BR122020011941B1 - SYSTEM AND HANDLING METHOD FOR GROUND WORKING EQUIPMENT WEAR PART - Google Patents

Abstract

A presente invenção refere-se a um sistema de manuseio para o manuseio de peças de desgaste de engate com o solo usadas em equipamentos de trabalho na terra que inclui ferramentas de manuseio para remover e manusear peças de desgaste de equipamentos e/ou instalar novas peças de desgaste. As ferramentas podem incluir um torque ou outra ferramenta para engatar e/ou desengatar uma trava retida pelo elemento de desgaste. O sistema de manuseio permite que um operador mantenha uma distância de peças pesadas que são removidas ou instaladas, reduzindo o risco de lesão.The present invention relates to a handling system for handling ground engaging wear parts used in earth work equipment, including handling tools for removing and handling equipment wear parts and/or installing new parts. of wear. The tools may include a torque or other tool for engaging and/or disengaging a lock retained by the wear member. The handling system allows an operator to keep a distance from heavy parts being removed or installed, reducing the risk of injury.

Description

CAMPO DA INVENÇÃOFIELD OF THE INVENTION

[001] Esta descrição refere-se a um sistema de manuseio para manuseio de peças de desgaste de engate com o solo, como ferramentas de engate com o solo (GET), presas ao equipamento de trabalho na terra, e a processos para remoção e instalação de tais peças de desgaste.[001] This description refers to a handling system for handling ground engagement wear parts, such as ground engagement tools (GET), attached to earth work equipment, and processes for removing and installation of such wear parts.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃOBACKGROUND OF THE INVENTION

[002] Na mineração e construção, as peças de desgaste de en gate com o solo (por exemplo, pontas e invólucros) são comumente fornecidas ao longo da borda de escavação de equipamento de trabalho na terra como caçambas para máquinas de dragagem, escavadeiras de cabo, escavadeiras de face, escavadeiras hidráulicas, carregadoras, escavadeiras de roda de caçamba, e similares. Essas peças de desgaste protegem o equipamento subjacente contra desgaste indevido e, em alguns casos, realizam outras funções como a remoção da terra à frente da borda de escavação. Durante o uso, essas peças de desgaste podem se deparar com carregamento pesado e condições altamente abrasivas. Como resultado, elas precisam ser periodicamente substituídas.[002] In mining and construction, ground engagement wear parts (for example, tips and casings) are commonly supplied along the excavation edge of earth work equipment such as buckets for dredging machines, cable, face excavators, hydraulic excavators, wheel loaders, bucket wheel excavators, and the like. These wear parts protect the underlying equipment from undue wear and tear and, in some cases, perform other functions such as removing earth ahead of the digging edge. During use, these wear parts can experience heavy loading and highly abrasive conditions. As a result, they periodically need to be replaced.

[003] Essas peças de desgaste são comumente montadas em uma base que é presa ao equipamento de trabalho na terra (por exemplo, ao longo da borda de escavação), com a peça de desgaste presa à base para engatar no solo. A peça de desgaste tende a se desgastar mais rapidamente e é tipicamente substituída várias vezes antes de a base (que pode também ser uma peça de desgaste substituível) precisar também ser reparada ou substituída. Um exemplo de tal peça de desgaste é a ponta de um dente de escavação que é fixado ao rebordo de uma caçamba para uma máquina de trabalho na terra. Um dente inclui tipicamente um adaptador preso ao rebordo de uma caçamba como a base, e uma ponta ou ponto fixado ao adaptador para iniciar o contato com o solo. Um pino ou outro tipo de trava é usado para prender o ponto ao adaptador.[003] These wear parts are commonly mounted on a base that is attached to the earth work equipment (for example, along the edge of the excavation), with the wear part attached to the base to engage the ground. The wear part tends to wear out more quickly and is typically replaced several times before the base (which may also be a replaceable wear part) also needs to be repaired or replaced. An example of such a wear part is the tip of an excavating tooth that is attached to the shoulder of a bucket for an earth working machine. A tooth typically includes an adapter attached to the lip of a bucket as the base, and a point or point attached to the adapter to initiate contact with the ground. A pin or other type of latch is used to secure the point to the adapter.

[004] Existem vários desafios e perigos associados à remoção e instalação de peças de desgaste de engate com o solo para equipamentos de trabalho na terra. As peças de desgaste podem ser grandes, pesadas e/ou de difícil manejo, levando a dificuldades e/ou riscos ao levantar, segurar e/ou manipular a peça de desgaste durante a remoção e a instalação. As peças desgastadas também podem ser não uniformes entre si. A manutenção de peças de desgaste requer equipamento de suporte de ferramentas pesadas e transporte que pode representar risco de lesão, especialmente quando usado em condições adversas (por exemplo, calor ou frio extremos, chuva, neve, granizo, escuridão, etc.). Estes riscos podem ser exacerbados dependendo das características de elevação como olhais de içamento sendo desgastados, geometrias complexas das peças, restrições de espaço, orientação das peças, manipulação complicada ou instável para prender as peças a um guincho, luvas pesadas usadas pelos trabalhadores, nervuras na terra impactadas, martelos necessários para remoção e instalação, etc.[004] There are several challenges and hazards associated with the removal and installation of ground engaging wear parts for earth work equipment. Wear parts can be large, heavy and/or unwieldy, leading to difficulties and/or hazards when lifting, holding and/or handling the wear part during removal and installation. Worn parts can also be non-uniform with each other. Maintenance of wear parts requires heavy tool support equipment and transportation that can pose a risk of injury, especially when used in adverse conditions (eg, extreme heat or cold, rain, snow, sleet, darkness, etc.). These risks can be exacerbated depending on lifting characteristics such as lifting eyes being worn out, complex part geometries, space constraints, part orientation, tricky or unstable handling to attach parts to a winch, heavy gloves worn by workers, ribs in the impacted earth, hammers needed for removal and installation, etc.

SUMÁRIO DA INVENÇÃOSUMMARY OF THE INVENTION

[005] Esta descrição se refere a um sistema de manuseio para manusear peças de desgaste de engate com o solo usadas com equipamento de trabalho na terra (por exemplo, equipamento de escavação). O sistema de manuseio pode facilitar uma remoção e/ou instala- ção fácil, rápida e/ou segura de peças de desgaste de engate com o solo, e/ou outro manuseio das peças de desgaste.[005] This description refers to a handling system for handling ground engagement wear parts used with earth work equipment (eg excavation equipment). The handling system can facilitate easy, quick, and/or safe removal and/or installation of ground engaging wear parts, and/or other handling of the wear parts.

[006] Em uma modalidade, um sistema de manuseio para peças de desgaste de engate com o solo para equipamento de trabalho na terra inclui uma ferramenta de manuseio com um par de braços móveis para prender e liberar uma porção posterior da peça de desgaste, e um suporte para engatar e apoiar uma porção frontal da peça de desgaste. Um manipulador suporta e move a ferramenta de manuseio para engatar a peça de desgaste, e instala e/ou remove a peça de desgaste no equipamento de trabalho no solo. Um controlador controla os movimentos da ferramenta de manuseio e do manipulador.[006] In one embodiment, a handling system for ground engaging wear parts for earth work equipment includes a handling tool with a pair of movable arms for gripping and releasing a posterior portion of the wear part, and a bracket for engaging and supporting a front portion of the wear part. A manipulator supports and moves the handling tool to engage the wear part, and installs and/or removes the wear part in ground work equipment. A controller controls the handling tool and manipulator movements.

[007] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para peças de desgaste de engate com o solo para equipamento de trabalho na terra inclui uma pluralidade de ferramentas de manuseio distintas, cada uma incluindo um conjunto de preensão para segurar e liberar uma peça de desgaste, um manipulador com um conector para engatar e mover separadamente cada das ferramentas de manuseio para engatar uma peça de desgaste para instalar e/ou remover a peça de desgaste de ou para uma base e um controlador para controlar os movimentos do manipulador e das ferramentas de manuseio.[007] In another embodiment, a handling system for ground engaging wear parts for earth work equipment includes a plurality of distinct handling tools, each including a gripping assembly for holding and releasing a wear part , a manipulator with a connector for separately engaging and moving each of the handling tools to engage a wear part for installing and/or removing the wear part to or from a base and a controller for controlling the movements of the manipulator and the handling tools handling.

[008] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para peças de desgaste de engate com o solo para equipamento de trabalho na terra inclui uma ferramenta de manuseio incluindo superfícies de apoio opostas para engatar um nariz na peça de desgaste e um suporte para engatar e liberar uma abertura de trava no nariz. Um manipulador suporta e move a ferramenta de manuseio para engatar a peça de desgaste, e instalar e/ou remover a peça de desgaste na base. Um controlador controla os movimentos da ferramenta de manuseio e do manipulador.[008] In another embodiment, a handling system for ground engaging wear parts for earth work equipment includes a handling tool including opposing support surfaces for engaging a nose on the wear part and a support for engaging and release a lock opening on the nose. A manipulator supports and moves the handling tool to engage the wear part and install and/or remove the wear part in the base. A controller controls the handling tool and manipulator movements.

[009] Em outra modalidade, um método para remover as peças de desgaste de engate com o solo montadas em uma base de equipamento de trabalho na terra inclui conectar uma dentre uma pluralidade de ferramentas de manuseio distintas, cada uma incluindo um conjunto de preensão para prender e liberar uma peça de desgaste a um manipulador, operar o manipulador para posicionar a ferramenta de manuseio conectada adjacente à peça de desgaste, operar a fer-ramenta de manuseio conectada para engatar a peça de desgaste, mover uma trava que segura a peça de desgaste para a base a fim de liberar a base, e operar o manipulador para puxar a peça de desgaste engatada pela ferramenta de manuseio do equipamento de trabalho na terra.[009] In another embodiment, a method for removing ground engaging wear parts mounted on a ground work equipment base includes connecting one of a plurality of distinct handling tools, each including a gripping set for attach and release a wear part to a manipulator, operate the manipulator to position the connected handling tool adjacent to the wear part, operate the connected handling tool to engage the wear part, move a latch that holds the wear part wear part to the base to release the base, and operate the manipulator to pull the wear part engaged by the earth work equipment handling tool.

[0010] Em outra modalidade, um método de remoção de uma peça de desgaste de engate com o solo montada em uma base presa a um equipamento de trabalho na terra inclui operar um manipulador que tem uma ferramenta de manuseio, de modo que a ferramenta de manuseio fique adjacente à peça de desgaste, operar a ferramenta de manuseio que tem braços e um suporte, de modo que os braços prendam uma porção posterior da peça de desgaste e o suporte engate e apoie uma porção frontal da peça de desgaste, mover uma trava que prende a peça de desgaste à base para liberar a base após a ferramenta de manuseio ter prendido a peça de desgaste, e operar o manipulador para puxar a ferramenta de manuseio com a peça de desgaste da base.[0010] In another embodiment, a method of removing a ground engagement wear part mounted on a base attached to earth work equipment includes operating a manipulator that has a handling tool, so that the handle is adjacent to the wear part, operate the handling tool that has arms and a holder so that the arms grip a rear portion of the wear part and the holder engages and supports a front portion of the wear part, move a latch clamping the wear part to the base to release the base after the handling tool has clamped the wear part, and operating the manipulator to pull the handling tool with the wear part from the base.

[0011] Em outra modalidade, um método de remoção de uma peça de desgaste de engate com o solo montada em uma base presa a um equipamento de trabalho na terra inclui operar um manipulador que tem uma ferramenta de manuseio, de modo que a ferramenta de manuseio fique adjacente à peça de desgaste, operar a ferramenta de manuseio que tem superfícies de apoio para engatar um nariz na peça de desgaste e um suporte para engatar uma abertura de trava no na- riz, mover uma trava que segura a peça de desgaste à base para liberar a base após a ferramenta de manuseio ter prendido a peça de desgaste, e operar o manipulador para puxar a ferramenta de manuseio com a peça de desgaste da base.[0011] In another embodiment, a method of removing a ground engagement wear part mounted on a base attached to earth work equipment includes operating a manipulator that has a handling tool, so that the The handling tool is adjacent to the wear part, operating a handling tool that has support surfaces to engage a nose with the wear part and a holder to engage a lock opening in the nose, moving a lock that holds the wear part to the wear part. base to release the base after the handling tool has clamped the wear part, and operate the manipulator to pull the handling tool with the wear part from the base.

[0012] Em outra modalidade, um método para substituir as peças de desgaste desgastadas de engate com o solo montadas em bases de equipamento de trabalho na terra inclui conectar uma dentre uma pluralidade de ferramentas de manuseio distintas, cada uma incluindo um conjunto de preensão para reter e liberar as peças de desgaste, operar o manipulador para posicionar a ferramenta de manuseio conectada adjacente a uma peça de desgaste desgastada em uma base de equipamento de trabalho na terra, operar a ferramenta de manuseio conectada para engatar e segurar a peça de desgaste desgastada, mover uma trava que prende a peça de desgaste desgastada à base para liberar a peça de desgaste desgastada, operar o manipulador para puxar a peça de desgaste desgastada engatada pela peça de manuseio do equipamento de trabalho na terra, liberar a peça de desgaste desgastada da peça de manuseio, operar o manipulador para posicionar a peça de manuseio adjacente uma peça de desgaste nova, operar a peça de manuseio para engatar e reter a peça de desgaste nova, mover uma trava para prender a peça de desgaste nova à base, e operar a peça de manuseio para liberar a peça de desgaste nova na base do equipamento de trabalho na terra.[0012] In another embodiment, a method of replacing worn ground engaging wear parts mounted on earth work equipment bases includes connecting one of a plurality of distinct handling tools, each including a gripping set for retain and release wear parts, operate manipulator to position connected handling tool adjacent to a worn wear part on a ground work equipment base, operate connected handling tool to engage and hold worn wear part , move a latch that secures the worn wear part to the base to release the worn wear part, operate the manipulator to pull the worn wear part engaged by the work equipment handling part into the earth, release the worn wear part from the handling part, operating the manipulator to position the handling part adjacent to a new wear part, operating the handling part to engage and retain the new wear part, moving a latch to secure the new wear part to the base, and operating the handling part to release the new wear part at the base of the working equipment in the earth.

[0013] Em outra modalidade, um método para remover peças de desgaste de engate com o solo montadas em uma base de equipamento de trabalho na terra inclui operar manualmente um manipulador que tem um multiplicador de força de operador e uma peça de manuseio para posicionar a peça de manuseio adjacente a uma peça de desgaste no equipamento de trabalho na terra, atuar a peça de manuseio para reter fixamente a peça de desgaste, mover pelo menos uma trava que prende a peça de desgaste ao equipamento de trabalho na terra para liberar o equipamento de trabalho na terra, e operar manualmente o manipulador para mover a peça de desgaste retida pela peça de manuseio para longe do equipamento de trabalho na terra após a trava ser movida.[0013] In another embodiment, a method for removing ground engagement wear parts mounted on a ground work equipment base includes manually operating a manipulator that has an operator force multiplier and a handling part for positioning the Handling part adjacent to a wear part on earth work equipment, actuating the handling part to securely retain the wear part, moving at least one latch securing the wear part to earth work equipment to release the equipment ground work equipment, and manually operate the manipulator to move the wear part held by the handling part away from the ground work equipment after the lock is moved.

[0014] Em outra modalidade, um método para substituir peças de desgaste de engate com o solo montadas em uma base de equipamento de trabalho na terra inclui operar manualmente um manipulador que tem um multiplicador de força de operador e uma peça de manuseio para posicionar a peça de manuseio adjacente a uma peça de desgaste desgastada no equipamento de trabalho na terra, atuar a peça de manuseio para reter fixamente a peça de desgaste desgastada, mover pelo menos uma trava que retém a peça de desgaste desgastada ao equipamento de trabalho na terra para liberar o equipamento de trabalho na terra, operar manualmente o manipulador para mover a peça de desgaste desgastada retida pela peça de manuseio para longe do equipamento de trabalho na terra, liberar a peça de desgaste desgastada da peça de manuseio, operar manualmente o manipulador para posicionar a peça de manuseio adjacente a uma peça de desgaste nova, atuar a peça de manuseio para reter fixamente a peça de desgaste nova, operar manualmente o manipulador para posicionar a peça de desgaste nova retida pelo manipulador na posição no equipamento de trabalho na terra, mover pelo menos uma trava para reter a peça de desgaste nova ao equipamento de trabalho na terra, e liberar a peça de desgaste nova da peça de manuseio.[0014] In another embodiment, a method for replacing ground engagement wear parts mounted on a ground work equipment base includes manually operating a manipulator that has an operator force multiplier and a handling part for positioning the handling part adjacent to a worn wear part on earth work equipment, actuate the handling part to securely retain the worn wear part, move at least one latch retaining the worn wear part to earth work equipment to release the work equipment into the earth, manually operate the manipulator to move the worn wear part held by the handling part away from the work equipment into the earth, release the worn wear part from the handling part, manually operate the manipulator to position the handling part adjacent to a new wear part, actuate the handling part to securely hold the new wear part, manually operate the manipulator to position the new wear part held by the manipulator into position in the work equipment on the ground, move at least one latch to retain the new wear part to the earth working equipment, and release the new wear part from the handling part.

[0015] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para peças de desgaste de engate com o solo para equipamento de trabalho na terra inclui um manipulador manualmente operado que incorpora um multiplicador de força de operador, e uma peça de manuseio conectada ao manipulador e que tem um conjunto de preensão para reter e liberar uma peça de desgaste para remoção e/ou instalação da peça de desgaste do equipamento de trabalho na terra. Em uma modalidade, o manipulador é um dispositivo de assistência inteligente. Em outra modalidade, o manipulador inclui um equilibrador de ferramentas.[0015] In another embodiment, a handling system for ground engagement wear parts for earth work equipment includes a manually operated manipulator incorporating an operator force multiplier, and a handling part connected to the manipulator and which has a gripping assembly to retain and release a wear part for removal and/or installation of the wear part from earth work equipment. In one embodiment, the manipulator is an intelligent assistance device. In another embodiment, the manipulator includes a tool balancer.

[0016] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para peças de desgaste de engate com o solo para equipamento de trabalho na terra inclui um guindaste, um sistema de manipulação com um equili- brador de ferramenta como um multiplicador de força de operador vertical, e uma ferramenta de manuseio com braços para segurar e liberar a peça de desgaste.[0016] In another embodiment, a handling system for ground engaging wear parts for earth work equipment includes a crane, a handling system with a tool balancer as a vertical operator force multiplier, and a handling tool with arms to hold and release the wear part.

[0017] Em outra modalidade, um sistema de manuseio inclui uma peça de manuseio para remover uma peça de desgaste de uma base que inclui braços com superfícies de apoio para engatar superfícies transversais a um eixo geométrico da peça de desgaste, e um suporte para engatar uma porção frontal da peça de desgaste. Um atuador desloca uma dentre a superfície de apoio e a superfície de empuxo para exercer uma força compressiva axial à peça de desgaste. Em outra modalidade, o sistema de manuseio puxa a ferramenta de manuseio axialmente para separar a peça de desgaste da base.[0017] In another embodiment, a handling system includes a handling part for removing a wear part from a base that includes arms with support surfaces for engaging surfaces transverse to a geometric axis of the wear part, and a support for engaging a front portion of the wear part. An actuator displaces one of the bearing surface and the thrust surface to exert an axial compressive force on the wear part. In another embodiment, the handling system pulls the handling tool axially to separate the wear part from the base.

[0018] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para posi cionar uma peça de desgaste inclui um braço articulado com uma peça de manuseio para posicionar a peça de desgaste e um guindaste para suportar a peça de desgaste. O sistema de manuseio pode incluir uma ferramenta de amarração entre o guindaste e a peça de desgaste para engatar a ferramenta de manuseio.[0018] In another embodiment, a handling system for positioning a wear part includes an articulated arm with a handling part for positioning the wear part and a crane for supporting the wear part. The handling system may include a tie-down tool between the crane and the wear part to engage the handling tool.

[0019] Em uma outra modalidade, um sistema de manuseio inclui um braço articulado que engata uma pluralidade de ferramentas, sendo que cada ferramenta realiza uma função distinta na separação de uma peça de desgaste a partir de uma base. Em outra modalidade, o braço articulado e a ferramenta incluem, cada um, um conector de energia correspondente que fornece energia à ferramenta ao engatar o braço à ferramenta.[0019] In another embodiment, a handling system includes an articulated arm that engages a plurality of tools, each tool performing a distinct function in separating a wear part from a base. In another embodiment, the pivot arm and tool each include a corresponding power connector that supplies power to the tool by engaging the arm with the tool.

[0020] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para substi tuir peças de desgaste no equipamento de trabalho na terra inclui um sistema de processamento de imagens que coleta imagens de uma peça de desgaste e determina as coordenadas de um ponto de referência na peça de desgaste. Em outra modalidade, o sistema de processamento de imagens determina as coordenadas de dois pontos de referência a uma distância conhecida. Em outra modalidade, o dado é posicionado na peça de desgaste por um operador. Em outra modalidade, o dado são refletores.[0020] In another embodiment, a handling system for replacing wear parts on earth work equipment includes an image processing system that collects images of a wear part and determines the coordinates of a reference point on the wear part. wear. In another embodiment, the image processing system determines the coordinates of two reference points at a known distance. In another embodiment, the die is positioned on the wear part by an operator. In another embodiment, the data are reflectors.

