BR112019010317B1 - STERILE ADAPTER AND STERILE BARRIER FOR USE IN A ROBOTIC SURGICAL SYSTEM - Google Patents

Abstract

A invenção refere-se, em geral, a um adaptador estéril para uso em cirurgia robótica, que pode incluir uma estrutura configurada para ser interposta entre um acionador de ferramenta e uma ferramenta cirúrgica, um conjunto de placas acoplado à estrutura e ao menos um acoplador giratório suportado pelo conjunto de placas e configurado para transmitir torque de um acionador de saída do acionador de ferramenta para um acionador de entrada da ferramenta cirúrgica.The invention relates, in general, to a sterile adapter for use in robotic surgery, which may include a structure configured to be interposed between a tool trigger and a surgical tool, a set of plates coupled to the structure and at least one coupler swivel supported by the plate assembly and configured to transmit torque from a tool driver output driver to a surgical tool input driver.

Description

REFERÊNCIA REMISSIVA A PEDIDOS DE DEPÓSITO CORRELATOSREFERENCE TO RELATED DEPOSIT REQUESTS

[001] Este pedido reivindica a prioridade sobre o pedido de patente U.S. n° 62/436.957, depositado em 20 de dezembro de 2016, e o pedido de patente U.S. n° 62/436.965, depositado em 20 de dezembro de 2016, e o pedido de patente U.S. n° 62/436.974, depositado em 20 de dezembro de 2016, e o pedido de patente U.S. n° 62/436.981, depositado em 20 de dezembro de 2016, sendo cada um deles aqui incorporado a título de referência, em suas totalidades.[001] This application claims priority over U.S. Patent Application No. 62/436,957, filed on December 20, 2016, and U.S. Patent Application No. 62/436,965, filed on December 20, 2016, and the U.S. Patent Application No. 62/436,974, filed December 20, 2016, and U.S. Patent Application No. 62/436,981, filed December 20, 2016, each of which is incorporated herein by reference in their totalities.

CAMPO TÉCNICOTECHNICAL FIELD

[002] A presente invenção refere-se, de modo geral, a sistemas cirúrgicos robóticos, e mais especificamente, a novos e úteis adaptadores estéreis para criar uma barreira estéril em torno de porções de um sistema cirúrgico robótico.[002] The present invention relates, in general, to robotic surgical systems, and more specifically, to new and useful sterile adapters to create a sterile barrier around portions of a robotic surgical system.

ANTECEDENTESBACKGROUND

[003] A cirurgia minimamente invasiva (CMI), como uma cirurgia laparoscópica, envolve técnicas destinadas a reduzir os danos ao tecido durante um procedimento cirúrgico. Por exemplo, procedimentos laparoscópicos envolvem tipicamente a criação de várias pequenas incisões no paciente (por exemplo, no abdômen) e a introdução de uma ou mais ferramentas e ao menos uma câmera através das incisões no paciente. Os procedimentos cirúrgicos são, então, realizados através do uso de ferramentas introduzidas, com o auxílio da visualização fornecida pela câmera. Em geral, a CMI fornece múltiplos benefícios, como a cicatrização reduzida do paciente, menos dor do paciente, períodos de recuperação mais curtos e custos de tratamento médico mais baixos associados à recuperação do paciente.[003] Minimally invasive surgery (MIS), like laparoscopic surgery, involves techniques designed to reduce tissue damage during a surgical procedure. For example, laparoscopic procedures typically involve creating several small incisions in the patient (eg, in the abdomen) and inserting one or more tools and at least one camera through the incisions in the patient. Surgical procedures are then performed using introduced tools, aided by the visualization provided by the camera. In general, MIC provides multiple benefits such as reduced patient scarring, less patient pain, shorter recovery times, and lower medical treatment costs associated with patient recovery.

[004] A CMI pode ser realizada com sistemas não robóticos ou robóticos. Os sistemas robóticos convencionais, os quais podem incluir braços robóticos para manipular as ferramentas com base em comandos de um operador, podem proporcionar muitos benefícios à CMI reduzindo, ao mesmo tempo, as exigências sobre o cirurgião. O controle de tais sistemas robóticos pode necessitar de entradas de controle de um usuário (por exemplo, um cirurgião ou outro operador) por meio de um ou mais dispositivos de interface de usuário que traduz (em) manipulações ou comandos do usuário em controles do sistema robótico. Por exemplo, em resposta a comandos do usuário, um acionador de ferramenta que tem um ou mais motores pode acionar um ou mais graus de liberdade de uma ferramenta cirúrgica quando esta é posicionada no sítio cirúrgico no paciente.[004] CMI can be performed with non-robotic or robotic systems. Conventional robotic systems, which may include robotic arms to manipulate tools based on commands from an operator, can provide many benefits to CMI while also reducing demands on the surgeon. Control of such robotic systems may require control inputs from a user (e.g., a surgeon or other operator) through one or more user interface devices that translate (in) user manipulations or commands into system controls. robotic. For example, in response to user commands, a tool driver that has one or more motors can drive one or more degrees of freedom of a surgical tool as it is positioned at the surgical site on the patient.

[005] Similar aos procedimentos cirúrgicos tradicionais, é importante manter um ambiente estéril no campo cirúrgico durante a CMI robótica. Entretanto, vários componentes (por exemplo, motores, codificadores, sensores, etc.) do acionador de ferramenta e outros aspectos do sistema cirúrgico robótico não podem ser esterilizados de maneira prática usando os métodos de esterilização convencionais, como por calor. Uma solução para manter a esterilidade é proporcionar uma barreira estéril entre o acionador de ferramenta (e outros componentes do sistema que podem figurar no campo cirúrgico, como braços robóticos, etc.) e a ferramenta cirúrgica, proporcionando assim um lado "não estéril" para o acionador de ferramenta e um lado "estéril" para a ferramenta cirúrgica. No entanto, a barreira estéril não deve interferir na forma como o acionador de ferramenta aciona a ferramenta cirúrgica. Além disso, como um acionador de ferramenta pode precisar acionar diferentes instrumentos cirúrgicos durante um procedimento cirúrgico, a barreira estéril pode facilitar a troca ou permuta simples e eficiente de ferramentas cirúrgicas em um acionador de ferramentas, sem comprometer a barreira estéril. Dessa forma, é desejável ter novos e aprimorados adaptadores estéreis em uma barreira estéril para uso em cirurgia robótica.[005] Similar to traditional surgical procedures, it is important to maintain a sterile environment in the surgical field during robotic MIC. However, various components (eg motors, encoders, sensors, etc.) of the tool driver and other aspects of the robotic surgical system cannot be practically sterilized using conventional sterilization methods such as heat. One solution to maintaining sterility is to provide a sterile barrier between the tool driver (and other system components that may feature in the surgical field, such as robotic arms, etc.) and the surgical tool, thus providing a "non-sterile" side for the tool driver and a "sterile" side for the surgical tool. However, the sterile barrier must not interfere with how the tool driver drives the surgical tool. Additionally, as a tool driver may need to drive different surgical instruments during a surgical procedure, the sterile barrier can facilitate the simple and efficient exchange or exchange of surgical tools in a tool driver without compromising the sterile barrier. Thus, it is desirable to have new and improved sterile adapters in a sterile barrier for use in robotic surgery.

SUMÁRIOSUMMARY

[006] Em geral, um adaptador estéril para uso em um sistema cirúrgico robótico pode incluir uma estrutura configurada para ser interposta entre um acionador de ferramenta e uma ferramenta cirúrgica, um conjunto de placas acoplado à estrutura e ao menos um acoplador giratório suportado pelo conjunto de placas e configurado para transmitir torque de um acionador de saída do acionador de ferramenta para um acionador de entrada da ferramenta cirúrgica. Em uma variação, o conjunto de placas pode incluir uma pluralidade de recursos de engate de ferramenta, em que cada recurso de engate de ferramenta é encaixado com um recurso de engate de adaptador correspondente na ferramenta cirúrgica. A estrutura pode ser configurada para acoplar a ferramenta cirúrgica quando cada recurso de engate de ferramenta é encaixado com o seu recurso de engate de adaptador correspondente na ferramenta cirúrgica. Os recursos de engate de ferramenta no adaptador estéril podem, por exemplo, incluir uma pluralidade de reentrâncias e/ou protuberâncias que são dispostas em uma série linear de comprimento progressivamente crescente ao longo de uma direção de inserção da ferramenta.[006] In general, a sterile adapter for use in a robotic surgical system may include a frame configured to be interposed between a tool driver and a surgical tool, a set of plates attached to the frame, and at least one swivel coupler supported by the set of plates and configured to transmit torque from a tool driver output driver to a surgical tool input driver. In one variation, the plate assembly can include a plurality of tool engagement features, each tool engagement feature mating with a corresponding adapter engagement feature on the surgical tool. The frame can be configured to mate the surgical tool when each tool engagement feature is mated with its corresponding adapter engagement feature on the surgical tool. The tool engagement features on the sterile adapter may, for example, include a plurality of recesses and/or protrusions that are arranged in a linear series of progressively increasing length along a tool insertion direction.

[007] Em outro aspecto, o conjunto de placas no adaptador estéril pode incluir pelo menos um ponto de contato. A ferramenta cirúrgica pode ser configurada, por exemplo, para liberar uma força direcionada ao longo de um eixo geométrico longitudinal da ferramenta cirúrgica, e o ponto de contato do adaptador estéril pode ser configurado para transmitir a força para o acionador de ferramenta. Por exemplo, o ponto de contato pode incluir uma nervura ou outra projeção sobre uma superfície voltada para o acionador de ferramenta do adaptador estéril, onde a nervura é configurada para se estender para dentro de uma superfície do acionador de ferramenta para transferir uma força recebida pelo conjunto de placas e a nervura para o acionador de ferramenta.[007] In another aspect, the set of plates in the sterile adapter may include at least one contact point. The surgical tool can be configured, for example, to deliver a force directed along a longitudinal axis of the surgical tool, and the sterile adapter contact point can be configured to transmit the force to the tool driver. For example, the contact point may include a rib or other projection on a surface facing the tool driver of the sterile adapter, where the rib is configured to extend into a surface of the tool driver to transfer a force received by the tool driver. set of plates and the rib for the tool driver.

[008] Em outro aspecto, o conjunto de placas pode incluir uma primeira face e uma segunda face oposta à primeira face, sendo que a primeira face pode incluir pelo menos uma mola que é configurada para impulsionar a segunda face em direção à ferramenta cirúrgica. A mola pode incluir, por exemplo, uma mola de feixe, uma bobina ou feixe de molas ou outro material maleável adequado para impulsionar a segunda face do conjunto de placas em direção à ferramenta cirúrgica.[008] In another aspect, the plate assembly may include a first face and a second face opposite the first face, the first face may include at least one spring that is configured to propel the second face toward the surgical tool. The spring may include, for example, a bundle spring, a coil or bundle of springs, or other suitable malleable material to urge the second face of the plate assembly toward the surgical tool.

[009] Em geral, em outras variações, um adaptador estéril para uso em um sistema cirúrgico robótico pode incluir uma estrutura, um conjunto de placas acoplado à estrutura e ao menos um acoplador giratório suportado pelo conjunto de placas e configurado para transmitir torque de um acionador de saída do acionador de ferramenta para um acionador de entrada de uma ferramenta cirúrgica. O acoplador pode incluir, por exemplo, uma primeira face que tem um primeiro recurso de engate configurado para engatar o acionador de saída do acionador de ferramenta, e uma segunda face que tem um segundo recurso de engate configurado para engatar o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica. O primeiro e o segundo recursos de engate podem ter formatos diferentes. Por exemplo, um ou ambos os recursos de engate podem incluir uma reentrância para engatar uma projeção no acionador de saída ou acionador de entrada (e/ou uma projeção para engatar um canal no acionador de saída ou acionador de entrada). Em outro exemplo, o primeiro recurso de engate pode incluir um recurso arqueado (por exemplo, reentrância ou projeção) e o segundo recurso de engate pode incluir um recurso central (por exemplo, reentrância ou projeção) substancialmente centralizado sobre um eixo geométrico de rotação do acoplador giratório. O primeiro e o segundo recursos de engate podem se estender em direções axiais opostas no acoplador (por exemplo, ambos podem ser reentrâncias que se estendem para dentro do corpo do acoplador, ou ambos podem ser projeções que se estendem para fora a partir do corpo do acoplador). Além disso, a primeira face do acoplador giratório pode incluir um primeiro conjunto de orifícios de pino para engatar com o acionador de saída do acionamento de ferramenta, e a segunda face pode incluir um segundo conjunto de orifícios de pino para engatar com o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica.[009] In general, in other variations, a sterile adapter for use in a robotic surgical system may include a frame, a plate assembly attached to the frame, and at least one swivel coupler supported by the plate assembly and configured to transmit torque from one tool trigger output trigger to a surgical tool input trigger. The coupler may include, for example, a first face having a first engagement feature configured to engage the tool driver output driver, and a second face having a second engaging feature configured to engage the tool driver input. surgical. The first and second engagement features can be shaped differently. For example, one or both of the latching features may include a recess for engaging a projection on the output trigger or input trigger (and/or a projection for engaging a channel on the output trigger or input trigger). In another example, the first engagement feature may include an arcuate feature (e.g., indentation or projection) and the second engagement feature may include a central feature (e.g., indentation or projection) substantially centered about an axis of rotation of the swivel coupler. The first and second engagement features can extend in opposite axial directions on the coupler (for example, both can be recesses that extend into the coupler body, or both can be projections that extend outward from the coupler body). coupler). Additionally, the first face of the rotary coupler may include a first set of pin holes for engaging with the tool drive output driver, and the second face may include a second set of pin holes for engaging with the input driver. of the surgical tool.

[0010] A estrutura do adaptador estéril pode, em outras variações, incluir um corpo configurado para ser interposto entre um acionador de ferramenta e uma porção de da ferramenta cirúrgica, e um engaste que se projeta a partir do corpo para receber a porção da ferramenta cirúrgica. O corpo da estrutura pode incluir uma primeira extremidade e uma segunda extremidade oposta à primeira extremidade, onde, em algumas variações, um recurso de engate pode ser disposto sobre a primeira extremidade do corpo para ser acoplado a uma primeira porção da ferramenta cirúrgica que suspende o corpo e/ou uma montagem de plataforma pode se projetar (por exemplo, perpendicularmente) a partir da segunda extremidade do corpo para receber uma segunda porção da ferramenta cirúrgica. Um membro de travamento móvel pode estar incluído no adaptador estéril e pode ser seletivamente operável entre uma posição engatada, na qual o membro de travamento prende um acoplamento da estrutura ao acionador de ferramenta, e uma posição desengatada, na qual o membro de travamento facilita um desacoplamento da estrutura a partir do acionador de ferramenta. Por exemplo, em algumas variações, a posição desengatada pode ser bloqueada quando a porção da ferramenta cirúrgica é recebida no engaste, evitando assim, substancialmente, que o adaptador estéril se desacople do acionador de ferramenta quando a ferramenta cirúrgica é recebida no engaste.[0010] The sterile adapter structure may, in other variations, include a body configured to be interposed between a tool driver and a surgical tool portion, and a crimp projecting from the body to receive the tool portion surgical. The body of the frame can include a first end and a second end opposite the first end, where, in some variations, an engagement feature can be disposed on the first end of the body to be coupled to a first portion of the surgical tool that suspends the body. body and/or a platform assembly may project (e.g., perpendicularly) from the second end of the body to receive a second portion of the surgical tool. A movable locking member may be included in the sterile adapter and may be selectively operable between an engaged position, in which the locking member secures a frame coupling to the tool driver, and a disengaged position, in which the locking member facilitates a decoupling the frame from the tool driver. For example, in some variations, the disengaged position can be locked when the surgical tool portion is received in the crimp, thereby substantially preventing the sterile adapter from disengaging from the tool driver when the surgical tool is received in the crimp.

[0011] Um adaptador estéril pode fazer parte de um sistema de barreira estéril que inclui, adicionalmente, um caimento estéril. Por exemplo, uma barreira estéril para uso em um sistema cirúrgico robótico pode incluir um adaptador estéril, incluindo uma estrutura configurada para ser interposta entre um acionador de ferramenta e uma ferramenta cirúrgica, onde a estrutura tem um perímetro de estrutura, e pelo menos a projeção periférica pode se estender lateralmente ao redor de pelo menos uma porção do perímetro da estrutura (por exemplo, como um flange ou flange parcial). Um caimento estéril pode ser, então, acoplado à projeção, como por meio de termossolda ou outro processo de acoplamento adequado, para formar pelo menos parte do sistema de barreira estéril. Em algumas variações, a projeção periférica pode incluir um material elastomérico flexível, e a estrutura e a pelo menos uma projeção periférica podem ser comoldadas por injeção.[0011] A sterile adapter may form part of a sterile barrier system that additionally includes a sterile trim. For example, a sterile barrier for use in a robotic surgical system may include a sterile adapter including a frame configured to be interposed between a tool driver and a surgical tool, where the frame has a frame perimeter, and at least the projection Peripheral may extend laterally around at least a portion of the perimeter of the structure (for example, as a flange or partial flange). A sterile trim may then be coupled to the projection, such as by means of thermowelding or another suitable coupling process, to form at least part of the sterile barrier system. In some variations, the peripheral projection may include a flexible elastomeric material, and the frame and the at least one peripheral projection may be injection co-molded.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0012] A Figura 1 é um esquema ilustrativo de uma porção de um sistema cirúrgico robótico com um acionador de ferramenta, ferramenta cirúrgica e uma barreira estéril.[0012] Figure 1 is a schematic illustrative of a portion of a robotic surgical system with a tool driver, surgical tool and a sterile barrier.

[0013] As Figuras 2A a 2C são várias vistas em perspectiva de uma variação de um adaptador estéril.[0013] Figures 2A to 2C are various perspective views of a variation of a sterile adapter.

[0014] A Figura 3A é uma vista em perspectiva de um subconjunto exemplificador de um acionador de ferramenta e um adaptador estéril acoplado ao acionador de ferramenta. A Figura 3B É uma vista em perspectiva de um subconjunto exemplificador de um acionador de ferramenta, ferramenta cirúrgica e um adaptador estéril interposto entre o acionador de ferramenta e a ferramenta cirúrgica.[0014] Figure 3A is a perspective view of an exemplary subassembly of a tool driver and a sterile adapter attached to the tool driver. Figure 3B is a perspective view of an exemplary subassembly of a tool driver, surgical tool and a sterile adapter interposed between the tool driver and surgical tool.

[0015] A Figura 4A é uma vista em perspectiva de uma variação de um adaptador estéril com um engaste. A Figura 4B é uma vista lateral de uma disposição exemplificadora de uma ferramenta cirúrgica acoplada ao adaptador estéril mostrado na Figura 4A.[0015] Figure 4A is a perspective view of a variation of a sterile adapter with a crimp. Figure 4B is a side view of an exemplary arrangement of a surgical tool attached to the sterile adapter shown in Figure 4A.

[0016] A Figura 5A é um esquema ilustrativo de uma ferramenta cirúrgica no processo de acoplamento a outra variação de um adaptador estéril com uma montagem curva. A Figura 5B é um esquema ilustrativo da ferramenta cirúrgica acoplada ao adaptador estéril mostrado na Figura 5A.[0016] Figure 5A is an illustrative schematic of a surgical tool in the process of coupling to another variation of a sterile adapter with a curved mount. Figure 5B is an illustrative schematic of the surgical tool attached to the sterile adapter shown in Figure 5A.

[0017] A Figura 6A é uma vista em perspectiva de uma variação de um adaptador estéril com um membro de travamento. A Figura 6B é uma vista em perspectiva de uma disposição exemplificadora de um acionador de ferramenta e de uma ferramenta cirúrgica acoplada ao adaptador estéril mostrado na Figura 6A. A Figura 6C é uma vista em perspectiva de outra variação de um adaptador estéril com um membro de travamento.[0017] Figure 6A is a perspective view of a variation of a sterile adapter with a locking member. Figure 6B is a perspective view of an exemplary arrangement of a tool driver and surgical tool coupled to the sterile adapter shown in Figure 6A. Figure 6C is a perspective view of another variation of a sterile adapter with a locking member.

[0018] A Figura 7A é uma vista em perspectiva de uma disposição exemplificadora de um acionador de ferramenta e de uma ferramenta cirúrgica acoplada a um adaptador estéril com orifícios de eixo de acionamento ajustáveis. As Figuras 7B a 7D são esquemas ilustrativos de vários tamanhos de orifícios de eixo de acionamento ajustáveis.[0018] Figure 7A is a perspective view of an exemplary arrangement of a tool driver and a surgical tool coupled to a sterile adapter with adjustable drive shaft holes. Figures 7B through 7D are schematics illustrative of various sizes of adjustable driveshaft bores.

