BR112020012358A2 - filtros duais em série para gotículas grandes e pequenas - Google Patents

Abstract

A presente invenção apresenta um método para comunicação entre um dispositivo de evacuação de fumaça e um dispositivo de filtração através de um circuito de comunicação. O sistema de evacuação cirúrgica compreende um dispositivo de evacuação de fumaça que inclui uma bomba e um motor operacionalmente acoplado à bomba. O sistema de evacuação cirúrgica compreende também um circuito de comunicação e um dispositivo de filtração em comunicação com o dispositivo de evacuação de fumaça através do circuito de comunicação. O dispositivo de filtração compreende uma pluralidade de componentes de filtração que inclui uma pluralidade de elementos filtrantes e uma pluralidade de sensores de filtro. A pluralidade de elementos filtrantes compreende ao menos um dentre um filtro para fluidos, um filtro de particulados e um filtro de carvão vegetal. O circuito de comunicação é configurado para autenticar a pluralidade de componentes de filtração, verificar a vida útil restante de ao menos um dentre a pluralidade de componentes de filtração, atualizar parâmetros de saída da pluralidade de componentes de filtração e registrar erros gerados pela pluralidade de componentes de filtração.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "FILTROS DUAIS EM SÉRIE PARA GOTÍCULAS GRANDES E PEQUENAS". REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS DE DEPÓSITO RELACIONA-

DOS

[0001] Este pedido reivindica o benefício da prioridade sob 35 U.S.C. § 119(e) ao Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/691.251, intitulado DUAL IN-SERIES LARGE AND SMALL DRO- PLET FILTER, depositado em 28 de junho de 2018, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[0002] Este pedido reivindica o benefício de prioridade sob 35 U.S.C. § 119(e) para o Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/650.887, intitulado SURGICAL SYSTEMS WITH OPTIMIZED SEN- SING CAPABILITIES, depositado em 30 de março de 2018, para o Pe- dido de Patente Provisório US n° de série 62/650.877, intitulado SUR- GICAL SMOKE EVACUATION SENSING AND CONTROLS, deposi- tado em 30 de março de 2018, para o Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/650.882, intitulado SMOKE EVACUATION MODULE FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 30 de março de 2018, e para o Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/650.898, intitulado CAPACITIVE COUPLED RETURN PATH PAD WITH SEPARABLE ARRAY ELEMENTS, depositado em 30 de março de 2018, cuja respectiva descrição está aqui incorporada a título de re- ferência, em sua totalidade.

[0003] Este pedido reivindica também o benefício de prioridade sob 35 U.S.C.§ 119(e) para o Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/640.417, intitulado TEMPERATURE CONTROL IN ULTRASONIC DEVICE AND CONTROL SYSTEM THEREFOR, depositado em 8 de março de 2018, e para o Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/640.415, intitulado ESTIMATING STATE OF ULTRASONIC END EFFECTOR AND CONTROL SYSTEM THEREFOR, depositado em 8 de março de 2018, cuja respectiva descrição está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[0004] Este pedido reivindica a prioridade sob 35 U.S.C.§ 119(e) ao Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/611.341, intitulado IN- TERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, ao Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/611.340, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS, depositado em 28 de dezembro de 2017, e ao Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/611.339, intitulado ROBOT ASSISTED SURGICAL PLATFORM, de- positado em 28 de dezembro de 2017, estando a descrição de cada um desses pedidos aqui incorporada a título de referência, em sua totali- dade.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0005] A presente invenção se refere a sistemas cirúrgicos e a seus evacuadores. Os evacuadores de fumaça cirúrgica são configurados para evacuar fumaça, bem como fluidos e/ou particulados, de um sítio cirúrgico. Por exemplo, durante um procedimento cirúrgico envolvendo um dispositivo de energia, pode ocorrer a geração de fumaça no sítio cirúrgico.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0006] Em um aspecto, é fornecido um sistema de evacuação cirúr- gica. O sistema de evacuação cirúrgica compreende uma bomba, um motor operacionalmente acoplado à bomba, e uma trajetória de fluxo acoplada de modo fluido à bomba. A trajetória de fluxo compreende um primeiro filtro para fluidos configurado para extrair uma gotícula grande de um fluido em movimento através da trajetória de fluxo e um segundo filtro para fluidos configurado para extrair uma gotícula pequena do flu- ido em movimento através da trajetória de fluxo. O primeiro filtro para fluidos é acoplado em série com o segundo filtro para fluidos. O primeiro filtro para fluidos é posicionado a montante do segundo filtro para flui- dos. Uma porta de saída do segundo filtro para fluidos é acoplada a uma porta de entrada de um filtro para não fluidos.

[0007] Em outro aspecto, é fornecido um sistema de evacuação ci- rúrgica. O sistema de evacuação cirúrgica compreende uma bomba, um motor operacionalmente acoplado à bomba e uma trajetória de fluxo acoplada em comunicação fluida com a bomba. A trajetória de fluxo pode incluir um primeiro filtro para fluidos configurado para extrair uma gotícula grande de um fluido em movimento através da trajetória de fluxo, e um segundo filtro para fluidos configurado para extrair uma go- tícula pequena do fluido em movimento através da trajetória de fluxo. O primeiro filtro para fluidos compreende ao menos um defletor e o se- gundo filtro para fluidos compreende um filtro selecionado do grupo que consiste em um filtro de membrana, um filtro de colmeia e um filtro de estrutura porosa, e combinações dos mesmos. O primeiro filtro para flu- idos é acoplado em série com o segundo filtro para fluidos e o primeiro filtro para fluidos é posicionado a montante do segundo filtro para flui- dos. Uma porta de saída do segundo filtro para fluidos é acoplada a uma porta de entrada de um filtro para não fluidos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0009] Os recursos de vários aspectos são apresentados com par- ticularidade nas reivindicações em anexo. Os vários aspectos, no en- tanto, no que se refere tanto à organização quanto aos métodos de ope- ração, juntamente com objetos e vantagens adicionais dos mesmos, po- dem ser melhor compreendidos em referência à descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos em anexo, como a seguir.

[0010] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um gabinete de evacuador para um sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0011] A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma ferramenta eletrocirúrgica de evacuação cirúrgica, de acordo com ao menos um as- pecto da presente invenção.

[0012] A Figura 3 é uma vista em elevação de uma ferramenta de evacuação cirúrgica presa de modo liberável a uma caneta eletrocirúr- gica, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0013] A Figura 4 é um diagrama esquemático que mostra os com- ponentes internos em um gabinete de evacuador para um sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0014] A Figura 5 é um diagrama esquemático de um sistema ele- trocirúrgico que inclui um evacuador de fumaça, de acordo com ao me- nos um aspecto da presente invenção.

[0015] A Figura 6 é um diagrama esquemático de um sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0016] A Figura 7 é uma vista em perspectiva de um sistema cirúr- gico que inclui um sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0017] A Figura 8 é uma vista em perspectiva de um gabinete de evacuador do sistema de evacuação cirúrgica da Figura 7, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0018] A Figura 9 é uma vista em seção transversal em elevação de um soquete no gabinete de evacuador da Figura 8, ao longo do plano indicado na Figura 8, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0019] A Figura 10 é uma vista em perspectiva de um filtro para um sistema de evacuação, de acordo com ao menos um aspecto da pre- sente invenção.

[0020] A Figura 11 é uma vista em seção transversal em perspec- tiva do filtro da Figura 10, tomada ao longo de um plano longitudinal central do filtro, de acordo com ao menos um aspecto da presente in- venção.

[0021] A Figura 12 ilustra uma bomba para um sistema de evacua- ção cirúrgica, como o sistema de evacuação cirúrgica da Figura 7, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0022] A Figura 13 é uma vista em perspectiva de uma porção de um sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com ao menos um as- pecto da presente invenção.

[0023] A Figura 14 é uma vista em perspectiva frontal de um coletor de fluidos do sistema de evacuação cirúrgica da Figura 13, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0024] A Figura 15 é uma vista em perspectiva posterior do coletor de fluidos da Figura 14, de acordo com ao menos um aspecto da pre- sente invenção.

[0025] A Figura 16 é uma vista em seção transversal em elevação do coletor de fluidos da Figura 14, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0026] A Figura 17 é uma vista em seção transversal em elevação do coletor de fluidos da Figura 14 com porções removidas para maior clareza que ilustra líquido capturado dentro do coletor de fluidos e fu- maça fluindo através do coletor de fluidos, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0027] A Figura 18 é um diagrama esquemático de um gabinete de evacuador de um sistema de evacuação, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0028] A Figura 19 é um diagrama esquemático de um gabinete de evacuador de outro sistema de evacuação, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0029] A Figura 20 é um diagrama esquemático de um sistema de evacuação de fumaça, de acordo com ao menos um aspecto da pre- sente invenção.

[0030] A Figura 21 é um diagrama esquemático de um circuito de comunicação de filtro do sistema de evacuação de fumaça da Figura 20, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0031] A Figura 22 é um diagrama esquemático de um dispositivo de filtração do sistema de evacuação de fumaça da Figura 20, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0032] A Figura 23 é um diagrama esquemático de um gabinete de um sistema de evacuação, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0033] A Figura 24 é um diagrama de blocos de um sistema cirúr- gico interativo implementado por computador, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0034] A Figura 25 representa um sistema cirúrgico sendo usado para executar um procedimento cirúrgico em uma sala de operação, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0035] A Figura 26 ilustra um controlador cirúrgico central empare- lhado com um sistema de visualização, um sistema robótico e um ins- trumento inteligente, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0036] A Figura 27 é uma vista em perspectiva parcial de um com- partimento do controlador cirúrgico central, e de um módulo gerador combinado recebido de maneira deslizante em uma gaveta do compar- timento do controlador cirúrgico central, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0037] A Figura 28 é uma vista em perspectiva de um módulo gera- dor combinado com contatos bipolares, ultrassônicos e monopolares e um componente de evacuação de fumaça, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0038] A Figura 29 ilustra diferentes conectores de barramento de energia para uma pluralidade de portas de acoplamento laterais de um gabinete modular lateral configurado para receber uma pluralidade de módulos, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0039] A Figura 30 ilustra um gabinete modular vertical configurado para receber uma pluralidade de módulos, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0040] A Figura 31 ilustra uma rede de dados cirúrgicos que com- preende um controlador central de comunicação modular configurado para conectar dispositivos modulares localizados em uma ou mais salas de cirurgia de uma instalação de serviços de saúde, ou qualquer ambi- ente em uma instalação de serviços públicos especialmente equipada para operações cirúrgicas, à nuvem, de acordo com ao menos um as- pecto da presente invenção.

[0041] A Figura 32 ilustra um sistema cirúrgico interativo implemen- tado por computador, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0042] A Figura 33 ilustra um controlador cirúrgico central que com- preende uma pluralidade de módulos acoplados à torre de controle mo- dular, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0043] A Figura 34 ilustra um aspecto de um dispositivo de contro- lador central de rede de barramento em série universal (USB), de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0044] A Figura 35 ilustra um diagrama lógico de um sistema de controle de um instrumento cirúrgico ou ferramenta cirúrgica, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0045] A Figura 36 ilustra um circuito de controle configurado para controlar aspectos do instrumento cirúrgico ou ferramenta cirúrgica, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0046] A Figura 37 ilustra um circuito lógico combinatório configu- rado para controlar aspectos do instrumento cirúrgico ou ferramenta ci- rúrgica, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0047] A Figura 38 ilustra um circuito lógico sequencial configurado para controlar aspectos do instrumento cirúrgico ou ferramenta cirúr- gica, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0048] A Figura 39 ilustra um instrumento cirúrgico ou ferramenta cirúrgica que compreende uma pluralidade de motores que podem ser ativados para executar várias funções, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0049] A Figura 40 é um diagrama esquemático de um instrumento cirúrgico robótico configurado para operar uma ferramenta cirúrgica descrita no mesmo, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0050] A Figura 41 ilustra um diagrama de blocos de um instrumento cirúrgico programado para controlar a translação distal do membro de deslocamento, de acordo com um aspecto da presente invenção.

[0051] A Figura 42 é um diagrama esquemático de um instrumento cirúrgico configurado para controlar várias funções, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0052] A Figura 43 é um diagrama de blocos simplificado de um ge- rador configurado para fornecer sintonia sem indutor, entre outros be- nefícios, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0053] A Figura 44 ilustra um exemplo de um gerador, que é uma forma do gerador da Figura 20, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção.

[0054] A Figura 45 é uma linha de tempo que presenta o reconhe- cimento situacional de um controlador cirúrgico central, de acordo com um aspecto da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0055] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedi- dos de Patente US, depositados em 29 de junho de 2018, cuja descrição de cada um desses pedidos está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade: • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado CAPACITIVE COUPLED RETURN PATH PAD WITH SEPARABLE ARRAY ELE- MENTS, n° do documento do procurador END8542USNP/170755; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado CONTROL- LING A SURGICAL INSTRUMENT ACCORDING TO SENSED CLO- SURE PARAMETERS, n° do documento do procurador END8543USNP/170760; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SYSTEMS FOR ADJUSTING END EFFECTOR PARAMETERS BASED ON PERI- OPERATIVE INFORMATION, n° do documento do procurador END8543USNP1/170760-1; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SAFETY SYSTEMS FOR SMART POWERED SURGICAL STAPLING, n° do do- cumento do procurador END8543USNP2/170760-2; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SAFETY SYSTEMS FOR SMART POWERED SURGICAL STAPLING, n° do do- cumento do procurador END8543USNP3/170760-3; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL SYSTEMS FOR DETECTING END EFFECTOR TISSUE DISTRIBU- TION IRREGULARITIES, n° do documento do procurador END8543USNP4/170760-4; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SYSTEMS

FOR DETECTING PROXIMITY OF SURGICAL END EFFECTOR TO CANCEROUS TISSUE, n° do documento do procurador END8543USNP5/170760-5; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL

INSTRUMENT CARTRIDGE SENSOR ASSEMBLIES, n° do documento do procurador END8543USNP6/170760-6; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado VARIABLE OUTPUT CARTRIDGE SENSOR ASSEMBLY, n° do documento do pro- curador END8543USNP7/170760-7; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FLEXIBLE ELECTRODE, n° do documento do procurador END8544USNP/170761; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FLEXIBLE CIRCUIT, n° do documento do procurador END8544USNP1/170761-1; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH A TISSUE MARKING ASSEMBLY, n° do docu- mento do procurador END8544USNP2/170761-2; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL SYSTEMS WITH PRIORITIZED DATA TRANSMISSION CAPABILI- TIES, n° do documento do procurador END8544USNP3/170761-3; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL EVACUATION SENSING AND MOTOR CONTROL, n° do documento do procurador END8545USNP/170762; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL EVACUATION SENSOR ARRANGEMENTS, n° do documento do pro- curador END8545USNP1/170762-1; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL EVACUATION FLOW PATHS, n° do documento do procurador END8545USNP2/170762-2; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL EVACUATION SENSING AND GENERATOR CONTROL, n° do docu- mento do procurador END8545USNP3/170762-3; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL

EVACUATION SENSING AND DISPLAY, n° do documento do procura- dor END8545USNP4/170762-4; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado COMMUNI-

CATION OF SMOKE EVACUATION SYSTEM PARAMETERS TO HUB

OR CLOUD IN SMOKE EVACUATION MODULE FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, n° do documento do procurador END8546USNP/170763; • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SMOKE EVACUATION SYSTEM INCLUDING A SEGMENTED CONTROL CIR- CUIT FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, n° do documento do procurador END8546USNP1/170763-1; e • Pedido de Patente US n° de série __________, intitulado SURGICAL

EVACUATION SYSTEM WITH A COMMUNICATION CIRCUIT FOR COMMUNICATION BETWEEN A FILTER AND A SMOKE EVACUA- TION DEVICE, n° do documento do procurador END8547USNP/170764.

[0056] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedi- dos de Patente Provisórios US, depositados em 28 de junho de 2018, estando a descrição de cada um desses pedidos aqui incorporada a tí- tulo de referência em sua totalidade: • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/691.228, intitulado A METHOD OF USING REINFORCED FLEX CIRCUITS WITH MULTI- PLE SENSORS WITH ELECTROSURGICAL DEVICES; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/691.227, intitulado CONTROLLING A SURGICAL INSTRUMENT ACCORDING TO SEN- SED CLOSURE PARAMETERS; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/691.230, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FLEXIBLE ELECTRODE; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/691.219, intitulado SURGICAL EVACUATION SENSING AND MOTOR CONTROL;

• Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/691.257, intitulado COMMUNICATION OF SMOKE EVACUATION SYSTEM PARAME-

TERS TO HUB OR CLOUD IN SMOKE EVACUATION MODULE FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/691.262, intitulado SURGICAL EVACUATION SYSTEM WITH A COMMUNICATION CIR-

CUIT FOR COMMUNICATION BETWEEN A FILTER AND A SMOKE EVACUATION DEVICE; e • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/691.251, intitulado DUAL IN-SERIES LARGE AND SMALL DROPLET FILTERS.

[0057] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedi- dos de Patente Provisórios US, depositados em 19 de abril de 2018, estando a descrição de cada um desses pedidos aqui incorporada a tí- tulo de referência em sua totalidade: • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/659.900, intitulado ME- THOD OF HUB COMMUNICATION.

[0058] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedi- dos de Patente US, depositados em 29 de março de 2018, estando a descrição de cada um desses pedidos aqui incorporada a título de refe- rência em sua totalidade: • Pedido de Patente US n° de série 15/940.641, intitulado INTERAC-

TIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNICATION CAPABILITIES; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.648, intitulado INTERAC- TIVE SURGICAL SYSTEMS WITH CONDITION HANDLING OF DEVI- CES AND DATA CAPABILITIES; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.656, intitulado SURGICAL

HUB COORDINATION OF CONTROL AND COMMUNICATION OF OPERATING ROOM DEVICES; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.666, intitulado SPATIAL

AWARENESS OF SURGICAL HUBS IN OPERATING ROOMS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.670, intitulado COOPERA- TIVE UTILIZATION OF DATA DERIVED FROM SECONDARY SOUR- CES BY INTELLIGENT SURGICAL HUBS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.677, intitulado SURGICAL HUB CONTROL ARRANGEMENTS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.632, intitulado DATA

STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.640, intitulado COMMUNI- CATION HUB AND STORAGE DEVICE FOR STORING PARAME-

TERS AND STATUS OF A SURGICAL DEVICE TO BE SHARED WITH CLOUD BASED ANALYTICS SYSTEMS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.645, intitulado SELF DES- CRIBING DATA PACKETS GENERATED AT AN ISSUING INSTRU- MENT; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.649, intitulado DATA PAI-

RING TO INTERCONNECT A DEVICE MEASURED PARAMETER WITH AN OUTCOME; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.654, intitulado SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.663, intitulado SURGICAL SYSTEM DISTRIBUTED PROCESSING; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.668, intitulado AGGREGA- TION AND REPORTING OF SURGICAL HUB DATA; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.671, intitulado SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERA- TING THEATER; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.686, intitulado DISPLAY OF

ALIGNMENT OF STAPLE CARTRIDGE TO PRIOR LINEAR STAPLE

LINE; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.700, intitulado STERILE FI- ELD INTERACTIVE CONTROL DISPLAYS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.629, intitulado COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.704, intitulado USE OF LA- SER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.722, intitulado CHARACTE-

RIZATION OF TISSUE IRREGULARITIES THROUGH THE USE OF MONO-CHROMATIC LIGHT REFRACTIVITY; e • Pedido de Patente US n° de série 15/940.742, intitulado DUAL CMOS ARRAY IMAGING.

[0059] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedi- dos de Patente US, depositados em 29 de março de 2018, estando a descrição de cada um desses pedidos aqui incorporada a título de refe- rência em sua totalidade: • Pedido de Patente US n° de série 15/940.636, intitulado ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.653, intitulado ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL HUBS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.660, intitulado CLOUD-BA- SED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOM- MENDATIONS TO A USER; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.679, intitulado CLOUD-BA-

SED MEDICAL ANALYTICS FOR LINKING OF LOCAL USAGE

TRENDS WITH THE RESOURCE ACQUISITION BEHAVIORS OF LARGER DATA SET; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.694, intitulado CLOUD-BA-

SED MEDICAL ANALYTICS FOR MEDICAL FACILITY SEGMENTED

INDIVIDUALIZATION OF INSTRUMENT FUNCTION; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.634, intitulado CLOUD-BA-

SED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.706, intitulado DATA HAN- DLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK; e • Pedido de Patente US n° de série 15/940.675, intitulado CLOUD IN- TERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES.

[0060] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedi- dos de Patente US, depositados em 29 de março de 2018, estando a descrição de cada um desses pedidos aqui incorporada a título de refe- rência em sua totalidade: • Pedido de Patente US n° de série 15/940.627, intitulado DRIVE AR- RANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.637, intitulado COMMUNI- CATION ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.642, intitulado CONTROLS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.676, intitulado AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLAT- FORMS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.680, intitulado CONTROL- LERS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.683, intitulado COOPERA- TIVE SURGICAL ACTIONS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de Patente US n° de série 15/940.690, intitulado DISPLAY AR- RANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; e

• Pedido de Patente US n° de série 15/940.711, intitulado SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLAT- FORMS.

[0061] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedi- dos de Patente Provisórios US, depositados em 28 de março de 2018, cuja respectiva descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade: • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.302, intitulado IN- TERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNI- CATION CAPABILITIES; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.294, intitulado

DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.300, intitulado SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.309, intitulado

SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.310, intitulado COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.291, intitulado USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.296, intitulado ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVI- CES; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.333, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.327, intitulado

CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AU- THENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.315, intitulado

DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.313, intitulado CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.320, intitulado DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLAT- FORMS; • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.307, intitulado AU- TOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGI- CAL PLATFORMS; e • Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/649.323, intitulado SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS.

[0062] Antes de explicar com detalhes os vários aspectos dos ins- trumentos cirúrgicos e geradores, deve-se observar que os exemplos ilustrativos não estão limitados, em termos de aplicação ou uso, aos de- talhes de construção e disposição de partes ilustradas nos desenhos e na descrição em anexo. Os exemplos ilustrativos podem ser implemen- tados ou incorporados em outros aspectos, variações e modificações, e podem ser praticados ou executados de várias maneiras. Além disso, exceto onde indicado em contrário, os termos e expressões usados na presente invenção foram escolhidos com o propósito de descrever os exemplos ilustrativos para a conveniência do leitor e não para o propó- sito de limitar a mesma. Além disso, deve-se entender que um ou mais dentre os aspectos, expressões de aspectos, e/ou exemplos descritos a seguir podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros aspectos, expressões de aspectos e/ou exemplos descritos a se- guir. Dispositivos de energia e evacuação de fumaça

[0063] A presente invenção se refere a dispositivos de energia e sistemas de evacuação cirúrgica inteligentes para evacuar fumaça e/ou outros fluidos e/ou particulados de um sítio cirúrgico. Durante um proce- dimento cirúrgico que utiliza um ou mais dispositivos de energia, é fre- quente a geração de fumaça. Dispositivos de energia usam energia para afetar tecido. Em um dispositivo de energia, a energia é fornecida por um gerador. Os dispositivos de energia incluem dispositivos com eletro- dos para contato com tecido, como um dispositivo eletrocirúrgico dotado de eletrodos que operam em uma ou mais radiofrequências (RF), e dis- positivos com superfícies vibratórias, como um dispositivo ultrassônico dotado de uma lâmina ultrassônica. Para um dispositivo eletrocirúrgico, um gerador é configurado para gerar correntes elétricas oscilantes para energizar os eletrodos. Para um dispositivo ultrassônico, um gerador é configurado para gerar vibrações ultrassônicas para energizar a lâmina ultrassônica. A presente invenção descreve geradores em mais deta- lhes.

[0064] A energia ultrassônica pode ser utilizada para coagulação e corte de tecido. A energia ultrassônica coagula e corta o tecido mediante a vibração de uma superfície de aplicação de energia (por exemplo, uma lâmina ultrassônica) em contato com o tecido. A lâmina ultrassônica pode ser acoplada a um guia de onda que transmite a energia vibracio- nal a partir de um transdutor ultrassônico, o qual gera vibrações mecâ- nicas e é alimentado por um gerador. Vibrando em altas frequências (por exemplo, 55.500 vezes por segundo), a lâmina ultrassônica gera calor e atrito entre a lâmina e o tecido, isto é, na interface lâmina-tecido, e isso desnatura as proteínas no tecido para formar um coágulo pega- joso. A pressão exercida sobre o tecido pela superfície da lâmina achata os vasos sanguíneos e possibilita que o coágulo forme uma vedação hemostática. A precisão do corte e da coagulação pode ser controlada pela técnica do médico e através do ajuste do nível de energia, do gume da lâmina, da tração do tecido e da pressão da lâmina, por exemplo.

[0065] Instrumentos cirúrgicos ultrassônicos estão encontrando aplicações cada vez mais amplamente disseminadas em procedimentos cirúrgicos em virtude das características de desempenho únicas desses instrumentos. Dependendo das configurações específicas do instru- mento e dos parâmetros operacionais específicos, os instrumentos ci- rúrgicos ultrassônicos podem substancialmente fornecer simultanea- mente corte e hemostasia por coagulação, o que pode, desejavelmente, minimizar o trauma para o paciente. A ação cortante é tipicamente rea- lizada por um atuador de extremidade, ou ponta de lâmina, na extremi- dade distal do instrumento ultrassônico. O atuador de extremidade ul- trassônico transmite a energia ultrassônica ao tecido colocado em con- tato com o atuador de extremidade. Os instrumentos ultrassônicos dessa natureza podem ser configurados para uso cirúrgico aberto, pro- cedimentos cirúrgicos laparoscópicos ou endoscópicos, incluindo, por exemplo, procedimentos roboticamente assistidos.

[0066] A energia elétrica pode ser utilizada também para coagula- ção e/ou corte. Um dispositivo eletrocirúrgico tipicamente inclui uma em- punhadura e um instrumento que tem um atuador de extremidade dis- talmente montado (por exemplo, um ou mais eletrodos). O atuador de extremidade pode ser posicionado contra e/ou adjacente ao tecido, de modo que a corrente elétrica seja introduzida no tecido. A eletrocirurgia é amplamente utilizada e oferece muitas vantagens incluindo o uso de um único instrumento cirúrgico tanto para coagulação como para corte.

[0067] O eletrodo ou ponta do dispositivo eletrocirúrgico é pequeno no ponto de contato com o paciente para produzir uma corrente de RF com uma alta densidade de corrente para produzir um efeito cirúrgico de coagulação e/ou de corte de tecido por cauterização. O eletrodo de retorno transporta o mesmo sinal de RF de volta ao gerador eletrocirúr- gico depois que o sinal passa pelo paciente, fornecendo, assim, uma trajetória de retorno para o sinal de RF.

[0068] Os dispositivos eletrocirúrgicos podem ser configurados para funcionamento bipolar ou monopolar. Durante o funcionamento bipolar, a corrente é introduzida no tecido e retornada a partir do mesmo pelos eletrodos ativos e de retorno, respectivamente, do atuador de extremi- dade. Durante o funcionamento monopolar, uma corrente é introduzida no tecido por um eletrodo ativo do atuador de extremidade e retornada através de um eletrodo de retorno (por exemplo, uma placa de aterra- mento) separadamente situada sobre ou contra o corpo do paciente. O calor gerado pela corrente que flui através do tecido pode formar veda- ções hemostáticas no interior do tecido e/ou entre tecidos e, dessa forma, pode ser particularmente útil para a vedação de vasos sanguí- neos, por exemplo. O atuador de extremidade de um dispositivo eletro- cirúrgico às vezes compreende, também, um membro de corte que é móvel em relação ao tecido e aos eletrodos, para fazer a transeção do tecido.

[0069] Em aplicação, um dispositivo eletrocirúrgico pode transmitir corrente de RF em baixa frequência através do tecido, o que causa atrito, ou agitação iônica (ou seja, aquecimento resistivo), o que, por- tanto, aumenta a temperatura do tecido. Devido ao fato de que é criado um limite entre o tecido afetado e o tecido circundante, os médicos po- dem operar com um alto nível de precisão e controle, sem sacrificar o tecido adjacente não orientado. A baixa temperatura de operação da energia de RF é útil para remoção, encolhimento ou escultura de tecidos moles enquanto, simultaneamente, cauterizam-se os vasos sanguí- neos. A energia de RF pode funcionar particularmente bem no tecido conjuntivo, que compreende principalmente colágeno e encolhe quando entra em contato com calor. Outros instrumentos eletrocirúrgicos in- cluem, sem limitação, eletroporação irreversível e/ou reversível, e/ou tecnologias de micro-ondas, entre outras. As técnicas aqui reveladas são aplicáveis a RF ultrassônica, bipolar ou monopolar (eletrocirúrgica), eletroporação irreversível e/ou reversível e/ou instrumentos cirúrgicos baseados em micro-ondas, entre outros.

[0070] A energia elétrica aplicada por um dispositivo eletrocirúrgico pode ser transmitida ao instrumento a partir de um gerador. O gerador é configurado para converter eletricidade em formas de onda de alta frequência produzidas a partir de correntes elétricas oscilantes, que são transmitidas aos eletrodos para afetar tecido. A corrente passa através do tecido para fulgurar (uma forma de coagulação na qual um arco de corrente sobre o tecido cria chamuscamento do mesmo), dessecar (uma aplicação direta de energia que retira a água das células), e/ou cortar (uma aplicação direta de energia que vaporiza o fluido celular causando explosões celular) o tecido. A resposta do tecido à corrente é uma fun- ção da resistência do tecido, da densidade da corrente que passa atra- vés do tecido, da potência de saída e do tempo de aplicação da corrente. Em certos casos, conforme descrito aqui posteriormente, a forma de onda de corrente pode ser ajustada para executar uma função cirúrgica diferente e/ou acomodar tecido com propriedades diferentes. Por exem- plo, tipos diferentes de tecido, como tecido vascular, tecido nervoso, músculos, pele, gordura e/ou tecido ósseo podem responder diferente- mente à mesma forma de onda.

[0071] A energia elétrica pode ser sob a forma de energia de RF, a qual pode estar em uma faixa de frequências descrita no documento EN 60601-2-2:2009+A11:2011, Definição 201.3.218 – "HIGH FRE- QUENCY". Por exemplo, as frequências em aplicações de RF monopo- lar são tipicamente restritas a menos de 5 MHz para minimizar os pro-

blemas associados à corrente de dispersão de alta frequência. Frequên- cias acima de 200 kHz podem ser tipicamente usadas para aplicações monopolares a fim de evitar o estímulo indesejado dos nervos e múscu- los, o que resultaria do uso de uma corrente de frequência baixa.

[0072] Em aplicações de RF bipolar, a frequência pode se pratica- mente qualquer uma. Frequências mais baixas podem ser usadas para técnicas bipolares em certas situações, como no caso de uma análise de risco mostrar que a possibilidade de estímulo neuromuscular foi mi- tigada até um nível aceitável. É geralmente aceito que 10 mA é o limiar inferior dos efeitos térmicos em tecido. Frequências mais altas podem também ser usadas no caso de técnicas bipolares.

[0073] Em certos casos, um gerador pode ser configurado para ge- rar digitalmente uma forma de onda de saída e fornecê-la a um disposi- tivo cirúrgico, de modo que o dispositivo cirúrgico possa utilizar a forma de onda para vários efeitos em tecidos. O gerador pode ser um gerador monopolar, um gerador bipolar e/ou um gerador ultrassônico. Por exem- plo, um único gerador pode fornecer energia a um dispositivo monopo- lar, um dispositivo bipolar, um dispositivo ultrassônico ou uma combina- ção de dispositivo eletrocirúrgico/dispositivo ultrassônico. O gerador pode promover efeitos específicos de tecido por meio de formatação de onda, e/ou pode direcionar a energia de RF e a energia ultrassônica simultaneamente e/ou sequencialmente a um único instrumento cirúr- gico ou a múltiplos instrumentos cirúrgicos.

[0074] Em um caso, um sistema cirúrgico pode incluir um gerador e vários instrumentos cirúrgicos que podem ser usados com o mesmo, incluindo um instrumento cirúrgico ultrassônico, um instrumento eletro- cirúrgico de RF, e uma combinação de instrumento ultrassônico/instru- mento eletrocirúrgico de RF. O gerador pode ser configurável para uso com vários instrumentos cirúrgicos conforme adicionalmente descrito no Pedido de Patente US n° 15/265.279, intitulado TECHNIQUES FOR

OPERATING GENERATOR FOR DIGITALLY GENERATING ELEC- TRICAL SIGNAL WAVEFORMS AND SURGICAL INSTRUMENTS, de- positado em 14 de setembro de 2016, atualmente Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0086914, que está aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade.

[0075] Conforme aqui descrito, procedimentos médicos de corte de tecido e/ou cauterização de vasos sanguíneos são frequentemente rea- lizados com o uso de energia elétrica de RF, a qual é produzida por um gerador e aplicada ao tecido do paciente através de um eletrodo que é operado por um médico. O eletrodo libera uma descarga elétrica na ma- téria celular do corpo do paciente adjacente ao eletrodo. A descarga faz com que a matéria celular se aqueça, a fim de cortar o tecido e/ou cau- terizar os vasos sanguíneos.

[0076] As altas temperaturas envolvidas na eletrocirurgia podem causar necrose térmica do tecido adjacente ao eletrodo. Quanto maior o tempo no qual o tecido é mantido exposto a altas temperaturas envol- vidas na eletrocirurgia, mais provável que o tecido sofra de necrose tér- mica. Em certos casos, a necrose térmica do tecido pode diminuir a ve- locidade de corte do tecido e aumentar as complicações pós-operató- rias, a produção de escaras e o tempo de cura, bem como aumentar as incidências de dano térmico ao tecido distante do local de corte.

[0077] A concentração da descarga de energia de RF afeta tanto a eficiência com a qual o eletrodo é capaz de cortar o tecido como a pro- babilidade de dano ao tecido distante do local de corte. Com uma geo- metria de eletrodo padrão, a energia de RF tende a ser distribuída uni- formemente sobre uma área relativamente grande adjacente ao local de incisão pretendido. Uma distribuição genericamente uniforme da des- carga de energia de RF aumenta a probabilidade de perda de carga indesejada para o tecido circundante, o que pode aumentar a probabili- dade de dano indesejado ao tecido circundante.

[0078] Geradores eletrocirúrgicos típicos geram várias frequências operacionais de energia elétrica de RF e níveis de potência de saída. A frequência operacional e a potência de saída específicas de um gerador variam dependendo do gerador eletrocirúrgico particular utilizado e das necessidades do médico durante o procedimento eletrocirúrgico. Os ní- veis específicos de frequência operacional e de potência de saída po- dem ser ajustados manualmente no próprio gerador por um médico ou outro membro da equipe da sala de operação. O ajuste adequado des- ses vários parâmetros exige grande conhecimento, habilidade e aten- ção do médico ou de outro membro da equipe. Depois que o médico faz os ajustes desejados das várias configurações no gerador, o gerador pode manter os parâmetros de saída durante a eletrocirurgia. Em geral, os geradores de ondas usados para eletrocirurgia são adaptados para produzir ondas de RF com uma potência de saída na faixa de 1 a 300 W em um modo de corte, e de 1 a 120 W no modo de coagulação, e uma frequência na faixa de 300 a 600 kHz. Os geradores de ondas típi- cos são adaptados para manter as configurações selecionadas durante a eletrocirurgia. Por exemplo, se o médico precisasse ajustar o nível de potência de saída do gerador para 50 W e então tocar o paciente com o eletrodo para realizar a eletrocirurgia, o nível de potência do gerador aumentaria rapidamente e seria mantido em 50 W. Embora o ajuste do nível de potência para um valor específico, como 50 W, possibilite ao médico cortar através do tecido do paciente, ao se manter tal nível de potência alto, aumenta-se a probabilidade de necrose térmica do tecido do paciente.

[0079] Em algumas modalidades, um gerador é configurado para fornecer energia suficiente para realizar de modo eficaz a eletrocirurgia que faz uso de um eletrodo que aumenta a concentração da descarga de energia de RF, e ao mesmo tempo limita danos indesejados ao te- cido, reduz as complicações pós-operatórias e facilita uma cicatrização mais rápida. Por exemplo, a forma de onda do gerador pode ser otimi- zada por um circuito de controle durante todo o procedimento cirúrgico. Entretanto, o assunto reivindicado da presente invenção não se limita aos aspectos que solucionam quaisquer desvantagens ou que operam apenas em ambientes como aqueles descritos acima. Em vez disso, tais antecedentes são fornecidos apenas para ilustrar um exemplo de uma área de tecnologia onde alguns aspectos aqui descritos podem ser pra- ticados.

[0080] Como aqui revelado, os dispositivos de energia fornecem energia mecânica e/ou elétrica ao tecido-alvo para tratar o tecido (por exemplo, cortar o tecido, cauterizar vasos sanguíneos e/ou coagular o tecido dentro e/ou próximo ao tecido-alvo). O corte, a cauterização e/ou a coagulação do tecido podem resultar na liberação de fluidos e/ou par- ticulados no ambiente. Tais fluidos e/ou particulados emitidos durante um procedimento cirúrgico podem constituir fumaça, por exemplo, que pode compreender partículas de carbono e/ou outras partículas suspen- sas no ar. Em outras palavras, um fluido pode compreender fumaça e/ou outra matéria fluídica. Aproximadamente 90% dos procedimentos en- doscópicos e cirúrgicos abertos produzem algum nível de fumaça. A fu- maça pode ser desagradável para os sentidos olfativos do(s) médico(s), assistente(s) e/ou paciente(s), pode obstruir a visão do(s) médico(s) do sítio cirúrgico e, em alguns casos, pode ser nociva à saúde. Por exem- plo, a fumaça produzida durante um procedimento eletrocirúrgico pode conter substâncias químicas tóxicas como acroleína, acetonitrila, acrilo- nitrila, acetileno, alquilbenzenos, benzeno, butadieno, buteno, monóxido de carbono, cresóis, etano, etileno, formaldeído, radicais livres, cianeto de hidrogênio, isobuteno, metano, fenol, hidrocarbonetos aromáticos policíclicos, propeno, propileno, piridina, pirrol, estireno, tolueno e xi- leno, bem como materiais celulares mortos e vivos (incluindo fragmen-

tos de sangue) e vírus. Alguns materiais que foram identificados em fu- maça cirúrgica foram identificados como agentes cancerígenos conhe- cidos. Estima-se que um grama de tecido cauterizado durante um pro- cedimento eletrocirúrgico pode ser equivalente às toxinas e agentes cancerígenos presentes em seis cigarros sem filtro. Adicionalmente, a exposição à fumaça liberada durante um procedimento eletrocirúrgico é apontada como causadora de irritação nos olhos e nos pulmões de pro- fissionais da área de saúde.

[0081] Além da toxicidade e dos odores desagradáveis associados ao material presente em fumaça cirúrgica, o tamanho das partículas em fumaça cirúrgica pode ser prejudicial para o sistema respiratório de mé- dico(s), assistente(s) e/ou paciente(s). Em certos casos, os particulados podem ser extremamente pequenos. A inalação repetida de partículas extremamente pequenas pode levar a condições respiratórias agudas e crônicas em certos casos.

[0082] Muitos sistemas eletrocirúrgicos empregam um sistema de evacuação cirúrgica que captura a fumaça resultante de um procedi- mento cirúrgico, e direciona a fumaça capturada através de um filtro e de uma porta de escape para longe de médico(s) e/ou paciente(s). Por exemplo, um sistema de evacuação pode ser configurado para evacuar a fumaça que é gerada durante um procedimento eletrocirúrgico. O leitor reconhecerá que tal sistema de evacuação pode ser chamado de "sis- tema de evacuação de fumaça", embora esse sistema de evacuação possa ser configurado para evacuar mais do que apenas fumaça de um sítio cirúrgico. Ao longo da presente descrição, a "fumaça" evacuada por um sistema de evacuação não se limita apenas à fumaça propriamente. Em vez disso, os sistemas de evacuação de fumaça aqui revelados po- dem ser usados para evacuar uma variedade de fluidos, incluindo líqui- dos, gases, vapores, fumaça, vapor d’água, ou combinações dos mes-

mos. Os fluidos podem ser de origem biológica e/ou podem ser introdu- zidos no sítio cirúrgico a partir de uma fonte externa durante um proce- dimento. Os fluidos podem incluir água, solução salina, linfa, sangue, exsudato e/ou descarga purulenta, por exemplo. Além disso, os fluidos podem incluir particulados ou outras matérias (por exemplo, matéria ce- lular ou detritos) que são liberadas pelo sistema de evacuação. Por exemplo, tais particulados podem estar suspensos no fluido.

[0083] Os sistemas de evacuação tipicamente incluem uma bomba e um filtro. A bomba cria uma sucção que drena a fumaça para dentro do filtro. Por exemplo, a sucção pode ser configurada para drenar a fu- maça do sítio cirúrgico para a abertura de um conduto, passando por um conduto de evacuação e então para dentro de um gabinete de eva- cuador do sistema de evacuação. Um gabinete de evacuador 50018 para um sistema de evacuação cirúrgica 50000 é ilustrado na Figura 1. Em um aspecto da presente invenção, uma bomba e um filtro são posi- cionados dentro do gabinete de evacuador 50018. A fumaça drenada para dentro do gabinete de evacuador 50018 segue até o filtro através de um conduto de sucção 50036, e toxinas nocivas e odores desagra- dáveis são filtrados da fumaça em sua passagem pelo filtro. O conduto de sucção pode ser chamado também de conduto e/ou tubo de vácuo e/ou de evacuação, por exemplo. O ar filtrado pode então sair do sis- tema de evacuação cirúrgica como escape. Em certos casos, vários sis- temas de evacuação aqui revelados podem ser configurados também para fornecer fluidos para um local desejado, como um sítio cirúrgico.

[0084] Agora, com referência à Figura 2, o conduto de sucção 50036 que sai do gabinete de evacuador 50018 (Figura 1) pode terminar em uma empunhadura, como a empunhadura 50032. A empunhadura 50032 compreende um instrumento eletrocirúrgico que inclui uma ponta de eletrodo 50034 e uma abertura do conduto de evacuação próximo e/ou em posição adjacente à ponta de eletrodo 50034. A abertura do conduto de evacuação é configurada para capturar o fluido e/ou os par- ticulados que são liberados durante um procedimento cirúrgico. Nesse caso, o sistema de evacuação 50000 é integrado ao instrumento eletro- cirúrgico 50032. Ainda com referência à Figura 2, a fumaça S é puxada para dentro do conduto de sucção 50036.

[0085] Em certos casos, o sistema de evacuação 50000 pode incluir uma ferramenta cirúrgica separada que compreende uma abertura do conduto e é configurada para sugar a fumaça para dentro do sistema. Em ainda outros casos, uma ferramenta que compreende a abertura do conduto de evacuação pode ser encaixada por pressão em uma ferra- menta eletrocirúrgica, conforme ilustrado na Figura 3. Por exemplo, uma porção de um conduto de sucção 51036 pode ser posicionada ao redor de (ou adjacente a) uma ponta de eletrodo 51034. Em um caso, o con- duto de sucção 51036 pode ser preso de modo liberável a uma empu- nhadura 51032 de uma ferramenta eletrocirúrgica que compreende a ponta de eletrodo 51034 com o uso de presilhas ou outros prendedores.

[0086] Vários componentes internos de um gabinete de evacuador 50518 são mostrados na Figura 4. Em vários casos, os componentes internos na Figura 4 podem também ser incorporados no gabinete de evacuador 50018 da Figura 1. Com referência principalmente à Figura 4, um sistema de evacuação 50500 inclui o gabinete de evacuador 50518, um filtro 50502, um mecanismo de escape 50520 e uma bomba

50506. O sistema de evacuação 50500 define uma trajetória de fluxo 50504 através do gabinete de evacuador 50518 que tem uma porta de entrada 50522 e uma porta de saída 50524. O filtro 50502, o mecanismo de escape 50520 e a bomba 50506 são dispostos sequencialmente em linha com a trajetória de fluxo 50504 através do gabinete de evacuador 50518 entre a porta de entrada 50522 e a porta de saída 50524. A porta de entrada 50522 pode ser acoplada em comunicação fluida com um conduto de sucção, como o conduto de sucção 50036 na Figura 1, por exemplo, que pode compreender uma abertura distal do conduto posi- cionável no sítio cirúrgico.

[0087] A bomba 50506 é configurada para produzir um diferencial de pressão na trajetória de fluxo 50504 por uma ação mecânica. O dife- rencial de pressão é configurado para drenar a fumaça 50508 do sítio cirúrgico para dentro da porta de entrada 50522 e ao longo da trajetória de fluxo 50504. Depois de passar pelo filtro 50502, a fumaça 50508 pode ser considerada fumaça filtrada, ou ar, 50510, que pode então continuar na trajetória de fluxo 50504 e ser então expelida através da porta de saída 50524. A trajetória de fluxo 50504 inclui uma primeira zona 50514 e uma segunda zona 50516. A primeira zona 50514 está a montante da bomba 50506; a segunda zona 50516 está a jusante da bomba 50506. A bomba 50506 é configurada para pressurizar o fluido na trajetória de fluxo 50504 de modo que o fluido na segunda zona 50516 tenha uma pressão mais alta que o fluido na primeira zona 50514. Um motor 50512 aciona a bomba 50506. Vários motores adequados são adicionalmente descritos aqui. O mecanismo de escape 50520 é um mecanismo que pode controlar a velocidade, a direção e/ou outras propriedades da fumaça filtrada 50510 que sai do sistema de evacuação 50500 na porta de saída 50524.

[0088] A trajetória de fluxo 50504 através do sistema de evacuação 50500 pode ser compreendida de um tubo ou outro conduto que subs- tancialmente contém e/ou isola o fluido que se move através da trajetó- ria de fluxo 50504 do fluido no lado de fora da trajetória de fluxo 50504. Por exemplo, a primeira zona 50514 da trajetória de fluxo 50504 pode compreender um tubo através do qual a trajetória de fluxo 50504 se es- tende entre o filtro 50502 e a bomba 50506. A segunda zona 50516 da trajetória de fluxo 50504 pode incluir também um tubo através do qual a trajetória de fluxo 50504 se estende entre a bomba 50506 e o meca- nismo de escape 50520. A trajetória de fluxo 50504 também se estende através do filtro 50502, da bomba 50506 e do mecanismo de escape 50520 de modo que a trajetória de fluxo 308 se estenda continuamente da porta de entrada 50522 até a porta de saída 50524.

[0089] Em funcionamento, a fumaça 50508 pode fluir para o interior do filtro 50502 na porta de entrada 50522 e pode ser bombeada através da trajetória de fluxo 50504 pela bomba 50506 de modo que a fumaça 50508 seja drenada para dentro do filtro 50502. A fumaça filtrada 50510 pode então ser bombeada através do mecanismo de escape 50520 e para fora da porta de saída 50524 do sistema de evacuação 50500. A fumaça filtrada 50510 que sai do sistema de evacuação 50500 na porta de saída 50524 é o escape, e pode consistir em gases filtrados que pas- saram através do sistema de evacuação 50500.

[0090] Em vários casos, os sistemas de evacuação aqui revelados (por exemplo o sistema de evacuação 50000 e o sistema de evacuação 50500) podem ser incorporados em um sistema cirúrgico interativo im- plementado por computador, como o sistema 100 (Figura 39) ou o sis- tema 200 (Figura 47), por exemplo. Em um aspecto da presente inven- ção, por exemplo, o sistema cirúrgico implementado por computador 100 pode incluir ao menos um controlador central 106 e uma nuvem

104. Com referência principalmente à Figura 41, o controlador central 106 inclui um módulo de evacuação de fumaça 126. A operação do mó- dulo de evacuação de fumaça 126 pode ser controlada pelo controlador central 106 com base em seu reconhecimento situacional e/ou nas re- troinformações fornecidas por seus componentes e/ou com base nas informações provenientes da nuvem 104. Os sistemas cirúrgicos imple- mentados por computador 100 e 200, bem como o reconhecimento si- tuacional dos mesmos, são descritos mais adiante neste documento.

[0091] O reconhecimento situacional abrange a capacidade de al- guns aspectos de um sistema cirúrgico de determinar ou inferir informa-

ções relacionadas a um procedimento cirúrgico a partir de dados rece- bidos de bases de dados e/ou de instrumentos. As informações podem incluir o tipo de procedimento sendo realizado, o tipo de tecido sendo operado ou a cavidade do corpo que é objeto do procedimento. Dis- pondo das informações contextuais relacionadas ao procedimento cirúr- gico, o sistema cirúrgico pode, por exemplo, melhorar a maneira na qual controla os dispositivos modulares (por exemplo, um sistema de evacu- ação de fumaça) que estão conectados a ele e fornecer informações contextuais ou sugestões ao médico durante o curso do procedimento cirúrgico. O reconhecimento situacional é descrito mais adiante neste documento e no Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, deposi- tado em 28 de dezembro de 2017, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade.

[0092] Em vários casos, os sistemas cirúrgicos e/ou os sistemas de evacuação cirúrgica aqui revelados podem incluir um processador. O processador pode ser programado para controlar um ou mais parâme- tros operacionais do sistema cirúrgico e/ou do sistema de evacuação com base em dados detectados e/ou agregados e/ou em uma ou mais ações do usuário, por exemplo. A Figura 5 é uma representação esque- mática de um sistema eletrocirúrgico 50300 que inclui um processador

50308. O sistema eletrocirúrgico 50300 é alimentado por uma fonte de CA 50302, que fornece uma corrente alternada de 120 V ou de 240 V. A tensão fornecida pela fonte de CA 50302 é direcionada a um conver- sor CA/CC 50304, que converte a corrente alternada de 120 V ou de 240 V para corrente contínua de 360 V. A corrente contínua de 360 V é então direcionada para um conversor de potência 50306 (por exemplo, um conversor redutor ("buck")). O conversor de potência 50306 é um conversor de redução de CC para CC. O conversor de potência 50306 é adaptado para reduzir a tensão de entrada de 360 V a um nível dese- jado dentro de uma faixa entre 0 e 150 V.

[0093] O processador 50308 pode ser programado para regular vá- rios aspectos, funções e parâmetros do sistema eletrocirúrgico 50300. Por exemplo, o processador 50308 pode determinar o nível de potência de saída desejado em uma ponta de eletrodo 50334, que pode ser simi- lar em muitos aspectos à ponta de eletrodo 50034 na Figura 2 e/ou à ponta de eletrodo 51034 na Figura 3, por exemplo, e direcionar o con- versor de potência 50306 para diminuir a tensão até um nível especifi- cado de modo a fornecer a potência de saída desejada. O processador 50308 é acoplado a uma memória 50310 configurada para armazenar instruções executáveis por máquina para operar o sistema eletrocirúr- gico 50300 e/ou subsistemas do mesmo.