[0021] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para sepa rar uma peça de desgaste desgastada de um elemento adjacente compreende um braço articulado e uma ferramenta de manuseio que se conecta ao braço, a ferramenta de manuseio com uma ferramenta de punção e a ferramenta de manuseio gira a ferramenta de punção em um vão entre uma peça de desgaste e o elemento adjacente para separar a peça de desgaste do elemento adjacente.[0021] In another embodiment, a handling system for separating a worn wear part from an adjacent element comprises an articulated arm and a handling tool that connects to the arm, the handling tool with a punching tool and the tool Handling tool rotates the punch tool in a gap between a wear part and the adjacent element to separate the wear part from the adjacent element.

[0022] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para sepa rar uma peça de desgaste desgastada de um elemento adjacente compreende um braço articulado e uma ferramenta de manuseio que se conecta ao braço, sendo que a ferramenta de manuseio inclui braços estendendo-se para trás com superfícies de apoio e atuadores conectados aos braços para suportar a peça de desgaste e uma peça adjacente em direções opostas para separar a peça de desgaste da parte adjacente. Em outra modalidade, o sistema de manuseio deposita a peça de desgaste separada em um compartimento de um veículo de suporte que pode ser inclinado para reciclar as peças.[0022] In another embodiment, a handling system for separating a worn wear part from an adjacent element comprises an articulated arm and a handling tool that connects to the arm, the handling tool including arms extending to back with bearing surfaces and actuators connected to the arms to support the wear part and an adjacent part in opposite directions to separate the wear part from the adjacent part. In another embodiment, the handling system deposits the separated wear part into a compartment of a support vehicle which can be tipped to recycle the parts.

[0023] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para supor tar uma peça de desgaste inclui um braço articulado e uma ferramenta de manuseio para se conectar ao braço, a ferramenta de manuseio com uma superfície de apoio para engatar o nariz da peça de desgaste, braços estendendo-se para trás que engatam a peça de desgaste e uma ferramenta de torque para engatar e girar um componente de trava rosqueado.[0023] In another embodiment, a handling system for supporting a wear part includes an articulated arm and a handling tool for connecting to the arm, the handling tool having a support surface for engaging the nose of the wear part , rearwardly extending arms that engage the wear part, and a torque tool to engage and rotate a threaded locking component.

[0024] Em outra modalidade, um sistema de manuseio inclui uma prateleira para dispensação de peças de desgaste que inclui um carrossel giratório com múltiplas cabeças de ferramenta que prendem peças de desgaste em posições radiais, um atuador para girar o carrossel e um controlador conectado ao atuador para girar o carrossel e posicionar uma peça de desgaste em uma posição indexada para recuperação. Em outra modalidade, o sistema de manuseio inclui um braço articulado que retorna à posição indexada para acessar a posição indexada do carrossel.[0024] In another embodiment, a handling system includes a shelf for dispensing wear parts that includes a rotating carousel with multiple tool heads that hold wear parts in radial positions, an actuator for rotating the carousel and a controller connected to the actuator to rotate the carousel and position a wear part in an indexed position for retrieval. In another embodiment, the handling system includes an articulated arm that returns to the indexed position to access the indexed position of the carousel.

[0025] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para remo ver uma peça de desgaste do equipamento de trabalho terra inclui uma ferramenta de manuseio para girar um componente rosqueado da peça de desgaste e uma ferramenta de manuseio para suportar uma peça de desgaste. Em outra modalidade, a ferramenta de manuseio para girar um componente rosqueado insere uma ferramenta de torque em uma reentrância do componente rosqueado. Em outra modalidade, uma ferramenta de manuseio gira uma ferramenta de punção em um vão entre a peça de desgaste e um elemento adjacente. Em outra modalidade, um braço articulado engata a ferramenta de manuseio.[0025] In another embodiment, a handling system for removing a wear part from ground work equipment includes a handling tool for rotating a threaded component of the wear part and a handling tool for supporting a wear part. In another embodiment, the handling tool for turning a threaded component inserts a torque tool into a recess in the threaded component. In another embodiment, a handling tool rotates a punch tool in a gap between the wear part and an adjacent element. In another embodiment, an articulated arm engages the handling tool.

[0026] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para remo ver uma peça de desgaste do equipamento de trabalho terra inclui uma ferramenta de manuseio para suportar a peça de desgaste, e a peça de desgaste inclui um dispositivo de comunicações que transfere dados para a ferramenta com a ferramenta prendendo a peça de desgaste.[0026] In another embodiment, a handling system for removing a wear part from ground work equipment includes a handling tool for supporting the wear part, and the wear part includes a communications device that transfers data to the tool with the tool gripping the wear part.

[0027] Em outra modalidade, um método para remover uma peça de desgaste inclui enviar um comando de um controle remoto para um processador de um sistema de manuseio, receber o comando no processador, implementar o comando em um atuador de uma ferramenta de manuseio e segurar a peça de desgaste com braços conectados ao atuador.[0027] In another embodiment, a method for removing a wear part includes sending a command from a remote control to a processor of a handling system, receiving the command in the processor, implementing the command in an actuator of a handling tool, and hold the wear part with arms connected to the actuator.

[0028] Em outra modalidade, um sistema de manuseio para peças de desgaste compreende um manipulador como um multiplicador de força de operador e uma ferramenta de manuseio conectada ao manipulador com braços para segurar uma peça de desgaste. Em outra modalidade, um sistema de manuseio para peças de desgaste compreende um guindaste, um sistema de amarração com um equilibrador de ferramenta como um multiplicador de força de operador vertical e uma ferramenta de manuseio com braços para prender e liberar uma porção posterior da peça de desgaste.[0028] In another embodiment, a handling system for wear parts comprises a manipulator as an operator force multiplier and a handling tool connected to the manipulator with arms for holding a wear part. In another embodiment, a handling system for wear parts comprises a crane, a tie-down system with a tool balancer as a vertical operator force multiplier, and a handling tool with arms for gripping and releasing a rear portion of the wear part. wear.

[0029] Em outra modalidade, a ferramenta de manuseio pode in cluir uma pluralidade de cabeças de ferramenta distintas operáveis para lidar com diferentes peças de desgaste de engate com o solo. Em uma modalidade, a ferramenta de manuseio inclui uma cabeça de ferramenta para pontas e uma segunda cabeça de ferramenta para adaptadores. Em outra modalidade, a ferramenta de manuseio inclui uma cabeça de ferramenta para lidar com uma peça de desgaste de um tamanho, e uma segunda cabeça de ferramenta para manusear uma peça de desgaste de um tamanho diferente. Em outra modalidade, uma cabeça de ferramenta é para pontos e outra cabeça de ferramenta para envoltórios. Outras disposições são possíveis, incluindo ferra-mentas de manuseio com virtualmente qualquer número de cabeças de ferramenta.[0029] In another embodiment, the handling tool may include a plurality of distinct tool heads operable to handle different soil engagement wear parts. In one embodiment, the handling tool includes a tool head for tips and a second tool head for adapters. In another embodiment, the handling tool includes a tool head for handling a wear part of one size, and a second tool head for handling a wear part of a different size. In another embodiment, one tool head is for stitches and another tool head for wraps. Other arrangements are possible, including handling tools with virtually any number of tool heads.

[0030] Em outra modalidade, a ferramenta de manuseio inclui uma mesa giratória para facilitar o fácil posicionamento de múltiplas cabe- ças de ferramenta de manuseio para engatar uma peça de desgaste.[0030] In another embodiment, the handling tool includes a turntable to facilitate easy positioning of multiple handling tool heads to engage a wear part.

[0031] Em outra modalidade, a ferramenta de manuseio inclui um chassi e pelo menos uma cabeça de ferramenta para manuseio de peças de desgaste de engate com o solo que é resilientemente acoplada ao chassi. Esse acoplamento resiliente fornece uma liberdade de movimento que facilita o engate com a peça de desgaste e/ou acomoda imprecisão no manipulador primário que suporta a ferramenta.[0031] In another embodiment, the handling tool includes a chassis and at least one tool head for handling wear parts engaging with the ground that is resiliently coupled to the chassis. This resilient coupling provides a freedom of movement that facilitates engagement with the wear part and/or accommodates inaccuracy in the primary manipulator supporting the tool.

[0032] Em outra modalidade, a ferramenta de manuseio inclui um suporte para reter uma peça de desgaste de engate com o solo por uma característica proeminente como um nariz ou uma porção frontal de uma ponta fornecida para suportar outra peça de desgaste. Em uma modalidade, o suporte define uma cavidade na qual o nariz é recebido, e um retentor para resistir à remoção do nariz do suporte.[0032] In another embodiment, the handling tool includes a support for retaining a ground engaging wear part by a prominent feature such as a nose or a front portion of a tip provided to support another wear part. In one embodiment, the holder defines a cavity in which the nose is received, and a retainer to resist removal of the nose from the holder.

[0033] Em outra modalidade, a ferramenta de manuseio é operada remotamente por um trabalhador, de modo que o manuseio das peças de desgaste possa ocorrer sem o trabalhador entrar em contato com a peça e manter o trabalhador afastado a uma distância adequada das peças de desgaste para reduzir o risco de lesão.[0033] In another embodiment, the handling tool is remotely operated by a worker, so that the handling of wear parts can occur without the worker coming into contact with the part and keeping the worker away at an adequate distance from the wearing parts wear to reduce the risk of injury.

[0034] Em outra modalidade, a ferramenta de manuseio pode in cluir um conector adequado para fixação comum ao bastão de uma escavadeira ou outro manipulador (por exemplo, um guindaste hidráulico montado por caminhão). A utilização desse conector permite uma utilização fácil e geralmente universal da ferramenta de manuseio em minas e estaleiros de construção.[0034] In another embodiment, the handling tool may include a connector suitable for common attachment to the pole of an excavator or other manipulator (for example, a truck-mounted hydraulic crane). The use of this connector allows easy and generally universal use of the handling tool in mines and construction sites.

[0035] Em outra modalidade, a ferramenta de manuseio pode in cluir ao menos uma cabeça de ferramenta para segurar firmemente uma peça de desgaste de engate com o solo, e um acoplamento para prender uma peça de desgaste de engate com o solo por meio de amarração ou um olhal de içamento. Essa combinação de características fornece versatilidade para engatar, manipular e mover as peças de desgaste. Em uma modalidade, o acoplamento é rebaixado dentro do fundo da ferramenta de manuseio para permitir uma fácil conexão com as peças de desgaste sem perturbar a capacidade da ferramenta de manuseio para ajustar de maneira estável no solo.[0035] In another embodiment, the handling tool may include at least one tool head for securely holding a ground engaging wear part, and a coupling for securing a ground engaging wear part by means of lashing or a lifting eye. This combination of features provides versatility for engaging, manipulating and moving wear parts. In one embodiment, the coupling is recessed into the bottom of the handling tool to allow for easy connection with wear parts without disturbing the handling tool's ability to stably fit into the ground.

[0036] Os aspectos, modalidades e exemplos mencionados acima podem ser usados independentemente ou coletivamente com dois ou mais deles juntos. Para obter uma melhor compreensão das vantagens e características dos aspectos da invenção, pode ser feita referência à seguinte matéria descritiva e figuras anexas que descrevem e ilustram várias configurações e conceitos relacionados com esta divulgação.[0036] The aspects, modalities and examples mentioned above can be used independently or collectively with two or more of them together. To obtain a better understanding of the advantages and features of aspects of the invention, reference may be made to the following descriptive matter and accompanying figures which describe and illustrate various configurations and concepts relating to this disclosure.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0037] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um sistema de manuseio montado em um caminhão adjacente a uma caçamba com peças de desgaste.[0037] Figure 1 is a perspective view of a handling system mounted on a truck adjacent to a bucket with wear parts.

[0038] A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma ferramenta de manuseio.[0038] Figure 2 is a perspective view of a handling tool.

[0039] A Figura 2A é uma vista em perspectiva da ferramenta de manuseio da Figura 2.[0039] Figure 2A is a perspective view of the handling tool in Figure 2.

[0040] A Figura 2B é uma vista em elevação lateral da ferramenta de manuseio da Figura 2.[0040] Figure 2B is a side elevation view of the handling tool in Figure 2.

[0041] A Figura 3 é uma vista em perspectiva de uma ferramenta de engate com o solo.[0041] Figure 3 is a perspective view of a ground engaging tool.

[0042] A Figura 3A é uma vista em perspectiva de um rebordo da caçamba com as ferramentas de engate com o solo fixadas.[0042] Figure 3A is a perspective view of a bucket edge with the ground engagement tools attached.

[0043] A Figura 4 é uma vista em perspectiva explodida do dente no rebordo da caçamba.[0043] Figure 4 is an exploded perspective view of the tooth on the edge of the bucket.

[0044] A Figura 5 é uma elevação lateral de uma ferramenta de manuseio que sustenta um dente de escavação.[0044] Figure 5 is a side elevation of a handling tool that supports an excavation tooth.

[0045] A Figura 6 é uma elevação lateral de uma ferramenta de manuseio que sustenta um dente de escavação.[0045] Figure 6 is a side elevation of a handling tool that supports an excavation tooth.

[0046] A Figura 7 é uma vista superior de uma ferramenta de ma nuseio que sustenta um dente de escavação.[0046] Figure 7 is a top view of a handling tool that supports an excavation tooth.

[0047] A Figura 7A é uma elevação lateral da ferramenta de ma nuseio da Figura 7.[0047] Figure 7A is a side elevation of the handling tool in Figure 7.

[0048] A Figura 8 é uma elevação lateral de uma ferramenta de manuseio que sustenta um dente de escavação.[0048] Figure 8 is a side elevation of a handling tool that supports an excavation tooth.

[0049] A Figura 8A é uma vista em corte da ferramenta de manu seio da Figura 8 em A-A.[0049] Figure 8A is a cross-sectional view of the handle tool of Figure 8 in A-A.

[0050] A Figura 9 é uma vista em elevação lateral de uma ferra menta de extração e um dente de escavação.[0050] Figure 9 is a side elevation view of an extraction tool and an excavation tooth.

[0051] A Figura 9A é uma vista em detalhe da ferramenta de ex tração da Figura 9 em A.[0051] Figure 9A is a detail view of the extraction tool of Figure 9 in A.

[0052] A Figura 10 é uma vista em elevação lateral de uma ferra menta de extração.[0052] Figure 10 is a side elevation view of an extraction tool.

[0053] A Figura 10A é uma vista em corte da ferramenta de extra ção da Figura 10 em A-A.[0053] Figure 10A is a cross-sectional view of the extraction tool of Figure 10 in A-A.

[0054] A Figura 10B é uma vista em corte da ferramenta de extra ção da Figura 10 em B-B.[0054] Figure 10B is a cross-sectional view of the extraction tool of Figure 10 in B-B.

[0055] A Figura 11 é uma vista lateral de uma ferramenta de amar ração usada com um guindaste que sustenta um dente de escavação.[0055] Figure 11 is a side view of a tying tool used with a crane supporting an excavating tooth.

[0056] A Figura 11A é uma vista em perspectiva de uma ferramen ta de amarração usada com um guindaste que sustenta um adaptador.[0056] Figure 11A is a perspective view of a mooring tool used with a crane supporting an adapter.

[0057] A Figura 11B é uma vista em perspectiva de uma ferramen ta de amarração alternativa para sustentar um adaptador.[0057] Figure 11B is a perspective view of an alternative mooring tool for supporting an adapter.

[0058] A Figura 12 é uma vista em perspectiva de um conjunto de desgaste com pontos de referência.[0058] Figure 12 is a perspective view of a wear assembly with reference points.

[0059] A Figura 13 é uma vista em elevação lateral de uma câme ra e um conjunto de desgaste com pontos de referência.[0059] Figure 13 is a side elevation view of a camera and a wear assembly with reference points.

[0060] A Figura 13A é uma vista em perspectiva do conjunto de desgaste da Figura 13 e imagens de câmera a partir de diferentes perspectivas.[0060] Figure 13A is a perspective view of the wear assembly of Figure 13 and camera images from different perspectives.

[0061] A Figura 14 é uma vista em perspectiva do corpo da ferra menta com suporte resiliente.[0061] Figure 14 is a perspective view of the tool body with resilient support.

[0062] A Figura 15 é uma vista em perspectiva de uma ferramenta de manuseio.[0062] Figure 15 is a perspective view of a handling tool.

[0063] A Figura 16 é uma vista em perspectiva da ferramenta de manuseio da Figura 15 girada a 180°.[0063] Figure 16 is a perspective view of the handling tool in Figure 15 rotated 180°.

[0064] A Figura 17 é uma vista em perspectiva de um sistema de manuseio montado em um caminhão com uma prateleira de carrossel para peças de desgaste.[0064] Figure 17 is a perspective view of a truck-mounted handling system with a carousel shelf for wear parts.

[0065] A Figura 18 é uma vista em elevação lateral de uma junta de três eixos geométricos.[0065] Figure 18 is a side elevation view of a three-axis joint.

[0066] A Figura 18A é uma vista em perspectiva da junta de três eixos geométricos da Figura 18.[0066] Figure 18A is a perspective view of the joint of three geometric axes of Figure 18.

[0067] A Figura 19 é uma vista lateral de uma escavadeira.[0067] Figure 19 is a side view of an excavator.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃODETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

[0068] A presente descrição refere-se a um sistema de manuseio para manuseio de peças de desgaste de engate com o solo usadas no equipamento de trabalho no solo, e a processos para remoção e/ou instalação de tais peças de desgaste, e/ou outro manuseio das peças de desgaste. O sistema de manuseio fornece vantagens em velocidade, facilidade e/ou segurança no manuseio das peças de desgaste. O sistema pode ser utilizado para instalar e/ou remover uma ampla variedade de peças de desgaste de engate com o solo em ou a partir de vários tipos de equipamentos de trabalho na terra incluindo, por exemplo, tratores, carregadeiras, máquinas de dragagem, escavadeiras de cabo, escavadeiras de face, escavadeiras hidráulicas, cortadores de dragas, caçambas, rebordos, lâminas, ríperes, tambores de cisalha- mento, mineradores contínuos, etc. Exemplos desses produtos de en- gate com o solo incluem pontos, adaptadores, adaptadores intermediários, invólucros, corrediças, palitos, placa de desgaste, etc. O equipamento de trabalho na terra, conforme usado no presente documento, pode às vezes se referir a várias máquinas de escavação ou outras máquinas de movimentação de terras, os componentes de engate ao solo das máquinas tais como caçambas, cabeças de corte, tambores de cisalhamento, etc., ou ambas as máquinas e componentes em combinação.[0068] This description refers to a handling system for handling ground engagement wear parts used in ground work equipment, and processes for removing and/or installing such wear parts, and/ or other handling of wear parts. The handling system provides advantages in speed, ease and/or safety in handling wear parts. The system can be used to install and/or remove a wide variety of ground engaging wear parts into or from various types of earth working equipment including, for example, tractors, wheel loaders, dredging machines, excavators wire ropes, face excavators, hydraulic excavators, dredge cutters, buckets, flanges, blades, rippers, shear drums, continuous miners, etc. Examples of these ground engagement products include spikes, adapters, intermediate adapters, casings, slides, sticks, wear plate, etc. Earth working equipment as used in this document may sometimes refer to various excavating or other earth moving machines, the ground engaging components of machines such as buckets, cutter heads, shear drums , etc., or both machines and components in combination.

[0069] O sistema de manuseio 10 pode incluir um braço articulado ou manipulador 10A preferencialmente com um conector universal, como um ponto de fixação ou soquete 12, na extremidade do manipulador para suportar e alimentar uma variedade de ferramentas de manuseio que se conectam ao manipulador. O manipulador pode ser montado em um caminhão 1 para fornecer mobilidade, conforme mostrado na Figura 1, embora o manipulador possa ser conectado a outros veículos (por exemplo, uma escavadeira) ou outras bases móveis ou imóveis (por exemplo, reboques ou estações). O caminhão pode incluir uma prateleira 90 para segurar peças desgastadas e novas 7, embora outros carrosséis, cartuchos, compartimentos ou outras disposições de suporte possam ser usados para as peças de desgaste desgastadas e novas. O manipulador pode acessar uma biblioteca de ferramenta 14 com ferramentas 25 que realizam funções específicas como suporte de uma peça de desgaste, fechaduras, invólucros de empunhadura, desalojamento de sólidos finos e/ou desalojamento de peças de desgaste de bases. O caminhão pode incluir comunicações 2 para transferir dados entre um processador 8 e uma entrada do operador 2A. O processador 8 pode executar funções como processamento de dados, armazenamento de dados e controle do movimento da máquina. O caminhão pode, opcionalmente, incluir um guindaste ou elevador 200 que pode girar em torno de uma base para suportar cargas. O eleva- dor pode, opcionalmente, incluir amarração 200A, como um guincho, amarras, correntes, ferramentas e ligações.[0069] The handling system 10 may include an articulated arm or manipulator 10A preferably with a universal connector, such as an attachment point or socket 12, at the end of the manipulator to support and feed a variety of handling tools that connect to the manipulator . The manipulator can be mounted on a truck 1 to provide mobility as shown in Figure 1, although the manipulator can be connected to other vehicles (e.g. an excavator) or other mobile or immovable bases (e.g. trailers or stations). The truck may include a shelf 90 for holding worn and new parts 7, although other carousels, cartridges, compartments or other support arrangements may be used for worn and new wear parts. The manipulator can access a tool library 14 with tools 25 that perform specific functions such as support of a wear part, locks, handle wraps, dislodgement of fine solids and/or dislodgement of wear parts from bases. The truck may include communications 2 for transferring data between a processor 8 and an operator input 2A. Processor 8 can perform functions such as data processing, data storage and machine movement control. The truck can optionally include a crane or lift 200 that can pivot around a base to support loads. The lift can optionally include 200A lashing such as a winch, slings, chains, tools and links.