[0019] A Figura 8 é um esquema ilustrativo transversal de um conjunto de placas com acopladores giratórios em uma variação de um adaptador estéril.[0019] Figure 8 is a cross-sectional illustrative schematic of a set of plates with swivel couplers in a variation of a sterile adapter.

[0020] A Figura 9A é uma vista em perspectiva de uma variação de um adaptador estéril inclui uma série de recursos de engate de ferramenta. A Figura 9B é uma vista do lado frontal de uma variação de uma ferramenta cirúrgica incluindo uma série de recursos de engate do adaptador para engatar com a série de recursos de engate de ferramenta representados na Figura 9A. A Figura 9C é um perfil em ângulo exemplificador dos recursos de engate do adaptador.[0020] Figure 9A is a perspective view of a variation of a sterile adapter including an array of tool engagement features. Figure 9B is a front side view of a variation of a surgical tool including a series of adapter engagement features for engaging with the series of tool engagement features depicted in Figure 9A. Figure 9C is an angled profile illustrating the adapter's engagement capabilities.

[0021] A Figura 10A é uma vista do lado frontal de um acionador de ferramenta exemplificador. A Figura 10B é uma vista em perspectiva de uma variação de um adaptador estéril que inclui recursos de contiguidade de transferência de força. A Figura 10C é uma vista do lado frontal de um acionador cirúrgico exemplificador. A Figura 10D é uma vista em seção transversal ilustrativa de um acionador de ferramenta, um adaptador estéril com recursos de contiguidade de transferência de força e uma ferramenta cirúrgica.[0021] Figure 10A is a front side view of an exemplary tool driver. Figure 10B is a perspective view of a variation of a sterile adapter that includes force transfer contiguity features. Figure 10C is a front side view of an exemplary surgical trigger. Figure 10D is an illustrative cross-sectional view of a tool driver, a sterile adapter with force transfer contiguity features, and a surgical tool.

[0022] A Figura 11A é uma vista em perspectiva de uma variação de um adaptador estéril, incluindo um conjunto de placas com molas. A Figura 11B é um esquema em seção transversal de um acionador de ferramenta, um adaptador estéril com molas e uma ferramenta cirúrgica.[0022] Figure 11A is a perspective view of a variation of a sterile adapter including a set of spring plates. Figure 11B is a cross-sectional schematic of a tool driver, a sterile adapter with springs, and a surgical tool.

[0023] A Figura 12A é uma vista em perspectiva de uma variação de um adaptador estéril, incluindo uma projeção periférica. A Figura 12B é uma vista em perspectiva de uma barreira estéril, incluindo o adaptador estéril representado na Figura 12A.[0023] Figure 12A is a perspective view of a variation of a sterile adapter including a peripheral projection. Figure 12B is a perspective view of a sterile barrier including the sterile adapter shown in Figure 12A.

[0024] As Figuras 13A e 13B são vistas em perspectiva de uma variação de um acoplador giratório em um adaptador estéril.[0024] Figures 13A and 13B are perspective views of a variation of a swivel coupler on a sterile adapter.

[0025] A Figura 14A é um esquema explodido representando o engate entre um acionador de saída de um acionador de ferramenta, um disco acoplador em um adaptador estéril e um acionador de entrada de uma ferramenta cirúrgica. A Figura 14B é um esquema da seção transversal da combinação engatada dos componentes representados na Figura 14A.[0025] Figure 14A is an exploded diagram representing the engagement between an output driver of a tool driver, a coupler disk on a sterile adapter, and an input driver of a surgical tool. Figure 14B is a schematic cross section of the interlocking combination of components shown in Figure 14A.

[0026] As Figuras 15A a 15G são esquemas ilustrativos de um processo exemplificador de acoplamento de um acionador de ferramenta a uma variação de uma barreira estéril, e o acoplamento da barreira estéril a uma ferramenta cirúrgica.[0026] Figures 15A to 15G are illustrative schematics of an exemplary process of coupling a tool driver to a variation of a sterile barrier, and coupling the sterile barrier to a surgical tool.

[0027] A Figura 16A é uma vista em perspectiva e uma vista lateral, respectivamente, de outra variação de um acoplador giratório em um adaptador estéril. As Figuras 16B, 16C e 16D são vistas do lado, de fundo e de topo, respectivamente, da variação do acoplador giratório representado na Figura 16A.[0027] Figure 16A is a perspective view and a side view, respectively, of another variation of a swivel coupler on a sterile adapter. Figures 16B, 16C and 16D are side, bottom and top views, respectively, of the variation of swivel coupler shown in Figure 16A.

[0028] As Figuras 17A a 17C ilustram um processo exemplificador de acoplamento de um acionador de ferramenta a uma variação de um adaptador estéril com um filme removível.[0028] Figures 17A to 17C illustrate an exemplary process of coupling a tool trigger to a variation of a sterile adapter with a removable film.

[0029] As Figuras 18A a 18D ilustram uma variação exemplificadora de acoplamento de uma ferramenta a uma outra variação de um adaptador estéril.[0029] Figures 18A to 18D illustrate an exemplary variation of coupling a tool to another variation of a sterile adapter.

[0030] As Figuras 19A e 19B ilustram uma variação exemplificadora do desacoplamento de uma ferramenta da variação de um adaptador estéril mostrado nas Figuras 18A a 18D.[0030] Figures 19A and 19B illustrate an exemplary variation of decoupling a tool from the variation of a sterile adapter shown in Figures 18A to 18D.

[0031] As Figuras 20A e 20B ilustram uma variação exemplificadora de acoplamento de uma ferramenta a uma outra variação de um adaptador estéril.[0031] Figures 20A and 20B illustrate an exemplary variation of coupling a tool to another variation of a sterile adapter.

[0032] A Figura 21A é uma vista frontal de uma variação de um adaptador estéril. A Figura 21B é uma vista em perspectiva de uma variação de uma ferramenta configurada para engatar o adaptador estéril representado na Figura 21A. A Figura 21C é um esquema ilustrativo da ferramenta representada na Figura 21B no processo de ser fixada ao adaptador estéril representado na Figura 21A.[0032] Figure 21A is a front view of a variation of a sterile adapter. Figure 21B is a perspective view of a variation of a tool configured to engage the sterile adapter shown in Figure 21A. Figure 21C is a schematic illustration of the tool shown in Figure 21B in the process of being attached to the sterile adapter shown in Figure 21A.

[0033] A Figura 22A é uma vista em perspectiva de uma variação de um adaptador estéril com acopladores de acionamento configurados para serem magneticamente atraídos para uma variação de um acionador de ferramenta. A Figura 22B é uma vista em perspectiva de uma variação de uma ferramenta cirúrgica configurada para ser magneticamente atraída ao adaptador estéril representado na Figura 22A.[0033] Figure 22A is a perspective view of a variation of a sterile adapter with drive couplers configured to be magnetically attracted to a variation of a tool driver. Figure 22B is a perspective view of a variation of a surgical tool configured to be magnetically attracted to the sterile adapter shown in Figure 22A.

[0034] As Figuras 23A e 23B são as vistas em perspectiva anterior e posterior, respectivamente, de uma variação de um adaptador estéril com uma placa de deslocamento axial na qual os acopladores do adaptador estéril são retraídos. A Figura 23C é uma vista em perspectiva de uma ferramenta cirúrgica exemplificadora configurada para engatar com o adaptador estéril representado nas Figuras 23A e 23B.[0034] Figures 23A and 23B are front and rear perspective views, respectively, of a variation of a sterile adapter with an axial displacement plate into which the sterile adapter couplers are retracted. Figure 23C is a perspective view of an exemplary surgical tool configured to engage the sterile adapter shown in Figures 23A and 23B.

[0035] As Figuras 24A e 24B são vistas em perspectiva anterior e posterior, respectivamente, do adaptador estéril representado nas Figuras 23A e 23B, em que os acopladores do adaptador estéril são estendidos. A Figura 24C é uma vista em perspectiva de uma ferramenta cirúrgica exemplificadora configurada para engatar com o adaptador estéril representado nas Figuras 24A e 24B.[0035] Figures 24A and 24B are front and rear perspective views, respectively, of the sterile adapter depicted in Figures 23A and 23B, in which the sterile adapter couplers are extended. Figure 24C is a perspective view of an exemplary surgical tool configured to engage the sterile adapter shown in Figures 24A and 24B.

[0036] As Figuras 25A e 25B são vistas em perspectiva do lado da ferramenta e do lado do acionador de ferramenta, respectivamente, de outra variação exemplificadora de um adaptador estéril. A Figura 25C é uma vista do lado da ferramenta do adaptador estéril representado nas Figuras 25A e 25B. A Figura 25D é uma vista do lado do acionador de ferramenta do adaptador estéril representado nas Figuras 25A e 25B. As Figuras 25E e 25F são o primeiro e o segundo lados de um acoplador giratório. A Figura 25G é uma vista em seção transversal do adaptador estéril representado nas Figuras 25A e 25B.[0036] Figures 25A and 25B are perspective views of the tool side and the tool driver side, respectively, of another exemplary variation of a sterile adapter. Figure 25C is a tool side view of the sterile adapter shown in Figures 25A and 25B. Figure 25D is a tool driver side view of the sterile adapter shown in Figures 25A and 25B. Figures 25E and 25F are the first and second sides of a swivel coupler. Figure 25G is a cross-sectional view of the sterile adapter shown in Figures 25A and 25B.

DESCRIÇÃO DETALHADADETAILED DESCRIPTION

[0037] Exemplos de vários aspectos e variações da presente invenção são aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo. A descrição a seguir não se destina a limitar a invenção a essas modalidades, mas sim para permitir que um versado na técnica produza e use a invenção.[0037] Examples of various aspects and variations of the present invention are described herein and illustrated in the accompanying drawings. The following description is not intended to limit the invention to these embodiments, but rather to enable one skilled in the art to make and use the invention.

[0038] Conforme mostrado de modo geral no esquema da Figura 1, uma porção de um sistema cirúrgico robótico inclui um acionador de ferramenta 10 configurado para atuar uma ferramenta cirúrgica 20. Uma ou mais saídas de acionamento no acionador de ferramenta 10 pode, por exemplo, acionar uma ou mais entradas de acionamento em uma porção proximal 22 da ferramenta cirúrgica 20, fazendo assim o movimento (por exemplo, de segurar, cortar, etc.) de um atuador de extremidade localizado na extremidade distal do eixo de acionamento da ferramenta 24. Além disso, uma barreira estéril 100 pode ser colocada entre o acionador de ferramenta 10 e a ferramenta cirúrgica 20, formando uma barreira entre um lado interno e não estéril, incluindo o acionador de ferramenta 10, e um lado estéril externo incluindo a ferramenta cirúrgica 20 que pode, por exemplo, estar situada em um sítio cirúrgico estéril. A barreira estéril 100 pode, por exemplo, incluir um caimento estéril 120 configurado para cobrir ao menos o acionador de ferramenta 10, e um adaptador estéril 110 acoplado ao caimento cirúrgico 120 e situado entre o acionador de ferramenta 10 e a ferramenta cirúrgica 20. O adaptador estéril 110 pode ser configurado para se comunicar ou, de outro modo, transmitir forças de atuação (por exemplo, um torque giratório, movimento linear, etc.) a partir de ao menos uma saída do acionador de ferramenta a pelo menos uma entrada de acionamento da ferramenta cirúrgica 20. Exemplos de barreiras estéreis 100, como variações dos adaptadores estéreis 110, são descritos em mais detalhes na presente invenção.[0038] As shown generally in the schematic of Figure 1, a portion of a robotic surgical system includes a tool driver 10 configured to actuate a surgical tool 20. One or more driver outputs on the tool driver 10 can, for example , actuating one or more actuation inputs on a proximal portion 22 of the surgical tool 20, thereby effecting movement (e.g., holding, cutting, etc.) of an end actuator located at the distal end of the tool's actuation shaft 24 In addition, a sterile barrier 100 can be placed between the tool driver 10 and the surgical tool 20, forming a barrier between a non-sterile inner side, including the tool driver 10, and a sterile outer side including the surgical tool. 20 which may, for example, be located in a sterile surgical site. Sterile barrier 100 may, for example, include a sterile drape 120 configured to cover at least the tool driver 10, and a sterile adapter 110 coupled to the surgical drape 120 and located between the tool driver 10 and the surgical tool 20. sterile adapter 110 may be configured to communicate or otherwise transmit actuation forces (e.g., a rotary torque, linear motion, etc.) from at least one tool driver output to at least one tool driver input. actuation of surgical tool 20. Examples of sterile barriers 100, such as variations of sterile adapters 110, are described in more detail in the present invention.

Adaptador estérilsterile adapter

[0039] Em uma variação, conforme mostrado nas Figuras 2A a 2C, um adaptador estéril 200 pode incluir uma estrutura 210 configurada para ser interposta entre um acionador de ferramenta e uma ferramenta cirúrgica, um conjunto de placas 230 acoplado à estrutura 210, e pelo menos um acoplador giratório 250 suportado pelo conjunto de placas e configurado para transmitir torque de um acionador de saída do acionador de ferramenta para um acionador de entrada da ferramenta cirúrgica.[0039] In one variation, as shown in Figures 2A to 2C, a sterile adapter 200 may include a frame 210 configured to be interposed between a tool driver and a surgical tool, a plate assembly 230 coupled to frame 210, and at least at least one swivel coupler 250 supported by the plate assembly and configured to transmit torque from a tool driver output driver to a surgical tool input driver.

[0040] Em algumas variações, o adaptador estéril pode ser configurado para transmitir sinais elétricos, tal como para a comunicação e/ou energia (por exemplo, para os sensores, etc.), entre o acionador de ferramenta e a ferramenta cirúrgica. Por exemplo, ao menos uma porção do adaptador estéril, como a estrutura, o conjunto de placas e/ou pelo menos um acoplador giratório pode incluir contatos de metal para transferir sinais elétricos entre o acionador de ferramenta e a ferramenta cirúrgica. Tais contatos de metal podem, em algumas variações, ser adicionalmente ou alternativamente usados para sinalizar a um controlador e/ou processador que o adaptador estéril está acoplado ao acionador de ferramenta e/ou a uma ferramenta cirúrgica (em outras variações, o acionador de ferramenta e/ou o adaptador cirúrgico pode incluir quaisquer um ou mais sensores para detectar o acoplamento do adaptador estéril ao acionador de ferramenta e/ou a ferramenta cirúrgica, como um sensor de proximidade ou um sensor capacitivo). Adicionalmente ou alternativamente, sinais e/ou energia pode ser transmitido sem fio (por exemplo, por Bluetooth ou outro protocolo de comunicação sem fio) de qualquer maneira adequada. Por exemplo, contatos de metal podem ser omitidos do adaptador estéril.[0040] In some variations, the sterile adapter can be configured to transmit electrical signals, such as for communication and/or power (eg, for sensors, etc.), between the tool trigger and the surgical tool. For example, at least a portion of the sterile adapter, such as the frame, plate assembly and/or at least one swivel coupler can include metal contacts for transferring electrical signals between the tool driver and the surgical tool. Such metal contacts may, in some variations, additionally or alternatively be used to signal a controller and/or processor that the sterile adapter is coupled to the tool driver and/or a surgical tool (in other variations, the tool driver and/or the surgical adapter may include any one or more sensors for detecting engagement of the sterile adapter to the tool driver and/or the surgical tool, such as a proximity sensor or a capacitive sensor). Additionally or alternatively, signals and/or energy may be transmitted wirelessly (eg via Bluetooth or another wireless communication protocol) in any suitable manner. For example, metal contacts can be omitted from the sterile adapter.

EstruturaStructure

[0041] Em geral, a estrutura 210 do adaptador estéril 200 pode fornecer suporte estrutural para o adaptador estéril 200, como para acoplar, de modo removível, o adaptador estéril 200 a um acionador de ferramenta e/ou a uma ferramenta cirúrgica. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 2A, em uma variação, a estrutura 210 pode incluir um primeiro recurso de engate 212 e/ou um segundo recurso de engate 214. Conforme mostrado nas Figuras 3A e 3B, o primeiro recurso de engate 212 pode ser configurado para acoplar o recurso 200 à primeira extremidade de um acionador de ferramenta 10, como incluindo um rebordo que se encaixa em um sulco correspondente no acionador de ferramenta por meio de um encaixe por pressão ou outra interferência física adequada. Adicionalmente ou alternativamente, o primeiro recurso de engate 212 pode incluir um ou mais magnetos (não mostrados) de modo que o primeiro recurso de engate 212 pode ser guiado e/ou acoplado a um recurso correspondente adequado no acionador de ferramenta 10 baseado na atração magnética entre os magnetos no primeiro recurso de engate 212 e os magnetos no acionador de ferramenta. De modo similar, o segundo recurso de engate 214 pode ser configurado para acoplar o recurso 210 a uma segunda extremidade de um acionador de ferramenta 10, como com um encaixe por pressão ou outra interferência física, e/ou devido a forças de atração magnética. Embora a Figura 2A represente o primeiro recurso de engate 212 e o segundo recurso de engate 214 como estando em extremidades opostas (por exemplo, uma extremidade proximal e uma extremidade distal) da estrutura e correspondentes às extremidades opostas do acionador de ferramenta, deve ser entendido que o primeiro recurso de engate 212 e/ou o segundo recurso de engate 214 pode estar em lados laterais e/ou em qualquer parte adequada da estrutura 210. Além disso, menos (por exemplo, um) ou mais (por exemplo, três, quatro, cinco, etc.) recursos de engate podem estar incluídos e distribuídos entre quaisquer porções adequadas da estrutura 210, com quaisquer geometrias adequadas (por exemplo, sulcos, ganchos, abas, travas, outros encaixes por pressão, etc.).[0041] In general, the frame 210 of the sterile adapter 200 can provide structural support for the sterile adapter 200, such as for removablely coupling the sterile adapter 200 to a tool driver and/or a surgical tool. For example, as shown in Figure 2A, in one variation, the frame 210 can include a first hooking feature 212 and/or a second hooking feature 214. As shown in Figures 3A and 3B, the first hooking feature 212 can be configured to couple the feature 200 to the first end of a tool driver 10, such as including a shoulder that fits into a corresponding groove in the tool driver via a press fit or other suitable physical interference. Additionally or alternatively, the first engagement feature 212 may include one or more magnets (not shown) such that the first engagement feature 212 may be guided and/or coupled to a suitable corresponding feature on the tool driver 10 based on magnetic attraction. between the magnets on the first engagement feature 212 and the magnets on the tool driver. Similarly, the second engagement feature 214 can be configured to couple the feature 210 to a second end of a tool driver 10, such as with a press fit or other physical interference, and/or due to magnetic attraction forces. Although Figure 2A depicts the first engagement feature 212 and the second engagement feature 214 as being at opposite ends (e.g., a proximal end and a distal end) of the frame and corresponding to opposite ends of the tool driver, it should be understood that the first engagement feature 212 and/or the second engagement feature 214 can be on lateral sides and/or on any suitable part of the frame 210. In addition, fewer (e.g. one) or more (e.g. three, four, five, etc.) engagement features may be included and distributed among any suitable portions of frame 210, with any suitable geometries (eg, grooves, hooks, tabs, latches, other press-fits, etc.).

[0042] Embora o primeiro e o segundo recursos de engate 212 e 214 sejam mostrados de modo geral, como projetado, para serem acoplados ao acionador de ferramenta por meio de encaixe por pressão, as abas que se estendem a partir de uma borda da estrutura 210, outras variações dos recursos de travamento ou recursos de engate podem estar incluídas. Por exemplo, uma superfície da estrutura 210 pode incluir uma reentrância (por exemplo, um canal, sulco, orifício, etc.) configurado para receber e se encaixar com uma projeção correspondente (por exemplo, crista, pino, etc.) que está na face voltada para fora (saída de acionamento) do acionador de ferramenta. A reentrância na estrutura 210 pode ser dimensionada em relação à projeção de modo a permitir o acoplamento do acionador de ferramenta e da estrutura 210 por meio de um encaixe por interferência. Outras características, como farpas anguladas sobre a projeção do acionador de ferramenta, ou material elastomérico em conformidade com e/ou por atrito sobre a projeção ou na reentrância, pode ainda facilitar acoplar, de modo removível, o adaptador estéril ao acionador de ferramenta. De modo similar, como outro exemplo, uma superfície da estrutura 210 pode incluir uma saliência configurada para receber e se encaixar com uma reentrância correspondente no acionador de ferramenta.[0042] Although the first and second engagement features 212 and 214 are generally shown, as designed, to be coupled to the tool driver by means of a press-fit, the tabs extending from one edge of the frame 210, other variations of locking features or latching features may be included. For example, a surface of frame 210 may include a recess (e.g., a groove, groove, hole, etc.) configured to receive and mate with a corresponding projection (e.g., ridge, pin, etc.) that is in the frame. outward-facing face (driver output) of the tool driver. The recess in frame 210 may be dimensioned relative to the projection to allow coupling of the tool driver and frame 210 via an interference fit. Other features, such as angled barbs over the projection of the tool driver, or elastomeric material conforming to and/or rubbing over the projection or in the recess, may further facilitate removable attachment of the sterile adapter to the tool driver. Similarly, as another example, a surface of frame 210 may include a projection configured to receive and mate with a corresponding recess in the tool driver.

