informations en provenance des gyromètres, il faut vérifier que les données gyrométriques parviennent bien à l'unité de traitement tous les Dt. Si au bout de 3 Dt, aucune information n'est parvenue à l'unité de traitement, il y a détection d'une anomalie, et passage de 1 à 0 de la variable "transmission des gyromètres".
Pour tester la transmission des valeurs issues des moyens extérieurs, le même principe est utilisé.
Quand la détente est appuyée, il y a fermeture de l'interrupteur 16, et la variable détente passe de 0 à 1 sur l'écran.
De même, lorsqu' il y a fermeture de l'interrupteur 26, la variable recalage passe de 0 à 1 sur l'écran.
La mise en oeuvre des moyens de l'invention est réalisée par un opérateur.
Lorsque ce dernier aperçoit une cible, il enlève les moyens de visée 10 des moyens de recalage 20 puis il pointe, à l'aide de l'organe de visée 13, les moyens 10 en direction de la cible et appuie sur l'interrupteur 16 lorsqu'il estime qu'ils sont correctement positionnés par rapport à la cible. Dès lors les moyens 30 calculent le site et l'azimut de la cible et transmettent ces valeurs au système d'arme qui commande l'orientation de l'arme en fonction de ces valeurs et des variations d'attitude du navire à
partir de ladite transmission des valeurs, ces variations étant, comme précédemment mentionné, déterminées par les moyens 50.
immédiatement après la transmission, le tireur peut viser une autre cible et appuyer sur l'interrupteur 16. Les moyens 30 calculent alors le site et l'azimut de la nouvelle cible et transmettent ces valeurs au système d'arme qui stocke en mémoire lesdites valeurs et peut orienter l'arme vers cette nouvelle cible immédiatement après le tir en direction de la première cible.
Ainsi, le tireur peut viser successivement plusieurs cibles en un minimum de temps, sans être obligé d'attendre la fin de la séquence de tir de l'arme ce qui optimise la durée totale nécessaire aux tirs correspondants et diminue ainsi la vulnérabilité du bateau .
II permet en outre au tireur de pouvoir reviser une cible dans le cas où le projectile de l'arme l'aurait pas atteinte, et ce alors que le système d'arme est orienté
vers une autre cible.
De plus, le tireur peut, après acquisition de la ou des différentes cibles, réaliser des tâches complémentaires ou se déplacer sans que le système d'arme réagisse à
ses mouvements.
L'acquisition des gyromètres est faite avec un pas Dt compris entre 5 ms et ms. Ces valeurs sont intégrées et il est connu de modéliser cette intégration afin d'obtenir des résultats précis. Cependant, avec des moyens de calcul portable, il n'est pas possible de réaliser des calculs en temps réel. L'un des buts de l'invention est de remédier à ce problème en proposant un procédé d'intégration consistant à
effectuer successivement, à partir des valeurs gyroscopiques obtenues entre le temps to et le temps t1, des premiers calculs avec une modélisation complexe ne pouvant fonctionner en temps réel mais donnant des résultats précis, puis à partir des valeurs gyroscopiques obtenues entre le temps t1 et le temps t2, des seconds calculs avec une modélisation simplifiée et capable d'être mise en oeuvre en temps réel.
Cette succession d'étapes à l'avantage de pouvoir conduite à des calculs de site et d'azimut en temps réel par rapport à la fermeture de l'interrupteur 16 et, compte tenu de cet objectif, donne des résultats plus précis que l'utilisation seule de la modélisation complexe, de la modélisation simplifiée.
II est évident que de nombreuses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation présenté. Ainsi, la boîte 21 peut être remplacée par un dispositif comportant des actionneurs par exemple du type électromécaniques ou pneumatiques.
Les moyens de visée 10 sont placés dans un support du type étui. De ce fait ils sont positionnés grossièrement à quelques degrés près.
Sur détection de leur présence un dispositif pneumatique ou électromécanique vient les plaquer contre les 3 picots décrits précédemment.
Ce faisant, ils sont automatiquement positionnés au centième de degré grâce à
l'action des 3 picots avec les 3 plaquettes. Le recalage a alors lieu.
Par ailleurs, tes moyens de visée peuvent être appliqués à un casque, comme celui décrit dans le brevet US 4 722 601, à un bandeau ou à des jumelles et le logiciel peut comporter un algorithme auto adaptatif pour le calcul de la dérive des gyromètres.