[0070] O sistema de manuseio pode fornecer benefícios na remo ção e/ou instalação de peças de desgaste de engate com o solo, e pode também ser útil em outras atividades de manuseio, como mover peças de desgaste para um local diferente. O sistema de manuseio pode permitir que o trabalhador evite o contato com a peça de desgaste e seja remoto a partir das peças de desgaste; isto é, o trabalhador pode estar fisicamente afastado a uma distância adequada das peças de desgaste sendo removidas ou instaladas de modo a reduzir o risco de lesão. O sistema de manuseio pode incluir uma pluralidade de ferramentas de manuseio, alternativamente interconectadas ao manipulador para manusear diferentes estilos de peças de desgaste, onde diferentes estilos podem significar peças de desgaste que têm diferentes tamanhos e/ou peças de desgaste que têm diferentes designs. O sistema de manuseio pode ser benéfico em uma mina onde as peças de desgaste podem ser pesadas, grandes e/ou difíceis de manusear, a remoção e a instalação podem ocorrer em todos os momentos e/ou em todas as condições climáticas, e/ou as máquinas podem estar em um ambiente remoto, variado e/ou imprevisível, tornando a substituição de peças de desgaste difícil e/ou perigosa de realizar. O sistema de manuseio pode reduzir significativamente o número de horas de homem necessárias para manter o equipamento de trabalho na terra e reduzir o tempo de inatividade da máquina. O sistema de manuseio pode fornecer vantagens em outras operações de trabalho na terra, bem como em um local de construção.[0070] The handling system can provide benefits in the removal and/or installation of wear parts engaging with the ground, and can also be useful in other handling activities, such as moving wear parts to a different location. The handling system can allow the worker to avoid contact with the wear part and be remote from the wear parts; that is, the worker can physically stand an adequate distance from the wear parts being removed or installed to reduce the risk of injury. The handling system may include a plurality of handling tools, alternatively interconnected to the manipulator to handle different styles of wear parts, where different styles may mean wear parts having different sizes and/or wear parts having different designs. The handling system can be beneficial in a mine where wear parts can be heavy, large and/or difficult to handle, removal and installation can take place at all times and/or in all weather conditions, and/or machines may be in a remote, varied and/or unpredictable environment, making replacement of wearing parts difficult and/or dangerous to undertake. The handling system can significantly reduce the number of man hours required to keep work equipment in the ground and reduce machine downtime. The handling system can provide advantages in other land working operations as well as on a construction site.

[0071] Em um exemplo, o equipamento de trabalho na terra inclui uma caçamba 3 que pode ser usada para coletar o material terroso durante a escavação. A caçamba 3 poderia ser fixada a uma máquina escavadeira ou desprendida. A caçamba 3 tem um rebordo 5 que defi ne a borda de escavação 6 ao longo da largura da caçamba. A borda de escavação é a parte do equipamento que entra em contato com o solo. As peças de desgaste de engate com o solo sob a forma de dentes e/ou invólucros são comumente presas à borda de escavação para proteger a caçamba de desgaste prematuro, decompor o solo à frente da borda de escavação, e/ou reunir o material terroso dentro da caçamba. Na modalidade ilustrada, os dentes 7 e invólucros 9 como apresentados na patente U.S. 9.222.243, que é aqui incorporado por referência em sua totalidade, são fixados ao rebordo. No entanto, o sistema de manuseio pode lidar com outras variedades de dentes e outros tipos de peças de desgaste (por exemplo, invólucros).[0071] In one example, earth work equipment includes a bucket 3 that can be used to collect earth material during excavation. Bucket 3 could be attached to an excavator or detached. Bucket 3 has a shoulder 5 which defines the digging edge 6 along the width of the bucket. The digging edge is the part of the equipment that makes contact with the ground. Ground engaging wear parts in the form of teeth and/or casings are commonly attached to the digging edge to protect the bucket from premature wear, break up soil ahead of the digging edge, and/or gather earth material inside the bucket. In the illustrated embodiment, teeth 7 and housings 9 as shown in U.S. Patent 9,222,243, which is hereby incorporated by reference in its entirety, are attached to the rim. However, the handling system can handle other varieties of teeth and other types of wear parts (eg casings).

[0072] A ferramenta de manuseio 25 pode incluir um dispositivo de preensão 1000 conforme ilustrado na Figura 2. O dispositivo de preen- são 1000 inclui um par de braços opostos 1061 que se movem transversalmente em relação à ponta ou ponto 15 para prender e liberar a ponta. Os braços 1061 são, cada um, presos de forma articulada aos suportes de braço 1063 para se mover em torno dos pinos pivô 1065 em resposta aos atuadores 1067, que neste exemplo são cilindros hidráulicos. Cada braço 1061 inclui um agarrador 1069 para entrar em contato e segurar a ponta 15 em lados opostos. Cada agarrador 1069 é, de preferência, fixado de forma articulada à extremidade livre do respectivo braço 1061. Nessa modalidade, a ferramenta de manuseio 25 está conectada à energia hidráulica fornecida através de conectores complementares 10B e 10C no conector 12. Entretanto, outros tipos de atuadores podem ser usados, como atuadores elétricos (por exemplo, cremalheira e pinhão, parafuso de esfera, etc.), e a fonte de energia elétrica poderia ser a escavadeira, baterias ou outros meios. As ferramentas podem incluir atuadores mecânicos que são operados manualmente. Em um exemplo, o manipulador poderia incluir um dispositivo de assistência inteligente (IAD), pelo qual o operador poderia facilmente manipular manualmente a(s) cabeça(s) de ferramenta e usar peças para remoção e instalação no equipamento de trabalho na terra.[0072] The handling tool 25 may include a gripping device 1000 as illustrated in Figure 2. The gripping device 1000 includes a pair of opposing arms 1061 that move transversely to the tip or point 15 to grip and release the tip. Arms 1061 are each pivotally attached to arm supports 1063 for movement about pivot pins 1065 in response to actuators 1067, which in this example are hydraulic cylinders. Each arm 1061 includes a gripper 1069 for contacting and holding the end 15 on opposite sides. Each gripper 1069 is preferably pivotally attached to the free end of the respective arm 1061. In this embodiment, the handling tool 25 is connected to hydraulic power supplied through complementary connectors 10B and 10C on connector 12. However, other types of actuators can be used, such as electric actuators (eg rack and pinion, ball screw, etc.), and the source of electrical power could be the excavator, batteries or other means. Tools can include mechanical actuators that are manually operated. In one example, the manipulator could include an intelligent assistance device (IAD) by which the operator could easily manually manipulate the tool head(s) and use parts for removal and installation on earth work equipment.

[0073] O dispositivo de preensão 1000 inclui um suporte ou placa de empuxo 1087 que complementa pelo menos em parte o formato da porção frontal 19 da ponta. O suporte 1087 é conectado para sustentar o atuador 1089 que pode mover a placa para frente e para trás em relação ao chassi ou corpo de ferramenta 1092. Com a ponta mantida na parte posterior pelos braços 1061, o suporte é movido para trás (ou para frente) para engatar uma porção frontal 19 da ponta. Isso fornece retenção positiva da ponta entre as pegas 1069 na parte posterior da ponta e o suporte 1087 suportando a parte frontal da ponta 19. Alternativamente, os braços poderiam ser axialmente ajustáveis e o suporte fixado aos braços ou chassi. Outras disposições para segurar a peça de desgaste 15 poderiam ser usadas. Em uma modalidade alternativa, um suporte não é usado e os braços suportam totalmente a peça de desgaste.[0073] The gripping device 1000 includes a support or thrust plate 1087 that at least in part complements the shape of the front portion 19 of the tip. Bracket 1087 is attached to support actuator 1089 which can move the plate back and forth relative to chassis or tool body 1092. With the stylus held back by arms 1061, the bracket is moved rearward (or front) to engage a front portion 19 of the tip. This provides positive retention of the stylus between the handles 1069 at the rear of the stylus and the bracket 1087 supporting the front of the stylus 19. Alternatively, the arms could be axially adjustable and the strut attached to the arms or chassis. Other arrangements for holding the wear part 15 could be used. In an alternative embodiment, a support is not used and the arms fully support the wear part.

[0074] Para remover uma peça de desgaste desgastada 15 (neste exemplo, uma ponta), a ferramenta de manuseio 25 é colocada próxima à peça de desgaste pelo equipamento de suporte, como caminhão 1, e o manipulador operado para posicionar a ferramenta de manuseio adjacente à peça de desgaste desgastada. Com a peça de desgaste posicionada entre os braços 1061, os braços são movidos um em direção ao outro até que os agarradores 1069 entrem em contato com os lados opostos da ponta para segurar firmemente a ponta sem cair ou escorregar. O suporte é movido, conforme necessário, para engatar a porção frontal do dente. Após a ponta desgastada 15 ser mantida pela ferramenta de manuseio, a trava é ajustada para uma posição retraída conforme descrito em detalhes abaixo por uma porção diferente da ferramenta, outra ferramenta, ou separadamente pelo operador. O manipulador 10A suportando a ferramenta de manuseio 25 é então retraído e a peça de desgaste se separa da base na que ela é montada. Uma vez que a peça de desgaste é removida, o manipulador 10A move a ferramenta de manuseio 25 com a ponta 15 para colocar a ponta desgastada em um local de descarte como um compartimento, assoalho do caminhão, palete, o chão ou outro local para descarte da peça de desgaste desgastada. Com a ponta desgastada na prateleira 90, os braços 1061 se separam para liberar a peça de desgaste.[0074] To remove a worn wear part 15 (in this example, a tip), the handling tool 25 is placed next to the wear part by support equipment, such as truck 1, and the manipulator is operated to position the handling tool adjacent to the worn wear part. With the wear part positioned between the arms 1061, the arms are moved toward each other until the grippers 1069 contact opposite sides of the tip to securely grip the tip without dropping or slipping. The bracket is moved, as needed, to engage the front portion of the tine. After the worn tip 15 is held by the handling tool, the latch is set to a retracted position as described in detail below by a different portion of the tool, another tool, or separately by the operator. The manipulator 10A supporting the handling tool 25 is then retracted and the wear part separates from the base on which it is mounted. Once the wear part is removed, the manipulator 10A moves the handling tool 25 with the tip 15 to place the worn tip in a disposal location such as a bin, truck floor, pallet, the floor or other disposal location. of the worn wear part. With the worn end on the shelf 90, the arms 1061 separate to release the wear part.

[0075] Para instalar uma nova peça de desgaste ou ponta 15 so bre a base ou adaptador 13, a ferramenta 25 é posicionada adjacente à peça de desgaste, de modo que os braços 1061 sejam posicionadas ao redor da nova ponta. Nessa modalidade, as novas pontas são armazenadas em uma plataforma na prateleira 90, mas outras disposições são possíveis. Os braços 1061 são fechados para prender lados opostos de uma porção posterior da ponta, e o suporte ajustado, conforme necessário, para engatar uma porção anterior da ponta. O manipulador 10A puxa a ponta da prateleira e move-o para uma posição na frente da base onde a ponta será instalada. A peça de desgaste é então movida para trás, de modo que a cavidade na peça de desgaste receba a base; nesse exemplo, o nariz do adaptador é recebido na ponta. A trava pode, então, ser movida para prender a peça de desgaste à base por um componente da ferramenta de manuseio, uma outra ferramenta ou separadamente pelo operador.[0075] To install a new wear part or tip 15 on the base or adapter 13, the tool 25 is positioned adjacent to the wear part, so that the arms 1061 are positioned around the new tip. In this embodiment, the new tips are stored on a platform on shelf 90, but other arrangements are possible. Arms 1061 are closed to engage opposite sides of a posterior portion of the spike, and the bracket adjusted, as necessary, to engage an anterior portion of the spike. Manipulator 10A pulls the tip off the shelf and moves it to a position in front of the base where the tip will be installed. The wear part is then moved to the rear so that the cavity in the wear part receives the base; in this example, the nose of the adapter is received at the tip. The lock can then be moved to secure the wear part to the base by a handling tool component, another tool or separately by the operator.

[0076] Para limitar a ligação ou encunhamento das superfícies de apoio da cavidade sobre as superfícies de apoio do nariz, a ferramenta pode incluir montagem resiliente para fornecer pequenos movimentos da peça de desgaste em relação ao nariz de suporte. A montagem resiliente poderia ser fornecido pelos atuadores controlando a posição da ferramenta 25 e/ou os dispositivos de retenção de 1050 tendo um amortecimento ou um modo de flutuação. O amortecimento nos atua- dores permite que os atuadores reduzam a força aplicada à peça de desgaste quando uma situação de ligação é detectada. O amortecimento ou flutuação nos atuadores é compreendido pelos versados na técnica e não será descrito em detalhes aqui. Alternativamente, molas podem ser fornecidas para fornecer uma montagem resiliente da ferramenta de manuseio.[0076] To limit binding or wedging of the cavity bearing surfaces over the nose bearing surfaces, the tool may include resilient mounting to provide for small movements of the wear part relative to the supporting nose. Resilient mounting could be provided by actuators controlling the position of tool 25 and/or detents 1050 having a damping or float mode. Damping in the actuators allows the actuators to reduce the force applied to the wear part when a binding situation is detected. Damping or floating in actuators is understood by those skilled in the art and will not be described in detail here. Alternatively, springs can be provided to provide a resilient mounting of the handling tool.

[0077] Em uma modalidade, o conjunto de desgaste ou o dente 7 inclui um adaptador de base 11 soldado ao rebordo 5, um adaptador intermediário 13 preso ao adaptador de base 11, e uma ponta ou ponto 15 preso ao adaptador intermediário 13. O adaptador de base 11 inclui um par de pernas bifurcadas 16 para escoriar o rebordo, e um nariz 17 para suportar o adaptador intermediário 13. O adaptador intermediário 13 inclui uma cavidade de abertura para trás 18 para complementar e receber o nariz 17 do adaptador de base 11, e um nariz que se estende para frente 20 à ponta de suporte 15. A ponta 15 inclui uma cavidade de abertura para trás 22 para complementar e receber o nariz 20, e uma extremidade frontal 19 para iniciar o contato com o solo. As travas 21 prendem a ponta 15 ao adaptador intermediário 13, e o adaptador intermediário 13 ao adaptador de base 11. Uma trava 21 se encaixa no orifício 23 na parede de topo 26 da ponta 15 para engatar seletivamente o adaptador 13, e uma trava 21 é recebida no orifício 28 em cada parede lateral 27 do adaptador intermediário 13 para seletivamente engatar o adaptador de base 11. Embora as travas no conjunto de desgaste 7 sejam todas iguais, elas poderiam ser diferentes. Essa configuração de peças de desgaste é um exemplo para fins de ilustração. Outras construções são possíveis. Por exemplo, a ponta pode ser instalada em um nariz de um rebordo que é integralmente moldado no rebordo sem um adaptador.[0077] In one embodiment, the wear assembly or tooth 7 includes a base adapter 11 welded to the shoulder 5, an intermediate adapter 13 attached to the base adapter 11, and a tip or point 15 attached to the intermediate adapter 13. Base Adapter 11 includes a pair of forked legs 16 for propping up the shoulder, and a nose 17 for supporting the Intermediate Adapter 13. Intermediate Adapter 13 includes an aft opening cavity 18 to complement and receive the nose 17 of the Base Adapter. 11, and a forwardly extending nose 20 to the support spike 15. The spike 15 includes an aft opening cavity 22 to complement and receive the nose 20, and a front end 19 to initiate contact with the ground. Latches 21 secure tip 15 to mid-adapter 13, and mid-adapter 13 to base adapter 11. A latch 21 fits into hole 23 in top wall 26 of tip 15 to selectively engage adapter 13, and a latch 21 is received in hole 28 in each sidewall 27 of intermediate adapter 13 for selectively engaging base adapter 11. Although the latches in wear assembly 7 are all the same, they could be different. This wear parts configuration is an example for illustration purposes. Other constructions are possible. For example, the tip can be installed on a nose of a flange that is integrally molded into the flange without an adapter.

[0078] As referências a peças de desgaste e bases são baseadas no contexto. Em geral, a peça de desgaste é a peça sacrificial que é presa ou removida da base. Entretanto, a base para a primeira peça de desgaste pode também ser uma peça de desgaste presa a uma base diferente. Por exemplo, a ponta 15 é uma peça de desgaste presa a uma base em forma de adaptador intermediário 13, o adaptador intermediário 13 é uma peça de desgaste presa a uma base em forma de adaptador de base 11, e a base do adaptador 11 é uma peça de desgaste presa a uma base em forma de rebordo 5. Durante a vida da caçamba, as peças de desgaste 11, 13, 15 são geralmente substituídas várias vezes antes de suas respectivas bases precisarem ser substituídas. Outros tipos de peças de desgaste poderiam ser trans-portados, manipulados, removidos e/ou instalados pela ferramenta 25 incluindo, por exemplo, invólucros 9, corredores ou outros tipos de dentes.[0078] References to wear parts and bases are based on context. In general, the wear part is the sacrificial part that is attached or removed from the base. However, the base for the first wear part can also be a wear part attached to a different base. For example, the tip 15 is a wear part attached to an intermediate adapter base 13, the intermediate adapter 13 is a wear part attached to a base adapter base 11, and the adapter base 11 is a wear part attached to a ridge-shaped base 5. During the life of the bucket, wear parts 11, 13, 15 are generally replaced several times before their respective bases need to be replaced. Other types of wear parts could be transported, manipulated, removed and/or installed by the tool 25 including, for example, casings 9, runners or other types of teeth.

[0079] O sistema de manuseio 10 é, de preferência, controlado remotamente por um operador com um controle remoto 2A. Isso permite que o trabalhador evite o contato das peças de desgaste ou esteja em estreita proximidade com as peças de desgaste durante uma operação de manuseio, como remoção e instalação. No entanto, o sistema de manuseio 10 pode fornecer benefícios mesmo que o trabalhador em momentos entre em contato ou esteja próximo às peças de desgaste durante parte ou toda a operação de manuseio. Como um exemplo, um operador pode entrar em contato ou estar em estreita proximidade com as peças de desgaste durante a limpeza manual de sólidos finos em torno da trava e/ou peça de desgaste. Como outro exemplo, o sistema de manuseio 10 poderia ser construído para permitir que o operador posicione manualmente a ferramenta em engate adequado com as travas. Em outras modalidades, o sistema de manuseio 10 poderia ser controlado remotamente por uma pessoa em um escritório ou na cabine da escavadeira.[0079] The handling system 10 is preferably remotely controlled by an operator with a remote control 2A. This allows the worker to avoid contact with wear parts or be in close proximity to wear parts during a handling operation such as removal and installation. However, the handling system 10 can provide benefits even if the worker sometimes comes into contact with or is in close proximity to the wear parts during part or all of the handling operation. As an example, an operator may come into contact with or be in close proximity to wear parts while manually cleaning fine solids around the lock and/or wear part. As another example, the handling system 10 could be constructed to allow the operator to manually position the tool in proper engagement with the locks. In other embodiments, the handling system 10 could be remotely controlled by a person in an office or in the excavator cab.

[0080] Por uma questão de conveniência de discussão, o equipa- mento de trabalho na terra que tem peças de desgaste de engate com o solo necessitando de substituição será chamado de "equipamento de trabalho", e o equipamento usado para suportar e posicionar a ferramenta do sistema de manuseio 10 será chamado de "equipamento de suporte". Estes se destinam a ser termos gerais e incluem vários equipamentos de trabalho na terra diferentes e diferentes disposições de suporte.[0080] For the sake of convenience of discussion, land work equipment that has wear parts engaging with the ground in need of replacement will be called "work equipment", and the equipment used to support and position the tool handling system 10 will be called "support equipment". These are intended to be general terms and include many different ground working equipment and different support arrangements.

[0081] O manipulador pode acessar as ferramentas de manuseio 25 na biblioteca de ferramenta 14. O manipulador pode ser posicionado adjacente a uma ferramenta e se conectar à ferramenta no conector 12. O manipulador pode retornar a ferramenta para uma posição adequada, desconectar da ferramenta e selecionar outra ferramenta para executar outra função.[0081] The manipulator can access the 25 handling tools in the tool library 14. The manipulator can be positioned adjacent to a tool and connect to the tool at connector 12. The manipulator can return the tool to a suitable position, disconnect from the tool and select another tool to perform another function.

[0082] As ferramentas podem se conectar mecanicamente ao co nector por qualquer um dos vários métodos. Por exemplo, a ferramenta e o conector podem incluir recursos helicoidais como abas e fendas que se engatam entre si pela rotação relativa da ferramenta e do conector para engatar as abas e fendas. O conector pode empregar uma construção de montagem em baioneta. Uma lingueta pode engatar-se entre o conector e a ferramenta para evitar rotação e separação inadvertidas da ferramenta e do conector. A separação da ferramenta e do conector pode incluir o desengate da lingueta antes da rotação relativa dos componentes. Outras disposições são possíveis.[0082] Tools can mechanically connect to the connector by any of several methods. For example, the tool and connector may include helical features such as tabs and slots that engage with each other by relative rotation of the tool and connector to engage the tabs and slots. The connector may employ a bayonet mount construction. A tongue may engage between the connector and the tool to prevent inadvertent rotation and separation of the tool and connector. Separation of the tool and connector may include disengagement of the pawl prior to relative rotation of the components. Other arrangements are possible.