[0094] Conectado entre o processador 50308 e o conversor de po- tência 50306 há um conversor digital para analógico ("DAC") 50312. O DAC 50312 é adaptado para converter um código digital criado pelo pro- cessador 50308 para um sinal analógico (corrente, tensão, ou carga elé- trica) que controla a redução de tensão executada pelo conversor de potência 50306. Depois que o conversor de potência 50306 reduz a ten- são de 360 V para um nível que o processador 50308 determinou que irá fornecer o nível de potência de saída desejado, a tensão é direcio- nada para a ponta de eletrodo 50334 para executar o tratamento eletro- cirúrgico do tecido de um paciente e é então direcionada para um re- torno ou eletrodo de aterramento 50335. Um sensor de tensão 50314 e um sensor de corrente 50316 são adaptados para detectar a tensão e a corrente presentes no circuito eletrocirúrgico, e comunicar ao processa- dor 50308 os parâmetros detectados para que o processador 50308 possa determinar se deve ou não ajustar o nível da potência de saída. Conforme observado, os geradores de ondas típicos são adaptados para manter as configurações selecionadas durante um procedimento eletrocirúrgico. Em outros casos, os parâmetros operacionais de um ge- rador podem ser otimizados durante um procedimento cirúrgico com base em uma ou mais entradas para o processador 5308, como entra- das provenientes de um controlador cirúrgico central, nuvem e/ou mó- dulo de reconhecimento situacional, por exemplo, conforme descrito mais adiante neste documento.

[0095] O processador 50308 é acoplado a um dispositivo de comu- nicação 50318 para se comunicar através de uma rede. O dispositivo de comunicação inclui um transceptor 50320 configurado para se comu- nicar através de fios físicos ou sem fio. O dispositivo de comunicação 50318 pode incluir ainda um ou mais transceptores adicionais. Os trans- ceptores podem incluir, mas não se limitam a, modems celulares, trans- ceptores de redes de malha sem fio, transceptores Wi-Fi®, transcepto- res de rede remota de baixa potência (LPWA) e/ou transceptores de comunicação de campo próximo (NFC). O dispositivo de comunicação 50318 pode incluir ou pode ser configurado para se comunicar com um telefone móvel, um sistema de sensores (por exemplo, ambiental, de posição, de movimento etc.) e/ou uma rede de sensores (com fio e/ou sem fio), um sistema de computação (por exemplo um servidor, um computador de estação de trabalho, um computador de mesa, um com- putador laptop, um computador do tipo tablet (por exemplo iPad®, Ga- laxyTab® e similares), um computador ultraportátil, um computador ul- tramóvel, um computador netbook e/ou um computador subnotebook etc. Em ao menos um aspecto da presente invenção, um dos dispositi- vos pode ser um nó coordenador.

[0096] Os transceptores 50320 podem ser configurados para rece- ber do processador 50308 dados seriais de transmissão através de res- pectivos transmissores e receptores assíncronos universais (UARTs - "universal asynchronous receivers/transmitters") para modular os dados seriais de transmissão em uma portadora de RF para produzir um sinal de RF de transmissão e para transmitir o sinal de RF de transmissão através de respectivas antenas de transmissão. O(s) transceptore(s) é(são) adicionalmente configurado(s) para receber, através de respec- tivas antenas de RF, um sinal de RF de recepção que inclui uma porta- dora de RF modulada com dados seriais de recepção, para demodular o sinal de RF de recepção para extrair os dados seriais de recepção e fornecê-los aos respectivos UARTs para fornecer ao processador. Cada sinal de RF tem uma frequência de portadora associada e uma largura de banda de canal associada. A largura de banda de canal é associada à frequência de portadora, aos dados de transmissão e/ou aos dados de recepção. Cada frequência de portadora de RF e cada largura de banda de canal estão relacionadas à(s) faixa(s) de frequência operaci- onal do(s) transceptor(es) 50320. Cada largura de banda de canal está adicionalmente relacionada ao padrão e/ou protocolo de comunicação sem fio ao qual o(s) transceptor(es) 50320 pode(m) se conformar. Em outras palavras, cada transceptor 50320 pode corresponder a uma im- plementação de um padrão e/ou protocolo de comunicação sem fio se- lecionado, por exemplo, o padrão IEEE 802.11 a/b/g/n for para Wi-Fi® ou o padrão IEEE 802.15.4 para redes de malha sem fio que usam ro- teamento Zigbee.

[0097] O processador 50308 é acoplado a um dispositivo de detec- ção e controles inteligentes 50324 que é acoplado a um evacuador de fumaça 50326. O evacuador de fumaça 50326 pode incluir um ou mais sensores 50327, e pode incluir também uma bomba e um motor da bomba controlado por um acionador do motor 50328. O acionador do motor 50328 é acoplado em comunicação com o processador 50308 e com o motor da bomba no evacuador de fumaça 50326. O dispositivo de detecção e de controles inteligentes 50324 inclui algoritmos de sen- sor 50321 e algoritmos de comunicação 50322 que facilitam a comuni- cação entre o evacuador de fumaça 50326 e outros dispositivos para adaptarem seus programas de controle. O dispositivo de detecção e controles inteligentes 50324 é configurado para avaliar fluidos, particu- lados e gases extraídos através de um conduto de evacuação 50336 para melhorar a eficiência de extração de fumaça e/ou reduzir a saída de fumaça do dispositivo, por exemplo, conforme descrito adicional- mente na presente invenção. Em certos casos, o dispositivo de detec- ção e controles inteligentes 50324 é acoplado em comunicação com um ou mais sensores 50327 no evacuador de fumaça 50326, um ou mais sensores internos 50330 e/ou um ou mais sensores externos 50332 do sistema eletrocirúrgico 50300.

[0098] Em certos casos, um processador pode estar situado dentro de um gabinete de evacuador de um sistema de evacuação cirúrgica. Por exemplo, com referência à Figura 6, um processador 50408 e sua memória 50410 são dispostos no interior de um gabinete de um gabi- nete de evacuador 50440 de um sistema de evacuação cirúrgica 50400. O processador 50408 está em comunicação de sinal com um acionador do motor 50428, vários sensores internos 50430, uma tela 50442, a me- mória 50410 e um dispositivo de comunicação 50418. O dispositivo de comunicação 50418 é similar em muitos aspectos ao dispositivo de co- municação 50318 descrito acima com referência à Figura 5. O disposi- tivo de comunicação 50418 pode possibilitar que o processador 50408 no sistema de evacuação cirúrgica 50400 se comunique com outros dis- positivos em um sistema cirúrgico. Por exemplo, o dispositivo de comu- nicação 50418 pode possibilitar comunicação com fio e/ou sem fio com um ou mais sensores externos 50432, um ou mais dispositivos cirúrgi- cos 50444, um ou mais controladores centrais 50448, uma ou mais nu- vens 50446 e/ou um ou mais sistemas e/ou ferramentas cirúrgicas adi- cionais. O leitor reconhecerá prontamente que o sistema de evacuação cirúrgica 50400 da Figura 6 pode, em certos casos, ser incorporado ao sistema eletrocirúrgico 50300 da Figura 5. O sistema de evacuação ci- rúrgica 50400 inclui também uma bomba 50450, que inclui um motor de bomba 50451, um conduto de evacuação 50436 e um escape 50452. Várias bombas, condutos de evacuação e escapes são descritos mais adiante neste documento. O sistema de evacuação cirúrgica 50400 pode incluir também um dispositivo de detecção e controles inteligentes, que pode ser similar em muitos aspectos ao dispositivo de detecção e controles inteligentes 50324, por exemplo. Por exemplo, tal dispositivo de detecção e controles inteligentes pode estar em comunicação de si- nal com o processador 50408 e/ou um ou mais dos sensores 50430 e/ou os sensores externos 50432.

[0099] O sistema eletrocirúrgico 50300 (Figura 5) e/ou o sistema de evacuação cirúrgica 50400 (Figura 6) podem ser programados para mo- nitorar um ou mais parâmetros de um sistema cirúrgico e podem execu- tar uma função cirúrgica com base em um ou mais algoritmos armaze- nados em uma memória em comunicação de sinal com o processador 50308 e/ou o processador 50408. Vários aspectos exemplificadores aqui revelados podem ser implementados por tais algoritmos, por exem- plo.

[0100] Em um aspecto da presente invenção, um processador e um sistema de sensores, como os processadores 50308 e 50408 e os res- pectivos sistemas de sensores em comunicação com os processadores (Figuras 5 e 6), são configurados para detectar o fluxo de ar através de uma fonte de vácuo para ajustar parâmetros do sistema de evacuação de fumaça e/ou de dispositivos e/ou sistemas externos que são usados em conjunto com o sistema de evacuação de fumaça, como um sistema eletrocirúrgico, um dispositivo de energia e/ou um gerador, por exemplo. Em um aspecto da presente invenção, o sistema de sensores pode in- cluir múltiplos sensores posicionados ao longo da trajetória de fluxo de ar do sistema de evacuação cirúrgica. Os sensores podem medir um diferencial de pressão dentro do sistema de evacuação, para detectar um estado ou condição do sistema entre os sensores. Por exemplo, o sistema entre dois sensores pode ser um filtro, e o diferencial de pres- são pode ser usado para aumentar a velocidade do motor da bomba à medida que o fluxo através do filtro é reduzido, de modo a manter uma vazão através do sistema. Como outro exemplo, o sistema pode ser um coletor de fluidos do sistema de evacuação, e o diferencial de pressão pode ser usado para determinar uma trajetória de fluxo de ar através do sistema de evacuação. Em ainda outro exemplo, o sistema pode ser a entrada e a saída (ou escape) do sistema de evacuação, e o diferencial de pressão pode ser usado para determinar a carga máxima de sucção no sistema de evacuação para manter a carga máxima de sucção abaixo de um valor limite.

[0101] Em um aspecto da presente invenção, um processador e um sistema de sensores, como os processadores 50308 e 50408 e os res- pectivos sistemas de sensores em comunicação com os processadores (Figuras 5 e 6), são configurados para detectar a proporção de um ae- rossol ou partículas carbonizadas, isto é, fumaça, no fluido extraído de um sítio cirúrgico. Por exemplo, o sistema de detecção pode incluir um sensor que detecta o tamanho e/ou a composição das partículas, e as informações são usadas para selecionar uma trajetória de fluxo de ar através do sistema de evacuação. Em tais casos, o sistema de evacua- ção pode incluir uma primeira trajetória de filtração, ou primeiro estado de filtração, e uma segunda trajetória de filtração, ou um segundo es- tado de filtração, que podem ter propriedades diferentes. Em um caso, a primeira trajetória inclui apenas um filtro de particulados, e a segunda trajetória inclui tanto um filtro para fluidos como o filtro de particulados. Em certos casos, a primeira trajetória inclui um filtro de particulados, e a segunda trajetória inclui o filtro de particulados e um filtro de particu-

lados mais finos dispostos em série. A invenção também contempla tra- jetórias de filtração adicionais e/ou alternativas.

[0102] Em um aspecto da presente invenção, um processador e um sistema de sensores, como os processadores 50308 e 50408 e os res- pectivos sistemas de sensores em comunicação com os processadores (Figuras 5 e 6), são configurados para realizar uma análise química so- bre as partículas evacuadas da cavidade abdominal de um paciente. Por exemplo, o dispositivo de detecção e de controles inteligentes 50324 pode detectar a contagem e o tipo de partículas para ajustar o nível de potência do gerador ultrassônico a fim de induzir a lâmina ul- trassônica para produzir menos fumaça. Em outro exemplo, os sistemas de sensores podem incluir sensores para detectar a contagem de partí- culas, a temperatura, o teor de fluido e/ou a porcentagem de contami- nação do fluido evacuado, e pode comunicar a propriedade ou proprie- dades detectadas a um gerador para ajustar sua saída. Por exemplo, o evacuador de fumaça 50326 e/ou o dispositivo de detecção e de con- troles inteligentes 50324 do mesmo podem ser configurados para ajus- tar a vazão de evacuação e/ou a velocidade do motor da bomba e, em um nível predefinido de particulados, pode afetar operacionalmente a potência de saída ou a forma de onda do gerador para diminuir a fumaça gerada pelo atuador de extremidade.

[0103] Em um aspecto da presente invenção, um processador e um sistema de sensores, como os processadores 50308 e 50408 e os res- pectivos sistemas de sensores com os processadores (Figuras 5 e 6), são configurados para avaliar a contagem de partículas e a contamina- ção na sala de operação mediante a avaliação de uma ou mais proprie- dades no ar ambiente e/ou no escape que sai do gabinete de evacuador. A contagem de partículas e/ou a qualidade do ar podem ser exibidas no sistema de evacuação de fumaça, por exemplo no gabinete de evacua- dor, para comunicar as informações para um médico e/ou estabelecer a eficácia do sistema de evacuação de fumaça e seu(s) filtro(s).

[0104] Em um aspecto da presente invenção, um processador, como o processador 50308 ou o processador 50408 (Figuras 5 e 6), por exemplo, é configurado para comparar uma imagem da taxa de amos- tragem obtida a partir de um endoscópio com a contagem de partículas no evacuador fornecida pelo sistema de detecção (por exemplo, o dis- positivo de detecção e controles inteligentes 50324) para determinar uma correlação e/ou para ajustar a velocidade da bomba em rotações por minuto (RPM). Em um caso, a ativação do gerador pode ser comu- nicada ao evacuador de fumaça de modo que uma taxa de evacuação de fumaça necessária estimada possa ser implementada. A ativação do gerador pode ser comunicada ao sistema de evacuação cirúrgica atra- vés de um controlador cirúrgico central, sistema de comunicação em nuvem e/ou conexão direta, por exemplo.

[0105] Em um aspecto da presente invenção, os sistemas e algorit- mos de sensores para um sistema de evacuação de fumaça (consultar, por exemplo, as Figuras 5 e 6) podem ser configurados para controlar o evacuador de fumaça, e podem adaptar parâmetros de motor do mesmo para ajustar a eficiência de filtração do evacuador de fumaça com base nas necessidades do campo cirúrgico em um dado momento. Em um caso, é fornecido um algoritmo de adaptação da velocidade da bomba de fluxo de ar para ajustar automaticamente a velocidade do motor da bomba com base na contagem de particulados detectada na entrada do evacuador de fumaça e/ou liberada na saída ou escape do evacuador de fumaça. Por exemplo, o dispositivo de detecção e de controle inteli- gente 50324 (Figura 5) pode incluir uma velocidade selecionável pelo usuário e uma velocidade de modo automático, por exemplo. Na veloci- dade do modo automático, o fluxo de ar através do sistema de evacua- ção pode ser dimensionável com base na fumaça que entra no sistema de evacuação e/ou na falta de partículas filtradas liberadas do sistema de evacuação de fumaça. A velocidade do modo automático pode pos- sibilitar a detecção e a compensação automáticas para o modo laparos- cópico em certos casos.

[0106] Em um aspecto da presente invenção, o sistema de evacua- ção pode incluir uma arquitetura de comunicação e elétrica (consulte, por exemplo, as Figuras 5 e 6) que fornece recursos de coleta de dados e de comunicação para melhorar a interatividade com um controlador cirúrgico central e uma nuvem. Em um exemplo, um sistema de evacu- ação cirúrgica e/ou processador do mesmo, como o processador 50308 (Figura 5) e o processador 50408 (Figura 6), por exemplo, pode incluir um circuito de controle segmentado que é energizado em um método em estágios para verificar se há erros, curtos e/ou para verificações de segurança do sistema. O circuito de controle segmentado pode ser con- figurado também para ter uma porção energizada e uma porção não energizada até que a porção energizada execute uma primeira função. O circuito de controle segmentado pode incluir elementos de circuito para identificar e mostrar ao usuário as atualizações de estado dos com- ponentes conectados. O circuito de controle segmentado inclui também elementos de circuito para funcionar o motor em um primeiro estado, no qual o motor é ativado pelo usuário, e em um segundo estado, no qual o motor não foi ativado pelo usuário, mas aciona a bomba em um modo mais silencioso e a um ritmo mais lento. Um circuito de controle seg- mentado pode possibilitar que o evacuador de fumaça seja energizado em estágios, por exemplo.

[0107] A arquitetura de comunicação e elétrica para o sistema de evacuação (consultar, por exemplo, as Figuras 5 e 6) pode também pos- sibilitar a interconectividade do evacuador de fumaça com outros com- ponentes presentes no controlador cirúrgico central tanto para intera- ções como para a comunicação de dados com uma nuvem. A comuni-

cação dos parâmetros do sistema de evacuação cirúrgica para um con- trolador cirúrgico central e/ou nuvem pode ser fornecida de modo a afe- tar a saída ou a operação de outros dispositivos conectados. Os parâ- metros podem ser operacionais ou detectados. Os parâmetros operaci- onais incluem fluxo de ar, diferenciais de pressão e qualidade do ar. Os parâmetros detectados incluem concentração de particulados, porcen- tagem de aerossol e análise química.

[0108] Em um aspecto da presente invenção, o sistema de evacua- ção, como o sistema de evacuação cirúrgica 50400, por exemplo, pode incluir também um compartimento e componentes substituíveis, contro- les e uma tela. Elementos de circuito são fornecidos para comunicar a identificação de segurança (ID) entre tais componentes substituíveis. Por exemplo, a comunicação entre um filtro e o circuito eletrônico de evacuação de fumaça pode ser fornecida para verificar a autenticidade, a vida útil restante do componente, atualizar parâmetros no compo- nente, registrar erros e/ou limitar o número e/ou o tipo de componentes que podem ser identificados pelo sistema. Em vários casos, o circuito de comunicação pode autenticar recursos para habilitar e/ou desabilitar parâmetros de configuração. O circuito de comunicação pode usar crip- tografia e/ou esquemas de tratamento de erro para gerir a segurança e as relações de propriedade entre o componente e o circuito eletrônico de evacuação de fumaça. Em certos casos, são incluídos componentes descartáveis/reutilizáveis.

[0109] Em um aspecto da presente invenção, os sistemas de eva- cuação podem fornecer gerenciamento de fluidos e configurações de filtros de extração e de fluxo de ar. Por exemplo, é fornecido um sistema de evacuação cirúrgica que inclui um mecanismo de captura de fluidos, sendo que o mecanismo de captura de fluidos tem um primeiro e um segundo conjuntos de recursos de extração ou de controle de fluxo de ar dispostos em série para extrair gotículas de fluido grandes e peque- nas, respectivamente. Em certos casos, a trajetória de fluxo de ar pode conter um canal de recirculação ou canal de fluido secundário de retorno ao reservatório principal a jusante da porta de escape da câmara princi- pal de gerenciamento de fluidos.

[0110] Em um aspecto da presente invenção, um bloco avançado pode ser acoplado ao sistema eletrocirúrgico. Por exemplo, o eletrodo de aterramento 50335 do sistema eletrocirúrgico 50300 (Figura 5) pode incluir um bloco avançado dotado de detecção localizada que é inte- grada ao bloco enquanto mantém o acoplamento capacitivo. Por exem- plo, a trajetória de retorno de acoplamento capacitivo do bloco pode ter pequenos elementos de matriz separáveis que podem ser usados para detectar sinais de controle e/ou movimento de nervos de determinados locais anatômicos, para detectar a proximidade da ponta monopolar a um feixe nervoso.

[0111] Um sistema eletrocirúrgico pode incluir um gerador de sinal, um instrumento eletrocirúrgico, um eletrodo de retorno e um sistema de evacuação cirúrgica. O gerador pode ser um gerador de ondas de RF que produz energia elétrica de RF. Conectado ao instrumento eletroci- rúrgico há um conduto de utilidade. O conduto de utilidade inclui um cabo que transporta energia elétrica do gerador de sinal ao instrumento eletrocirúrgico. O conduto de utilidade inclui também uma mangueira de vácuo que transporta fumaça e/ou fluido capturado/coletado para longe de um sítio cirúrgico. Tal sistema eletrocirúrgico exemplificador 50601 é mostrado na Figura 7. Mais especificamente, o sistema eletrocirúrgico 50601 inclui um gerador 50640, um instrumento eletrocirúrgico 50630, um eletrodo de retorno 50646 e um sistema de evacuação 50600. O instrumento eletrocirúrgico 50630 inclui um cabo 50632 e uma abertura distal do conduto 50634 acoplada em comunicação fluida com uma mangueira de sucção 50636 do sistema de evacuação 50600. O instru- mento eletrocirúrgico 50630 inclui também um eletrodo que é alimen- tado pelo gerador 50640. A primeira conexão elétrica 50642, por exem- plo um fio, se estende do instrumento eletrocirúrgico 50630 ao gerador

50640. A segunda conexão elétrica 50644, por exemplo um fio, se es- tende do instrumento eletrocirúrgico 50630 ao eletrodo, isto é, o eletrodo de retorno 50646. Em outros casos, o instrumento eletrocirúrgico 50630 pode ser um instrumento eletrocirúrgico bipolar. A abertura distal do conduto 50634 no instrumento eletrocirúrgico 50630 é acoplada em co- municação fluida com a mangueira de sucção 50636 que se estende até uma tampa de extremidade do filtro 50603 de um filtro instalado em um gabinete de evacuador 50618 do sistema de evacuação 50600.

[0112] Em outros casos, a abertura distal do conduto 50634 do sis- tema de evacuação 50600 pode estar disposta em uma empunhadura ou ferramenta que é separada do instrumento eletrocirúrgico 50630. Por exemplo, o sistema de evacuação 50600 pode incluir uma ferramenta cirúrgica que não é acoplado ao gerador 50640 e/ou não inclui superfí- cies de energização de tecido. Em certos casos, a abertura distal do conduto 50634 do sistema de evacuação 50600 pode ser fixada de modo liberável a uma ferramenta eletrocirúrgica. Por exemplo, o sistema de evacuação 50600 pode incluir um conduto fixado por presilha ou en- caixe por pressão terminando em uma abertura distal do conduto, que pode ser fixada de modo liberável a uma ferramenta cirúrgica (consulte, por exemplo, a Figura 3).

[0113] O instrumento eletrocirúrgico 50630 é configurado para for- necer a um tecido-alvo de um paciente energia elétrica para cortar o tecido e/ou cauterizar vasos sanguíneos dentro do tecido-alvo e/ou pró- ximo a ele, conforme descrito aqui. Especificamente, uma descarga elé- trica é fornecida ao paciente pela ponta de eletrodo 116 para causar o aquecimento da matéria celular do paciente que está em contato pró- ximo com ou em posição adjacente à ponta de eletrodo 116. O aqueci- mento do tecido ocorre a uma temperatura adequadamente alta para possibilitar que o instrumento eletrocirúrgico 50630 seja usado para re- alizar eletrocirurgia. O eletrodo de retorno 50646 é aplicado a ou colo- cado em estreita proximidade com o paciente (dependendo do tipo de eletrodo de retorno), para completar o circuito e fornecer uma trajetória elétrica de retorno até o gerador 50640 para a energia que passa para o corpo do paciente.

[0114] O aquecimento da matéria celular do paciente pela ponta de eletrodo 116, ou cauterização de vasos sanguíneos para evitar sangra- mento, frequentemente resulta em liberação de fumaça no local onde ocorre a cauterização, conforme aqui descrito. Em tais casos, como a abertura do conduto de evacuação 50634 está perto da ponta de ele- trodo, o sistema de evacuação 50600 é configurado para capturar a fu- maça que é liberada durante um procedimento cirúrgico. A sucção a vácuo pode drenar a fumaça para dentro da abertura do conduto 50634, através do instrumento eletrocirúrgico 50630, e para dentro da man- gueira de sucção 50636 em direção ao gabinete de evacuador 50618 do sistema de evacuação 50600.

[0115] Com referência agora à Figura 8, é mostrado o gabinete de evacuador 50618 do sistema de evacuação 50600 (Figura 7). O gabi- nete de evacuador 50618 inclui um soquete 50620 que é dimensionado e estruturado para receber um filtro. O gabinete de evacuador 50618 pode abranger todos ou alguns dos componentes internos do gabinete de evacuador 50618. O soquete 50620 inclui um primeiro receptáculo 50622 e um segundo receptáculo 50624. Uma superfície de transição 50626 estende-se entre o primeiro receptáculo 50622 e o segundo re- ceptáculo 50624.

[0116] Com referência principalmente à Figura 9, o soquete 50620 é mostrado ao longo de um plano em seção transversal indicado na Fi- gura 8. O soquete 50620 inclui uma primeira extremidade 50621 que é aberta para receber um filtro, e uma segunda extremidade 50623 em comunicação com uma trajetória de fluxo 50699 através do gabinete de evacuador 50618. Um filtro 50670 (Figuras 10 e 11) pode ser posicio- nado de modo removível com o soquete 50620. Por exemplo, o filtro 50670 pode ser inserido e removido da primeira extremidade 50621 do soquete 50620. O segundo receptáculo 50624 é configurado para rece- ber um bocal de conexão do filtro 50670.

[0117] Os sistemas de evacuação cirúrgica geralmente usam filtros para remover poluentes indesejados da fumaça antes que ela seja libe- rada como escape. Em certos casos, os filtros podem ser substituíveis. O leitor deve considerar que o filtro 50670 mostrado nas Figuras 10 e 11 pode ser empregado em vários sistemas de evacuação aqui revela- dos. O filtro 50670 pode ser um filtro substituível e/ou descartável.

[0118] O filtro 50670 inclui uma tampa frontal 50672, uma tampa traseira 50674 e um corpo de filtro 50676 disposto entre elas. A tampa frontal 50672 inclui uma entrada de filtro 50678 que, em certos casos, é configurada para receber fumaça diretamente da mangueira de sucção 50636 (Figura 7) ou de outra fonte de fumaça. Em alguns aspectos da presente invenção, a tampa frontal 50672 pode ser substituída por um coletor de fluidos (por exemplo, o coletor de fluidos 50760 mostrado nas Figuras 14 a 17) que direciona a fumaça diretamente a partir da fonte de fumaça, e que após a remoção de ao menos uma porção do fluido do filtro passa a fumaça parcialmente processada para dentro do corpo do filtro 50676 para processamento adicional. Por exemplo, a entrada do filtro 50678 pode ser configurada para receber fumaça por uma porta de escape de coletor de fluidos, como uma porta 50766 em um coletor de fluidos 50760 (Figuras 14 a 17) para passar a fumaça parcialmente processada para o interior do filtro 50670.

[0119] Depois de entrar no filtro 50670, a fumaça pode ser filtrada por componentes alojados dentro do corpo do filtro 50676. A fumaça filtrada pode então sair do filtro 50670 através de um escape de filtro 50680 definido na tampa traseira 50674 do filtro 50670. Quando o filtro 50670 está associado a um sistema de evacuação, a sucção gerada no gabinete de evacuador 50618 do sistema de evacuação 50600 pode ser comunicada ao filtro 50670 através do escape do filtro 50680 para puxar a fumaça através dos componentes filtrantes internos do filtro 50670. Um filtro geralmente inclui um filtro de particulados e um filtro de carvão vegetal. O filtro de particulados pode ser um filtro de ar particulado de alta eficiência (HEPA) ou um filtro de ar de penetração ultrabaixa (ULPA), por exemplo. A filtração ULPA utiliza um filtro de profundidade que é similar a um labirinto. Os particulados podem ser filtrados com o uso de ao menos um dos seguintes métodos: intercepção direta (na qual as partículas maiores que 1,0 mícron são capturadas porque são gran- des demais para passar através das fibras do meio filtrante); impactação inercial (na qual as partículas entre 0,5 e 1,0 mícron colidem com as fibras e ficam ali retidas; e intercepção por difusão (na qual as partículas menores que 0,5 mícron são capturadas pelo efeito do movimento tér- mico aleatório Browniano à medida que "procuram" fibras e se aderem a elas).

[0120] O filtro de carvão vegetal é configurado para remover gases tóxicos e/ou odores gerados pela fumaça cirúrgica. Em vários casos, o carvão vegetal pode ser "ativado", o que significa que o carvão foi tra- tado com um processo de aquecimento para expor os locais de absor- ção ativa. O carvão vegetal pode ser de cascas de coco virgem ativadas, por exemplo.

[0121] Agora com referência à Figura 11, o filtro 50670 inclui uma camada de meio filtrante grosso 50684 seguida de uma camada filtrante de particulados finos 50686. Em outros casos, o filtro 50670 pode con- sistir em um único tipo de filtro. Em ainda outros casos, o filtro 50670 pode incluir mais de duas camadas filtrantes e/ou mais de dois tipos diferentes de camadas filtrantes. Após a remoção da matéria particulada pelas camadas filtrantes 50684 e 50686, a fumaça é drenada através de um reservatório de carvão 50688 no filtro 50670 para remover con- taminantes gasosos na fumaça, como compostos orgânicos voláteis, por exemplo. Em vários casos, o reservatório de carvão 50688 pode compreender um filtro de carvão vegetal. A fumaça filtrada, que agora está substancialmente livre de matéria particulada e contaminantes ga- sosos, é drenada através do escape do filtro 50680 e para dentro do sistema de evacuação 50600 para processamento adicional e/ou elimi- nação.

[0122] O filtro 50670 inclui uma pluralidade de barreiras entre com- ponentes do corpo do filtro 50676. Por exemplo, uma primeira barreira 50690 é posicionada entre a entrada do filtro 50678 (Figura 10) e um primeiro filtro de particulados, como o meio filtrante grosso 50684, por exemplo. Uma segunda barreira 50692 é posicionada entre um segundo filtro de particulados, como o filtro de particulados finos 50686, por exemplo, e o reservatório de carvão 50688. Adicionalmente, uma ter- ceira barreira 50694 é posicionada entre o reservatório de carvão 50688 e o escape do filtro 50680. As barreiras 50690, 50692 e 50694 podem compreender uma guarnição ou anel de vedação, que é configurado para evitar o movimento dos componentes dentro do corpo do filtro

50676. Em vários casos, o tamanho e o formato das barreiras 50690, 50692 e 50694 podem ser selecionados para impedir a distensão dos componentes de filtração na direção da sucção aplicada.

[0123] O meio filtrante grosso 50684 pode incluir um material fil- trante de baixa resistência ao ar, como fibra de vidro, poliéster e/ou fil- tros pregueados que são configurados para remover a maior parte das partículas maiores que 10 µm, por exemplo. Em alguns aspectos da presente invenção, isso inclui filtros que removem pelo menos 85% das partículas maiores que 10 µm, mais de 90% das partículas maiores que 10 µm, mais de 95% das partículas maiores que 10 µm, mais de 99% das partículas maiores que 10 µm, mais de 99,9% das partículas maio- res que 10 µm, ou mais de 99,99% das partículas maiores que 10 µm.

[0124] Adicional ou alternativamente, o meio filtrante grosso 50684 pode incluir um filtro de baixa resistência ao ar que remove a maior parte das partículas maiores que 1 µm. Em alguns aspectos da presente in- venção, isso inclui filtros que removem pelo menos 85% das partículas maiores que 1 µm, mais de 90% das partículas maiores que 1 µm, mais de 95% das partículas maiores que 1 µm, mais de 99% das partículas maiores que 1 µm, mais de 99,9% das partículas maiores que 1 µm, ou mais de 99,99% das partículas maiores que 1 µm.

[0125] O filtro de particulados finos 50686 pode incluir qualquer filtro mais eficiente que o meio filtrante grosso 50684. Isso inclui, por exem- plo, filtros que são capazes de filtrar uma percentagem mais alta de par- tículas de mesmo tamanho que o meio filtrante grosso 50684 e/ou ca- pazes de filtrar partículas menores que o meio filtrante grosso 50684. Em alguns aspectos da presente invenção, o filtro de particulados finos 50686 pode incluir um filtro HEPA ou um filtro ULPA. Adicional ou alter- nativamente, o filtro de particulados finos 50686 pode ser pregueado para aumentar sua área superficial. Em alguns aspectos da presente invenção, o meio filtrante grosso 50684 inclui um filtro pregueado HEPA e o filtro de particulados finos 50686 inclui um filtro pregueado ULPA.

[0126] Após a filtração de particulados, a fumaça entra em uma se- ção a jusante do filtro 50670 que inclui o reservatório de carvão 50688. O reservatório de carvão 50688 é delimitado por divisores porosos 50696 e 50698 dispostos entre a barreira intermediária e a barreira ter-

minal 50692 e 50694, respectivamente. Em alguns aspectos da pre- sente invenção, os divisores porosos 50696 e 50698 são rígidos e/ou inflexíveis e definem um volume espacial constante para o reservatório de carvão 50688.

[0127] O reservatório de carvão 50688 pode incluir absorventes adi- cionais que agem cumulativamente com ou independentemente das partículas de carvão para remover os poluentes gasosos. Os absorven- tes adicionais podem incluir, por exemplo, absorventes como óxido de magnésio e/ou óxido de cobre, por exemplo, que podem agir para ad- sorver poluentes gasosos como monóxido de carbono, óxido de etileno e/ou ozônio, por exemplo. Em alguns aspectos da presente invenção, os absorventes adicionais são dispersos por todo o reservatório 50688 e/ou são posicionados em camadas distintas acima, abaixo ou dentro do reservatório 50688.

[0128] Novamente com referência à Figura 4, o sistema de evacua- ção 50500 inclui a bomba 50506 dentro do gabinete de evacuador

50518. De modo similar, o sistema de evacuação 50600 representado na Figura 7 pode incluir uma bomba situada no gabinete de evacuador 50618, que pode gerar sucção para drenar a fumaça do sítio cirúrgico, através da mangueira de sucção 50636 e através do filtro 50670 (Figu- ras 10 e 11). Em funcionamento, a bomba pode criar um diferencial de pressão dentro do gabinete de evacuador 50618 que faz com que a fu- maça siga para o interior do filtro 50670 e fora do mecanismo de escape (por exemplo, o mecanismo de escape 50520 na Figura 4) na saída da trajetória de fluxo. O filtro 50670 é configurado para extrair particulados nocivos, desagradáveis ou de outro modo indesejados presentes na fu- maça.

[0129] A bomba pode ser disposta em linha com a trajetória de fluxo através do gabinete de evacuador 50618 de modo que o gás que flui através do gabinete de evacuador 50618 entre na bomba em uma ex- tremidade e saia da bomba na outra extremidade. A bomba pode forne- cer uma trajetória de fluxo de deslocamento positivo vedada. Em vários casos, a bomba pode produzir a trajetória de fluxo de deslocamento po- sitivo vedada confinando (vedando) um primeiro volume de gás e dimi- nuindo esse volume para um segundo volume menor à medida que o gás se move através da bomba. A diminuição do volume do gás aprisi- onado aumenta a pressão do gás. O segundo volume de gás pressuri- zado pode ser liberado da bomba em uma saída da bomba. Por exem- plo, a bomba pode ser um compressor. Mais especificamente, a bomba pode compreender um soprador regenerativo híbrido, uma bomba de garra, um compressor de lóbulo e/ou um compressor espiral. Compres- sores de deslocamento positivo podem fornecer razões de compressão e pressões operacionais otimizadas e ao mesmo tempo limitar as vibra- ções e os ruídos gerados pelo sistema de evacuação 50600. Adicional ou alternativamente, o sistema de evacuação 50600 pode incluir um ventilador para mover fluido através do mesmo.

[0130] Um exemplo de um compressor de deslocamento positivo, por exemplo uma bomba de compressor espiral 50650, é mostrado na Figura 12. A bomba de compressor espiral 50650 inclui uma espiral de estator 50652 e uma espiral móvel 50654. A espiral de estator 50652 pode ser fixada na posição enquanto a espiral móvel 50654 executa uma órbita excêntrica. Por exemplo, a espiral móvel 50654 pode execu- tar uma órbita excêntrica girando em torno do eixo geométrico longitu- dinal central da espiral de estator 50652. Conforme representado na Fi- gura 12, os eixos longitudinais centrais da espiral de estator 50652 e da espiral móvel 50654 se estendem perpendicularmente ao plano de visu- alização das espirais 50652, 50654. A espiral de estator 50652 e a es- piral móvel 50654 são intercaladas uma com a outra para formar câma- ras de compressão vedadas distintas 50656.

[0131] Em uso, um gás pode entrar na bomba de compressor espi- ral 50650 em uma entrada 50658. À medida que a espiral móvel 50654 gira em torno da espiral de estator 50652, o gás na entrada é aprisio- nado primeiro na câmara de compressão 50656. A câmara de compres- são 50656 é configurada para mover um volume de gás distinto ao longo do contorno das espirais 50652 e 50654 em direção ao centro da bomba de compressor espiral 50650. A câmara de compressão 50656 define um espaço vedado no qual o gás reside. Além disso, à medida que a espiral móvel 50654 move o gás capturado em direção ao centro da espiral de estator 50652, a câmara de compressão 50656 diminui em volume. Essa diminuição no volume aumenta a pressão do gás no inte- rior da câmara de compressão 50656. O gás dentro da câmara de com- pressão vedada 50656 é aprisionado enquanto o volume diminui, pres- surizando o gás. Quando o gás pressurizado atinge o centro da bomba de compressor espiral 50650, o gás pressurizado é liberado através de uma saída 50659.

[0132] Agora com referência à Figura 13, é representada uma por- ção de um sistema de evacuação 50700. O sistema de evacuação 50700 pode ser similar em muitos aspectos ao sistema de evacuação 50600 (Figura 7). Por exemplo, o sistema de evacuação 50700 inclui o gabinete de evacuador 50618 e a mangueira de sucção 50636. Nova- mente com referência à Figura 7, o sistema de evacuação 50600 é con- figurado para produzir sucção e assim drenar a fumaça a partir da ex- tremidade distal da mangueira de sucção 50636 para dentro do gabinete de evacuador 50618 para processamento. Notavelmente, a mangueira de sucção 50636 não é conectada ao gabinete de evacuador 50618 através da tampa de extremidade do filtro 50603 na Figura 13. Em vez disso, a mangueira de sucção 50636 é conectada ao gabinete de eva- cuador 50618 através do coletor de fluidos 50760. Um filtro, similar ao filtro 50670, pode ser posicionado dentro do soquete do gabinete de evacuador 50618 atrás do coletor de fluidos 50760.

[0133] O coletor de fluidos 50760 é um primeiro ponto de processa- mento que extrai e retém ao menos uma porção do fluido (por exemplo líquido) da fumaça antes de redirecionar a fumaça parcialmente proces- sada para o sistema de evacuação 50700 para processamento adicional e filtração. O sistema de evacuação 50700 é configurado para proces- sar, filtrar e limpar de outra forma a fumaça para reduzir ou eliminar odores desagradáveis ou outros problemas associados à produção de fumaça na sala cirúrgica (ou outro ambiente de operação), conforme descrito aqui. Através da extração de gotículas de líquido e/ou aerossol da fumaça antes de ser adicionalmente processada pelo sistema de evacuação 50700, o coletor de fluidos 50760 pode, entre outras coisas, aumentar a eficiência do sistema de evacuação 50700 e/ou aumentar a vida útil dos filtros associados ao sistema, em certos casos.

[0134] Com referência principalmente às Figuras 14 a 17, o coletor de fluidos 50760 é mostrado separado do gabinete de evacuador 50618 (Figura 13). O coletor de fluidos 50760 inclui uma porta de entrada 50762 definida em uma tampa ou superfície frontal 50764 do coletor de fluidos 50760. A porta de entrada 50762 pode ser configurada para re- ceber de modo liberável a mangueira de sucção 50636 (Figura 13). Por exemplo, uma extremidade da mangueira de sucção 50636 pode ser inserida ao menos parcialmente dentro da porta de entrada 50762 e pode ser presa com um encaixe por interferência. Em vários casos, o encaixe por interferência pode ser um encaixe estanque a fluidos e/ou hermético ao ar de modo que substancialmente toda a fumaça que passa através da mangueira de sucção 50636 seja transferida para o coletor de fluidos 50760. Em alguns casos, podem ser usados outros mecanismos para acoplar ou unir a mangueira de sucção 50636 à porta de entrada 50762, como um encaixe por compressão com trava, um anel de vedação, acoplar de maneira rosqueável a mangueira de suc- ção 50636 com a porta de entrada 50762, por exemplo, e/ou outros me- canismos de acoplamento.

[0135] Em vários casos, um encaixe estanque a fluidos e/ou hermé- tico ao ar entre a mangueira de sucção 50636 e o coletor de fluidos 50760 é configurado para evitar que fluidos e/ou outros materiais na fu- maça evacuada vazem na ou próximo à junção entre esses componen- tes. Em alguns casos, a mangueira sucção 50636 pode ser associada à porta de entrada 50762 através de um dispositivo de acoplamento inter- mediário, como um anel de vedação e/ou adaptador, por exemplo para assegurar uma conexão à prova de ar e/ou de fluidos entre a mangueira de sucção 50636 e o coletor de fluidos 50760.

[0136] Conforme discutido acima, o coletor de fluidos 50760 inclui a porta de escape 50766. A porta de escape se estende na direção oposta a uma tampa ou superfície traseira 50768 do coletor de fluidos 50760. A porta de escape 50766 define um canal aberto entre uma câmara in- terna 50770 do coletor de fluidos 50760 e o ambiente externo. Em al- guns casos, a porta de escape 50766 é dimensionada e conformada para se associar firmemente com um sistema de evacuação cirúrgica ou seus componentes. Por exemplo, a porta de escape 50766 pode ser dimensionada e conformada para se associar a e direcionar fumaça ao menos parcialmente processada proveniente do coletor de fluidos 50760 para um filtro alojado dentro de um gabinete de evacuador 50618 (Figura 13). Em certos casos, a porta de escape 50766 pode se esten- der na direção oposta à placa frontal, a uma superfície de topo ou a uma superfície lateral do coletor de fluidos 50760.

[0137] Em certos casos, a porta de escape 50766 inclui uma mem- brana, que separa a porta de escape 50766 do gabinete de evacuador

50618. Tal membrana pode atuar de modo a evitar que água ou outro líquido coletado no coletor de fluidos 50760 passe através da porta de escape 50766 e entre no gabinete de evacuador 50618, e ao mesmo tempo possibilitar que ar, água e/ou vapor passem livremente para o interior do gabinete de evacuador 50618. Por exemplo, um politetraflu- oroetileno (PTFE) microporoso de alta vazão pode ser posicionado a jusante da porta de escape 50766 e a montante de uma bomba para proteger a bomba ou outros componentes do sistema de evacuação 50700 contra danos e/ou contaminação.

[0138] O coletor de fluidos 50760 inclui também uma região de pre- ensão 50772, que é posicionada e dimensionada para auxiliar um usu- ário no manuseio do coletor de fluidos 50760 e/ou na conexão do coletor de fluidos 50760 com a mangueira de sucção 50636 e/ou o gabinete de evacuador 50618. A região de preensão 50772 é mostrada como sendo uma reentrância alongada; no entanto, o leitor deve prontamente consi- derar que a região de preensão 50772 pode incluir ao menos uma reen- trância, sulco, protuberância, pendão e/ou anel, por exemplo, que pode ser dimensionado e conformado para acomodar os dedos do usuário ou de outro modo para fornecer uma superfície de preensão.

[0139] Com referência principalmente às Figuras 16 e 17, é mos- trada a câmara interna 50770 do coletor de fluidos 50760. O posiciona- mento relativo da porta de entrada 50762 e da porta de escape 50766 é configurado para promover a extração e a retenção de fluido extraído da fumaça à medida que passa para dentro do coletor de fluidos 50760. Em certos casos, a porta de entrada 50762 pode compreender um for- mato cilíndrico entalhado, que pode direcionar a fumaça e o fluido asso- ciado para um reservatório de fluido 50774 do coletor de fluidos 50760 ou de outro modo na direção oposta à porta de escape 50766. Um exemplo de tal fluxo de fluido é mostrado com setas como A, B, C, D e E na Figura 17.

[0140] Conforme mostrado, a fumaça entra no coletor de fluidos 50760 através da porta de entrada 50762 (ilustrada pela seta A) e sai do coletor de fluidos 50760 através da porta de escape 50766 (ilustrada pela seta E). Ao menos parcialmente devido à geometria da porta de entrada (por exemplo uma parede lateral superior mais longa 50761 e uma parede lateral inferior mais curta 50763), a fumaça que entra na porta de entrada 50762 é inicialmente direcionada principalmente para baixo dentro do reservatório de fluido 50774 do coletor de fluidos 50760 (ilustrado pelas setas (B). À medida que continua a ser puxada para baixo e para dentro do coletor de fluidos 50760 ao longo das setas A e B, a fumaça, que foi inicialmente direcionada para baixo, continua a des- cer e é direcionada lateralmente na direção oposta à sua fonte para se deslocar em uma trajetória substancialmente oposta mas paralela em direção à porção superior do coletor de fluidos 50760 e para fora da porta de escape 50766 (ilustrada pelas setas D e E).

[0141] O fluxo direcional de fumaça através do coletor de fluidos 50760 pode assegurar que os líquidos presentes na fumaça serão ex- traídos e retidos na porção inferior (por exemplo, o reservatório de fluido 50774) do coletor de fluidos 50760. Além disso, o posicionamento rela- tivo da porta de escape 50766 verticalmente acima da porta de entrada 50762 quando o coletor de fluidos 50760 está em uma posição vertical é configurado para evitar o transporte acidental de líquido através da porta de escape 50766 pelo fluxo de fumaça, mas sem impedir substan- cialmente o fluxo de fluidos para dentro e para fora do coletor de fluidos

50760. Adicionalmente, em certos casos, a configuração da porta de entrada 50762 e da porta de saída 50766 e/ou o tamanho e o formato do próprio coletor de fluidos 50760 podem fazer com que o coletor de fluidos 50760 seja resistente a derramamento.

[0142] Em vários casos, um sistema de evacuação pode incluir uma pluralidade de sensores e controles inteligentes, conforme descrito mais adiante neste documento com referência às Figuras 5 e 6, por exemplo. Em um aspecto da presente invenção, um sistema de evacuação pode incluir um ou mais sensores de temperatura, um ou mais sensores de detecção de fluido, um ou mais sensores de pressão, um ou mais sen- sores de partículas e/ou um ou mais sensores químicos. Um sensor de temperatura pode ser posicionado para detectar a temperatura de um fluido no sítio cirúrgico, que se move através de um sistema de evacua- ção cirúrgica, e/ou que é liberado em uma sala cirúrgica a partir de um sistema de evacuação cirúrgica. Um sensor de pressão pode ser posi- cionado para detectar uma pressão dentro do sistema de evacuação, como dentro do gabinete de evacuador. Por exemplo, um sensor de pressão pode ser posicionado a montante do filtro, entre o filtro e a bomba e/ou a jusante da bomba. Em certos casos, um sensor de pres- são pode ser posicionado para detectar uma pressão no ambiente fora do sistema de evacuação. De modo similar, um sensor de partículas pode ser posicionado para detectar partículas dentro do sistema de eva- cuação, como dentro do gabinete de evacuador. Um sensor de partícu- las pode estar a montante do filtro, entre o filtro e a bomba e/ou a jusante da bomba, por exemplo. Em vários casos, um sensor de partículas pode ser posicionado para detectar partículas no ambiente para determinar a qualidade do ar na sala cirúrgica, por exemplo.

[0143] Um gabinete de evacuador 50818 de um sistema de evacu- ação 50800 é representado esquematicamente na Figura 18. O gabi- nete de evacuador 50818 pode ser similar em muitos aspectos aos ga- binetes de evacuador 50018 e/ou 50618, por exemplo, e/ou pode ser incorporado em vários sistemas de evacuação aqui revelados. O gabi- nete de evacuador 50818 inclui vários sensores que são adicionalmente descritos aqui. O leitor reconhecerá que certos gabinetes de evacuador podem não incluir cada sensor representado na Figura 18 e/ou que po- dem incluir um ou mais sensores adicionais. De modo similar aos gabi- netes de evacuador 50018 e 50618 aqui revelados, o gabinete de eva- cuador 50818 da Figura 18 inclui uma entrada 50822 e uma saída

50824. Um coletor de fluidos 50860, um filtro 50870 e uma bomba 50806 são alinhados sequencialmente ao longo de uma trajetória de fluxo 50804 através do gabinete de evacuador 50818 entre a entrada 50822 e a saída 50824.

[0144] Um gabinete de evacuador pode incluir componentes modu- lares e/ou substituíveis, conforme descrito mais adiante neste docu- mento. Por exemplo, um gabinete de evacuador pode incluir um soquete ou um receptáculo 50871 dimensionado para receber um coletor de flu- idos modular e/ou um filtro substituível. Em certos casos, um coletor de fluidos e um filtro podem ser incorporados em um único módulo inter- cambiável 50859, conforme representado na Figura 18. Mais especifi- camente, o coletor de fluidos 50860 e o filtro 50870 formam o módulo intercambiável 50859, que pode ser modular e/ou substituível, e pode ser instalado de modo removível no receptáculo 50871 no gabinete de evacuador 50818. Em outros casos, o coletor de fluidos 50860 e o filtro 50870 podem ser componentes modulares separados e distintos, que podem ser montados juntos e/ou instalados separadamente no gabinete de evacuador 50818.

[0145] Ainda com referência ao gabinete de evacuador 50818, este inclui uma pluralidade de sensores para detectar vários parâmetros no gabinete e/ou parâmetros do ambiente. Adicional ou alternativamente, um ou mais componentes modulares instalados no gabinete de evacu- ador 50818 podem incluir um ou mais sensores. Por exemplo, ainda com referência à Figura 18, o módulo intercambiável 50859 inclui uma pluralidade de sensores para detectar vários parâmetros em seu interior.

[0146] Em vários casos, o gabinete de evacuador 50818 e/ou um ou mais componentes modulares compatíveis com o gabinete de eva- cuador 50818 podem incluir um processador, como os processadores 50308 e 50408 (Figuras 5 e 6, respectivamente), que é configurado para receber entradas de um ou mais sensores e/ou comunicar as saídas para um ou mais sistemas e/ou acionadores. Vários processadores para uso com o gabinete de evacuador 50818 descritos mais adiante no pre- sente documento.

[0147] Em funcionamento, a fumaça proveniente de um sítio cirúr- gico pode ser drenada para a entrada 50822 do gabinete de evacuador 50818 através do coletor de fluidos 50860. A trajetória de fluxo 50804 através do gabinete de evacuador 50818 na Figura 18 pode compreen- der um conduto ou tubo vedado 50805 que se estende entre os vários componentes em linha. Em vários casos, a fumaça pode fluir através de um sensor de detecção de fluido 50830 e de um sensor químico 50832 para uma válvula de desvio 50834, que é descrita mais adiante neste documento. Um sensor de detecção de fluido, como o sensor 50830, pode detectar partículas de fluido na fumaça. Em um caso, o sensor de detecção de fluido 50830 pode ser um sensor de continuidade. Por exemplo, o sensor de detecção de fluido 50830 pode incluir dois eletro- dos espaçados e um sensor para detectar o grau de continuidade entre os mesmos. Quando não há fluido presente, a continuidade pode ser zero, ou substancialmente zero, por exemplo. O sensor químico 50832 pode detectar as propriedades químicas da fumaça.