Pour ce qui est des éléments 15,25 de positionnement des moyens de visée dans les moyens de recalage, les 3 plaquettes peuvent chacune comporter une fente, ou les moyens peuvent aussi comporter 4 plaquettes dont deux comportant une fente, la troisième présente un arrêt et la quatrième forme 1 plan. 2 PCT / FR98 / 00086 a first reference position for defining a marker. When means of The aim is to reset the four gyroscopes.
The pair of gyro integrated in the resetting means then rotates according to the movements of the helicopter. The pair of gyroscope integrated into the organ of sight rotates according to the movements of the helicopter and the movements of the shooter handling the sighting organ. The weapon is directed in real time towards the target in function of the rotation difference between the two pairs of gyroscopes.
This device has many disadvantages. Thus, the shooter is obliged of maintain the means of aiming permanently in the direction of the target, and this until shot of the weapon system which limits the shooting capabilities and makes the helicopter vulnerable in case of multiple targets. Due to the vibrations of the helicopter and uncontrolled wrist movements both gyroscopes aiming aids transmit to the processing means successions of signal variations resulting in an accululation of measurement error which affects the accuracy of the determining the direction of the target. On board a boat, in case of sea agitated therefore strong pitch and roll, the orientation of the weapon system towards of the target would be almost impossible with such a device.
One of the aims of the invention is to propose a light and handy device, apt to determine, precisely and quickly, the site and azimuth of a target and usable what whatever the type of environment.
The proposed solution is a device capable of determining the direction of a target in a predefined landmark and of the type comprising sighting means, means of resetting of these sighting means and means for processing signals from of the aiming means, these processing means being able to determine values representative of the direction between the means of aim and the target and the transmit to visualization means or external means, device characterized in that the sighting means comprise a sighting member, three gyrometers arranged along three axes substantially perpendicular to each other relationship to others and means of controlling the transmission to the means of visualization or external means, representative values of the direction between the sighting means and the target.
According to a particular advantageous characteristic, the device comprises three optical gyrometers, for example optical fiber.
According to a characteristic limiting the risk of damage to these gyroscopes, only their coil is positioned on the sighting means.

WO 98/319 $ 5 3 PCT / F'R98 / 00086 According to a particular characteristic allowing precise positioning of aiming means in the resetting means, the aiming means comprise of the elements capable of cooperating with elements of the resetting means.
According to an additional characteristic, the first elements are constituted by three plates, one hollowed out of a cone, the second having a plane, while that the other elements consist of conical shaped pins.
According to one characteristic, the processing means comprise a source power supply and computing and information management means putting implement a software performing several functions.
According to a particular characteristic, the software performs three functions main - the objective designation function, which acquires data from the sighting instrument and processes them to obtain the desired site and azimuth, - the transmission function that sends the azimuth data - site for display on your means of visualization and / or to a weapon system, - the function of registration, which makes it possible to regularly correct the drift of the aiming instrument due to the use of gyrometers.
According to one particular characteristic, the software also carries out a function visualization of the operational state of the elements of the invention.
It is also known that the values derived from gyroscopes derive, in particular from time and temperature, and that their static and dynamic calibration is necessary.
EP717264 and EP496172 disclose methods for correcting gyrometric biases as well as the means of their implementation.
The first concerns the correction of gyrometric biases on an aircraft and the second, on a vehicle. In both cases, the gyro calibration is done when the aircraft or vehicle is stationary.
However, to obtain a good precision, it is necessary to compensate the gyroscopic drift, at any time, and not only in a stationary position.
It is also known that a complex modeling of the trajectory of the data gyroscopic is necessary to obtain good integration results.
For this reason powerful and bulky signal processing means, so no transportable, are used.
One of the aims of the invention is to propose a method for the treatment of signals from gyroscopes giving good results and not requiring of powerful signal processing means.
The solution is to propose a method of data integration gyroscopic method of successively performing, from the values gyroscopic obtained between time to and time t1, initial calculations with complex modeling can not, given the (capacity of treatment of the means of treatment, operate in real time but giving results specific, then from the gyro values obtained between time t1 and time t2, second calculations with simplified modeling and able to be implemented works in real time.
According to another characteristic, the software performs a function of correction of the drift of the gyrometers between two successive readjustments.
According to an additional characteristic, the sighting means comprise at minus a temperature sensor.