[0083] Alternativamente, uma ferramenta de manuseio pode incluir um conector 31 como um suporte de montagem com um par de hastes laterais 33 para permitir a fixação quase universal à lança de qualquer uma dentre uma variedade de escavadeiras (por exemplo, ao bastão 40 da escavadeira 39) (Figura 15); isto é, o conector 31 é de um tipo comumente usado para conectar caçambas e outras ferramentas ao fundo de uma escavadeira. Outros conectores ou características como roscas ou linguetas mecânicas sem rotação podem, em vez disso, ser usados para unir firmemente a ferramenta e o conector.[0083] Alternatively, a handling tool may include a connector 31 as a mounting bracket with a pair of side rods 33 to allow almost universal attachment to the boom of any one of a variety of excavators (for example, to the pole 40 of the excavator 39) (Figure 15); that is, connector 31 is of a type commonly used to connect buckets and other tools to the bottom of an excavator. Other connectors or features such as non-rotating mechanical threads or pawls can instead be used to firmly join the tool and connector.

[0084] A conexão da ferramenta de manuseio ao conector pode incluir fornecer energia à ferramenta sob a forma de pressão hidráulica, eletricidade e/ou pressão de ar. A ferramenta e o conector podem incluir superfícies condutoras que fazem contato mecânico quando conectadas para fornecer energia elétrica à ferramenta. Alternativamente, o conector e a ferramenta podem incluir conexões hidráulicas 10B, 10C que se engatam na ferramenta que se conecta ao conector para fornecer energia hidráulica à ferramenta. Outras formas de energia podem ser fornecidas à ferramenta adicionalmente a ou no lugar da energia hidráulica ou elétrica. Alternativamente, a ferramenta pode incluir uma fonte de alimentação interna. A conexão da ferramenta ao conector pode incluir fazer uma conexão de dados entre a ferramenta e um processador 8 no caminhão 1. O operador pode usar o dispositivo de controle remoto para se comunicar com o processador. Alterna-tivamente, o operador pode se comunicar diretamente com a ferramenta fixada ao conector sem a passagem de dados através da interface do conector.[0084] The connection of the handling tool to the connector may include supplying power to the tool in the form of hydraulic pressure, electricity and/or air pressure. The tool and connector may include conductive surfaces that make mechanical contact when connected to provide electrical power to the tool. Alternatively, the connector and tool may include hydraulic connections 10B, 10C which engage with the tool which connects to the connector to supply hydraulic power to the tool. Other forms of power may be supplied to the tool in addition to or in place of hydraulic or electrical power. Alternatively, the tool may include an internal power supply. Connecting the tool to the connector may include making a data connection between the tool and a processor 8 on truck 1. The operator may use the remote control device to communicate with the processor. Alternatively, the operator can communicate directly with the tool attached to the connector without passing data through the connector interface.

[0085] O sistema de manuseio 10 é relativamente compacto e es tável, e pode ser prontamente transportado para vários locais de trabalho. Como um exemplo, a ferramenta de manuseio pode ser suportada por um caminhão como na Figura 1. A ferramenta de manuseio pode ser acoplada a uma escavadeira 39, que é acionada para o equipamento de trabalho. A ferramenta de manuseio poderia permanecer presa à escavadeira pronta para uso quando necessário, ou poderia ser fixada e separada conforme necessário. Como outro exemplo, a ferramenta de manuseio poderia ser transportada por um veículo como um caminhão de serviço 1 para o equipamento de trabalho e, então, acoplada a uma escavadeira no local. Como outro exemplo, a ferra- menta de manuseio poderia ser acoplada a um suporte fixo onde o equipamento de trabalho é tomado para servir como um workshop ou uma mesa de trabalho. O sistema de manuseio pode estar em um local fixo e o equipamento de trabalho na terra pode ser posicionado em um local definido adjacente ao local fixo para permitir a manutenção das peças de desgaste. Outras disposições também são possíveis.[0085] The handling system 10 is relatively compact and stable, and can be readily transported to various job sites. As an example, the handling tool can be supported by a truck as in Figure 1. The handling tool can be coupled to an excavator 39, which is driven to work equipment. The handling tool could remain attached to the excavator ready for use when needed, or it could be attached and detached as needed. As another example, the handling tool could be transported by a vehicle such as a service truck 1 to the work equipment and then attached to an excavator on site. As another example, the handling tool could be attached to a fixed support where work equipment is taken to serve as a workshop or work table. The handling system can be at a fixed location and the earth working equipment can be positioned at a defined location adjacent to the fixed location to allow maintenance of wear parts. Other arrangements are also possible.

[0086] O sistema de manuseio 10 pode acessar as ferramentas de manuseio 25 que têm diferentes designs e/ou configurado para executar funções específicas. Em uma modalidade, a Figura 5 mostra uma ferramenta de manuseio 150. Uma ponta 15 fica pendurada em uma prateleira 90 com uma base na forma de um bráquete 90A e 90B retendo a ponta pelo engate do orifício de trava 23 e a extremidade posterior da ponta. A ferramenta 150 inclui um (ou mais) braço 152 incluindo um bráquete 151 preso ao corpo da ferramenta 25A, um arnês 153 e um suporte 154. O arnês é um laço que se aproxima da circunferência da ponta 15 quando totalmente desgastado. A ferramenta 150 pode deslizar sobre a ponta, elevar a ponta para desengatar do brá- quete e puxar a ponta para longe da parede. Uma vez removida da prateleira, a ferramenta de manuseio pode instalar a ponta no nariz do adaptador intermediário. A ferramenta pode, da mesma forma, instalar uma ponta desgastada na prateleira posicionando a ponta contra a prateleira e abaixando a ponta para que o bráquete 90A se engate à abertura. Alternativamente, a ponta desgastada pode ser depositada em um compartimento para reciclagem. A ferramenta 150 tem a vantagem de não exigir quaisquer atuadores ou peças móveis para operar. As peças de desgaste novas e desgastadas podem ser montadas na prateleira usando-se espaço mínimo de piso.[0086] The handling system 10 can access the handling tools 25 that have different designs and/or configured to perform specific functions. In one embodiment, Figure 5 shows a handling tool 150. A tip 15 hangs from a shelf 90 with a bracket-shaped base 90A and 90B retaining the tip by engaging the latch hole 23 and the rear end of the tip. . Tool 150 includes one (or more) arm 152 including a bracket 151 attached to tool body 25A, a harness 153 and a bracket 154. The harness is a loop that approximates the circumference of tip 15 when fully worn. Tool 150 can slide over the tip, lift the tip to disengage from the bracket, and pull the tip away from the wall. Once removed from the shelf, the handling tool can install the tip into the intermediate adapter nose. The tool can likewise install a worn tip into the shelf by positioning the tip against the shelf and lowering the tip so that the 90A bracket engages the opening. Alternatively, the worn tip can be deposited in a recycling bin. Tool 150 has the advantage of not requiring any actuators or moving parts to operate. New and worn wear parts can be rack mounted using minimal floor space.

[0087] A Figura 6 mostra uma ferramenta de manuseio 175 que sustenta uma ponta 15. A ferramenta inclui um conjunto de pega 176 com braços superior e inferior 177 e 179. Cada braço inclui uma base 177A, 179A estendendo-se a partir do corpo de ferramenta 25A a um bráquete 177B, 179B e uma extensão 177C, 179C estendendo-se para trás a partir do bráquete até uma superfície de apoio 177D, 179D em um ângulo em relação à extensão. As superfícies de apoio engatam uma superfície transversal da ponta. A superfície de apoio de topo engata o orifício de trava 23 e a superfície de apoio inferior engata a borda posterior 15A da peça de desgaste estendendo-se transversalmente a um eixo geométrico longitudinal LA da ponta 15 ou conjunto de desgaste 7. Entretanto, ambos os braços poderiam engatar a borda posterior da ponta. Isso permite que os braços sustentem a peça de desgaste longitudinalmente retendo a extremidade frontal de peça de desgaste adiante em um suporte sob a forma de uma reentrância 25R no corpo da ferramenta e/ou nos bráquetes. Um atuador 181 em cada braço se apoia sobre um pino 183 para fornecer movimento transversal dos braços para engatar e desengatar da peça de desgaste. O atuador pode ser configurado para também puxar a parte frontal da peça de desgaste para frente para dentro da reentrância 25R da ferramenta. Ao fornecer suporte adicional para a peça de desgaste, as Figuras 7 e 7A mostram uma ferramenta similar 175A com os braços 177 e 179 que engatam a borda posterior 15A nos lados da peça de desgaste, em vez de prender o topo e o fundo da peça de desgaste.[0087] Figure 6 shows a handling tool 175 that supports a tip 15. The tool includes a handle assembly 176 with upper and lower arms 177 and 179. Each arm includes a base 177A, 179A extending from the body of tool 25A to a bracket 177B, 179B and an extension 177C, 179C extending rearwardly from the bracket to a bearing surface 177D, 179D at an angle to the extension. The bearing surfaces engage a transverse surface of the tip. The top bearing surface engages the locking hole 23 and the lower bearing surface engages the trailing edge 15A of the wear piece extending transversely to a longitudinal axis LA of the tip 15 or wear assembly 7. However, both arms could engage the trailing edge of the tip. This allows the arms to support the wear part longitudinally by retaining the front end of the wear part forward in a support in the form of a 25R recess in the tool body and/or brackets. An actuator 181 on each arm rests on a pin 183 to provide transverse movement of the arms to engage and disengage the wear part. The actuator can be configured to also pull the front of the wear part forward into the tool recess 25R. In providing additional support for the wear part, Figures 7 and 7A show a similar tool 175A with arms 177 and 179 that engage the trailing edge 15A with the sides of the wear part, rather than gripping the top and bottom of the wear part. of wear.

[0088] As Figuras 8 e 8A mostram uma ferramenta 200 para sus tentar uma ponta 15. A ferramenta inclui um conjunto de pega 201 com uma haste estendendo-se para trás 202 fixada ao corpo da ferramenta 25A. Os braços anteriores 204A e 204B e os braços posteriores 206A e 206B estendem-se a partir da haste para baixo até as almofadas 204 e 206. Um ou mais atuadores 208 controlam o movimento transversal dos braços para engatar e desengatar da ponta 15. Ao engatar a ponta, o conjunto de preensão sustenta a ponta para transporte e/ou instalação.[0088] Figures 8 and 8A show a tool 200 for holding a tip 15. The tool includes a handle assembly 201 with a rearwardly extending rod 202 attached to the tool body 25A. Front arms 204A and 204B and rear arms 206A and 206B extend from the stem down to pads 204 and 206. One or more actuators 208 control the transverse movement of the arms to engage and disengage from tip 15. the tip, the gripping assembly holds the tip for transport and/or installation.

[0089] O manipulador 10A pode, quando a ferramenta de manu seio 25 é presa à peça de desgaste, puxar a peça de desgaste da base. No entanto, o manuseio da ferramenta 25 pode incluir um extrator de peça de desgaste conforme mostrado nas Figuras 9 e 9A. Uma força axial significativa pode ser necessária para separar uma peça de desgaste da base na qual é montada. Um componente de ferramenta adicional 275 pode ser fornecido como parte da ferramenta de manuseio ou usado como uma ferramenta distinta. Em um exemplo, o componente de ferramenta 275 é engatado com uma ponta 15 montada em um adaptador 13. O componente de ferramenta inclui um braço estendendo-se para trás 277 terminando em uma cabeça 279. A cabeça inclui um atuador 281, braço de came 283 e came 285. O came é inserido no vão definido pela borda posterior 15A da peça de desgaste e uma borda frontal 13A do adaptador. O came pode assumir muitos formatos diferentes, mas geralmente tem um comprimento e uma largura mais estreita. A largura é menor que a dimensão do vão e o comprimento é maior que a dimensão de vão Dg. O componente de ferramenta gira o came no vão quando o atuador 281 se estende para empurrar no braço 283. O braço gira o came. À medida que o came se apoia nas superfícies, é gerada uma força axial que empurra a peça de desgaste para fora da base. O movimento inicial da peça de desgaste em relação ao adaptador fratura os sólidos finos acumulados e a força necessária para extrair a peça de desgaste diminui significativamente. O came pode ser acionado de várias maneiras diferentes. Um acionamento de torque como hidráulico, elétrico, acionamento por corrente ou acionamento por parafuso pode ser usado. Outras configurações curiosas podem ser usadas para executar uma função similar. Um extrator de peça de desgaste poderia alternativamente ser operado pelo operador independentemente da ferramenta 25.[0089] The manipulator 10A can, when the handling tool 25 is attached to the wear part, pull the wear part from the base. However, tool handling 25 may include a wear part extractor as shown in Figures 9 and 9A. Significant axial force may be required to separate a wear part from the base on which it is mounted. An additional tooling component 275 may be provided as part of the handling tool or used as a separate tool. In one example, the tool component 275 is engaged with a tip 15 mounted on an adapter 13. The tool component includes a rearwardly extending arm 277 terminating in a head 279. The head includes an actuator 281, cam arm 283 and cam 285. The cam is inserted into the gap defined by a trailing edge 15A of the wear piece and a leading edge 13A of the adapter. The cam can take on many different shapes, but it usually has a narrower length and width. The width is less than the span dimension and the length is greater than the span dimension Dg. The tooling component rotates the cam in the gap when actuator 281 extends to push on arm 283. The arm rotates the cam. As the cam rests on the surfaces, an axial force is generated that pushes the wear part off the base. The initial movement of the wear part relative to the adapter fractures the accumulated fine solids and the force required to extract the wear part is significantly reduced. The cam can be triggered in several different ways. A torque drive such as hydraulic, electric, chain drive or screw drive can be used. Other curious settings can be used to perform a similar function. A wear part extractor could alternatively be operated by the operator independently of the tool 25.

[0090] As Figuras 10, 10A e 10B mostram outra modalidade de um componente de ferramenta de dispositivo de extração. A ferramenta 300 aplica força axial à peça de desgaste e ao adaptador para separá- los. O dispositivo extrator é mostrado com dois braços estendendo-se para trás a partir do corpo de ferramenta e terminando em uma porção de apoio 302A e 304A estendendo-se para dentro dos braços. As superfícies de apoio engatam o vão entre as peças de desgaste em 13A e 15A. O braço 302 é fixado ao atuador 306 que age para retrair o braço. O braço 304 é fixado ao atuador 308 que age para estender o braço. A operação dos atuadores faz com que o braço 302 puxe as pontas 15 e 304 para empurrar o adaptador 13 para que se separem. Com a peça de desgaste separada do adaptador, a peça de desgaste pode ser suportada entre o suporte em formato de uma reentrância 25R no corpo de ferramenta e os braços 302. Os braços 302 podem ser conectados aos atuadores 310 por bráquetes 308A para girar os braços ao redor dos pivôs 312 e 314. A articulação dos braços separa as superfícies de apoio da peça de desgaste para que a peça de desgaste possa ser separada da ferramenta. Alternativamente, o extrator pode deslocar a peça de desgaste e uma segunda ferramenta de manuseio pode ser usada para remover a peça de desgaste da base.[0090] Figures 10, 10A and 10B show another embodiment of an extraction device tool component. Tool 300 applies axial force to the wear part and adapter to separate them. The extractor device is shown with two arms extending rearwardly from the tool body and terminating in a support portion 302A and 304A extending into the arms. Bearing surfaces engage the gap between wear parts at 13A and 15A. Arm 302 is attached to actuator 306 which acts to retract the arm. Arm 304 is attached to actuator 308 which acts to extend the arm. Operation of the actuators causes the arm 302 to pull the prongs 15 and 304 to push the adapter 13 apart. With the wear part separated from the adapter, the wear part can be supported between the recessed bracket 25R in the tool body and the arms 302. The arms 302 can be connected to the actuators 310 by brackets 308A to rotate the arms around pivots 312 and 314. The linkage of the arms separates the wear part bearing surfaces so that the wear part can be separated from the tool. Alternatively, the puller can displace the wear part and a second handling tool can be used to remove the wear part from the base.

[0091] Alternativamente, o dispositivo extrator pode segurar a peça de desgaste em um local diferente do que o mostrado. A ferramenta pode ter braços em um lado ou pode ter uma configuração similar de braços em dois lados. O braço de ferramenta 304 pode se apoiar no rebordo ou em outra porção traseira da peça de desgaste para aplicar força axial entre o rebordo e o ponto de alavanca da peça de desgaste. O extrator poderia aplicar força simultaneamente aos lados opostos da peça de desgaste e/ou poderia aplicar força em lados alternados. O extrator poderia ser usado em conjunto com um oscilador para aplicar simultaneamente a força axial e a força do oscilador transversal. Uma força oscilante pode ser eficaz na fratura de acreções que limitam a separação da peça de desgaste da base.[0091] Alternatively, the extractor device can hold the wear part in a different location than shown. The tool can have arms on one side or it can have a similar configuration of arms on two sides. The tool arm 304 can rest on the shoulder or other rear portion of the wear part to apply axial force between the shoulder and the wear part lever point. The puller could apply force simultaneously to opposite sides of the wear part and/or it could apply force on alternate sides. The puller could be used in conjunction with an oscillator to simultaneously apply axial force and transverse oscillator force. An oscillating force can be effective in fracturing accretions that limit wear part separation from the base.

[0092] Um guindaste 200, como um manipulador, pode, opcional mente, ser usado em conjunto com as ferramentas, particularmente com os dispositivos de extração. O guindaste pode incluir amarração 200A, como correntes, olhais e/ou ganchos que se conectam aos olhais de elementos de içamento instalados na abertura de trava. O guindaste pode ser controlado a partir da mesma interface remota acessada pelo operador para manusear a peça de desgaste quando separada da base. Suportar a peça de desgaste com um guindaste permite que as ferramentas sejam dimensionadas e configuradas para executar as funções de separação e fixação sem suportar a peça de desgaste.[0092] A crane 200, as a manipulator, can optionally be used in conjunction with the tools, particularly with the extraction devices. The crane may include 200A lashing such as chains, eyes and/or hooks that connect to the eyes of lifting elements installed in the latch opening. The crane can be controlled from the same remote interface accessed by the operator to handle the wear part when detached from the base. Supporting the wear part with a crane allows tools to be sized and configured to perform picking and clamping functions without supporting the wear part.

[0093] Em outra modalidade, o guindaste ou o manipulador pode ser um dispositivo de assistência inteligente (IAD) para suportar a peça de desgaste; o manipulador IAD poderia ser conforme mostrado na Figura 17. Um IAD é uma ferramenta de comando servo-controlada por computador que permite que um operador levante, mova e posicione cargas úteis com força mínima aplicada. O IAD pode agir como um multiplicador de força permitindo que uma carga pesada seja manuseada por um operador com um mínimo de esforço e controle fino. Um IAD tipicamente controla as cargas para multiplicar uma força aplicada pelo operador em três dimensões. IAD pode ser incorporado em um braço articulado. Os equilibradores de ferramenta são usados para controlar o levantamento das cargas e multiplicar uma força aplicada pelo operador na direção vertical. Tal sistema de manuseio pode incluir um manipulador que incorpora a funcionalidade do IAD, e uma fer-ramenta de manuseio com braços para segurar e liberar a peça de desgaste. A ferramenta de manuseio poderia pegar as peças de desgaste, conforme discutido acima, nas ferramentas de manuseio exem- plificadoras ou de outras maneiras. Em outra modalidade, um sistema de manuseio para peças de desgaste pode incluir um guindaste, um sistema de amarração com um equilibrador de ferramenta como um multiplicador de força de operador vertical e uma ferramenta de manuseio com braços para prender e liberar uma porção posterior da peça de desgaste.[0093] In another embodiment, the crane or manipulator can be an intelligent assistance device (IAD) to support the wear part; the IAD manipulator could be as shown in Figure 17. An IAD is a computer controlled servo drive tool that allows an operator to lift, move and position payloads with minimal applied force. The IAD can act as a force multiplier allowing a heavy load to be handled by one operator with a minimum of effort and fine control. An IAD typically controls loads to multiply a force applied by the operator in three dimensions. IAD can be incorporated into an articulated arm. Tool balancers are used to control the lifting of loads and multiply a force applied by the operator in the vertical direction. Such a handling system may include a manipulator incorporating IAD functionality, and a handling tool with arms to hold and release the wear part. The handling tool could pick up wear parts, as discussed above, on the exemplary handling tools or in other ways. In another embodiment, a handling system for wear parts may include a crane, a tie-down system with a tool balancer as a vertical operator force multiplier, and a handling tool with arms for gripping and releasing a rear portion of the part. of wear.