[0043] Além disso, conforme mostrado nas Figuras 2A e 2B, a estrutura pode incluir adicionalmente pelo menos um recurso de engate de ferramenta 216 configurado para se acoplar a uma porção de uma ferramenta cirúrgica. Por exemplo, conforme é melhor mostrado na Figura 3B, o recurso de engate de ferramenta 216 pode incluir um sulco ou outra reentrância configurada para receber um gancho, rebordo ou outra projeção saliente, ou outro recurso da ferramenta cirúrgica 20. Em algumas variações, pelo menos um recurso de engate de ferramenta pode ser disposto em uma extremidade proximal (extremidade superior, conforme representado na Figura 2B) da estrutura 210. Além disso, pelo menos um recurso de engate de ferramenta pode, adicionalmente ou alternativamente, ser disposto em uma extremidade distal (extremidade inferior, conforme representado na Figura 2B) da estrutura 210. Como o primeiro e o segundo recursos de engate 212 e 214 descritos acima, o recurso de engate de ferramenta 216 pode incluir outras variações de recursos e pode estar situado em qualquer ponto adequado na estrutura 210.[0043] Furthermore, as shown in Figures 2A and 2B, the frame may further include at least one tool engagement feature 216 configured to engage a portion of a surgical tool. For example, as best shown in Figure 3B, the tool engagement feature 216 may include a groove or other recess configured to receive a hook, ridge, or other projecting projection, or other feature of the surgical tool 20. In some variations, at least at least one tool engagement feature may be disposed at a proximal end (upper end, as depicted in Figure 2B) of frame 210. Additionally, at least one tool engagement feature may additionally or alternatively be disposed at one end distal (lower end, as shown in Figure 2B) of frame 210. Like first and second engagement features 212 and 214 described above, tool engagement feature 216 can include other variations of features and can be located at any point suitable in structure 210.

[0044] Conforme mostrado nas Figuras 2A a 2C, em geral, a estrutura 210 pode adicionalmente fornecer suporte estrutural para o conjunto de placas 230. Por exemplo, a estrutura 210 pode incluir uma ou mais fendas em torno do perímetro da abertura na qual o conjunto de placas 230 fica, de modo que as bordas do conjunto de placas 230 podem engatar a uma ou mais ranhuras da estrutura 210. As fendas podem ser dimensionadas com uma quantidade adequada de folga para o conjunto de placas, de modo que o conjunto de placas pode se deslocar ao menos em uma direção transversal ao plano do conjunto de placas, conforme é descrito em mais detalhes abaixo. Em uma variação, as fendas podem ser mais largas que a espessura do conjunto de placas, de modo que o conjunto de placas 230 pode se mover livremente dentro das fendas. Em outra variação, uma ou mais molas podem estar presentes em ao menos uma fenda, de modo que o conjunto de placas 230 se mova com alguma conformidade.[0044] As shown in Figures 2A to 2C, in general, frame 210 may additionally provide structural support for plate assembly 230. For example, frame 210 may include one or more slits around the perimeter of the opening in which the plate assembly 230 is such that the edges of plate assembly 230 can engage one or more slots in frame 210. The slots can be sized with an appropriate amount of clearance for the plate assembly so that the plate assembly plates can move in at least one direction transverse to the plane of the plate array, as described in more detail below. In one variation, the slots can be wider than the thickness of the plate pack, so that plate pack 230 can move freely within the slots. In another variation, one or more springs can be present in at least one slot such that the plate assembly 230 moves with some compliance.

[0045] Conforme mostrado nas Figuras 2A a 2C, a estrutura 210 pode ser genericamente retangular, mas pode ter qualquer formato adequado (por exemplo, retangular com cantos arredondados, elíptico, circular, etc.). Por exemplo, o formato da estrutura 210 pode corresponder ao formato do acionador de ferramenta e/ou do formato da ferramenta cirúrgica à qual o adaptador estéril 200 tem por objetivo se acoplar. Em algumas variações, a estrutura pode ser feita, pelo menos parcialmente, de um plástico rígido (por exemplo, policarbonato, acrilonitrila butadieno estireno (ABS), náilon, uma mistura de policarbonato e ABS, etc.) a qual pode ou não incluir material de reforço (por exemplo, reforço de fibra de carbono ou vidro) e/ou aditivos como um aditivo lubrificante (por exemplo, politetrafluoroetileno), talco, etc. A estrutura pode ser moldada por injeção, usinada, impressa em 3D ou fabricada por qualquer processo adequado.[0045] As shown in Figures 2A to 2C, the frame 210 may be generally rectangular, but may have any suitable shape (e.g., rectangular with rounded corners, elliptical, circular, etc.). For example, the shape of frame 210 can correspond to the shape of the tool driver and/or the shape of the surgical tool to which the sterile adapter 200 is intended to mate. In some variations, the frame may be made, at least partially, of a rigid plastic (e.g., polycarbonate, acrylonitrile butadiene styrene (ABS), nylon, a mixture of polycarbonate and ABS, etc.) which may or may not include material reinforcement (e.g. carbon or glass fiber reinforcement) and/or additives such as a lubricant additive (e.g. polytetrafluoroethylene), talc, etc. The structure can be injection molded, machined, 3D printed or manufactured by any suitable process.

Engastesbezels

[0046] Em algumas variações, a estrutura do adaptador estéril pode incluir ou ser acoplada a um engaste saliente para receber e se acoplar à ferramenta cirúrgica. Por exemplo, conforme é mostrado nas Figuras 4A e 4B, um adaptador estéril 400 pode incluir um corpo 410 configurado para ser interposto entre um acionador de ferramenta e uma porção de uma ferramenta cirúrgica, e um engaste 420 que se projeta a partir do corpo e é configurado para receber a porção da ferramenta cirúrgica. O engaste 420 pode geralmente auxiliar no acoplamento da ferramenta cirúrgica ao adaptador estéril 400, na medida em que ele pode servir como um assento ou superfície para receber a ferramenta cirúrgica 20, de modo que, ao ser acoplado ao adaptador estéril 400, a ferramenta cirúrgica 20 pode entrar em contato com o engaste 420 para um posicionamento fácil e eficiente da ferramenta cirúrgica 20 contra o adaptador estéril 400 na disposição mostrada na Figura 4B.[0046] In some variations, the sterile adapter structure may include or be attached to a protruding crimp to receive and attach to the surgical tool. For example, as shown in Figures 4A and 4B, a sterile adapter 400 can include a body 410 configured to be interposed between a tool driver and a portion of a surgical tool, and a crimp 420 projecting from the body and is configured to receive the surgical tool portion. The crimp 420 can generally assist in coupling the surgical tool to the sterile adapter 400, insofar as it can serve as a seat or surface to receive the surgical tool 20, so that, when coupled to the sterile adapter 400, the surgical tool 20 can contact the crimp 420 for easy and efficient positioning of the surgical tool 20 against the sterile adapter 400 in the arrangement shown in Figure 4B.

[0047] O engaste 420 pode incluir um orifício de eixo de acionamento 424 configurado para receber um eixo de acionamento da ferramenta 24 da ferramenta cirúrgica 20 durante e após o acoplamento da ferramenta cirúrgica 20 ao adaptador estéril 400. Por exemplo, o orifício do eixo de acionamento 424 pode guiar e receber um eixo de acionamento da ferramenta 24 que passa longitudinalmente através do orifício do eixo de acionamento 424 e através do engaste 420. Em algumas variações, o engaste 420 pode incluir adicionalmente uma fenda do eixo de acionamento 426 configurada para guiar e receber um eixo de acionamento da ferramenta 24 que passou lateralmente para dentro ou através do engaste 420 e para dentro do orifício do eixo de acionamento 424. Além disso, em algumas variações, o engaste 420 pode incluir uma orla elevada 422 ou rebordo que ajuda a restringir a porção encaixada da ferramenta cirúrgica 22 (por exemplo, ao evitar o deslizamento lateral da ferramenta cirúrgica). A orla elevada 422 pode se estender ao redor de todo o perímetro do engaste 420, conforme é mostrado na Figura 4A. Alternativamente, o engaste 420 pode incluir múltiplas abas salientes similares ao rebordo elevado 422, exceto pelo fato de que as múltiplas abas salientes podem ser distribuídas em uma variedade de pontos em torno de todo o perímetro do engaste 420 (por exemplo, apenas nos cantos e/ou em algum ponto ao longo de cada borda do engaste 420). Pelo menos uma porção do orifício do eixo de acionamento 424 e/ou da fenda do eixo de acionamento 426 pode incluir um material elastomérico ou acolchoado, onde entra em contato com o eixo de acionamento da ferramenta 24, o que pode reduzir, por atrito, o movimento relativo entre o eixo de acionamento da ferramenta 24 e do adaptador estéril e/ou reduzir os danos potenciais ao eixo de acionamento da ferramenta 24.[0047] The crimp 420 may include a drive shaft hole 424 configured to receive a tool drive shaft 24 from the surgical tool 20 during and after coupling the surgical tool 20 to the sterile adapter 400. For example, the shaft hole drive shaft 424 may guide and receive a tool drive shaft 24 passing longitudinally through drive shaft bore 424 and through crimp 420. In some variations, crimp 420 may additionally include a drive shaft slot 426 configured to guiding and receiving a tool drive shaft 24 which has passed laterally into or through the collet 420 and into the drive shaft hole 424. Additionally, in some variations, the collet 420 may include a raised rim 422 or shoulder which helps to constrain the engaged portion of the surgical tool 22 (e.g., by preventing lateral sliding of the surgical tool). The raised edge 422 may extend around the entire perimeter of the crimp 420, as shown in Figure 4A. Alternatively, the crimp 420 may include multiple projecting tabs similar to the raised rim 422, except that the multiple projecting tabs may be distributed at a variety of points around the entire perimeter of the crimp 420 (e.g., corners only and /or at some point along each edge of the crimp 420). At least a portion of the driveshaft bore 424 and/or the driveshaft slot 426 may include an elastomeric material or padding where it contacts the tool's driveshaft 24, which may reduce, through friction, relative movement between the tool 24 drive shaft and the sterile adapter and/or reduce potential damage to the tool 24 drive shaft.

[0048] O orifício do eixo de acionamento e/ou da fenda do eixo de acionamento pode ser ajustável para criar uma passagem para guiar tamanhos diferentes de eixo de acionamento da ferramenta 24 através do engaste. Em uma variação de um adaptador estéril 700, conforme é mostrado na Figura 7A, o engaste 720 pode incluir um ou mais obturadores 722 que ajustam o tamanho da abertura (por exemplo, o diâmetro) do orifício do eixo de acionamento ao centro (e reduzem o grau de desalinhamento, folga ou "agitação") de eixos de acionamento da ferramenta de tamanhos diferentes 24 que passam através do engaste. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 7C, o engaste 720 pode incluir um primeiro obturador 722a que define uma passagem correspondente a um primeiro diâmetro do eixo de acionamento da ferramenta e um segundo obturador 722b que define uma passagem correspondente a um segundo diâmetro do eixo de acionamento da ferramenta que é maior do que o primeiro diâmetro do eixo de acionamento da ferramenta. Conforme é mostrado na Figura 7D, o engaste 720 pode incluir um orifício do eixo de acionamento 724 que define uma passagem que corresponde a um terceiro diâmetro do eixo de acionamento da ferramenta que é maior do que o primeiro e o segundo diâmetros do eixo de acionamento da ferramenta. Menos ou mais obturadores 722 podem ser incluídos para guiar ou corresponder a menos ou mais tamanhos de diâmetros do eixo de acionamento da ferramenta. Cada obturador pode ser operável entre uma posição inativa (em que a passagem do obturador não cruza com a trajetória do eixo de acionamento da ferramenta 24) e uma posição ativa (em que a passagem do obturador intercepta a trajetória do eixo de acionamento de ferramenta 24). Um ou mais dos obturadores podem, por exemplo, ser configurados para deslizar linearmente para dentro e para fora da trajetória do eixo de acionamento da ferramenta 24, ou balançando giratoriamente para dentro e para fora da trajetória do eixo de acionamento da ferramenta 24. Um ou mais dos obturadores podem ser acionados por mola para inclinar o obturador em direção ao eixo de acionamento da ferramenta 24.[0048] The drive shaft hole and/or the drive shaft slot can be adjustable to create a passage to guide different sizes of drive shaft of the tool 24 through the crimp. In a variation of a sterile adapter 700, as shown in Figure 7A, the crimp 720 can include one or more plugs 722 that adjust the aperture size (e.g., diameter) of the driveshaft bore to the center (and reduce the degree of misalignment, backlash or "shaking") of different size tool drive shafts 24 passing through the collet. For example, as shown in Figure 7C, the crimp 720 can include a first plug 722a that defines a passageway corresponding to a first tool drive shaft diameter and a second plug 722b that defines a passageway corresponding to a second driveshaft diameter. tool drive that is larger than the first tool drive shaft diameter. As shown in Figure 7D, the crimp 720 may include a driveshaft hole 724 that defines a passage corresponding to a third driveshaft diameter of the tool that is greater than the first and second driveshaft diameters. of the tool. Fewer or more plugs 722 can be included to guide or match less or more sizes of tool drive shaft diameters. Each shutter may be operable between an inactive position (where the shutter passage does not intersect with the tool drive shaft path 24) and an active position (where the shutter pass intersects the tool drive shaft path 24 ). One or more of the plugs may, for example, be configured to slide linearly in and out of the path of the tool's drive shaft 24, or pivotally swing in and out of the path of the tool's drive shaft 24. more of the shutters can be spring-loaded to tilt the shutter toward the tool drive axis 24.

[0049] Conforme é mostrado na Figura 7B, pelo menos o primeiro obturador 722a pode ser impelido para dentro de sua posição ativa, de modo a permitir que um eixo de acionamento da ferramenta 24 que tem o primeiro diâmetro do eixo de acionamento da ferramenta (ou que seja menor) passe através do engaste. O segundo obturador 722b pode (ou não) ser adicionalmente impelido para dentro de sua posição ativa para fornecer uma passagem afunilada para guiar gradualmente o eixo de acionamento da ferramenta 24 a partir do orifício do eixo de acionamento maior 724 para dentro da passagem menor fornecida pelo primeiro obturador 722a. O primeiro obturador 722a reduz a quantidade de possível desalinhamento e movimento lateral experimentada de um eixo de acionamento da ferramenta 24 em relação ao primeiro diâmetro do eixo de acionamento da ferramenta e que passa através do primeiro obturador 722a. Conforme é mostrado na Figura 7C, o primeiro obturador 722a pode ser retraído para dentro de sua posição inativa, e o segundo obturador 722b pode ser impelido para dentro de sua posição ativa, de modo a permitir que um eixo de acionamento da ferramenta 24 que tem o segundo diâmetro do eixo de acionamento da ferramenta (ou que seja menor) passe através do engaste. O segundo obturador 722b reduz a quantidade de possível desalinhamento e movimento lateral experimentada de um eixo de acionamento da ferramenta 24 que tem o segundo diâmetro do eixo de acionamento da ferramenta e que passa através do segundo obturador 722a. Conforme é mostrado na Figura 7D, o primeiro obturador 722a e o segundo obturador 722b podem ser impelidos para dentro de suas posições inativas, de modo a permitir que um eixo de acionamento da ferramenta 24 que tem o terceiro diâmetro do eixo de acionamento da ferramenta (ou que seja menor) passe através de um orifício do eixo de acionamento 724 do engaste. O orifício do eixo de acionamento 724 pode ser dimensionado para reduzir a quantidade de possível desalinhamento e movimento lateral experimentado por um eixo de acionamento da ferramenta 24 que tem o terceiro diâmetro do eixo de acionamento da ferramenta.[0049] As shown in Figure 7B, at least the first shutter 722a can be urged into its active position, so as to allow a tool drive shaft 24 having the first tool drive shaft diameter ( or whichever is smaller) passes through the bezel. The second plug 722b may (or may not) be further urged into its active position to provide a tapered passage to gradually guide the tool drive shaft 24 from the larger drive shaft bore 724 into the smaller passage provided by the first shutter 722a. First plug 722a reduces the amount of possible misalignment and lateral movement experienced of a tool drive shaft 24 relative to the first tool drive shaft diameter and passing through first plug 722a. As shown in Figure 7C, the first shutter 722a can be retracted into its inactive position, and the second shutter 722b can be urged into its active position, so as to allow a tool drive shaft 24 having the second diameter of the tool's drive shaft (whichever is smaller) passes through the collet. The second plug 722b reduces the amount of possible misalignment and lateral movement experienced from a tool drive shaft 24 that has the second diameter of the tool drive shaft and passes through the second plug 722a. As shown in Figure 7D, the first plug 722a and the second plug 722b can be urged into their inactive positions to allow a tool drive shaft 24 having the third diameter of the tool drive shaft ( or whichever is smaller) passes through a hole in the crimp drive shaft 724. The drive shaft bore 724 can be sized to reduce the amount of possible misalignment and lateral movement experienced by a tool drive shaft 24 having the third diameter of the tool drive shaft.

[0050] Em outra variação de um adaptador estéril que tem um tamanho de orifício do eixo de acionamento ajustável para os diferentes tamanhos do eixo de acionamento da ferramenta, o engaste pode incluir um obturador radialmente ajustável adjacente ao orifício do eixo de acionamento que se acomoda e ajusta a diferentes diâmetros do eixo de acionamento da ferramenta. Por exemplo, o obturador radialmente ajustável pode incluir um obturador de folha com lâminas de sobreposição que progressivamente deslizam para contrair ou expandir a passagem para o eixo de acionamento da ferramenta 24. Como outro exemplo, o obturador radialmente ajustável pode incluir membros que se estendem ou que são angulados geralmente radialmente para dentro do orifício do eixo de acionamento (ou que são geralmente inclinados centralmente em direção à trajetória do eixo de acionamento da ferramenta 24) para centralizar o eixo de acionamento da ferramenta 24 no orifício do eixo de acionamento. Os membros podem, por exemplo, ser flexíveis (como por exemplo, cerdas, dedos flexíveis, etc.) de modo que eles podem flexionar menos para acomodar tamanhos menores de eixo de acionamento da ferramenta e flexione mais para acomodar tamanhos maiores de eixo de acionamento da ferramenta. Como ainda outro exemplo, os membros podem ser radialmente ajustáveis em comprimento e/ou ângulo (por exemplo, membros telescópicos, pinças acionadas por mola) de modo que eles podem se estender, retrair e/ou radialmente girar para acomodar diferentes tamanhos do eixo de acionamento da ferramenta.[0050] In another variation of a sterile adapter that has an adjustable drive shaft hole size for different tool drive shaft sizes, the crimp may include a radially adjustable plug adjacent to the drive shaft hole that fits and adjusts to different tool drive shaft diameters. For example, the radially adjustable plug can include a leaf plug with overlapping blades that progressively slide to contract or expand the passage for the tool drive shaft 24. As another example, the radially adjustable plug can include members that extend or that are angled generally radially into the driveshaft bore (or that are generally centrally angled toward the path of the driveshaft of tool 24) to center the driveshaft of tool 24 in the driveshaft bore. The limbs can, for example, be flexible (such as bristles, flexible fingers, etc.) so that they can flex less to accommodate smaller tool drive shaft sizes and flex more to accommodate larger drive shaft sizes of the tool. As yet another example, the members may be radially adjustable in length and/or angle (e.g., telescoping members, spring-loaded grippers) so that they can extend, retract, and/or radially rotate to accommodate different drive shaft sizes. tool actuation.