Other advantages and features will appear in the description of a particular embodiment in the context of an operation on board a ship and view of the annexed figures among which - Figure 1 a diagram of the general means of the invention.
FIG. 2 shows sighting means according to the invention, FIG. 3 illustrates resetting means according to the invention, The means of the invention presented in FIG.
target 10, resetting means 20, signal processing means 30, of the visualization means 40, external means 50,60.
As shown in FIG. 2, the sighting means 10 comprise means 11 having the shape of a pistol. Soul 12 of the latter is a support of precision in lightweight material, eg machined aluminum, on which are positioned a part of an aiming member 13, and secondly along three axes substantially perpendicular to each other, three optical gyroscopes 141, 142, 143. Preferably, these gyroscopes are fiber gyroscopes optics. They make it possible to obtain a great precision of the measurements, their drift is weak, they support fast movements and can be used in anything what environment.
These gyrometers give the rotation speed around their axis and allow through step-by-step integration over time, to determine the position of the means 11.
The aiming member 13 is constituted by a viewfinder of your mark C-More which projects a reticle to infinity, thus allowing to aim without error of parallax.
On the right cheek of the pistol are placed three removable plates in steel which serve to position said gun in the resetting means. The first 151, located at the end of the barrel, is hollowed out of a cone; the second 152 is at-above the butt and has a groove; The third 153 placed at the bottom of the butt has a plan.
Orifices are machined in the gun to house the systems electric and the three measuring gyrometers. The plans on which they rely, and who determine their axis of rotation are machined to ensure their share perpendicularity. These sighting means further comprise means of transmission control constituted by a switch 16 which is the shape of a gun trigger.
The resetting means 20 shown in FIG. 3 are attached to the ship and are composed of a support in the form of a box parallelepipedic 21 having a cover 22 pivoting about an axis 23.
This box encloses a sheath 24 which matches the shape of the sighting means 10. The surtace internal part of the face 22 comprises three conical fixed pins 251, 252, arranged so that each of them cooperates with one of the three platelets removable devices attached to the sighting means to ensure a very specific of the latter in the resetting means, the accuracy being able to be the order of hundredth of a degree or more.
These resetting means further comprise a switch 26 indicating or not the presence of sighting means 10.
The processing means 30. are portable and include a source stabilized power supply and means of calculation and management of information implementing a software performing several functions.
The external means comprise on the one hand means 50 for measuring the attitude (heading, roll, pitch) of the ship, in this case a central navigation, and the latitude of the latter on the surface of the earth. In this example of realization, these information is transmitted to the means of the invention by the means of navigation of the ship, in the form of data directly exploitable by the means of calculation, with a transfer function to take into account the positioning of the central navigation relative to the resetting means.
On the other hand, they include a weapon system 60 whose aim is ordered from the site and azimuth values determined by the means of invention and values specific to the weapon system and its location on the ship.
In the context of the invention, to designate the objective, and therefore to determine the target-aiming direction, it is sufficient to determine the attitude of the referred.
This attitude can be expressed in different benchmarks, according to the needs of system that will exploit the sighting information.
It can especially be an absolute reference, whose axes are east geography, the geographic north and the vertical of the place, or a related fix to the ship.
The calculation of the attitude breaks down as follows When the sighting means 10 are positioned in the refreezing support 20, their position is known in an absolute reference knowing Firstly the position of the resetting support on the vessel (6 degrees of freedom) and on the other hand the position of the ship in the geographical landmark linked to its quiet point (cap, roll, pitch and latitude). This information is transmitted to the means of treatment 30 by the ship's navigation center.
The control for releasing the aiming means from its resetting support 20 triggers the integration of the three incremental angles following each of the three axes related to the aiming means 10.
This integration is done in a galilean reference linked to the registration support in the position where it was at the time of extraction of the sighting means 10.
The attitude of the device is therefore known at all times in relation to this landmark Galilean.
However, the expression of the attitude of the aiming means must be conformity with the needs of external means 60.
In this embodiment, this compliance requires two steps.
The first consists in calculating the attitude of the aiming means in a reference geographical centered on the support of registration 20, at the moment of use of information. This calculation takes into account the earth rotation and the time since the last registration.
The second is to express the attitude in the exploitation benchmark, in The occurrence the weapon system reference.
This marker can be located several tens of meters from the support of resetting, and thus the parallax error may not be negligible, especially if the objects concerned are close, these objects being able to be swimmers or light craft.