[0094] Uma ferramenta de amarração, conforme mostrado na Fi gura 11, pode limitar a rotação da ponta desgastada. A amarração 200A inclui um guincho 226, corrente frontal 227, corrente traseira 228 e olhal 229 para engatar o orifício de trava 23. A ferramenta de amarração 231 engata a amarração entre a corrente traseira e o olhal. A porção anterior 231A é suportada pela corrente frontal 227. A porção traseira 231B incide na borda traseira adjacente do dente 15A para limitar a rotação da parte de desgaste quando separada de uma base. A ferramenta de amarração pode incluir uma extensão posterior (não mostrada) e uma corrente adicional para trás da corrente traseira para fornecer suporte e equilíbrio adicionais. A amarração 200A da Figura 11 pode incorporar a funcionalidade de equilibração de ferramenta ou do IAD.[0094] A tying tool, as shown in Figure 11, can limit the rotation of the worn tip. Lashing 200A includes a winch 226, front chain 227, rear chain 228 and eyelet 229 for engaging lock hole 23. Lashing tool 231 engages the lashing between the rear chain and eyelet. The front portion 231A is supported by the front chain 227. The rear portion 231B engages the adjacent trailing edge of the tooth 15A to limit rotation of the wear portion when separated from a base. The tying tool may include a back extension (not shown) and an additional chain behind the back chain to provide additional support and balance. The tether 200A of Figure 11 may incorporate tool balancing or IAD functionality.

[0095] A Figura 11A mostra uma ferramenta de amarração 235 para suportar adaptadores. Nessa modalidade, os olhais de içamento são instalados em orifícios de trava em cada lado do adaptador. A amarração inclui as correntes traseiras 229A e 229B fixadas aos olhais. A ferramenta de manuseio 235 é mostrada com um elemento transversal que engata as correntes traseiras em cada lado. A porção anterior 235A da ferramenta de amarração é suportada pela corrente frontal 227 e a porção posterior 235B incide na parte posterior do adaptador para limitar a rotação do adaptador.[0095] Figure 11A shows a tying tool 235 for supporting adapters. In this embodiment, lifting eyes are installed in lock holes on each side of the adapter. Lashing includes tail chains 229A and 229B attached to eyes. Handling Tool 235 is shown with a cross member that engages the rear chains on each side. The front portion 235A of the tying tool is supported by the front chain 227 and the rear portion 235B engages the rear of the adapter to limit adapter rotation.

[0096] A ferramenta de amarração pode ser usada para manipular e manusear a peça de desgaste. O sistema de manuseio 10 pode incluir uma ferramenta 242 para engatar a porção anterior 231A ou 235A da ferramenta de amarração para mover e orientar a peça de desgaste. A ferramenta 242 pode engatar positivamente a ferramenta de desgaste sem suportar a peça de desgaste para guiar a peça de desgaste. A ferramenta de amarração suporta a peça de desgaste durante a montagem ou remoção da peça de desgaste do nariz de um suporte. Um vibrador pode ser aplicado à peça de desgaste enquanto puxa a ferramenta de manuseio para desalojar a peça de desgaste de uma base.[0096] The tying tool can be used to manipulate and handle the wear part. The handling system 10 may include a tool 242 for engaging the front portion 231A or 235A of the tying tool to move and orient the wear part. Tool 242 can positively engage the wear tool without supporting the wear part to guide the wear part. The tying tool supports the wear part while fitting or removing the wear part from the nose of a holder. A vibrator can be applied to the wear part while pulling the handling tool to dislodge the wear part from a base.

[0097] Uma configuração alternativa para uma ferramenta de amarração similar à ferramenta 235' com a porção anterior 235A' e a porção posterior 235B' é mostrada na Figura 11B. Alternativamente, a ferramenta de amarração pode ser um cartucho para alojar a peça de desgaste. O cartucho pode ter paredes superiores, inferiores e laterais, com a peça de desgaste retida no interior. A amarração pode se conectar ao cartucho para suportar a peça de desgaste.[0097] An alternative configuration for a tying tool similar to the tool 235' with the anterior portion 235A' and the posterior portion 235B' is shown in Figure 11B. Alternatively, the tying tool can be a cartridge for housing the wear part. The cartridge may have top, bottom and side walls, with the wear part retained within. The tether can connect to the cartridge to support the wear part.

[0098] O sistema de manuseio pode incluir um dispositivo de cole ta de dados para definir um sistema de coordenadas, como uma câmera digital 24 ou outro dispositivo de captura de imagem. Uma câmera pode adquirir imagens da ferramenta, do equipamento de trabalho e/ou do equipamento de suporte. As imagens capturadas pela câmera podem ser usadas para orientar a ferramenta e o equipamento de suporte com o equipamento de trabalho. O equipamento de trabalho pode incluir um ou mais pontos de referência 30 que permitem que o equipamento de suporte estabeleça um sistema de coordenadas para a peça de desgaste a ser substituída com uma orientação e localização da peça de desgaste em relação ao equipamento de suporte e ao conector. O ponto de referência pode ser um recurso diferenciável nas imagens, como uma característica de molde da peça de desgaste ou um componente da peça de desgaste, como uma trava. Um sistema de processamento de imagens pode ser usado para localizar o dado em imagens e fornecer coordenadas para o dado nas imagens. Alter-nativamente, as coordenadas do ponto de referência podem ser determinadas com o uso de um transmissor e um receptor de rádio, um transmissor acústico e receptor acústico, ou outro equipamento. Alternativamente, o sistema de manuseio pode receber dados no processador de um sistema de coleta de dados associado ao equipamento de trabalho na terra e/ou por sensores fornecidos nas peças de desgaste montadas no equipamento de trabalho na terra.[0098] The handling system may include a data collection device to define a coordinate system, such as a digital camera 24 or other image capture device. A camera can acquire images of the tool, work equipment and/or support equipment. Images captured by the camera can be used to orient the tool and support equipment with the work equipment. The work equipment may include one or more reference points 30 that allow the support equipment to establish a coordinate system for the wear part to be replaced with an orientation and location of the wear part in relation to the support equipment and the connector. The datum can be a distinguishable feature in the images, such as a wear part mold feature, or a wear part component, such as a latch. An image processing system can be used to locate data in images and provide coordinates for the data in images. Alternatively, the coordinates of the reference point can be determined using a radio transmitter and receiver, an acoustic transmitter and acoustic receiver, or other equipment. Alternatively, the handling system may receive data on the processor from a data collection system associated with the ground working equipment and/or by sensors provided in wear parts mounted on the ground working equipment.

[0099] A câmera 24 pode ser conectada a um processador que acessa o software de processamento de imagens. O software pode processar imagens da câmera e diferenciar os recursos na imagem. Por exemplo, o software pode ser programado para diferenciar um ou mais pontos de dados de referência em uma imagem e determinar seu local na imagem. O software pode ser registrado em um sistema de coordenadas e a localização das ferramentas, compartimentos e outras coordenadas de recurso pode ser registrada com o software. Um dado é um ponto de referência para localizar recursos conhecidos da peça de desgaste. O dado pode ser registrado em relação aos recursos conhecidos no software de processamento de imagens para determinar uma orientação e as coordenadas da peça de desgaste.[0099] The camera 24 can be connected to a processor that accesses the image processing software. The software can process camera images and differentiate features in the image. For example, software can be programmed to differentiate one or more reference data points in an image and determine their location in the image. The software can be registered in a coordinate system and the location of tools, pockets and other resource coordinates can be registered with the software. A datum is a reference point for locating known features of the wear part. Data can be plotted against known features in image processing software to determine a wear part orientation and coordinates.

[00100] Um recurso pode ser fixado ao equipamento de trabalho para atuar como um ponto de referência. O ponto de referência poderia ser um ou mais autocolantes adesivos com um padrão distinto que é aplicado à peça de desgaste por um operador. O ponto de referência pode ser um refletor ou refletor de cubo (retrorrefletor) posicionado na peça de desgaste ou no equipamento de trabalho em uma posição conhecida.[00100] A feature can be attached to work equipment to act as a reference point. The reference point could be one or more adhesive stickers with a distinctive pattern that is applied to the wear part by an operator. The reference point can be a reflector or hub reflector (retroreflector) positioned on the wear part or work equipment at a known position.

[00101] Em uma modalidade, um dado é um refletor de cubo conforme mostrado na Figura 13. O primeiro e segundo retrorrefletores 30A e 30B são montados em cada extremidade de uma base de retror- refletor 30C. A base 30C pode incluir magnetos para prender a base 30C à peça de desgaste 15. A base 30C pode ser colocada no topo da peça de desgaste na parte posterior da abertura de trava. Os refletores de cubo ou retrorrefletores devolvem uma imagem à fonte de luz. Qualquer fonte de luz é refletida diretamente de volta para a fonte de luz. Os refletores de cubo são bem conhecidos pelos versados na técnica e não serão descritos em maiores detalhes. A distância X entre os retrorrefletores montados na base é um valor conhecido.[00101] In one embodiment, a die is a hub reflector as shown in Figure 13. The first and second retroreflectors 30A and 30B are mounted at each end of a retroreflector base 30C. Base 30C may include magnets to secure base 30C to wear part 15. Base 30C may be placed on top of the wear part at the rear of the latch opening. Cube reflectors or retroreflectors return an image to the light source. Any light source is reflected directly back to the light source. Cube reflectors are well known to those skilled in the art and will not be described in greater detail. The distance X between the base-mounted retroreflectors is a known value.

[00102] Uma fonte de luz 24A, como um LED, pode ser posicionada na frente da lente da câmera, conforme mostrado na Figura 13A. Quando a câmera é apontada em direção aos retrorrefletores na peça de desgaste, a câmera pode capturar uma imagem que inclui a luz dos retrorrefletores. Quando a câmera está alinhada com os dois retrorre- fletores, uma imagem de luz é diretamente atrás da outra conforme mostrado na Figura 13A. Ao mover a câmera da frente dos retrorrefle- tores para a esquerda ou para a direita, as imagens de luz irão se separar horizontalmente. Ao mover a câmera da frente dos retrorrefleto- res para uma posição acima dos retrorrefletores, as imagens de luz irão se separar verticalmente. Com a distância entre os retrorrefletores conhecidos e a distância que a câmera move entre as imagens conhecidas, a trigonometria pode ser usada para estabelecer as coordenadas e a orientação dos retrorrefletores e do equipamento de trabalho em relação à câmera e ao sistema de manuseio. Um primeiro sistema de coordenadas pode ser programado que inclui as coordenadas e orientação dos recursos do sistema de manuseio como compartimentos e prateleiras em relação ao braço e/ou câmera. Um segundo sistema de coordenadas pode ser determinado para as coordenadas e orientação da peça de desgaste e/ou equipamento de trabalho.[00102] A 24A light source, such as an LED, can be positioned in front of the camera lens, as shown in Figure 13A. When the camera is pointed towards the retroreflectors on the wear part, the camera can capture an image that includes the light from the retroreflectors. When the camera is aligned with the two retroreflectors, one image of light is directly behind the other as shown in Figure 13A. By moving the camera in front of the retroreflectors to the left or right, the light images will separate horizontally. By moving the camera from in front of the retroreflectors to a position above the retroreflectors, the light images will separate vertically. With the distance between the known retroreflectors and the distance the camera moves between the known images, trigonometry can be used to establish the coordinates and orientation of the retroreflectors and work equipment relative to the camera and handling system. A first coordinate system can be programmed that includes the coordinates and orientation of handling system features such as bins and shelves relative to the arm and/or camera. A second coordinate system can be determined for the coordinates and orientation of the wear part and/or work equipment.

[00103] Este é um exemplo de um sistema de determinação de posição. Outros sistemas de determinação de posição podem ser usa- dos. Os sistemas para estabelecer sistemas de coordenadas de um alvo são bem conhecidos pelos versados na técnica. Os sistemas de orientação podem usar um sistema de posicionamento wi-fi, identificação por radiofrequência (RFID), tecnologia celular ZigBee, banda ultra larga (UWB), Bluetooth, sistema de navegação inercial (INS), unidade de medição inercial (IMU) e sistemas multissensores. O infravermelho, o ultrassônico, o geomagnético, o GPS assistido, o LIDAR, o RADAR e / ou o rádio periférico universal do software (USRP) etc. entre muitos outros podem ser usados. Qualquer um dos sistemas de posicionamento pode ser usado para automatizar (total ou parcialmente) as operações dos sistemas de manuseio. O sistema de posicionamento pode ser usado em conjunto com um sistema de medição/monitoramento de peças de desgaste. Por exemplo, uma câmera que coleta imagens de uma peça de desgaste para determinar a extensão da erosão da peça também pode identificar pontos de referência da peça de desgaste. Alternativamente, um sistema na peça de desgaste que registra os parâmetros operacionais da peça de desgaste e transmite os dados para um receptor pode ser usado para orientar o sistema de manuseio em relação à peça e definir um sistema de coordenadas.[00103] This is an example of a position determination system. Other position determination systems can be used. Systems for establishing target coordinate systems are well known to those skilled in the art. Guidance systems can use a Wi-Fi positioning system, Radio Frequency Identification (RFID), ZigBee cellular technology, Ultra Wideband (UWB), Bluetooth, Inertial Navigation System (INS), Inertial Measurement Unit (IMU) and multisensor systems. Infrared, Ultrasonic, Geomagnetic, Assisted GPS, LIDAR, RADAR, and/or Universal Software Peripheral Radio (USRP) etc. among many others can be used. Any of the positioning systems can be used to automate (fully or partially) the operations of the handling systems. The positioning system can be used in conjunction with a wear part measurement/monitoring system. For example, a camera that takes images of a wear part to determine the extent of wear part erosion can also identify wear part landmarks. Alternatively, a system on the wear part that records the operating parameters of the wear part and transmits the data to a receiver can be used to orient the handling system relative to the part and define a coordinate system.

[00104] Alternativamente, o operador pode posicionar a ferramenta manualmente até uma posição definida em relação à peça de desgaste. Essa posição inicial pode fornecer um dado e eixos geométricos para a operação das ferramentas. Por exemplo, o operador pode posicionar a interface de torque da ferramenta na reentrância da trava. Ini- cializando o sistema a partir dessa posição, a ferramenta pode fazer referência a todos os movimentos a essa posição para posicionar adequadamente todas as ferramentas para sua função em relação à peça de desgaste para operação automática ou semiautomática.[00104] Alternatively, the operator can manually position the tool to a defined position in relation to the wear part. This starting position can provide data and geometric axes for tool operation. For example, the operator can position the tool's torque interface into the lock recess. By starting the system from that position, the tool can reference all moves to that position to properly position all tools for their function relative to the wear part for automatic or semi-automatic operation.

[00105] O sistema de manuseio 10 pode ser usado para remover e instalar pontas 15 e adaptadores intermediários 13. Entretanto, o sis- tema de manuseio poderia, por exemplo, ser estruturado para remover e/ou instalar outros tipos, tamanhos e combinações de peças de desgaste. Como exemplos apenas, o sistema de manuseio poderia ser construído para manusear qualquer combinação de pontas 15, adaptadores intermediários 13, adaptadores de base 11, invólucros 9, componentes de outros tipos de dentes e/ou invólucros, invólucros de asa, tampas de desgaste, corredores e / ou outros tipos de peças de desgaste do solo conectadas a uma base. Em uma modalidade, o manipulador 10A pode engatar qualquer número de ferramentas 25 para adequar o tipo e tamanho de uma peça de desgaste particular bem como a operação a ser realizada. As várias ferramentas 25 podem ser su-portadas pelo caminhão (ou outro suporte) para engate seletivo pelo manipulador 10A para uso conforme necessário.[00105] The handling system 10 can be used to remove and install tips 15 and intermediate adapters 13. However, the handling system could, for example, be structured to remove and/or install other types, sizes and combinations of detrition tools. As examples only, the handling system could be constructed to handle any combination of tips 15, intermediate adapters 13, base adapters 11, casings 9, components of other types of teeth and/or casings, wing casings, wear caps, runners and/or other types of ground wear parts connected to a base. In one embodiment, the manipulator 10A can engage any number of tools 25 to suit the type and size of a particular wear part as well as the operation to be performed. The various tools 25 can be supported by the truck (or other support) for selective engagement by the manipulator 10A for use as needed.

[00106] Em outra modalidade, a ferramenta de manuseio 25 inclui duas cabeças de ferramenta de operação distintas para lidar com diferentes tipos de peças de desgaste de engate com o solo em oposição a ter duas ferramentas distintas para manusear cada uma das duas peças de desgaste. Conforme mostrado nas Figuras 15 e 16, a ferramenta de manuseio 25 inclui uma primeira cabeça de ferramenta 35 para manusear as pontas 15 e uma segunda cabeça de ferramenta 37 para lidar com adaptadores intermediários 13. Entretanto, as cabeças de ferramenta podem ser fornecidas para levar em conta outros produtos ou diferenças. Apenas como exemplos, diferentes cabeças de ferramenta poderiam ser fornecidas ao cabo (i) tamanhos diferentes da mesma peça de desgaste, (ii) diferentes tipos de dentes, e/ou (iii) diferentes tipos de peças de desgaste como invólucros e pontos. Essas cabeças de ferramenta também poderiam ser alternativamente estruturadas como ferramentas distintas presas ao conector 12 do manipulador 10A.[00106] In another embodiment, the handling tool 25 includes two distinct operating tool heads to deal with different types of ground engagement wear parts as opposed to having two distinct tools to handle each of the two wear parts . As shown in Figures 15 and 16, the handling tool 25 includes a first tool head 35 for handling tips 15 and a second tool head 37 for handling intermediate adapters 13. However, tool heads can be provided to carry into account other products or differences. Just as examples, different tool heads could be supplied to the handle (i) different sizes of the same wear part, (ii) different types of teeth, and/or (iii) different types of wear parts such as shells and points. These tool heads could alternatively also be structured as separate tools attached to the connector 12 of the manipulator 10A.

[00107] Na modalidade ilustrada, as cabeças de ferramenta 35 e 37 se estendem de lados opostos de um chassi contido no interior do invólucro 29. Uma mesa giratória 43 é, de preferência, fornecida entre o conector 31 e o chassi para permitir o giro fácil da ferramenta 25 dependendo da operação necessária. Entretanto, a rotação da ferramenta de manuseio 25 poderia ser realizada por outros meios, como manipulação pelo equipamento de suporte, ou ser separada e reversivel- mente fixada ao equipamento de suporte. Em outras modalidades, as cabeças de ferramenta poderiam ser dispostas em outras maneiras. Por exemplo, as cabeças de ferramenta poderiam se estender a 90° em relação uma à outra (ou em outras orientações), em vez de 180°, mostradas nos desenhos. A ferramenta de manuseio poderia suportar mais de duas cabeças de ferramenta, por exemplo, orientando-as em ângulos menores entre si. Por exemplo, um espaçamento de 90° poderia acomodar quatro cabeças com uma ferramenta estendendo-se a partir de cada lado do alojamento 29. Se necessário, os componentes das cabeças de ferramenta podem ser espaçados verticalmente para evitar interferência com cabeças de ferramenta adjacentes. Adicionalmente, múltiplas cabeças de ferramenta poderiam ser fornecidas no mesmo lado por, por exemplo, ajuste de diferentes componentes de ferramenta ou o intercambiando componentes de ferramenta para apresentar os componentes necessários para engatar a peça de desgaste desejada quando necessário. Por exemplo, suportes diferentes (conforme discutido mais abaixo) para receber e manter os narizes de tamanho diferente poderiam ser uma parte das mesmas cabeças de ferramenta com os diferentes suportes sendo orientados em uma posição para uso conforme necessário. Como outro exemplo, tal suporte pode ser ajustável para manter diferentes tamanhos ou tipos de narizes. Um carrossel de ferramenta giratório também poderia ser fornecido, que pode incorporar outros componentes como uma broca de impacto de alvenaria, escalador de agulha, etc. juntamente com a broca sextavada para limpeza e remoção de trava. Outros componentes de remoção fina, como apresentado no pedido de patente US 20150107075, que está aqui incorporado na íntegra, a título de referência, também poderiam ser usados. Outros componentes para outras operações também poderiam ser fornecidos.[00107] In the illustrated embodiment, the tool heads 35 and 37 extend from opposite sides of a chassis contained within the casing 29. A turntable 43 is preferably provided between the connector 31 and the chassis to allow rotation 25 tool easy depending on the required operation. However, the rotation of the handling tool 25 could be accomplished by other means, such as manipulation by the support equipment, or be separate and reversibly attached to the support equipment. In other embodiments, the tool heads could be arranged in other ways. For example, the tool heads could extend 90° to each other (or in other orientations) instead of the 180° shown in the drawings. The handling tool could support more than two tool heads, for example, orienting them at smaller angles to each other. For example, a 90° spacing could accommodate four heads with a tool extending from each side of housing 29. If necessary, tool head components can be vertically spaced to avoid interference with adjacent tool heads. Additionally, multiple tool heads could be provided on the same side by, for example, adjusting different tool components or interchanging tool components to present the necessary components to engage the desired wear part when required. For example, different holders (as discussed further below) for receiving and holding different sized noses could be a part of the same tool heads with the different holders being oriented into one position for use as needed. As another example, such a support can be adjustable to hold different sizes or types of noses. A rotating tool carousel could also be provided which can incorporate other components like a masonry impact drill, needle scaler, etc. along with the hex drill for cleaning and lock removal. Other fine removal components, as disclosed in US patent application 20150107075, which is hereby incorporated in full by reference, could also be used. Other components for other operations could also be provided.