[0051] Conforme mostrado nas Figuras 4A e 4B, em uma variação, o engaste 420 pode incluir uma plataforma substancialmente plana para acomodar uma superfície plana da porção proximal 22 da ferramenta cirúrgica 20. No entanto, o engaste pode ter qualquer formato adequado, o que pode corresponder, por exemplo, ao formato da ferramenta cirúrgica 20 que ele recebe. Por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 5A e 5B, um adaptador estéril 500 pode incluir um engaste 520 que é curvo (por exemplo, semicircular) para engatar com uma superfície curva correspondente da ferramenta cirúrgica 20, similar a uma junta de esfera e soquete. Outro exemplo de um engaste curvo é mostrado nas Figuras 25A a 25D, e na Figura 25G. O engaste 2520 inclui uma seção central que é substancialmente plana, e inclui seções curvas laterais que se estendem além de qualquer lado da seção medial. Conforme mostrado na Figura 25G, o engaste 2520 pode ser configurado para receber e/ou engatar com uma ferramenta 20, similar aos engastes descritos acima. Além disso, o engaste pode incluir múltiplos componentes, como uma pluralidade de braços que se estendem ou uma treliça de vários membros, que funcionam coletivamente para embalar ou, de outro modo, receber a porção proximal da ferramenta cirúrgica.[0051] As shown in Figures 4A and 4B, in one variation, the collet 420 may include a substantially flat platform to accommodate a flat surface of the proximal portion 22 of the surgical tool 20. However, the collet may be of any suitable shape, the which may correspond, for example, to the shape of the surgical tool 20 which he receives. For example, as shown in Figures 5A and 5B, a sterile adapter 500 can include a crimp 520 that is curved (e.g., semi-circular) to engage with a corresponding curved surface of surgical tool 20, similar to a ball and socket joint. Another example of a curved crimp is shown in Figures 25A to 25D, and in Figure 25G. Bezel 2520 includes a center section that is substantially flat, and includes curved side sections that extend beyond either side of the medial section. As shown in Figure 25G, the collet 2520 can be configured to receive and/or engage with a tool 20, similar to the collets described above. Furthermore, the crimp may include multiple components, such as a plurality of extending arms or a truss of multiple members, which collectively function to cradle or otherwise receive the proximal portion of the surgical tool.

[0052] Conforme mostrado nas Figuras 4A e 4B, em uma variação, o engaste 420 pode se projetar geralmente perpendicularmente (a cerca de 90 graus) a partir do corpo 410 da estrutura do adaptador estéril. No entanto, o engaste 420 pode se projetar a partir do corpo 410 em qualquer ângulo adequado, que pode depender do formato da ferramenta cirúrgica 20 que ele recebe. Por exemplo, o perfil da porção da ferramenta cirúrgica a ser recebida no engaste pode incluir um ângulo ou curvatura ao longo de sua borda dianteira, e o engaste 420 pode ser correspondentemente angulado ou curvado para receber a ferramenta cirúrgica.[0052] As shown in Figures 4A and 4B, in one variation, the crimp 420 may extend generally perpendicularly (at about 90 degrees) from the body 410 of the sterile adapter frame. However, the crimp 420 may project from the body 410 at any suitable angle, which may depend on the shape of the surgical tool 20 it receives. For example, the profile of the portion of the surgical tool to be received in the collet can include an angle or curvature along its leading edge, and the collet 420 can be correspondingly angled or curved to receive the surgical tool.

[0053] O engaste 420 pode possibilitar múltiplas técnicas para acoplar a ferramenta cirúrgica ao adaptador estéril. Várias técnicas podem ser úteis, por exemplo, para acomodar diferentes preferências do usuário e/ou facilitar a troca ou permuta fácil de ferramenta quando o acionador de ferramenta está em diferentes posições ou orientações (por exemplo, de modo genericamente vertical, genericamente horizontal ou em outros ângulos) e apresenta diferentes opções de acesso do usuário ao acionador de ferramenta. Por exemplo, em uma técnica, um usuário pode guiar a ferramenta cirúrgica de modo geralmente longitudinal ao longo da estrutura 410 (e face do conjunto de placas 430), permitindo que o eixo de acionamento da ferramenta 24 passe longitudinalmente através do orifício do eixo de acionamento 424 e/ou da fenda do eixo de acionamento 426 do adaptador estéril. O usuário pode continuar a guiar a ferramenta cirúrgica longitudinalmente, até que a porção proximal 22 da ferramenta cirúrgica esteja acomodada no engaste 420 e/ou o rebordo 23 da ferramenta cirúrgica engate no recurso de engate 416 do acionador de ferramenta, acoplando assim a ferramenta 20 ao adaptador estéril 400 na disposição mostrada na Figura 4B. Em outra técnica exemplificadora, um usuário pode guiar a ferramenta cirúrgica de modo genericamente lateral em direção à face do lado da ferramenta da placa 430, permitindo que o eixo de acionamento da ferramenta 24 passe através da fenda do eixo de acionamento 426 do adaptador estéril para dentro do orifício do eixo de acionamento 424. O usuário pode continuar a guiar a ferramenta cirúrgica lateralmente, até pelo menos uma porção da ferramenta cirúrgica entrar em contato com a estrutura 410 e/ou o conjunto de placas 430, e em seguida subsequentemente guiar a ferramenta cirúrgica longitudinalmente até a ferramenta cirúrgica estar acomodada no engaste 420. Em outra técnica exemplificadora, um usuário pode angular a ferramenta cirúrgica na sua abordagem em direção ao adaptador estéril (por exemplo, a 45 graus em relação ao conjunto de placas) e guiar a extremidade frontal da ferramenta cirúrgica em direção ao engaste 420. Uma vez que a porção proximal 22 da ferramenta cirúrgica está em contato com o engaste 420, o usuário pode inclinar a porção proximal 22 de volta contra o corpo 410 do adaptador estéril até que a ferramenta cirúrgica esteja acomodada no engaste 420. Além disso, outras técnicas para acoplar a ferramenta e o adaptador estéril podem incluir combinações dos aspectos dessas técnicas. Vantajosamente, o acoplamento da ferramenta e do adaptador estéril com o auxílio de um engaste 420 não se limita a uma técnica (por exemplo, apenas à técnica de deslizar longitudinalmente a ferramenta sobre o adaptador estéril), de modo que um usuário possa selecionar uma técnica mais adequada para ele/ela, e/ou mais adequada em uma determinada circunstância onde o acesso ao acionador de ferramenta pode ser, de certa maneira, limitado.[0053] The crimp 420 can enable multiple techniques to couple the surgical tool to the sterile adapter. Various techniques may be useful, for example, to accommodate different user preferences and/or to facilitate easy tool changing or swapping when the tool driver is in different positions or orientations (e.g., generally vertical, generally horizontal, or in different directions). other angles) and presents different user access options to the tool trigger. For example, in one technique, a user can guide the surgical tool generally longitudinally along frame 410 (and face of plate assembly 430), allowing the tool drive shaft 24 to pass longitudinally through the drive shaft bore 430. drive 424 and/or the drive shaft slot 426 of the sterile adapter. The user may continue to guide the surgical tool longitudinally until the proximal portion 22 of the surgical tool is seated in the collet 420 and/or the shoulder 23 of the surgical tool engages the engagement feature 416 of the tool driver, thereby engaging the tool 20 to the sterile adapter 400 in the arrangement shown in Figure 4B. In another exemplary technique, a user can guide the surgical tool generally laterally toward the tool-side face of the plate 430, allowing the tool drive shaft 24 to pass through the sterile adapter drive shaft slot 426 to into drive shaft bore 424. The user may continue to guide the surgical tool laterally until at least a portion of the surgical tool contacts frame 410 and/or plate assembly 430, and then subsequently guide the surgical tool longitudinally until the surgical tool is seated in the crimp 420. In another exemplary technique, a user can angle the surgical tool on its approach toward the sterile adapter (eg, at 45 degrees to the plate assembly) and guide the front end of the surgical tool towards the collet 420. Once the proximal portion 22 of the surgical tool is in contact with the collet 420, the user can tilt the proximal portion 22 back against the body 410 of the sterile adapter until the tool is accommodated in the crimp 420. In addition, other techniques for coupling the tool and sterile adapter may include combinations of aspects of these techniques. Advantageously, the coupling of the tool and the sterile adapter with the aid of a crimp 420 is not limited to one technique (for example, just the technique of longitudinally sliding the tool over the sterile adapter), so that a user can select a technique best suited for him/her, and/or best suited in a given circumstance where access to the tool driver may be somewhat limited.

[0054] Conforme mostrado na Figura 4A, o corpo 410 e o engaste 420 podem ser formados integralmente como uma peça (por exemplo, moldada por injeção, moída, etc.). Alternativamente, o corpo 410 e o engaste 420 podem ser formados como peças separadas, e o engaste 420 pode ser acoplado ao corpo com prendedores (por exemplo, parafusos), recursos de intertravamento, como abas de intertravamento, epóxi ou outro adesivo adequado, e/ou qualquer método de acoplamento adequado.[0054] As shown in Figure 4A, the body 410 and the crimp 420 can be integrally formed as one piece (eg, injection molded, milled, etc.). Alternatively, body 410 and crimp 420 can be formed as separate pieces, and crimp 420 can be attached to the body with fasteners (e.g., screws), interlocking features such as interlocking tabs, epoxy or other suitable adhesive, and /or any suitable coupling method.

[0055] Em algumas variações, o adaptador estéril pode ainda incluir um membro de travamento móvel para prender o adaptador estéril ao acionador de ferramenta. O membro de travamento pode ser seletivamente operável entre uma posição engatada e uma posição desengatada. Na posição engatada, o membro de travamento pode prender um acoplamento da estrutura ao acionador de ferramenta. Na posição desengatada, o membro de travamento pode facilitar o desacoplamento da estrutura do acionador de ferramenta.[0055] In some variations, the sterile adapter may further include a movable locking member to secure the sterile adapter to the tool driver. The locking member is selectively operable between an engaged position and a disengaged position. In the engaged position, the locking member can secure a frame coupling to the tool driver. In the disengaged position, the locking member can facilitate disengagement of the tool driver frame.

[0056] Por exemplo, em uma variação, conforme mostrado nas Figuras 6A e 6B, um adaptador estéril 600 pode incluir um membro de travamento 630. O membro de travamento pode ser acoplado a um corpo 610 e/ou a um engaste 620 do adaptador estéril 600. O membro de travamento 630 pode incluir ao menos uma extremidade 630a configurada para ser acoplada ao acionador de ferramenta 10, como com um recurso de engate 632 (por exemplo, uma abertura ou reentrância configurada para engatar com uma projeção no acionador de ferramenta 10). O membro de travamento 630 pode incluir, por exemplo, uma alavanca que gira ao redor do eixo geométrico A para alternar entre uma posição engatada e uma posição desengatada. Em uma variação, conforme é melhor mostrado na Figura 6B, o membro de travamento 630 pode incluir, também, uma segunda extremidade 630b configurada para engatar ou, de outro modo, entrar em contato com a ferramenta (por exemplo, a segunda extremidade 630b pode incluir o orifício do eixo de acionamento 624 através do qual o eixo de acionamento da ferramenta 24 passa quando a ferramenta cirúrgica 20 é acomodada no engaste 620), de modo que a posição desengatada é bloqueada quando a porção da ferramenta cirúrgica é recebida no engaste. Consequentemente, o membro de travamento 630 pode evitar o desacoplamento do adaptador estéril 600 do acionador de ferramenta quando a ferramenta cirúrgica é recebida no conector. Esse tipo de "bloqueio" pode ser vantajoso, por exemplo, durante a troca de ferramentas para ajudar a assegurar que o adaptador estéril 600 permaneça no lugar (por exemplo, para reduzir significativamente a probabilidade de que o adaptador estéril seja inadvertidamente desacoplado do acionador de ferramenta) quando as ferramentas cirúrgicas são trocadas para dentro e para fora da estrutura e engaste do adaptador estéril. Embora o membro de travamento 630 seja, em geral, mostrado como uma alavanca nas Figuras 6A e 6B, deve ser entendido que, em outras variações, outros membros ou mecanismos incluídos ou acoplados ao adaptador estéril podem exigir movimento para dentro do espaço ocupado pela ferramenta cirúrgica 20 para desacoplar o adaptador estéril do acionador de ferramenta.[0056] For example, in one variation, as shown in Figures 6A and 6B, a sterile adapter 600 may include a locking member 630. The locking member may be coupled to a body 610 and/or a crimp 620 of the adapter sterile 600. The locking member 630 may include at least one end 630a configured to be engaged with the tool driver 10, such as with an engaging feature 632 (e.g., an aperture or recess configured to engage with a projection on the tool driver 10). Locking member 630 may include, for example, a lever that rotates about axis A to switch between an engaged position and a disengaged position. In one variation, as best shown in Figure 6B, locking member 630 can also include a second end 630b configured to engage or otherwise contact the tool (e.g., second end 630b can including the drive shaft hole 624 through which the tool drive shaft 24 passes when the surgical tool 20 is accommodated in the collet 620), so that the disengaged position is locked when the surgical tool portion is received in the collet. Consequently, locking member 630 can prevent disengagement of sterile adapter 600 from the tool driver when the surgical tool is received in the connector. This type of "lockout" can be advantageous, for example, during tool changes to help ensure that the sterile adapter 600 remains in place (e.g., to significantly reduce the likelihood that the sterile adapter is inadvertently disengaged from the trigger driver). tool) when surgical tools are switched in and out of the sterile adapter frame and crimp. Although locking member 630 is generally shown as a lever in Figures 6A and 6B, it should be understood that, in other variations, other members or mechanisms included in or coupled to the sterile adapter may require movement into the space occupied by the tool. 20 to decouple the sterile adapter from the tool driver.

[0057] Alternativamente, em outra variação, conforme mostrado na Figura 6C, o membro de travamento 630' pode ser configurado para alternar livremente entre uma posição engatada livremente e uma posição desengatada independentemente da presença da ferramenta cirúrgica. Por exemplo, um usuário pode empurrar uma projeção 634 na direção indicada pela seta B para desacoplar a primeira extremidade 630a do membro de travamento do acionador de ferramenta 10. De modo similar, conforme mostrado na Figura 25G, um membro de travamento 2531 pode ser configurado para receber e/ou engatar com ao menos uma porção do acionador de ferramenta 10. O membro de travamento 2531 pode incluir uma projeção 2534 que um usuário pode empurrar para desacoplar o membro de travamento do acionador de ferramenta 10.[0057] Alternatively, in another variation, as shown in Figure 6C, the locking member 630' can be configured to freely switch between a loosely engaged position and a disengaged position regardless of the presence of the surgical tool. For example, a user can push a projection 634 in the direction indicated by the arrow B to disengage the first end 630a of the locking member of the tool driver 10. Similarly, as shown in Figure 25G, a locking member 2531 can be configured for receiving and/or engaging with at least a portion of the tool driver 10. The locking member 2531 may include a projection 2534 that a user can push to disengage the locking member from the tool driver 10.

Fixação do caimentoFitting the fit

[0058] Em algumas variações, um adaptador estéril pode incluir uma estrutura configurada para ser interposta entre um acionador de ferramenta e uma ferramenta cirúrgica, sendo que a estrutura tem um perímetro de estrutura e pelo menos uma projeção periférica que se estende lateralmente ao redor de ao menos uma porção do perímetro da estrutura. A projeção periférica pode fornecer uma superfície à qual um caimento estéril pode ser acoplado ou fixado, de modo que, juntos, o adaptador estéril e o caimento estéril formem uma barreira estéril. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 12A, um adaptador estéril 1200 pode incluir uma estrutura 1210 configurada para ser interposta entre um acionador de ferramenta 10 e uma ferramenta cirúrgica 20, e uma projeção periférica 1260 que se estende lateralmente e em torno de substancialmente todo o perímetro ou contorno da estrutura 1210. Conforme mostrado na Figura 12B, um caimento estéril 1270 pode ser acoplado à projeção periférica 1260, como através de termossolda, formando assim uma barreira estéril que pode ser usada para cobrir o acionador de ferramenta permitindo, ao mesmo tempo, que o acionador de ferramenta 10 acione a ferramenta cirúrgica 20 através dos acoplamentos giratórios no adaptador estéril 1200.[0058] In some variations, a sterile adapter may include a frame configured to be interposed between a tool driver and a surgical tool, the frame having a frame perimeter and at least one peripheral projection extending laterally around at least a portion of the perimeter of the structure. The peripheral projection can provide a surface to which a sterile drape can be attached or attached, so that together the sterile adapter and sterile drape form a sterile barrier. For example, as shown in Figure 12A, a sterile adapter 1200 can include a frame 1210 configured to be interposed between a tool driver 10 and a surgical tool 20, and a peripheral projection 1260 that extends laterally and around substantially all of the perimeter or contour of frame 1210. As shown in Figure 12B, a sterile trim 1270 can be coupled to the peripheral projection 1260, such as through heat sealing, thereby forming a sterile barrier that can be used to cover the tool driver, while allowing , that the tool driver 10 drives the surgical tool 20 through the swivel couplings on the sterile adapter 1200.

[0059] A projeção periférica 1260 pode se estender por uma distância adequada para fornecer área superficial suficiente para acoplar o caimento estéril 1270 à projeção periférica 1260. Por exemplo, a projeção periférica 1260 pode se estender entre cerca de 0,2 cm e cerca de 1,5 cm, entre cerca de 0,5 cm e cerca de 1,0 cm ou entre cerca de 0,5 cm e 0,7 cm (por exemplo, cerca de 0,6 cm), etc. para fornecer área superficial suficiente para a termossolda ou outro método de acoplamento adequado para ligar o caimento estéril ao adaptador estéril através da projeção periférica.[0059] The peripheral projection 1260 may extend a suitable distance to provide sufficient surface area to couple the sterile trim 1270 to the peripheral projection 1260. For example, the peripheral projection 1260 may extend between about 0.2 cm and about 1.5 cm, between about 0.5 cm and about 1.0 cm, or between about 0.5 cm and 0.7 cm (for example, about 0.6 cm), etc. to provide sufficient surface area for thermowelding or other suitable coupling method to attach the sterile fit to the sterile adapter via the peripheral projection.

[0060] Em algumas variações, a projeção periférica 1260 pode incluir um material diferente da estrutura 1210. Por exemplo, conforme descrito acima, a estrutura 1210 pode ser feita de um material que é relativamente rígido, como policarbonato ou ABS, enquanto a projeção periférica 1260 pode incluir um material relativamente mais flexível, como um elastômero maleável como um elastômero termoplástico adequado (por exemplo, MEDIPRENE, SANTOPRENE, etc.). O material flexível da projeção periférica 1260 pode, por exemplo, fornecer uma plataforma rígida o suficiente para permitir a fixação do caimento estéril durante a montagem da barreira estéril (ou suficientemente rígida quando apoiado atrás durante a fixação do caimento com um acessório, etc.), sendo ao mesmo tempo deformável (por exemplo, similar a uma junta viva) para permitir que o adaptador estéril seja mais compacto, se for necessário (por exemplo, para permitir a colocação adjacente ou de lado a lado de múltiplos acionadores de ferramenta e/ou de ferramentas cirúrgicas durante um procedimento cirúrgico, aumentando assim, vantajosamente, o posicionamento disponível e a mobilidade do sistema robótico). O caimento estéril pode ser feito de uretano ou outro material adequado.[0060] In some variations, the peripheral projection 1260 may include a different material than the frame 1210. For example, as described above, the frame 1210 may be made of a material that is relatively rigid, such as polycarbonate or ABS, while the peripheral projection 1260 may include a relatively more flexible material such as a pliable elastomer such as a suitable thermoplastic elastomer (eg MEDIPRENE, SANTOPRENE, etc.). The flexible material of the peripheral projection 1260 can, for example, provide a platform rigid enough to allow attachment of the sterile trim during sterile barrier assembly (or rigid enough when supported behind during attachment of the trim with an accessory, etc.) , while being deformable (e.g. similar to a live gasket) to allow the sterile adapter to be more compact if required (e.g. to allow for adjacent or side-by-side placement of multiple tool drivers and/or or surgical tools during a surgical procedure, thus advantageously increasing the available positioning and mobility of the robotic system). The sterile trim can be made of urethane or other suitable material.