Knowing the operational need, we divide the field of referred. On the one hand, we consider the domain of positive sites (or weakly negative), which can not be floating goals. For these objects, a distance inclusive approximately 4,000 meters is used to correct parallax. On the other hand, We consider the domain of negative sites, supposed to be floating goals. knowing altitude of the device in relation to the sea, and knowing the sighting site (measured speak device), a simple trigonometric calculation makes it possible to estimate the distance of the object, and it is this distance which serves as a basis for the calculation of parallaxes.
Moreover, the movements of the aim due to the tremors of the operator in an environment that is both stressful and disrupted by the movements of the ship generate a noise in the sighting information that can make it difficult operation or even impossible.
To overcome this drawback, a data filtering software is integrated to stabilize the output signal. This filtering can be of the pass type down or a KALMANN filter to take into account the evolution of the targets in a template given without having a train.
The movement can be fast enough, and the incremental angles measured by the measurement system large enough, adequate modeling allows for bring back in the previous conditions.
The initial attitude is mechanically determined. Before any designation the aiming instrument is at rest in the resetting means, so that his position is known and reproducible. The accuracy of this position is acquired by three fixed positioning pins 251, 252, 253 in this support and which are coming insert successively into one of the plates arranged on the means of referred. The six degrees of freedom being thus determined with great precision, attitude the initial aiming instrument is perfectly well known.
It should be noted that the positioning of the sighting means in the means of resetting is done in two stages. The first is to position the means of referred to in the sheath 24: it constitutes a positioning that can be qualify coarse while the second consists in positioning the aiming means by successive insertion of one of the three pins into one of the three plates:
the positioning is thus obtained to the nearest hundredth of a degree. Considering the position of the pins 251, 252, 253 on the cover 22, the positioning precise aiming means is automatically performed when the lid 22 of the box is closed again.
The software implemented by the processing means 30 has the task of process the raw data provided by the sighting allows to the operator of the means according to the invention, while targeting a target, to determine his site and its azimuth.
This software performs the following four functions - the objective designation function, which acquires the data of the sighting instrument and processes them to obtain the site and the azimuth longed for, - the transmission function that sends the azimuth data - site, for display on the display means and / or for the control of the weapon system 60, - the function of registration, which makes it possible to regularly correct the drift of the aiming instrument due to the use of gyrometers.
- the function of visualization of the operational state of the elements of the invention.

WO 98/31985 $ PCT / FR98 / 00086 The goal designation function is always performed when the instrument target is in operational mode, that is to say out of the registration medium.
II is necessary that the processing time of the gyroscopic data be minimal, by example of the order of a few milliseconds, in order to be able to process the maximum of data coming out of the gyrometers, and thus better follow the evolution of increments angles and angles that are deduced, in order to limit the error during the treatment.
Depending on the size of the increments of angles resulting from the gyrometers, a modeling is put in place to get as free as possible from the limits of commutativity of rotations in space.
The input values required for this function are the increments of angles resulting from the gyrometers: dqx (t), dqy (t), dqz (t), u, v, w: position vectors of the aiming instrument at time t - dt in the absolute reference of the registration support in to (time of the last registration).
The output values are u, v, w: position vectors of the aiming instrument at time t in the absolute reference of the reset support in to, - site S and azimuth A in the reference absolute reference at t.
The integration of the gyrometric data is done in the absolute reference of the reset support in to. At the moment of sighting, and the support on the relaxation, we finish the treatment by taking into account the earth rotation that has been measured in by the gyrometers since the beginning of the treatment. For that we place ourselves in the absolute reference of the registration support in t, instant of the aiming, then one deduct the site and the absolute azimuth of the sighting instrument in relation to the building.
The correction of the gyrometric data is performed as follows The three gyrometers provide: Sdqx (t), Sdqy (t), Sdqz (t).
We easily calculate dqx (t), dqy (t), dqz (t) dqx (t) = Sdqx (t) - Sdqx (t-dt).
It is the same for dqy (t) and dqz (t).
After the multiple corrections made in a known way at this level the compensation of the drift of the gyrometers as a function of time, temperature, noise filtering ..., the data noted: dqu (t), dqv (t), dqw (t) are integrated according to the previously described method.
The transmission function is very simple, since it consists in sending the calculated values of site and azimuth in the absolute reference of the building to the moment t, to a memory and to the weapon system and / or ~ to the means visualization for display.