[0148] Na válvula de desvio 50834, o fluido pode ser direcionado para dentro de um condensador 50835 do coletor de fluidos 50860 e a fumaça pode continuar em direção ao filtro 50870. Defletores 50864 são posicionados dentro do condensador 50835 para facilitar a condensa- ção de gotículas de fluido presentes na fumaça em um reservatório no coletor de fluidos 50860. Um sensor de detecção de fluido 50836 pode assegurar que qualquer fluido no gabinete de evacuador será total- mente, ou ao menos substancialmente, capturado dentro do coletor de fluidos 50860.

[0149] Ainda com referência à Figura 18, a fumaça pode então ser direcionada para fluir para o interior do filtro 50870 do módulo intercam- biável 50859. Na entrada do filtro 50870, a fumaça pode fluir através de um sensor de partículas 50838 e um sensor de pressão 50840. Em uma modalidade, o sensor de partículas 50838 pode compreender um con- tador de partículas a laser, conforme descrito mais adiante neste docu- mento. A fumaça pode ser filtrada através de um filtro de ar pregueado de penetração ultrabaixa (ULPA) 50842 e um filtro de carvão vegetal 50844, como o representado na Figura 18.

[0150] Depois de sair do filtro, a fumaça filtrada pode fluir através de um sensor de pressão 50846 e pode então continuar ao longo da trajetória de fluxo 50804 dentro do gabinete de evacuador 50818 em direção à bomba 50806. Ao se mover através da bomba 50806, a fu- maça filtrada pode fluir através de um sensor de partículas 50848 e de um sensor de pressão 50850 na saída para o gabinete de evacuador

50818. Em uma modalidade, o sensor de partículas 50848 pode com- preender um contador de partículas a laser, conforme descrito mais adi- ante neste documento. O gabinete de evacuador 50818 na Figura 18 inclui também um sensor de partículas de qualidade do ar 50852 e um sensor de pressão ambiente 50854 para detectar várias propriedades do ambiente, como o ambiente dentro da sala cirúrgica. O sensor de partículas de qualidade do ar, ou sensor de partículas no ar externo/am- biente, 50852 pode compreender um contador de partículas a laser em pelo menos uma modalidade. Os vários sensores representados na Fi- gura 18 são descritos mais adiante neste documento. Além disso, em vários casos, meios de detecção alternativos podem ser utilizados nos sistemas de evacuação de fumaça aqui revelados. Por exemplo, senso- res alternativos para contar as partículas e/ou determinar a concentra- ção de particulados em um fluido também são aqui revelados.

[0151] Em vários casos, o coletor de fluidos 50860 representado na

Figura 18 pode ser configurado para evitar derramamento e/ou vaza- mento do fluido capturado. Por exemplo, a geometria do coletor de flui- dos 50860 pode ser selecionada para evitar derramamento e/ou vaza- mento do fluido capturado. Em certos casos, o coletor de fluidos 50860 pode incluir defletores e/ou telas de respingo, como a tela 50862, para evitar que o fluido capturado respingue para fora do coletor de fluidos

50860. Em um ou mais casos, o coletor de fluidos 50860 pode incluir sensores para detectar o volume de fluido dentro do coletor de fluidos e/ou determinar se o coletor de fluidos 50860 está completamente cheio. O coletor de fluidos 50860 pode incluir uma válvula para esvaziar fluido do coletor. O leitor deve prontamente considerar que várias disposições e geometrias alternativas de coletor de fluidos podem ser empregadas para capturar o fluido drenado para o gabinete de evacuador 50818.

[0152] Em certos casos, o filtro 50870 pode incluir mais e/ou menos níveis de filtração. Por exemplo, o filtro 50870 pode incluir uma ou mais camadas filtrantes selecionadas do seguinte grupo de filtros: um filtro de meio filtrante grosso, um filtro de meio filtrante fino e um filtro à base de sorvente. O filtro de meio filtrante grosso pode ser um filtro de baixa resistência ao ar, que pode ser compreendido de fibra de vidro, poliéster e/ou filtros pregueados, por exemplo. O filtro de meio filtrante fino pode ser um filtro de ar particulado de alta eficiência (HEPA) e/ou um filtro de ar de penetração ultrabaixa (ULPA). O filtro à base de sorvente pode ser um filtro de carvão vegetal ativado, por exemplo. O leitor deverá pronta- mente considerar que várias disposições alternativas de filtro e geome- trias podem ser usadas para filtrar fumaça drenada ao longo da trajetória de fluxo através do gabinete de evacuador 50818.

[0153] Em um ou mais casos, a bomba 50806 representada na Fi- gura 18 pode ser substituída por e/ou usada em combinação com outro compressor e/ou bomba, como um soprador regenerativo híbrido, uma bomba de garra e/ou um compressor de lóbulo, por exemplo. O leitor deverá prontamente considerar que várias disposições de bombea- mento e geometrias alternativas podem ser empregadas para gerar suc- ção na trajetória de fluxo 50804 para drenar fumaça para o interior do gabinete de evacuador 50818.

[0154] Os vários sensores em um sistema de evacuação, como os sensores representados na Figura 18, podem se comunicar com um processador. O processador pode ser incorporado ao sistema de eva- cuação e/ou pode ser um componente de um outro instrumento cirúrgico e/ou de um controlador cirúrgico central. Vários processadores são adi- cionalmente descritos aqui. Um processador integrado pode ser confi- gurado para ajustar um ou mais parâmetros operacionais do sistema de evacuador (por exemplo um motor para a bomba 50806) com base nas entradas fornecidas por um ou mais sensores. Adicional ou alternativa- mente, um processador integrado pode ser configurado para ajustar um ou mais parâmetros operacionais de um outro dispositivo, como uma ferramenta eletrocirúrgica e/ou um dispositivo de imageamento com base nas entradas fornecidas por um ou mais sensores.

[0155] Agora com referência à Figura 19, é ilustrado outro gabinete de evacuador 50918 de um sistema de evacuação 50900. O gabinete de evacuador 50918 ilustrado na Figura 19 pode ser similar em muitos aspectos ao gabinete de evacuador 50818 mostrado na Figura 18. Por exemplo, o gabinete de evacuador 50918 define uma trajetória de fluxo 50904 entre uma entrada 50922 do gabinete de evacuador 50918 e uma saída 50924 do gabinete de evacuador 50918. Entre a entrada 50922 e a saída 50924, um coletor de fluidos 50960, um filtro 50970 e uma bomba 50906 são dispostos sequencialmente. O gabinete de evacuador 50918 pode incluir um soquete ou um receptáculo 50971 dimensionado para receber um coletor de fluidos modular e/ou um filtro substituível, similar ao receptáculo 50871, por exemplo. Em uma válvula de desvio 50934, o fluido pode ser direcionado para dentro de um condensador

50935 do coletor de fluidos 50960 e a fumaça pode continuar em direção ao filtro 50970. Em certos casos, o coletor de fluidos 50960 pode incluir defletores, como os defletores 50964, e/ou telas de respingo, como a tela 50962, por exemplo, para impedir que o fluido capturado respingue para fora do coletor de fluidos 50960. O filtro 50970 inclui um filtro de ar pregueado de penetração ultrabaixa (ULPA) 50942 e um filtro de carvão vegetal 50944. Um conduto ou tubo vedado 50905 estende-se entre os vários componentes em linha. O gabinete de evacuador 50918 inclui também os sensores 50830, 50832, 50836, 50838, 50840, 50846, 50848, 50850, 50852 e 50854 que são descritos mais adiante neste do- cumento e mostrados nas Figura 18 e 19.

[0156] Ainda com referência à Figura 19, o gabinete de evacuador 50918 inclui também uma disposição de soprador centrífugo 50980 e uma válvula de recirculação 50990. A válvula de recirculação 50990 pode abrir e fechar seletivamente para recircular o fluido através do co- letor de fluidos 50960. Por exemplo, se o sensor de detecção de fluido 50836 detectar um fluido, a válvula de recirculação 50990 pode ser aberta de modo que o fluido seja redirecionado na direção oposta do filtro 50970 e de volta para dentro do coletor de fluidos 50960. Se o sensor de detecção de fluido 50836 não detectar um fluido, a válvula 50990 pode ser fechada de modo que a fumaça seja direcionada para dentro do filtro 50970. Quando é recirculado através da válvula de recir- culação 50990, o fluido pode ser drenado através de um conduto de recirculação 50982. A disposição de soprador centrífugo 50980 é enga- tada com o conduto de recirculação 50982 para gerar uma força de suc- ção de recirculação no conduto de recirculação 50982. Mais especifica- mente, quando a válvula de recirculação 50990 é aberta e a bomba 50906 é ativada, a força de sucção gerada pela bomba 50906 a jusante do filtro 50970 pode gerar rotação do primeiro soprador centrífugo, ou gaiola de esquilo, 50984, que pode ser transferida para o segundo so- prador centrífugo, ou gaiola de esquilo, 50986, que extrai o fluido recir- culado através da válvula de recirculação 50990 e para dentro do coletor de fluidos 50960.

[0157] Em vários aspectos da presente invenção, os diagramas es- quemáticos de controle das Figuras 5 e 6 podem ser utilizados com os vários sistemas de sensores e gabinetes de evacuador das Figuras 18 e 19. Sistema de evacuação cirúrgica com um circuito de comunicação para comunicação entre um filtro e um dispositivo de evacuação de fumaça

[0158] Em geral, o fornecimento de serviços de rede a dispositivos médicos pode expor as vulnerabilidades dos dispositivos médicos a ata- ques maliciosos. Embora possa existir serviços de firewall abrangentes fornecidos no sistema de rede, esses serviços podem ser vulneráveis a ataques de segurança a partir de componentes dentro dos dispositivos médicos. Ou seja, os serviços de firewall podem não ter informações relativas aos tipos, produtos, configurações ou autenticidade dos com- ponentes dos dispositivos médicos e, dessa forma, podem não ser ca- pazes de proteger o sistema de dispositivo médico contra ataques ma- liciosos provenientes de componentes não autênticos/não autorizados dos dispositivos médicos. Por exemplo, um componente não autên- tico/não autorizado (por exemplo um dispositivo de filtração) pode incluir software nocivo do tipo ransomware, que pode negar acesso do usuário ao dispositivo médico ou aos dados no dispositivo médico até que seja feito um pagamento de resgate. Além disso, o componente não autên- tico/não autorizado pode não ser compatível com outros componentes autênticos/autorizados do dispositivo médico, o que pode resultar em redução da vida útil e/ou do desempenho geral dos componentes médi- cos. Isso pode ainda levar a uma inesperada interrupção na operação dos dispositivos médicos.

[0159] Os aspectos da presente invenção podem solucionar as de- ficiências acima mencionadas. Em alguns exemplos, um sistema de evacuação cirúrgica pode incluir um circuito de comunicação que pode facilitar a comunicação entre um dispositivo de evacuação de fumaça e um dispositivo de filtração substituível que tem uma pluralidade de com- ponentes de filtração. O circuito de comunicação pode autenticar o dis- positivo de filtração (incluindo a pluralidade de componentes de filtra- ção), verificar a vida útil restante do dispositivo de filtração, atualizar os parâmetros de saída do dispositivo de filtração e registrar erros gerados pelo dispositivo de filtração. O circuito de comunicação pode limitar um número ou um tipo de componente de filtração que pode ser identificado pelo sistema de evacuação cirúrgica, e pode habilitar/desabilitar a plu- ralidade de componentes de filtração com base em um resultado da au- tenticação. Em alguns exemplos, o circuito de comunicação pode au- tenticar o(s) dispositivo/componentes de filtração mediante o uso de in- formações sobre componentes de filtração, que podem incluir um tipo de produto, um nome de produto, um identificador exclusivo de disposi- tivo, uma marca registrada de produto, um número de série, ou um pa- râmetro de configuração do(s) dispositivo/componentes de filtração. Em alguns exemplos, o dispositivo de filtração e/ou o circuito de comunica- ção podem criptografar ou descriptografar dados/parâmetros comunica- dos entre o dispositivo de filtração e o circuito de comunicação.

[0160] Dessa forma, o sistema de evacuação cirúrgica de acordo com uma modalidade exemplificadora da presente invenção pode ser capaz de detectar um componente não autêntico/não autorizado de um dispositivo médico, proteger os dados/parâmetros do dispositivo médico por criptografia, e verificar possíveis problemas no dispositivo de filtra- ção antecipadamente, verificando a vida útil restante e erros dos com- ponentes de filtração. Isso pode, vantajosamente, possibilitar que o sis-

tema cirúrgico evite possíveis ataques maliciosos e degradação do de- sempenho que pode ser causada pelo componente não autêntico/não autorizado, e continuar a operar o sistema de evacuação cirúrgica sem uma interrupção inesperada do funcionamento do dispositivo médico.

[0161] A Figura 20 mostra um diagrama de componente de alto ní- vel de um exemplo de sistema de evacuação de fumaça 58100 de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção. O sistema de evacuação de fumaça 58100 pode incluir um dispositivo de evacuação de fumaça 58105 tendo uma bomba 58160 e um motor 58165 operaci- onalmente acoplado à bomba 58160, um dispositivo de exibição 58170, um dispositivo de comunicação 58180, um processador 58110, uma me- mória 58120, e um ou mais sensores 58140A-B. Em alguns exemplos, o dispositivo de evacuação de fumaça 58105 pode incluir um dispositivo de filtração 58150 e um circuito de comunicação de filtro 58130. O dis- positivo de filtração 58150 pode estar em comunicação com o disposi- tivo de evacuação de fumaça 58105 (por exemplo, o processador 58110) através do circuito de comunicação de filtro 58130.

[0162] O sistema de evacuação de fumaça 58100 pode ser similar ao sistema de evacuação de fumaça representado na Figura 6. Por exemplo, o processador 58110 pode estar em comunicação de sinal com um acionador do motor ou o motor 58165, vários sensores 58140A- B, o dispositivo de exibição 58170, a memória 58120 e o dispositivo de comunicação 58180. O dispositivo de comunicação 58180 pode ser si- milar ao dispositivo de comunicação descrito acima com referência às Figuras 5 e 6. Ou seja, o dispositivo de comunicação 558110 pode pos- sibilitar que o processador 8180 no sistema de evacuação de fumaça 58100 se comunique com outros dispositivos no sistema cirúrgico. Por exemplo, o dispositivo de comunicação 58180 pode possibilitar comuni- cação com fio e/ou sem fio com sensores externos, dispositivos cirúrgi-

cos, controladores centrais, nuvens e/ou vários sistemas e/ou ferramen- tas cirúrgicas adicionais. O leitor reconhecerá prontamente que o sis- tema de evacuação de fumaça da Figura 20 pode ser incorporado ao sistema cirúrgico da Figura 5 em certos casos.

[0163] Em alguns exemplos, o dispositivo de filtração 58150 pode ser acoplado a um conduto de sucção 58155. Um mecanismo de escape 58190 pode ser acoplado à bomba 58160. O mecanismo de escape 58190 pode ser similar ao mecanismo de escape 50520. Em alguns exemplos, o conduto de sucção 58155, o dispositivo de filtração 58150, a bomba 58160 e o mecanismo de escape 58190 podem ser dispostos sequencialmente em linha com uma trajetória de fluxo (por exemplo, a trajetória de fluxo 50504) entre uma porta de entrada (por exemplo, a porta de entrada 50522) e uma porta de saída (por exemplo, a porta de saída 50524). A entrada pode ser acoplada em comunicação fluida com o conduto de sucção 58155 que compreende uma abertura distal do conduto no sítio cirúrgico. Embora o mecanismo de escape 58190 seja mostrado situado fora do dispositivo de evacuação de fumaça 58105, em alguns exemplos, o mecanismo de escape 58190 pode estar situado no dispositivo de evacuação de fumaça 58105.

[0164] Em alguns exemplos, o processador 58110 pode estar em comunicação de sinal com o circuito de comunicação de filtro 58130 para comunicação entre o dispositivo de filtração 58150 e o dispositivo de evacuação de fumaça 58105. Em alguns exemplos, o circuito de co- municação de filtro 58130 pode estar situado no dispositivo de evacua- ção de fumaça 58105 ou no dispositivo de filtração 58150. Em outros exemplos, o circuito de comunicação 58130 pode estar situado fora do dispositivo de evacuação de fumaça 58105. Em alguns exemplos, o cir- cuito de comunicação 58130 pode ser parte do dispositivo de detecção e controles inteligentes representado na Figura 5.

[0165] A Figura 21 ilustra um circuito de comunicação de filtro

58130, de acordo com uma modalidade exemplificadora da presente in- venção. O circuito de comunicação de filtro 58220 pode incluir um con- trolador mestre 58210, uma unidade de autenticação 58220, uma uni- dade de registro de erro 58230, uma unidade de atualização 58240, uma unidade de criptografia/descrição 58250, uma unidade de verificação de vida útil restante 58260 e uma unidade de armazenamento de dados

58270. Em alguns exemplos, o controlador mestre 58210 pode estar em comunicação de sinal com o processador 58110 e controlar outras uni- dades 58220 a 58270 no circuito de comunicação de filtro 58130. Em outros exemplos, o processador 58110 pode agir como o controlador mestre 58210.

[0166] A Figura 22 ilustra um dispositivo de filtração 58150, de acordo com uma modalidade exemplificadora da presente invenção. O dispositivo de filtração 58150 pode incluir uma pluralidade de compo- nentes de filtração. Os componentes de filtração podem incluir um con- trolador 58310, uma unidade de elementos filtrantes 58320 e uma uni- dade de sensores de filtro 58330. A unidade de elementos filtrantes 58320 pode incluir um ou mais elementos filtrantes 58325A-C. A uni- dade de sensores de filtro 58330 pode incluir um ou mais sensores de filtro 58335A-C. O controlador 58310 pode controlar e estar em comuni- cação com a unidade de elementos filtrantes 58320 e a unidade de sen- sores de filtro 58330. O dispositivo de filtração 58150 pode ser similar àqueles (por exemplo, o filtro 50670) representados nas Figuras 10, 11, 18 e 19. Em alguns exemplos, o um ou mais elementos filtrantes 58325A-C podem ser o filtro para fluidos, o meio filtrante grosso 50684, o filtro de particulados finos 50686, o filtro de particulados, o reservatório de carvão 50688, ou o filtro de carvão vegetal mostrados nas Figuras 10, 11, 18 e 19, ou a quaisquer outros filtros no dispositivo de filtração

58150. Os elementos filtrantes 58325A-C podem incluir também a vál- vula de desvio, os defletores, a gaiola de esquilo, ou quaisquer outros elementos (por exemplo, as barreiras 50690, 50692, 50694, a tampa traseira 50674, etc.) dentro do dispositivo de filtração além dos senso- res. Em alguns exemplos, o um ou mais sensores de filtro 58335A-C podem ser similares àqueles (por exemplo os sensores de detecção de fluido 50830, o sensor químico 50832, o sensor de fluido 50836, o sen- sor de pressão 50840, o contador de partículas a laser 50838 etc.) re- presentados nas Figuras 18 e 19.

[0167] Em alguns exemplos, o controlador 58310 no dispositivo de filtração 58150 pode estar em comunicação de sinal com o controlador mestre 58210 do circuito de comunicação de filtro 58130. Em alguns exemplos, o dispositivo de filtração 58150 pode criptografar os parâme- tros de saída da pluralidade de componentes de filtração antes do envio dos parâmetros ao circuito de comunicação 58130. Ao receber os parâ- metros criptografados, o circuito de comunicação (por exemplo a uni- dade de criptografia/descrição 58250) pode descriptografar os parâme- tros criptografados conforme discutido abaixo.

[0168] Novamente com referência à Figura 21, a unidade de auten- ticação 58220 pode autenticar/verificar o dispositivo de filtração 58150 ou a pluralidade de componentes de filtração. Em alguns exemplos, a unidade de autenticação 58220 pode identificar o número de compo- nentes de filtração conectados ao dispositivo de filtração 58150. A uni- dade de autenticação 58220 pode também limitar o número ou tipo de um componente de filtração que pode ser identificado pelo circuito de comunicação. Por exemplo, se o componente de filtração não for do tipo autorizado para uso no dispositivo de filtração 58150, ou se o número de componentes de filtração utilizados no dispositivo de filtração 58150 for igual ou maior que um valor predeterminado (por exemplo, 10, 20, 50 etc.), a unidade de autenticação 58220 pode desabilitar o compo- nente de filtração ou o dispositivo de filtração 58150. A unidade de au- tenticação 58220 pode também habilitar ou desabilitar o dispositivo de filtração 58150 ou a pluralidade de componentes de filtração com base em um resultado da autenticação.

[0169] A unidade de registro de erro 58230 pode registrar erros ou mensagens de erro da pluralidade de componentes de filtração ou do dispositivo de filtração 58150. Em alguns exemplos, a unidade de regis- tro de erro 58230 pode registrar erros e mensagens de erro na unidade de armazenamento de dados 58270. O circuito de comunicação de filtro 58130 pode ler as mensagens de erro e usá-las para descobrir o que aconteceu no dispositivo de filtração 58150. Exemplos de erros e men- sagens de erro podem incluir erros que ocorrem devido a falhas de sen- sor/filtro, substâncias químicas estranhas/perigosas detectadas pelos sensores/filtros, umidade detectada em filtros de particulados; filtros en- tupidos, diferencial de pressão (por exemplo, entre os sensores de pres- são 50840 e 50846) acima de um valor predeterminado, e disposi- tivo/componente de filtração não autêntico/não autorizado.

[0170] A unidade de atualização 58240 pode atualizar parâmetros de saída da pluralidade de componentes de filtração. Os parâmetros atualizados podem ser operacionais ou detectados. Os parâmetros ope- racionais podem incluir fluxo de ar, diferenciais de pressão, qualidade do ar ou quaisquer outros parâmetros relacionados à operação do dis- positivo de filtração 58150. Os parâmetros detectados podem incluir concentração de particulados, porcentagem de aerossol, análise quí- mica, ou quaisquer outros valores detectados pelos sensores (por exemplo pressão, fluido, substância química, partícula) no dispositivo de filtração 58150. Esses parâmetros podem ser armazenados na uni- dade de armazenamento de dados 58270 e atualizados automatica ou manualmente pela unidade de atualização 58240. Por exemplo, a uni- dade de atualização 58240 pode atualizar os valores de diferencial de pressão armazenados na unidade de armazenamento de dados 58270 quando uma alteração nos diferenciais de pressão for detectada pelos sensores de pressão (por exemplo, os sensores 50840, 50846). O cir- cuito de comunicação de filtro 58130 pode receber esses parâmetros diretamente de cada componente de filtração (por exemplo elementos filtrantes 58325A-C/sensores de filtro 58335A-C) ou através do contro- lador escravo 58310.

[0171] A unidade de criptografia/descrição 58250 pode criptografar ou descriptografar os parâmetros de saída da pluralidade de componen- tes de filtração. A unidade de criptografia/descrição 58250 pode cripto- grafar ou descriptografar quaisquer dados ou pacote recebido do dispo- sitivo de filtração 58150. Em alguns exemplos, o dispositivo de filtração 58150 pode incluir também uma unidade de criptografia/descrição simi- lar à unidade de criptografia/descrição 58250. A unidade de criptogra- fia/descrição do dispositivo de filtração 58150 pode criptografar os pa- râmetros de saída da pluralidade de componentes de filtração antes do envio dos parâmetros ao circuito de comunicação de filtro 58130 e des- criptografar os dados recebidos do circuito de comunicação de filtro

58130. Os dados/parâmetros criptografados comunicados entre o dis- positivo de filtração 58150 e o circuito de comunicação de filtro 58130 podem não ser visíveis/legíveis para os componentes de filtração, o dis- positivo de filtração 58150 e o dispositivo de evacuação de fumaça 58105 a menos que os dados/parâmetros criptografados sejam descrip- tografados.

[0172] Em alguns exemplos, a unidade de criptografia/descrição 58250 e o dispositivo de filtração 58150 podem criptografar ou descrip- tografar os dados/parâmetros por criptografia simétrica, que usa a mesma chave (secreta) para criptografar e descriptografar os dados. Em outros exemplos, a unidade de criptografia/descrição 58250 e o dispo- sitivo de filtração 58150 podem criptografar ou descriptografar os da- dos/parâmetros por criptografia assimétrica, que usa chaves públicas e privadas para criptografar e descriptografar dados. Na criptografia assi- métrica, uma das chaves públicas/privadas pode ser usada para cripto- grafar os dados, e a outra chave pode ser usada para descriptografar os dados.

[0173] A unidade de verificação de vida útil restante 58260 pode ve- rificar/estimar a vida útil restante da pluralidade de componentes de fil- tração. Em alguns exemplos, a unidade de verificação de vida útil res- tante 58260 pode usar informações de uso sobre a pluralidade de com- ponentes de filtração para verificar a vida útil restante dos componentes de filtração. As informação de uso de componentes de filtração podem incluir dados de tempo de uso, o número de vezes que cada compo- nente de filtração foi usado, o número ou o tipo de erros que cada com- ponente de filtração gerou, uma vida útil padrão de cada componente de filtração, e diferenciais de pressão entre os sensores de pressão si- tuados a montante (por exemplo, 50840) e a jusante (por exemplo 50846) dos elementos filtrantes 58325A-C. Em alguns exemplos, se o valor de um diferencial de pressão de um elemento filtrante 58325A (por exemplo, o filtro ULPA) exceder um valor predeterminado, o que pode indicar que o elemento filtrante 58325A está entupido, a unidade de ve- rificação de vida útil restante 58260 pode determinar que a vida útil res- tante do elemento filtrante 58325A é zero ou vai se tornar zero em breve, por exemplo dentro de um período de tempo predeterminado (por exem- plo, 1 a 5 horas, 1 a 5 dias, 1 a 5 semanas, ou 1 a 5 meses) e que ele deve ser substituído. Se as informações de uso de componentes de fil- tração indicarem que uma quantidade significativa de umidade entrou em um filtro de particulados ou de carvão vegetal, a unidade de verifica- ção de vida útil restante 58260 pode determinar que a vida útil restante do filtro de particulados ou do filtro de carvão vegetal é zero ou vai se tornar zero em breve, por exemplo, dentro de um período de tempo pre- determinado (por exemplo, 1 a 5 horas, 1 a 5 dias, 1 a 5 semanas, ou 1 a 5 meses) e que ele deve ser substituído. Se as informações de uso de componentes de filtração indicarem que há um erro em um sensor de filtro 58335A ou elemento filtrante 58325A (por exemplo, não funcionam adequadamente), a unidade de verificação de vida útil restante 58260 pode determinar que a vida útil restante do sensor de filtro 58335A ou do elemento filtrante 58325A é zero ou vai se tornar zero em breve, por exemplo, dentro de um período de tempo predeterminado (por exemplo, 1 a 5 horas, 1 a 5 dias, 1 a 5 semanas, ou 1 a 5 meses) e que ele deve ser substituído. Em alguns exemplos, as informações de uso de compo- nentes de filtração podem ser armazenadas na unidade de armazena- mento de dados 58270.

[0174] A unidade de armazenamento de dados 58270 pode arma- zenar informações sobre os componentes de filtração. As informações sobre componentes de filtração podem incluir um tipo de produto, um nome de produto, um identificador exclusivo de dispositivo, uma marca registrada de produto, um número de série e um parâmetro de configu- ração da pluralidade de componentes de filtração. Em alguns exemplos, as informações sobre os componentes de filtração podem ser geradas, por exemplo, a partir do componente de filtração quando a unidade de autenticação 58220 autentica/verifica os componentes de filtração. Em alguns exemplos, a unidade de armazenamento de dados 58270 pode incluir também informações sobre componentes de filtração autênti- cos/autorizados. As informações sobre componentes de filtração autên- ticos/autorizados podem incluir uma lista de tipos de produtos, nomes de produtos, identificadores exclusivos de dispositivos, marcas registra- das de produtos, números de série e parâmetros de configuração de componentes de filtração autênticos/autorizados. Em alguns exemplos, as informações sobre componentes de filtração e/ou as informações so- bre componentes de filtração autênticos podem ser armazenadas em texto simples. Em outros exemplos, as informações sobre componentes de filtração e/ou as informações sobre componentes de filtração autên- ticos podem ser armazenadas em uma forma criptografada. Em alguns exemplos, a unidade de armazenamento de dados 58270 pode arma- zenar também informações sobre recursos desabilitados e habilitados, e um algoritmo ou instruções sobre como o dispositivo de evacuação de fumaça 58105 pode usar os componentes de filtração.

[0175] Em alguns exemplos, os dados/parâmetros provenientes do dispositivo de filtração 58150 podem ser fornecidos ao dispositivo de evacuação de fumaça 58105 (por exemplo a unidade de armazena- mento de dados 58270) de uma forma não sequencial, por exemplo como um pacote de dados. Como usado aqui, um pacote de dados pode se referir à unidade de dados comunicada entre dois dispositivos (por exemplo o dispositivo de filtração 58150 e o dispositivo de evacuação de fumaça 58105). O dispositivo de evacuação de fumaça 58105 (por exemplo o processador 58110, o controlador mestre 58210) pode saber como combinar os pacotes de dados recebidos nos dados/parâmetros originais.

[0176] Em alguns exemplos, a unidade de autenticação 58220 pode autenticar/verificar a pluralidade de componentes de filtração no dispo- sitivo de filtração 58150 com o uso das informações sobre componentes de filtração e/ou as informações sobre componentes de filtração autên- ticos. Por exemplo, a unidade de autenticação 58220 pode comparar as informações sobre os componentes de filtração com as informações so- bre os componentes de filtração autênticos. Ou seja, a unidade de au- tenticação 58220 pode verificar se as informações sobre componentes de filtração (por exemplo, identificador exclusivo de dispositivo/marca registrada/número de série de um filtro no dispositivo de filtração 58150) correspondem às informações sobre componentes de filtração autênti- cos previamente armazenadas (por exemplo na lista de identificadores exclusivos de dispositivos/marcas registradas/números de série de componentes de filtração autênticos). Se for determinado que as infor- mações sobre um dado componente de filtração não correspondem às informações sobre componentes de filtração autênticos, a unidade de autenticação 58220 pode determinar que o componente de filtração não é autêntico/autorizado. Se for determinado que um componente de fil- tração não é autêntico, a unidade de autenticação 58220 pode desabili- tar algumas ou todas as funções do dispositivo de filtração (por exemplo, filtração de fumaça, detecção de fumaça, processamento de dados etc.) ou o(s) próprio(s) dispositivo/componentes de filtração. Em alguns exemplos, a unidade de autenticação 58220 pode desabilitar o(s) dispo- sitivo/componentes de filtração ou as funções do dispositivo de filtração desligando a bomba 58160/o motor 58165 ou fechando uma porta de entrada de um dos filtros.

[0177] Em alguns exemplos, o número de série pode estar situado em um circuito integrado, como uma memória só de leitura programável apagável (EPROM) ou uma memória programável e apagável eletrica- mente somente para leitura (EEPROM) do(s) dispositivo/componentes de filtração (por exemplo, o controlador escravo 58310). Por exemplo, em alguns casos, apenas certas famílias de circuitos integrados podem ser utilizadas para os dispositivos/componentes de filtração autênticos e os números de série nesses circuitos integrados podem indicar que os dispositivos/componentes de filtração que os têm são autênticos. Em alguns exemplos, quando o dispositivo de filtração 58150 é conectado ao dispositivo de evacuação de fumaça 58105, a unidade de autentica- ção 58220 pode ler o número de série do circuito integrado (por exemplo EPROM/EEPROM) nos componentes de filtração e verificar se o mesmo é autêntico. Em alguns exemplos, a unidade de autenticação 58220 pode ser programada para aceitar um conjunto de faixas de nú- meros de série.

[0178] Em alguns exemplos, o circuito de comunicação de filtro

58130 (por exemplo, o controlador mestre 58210) pode agir como um dispositivo mestre, e o dispositivo de filtração 58150 (por exemplo a plu- ralidade de componentes de filtração, que inclui o controlador escravo 58310) pode agir como um dispositivo escravo. Em alguns exemplos, a comunicação entre o dispositivo mestre e o dispositivo escravo pode ser unidirecional do dispositivo mestre para o dispositivo escravo durante a execução da etapa de autenticação. Ou seja, pode ser apenas o dispo- sitivo mestre que é capaz de autenticar/verificar o dispositivo escravo, e o dispositivo escravo não pode autenticar/verificar o dispositivo mestre. Nesse caso, o dispositivo escravo pode apenas fornecer informações (por exemplo informações sobre componentes de filtração, incluindo um tipo de produto, um nome de produto, um identificador exclusivo de dis- positivo, uma marca registrada de produto, um número de série e um parâmetro de configuração dos componentes de filtração) solicitadas pelo dispositivo mestre. Em alguns exemplos, a comunicação entre o dispositivo mestre e o dispositivo escravo pode ser bidirecional.

[0179] Em alguns exemplos, a pluralidade de componentes de fil- tração pode ter uma estrutura em camadas. Por exemplo, um dentre os componentes de filtração (por exemplo o controlador escravo 58310) pode agir como um componente mestre e os demais componentes de filtração podem agir como componentes escravos. Nesse caso, os ou- tros componentes de filtração podem comunicar dados/parâmetros di- retamente ao componente mestre, que por sua vez pode comunicar os dados/parâmetros recebidos ao dispositivo mestre (controlador mestre 58210). Em outros exemplos, cada um dos componentes de filtração pode comunicar dados/parâmetros diretamente para o dispositivo mes- tre.

[0180] Em alguns exemplos, o dispositivo de evacuação de fumaça 58105 e o dispositivo de filtração 58150 podem se comunicar um com o outro, por exemplo através do circuito de comunicação de filtro 58130,

com o uso de uma conexão sem fio (bidirecional ou unidirecional). Exemplos da conexão sem fio podem incluir identificação por radiofre- quência (RFID) (somente leitura ou leitura/gravação), Bluetooth, Zigbee, IV, ou quaisquer outros protocolos sem fio adequados. Em outros exem- plos, o dispositivo de evacuação de fumaça 58105 e o dispositivo de filtração 58150 podem se comunicar um com o outro com o uso de uma conexão com fio. Nesse caso, um conector elétrico é fornecido entre o dispositivo de evacuação de fumaça 58105 e o dispositivo de filtração

58150. Por exemplo, novamente com referência às Figuras 13 e 14, o conector elétrico pode estar situado no soquete 2120 que é configurado para receber o dispositivo de filtração 58150. Em alguns exemplos, o primeiro receptáculo 2122 e/ou o segundo receptáculo 2124 podem agir como o conector elétrico que conecta eletricamente o dispositivo de eva- cuação de fumaça 58105 (por exemplo o processador 58110, o contro- lador mestre 58210) e o dispositivo de filtração 58150 (por exemplo o controlador escravo 58310 ou outros componentes de filtração 58325A- C, 58335A-C). Em alguns exemplos, o conector elétrico pode ser um conector carregado por mola ("pogo pin") ou um conector tipo plugue.

[0181] Novamente com referência à Figura 7, em alguns exemplos, pode haver um conector de cabo, por exemplo um fio, que se estende a partir do dispositivo de evacuação de fumaça 50600, 58100 ao gerador

50640. O conector de cabo pode fornecer sinais de ativação e informa- ções sobre a aplicação de energia, e o dispositivo de evacuação de fu- maça 50600, 58100 pode controlar os componentes no dispositivo de evacuação de fumaça 50600, 58100 com base nos sinais de ativação e nas informações de aplicação de energia. Por exemplo, o dispositivo de evacuação de fumaça 50600 pode reduzir a força/taxa de sucção ou parar a sucção, por exemplo diminuindo a potência da bomba/veloci- dade do motor ou desligando a bomba 58160/motor 58165 em resposta ao recebimento de informações/sinais de aplicação de energia indi- cando que o gerador não está ativado ou não está completamente ati- vado. O dispositivo de evacuação de fumaça 50600 pode também au- mentar a força/taxa de sucção em resposta ao recebimento de informa- ções/sinais de aplicação de energia indicando que o gerador está ati- vado ou completamente ativado. Dessa forma, o dispositivo de evacua- ção de fumaça 50600 pode ser capaz de alterar o nível da força/taxa de sucção à medida que o gerador 50640 é ativado ou desativado.

[0182] Em alguns exemplos, o circuito de comunicação de filtro 58130 pode incluir um módulo de plataforma confiável (TPM - "Trusted Platform Module"), que pode ser usado para proteger chaves criptogra- fadas e informações de autenticação contra ataques de software malici- oso. Em alguns exemplos, a TPM pode ser um microprocessador ou um circuito integrado especializado que fornece um espaço protegido para as principais operações e outras tarefas relacionadas com a segurança. Em alguns exemplos, a TPM pode usar um contador monotônico para proteção anti-repetição, por exemplo para limitar o número de acessos malsucedidos. Por exemplo, a TPM, com o uso do contador monotônico, pode impedir tentativas de transmissão de dados que são maliciosos ou fraudulentamente repetidos por um componente não autorizado do dis- positivo de filtração 58150. A TPM pode fornecer uma segurança des- centralizada e aprimorada para o sistema 58100.

[0183] Em alguns exemplos, o dispositivo de exibição 58170 pode agir como um ponto de dados interativo, recebendo entradas e mos- trando saídas para o sistema de evacuação de fumaça 58100. Em al- guns exemplos, o dispositivo de exibição 58170 pode incluir uma tela sensível ao toque. Em alguns exemplos, o dispositivo de exibição 58170 pode mostrar um console de evacuação de fumaça com chaves/botões para controlar (por exemplo, ativar/desativar) ou verificar o estado dos componentes no sistema de evacuação de fumaça 58100. Por exemplo,

com o uso das chaves/botões, um usuário pode verificar o estado de ativação ou os dados/parâmetros (por exemplo a magnitude da veloci- dade do ventilador/motor) fornecidos pelos componentes no sistema de evacuação de fumaça 58100. Em outros exemplos, o sistema de eva- cuação pode incluir um console mecânico dotado de chaves/botões para controlar ou verificar o estado dos componentes no sistema de evacuação de fumaça 58100. Em alguns exemplos, o console de eva- cuação de fumaça no dispositivo de exibição 58170 pode ter uma apa- rência semelhante à do console mecânico, por exemplo por meio de uma configuração padrão. Nesse caso, o dispositivo de exibição 58170 pode exibir um ícone (pequeno), por exemplo em um canto do disposi- tivo de exibição 58170, que pode possibilitar ao usuário acessar uma estrutura de menus que, ao ser ativada, mostra mais opções de ajuste.

[0184] Em alguns exemplos, o dispositivo de exibição 58170 pode operar interativamente com outros dispositivos de exibição (por exemplo a tela do controlador central 135) no sistema cirúrgico 100. Por exemplo, o dispositivo de exibição 58170 pode agir como um dispositivo de exibi- ção principal quando o dispositivo de evacuação de fumaça 58105 não está conectado ao controlador central 106. Quando o dispositivo de eva- cuação de fumaça 58105 está conectado ao controlador central 106, o dispositivo de exibição 58170 pode agir como um dispositivo de exibição secundário enquanto a tela do controlador central 135 age como um dispositivo de exibição principal. Nesse caso, o dispositivo de exibição 58170 pode incluir também botões de controle para controlar não só o dispositivo de evacuação de fumaça 58105, mas também o controlador central 106. Em alguns exemplos, a tela do controlador central 135 e/ou o dispositivo de exibição 58170 podem incluir um ícone que pode pos- sibilitar que a tela do controlador central 135 se torne um dispositivo de entrada para o dispositivo de exibição 58170 e vice-versa.

[0185] Em alguns exemplos, um ou mais componentes do sistema cirúrgico podem ser descartáveis/reutilizáveis, incluindo o dispositivo de filtração 58150, os componentes de filtração no dispositivo de filtração 58150, o coletor de fluidos 50760 (por exemplo, incluindo o reservatório de fluido 50774), a mangueira de ar 50636, o instrumento eletrocirúrgico 50630 (por exemplo a caneta Zip Pen®), a lâmina no instrumento cirúr- gico, ou qualquer um dos componentes do sistema de evacuação de fumaça 58100. Filtros duplos para gotículas grandes e pequenas conectados em série

[0186] O fluido extraído de um sítio cirúrgico por um sistema de eva- cuação de fumaça pode conter líquido (por exemplo, gotículas grandes e pequenas) e vários particulados além da fumaça, que podem ser ge- rados durante um procedimento cirúrgico. A combinação de diferentes tipos e/ou estados da matéria presente no fluido evacuado pode tornar difícil filtrar o fluido removido do sítio cirúrgico. Além disso, alguns tipos de matéria no fluido podem ser prejudiciais para certos filtros no sistema de evacuação de fumaça. Por exemplo, a presença de gotículas de lí- quido no fluido pode danificar certos filtros, como filtros de particula- dos/carvão vegetal, que podem ser muito caros. Além disso, esses fil- tros podem ser facilmente danificados/entupidos não só por gotículas grandes, mas também por gotículas relativamente pequenas.Os aspec- tos da presente invenção podem solucionar as deficiências acima men- cionadas. Em certos casos, um sistema de evacuação cirúrgica pode incluir uma bomba, um motor operacionalmente acoplado à bomba, e uma trajetória de fluxo acoplada em comunicação fluida com a bomba. A trajetória de fluxo pode incluir um primeiro filtro para fluidos configu- rado para extrair uma gotícula grande em um fluido que se move através da trajetória de fluxo, e um segundo filtro para fluidos configurado para extrair uma gotícula pequena no fluido. O primeiro filtro para fluidos pode ser acoplado em série com o segundo filtro para fluidos e posicionado a montante do segundo filtro para fluidos. Uma porta de saída do segundo filtro para fluidos pode ser acoplada a uma porta de entrada de um filtro para não fluidos, o qual pode ser danificado quando a umidade/as gotí- culas entram em seu interior. Em certos casos, o sistema de evacuação cirúrgica pode incluir também um ou mais canais de recirculação confi- gurados para recircular o fluido que sai do primeiro filtro para fluidos ou do segundo filtro para fluidos.

[0188] Dessa forma, a presente invenção pode possibilitar que o sistema de evacuação de fumaça extraia não apenas gotículas grandes, mas também gotículas pequenas antes de o fluido entrar em um filtro para não fluidos, que pode ser danificado pelas gotículas grandes e pe- quenas. Além disso, o segundo filtro para fluidos pode usar um elemento filtrante que pode ser mais sofisticado e mais caro do que os compo- nentes usados no primeiro filtro para fluidos, e tal elemento filtrante no segundo filtro para fluidos tende a ser fácil e rapidamente entupido por gotículas grandes. Na presente invenção, ao fornecer o primeiro filtro para fluidos configurado para extrair gotículas grandes a montante do segundo filtro para fluidos, o sistema de evacuação pode proteger efi- cazmente o segundo filtro para fluidos contra danos e/ou obstruções, economizando assim energia para a bomba e dinheiro. Finalmente, ao fornecer um ou mais canais de recirculação, a presente invenção possi- bilita que o sistema de evacuação assegure que nenhuma gotícula com potencial de danos para filtros para não fluidos entre no filtro para não fluidos.

[0189] A Figura 23 mostra um diagrama esquemático de um gabi- nete de um sistema de evacuação de fumaça 59100, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção. O sistema de evacuação de fumaça 59100 pode incluir um gabinete de evacuação 59105 e um co- letor de fluidos 59110 acoplado ao gabinete de evacuação 59105. O sistema de evacuação 59100 pode incluir também um primeiro disposi- tivo de filtração de fluidos 59120, um segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130, um dispositivo de filtração de não fluidos 59140, e uma bomba 59170. A bomba 59170 pode ser operacionalmente acoplada a um motor. O sistema de evacuação de fumaça 59100 pode incluir adici- onalmente uma pluralidade de sensores 59190A-K e controles inteligen- tes. O coletor de fluidos 59110, o dispositivo de filtração de não fluidos 59140 e a bomba 59170 podem ser similares aos exemplos (por exem- plo, o coletor de fluidos, o filtro ULPA, o filtro de carvão vegetal, a bomba de espiral) representados nas Figuras 18 e 19. O coletor de fluidos 59110, os dispositivos de filtração 59120, 59130, 59140 e a bomba 59170 podem ser alinhados sequencialmente ao longo de uma trajetória de fluxo através do gabinete de evacuador 59105 entre a entrada 59112 e a saída 59175. Como usado aqui, um dispositivo de filtração de não fluidos 59140 pode se referir a um dispositivo de filtração ou um filtro (por exemplo, filtros de particulados/carvão vegetal) que pode ser vul- nerável a gotículas e pode ser danificado quando gotículas entram em seu interior.

[0190] Em vários casos, a pluralidade de sensores pode incluir um ou mais sensores de detecção de fluido, um ou mais sensores de pres- são, um ou mais sensores de partículas e/ou um ou mais sensores quí- micos. Os múltiplos sensores 59190A-K podem ser similares aos sen- sores (por exemplo os sensores 50830, 50832, 50836, 50840, 50838, 50846, 50848, 50850, 50854, 50852) representados nas Figuras 18 e

19. Por exemplo, um sensor de pressão pode ser posicionado para de- tectar a pressão dentro do sistema de evacuação 59100, como dentro do gabinete de evacuador 59105. Por exemplo, um sensor de pressão pode ser posicionado a montante de um dos dispositivos de filtração 59120, 59130, 59140 (por exemplo o sensor 59190E), entre os disposi- tivos de filtração 59120, 59130, 59140 e a bomba 59170 (por exemplo o sensor 59190G), e/ou posicionado a jusante da bomba 59170 (por exemplo o sensor 59190I). Em certos casos, um sensor de pressão

59190K pode ser posicionado fora do sistema de evacuação 59100 para detectar a pressão no ambiente.

[0191] De modo similar, um sensor de partículas 59190F, 59190H pode ser posicionado para detectar partículas dentro do sistema de eva- cuação 59100, como dentro do gabinete de evacuador 59105. Um sen- sor de partículas pode ser posicionado a montante de um dos dispositi- vos de filtração 59120, 59130, 59140 (por exemplo o sensor 59190F), entre os dispositivos de filtração 59120, 59130, 59140 e a bomba 59170, e/ou a jusante da bomba 59170 (por exemplo o sensor 59190H), por exemplo. Em vários casos, um sensor de partículas 59190J pode ser posicionado para detectar partículas no ambiente para determinar a qualidade do ar na sala cirúrgica, por exemplo.

[0192] Em vários casos, um sensor de detecção de fluido pode ser posicionado a montante de um dos dispositivos de filtração 59120, 59130, 59140 (por exemplo o sensor 59190A, 59190C, 59190D), entre os dispositivos de filtração 59120, 59130, 59140 e a bomba 59170, a jusante da bomba 59170, ou fora do gabinete de evacuação 59106. De modo similar, um sensor químico pode ser posicionado a montante de um dos dispositivos de filtração 59120, 59130, 59140 (por exemplo o sensor 59190B), entre os dispositivos de filtração 59120, 59130, 59140 e a bomba 59170, a jusante da bomba 59170, ou fora do gabinete de evacuação 59106.

[0193] Os versados na técnica considerarão que certos sistemas de evacuação podem não incluir cada um dos sensores representados na Figura 23 e/ou podem incluir um ou mais sensores adicionais. Os com- ponentes no sistema de evacuação de 59100 podem ser modulares e/ou substituíveis. Por exemplo, o coletor de fluidos 59110, os dispositi- vos de filtração 59120, 59130, 59140, a bomba 59170 e a pluralidade de sensores 59190A-K podem ser modulares e/ou substituíveis.

[0194] Os múltiplos sensores 59190A-K podem detectar vários pa- râmetros do fluido que se move através da trajetória de fluido no gabi- nete de evacuação 59105 e/ou do ambiente. Em vários casos, o gabi- nete de evacuação 59105 e/ou um componente modular compatível com o gabinete 59105 pode incluir um processador, que pode ser con- figurado para receber entradas de um ou mais sensores (por exemplo, 59190A-K) e/ou para comunicar as saídas a um mais acionadores.

[0195] Como usado aqui, o fluido pode se referir a qualquer material que entra na entrada 59112, por exemplo, vindo de um conduto de suc- ção, incluindo líquidos, gases, vapores, fumaça ou combinações dos mesmos. Os fluidos podem ser de origem biológica e/ou podem ser in- troduzidos no sítio cirúrgico a partir de uma fonte externa durante um procedimento. Os fluidos podem incluir também água, solução salina, linfa, sangue, exsudato e/ou descarga purulenta. Além disso, os fluidos podem incluir também particulados ou outras matérias (por exemplo, matéria celular ou detritos) que são liberadas pelo sistema de evacua- ção. Em um exemplo, tais particulados podem estar suspensos no flu- ido.

[0196] Em funcionamento, o fluido proveniente de um sítio cirúrgico pode ser drenado para a entrada 59112 do gabinete de evacuador 59105 através do coletor de fluidos 59110. A trajetória de fluxo através do gabinete 59105 na Figura 23 pode ser um conduto ou tubo vedado que se estende entre os vários componentes em linha. Em vários casos, o fluido pode fluir através de um sensor de detecção de fluido 59190A e de um sensor químico 59190B até o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120. Um sensor de detecção de fluido 59190A pode detectar partículas de fluido no fluido/fumaça e o sensor químico 59190B pode detectar propriedades químicas do fluido. O sensor de detecção de flu- ido 59190A pode também detectar a concentração (por exemplo razão líquido/gás) e/ou o tamanho das gotículas no fluido próximo ao sensor de detecção de fluido 59190A. O primeiro dispositivo de filtração de flu- idos 59120 pode extrair gotículas grandes no fluido. Então, o fluido pode ser direcionado para fluir para dentro do segundo filtro para fluidos

59130. No segundo filtro para fluidos 59130, as gotículas pequenas no fluido que sai do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 podem ser extraídas. O fluido pode então fluir através do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 e pode ser direcionado para fluir para den- tro do dispositivo de filtração de não fluidos 59140.

[0197] Na entrada do dispositivo de filtração de não fluidos 59140, o fluido pode fluir através de um contador de partículas a laser 59190F e de um sensor de pressão 59190E. O fluido pode ser filtrado através de um ou mais filtros para não fluidos 59144, 59146. Em certos casos, o dispositivo de filtração de não fluidos 59140 representado na Figura 23 pode incluir mais e/ou menos níveis de filtração. Por exemplo, o dis- positivo de filtração de não fluidos 59140 pode incluir uma ou mais ca- madas filtrantes selecionadas do seguinte grupo de filtros: um filtro de meio filtrante grosso, um filtro de meio filtrante fino e um filtro à base de sorvente. O filtro de meio filtrante grosso pode ser um filtro de baixa resistência ao ar, que pode ser compreendido de fibra de vidro, poliéster e/ou filtros pregueados, por exemplo. O filtro de meio filtrante fino pode ser um filtro de ar particulado de alta eficiência (HEPA) e/ou um filtro de ar de penetração ultrabaixa (ULPA). O filtro à base de sorvente pode ser um filtro de carvão ativado (por exemplo filtro de carvão vegetal). Em certos casos, o dispositivo de filtração de não fluidos 59140 pode incluir também uma ou mais defletores 59142 ou estruturas similares, sobre as quais o fluido que entra no dispositivo de filtração de não fluidos 59140 pode condensar. Em certos casos, o defletor 59142 pode estar situado próximo à porta de entrada do dispositivo de filtração de não fluidos

59140. Em certos outros casos, o defletor 59142 pode ser posicionado em qualquer outro local adequado no dispositivo de filtração de não flu- idos 59140.