[0061] Um método exemplificador de fabricação de um adaptador estéril com uma projeção periférica inclui a moldagem por coinjeção de uma estrutura e pelo menos uma projeção periférica que se estende lateralmente ao redor de pelo menos uma porção do perímetro da estrutura, e o acoplamento de um caimento estéril à projeção periférica. A moldagem por coinjeção pode incluir a introdução de um primeiro material em uma primeira porção de um molde correspondente à estrutura, e a introdução de um segundo material que é menos rígido do que o primeiro material em uma segunda porção do molde correspondente à projeção periférica. O acoplamento do caimento estéril à projeção periférica pode incluir termossolda, epóxi ou outro adesivo, prendedores ou qualquer método de fixação adequado.[0061] An exemplary method of manufacturing a sterile adapter with a peripheral projection includes co-injection molding a frame and at least one peripheral projection laterally extending around at least a portion of the perimeter of the frame, and coupling a sterile drape to the peripheral projection. Co-injection molding can include introducing a first material into a first portion of a mold corresponding to the frame, and introducing a second material which is less rigid than the first material into a second portion of a mold corresponding to the peripheral projection. Attaching the sterile trim to the peripheral projection may include heat-sealing, epoxy or other adhesive, fasteners, or any suitable fastening method.

[0062] Em algumas variações, a estrutura pode incluir múltiplas camadas de projeções periféricas. Por exemplo, a estrutura pode incluir uma primeira projeção periférica e uma segunda projeção periférica sobrejacente à primeira projeção periférica. As duas camadas de projeções periférica (cada uma substancialmente similar à projeção periférica 1260, por exemplo) podem ser imprensadas ou serem grampeadas no caimento estéril. As projeções periféricas podem ser acopladas juntas para prender o caimento estéril entre as projeções periféricas, como com termossolda, epóxi, etc.[0062] In some variations, the structure may include multiple layers of peripheral projections. For example, the frame can include a first peripheral projection and a second peripheral projection overlying the first peripheral projection. The two layers of peripheral projections (each substantially similar to peripheral projection 1260, for example) can be sandwiched or stapled to the sterile trim. The peripheral projections can be mated together to secure the sterile trim between the peripheral projections, as with thermowelding, epoxy, etc.

Conjunto de placasset of plates

[0063] O conjunto de placas funciona para proporcionar suporte estrutural para um ou mais acopladores giratórios (por exemplo, discos, conforme descrito em mais detalhes abaixo). Por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 2A a 2C, por exemplo, o conjunto de placas 230 pode ser geralmente disposto dentro de uma abertura da estrutura 210 e oferecer suporte estrutural para uma pluralidade de acopladores giratórios 250. Adicionalmente ou alternativamente, o conjunto de placas pode interagir com o acionador de ferramenta e/ou com a ferramenta cirúrgica, de modo a facilitar o alinhamento, distribuir forças de carga, etc.[0063] The plate assembly functions to provide structural support for one or more swivel couplers (eg disks, as described in more detail below). For example, as shown in Figures 2A to 2C, for example, the plate assembly 230 may be disposed generally within an opening of the frame 210 and provide structural support for a plurality of swivel couplers 250. Additionally or alternatively, the plate assembly can interact with the tool driver and/or the surgical tool in order to facilitate alignment, distribute load forces, etc.

[0064] Conforme é mostrado ilustrativamente em um esquema da seção transversal da Figura 8, em uma variação, um adaptador estéril 800 pode incluir uma estrutura 810 e um conjunto de placas 830 disposto dentro da estrutura 810. O conjunto de placas 830 pode incluir ao menos uma abertura 840 para receber um acoplador giratório 850. Por exemplo, o conjunto de placas 830 pode incluir seis aberturas 840 para receber seis acopladores giratórios 850, embora menos (por exemplo, duas, três, quatro ou cinco) ou mais (por exemplo, sete, oito, nove ou dez ou mais) aberturas 840 podem estar incluídas no conjunto de placas 830. O conjunto de placas pode incluir múltiplas placas em camadas e acopladas umas às outras. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 8, o conjunto de placas 830 pode incluir uma placa do lado do acionador de ferramenta 832 e uma placa do lado da ferramenta 842. As múltiplas placas podem ser montadas ao redor dos acopladores giratórios 850 de modo a conter os acopladores 850 no interior das aberturas 840, como por meio de acoplamento da placa do lado do acionador de ferramenta 832 e da placa do lado da ferramenta 842 com prendedores (por exemplo, parafusos, etc.), bráquetes, epóxi ou outro adesivo, e/ou qualquer mecanismo de acoplamento adequado. Alternativamente, o conjunto de placas pode ser uma peça formada integralmente para incluir as aberturas 840. As aberturas 840 podem ser dimensionadas e conformadas para permitir que os acopladores giratórios 850 se movam transversalmente ao plano do conjunto de placas (ou seja, para cima e para baixo na orientação mostrada na Figura 8), e/ou lateralmente em geral no plano do conjunto de placas com baixo atrito, sendo adicionalmente restringidos na abertura 840. O conjunto de placas pode incluir, por exemplo, um plástico rígido ou outro material rígido adequado (por exemplo, policarbonato, ABS ou outros materiais e composições descritos acima para a armação, alumínio, aço inoxidável ou outro metal de folha adequado, etc.). Como a armação, o conjunto de placas pode ser moldado por injeção, usinado, extrudado, estampado, impresso em 3D ou fabricado de qualquer maneira adequada.[0064] As illustratively shown in a schematic cross-section of Figure 8, in one variation, a sterile adapter 800 may include a frame 810 and a plate assembly 830 disposed within the frame 810. The plate assembly 830 may include at least at least one opening 840 for receiving a swivel coupler 850. For example, the plate assembly 830 can include six openings 840 for receiving six swivel couplers 850, however fewer (e.g., two, three, four, or five) or more (e.g., , seven, eight, nine or ten or more) openings 840 may be included in the plate array 830. The plate assembly may include multiple plates layered and coupled together. For example, as shown in Figure 8, the plate assembly 830 can include a tool driver side plate 832 and a tool side plate 842. The multiple plates can be mounted around swivel couplers 850 to contain couplers 850 inside openings 840, such as by coupling tool driver side plate 832 and tool side plate 842 with fasteners (e.g., screws, etc.), brackets, epoxy, or other adhesive, and/or any suitable coupling mechanism. Alternatively, the plate assembly can be an integrally formed piece to include the openings 840. The apertures 840 can be sized and shaped to allow the swivel couplers 850 to move transversely to the plane of the plate assembly (i.e., up and down). down in the orientation shown in Figure 8), and/or laterally generally in the plane of the low friction plate assembly, being further constrained at aperture 840. The plate assembly may include, for example, a rigid plastic or other suitable rigid material (e.g. polycarbonate, ABS or other materials and compositions described above for the frame, aluminum, stainless steel or other suitable sheet metal, etc.). Like the frame, the plate assembly can be injection molded, machined, extruded, stamped, 3D printed, or fabricated in any suitable way.

Recursos de engate de ferramentaTool coupling features

[0065] Em algumas variações, o conjunto de placas pode incluir um ou mais recursos de alinhamento que ajuda a garantir que a ferramenta cirúrgica está corretamente alinhada com o adaptador estéril antes de a ferramenta cirúrgica e do adaptador estéril se acoplarem um ao outro. Em uma variação, o conjunto de placas pode incluir uma pluralidade de padrões de um ou mais recursos de engate de ferramenta (por exemplo, em uma placa do lado da ferramenta do conjunto de placas), onde cada recurso do engate de ferramenta é adaptável com um recurso de engate de adaptador correspondente na ferramenta cirúrgica. Por exemplo, pelo menos um recurso de engate de ferramenta pode ser adaptável a um recurso de engate de adaptador correspondente em um único emparelhamento 1:1, e o acoplamento bem-sucedido dos recursos pareados pode ser necessário para permitir que o adaptador estéril se acople à ferramenta cirúrgica. Além disso, em variações nas quais todos os recursos de engate de ferramenta têm um respectivo único pareamento 1:1 com um recurso de engate de adaptador correspondente, o adaptador estéril (por exemplo, a estrutura) pode ser configurado para se acoplar à ferramenta cirúrgica apenas quando cada recurso de engate de ferramenta é acoplado com o seu recurso de engate de adaptador correspondente na ferramenta cirúrgica. Cada um dos recursos de engate de ferramenta pode incluir um canal ou reentrância de tamanhos (por exemplo, comprimento, largura, etc.) e/ou formato (por exemplo, linear, curvo, ondulado, chanfrado ou não chanfrado, etc.) diferentes, e de modo similar, cada um dos recursos de engate do adaptador pode incluir uma projeção para fora de diferentes tamanhos e/ou formatos para engatar com um respectivo recurso de engate de ferramenta no adaptador estéril. Em algumas variações, cada um (ou pelo menos um) dos recursos de engate de ferramenta pode incluir uma projeção de diferentes tamanhos e/ou formatos, embora cada um (ou pelo menos um) dos recursos de engate do adaptador pode incluir um canal de diferentes tamanhos e/ou formatos para engatar com um respectivo recurso de engate de ferramenta no adaptador estéril.[0065] In some variations, the plate set may include one or more alignment features that help ensure that the surgical tool is correctly aligned with the sterile adapter before the surgical tool and sterile adapter attach to each other. In one variation, the plate assembly can include a plurality of patterns of one or more tool engagement features (e.g., on a tool side plate of the plate assembly), where each tool engagement feature is adaptable with a matching adapter engagement feature on the surgical tool. For example, at least one tool coupling feature may be adaptable to a corresponding adapter coupling feature in a single 1:1 pairing, and successful mating of the paired features may be required to allow the sterile adapter to mate to the surgical tool. Additionally, in variations where all tool engagement features have a respective unique 1:1 pairing with a corresponding adapter engagement feature, the sterile adapter (e.g. frame) can be configured to mate with the surgical tool only when each tool engagement feature is mated with its corresponding adapter engagement feature on the surgical tool. Each of the tool engagement features can include a channel or recess of different sizes (eg length, width, etc.) and/or shape (eg linear, curved, wavy, beveled or non-bevelled, etc.) , and similarly, each of the adapter's engagement features may include an outward projection of different sizes and/or shapes for engaging with a respective tool engagement feature on the sterile adapter. In some variations, each (or at least one) of the tool engagement features may include a projection of different sizes and/or shapes, although each (or at least one) of the adapter engagement features may include a channel of different sizes and/or shapes to engage with a respective tool engagement feature on the sterile adapter.

[0066] Em um exemplo, o conjunto de placas 930 pode incluir recursos de engate de ferramenta rebaixados 944a, 944b, 944c e 944d, conforme mostrado na Figura 9A, e a ferramenta cirúrgica 20 pode incluir recursos de engate do adaptador de que projeta para fora 26a, 26b, 26c e 26d. Os recursos de engate de ferramenta 944a, 944b, 944c e 944d podem ser configurados para se encaixarem, exclusivamente, aos recursos de engate do adaptador 26a, 26b, 26c e 26d, respectivamente. Além disso, os recursos de engate de ferramenta 944a a 944d podem ser dispostos em uma série (por exemplo, padrão sequencial ou em outro padrão), como dispostos mediante o aumento da largura ou comprimento ao longo de uma direção de inserção de ferramenta (por exemplo, longitudinalmente ao longo do conjunto de placas 930 indicado pela seta C na Figura 9A), embora outros padrões possam ser possíveis em outras variações. Apenas mediante o acoplamento de cada um desses emparelhamentos é que o adaptador estéril pode se acoplar totalmente à ferramenta cirúrgica 20. Até esse acoplamento holístico ocorrer, os recursos de engate do adaptador que se projeta para fora 26a a 26d podem interferir fisicamente com a placa do lado da ferramenta do conjunto de placas 930, impulsionando assim o conjunto de placas 930 e os acopladores do adaptador estéril 950 na direção contrária da ferramenta cirúrgica e de seus acopladores de entrada 28, impedindo assim o acoplamento entre o adaptador estéril e a ferramenta cirúrgica. Um efeito de prevenção de acoplamento similar pode ser alcançado em uma variação na qual os recursos de engate de ferramenta 944a a 944d se projetam para fora, e os recursos de engate do adaptador 26a a 26d são rebaixados.[0066] In one example, the plate assembly 930 may include recessed tool engagement features 944a, 944b, 944c and 944d, as shown in Figure 9A, and the surgical tool 20 may include adapter engagement features designed to out 26a, 26b, 26c and 26d. Tool engagement features 944a, 944b, 944c and 944d can be configured to uniquely fit adapter engagement features 26a, 26b, 26c and 26d, respectively. In addition, tool engagement features 944a through 944d can be arranged in a series (e.g., sequential pattern or in another pattern), as arranged by increasing width or length along a tool insertion direction (e.g., for example, lengthwise along plate array 930 indicated by arrow C in Figure 9A), although other patterns may be possible in other variations. Only by mating each of these pairings can the sterile adapter fully mate with the surgical tool 20. Until this holistic mating takes place, the outwardly projecting engagement features of the adapter 26a-26d can physically interfere with the implant plate. tool side of the plate assembly 930, thereby pushing the plate assembly 930 and the sterile adapter couplers 950 away from the surgical tool and its inlet couplers 28, thereby preventing coupling between the sterile adapter and the surgical tool. A similar mating prevention effect can be achieved in a variation in which tool engagement features 944a to 944d project outward, and adapter engagement features 26a to 26d are recessed.

[0067] Em uma técnica exemplificadora para acoplar a ferramenta 20 ao adaptador estéril 900, a ferramenta 20 pode se mover longitudinalmente ao longo do conjunto de placas 930, com o recurso de engate de adaptador 26d encontrando os recursos de engate de ferramenta 944a, 944b e 944c, nessa ordem, sem se acoplar devido à interferência física (por exemplo, por disparidades entre o tamanho e/ou o formato). De modo similar, o recurso de engate de adaptador 26c encontra os recursos de engate de ferramenta 944a e 844b, e o recurso de engate de adaptador 26b encontra o recurso de engate de ferramenta 944a sem se acoplar devido a interferência física. Durante este estágio, a interferência física também empurra contra e desloca o conjunto de placas 930 e os seus acopladores 950 para longe da ferramenta cirúrgica 20, evitando assim, adicionalmente, o acoplamento entre o adaptador estéril 900 e a ferramenta 20. Depois de a ferramenta 20 se mover ainda mais na direção de inserção da ferramenta, o recurso de engate de adaptador 26d encontra o recurso de engate de ferramenta 944d, tal como os recursos de engate do adaptador 26a a 26c com os seus respectivos recursos de engate de ferramenta 944a a 944c. Quando todos os recursos de engate de ferramenta se alinham e acoplam com seus correspondentes recursos de engate do adaptador correspondentes, o adaptador estéril 900 pode se acoplar à ferramenta cirúrgica 20.[0067] In an exemplary technique for attaching the tool 20 to the sterile adapter 900, the tool 20 can move longitudinally along the set of plates 930, with the adapter engagement feature 26d meeting the tool engagement features 944a, 944b and 944c, in that order, without mating due to physical interference (eg, size and/or shape disparities). Similarly, adapter-engagement feature 26c meets tool-engagement features 944a and 844b, and adapter-engagement feature 26b meets tool-engagement feature 944a without mating due to physical interference. During this stage, the physical interference also pushes against and moves the plate assembly 930 and its couplers 950 away from the surgical tool 20, thus further preventing coupling between the sterile adapter 900 and the tool 20. 20 moves further in the tool insertion direction, the adapter engaging feature 26d meets the tool engaging feature 944d, as do the adapter engaging features 26a to 26c with their respective tool engaging features 944a to 944c. When all of the tool engagement features align and mate with their corresponding adapter engagement features, the sterile adapter 900 can mate with the surgical tool 20.

[0068] Além disso, uma projeção no conjunto de placas 930 ou ferramenta 20 (seja como um recurso de engate de ferramenta ou um recurso de engate de adaptador) pode ter um perfil angulado (por exemplo, uma barbatana angulada) em relação à direção de inserção de ferramenta, de modo a ajudar a reduzir a interferência física quando a ferramenta cirúrgica 20 está deslizando ao longo do adaptador estéril. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 9C, os recursos de engate do adaptador 26a e 26b na ferramenta cirúrgica podem ser projeções anguladas para longe da direção de inserção de ferramenta indicada pela seta C na Figura 9A, tornando assim mais fácil para a ferramenta deslizar para baixo sobre o engaste do adaptador estéril. Alternativamente, os recursos de engate de ferramenta 944a a 944d no adaptador estéril podem ser projeções para fora que são anguladas em direção à direção de inserção de ferramenta, tornando assim mais fácil para o adaptador estéril receber uma ferramenta deslizando para baixo sobre o engaste do adaptador estéril.[0068] Additionally, a projection on the plate set 930 or tool 20 (either as a tool engagement feature or an adapter engagement feature) may have an angled profile (e.g., an angled fin) relative to the direction of tool insertion, so as to help reduce physical interference when the surgical tool 20 is sliding along the sterile adapter. For example, as shown in Figure 9C, adapter engagement features 26a and 26b on the surgical tool can be angled projections away from the tool insertion direction indicated by arrow C in Figure 9A, thus making it easier for the tool to slide into place. down over the sterile adapter bezel. Alternatively, the tool engagement features 944a to 944d on the sterile adapter may be outward projections that are angled towards the tool insertion direction, thereby making it easier for the sterile adapter to receive a tool by sliding down over the adapter's collet. sterile.

[0069] Embora a Figura 9A represente um conjunto de placas 930 que tem quatro recursos de engate de ferramenta, em outras variações, pode haver qualquer número adequado de recursos de engate de ferramenta e recursos de engate de adaptador (por exemplo, um, dois, três, cinco, seis, sete, oito ou mais de cada). Além disso, os recursos de engate de ferramenta podem variar em largura e/ou formato. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 25C, o conjunto de placas 2530 inclui dois recursos de engate de ferramenta 2544a e 2544b ao longo do comprimento do conjunto de placas 2530, sendo que um primeiro recurso de engate de ferramenta 2544a é mais curto e mais estreito do que um segundo recurso de engate de ferramenta 2544b. Além disso, embora os recursos de engate de ferramenta no adaptador estéril sejam dispostos em uma série linear de largura progressivamente maior na variação representada na Figura 9A, em outras variações, os recursos de engate de ferramenta podem estar em outros padrões adequados (por exemplo, de ziguezague, aleatório, radial ou concêntrico, etc.).[0069] Although Figure 9A depicts a plate assembly 930 that has four tool engagement features, in other variations, there may be any suitable number of tool engagement features and adapter engagement features (e.g., one, two , three, five, six, seven, eight or more of each). Additionally, tool engagement features may vary in width and/or shape. For example, as shown in Figure 25C, plate assembly 2530 includes two tool engagement features 2544a and 2544b along the length of plate assembly 2530, with a first tool engagement feature 2544a being shorter and narrower. than a second tool engagement feature 2544b. Furthermore, although the tool engagement features on the sterile adapter are arranged in a linear series of progressively greater width in the variation depicted in Figure 9A, in other variations the tool engagement features may be in other suitable patterns (e.g., zigzag, random, radial or concentric, etc.).

Recursos de transferência de forçaPower transfer features

[0070] Em algumas variações, o conjunto de placas pode incluir um ou mais pontos de contato configurados para transferir a força recebida pelo adaptador estéril a partir da ferramenta. Por exemplo, uma ferramenta cirúrgica pode ser configurada para aplicar uma força direcionada ao longo de um eixo geométrico longitudinal da ferramenta cirúrgica (por exemplo, da direção ao longo do eixo de acionamento de ferramenta 24), e a força axial pode ser transferida para o adaptador estéril através do acoplamento entre o adaptador estéril e a ferramenta cirúrgica (por exemplo, através do acoplamento dos recursos de engate do adaptador na ferramenta aos recursos de engate de ferramenta no adaptador estéril, conforme descrito acima). Para evitar que o adaptador estéril tenha que absorver essa força axial (que pode, por exemplo, causar danos à estrutura do adaptador estéril), o adaptador estéril pode incluir recursos de transferência de força que estão em contiguidade com o acionador de ferramenta, de modo a fazer com que a força axial seja transferida para o acionador de ferramenta, que pode ser genericamente mais robusto do que o adaptador estéril e capaz de suportar essas forças sem sofrer danos.[0070] In some variations, the set of plates may include one or more contact points configured to transfer the force received by the sterile adapter from the tool. For example, a surgical tool can be configured to apply a force directed along a longitudinal axis of the surgical tool (for example, from the direction along the tool drive axis 24), and the axial force can be transferred to the sterile adapter by mating the sterile adapter to the surgical tool (for example, by mating the adapter engagement features on the tool to the tool engagement features on the sterile adapter as described above). To prevent the sterile adapter from having to absorb this axial force (which could, for example, cause damage to the sterile adapter structure), the sterile adapter may include force transfer features that are adjacent to the tool driver, so causing the axial force to be transferred to the tool driver, which may be generally more robust than the sterile adapter and capable of withstanding these forces without sustaining damage.