This function is triggered by the passage of the switch 16 of the position open to the closed position. It is accompanied by the emission of a signal sound and / or of a light signal and the display of positive information about means of viewing.
As long as the switch is closed, an automatic registration takes place periodically and the drifts of the gyrometers are analyzed both in time and in temperature.
If, during processing, the switch opens, the current reset is canceled, and values of the previous registration are taken into account.
Input values are the position of the switch 24, - values from external means 50 the position of the aiming instrument (Uo, Vo, Wo) in the relative reference of the building when the aiming instrument is in the registration medium: k, r, t (Heading, roll, pitch of the sighting instrument in relation to the determined building when calibration of the support).
The output values are: to, uo, vo, wo the position vectors of the aiming instrument to to, as well as Du.
The processing of the input data is performed as follows The values of the cap K, the roll Rr and the pitch Ta of the building are acquired.
When the software is initialized, the position of the software is entered as the parameter.
support of registration relative to the building. We also know the position of the instrument of referred to in its registration medium (ur, vr, wr). This allows to determine the position of the aiming instrument, when it is in its registration medium, in the landmark relative of the building.
The calculations during the treatment are made in the absolute reference of the building (and of reset support) in to, instant of last reset. Recalibration therefore for object to determine the new vectors of departure of the integral in the reference Absolute reset support in to.
To display a value representative of the drift of the gyrometers during of the last operational phase, it is necessary to know in the absolute benchmark of the support of registration in to1, at the moment when the instrument of aim was posed in his support, the vector v calculated after treatment of the gyrometric data, and vo, reference vector determined from the navigation of the building.
The following calculation is performed to determine the drift.
We place ourselves in the absolute reference of the registration support in to, instant one just put the sighting instrument in its holder (to1).
The site and the azimuth are calculated using the aim vector determined by the gyrometric measurements and integration during the operational mode.

WO 98/31985 1 ~ PCT / FR98 / 00086 These values are compared to those calculated from the aiming vector determined by the navigation of the building and the known position of the instrument aiming when he is in his resetting bracket.
The system status display function allows you to view the status of certain functions transmissions of the gyrometers to the computer, - transmissions of values from external means transmission of the trigger to the computer, - transmission of the registration sensor to the caiculateur.
as well as certain values such as the calculated site and azimuth, the values of heading, roll, pitch, latitude, as well as time, time of last registration, duration of last use since the registration, of drift noticed ...
To test the reception of the information coming from the gyrometers, it should check that the gyrometric data reaches the unit of treatment every If at the end of 3 Dt, no information has reached the unit of treatment, there is detection of an anomaly, and transition from 1 to 0 of the variable "transmission of gyros. "
To test the transmission of values from external means, the same principle is used.
When the trigger is pressed, there is closure of the switch 16, and the variable relaxation goes from 0 to 1 on the screen.
Similarly, when there is closure of the switch 26, the variable registration goes from 0 to 1 on the screen.
The implementation of the means of the invention is carried out by an operator.
When the latter perceives a target, he removes the means of means of resetting 20 and then it points, using the sighting member 13, the means 10 in direction of the target and presses the switch 16 when he feels they are correctly positioned relative to the target. From then on the means 30 calculate the site and azimuth of the target and transmit these values to the commanding weapon system orientation of the weapon according to these values and the variations of attitude of the ship to from said transmission of values, these variations being, as previously mentioned, determined by the means 50.
immediately after transmission, the shooter may aim for another target and press the switch 16. The means 30 then calculate the site and the azimuth of the new target and transmit these values to the weapon system that stores in memory said values and can steer the weapon towards this new target right after shooting toward the first target.
Thus, the shooter can successively target several targets in a minimum of time, without having to wait for the end of the firing sequence of the weapon.
which optimizes the total duration required for the corresponding shots and thus reduces the vulnerability of boat.
It also allows the shooter to be able to revise a target in the case where the projectile of the weapon would not have reached it, and that while the weapon system is oriented to another target.
In addition, the shooter can, after acquisition of the one or more targets, achieve complementary tasks or move without the weapon system reacting at his movements.
The acquisition of the gyrometers is done with a pitch Dt of between 5 ms and ms. These values are integrated and it is known to model this integration.
to to obtain accurate results. However, with portable computing means, it is not not possible to perform real-time calculations. One of the goals of the invention is to remedy this problem by proposing an integration process consisting in carry out successively, from the gyro values obtained between the time to and the time t1, first calculations with complex modeling can not operate in real time but giving accurate results and then from values gyro obtained between the time t1 and the time t2, second calculations with simplified modeling and capable of being implemented in real time.