[0198] Ao sair do dispositivo de filtração de não fluidos 59140, o flu- ido pode fluir através de um sensor de pressão 59190G e então conti- nuar ao longo da trajetória de fluxo 59148 dentro do gabinete de evacu- ador 59105 em direção à bomba 59170. Ao se mover através da bomba 59170, o fluido filtrado pode fluir através de um sensor de partículas a laser 59190H e um sensor de pressão 59190I na saída 59175 do gabi- nete de evacuador 59105. O gabinete de evacuador 59105 pode incluir também um sensor de partículas de qualidade do ar 59190J e um sen- sor de pressão ambiente 59190K para detectar várias propriedades do ambiente como o ambiente dentro da sala cirúrgica.

[0199] Em vários casos, o coletor de fluidos 59110 ou o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode ser configurado para evitar derramamento e/ou vazamento do fluido capturado. Por exemplo, a ge- ometria do coletor de fluidos 59110 ou do primeiro dispositivo de filtra- ção de fluidos 59120 pode ser selecionada para evitar derramamento e/ou vazamento do fluido capturado. Em certos casos, o coletor de flui- dos 59110 ou primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode in- cluir um ou mais defletores 59126 e/ou telas de respingo para impedir que o fluido capturado respingue para fora do coletor de fluidos 59110 ou do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120. Em um ou mais casos, o coletor de fluidos 59110/primeiro dispositivo de filtração de flu- idos 59120 podem incluir sensores para detectar o volume de fluido den- tro do coletor de fluidos 59110/primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 e/ou se o coletor de fluidos 59110/primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 estão completamente cheios. O coletor de fluidos 59110/primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode incluir uma válvula para esvaziar o fluido no reservatório de fluido 59114 do coletor de fluidos 59110 ou no reservatório de fluido 59125 do primeiro disposi- tivo de filtração de fluidos 59120.

[0200] Os vários sensores no sistema de evacuação 59100 podem se comunicar com um controlador, que pode ser incorporado ao sistema de evacuação 59100 e/ou pode ser um componente de outro instru- mento cirúrgico e/ou de um controlador cirúrgico central. O controlador pode ajustar um ou mais parâmetros operacionais do sistema de eva- cuador (por exemplo um motor para a bomba do evacuador) com base nas entradas fornecidas por um ou mais sensores ou parâmetros ope- racionais de um outro dispositivo, como uma ferramenta eletrocirúrgica e/ou um dispositivo de imageamento com base nas entradas fornecidas por um ou mais sensores.

[0201] Novamente com referência à Figura 23, em certos casos, o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode ser configurado para extrair uma gotícula grande no fluido que se move através da tra- jetória de fluxo, e o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 pode ser configurado para extrair uma gotícula pequena no fluido. Con- forme ilustrado na Figura 23, o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode ser acoplado em série com o segundo dispositivo de filtra- ção de fluidos 59130. O primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode ser posicionado a montante do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130. Em certos casos, uma porta de saída do segundo dispo- sitivo de filtração de fluidos 59130 pode ser acoplada a uma porta de entrada de um dispositivo de filtração de não fluidos 59140.

[0202] Como usado aqui, uma gotícula maior que 10 a 20 µm pode ser considerada como uma gotícula grande. Além disso, uma gotícula menor que 10 a 20 µm pode ser considerada como uma gotícula pe- quena. Em certos casos, o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode remover a maioria das gotículas maiores que 20 µm. Em certos casos, o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode remover ao menos 85% das gotículas maiores que 20 µm, mais de 90% das gotículas maiores que 20 µm, mais de 95% das gotículas maiores que 20 µm, mais de 99% das gotículas maiores que 20 µm, mais de 99,9% das gotículas maiores que 20 µm, ou mais de 99,99% das gotí- culas maiores que 20 µm.

[0203] Adicional ou alternativamente, o primeiro dispositivo de filtra- ção de fluidos 59120 pode remover a maioria das gotículas maiores que 10 µm. Em certos casos, o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode remover ao menos 85% das gotículas maiores que 10 µm, mais de 90% das gotículas maiores que 10 µm, mais de 95% das gotí- culas maiores que 10 µm, mais de 99% das gotículas maiores que 10 µm, mais de 99,9% das gotículas maiores que 10 µm, ou mais de 99,99% das gotículas maiores que 10 µm.

[0204] O segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 pode re- mover a maioria das gotículas maiores que 1 µm, por exemplo. Em cer- tos casos, o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 pode re- mover ao menos 85% das gotículas maiores que 1 µm, mais de 90% das gotículas maiores que 1 µm, mais de 95% das gotículas maiores que 1 µm, mais de 99% das gotículas maiores que 1 µm, mais de 99,9% das gotículas maiores que 1 µm, ou mais de 99,99% das gotículas mai- ores que 1 µm.

[0205] Adicional ou alternativamente, o segundo dispositivo de fil- tração de fluidos 59130 pode remover a maioria das gotículas maiores que 0,1 µm, por exemplo. Em certos casos, o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 pode remover ao menos 85% das gotículas maiores que 0,1 µm, mais de 90% das gotículas maiores que 0,1 µm, mais de 95% das gotículas maiores que 0,1 µm, mais de 99% das gotí- culas maiores que 0,1 µm, mais de 99,9% das gotículas maiores que 0,1 µm, ou mais de 99,99% das gotículas maiores que 0,1 µm.

[0206] Em certos casos, o primeiro dispositivo de filtração de fluidos

59120 pode incluir uma válvula de desvio 59122. A válvula de desvio 59122 pode ser similar às válvulas de desvio 50834, 50934 mostradas nas Figuras 18 e 19. Por exemplo, quando a válvula de desvio 59122 está em uma primeira posição, a ingestão de fluidos através da válvula de desvio 59122 pode ser direcionada ao longo de uma primeira traje- tória 59123. Quando a válvula de desvio 59122 está em uma segunda posição, conforme ilustrado na Figura 23, a ingestão de fluidos através da válvula de desvio 59122 pode ser direcionada ao longo de uma se- gunda trajetória 59124. Em certos casos, a primeira trajetória 59123 pode corresponder a uma trajetória de fluxo em que quase nenhum lí- quido/gotícula foi detectada no fluido ou quando a razão líquido/gás de- tectada está abaixo de um valor limite. Em certos outros casos, a pri- meira trajetória 59123 pode corresponder a uma trajetória de fluxo em que o tamanho da maioria das gotículas detectadas (por exemplo, 80%, 90%, 95% ou 99%) é menor que um valor limite predeterminado (por exemplo 10 a 20 µm).

[0207] Em certos casos, a segunda trajetória 59124 pode corres- ponder a uma trajetória de fluxo em que foi detectada a presença de líquido/gotícula no fluido, por exemplo aerossol, ou quando a razão lí- quido/gás detectada é igual ou maior que o valor limite. Em certos outros casos, a segunda trajetória 59124 pode corresponder a uma trajetória de fluxo em que o tamanho da maioria das gotículas detectadas é igual ou maior que um valor limite predeterminado (por exemplo, 10 a 20 µm). O sensor de detecção de fluido 59190A pode ser configurado para de- tectar a presença de gotículas de líquido ou de aerossóis no fluido, a razão líquido/gás e/ou o tamanho da gotícula/aerossol. Por exemplo, o sensor de detecção de fluido 59190A pode ser posicionado na e/ou perto da porta de saída do coletor de fluidos 59110 e/ou na porta de entrada do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120. Uma razão líquido/gás igual ou maior que o valor limite (por exemplo 1:2; 1:1; 2:1;

5:1; 10:1) pode ser considerada um aerossol. A primeira trajetória 59123 pode desviar do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120, e a segunda trajetória 59124 pode direcionar o fluido através do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 para capturar gotículas grandes no fluido antes que o fluido seja direcionado para dentro do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130. Selecionando-se uma trajetória de fluido com base na razão líquido/gás ou no tamanho das gotículas no fluido, a eficiência do sistema de evacuação cirúrgica 59100 pode ser aprimorada.

[0208] Conforme discutido acima, se o sensor de detecção de fluido 59190A detectar uma razão líquido/gás igual ou maior que um valor li- mite, uma gotícula maior que um tamanho limite, ou uma combinação de ambos, a ingestão de fluidos pode ser desviada para a segunda tra- jetória 59124 antes de entrar no segundo dispositivo de filtração de flui- dos 59130. A segunda trajetória 59124 pode ser configurada para con- densar gotículas de líquido na trajetória de fluxo. Por exemplo, a se- gunda trajetória 59124 pode incluir uma pluralidade de defletores 591266 ou outras estruturas similares, sobre as quais o fluido pode ser configurado para condensar. À medida que o fluido flui através da se- gunda trajetória 59124, o líquido pode condensar sobre os defletores 59126, e pode ser direcionado para gotejar e cair no reservatório de fluido 59125.

[0209] Por outro lado, se o sensor de detecção de fluido 59190A detectar uma razão líquido/gás abaixo do valor limite, uma gotícula me- nor que um tamanho limite, ou uma combinação de ambos, a ingestão de fluidos pode ser direcionada diretamente para o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130. A válvula de desvio 59122 pode ser posi- cionada para desviar da segunda trajetória de fluido 59124 e do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 de modo que o fluido flua dire- tamente para o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130. Devido ao desvio do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120, o sistema de evacuação cirúrgica 59100 pode exigir menos energia do motor que aciona a bomba 59170. Por exemplo, o motor pode exigir mais energia para drenar um aerossol através do sistema de evacuação cirúrgica do que para drenar uma fumaça não aerossol através do sistema de eva- cuação cirúrgica.

[0210] Em certos casos, o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 pode incluir um filtro 59135 que é configurado para capturar go- tículas pequenas (por exemplo menor que 10 a 20 µm). Em certos ca- sos, o filtro 59135 pode ser configurado para extrair gotículas maiores que um tamanho limite (por exemplo 0,1 a 1 µm). Em certos casos, o filtro 59135 pode ser ao menos um dentre um filtro de membrana, um filtro de colmeia e/ou um filtro de estrutura porosa (por exemplo bloco poroso fino), ou qualquer outro filtro adequado capaz de extrair gotículas pequenas ou gotículas maiores que 0,1 a 1 µm. O fluido que sai do se- gundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 pode fluir para dentro do dispositivo de filtração de não fluidos 59140. Em certos casos, o se- gundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 pode incluir também um ou mais defletores ou estruturas similares, sobre as quais o fluido que entra no segundo dispositivo de filtração de fluidos pode condensar. Em certos casos, os defletores podem estar situados próximo à porta de entrada do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130. Em certos outros casos, os defletores podem ser posicionados em qualquer outro local adequado no segundo dispositivo de filtração de fluidos 50130.

[0211] Ainda com referência à Figura 23, o sistema de evacuação 59100 pode incluir também um primeiro canal de recirculação 59150. A porta de entrada 59152 do primeiro canal de recirculação 59150 pode ser posicionada entre o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 e o dispositivo de filtração de não fluidos 59140. O primeiro canal de recirculação 59150 pode ser configurado para recircular o fluido que sai do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130.

[0212] O fluido direcionado para dentro do primeiro canal de recir- culação 59150 pode ser injetado na trajetória de fluido a montante do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130. Por exemplo, o fluido direcionado para dentro do primeiro canal de recirculação 59150 pode ser injetado no primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 (por exemplo o reservatório de fluido 59125), como ilustrado na Figura 23. Em certos outros casos, o fluido direcionado para dentro do primeiro canal de recirculação 59150 pode ser injetado em uma porção a mon- tante do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 (por exemplo a porta de entrada do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130) ou uma trajetória de fluxo entre o primeiro dispositivo de filtração de flu- idos 59120 e o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130.

[0213] Em certos casos, o primeiro canal de recirculação 59150 (por exemplo uma porção do primeiro canal de recirculação 59150 próximo à porta de entrada 59152) pode se estender para baixo a partir da porta de entrada 59152 do primeiro canal de recirculação 59150. Isso pode possibilitar que a gotícula grande ou a gotícula pequena no fluido que sai do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 seja direcionada para o primeiro canal de recirculação 59150 por ação da gravidade.

[0214] Em certos casos, o sistema de evacuação 59100 pode incluir também uma primeira válvula de recirculação 59155. A primeira válvula de recirculação pode 59155 pode ser configurada para fechar e/ou abrir o primeiro canal de recirculação 59150. Quando a primeira válvula de recirculação 59155 é aberta, o fluido que sai do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 pode ser direcionado para dentro do primeiro canal de recirculação 59150. Em certos casos, o sistema de evacuação 59100 pode incluir adicionalmente um sensor de detecção de fluido 59190D. O sensor de detecção de fluido 59190D pode ser posicionado próximo à primeira válvula de recirculação 59155. O sensor de detecção de fluido 59190D pode ser similar ao sensor de detecção de fluido 59190A. O sensor de detecção de fluido 59190D pode ser configurado para detectar um parâmetro do fluido (por exemplo o tamanho das gotí- culas no fluido, a razão líquido/gás). A primeira válvula de recirculação 59155 pode abrir o primeiro canal de recirculação 59150 quando o pa- râmetro detectado pelo sensor de detecção de fluido 59190D é igual ou maior que um valor limite predeterminado. Por exemplo, se o sensor de detecção de fluido 59190D detectar uma razão líquido/gás igual ou maior que um valor limite (por exemplo, 1:2; 1:1; 2:1; 5:1; 10:1) e/ou um tamanho de gotícula maior que um valor limite (por exemplo, 0,1 a 1 µm), o fluxo que sai do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 pode ser desviado para o primeiro canal de recirculação. Dessa forma, o sistema de evacuação 59100 pode impedir que a umidade/as gotícu- las que podem danificar os filtros 59144, 59146 entrem no dispositivo de filtração de não fluidos 59140. Se o sensor de detecção de fluido 59190D detectar uma razão líquido/gás abaixo de um valor limite e/ou um tamanho de gotícula menor que um valor limite (por exemplo, 0,1 a 1 µm), a primeira válvula de recirculação 59155 pode ser fechada de modo que o fluido que sai do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 seja direcionado para dentro do dispositivo de filtração de não fluidos 59140.

[0215] Em certos casos, o fluido recirculado através do primeiro ca- nal de recirculação 59150 pode fluir através do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 e/ou através do segundo dispositivo de filtra- ção de fluidos 59130 novamente, e as etapas de recirculação podem ser repetidas até que o parâmetro detectado pelo sensor de detecção de fluido 59190D fique abaixo de um valor limite predeterminado. Em certos casos, se o número de repetição for igual ou maior que um valor limite predeterminado (por exemplo 5 vezes, 10 vezes, ou qualquer ou-

tro valor adequado maior que 0), o que pode indicar que alguns compo- nentes no primeiro/segundo dispositivos de filtração de fluidos 59120/59130 não estão funcionando adequadamente (por exemplo de- vido a falhas de sensores, danos ou obstruções de filtros/defletores), o primeiro/segundo dispositivos de filtração de fluidos 59120/59130 ou o sistema de evacuação 59100 poderão ser desabilitados, por exemplo pela interrupção da bomba 59170 ou do motor. Nesse caso, o proces- sador do sistema de evacuação 59100 pode notificar o sistema de eva- cuação 59100 ou o usuário de que há um erro no primeiro/segundo dis- positivos de filtração de fluidos 59120/59130.

[0216] Em certos casos, o sistema de evacuação 59100 pode incluir também um segundo canal de recirculação 59160. Uma porta de en- trada 59162 do segundo canal de recirculação 59160 pode ser posicio- nada entre o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 e o se- gundo dispositivo de filtração de fluidos 59130. O segundo canal de re- circulação 59160 pode ser configurado para recircular o fluido que sai do primeiro filtro para fluidos 59120. Em certos casos, o fluido direcio- nado para dentro do segundo canal de recirculação 59160 pode ser in- jetado na trajetória de fluido a montante do primeiro dispositivo de filtra- ção de fluidos 59120 (por exemplo, o reservatório 59114 ou o coletor de fluidos 59110) ou uma porção a montante do primeiro dispositivo de fil- tração de fluidos 59120 (por exemplo, a porta de entrada do primeiro fluido para fluidos do reservatório 59125 do primeiro dispositivo de filtra- ção de fluidos 59120). Em certos casos, o segundo canal de recircula- ção 59160 (por exemplo uma porção do segundo canal de recirculação 59160 próximo à porta de entrada 59162) pode se estender para baixo a partir da porta de entrada 59162 do segundo canal de recirculação

59160. Isso pode possibilitar que a gotícula grande ou a gotícula pe- quena no fluido que sai do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 seja direcionada para o segundo canal de recirculação 59160 por ação da gravidade.

[0217] Em certos casos, o sistema de evacuação 59100 pode incluir adicionalmente uma segunda válvula de recirculação 59165. A segunda válvula de recirculação pode 59165 pode ser configurada para fechar e/ou abrir o segundo canal de recirculação 59160. Quando a segunda válvula de recirculação é aberta, o fluido que sai do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode ser recirculado através do segundo canal de recirculação 59160.

[0218] Em certos casos, o sistema de evacuação 59100 pode tam- bém usar um sensor de detecção de fluido 59190C para controlar a se- gunda válvula de recirculação 59165. O sensor de detecção de fluido 59190C pode ser similar ao sensor de detecção de fluido 59190A, D. O sensor de fluido 59190C pode ser posicionado próximo à segunda vál- vula de recirculação 59165. O sensor de fluido 59190C pode ser confi- gurado para detectar um parâmetro do fluido (por exemplo o tamanho das gotículas no fluido, a razão líquido/gás). A segunda válvula de recir- culação 59165 pode abrir o segundo canal de recirculação 59160 quando o parâmetro detectado pelo sensor de detecção de fluido 59190C é igual ou maior que um valor limite predeterminado. Por exem- plo, se o sensor de detecção de fluido 59190C detectar uma razão lí- quido/gás igual ou maior que um valor limite (por exemplo, 1:2; 1:1; 2:1; 5:1; 10:1) e/ou um tamanho de gotícula maior que um valor limite (por exemplo, 10 a 20 µm), o fluido que sai do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 pode ser desviado para o segundo canal de recircula- ção 59160. Dessa forma, o sistema de evacuação 59100 pode impedir que gotículas grandes/umidade que podem fácil e/ou rapidamente en- tupir o filtro 59135 entrem no segundo dispositivo de filtração de fluidos

59140. Se o sensor de fluido 59190C detectar uma razão líquido/gás abaixo de um valor limite e/ou um tamanho de gotícula menor que um valor limite (por exemplo, 10 a 20 µm), a segunda válvula de recircula- ção 59165 pode ser fechada de modo que o fluido que sai do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 seja direcionado para dentro do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130.

[0219] Em certos casos, o fluido recirculado através do segundo ca- nal de recirculação 59160 pode fluir através do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 novamente, e as etapas de recirculação po- dem ser repetidas até que o parâmetro detectado pelo sensor de detec- ção de fluido 59190C fique abaixo de um valor limite predeterminado. Em certos casos, se o número de repetição for igual ou maior que um valor limite predeterminado (por exemplo 5 vezes, 10 vezes, ou qualquer outro valor adequado maior que 0), o que pode indicar que alguns com- ponentes no primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 não estão funcionando adequadamente (por exemplo devido a falhas de sensores, danos ou obstruções nas defletores), o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 ou o sistema de evacuação 59100 poderá ser desabi- litado, por exemplo, mediante a parada da bomba 59170 ou do motor. Nesse caso, o processador do sistema de evacuação 59100 pode noti- ficar o sistema de evacuação 59100 ou o usuário de que há um erro no primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120.

[0220] Em certos casos, a primeira válvula de recirculação 59155 pode ser configurada para abrir e/ou fechar a trajetória de fluxo entre o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 e o dispositivo de fil- tração de não fluidos 59140. Por exemplo, quando o parâmetro detec- tado pelo sensor de detecção de fluido 59190D é igual ou maior que um valor limite predeterminado, a primeira válvula de recirculação 59155 abre o primeiro canal de recirculação 59150 e fecha a trajetória de fluxo entre o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 e o dispositivo de filtração de não fluidos 59140 ao mesmo tempo. Dessa forma, a pre-

sente invenção pode vantajosamente possibilitar que o sistema de eva- cuação 59100 desvie quase todo o fluido que sai do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130, que pode incluir gotículas que podem da- nificar os filtros 59144, 59146 do dispositivo de filtração de não fluidos 59140, para dentro do primeiro canal de recirculação 59150. Além disso, em certos casos, o fechamento do primeiro canal de recirculação 59150 e a abertura da trajetória de fluxo entre o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 e o dispositivo de filtração de não fluidos 59140 podem ser feitos com uma única etapa/operação em vez de múltiplas eta- pas/operações. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 23, quando a primeira válvula de recirculação é aberta 90 graus, ela fecha a trajetó- ria de fluxo entre o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 e o dispositivo de filtração de não fluidos 59140.

[0221] De modo similar, em certos casos, a segunda válvula de re- circulação 59165 pode ser configurada para abrir e/ou fechar a trajetória de fluxo entre o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 e o segundo dispositivo de filtração de não fluidos 59130. Em certos casos, quando o parâmetro detectado pelo sensor de detecção de fluido 59190C é igual ou maior que um valor limite predeterminado, a segunda válvula de recirculação 59165 pode abrir o segundo canal de recircula- ção 59160 e fechar a trajetória de fluxo entre o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 e o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 ao mesmo tempo. Dessa forma, a presente invenção pode van- tajosamente possibilitar que o sistema de evacuação 59100 desvie quase todo o fluido que sai do primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120, que pode incluir gotículas grandes que podem fácil e rapida- mente entupir o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 e/ou o filtro 59135 do segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130, para dentro do segundo canal de recirculação 59160. Além disso, em certos casos, o fechamento do segundo canal de recirculação 59160 e a aber- tura da trajetória de fluxo entre o primeiro dispositivo de filtração de flu- idos 59120 e o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130 podem ser feitos com uma única etapa/operação em vez de múltiplas eta- pas/operações. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 23, quando a segunda válvula de recirculação 59165 é aberta 90 graus, ela fecha a trajetória de fluxo entre o primeiro dispositivo de filtração de fluidos 59120 e o segundo dispositivo de filtração de fluidos 59130. Isso pode reduzir vantajosamente o número de sinais/comandos entre o proces- sador e os componentes no sistema de evacuação 59100, impedindo um possível atraso de sinal e mau funcionamento dos componentes de- vido ao atraso de sinal.

[0222] Em certos casos, o sistema de evacuação de 59100 pode incluir uma ou mais disposições de soprador centrífugo. Por exemplo, um primeiro soprador centrífugo 59180A (por exemplo, gaiola de es- quilo) pode ser fornecido na trajetória de fluxo 59148 entre o dispositivo de filtração de não fluidos 59140 e a bomba 59170, e um segundo so- prador centrífugo 59180B pode ser fornecido no primeiro canal de recir- culação 59150. O primeiro soprador centrífugo 59180A pode ser opera- cionalmente acoplado ao segundo soprador centrífugo 59180B, por exemplo por meio de uma ou mais engrenagens 59185A. Por exemplo, quando a primeira válvula de recirculação 59155 é aberta e a bomba 59170 é ativada, a força de sucção gerada pela bomba 59170 pode ge- rar rotação do primeiro soprador centrífugo 59180A, que pode ser trans- ferida para o segundo soprador centrífugo 59180B, por meio da engre- nagem 59185A, que extrai o fluido recirculado através do primeiro canal de recirculação 59150.

[0223] De modo similar, um terceiro soprador centrífugo 59180C pode ser fornecido para o segundo canal de recirculação 59160. Em certos casos, o terceiro soprador centrífugo 59180C pode ser operacio- nalmente acoplado ao primeiro soprador centrífugo 59180A, por exem- plo, por meio de uma ou mais engrenagens 59185A-B e do segundo soprador centrífugo 59180B, conforme ilustrado na Figura 23. Nesse caso, quando a segunda válvula de recirculação 59165 é aberta e a bomba 59170 é ativada, a força de sucção gerada pela bomba 59170 pode gerar rotação do primeiro soprador centrífugo 59180A, que pode ser transferida para o segundo soprador centrífugo 59180B e, por sua vez, para o terceiro soprador centrífugo 59180C, que extrai o fluido re- circulado através do segundo canal de recirculação 59160. Em certos outros casos, o terceiro soprador centrífugo 59180C pode ser operacio- nalmente acoplado ao primeiro soprador centrífugo 59180A, por exem- plo por meio das engrenagens 59185B sem que o segundo soprador centrífugo 59180B esteja disposto entre o terceiro e o primeiro soprado- res. Nesse caso, quando a segunda válvula de recirculação 59165 é aberta e a bomba 59170 é ativada, a força de sucção gerada pela bomba 59170 pode gerar rotação do primeiro soprador centrífugo 59180A, que pode ser transferida para o terceiro soprador centrífugo 59180C, por meio de uma ou mais engrenagens 59185B, que extrai o fluido recirculado através do segundo canal de recirculação 59160. Dessa forma, a presente invenção pode vantajosamente usar menos energia do motor/bomba com o reuso da energia do motor/bomba para gerar uma força de sucção para o primeiro e/ou o segundo canais de recirculação 59150, 59160. Em certos outros casos, o primeiro canal de recirculação 59150 e/ou o segundo canal de recirculação 59160 podem ser dotados de uma bomba separada para gerar a força de sucção.

[0224] O leitor deverá prontamente considerar que vários sistemas e componentes de evacuação cirúrgica aqui descritos podem ser incor- porados em um sistema cirúrgico interativo implementado por computa- dor, um controlador cirúrgico central e/ou um sistema robótico. Por exemplo, um sistema de evacuação cirúrgica pode comunicar dados para um controlador cirúrgico central, um sistema robótico e/ou um sis- tema cirúrgico interativo implementado por computador e/ou pode rece- ber dados de um controlador cirúrgico central, de um sistema robótico e/ou de um sistema cirúrgico interativo implementado por computador. Vários exemplos de sistemas cirúrgicos interativos implementados por computador, sistemas robóticos e controladores cirúrgicos centrais são descritos com mais detalhes a seguir. Sistema cirúrgico interativo implementado por computador

[0225] Com referência à Figura 24, um sistema cirúrgico interativo implementado por computador 100 inclui um ou mais sistemas cirúrgi- cos 102 e um sistema baseado em nuvem (por exemplo a nuvem 104 que pode incluir um servidor remoto 113 acoplado a um dispositivo de armazenamento 105). Cada sistema cirúrgico 102 inclui ao menos um controlador cirúrgico central 106 em comunicação com a nuvem 104 que pode incluir um servidor remoto 113. Em um exemplo, conforme ilus- trado na Figura 24, o sistema cirúrgico 102 inclui um sistema de visuali- zação 108, um sistema robótico 110, um instrumento cirúrgico inteli- gente de mão 112, que são configurados para se comunicarem entre si e/ou com o controlador central 106. Em alguns aspectos, um sistema cirúrgico 102 pode incluir um número M de controladores centrais 106, um número N de sistemas de visualização 108, um número O de siste- mas robóticos 110, e um número P de instrumentos cirúrgicos inteligen- tes de mão 112, onde M, N, O, e P são números inteiros maiores ou iguais a um.

[0226] A Figura 26 representa um exemplo de um sistema cirúrgico 102 sendo usado para executar um procedimento cirúrgico em um pa- ciente que está deitado em uma mesa de operação 114 em uma sala de operação cirúrgica 116. Um sistema robótico 110 é usado no proce- dimento cirúrgico como uma parte do sistema cirúrgico 102. O sistema robótico 110 inclui um console do cirurgião 118, um carro do paciente 120 (robô cirúrgico), e um controlador cirúrgico central robótico 122. O carro do paciente 120 pode manipular ao menos uma ferramenta cirúr- gica acoplada de maneira removível 117 através de uma incisão mini- mamente invasiva no corpo do paciente enquanto o cirurgião vê o local cirúrgico através do console do cirurgião 118. Uma imagem do local ci- rúrgico pode ser obtida por um dispositivo de imageamento médico 124, que pode ser manipulado por carro do paciente 120 para orientar o dis- positivo de imageamento 124. O controlador central robótico 122 pode ser usado para processar as imagens do local cirúrgico para exibição subsequente para o cirurgião através do console do cirurgião 118.

[0227] Outros tipos de sistemas robóticos podem ser prontamente adaptados para uso com o sistema cirúrgico 102. Vários exemplos de sistemas robóticos e instrumentos cirúrgicos que são adequados para uso com a presente invenção são descritos no Pedido de Patente Pro- visório n° de série 62/611.339, intitulado ROBOT ASSISTED SURGI- CAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, cuja descri- ção está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[0228] Vários exemplos de análise com base em nuvem que são realizados pela nuvem 104, e são adequados para uso com a presente invenção, são descritos no Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/611.340, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS, deposi- tado em 28 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[0229] Em vários aspectos, o dispositivo de imageamento 124 inclui ao menos um sensor de Imagem e um ou mais componentes ópticos. Os sensores de imagem adequados incluem, mas não se limitam a, sen- sores de dispositivo acoplado a carga (CCD) e sensores semiconduto- res de óxido metálico complementares (CMOS).

[0230] Os componentes ópticos do dispositivo de imageamento 124 podem incluir uma ou mais fontes de iluminação e/ou uma ou mais len- tes. A uma ou mais fontes de iluminação podem ser direcionadas para iluminar porções do campo cirúrgico. O um ou mais sensores de ima- gem podem receber luz refletida ou refratada do campo cirúrgico, inclu- indo a luz refletida ou refratada do tecido e/ou instrumentos cirúrgicos.

[0231] A uma ou mais fontes de iluminação podem ser configuradas para irradiar energia eletromagnética no espectro visível, bem como no espectro invisível. O espectro visível, por vezes chamado de o espectro óptico ou espectro luminoso, é aquela porção do espectro eletromagné- tico que é visível a (isto é, pode ser detectada por) o olho humano e pode ser chamada de luz visível ou simplesmente luz. Um olho humano típico responderá s comprimentos de onda no ar que são de cerca de 380 nm a cerca de 750 nm.

[0232] O espectro invisível (isto é, o espectro não luminoso) é aquela porção do espectro eletromagnético situada abaixo e acima do espectro visível (isto é, comprimentos de onda abaixo de cerca de 380 nm e acima de cerca de 750 nm). O espectro invisível não é detectável pelo olho humano. Os comprimentos de onda maiores que cerca de 750 nm são mais longos que o espectro vermelho visível, e eles se tornam invisíveis infravermelho (IR), micro-ondas, rádio e radiação eletromag- nética. Os comprimentos de onda menores que cerca de 380 nm são mais curtos que o espectro ultravioleta, e eles se tornam ultravioleta in- visíveis, raio x, e radiação eletromagnética de raios gama.

[0233] Em vários aspectos, o dispositivo de imageamento 124 é configurado para uso em um procedimento minimamente invasivo. Exemplos de dispositivos de imageamento adequados para uso com a presente invenção incluem, mas não se limitam a, um artroscópio, an- gioscópio, broncoscópio, coledocoscópio, colonoscópio, citoscópio, du- odenoscópio, enteroscópio, esofagastro-duodenoscópio (gastroscópio), endoscópio, laringoscópio, nasofaringo-neproscópio, sigmoidoscópio,

toracoscópio, e ureteroscópio.

[0234] Em um aspecto, o dispositivo de imageamento emprega mo- nitoramento de múltiplos espectros para discriminar topografia e estru- turas subjacentes. Uma imagem multiespectral é uma que captura da- dos de imagem dentro de faixas de comprimento de onda ao longo do espectro eletromagnético. Os comprimentos de onda podem ser sepa- rados por filtros ou mediante o uso de instrumentos que são sensíveis a comprimentos de onda específicos, incluindo a luz de frequências além da faixa de luz visível, por exemplo, IR e luz ultravioleta. As imagens espectrais podem permitir a extração de informações adicionais que o olho humano não consegue capturar com seus receptores para as cores vermelho, verde e azul. O uso de imageamento multiespectral é descrito em maiores detalhes sob o título "Advanced Imaging Acquisition Mo- dule" no Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/611.341, intitu- lado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de de- zembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de refe- rência em sua totalidade. O monitoramento multiespectral pode ser uma ferramenta útil para a relocalização de um campo cirúrgico após uma tarefa cirúrgica ser concluída para executar um ou mais dos testes an- teriormente descritos no tecido tratado.

[0235] É axiomático que a esterilização estrita da sala de operação e do equipamento cirúrgico seja necessária durante qualquer cirurgia. A higiene rigorosa e as condições de esterilização necessárias em uma "sala cirúrgica", isto é, uma sala de operação ou tratamento, justificam a mais alta esterilização possível de todos os dispositivos e equipamen- tos médicos. Parte desse processo de esterilização é a necessidade de esterilizar qualquer coisa que entra em contato com o paciente ou pe- netra no campo estéril, incluindo o dispositivo de imageamento 124 e seus conectores e componentes. Será entendido que o campo estéril pode ser considerado uma área especificada, como dentro de uma ban- deja ou sobre uma toalha estéril, que é considerado livre de micro-orga- nismos, ou o campo estéril pode ser considerado uma área, imediata- mente ao redor de um paciente, que foi preparado para a realização de um procedimento cirúrgico. O campo estéril pode incluir os membros da equipe de escovação, que estão adequadamente vestidos, e todos os móveis e acessórios na área.

[0236] Em vários aspectos, o sistema de visualização 108 inclui um ou mais sensores de imageamento, uma ou mais unidades de proces- samento de imagem, uma ou mais matrizes de armazenamento e uma ou mais telas que são estrategicamente dispostas em relação ao campo estéril, conforme ilustrado na Figura 25. Em um aspecto, o sistema de visualização 108 inclui uma interface para HL7, PACS e PEP. Vários componentes do sistema de visualização 108 são descritos sob o título "Advanced Imaging Acquisition Module" no Pedido de Patente Provisó- rio US n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[0237] Conforme ilustrado na Figura 25, uma tela principal 119 é posicionada no campo estéril para ser visível para o operador na mesa de operação 114. Além disso, uma torre de visualização 111 é posicio- nada fora do campo estéril. A torre de visualização 111 inclui uma pri- meira tela não estéril 107 e uma segunda tela não estéril 109, que são opostas uma à outra. O sistema de visualização 108, guiado pelo con- trolador central 106, é configurado para utilizar as telas 107, 109, e 119 para coordenar o fluxo de informações para os operadores dentro e fora do campo estéril. Por exemplo, o controlador central 106 pode fazer com que o sistema de visualização 108 exiba um instantâneo de um sítio cirúrgico, conforme registrado por um dispositivo de imageamento 124,

em uma tela não estéril 107 ou 109, enquanto se mantém uma trans- missão ao vivo do sítio cirúrgico na tela principal 119. O instantâneo na tela não estéril 107 ou 109 pode possibilitar que um operador não estéril execute uma etapa diagnóstica relevante para o procedimento cirúrgico, por exemplo.

[0238] Em um aspecto, o controlador central 106 é também confi- gurado para rotear uma entrada ou retroinformação diagnóstica por um operador não estéril na torre de visualização 111 para a tela principal 119 dentro do campo estéril, onde ele pode ser visto por um operador estéril na mesa de operação. Em um exemplo, a entrada pode ser sob a forma de uma modificação do instantâneo exibido na tela não estéril 107 ou 109, que pode ser roteada para a tela principal 119 pelo contro- lador central 106.

[0239] Com referência à Figura 25, um instrumento cirúrgico 112 está sendo utilizado no procedimento cirúrgico como parte do sistema cirúrgico 102. O controlador central 106 é também configurado para co- ordenar o fluxo de informações para uma tela do instrumento cirúrgico

112. Por exemplo, no Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, deposi- tado em 28 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Uma entrada ou retroinformação diagnóstica inserida por um operador não estéril na torre de visualização 111 pode ser roteada pelo controlador central 106 para a tela do instru- mento cirúrgico 115 no campo estéril, onde pode ser vista pelo operador do instrumento cirúrgico 112. Instrumentos cirúrgicos exemplificadores que são adequados para uso com o sistema cirúrgico 102 são descritos sob o título "Surgical Instrument Hardware" e no Pedido de Patente Pro- visório n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade, por exem- plo.

[0240] Agora com referência à Figura 26, um controlador central 106 é mostrado em comunicação com um sistema de visualização 108, um sistema robótico 110 e um instrumento cirúrgico inteligente de mão

112. O controlador central 106 inclui uma tela do controlador central 135, um módulo de imageamento 138, um módulo gerador 140, um módulo de comunicação 130, um módulo de processador 132 e uma matriz de armazenamento 134. Em certos aspectos, conforme ilustrado na Figura 26, o controlador central 106 inclui adicionalmente um módulo de eva- cuação de fumaça 126 e/ou um módulo de sucção/irrigação 128.

[0241] Durante um procedimento cirúrgico, a aplicação de energia ao tecido, para vedação e/ou corte, está geralmente associada à eva- cuação de fumaça, sucção de excesso de fluido e/ou irrigação do tecido. O fluido, a potência, e/ou as linhas de dados de diferentes fontes são frequentemente entrelaçadas durante o procedimento cirúrgico. Um tempo valioso pode ser perdido para abordar esta questão durante um procedimento cirúrgico. Para desembaraçar as linhas pode ser neces- sário desconectar as linhas de seus respectivos módulos, o que pode exigir a reinicialização dos módulos. O compartimento modular do con- trolador central 136 oferece um ambiente unificado para gerenciar a po- tência, os dados e as linhas de fluido, o que reduz a frequência de en- trelaçamento entre tais linhas.

[0242] Os aspectos da presente invenção apresentam um controla- dor cirúrgico central para uso em um procedimento cirúrgico que en- volve a aplicação de energia ao tecido em um sítio cirúrgico. O contro- lador cirúrgico central inclui um compartimento do controlador central e um módulo gerador combinado que é recebido de maneira deslizante em uma estação de acoplamento do compartimento do controlador cen- tral. A estação de acoplamento inclui dados e contatos de potência. O módulo gerador combinado inclui dois ou mais dentre um componente gerador de energia ultrassônica, um componente gerador de energia RF bipolar, e um componente gerador de energia RF monopolar que são alojados em uma única unidade. Em um aspecto, o módulo gerador combinado inclui também um componente de evacuação de fumaça, ao menos um cabo para aplicação de energia para conectar o módulo ge- rador combinado a um instrumento cirúrgico, ao menos um componente de evacuação de fumaça configurado para evacuar fumaça, fluido, e/ou os particulados gerados pela aplicação de energia terapêutica ao tecido, e uma linha de fluido que se estende do sítio cirúrgico remoto até o com- ponente de evacuação de fumaça.

[0243] Em um aspecto, a linha de fluido é uma primeira linha de fluido e uma segunda linha de fluido se estende do sítio cirúrgico remoto até um módulo de sucção e irrigação que é recebido de maneira desli- zante no compartimento do controlador central. Em um aspecto, o com- partimento do controlador central compreende uma interface de fluidos.

[0244] Certos procedimentos cirúrgicos podem exigir a aplicação de mais de um tipo de energia ao tecido. Um tipo de energia pode ser mais benéfico para cortar o tecido, enquanto um outro tipo de energia dife- rente pode ser mais benéfico para vedar o tecido. Por exemplo, um ge- rador bipolar pode ser usado para vedar o tecido enquanto um gerador ultrassônico pode ser usado para cortar o tecido vedado. Aspectos da presente invenção apresentam uma solução em que um compartimento modular do controlador central 136 é configurado para acomodar dife- rentes geradores e facilitar uma comunicação interativa entre os mes- mos. Uma das vantagens do compartimento modular do controlador central 136 é permitir a rápida remoção e/ou substituição de vários mó- dulos.

[0245] Aspectos da presente invenção apresentam um gabinete ci- rúrgico modular para uso em um procedimento cirúrgico que envolve aplicação de energia ao tecido. O gabinete cirúrgico modular inclui um primeiro módulo gerador de energia, configurado para gerar uma pri- meira energia para aplicação ao tecido, e uma primeira estação de aco- plamento que compreende uma primeira porta de acoplamento que in- clui primeiros contatos de dados e contatos de energia, sendo que o primeiro módulo gerador de energia é móvel de maneira deslizante em um engate elétrico com a potência e os contatos de dados e sendo que o primeiro módulo gerador de energia é móvel de maneira deslizante para fora do engate elétrico com os primeiros contatos de potência e dados.

[0246] Além do exposto acima, o gabinete cirúrgico modular tam- bém inclui um segundo módulo gerador de energia configurado para ge- rar uma segunda energia, diferente da primeira energia, para aplicação ao tecido, e uma segunda estação de acoplamento que compreende uma segunda porta de acoplamento que inclui segundos dados e con- tatos de potência sendo que o segundo módulo gerador de energia é móvel de maneira deslizante em um engate elétrico com a energia e os contatos de dados, e sendo que o segundo módulo gerador de energia é móvel de maneira deslizante para fora do engate elétrico com os se- gundos contatos de potência e dados.

[0247] Além disso, o gabinete cirúrgico modular também inclui um barramento de comunicação entre a primeira porta de acoplamento e a segunda porta de acoplamento, configurado para facilitar a comunica- ção entre o primeiro módulo gerador de energia e o segundo módulo gerador de energia.

[0248] Com referência às Figuras 3 a 7, aspectos da presente in- venção são apresentados para um compartimento modular do controla- dor central 136 que permite a integração modular de um módulo gerador 140, um módulo de evacuação de fumaça 126, e um módulo de suc- ção/irrigação 128. O compartimento modular do controlador central 136 facilita ainda mais a comunicação interativa entre os módulos 140, 126,

128. Conforme ilustrado na Figura 28, o módulo gerador 140 pode ser um módulo gerador com componentes monopolares, bipolares e ultras- sônicos integrados, suportados em uma única unidade de gabinete 139 inserível de maneira deslizante no compartimento modular do controla- dor central 136. Conforme ilustrado na Figura 28, o módulo gerador 140 pode ser configurado para se conectar a um dispositivo monopolar 146, um dispositivo bipolar 147 e um dispositivo ultrassônico 148. Alternati- vamente, o módulo gerador 140 pode compreender uma série de mó- dulos geradores monopolares, bipolares e/ou ultrassônicos que intera- gem através do compartimento modular do controlador central 136. O compartimento modular do controlador central 136 pode ser configurado para facilitar a inserção de múltiplos geradores e a comunicação intera- tiva entre os geradores ancorados no compartimento modular do con- trolador central 136 de modo que os geradores atuariam como um único gerador.

[0249] Em um aspecto, o compartimento modular do controlador central 136 compreende uma potência modular e uma placa posterior de comunicação 149 com cabeçotes de comunicação externos e sem fio para permitir a fixação removível dos módulos 140, 126, 128 e comu- nicação interativa entre os mesmos.

[0250] Em um aspecto, o compartimento modular do controlador central 136 inclui estações de acoplamento, ou gavetas, 151, aqui tam- bém chamadas de gavetas, que são configuradas para receber de ma- neira deslizante os módulos 140, 126, 128. A Figura 27 ilustra uma vista em perspectiva parcial de um compartimento do controlador cirúrgico central 136, e um módulo gerador combinado 145 recebidos de maneira deslizante em uma estação de acoplamento 151 do compartimento do controlador cirúrgico central 136. Uma porta de acoplamento 152 com poder e contatos de dados em um lado posterior do módulo gerador combinado 145 é configurado para engatar uma porta de acoplamento correspondente 150 com o poder e contatos de dados de uma estação de acoplamento correspondente 151 do compartimento modular do con- trolador central 136 conforme o módulo gerador combinado 145 é des- lizado para a posição na estação de acoplamento correspondente 151 do compartimento modular do controlador central 136. Em um aspecto, o módulo gerador combinado 145 inclui um módulo bipolar, ultrassônico e monopolar, e um módulo de evacuação de fumaça integrado em uma única unidade de gabinete 139, conforme ilustrado na Figura 28.

[0251] Em vários aspectos, o módulo de evacuação de fumaça 126 inclui uma linha de fluidos 154 que transporta fumaça capturada/cole- tada de fluido para longe de um sítio cirúrgico e para, por exemplo, o módulo de evacuação de fumaça 126. A sucção a vácuo que se origina do módulo de evacuação de fumaça 126 pode puxar a fumaça para den- tro de uma abertura de um conduto de utilidade no sítio cirúrgico. O con- duto de utilidade, acoplado à linha de fluido, pode ser sob a forma de um tubo flexível que termina no módulo de evacuação de fumaça 126. O conduto de utilidade e a linha de fluido definem uma trajetória de fluido que se estende em direção ao módulo de evacuação de fumaça 126 que é recebido no compartimento do controlador central 136.

[0252] Em vários aspectos, o módulo de sucção/irrigação 128 é acoplado a uma ferramenta cirúrgica compreendendo uma linha de as- piração de fluido e uma linha de sucção de fluido. Em um exemplo, as linhas de fluido de aspiração e sucção estão sob a forma de tubos flexí- veis que se estendem do sítio cirúrgico em direção ao módulo de suc- ção/irrigação 128. Um ou mais sistemas de acionamento podem ser configurados para fazer com que a irrigação e aspiração de fluidos para e a partir do sítio cirúrgico.

[0253] Em um aspecto, a ferramenta cirúrgica inclui um eixo de aci- onamento que tem um atuador de extremidade em uma extremidade distal do mesmo e ao menos um tratamento de energia associado com o atuador de extremidade, um tubo de aspiração, e um tubo de irrigação. O tubo de aspiração pode ter uma porta de entrada em uma extremi- dade distal do mesmo e o tubo de aspiração se estende através do eixo de acionamento. De modo similar, um tubo de irrigação pode se esten- der através do eixo de acionamento e pode ter uma porta de entrada próxima ao implemento de aplicação de energia. O implemento de apli- cação de energia é configurado para fornecer energia ultrassônica e/ou de RF ao sítio cirúrgico e é acoplado ao módulo gerador 140 por um cabo que se estende inicialmente através do eixo de acionamento.

[0254] O tubo de irrigação pode estar em comunicação fluida com uma fonte de fluido, e o tubo de aspiração pode estar em comunicação fluida com uma fonte de vácuo. A fonte de fluido e/ou a fonte de vácuo pode ser alojadas no módulo de sucção/irrigação 128. Em um exemplo, a fonte de fluido e/ou a fonte de vácuo pode ser alojada no comparti- mento do controlador central 136 separadamente do módulo de suc- ção/irrigação 128. Em tal exemplo, uma interface de fluido pode ser con- figurada para conectar o módulo de sucção/irrigação 128 à fonte de flu- ido e/ou à fonte de vácuo.

[0255] Em um aspecto, os módulos 140, 126, 128 e/ou suas esta- ções de acoplamento correspondentes no compartimento modular do controlador central 136 podem incluir recursos de alinhamento que são configurados para alinhar as portas de acoplamento dos módulos em engate com suas contrapartes nas estações de acoplamento do com- partimento modular do controlador central 136. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 27, o módulo gerador combinado 145 inclui bráque- tes laterais 155 que são configurados para engatar de maneira desli- zante os bráquetes correspondentes 156 da estação de acoplamento correspondente 151 do compartimento modular do controlador central

136. Os bráquetes cooperam para guiar os contatos da porta de acopla- mento do módulo gerador combinado 145 em um engate elétrico com os contatos da porta de acoplamento do compartimento modular do con- trolador central 136.

[0256] Em alguns aspectos, as gavetas 151 do compartimento mo- dular do controlador central 136 têm o mesmo, ou substancialmente o mesmo tamanho, e os módulos são ajustados em tamanho para serem recebidos nas gavetas 151. Por exemplo, os bráquetes laterais 155 e/ou 156 podem ser maiores ou menores dependendo do tamanho do mó- dulo. Em outros aspectos, as gavetas 151 são diferentes em tamanho e são cada uma projetada para acomodar um módulo específico.

[0257] Além disso, os contatos de um módulo específico podem ser chaveados para engate com os contatos de uma gaveta específica para evitar a inserção de um módulo em uma gaveta com desemparelha- mento de contatos.

[0258] Conforme ilustrado na Figura 27, a porta de acoplamento 150 de uma gaveta 151 pode ser acoplada à porta de acoplamento 150 de uma outra gaveta 151 através de um link de comunicação 157 para facilitar uma comunicação interativa entre os módulos alojados no com- partimento modular do controlador central 136. As portas de acopla- mento 150 do compartimento modular do controlador central 136 po- dem, alternativa ou adicionalmente, facilitar uma comunicação interativa sem fio entre os módulos alojados no compartimento modular do con- trolador central 136. Qualquer comunicação sem fio adequada pode ser usada, como, por exemplo, Air Titan Bluetooth.

[0259] A Figura 29 ilustra conectores de barramento de energia in- dividuais para uma pluralidade de portas de acoplamento laterais de um gabinete modular lateral 160 configurado para receber uma pluralidade de módulos de um controlador cirúrgico central 206. O gabinete modular lateral 160 é configurado para receber e interconectar lateralmente os módulos 161. Os módulos 161 são inseridos de maneira deslizante nas estações de acoplamento 162 do gabinete modular lateral 160, o qual inclui uma placa posterior para interconexão dos módulos 161. Con- forme ilustrado na Figura 29, os módulos 161 são dispostos lateralmente no gabinete modular lateral 160. Alternativamente, os módulos 161 po- dem ser dispostos verticalmente em um gabinete modular lateral.

[0260] A Figura 30 ilustra um gabinete modular vertical 164 configu- rado para receber uma pluralidade de módulos 165 do controlador cirúr- gico central 106. Os módulos 165 são inseridos de maneira deslizante em estações de acoplamento, ou gavetas, 167 do gabinete modular ver- tical 164, o qual inclui um painel traseiro para interconexão dos módulos

165. Embora as gavetas 167 do gabinete modular vertical 164 sejam dispostas verticalmente, em certos casos, um gabinete modular vertical 164 pode incluir gavetas que são dispostas lateralmente. Além disso, os módulos 165 podem interagir um com o outro através das portas de acoplamento do gabinete modular vertical 164. No exemplo da Figura 30, uma tela 177 é fornecida para mostrar os dados relevantes para a operação dos módulos 165. Além disso, o gabinete modular vertical 164 inclui um módulo mestre 178 que aloja uma pluralidade de submódulos que são recebidos de maneira deslizante no módulo mestre 178.