[0071] Um ou mais dos pontos de contato pode ser uma projeção para fora sobre uma placa do lado do acionador de ferramenta do conjunto de placas que se encaixa em uma reentrância no acionador de ferramenta 10. Adicionalmente ou alternativamente, um ou mais dos pontos de contato pode ser uma parede de uma reentrância na placa do lado do acionador de ferramenta do conjunto de placas configurado para receber uma projeção para fora sobre o acionador de ferramenta 10. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 10B, um adaptador estéril 1000 pode incluir um conjunto de placas 1030 com uma ou mais nervuras que se projetam para fora, como as nervuras 1034a e 1034b. As nervuras 1034a e 1034b podem engatar e encostar nos receptáculos 14a e 14b, respectivamente, que são mostrados na Figura 10A. Consequentemente, quando o acionador de ferramenta 10, o adaptador estéril 1000 e o acionador de ferramenta 20 são engatados juntos, as forças axiais experimentadas pela ferramenta 20 podem ser liberadas para o adaptador estéril 1000 (por exemplo, através dos recursos de engate do adaptador 26a a 26c) e posteriormente transferidas para o acionador de ferramenta 10 (por exemplo, através das nervuras 1034a e 1034b). Similar aos recursos de engate de ferramenta 944a a 944d, e/ou aos recursos de engate do adaptador 26a a 26d descritos acima com referência à Figura 9B, as nervuras que se projetam para fora 1034a e/ou 1034b podem ser alongadas e anguladas em perfil, embora elas possam ter qualquer formato adequado que tenha área superficial suficiente para ficar em contiguidade com o acionador de ferramenta.[0071] One or more of the contact points may be a projection outwards on a plate on the tool driver side of the plate set that fits into a recess in the tool driver 10. Additionally or alternatively, one or more of the points contact point may be a wall of a recess in the plate on the tool driver side of the plate assembly configured to receive an outward projection over the tool driver 10. For example, as shown in Figure 10B, a sterile adapter 1000 may include a set of plates 1030 with one or more outwardly projecting ribs, such as ribs 1034a and 1034b. Ribs 1034a and 1034b can engage and abut receptacles 14a and 14b, respectively, which are shown in Figure 10A. Consequently, when the tool driver 10, the sterile adapter 1000 and the tool driver 20 are engaged together, the axial forces experienced by the tool 20 can be released to the sterile adapter 1000 (e.g., through the engagement features of the adapter 26a to 26c) and subsequently transferred to tool driver 10 (e.g. via ribs 1034a and 1034b). Similar to the tool engagement features 944a to 944d, and/or the adapter engagement features 26a to 26d described above with reference to Figure 9B, the outwardly projecting ribs 1034a and/or 1034b can be elongated and angled in profile. , although they can be any suitable shape that has sufficient surface area to be contiguous with the tool driver.

[0072] A Figura 10D ilustra uma variação em que os pontos de contato (por exemplo, as nervuras) do conjunto de placas pode separar ou redirecionar as forças axiais a partir da ferramenta para o acionador de ferramenta. Os recursos de engate de adaptador 26c e 26d, na ferramenta cirúrgica 20, podem engatar os recursos de engate de ferramenta 1024c e 1024d (que podem ser similares aos recursos de engate de ferramenta 944a a 944d descritos acima) no adaptador estéril, de modo que o conjunto de placas recebe a força axial liberada pela ferramenta (por exemplo, as forças na direção da seta D) através dos recursos de engate de ferramenta 1024c e 1024d. O movimento do conjunto de placas é evitado, pelo menos em parte, com o encostar das nervuras 1034a e 1034b contra os receptáculos 14a e 14b, o que também resulta na transferência da força axial do adaptador estéril para o acionador de ferramenta 10. Em algumas variações, pelo menos alguns dos recursos de engate de ferramenta no adaptador estéril, como os recursos de engate de ferramenta 1024c e 1024d, podem estar alinhados com as nervuras 1034a e/ou 1034b, de modo a fornecer uma trajetória mais direta para transferir as forças da ferramenta para o acionador de ferramenta. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 10D, o recurso de engate de ferramenta 1024c está alinhado com a nervura 1034b. Em outras variações, os recursos de engate de ferramenta não precisam estar alinhados com os pontos de contato de transferência de força.[0072] Figure 10D illustrates a variation in which the contact points (for example, the ribs) of the plate assembly can separate or redirect axial forces from the tool to the tool driver. Adapter engagement features 26c and 26d on surgical tool 20 can engage tool engagement features 1024c and 1024d (which may be similar to tool engagement features 944a to 944d described above) on the sterile adapter so that the plate assembly receives the axial force delivered by the tool (eg, forces in the direction of arrow D) through tool engagement features 1024c and 1024d. Movement of the plate assembly is prevented, at least in part, by the ribs 1034a and 1034b abutting against the receptacles 14a and 14b, which also results in the transfer of axial force from the sterile adapter to the tool driver 10. In some variations, at least some of the tool engagement features on the sterile adapter, such as tool engagement features 1024c and 1024d, may be aligned with ribs 1034a and/or 1034b to provide a more direct path for transferring forces from the tool to the tool driver. For example, as shown in Figure 10D, tool engagement feature 1024c is aligned with rib 1034b. In other variations, the tool engagement features need not be aligned with the force transfer contact points.

[0073] Tal transferência de força axial pode, por exemplo, evitar que cargas potencialmente prejudiciais sejam transferidas para a estrutura 1010 do adaptador estéril 1000. Consequentemente, a estrutura 1010 pode ser vantajosamente menor e mais leve, uma vez que ela não precisa ser robusta o suficiente para suportar a força axial. Além disso, em algumas variações, os recursos de transferência de força no adaptador estéril podem resultar em menos conformidade ou folga no acionador de ferramenta, na barreira estéril e no conjunto de ferramenta cirúrgica como um todo, bem como em uma atuação mais precisa da ferramenta cirúrgica pelo acionador de ferramenta (especialmente quando a ferramenta está experimentando cargas de força).[0073] Such axial force transfer can, for example, prevent potentially harmful loads from being transferred to the structure 1010 of the sterile adapter 1000. Consequently, the structure 1010 can advantageously be smaller and lighter, since it does not need to be robust enough to withstand axial force. Additionally, in some variations, the force transfer features in the sterile adapter may result in less compliance or play in the tool driver, sterile barrier, and surgical tool set as a whole, as well as more accurate tool actuation. surgery by the tool driver (especially when the tool is experiencing force loads).

MolasSprings

[0074] O conjunto de placas pode, em algumas variações, incluir uma ou mais molas configuradas para impelir ou inclinar o conjunto de placas em direção à ferramenta cirúrgica 20 e na direção oposta ao acionador de ferramenta 10. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 11A, um adaptador estéril 1100 pode incluir um conjunto de placas 1130 incluindo uma pluralidade de molas 1136 localizadas sobre uma placa do lado do acionador de ferramenta do conjunto de placas 1130. As molas 1136 podem incluir, por exemplo, uma mola de feixe, uma mola em espiral, um feixe de molas, um material maleável (por exemplo, um material elastomérico) e/ou qualquer mecanismo adequado ou material que fornece uma força de mola resistente à deformação. Em algumas variações, uma ou mais das molas 1136 podem ser formadas integralmente com o conjunto de placas 1130 (por exemplo, através de moldagem por injeção). Conforme mostrado na Figura 11B, quando o acionador de ferramenta 10, o adaptador estéril 1100 e a ferramenta cirúrgica 20 são montados juntos, as molas 1136 podem ser configuradas para apertar a superfície voltada para o adaptador estéril do acionador de ferramenta 10 e empurrar o conjunto de placas 1130 para longe do acionador de ferramenta 10, colocando assim o conjunto de placas 1130 mais próximo da ferramenta cirúrgica 20.[0074] The plate assembly may, in some variations, include one or more springs configured to urge or tilt the plate assembly toward the surgical tool 20 and away from the tool driver 10. For example, as shown in Figure 11A, a sterile adapter 1100 may include a plate assembly 1130 including a plurality of springs 1136 located on a tool driver side plate of plate assembly 1130. The springs 1136 may include, for example, a beam spring, a coil spring, a spring bundle, a pliable material (e.g., an elastomeric material) and/or any suitable mechanism or material that provides a deformation-resistant spring force. In some variations, one or more of the springs 1136 can be formed integrally with the plate assembly 1130 (e.g., by injection molding). As shown in Figure 11B, when the tool driver 10, sterile adapter 1100 and surgical tool 20 are assembled together, springs 1136 can be configured to squeeze the sterile adapter facing surface of tool driver 10 and push the assembly of plates 1130 away from the tool driver 10, thereby placing the plate assembly 1130 closer to the surgical tool 20.

[0075] A uma ou mais molas 1136 pode (m), por exemplo, ajudar a estimular o acoplamento entre o adaptador estéril e a ferramenta cirúrgica antes dos acopladores giratórios do adaptador estéril 1150 se engatarem completamente com o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica (não mostrado), tal como para ajudar a evitar que a ferramenta cirúrgica se separe totalmente (por exemplo, caia) do adaptador estéril. Como outro exemplo, a mola pode ajudar a manter os acopladores giratórios 1150 posicionados dentro o conjunto de placas com um vão de folga, de modo a evitar o atrito das nervuras dos acopladores 1150 contra as superfícies do conjunto de placas durante o acionamento da ferramenta. A operação de uma ou mais molas no conjunto de placas é adicionalmente descrito abaixo em relação à sequência de engate e desengate dos acopladores giratórios do adaptador estéril com o acionador de ferramenta e a ferramenta cirúrgica.[0075] The one or more springs 1136 may (m), for example, help to stimulate coupling between the sterile adapter and the surgical tool before the sterile adapter's swivel couplers 1150 fully engage with the surgical tool's inlet driver ( not shown), as well as to help prevent the surgical tool from fully separating (e.g., dropping) from the sterile adapter. As another example, the spring can help keep the swivel couplers 1150 positioned within the plate assembly with a clearance gap so as to prevent the ribs of the couplers 1150 from rubbing against the plate assembly surfaces during tool actuation. The operation of one or more springs on the plate assembly is further described below in relation to the sequence of engagement and disengagement of the sterile adapter swivel couplers with the tool driver and the surgical tool.

Acopladores giratóriosswivel couplers

[0076] Os acopladores giratórios (por exemplo, os discos acopladores) são sustentados pelo conjunto de placas conforme é descrito acima. Os acopladores giratórios são configurados para transmitir torque de um acionador de ferramenta para uma ferramenta cirúrgica. Cada acoplador pode incluir, por exemplo, um corpo (por exemplo, um disco) configurado para ser interposto entre um acionador de saída do acionador de ferramenta e um acionador de entrada da ferramenta cirúrgica. O corpo pode incluir uma primeira face que tem um primeiro recurso de engate configurado para engatar a saída do acionador do acionador de ferramenta, e pode incluir ainda uma segunda face que tem um segundo recurso de engate configurado para engatar o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica. O primeiro e o segundo recursos de engate podem ter formatos diferentes. Por exemplo, em algumas variações, o corpo pode incluir uma primeira face que define uma primeira reentrância e uma segunda face que define uma segunda reentrância, em que a primeira reentrância e a segunda reentrância têm formatos diferentes. Como outro exemplo, em algumas variações, o corpo pode incluir uma primeira face que tem uma primeira projeção e uma segunda face, que tem uma segunda projeção, sendo que a primeira e a segunda projeções têm formatos diferentes. Em algumas variações, o corpo pode incluir uma primeira face que tem um primeiro recurso arqueado (por exemplo, canal ou projeção) configurado para engatar o acionador de saída do acionador de ferramenta, e pode incluir ainda uma segunda face que tem um segundo recurso arqueado (por exemplo, canal ou projeção) configurado para engatar o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica. O primeiro e o segundo recursos arqueados podem ter comprimentos de arco diferentes.[0076] The rotary couplers (for example, coupler discs) are supported by the set of plates as described above. Swivel couplers are configured to transmit torque from a tool driver to a surgical tool. Each coupler may include, for example, a body (eg, disk) configured to be interposed between a tool driver output driver and a surgical tool input driver. The body may include a first face having a first engaging feature configured to engage the driver output of the tool driver, and may further include a second face having a second engaging feature configured to engage the input driver of the surgical tool. . The first and second engagement features can be shaped differently. For example, in some variations, the body can include a first face defining a first recess and a second face defining a second recess, wherein the first recess and the second recess are differently shaped. As another example, in some variations, the body may include a first face having a first projection and a second face having a second projection, the first and second projections having different shapes. In some variations, the body may include a first face that has a first arcuate feature (e.g., channel or projection) configured to engage the tool driver output driver, and may further include a second face that has a second arcuate feature (eg channel or projection) configured to engage the surgical tool input driver. The first and second arcuate features can have different arc lengths.

[0077] Em uma variação exemplificadora, o corpo pode incluir uma face do lado do acionador de ferramenta 1310, conforme mostrado na figura 13A, e uma face do lado da ferramenta 1350, conforme mostrado na figura 13B. A face do lado do acionador de ferramenta 1310, conforme mostrado na Figura 13A, pode incluir um primeiro recurso arqueado 1312 e um ou mais primeiros recursos de acionamento 1314. A face do lado da ferramenta 1350, conforme mostrado na Figura 13B, pode incluir um segundo recurso arqueado 1352 e um ou mais segundos recursos de acionamento 1354. Cada um dentre o primeiro e o segundo recursos arqueados 1312 e 1352 pode, por exemplo, ser um segmento circular. Além disso, o primeiro e o segundo recursos arqueados 1312 e 1352 podem ser segmentos circulares (por exemplo, ter um formato de "C") que são centralizados ao redor de um eixo geométrico de rotação do corpo. Em uma variação, o primeiro e o segundo recursos arqueados 1312 e 1354 são canais arqueados para engatar as projeções para fora sobre o acionador de saída do acionamento de ferramenta e o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica. Entretanto, deve-se compreender que, adicionalmente ou alternativamente, a face do lado do acionador de ferramenta 1310 e/ou a face do lado da ferramenta 1350 pode incluir uma projeção para fora que engata em um canal arqueado correspondente no acionador de saída do acionador de ferramenta ou no acionador de entrada da ferramenta cirúrgica.[0077] In an exemplary variation, the body may include a tool driver side face 1310, as shown in Figure 13A, and a tool side face 1350, as shown in Figure 13B. The tool driver side face 1310, as shown in Figure 13A, may include a first arcuate feature 1312 and one or more first driver features 1314. The tool driver side face 1350, as shown in Figure 13B, may include a second arcuate feature 1352 and one or more second drive features 1354. Each of the first and second arcuate features 1312 and 1352 may, for example, be a circular segment. Additionally, the first and second arcuate features 1312 and 1352 can be circular segments (eg, having a "C" shape) that are centered around an axis of rotation of the body. In one variation, the first and second arcuate features 1312 and 1354 are arcuate channels for engaging the outward projections over the tool driver output driver and the surgical tool input driver. However, it should be understood that, additionally or alternatively, the driver side face of tool 1310 and/or the side face of tool 1350 may include an outward projection that engages a corresponding arcuate channel in the driver output driver. of the tool or the input driver of the surgical tool.

[0078] Os recursos arqueados 1312 e 1354 posicionam, de forma giratória, os acopladores giratórios para se engatarem com o acionador de ferramenta e com a ferramenta cirúrgica. Por exemplo, os recursos arqueados podem funcionar, ao menos parcialmente, para assegurar que haja uma única orientação rotacional do acoplador giratório 1300 em relação a um acionador de saída de um acionador de ferramenta e um acionador de entrada de uma ferramenta cirúrgica. Conforme é melhor mostrado na Figura 14A, o primeiro recurso arqueado 1312 na face do lado do acionador de ferramenta do corpo do acoplador pode ser configurado para se encaixar com um recurso arqueado correspondente 1416 em um acionador de saída 1412 de um acionador de ferramenta. Por exemplo, o recurso arqueado do acoplador 1312 e o recurso arqueado do acionador de saída 1416 pode varrer ângulos aproximadamente iguais, de modo que haja apenas uma posição rotacional relativa em que o recurso arqueado do acoplador 1312 e o recurso arqueado do acionador de saída 1416 possam se acoplar e engatar. De modo similar, como é mostrado na Figura 14A, o segundo recurso arqueado 1352 na face do lado da ferramenta do corpo do acoplador pode ser configurado para se encaixar com um recurso arqueado correspondente 1424 em um acionador de entrada 1422 de uma ferramenta cirúrgica. Por exemplo, o recurso arqueado do acoplador 1252 e o recurso arqueado do acionador de entrada 1426 podem varrer ângulos aproximadamente iguais, de modo que haja apenas uma posição rotacional relativa na qual o recurso arqueado do acoplador 1352 e o recurso arqueado do acionador de entrada 1426 possam se acoplar e engatar. Quando o acionador de saída 1412 é acoplado ao acionador de entrada 1422 por meio do acoplador giratório 1300, conforme descrito acima e mostrado na vista em seção transversal na Figura 14B, o acoplador giratório 1300 pode transmitir o torque do acionador de saída do acionador de ferramenta para o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica, de modo que o acionador de ferramenta acione ou impulsione a ferramenta cirúrgica.[0078] Arched features 1312 and 1354 pivotally position the swivel couplers to engage with the tool driver and the surgical tool. For example, the arcuate features can function, at least partially, to ensure that there is a single rotational orientation of swivel coupler 1300 with respect to an output driver of a tool driver and an input driver of a surgical tool. As best shown in Figure 14A, the first arcuate feature 1312 on the tool driver side face of the coupler body may be configured to mate with a corresponding arcuate feature 1416 on an output driver 1412 of a tool driver. For example, coupler arcuate feature 1312 and output driver arcuate feature 1416 can sweep approximately equal angles, so there is only one relative rotational position where coupler arcuate feature 1312 and output driver arcuate feature 1416 can mate and engage. Similarly, as shown in Figure 14A, the second arcuate feature 1352 on the tool-side face of the coupler body can be configured to mate with a corresponding arcuate feature 1424 on an input driver 1422 of a surgical tool. For example, coupler arcuate feature 1252 and input driver arcuate feature 1426 can sweep approximately equal angles, so there is only one relative rotational position at which coupler arcuate feature 1352 and input driver arcuate feature 1426 can mate and engage. When output driver 1412 is coupled to input driver 1422 via rotary coupler 1300, as described above and shown in the cross-sectional view in Figure 14B, rotary coupler 1300 can transmit output driver torque from the tool driver. to the surgical tool input driver, so that the tool driver drives or drives the surgical tool.

[0079] O primeiro e o segundo recursos arqueados podem ter comprimentos de arco diferentes. Além disso, a soma do ângulo central varrido pelo primeiro recurso arqueado 1312 e do ângulo central varrido pelo segundo recurso arqueado 1352 pode ser igual a cerca de 360 graus, ou um círculo completo. Por exemplo, um dos recursos arqueados no corpo (por exemplo, o primeiro recurso arqueado 1312) pode varrer um arco principal, (ou seja, um grande arco com mais de 180 graus, como um ângulo que está entre cerca de 181 graus e cerca de 270 graus), enquanto o outro recurso arqueado (por exemplo, o segundo recurso arqueado 1354) no corpo pode varrer um arco menor (ou seja, um pequeno arco menor do que 180 graus, como um ângulo que está entre cerca de 90 graus e cerca de 179 graus). Em variações em que um dentre um primeiro recurso arqueado 1312 ou o segundo recurso arqueado 1352 varrem um arco principal que possui mais do que 180 graus e o outro varre um arco menor que é menor do que 180 graus, o primeiro e o segundo recursos arqueados podem ajudar a manter a rotação no plano do acoplador 1300 durante o acionamento. Por exemplo, com referência à Figura 14A, quando o recurso arqueado do acionador de saída 1416 é recebido no primeiro recurso arqueado do acoplador 1312 e o recurso arqueado do acionador de entrada 1426 é recebido no segundo recurso arqueado do acoplador 1352, o disco do acionador de saída 1412 e o disco do acionador de entrada 1422 podem ser substancialmente impedidos de se inclinarem ou se curvarem uma em direção ao outra devido, pelo menos em parte, à interferência física entre o recurso arqueado do acionador de saída 1416 e o recurso arqueado do acionador de entrada 1426 através das superfícies intercaladas dos recursos arqueados do disco acoplador 1300. Dessa forma, o acoplador 1300 pode manter movimento coplanar substancial (por exemplo, sem precessão), o que também ajuda a manter o disco do acionador de saída 1412 e o disco do acionador de entrada 1422 substancialmente paralelos, melhorando assim a precisão da atuação da ferramenta cirúrgica.[0079] The first and second arcuate features can have different arc lengths. Furthermore, the sum of the center angle swept by the first arcuate feature 1312 and the center angle swept by the second arcuate feature 1352 can equal about 360 degrees, or a full circle. For example, one of the arcuate features in the body (for example, the first arcuate feature 1312) can sweep a major arc, (that is, a large arc greater than 180 degrees, such as an angle that is between about 181 degrees and about than 270 degrees), while the other arched feature (for example, the second arched feature 1354) in the body can sweep a smaller arc (that is, a small arc less than 180 degrees, such as an angle that is between about 90 degrees and about 179 degrees). In variations where one of a first arched feature 1312 or second arched feature 1352 sweeps a major arc that is greater than 180 degrees and the other sweeps a minor arc that is less than 180 degrees, the first and second arched features can help maintain in-plane rotation of coupler 1300 during actuation. For example, referring to Figure 14A, when output driver arcuate feature 1416 is received in coupler first arcuate feature 1312 and input driver arcuate feature 1426 is received in coupler second arcuate feature 1352, the driver disc output driver 1412 and input driver disk 1422 can be substantially prevented from angling or curving toward each other due, at least in part, to physical interference between the arcuate feature of output driver 1416 and the arcuate feature of output driver 1416. input driver 1426 through the interleaved surfaces of arcuate features of coupler disk 1300. In this way, coupler 1300 can maintain substantial coplanar motion (e.g., no precession), which also helps maintain output driver disk 1412 and input driver discs 1422 substantially parallel, thereby improving the precision of actuation of the surgical tool.