This succession of steps to the advantage of being able to lead to calculations of site and azimuth in real time compared to the closing of the switch 16 and, account given this objective, gives more accurate results than use alone of the complex modeling, simplified modeling.
It is obvious that many changes can be made to the embodiment presented. Thus, the box 21 can be replaced by a device comprising actuators for example of the electromechanical type or tires.
The sighting means 10 are placed in a holder type holster. Thereby they are roughly positioned within a few degrees.
On detection of their presence a pneumatic or electromechanical device just press them against the 3 pins described previously.
In doing so, they are automatically positioned at one-hundredth of a degree the action of the 3 pimples with the 3 platelets. The registration then takes place.
Moreover, your aiming means can be applied to a helmet, as that described in US Pat. No. 4,722,601, to a headband or binoculars and software may include an auto-adaptive algorithm for calculating drift gyros.

Regarding the positioning elements 15,25 of the sighting means in the resetting means, the three plates may each comprise a slot, or the means may also comprise 4 plates, two of which have a slot, the third has a stop and the fourth form 1 plane.

Claims (22)

REVENDICATIONS 1 Dispositif apte à déterminer la direction d'une cible dans un repère prédéfini et du type comportant des moyens de visée (10), des moyens (20) de recalage de ces moyens de visée (10) et des moyens (30) de traitement de signaux issus des moyens de visée (10), ces moyens de traitement (30) étant aptes à déterminer des valeurs représentatives de la direction entre les moyens de visée (10) et la cible et à les transmettre à des moyens (40) de visualisation ou à des moyens extérieurs (50,60), dispositif caractérisé en ce que les moyens de visée (10) comportent un organe de visée (13), trois gyromètres (14 1, 14 2, 14 3) disposés selon trois axes sensiblement perpendiculaires les uns par rapport aux autres et des moyens de commande (16) de la transmission aux moyens (40) de visualisation ou aux moyens extérieurs (50,60), des valeurs représentatives de la direction entre les moyens de visée et la cible. 1 Device capable of determining the direction of a target in a reference predefined and of the type comprising sighting means (10), means (20) for resetting these sighting means (10) and means (30) for processing signals from means aiming device (10), these processing means (30) being able to determine values representative of the direction between the aiming means (10) and the target and to the transmitting to viewing means (40) or external means (50,60), characterized in that the sighting means (10) comprise an element of target (13), three gyrometers (14 1, 14 2, 14 3) arranged along three axes sensibly perpendicular to each other and control means (16) of transmission to visualization means (40) or external means (50,60), values representative of the direction between the aiming means and the target. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif comporte trois gyromètres optiques (14 1, 14 2, 14 3). 2 Device according to claim 1, characterized in that the device comprises three optical gyrometers (14 1, 14 2, 14 3). 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif comporte trois gyromètres à fibre optique (14 1, 14 2, 14 3). 3 Device according to claim 2, characterized in that the device comprises three optical fiber gyrometers (14 1, 14 2, 14 3). 4 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que seule la bobine de chacun des gyromètres à fibre optique est positionnée sur les moyens de visée (10). 4 Device according to claim 3, characterized in that only the coil of each of the fiber optic gyrometers is positioned on the aiming means (10). Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de visée (10) comportent des éléments (15) aptes à coopérer avec des éléments (25) des moyens de recalage. Device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that that the sighting means (10) comprise elements (15) able to cooperate with elements (25) of the resetting means. 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les éléments (15) sont constitués par trois plaquettes, l'une creusée d'un trou, la seconde comportant une fente et la troisième formant un plan. Device according to Claim 5, characterized in that the elements (15) consist of three plates, one hollowed out of a hole, the second comprising a slit and the third forming a plane. 7 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les éléments (15) sont constitués par trois plaquettes comportant chacune une fente. 7 Device according to Claim 5, characterized in that the elements (15) are constituted by three plates each having a slot. 8 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les éléments (15) sont constitués par quatre plaquettes, deux comportant une fente, la troisième présentant un arrêt et la quatrième formant 1 plan. 8 Device according to Claim 5, characterized in that the elements (15) are constituted by four plates, two having a slot, the third with a stop and the fourth forming a plane. 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que les éléments (25) sont constitués par des picots de forme conique. Apparatus according to one of Claims 5 to 8, characterized in that this that the elements (25) consist of conical pins. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les moyens de recalage (20) comportent des moyens (24) de positionnement approximatif des moyens de visée ainsi que des moyens (22) de positionnement précis de ces moyens. Device according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the resetting means (20) comprise means (24) of approximate positioning of the sighting means and means (22) of precise positioning of these means. 11 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens (24) sont constitués par une gaine. 11 Device according to claim 10, characterized in that the means (24) are constituted by a sheath. 12 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé
en ce que les moyens (22) sont constitués par un couvercle. Device according to one of Claims 10 and 11, characterized in the means (22) consist of a cover. 13 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé
en ce que les moyens (22) sont constitués par au moins un actionneur. Apparatus according to one of Claims 10 and 11, characterized in the means (22) consist of at least one actuator. 14 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que les moyens de visée comportent un capteur de température. Apparatus according to any one of claims 1 to 13, characterized in that the aiming means comprise a sensor of temperature. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que les moyens de traitement (30) comportent une source d'alimentation électrique et des moyens de calcul et de gestion d'informations mettant en oeuvre un logiciel réalisant plusieurs fonctions. Device according to any one of claims 1 to 14, characterized in that the processing means (30) comprises a source power supply and computing and information management means putting implement a software performing several functions. 16 Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que le logiciel réalise notamment - une fonction de désignation d'objectif, qui fait l'acquisition des données de l'instrument de visée et les traite afin d'obtenir le site et l'azimut désiré, - une fonction de transmission qui envoie les données d'azimut et de site pour un affichage sur des moyens de visualisation ou à un système d'arme, - une fonction de recalage, qui permet de corriger régulièrement une dérive de l'instrument de visée due à l'utilisation de gyromètres. Device according to claim 15, characterized in that the software realized especially - an objective designation function, which acquires the data of the sighting instrument and processes them to obtain the desired site and azimuth, - a transmission function that sends the azimuth and site for display on viewing means or a weapon system, a registration function, which makes it possible to regularly correct a drift of the aiming instrument due to the use of gyrometers. 17 Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que le logiciel réalise, en outre, une fonction de visualisation de l'état opérationnel des éléments de l'invention. Device according to claim 16, characterized in that the software realized, in addition, a function of visualization of the operational state of the elements of the invention. 18 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 16 et 17, caractérisé
en ce que le logiciel réalise, une fonction de correction de la dérive des gyromètres entre deux recalages successifs. Apparatus according to one of Claims 16 and 17, characterized in what the software does, a function of correction of the drift of gyrometers between two successive recalculations. 19 Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que le logiciel de correction de la dérive est du type auto adaptatif. 19 Apparatus according to claim 18, characterized in that the software of drift correction is of the auto adaptive type. 20 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 16 et 19, caractérisé
en ce que le logiciel réalise, une fonction de filtrage du bruit. Apparatus according to one of Claims 16 and 19, characterized in what the software does, a noise filtering function. 21 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 20, caractérisé en ce que les moyens de visée (10) comportent un organe de visée (13) constitué,par un viseur projettent un réticule à l'infini. Apparatus according to any one of claims 1 to 20, characterized in that the sighting means (10) comprise a sighting member (13) constituted, by a viewfinder project a reticle to infinity. 22 Procédé d'intégration des données gyroscopiques issues des moyens de visée du dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 21, caractérisé en ce qu'il consiste à effectuer successivement, à partir des valeurs gyroscopiques obtenues entre le temps to et le temps t1, des premiers calculs avec une modélisation complexe ne pouvant, compte tenu de la capacité de traitement des moyens de traitement, fonctionner en temps réel mais donnant des résultats précis, puis à partir des valeurs gyroscopiques obtenués entre le temps t1 et le temps t2, des seconds calculs avec une modélisation simplifiée et capable d'être mise en oeuvre en temps réel. 22 Process for integrating gyroscopic data from the means of device according to any one of claims 1 to 21, characterized in that that it consists of performing successively, from the gyroscopic values obtained between time to and time t1, first calculations with modeling complex unable to take into account the processing capacity of the means of treatment, operate in real time but giving accurate results and then from values gyroscopic obtained between time t1 and time t2, second calculations with simplified modeling and capable of being implemented in real time.