[0261] Em vários aspectos, o módulo de imageamento 138 compre- ende um processador de vídeo integrado e uma fonte de luz modular e é adaptado para uso com vários dispositivos de imageamento. Em um aspecto, o dispositivo de imageamento é compreendido de um gabinete modular que pode ser montado com um módulo de fonte de luz e um módulo de câmera. O gabinete pode ser um gabinete descartável. Em ao menos um exemplo, o gabinete descartável é acoplado de modo re- movível a um controlador reutilizável, um módulo de fonte de luz, e um módulo de câmera. O módulo de fonte de luz e/ou o módulo de câmera podem ser escolhidos de forma seletiva dependendo do tipo de proce- dimento cirúrgico. Em um aspecto, o módulo de câmera compreende um sensor CCD. Em um outro aspecto, o módulo de câmera compre- ende um sensor CMOS. Em um outro aspecto, o módulo de câmera é configurado para imageamento do feixe escaneado. De modo seme- lhante, o módulo de fonte de luz pode ser configurado para fornecer uma luz branca ou uma luz diferente, dependendo do procedimento cirúrgico.

[0262] Durante um procedimento cirúrgico, remover um dispositivo cirúrgico do campo cirúrgico e substituí-lo por um outro dispositivo cirúr- gico que inclui uma câmera diferente ou outra fonte luminosa pode ser uma prática ineficiente. Perder de vista temporariamente do campo ci- rúrgico pode levar a consequências indesejáveis. O módulo de disposi- tivo de imageamento da presente invenção é configurado para permitir a substituição de um módulo de fonte de luz ou um módulo de câmera "midstream" durante um procedimento cirúrgico, sem a necessidade de remover o dispositivo de imageamento do campo cirúrgico.

[0263] Em um aspecto, o dispositivo de imageamento compreende um compartimento tubular que inclui uma pluralidade de canais. Um pri- meiro canal é configurado para receber de maneira deslizante o módulo da câmera, que pode ser configurado para um encaixe do tipo snap-fit (encaixe por pressão) com o primeiro canal. Um segundo canal é confi- gurado para receber de maneira deslizante o módulo da câmera, que pode ser configurado para um encaixe do tipo snap-fit (encaixe por pres- são) com o primeiro canal. Em outro exemplo, o módulo de câmera e/ou o módulo de fonte de luz pode ser girado para uma posição final dentro de seus respectivos canais. Um engate rosqueado pode ser usado em vez do encaixe por pressão.

[0264] Em vários exemplos, múltiplos dispositivos de imageamento são colocados em diferentes posições no campo cirúrgico para fornecer múltiplas vistas. O módulo de imageamento 138 pode ser configurado para comutar entre os dispositivos de imageamento para fornecer uma vista ideal. Em vários aspectos, o módulo de imageamento 138 pode ser configurado para integrar as imagens dos diferentes dispositivos de imageamento.

[0265] Vários processadores de imagens e dispositivos de imagea- mento adequados para uso com a presente invenção são descritos na Patente US n° 7.995.045 intitulada COMBINED SBI AND CONVENTIO- NAL IMAGE PROCESSOR, concedida em 9 de agosto de 2011 que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade. Além disso, a Patente US n° 7.982.776, intitulada SBI MOTION ARTIFACT REMOVAL APPARATUS AND METHOD, concedida em 19 de julho de 2011, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade, descreve vários sistemas para remover artefatos de movimento dos da- dos de imagem. Tais sistemas podem ser integrados com o módulo de imageamento 138. Além desses, a Publicação de Pedido de Patente US n° 2011/0306840, intitulada CONTROLLABLE MAGNETIC SOURCE TO FIXTURE INTRACORPOREAL APPARATUS, publicada em 15 de dezembro de 2011, e a Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0243597, intitulada SYSTEM FOR PERFORMING A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL PROCEDURE, publicada em 28 de agosto de 2014, que estão, cada um das quais, aqui incorporadas a título de refe- rência em sua totalidade.

[0266] A Figura 31 ilustra uma rede de dados cirúrgicos 201 que compreende um controlador central de comunicação modular 203 con- figurado para conectar dispositivos modulares localizados em uma ou mais salas cirúrgicas de uma instalação de serviços de saúde, ou qual- quer ambiente em uma instalação de serviços públicos especialmente equipada para operações cirúrgicas, a um sistema baseado em nuvem (por exemplo, a nuvem 204 que pode incluir um servidor remoto 213 acoplado a um dispositivo de armazenamento 205). Em um aspecto, o controlador central de comunicação modular 203 compreende um con- trolador central de rede 207 e/ou uma chave de rede 209 em comunica- ção com um roteador de rede. O controlador central de comunicação modular 203 também pode ser acoplado a um sistema de computador local 210 para fornecer processamento de computador local e manipu- lação de dados. A rede de dados cirúrgicos 201 pode ser configurada como uma rede passiva, inteligente, ou de comutação. Uma rede de dados cirúrgicos passiva serve como um conduto para os dados, permi- tindo que os dados sejam transmitidos de um dispositivo (ou segmento) para um outro e para os recursos de computação em nuvem. Uma rede de dados cirúrgicos inteligente inclui recursos para permitir que o tráfego passe através da rede de dados cirúrgicos a serem monitorados e para configurar cada porta no controlador central de rede 207 ou chave de rede 209. Uma rede de dados cirúrgicos inteligente pode ser chamada de um controlador central ou chave controlável. Um controlador central de chaveamento lê o endereço de destino de cada pacote e então en- caminha o pacote para a porta correta.

[0267] Os dispositivos modulares 1a a 1n localizados na sala de operação podem ser acoplados ao controlador central de comunicação modular 203. O controlador central de rede 207 e/ou a chave de rede 209 podem ser acoplados a um roteador de rede 211 para conectar os dispositivos 1a a 1n à nuvem 204 ou ao sistema de computador local

210. Os dados associados aos dispositivos 1a a 1n podem ser transfe- ridos para computadores baseados em nuvem através do roteador para processamento e manipulação remota dos dados. Os dados associados aos dispositivos 1a a 1n podem também ser transferidos para o sistema de computador local 210 para processamento e manipulação dos dados locais. Os dispositivos modulares 2a a 2m situados na mesma sala de operação também podem ser acoplados a uma chave de rede 209. A chave de rede 209 pode ser acoplada ao controlador central de rede

207 e/ou ao roteador de rede 211 para conectar os dispositivos 2a a 2m à nuvem 204. Os dados associados aos dispositivos 2a a 2n podem ser transferidos para a nuvem 204 através do roteador de rede 211 para o processamento e manipulação dos dados. Os dados associados aos dispositivos 2a a 2m podem também ser transferidos para o sistema de computador local 210 para processamento e manipulação dos dados locais.

[0268] Será entendido que a rede de dados cirúrgicos 201 pode ser expandida pela interconexão dos múltiplos controladores centrais de rede 207 e/ou das múltiplas chaves de rede 209 com múltiplos roteado- res de rede 211. O controlador central de comunicação modular 203 pode estar contido em uma torre de controle modular configurada para receber múltiplos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m. O sistema de computa- dor local 210 também pode estar contido em uma torre de controle mo- dular. O controlador central de comunicação modular 203 é conectado a uma tela 212 para exibir as imagens obtidas por alguns dos dispositi- vos 1a a 1n/2a a 2m, por exemplo, durante os procedimentos cirúrgicos. Em vários aspectos, os dispositivos 1a a 1n/2a a 2m podem incluir, por exemplo, vários módulos como um módulo de imageamento 138 aco- plado a um endoscópio, um módulo gerador 140 acoplado a um dispo- sitivo cirúrgico com base em energia, um módulo de evacuação de fu- maça 126, um módulo de sucção/irrigação 128, um módulo de comuni- cação 130, um módulo de processador 132, uma matriz de armazena- mento 134, um dispositivo cirúrgico acoplado a uma tela, e/ou um mó- dulo de sensor sem contato, entre outros dispositivos modulares que podem ser conectados ao controlador central de comunicação modular 203 da rede de dados cirúrgicos 201.

[0269] Em um aspecto, a rede de dados cirúrgicos 201 pode com- preender uma combinação de controladores centrais de rede, chaves de rede, e roteadores de rede que conectam os dispositivos 1a a 1n/2a a 2m à nuvem. Qualquer um dos ou todos os dispositivos 1a a 1n/2a a 2m acoplados ao controlador central de rede ou chave de rede podem coletar dados em tempo real e transferir os dados para computadores em nuvem para processamento e manipulação de dados. Será enten- dido que a computação em nuvem depende do compartilhamento dos recursos de computação em vez de ter servidores locais ou dispositivos pessoais para lidar com aplicações de software. A palavra "nuvem" pode ser usada como uma metáfora para "a Internet", embora o termo não seja limitado como tal. Consequentemente, o termo "computação na nu- vem" pode ser usado aqui para se referir a "um tipo de computação ba- seada na Internet", em que diferentes serviços – como servidores, ar- mazenamento, e aplicativos – são aplicados ao controlador central de comunicação modular 203 e/ou ao sistema de computador 210 localiza- dos na sala cirúrgica (por exemplo, uma sala ou espaço fixo, móvel, temporário, ou campo de operação) e aos dispositivos conectados ao controlador central de comunicação modular 203 e/ou ao sistema de computador 210 através da Internet. A infraestrutura de nuvem pode ser mantida por um fornecedor de serviços em nuvem. Neste contexto, o fornecedor de serviços em nuvem pode ser a entidade que coordena o uso e controle dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m localizados em uma ou mais salas de operação. Os serviços de computação em nuvem podem realizar um grande número de cálculos com base nos dados coletados por instrumentos cirúrgicos inteligentes, robôs, e outros dispositivos computadorizados localizados na sala de operação. O hardware do con- trolador central permite que múltiplos dispositivos ou conexões sejam conectados a um computador que se comunica com os recursos de computação e armazenamento em nuvem.

[0270] A aplicação de técnicas de processamento de dados de com- putador em nuvem nos dados coletados pelos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m, a rede de dados cirúrgicos fornece melhor resultados cirúrgicos,

custos reduzidos, e melhor satisfação do paciente. Ao menos alguns dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m podem ser usados para visualizar os estados do tecido para avaliar a ocorrência de vazamentos ou perfusão de tecido vedado após um procedimento de vedação e corte do tecido. Ao menos alguns dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m podem ser usados para identificar a patologia, como os efeitos de doenças, com o uso da computação baseada em nuvem para examinar dados incluindo ima- gens de amostras de tecido corporal para fins de diagnóstico. Isso inclui confirmação da localização e margem do tecido e fenótipos. Ao menos alguns dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m pode ser usado para identificar estruturas anatômicas do corpo com o uso de uma variedade de senso- res integrados com dispositivos de imageamento e técnicas como a so- breposição de imagens capturadas por múltiplos dispositivos de image- amento. Os dados colhidos pelos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m, incluindo os dados de imagem, podem ser transferidos para a nuvem 204 ou o sistema de computador local 210 ou ambos para processamento e ma- nipulação de dados incluindo processamento e manipulação de ima- gem. Os dados podem ser analisados para melhorar os resultados do procedimento cirúrgico por determinação de se tratamento adicional, como aplicação de intervenção endoscópica, tecnologias emergentes, uma radiação direcionada, intervenção direcionada, robóticas precisas a sítios e condições específicas de tecido, podem ser seguidas. Essa análise de dados pode usar adicionalmente processamento analítico dos resultados, e com o uso de abordagens padronizadas podem forne- cer retroinformação padronizado benéfico tanto para confirmar trata- mentos cirúrgicos e o comportamento do cirurgião ou sugerir modifica- ções aos tratamentos cirúrgicos e o comportamento do cirurgião.

[0271] Em uma implementação, os dispositivos da sala de operação 1a a 1n podem ser conectados ao controlador central de comunicação modular 203 através de um canal com fio ou um canal sem fio depen- dendo da configuração dos dispositivos 1a a 1n em um controlador cen- tral de rede. O controlador central de rede 207 pode ser implementado, em um aspecto, como um dispositivo de transmissão de rede local que atua sobre a camada física do modelo OSI ("open system interconnec- tion", interconexão de sistemas abertos). O controlador central de rede fornece conectividade aos dispositivos 1a a 1n localizados na mesma rede da sala de operação. O controlador central de rede 207 coleta da- dos sob a forma de pacotes e os envia para o roteador em modo "half- duplex". O controlador central de rede 207 não armazena nenhum con- trole de acesso a mídias/protocolo da Internet (MAC/IP) para transferir os dados do dispositivo. Apenas um dos dispositivos 1a a 1n por vez pode enviar dados através do controlador central de rede 207. O con- trolador central de rede 207 não tem tabelas de roteamento ou inteligên- cia acerca de onde enviar informações e transmite todos os dados da rede através de cada conexão e a um servidor remoto 213 (Figura 32) na nuvem 204. O controlador central de rede 207 pode detectar erros básicos de rede, como colisões, mas ter todas (admitir que) as informa- ções transmitidas para múltiplas portas de entrada pode ser um risco de segurança e provocar estrangulamentos.

[0272] Em uma outra implementação, os dispositivos de sala de operação 2a a 2m podem ser conectados a uma chave de rede 209 através de um canal com ou sem fio. A chave de rede 209 funciona na camada de conexão de dados do modelo OSI. A chave de rede 209 é um dispositivo multicast para conectar os dispositivos 2a a 2m localiza- dos no mesmo centro de operação à rede. A chave de rede 209 envia dados sob a forma de quadros para o roteador de rede 211 e funciona em modo duplex completo. Múltiplos dispositivos 2a a 2m podem enviar dados ao mesmo tempo através da chave de rede 209. A chave de rede 209 armazena e usa endereços MAC dos dispositivos 2a a 2m para transferir dados.

[0273] O controlador central de rede 207 e/ou a chave de rede 209 são acoplados ao roteador de rede 211 para uma conexão com a nuvem

204. O roteador de rede 211 funciona na camada de rede do modelo OSI. O roteador de rede 211 cria uma rota para transmitir pacotes de dados recebidos do controlador central de rede 207 e/ou da chave de rede 211 para um computador com recursos em nuvem para futuro pro- cessamento e manipulação dos dados coletados por qualquer um den- tre ou todos os dispositivos 1a a 1n/ 2a a 2m. O roteador de rede 211 pode ser usado para conectar duas ou mais redes diferentes situadas em locais diferentes, como, por exemplo, diferentes salas de operação da mesma instalação de serviços de saúde ou diferentes redes localiza- das em diferentes salas de operação das diferentes instalações de ser- viços de saúde. O roteador de rede 211 envia dados sob a forma de pacotes para a nuvem 204 e funciona em modo duplex completo. Múlti- plos dispositivos podem enviar dados ao mesmo tempo. O roteador de rede 211 usa endereços IP para transferir dados.

[0274] Em um exemplo, o controlador central de rede 207 pode ser implementado como um controlador central USB, o que permite que múltiplos dispositivos USB sejam conectados a um computador hospe- deiro. O controlador central USB pode expandir uma única porta USB em vários níveis de modo que há mais portas disponíveis para conectar os dispositivos ao computador hospedeiro do sistema. O controlador central de rede 207 pode incluir recursos com fio ou sem fio para receber informações sobre um canal com fio ou um canal sem fio. Em um as- pecto, um protocolo sem fio de comunicação de rádio sem fio, de banda larga e de curto alcance USB sem fio pode ser usado para comunicação entre os dispositivos 1a a 1n e os dispositivos 2a a 2m situados na sala de operação.

[0275] Em outros exemplos, os dispositivos da sala de operação 1a a 1n/2a a 2m pode se comunicar com ao controlador central de comu- nicação modular 203 através de tecnologia Bluetooth sem fio padrão para troca de dados ao longo de curtas distâncias (com o uso de ondas de rádio UHF de comprimento de onda curta na banda ISM de 2,4 a 2,485 GHz) de dispositivos fixos e móveis e construir redes de área pes- soal (PANs, "personal area networks"). Em outros aspectos, os disposi- tivos da sala de operação 1a a 1n/2a a 2m podem se comunicar com o controlador central de comunicação modular 203 através de um número de padrões ou protocolos de comunicação sem fio e com fio, incluindo, mas não se limitando a, Wi-Fi (família IEEE 802.11), WiMAX (família IEEE 802.16), IEEE 802.20, evolução de longo prazo (LTE, "long-term evolution"), e Ev-DO, HSPA+, HSDPA+, HSUPA+, EDGE, GSM, GPRS, CDMA, TDMA, DECT, e derivados de Ethernet dos mesmos, bem como quaisquer outros protocolos sem fio e com fio que são designados como 3G, 4G, 5G, e além. O módulo de computação pode incluir uma plurali- dade de módulos de comunicação. Por exemplo, um primeiro módulo de comunicação pode ser dedicado a comunicações sem fio de curto alcance como Wi-Fi e Bluetooth, e um segundo módulo de comunicação pode ser dedicado a comunicações sem fio de alcance mais longo como GPS, EDGE, GPRS, CDMA, WiMAX, LTE, Ev-DO, e outros.

[0276] O controlador central de comunicação modular 203 pode ser- vir como uma conexão central para um ou todos os dispositivos de sala de operação 1a a 1n/2a a 2m e lida com um tipo de dados conhecido como quadros. Os quadros transportam os dados gerados pelos dispo- sitivos 1a a 1n/2a a 2m. Quando um quadro é recebido pelo controlador central de comunicação modular 203, ele é amplificado e transmitido para o roteador de rede 211, que transfere os dados para os recursos de computação em nuvem com o uso de uma série de padrões ou pro- tocolos de comunicação sem fio ou com fio, conforme descrito na pre- sente invenção.

[0277] O controlador central de comunicação modular 203 pode ser usado como um dispositivo independente ou ser conectado a controla- dores centrais de rede compatíveis e chaves de rede para formar uma rede maior. O controlador central de comunicação modular 203 é, em geral, fácil de instalar, configurar e manter, fazendo dele uma boa opção para a rede dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m da sala de operação.

[0278] A Figura 32 ilustra um sistema cirúrgico interativo, implemen- tado por computador 200. O sistema cirúrgico interativo implementado por computador 200 é similar em muitos aspectos ao sistema cirúrgico interativo, implementado por computador 100. Por exemplo, o sistema cirúrgico, interativo, implementado por computador 200 inclui um ou mais sistemas cirúrgicos 202, que são similares em muitos aspectos aos sistemas cirúrgicos 102. Cada sistema cirúrgico 202 inclui ao menos um controlador cirúrgico central 206 em comunicação com uma nuvem 204 que pode incluir um servidor remoto 213. Em um aspecto, o sistema cirúrgico interativo implementado por computador 200 compreende uma torre de controle modular 236 conectada a múltiplos dispositivos de sala de operação como, por exemplo, instrumentos cirúrgicos inteligentes, robôs e outros dispositivos computadorizados localizados na sala de operações. Conforme mostrado na Figura 33, a torre de controle modu- lar 236 compreende um controlador central de comunicação modular 203 acoplado a um sistema de computador 210. Conforme ilustrado no exemplo da Figura 32, a torre de controle modular 236 é acoplada a um módulo de imageamento 238 que é acoplado a um endoscópio 239, um módulo gerador 240 que é acoplado a um dispositivo de energia 241, um módulo de evacuação de fumaça 226, um módulo de sucção/irriga- ção 228, um módulo de comunicação 230, um módulo de processador 232, uma matriz de armazenamento 234, um dispositivo/instrumento in- teligente 235 opcionalmente acoplado a uma tela 237, e um módulo de sensor sem contato 242. Os dispositivos da sala de operação estão aco- plados aos recursos de computação em nuvem e ao armazenamento de dados através da torre de controle modular 236. O controlador central robô 222 também pode ser conectado à torre de controle modular 236 e aos recursos de computação em nuvem. Os dispositivos/instrumentos 235, sistemas de visualização 208, entre outros, podem ser acoplados à torre de controle modular 236 por meio de padrões ou protocoles de comunicação com fio ou sem fio, conforme descrito na presente inven- ção. A torre de controle modular 236 pode ser acoplada a uma tela do controlador central 215 (por exemplo, monitor, tela) para exibir e sobre- por imagens recebidas do módulo de imageamento, tela do disposi- tivo/instrumento e/ou outros sistemas de visualização 208. A tela do controlador central também pode exibir os dados recebidos dos dispo- sitivos conectados à torre de controle modular em conjunto com ima- gens e imagens sobrepostas.

[0279] A Figura 33 ilustra um controlador cirúrgico central 206 que compreende uma pluralidade de módulos acoplados à torre de controle modular 236. A torre de controle modular 236 compreende um controla- dor central de comunicação modular 203, por exemplo, um dispositivo de conectividade de rede, e um sistema de computador 210 para forne- cer processamento, visualização e imageamento locais, por exemplo. Conforme mostrado na Figura 33, o controlador central de comunicação modular 203 pode ser conectado em uma configuração em camadas para expandir o número de módulos (por exemplo dispositivos) que po- dem ser conectados ao controlador central de comunicação modular 203 e transferir para o sistema de computador 210 dados associados aos módulos, recursos de computação em nuvem, ou ambos. Conforme mostrado na Figura 33, cada um dos controladores centrais/chaves de rede no controlador central de comunicação modular 203 inclui três por- tas a jusante e uma porta a montante. O controlador central/chave de rede a montante é conectado a um processador para fornecer uma co- nexão de comunicação com a recursos de computação em nuvem e uma tela local 217. A comunicação com a nuvem 204 pode ser feita através de um canal de comunicação com fio ou sem fio.

[0280] O controlador cirúrgico central 206 emprega um módulo de sensor sem contato 242 para medir as dimensões da sala de operação e gerar um mapa da sala cirúrgica com o uso de dispositivos de medição sem contato do tipo laser ou ultrassônico. Um módulo de sensor sem contato baseado em ultrassom escaneia a sala de operação transmi- tindo uma rajada de ultrassom e recebendo o eco quando este ricoche- teia nas paredes circundantes de uma sala de operação, conforme des- crito sob o título "Surgical Hub Spatial Awareness Within an Operating Room" no Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/611.341, in- titulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro 2017, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade, no qual o módulo de sensor é configurado para determinar o tamanho da sala de operação e ajustar os limites da distância de empa- relhamento com Bluetooth. Um módulo de sensor sem contato baseado em laser escaneia a sala de operação transmitindo pulsos de luz laser, recebendo pulsos de luz laser que saltam das paredes do perímetro da sala de operação, e comparando a fase do pulso transmitido ao pulso recebido para determinar o tamanho da sala de operação e para ajustar os limites de distância de emparelhamento com Bluetooth, por exemplo.

[0281] O sistema de computador 210 compreende um processador 244 e uma interface de rede 245. O processador 244 é acoplado a um módulo de comunicação 247, um armazenamento 248, uma memória 249, uma memória não volátil 250 e uma interface de entrada/ saída 251 através de um barramento de sistema. O barramento do sistema pode ser qualquer um de vários tipos de estruturas de barramento, como o barramento de memória ou controlador de memória, um barramento pe- riférico ou barramento externo, e/ou barramento local que usa qualquer variedade de arquiteturas de barramento disponíveis incluindo, mas não se limitando a, barramento de 9 bits, arquitetura de padrão industrial (ISA), Micro-Charmel Architecture (MSA), ISA estendida (EISA), Circui- tos eletrônicos de unidades inteligentes (IDE), barramento local VESA (VLB), Interconexão de componentes periféricos (PCI), USB, porta grá- fica acelerada (AGP), barramento de PCMCIA (Associação internacio- nal de cartões de memória para computadores pessoais, "Personal Computer Memory Card International Association"), Interface de siste- mas para pequenos computadores (SCSI), ou qualquer outro barra- mento proprietário.

[0282] O processador 244 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex disponível junto à Texas Instruments. Em um aspecto, o processador pode ser um processador Core Cortex-M4F LM4F230H5QR ARM, disponível junto à Texas Instruments, por exem- plo, que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de busca antecipada para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), uma memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável e apagá- vel eletricamente (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modula- ção por largura de pulso (PWM), uma ou mais análogos de entradas de codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico para digital (ADC) de 12 bits com 12 canais de entrada analógica, deta- lhes dos quais estão disponíveis para a folha de dados do produto.

[0283] Em um aspecto, o processador 244 pode compreender um controlador de segurança que compreende duas famílias com base em controlador, como TMS570 e RM4x, conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. O con- trolador de segurança pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escaloná- veis.

[0284] A memória de sistema inclui memória volátil e memória não volátil. O sistema básico de entrada/saída (BIOS), contendo as rotinas básicas para transferir informações entre elementos dentro do sistema de computador, como durante a partida, é armazenado em memória não volátil. Por exemplo, a memória não volátil pode incluir ROM, ROM pro- gramável (PROM), ROM eletricamente programável (EPROM), EE- PROM ou memória flash. A memória volátil inclui memória de acesso aleatório (RAM), que atua como memória cache externo. Além disso, a RAM está disponível em muitas formas como SRAM, RAM dinâmica (DRAM), DRAM síncrona (SDRAM), SDRAM taxa de dados dobrada (DDR SDRAM), SDRAM aperfeiçoada (ESDRAM), Synchlink DRAM (SLDRAM), e RAM direta Rambus RAM (DRRAM).

[0285] O sistema de computador 210 inclui também mídia de arma- zenamento de computador removível/não removível, volátil/não volátil, como, por exemplo, armazenamento de disco. O armazenamento de disco inclui, mas não se limita a, dispositivos como uma unidade de disco magnético, unidade de disco flexível, acionador de fita, acionador Jaz, acionador Zip, acionador LS-60, cartão de memória flash ou me- mória stick (pen-drive). Além disso, o disco de armazenamento pode incluir mídias de armazenamento separadamente ou em combinação com outras mídias de armazenamento incluindo, mas não se limitam a, uma unidade de disco óptico como um dispositivo ROM de disco com- pacto (CD-ROM) unidade de disco compacto gravável (CD-R Drive),

unidade de disco compacto regravável (CD-RW drive), ou uma unidade ROM de disco digital versátil (DVD-ROM). Para facilitar a conexão dos dispositivos de armazenamento de disco com o barramento de sistema, uma interface removível ou não removível pode ser usada.

[0286] É para ser entendido que o sistema de computador 210 inclui um software que age como intermediário entre os usuários e os recursos básicos do computador descritos em um ambiente operacional ade- quado. Tal software inclui um sistema operacional. O sistema operacio- nal, que pode ser armazenado no armazenamento de disco, atua para controlar e alocar recursos do sistema de computador. As aplicações de sistemas se beneficiam dos recursos de gerenciamento pelo sistema operacional através de módulos de programa e ´dados de programa ar- mazenadas na memória do sistema ou no disco de armazenamento. É para ser entendido que vários componentes descritos na presente in- venção podem ser implementados com vários sistemas operacionais ou combinações de sistemas operacionais.

[0287] Um usuário insere comandos ou informações no sistema de computador 210 através do(s) dispositivo(s) de entrada acoplado(s) à interface I/O 251. Os dispositivos de entrada incluem, mas não se limi- tam a, um dispositivo apontador como um mouse, trackball, stylus, tou- chpad, teclado, microfone, joystick, bloco de jogo, placa de satélite, es- câner, cartão sintonizador de TV, câmera digital, câmera de vídeo digi- tal, câmera de web, e similares. Esses e outros dispositivos de entrada se conectam ao processador através do barramento de sistema através da(s) porta(s) de interface. As portas de interface incluem, por exemplo, uma porta em série, uma porta paralela, uma porta de jogo e um USB. Os dispositivos de saída usam alguns dos mesmos tipos de portas que os dispositivos de entrada. Dessa forma, por exemplo, uma porta USB pode ser usada para fornecer entrada ao sistema de computador e para fornecer informações do sistema de computador para um dispositivo de saída. Um adaptador de saída é fornecido para ilustrar que existem al- guns dispositivos de saída como monitores, telas, alto-falantes, e im- pressoras, entre outros dispositivos de saída, que precisam de adapta- dores especiais. Os adaptadores de saída incluem, a título de Ilustração e não de limitação, cartões de vídeo e som que fornecem um meio de conexão entre o dispositivo de saída e o barramento de sistema. Deve ser observado que outros dispositivos e/ou sistemas de dispositivos, como computadores remotos, fornecem capacidades de entrada e de saída.

[0288] O sistema de computador 210 pode operar em um ambiente em rede com o uso de conexões lógicas com um ou mais computadores remotos, como os computadores em nuvem, ou os computadores locais. Os computadores remotos em nuvem podem ser um computador pes- soal, servidor, roteador, computador pessoal de rede, estação de traba- lho, aparelho baseado em microprocessador, dispositivo de pares, ou outro nó de rede comum, e similares, e tipicamente incluem muitos ou todos os elementos descritos em relação ao sistema de computador. Para fins de brevidade, apenas um dispositivo de armazenamento de memória é ilustrado com o computador remoto. Os computadores remo- tos são logicamente conectados ao sistema de computador através de uma interface de rede e então fisicamente conectados através de uma conexão de comunicação. A interface de rede abrange redes de comu- nicação como redes de áreas locais (LANs) e redes de áreas amplas (WANs). As tecnologias LAN incluem interface de dados distribuída por fibra (FDDI), interface de dados distribuídos por cobre (CDDI), Ether- net/IEEE 802,3, anel de Token/IEEE 802,5 e similares. As tecnologias WAN incluem, mas não se limitam a, links de ponto a ponto, redes de comutação de circuito como redes digitais de serviços integrados (ISDN) e variações nos mesmos, redes de comutação de pacotes e linhas digi- tas de assinante (DSL).

[0289] Em vários aspectos, o sistema de computador 210 da Figura 33, o módulo de imageamento 238 e/ou o sistema de visualização 208, e/ou o módulo de processador 232 das Figuras 9 e 10 podem compre- ender um processador de imagem, um motor de processamento de ima- gem, um processador de mídia, ou qualquer processador de sinal digital (PSD) especializado usado para processar imagens digitais. O proces- sador de imagem pode empregar computação paralela com tecnologias de instrução única de múltiplos dados (SIMD) ou de múltiplas instruções de múltiplos dados (MIMD) para aumentar a velocidade e a eficiência. O motor de processamento de imagem digital pode executar uma série de tarefas. O processador de imagem pode ser um sistema em um cir- cuito integrado com arquitetura de processador de múltiplos núcleos.

[0290] As conexões de comunicação referem-se ao hardware/sof- tware usado para conectar a interface de rede ao barramento. Embora a conexão de comunicação seja mostrada para clareza ilustrativa dentro do sistema de computador, ela também pode ser externa ao sistema de computador 210. O hardware/software necessário para a ligação à in- terface de rede inclui, apenas para fins ilustrativos, tecnologias internas e externas como modems, incluindo modems de série de telefone regu- lares, modems de cabo e modems DSL, adaptadores de ISDN e cartões Ethernet.

[0291] A Figura 34 ilustra um diagrama de blocos funcionais de um aspecto de um dispositivo de controlador central de rede USB 300, de acordo com ao menos um aspecto da presente invenção. No aspecto ilustrado, o dispositivo de controlador central de rede USB 300 usa um controlador central de circuito integrado TUSB2036 disponível junto à Texas Instrumentos. O controlador central de rede USB 300 é um dis- positivo CMOS que fornece uma porta de transceptor USB a montante 302 e até três portas de transceptor USB a jusante 304, 306, 308 em conformidade com a especificação USB 2,0. A porta de transceptor USB a montante 302 é uma porta-raiz de dados diferenciais que compreende uma entrada de dados diferenciais "menos" (DM0) emparelhada com uma entrada de dados diferenciais "mais" (DP0). As três portas do trans- ceptor USB a jusante 304, 306, 308 são portas de dados diferenciais, sendo que cada porta inclui saídas de dados diferenciais "mais" (DP1- DP3) emparelhadas com zaidas de dados diferenciais "menos" (DM1- DM3).

[0292] O dispositivo de controlador central de rede USB 300 é im- plementado com uma máquina de estado digital em vez de um micro- controlador, e nenhuma programação de firmware é necessária. Os transceptores USB totalmente compatíveis são integrados no circuito para a porta do transceptor USB a montante 302 e todas as portas de transceptor USB a jusante 304, 306, 308. As portas de transceptor USB a jusante 304, 306, 308 suportam tanto os dispositivos de velocidade total como de baixa velocidade configurando automaticamente a taxa de varredura de acordo com a velocidade do dispositivo fixado às por- tas. O dispositivo de controlador central de rede USB 300 pode ser con- figurado em modo alimentado por barramento ou autoalimentado e in- clui uma lógica de energia central 312 para gerenciar a potência.

[0293] O dispositivo de controlador central de rede USB 300 inclui um motor de interface em série 310 (SIE). O SIE 310 é a extremidade frontal do hardware do controlador central de rede USB 300 e lida com a maior parte do protocolo descrito no capítulo 8 da especificação USB. O SIE 310 tipicamente compreende a sinalização até o nível da transa- ção. As funções que ele maneja poderiam incluir: reconhecimento de pacote, sequenciamento de transação, SOP, EOP, RESET, e RESUME a detecção/geração de sinais, separação de relógio/dados, codifica- ção/descodificação de dados não retorno a zero invertido (NRZI), gera- ção e verificação de CRC (token e dados), geração e verificação/desco-

dificação de pacote ID (PID), e/ou conversão série-paralelo/paralelo-sé- rie. O 310 recebe uma entrada de relógio 314 e é acoplado a uma cir- cuito lógica suspender/retomar e temporizador de quadro 316 e um cir- cuito de repetição do controlador central 318 para controlar a comunica- ção entre a porta do transceptor USB a montante 302 e as portas do transceptor USB a jusante 304, 306, 308 através dos circuitos lógicos das portas 320, 322, 324. O SIE 310 é acoplado a um decodificador de comando 326 através da interface lógica para controlar os comandos de uma EEPROM em série através de uma interface de EEPROM em série

330.

[0294] Em vários aspectos, o controlador central de rede USB 300 pode conectar 127 as funções configuradas em até seis camadas (ní- veis) lógicas a um único computador. Além disso, o controlador central de rede USB 300 pode conectar todos os periféricos com o uso de um cabo de quatro fios padronizado que fornece tanto comunicação como distribuição de potência. As configurações de potência são modos ali- mentados por barramento e autoalimentados. O controlador central de rede USB 300 pode ser configurado para suportar quatro modos de ge- renciamento de potência: um controlador central alimentado por barra- mento, com gerenciamento de potência de porta individual ou gerencia- mento de energia de portas agrupadas, e o controlador central autoali- mentado, com gerenciamento de energia de porta individual ou geren- ciamento de energia de portas agrupadas. Em um aspecto, com o uso de um cabo USB, o controlador central de rede de USB 300, a porta de transceptor USB a montante 302 é plugada em um controlador de hos- pedeiro USB, e as portas de transceptor USB a jusante 304, 306, 308 são expostas para conectar dispositivos compatíveis de USB, e assim por diante. Hardware do instrumento cirúrgico

[0295] A Figura 35 ilustra um diagrama lógico de um sistema de controle 470 de um instrumento ou ferramenta cirúrgica, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção. O sistema 470 compreende um circuito de controle. O circuito de controle inclui um microcontrolador 461 que compreende um processador 462 e uma memória 468. Um ou mais dos sensores 472, 474, 476, por exemplo, fornecem retroinforma- ção em tempo real para o processador 462. Um motor 482, acionado por um acionador do motor 492, acopla operacionalmente um membro de deslocamento longitudinalmente móvel para acionar o elemento cor- tante da viga com perfil em I. Um sistema de rastreamento 480 é confi- gurado para determinar a posição do membro de deslocamento longitu- dinalmente móvel. As informações de posição são fornecidas ao pro- cessador 462, que pode ser programado ou configurado para determi- nar a posição do membro de acionamento longitudinalmente móvel, bem como a posição de um membro de disparo, uma barra de disparo e um elemento cortante da viga com perfil em I. Motores adicionais po- dem ser fornecidos na interface do acionador de instrumento para con- trolar o disparo da viga com perfil em I, o deslocamento do tubo de fe- chamento, a rotação do eixo de acionamento e a articulação. Uma tela 473 exibe uma variedade de condições de operação dos instrumentos e pode incluir funcionalidade de tela sensível ao toque para entrada de dados. As informações exibidas na tela 473 podem ser sobrepostas com imagens capturadas através de módulos de imageamento endoscópi- cos.

[0296] Em um aspecto, o microcontrolador 461 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles co- nhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex disponível junto à Texas Instruments. Em um aspecto, o microcontrolador principal 461 pode ser um processador LM4F230H5QR ARM Cortex-M4F, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo, que compreende uma memória inte- grada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de busca antecipada para otimizar o de- sempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório em sé- rie de ciclo único de 32 KB (SRAM), uma memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória programá- vel e apagável eletricamente só de leitura (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação por largura de pulso (PWM), uma ou mais análogos de entradas de codificador de quadratura (QEI), e/ou um ou mais conversores analógico para digital (ADC) de 12 bits com 12 canais de entrada analógica, detalhes dos quais estão disponíveis para a folha de dados do produto.

[0297] Em um aspecto, o microcontrolador 461 pode compreender um controlador de segurança que compreende duas famílias à base de controladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comer- cial de Hercules ARM Cortex R4, também disponíveis pela Texas Ins- truments. O controlador de segurança pode ser configurado especifica- mente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança inte- grada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de me- mória escalonáveis.

[0298] O microcontrolador 461 pode ser programado para realizar várias funções, como o controle preciso da velocidade e da posição dos sistemas de faca e de articulação. Em um aspecto, o microcontrolador 461 inclui um processador 462 e uma memória 468. O motor elétrico 482 pode ser um motor de corrente contínua (CC) escovado com uma caixa de câmbio e conexões mecânicas com um sistema de articulação ou bisturi. Em um aspecto, um acionador de motor 492 pode ser um A3941 disponível junto à Allegro Microsystems, Inc. Outros acionadores de motor podem ser prontamente substituídos para uso no sistema de rastreamento 480 que compreende um sistema de posicionamento ab-

soluto. Uma descrição detalhada de um sistema de posicionamento ab- soluto é feita na Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0296213, intitulada SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGI- CAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT, publicada em 19 de ou- tubro de 2017, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade.

[0299] O microcontrolador 461 pode ser programado para fornecer controle preciso da velocidade e da posição dos membros de desloca- mento e sistemas de articulação. O microcontrolador 461 pode ser con- figurado para computar uma resposta no software do microcontrolador

461. A resposta computada é comparada a uma resposta medida do sistema real para se obter uma resposta "observada", que é usada para as decisões reais baseadas na realimentação. A resposta observada é um valor favorável e ajustado, que equilibra a natureza uniforme e con- tínua da resposta simulada com a resposta medida, o que pode detectar influências externas no sistema.

[0300] Em um aspecto, o motor 482 pode ser controlado pelo acio- nador do motor 492 e pode ser usado pelo sistema de disparo do ins- trumento ou ferramenta cirúrgica. Em várias modalidades, o motor 482 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua (CC) esco- vado, com uma velocidade de rotação máxima de aproximadamente

25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 482 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. O acionador do motor 492 pode compreender um acionador de ponte H que compreende transístores de efeito de campo (FETs), por exemplo. O motor 482 pode ser alimentado por um conjunto de alimentação mon- tado de modo liberável no conjunto de empunhadura ou compartimento da ferramenta para fornecer poder de controle para o instrumento ou ferramenta cirúrgica. O conjunto de alimentação pode compreender uma bateria que pode incluir várias células de bateria conectadas em série, as quais podem ser usadas como a fonte de energia para energi- zar o instrumento ou ferramenta cirúrgica. Em determinadas circunstân- cias, as células de bateria do conjunto de alimentação 706 podem ser substituíveis e/ou recarregáveis. Em ao menos um exemplo, as células de bateria podem ser baterias de íons de lítio que podem ser acopláveis e separáveis do conjunto de alimentação.

[0301] O acionador do motor 492 pode ser um A3941, disponível junto à Allegro Microsystems, Inc. O acionador 492 A3941 é um contro- lador de ponte inteira para uso com transístores de efeito de campo de óxido de metal semicondutor (MOSFET) de potência externa, de canal N, especificamente projetados para cargas indutivas, como motores de corrente contínua escovados. O acionador 492 compreende um regula- dor de bomba de carga único que fornece acionamento de porta com- pleto (>10 V) para baterias com tensão até 7 V e permite que o A3941 opere com um acionamento de porta reduzido, até 5,5 V. Um capacitor de comando de entrada pode ser empregado para fornecer a tensão ultrapassante à fornecida pela bateria necessária para os MOSFETs de canal N. Uma bomba de carga interna para o acionamento do lado de cima permite a operação em corrente contínua (100% ciclo de trabalho). A ponte inteira pode ser acionada nos modos de queda rápida ou lenta usando diodos ou retificação sincronizada. No modo de queda lenta, a recirculação da corrente pode se dar por meio de FET do lado de cima ou do lado de baixo. Os FETs de energia são protegidos do efeito shoot- through por meio de resistores com tempo morto programável. Os diag- nósticos integrados fornecem indicação de subtensão, sobretempera- tura e falhas na ponte de energia, podendo ser configurado para prote- ger os MOSFETs de potência na maioria das condições de curto-cir- cuito. Outros acionadores de motor podem ser prontamente substituídos para uso no sistema de rastreamento 480 compreendendo um sistema de posicionamento absoluto.

[0302] O sistema de rastreamento 480 compreende uma disposição de circuito de acionamento de motor controlado que compreende um sensor de posição 472 de acordo com um aspecto da presente inven- ção. O sensor de posição 472 para um sistema de posicionamento ab- soluto fornece um sinal de posição único que corresponde à localização de um membro de deslocamento. Em um aspecto, o membro de deslo- camento representa um membro de acionamento longitudinalmente mó- vel que compreende uma cremalheira de dentes de acionamento para engate engrenado com uma engrenagem de acionamento correspon- dente de um conjunto redutor de engrenagem. Em outros aspectos, o membro de deslocamento representa o membro de disparo, que pode ser adaptado e configurado para incluir uma cremalheira de dentes de acionamento. Em ainda um outro aspecto, o membro de deslocamento representa a barra de disparo ou a viga com perfil em I, cada uma das quais pode ser adaptada e configurada para incluir uma cremalheira de dentes de acionamento. Consequentemente, como usado na presente invenção, o termo "membro de deslocamento" é usado de modo geral para se referir a qualquer membro móvel do instrumento ou ferramenta cirúrgica, como o membro de acionamento, o membro de disparo, a barra de disparo, a viga com perfil em I, ou qualquer elemento que possa ser deslocado. Em um aspecto, o membro de acionamento longitudinal- mente móvel é acoplado ao membro de disparo, à barra de disparo e à viga com perfil em I. Consequentemente, o sistema de posicionamento absoluto pode, com efeito, rastrear o deslocamento linear da viga com perfil em I mediante o rastreamento do deslocamento linear do membro de acionamento longitudinalmente móvel. Em vários outros aspectos, o membro de deslocamento pode ser acoplado a qualquer sensor de po- sição 472 adequado para medir o deslocamento linear. Dessa forma, o membro de acionamento longitudinalmente móvel, o membro de dis- paro, a barra de disparo ou a viga com perfil em I, ou combinações dos mesmos, podem ser acoplados a qualquer sensor de deslocamento li- near adequado. Os sensores de deslocamento linear podem incluir sen- sores de deslocamento de contato ou sem contato. Sensores de deslo- camento linear podem compreender Transformadores Lineares Diferen- ciais Variáveis (LVDT), Transdutores Diferenciais de Relutância Variá- vel (DVRT), um potenciômetro, um sistema de detecção magnético que compreende um magneto móvel e uma série linearmente disposta em Sensores de Efeito Hall, um sistema de detecção magnético que com- preende um magneto fixo e uma série de móveis, dispostos linearmente em Sensores de Efeito Hall, um sistema de detecção óptico móvel que compreende uma fonte de luz móvel e uma série de fotodiodos ou foto- detectores linearmente dispostos, um sistema de detecção óptico que compreende uma fonte de luz fixa e uma série móvel de fotodiodos ou fotodetectores linearmente dispostos, ou qualquer combinação dos mesmos.

[0303] O motor elétrico 482 pode incluir um eixo de acionamento giratório, que faz interface de modo operacional com um conjunto de engrenagem, que está montado em engate de acoplamento com um conjunto ou cremalheira de dentes de acionamento no membro de aci- onamento. Um elemento sensor pode ser operacionalmente acoplado a um conjunto de engrenagem de modo que uma única revolução do ele- mento sensor de posição 472 corresponda à alguma translação longitu- dinal linear do membro de deslocamento. Uma disposição de engrena- gens e sensores pode ser conectada ao atuador linear por meio de uma disposição de cremalheira e pinhão, ou de um atuador giratório, por meio de uma roda dentada ou outra conexão. Uma fonte de energia fornece energia para o sistema de posicionamento absoluto e um indi-

cador de saída pode exibir a saída do sistema de posicionamento abso- luto. O membro de acionamento representa o membro de acionamento longitudinalmente móvel que compreende uma cremalheira de dentes de acionamento formada na mesma para engate engrenado com uma engrenagem de acionamento correspondente do conjunto redutor de engrenagem. O membro de deslocamento representa o membro de dis- paro longitudinalmente móvel, a barra de disparo, a viga com perfil em I ou combinações dos mesmos.

[0304] Uma única revolução do elemento sensor associado ao sen- sor de posição 472 é equivalente a um deslocamento linear longitudinal d1 do membro do deslocamento, onde d1 representa a distância linear longitudinal que o membro de deslocamento se move do ponto "a" ao ponto "b" após uma única revolução do elemento sensor acoplado ao membro de deslocamento. A disposição do sensor pode ser conectada por meio de uma redução de engrenagem que resulta no sensor de po- sição 472 completando uma ou mais revoluções para o curso completo do membro de deslocamento. O sensor de posição 472 pode completar múltiplas revoluções para o curso completo do membro de desloca- mento.

[0305] Uma série de chaves, onde n é um número inteiro maior que um, pode ser empregada sozinha ou em combinação com uma redução de engrenagem para fornecer um sinal de posição única para mais de uma revolução do sensor de posição 472. O estado das chaves é reali- mentado no microcontrolador 461 que aplica uma lógica para determi- nar um sinal de posição única correspondente ao deslocamento linear longitudinal d1 + d2 + … dn do membro de deslocamento. A saída do sensor de posição 472 é fornecida ao microcontrolador 461. Em várias modalidades, o sensor de posição 472 da disposição de sensor pode compreender um sensor magnético, um sensor giratório analógico,

como um potenciômetro, ou uma série de elementos de efeito Hall ana- lógicos, que emitem uma combinação única de posição de sinais ou va- lores.

[0306] O sensor de posição 472 pode compreender qualquer nú- mero de elementos de detecção magnética, como, por exemplo, senso- res magnéticos classificados de acordo com se eles medem o campo magnético total ou os componentes vetoriais do campo magnético. As técnicas usadas para produzir ambos os tipos de sensores magnéticos abrangem muitos aspectos da física e da eletrônica. As tecnologias usa- das para a detecção de campo magnético incluem fluxômetro, fluxo sa- turado, bombeamento óptico, precessão nuclear, SQUID, efeito Hall, magnetorresistência anisotrópica, magnetorresistência gigante, junções túnel magnéticas, magnetoimpedância gigante, compostos magnetos- tritivos/piezoelétricos, magnetodiodo, transístor magnético, fibra óptica, magneto-óptica e sensores magnéticos baseados em sistemas microe- letromecânicos, dentre outros.

[0307] Em um aspecto, o sensor de posição 472 para o sistema de rastreamento 480 que compreende um sistema de posicionamento ab- soluto compreende um sistema de posicionamento absoluto giratório magnético. O sensor de posição 472 pode ser implementado como um sensor de posição giratório, magnético, de circuito integrado único, AS5055EQFT, disponível junto à Austria Microsystems, AG. O sensor de posição 472 fazer interface com o microcontrolador 461 para fornecer um sistema de posicionamento absoluto. O sensor de posição 472 é um componente de baixa tensão e baixa potência e inclui quatro elementos de efeito em uma área do sensor de posição 472 localizada acima de um imã. Um ADC de alta resolução e um controlador inteligente de ge- renciamento de potência são também fornecidos no circuito integrado. Um processador CORDIC (computador digital para rotação de coorde- nadas), também conhecido como o método dígito por dígito e algoritmo de Volder, é fornecido para implementar um algoritmo simples e efici- ente para calcular funções hiperbólicas e trigonométricas que exigem apenas operações de adição, subtração, deslocamento de bits e tabela de pesquisa. A posição do ângulo, os bits de alarme e as informações de campo magnético são transmitidos através de uma interface de co- municação em série padrão, como uma interface periférica em série (SPI), para o microcontrolador 461. O sensor de posição 472 fornece 12 ou 14 bits de resolução. O sensor de posição 472 pode ser um circuito integrado AS5055 fornecido em uma pequena embalagem QFN de 16 pinos com dimensões de 4 x 4 x 0,85 mm.

[0308] O sistema de rastreamento 480 que compreende um sistema de posicionamento absoluto pode compreender e/ou ser programado para implementar um controlador de feedback, como um PID, feedback de estado, e controlador adaptável. Uma fonte de energia converte o sinal do controlador de feedback em uma entrada física para o sistema, nesse caso a tensão. Outros exemplos incluem uma PWM de tensão, corrente e força. Outros sensores podem ser providenciados a fim de medir os parâmetros do sistema físico além da posição medida pelo sensor de posição 472. Em alguns aspectos, os outros sensores podem incluir disposições de sensor conforme aquelas descritas na Patente US n° 9.345.481 intitulada STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, concedida em 24 de maio de 2016, que está incor- porada por referência em sua totalidade neste documento; o Pedido de Patente US n° de série 2014/0263552, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, publicado em 18 de setem- bro de 2014, está incorporado por referência em sua totalidade neste documento; e o Pedido de Patente US n° de série 15/628.175, intitulado

TECHNIQUES FOR ADAPTIVE CONTROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT, submetido em 20 de junho de 2017, está incorporado por referência em sua totalidade neste documento. Em um sistema de processamento de sinal digital, um sistema de posicionamento absoluto é acoplado a um sistema de cap- tura de dados digitais onde a saída do sistema de posicionamento ab- soluto terá uma resolução e frequência de amostragem finitas. O sis- tema de posicionamento absoluto pode compreender um circuito de comparação e combinação para combinar uma resposta computada com uma resposta medida através do uso de algoritmos, como uma mé- dia ponderada e um laço de controle teórico, que acionam a resposta calculada em direção à resposta medida. A resposta computada do sis- tema físico considera as propriedades, como massa, inércia, atrito vis- coso, resistência à indutância, etc., para prever quais serão os estados e saídas do sistema físico, sabendo-se a entrada.

[0309] O sistema de posicionamento absoluto fornece um posicio- namento absoluto do membro deslocado sobre a ativação do instru- mento sem que seja preciso recolher ou avançar o membro de aciona- mento longitudinalmente móvel para a posição de reinício (zero ou ini- cial), como pode ser requerido pelos codificadores convencionais gira- tórios que meramente contam o número de passos progressivos ou re- gressivos que o motor 482 percorreu para inferir a posição de um atua- dor dispositivo, barra de acionamento, bisturi, e congêneres.