[0080] A face do lado do acionador de ferramenta 1310 pode ainda incluir um ou mais primeiros recursos de acionador 1314, conforme é mostrado na Figura 13A, e a face voltada para a ferramenta 1350 pode incluir, adicionalmente, um ou mais segundos recursos de acionamento 1354, conforme é mostrado na Figura 13B. Os recursos de acionamento 1314 e 1354 podem incluir, por exemplo, orifícios de pino ou reentrâncias (quadradas, redondas, etc.) configuradas para engatar com pinos de acionamento que se projetam para fora sobre o acionador de saída do acionador de ferramenta e sobre o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica. Entretanto, deve-se compreender que, adicionalmente ou alternativamente, a face do lado do acionador de ferramenta 1310 e/ou a face do lado da ferramenta 1350 pode incluir um pino do acionador que se projeta para fora que engata em um orifício ou recesso correspondente no acionador de saída do acionador de ferramenta ou no acionador de entrada da ferramenta cirúrgica. Além disso, os recursos de acionamento 1314 e 1354 podem incluir chanfros para ajudar a guiar o engate com os recursos de acionamento correspondentes no acionador de ferramenta e/ou na ferramenta cirúrgica. Em uma variação, o corpo inclui dois recursos de acionamento 1314 sobre sua face do lado do acionador de ferramenta disposta cerca de 180 graus um do outro, e dois recursos de acionamento 1354 sobre sua face do lado da ferramenta dispostos cerca de 180 graus um do outro. O conjunto dos dois recursos de acionamento 1314 e o conjunto dos dois recursos de acionamento 1354 podem ser deslocados de forma giratória em cerca de 90 graus (por exemplo, um primeiro recurso de acionamento 1314 localizado a cerca de 0 graus, um segundo recurso de acionamento 1354 localizado a cerca de 90 graus, outro primeiro recurso de acionamento 1314 localizado a cerca de 180 graus e outro segundo recurso de acionamento 1354 localizado a cerca de 270 graus). Um deslocamento rotacional de cerca de 90 graus pode, em algumas variações, permitir e ajudar a compensar o desalinhamento axial entre o acionador de saída do acionador de ferramenta e o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica (por exemplo, operando de maneira similar a um disco flutuante em um acoplador de Oldham). Além disso, os primeiros recursos de acionamento 1314 podem, podem, em algumas variações, ser equidistantes do eixo geométrico de rotação do acoplador 1300 e, de modo similar, os segundos recursos de acionamento 1354 podem ser equidistantes do eixo geométrico de rotação do acoplador.[0080] The tool driver side face 1310 may further include one or more first driver features 1314, as shown in Figure 13A, and the face facing the tool 1350 may additionally include one or more second driver features drive 1354, as shown in Figure 13B. Drive features 1314 and 1354 can include, for example, pin holes or recesses (square, round, etc.) configured to engage with drive pins that protrude over the tool driver output driver and over the tool driver output driver. surgical tool input trigger. However, it should be understood that, additionally or alternatively, the driver side face of tool 1310 and/or the side face of tool 1350 may include an outwardly projecting driver pin that engages a corresponding hole or recess. on the tool driver output trigger or the surgical tool input trigger. Additionally, driver features 1314 and 1354 can include chamfers to help guide engagement with corresponding driver features on the tool driver and/or surgical tool. In one variation, the body includes two drive features 1314 on its tool drive side face disposed about 180 degrees from each other, and two drive features 1354 on its tool drive side face disposed about 180 degrees from each other. other. The set of two drive features 1314 and the set of two drive features 1354 can be pivotally displaced by about 90 degrees (e.g., a first drive feature 1314 located at about 0 degrees, a second drive feature 1354 located at about 90 degrees, another first drive feature 1314 located at about 180 degrees, and another second drive feature 1354 located at about 270 degrees). A rotational offset of about 90 degrees can, in some variations, allow and help compensate for axial misalignment between the tool driver output driver and the surgical tool input driver (e.g., operating similarly to a disc floating on an Oldham coupler). Furthermore, first drive features 1314 can, can, in some variations, be equidistant from the axis of rotation of coupler 1300 and, similarly, second drive features 1354 can be equidistant from axis of rotation of coupler.

[0081] O primeiro e o segundo recursos de acionamento 1314 e 1354 podem ser dispostos próximos à borda ou perímetro do corpo acoplador, de modo a maximizar o torque transferido do acionador de ferramenta para a ferramenta cirúrgica através do acoplador 1300. Por exemplo, com referência à Figura 14A, os primeiros recursos de acionamento 1314 (não mostrados na Figura 14A) no acoplador 1300 podem ser configurados para receber os pinos do acionador de saída 1414 no acionador de saída 1412. Os segundos recursos de acionamento 1354 no acoplador 1300 podem ser configurados para receber os pinos do acionador de entrada 1424 no acionador de entrada 1422. Por conseguinte, quando o acionador de saída 1412 é acoplado ao acionador de entrada 1422 por meio do acoplador giratório 1300, conforme mostrado na vista em seção transversal na Figura 14B, o acoplador giratório 1300 pode transmitir o torque do acionador de saída do acionador de ferramenta para o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica, de modo que o acionador de ferramenta acione ou impulsione a ferramenta cirúrgica. Embora os recursos de acionamento 1314 e 1354 sobre o acoplador 1300 possam ser os principais recursos para transmitir o torque, os recursos arqueados 1312 e 1352 sobre o acoplador 1300 também podem transmitir cerca quantidade de torque em virtude do se engatarem também com o acionador de saída do acionador de ferramenta e o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica.[0081] The first and second drive features 1314 and 1354 can be arranged close to the edge or perimeter of the coupler body, in order to maximize the torque transferred from the tool driver to the surgical tool through the coupler 1300. For example, with Referring to Figure 14A, first driver resources 1314 (not shown in Figure 14A) on coupler 1300 may be configured to receive output driver pins 1414 on output driver 1412. Second driver resources 1354 on coupler 1300 may be configured to receive input driver pins 1424 on input driver 1422. Therefore, when output driver 1412 is coupled to input driver 1422 via swivel coupler 1300, as shown in the cross-sectional view in Figure 14B, Rotary coupler 1300 can transmit torque from the tool driver's output driver to the surgical tool's input driver, so that the tool driver drives or drives the surgical tool. While drive features 1314 and 1354 on coupler 1300 can be the primary features for transmitting torque, arcuate features 1312 and 1352 on coupler 1300 can also transmit some amount of torque by virtue of also engaging with the output driver. of the tool trigger and the input trigger of the surgical tool.

[0082] Conforme mostrado nas Figuras 13A e 13B, o corpo do acoplador pode incluir, adicionalmente, um flange externo 1360 que ajuda a reter e/ou a posicionar o acoplador 1300 dentro do conjunto de placas. O flange externo 1360 pode ser substancialmente contínuo ao redor do perímetro do corpo do acoplador, embora, alternativamente, ele possa incluir segmentos distintos (por exemplo, abas) distribuídas ao redor do perímetro do corpo do acoplador. Além disso, o flange externo 1360 pode incluir um ou mais recursos de atrito, como na face do lado da ferramenta 1350 do flange externo 1360, que pode ajudar a reduzir a quantidade de rotação livre do acoplador 1300 dentro do conjunto de placas, quando desejado (por exemplo, durante partes selecionadas do processo de acoplamento, em que o acoplador 1300 engata na ferramenta cirúrgica, conforme descrito em mais detalhes abaixo). Em algumas variações, a face do lado do acionador de ferramenta 1310 do flange externo 1360 pode, adicionalmente ou alternativamente, incluir um ou mais recursos de atrito. Exemplos de recursos de atrito incluem saliências 1370, conforme mostrado na Figura 13B, um perfil de flange externo ondulado ou corrugado, um material elastomérico ou outro material de elevado coeficiente de atrito (por exemplo, blocos, coinjetados, sobremoldados, etc.) no flange externo 1360, etc.[0082] As shown in Figures 13A and 13B, the coupler body may additionally include an outer flange 1360 that helps retain and/or position the coupler 1300 within the plate assembly. Outer flange 1360 may be substantially continuous around the perimeter of the coupler body, although, alternatively, it may include discrete segments (eg, tabs) distributed around the perimeter of the coupler body. Additionally, outer flange 1360 can include one or more friction features, such as on the tool side face 1350 of outer flange 1360, which can help reduce the amount of free rotation of coupler 1300 within the plate assembly, when desired. (for example, during selected parts of the coupling process, where the coupler 1300 engages the surgical tool, as described in more detail below). In some variations, the tool driver side face 1310 of outer flange 1360 may additionally or alternatively include one or more friction features. Examples of friction features include bosses 1370 as shown in Figure 13B, a corrugated or corrugated outer flange profile, an elastomeric or other high friction material (e.g., blocks, co-injected, overmolded, etc.) on the flange external 1360, etc.

[0083] Conforme é mostrado nas Figuras 16A e 16B, outra variação exemplificadora de um acoplador giratório 1600 em um adaptador estéril (por exemplo, para colocação em um conjunto de placa de deslocamento) pode incluir uma primeira porção de acoplamento 1610 configurada para se engatar a um acionador externo de um acionador de ferramenta e uma segunda porção de acoplamento 1650 configurada para se engatar a um acionador de entrada de uma ferramenta cirúrgica. A primeira e a segunda porções de acoplamento 1610 e 1650 podem ser peças separadas que são acopladas ou fixadas juntas (por exemplo, com epóxi ou outro adesivo apropriado, moldagem térmica, ajuste por pressão ou pinos, ou outros recursos de junção, etc.). Alternativamente, a primeira e a segunda porções de acoplamento 1610 e 1650 podem ser formadas integralmente, como através de moldagem por injeção, ou usinadas, como uma peça.[0083] As shown in Figures 16A and 16B, another exemplary variation of a swivel coupler 1600 on a sterile adapter (e.g., for placement on a displacement plate assembly) may include a first coupling portion 1610 configured to engage to an external driver of a tool driver and a second coupling portion 1650 configured to engage with an inlet driver of a surgical tool. The first and second mating portions 1610 and 1650 may be separate pieces that are mated or secured together (e.g., with epoxy or other suitable adhesive, heat molding, press fit or pins, or other joining features, etc.) . Alternatively, the first and second coupling portions 1610 and 1650 may be integrally formed, such as by injection molding, or machined, as one piece.

[0084] Similar ao acoplador giratório 1300 descrito acima com referência às Figuras 13A e 13B, o acoplador giratório 1600 pode incorporar um ou mais recursos arqueados (por exemplo, ao menos uma reentrância e/ou projeção para fora varrendo um arco principal, ou aparecendo em um formato de "C") para fornecer um único alinhamento rotacional em relação a um disco acionador de saída em um acionador de ferramenta e em relação a um disco acionador de entrada em uma ferramenta cirúrgica. Os recursos arqueados também podem ajudar a manter o acoplador 1600 girando substancialmente em um único plano. Além disso, similarmente ao acoplador giratório 1300, o acoplador giratório 1600 pode incorporar recursos de acionamento (por exemplo, pinos situados o mais longe possível de um eixo geométrico central de rotação do corpo do acoplador) para transmitir o torque de acionamento de um acionador de saída em um acionador de ferramenta para um acionador de entrada em uma ferramenta cirúrgica. Além disso, como o acoplador giratório 1300, o acoplador giratório 1600 pode incluir um flange externo 1660 configurado para ajudar a reter e posicionar o acoplador giratório 1600 dentro de um conjunto de placas.[0084] Similar to the swivel coupler 1300 described above with reference to Figures 13A and 13B, the swivel coupler 1600 may incorporate one or more arcuate features (e.g., at least one recess and/or outward projection sweeping a main arc, or appearing in a "C" shape) to provide a unique rotational alignment with respect to an output driver disk on a tool driver and with respect to an input driver disk on a surgical tool. Arched features can also help keep the coupler 1600 rotating substantially in a single plane. Additionally, similar to swivel coupler 1300, swivel coupler 1600 can incorporate drive features (e.g., pins located as far away from a central axis of rotation of the coupler body as possible) to transmit drive torque from a output on a tool trigger to an input trigger on a surgical tool. Additionally, like swivel coupler 1300, swivel coupler 1600 can include an outer flange 1660 configured to help retain and position swivel coupler 1600 within a plate assembly.

[0085] Por exemplo, a Figura 16C representa uma face do lado do acionador de ferramenta (ou seja, configurada para estar voltada para e engatar o acionador de ferramenta) da primeira porção do acoplador 1610. A face do lado do acionador de ferramenta da primeira porção do acoplador 1610 pode incluir um recurso arqueado 1612 configurado para engatar com um recurso arqueado correspondente em um acionador de ferramenta (não mostrado) e recursos de acionamento 1614 (por exemplo, orifícios) configurados para engatar com os recursos de acionamento correspondentes (por exemplo, pinos) no acionador de ferramenta. Além disso, a Figura 16D representa uma face do lado da ferramenta (ou seja, configurada para estar voltada para e engatar a ferramenta cirúrgica) da segunda porção do acoplador 1650. A face do lado da ferramenta da segunda porção do acoplador 1650 pode incluir um recurso arqueado 1652 configurado para engatar com um recurso arqueado correspondente em uma ferramenta cirúrgica (não mostrado) e recursos de acionamento 1654 (por exemplo, orifícios) configurados para engatar com os recursos de acionamento correspondentes (por exemplo, pinos) na ferramenta cirúrgica.[0085] For example, Figure 16C depicts a tool driver side face (ie, configured to face and engage the tool driver) of the first portion of coupler 1610. The tool driver side face of the coupler first portion 1610 may include an arcuate feature 1612 configured to engage with a corresponding arcuate feature on a tool driver (not shown) and driver features 1614 (e.g., holes) configured to engage with corresponding driver features (e.g. example, pins) in the tool driver. Additionally, Figure 16D depicts a tool-side face (i.e., configured to face and engage the surgical tool) of second coupler portion 1650. Tool-side face of second coupler portion 1650 may include a arcuate feature 1652 configured to engage with a corresponding arcuate feature on a surgical tool (not shown) and driver features 1654 (eg, holes) configured to engage with corresponding driver features (eg, pins) on the surgical tool.

[0086] Em algumas variações, os primeiros recursos de acionamento da porção de acoplamento 1614 podem ser deslocados cerca de 90 graus a partir dos segundos recursos de acionamento da porção de acoplamento 1654. Por exemplo, a primeira e a segunda porções do acoplador 1610 e 1650 podem ser diferentes exemplos do mesmo design (por exemplo, o mesmo tamanho e formato), porém giradas e fixadas uma à outra com um deslocamento rotacional de aproximadamente 90 graus. Este deslocamento rotacional pode permitir e ajudar a compensar o desalinhamento axial entre o acionador de saída do acionador de ferramenta e o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica (por exemplo, operando de maneira similar a um disco flutuante em um acoplador de Oldham). Pelo menos alguns dos recursos de acionamento no acoplador 1600 podem ser do tipo alongado ou de fenda, que podem proporcionar certo grau de tolerância à acomodação e compensação para o desalinhamento axial entre o acionador de saída do acionador de ferramenta e o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica. Por exemplo, os recursos de acionamento 1614 na primeira porção de acoplamento 1610 podem ser, em certo grau, elípticos para permitir que o acoplador 1600 possa transladar em torno de um pino do acionador circular no acionamento de ferramenta conforme o acoplador 1600 gira, enquanto que, adicionalmente, os recursos de acionamento 1654 na segunda porção do acoplador 1650 podem ser, de alguma forma, elípticos para permitir que o acoplador 1600 translade em torno de um pino circular do acionador na ferramenta cirúrgica. Dessa forma, os recursos de acionamento 1614 e 1654 podem ser capazes de compensar o desalinhamento axial.[0086] In some variations, the first coupling portion drive features 1614 can be offset about 90 degrees from the second coupling portion drive features 1654. For example, the first and second coupler portions 1610 and 1650 can be different examples of the same design (for example, the same size and shape) but rotated and attached to each other with a rotational offset of approximately 90 degrees. This rotational offset can allow and help to compensate for axial misalignment between the tool driver output driver and the surgical tool input driver (eg, operating similarly to a floating disk on an Oldham coupler). At least some of the drive features on coupler 1600 may be of the elongated or slotted type, which may provide some degree of accommodation tolerance and compensation for axial misalignment between the tool driver output driver and the tool driver input. surgical. For example, drive features 1614 on first coupling portion 1610 may be elliptical to some degree to allow coupler 1600 to translate around a circular driver pin on tool drive as coupler 1600 rotates, while Additionally, drive features 1654 on the second portion of coupler 1650 may be somewhat elliptical to allow coupler 1600 to translate around a driver circular pin on the surgical tool. In this way, drive features 1614 and 1654 may be able to compensate for axial misalignment.

[0087] Outra variação exemplificadora de um acoplador giratório 2550 em um adaptador estéril (por exemplo, para colocação em um conjunto de placas de deslocamento) é mostrada no adaptador estéril 2500 representado nas Figuras 25E e 25F. Uma primeira face (por exemplo, a face do lado do acionador de ferramenta) do acoplador giratório 2550 é mostrada na Figura 25E, enquanto uma segunda face (por exemplo, a face do lado da ferramenta) do acoplador giratório 2550 é mostrada na Figura 25F. Além disso, o acoplador giratório 2550 pode incluir um flange externo 2560 similar ao flange externo 1360 descrito acima em relação às Figuras 13A e 13B. Conforme mostrado na Figura 25G, um ou mais acopladores giratórios 2550 podem ser suportados por um conjunto de placas 2530 em uma estrutura 2510 similar àquela descrita em outras partes na presente invenção.[0087] Another exemplary variation of a swivel coupler 2550 on a sterile adapter (eg, for placement on a displacement plate assembly) is shown on the sterile adapter 2500 depicted in Figures 25E and 25F. A first face (e.g., tool driver side face) of rotary coupler 2550 is shown in Figure 25E, while a second face (e.g., tool side face) of rotary coupler 2550 is shown in Figure 25F . Additionally, swivel coupler 2550 may include an outer flange 2560 similar to outer flange 1360 described above in connection with Figures 13A and 13B. As shown in Figure 25G, one or more swivel couplers 2550 may be supported by a set of plates 2530 in a structure 2510 similar to that described elsewhere in the present invention.