[00108] As cabeças de ferramenta podem ter uma ampla variedade de construções dependendo da peça de desgaste particular a ser manuseada, as travas usadas para reter a peça de desgaste no lugar, e o equipamento de trabalho na terra em que as peças de desgaste são usadas. As cabeças de ferramenta podem incluir um dispositivo de retenção e um dispositivo de operação de trava. Alternativamente, as travas podem ser atuadas independentemente pelo operador. Nessa modalidade, a cabeça de ferramenta 35 inclui um dispositivo de retenção 50 para prender firmemente a ponta 15, e um dispositivo de operação de trava 52 para mover a trava 21 entre suas posições de retenção e liberação. De modo similar, a cabeça da ferramenta 37 inclui um dispositivo de retenção 54 para prender firmemente o adaptador 13, e um par de dispositivos de operação de trava 56 para ajustar as travas 21 são as paredes laterais 27 do adaptador 13.[00108] Tool heads can have a wide variety of constructions depending on the particular wear part being handled, the locks used to hold the wear part in place, and the work equipment in the land in which the wear parts are used. Tool heads may include a retaining device and a lock operating device. Alternatively, the locks can be actuated independently by the operator. In this embodiment, the tool head 35 includes a retaining device 50 for securely holding the point 15, and a latch operating device 52 for moving the latch 21 between its retaining and releasing positions. Similarly, the tool head 37 includes a retaining device 54 for securely holding the adapter 13, and a pair of latch operating devices 56 for adjusting the latches 21 to the sidewalls 27 of the adapter 13.

[00109] Em uma modalidade, o dispositivo de retenção 50 inclui um par de braços opostos 61 que se movem em direção e para longe da ponta 15 para segurar e liberar a ponta. Os braços 61 são, cada um, presos de forma articulada aos suportes de braço 63 para se mover em torno dos pinos pivô 65 por atuadores 67, que nesse exemplo são cilindros hidráulicos. Nessa modalidade, a ferramenta de manuseio 25 é conectada à energia hidráulica fornecida pela escavadeira 39. Entretanto, outros tipos de atuadores podem ser usados, como atuadores elétricos (por exemplo, cremalheira e pinhão, parafuso de esfera, etc.). Nesse exemplo alternativo, a fonte de energia elétrica poderia ser a escavadeira, baterias ou outros meios. Cada braço 61 inclui um agar- rador 69 para entrar em contato e segurar a ponta 15 em lados opostos. Cada agarrador 69 é, de preferência, fixado de forma articulada à extremidade livre do respectivo braço 61. Os agarradores 69 incluem também de preferência múltiplos elementos de atrito 71 (por exemplo, almofadas de aço de ferramenta de preensão grossas, carboneto, etc.) para segurar de forma mais firme a ponta 15 de escorregar.[00109] In one embodiment, the retention device 50 includes a pair of opposing arms 61 that move towards and away from the tip 15 to hold and release the tip. Arms 61 are each pivotally attached to arm supports 63 for movement about pivot pins 65 by actuators 67, which in this example are hydraulic cylinders. In this embodiment, the handling tool 25 is connected to the hydraulic power supplied by the excavator 39. However, other types of actuators can be used, such as electric actuators (eg rack and pinion, ball screw, etc.). In this alternate example, the electrical power source could be the bulldozer, batteries, or other means. Each arm 61 includes a gripper 69 for contacting and holding the end 15 on opposite sides. Each gripper 69 is preferably pivotally attached to the free end of the respective arm 61. The grippers 69 also preferably include multiple friction elements 71 (e.g., thick gripper tool steel pads, carbide, etc.) to hold the tip 15 more firmly from slipping.

[00110] O dispositivo de operação de trava 52 inclui uma haste 83 para engatar o pino rosqueado 75. Nessa modalidade, a haste 83 tem uma extremidade livre 85 com uma configuração hexagonal para ser recebida em uma reentrância hexagonal 87 formada na cabeça 89 do pino 75. A extremidade oposta da haste 83 é acoplada a um motor 76 ou outro dispositivo que fornece torque para girar a haste 83 em qualquer direção para ajustar a trava 21 entre suas posições de fixação e liberação. O motor é acionado hidraulicamente, mas poderia ter outra construção (por exemplo, um motor elétrico). A haste 83 e o motor 76 são suportados por um braço central 81 com uma ligação paralela para manter a orientação da haste 83 durante o ajuste do braço. O acoplamento é movido por um cilindro hidráulico (ou outro atuador) entre uma posição de liberação para cima e uma posição engatada para baixo. O braço 81 é suportado em uma mesa de montagem ajustável 82 capaz de mover o braço 81 para a esquerda e para fora em relação à posição da ponta 15 mantida pelos braços 61 para afinar a posição da haste 83 para engate na reentrância 87. A mesa de montagem 82 inclui trilhos, guias, etc., para direcionar o movimento desejado, e cre- malheiras e pinhão, correntes e roda dentada, etc., motores hidráulicos acionados (ou outros). Esse tipo de dispositivo de operação de trava, ou outro, poderia ser incluído na ferramenta 25 mostrada na Figura 2.[00110] The lock operating device 52 includes a rod 83 to engage the threaded pin 75. In this embodiment, the rod 83 has a free end 85 with a hexagonal configuration to be received in a hexagonal recess 87 formed in the head 89 of the pin 75. The opposite end of rod 83 is coupled to a motor 76 or other device that provides torque to rotate rod 83 in either direction to adjust latch 21 between its clamping and releasing positions. The engine is hydraulically driven, but could have another construction (eg an electric motor). Rod 83 and motor 76 are supported by a central arm 81 with a parallel connection to maintain rod 83 orientation during arm adjustment. The coupling is moved by a hydraulic cylinder (or other actuator) between an up release position and a down engaged position. The arm 81 is supported on an adjustable mounting table 82 capable of moving the arm 81 to the left and outward relative to the position of the tip 15 held by the arms 61 to fine-tune the position of the rod 83 for engagement with the recess 87. The table Assembly 82 includes rails, guides, etc., to direct the desired movement, and racks and pinions, chains and sprockets, etc., driven hydraulic (or other) motors. This type of lock operating device, or another, could be included in the tool 25 shown in Figure 2.

[00111] Fixar a peça de desgaste à base inclui orientar a peça de desgaste para colocá-la em alinhamento axial com a base. Pequenos desalinhamentos da peça de desgaste e base podem resultar na liga- ção das superfícies de apoio antes que a peça de desgaste esteja completamente assentada. Uma ferramenta para manusear a peça de desgaste incluirá pegas ou pontos de contato para mover e alinhar a peça de desgaste. A ferramenta 25 pode manter uma conexão resiliente com a peça de desgaste que permite que a peça de desgaste seja defletida em resposta ao contato da peça de desgaste com a base. Quando as forças normais da superfície de apoio aumentam previamente, à medida que a peça de desgaste é empurrada para a base até que a peça de desgaste se ligue à base, aqui, a montagem resiliente da peça de desgaste fornece conformidade e permite que a peça de desgaste se deflexione à medida que as forças normais aumentam. Uma pequena deflexão pode superar a ligação permitindo que a peça de desgaste se encaixe na base. A conexão resiliente pode usar montagem de mola ou montagem de elastômero para permitir pequenas quantidades de deflexão de peça de desgaste. Um recurso de flutuação também poderia ser fornecido, por exemplo, no acionamento hidráulico do manipulador 10A. A vibração da ferramenta durante a montagem pode também promover deflexão da peça de desgaste e montagem completa na base.[00111] Attaching the wear part to the base includes orienting the wear part to place it in axial alignment with the base. Minor misalignments of the wear part and base can result in the bearing surfaces binding before the wear part is fully seated. A tool for handling the wear part will include handles or contact points for moving and aligning the wear part. The tool 25 can maintain a resilient connection with the wear part which allows the wear part to be deflected in response to contact of the wear part with the base. When the normal forces of the bearing surface previously increase as the wear part is pushed into the base until the wear part attaches to the base, here the resilient mounting of the wear part provides compliance and allows the part to wear line deflects as normal forces increase. A small deflection can overcome the bond allowing the wear part to snap into the base. The resilient connection can use either a spring assembly or an elastomer assembly to allow for small amounts of wear part deflection. A floating feature could also be provided, for example, in the hydraulic drive of manipulator 10A. Tool vibration during assembly can also promote deflection of the wear part and full base assembly.

[00112] Os braços 61, 81 são montados em uma estrutura de cabeça de ferramenta 91, pode ser resilientemente acoplados a um chassi central (no interior do invólucro 29). O chassi suporta as cabeças de ferramenta 35, 37 e conecta as cabeças da ferramenta à mesa giratória 43 e, por sua vez, ao conector 31. Em uma modalidade, a cabeça da ferramenta 35 é fixada ao chassi 92 por uma junta esférica para fornecer alguma liberdade de movimento para o manuseio das peças de desgaste. Uma pluralidade de molas 94 ao longo do fundo da cabeça da ferramenta fornece suporte resiliente para A cabeça da ferramenta, embora outras conexões resilientes possam ser usadas. A conexão resiliente através da junta esférica e das molas 94 fornece flexi- bilidade da cabeça da ferramenta 35 quando a ponta de preensão 15 para facilitar o processo de manuseio conforme o chassi é, de preferência, fixado à escavadeira 39 através do conector 31. A conexão resiliente também proporciona algum amortecedor e liberdade de movimento para os movimentos da lança 40 da escavadeira 39 em relação ao equipamento de trabalho. A conexão do cabeçote de ferramenta 35 ao chassi poderia, entretanto, ser rígida. O manipulador poderia ser suficientemente controlado (por exemplo, com um manipulador robóti- co) de modo que uma conexão rígida possa ser prontamente usada, ou uma conexão resiliente pode ser fornecida em outro local do conjunto. A conexão da cabeça de ferramenta 35 ao chassi 92 pode também ser ajustável de modo que possa fazer a transição entre uma conexão flexível (por exemplo, para operação) ou travada como uma conexão rígida (por exemplo, para transporte). Em uma modalidade, cilindros hidráulicos empurram contra a cabeça da ferramenta 35 para apertar o conjunto da junta esférica e evitar a liberdade de movimento.[00112] The arms 61, 81 are mounted on a tool head structure 91, can be resiliently coupled to a central chassis (inside the housing 29). The chassis supports the tool heads 35, 37 and connects the tool heads to the turntable 43 and, in turn, to the connector 31. In one embodiment, the tool head 35 is attached to the chassis 92 by a ball joint to provide some freedom of movement for handling wear parts. A plurality of springs 94 along the bottom of the tool head provide resilient support for the tool head, although other resilient connections could be used. The resilient connection through the ball joint and springs 94 provides flexibility of the tool head 35 when the gripping tip 15 to facilitate the handling process as the chassis is preferably attached to the excavator 39 through the connector 31. resilient connection also provides some cushioning and freedom of movement for movements of the boom 40 of the excavator 39 relative to the work equipment. The connection of the tool head 35 to the frame could, however, be rigid. The manipulator could be sufficiently controlled (eg with a robotic manipulator) so that a rigid connection can readily be used, or a resilient connection can be provided elsewhere in the assembly. The tool head connection 35 to the frame 92 may also be adjustable so that it can transition between a flexible connection (eg, for operation) or locked as a rigid connection (eg, for transport). In one embodiment, hydraulic cylinders push against the tool head 35 to tighten the ball joint assembly and prevent freedom of movement.

[00113] Cabeça de ferramenta 37 é mostrada na Figura 14 fixada ao chassi por uma junta esférica 93 e uma pluralidade de molas 94, que nessa modalidade é a mesma disposição como para a cabeça de ferramenta 35. Outras conexões, resilientes e, de outro modo, poderiam ser usadas. Como com a cabeça da ferramenta 35, a conexão resiliente dá flexibilidade à cabeça da ferramenta 37 ao receber a peça de desgaste 13 no suporte 93. A conexão resiliente também proporciona algum amortecimento e liberdade de movimento em relação aos movimentos da lança 40 da escavadeira 39 na manipulação da ferramenta de manuseio 25. Como ocorre com a conexão da cabeça da ferra-menta 35, a cabeça da ferramenta 37 pode ter uma conexão rígida ou uma conexão ajustável que pode ser resiliente ou rígida. Em uma modalidade, cilindros hidráulicos 98 montados no chassi 92 se expandem para pressionar contra a cabeça da ferramenta 37 para apertar a junta esférica 96 e limitar a liberdade de movimento fornecida pela junta esférica 96 e pelas molas 94. Alternativamente, os atuadores podem ser amortecidos para limitar a força normal entre as superfícies de apoio à medida que o dente é montado ao nariz.[00113] Tool head 37 is shown in Figure 14 fixed to the chassis by a spherical joint 93 and a plurality of springs 94, which in this embodiment is the same arrangement as for the tool head 35. Other connections, resilient and otherwise way they could be used. As with the tool head 35, the resilient connection gives flexibility to the tool head 37 in receiving the wear part 13 in the holder 93. The resilient connection also provides some damping and freedom of movement in relation to the movements of the boom 40 of the excavator 39 in manipulating the handling tool 25. As with the tool head connection 35, the tool head 37 may have a rigid connection or an adjustable connection which may be resilient or rigid. In one embodiment, hydraulic cylinders 98 mounted on frame 92 expand to press against tool head 37 to tighten ball joint 96 and limit the freedom of movement provided by ball joint 96 and springs 94. Alternatively, the actuators may be damped to limit the normal force between the bearing surfaces as the tooth is fitted to the nose.

[00114] As ferramentas de manuseio 25 para se conectar ao braço podem incluir um jato de água para limpar sólidos finos das áreas coletadas incluindo a reentrância de trava e as interfaces entre partes adjacentes. As partículas finas em uma operação de mineração podem ser coletadas e acumuladas para formar compactações difíceis que limitam o acesso. Um jato de água pode quebrar essas compactações para permitir que as ferramentas acessem áreas críticas.[00114] The handling tools 25 to connect to the arm can include a jet of water to clean fine solids from the collected areas including the lock recess and the interfaces between adjacent parts. Fine particles in a mining operation can collect and accumulate to form difficult compacts that limit access. A jet of water can break these compactions to allow tools to access critical areas.

[00115] Para remover uma ponta desgastada 15, a ferramenta de manuseio 25 é colocada próxima à ponta pelo equipamento de suporte. Se a caçamba 3 é fixada a uma máquina de escavação, a máquina pode orientar a caçamba para acesso mais fácil por ferramenta de manuseio 25. Com a ponta posicionada entre os braços 61, os braços são movidos um em direção ao outro até que os agarradores 69 entrem em contato com os lados opostos da ponta para segurar firmemente a ponta sem cair ou escorregar. O braço 81 pode ser ajustado para frente/para trás e/ou para a direita/esquerda pela mesa de mon-tagem 82 conforme necessário para alinhar a haste 83 com a reentrância 87. A haste 83 é, então, abaixada para inserção na reentrância 87 no pino rosqueado 75 da trava 21, e girada para ajustar o pino para fora até a posição de liberação onde o pino é livre da reentrância 77 no nariz 20. A ponta 15 é puxada do nariz 20 pela operação da haste 40. Em algumas circunstâncias, o trabalhador pode remover facilmente a peça de desgaste por limpeza de sólidos finos impactados. Os sólidos finos podem ser manualmente removidos por um trabalhador ou removidos por meios fornecidos na ferramenta 25, conforme apresentado no pedido de patente US 2015010705, que está aqui incorporado em sua totalidade. Os sólidos finos e acúmulos que se ligam à peça de desgaste no lugar podem ser separados por um oscilador ou um im- pactador descrito abaixo. Uma vez que a ponta é removida, a escavadeira 39 move a ferramenta de manuseio 25 com a ponta 15 para colocar a ponta desgastada em um compartimento 91 (Figura 14) ou outro local de descarte, como um assoalho de caminhão, palete, o chão ou outro local para descarte da peça de desgaste desgastada. Com a ponta desgastada na bandeja 91, a haste 83 é retirada da trava 21 e braços 61 separados para liberar a peça de desgaste. A ponta 15 é puxada do nariz 20.[00115] To remove a worn tip 15, the handling tool 25 is placed next to the tip by the support equipment. If the bucket 3 is attached to an excavating machine, the machine can orient the bucket for easier access by handling tool 25. With the tip positioned between the arms 61, the arms are moved towards each other until the grips 69 contact opposite sides of the tip to securely hold the tip without dropping or slipping. Arm 81 can be adjusted forward/backward and/or right/left by assembly table 82 as needed to align rod 83 with recess 87. Rod 83 is then lowered for insertion into recess. 87 into the threaded pin 75 of the latch 21, and rotated to set the pin out to the release position where the pin is free from the recess 77 in the nose 20. The tip 15 is pulled from the nose 20 by the operation of the rod 40. In some circumstances, the worker can easily remove the wear part by cleaning up impacted fine solids. Fine solids can be manually removed by a worker or removed by means provided in tool 25, as set forth in US patent application 2015010705, which is hereby incorporated in its entirety. Fine solids and build-up that bind the wear part in place can be separated by an oscillator or an impactor described below. Once the tip is removed, the excavator 39 moves the handling tool 25 with the tip 15 to place the worn tip in a bin 91 (Figure 14) or other disposal location such as a truck floor, pallet, the floor or other place to dispose of the worn out wear part. With the worn end in the tray 91, the rod 83 is withdrawn from the lock 21 and arms 61 separated to release the wear piece. Tip 15 is pulled from nose 20.

[00116] Para instalar uma nova ponta 15 no adaptador 13, a ferramenta 25 é posicionada adjacente à peça de desgaste, de modo que os braços 61 sejam posicionados ao redor da nova ponta. Nessa modalidade, as novas pontas são armazenadas em uma plataforma na prateleira 90. Entretanto, outras disposições poderiam ser usadas para manter as novas pontas. Por exemplo, as novas pontas poderiam ser suportadas por vários suportes personalizados diferentes ou por um suporte comum, como um palete, veículo de serviço, o chão, etc. Os braços 61 são fechados para prender os lados opostos da ponta. Uma vez que a ponta é mantida pelos braços 61, de preferência, o braço 81 é ajustado e a haste 83 é inserida na reentrância 87 no pino rosquea- do 75. Embora travas 21 em novas pontas sejam normalmente fornecidas na posição de liberação, o engate da haste 83 com o pino 75 antes da instalação no adaptador 13 permite que a trava seja ajustada para a posição de liberação no caso em que ela ainda não está. A escavadeira desloca a ferramenta de manuseio para o equipamento de trabalho e instala a nova ponta sobre o nariz 20 do adaptador 13. Uma vez que a nova ponta está completamente assentada sobre o nariz, a haste 83 é acionada para mover o pino 75 para dentro para definir a trava 21 na posição de retenção. A haste 83 é puxada para fora da re- entrância 87 pelo braço de elevação 81, e os braços 61 se espalham para liberar a ponta. Se necessário ou desejado, o trabalhador pode limpar os sólidos finos do nariz exposto 20 manualmente ou por meio da ferramenta 25 antes da instalação da nova ponta.[00116] To install a new tip 15 on the adapter 13, the tool 25 is positioned adjacent to the wear part, so that the arms 61 are positioned around the new tip. In this embodiment, the new tips are stored on a platform on shelf 90. However, other arrangements could be used to hold the new tips. For example, the new tips could be supported by several different custom supports or by a common support such as a pallet, service vehicle, the ground, etc. Arms 61 are closed to grip opposite sides of the tip. Once the point is held by the arms 61, preferably the arm 81 is adjusted and the rod 83 is inserted into the recess 87 in the threaded pin 75. Although latches 21 on new points are normally provided in the released position, the engagement of rod 83 with pin 75 prior to installation in adapter 13 allows the latch to be set into the release position in the event that it is not already there. The excavator moves the handling tool to the work equipment and installs the new tip over the nose 20 of the adapter 13. Once the new tip is fully seated over the nose, the rod 83 is actuated to move the pin 75 inward. to set latch 21 in the retaining position. The rod 83 is pulled out of the recess 87 by the lift arm 81, and the arms 61 spread out to release the tip. If necessary or desired, the worker can clean the exposed nose 20 of fine solids by hand or via tool 25 prior to installation of the new tip.

[00117] Se o adaptador intermediário 13 precisar de substituição juntamente com a ponta 15, o manuseio da ferramenta 25 pode remover o adaptador 13 usado antes de instalar uma nova ponta 15. A ferramenta de manuseio 25 é movida ao redor de 180° por oscilação 43 para posicionar a cabeça de ferramenta 37 oposta ao adaptador 13. A cabeça da ferramenta 37 inclui um dispositivo de retenção 54 para prender firmemente o adaptador 13, e um dispositivo de operação de trava 56 para liberar as travas 21 segurando o adaptador 13 ao adaptador 11. Essa cabeça de ferramenta poderia, alternativamente, ser uma ferramenta de manuseio separada para ser engatada pelo manipulador 10A.[00117] If the intermediate adapter 13 needs replacement along with the tip 15, the handling tool 25 can remove the used adapter 13 before installing a new tip 15. The handling tool 25 is moved around 180° by swing 43 to position the tool head 37 opposite the adapter 13. The tool head 37 includes a retaining device 54 for securely securing the adapter 13, and a latch operating device 56 for releasing the latches 21 securing the adapter 13 to the adapter 11. This tool head could alternatively be a separate handling tool to be engaged by manipulator 10A.