[0310] Um sensor 474, como, por exemplo, um medidor de esforço ou um medidor de microesforço, está configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade, como, por exemplo, a am- plitude do esforço exercido sobre a bigorna durante uma operação de preensão, que pode ser indicativa em relação à compressão do tecido. O esforço medido é convertido em um sinal digital e fornecido ao pro- cessador 462. Alternativamente, ou em adição ao sensor 474, um sen- sor 476, como, por exemplo, um sensor de carga, pode medir a força de fechamento aplicada pelo sistema de acionamento de fechamento à bi- gorna. O sensor 476, como, por exemplo, um sensor de carga, pode medir a força de disparo aplicada a uma viga com perfil em I em um curso de disparo do sistema ou ferramenta cirúrgica. A viga com perfil em I é configurada para engatar um deslizador em cunha, que é confi- gurado para mover para cima os acionadores de grampos para forçar os grampos a se deformarem em contato com uma bigorna. A viga com perfil em I inclui um gume cortante afiado que pode ser utilizado para separar tecido, à medida que a viga com perfil em I é avançada distal- mente pela barra de disparo. Alternativamente, um sensor de corrente 478 pode ser utilizado para medir a corrente drenada pelo motor 482. A força necessária para avançar o membro de disparo pode corresponder à corrente drenada pelo motor 482, por exemplo. A força medida é con- vertida em um sinal digital e fornecida ao processador 462.

[0311] Em uma modalidade, um sensor medidor de esforço 474 pode ser usado para medir a força aplicada ao tecido pelo atuador de extremidade. Um medidor de esforço pode ser acoplado ao atuador de extremidade para medir a força aplicada ao tecido que está sendo tra- tado pelo atuador de extremidade. Um sistema para medir forças apli- cadas ao tecido preso pelo atuador de extremidade compreende um sensor medidor de esforço 474, como, por exemplo, um medidor de mi- croesforço, que é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade, por exemplo. Em um aspecto, o sensor medi- dor de esforço 474 pode medir a amplitude ou a magnitude da tensão mecânica exercida sobre um membro de garra de um atuador de extre- midade durante uma operação de preensão, que pode ser indicativa da compressão do tecido. O esforço medido é convertido em um sinal digi- tal e fornecido ao processador 462 de um microcontrolador 461. Um sensor de carga 476 pode medir a força usada para operar o elemento cortante, por exemplo, para cortar o tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. Um sensor de campo magnético pode ser usado para medir a espessura do tecido capturado. A medição do sensor de campo magnético também pode ser convertida em um sinal digital e for- necida ao processador 462.

[0312] As medições da compressão do tecido, da espessura do te- cido e/ou da força necessária para fechar o atuador de extremidade no tecido, conforme respectivamente medido pelos sensores 474, 476, po- dem ser usadas pelo microcontrolador 461 para caracterizar a posição selecionada do membro de disparo e/ou o valor correspondente da ve- locidade do membro de disparo. Em um caso, uma memória 468 pode armazenar uma técnica, uma equação e/ou uma tabela de consulta que pode ser usada pelo microcontrolador 461 na avaliação.

[0313] O sistema de controle 470 do instrumento ou ferramenta ci- rúrgica também pode compreender circuitos de comunicação com fio ou sem fio para comunicação com o controlador central de comunicação modular mostrado nas Figuras 8 a 11.

[0314] A Figura 36 ilustra um circuito de controle 500 configurado para controlar aspectos do instrumento ou ferramenta cirúrgica, de acordo com um aspecto da presente invenção. O circuito de controle 500 pode ser configurado para implementar vários processos aqui des- critos. O circuito de controle 500 pode compreender um microcontrola- dor que compreende um ou mais processadores 502 (por exemplo, mi- croprocessador, microcontrolador) acoplado a ao menos um circuito de memória 504. O circuito de memória 504 armazena instruções executá- veis em máquina que, quando executadas pelo processador 502, fazem com que o processador 502 execute instruções de máquina para imple- mentar vários dos processos aqui descritos. O processador 502 pode ser qualquer um dentre inúmeros processadores de apenas um núcleo ou multinúcleo conhecidos na técnica. O circuito de memória 504 pode compreender mídia de armazenamento volátil e não volátil. O processa- dor 502 pode incluir uma unidade de processamento de instruções 506 e uma unidade aritmética 508. A unidade de processamento de instru- ções pode ser configurada para receber instruções a partir do circuito de memória 504 da presente invenção.

[0315] A Figura 37 ilustra um circuito lógico combinatório 510 confi- gurado para controlar aspectos do instrumento ou ferramenta cirúrgica, de acordo com um aspecto da presente invenção. O circuito lógico com- binatório 510 pode ser configurado para implementar vários processos aqui descritos. O circuito lógico combinatório 510 pode compreender uma máquina de estados finitos que compreende uma lógica combina- tória 512 configurada para receber dados associados ao instrumento ou ferramenta cirúrgica em uma entrada 514, processar os dados pela ló- gica combinatória 512 e fornecer uma saída 516.

[0316] A Figura 38 ilustra um circuito lógico sequencial 520 configu- rado para controlar aspectos do instrumento ou ferramenta cirúrgica, de acordo com um aspecto da presente invenção. O circuito lógico sequen- cial 520 ou a lógica combinatória 522 pode ser configurado para imple- mentar o processo aqui descrito. O circuito lógico sequencial 520 pode compreender uma máquina de estados finitos. O circuito lógico sequen- cial 520 pode compreender uma lógica combinatória 522, ao menos um circuito de memória 524, um relógio 529 e, por exemplo. O ao menos um circuito de memória 524 pode armazenar um estado atual da má- quina de estados finitos. Em certos casos, o circuito lógico sequencial 520 pode ser síncrono ou assíncrono. A lógica combinatória 522 é con- figurada para receber dados associados ao instrumento ou ferramenta cirúrgica de uma entrada 526, processar os dados pela lógica combina- tória 522, e fornecer uma saída 528. Em outros aspectos, o circuito pode compreender uma combinação de um processador (por exemplo pro- cessador 502, Figura 36) e uma máquina de estados finitos para imple- mentar vários processos da presente invenção. Em outros aspectos, a máquina de estados finitos pode compreender uma combinação de um circuito lógico combinatório (por exemplo um circuito lógico combinató- rio 510, Figura 37) e o circuito lógico sequencial 520.

[0317] A Figura 39 ilustra um instrumento ou ferramenta cirúrgica que compreende uma pluralidade de motores que pode ser ativada para executar várias funções. Em certos casos, um primeiro motor pode ser ativado para executar uma primeira função, um segundo motor pode ser ativado para executar uma segunda função, um terceiro motor pode ser ativado para executar uma terceira função, um quarto motor pode ser ativado para executar uma quarta função, e assim por diante. Em certos casos, a pluralidade de motores do instrumento cirúrgico robótico 600 pode ser individualmente ativada para causar movimentos de disparo, fechamento, e/ou articulação no atuador de extremidade. Os movimen- tos de disparo, fechamento e/ou articulação podem ser transmitidos ao atuador de extremidade através de um conjunto de eixo de aciona- mento, por exemplo.

[0318] Em certos casos, o sistema de instrumento ou ferramenta ci- rúrgica pode incluir um motor de disparo 602. O motor de disparo 602 pode ser operacionalmente acoplado a um conjunto de acionamento do motor de disparo 604, o qual pode ser configurado para transmitir movi- mentos de disparo, gerados pelo motor 602 ao atuador de extremidade, particularmente para deslocar o membro de fechamento do braço de aperto. Em certos casos, os movimentos de disparo gerados pelo motor de disparo 602 podem fazer com que os grampos sejam posicionados a partir do cartucho de grampos no tecido capturado pelo atuador de extremidade e/ou pelo gume cortante do elemento de viga com perfil em I para ser avançado para cortar o tecido capturado, por exemplo. O ele- mento de viga com perfil em I pode ser retraído pela inversão da direção do motor 602.

[0319] Em certos casos, o instrumento ou ferramenta cirúrgica pode incluir um motor de fechamento 603. O motor de fechamento 603 pode ser operacionalmente acoplado a um conjunto de acionamento do motor de fechamento 605 que pode ser configurado para transmitir movimen- tos de fechamento, gerados pelo motor 603 ao atuador de extremidade, particularmente para deslocar um tubo de fechamento para fechar a bi- gorna e comprimir o tecido entre a bigorna e o cartucho de grampos. Os movimentos de fechamento podem fazer com que o atuador de extre- midade transicione de uma configuração aberta para uma configuração aproximada para capturar o tecido, por exemplo. O atuador de extremi- dade pode ser transicionado para uma posição aberta invertendo-se a direção do motor 603.

[0320] Em certos casos, o instrumento ou ferramenta cirúrgica pode incluir um ou mais motores de articulação 606a, 606b, por exemplo. Os motores 606a, 606b podem ser operacionalmente acoplados aos con- juntos de acionamento do motor de articulação 608a, 608b, que podem ser configurados para transmitir movimentos de articulação gerados pe- los motores 606a, 606b ao atuador de extremidade. Em certos casos, os movimentos de articulação podem fazer com que o atuador de extre- midade seja articulado em relação ao conjunto de eixo de acionamento, por exemplo.

[0321] Conforme descrito acima, o instrumento ou ferramenta cirúr- gica pode incluir uma pluralidade de motores que podem ser configura- dos para executar várias funções independentes. Em certos casos, a pluralidade de motores do instrumento ou ferramenta cirúrgica pode ser ativada individualmente ou separadamente para executar uma ou mais funções, enquanto outros motores permanecem inativos. Por exemplo, os motores de articulação 606a, 606b podem ser ativados para fazer com que o atuador de extremidade seja articulado, enquanto o motor de disparo 602 permanece inativo. Alternativamente, o motor de disparo 602 pode ser ativado para disparar a pluralidade de grampos, e/ou avan- çar o gume cortante, enquanto o motor de articulação 606 permanece inativo. Além disso, o motor de fechamento 603 pode ser ativado simul- taneamente com o motor de disparo 602 para fazer com que o tubo de fechamento ou o elemento de viga com perfil em I avance distalmente, conforme descrito com mais detalhes mais adiante neste documento.

[0322] Em certos casos, o instrumento ou ferramenta cirúrgica pode incluir um módulo de controle comum 610 que pode ser usado com uma pluralidade de motores do instrumento ou ferramenta cirúrgica. Em cer- tos casos, o módulo de controle comum 610 pode acomodar um dentre a pluralidade de motores de cada vez. Por exemplo, o módulo de con- trole comum 610 pode ser acoplável à e separável da pluralidade de motores do instrumento cirúrgico robótico individualmente. Em certos casos, uma pluralidade dos motores do instrumento ou ferramenta cirúr- gica pode compartilhar um ou mais módulos de controle comuns, como o módulo de controle comum 610. Em certos casos, uma pluralidade de motores do instrumento ou ferramenta cirúrgica pode ser individual- mente e seletivamente engatada ao módulo de controle comum 610. Em certos casos, o módulo de controle comum 610 pode ser seletivamente chaveado entre fazer interface com um dentre uma pluralidade de mo- tores do instrumento ou ferramenta cirúrgica para fazer interface com um outro dentre a pluralidade de motores do instrumento ou ferramenta cirúrgica.

[0323] Em ao menos um exemplo, o módulo de controle comum 610 pode ser seletivamente chaveado entre o engate operacional com os motores de articulação 606a, 606B, e o engate operacional com o motor de disparo 602 ou o motor de fechamento 603. Em ao menos um exem- plo, conforme ilustrado na Figura 39, uma chave 614 pode ser movida ou transicionada entre uma pluralidade de posições e/ou estados. Na primeira posição 616, a chave 614 pode acoplar eletricamente o módulo de controle comum 610 ao motor de disparo 602; em uma segunda po- sição 617, a chave 614 pode acoplar eletricamente o módulo de controle

610 ao motor de fechamento 603; em uma terceira posição 618a, a chave 614 pode acoplar eletricamente o módulo de controle comum 610 ao primeiro motor de articulação 606a; e em uma quarta posição 618b, a chave 614 pode acoplar eletricamente o módulo de controle comum 610 ao segundo motor de articulação 606b, por exemplo. Em certos ca- sos, módulos de controle comum 610 separados podem ser acoplados eletricamente ao motor de disparo 602, ao motor de fechamento 603, e aos motores de articulação 606a, 606b ao mesmo tempo. Em certos casos, a chave 614 pode ser uma chave mecânica, uma chave eletro- mecânica, uma chave em estado sólido ou qualquer mecanismo de cha- veamento adequado.

[0324] Cada um dentre os motores 602, 603, 606a, 606b pode com- preender um sensor de torque para medir o torque de saída no eixo de acionamento do motor. A força em um atuador de extremidade pode ser detectada de qualquer maneira convencional, como por meio de senso- res de força nos lados exteriores das garras ou por um sensor de torque do motor que aciona as garras.

[0325] Em vários casos, conforme ilustrado na Figura 39, o módulo de controle comum 610 pode compreender um acionador do motor 626 que pode compreender um ou mais FETs H-Bridge. O acionador do mo- tor 626 pode modular a energia transmitida a partir de uma fonte de energia 628 a um motor acoplado ao módulo de controle comum 610, com base em uma entrada proveniente de um microcontrolador 620 (o "controlador"), por exemplo. Em certos casos, o microcontrolador 620 pode ser usado para determinar a corrente drenada pelo motor, por exemplo, enquanto o motor está acoplado ao módulo de controle co- mum 610, conforme descrito acima.

[0326] Em certos casos, o microcontrolador 620 pode incluir um mi- croprocessador 622 (o "processador") e uma ou mais mídias legíveis por computador não transitórias ou unidades de memória 624 (a "me- mória"). Em certos casos, a memória 624 pode armazenar várias instru- ções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 622 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. Em certos casos, uma ou mais dentre as unidades de memó- ria 624 podem ser acopladas ao processador 622, por exemplo.

[0327] Em certos casos, a fonte de energia 628 pode ser usada para alimentar energia ao microcontrolador 620, por exemplo. Em certos ca- sos, a fonte de energia 628 pode compreender uma bateria (ou "pacote de bateria" ou "bateria"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo. Em certos casos, o pacote de bateria pode ser configurado para ser montado de modo liberável à empunhadura para fornecer energia ao instrumento cirúrgico 600. Várias células de bateria conectadas em sé- rie podem ser usadas como a fonte de energia 628. Em certos casos, a fonte de energia 628 pode ser substituível e/ou recarregável, por exem- plo.

[0328] Em vários casos, o processador 622 pode controlar o acio- nador do motor 626 para controlar a posição, a direção de rotação e/ou a velocidade de um motor que está acoplado ao módulo de controle comum 610. Em certos casos, o processador 622 pode sinalizar ao aci- onador do motor 626 para parar e/ou desativar um motor que esteja acoplado ao módulo de controle comum 610. Deve-se compreender que o termo "processador", conforme usado aqui, inclui qualquer micropro- cessador, microcontrolador ou outro dispositivo de computação básica adequado que incorpora as funções de uma unidade de processamento central de computador (CPU) em um circuito integrado ou, no máximo, alguns circuitos integrados. O processador é um dispositivo programá- vel multiuso que aceita dados digitais como entrada, as processa de acordo com instruções armazenadas na sua memória, e fornece resul- tados como saída. Este é um exemplo de lógica digital sequencial, já que ele tem memória interna. Os processadores operam em números e símbolos representados no sistema binário de numerais.

[0329] Em um caso, o processador 622 pode ser qualquer proces- sador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conheci- dos pelo nome comercial de ARM Cortex da Texas Instruments. Em cer- tos casos, o microcontrolador 620 pode ser um LM 4F230H5QR, dispo- nível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em ao menos um exem- plo, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada do tipo flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de busca antecipada para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma SRAM de ciclo único de 32 KB, uma ROM interna carregada com o software StellarisWare®, EEPROM de 2 KB, um ou mais módulos de PWM, um ou mais análogos de QEI, um ou mais ADCs de 12 bits com 12 canais de entrada analógica, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis para a folha de dados do produto. Outros mi- crocontroladores podem ser prontamente substituídos para uso com o módulo 4410. Consequentemente, a presente invenção não deve ser limitada nesse contexto.

[0330] Em certos casos, a memória 624 pode incluir instruções de programa para controlar cada um dos motores do instrumento cirúrgico 600 que são acopláveis ao módulo de controle comum 610. Por exem- plo, a memória 624 pode incluir instruções de programa para controlar o motor de disparo 602, o motor de fechamento 603 e os motores de articulação 606a, 606b. Tais instruções de programa podem fazer com que o processador 622 controle as funções de disparo, fechamento e articulação de acordo com as entradas a partir dos algoritmos ou pro- gramas de controle do instrumento ou ferramenta cirúrgica.

[0331] Em certos casos, um ou mais mecanismos e/ou sensores como, por exemplo, os sensores 630, podem ser utilizados para alertar o processador 622 quanto às instruções de programa que precisam ser utilizadas em uma configuração específica. Por exemplo, os sensores 630 podem alertar o processador 622 para usar as instruções de pro- grama associadas ao disparo, fechamento e articulação do atuador de extremidade. Em certos casos, os sensores 630 podem compreender sensores de posição que podem ser utilizados para detectar a posição da chave 614, por exemplo. Consequentemente, o processador 622 pode usar as instruções de programa associadas ao disparo da viga com perfil em I do atuador de extremidade mediante a detecção, através dos sensores 630, por exemplo, de que a chave 614 está na primeira posição 616; o processador 622 pode usar as instruções de programa associadas ao fechamento da bigorna mediante a detecção, através dos sensores 630, por exemplo, de que a chave 614 está na segunda posi- ção 617; e o processador 622 pode usar as instruções de programa as- sociadas com a articulação do atuador de extremidade mediante detec- ção através dos sensores 630, por exemplo, que a chave 614 está na terceira ou quarta posição 618a, 618b.

[0332] A Figura 40 é um diagrama esquemático de um instrumento cirúrgico robótico 700 configurado para operar uma ferramenta cirúrgica descrita neste documento, de acordo com um aspecto dessa descrição. O instrumento cirúrgico robótico 700 pode ser programado ou configu- rado para controlar a translação distal/proximal de um membro de des- locamento, o deslocamento distal/proximal de um tubo de fechamento, a rotação do eixo de acionamento, e articulação, quer com um único tipo ou múltiplos enlaces de acionamento de articulação. Em um aspecto, o instrumento cirúrgico 700 pode ser programado ou configurado para controlar individualmente um membro de disparo, um membro de fecha- mento, um membro de eixo de acionamento e/ou um ou mais membros de articulação. O instrumento cirúrgico 700 compreende um circuito de controle 710 configurado para controlar membros de disparo acionados por motor, membros de fechamento, membros de eixo de acionamento e/ou um ou mais membros de articulação.

[0333] Em um aspecto, o instrumento cirúrgico robótico 700 com- preende um circuito de controle 710 configurado para controlar uma bi- gorna 716 e uma porção de viga com perfil em I 714 (incluindo um gume cortante afiado) de um atuador de extremidade 702, um cartucho de grampos 718 removível, um eixo de acionamento 740 e um ou mais membros de articulação 742a, 742b através de uma pluralidade de mo- tores 704a a 704e. Um sensor de posição 734 pode ser configurado para fornecer retroinformação sobre a viga com perfil em I 714 ao cir- cuito de controle 710. Outros sensores 738 podem ser configurados para fornecer retroinformação ao circuito de controle 710. Um tempori- zador/contador 731 fornece informações de temporização e contagem ao circuito de controle 710. Uma fonte de energia 712 pode ser fornecida para operar os motores 704a a 704e e um sensor de corrente 736 for- nece retroinformação de corrente do motor ao circuito de controle 710. Os motores 704a a 704e podem ser operados individualmente pelo cir- cuito de controle 710 em um controle de retroinformação de circuito aberto ou circuito fechado.

[0334] Em um aspecto, o circuito de controle 710 pode compreen- der um ou mais microcontroladores, microprocessadores ou outros pro- cessadores adequados para executar instruções que fazem com que o processador ou processadores executem uma ou mais tarefas. Em um aspecto, um temporizador/contador 731 fornece um sinal de saída, como o tempo decorrido ou uma contagem digital, ao circuito de controle 710 para correlacionar a posição da viga com perfil em I 714, conforme determinado pelo sensor de posição 734, com a saída do temporiza- dor/contador 731 de modo que o circuito de controle 710 possa deter- minar a posição da viga com perfil em I 714 em um tempo específico (t) em relação a uma posição inicial ou tempo (t) quando a viga com perfil em I 714 está em uma posição específica em relação a uma posição inicial. O temporizador/contador 731 pode ser configurado para medir o tempo decorrido, contar eventos externos ou medir eventos eternos.

[0335] Em um aspecto, o circuito de controle 710 pode ser progra- mado para controlar funções do atuador de extremidade 702 com base em uma ou mais condições do tecido. O circuito de controle 710 pode ser programado para detectar direta ou indiretamente as condições do tecido, como espessura, conforme descrito aqui. O circuito de controle 710 pode ser programado para selecionar um programa de controle de disparo ou programa de controle de fechamento com base nas condi- ções do tecido. Um programa de controle de disparo pode descrever o movimento distal do membro de deslocamento. Diferentes programas de controle de disparo podem ser selecionados para melhor tratar as diferentes condições do tecido. Por exemplo, quando um tecido mais espesso está presente, o circuito de controle 710 pode ser programado para transladar o membro de deslocamento a uma velocidade inferior e/ou com potência mais baixa. Quando um o tecido mais fino está pre- sente, o circuito de controle 710 pode ser programado para transladar o membro de deslocamento a uma velocidade mais alta e/ou com maior potência. Um programa de controle de fechamento pode controlar a força de fechamento aplicada ao tecido pela bigorna 716. Outros pro- gramas de controle controlam a rotação do eixo de acionamento 740 e dos membros de articulação 742a, 742b.

[0336] Em um aspecto, o circuito de controle de motor 710 pode gerar sinais de ponto de ajuste do motor. Os sinais de ponto de ajuste do motor podem ser fornecidos para vários controladores de motor 708a a 708e. Os controladores de motor 708a a 708e podem compreender um ou mais circuitos configurados para fornecer sinais de acionamento do motor para os motores 704a a 704e de modo a acionar os motores 704a a 704e, conforme descrito aqui. Em alguns exemplos, os motores

704a a 704e podem ser motores elétricos de corrente contínua com es- cova. Por exemplo, a velocidade dos motores 704a a 704e pode ser proporcional aos respectivos sinais de acionamento do motor. Em al- guns exemplos, os motores 704a a 704e podem ser motores elétricos CC sem escovas, e os respectivos sinais de acionamento do motor po- dem compreender um sinal PWM fornecido para um ou mais enrola- mentos de estator dos motores 704a a 704e. Além disso, em alguns exemplos, os controladores de motor 708a a 708e podem ser omitidos e o circuito de controle 710 pode gerar diretamente os sinais de aciona- mento do motor.

[0337] Em um aspecto, o circuito de controle 710 pode operar inici- almente cada um dentre os motores 704a a 704e em uma configuração de circuito aberto para uma primeira porção de circuito aberto do curso do membro de deslocamento. Com base na resposta do instrumento cirúrgico robótico 700 durante a porção de circuito aberto do curso, o circuito de controle 710 pode selecionar um programa de controle de disparo em uma configuração de circuito fechado. A resposta do instru- mento pode incluir uma tradução da distância do membro de desloca- mento durante a porção de circuito aberto, um tempo decorrido durante a porção de circuito aberto, a energia fornecida a um dos motores 704a a 704e durante a porção de circuito aberto, uma soma de larguras de pulso de um sinal de acionamento de motor, etc. Após a porção de cir- cuito aberto, o circuito de controle 710 pode implementar o programa de controle de disparo selecionado para uma segunda porção do curso do membro de deslocamento. Por exemplo, durante uma porção do curso de circuito fechado, o circuito de controle 710 pode modular um dos mo- tores 704a a 704e com base na translação dos dados que descrevem uma posição do membro de deslocamento em circuito fechado para transladar o membro de deslocamento a uma velocidade constante.

[0338] Em um aspecto, os motores 704a a 704e podem receber energia de uma fonte de energia 712. A fonte de energia 712 pode ser uma fonte de alimentação CC acionada por uma fonte de energia de corrente principal alternada, uma bateria, um super capacitor, ou qual- quer outra fonte de energia adequada.

Os motores 704a a 704e podem ser mecanicamente acoplados a elementos mecânicos individuais mó- veis como a viga com perfil em I 714, a bigorna 716, o eixo de aciona- mento 740, a articulação 742a e a articulação 742b, através das respec- tivas transmissões 706a a 706e.

As transmissões 706a a 706e podem incluir uma ou mais engrenagens ou outros componentes de ligação para acoplar os motores 704a a 704e aos elementos mecânicos móveis.

Um sensor de posição 734 pode detectar uma posição da viga com perfil em I 714. O sensor de posição 734 pode ser ou pode incluir qualquer tipo de sensor que seja capaz de gerar dados de posição que indicam uma posição da viga com perfil em I 714. Em alguns exemplos, o sensor de posição 734 pode incluir um codificador configurado para fornecer uma série de pulsos ao circuito de controle 710 conforme a viga com perfil em I 714 translada distal e proximalmente.

O circuito de controle 710 pode rastrear os pulsos para determinar a posição da viga com perfil em I 714. Outros sensores de posição adequados podem ser usados, incluindo, por exemplo, um sensor de proximidade.

Outros tipos de sen- sores de posição podem fornecer outros sinais que indiquem o movi- mento da viga com perfil em I 714. Além disso, em alguns exemplos, o sensor de posição 734 pode ser omitido.

Quando qualquer um dentre os motores 704a a 704e for um motor de passo, o circuito de controle 710 pode rastrear a posição da viga com perfil em I 714 ao agregar o número e a direção das etapas que o motor 704 foi instruído a executar.

O sensor de posição 734 pode estar situado no atuador de extremidade 702 ou em qualquer outra porção do instrumento.

As saídas de cada um dos motores 704a a 704e incluem um sensor de torque 744a a 744e para detectar força e possuem um codificador para detectar a rotação do eixo de acionamento.

[0339] Em um aspecto, o circuito de controle 710 é configurado para acionar um membro de disparo como a porção da viga com perfil em I 714 do atuador de extremidade 702. O circuito de controle 710 fornece um ponto de ajuste do motor para um controle do motor 708a, o qual fornece um sinal de acionamento para o motor 704a. O eixo de aciona- mento de saída do motor 704a é acoplado a um sensor de torque 744a. O sensor de torque 744a é acoplado a uma transmissão 706a que é acoplada à viga com perfil em I 714. A transmissão 706a compreende elementos mecânicos móveis, como elementos rotativos, e um membro de disparo para controlar distal e proximalmente o movimento da viga com perfil em I 714 ao longo de um eixo geométrico longitudinal do atu- ador de extremidade 702. Em um aspecto, o motor 704a pode ser aco- plado ao conjunto de engrenagem de faca, que inclui um conjunto de redução de engrenagem de faca que inclui uma primeira engrenagem de acionamento de faca e uma segunda engrenagem de acionamento de faca. Um sensor de torque 744a fornece um sinal de retroinformação da força de disparo para o circuito de controle 710. O sinal de força de disparo representa a força necessária para disparar ou deslocar a viga com perfil em I 714. Um sensor de posição 734 pode ser configurado para fornecer a posição da viga com perfil em I 714 ao longo do curso de disparo ou da posição do membro de disparo como um sinal de re- troinformação ao circuito de controle 710. O atuador de extremidade 702 pode incluir sensores adicionais 738 configurados para fornecer sinais de retroinformação para o circuito de controle 710. Quando pronto para uso, o circuito de controle 710 pode fornecer um sinal de disparo ao controle do motor 708a. Em resposta ao sinal de disparo, o motor 704a pode acionar o membro de disparo distalmente ao longo do eixo geo- métrico longitudinal do atuador de extremidade 702 a partir de uma po- sição proximal inicial do curso para uma posição distal terminal do curso em relação à posição inicial de curso. À medida que o membro de des- locamento translada distalmente, uma viga com perfil em I 714 com um elemento de corte posicionado em uma extremidade distal avança dis- talmente para cortar o tecido situado entre o cartucho de grampos 718 e a bigorna 716.

[0340] Em um aspecto, o circuito de controle 710 é configurado para acionar um membro de fechamento, como a porção de bigorna 716 do atuador de extremidade 702. O circuito de controle 710 fornece um ponto de ajuste do motor para um controle do motor 708b, que fornece um sinal de acionamento para o motor 704b. O eixo de saída do motor 704b é acoplado a um sensor de torque 744b. O sensor de torque 744b é acoplado a uma transmissão 706b que é acoplada à bigorna 716. A transmissão 706b compreende elementos mecânicos móveis, como ele- mentos rotativos e um membro de fechamento, para controlar o movi- mento da bigorna 716 entre as posições aberta e fechada. Em um as- pecto, o motor 704b é acoplado a um conjunto de engrenagem de fe- chamento, que inclui um conjunto de engrenagem de redução de fecha- mento que é suportado em engate engrenado com a roda dentada de fechamento. O sensor de torque 744b fornece um sinal de retroinforma- ção de força de fechamento para o circuito de controle 710. O sinal de retroinformação de força de fechamento representa a força de fecha- mento aplicada à bigorna 716. O sensor de posição 734 pode ser confi- gurado para fornecer a posição do membro de fechamento como um sinal de retroinformação para o circuito de controle 710. Sensores adi- cionais 738 no atuador de extremidade 702 podem fornecer o sinal de retroinformação de força de fechamento para o circuito de controle 710. Um deslizador pivotante 716 está posicionado oposto ao cartucho de grampos 718. Quando pronto para uso, o circuito de controle 710 pode fornecer um sinal de fechamento ao controle do motor 708b. Em res-

posta ao sinal de fechamento, o motor 704b avança um membro de fe- chamento para prender o tecido entre a bigorna 716 e o cartucho de grampos 718.

[0341] Em um aspecto, o circuito de controle 710 é configurado para girar um membro de eixo de acionamento, como o eixo de acionamento 740, para girar o atuador de extremidade 702. O circuito de controle 710 fornece um ponto de ajuste do motor para um controle do motor 708c, que fornece um sinal de acionamento para o motor 704c. O eixo de sa- ída do motor 704c é acoplado a um sensor de torque 744c. O sensor de torque 744c é acoplado a uma transmissão 706c que é acoplada ao eixo

740. A transmissão 706c compreende elementos mecânicos móveis, como elementos rotativos, para controlar a rotação do eixo de aciona- mento 740 no sentido horário ou no sentido anti-horário até e acima de 360°. Em um aspecto, o motor 704c é acoplado ao conjunto de trans- missão giratório, que inclui um segmento de engrenagem de tubo que é formado sobre (ou fixado a) a extremidade proximal do tubo de fecha- mento proximal para engate operável por um conjunto de engrenagem rotacional que é suportado operacionalmente na placa de montagem de ferramenta. O sensor de torque 744c fornece um sinal de retroinforma- ção de força de rotação para o circuito de controle 710. O sinal de re- troinformação da força de rotação representa a força de rotação apli- cada ao eixo de acionamento 740. O sensor de posição 734 pode ser configurado para fornecer a posição do membro de fechamento como um sinal de retroinformação para o circuito de controle 710. Sensores adicionais 738, como um codificador de eixo de acionamento, podem fornecer a posição rotacional do eixo de acionamento 740 para o circuito de controle 710.

[0342] Em um aspecto, o circuito de controle 710 é configurado para articular o atuador de extremidade 702. O circuito de controle 710 for- nece um ponto de ajuste do motor para um controle do motor 708d, que fornece um sinal de acionamento para o motor 704d. O eixo de saída do motor 704d é acoplado a um sensor de torque 744d. O sensor de torque 744d é acoplado a uma transmissão 706d que é acoplada a um membro de articulação 742a. A transmissão 706d compreende elemen- tos mecânicos móveis, como elementos de articulação, para controlar a articulação do atuador de extremidade 702 ± 65°. Em um aspecto, o motor 704d é acoplada a uma porca de articulação, que é assentada de modo giratório sobre a porção de extremidade proximal da porção de coluna distal e é acionada de modo giratória na mesma por um conjunto de engrenagem de articulação. O sensor de torque 744d fornece um sinal de retroinformação da força de articulação para o circuito de con- trole 710. O sinal de retroinformação da força de articulação representa a força de articulação aplicada ao atuador de extremidade 702. Os sen- sores 738, como um codificador de articulação, pode fornecer a posição de articulação do atuador de extremidade 702 para o circuito de controle

710.

[0343] Em um outro aspecto, a função de articulação do sistema cirúrgico robótico 700 pode compreender dois membros de articulação, ou ligações, 742a, 742b. Esses membros de articulação 742a, 742b são acionados por discos separados na interface do robô (a cremalheira), que são acionados pelos dois motores 708d, 708e. Quando o motor de disparo separado 704a é fornecido, cada ligação de articulação 742a, 742b pode ser antagonicamente acionada em relação à outra ligação para fornecer um movimento de retenção resistivo e uma carga à ca- beça quando ela não está se movendo e para fornecer um movimento de articulação quando a cabeça é articulada. Os membros de articula- ção 742a, 742b se fixam à cabeça em um raio fixo quando a cabeça é girada. Consequentemente, a vantagem mecânica do link de empurrar e puxar se altera quando a cabeça é girada. Esta alteração na vantagem mecânica pode ser mais pronunciada com outros sistemas de aciona- mento da ligação de articulação.

[0344] Em um aspecto, o um ou mais motores 704a a 704e podem compreender um motor CC escovado com uma caixa de câmbio e liga- ções mecânicas a um membro de disparo, membro de fechamento ou membro de articulação. Um outro exemplo inclui motores elétricos 704a a 704e que operam os elementos mecânicos móveis como o membro de deslocamento, as ligações de articulação, o tubo de fechamento e o eixo de acionamento. Uma influência externa é uma influência desme- dida e imprevisível de coisas como tecido, corpos circundantes, e atrito no sistema físico. Essa influência externa pode ser chamada de arrasto, que age em oposição a um dos motores elétricos 704a a 704e. A in- fluência externa, como o arrasto, pode fazer com que o funcionamento do sistema físico se desvie de uma operação desejada do sistema físico.

[0345] Em um aspecto, o sensor de posição 734 pode ser imple- mentado como um sistema de posicionamento absoluto. Em um as- pecto, o sensor de posição 734 pode compreender um sistema de posi- cionamento magnético giratório absoluto implementado como um sen- sor de posição magnético giratório de circuito integrado único, AS5055EQFT, disponível junto à Austria Microsystems, AG. O sensor de posição 734 pode fazer interface com o circuito de controle 710 para fornecer um sistema de posicionamento absoluto. A posição pode incluir elementos de efeito Hall múltiplos localizados acima de um magneto e acoplado a um processador CORDIC, também conhecido como o mé- todo dígito por dígito e algoritmo de Volder, que é fornecido para imple- mentar um algoritmo simples e eficiente para calcular funções hiperbó- licas e trigonométricas que exigem apenas operações de adição, sub- tração, deslocamento de bits e tabela de pesquisa.

[0346] Em um aspecto, o circuito de controle 710 pode estar em co- municação com um ou mais sensores 738. Os sensores 738 podem ser posicionados no atuador de extremidade 702 e adaptados para funcio- nar com o instrumento cirúrgico robótico 700 para medir a vários parâ- metros derivados como a distância de vão em relação ao tempo, a com- pressão do tecido em relação ao tempo, e deformação da bigorna em relação ao tempo. Os sensores 738 podem compreender um sensor magnético, um sensor de campo magnético, um medidor de esforço, uma célula de carga, um sensor de pressão, um sensor de força, um sensor de torque, um sensor indutivo como um sensor de corrente pa- rasita, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 702. Os sensores 738 podem incluir um ou mais sensores. Os sensores 738 podem estar situados na plataforma do car- tucho de grampos 718 para determinar a localização do tecido com o uso de eletrodos segmentados. Os sensores de torque 744a a 744e po- dem ser configurados para detectar força como força de disparo, força de fechamento, e/ou força de articulação, entre outros. Consequente- mente, o circuito de controle 710 pode detectar (1) a carga de fecha- mento experimentada pelo tubo de fechamento distal e sua posição, (2) o membro de disparo na cremalheira e sua posição, (3) qual porção do cartucho de grampos 718 tem tecido na mesma, e (4) a carga e a posi- ção em ambas as hastes de articulação.

[0347] Em um aspecto, o um ou mais sensores 738 podem compre- ender um medidor de esforço como, por exemplo, um medidor de mi- croesforço, configurado para medir a magnitude do esforço na bigorna 716 durante uma condição pinçada. O medidor de tensão fornece um sinal elétrico cuja amplitude varia com a magnitude da tensão. Os sen- sores 738 podem compreender um sensor de pressão configurado para detectar uma pressão gerada pela presença de tecido comprimido entre a bigorna 716 e o cartucho de grampos 718. Os sensores 738 podem ser configurados para detectar a impedância de uma seção de tecido situada entre a bigorna 716 e o cartucho de grampos 718 que é indica- tiva da espessura e/ou da completude do tecido situado entre eles.

[0348] Em um aspecto, os sensores 738 podem ser implementadas como uma ou mais chaves de limite, dispositivos eletromecânicos, cha- ves de estado sólido, dispositivos de efeito Hall, dispositivos magneto- resistivos (MR) dispositivos magneto-resistivos gigantes (GMR), mag- netômetros, entre outros. Em outras implementações, os sensores 738 podem ser implementados como chaves de estado sólido que operam sob a influência da luz, como os sensores ópticos, sensores de infraver- melho, sensores de ultravioleta, dentre outros. Além disso, as chaves podem ser dispositivos de estado sólido como transístores (por exem- plo, FET, FET de junção, MOSFET, bipolar, e similares). Em outras im- plementações, os sensores 738 podem incluir chaves elétricas sem con- dutor, chaves ultrassônicas, acelerômetros, e sensores de inércia, entre outros.

[0349] Em um aspecto, os sensores 738 podem ser configurados para medir as forças exercidas sobre a bigorna 716 pelo sistema de acionamento de fechamento. Por exemplo, um ou mais sensores 738 podem estar em um ponto de interação entre o tubo de fechamento e a bigorna 716 para detectar as forças de fechamento aplicadas pelo tubo de fechamento à bigorna 716. As forças exercidas sobre a bigorna 716 podem ser representativas da compressão do tecido experimentada pela seção de tecido capturada entre a bigorna 716 e o cartucho de grampos 718. O um ou mais sensores 738 podem ser posicionados em vários pontos de interação ao longo do sistema de acionamento de fe- chamento para detectar as forças de fechamento aplicadas à bigorna 716 pelo sistema de acionamento de fechamento. O um ou mais senso- res 738 podem ser amostrados em tempo real durante uma operação de preensão pelo processador do circuito de controle 710. O circuito de controle 710 recebe medições de amostra em tempo real para fornecer e analisar informações baseadas em tempo e avaliar, em tempo real, as forças de fechamento aplicadas à bigorna 716.

[0350] Em um aspecto, um sensor de corrente 736 pode ser usado para medir a corrente drenada por cada um dos motores 704a a 704e. A força necessária para avançar qualquer dos elementos mecânicos móveis como a viga com perfil em I 714 corresponde à corrente drenada por um dos motores 704a a 704e. A força é convertida em um sinal di- gital e fornecida ao circuito de controle 710. O circuito de controle 710 pode ser configurado para simular a resposta do sistema real do instru- mento no software do controlador. Um membro de deslocamento pode ser atuado para mover uma viga com perfil em I 714 no atuador de ex- tremidade 702 em ou próximo a uma velocidade pretendida. O instru- mento cirúrgico robótico 700 pode incluir um controlador de retroinfor- mação, que pode ser um ou qualquer dos controladores de retroinfor- mação, incluindo, mas não se limitando a, um controlador PID, retroin- formação de estado, quadrático linear (LQR) e/ou um controlador adap- tável, por exemplo. O instrumento cirúrgico robótico 700 pode incluir uma fonte de energia para converter o sinal do controlador de retroin- formação em uma entrada física como tensão do estojo, tensão PWM, tensão modulada por frequência, corrente, torque e/ou força, por exem- plo. Detalhes adicionais são revelados no Pedido de Patente US n° de série 15/636.829, intitulado CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUES FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT, depositado em 29 de junho de 2017, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade.

[0351] A Figura 41 ilustra um diagrama de bloco de um instrumento cirúrgico 750 programado para controlar a translação distal de um mem- bro de deslocamento de acordo com um aspecto da presente invenção. Em um aspecto, o instrumento cirúrgico 750 é programado para contro- lar a translação distal de um membro de deslocamento, como a haste da viga com perfil em I 764. O instrumento cirúrgico 750 compreende um atuador de extremidade 752 que pode compreender uma bigorna 766, uma viga com perfil em I 764 (incluindo um gume cortante afiado), e um cartucho de grampos removível 768.

[0352] A posição, o movimento, o deslocamento e/ou a translação de um membro de deslocamento linear, como a viga com perfil em I 764, podem ser medidos por um sistema de posicionamento absoluto, dispo- sição de sensor, e um sensor de posição 784. Como a viga com perfil em I 764 é acoplada a um membro de acionamento longitudinalmente móvel, a posição da viga com perfil em I 764 pode ser determinada me- diante a medição da posição do membro de acionamento longitudinal- mente móvel que emprega o sensor de posição 784. Consequente- mente, na descrição a seguir, a posição, o deslocamento e/ou a trans- lação da viga com perfil em I 764 podem ser obtidos pelo sensor de posição 784, conforme descrito na presente invenção. Um circuito de controle 760 pode ser programado para controlar a translação do mem- bro de deslocamento, como a viga com perfil em I 764. O circuito de controle 760, em alguns exemplos, pode compreender um ou mais mi- crocontroladores, microprocessadores ou outros processadores ade- quados para executar as instruções que fazem com que o processador ou processadores controlem o membro de deslocamento, por exemplo a viga com perfil em I 764, da maneira descrita. Em um aspecto, um temporizador/contador 781 fornece um sinal de saída, como o tempo decorrido ou uma contagem digital, ao circuito de controle 760 para cor- relacionar a posição da viga com perfil em I 764 conforme determinado pelo sensor de posição 784 com a saída do temporizador/contador 781 de modo que o circuito de controle 760 possa determinar a posição da viga com perfil em I 764 em um momento específico (t) em relação a uma posição inicial. O temporizador/contador 781 pode ser configurado para medir o tempo decorrido, contar eventos externos, ou medir even- tos eternos.

[0353] O circuito de controle 760 pode gerar um sinal de ponto de ajuste do motor 772. O sinal do ponto de ajuste do motor 772 pode ser fornecido a um controlador do motor 758. O controlador do motor 758 pode compreender um ou mais circuitos configurados para fornecer um sinal de acionamento do motor 774 ao motor 754 para acionar o motor 754, conforme descrito na presente invenção. Em alguns exemplos, o motor 754 pode ser um motor CC com motor elétrico CC escovado. Por exemplo, a velocidade do motor 754 pode ser proporcional ao sinal de acionamento do motor 774. Em alguns exemplos, o motor 754 pode ser um motor elétrico CC sem escovas e o sinal de acionamento do motor 774 pode compreender um sinal PWM fornecido para um ou mais enro- lamentos de estator do motor 754. Além disso, em alguns exemplos, o controlador do motor 758 pode ser omitido, e o circuito de controle 760 pode gerar o sinal de acionamento de motor 774 diretamente.

[0354] O motor 754 pode receber energia de uma fonte de energia

762. A fonte de energia 762 pode ser ou incluir uma bateria, um super capacitor, ou qualquer outra fonte de energia adequada. O motor 754 pode ser mecanicamente acoplado à viga com perfil em I 764 por meio de uma transmissão 756. A transmissão 756 pode incluir uma ou mais engrenagens ou outros componentes de ligação para acoplar o motor 754 à viga com perfil em I 764. Um sensor de posição 784 pode detectar uma posição da viga com perfil em I 764. O sensor de posição 784 pode ser ou pode incluir qualquer tipo de sensor que seja capaz de gerar da- dos de posição que indicam uma posição da viga com perfil em I 764. Em alguns exemplos, o sensor de posição 784 pode incluir um codifica- dor configurado para fornecer uma série de pulsos ao circuito de con- trole 760 conforme a viga com perfil em I 764 translada distal e proxi-

malmente. O circuito de controle 760 pode rastrear os pulsos para de- terminar a posição da viga com perfil em I 764. Outros sensores de po- sição adequados podem ser usados, incluindo, por exemplo, um sensor de proximidade. Outros tipos de sensores de posição podem fornecer outros sinais que indiquem o movimento da viga com perfil em I 764. Além disso, em alguns exemplos, o sensor de posição 784 pode ser omitido. Quando o motor 754 for um motor de passo, o circuito de con- trole 760 pode rastrear a posição da viga com perfil em I 764 ao agregar o número e a orientação das etapas que o motor 754 foi instruído a executar. O sensor de posição 784 pode estar situado no atuador de extremidade 752 ou em qualquer outra porção do instrumento.

[0355] O circuito de controle 760 pode estar em comunicação com um ou mais sensores 788. Os sensores 788 podem ser posicionados no atuador de extremidade 752 e adaptados para funcionar com o instru- mento cirúrgico 750 para medir os vários parâmetros derivados, como distância de vão em relação ao tempo, compressão do tecido em rela- ção ao tempo e tensão da bigorna em relação ao tempo. Os sensores 788 podem compreender um sensor magnético, um sensor de campo magnético, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor de força, um sensor indutivo como um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou quais- quer outros sensores adequados para medição de um ou mais parâme- tros do atuador de extremidade 752. Os sensores 788 podem incluir um ou mais sensores.

[0356] O um ou mais sensores 788 podem compreender um medi- dor de esforço, como um medidor de microesforço, configurado para medir a magnitude da tensão na bigorna 766 durante uma condição de preensão. O medidor de tensão fornece um sinal elétrico cuja amplitude varia com a magnitude da tensão. Os sensores 788 podem compreen-

der um sensor de pressão configurado para detectar uma pressão ge- rada pela presença de tecido comprimido entre a bigorna 766 e o cartu- cho de grampos 768. Os sensores 788 podem ser configurados para detectar a impedância de uma seção de tecido situada entre a bigorna 766 e o cartucho de grampos 768 que é indicativa da espessura e/ou da completude do tecido situado entre eles.

[0357] Os sensores 788 podem ser configurados para medir as for- ças exercidas sobre a bigorna 766 por um sistema de acionamento de fechamento. Por exemplo, um ou mais sensores 788 podem estar em um ponto de interação entre um tubo de fechamento e a bigorna 766 para detectar as forças de fechamento aplicadas por um tubo de fecha- mento à bigorna 766. As forças exercidas sobre a bigorna 766 podem ser representativas da compressão do tecido experimentada pela seção de tecido capturada entre a bigorna 766 e o cartucho de grampos 768. O um ou mais sensores 788 podem ser posicionados em vários pontos de interação ao longo do sistema de acionamento de fechamento para detectar as forças de fechamento aplicadas à bigorna 766 pelo sistema de acionamento de fechamento. O um ou mais sensores 788 podem ser amostrados em tempo real durante uma operação de preensão por um processador do circuito de controle 760. O circuito de controle 760 re- cebe medições de amostra em tempo real para fornecer e analisar in- formações baseadas em tempo e avaliar, em tempo real, as forças de fechamento aplicadas à bigorna 766.

[0358] Um sensor de corrente 786 pode ser empregado para medir a corrente drenada pelo motor 754. A força necessária para avançar a viga com perfil em I 764 corresponde à corrente drenada pelo motor

754. A força é convertida em um sinal digital e fornecida ao circuito de controle 760.

[0359] O circuito de controle 760 pode ser configurado para simular a resposta do sistema real do instrumento no software do controlador.

Um membro de deslocamento pode ser atuado para mover uma viga com perfil em I 764 no atuador de extremidade 752 em ou próximo a uma velocidade pretendida. O instrumento cirúrgico 750 pode incluir um controlador de retroinformação, que pode ser um ou qualquer dos con- troladores de retroinformação, incluindo, mas não se limitando a, um controlador PID, retroinformação de estado, LQR, e/ou um controlador adaptável, por exemplo. O instrumento cirúrgico 750 pode incluir uma fonte de energia para converter o sinal do controlador de retroinforma- ção em uma entrada física como tensão do estojo, tensão PWM, tensão modulada por frequência, corrente, torque e/ou força, por exemplo.

[0360] O sistema de acionamento real do instrumento cirúrgico 750 é configurado para acionar o membro de deslocamento, o membro de corte ou a viga com perfil em I 764, por um motor CC escovado com caixa de câmbio e ligações mecânicas a um sistema de articulação e/ou uma faca. Um outro exemplo é o motor elétrico 754 que opera o membro de deslocamento e o acionador de articulação, por exemplo de um con- junto de eixo de acionamento intercambiável. Uma influência externa é uma influência desmedida e imprevisível de coisas como tecido, corpos circundantes, e atrito no sistema físico. Essa influência externa pode ser chamada de arrasto, que age em oposição ao motor elétrico 754. A in- fluência externa, como o arrasto, pode fazer com que o funcionamento do sistema físico se desvie de uma operação desejada do sistema físico.

[0361] Vários aspectos exemplificadores são direcionados a um ins- trumento cirúrgico 750 que compreende um atuador de extremidade 752 com implementos cirúrgicos de grampeamento e corte acionados por motor. Por exemplo, um motor 754 pode acionar um membro de deslo- camento distal e proximalmente ao longo de um eixo geométrico longi- tudinal do atuador de extremidade 752. O atuador de extremidade 752 pode compreender uma bigorna articulável 766 e, quando configurada para o uso, uma lâmina ultrassônica 768 posicionada no lado oposto da bigorna 766. Um médico pode segurar o tecido entre a bigorna 766 e o cartucho de grampos 768, conforme descrito na presente invenção. Quando pronto para usar o instrumento 750, o médico pode fornecer um sinal de disparo, por exemplo pressionando um gatilho do instrumento

750. Em resposta ao sinal de disparo, o motor 754 pode acionar o mem- bro de deslocamento distalmente ao longo do eixo geométrico longitu- dinal do atuador de extremidade 752 a partir de uma posição proximal de início de curso para uma posição de fim de curso distal da posição de início de curso. À medida que o membro de deslocamento se desloca distalmente, a viga com perfil em I 764 com um elemento de corte posi- cionado em uma extremidade distal pode cortar o tecido entre o cartu- cho de grampos 768 e a bigorna 766.

[0362] Em vários exemplos, o instrumento cirúrgico 750 pode com- preender um circuito de controle 760 programado para controlar a trans- lação distal do membro de deslocamento, como a viga com perfil em I 764, por exemplo com base em uma ou mais condições do tecido. O circuito de controle 760 pode ser programado para detectar direta ou indiretamente as condições do tecido, como espessura, conforme des- crito aqui. O circuito de controle 760 pode ser programado para seleci- onar um programa de controle baseado nas condições do tecido. Um programa de controle de disparo pode descrever o movimento distal do membro de deslocamento. Diferentes programas de controle de disparo podem ser selecionados para melhor tratar as diferentes condições do tecido. Por exemplo, quando um tecido mais espesso está presente, o circuito de controle 760 pode ser programado para transladar o membro de deslocamento a uma velocidade inferior e/ou com potência mais baixa. Quando um tecido mais fino está presente, o circuito de controle 760 pode ser programado para transladar o membro de deslocamento a uma velocidade mais alta e/ou com maior potência.

[0363] Em alguns exemplos, o circuito de controle 760 pode, inicial- mente, operar o motor 754 em uma configuração de circuito aberto para uma primeira porção de circuito aberto de um curso do membro de des- locamento. Com base em uma resposta do instrumento 750 durante a porção de circuito aberto do curso, o circuito de controle 760 pode sele- cionar um programa de controle de disparo. A resposta do instrumento pode incluir uma distância de translação do membro de deslocamento durante a porção de circuito aberto, um tempo decorrido durante a por- ção de circuito aberto, a energia fornecida ao motor 754 durante a por- ção de circuito aberto, uma soma de larguras de pulso de um sinal de acionamento de motor etc. Após a porção de circuito aberto, o circuito de controle 760 pode implementar o programa de controle de disparo selecionado para uma segunda porção do curso do membro de deslo- camento. Por exemplo, durante a porção de circuito fechado do curso, o circuito de controle 760 pode modular o motor 754 com base nos da- dos de translação que descrevem uma posição do membro de desloca- mento em uma maneira de circuito fechado para transladar o membro de deslocamento em uma velocidade constante. Detalhes adicionais são revelados no Pedido de Patente US n° de série 15/720.852, intitu- lado SYSTEM AND METHODS FOR CONTROLLING A DISPLAY OF A SURGICAL INSTRUMENT, depositado em 29 de setembro de 2017, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade.

[0364] A Figura 42 é um diagrama esquemático de um instrumento cirúrgico 790 configurado para controlar várias funções de acordo com um aspecto da presente invenção. Em um aspecto, o instrumento cirúr- gico 790 é programado para controlar a translação distal de um membro de deslocamento, como a haste da viga com perfil em I 764. O instru- mento cirúrgico 790 compreende um atuador de extremidade 792 que pode compreender uma bigorna 766, uma haste da viga com perfil em I

764 e um cartucho de grampos removível 768 que pode ser intercambi- ado com um cartucho de RF 796 (mostrado em linha tracejada).

[0365] Em um aspecto, os sensores 788 podem ser implementados como uma chave limite, dispositivo eletromecânico, chaves de estado sólido, dispositivos de efeito Hall, dispositivos de RM, dispositivos GMR, magnetômetros, entre outros. Em outras implementações, os sensores 638 podem ser chaves de estado sólido que operam sob a influência da luz, como os sensores ópticos, sensores de infravermelho, sensores de ultravioleta, dentre outros. Além disso, as chaves podem ser dispositi- vos de estado sólido como transístores (por exemplo, FET, FET de jun- ção, MOSFET, bipolar, e similares). Em outras implementações, os sen- sores 788 podem incluir chaves elétricas sem condutor, chaves ultras- sônicas, acelerômetros, sensores de inércia e, entre outros.

[0366] Em um aspecto, o sensor de posição 784 pode ser imple- mentado como um sistema de posicionamento absoluto, que compre- ende um sistema de posicionamento absoluto magnético giratório im- plementado como um sensor de posição magnético giratório, de circuito integrado único, AS5055EQFT, disponível junto à Austria Microsystems, AG. O sensor de posição 784 pode fazer interface com o circuito de controle 760 para fornecer um sistema de posicionamento absoluto. A posição pode incluir elementos de efeito Hall múltiplos localizados acima de um magneto e acoplado a um processador CORDIC, também conhe- cido como o método dígito por dígito e algoritmo de Volder, que é forne- cido para implementar um algoritmo simples e eficiente para calcular funções hiperbólicas e trigonométricas que exigem apenas operações de adição, subtração, deslocamento de bits e tabela de pesquisa.

[0367] Em um aspecto, a haste da viga com perfil em I 764 pode ser implementada como um membro de faca que compreende um corpo de faca que suporta operacionalmente uma lâmina de corte de tecido e pode incluir adicionalmente abas ou recursos de engate de bigorna e recursos de engate de canal ou uma base. Em um aspecto, o cartucho de grampos 768 pode ser implementado como um cartucho de prende- dores cirúrgicos padrão (mecânicos). Em um aspecto, o cartucho de RF 796 pode ser implementado como um cartucho de RF. Estas e outras disposições de sensores são descritas no Pedido de Patente US de pro- priedade comum n° 15/628.175, intitulado TECHNIQUES FOR ADAP-

TIVE CONTROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT, depositado em 20 de junho de 2017, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade.

[0368] A posição, o movimento, o deslocamento e/ou a translação de um membro de deslocamento linear, como a viga com perfil em I 764, podem ser medidos por um sistema de posicionamento absoluto, dispo- sição de sensor e sensor de posição representado como o sensor de posição 784. Como a viga com perfil em I 764 é acoplada ao membro de acionamento longitudinalmente móvel 120, a posição da viga com perfil em I 764 pode ser determinada mediante a medição da posição do membro de acionamento longitudinalmente móvel 120 que emprega o sensor de posição 784. Consequentemente, na descrição a seguir, a posição, o deslocamento e/ou a translação da viga com perfil em I 764 podem ser obtidos pelo sensor de posição 784, conforme descrito na presente invenção. Um circuito de controle 760 pode ser programado para controlar a translação do membro de deslocamento, como o mem- bro de fechamento 764, conforme descrito na presente invenção. O cir- cuito de controle 760, em alguns exemplos, pode compreender um ou mais microcontroladores, microprocessadores ou outros processadores adequados para executar as instruções que fazem com que o proces- sador ou processadores controlem o membro de deslocamento, por exemplo a viga com perfil em I 764, da maneira descrita. Em um as- pecto, um temporizador/contador 781 fornece um sinal de saída, como o tempo decorrido ou uma contagem digital, ao circuito de controle 760 para correlacionar a posição da viga com perfil em I 764 conforme de- terminado pelo sensor de posição 784 com a saída do temporiza- dor/contador 781 de modo que o circuito de controle 760 possa deter- minar a posição da viga com perfil em I 764 em um momento específico (t) em relação a uma posição inicial. O temporizador/contador 781 pode ser configurado para medir o tempo decorrido, contar eventos externos, ou medir eventos eternos.

[0369] O circuito de controle 760 pode gerar um sinal de ponto de ajuste do motor 772. O sinal do ponto de ajuste do motor 772 pode ser fornecido a um controlador do motor 758. O controlador do motor 758 pode compreender um ou mais circuitos configurados para fornecer um sinal de acionamento do motor 774 ao motor 754 para acionar o motor 754, conforme descrito na presente invenção. Em alguns exemplos, o motor 754 pode ser um motor CC com motor elétrico CC escovado. Por exemplo, a velocidade do motor 754 pode ser proporcional ao sinal de acionamento do motor 774. Em alguns exemplos, o motor 754 pode ser um motor elétrico CC sem escovas e o sinal de acionamento do motor 774 pode compreender um sinal PWM fornecido para um ou mais enro- lamentos de estator do motor 754. Além disso, em alguns exemplos, o controlador do motor 758 pode ser omitido, e o circuito de controle 760 pode gerar o sinal de acionamento de motor 774 diretamente.

[0370] O motor 754 pode receber energia de uma fonte de energia

762. A fonte de energia 762 pode ser ou incluir uma bateria, um super capacitor, ou qualquer outra fonte de energia adequada. O motor 754 pode ser mecanicamente acoplado à viga com perfil em I 764 por meio de uma transmissão 756. A transmissão 756 pode incluir uma ou mais engrenagens ou outros componentes de ligação para acoplar o motor 754 à viga com perfil em I 764. Um sensor de posição 784 pode detectar uma posição da viga com perfil em I 764. O sensor de posição 784 pode ser ou pode incluir qualquer tipo de sensor que seja capaz de gerar da- dos de posição que indicam uma posição da viga com perfil em I 764. Em alguns exemplos, o sensor de posição 784 pode incluir um codifica- dor configurado para fornecer uma série de pulsos ao circuito de con- trole 760 conforme a viga com perfil em I 764 translada distal e proxi- malmente. O circuito de controle 760 pode rastrear os pulsos para de- terminar a posição da viga com perfil em I 764. Outros sensores de po- sição adequados podem ser usados, incluindo, por exemplo, um sensor de proximidade. Outros tipos de sensores de posição podem fornecer outros sinais que indiquem o movimento da viga com perfil em I 764. Além disso, em alguns exemplos, o sensor de posição 784 pode ser omitido. Quando o motor 754 for um motor de passo, o circuito de con- trole 760 pode rastrear a posição da viga com perfil em I 764 ao agregar o número e a orientação das etapas que o motor foi instruído a executar. O sensor de posição 784 pode estar situado no atuador de extremidade 792 ou em qualquer outra porção do instrumento.

[0371] O circuito de controle 760 pode estar em comunicação com um ou mais sensores 788. Os sensores 788 podem ser posicionados no atuador de extremidade 792 e adaptados para funcionar com o instru- mento cirúrgico 790 para medir os vários parâmetros derivados, como distância de vão em relação ao tempo, compressão do tecido em rela- ção ao tempo e tensão da bigorna em relação ao tempo. Os sensores 788 podem compreender um sensor magnético, um sensor de campo magnético, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor de força, um sensor indutivo como um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou quais- quer outros sensores adequados para medição de um ou mais parâme- tros do atuador de extremidade 792. Os sensores 788 podem incluir um ou mais sensores.

[0372] O um ou mais sensores 788 podem compreender um medi- dor de esforço, como um medidor de microesforço, configurado para medir a magnitude da tensão na bigorna 766 durante uma condição de preensão. O medidor de tensão fornece um sinal elétrico cuja amplitude varia com a magnitude da tensão. Os sensores 788 podem compreen- der um sensor de pressão configurado para detectar uma pressão ge- rada pela presença de tecido comprimido entre a bigorna 766 e o cartu- cho de grampos 768. Os sensores 788 podem ser configurados para detectar a impedância de uma seção de tecido situada entre a bigorna 766 e o cartucho de grampos 768 que é indicativa da espessura e/ou da completude do tecido situado entre eles.

[0373] Os sensores 788 podem ser configurados para medir as for- ças exercidas sobre a bigorna 766 pelo sistema de acionamento de fe- chamento. Por exemplo, um ou mais sensores 788 podem estar em um ponto de interação entre um tubo de fechamento e a bigorna 766 para detectar as forças de fechamento aplicadas por um tubo de fechamento à bigorna 766. As forças exercidas sobre a bigorna 766 podem ser re- presentativas da compressão do tecido experimentada pela seção de tecido capturada entre a bigorna 766 e o cartucho de grampos 768. O um ou mais sensores 788 podem ser posicionados em vários pontos de interação ao longo do sistema de acionamento de fechamento para de- tectar as forças de fechamento aplicadas à bigorna 766 pelo sistema de acionamento de fechamento. O um ou mais sensores 788 podem ser amostrados em tempo real durante uma operação de preensão por uma porção de processador do circuito de controle 760. O circuito de controle 760 recebe medições de amostra em tempo real para fornecer e analisar informações baseadas em tempo e avaliar, em tempo real, as forças de fechamento aplicadas à bigorna 766.

[0374] Um sensor de corrente 786 pode ser empregado para medir a corrente drenada pelo motor 754. A força necessária para avançar a viga com perfil em I 764 corresponde à corrente drenada pelo motor

754. A força é convertida em um sinal digital e fornecida ao circuito de controle 760.

[0375] Uma fonte de energia de RF 794 é acoplada ao atuador de extremidade 792 e é aplicada ao cartucho de RF 796 quando o cartucho de RF 796 é carregado no atuador de extremidade 792 no lugar do car- tucho de grampos 768. O circuito de controle 760 controla o forneci- mento da energia de RF para o cartucho de RF 796.

[0376] Detalhes adicionais são revelados no Pedido de Patente US n° de série 15/636.096, intitulado SURGICAL SYSTEM COUPLABLE WITH STAPLE CARTRIDGE AND RADIO FREQUENCY CARTRIDGE, AND METHOD OF USING SAME, depositado em 28 de junho de 2017, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade. Hardware do gerador

[0377] A Figura 43 é um diagrama de blocos simplificado de um ge- rador 800 configurado para fornecer sintonia sem indutor, entre outros benefícios. Detalhes adicionais do gerador 800 são descritos na Patente US n° 9.060.775, intitulada SURGICAL GENERATOR FOR ULTRASO- NIC AND ELECTROSURGICAL DEVICES, concedida em 23 junho de 2015, que está aqui integralmente incorporada, por referência, em sua totalidade. O gerador 800 pode compreender um estágio isolado do pa- ciente 802 em comunicação com um estágio não isolado 804 por meio de um transformador de potência 806. Um enrolamento secundário 808 do transformador de potência 806 está contido no estágio isolado 802 e pode compreender uma configuração com derivação (por exemplo uma configuração com derivação central ou com derivação não central) para definir as saídas de sinal de acionamento 810a, 810b, 810c, para trans- mitir sinais de acionamento a diferentes instrumentos cirúrgicos, como, por exemplo, um dispositivo cirúrgico ultrassônico e um instrumento ele- trocirúrgico de RF, e um instrumento cirúrgico multifuncional que inclui modos de energia ultrassônica e de RF que podem ser fornecidos sozi- nhos ou simultaneamente. Em particular, as saídas de sinal de aciona- mento 810a, 810c podem fornecer um sinal de acionamento ultrassô- nico (por exemplo, um sinal de acionamento de valor quadrático médio (RMS) de 420 V) a um instrumento cirúrgico ultrassônico, e as saídas de sinal de acionamento 810b, 810c podem fornecer um sinal de acio- namento eletrocirúrgico de RF (por exemplo um sinal de acionamento de RMS de 100 V) a um instrumento eletrocirúrgico de RF, sendo que a saída de sinal de acionamento 810b corresponde à derivação central do transformador de potência 806.

[0378] Em certas modalidades, os sinais de acionamento ultrassô- nicos e eletrocirúrgicos podem ser fornecidos simultaneamente a instru- mentos cirúrgicos distintos e/ou a um único instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico multifuncional, com a capacidade de fornecer tanto energia ultrassônica quanto eletrocirúrgica ao tecido. Será obser- vado que o sinal eletrocirúrgico fornecido tanto pelo instrumento eletro- cirúrgico dedicado quanto pelo instrumento combinado multifuncional eletrocirúrgico/ultrassônico podem ser tanto um sinal de nível terapêu- tico quanto subterapêutico, onde o sinal subterapêutico pode ser usado, por exemplo, para monitorar o tecido ou as condições dos instrumentos e fornecer retroinformação ao gerador. Por exemplo, os sinais de RF e ultrassônico podem ser fornecidos separadamente ou simultaneamente a partir de um gerador com uma única porta de saída a fim de fornecer o sinal de saída desejado ao instrumento cirúrgico, conforme será dis- cutido em maiores detalhes abaixo. Consequentemente, o gerador pode combinar as energias eletrocirúrgica de RF e ultrassônica e fornecer as energias combinadas ao instrumento eletrocirúrgico/ultrassônico multi- funcional. Eletrodos bipolares podem ser colocados em uma ou em am- bas as garras do atuador de extremidade. Uma garra pode ser acionada por energia ultrassônica em adição à energia eletrocirúrgica de RF, fun- cionando simultaneamente. A energia ultrassônica pode ser empregada para realizar dissecção em tecido enquanto a energia eletrocirúrgica de RF pode ser empregada para cauterização de vasos.

[0379] O estágio não isolado 804 pode compreender um amplifica- dor de potência 812 que tem uma saída conectada a um enrolamento primário 814 do transformador de potência 806. Em certas formas o am- plificador de potência 812 pode compreender um amplificador do tipo empurrar e puxar. Por exemplo, o estágio não isolado 804 pode conter adicionalmente um dispositivo lógico 816 para fornecer uma saída digi- tal a um circuito conversor digital para analógico (DAC, de "digital-to- analog converter") 818 que, por sua vez, fornece um sinal analógico correspondente a uma entrada do amplificador de potência 812. Em cer- tas modalidades, o dispositivo lógico 816 pode compreender uma matriz de portas programável (PGA, de "programmable gate array"), uma FPGA (FPGA de "field-programmable gate array"), um dispositivo lógico programável (PLD, de "programmable logic device"), entre outros circui- tos lógicos, por exemplo. O dispositivo lógico 816, pelo fato de controlar a entrada do amplificador de potência 812 através do DAC 818 pode, portanto, controlar qualquer um dentre vários parâmetros (por exemplo frequência, forma de onda, amplitude da forma de onda) de sinais de acionamento aparecendo nas saídas de sinal de acionamento 810a, 810b e 810c. Em certas formas e conforme discutido abaixo, o disposi- tivo lógico 816, em conjunto com um processador (por exemplo um PSD, discutido abaixo), pode implementar um certo número de algorit- mos de controle baseados em PSD e/ou outros algoritmos de controle para parâmetros de controle dos sinais de acionamento fornecidos pelo gerador 800.

[0380] A potência pode ser fornecida a um trilho de alimentação do amplificador de potência 812 por um regulador de modo de chave 820,

como, por exemplo, um conversor de potência. Em certas modalidades, o regulador de modo de chave 820 pode compreender um regulador ajustável de antagônico, por exemplo. O estágio não isolado 804 pode compreender, ainda, um primeiro processador 822 que, em uma moda- lidade, pode compreender um processador de PSD como um dispositivo analógico ADSP-21469 SHARC DSP, disponível junto à Analog Devi- ces, Norwood, MA, EUA, por exemplo, embora em várias modalidades, qualquer processador adequado possa ser utilizado. Em certas modali- dades, o processador de PSD 822 pode controlar a operação do regu- lador de modo de chave 820 em resposta a dados de retroinformação de tensão a partir do amplificador de potência 812 pelo processador de PSD 822 através de um circuito ADC 824. Em uma modalidade, por exemplo, o processador de PSD 822 pode receber como entrada, atra- vés do circuito ADC 824, sendo que o envelope de forma de onda de um sinal (por exemplo, um sinal de RF) é amplificado pelo amplificador de potência 812. O processador de PSD 822 pode então controlar o regulador de modo de chave 820 (por exemplo através de uma saída PWM) de modo que a tensão de trilho provida ao amplificador de potên- cia 812 siga o envelope forma de onda do sinal amplificado. Modulando- se dinamicamente a tensão do trilho do amplificador de potência 812 com base no envelope de forma de onda, a eficiência do amplificador de potência 812 pode ser significativamente aprimorada em relação a esquemas de amplificador com tensão de trilho fixa.

[0381] Em certas modalidades, o dispositivo lógico 816, em con- junto com o processador de PSD 822, pode implementar um circuito de síntese digital como um esquema de controle com sintetizador digital direto para controlar a forma de onda, a frequência e/ou a amplitude dos sinais de acionamento emitidos pelo gerador 800. Em uma modalidade, por exemplo, o dispositivo lógico 816 pode implementar um algoritmo de controle de DDS mediante a recuperação de amostras de forma de onda armazenadas em uma tabela de pesquisa (LUT, "look-up table") atualizada dinamicamente, como uma RAM LUT que pode ser integrada em um FPGA.

Esse algoritmo de controle é particularmente útil para aplicações ultrassônicas nas quais um transdutor ultrassônico, como um transdutor ultrassônico, pode ser acionado por uma corrente senoidal limpa em sua frequência de ressonância. como outras frequências po- dem excitar ressonâncias parasíticas, minimizar ou reduzir a distorção total da corrente da ramificação de movimento pode correspondente- mente minimizar ou reduzir os efeitos indesejáveis da ressonância.

Como a forma de onda de uma saída de sinal de acionamento pelo ge- rador 800 sofre o impacto de várias fontes de distorção presentes no circuito de acionamento de saída (por exemplo o transformador de po- tência 806, o amplificador de potência 812), dados de retroinformação de tensão e corrente com base no sinal de acionamento podem ser for- necidos a um algoritmo, como um algoritmo para controle de erros im- plementado pelo processador de PSD 822, que compensa a distorção mediante a adequada pré-distorção ou modificação das amostras de forma de onda armazenadas na LUT de maneira dinâmica e contínua (por exemplo em tempo real). Em uma modalidade, a quantidade ou o grau de pré-distorção aplicada às amostras da LUT pode ser baseada no erro entre uma corrente da ramificação de movimento computadori- zada e um forma de onda de corrente desejado, sendo que o erro é determinado em uma base de amostra por amostra.

Dessa maneira, as amostras da LUT pré-distorcidas, quando processadas através do cir- cuito de acionamento, podem resultar em um sinal de acionamento da ramificação de movimento que tem a forma de onda desejada (por exemplo, senoidal) para acionar de maneira ótima o transdutor ultrassô- nico.

Em tais modalidades, as amostras de forma de onda de LUT não irão, portanto, representar a forma de onda desejada do sinal de acio-

namento, mas sim a forma de onda que é necessária para por fim pro- duzir a forma de onda desejada do sinal de acionamento da ramificação de movimento, quando são levados em conta os efeitos de distorção.

[0382] O estágio não isolado 804 pode compreender adicional- mente um primeiro circuito ADC 826 e um segundo circuito ADC 828 acoplados à saída do transformador de potência 806 por meio dos res- pectivos transformadores de isolamento, 830 e 832, para respectiva- mente amostrar a tensão e a corrente de sinais de acionamento emitidos pelo gerador 800. Em certas modalidades, os circuitos ADC 826 e 828 podem ser configurados para amostragem em altas velocidades (por exemplo, 80 mega amostras por segundo (MSPS)) para possibilitar a sobreamostragem dos sinais de acionamento. Em uma modalidade, por exemplo, a velocidade de amostragem dos circuitos ADC 826 e 828 pode possibilitar uma sobreamostragem de aproximadamente 200x (de- pendendo da frequência) dos sinais de acionamento. Em certas moda- lidades, as operações de amostragem do circuito ADC 826 e 828 podem ser realizadas por um único circuito ADC recebendo sinais de entrada de tensão e corrente por meio de um multiplexador bidirecional. O uso de amostragem em alta velocidade nas formas do gerador 800 pode possibilitar, entre outras coisas, o cálculo da corrente complexa que flui através da ramificação de movimento (que pode ser usada em certas formas para implementar o controle de forma de onda baseado em DDS descrito acima), a filtragem digital acurada dos sinais amostrados e o cálculo do consumo real de energia com alto grau de precisão. Os dados de retroinformação sobre tensão e corrente emitidos pelos circuitos ADC 826 e 828 podem ser recebidos e processados (por exemplo armaze- namento temporário do tipo primeiro a entrar-primeiro a sair (FIFO), mul- tiplexador) pelo dispositivo lógico 816 e armazenados em memória de dados para subsequente recuperação, por exemplo, pelo processador

822. Conforme observado acima, os dados de retroinformação sobre tensão e corrente podem ser usados como entrada para um algoritmo para pré-distorção ou modificação de amostras de formato de onda na LUT, de maneira dinâmica e contínua. Em certas modalidades, isso pode exigir que cada par de dados de retroinformação sobre tensão e corrente armazenado seja indexado com base em, ou de outro modo associado a, uma amostra da LUT correspondente que foi fornecida pelo dispositivo lógico 816 quando o par de dados de retroinformação sobre tensão e corrente foi capturado. A sincronização das amostras da LUT com os dados de retroinformação sobre tensão e corrente dessa maneira contribui para a correta temporização e estabilidade do algo- ritmo pré-distorção.

[0383] Em certas modalidades, os dados de retroinformação sobre tensão e corrente podem ser usados para controlar a frequência e/ou a amplitude (por exemplo amplitude de corrente) dos sinais de aciona- mento. Em uma modalidade, por exemplo, os dados de retroinformação sobre tensão e corrente podem ser usados para determinar a fase da impedância. A frequência do sinal de acionamento pode, então, ser con- trolada para minimizar ou reduzir a diferença entre a fase da impedância determinada e um ponto de ajuste da fase da impedância (por exemplo, 0°), minimizando ou reduzindo assim os efeitos da distorção harmônica e, correspondentemente, acentuando a acurácia da medição de fase da impedância. A determinação da impedância de fase e um sinal de con- trole da frequência podem ser implementados no processador de PSD 822, por exemplo com o sinal de controle da frequência sendo fornecido como entrada a um algoritmo de controle de DDS implementado pelo dispositivo lógico programável 816.

[0384] Em outra modalidade, por exemplo, os dados de retroinfor- mação da corrente podem ser monitorados de modo a manter a ampli- tude de corrente do sinal de acionamento em um ponto de ajuste da amplitude de corrente. O ponto de ajuste da amplitude de corrente pode ser especificado diretamente ou determinado indiretamente com base nos pontos de ajuste especificados para amplitude de tensão e potên- cia. Em certas modalidades, o controle da amplitude de corrente pode ser implementado pelo algoritmo de controle, como um algoritmo de controle proporcional-integral-derivado (PID), no processador de PSD

822. As variáveis controladas pelo algoritmo de controle para controlar adequadamente a amplitude de corrente do sinal de acionamento po- dem incluir, por exemplo, a alteração de escala das amostras de forma de onda de LUT armazenada no dispositivo lógico 816 e/ou a tensão de saída em escala total do circuito DAC 818 (que fornece a entrada ao amplificador de potência 812) por meio de um circuito DAC 834.

[0385] O estágio não isolado 804 pode compreender adicional- mente um segundo processador 836 para fornecer, entre outras coisas, a funcionalidade da interface de usuário (UI). Em uma modalidade, o processador 836 pode compreender um processador Atmel AT91SAM9263 com um núcleo ARM 926EJ-S, disponível junto à Atmel Corporation, de San Jose, CA, EUA, por exemplo. Exemplos de funcio- nalidade de UI suportados pelo processador de UI 836 podem incluir retroinformação audível e visual do usuário, comunicação com disposi- tivos periféricos (por exemplo através de uma interface USB), comuni- cação com a chave de pedal, comunicação com um dispositivo de en- trada de dados (por exemplo uma tela sensível ao toque) e comunicação com um dispositivo de saída (por exemplo um alto-falante). O processa- dor de UI 836 pode se comunicar com o processador de PSD 822 e o dispositivo lógico 816 (por exemplo via barramentos de interface serial para periféricos - SPI, de "serial peripheral interface"). Embora o proces- sador de UI 836 possa primariamente suportar a funcionalidade de UI, ele pode também coordenar com o processador de PSD 822 para im- plementar a mitigação de riscos em certas formas. Por exemplo, o pro-

cessador de UI 836 pode ser programado para monitorar vários aspec- tos das entradas pelo usuário e/ou outras entradas (por exemplo entra- das pela tela sensível ao toque, entradas de chave de pedal, entradas do sensor de temperatura) e pode desabilitar a saída de acionamento do gerador 800 quando uma condição de erro é detectada.

[0386] Em certas modalidades, tanto o processador de PSD 822 como o processador de UI 836 podem, por exemplo, determinar e mo- nitorar o estado operacional do gerador 800. Para o processador de PSD 822, o estado operacional do gerador 800 pode determinar, por exemplo, quais processos de controle e/ou diagnóstico são implemen- tados pelo processador de PSD 822. Para o processador de UI 836, o estado operacional do gerador 800 pode determinar, por exemplo, quais elementos de uma UI (por exemplo telas de exibição, sons) são apre- sentados a um usuário. Os processadores de UI e PSD respectivos 822 e 836 podem manter independentemente o estado operacional atual do gerador 800, bem como reconhecer e avaliar possíveis transições para fora do estado operacional atual. O processador de PSD 822 pode fun- cionar como o mestre nessa relação, e pode determinar quando devem ocorrer as transições entre estados operacionais. O processador de UI 836 pode estar ciente das transições válidas entre estados operacio- nais, e pode confirmar se uma determinada transição é adequada. Por exemplo, quando o processador de PSD 822 instrui o processador de UI 1090 a transicionar para um estado específico, o processador de UI 836 pode verificar que a transição solicitada é válida. Caso uma transi- ção solicitada entre estados seja determinada como inválida pelo pro- cessador de UI 836, o processador de UI 836 pode fazer com que o gerador 800 entre em um modo de falha.

[0387] A plataforma não-isolada 804 pode conter, ainda, um contro- lador 838 para monitoramento de dispositivos de entrada (por exemplo um sensor de toque capacitivo usado para ligar e desligar o gerador

800, uma tela capacitiva sensível ao toque). Em certas modalidades, o controlador 838 pode compreender pelo menos um processador e/ou outro dispositivo controlador em comunicação com o processador de UI

836. Em uma modalidade, por exemplo, o controlador 838 pode com- preender um processador (por exemplo um controlador Meg168 de 8 bits disponível junto à Atmel) configurado para monitorar as entradas fornecidas pelo usuário através de um ou mais sensores de toque ca- pacitivos. Em uma modalidade, o controlador 838 pode compreender um controlador de tela sensível ao toque (por exemplo um controlador de tela sensível ao toque QT5480 disponível junto à Atmel) para contro- lar e gerenciar a captura de dados de toque a partir de uma tela capaci- tiva sensível ao toque.

[0388] Em certas modalidades, quando o gerador 800 está em um estado "desligado", o controlador 838 pode continuar a receber energia operacional (por exemplo através de uma linha de uma fonte de alimen- tação do gerador 800, como a fonte de alimentação 854 discutida abaixo). Dessa maneira, o controlador 838 pode continuar a monitorar um dispositivo de entrada (por exemplo um sensor de toque capacitivo situado sobre um painel frontal do gerador 800) para ligar e desligar o gerador 800. Quando o gerador 800 está no estado desligado, o contro- lador 838 pode despertar a fonte de alimentação (por exemplo possibi- litar o funcionamento de um ou mais conversores de tensão CC/CC 856 da fonte de alimentação 854), se for detectada a ativação do dispositivo de entrada "liga/desliga" por um usuário. O controlador 838 pode, por- tanto, iniciar uma sequência para fazer a transição do gerador 800 para um estado "ligado". Por outro lado, o controlador 838 pode iniciar uma sequência para fazer a transição do gerador 800 para o estado desli- gado se for detectada a ativação do dispositivo de entrada "liga/desliga", quando o gerador 800 estiver no estado ligado. Em certas modalidades, por exemplo, o controlador 838 pode relatar a ativação do dispositivo de entrada "liga/desliga" 110 ao processador de UI 836 que, por sua vez, implementa a sequência de processo necessária para transicionar o ge- rador 800 ao estado desligado. Em tais modalidades, o controlador 838 pode não ter qualquer capacidade independente para causar a remoção da potência do gerador 800 após seu estado ligado ter sido estabele- cido.

[0389] Em certas modalidades, o controlador 838 pode fazer com que o gerador 800 forneça retroinformação audível ou outra retroinfor- mação sensorial para alertar o usuário de que foi iniciada uma sequên- cia de ligar ou desligar. Esse tipo de alerta pode ser fornecido no início de uma sequência de ligar ou desligar, e antes do início de outros pro- cessos associados à sequência.

[0390] Em certas modalidades, o estágio isolado 802 pode compre- ender um circuito de interface de instrumento 840 para, por exemplo, oferecer uma interface de comunicação entre um circuito de controle de um instrumento cirúrgico (por exemplo um circuito de controle que com- preende chaves de empunhadura) e componentes do estágio não iso- lado 804, como o dispositivo lógico 816, o processador de PSD 822 e/ou o processador de UI 836. O circuito de interface de instrumento 840 pode trocar informações com componentes do estágio não isolado 804 por meio de um link de comunicação que mantém um grau adequado de isolamento elétrico entre os estágios isolados e não isolados 802 e 804 como, por exemplo, um link de comunicação baseado em infraver- melho (IR). A potência pode ser fornecida ao circuito de interface do instrumento 840 com o uso de, por exemplo, um regulador de tensão de baixa queda alimentado por um transformador de isolamento acionado a partir do estágio não isolado 804.

[0391] Em uma modalidade, o circuito de interface de instrumento 840 pode compreender um circuito lógico 842 (por exemplo um circuito lógico, um circuito lógico programável, PGA, FPGA, PLD) em comuni- cação com um circuito condicionador de sinal 844. O circuito de condi- cionamento de sinal 844 pode ser configurado para receber um sinal periódico do circuito lógico 842 (por exemplo uma onda quadrada de 2 kHz) para gerar um sinal de interrogação bipolar que tem uma frequên- cia idêntica. O sinal de interrogação pode ser gerado, por exemplo, usando-se uma fonte de corrente bipolar alimentada por um amplifica- dor diferencial. O sinal de interrogação pode ser comunicado a um cir- cuito de controle de instrumento cirúrgico (por exemplo mediante o uso de um par condutor em um cabo que conecta o gerador 800 ao instru- mento cirúrgico) e monitorado para determinar um estado ou configura- ção do circuito de controle. O circuito de controle pode compreender inúmeras chaves, resistores e/ou diodos para modificar uma ou mais características (por exemplo amplitude, retificação) do sinal de interro- gação de modo que um estado ou configuração do circuito de controle seja discernível, de modo inequívoco, com base nessa uma ou mais características. Em uma modalidade, por exemplo, o circuito condicio- nador de sinal 844 pode compreender um circuito ADC para geração de amostras de um sinal de tensão aparecendo entre entradas do circuito de controle, resultando da passagem do sinal de interrogação através do mesmo. O instrumento lógico 842 (ou um componente do estágio não isolado 804) pode, então, determinar o estado ou a configuração do circuito de controle com base nas amostras de circuitos ADC.

[0392] Em uma modalidade, o circuito de interface de instrumento 840 pode compreender uma primeira interface de circuito de dados 846 para possibilitar a troca de informações entre o circuito lógico 842 (ou outro elemento do circuito de interface de instrumento 840) e um pri- meiro circuito de dados disposto em um instrumento cirúrgico ou de ou- tro modo associado ao mesmo. Em certas modalidades, por exemplo,

um primeiro circuito de dados pode estar disposto em um fio integral- mente fixado a uma empunhadura do instrumento cirúrgico, ou em um adaptador para fazer a interface entre um tipo ou modelo específico de instrumento cirúrgico e o gerador 800. O primeiro circuito de dados pode ser implantado de qualquer maneira adequada e pode se comunicar com o gerador de acordo com qualquer protocolo adequado, inclusive, por exemplo, conforme descrito aqui com relação ao primeiro circuito de dados. Em certas modalidades, o primeiro circuito de dados pode com- preender um dispositivo de armazenamento não volátil, como um dispo- sitivo EEPROM. Em certas modalidades, a primeira interface de circuito de dados 846 pode ser implementada separadamente do circuito lógico 842 e compreende um conjunto de circuitos adequado (por exemplo dis- positivos lógicos distintos, um processador) para possibilitar a comuni- cação entre o circuito lógico 842 e o primeiro circuito de dados. Em ou- tras modalidades, a primeira interface de circuito de dados 846 pode ser integral ao circuito lógico 842.

[0393] Em certas modalidades, o primeiro circuito de dados pode armazenar informações relacionadas ao instrumento cirúrgico especí- fico com o qual está associado. Essas informações podem incluir, por exemplo, um número de modelo, um número de série, um número de operações nas quais o instrumento cirúrgico foi usado, e/ou quaisquer outros tipos de informações. Essas informações podem ser lidas pelo circuito de interface do instrumento 840 (por exemplo pelo circuito lógico 842), transferidas para um componente do estágio não isolado 804 (por exemplo, para o dispositivo lógico 816, o processador de PSD 822 e/ou o processador de UI 836) para apresentação a um usuário por meio de um dispositivo de saída e/ou para controlar uma função ou operação do gerador 800. Adicionalmente, qualquer tipo de informação pode ser co- municado ao primeiro circuito de dados para armazenamento através da primeira interface do circuito de dados 846 (por exemplo com o uso do circuito lógico 842). Essas informações podem compreender, por exemplo, um número atualizado de operações nas quais o instrumento cirúrgico foi usado e/ou a datas e/ou horários de seu uso.

[0394] Conforme discutido anteriormente, um instrumento cirúrgico pode ser removível de uma empunhadura (por exemplo o instrumento cirúrgico multifuncional pode ser removível da empunhadura) para pro- mover a intercambiabilidade e/ou a descartabilidade do instrumento. Nesses casos, geradores convencionais podem ser limitados em sua capacidade para reconhecer configurações de instrumento específicas sendo usadas, bem como para otimizar os processos de controle e di- agnóstico conforme necessário. A adição de circuitos de dados legíveis a instrumentos cirúrgicos para resolver essa questão é problemática de um ponto de vista de compatibilidade, porém. Por exemplo, projetar um instrumento cirúrgico para que permaneça retrocompatível com gerado- res desprovidos da indispensável funcionalidade de leitura de dados pode ser pouco prático devido, por exemplo, a esquemas de sinalização diferentes, complexidade do design e custo. As formas de instrumentos aqui discutidas contemplam essas preocupações mediante o uso de cir- cuitos de dados que podem ser implementados em instrumentos cirúr- gicos existentes, economicamente e com mínimas alterações de design para preservar a compatibilidade dos instrumentos cirúrgicos com as plataformas de gerador atuais.

[0395] Adicionalmente, as formas do gerador 800 podem possibilitar comunicação com circuitos de dados baseados em instrumento. Por exemplo, o gerador 800 pode ser configurado para se comunicar com um segundo circuito de dados contido em um instrumento (por exemplo o instrumento cirúrgico multifuncional). Em algumas modalidades, o se- gundo circuito de dados pode ser implementado de maneira similar àquela do primeiro circuito de dados aqui descrito. O circuito de interface de instrumento 840 pode compreender uma segunda interface de cir- cuito de dados 848 para possibilitar essa comunicação. Em uma moda- lidade, a segunda interface de circuito de dados 848 pode compreender uma interface digital de três estados, embora outras interfaces também possam ser utilizadas. Em certas modalidades, o segundo circuito de dados pode ser geralmente qualquer circuito para transmissão e/ou re- cepção de dados. Em uma modalidade, por exemplo, o segundo circuito de dados pode armazenar informações relacionadas ao instrumento ci- rúrgico específico com o qual está associado. Essas informações po- dem incluir, por exemplo, um número de modelo, um número de série, um número de operações nas quais o instrumento cirúrgico foi usado, e/ou quaisquer outros tipos de informações.

[0396] Em algumas modalidades, o segundo circuito de dados pode armazenar informações sobre as propriedades ultrassônicas e/ou elétri- cas de um transdutor associado, um atuador de extremidade 122, ou um sistema de acionamento ultrassônico. Por exemplo, o primeiro cir- cuito de dados pode indicar um coeficiente angular de frequência de inicialização, conforme descrito aqui. Adicional ou alternativamente, qualquer tipo de informação pode ser comunicado ao segundo circuito de dados para armazenamento no mesmo através da segunda interface de circuito de dados 848 (por exemplo com o uso do circuito lógico 842). Essas informações podem compreender, por exemplo, um número atu- alizado de operações nas quais o instrumento cirúrgico foi usado e/ou a datas e/ou horários de seu uso. Em certas modalidades, o segundo cir- cuito de dados pode transmitir dados capturados por um ou mais sen- sores (por exemplo um sensor de temperatura baseado em instru- mento). Em certas modalidades, o segundo circuito de dados pode re- ceber dados a partir do gerador 800 e fornecer uma indicação a um usu- ário (por exemplo, uma indicação por diodo emissor de luz ou outra in- dicação visível) com base nos dados recebidos.

[0397] Em certas modalidades, o segundo circuito de dados e a se- gunda interface de circuito de dados 848 podem ser configurados de modo que a comunicação entre o circuito lógico 842 e o segundo circuito de dados possa ser efetuada sem a necessidade de fornecer conduto- res adicionais para esse propósito (por exemplo condutores dedicados de um cabo conectando uma empunhadura ao gerador 800). Em uma modalidade, por exemplo, as informações podem ser comunicadas de e para o segundo circuito de dados com o uso de um esquema de co- municação por barramento de um fio, implementado na fiação existente, como um dos condutores utilizados transmitindo sinais de interrogação a partir do circuito condicionador de sinal 844 para um circuito de con- trole em uma empunhadura. Dessa maneira, são minimizadas ou redu- zidas as alterações ou modificações ao design do dispositivo cirúrgico que possam, de outro modo, ser necessárias. Além disso, devido ao fato de que diferentes tipos de comunicações implementados em um canal físico comum podem ser separados com base em frequência, a pre- sença de um segundo circuito de dados pode ser "invisível" a geradores que não têm a indispensável funcionalidade de leitura de dados, o que, portanto, permite a retrocompatibilidade do instrumento cirúrgico.

[0398] Em certas modalidades, o estágio isolado 802 pode compre- ender ao menos um capacitor de bloqueio 850-1 conectado à saída do sinal de acionamento 810b para impedir a passagem de corrente contí- nua para um paciente. Um único capacitor de bloqueio pode ser neces- sário para estar de acordo com os regulamentos e padrões médicos, por exemplo. Embora falhas em designs com um só capacitor sejam relativamente incomuns, esse tipo de falha pode, ainda assim, ter con- sequências negativas. Em uma modalidade, um segundo capacitor de bloqueio 850-2 pode ser colocado em série com o capacitor de bloqueio 850-1, com dispersão de corrente de um ponto entre os capacitores de bloqueio 850-1 e 850-2 sendo monitorado, por exemplo, por um circuito

ADC 852 para amostragem de uma tensão induzida por corrente de dis- persão. As amostras podem ser recebidas, por exemplo, pelo circuito lógico 842. Com base nas alterações na corrente de dispersão (con- forme indicado pelas amostras de tensão), o gerador 800 pode determi- nar quando ao menos um dentre os capacitores de bloqueio 850-1, 850- 2 falhou, fornecendo, dessa forma, um benefício em relação a designs de um único capacitor que têm um único ponto de falha.

[0399] Em certas modalidades, o estágio não isolado 804 pode compreender uma fonte de alimentação 854 para entregar potência em CC com tensão e corrente adequadas. A fonte de alimentação pode compreender, por exemplo, uma fonte de alimentação de 400 W para entregar uma tensão do sistema de 48 VDC. A fonte de alimentação 854 pode compreender adicionalmente um ou mais conversores de tensão CC/CC 856 para receber a saída da fonte de alimentação para gerar saídas de CC nas tensões e correntes exigidas pelos vários componen- tes do gerador 800. Conforme discutido acima em relação ao controla- dor 838, um ou mais dentre os conversores de tensão CC/CC 856 po- dem receber uma entrada do controlador 838 quando a ativação do dis- positivo de entrada "liga/desliga" por um usuário é detectada pelo con- trolador 838, para possibilitar o funcionamento ou o despertar dos con- versores de tensão CC/CC 856.

[0400] A Figura 44 ilustra um exemplo de um gerador 900, que é uma forma do gerador 800 (Figura 43). O gerador 900 é configurado para fornecer múltiplas modalidades de energia a um instrumento cirúr- gico. O gerador 900 fornece sinais ultrassônicos e de RF para fornecer energia a um instrumento cirúrgico, independentemente ou simultanea- mente. Os sinais ultrassônicos e de RF podem ser fornecidos sozinhos ou em combinação e podem ser fornecidos simultaneamente. Conforme indicado acima, ao menos uma saída de gerador pode fornecer múlti-

plas modalidades de energia (por exemplo, ultrassônica, bipolar ou mo- nopolar de RF, de eletroporação irreversível e/ou reversível, e/ou ener- gia de micro-ondas, entre outras) através de uma única porta, e esses sinais podem ser fornecidos separadamente ou simultaneamente ao atuador de extremidade para tratar tecido.

[0401] O gerador 900 compreende um processador 902 acoplado a um gerador de forma de onda 904. O processador 902 e o gerador de forma de onda 904 são configurados para gerar diversas formas de onda de sinal com base em informações armazenadas em uma memó- ria acoplada ao processador 902, não mostrada a título de clareza da descrição. As informações digitais associadas com uma forma de onda são fornecidas ao gerador de forma de onda 904 que inclui um ou mais circuitos DAC para converter a entrada digital em uma saída analógica. A saída analógica é alimentada a um amplificador 1106 para condicio- namento e amplificação de sinal. A saída condicionada e amplificada do amplificador 906 é acoplada a um transformador de potência 908. Os sinais são acoplados pelo transformador de potência 908 ao lado se- cundário, que é no lado de isolamento de paciente. Um primeiro sinal de uma primeira modalidade de energia é fornecido ao instrumento ci- rúrgico entre os terminais identificados como ENERGIA1 e RETORNO. Um segundo sinal de uma segunda modalidade de energia é acoplado por um capacitor 910 e é fornecido ao instrumento cirúrgico entre os terminais identificados como ENERGIA2 e RETORNO. Será reconhe- cido que mais do que duas modalidades de energia podem ser emitidas e, portanto, o subscrito "n" pode ser usado para designar que até n ter- minais ENERGIAn podem ser fornecidos, em que n é um número inteiro positivo maior que 1. Também será reconhecido que até "n" trajetórias de retorno, RETORNOn podem ser fornecidas sem que se afaste do escopo da presente invenção.

[0402] Um primeiro circuito de detecção de tensão 912 é acoplado através dos terminais identificados como ENERGIA1 e a trajetória de RETORNO para medir a tensão de saída entre eles. Um segundo cir- cuito de detecção de tensão 924 é acoplado através dos terminais iden- tificados como ENERGIA2 e a trajetória de RETORNO para medir a ten- são de saída entre eles. Um circuito de detecção de corrente 914 está disposto em série com a perna RETORNO do lado secundário do trans- formador de potência 908 conforme mostrado para medir a corrente de saída para qualquer modalidade de energia. Se diferentes trajetórias de retorno são fornecidas para cada modalidade de energia, então um cir- cuito de detecção de corrente separado seria fornecido em cada perna de retorno. As saídas do primeiro e segundo circuitos de detecção de tensão 912, 924 são fornecidas aos respectivos transformadores de iso- lamento 916, 922 e a saída do circuito de detecção de corrente 914 é fornecida a outro transformador de isolamento 918. As saídas dos trans- formadores de isolamento 916, 928, 922 no lado primário do transfor- mador de potência 908 (lado não isolado do paciente) são fornecidas a um ou mais circuitos ADC 926. A saída digitalizada do circuito ADC 926 é fornecida para o processador 902 para processamento adicional e computação. As tensões de saída e as informações de realimentação de corrente de saída podem ser empregadas para ajustar a tensão de saída e a corrente fornecida para o instrumento cirúrgico, e para com- putar a impedância de saída, entre outros parâmetros. As comunicações de entrada/saída entre o processador 902 e os circuitos isolados do pa- ciente são fornecidas através de um circuito de interface 920. Os sen- sores podem, também, estar em comunicação elétrica com o processa- dor 902 por meio do circuito de interface 920.

[0403] Em um aspecto, a impedância pode ser determinada pelo processador 902, dividindo-se a saída do primeiro circuito de detecção de tensão 912 acoplado sobre os terminais identificados como ENER- GIA1/RETORNO ou do segundo circuito de detecção de tensão 924 acoplado sobre os terminais identificados como ENERGIA2/RETORNO, pela saída do circuito de detecção de corrente 914 disposto em série com a perna de RETORNO do lado secundário do transformador de po- tência 908. As saídas do primeiro e segundo circuitos de detecção de tensão 912, 924 são fornecidas para separar os isolamentos transfor- madores 916, 922 e a saída do circuito de detecção de corrente 914 é fornecida para um outro transformador de isolamento 916. As medições de detecção de tensão e corrente digitalizados do circuito ADC 926 são fornecidas ao processador 902 para computar a impedância. Como um exemplo, a primeira modalidade de energia ENERGIA1 pode ser a ener- gia ultrassônica e a segunda modalidade de energia ENERGIA2 pode ser a energia de RF. No entanto, além das modalidades de energia de RF ultrassônica e bipolar ou monopolar, outras modalidades de energia incluem eletroporação irreversível e/ou reversível e/ou energia de micro- ondas, entre outras. Além disso, embora o exemplo ilustrado na Figura 44 mostra uma única trajetória de retorno RETORNO que pode ser for- necida para duas ou mais modalidades de energia, em outros aspectos, várias trajetórias de retorno RETORNOn podem ser fornecidas para cada modalidade de energia ENERGIAn. Assim, como aqui descrito, a impedância do transdutor ultrassônico pode ser medida, dividindo-se a saída do primeiro circuito de detecção de tensão 912 pelo circuito de detecção de corrente 914, e a impedância de tecido pode ser medida, dividindo-se a saída do segundo circuito de detecção de tensão 924 pelo circuito de detecção de corrente 914.

[0404] Conforme mostrado na Figura 44, o gerador 900 compreen- dendo ao menos uma porta de saída pode incluir um transformador de potência 908 com uma única saída e com múltiplas derivações para for- necer potência sob a forma de uma ou mais modalidades de energia, como ultrassônica, RF bipolar ou monopolar, eletroporação irreversível e/ou reversível, e/ou energia de micro-ondas, entre outros, por exemplo ao atuador de extremidade dependendo do tipo de tratamento de tecido sendo executado. Por exemplo, o gerador 900 pode fornecer energia com maior tensão e menor corrente para conduzir um transdutor ultras- sônico, com menor tensão e maior corrente para conduzir eletrodos de RF para vedar o tecido ou com uma forma de onda de coagulação para coagulação pontual usando eletrodos eletrocirúrgicos RF monopolar ou bipolar. A forma de onda de saída do gerador 900 pode ser orientada, chaveada ou filtrada para fornecer a frequência ao atuador de extremi- dade do instrumento cirúrgico. A conexão de um transdutor ultrassônico à saída do gerador 900 seria de preferência localizada entre a saída identificada como ENERGIA1 e o RETORNO, conforme mostrado na Figura 44. Em um exemplo, uma conexão de eletrodos bipolares de RF à saída do gerador 900 estaria preferencialmente situada entre a saída identificada como ENERGIA2 e o RETORNO. No caso de saída mono- polar, as conexões preferenciais seriam eletrodo ativo (por exemplo, feixe luminoso ou outra sonda) para a saída ENERGIA2 e um bloco de retorno adequado conectada à saída RETORNO.

[0405] Detalhes adicionais são revelados na Publicação de Pedido de Patente US n° 2017/0086914 intitulada TECHNIQUES FOR OPERA-

TING GENERATOR FOR DIGITALLY GENERATING ELECTRICAL SIGNAL WAVEFORMS AND SURGICAL INSTRUMENTS, que foi pu- blicada em 30 de março de 2017, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade.