[00118] Em uma modalidade, o dispositivo de retenção 54 inclui um suporte 93 que define uma cavidade 95 para complementar o formato do nariz 20, embora outras disposições para segurar a peça de desgaste 13 possam ser usadas (por exemplo, braços como para a ponta ou outros meios para entrar em contato e reter porções específicas do nariz). O suporte 93 pode ser um compartimento para definir uma cavidade fechada que envolve substancial ou completamente o nariz 20, ou uma estrutura mais aberta para definir uma cavidade parcial que engata as porções selecionadas do nariz suficientemente para segurar de maneira estável e segura a peça de desgaste pelo nariz. Como outra alternativa, o suporte pode ser ajustável para receber diferentes tamanhos ou tipos de narizes. Em uso, o suporte 93 é recebido sobre o nariz 20 com o nariz recebido na cavidade 95.[00118] In one embodiment, the retention device 54 includes a support 93 that defines a cavity 95 to complement the shape of the nose 20, although other arrangements for holding the wear part 13 can be used (for example, arms as for the tip or other means to contact and retain specific portions of the nose). The support 93 can be a housing to define a closed cavity that substantially or completely surrounds the nose 20, or a more open structure to define a partial cavity that engages selected portions of the nose sufficiently to stably and securely hold the wear part. through the nose. As another alternative, the support can be adjusted to accommodate different sizes or types of noses. In use, support 93 is received over nose 20 with nose received in cavity 95.

[00119] Quando o nariz está completamente assentado no suporte 93, um retentor 97 é atuado para engatar e segurar o nariz 20 dentro de suporte 93. Em um exemplo, o retentor 97 é uma vara 99 acionada por um cilindro hidráulico 103 montado no suporte 93 para entrar em contato com o nariz 20. A vara 99 é móvel para a reentrância 77 no nariz 20 (isto é, a mesma reentrância que recebe o pino rosqueado 75 da trava 21) para segurar o nariz de forma segura ao suporte 93. A vara 99 é móvel para cima e para baixo por um cilindro hidráulico 103, mas outros atuadores poderiam ser usados. Quando a haste está na posição para cima ou para baixo, o nariz 20 pode ser inserido ou removido da cavidade 95. A haste é movida para a posição estendida ou para baixo para prender firmemente o nariz 20 e, por conseguinte, o adaptador 13, ao suporte 93. Outros tipos de retentores podem ser usados incluindo aqueles que usam a reentrância 77 e aqueles que não. Como um exemplo apenas, o suporte 93 poderia ser ajustável para se deslocar para dentro e prender firmemente ao menos certas superfícies do nariz.[00119] When the nose is completely seated on the support 93, a retainer 97 is actuated to engage and hold the nose 20 inside the support 93. In one example, the retainer 97 is a rod 99 driven by a hydraulic cylinder 103 mounted on the support 93 to contact the nose 20. The rod 99 is movable into the recess 77 in the nose 20 (i.e., the same recess that receives the threaded pin 75 of the latch 21) to hold the nose securely to the support 93. The rod 99 is movable up and down by a hydraulic cylinder 103, but other actuators could be used. When the rod is in the up or down position, the nose 20 can be inserted or removed from the socket 95. The rod is moved into the extended or down position to securely hold the nose 20 and therefore the adapter 13, to support 93. Other types of retainers may be used including those that use recess 77 and those that do not. As an example only, the bracket 93 could be adjustable to move inwardly and securely hold at least certain surfaces of the nose.

[00120] Com o uso do nariz de uma peça de desgaste (quando disponível) para manter a peça de desgaste por si só ou em conjunto com outros meios, pode fornecer uma conexão estável e facilmente facilitada. Os narizes são projetados para resistir ao carregamento pesado quando seguram uma peça de desgaste durante uma operação de trabalho na terra, como escavação, e são resistentes o bastante para fornecer suporte para a peça de desgaste. Os narizes de encaixe co- mumente incluem superfícies que sejam mantidas para tolerâncias relativamente próxima, o que pode levar a uma separação mais fácil e mais estável ao engate por superfícies complementares sobre o suporte (isto é, dentro da cavidade de recepção do nariz). Além disso, uma vez que os narizes são geralmente cobertos por uma peça de desgaste, eles tendem a experimentar menos desgaste que outras porções do adaptador. Com o uso do nariz, a ferramenta de manuseio pode manusear virtualmente qualquer adaptador incluindo adaptadores in- termediários (como adaptador 13) e adaptadores de base (como adaptador 11), independentemente de serem presos por travas, parafusos, carretel e cunha, solda, etc.[00120] With the use of the nose of a wear part (where available) to hold the wear part by itself or in conjunction with other means, it can provide a stable and easily facilitated connection. Noses are designed to withstand heavy loading when holding a wear part during an earth work operation such as digging and are strong enough to provide support for the wear part. Snap noses commonly include surfaces that are held to relatively close tolerances, which can lead to easier separation and more stable engagement by mating surfaces on the support (i.e., within the nose receiving cavity). Also, since the noses are usually covered by a wear piece, they tend to experience less wear than other portions of the adapter. With the use of the nose, the handling tool can handle virtually any adapter including intermediate adapters (like adapter 13) and base adapters (like adapter 11), regardless of whether they are held by latches, screws, spool and wedge, weld, etc.

[00121] O dispositivo de operação de trava 56 da ferramenta 25 é usado para ajustar as travas 21 entre suas posições de fixação e liberação. Em uma modalidade, o dispositivo de operação de trava 56 inclui um par de braços 105 e um dispositivo de engate de trava 107 na extremidade de cada braço 105. Os dispositivos de engate de trava- mento 107 engatam e giram os pinos 75 das travas 21 para mover os pinos entre suas posições de fixação e liberação. Cada dispositivo de engate de trava 107 inclui uma haste 115 e um motor 117 suportado por um alojamento 119. A extremidade livre 121 de cada haste 115 tem um formato hexagonal para encaixar-se de modo correspondente nas reentrâncias 87 dos pinos 75. Os motores 117 giram as hastes 115 para ajustar os pinos 75 entre as posições de retenção e liberação. Os motores 117 são, de preferência, motores hidráulicos, mas outros tipos de motores ou métodos de fornecimento de torque poderiam ser usados.[00121] The lock operation device 56 of the tool 25 is used to adjust the locks 21 between their fixation and release positions. In one embodiment, the lock operating device 56 includes a pair of arms 105 and a lock engaging device 107 at the end of each arm 105. The locking engaging devices 107 engage and rotate the pins 75 of the latches 21 to move the pins between their clamping and releasing positions. Each latch engagement device 107 includes a rod 115 and a motor 117 supported by a housing 119. The free end 121 of each rod 115 is hexagonally shaped to mately fit into the recesses 87 of the pins 75. The motors 117 pivot rods 115 to adjust pins 75 between retaining and releasing positions. Motors 117 are preferably hydraulic motors, but other types of motors or methods of delivering torque could be used.

[00122] Cada braço 105 é preso a uma parede lateral 109 de suporte 93, embora outras disposições sejam possíveis. Cada braço 105 tem uma ligação paralela se mova de forma articulada a respectiva haste 115 em direção e para longe um do outro enquanto mantém a haste 115 em uma posição adequada para ser recebido nas reentrâncias correspondentes 87, embora outras disposições possam ser usadas. Os braços 105 podem ser acionados por cilindros hidráulicos 113, mas outros atuadores são possíveis. Em uma modalidade, não há ajustes (além da articulação para trás e para frente dos braços 105) porque a distância entre a extremidade frontal do nariz 20 e as travas 21 nas paredes laterais 27 permanece relativamente inalterada, isto é, devido ao desgaste mínimo que geralmente ocorre na extremidade frontal do nariz. Consequentemente, hastes 115 se encaixarão na reentrância 87 ordinariamente quando o nariz 20 estiver completamente assentado no suporte 93. No entanto, um mecanismo de ajuste poderia ser fornecido entre os braços 105 e suporte 93 (ou em outro lugar como entre os braços 105 e dispositivos de engate por trava 107) para permitir o ajuste de hastes 115 conforme necessário ou desejado.[00122] Each arm 105 is attached to a side wall 109 supporting 93, although other arrangements are possible. Each arm 105 has a parallel connection that pivotally moves the respective rod 115 towards and away from each other while maintaining the rod 115 in a suitable position to be received in the corresponding recesses 87, although other arrangements could be used. Arms 105 can be actuated by hydraulic cylinders 113, but other actuators are possible. In one embodiment, there are no adjustments (apart from the back and forth articulation of the arms 105) because the distance between the front end of the nose 20 and the latches 21 on the sidewalls 27 remains relatively unchanged, i.e. due to minimal wear and tear that it usually occurs at the front end of the nose. Accordingly, rods 115 will fit into recess 87 ordinarily when nose 20 is fully seated in support 93. However, an adjustment mechanism could be provided between arms 105 and support 93 (or elsewhere such as between arms 105 and devices latch hook 107) to allow adjustment of rods 115 as needed or desired.

[00123] Uma vez que a vara 99 é firmemente assentada na reen trância de recepção de trava 77 no nariz 20, os braços 105 são movidos para dentro, de modo que as hastes 115 sejam inseridas nas reentrâncias 87 das travas 21, e acionadas para ajustar as travas 21 para suas posições de liberação. Uma vez que as travas 21 são liberadas, a lança da escavadeira 40 é operada para puxar o adaptador intermediário 13 do adaptador de base 11. Como com a remoção das pontas 15, quaisquer partículas finas que inibem a remoção podem ser limpas manualmente ou pela ferramenta 25. Uma vez removidas, a lança 40 move a ferramenta de manuseio 25 com o adaptador 13 para colocar o adaptador na prateleira 90 ou outro local para descarte da peça de desgaste desgastada. Com o adaptador desgastado na prateleira 90, as hastes 115 são retiradas das travas 21 por braços de separação 105, e a vara 99 elevada para liberar a peça de desgaste. O suporte 93 é então puxado do nariz 20. As hastes 115 poderiam ser retiradas a qualquer momento após a adaptação das travas 21 para sua posição de liberação.[00123] Once the rod 99 is firmly seated in the latch-receiving recess 77 in the nose 20, the arms 105 are moved inwards, so that the rods 115 are inserted into the recesses 87 of the latches 21, and driven to adjust latches 21 to their release positions. Once latches 21 are released, excavator boom 40 is operated to pull middle adapter 13 from base adapter 11. As with removal of spikes 15, any fine particles that inhibit removal can be cleaned by hand or by tool. 25. Once removed, boom 40 moves handling tool 25 with adapter 13 to place adapter on rack 90 or other location for disposal of worn wear part. With the adapter worn on the shelf 90, the rods 115 are withdrawn from the latches 21 by spreader arms 105, and the rod 99 is lifted to release the wear part. The support 93 is then pulled from the nose 20. The rods 115 could be withdrawn at any time after adapting the latches 21 to their release position.

[00124] Um novo adaptador intermediário 13 pode ser, então, instalado no nariz 17 do adaptador de base 11. A ferramenta de manuseio 25 é posicionada pela escavadeira para colocar o suporte 93 ao longo do nariz 20 de um novo adaptador 13 na prateleira 90 ou em outro lugar. A vara de retenção 99 é acionada para dentro da reentrância receptora de trava 77 no nariz 20 para prender firmemente o adaptador 13 ao suporte 93, isto é, com o nariz 20 na cavidade 95. Os dispositi- vos de engate de travamento 107 de preferência engatam as travas 21 antes da instalação no adaptador de base 11 no caso em que as travas precisam ser movidas para a posição de liberação. A ferramenta de manuseio é então reposicionada e ajustada para montar o adaptador 13 no nariz 17 do adaptador 11. Uma vez que o adaptador 13 está completamente assentado no nariz 17, os dispositivos de engate de trava 107 são acionados para ajustar as travas 21 em sua posição de contenção, período após o qual, as hastes 115 e o retentor 97 podem ser retirados.[00124] A new intermediate adapter 13 can then be installed on the nose 17 of the base adapter 11. The handling tool 25 is positioned by the excavator to place the support 93 along the nose 20 of a new adapter 13 on the shelf 90 or elsewhere. Retaining rod 99 is driven into locking receiving recess 77 in nose 20 to securely secure adapter 13 to bracket 93, i.e., with nose 20 in cavity 95. Locking engagement devices 107 preferably engage latches 21 prior to installation on base adapter 11 in the event that latches need to be moved to the release position. The handling tool is then repositioned and adjusted to mount adapter 13 on nose 17 of adapter 11. Once adapter 13 is fully seated on nose 17, latch engagement devices 107 are engaged to adjust latches 21 into their containment position, after which time, the rods 115 and retainer 97 can be withdrawn.

[00125] Em uma modalidade, a ferramenta de manuseio inclui, ainda, um acoplamento 123 (Figura 15) para prender uma peça de desgaste de engate com o solo por meio de rigidez ou um olhal de levantamento. Nessa modalidade, o acoplamento é um fecho recebido em uma reentrância 125 para permitir fácil conexão com as peças de desgaste sem interferir com a capacidade da ferramenta de manuseio para ajustar de maneira estável no solo. Isso pode permitir o uso de uma única escavadeira para manusear as partes de qualquer uma das formas sem a necessidade de desinstalar a ferramenta de manuseio. Essa combinação de características fornece versatilidade para engatar, manipular e mover as peças de desgaste. Em uma outra modalidade, o acoplamento está sob a forma de uma vara 127 através de uma reentrância 125 dentro do corpo da ferramenta de manuseio. Outras dis-posições de acoplamento também poderiam ser usadas.[00125] In one embodiment, the handling tool also includes a coupling 123 (Figure 15) for securing a wear part engaging with the ground by means of rigidity or a lifting eye. In this embodiment, the coupling is a lock received in a recess 125 to allow easy connection with the wear parts without interfering with the handling tool's ability to stably fit into the ground. This can allow the use of a single excavator to handle the parts either way without having to uninstall the handling tool. This combination of features provides versatility for engaging, manipulating and moving wear parts. In another embodiment, the coupling is in the form of a rod 127 through a recess 125 within the body of the handling tool. Other coupling arrangements could also be used.

[00126] As ferramentas para se conectar ao manipulador podem incluir um oscilador para agitar a peça de desgaste. Os sólidos finos que se acumulam nos espaços entre o suporte e a peça de desgaste durante operações de escavação podem agregar até uma consistência de concreto que liga a peça de desgaste ao suporte. A separação da peça de desgaste inclui quebrar o acúmulo para desvincular a peça de desgaste que pode exigir um nível excepcional de força. A aplicação de uma força oscilante à peça de desgaste pode separar os acúmulos para facilitar a remoção da peça de desgaste. Um oscilador pode operar de várias maneiras diferentes. Em um exemplo, uma massa é girada fora do centro de um eixo geométrico. O oscilador pode ser montado resilientemente a um chassi ou base, como por uma montagem de elastômero ou uma mola, para permitir um movimento limitado. Dependendo da força de contato e do tipo de contato com a peça de desgaste, diferentes tipos de força podem ser aplicados à peça de desgaste. O oscilador pode ser colocado em contato com a peça de desgaste para aplicar uma força oscilante. Alternativamente, o oscila- dor pode ser ligeiramente espaçado em relação à peça de desgaste de modo a impactar repetidamente a peça de desgaste. O oscilador pode ser movido ao redor do nariz para impactar a peça de desgaste e movê-lo em diferentes pontos com força aplicada em direções diferentes. A ação do oscilador é, de preferência, aplicada na porção dianteira da peça de desgaste para aplicar uma ação de içamento às superfícies de apoio do soquete de peça de desgaste e ao nariz do elemento de suporte recebido no soquete.[00126] The tools to connect to the manipulator can include an oscillator to shake the wear part. The fine solids that accumulate in the spaces between the support and the wear part during excavation operations can add up to a concrete consistency that bonds the wear part to the support. Wear part separation includes breaking up buildup to detach the wear part which may require an exceptional level of force. Applying an oscillating force to the wear part can break up buildup to facilitate removal of the wear part. An oscillator can operate in many different ways. In one example, a mass is rotated outside the center of an axis. The oscillator may be resiliently mounted to a chassis or base, such as by an elastomer mount or a spring, to allow limited movement. Depending on the contact force and the type of contact with the wear part, different types of force can be applied to the wear part. The oscillator can be brought into contact with the wear part to apply an oscillating force. Alternatively, the oscillator can be slightly spaced from the wear part in order to impact the wear part repeatedly. The oscillator can be moved around the nose to impact the wear part and move it at different points with force applied in different directions. The oscillator action is preferably applied on the front portion of the wear part to apply a lifting action to the wear part socket bearing surfaces and the nose of the support member received in the socket.

[00127] Alternativamente, uma ferramenta de manuseio 25 pode funcionar como um impactador na peça de desgaste para separar as acreções. A ferramenta pode funcionar de maneira similar a um martelo de tomada com um cinzel que se estende ou que é rapidamente ci- clado para se estender e atingir o elemento de desgaste. Uma ferramenta de impactador também pode ser usada para definir e liberar travas de martelo. Embora travas rosqueadas tenham sido descritas acima, travas que incluem componentes como chanfros e cunhas podem ser usadas para prender uma peça de desgaste a um suporte. A cunha é acionada ou martelada em uma abertura para apoiar a parte de desgaste e suporte para prender a peça ao suporte. De modo similar ao final da vida útil da peça de desgaste, a cunha é acionada para fora da abertura ao impactar a outra extremidade da cunha. Uma ferramenta de manuseio do impactador pode ser usada para ajustar e remover as travas marteladas na peça de desgaste.[00127] Alternatively, a handling tool 25 can function as an impactor on the wear part to separate the accretions. The tool can function similarly to a jack hammer with a chisel that extends or is rapidly cycled to extend and hit the wear element. An impactor tool can also be used to set and release hammer studs. Although threaded locks have been described above, locks that include components such as chamfers and wedges can be used to secure a wear part to a support. The wedge is driven or hammered into an opening to support the wear part and support to secure the part to the support. Similar to the end of wear part life, the wedge is driven out of the gap by impacting the other end of the wedge. An impactor handling tool can be used to adjust and remove the studs hammered into the wear part.

[00128] As ferramentas de manuseio podem incluir solda a arco e solda oxi-acetileno e funções de corte para manutenção de peças de desgaste em equipamentos de trabalho na terra. Uma peça de desgaste em algumas situações pode ser removida mais rapidamente cortando-a com um maçarico de solda ou pode ser presa a um suporte através da soldagem da peça de desgaste ao suporte.[00128] Handling tools can include arc welding and oxy-acetylene welding and cutting functions for maintenance of wear parts in earth work equipment. A wear part in some situations can be removed more quickly by cutting it with a welding torch, or it can be attached to a support by welding the wear part to the support.

[00129] As ferramentas de manipulação podem instalar e remover travas quimicamente ativadas. Uma peça de desgaste pode ser presa a um suporte por uma trava formada por uma reação química. Por exemplo, uma peça de desgaste pode ser montada em um suporte e a peça de desgaste e suporte incluem aberturas alinhadas. Uma ferramenta de manuseio pode injetar uma substância reativa nas aberturas alinhadas. A substância reativa preenche as aberturas e conjuntos alinhados para firmar um componente rígido ou semirrígido que esteja de acordo com as aberturas alinhadas e prenda a peça de desgaste ao suporte. Alternativamente, a ferramenta pode inserir um componente rígido nas aberturas alinhadas. A substância reativa é, então, injetada nas aberturas para preencher o espaço ao redor do componente rígi-do. Subsequentemente, ao final da vida útil do componente, a ferramenta de manuseio pode injetar um solvente que dissolve a substância reativa e libera a peça de desgaste do suporte. A substância pode ser um material como um epóxi, um polímero ou um elastômero.[00129] Manipulation tools can install and remove chemically activated interlocks. A wear part can be secured to a support by a lock formed by a chemical reaction. For example, a wear part can be mounted on a support and the wear part and support include aligned openings. A handling tool can inject a reactive substance into the aligned openings. The reactive substance fills the aligned gaps and assemblies to grip a rigid or semi-rigid component that conforms to the aligned gaps and secures the wear part to the support. Alternatively, the tool can insert a rigid component into the aligned openings. The reactive substance is then injected into the openings to fill the space around the rigid component. Subsequently, at the end of the component's service life, the handling tool can inject a solvent that dissolves the reactive substance and releases the wear part from the holder. The substance can be a material such as an epoxy, a polymer or an elastomer.

[00130] As peças de desgaste podem incorporar sistemas eletrônicos para compartilhamento de informações, inclusive identificação, localização e estado de condição. Por exemplo, travas inseridas nos orifícios da peça de desgaste para prender a peça de desgaste a uma base podem incluir etiquetas de RFID. Um transponder de RFID pode estar situado em equipamento de trabalho na terra que irá sondar pe-riodicamente RFIDs em cada dente sobre um rebordo da caçamba. Quando nenhum sinal é recebido a partir de uma trava de dente, um alerta é enviado ao operador para indicar que um dente foi perdido da caçamba. Os sistemas de dados de peça de desgaste são ensinados em US20160237657 e US20160237640 e estão aqui incorporados a título de referência em sua totalidade. As ferramentas e o sistema remoto podem determinar a localização e identificar uma peça de desgaste específica por detecção remota dos sistemas eletrônicos incorporados na peça de desgaste. Por exemplo, uma etiqueta de RFID na trava da peça de desgaste pode ser pesquisada pela ferramenta conectada ao braço e sua localização em relação à ferramenta determinada. A ferramenta pode recuperar um número de identificação ou um estado de condição do sistema eletrônico. A ferramenta pode triangular ou determinar um local da trava e uma grade de referência para a ferramenta em relação à peça de desgaste. A ferramenta pode se comunicar com mais de um sistema eletrônico no conjunto de peça de desgaste, como múltiplos sistemas de trava com um sistema, como uma etiqueta de RFID. Outros identificadores (por exemplo, sinais de dente azul, emissores passivos ou emissores ativos) podem, alternativamente, ser usados em vez de etiquetas de RFID.[00130] Wear parts may incorporate electronic systems for sharing information, including identification, location and condition status. For example, latches inserted into holes in the wear part to secure the wear part to a base may include RFID tags. An RFID transponder may be located on ground work equipment that will periodically probe RFIDs on each tooth on a bucket lip. When no signal is received from a tooth lock, an alert is sent to the operator to indicate that a tooth has been lost from the bucket. Wear part data systems are taught in US20160237657 and US20160237640 and are incorporated herein by reference in their entirety. The tools and remote system can determine the location and identify a specific wear part by remote sensing the electronics built into the wear part. For example, an RFID tag on the wear part lock can be searched for the tool attached to the arm and its location relative to the given tool. The tool can retrieve an identification number or condition state of the electronic system. The tool can triangulate or determine a lock location and a reference grid for the tool in relation to the wear part. The tool can communicate with more than one electronic system in the wear part assembly, such as multiple lock systems with one system, such as an RFID tag. Other identifiers (eg blue tooth signals, passive emitters or active emitters) can alternatively be used instead of RFID tags.