[0406] Conforme usado ao longo desta descrição, o termo "sem fio" e seus derivados podem ser usados para descrever circuitos, dispositi- vos, sistemas, métodos, técnicas, canais de comunicação etc., que po- dem comunicar dados através do uso de radiação eletromagnética mo- dulada através de um meio não sólido. O termo não implica que os dis- positivos associados não contêm quaisquer fios, embora em alguns as-

pectos eles podem não ter. O módulo de comunicação pode implemen- tar qualquer de uma série de padrões ou protocolos de comunicação sem fio e com fio, incluindo, mas não se limitando a, Wi-Fi (família IEEE

802.11), WiMAX (família IEEE 802.16), IEEE 802.20, evolução de longo prazo (LTE, "long-term evolution"), Ev-DO, HSPA+, HSDPA+, HSUPA+, EDGE, GSM, GPRS, CDMA, TDMA, DECT, Bluetooth, derivados de Ethernet dos mesmos, bem como quaisquer outros protocolos sem fio e com fio que são designados como 3G, 4G, 5G, e além. O módulo de computação pode incluir uma pluralidade de módulos de comunicação. Por exemplo, um primeiro módulo de comunicação pode ser dedicado a comunicações sem fio de curto alcance como Wi-Fi e Bluetooth, e um segundo módulo de comunicação pode ser dedicado a comunicações sem fio de alcance mais longo como GPS, EDGE, GPRS, CDMA, Wi- MAX, LTE, Ev-DO, e outros.

[0407] Como usado aqui, um processador ou unidade de processa- mento é um circuito eletrônico que executa operações em alguma fonte de dados externa, geralmente a memória ou algum outro fluxo de dados. O termo é usado na presente invenção para se referir ao processador central (unidade de processamento central) em um sistema ou sistemas de computador (especificamente sistemas em um chip (SoCs)) que combinam vários "processadores" especializados.

[0408] Como usado aqui, um sistema em um chip ou sistema no chip (SoC ou SOC) é um circuito integrado (também conhecido como um "IC", "CI" ou "chip") que integra todos os componentes de um com- putador ou outros sistemas eletrônicos. Pode conter funções digitais, analógicas, misturadas e frequentemente de radiofrequência – todos so- bre um único substrato. Um SoC integra um microcontrolador (ou micro- processador) com periféricos avançados como unidade de processa- mento gráfico (GPU), módulo i-Fi, ou coprocessador. Um SoC pode ou não conter memória interna.

[0409] Como usado aqui, um microcontrolador ou controlador é um sistema que integra um microprocessador com circuitos periféricos e memória. Um microcontrolador (ou MCU para unidade do microcontro- lador) pode ser implementado como um computador pequeno em um único circuito integrado. Pode ser similar a um SoC; um SoC pode incluir um microcontrolador como um de seus componentes. Um microcontro- lador pode conter uma ou mais unidades de processamento de núcleo (CPUs) juntamente com memória e periféricos de entrada/saída progra- máveis. A memória do programa na forma de RAM ferroelétrica, NOR flash ou ROM OTP também é muitas vezes incluída no chip, bem como uma pequena quantidade de RAM. Os microcontroladores podem ser usados para aplicações integradas, em contraste com os microproces- sadores usados em computadores pessoais ou outras aplicações de propósitos gerais que consiste em vários circuitos integrados distintos.

[0410] Como usado aqui, o termo "controlador" ou "microcontrola- dor" pode ser um dispositivo de chip ou IC (circuito integrado) indepen- dente que faz interface com um dispositivo periférico. Essa pode ser uma ligação entre duas partes de um computador ou um controlador em um dispositivo externo que gerencia a operação de (e conexão com) daquele dispositivo.

[0411] Qualquer dos processadores ou microcontrolador na pre- sente invenção pode ser qualquer implementado por qualquer proces- sador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conheci- dos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. Em um aspecto, o processador pode ser um processador Core Cortex-M4F LM4F230H5QR ARM, disponível junto à Texas Instruments, por exem- plo, que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de busca antecipada para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB

(SRAM), uma memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável e apagá- vel eletricamente (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modula- ção por largura de pulso (PWM), uma ou mais análogos de entradas de codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico para digital (ADC) de 12 bits com 12 canais de entrada analógica, deta- lhes dos quais estão disponíveis para a folha de dados do produto.

[0412] Em um aspecto, o processador pode compreender um con- trolador de segurança que compreende duas famílias com base em con- trolador, como TMS570 e RM4x, conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. O controla- dor de segurança pode ser configurado especificamente para as aplica- ções críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.

[0413] Os dispositivos modulares incluem os módulos (conforme descrito em conexão com Figuras 3 e 9, por exemplo) que são recebí- veis dentro de um controlador cirúrgico central e os dispositivos ou ins- trumentos cirúrgicos que podem ser conectados aos vários módulos a fim de conectar ou emparelhar com o controlador cirúrgico central cor- respondente. Os dispositivos modulares incluem, por exemplo, instru- mentos cirúrgicos inteligentes, dispositivos de imageamento médicos, dispositivos de sucção/irrigação, evacuadores de fumaça, geradores de energia, ventiladores, insufladores e exibições. Os dispositivos modula- res aqui descritos podem ser controlados por algoritmos de controle. Os algoritmos de controle podem ser executados no próprio dispositivo mo- dular, no controlador cirúrgico central ao qual o dispositivo modular es- pecífico está emparelhado, ou tanto no dispositivo modular como no controlador cirúrgico central (por exemplo, através de uma arquitetura de computação distribuída). Em algumas exemplificações, os algoritmos de controle dos dispositivos modulares controlam os dispositivos com base nos dados detectados pelo próprio dispositivo modular (isto é, por sensores em, sobre ou conectados ao dispositivo modular). Esses da- dos podem ser relacionados ao paciente sendo operado (por exemplo, propriedades de tecido ou pressão de insuflação) ou ao dispositivo mo- dular em si (por exemplo, a taxa na qual uma faca está sendo avançada, a corrente do motor, ou os níveis de energia). Por exemplo, um algo- ritmo de controle para um instrumento de grampeamento e corte cirúr- gico pode controlar a taxa na qual o motor do instrumento aciona sua faca através do tecido de acordo com a resistência encontrada pela faca à medida que avança. Reconhecimento situacional

[0414] Reconhecimento situacional é a capacidade de alguns as- pectos de um sistema cirúrgico de determinar ou inferir informações re- lacionadas a um procedimento cirúrgico a partir de dados recebidos de bases de dados e/ou de instrumentos. As informações podem incluir o tipo de procedimento sendo realizado, o tipo de tecido sendo operado ou a cavidade do corpo que é objeto do procedimento. Dispondo das informações contextuais relacionadas ao procedimento cirúrgico, o sis- tema cirúrgico pode, por exemplo, melhorar a maneira pela qual ele con- trola os dispositivos modulares (por exemplo um braço robótico e/ou um instrumento cirúrgico robótico) a ele conectados, e fornecer ao cirurgião informações contextualizadas ou sugestões durante o curso do proce- dimento cirúrgico.

[0415] Agora com referência à Figura 45, é mostrada uma linha de tempo 5200 representando o reconhecimento situacional de um contro- lador central, como o controlador cirúrgico central 106 ou 206, por exem- plo. A linha de tempo 5200 é um procedimento cirúrgico ilustrativo e as informações contextuais que o controlador cirúrgico central 106, 206 pode derivar dos dados recebidos das fontes de dados em cada etapa do procedimento cirúrgico. A linha de tempo 5200 representa as etapas típicas que seriam tomadas pelos enfermeiros, cirurgiões, e outro pes- soal médico durante o curso de um procedimento de segmentectomia pulmonar, começando com a configuração da sala de operação e termi- nando com a transferência do paciente para uma sala de recuperação no pós-operatório.

[0416] O sistema de reconhecimento situacional de um controlador cirúrgico central 106, 206 recebe dados das fontes de dados durante todo o curso do procedimento cirúrgico, incluindo os dados gerados cada vez que o pessoal médico utiliza um dispositivo modular que é emparelhado com o controlador cirúrgico central 106, 206. O controla- dor cirúrgico central 106, 206 pode receber esses dados a partir de dis- positivos modulares emparelhados e outras fontes de dados, e continu- amente deriva inferências (isto é, informações contextuais) sobre o pro- cedimento em curso conforme os novos dados são recebidos, como qual etapa do procedimento está sendo realizada em qualquer dado mo- mento. O sistema de reconhecimento situacional do controlador cirúr- gico central 106, 206 é capaz de, por exemplo, registrar dados referen- tes ao procedimento para gerar relatórios, verificar as etapas sendo to- madas pelo pessoal médico, fornecer dados ou avisos (por exemplo, através de uma tela de exibição) que pode ser pertinente para a etapa específica do procedimento, ajustar os dispositivos modulares com base no contexto (por exemplo, ativar monitores, ajustar o campo de visão (FOV) do dispositivo de imageamento médico, ou alterar o nível de ener- gia de um instrumento cirúrgico ultrassônico ou instrumento eletrocirúr- gico de RF), e assumir qualquer outra ação descrita acima.

[0417] Na primeira etapa 5202, neste procedimento ilustrativo, os membros da equipe hospital recuperam o prontuário eletrônico do paci- ente (PEP) a partir da base de dados do PEP do hospital. Com base nos dados de seleção do paciente no PEP, o controlador cirúrgico cen- tral 106, 206 determina que o procedimento a ser realizado é um proce- dimento torácico.

[0418] Na segunda etapa 5204, os membros da equipe escaneiam a entrada dos suprimentos médicos para o procedimento. O controlador cirúrgico central 106, 206 faz a referência cruzada dos suprimentos es- caneados com uma lista de suprimentos que são utilizados em vários tipos de procedimentos e confirma que a mistura dos suprimentos cor- responde a um procedimento torácico. Adicionalmente, o controlador ci- rúrgico central 106, 206 também é capaz de determinar que o procedi- mento não é um procedimento de ressecção em cunha (porque os su- primentos de entrada têm uma ausência de certos suprimentos que são necessários para um procedimento de ressecção em cunha torácico ou, caso contrário, que os suprimentos de entrada não correspondem a um procedimento de ressecção em cunha torácico).

[0419] Na terceira etapa 5206, o pessoal médico escaneia a banda do paciente com um escâner que é conectado de maneira comunicável ao controlador cirúrgico central 106, 206. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode então confirmar a identidade do paciente com base nos dados escaneados.

[0420] Na quarta etapa 5208, o pessoal médico liga o equipamento auxiliar. Os equipamentos auxiliares sendo utilizados podem variar de acordo com o tipo de procedimento cirúrgico e as técnicas a serem usa- das pelo cirurgião, mas neste caso ilustrativo eles incluem um evacua- dor de fumaça, um insuflador e um dispositivo de imageamento médico. Quando ativados, os equipamentos auxiliares que são dispositivos mo- dulares podem se emparelhar automaticamente com o controlador ci- rúrgico central 106, 206 que está situado dentro de uma vizinhança es- pecífica dos dispositivos modulares como parte de seu processo de ini- cialização. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode então derivar informações contextuais sobre o procedimento cirúrgico por meio da de- tecção dos tipos de dispositivos modulares emparelhados com o mesmo durante essa fase pré-operatória ou de inicialização. Neste exemplo em particular, o controlador cirúrgico central 106, 206 determina que o pro- cedimento cirúrgico é um procedimento VATS (cirurgia torácica vídeo- assistida) baseado nesta combinação específica de dispositivos modu- lares emparelhados. Com base na combinação dos dados do prontuário eletrônico do paciente (PEP), na lista de suprimentos médicos a serem usados no procedimento e no tipo de dispositivos modulares que se co- nectam ao controlador central, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode, em geral, inferir o procedimento específico que a equipe cirúrgica irá realizar. Depois que o controlador cirúrgico central 106, 206 reco- nhece qual procedimento específico está sendo realizado, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode então recuperar as etapas desse pro- cesso a partir de uma memória ou a partir da nuvem e então cruzar os dados que subsequentemente recebe das fontes de dados conectadas (por exemplo, dispositivos modulares e dispositivos de monitoramento do paciente) para inferir qual etapa do procedimento cirúrgico a equipe cirúrgica está realizando.

[0421] Na quinta etapa 5210, os membros da equipe fixam os ele- trodos do eletrocardiograma (ECG) e outros dispositivos de monitora- mento de paciente no paciente. Os eletrodos do ECG e outros disposi- tivos de monitoramento de paciente são capazes de emparelhar com o controlador cirúrgico central 106, 206. Conforme o controlador cirúrgico central 106, 206 começa a receber dados dos dispositivos de monitora- mento do paciente, o controlador cirúrgico central 106, 206 dessa forma confirma que o paciente está na sala de operação.

[0422] Na sexta etapa 5212, o pessoal médico induzi a anestesia no paciente. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que o paciente está sob anestesia com base nos dados dos dispositivos mo- dulares e/ou dos dispositivos de monitoramento de paciente, incluindo os dados de ECG, dados de pressão sanguínea, dados do ventilador, ou combinações dos mesmos, por exemplo. Após a conclusão da sexta etapa 5212, a porção do pré-operatório do procedimento de segmente- ctomia do pulmão é concluído e a porção operatória se inicia.

[0423] Na sétima etapa 5214, o pulmão do paciente que está sendo operado é retraído (enquanto a ventilação é chaveada para o pulmão contralateral). O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir a par- tir dos dados de ventilador que o pulmão do paciente foi retraído, por exemplo. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que a por- ção operatória do procedimento se iniciou quando ele pode comparar a detecção do colapso do pulmão do paciente nas etapas esperadas do procedimento (que podem ser acessadas ou recuperadas anterior- mente) e assim determinar que o retraimento do pulmão é a primeira etapa operatória nesse procedimento específico.

[0424] Na oitava etapa 5216, o dispositivo de imageamento médico (por exemplo, um dispositivo de visualização) é inserido e o vídeo a par- tir do dispositivo de imageamento médico é iniciado. O controlador ci- rúrgico central 106, 206 recebe os dados do dispositivo de imageamento médico (isto é, os dados de vídeo ou imagens) através de sua conexão com o dispositivo de imageamento médico. Ao receber os dados do dis- positivo de imageamento médico, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode determinar que a porção do procedimento cirúrgico laparos- cópico foi iniciada. Adicionalmente, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode determinar que o procedimento específico sendo realizado é uma segmentectomia, em vez de uma lobectomia (note que um proce- dimento de ressecção em cunha já foi descartado pelo controlador ci- rúrgico central 106, 206 com base nos dados recebidos na segunda etapa 5204 do procedimento). Os dados do dispositivo de imageamento médico 124 (Figura 25) podem ser utilizados para determinar informa- ções contextuais sobre o tipo de procedimento sendo realizado em um número de maneiras diferentes, incluindo mediante a determinação do ângulo no qual o dispositivo de imageamento médico é orientado em relação à visualização da anatomia do paciente, monitorar o número ou dispositivos de imageamento médicos sendo utilizados (isto é, que são ativados e emparelhados com o controlador cirúrgico central 106, 206), e monitorar os tipos de dispositivos de visualização utilizados.

Por exemplo, uma técnica para realizar uma lobectomia VATS coloca a câ- mera no canto anterior inferior da cavidade torácica do paciente acima do diafragma, enquanto uma técnica para executar uma segmentecto- mia VATS coloca a câmera em uma posição intercostal anterior em re- lação à fissura do segmento.

Com o uso de técnicas padrão de reco- nhecimento ou de aprendizado de máquina, por exemplo, o sistema de reconhecimento situacional pode ser treinado para reconhecer o posici- onamento do dispositivo de imageamento médico de acordo com a vi- sualização da anatomia do paciente.

Como um outro exemplo, uma téc- nica para realizar uma lobectomia VATS utiliza um único dispositivo de imageamento médico, enquanto que uma outra técnica para executar uma segmentectomia VATS utiliza múltiplas câmeras.

Como ainda um outro exemplo, uma técnica para executar uma segmentectomia VATS utiliza uma fonte de luz infravermelha (que pode ser acoplada de ma- neira comunicável ao controlador cirúrgico central como parte do sis- tema de visualização) para visualizar a fissura do segmento, que não é utilizada em uma lobectomia VATS.

Através do rastreamento de qual- quer um ou todos dentre esses dados a partir do dispositivo de imagea- mento médico, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode assim de- terminar o tipo específico de procedimento cirúrgico sendo realizado e/ou a técnica sendo usada para um tipo específico de procedimento cirúrgico.

[0425] Na nona etapa 5218 do procedimento, a equipe cirúrgica ini- cia a etapa de dissecção. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que o cirurgião está no processo de dissecação para mobilizar o pulmão do paciente porque ele recebe dados do gerador de RF ou ul- trassônico que indicam que um instrumento de energia está sendo dis- parado. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode cruzar os dados recebidos com as etapas recuperadas do procedimento cirúrgico para determinar que um instrumento de energia sendo disparado nesse ponto no processo (isto é, após a conclusão das etapas anteriormente discutidas do procedimento) corresponde à etapa de dissecção. Em cer- tos casos, o instrumento de energia pode ser uma ferramenta de energia montada em um braço robótico de um sistema cirúrgico robótico.

[0426] Na décima etapa 5220 do procedimento, a equipe cirúrgica prossegue até a etapa de ligação. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que o cirurgião está ligando as artérias e veias porque ele recebe os dados do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico indicando que o instrumento está sendo disparado. De modo similar à etapa anterior, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode derivar essa inferência ao cruzar os dados de recepção do instrumento de grampea- mento e corte cirúrgico com as etapas recuperadas no processo. Em certos casos, o instrumento cirúrgico pode ser uma ferramenta cirúrgico montado em um braço robótico de um sistema cirúrgico robótico.

[0427] Na décima primeira etapa 5222, a porção de segmentecto- mia do procedimento é realizada. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que o cirurgião está transeccionando o parênquima com base nos dados do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico, in- cluindo os dados de seu cartucho. Os dados do cartucho podem corres- ponder ao tamanho ou tipo de grampo sendo disparo pelo instrumento, por exemplo. Como diferentes tipos de grampos são utilizados para di-

ferentes tipos de tecidos, os dados do cartucho podem dessa forma in- dicar o tipo de tecido que está sendo grampeado e/ou transectado. Nesse caso, o tipo de grampo que é disparado é utilizado para a parên- quima (ou outros tipos similares de tecido), que permite que o controla- dor cirúrgico central 106, 206 infira qual porção de segmentectomia do procedimento está sendo realizada.

[0428] Na décima segunda etapa 5224, a etapa de dissecção do nó é então realizada. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que a equipe cirúrgica está dissecando o nó e realizando um teste de vazamento com base nos dados recebidos do gerador que indica qual instrumento ultrassônico ou de RF está sendo disparado. Para esse pro- cedimento específico, um instrumento de RF ou ultrassônico sendo uti- lizado depois que o parênquima foi transectado corresponde à etapa de dissecção do nó, que permite que o controlador cirúrgico central 106, 206 faça essa inferência. Deve ser observado que os cirurgiões regular- mente alternam entre os instrumentos de grampeamento cirúrgico/corte e os instrumentos de energia cirúrgica (isto é, de RF ou ultrassônica) dependendo da etapa específica no procedimento porque diferentes instrumentos são melhor adaptados para tarefas específicas. Portanto, a sequência específica na qual os instrumentos de corte/grampeamento e os instrumentos de energia cirúrgica são usados pode indicar qual etapa do procedimento o cirurgião está realizada. Além disso, em certos casos, ferramentas robóticas podem ser utilizadas para uma ou mais etapas em um procedimento cirúrgico e/ou instrumentos cirúrgico de mão podem ser utilizados para uma ou mais etapas no procedimento cirúrgico. O cirurgião pode alternar entre ferramentas robóticas e instru- mentos cirúrgicos de mão e/ou pode usar os dispositivos simultanea- mente, por exemplo. Após a conclusão da décima segunda etapa 5224, as incisões são fechadas e a porção do pós-operatório do processo se inicia.

[0429] Na décima terceira etapa 5226, a anestesia do paciente é revertida. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que o pa- ciente está emergindo da anestesia com base nos dados de ventilador (isto é, a frequência respiratória do paciente começa a aumentar), por exemplo.

[0430] Finalmente, na décima quarta etapa 5228 é que o pessoal médico remove os vários dispositivos de monitoramento de paciente do paciente. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode, dessa forma, inferir que o paciente está sendo transferido para uma sala de recupe- ração quando o controlador central perde os dados de ECG, pressão sanguínea e outros dados dos dispositivos de monitoramento de paci- ente. Como pode ser visto a partir da descrição deste procedimento ilus- trativo, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode determinar ou infe- rir quando cada etapa de um dado procedimento cirúrgico está ocor- rendo de acordo com os dados recebidos das várias fontes de dados que estão acopladas de modo comunicável ao controlador cirúrgico cen- tral 106, 206.

[0431] O reconhecimento situacional é adicionalmente descrito no Pedido de Patente Provisório US n° de série 62/611.341, intitulado IN- TERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, cujo conteúdo está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade. Em certos casos, a operação de um sistema cirúrgico robótico, incluindo os vários sistemas cirúrgicos robóticos aqui revela- dos, por exemplo, pode ser controlada pelo controlador central 106, 206 com base em seu reconhecimento situacional e/ou nas retroinforma- ções fornecidas por seus componentes e/ou com base nas informações provenientes da nuvem 104. Exemplos

[0432] Vários aspectos da matéria descrita no presente documento são definidos nos exemplos numerados a seguir.

[0433] Exemplo 1. Um sistema de evacuação cirúrgica que compre- ende uma bomba; um motor operacionalmente acoplado à bomba; e uma trajetória de fluxo acoplada de forma fluida à bomba, sendo que a trajetória de fluxo compreende um primeiro filtro para fluidos configurado para extrair uma gotícula grande de um fluido em movimento através da trajetória de fluxo; um segundo filtro para fluidos configurado para extrair uma gotícula pequena do fluido em movimento através da trajetória de fluxo, sendo que o primeiro filtro para fluidos é acoplado em série com o segundo filtro para fluidos, sendo que o primeiro filtro para fluidos é posicionado a montante do segundo filtro para fluidos, sendo que uma porta de saída do segundo filtro para fluidos é acoplada a uma porta de entrada de um filtro não de fluidos.

[0434] Exemplo 2. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com o Exemplo 1, que compreende adicionalmente um primeiro canal de recirculação, sendo que uma porta de entrada do primeiro canal de recirculação é posicionada entre o segundo filtro de fluidos e o filtro para não fluidos, sendo que o primeiro canal de recirculação é configurado para recircular a saída de fluidos a partir do segundo filtro para fluidos.

[0435] Exemplo 3. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com o Exemplo 2, que compreende adicionalmente uma primeira vál- vula de recirculação configurada para fechar e abrir o primeiro canal de recirculação, sendo que quando a primeira válvula de recirculação é aberta, a saída de fluidos do segundo filtro para fluidos é recirculada através do primeiro canal de recirculação.

[0436] Exemplo 4. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com o Exemplo 3, que compreende adicionalmente um primeiro sensor posicionado próximo da primeira válvula de recirculação, sendo que o primeiro sensor é configurado para detectar um parâmetro do fluido, sendo que a primeira válvula de recirculação abre o primeiro canal de recirculação quando o parâmetro detectado pelo primeiro sensor é igual a ou maior que um primeiro valor limite predeterminado.

[0437] Exemplo 5. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 2 a 4, sendo que o fluido direcio- nado para dentro do primeiro canal de recirculação é injetado na traje- tória de fluidos a montante do segundo filtro para fluidos.

[0438] Exemplo 6. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com o Exemplo 5, sendo que o fluido direcionado para dentro do pri- meiro canal de recirculação é injetado no primeiro filtro para fluidos.

[0439] Exemplo 7. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 2 a 6, sendo que o fluido direcio- nado para dentro do primeiro canal de recirculação é injetado no se- gundo filtro para fluidos.

[0440] Exemplo 8. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 2 a 7, sendo que o primeiro canal de recirculação se estende para baixo a partir da porta de entrada do primeiro canal de recirculação, o que possibilita que a gotícula grande ou a gota pequena na saída de fluxo do segundo filtro para fluidos seja direcionada para o primeiro canal de recirculação por gravidade.

[0441] Exemplo 9. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 2 a 8, que compreende adicional- mente um segundo canal de recirculação, sendo que uma porta de en- trada do segundo canal de recirculação é posicionada entre o primeiro filtro para fluidos e o segundo filtro para fluidos, sendo que o segundo canal de recirculação é configurado para recircular a saída de fluidos do primeiro filtro para fluidos.

[0442] Exemplo 10. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com o Exemplo 9, que compreende adicionalmente uma segunda vál- vula de recirculação configurada para fechar e abrir o segundo canal de recirculação, sendo que quando a segunda válvula de recirculação é aberta, a saída de fluidos do primeiro filtro para fluidos é recirculada através do segundo canal de recirculação.

[0443] Exemplo 11. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com o Exemplo 10, que compreende adicionalmente um segundo sen- sor posicionado próximo da segunda válvula de recirculação, sendo que o segundo sensor é configurado para detectar o parâmetro do fluido, sendo que a segunda válvula de recirculação abre o segundo canal de recirculação quando o parâmetro detectado pelo segundo sensor é igual a ou maior que um segundo valor limite predeterminado.

[0444] Exemplo 12. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 9 a 11, sendo que o fluido direci- onado para dentro do segundo canal de recirculação é injetado na tra- jetória para fluidos a montante do primeiro filtro para fluidos.

[0445] Exemplo 13. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 9 a 12, sendo que o fluido direci- onado para dentro do segundo canal de recirculação é injetado em uma porção a montante do primeiro filtro para fluidos.

[0446] Exemplo 14. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 9 a 13, sendo que o segundo canal de recirculação se estende para baixo a partir da porta de entrada do segundo canal de recirculação, o que possibilita que a gotícula grande ou a gotícula pequena na saída de fluido do primeiro filtro para fluidos seja direcionadas para o segundo canal de recirculação por gra- vidade.

[0447] Exemplo 15. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 1 a 14, sendo que o primeiro filtro para fluidos compreende ao menos um defletor.

[0448] Exemplo 16. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 1 a 15, sendo que o primeiro filtro para fluidos compreende uma válvula de desvio.

[0449] Exemplo 17. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplo 1 a 16, sendo que o segundo filtro para fluidos compreende um filtro selecionado do grupo que consiste em um filtro de membrana, um filtro de colmeia, um filtro de estrutura porosa e suas combinações.

[0450] Exemplo 18. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 1 a 17, sendo que o filtro para não fluidos compreende um filtro de particulados.

[0451] Exemplo 19. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 1 a 17, sendo que ao menos um dentre o primeiro filtro para fluidos e o segundo filtro para fluidos é de- sabilitado quando for determinado que o número de processos de recir- culação realizados através de um canal de recirculação é igual a ou maior que um terceiro valor limite predeterminado.

[0452] Exemplo 20. Um sistema de evacuação cirúrgica que com- preende: uma bomba; um motor operacionalmente acoplado à bomba; e uma trajetória de fluxo acoplada de forma fluída à bomba, sendo que a trajetória de fluxo compreende: um primeiro fluido filtro configurado para extrair uma gotícula grande em um fluido em movimento através da trajetória de fluxo, sendo que o primeiro filtro para fluidos compre- ende pelo menos um defletor e um segundo filtro para fluidos configu- rado para extrair uma gotícula pequena do fluido em movimento através da trajetória de fluxo, sendo que o segundo filtro para fluidos compre- ende um filtro selecionado do grupo que consiste em um filtro de mem- brana, um filtro de colmeia e um filtro de estrutura porosa, e combina- ções dos mesmos, sendo que o primeiro filtro para fluidos é acoplado em série com o segundo filtro para fluidos, sendo que o primeiro filtro para fluidos é posicionado a montante do segundo filtro para fluidos, sendo que uma porta de saída do segundo filtro para fluidos é acoplada a uma porta de entrada de um filtro para não fluidos.

[0453] Exemplo 21. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com o Exemplo 20, que compreende adicionalmente um primeiro canal de recirculação, sendo que uma porta de entrada do primeiro canal de recirculação é posicionada entre o segundo filtro de fluidos e o filtro para não fluidos, sendo que o primeiro canal de recirculação é configurado para recircular a saída de fluidos a partir do segundo filtro para fluidos.

[0454] Exemplo 22. O sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com qualquer um dentre os Exemplos 20 a 21, que compreende adicio- nalmente um segundo canal de recirculação, sendo que uma porta de entrada do segundo canal de recirculação é posicionada entre o pri- meiro filtro para fluidos e o segundo filtro para fluidos, sendo que o se- gundo canal de recirculação é configurado para recircular a saída de fluidos do primeiro filtro para fluidos.

[0455] Embora várias formas tenham sido ilustradas e descritas, não é intenção do requerente restringir ou limitar o escopo das reivindi- cações anexadas a tal detalhe. Numerosas modificações, variações, al- terações, substituições, combinações e equivalentes destas formas po- dem ser implementadas e ocorrerão aos versados na técnica sem se que afaste do escopo da presente invenção. Além disso, a estrutura de cada elemento associado com a forma pode ser alternativamente des- crita como um meio para fornecer a função realizada pelo elemento. Além disso, onde forem revelados materiais para determinados compo- nentes, outros materiais podem ser usados. Deve-se compreender, por- tanto, que a descrição precedente e as reivindicações em anexo preten- dem cobrir todas essas modificações, combinações e variações abran- gidas pelo escopo das modalidades apresentadas. As reivindicações em anexo se destinam a cobrir todas essas modificações, variações, alterações, substituições, modificações e equivalentes.

[0456] A descrição detalhada precedente apresentou várias formas dos dispositivos e/ou processos por meio do uso de diagramas de blo- cos, fluxogramas e/ou exemplos. Embora esses diagramas de bloco,

fluxogramas e/ou exemplos contenham uma ou mais funções e/ou ope- rações, será compreendido pelos versados na técnica que cada função e/ou operação dentro desses diagramas de bloco, fluxogramas e/ou exemplos pode ser implementada, individual e/ou coletivamente, atra- vés de uma ampla gama de hardware, software, firmware ou pratica- mente qualquer combinação destes. Os versados na técnica reconhe- cerão, contudo, que alguns aspectos dos aspectos aqui revelados, no todo ou em parte, podem ser implementados de modo equivalente em circuitos integrados, como um ou mais programas de computador exe- cutados em um ou mais computadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais sistemas de computador), como um ou mais programas executados em um ou mais processadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais mi- croprocessadores), como firmware, ou virtualmente como qualquer combinação dos mesmos, e que projetar o conjunto de circuitos e/ou escrever o código para o software e firmware estaria dentro do âmbito de prática do versado na técnica, à luz desta descrição. Além disso, os versados na técnica entenderão que os mecanismos do assunto aqui descrito podem ser distribuídos como um ou mais produtos de programa em uma variedade de formas e que uma forma ilustrativa do assunto aqui descrito é aplicável independentemente do tipo específico de meio de transmissão de sinais utilizado para efetivamente realizar a distribui- ção.

[0457] As instruções usadas para programar a lógica para executar vários aspectos revelados podem ser armazenadas em uma memória no sistema, como memória de acesso aleatório dinâmica (DRAM), ca- che, memória flash ou outro armazenamento. Além disso, as instruções podem ser distribuídas através de uma rede ou por meio de outras mí- dias legíveis por computador. Dessa forma uma mídia legível por má-

quina pode incluir qualquer mecanismo para armazenar ou transmitir in- formações em uma forma legível por uma máquina (por exemplo, um computador), mas não se limita a, disquetes, discos ópticos, disco com- pacto de memória só de leitura (CD-ROMs), e discos óptico-dínamos discos, memória só de leitura (ROM), memória de acesso aleatório (RAM), memória só de leitura programável apagável (EPROM), memó- ria só de leitura programável apagável eletricamente (EEPROM), car- tões magnéticos ou ópticos, memória flash, ou uma mídia tangível de armazenamento legíveis por máquina usada na transmissão de infor- mações pela Internet através de um cabo elétrico, óptico, acústico ou outras formas de sinais de propagados (por exemplo, ondas portadoras, sinal de infravermelho, sinais digitais, etc.). Consequentemente, a mídia não transitória legível por computador inclui qualquer tipo de mídia legí- vel por máquina adequada para armazenar ou transmitir instruções ou informações eletrônicas em uma forma legível por uma máquina (por exemplo, um computador).

[0458] Como usado em qualquer aspecto da presente invenção, o termo "circuito de controle" pode se referir a, por exemplo, um conjunto de circuitos com fio, circuitos programáveis (por exemplo, um processa- dor de computador que compreende um ou mais núcleos de processa- mento de instruções individuais, unidade de processamento, processa- dor, microcontrolador, unidade do microcontrolador, controlador, pro- cessador de sinal digital (PSD), dispositivo lógico programável (PLD), matriz lógica programável (PLA), ou arranjo de portas programável em campo (FPGA)), circuitos de máquinas de estado, firmware que arma- zena instruções executadas pelo circuito programável, e qualquer com- binação dos mesmos. O circuito de controle pode, coletiva ou individu- almente, ser incorporado como circuito elétrico que é parte de um sis- tema maior, por exemplo, um circuito integrado (IC), um circuito inte-

grado específico de aplicação (ASIC), um sistema on-chip (SoC), com- putadores desktop, computadores laptop, computadores tablet, servido- res, fones inteligentes, etc. Consequentemente, como usado na pre- sente invenção, "circuito de controle" inclui, mas não se limita a, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito elétrico discreto, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito integrado, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito integrado para aplicação específica, circuitos elétricos que formem um dispositivo de computação para fina- lidades gerais configurado por um programa de computador (por exem- plo, um computador para finalidades gerais configurado por um pro- grama de computador que ao menos parcialmente execute processos e/ou dispositivos aqui descritos, ou um microprocessador configurado por um programa de computador que ao menos parcialmente execute os processos e/ou dispositivos aqui descritos), circuitos elétricos que formem um dispositivo de memória (por exemplo, formas de memória de acesso aleatório), e/ou circuitos elétricos que formem um dispositivo de comunicações (por exemplo, um modem, chave de comunicação, ou equipamento óptico-elétrico). Os versados na técnica reconhecerão que o assunto aqui descrito pode ser implementado de modo analógico ou digital, ou em alguma combinação destes.

[0459] Como usado em qualquer aspecto da presente invenção, o termo "lógico" pode se referir a um aplicativo, software, firmware e/ou circuito configurado para executar qualquer das operações anterior- mente mencionadas. O software pode ser incorporado como um pacote de software, um código, instruções, conjuntos de instruções e/ou dados registados na mídia de armazenamento não transitório legível por com- putador. O firmware pode ser incorporado como código, instruções ou conjuntos de instruções e/ou dados que são codificados rigidamente (por exemplo, não voláteis) em dispositivos de memória.

[0460] Como usado em qualquer aspecto da presente invenção, os termos "componente", "sistema", "módulo" e similares podem se referir a uma entidade relacionada a computador, seja hardware, uma combi- nação de hardware e software, software ou software em execução.

[0461] Como aqui usado em um aspecto na presente invenção, um "algoritmo" se refere à sequência autoconsistente de etapas que levam ao resultado desejado, onde uma "etapa" se refere à manipulação de quantidades físicas e/ou estados lógicos que podem, embora não ne- cessariamente precisem, assumir a forma de sinais elétricos ou magné- ticos que possam ser armazenados, transferidos, combinados, compa- rados e manipulados de qualquer outra forma. É uso comum chamar esses sinais de bits, valores, elementos, símbolos, caracteres, termos, números ou congêneres. Esses termos e termos similares podem estar associados às grandezas físicas apropriadas e são identificações mera- mente convenientes aplicadas a essas quantidades e/ou estados.

[0462] Uma rede pode incluir uma rede comutada de pacotes. Os dispositivos de comunicação podem ser capazes de se comunicar uns com os outros com o uso de um protocolo de comunicações de rede comutada de pacotes selecionado. Um protocolo de comunicações exemplificador pode incluir um protocolo de comunicações Ethernet que pode ser capaz de permitir a comunicação com o uso de um protocolo de controle de transmissão/protocolo de Internet (TCP/IP). O protocolo Ethernet pode se conformar ou ser compatível com o padrão Ethernet publicado pelo Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) intitulado "IEEE 802.3 Standard", publicado em dezembro de 2008 e/ou versões posteriores deste padrão. Alternativamente ou adicionalmente, os dispositivos de comunicação podem ser capazes de se comunicar uns com os outros com o uso de um protocolo de comunicações X.25. O protocolo de comunicações X.25 pode se conformar ou ser compatí- vel com um padrão promulgado pelo International Telecommunication

Union-Telecommunication Standardization Sector (ITU-T). Alternativa- mente ou adicionalmente, os dispositivos de comunicação podem ser capazes de se comunicar uns com os outros com o uso de um protocolo de comunicações frame-relay. O protocolo de comunicações frame-re- lay pode se conformar ou ser compatível com um padrão promulgado pelo Consultative Committee for International Telegraph and Telephone (CCITT) e/ou o American National Standards Institute (ANSI). Alternati- vamente ou adicionalmente, os transceptores podem ser capazes de se comunicar uns com os outros com o uso de um protocolo de comunica- ção ATM ("asynchronous transfer mode", modo de transferência assín- crono). O protocolo de comunicação ATM pode se conformar ou ser compatível com um padrão ATM publicado pelo fórum ATM intitulado "ATM-MPLS Network Interworking 2.0" publicado em agosto de 2001, e/ou versões posteriores desse padrão. Obviamente, protocolos de co- municação de rede orientados por conexão diferentes e/ou pós-desen- volvidos são igualmente contemplados na presente invenção.

[0463] Salvo afirmação expressa em contrário, conforme fica evi- dente a partir da descrição precedente, é entendido que, ao longo da descrição precedente, as discussões que usam termos como "proces- samento", ou "computação", ou "cálculo", ou "determinação", ou "exibi- ção", ou similares, se referem à ação e aos processos de um computa- dor, ou dispositivo de computação eletrônica similar, que manipule e transforme os dados representados sob a forma de grandezas físicas (eletrônicas) nos registros e nas memórias do computador em outros dados representados de modo similar sob a forma de grandezas físicas nas memórias ou nos registros do computador, ou em outros dispositi- vos similares de armazenamento, transmissão ou exibição de informa- ções.

[0464] Um ou mais componentes podem ser chamados na presente invenção de "configurado para", "configurável para", "operável/operaci- onal para", "adaptado/adaptável para", "capaz de", "conformável/confor- mado para", etc. Os versados na técnica reconhecerão que "configurado para" pode, de modo geral, abranger componentes em estado ativo e/ou componentes em estado inativo e/ou componentes em estado de es- pera, exceto quando o contexto determinar o contrário.

[0465] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente in- venção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à porção mais pró- xima ao médico, e o termo "distal" se refere à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se des- tinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[0466] As pessoas versadas na técnica reconhecerão que, em ge- ral, os termos usados aqui, e principalmente nas reivindicações em anexo (por exemplo, corpos das reivindicações em anexo) destinam-se geralmente como termos "abertos" (por exemplo, o termo "incluindo" deve ser interpretado como "incluindo, mas não se limitando a", o termo "tendo" deve ser interpretado como "tendo, ao menos", o termo "inclui" deve ser interpretado como "inclui, mas não se limita a", etc.). Será ainda entendido pelos versados na técnica que, quando um número es- pecífico de uma menção de reivindicação introduzida for pretendido, tal intenção será expressamente mencionada na reivindicação e, na au- sência de tal menção, nenhuma intenção estará presente. Por exemplo, como uma ajuda para a compreensão, as seguintes reivindicações em anexo podem conter o uso das frases introdutórias "ao menos um" e "um ou mais" para introduzir menções de reivindicação. Entretanto, o uso de tais frases não deve ser interpretado como implicando que a in- trodução de uma menção da reivindicação pelos artigos indefinidos "um, uns" ou "uma, umas" limita qualquer reivindicação específica contendo a menção da reivindicação introduzida a reivindicações que contêm apenas uma tal menção, mesmo quando a mesma reivindicação inclui as frases introdutórias "um ou mais" ou "ao menos um" e artigos indefi- nidos, como "um, uns" ou "uma, umas" (por exemplo, "um, uns" e/ou "uma, umas" deve tipicamente ser interpretado como significando "ao menos um" ou "um ou mais"); o mesmo vale para o uso de artigos defi- nidos usados para introduzir as menções de reivindicação.

[0467] Além disso, mesmo se um número específico de uma men- ção de reivindicação introduzida for explicitamente mencionado, os ver- sados na técnica reconhecerão que essa menção precisa ser tipica- mente interpretada como significando ao menos o número mencionado (por exemplo, a mera menção de "duas menções", sem outros modifi- cadores, tipicamente significa ao menos duas menções, ou duas ou mais menções). Além disso, em casos onde é usada uma convenção análoga a "pelo menos um dentre A, B e C, etc.", em geral essa cons- trução se destina a ter o sentido no qual a convenção seria entendida por (por exemplo, "um sistema que tem ao menos um dentre A, B e C" incluiria, mas não se limitaria a, sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B juntos, A e C juntos, B e C juntos, e/ou A, B e C juntos, etc.). Em casos nos quais é usada uma convenção análoga a "pelo me- nos um dentre A, B ou C, etc.", em geral essa construção se destina a ter o sentido no qual a convenção seria entendida por (por exemplo, "um sistema que tem ao menos um dentre A, B e C" incluiria, mas não se limitaria a, sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B juntos, A e C juntos, B e C juntos, e/ou A, B e C juntos, etc.). Será adi- cionalmente entendido pelos versados na técnica que tipicamente uma palavra e/ou uma frase disjuntiva apresentando dois ou mais termos al- ternativos, quer na descrição, nas reivindicações ou nos desenhos, deve ser entendida como contemplando a possibilidade de incluir um dos ter- mos, qualquer um dos termos ou ambos os termos, exceto quando o contexto determinar indicar algo diferente. Por exemplo, a frase "A ou B" será tipicamente entendida como incluindo as possibilidades de "A" ou "B" ou "A e B".

[0468] Com respeito às reivindicações em anexo, os versados na técnica entenderão que as operações mencionadas nas mesmas po- dem, de modo geral, ser executadas em qualquer ordem. Além disso, embora vários diagramas de fluxos operacionais sejam apresentados em uma ou mais sequências, deve-se compreender que as várias ope- rações podem ser executadas em outras ordens diferentes daquelas que estão ilustradas, ou podem ser executadas simultaneamente. Exemplos dessas ordenações alternativas podem incluir ordenações sobrepostas, intercaladas, interrompidas, reordenadas, incrementais, preparatórias, suplementares, simultâneas, inversas ou outras ordena- ções variantes, exceto quando o contexto determinar em contrário. Ade- mais, termos como "responsivo a", "relacionado a" ou outros particípios adjetivos não pretendem de modo geral excluir essas variantes, exceto quando o contexto determinar em contrário.

[0469] Vale notar que qualquer referência a "um (1) aspecto", "um aspecto", "uma exemplificação" ou "uma (1) exemplificação", e similares significa que um determinado recurso, estrutura ou característica des- crito em conexão com o aspecto está incluído em ao menos um aspecto. Dessa forma, o uso de expressões como "em um (1) aspecto", "em um aspecto", "em uma exemplificação", "em uma (1) exemplificação", em vários locais ao longo deste relatório descritivo não se refere necessari- amente ao mesmo aspecto. Além disso, os recursos, estruturas ou ca- racterísticas específicos podem ser combinados de qualquer maneira adequada em um ou mais aspectos.

[0470] Qualquer Pedido de Patente, Patente, Publicação não de Pa- tente ou outro material de descrição mencionado neste relatório descri- tivo e/ou mencionado em qualquer folha de dados de pedido está aqui incorporado a título de referência, até o ponto em que os materiais in- corporados não são inconsistentes com isso. Desse modo, e na medida do necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada subs- titui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a tí- tulo de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[0471] Em resumo, foram descritos numerosos benefícios que re- sultam do emprego dos conceitos descritos no presente documento. A descrição anteriormente mencionada de uma ou mais modalidades foi apresentada para propósitos de ilustração e descrição. Essa descrição não pretende ser exaustiva nem limitar a invenção à forma precisa re- velada. Modificações ou variações são possíveis à luz dos ensinamen- tos acima. Uma ou mais modalidades foram escolhidas e descritas com a finalidade de ilustrar os princípios e a aplicação prática para, assim, permitir que o versado na técnica use as várias modalidades e com vá- rias modificações, conforme sejam convenientes ao uso específico con- templado. Pretende-se que as reivindicações apresentadas em anexo definam o escopo global.

Claims (20)

REIVINDICAÇÕES

1. Sistema de evacuação cirúrgica caracterizado por compreender: uma bomba; um motor operacionalmente acoplado à bomba; e uma trajetória de fluxo fluidicamente acoplada à bomba, sendo que a trajetória de fluxo compreende: um primeiro filtro para fluidos configurado para extrair uma gotícula grande de um fluido em movimento através da trajetória de fluxo; e um segundo filtro para fluidos configurado para extrair uma gotícula pequena do fluido em movimento através da trajetória de fluxo, sendo que o primeiro filtro para fluidos é acoplado em série com o segundo filtro para fluidos, sendo que o primeiro filtro para fluidos é posicionado a montante do segundo filtro para fluidos, sendo que uma porta de saída do segundo filtro para fluidos é acoplada a uma porta de entrada de um filtro não de fluidos.

2. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivin- dicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um primeiro canal de recirculação, sendo que uma porta de entrada do primeiro canal de recirculação está posicionada entre o segundo filtro para fluidos e o filtro não de fluidos, sendo que o primeiro canal de recircu- lação é configurado para recircular a saída de fluidos do segundo filtro para fluidos.

3. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivindi- cação 2, caracterizado por compreender adicionalmente uma primeira válvula de recirculação configurada para fechar e abrir o primeiro canal de recirculação, sendo que quando a primeira válvula de recirculação é aberta, a saída de fluidos do segundo filtro para fluidos é recirculada atra- vés do primeiro canal de recirculação.

4. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivindi- cação 3, caracterizado por compreender adicionalmente um primeiro sensor posicionado próximo da primeira válvula de recirculação, sendo que o primeiro sensor é configurado para detectar um parâmetro do fluido, sendo que a primeira válvula de recirculação abre o primeiro canal de recirculação quando o parâmetro detectado pelo primeiro sensor é igual a ou maior que um primeiro valor limite predeterminado.

5. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivin- dicação 2, caracterizado por o fluido direcionado para dentro do primei- ro canal de recirculação ser injetado na trajetória de fluidos a montante do segundo filtro para fluidos ou em uma porção a montante do segundo filtro para fluidos.

6. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivin- dicação 5, caracterizado por o fluido direcionado para dentro do primei- ro canal de recirculação ser injetado no primeiro filtro para fluidos.

7. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivindi- cação 2, caracterizado por o primeiro canal de recirculação se estender para baixo a partir da porta de entrada do primeiro canal de recirculação, o que possibilita que a gotícula grande ou a gota pequena na saída de fluxo a partir do segundo filtro para fluidos sejam direcionadas para o primeiro canal de recirculação por gravidade.

8. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivin- dicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um segundo canal de recirculação, sendo que uma porta de entrada do segundo canal de recirculação está posicionada entre o primeiro filtro para fluidos e o segundo filtro para fluidos, sendo que o segundo canal de recirculação é configurado para recircular a saída de fluidos do primeiro filtro para fluidos.

9. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivin- dicação 8, caracterizado por compreender adicionalmente uma segunda válvula de recirculação configurada para fechar e abrir o segundo canal de recirculação, sendo que quando a segunda válvula de recirculação é aberta, a saída de fluidos do primeiro filtro para fluidos é recirculada através do segundo canal de recirculação.

10. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivin- dicação 9, caracterizado por compreender adicionalmente um segundo sensor posicionado próximo da segunda válvula de recirculação, sendo que o segundo sensor é configurado para detectar o parâmetro do fluido, sendo que a segunda válvula de recirculação abre o segundo canal de recirculação quando o parâmetro detectado pelo segundo sensor é igual a ou maior que um segundo valor limite predeterminado.

11. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivindi- cação 8, caracterizado por o fluido direcionado para dentro do segundo canal de recirculação ser injetado na trajetória de fluidos a montante do primeiro filtro para fluidos ou em uma porção a montante do primeiro filtro para fluidos.

12. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivin- dicação 8, caracterizado por o segundo canal de recirculação se estender para baixo a partir da porta de entrada do segundo canal de recirculação, o que possibilita que a gotícula grande ou a gotícula pequena na saída de fluido do primeiro filtro para fluidos seja direcionada para o segundo canal de recirculação por gravidade.

13. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivin- dicação 1, caracterizado por o primeiro filtro para fluidos compreender ao menos um defletor.

14. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivindi- cação 1, caracterizado por o primeiro filtro para fluidos compreender uma válvula de desvio.

15. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivin- dicação 1, caracterizado por o segundo filtro para fluidos compreender um filtro selecionado do grupo que consiste em um filtro de membrana, um filtro de colmeia, um filtro de estrutura porosa, e combinações dos mesmos.

16. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivindi- cação 1, caracterizado por o filtro para não fluidos compreender um filtro de particulados.

17. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivin- dicação 1, caracterizado por ao menos um dentre o primeiro filtro para fluidos e o segundo filtro para fluidos ser desabilitado quando for determinado que o número de processos de recirculação realizados através de um canal de recirculação é igual a ou maior que um terceiro valor limite predeterminado.

18. Sistema de evacuação cirúrgica caracterizado por com- preender: uma bomba; um motor operacionalmente acoplado à bomba; e uma trajetória de fluxo fluidicamento acoplada à bomba, sendo que a trajetória de fluxo compreende: um primeiro filtro para fluidos configurado para extrair uma gotícula grande em um fluido em movimento através da trajetória de fluxo, sendo que o primeiro filtro para fluidos compreende ao menos um defletor; e um segundo filtro para fluidos configurado para extrair uma gotícula pequena do fluido em movimento através da trajetória de fluxo, sendo que o segundo filtro para fluidos compreende um filtro selecio- nado do grupo que consiste em um filtro de membrana, um filtro de colmeia, e um filtro de estrutura porosa, e combinações dos mesmos, sendo que o primeiro filtro para fluidos é acoplado em série com o segundo filtro para fluidos, sendo que o primeiro filtro para fluidos é posicionado a montante do segundo filtro para fluidos, sendo que uma porta de saída do segundo filtro para fluidos é acoplada a uma porta de entrada de um filtro para não fluidos.

19. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por compreender adicionalmente um primeiro canal de recirculação, sendo que uma porta de entrada do primeiro canal de recirculação é posicionada entre o segundo filtro para fluidos e o filtro para não fluidos, sendo que o primeiro canal de recir- culação é configurado para recircular a saída de fluidos do segundo filtro para fluidos.

20. Sistema de evacuação cirúrgica, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por compreender adicionalmente um segundo canal de recirculação, sendo que uma porta de entrada do segundo canal de recirculação é posicionada entre o primeiro filtro para fluidos e o segundo filtro para fluidos, sendo que o segundo canal de recirculação é configurado para recircular a saída de fluidos a partir do primeiro filtro para fluidos.