[00131] Novas peças de desgaste podem ser fornecidas em caminhão 1 por uma prateleira como um carrossel 90C conforme visto na Figura 17. O carrossel pode incluir vários compartimentos que mantêm as peças de desgaste individuais a serem instaladas. O carrossel pode ser controlado pelo processador 8 e girar para posições indexadas. Quando a ferramenta 25 puxa uma peça de desgaste do carrossel para instalação, o carrossel pode girar para uma posição indexada para apresentar a próxima nova peça de desgaste na mesma posição que a peça de desgaste anterior. Isso permite que o braço acesse a mesma posição cada vez para puxar outra parte. O carrossel pode ter uma camada ou pode ter múltiplas camadas de armazenamento com mais de uma posição indexada. Alternativamente, o carrossel pode apresentar uma caixa vazia na posição indexada e o braço pode colocar uma parte usada removida do equipamento de trabalho no solo na caixa vazia. O carrossel pode, então, girar para apresentar uma nova peça de desgaste que o braço pode puxar para instalação. Alternativamente, o braço pode colocar peças de desgaste usadas em um compartimento 32 no caminhão. No final de uma tarefa de instalação, o compartimento pode ser descarregado para reciclar as peças usadas. A biblioteca 14 para ferramentas poderia ser configurada de modo similar como um carrossel ou cassete para dispensação das ferramentas como posições indexadas. Alternativamente, um carrossel pode dispensar peças de desgaste e ferramentas. O manipulador 10A da Figura 17 pode incorporar ou ser um dispositivo de assistência inteligente. O manipulador pode funcionar como um multiplicador de força de operador. Uma força de controle de carga aplicada pelo operador que é menor que aquela necessária para realmente mover a carga em uma direção pretendida é aplicada à carga pelo manipulador com força adequada para mover a carga na direção pretendida. O manipulador da Figura 1 pode similarmente incorporar IAD.[00131] New wear parts can be delivered in 1 truck per shelf as a 90C carousel as seen in Figure 17. The carousel can include several compartments that hold the individual wear parts to be installed. The carousel can be controlled by processor 8 and rotated to indexed positions. When tool 25 pulls a wear part off the carousel for installation, the carousel can rotate to an indexed position to present the next new wear part at the same position as the previous wear part. This allows the arm to access the same position each time to pull another part. The carousel can have one layer or it can have multiple layers of storage with more than one indexed position. Alternatively, the carousel may have an empty box in the indexed position and the arm may place a used part removed from ground working equipment in the empty box. The carousel can then rotate to present a new wear part that the arm can pull out for installation. Alternatively, the arm can place used wear parts in a compartment 32 in the truck. At the end of an installation task, the bin can be unloaded to recycle used parts. The tool library 14 could similarly be configured as a carousel or cassette for dispensing the tools as indexed positions. Alternatively, a carousel can dispense with wear parts and tools. Manipulator 10A of Figure 17 may incorporate or be an intelligent assistance device. The manipulator can function as an operator force multiplier. An operator-applied load control force that is less than that required to actually move the load in an intended direction is applied to the load by the manipulator with adequate force to move the load in the intended direction. The handler of Figure 1 can similarly incorporate IAD.

[00132] O manipulador 10A pode incluir um conjunto de junta com três eixos geométricos 400. Em uma modalidade, o manipulador sob a forma de um braço articulado nas Figuras 18 e 18A inclui um segmento 402 do conjunto de junta 400. O segmento 402 é conectado de maneira articulada a um primeiro bráquete 406 no pino 408 e por um atu- ador 404 que controla o movimento pivotante do bráquete em relação ao segmento. Um segundo bráquete 412 é conectado de maneira articulada ao primeiro bráquete 406 no pino 410. O movimento pivotante do segundo bráquete é controlado por um ou mais atuadores 411. O segundo bráquete é fixado ao terceiro bráquete 418 por uma mesa giratória 414 cujo movimento é controlado pelo atuador 416. A extremidade distal do terceiro bráquete inclui recursos que agem como um soquete 12 para se conectar a uma ferramenta 25. O primeiro bráque- te gira ao redor de um primeiro eixo geométrico X em 408. O segundo suporte gira ao redor de um eixo geométrico Y no pino 410 e o terceiro suporte gira ao redor de um eixo geométrico Z através da mesa giratória 414. Cada eixo geométrico é ortogonal aos outros eixos geométricos na orientação mostrada. Conforme os componentes de conjunto de junta se movem, os eixos geométricos podem formar ângulos agudos em relação um ao outro. O conjunto de junta 400 fornece um movimento de três eixos geométricos para a ferramenta 25 fixada ao conector de conjunto 418A na extremidade distal do terceiro bráquete 418. As articulações podem ser controladas por unidades hidráulicas ou outras unidades. O conjunto de junta posiciona os eixos geométricos serialmente com bráquetes adjacentes conectados juntos para fornecer o movimento desejado à ferramenta de manuseio. O conjunto de junta mostrado é um exemplo com o propósito de ilustração. Outras configurações são possíveis com os componentes em ordem diferente em relação um ao outro e realizam uma função similar.[00132] The manipulator 10A may include a joint assembly with three geometric axes 400. In one embodiment, the manipulator in the form of an articulated arm in Figures 18 and 18A includes a segment 402 of the joint assembly 400. The segment 402 is pivotally connected to a first bracket 406 on pin 408 and by an actuator 404 which controls pivotal movement of the bracket relative to the segment. A second bracket 412 is pivotally connected to the first bracket 406 at the pin 410. The pivotal movement of the second bracket is controlled by one or more actuators 411. The second bracket is attached to the third bracket 418 by a turntable 414 whose movement is controlled by actuator 416. The distal end of the third bracket includes features that act as a socket 12 for connecting to a tool 25. The first bracket rotates about a first axis X at 408. The second bracket rotates about a a Y axis on pin 410 and the third support rotates about a Z axis via turntable 414. Each axis is orthogonal to the other axis in the orientation shown. As joint assembly components move, the geometry axes can form sharp angles to each other. Joint assembly 400 provides three-axis motion for tool 25 attached to assembly connector 418A at the distal end of third bracket 418. The articulations may be controlled by hydraulic units or other units. The joint assembly positions the axes serially with adjacent brackets connected together to provide the desired movement to the handling tool. The gasket assembly shown is an example for the purpose of illustration. Other configurations are possible with the components in different order relative to each other and performing a similar function.

[00133] A ferramenta de manuseio 25 pode ser controlada por um dispositivo remoto que transmite comunicações sem fio à ferramenta de manuseio. Um receptor 2 e um processador 8 são fornecidos e podem controlar as válvulas para os vários cilindros hidráulicos e motores. Outros tipos de disposições podem ser usados particularmente quando outros motores e atuadores são usados. Este tipo de controle permite que o trabalhador evite o contato com as peças de desgaste e permaneça a uma distância segura das peças durante um manuseio de operação. Os lasers (não mostrado) podem ser fornecidos nas estações para fornecer linhas de visualização, que poderiam ajudar o operador posicionar as hastes 83, 115 dentro das reentrâncias 87 nas travas 21. As câmeras poderiam ser fornecidas nas estações 35, 37 (em adição aos lasers ou por si) para auxiliar na conexão da ferramenta 25 às peças de desgaste.[00133] The handling tool 25 can be controlled by a remote device that transmits wireless communications to the handling tool. A receiver 2 and a processor 8 are provided and can control the valves for the various hydraulic cylinders and motors. Other types of arrangements may be used particularly when other motors and actuators are used. This type of control allows the worker to avoid contact with wear parts and remain at a safe distance from the parts during operation handling. Lasers (not shown) could be provided at stations to provide lines of sight, which could help the operator position rods 83, 115 within recesses 87 in latches 21. Cameras could be provided at stations 35, 37 (in addition to lasers or by you) to assist in connecting the tool 25 to the wear parts.

[00134] Algumas ou todas as ações da ferramenta de manuseio 25 poderiam ser total ou parcialmente automatizadas. O uso de câmeras 24 também pode ser usado para auxiliar o operador ou automatizar totalmente a operação da ferramenta 25. Adicionalmente, alguns dos processos poderiam ser executados manualmente. Por exemplo, com outras construções, as hastes poderiam ser guiadas manualmente pelo trabalhador para dentro das reentrâncias hexagonais nos pinos ros- queados da trava e olhais de içamento podem ser rosqueados na abertura de trava manualmente. Embora certos exemplos sejam fornecidos acima, a ferramenta de manuseio 25 pode ser usada para lidar com uma ampla variedade de diferentes peças de desgaste de engate com o solo. Várias alterações nos dispositivos de retenção e dispositivos de operação de trava poderiam ser feitas para acomodar os vários tamanhos e tipos de peças de desgaste para ser manuseadas.[00134] Some or all actions of handling tool 25 could be fully or partially automated. The use of cameras 24 could also be used to assist the operator or fully automate the operation of the tool 25. Additionally, some of the processes could be carried out manually. For example, with other constructions, the rods could be manually guided by the worker into the hex recesses in the threaded latch pins, and lifting eyes could be threaded into the latch opening by hand. Although certain examples are provided above, the handling tool 25 can be used to handle a wide variety of different ground engaging wear parts. Various alterations to holding devices and latch operating devices could be made to accommodate the various sizes and types of wear parts to be handled.

[00135] A ferramenta 25 poderia também coletar e comunicar dados referentes às peças de desgaste sendo instaladas e/ou removidas. Os dados podem incluir, por exemplo, fotos das peças de desgaste, peso, torque necessário para instalar/remover, tempo necessário para insta- lar/remover, notificação ao pessoal da troca de peças de desgaste, etc. A ferramenta 25 pode se comunicar e/ou receber dados com ou de sensores fornecidos nas peças de desgaste. A ferramenta poderia fornecer dados aos sensores da peça de desgaste relacionados, por exemplo, à data, hora, local, duração, etc. da substituição das peças de desgaste. A ferramenta também poderia receber dados dos sensores da peça de desgaste relacionados a, por exemplo, vida útil, impacto, desempenho etc., conforme apresentado no pedido de patente US 15/043.482 incorporado na presente invenção a título de referência em sua totalidade.[00135] Tool 25 could also collect and report data regarding wear parts being installed and/or removed. Data may include, for example, photos of wear parts, weight, torque required to install/remove, time required to install/remove, notification to personnel of changing wear parts, etc. The tool 25 can communicate and/or receive data with or from sensors provided in the wear parts. The tool could provide data to wear part sensors relating to, for example, date, time, location, duration, etc. replacement of wear parts. The tool could also receive data from wear part sensors related to, for example, life, impact, performance, etc., as presented in US patent application 15/043,482 incorporated in the present invention by reference in its entirety.

[00136] O equipamento de trabalho na terra tem por objetivo se referir a qualquer uma dentre uma variedade de máquinas usadas na mineração, construção e outras atividades de movimento da terra, e que, por exemplo, incluem máquinas de dragagem, escavadeiras de cabos, escavadeiras de face, escavadeiras hidráulicas, carregadeiras, tratores, cortadores de dragagem, etc. O termo equipamento de trabalho na terra também se refere aos componentes de contato com a terra dessas máquinas, como a caçamba, lâmina ou cabeça de corte. Termos relativos, como anterior, posterior, topo, fundo e similares são usados por conveniência de discussão. Por exemplo, no contexto de GET, frontal ou para frente são geralmente usados para indicar a direção usual de percurso durante o uso (por exemplo, enquanto a esca-vação), e superior ou topo são geralmente usados como uma referência à superfície sobre a qual o material passa quando, por exemplo, ele é coletado na caçamba. No entanto, é fato reconhecido que, na operação de várias máquinas de trabalho na terra, os produtos de perfuração de solo podem ser orientados em várias maneiras e em todos os tipos de direções durante o uso.[00136] Earth work equipment is intended to refer to any of a variety of machines used in mining, construction and other earth moving activities, and which, for example, include dredging machines, cable excavators, face excavators, hydraulic excavators, wheel loaders, bulldozers, dredge cutters, etc. The term earth working equipment also refers to the earth contacting components of these machines, such as the bucket, blade or cutter head. Relative terms such as before, after, top, bottom and the like are used for convenience of discussion. For example, in the context of GET, front or forward are generally used to indicate the usual direction of travel during use (e.g., while excavating), and top or top are generally used as a reference to the surface on which to move. which the material passes when, for example, it is collected in the bucket. However, it is a recognized fact that in the operation of various earth working machines, earth drilling products can be oriented in various ways and in all kinds of directions during use.

Claims (17)

1. Sistema de manuseio (10) para uma peça de desgaste de engate com o solo (7, 15) para equipamento de trabalho na terra, que compreende: uma ferramenta de manuseio (25) para segurar a peça de desgaste de engate com o solo; um manipulador (10A) para suportar e mover a ferramenta de manuseio (25) para engatar a peça de desgaste de engate com o solo, e instalar e/ou remover a peça de desgaste de engate com o solo sobre ou a partir de uma base (13) do equipamento de trabalho na terra; e um controlador (8) para controlar os movimentos da ferramenta de manuseio (25) e do manipulador (10A); caracterizado pelo fato de que: a ferramenta de manuseio (25) inclui uma superfície de apoio para encaixar e soltar uma abertura na peça de desgaste de engate com o solo.1. Handling system (10) for a ground engaging wear part (7, 15) for earth work equipment, comprising: a handling tool (25) for holding the ground engaging wear part with the ground; a manipulator (10A) for supporting and moving the handling tool (25) to engage the ground engaging wear part, and install and/or remove the ground engaging wear part on or from a base (13) earth work equipment; and a controller (8) for controlling the movements of the handling tool (25) and the manipulator (10A); characterized in that: the handling tool (25) includes a support surface for engaging and releasing an opening in the ground engaging wear part. 2. Sistema de manuseio, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o manipulador (10A) inclui uma junta de três eixos geométricos (400) sustentando a ferramenta de manuseio (25), sendo que os três eixos geométricos são espaçados separadamente e dispostos em série um em relação ao outro.2. Handling system, according to claim 1, characterized in that the manipulator (10A) includes a joint of three geometric axes (400) supporting the handling tool (25), and the three geometric axes are spaced apart separately and arranged in series with respect to each other. 3. Sistema de manuseio, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que inclui um acionador hidráulico para alimentar a ferramenta de manuseio (25) e o manipulador (10A).3. Handling system according to claim 1 or 2, characterized in that it includes a hydraulic actuator to power the handling tool (25) and the manipulator (10A). 4. Sistema de manuseio, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a ferramenta de manuseio (25) inclui um dispositivo de liberação de trava (52, 56) móvel para entrar em contato e liberar uma trava (21) que prende a peça de desgaste à base.4. Handling system according to any one of the preceding claims, characterized in that the handling tool (25) includes a lock release device (52, 56) movable to contact and release a lock (21 ) that secures the wear part to the base. 5. Sistema de manuseio, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de liberação de trava (52, 56) inclui um acionador giratório (76) para girar um componente rosqueado na trava.5. Handling system according to claim 4, characterized in that the lock release device (52, 56) includes a rotary actuator (76) for rotating a threaded component on the lock. 6. Sistema de manuseio, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a ferramenta de manuseio (25) engata um nariz (17, 20) da peça de desgaste.6. Handling system according to any one of the preceding claims, characterized in that the handling tool (25) engages a nose (17, 20) of the wear part. 7. Sistema de manuseio, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que inclui uma conexão resiliente (12) para permitir que a peça de desgaste se alinhe axialmente com a base para remoção da peça de desgaste do equipamento de trabalho na terra.7. Handling system according to any one of the preceding claims, characterized in that it includes a resilient connection (12) to allow the wear part to align axially with the base for removing the wear part from the work equipment in the land. 8. Sistema de manuseio, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que inclui um sensor eletrônico para se comunicar com um identificador fixado à peça de desgaste de engate com o solo para determinar uma localização, orientação e/ou vida útil da peça de desgaste de engate com o solo.8. Handling system according to any of the preceding claims, characterized in that it includes an electronic sensor to communicate with an identifier attached to the wear part engaging with the ground to determine a location, orientation and/or life serviceable part of the wear part engaging with the ground. 9. Sistema de manuseio, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que inclui um martelo para impactar a peça de desgaste sobre o equipamento de trabalho na terra para facilitar a liberação da peça de desgaste de engate com o solo do equipamento de trabalho na terra.9. Handling system, according to any one of the previous claims, characterized in that it includes a hammer to impact the wear part on the work equipment in the ground to facilitate the release of the wear part from engagement with the soil of the earth work equipment. 10. Sistema de manuseio, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que inclui uma pluralidade de ferramentas de manuseio distintas, incluindo um conjunto de preensão (1000) para prender e liberar uma peça de desgaste.10. Handling system according to any one of the preceding claims, characterized in that it includes a plurality of distinct handling tools, including a gripping assembly (1000) for holding and releasing a wear part. 11. Sistema de manuseio, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o manipulador (10A) inclui um co- nector (12) para, alternativamente acoplar cada uma das ferramentas de manuseio.11. Handling system, according to claim 10, characterized in that the manipulator (10A) includes a connector (12) for alternatively coupling each of the handling tools. 12. Sistema de manuseio, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que duas das ferramentas de manuseio são unidas a um único chassi capaz de mover as ferramentas de manuseio alternativamente para a posição para engatar uma peça de desgaste.12. Handling system according to claim 10, characterized in that two of the handling tools are joined to a single chassis capable of moving the handling tools alternately into position to engage a wear part. 13. Método de manuseio de uma peça de desgaste de engate com o solo (7, 15) para equipamento de trabalho na terra, compreendendo as etapas de: fixar a peça de desgaste de engate com o solo por uma ferramenta de manuseio (25); mover a ferramenta de manuseio (25) por um manipulador (10A) que suporta a ferramenta de manuseio (25) para instalar e/ou remover a peça de desgaste de engate com o solo para ou de uma base (13) do equipamento de trabalho na terra; e utilizar um controlador (8) para controlar os movimentos da ferramenta de manuseio (25) e do manipulador (10A); caracterizado pelo fato de que a ferramenta de manuseio (25) inclui uma superfície de apoio para encaixar e soltar uma abertura na peça de desgaste de engate com o solo.13. Method of handling a ground engaging wear part (7, 15) for earth work equipment, comprising the steps of: fixing the ground engaging wear part by a handling tool (25) ; moving the handling tool (25) by a manipulator (10A) supporting the handling tool (25) to install and/or remove the ground engaging wear part to or from a base (13) of the work equipment in the land; and using a controller (8) to control the movements of the handling tool (25) and the manipulator (10A); characterized in that the handling tool (25) includes a bearing surface for engaging and releasing an opening in the ground engaging wear part. 14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que inclui contatar e mover uma trava (21) que prende a peça de desgaste ao equipamento de trabalho na terra através de um dispositivo de liberação de trava (52, 56) na ferramenta de manuseio (25).14. Method according to claim 13, characterized in that it includes contacting and moving a lock (21) that secures the wear part to the work equipment in the ground through a lock release device (52, 56) on the handling tool (25). 15. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a movimentação da trava (21) inclui a rotação da trava que tem um componente roscado pelo dispositivo de liberação de trava fornecido com um acionamento rotativo (76).15. Method according to claim 14, characterized in that moving the lock (21) includes rotating the lock having a threaded component by the lock release device provided with a rotary drive (76). 16. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 13 a 15, caracterizado pelo fato de que inclui usar um sensor eletrônico para se comunicar com um identificador fixado à peça de desgaste de engate com o solo para determinar uma localização, orientação e/ou vida útil da peça de desgaste de engate com o solo.16. Method according to any one of claims 13 to 15, characterized in that it includes using an electronic sensor to communicate with an identifier attached to the wear part engaging with the ground to determine a location, orientation and/or service life of the ground engaging wear part. 17. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 13 a 16, caracterizado pelo fato de que inclui usar um martelo para impactar a peça de desgaste sobre o equipamento de trabalho na terra para facilitar a liberação da peça de desgaste de engate com o solo do equipamento de trabalho na terra.17. Method according to any one of claims 13 to 16, characterized in that it includes using a hammer to impact the wear part on the earth work equipment to facilitate the release of the wear part from engagement with the ground of working equipment on earth.