[0088] Conforme mostrado na Figura 25E, a primeira face do acoplador giratório pode incluir ao menos um recurso de engate 2562 para engatar com um acionador de saída de um acionador de ferramenta. O recurso de engate 2562 pode incluir um recurso central (por exemplo, uma reentrância ou projeção) que é substancialmente centralizada em um eixo geométrico de rotação do acoplador giratório. Conforme mostrado na Figura 25F, a segunda face do acoplador giratório 2500 pode incluir pelo menos um recurso de engate 2564. O recurso de engate 2564 pode incluir um recurso arqueado (por exemplo, reentrância ou projeção, tal como um canal arqueado ou projeção arqueada) similar àqueles descritos acima com relação aos acopladores 1300 e 1600. Conforme mostrado na Figura 25F, a segunda face do acoplador giratório 2500 pode incluir dois recursos de engate 2564 e 2564' (por exemplo, um recurso de engate disposto em cada lado de um recurso de acionamento 2574 descrito abaixo). Em outras variações, o acoplador giratório 2500 pode incluir qualquer número adequado de recursos de engate no primeiro lado e/ou no segundo lado do acoplador 2500.[0088] As shown in Figure 25E, the first face of the rotary coupler may include at least one engagement feature 2562 for engaging with an output driver of a tool driver. Engagement feature 2562 may include a center feature (e.g., a recess or projection) that is substantially centered on an axis of rotation of the swivel coupler. As shown in Figure 25F, the second face of the swivel coupler 2500 may include at least one engagement feature 2564. The engagement feature 2564 may include an arcuate feature (e.g., recess or projection, such as an arcuate channel or arcuate projection) similar to those described above with respect to couplers 1300 and 1600. As shown in Figure 25F, the second face of swivel coupler 2500 may include two engagement features 2564 and 2564' (e.g., an engagement feature disposed on either side of a feature drive 2574 described below). In other variations, swivel coupler 2500 can include any suitable number of engagement features on the first side and/or the second side of coupler 2500.

[0089] Em algumas variações, os recursos de engate 2562 e 2564 podem se estender em direções axiais opostas. Por exemplo, conforme melhor exibido nas vistas em perspectiva das Figuras 25A e 25B, ambos os recursos de engate 2562 e 2564 podem ser reentrâncias (por exemplo, canais) que se estendem para dentro em direções Opostas no acoplador giratório. Alternativamente, os recursos de engate 2562 e 2564 podem ser projeções (por exemplo, cristas) que se estendem para fora em direções opostas no acoplador giratório.[0089] In some variations, the coupling features 2562 and 2564 may extend in opposite axial directions. For example, as best shown in the perspective views of Figures 25A and 25B, both engagement features 2562 and 2564 may be recesses (eg, channels) that extend inwardly in Opposite directions on the swivel coupler. Alternatively, engagement features 2562 and 2564 may be projections (eg, ridges) that extend outward in opposite directions on the swivel coupler.

[0090] Em algumas variações, o acoplador 2550 pode incluir um ou mais recursos de acionamento (por exemplo, similares aos recursos de acionamento descritos acima para o acoplador 1300 e o acoplador 1600). Por exemplo, similar ao acoplador 1300, a face do acoplador do lado do acionador 2550 mostrada na Figura 25E pode incluir um ou mais primeiros recursos de acionamento 2572 (por exemplo, recortes), e a face do acoplador do lado da ferramenta 2550 mostrada na Figura 25F pode incluir um ou mais segundos de acionamento 2574 (por exemplo, recortes). O conjunto de recursos de acionamento 2572 e o conjunto dos recursos de acionamento 2574 podem ser deslocados de forma giratória por cerca de 90 graus, de modo similar ao descrito acima em relação ao acoplador 1300. Entretanto, os recursos de acionamento podem ser dimensionados, conformados e dispostos de qualquer maneira adequada.[0090] In some variations, coupler 2550 may include one or more driver features (eg, similar to the driver features described above for coupler 1300 and coupler 1600). For example, similar to coupler 1300, driver-side coupler face 2550 shown in Figure 25E may include one or more first driver features 2572 (e.g., cutouts), and tool-side coupler face 2550 shown in Figure 25F may include one or more trigger seconds 2574 (eg clippings). Drive feature set 2572 and drive feature set 2574 can be pivotally displaced about 90 degrees, similar to that described above with respect to coupler 1300. However, drive features can be scaled, shaped and arranged in any suitable manner.

[0091] Os acopladores giratórios (por exemplo, o acoplador 1300, o acoplador 1600, o acoplador 2550) podem incluir policarbonato, ABS, outros materiais descritos acima para a estrutura e/ou conjunto de placas ou outro material rígido adequado que pode ser moldado por injeção, usinado, extrudado, estampado, impresso em 3D ou fabricado de qualquer maneira adequada.[0091] Swivel couplers (for example, coupler 1300, coupler 1600, coupler 2550) may include polycarbonate, ABS, other materials described above for the frame and/or plate assembly, or other suitable rigid material that can be molded injection molded, machined, extruded, stamped, 3D printed or manufactured in any suitable manner.

Acoplamento e desacoplamento do adaptador estérilDocking and undocking the sterile adapter

[0092] Um método exemplificador para acoplar e engatar o adaptador estéril descrito acima a um acionador de ferramenta e/ou a uma unidade de ferramenta é geralmente representado nas Figuras 15A a 15G. Conforme mostrado na Figura 15A, um adaptador estéril pode incluir uma estrutura 1520 que abriga um conjunto de placas 1510. O conjunto de placas 1510 pode incluir uma placa do lado do acionador de ferramenta 1512 e uma placa do lado da ferramenta 1514, e o conjunto de placas pode suportar um ou mais acopladores ou discos de acoplador giratórios 1300 disposto entre as placas 1512 e 1514 com folga axial e rotacional adequada. Além disso, um acionador de ferramenta 1410 pode incluir um ou mais discos do acionador de saída 1412 configurados para se acoplar e engatar com um ou mais discos acopladores 1300 correspondentes.[0092] An exemplary method for coupling and engaging the sterile adapter described above to a tool driver and/or tool unit is generally shown in Figures 15A to 15G. As shown in Figure 15A, a sterile adapter can include a frame 1520 that houses a plate assembly 1510. The plate assembly 1510 can include a tool driver side plate 1512 and a tool side plate 1514, and the assembly of plates can support one or more couplers or swivel coupler disks 1300 disposed between plates 1512 and 1514 with adequate axial and rotational play. Furthermore, a tool driver 1410 may include one or more output driver disks 1412 configured to mate and engage with one or more corresponding coupler disks 1300.

[0093] Na Figura 15A, a estrutura 1520 é fixada ao acionador de ferramenta 1410, mas conforme é mostrado em mais detalhes na Figura 15B, os discos do acionador de saída 1412 ainda não estão engatados com os discos acopladores 1300. Conforme é mostrado na Figura 15B, o disco do acionador de saída 1412 é inclinado para cima contra o disco do acoplador 1300 devido a uma força de inclinação (por exemplo, fornecida por uma mola no acionador de ferramenta que aciona por mola o disco do acionador de saída 1412 e/ou ao menos um magneto que causa uma atração entre o disco do acionador de saída 1412 e o disco acoplador 1300). O disco acoplador 1300 também é impulsionado para cima, com seu movimento limitado pelo flange externo 1370 do disco acoplador 1300 sendo constrito pela placa do lado da ferramenta 1514.[0093] In Figure 15A, the structure 1520 is attached to the tool driver 1410, but as shown in more detail in Figure 15B, the output driver disks 1412 are not yet engaged with the coupler disks 1300. As shown in Figure 15B, output driver disk 1412 is biased upward against coupler disk 1300 due to a biasing force (e.g., provided by a spring in the tool driver that spring-loads output driver disk 1412 and /or at least one magnet causing an attraction between the output driver disk 1412 and the coupler disk 1300). Coupler disk 1300 is also urged upward, with its movement limited by outer flange 1370 of coupler disk 1300 being constrained by tool side plate 1514.

[0094] Após a fixação da estrutura 1520 ao acionador de ferramenta 1410, o disco do acionador de saída 1412 gira (por exemplo, acionando um motor acoplado ao disco do acionador de saída 1412) até o seu recurso arqueado 1426 ser alinhado de forma giratória com o recurso arqueado do disco acoplador 1312. Apesar de alguma quantidade de contato por atrito entre o disco do acionador de saída 1412 e o disco acoplador 1300 que pode tender a fazer com que os discos 1412 e 1300 se movam juntos, os recursos de atrito no flange externo 1360 podem substancialmente impedir que o disco acoplador 1300 gire juntamente com (por exemplo, em conjunto com) o disco do acionador de saída 1412 conforme o disco do acionador de saída gira. Por exemplo, recursos de atrito (por exemplo, as saliências elevadas 1360, conforme descrito acima com referência à Figura 13B) que raspam contra a placa do lado da ferramenta 1514, podem substancialmente impedir que o disco acoplador 1300 gire enquanto o disco do acionador de saída 1412 gira em um esforço para alcançar o alinhamento rotacional com o disco acoplador 1300. Por exemplo, um processador pode ser acoplado ao acionador de ferramenta e ser configurado para controlar um ou mais discos do acionador de saída 1412 (simultaneamente, individualmente em sequência, em pares, etc.) para girar até que eles estejam giratoriamente alinhados e engatados com seus discos acopladores giratórios correspondentes 1300. Em algumas variações, o alinhamento rotacional pode ser obtido acionando-se os discos do acionador de saída 1412 até que cada um tenha girado pelo menos um ângulo ou número de rotações predeterminado (por exemplo, 1, 1,5, 2, 2,5, 3 etc.) ou por um período de tempo predeterminado. Em algum momento durante um ângulo ou número de rotações limite, cada disco do acionador de saída em movimento 1412 estará alinhado de forma giratória com o disco acoplador giratório substancialmente estático 1300. Adicionalmente ou alternativamente, o alinhamento rotacional pode ser determinado, por exemplo, com sensores (capacitivos, etc.) localizado sobre um ou ambos os lados da interface dos discos do acionador de saída e os discos acopladores giratórios 1300, de modo que seja detectado um contato íntimo e adjacente entre os discos do acionador de saída e os discos acopladores giratórios. Ainda como outro exemplo, o alinhamento giratório pode ser detectado com base no torque da reação medido por um ou mais sensores no acionador de ferramenta quando um disco do acionador de saída 1412 se torna engatado com seu disco acoplador correspondente 1300. Uma vez que este alinhamento rotacional é alcançado, o recurso arqueado 1416 engata o recurso arqueado do disco acoplador 1312 (e os pinos do disco do acionador de saída 1412 também engatam com os recursos de acionamento do disco acoplador 1300), pelo menos em parte porque o disco do acionador de saída 1412 é forçado contra o disco acoplador 1300.[0094] After attaching the structure 1520 to the tool driver 1410, the output driver disk 1412 rotates (for example, driving a motor coupled to the output driver disk 1412) until its arcuate feature 1426 is pivotally aligned with the arcuate feature of coupler disk 1312. Despite some amount of frictional contact between output driver disk 1412 and coupler disk 1300 that may tend to cause disks 1412 and 1300 to move together, the frictional features on the outer flange 1360 can substantially prevent the coupler disk 1300 from rotating together with (e.g., in conjunction with) the output driver disk 1412 as the output driver disk rotates. For example, frictional features (e.g., raised bumps 1360, as described above with reference to Figure 13B) that rub against the tool side plate 1514 can substantially prevent the coupler disk 1300 from rotating while the drive driver disk is turned. output 1412 rotates in an effort to achieve rotational alignment with drive disk 1300. For example, a processor may be coupled to the tool driver and configured to control one or more disks of output driver 1412 (simultaneously, individually in sequence, in pairs, etc.) to rotate until they are rotationally aligned and engaged with their corresponding rotary coupler disks 1300. In some variations, rotational alignment can be achieved by driving output driver disks 1412 until each has rotated at least a predetermined angle or number of rotations (eg 1, 1.5, 2, 2.5, 3 etc.) or for a predetermined period of time. At some point during a threshold angle or number of rotations, each moving output driver disk 1412 will be rotatably aligned with the substantially static rotary coupler disk 1300. Additionally or alternatively, rotational alignment can be determined, for example, with sensors (capacitive, etc.) located on one or both sides of the interface of the output driver disks and the rotatable coupler disks 1300, such that intimate, adjacent contact between the output driver disks and the coupler disks is detected swivels. As yet another example, rotational alignment can be detected based on reaction torque measured by one or more sensors on the tool driver when an output driver disk 1412 becomes engaged with its corresponding coupler disk 1300. rotation is achieved, arcuate feature 1416 engages arcuate feature of coupler disk 1312 (and output driver disk pins 1412 also engage with coupler disk drive features 1300), at least in part because the output driver disk Output 1412 is forced against coupler disk 1300.

[0095] Na Figura 15D, uma ferramenta cirúrgica 1420 é fixada ao adaptador estéril (por exemplo, à estrutura e/ou ao conjunto da placa 1428 placa) movendo-se ao longo do adaptador estéril na direção mostrada pela seta E. A ferramenta cirúrgica 1420 se acopla ao adaptador estéril quando todos os recursos de engate do adaptador 1428 na ferramenta (por exemplo, uma nervura similar às nervuras 26a a 26d descritas acima com referência à Figura 19B) se engatam com todos os recursos de engate de ferramenta correspondentes 1515 no conjunto de placas, tal como é parcialmente mostrado na Figura 15E.[0095] In Figure 15D, a surgical tool 1420 is attached to the sterile adapter (eg, frame and/or plate assembly 1428 plate) by moving along the sterile adapter in the direction shown by arrow E. The surgical tool 1420 mates with the sterile adapter when all of the adapter's engagement features 1428 on the tool (e.g., a rib similar to ribs 26a through 26d described above with reference to Figure 19B) engage with all of the corresponding tool engagement features 1515 on the sterile adapter. array of plates, as partially shown in Figure 15E.

[0096] Conforme mostrado na Figura 15E, o disco do acionador de saída 1412 e o disco acoplador 1300 ainda estão engatados. Os discos do acionador de entrada 1422, na ferramenta cirúrgica, ainda não estão engatados com os discos acopladores 1300 e, dessa forma, eles tendem a empurrar os discos acopladores 1300 e o conjunto de placas para baixo, devido ao não engate. Para fornecer uma força contrária, o conjunto da placa de deslocamento (incluindo as placas 1512 e 1514) é inclinado para cima contra a ferramenta cirúrgica 1420 por uma ou mais molas sobre o conjunto da placa de deslocamento (por exemplo, a mola 1136, conforme descrito acima, com referência às Figuras 11A e 11B), fazendo assim com que o disco acoplador 1300 seja pressionado contra a placa do lado do acionador de ferramenta 1512 e criando uma folga superior entre o disco acoplador 1300 e o disco do acionador de entrada 1422 da ferramenta. Além disso, as molas no conjunto de placas de deslocamento estimulam o engate do conjunto de placas a um ou mais recursos de engate do adaptador 1428 na ferramenta, ajudando assim a evitar que a ferramenta cirúrgica 1420 caia do adaptador estéril.[0096] As shown in Figure 15E, the output driver disk 1412 and the coupler disk 1300 are still engaged. The inlet driver disks 1422 on the surgical tool are not yet engaged with the coupler disks 1300 and as such they tend to push the coupler disks 1300 and plate assembly down due to non-engagement. To provide a counter force, the displacement plate assembly (including plates 1512 and 1514) is biased upward against the surgical tool 1420 by one or more springs on the displacement plate assembly (e.g., spring 1136, as described above with reference to Figures 11A and 11B), thereby causing the coupler disk 1300 to press against the tool driver side plate 1512 and creating an upper gap between the coupler disk 1300 and the input driver disk 1422 of the tool. In addition, springs in the displacement plate assembly encourage engagement of the plate assembly to one or more adapter engagement features 1428 on the tool, thereby helping to prevent surgical tool 1420 from falling out of the sterile adapter.

[0097] Após a fixação da ferramenta cirúrgica 1420 ao adaptador estéril, os discos acopladores 1300 podem girar (simultaneamente ou individualmente em sequência, etc.) através da rotação dos discos do acionador de saída 1412 em um esforço para alcançar o alinhamento rotacional com os discos do acionador de entrada correspondentes 1422 na ferramenta cirúrgica. O alinhamento rotacional entre os discos acopladores 1300 e os discos do acionador de entrada correspondentes 1422 pode ocorrer e/ou ser detectado, por exemplo, de maneira igual ou similar ao alinhamento rotacional entre os discos do acionador de saída 1412 e os discos acopladores 1300 descritos acima. Esse alinhamento rotacional é alcançado quando todos os recursos arqueados 1426 nos discos do acionador de entrada da ferramenta 1422 estão alinhados com os recursos arqueados correspondentes 1352 no disco acoplador 1300 (e os pinos do acionador 1424 no disco do acoplador de entrada 1422 estão alinhados com os recursos de acionamento 1354 nos discos acopladores 1300). Antes dessa etapa, qualquer desalinhamento rotacional entre um disco acoplador 1300 e um disco do acionador de entrada correspondente 1422 tenderá a empurrar os discos acopladores 1300 e o conjunto de placas para baixo. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 15F, o disco acoplador 1300’ mostrado à esquerda ainda não está alinhado de forma giratória com o seu disco do acionador de entrada correspondente 1422, enquanto o disco acoplador 1300 mostrado à direita está alinhado de forma giratória com o seu disco do acionador de entrada correspondente 1422.[0097] After attaching the surgical tool 1420 to the sterile adapter, the coupler disks 1300 can rotate (simultaneously or individually in sequence, etc.) by rotating the output driver disks 1412 in an effort to achieve rotational alignment with the corresponding input driver disks 1422 on the surgical tool. Rotational alignment between coupler disks 1300 and corresponding input driver disks 1422 may occur and/or be detected, for example, in the same or similar manner as the rotational alignment between output driver disks 1412 and coupler disks 1300 described above. This rotational alignment is achieved when all arcuate features 1426 on tool input driver disks 1422 are aligned with corresponding arcuate features 1352 on coupler disk 1300 (and driver pins 1424 on input coupler disk 1422 are aligned with drive features 1354 on coupler disks 1300). Prior to this step, any rotational misalignment between a coupler disk 1300 and a corresponding input driver disk 1422 will tend to push the coupler disks 1300 and plate assembly downward. For example, as shown in Figure 15F, coupler disk 1300' shown on the left is not yet rotationally aligned with its corresponding input driver disk 1422, while coupler disk 1300 shown on the right is rotationally aligned with the its corresponding input trigger disk 1422.

[0098] Quando todos os discos de acoplamento 1300 são alinhados de forma giratória com os discos do acionador de entrada correspondente 1422, então os discos de acoplamento 1300 se engatam com os discos do acionador de saída 1412 no acionador de ferramenta e são engatados com os discos do acionador de entrada 1422 na ferramenta cirúrgica, conforme é mostrado na disposição mostrada na Figura 15G. Além disso, as molas de polarização no conjunto de placas 1510 empurram o conjunto de placas 1510 para cima contra a ferramenta. Como resultado, o disco acoplador 1300 é genericamente centralizado dentro do conjunto de placas 1510, onde ele possui uma folga superior e inferior para girar dentro do conjunto de placas livremente (por exemplo, de modo que as saliências de atrito no flange externo do disco acoplador não entrem em contato com nenhuma superfície). Consequentemente, os discos acopladores 1300 estão prontos para transmitir o torque dos discos do acionador de saída 1412 para os discos do acionador de entrada 1422 através da barreira estéril do qual o adaptador estéril faz parte.[0098] When all of the coupling disks 1300 are rotatably aligned with the corresponding input driver disks 1422, then the coupling disks 1300 engage with the output driver disks 1412 on the tool driver and are engaged with the input driver disks 1422 on the surgical tool, as shown in the arrangement shown in Figure 15G. Furthermore, bias springs in plate assembly 1510 push plate assembly 1510 up against the tool. As a result, the coupler disk 1300 is generally centered within the plate assembly 1510, where it has an upper and lower clearance to rotate within the plate assembly freely (e.g., so that the friction ridges on the outer flange of the coupler disk do not come into contact with any surface). Accordingly, coupler disks 1300 are ready to transmit torque from output driver disks 1412 to input driver disks 1422 across the sterile barrier of which the sterile adapter forms a part.

[0099] Para desacoplar a ferramenta cirúrgica do adaptador estéril, uma trava (por exemplo, um mecanismo de alavanca ou botão) sobre a ferramenta cirúrgica pode funcionar para pressionar ou empurrar para baixo o conjunto de placas de deslocamento para longe da ferramenta cirúrgica. Quando o conjunto de placas de deslocamento é suficientemente pressionado, os discos de acoplamento 1300 são separados e se desengatam dos discos do acionador de entrada 1422 da ferramenta cirúrgica, permitindo assim que a ferramenta cirúrgica seja removida do adaptador estéril. Além disso, a estrutura do adaptador estéril pode ser destravada (por exemplo, desengatando um mecanismo de travamento como o mecanismo de travamento 630 descrito acima com referência à Figura 6A ou o mecanismo de travamento 630' descrito acima com referência à Figura 6C) a partir do acionador de ferramenta, e em seguida levantada para separar e desengatar os discos de acoplamento 1300 dos discos do acionador de saída 1412 do acionador de ferramenta, permitindo assim que o adaptador estéril seja removido da ferramenta cirúrgica.[0099] To decouple the surgical tool from the sterile adapter, a latch (eg, a lever or knob mechanism) on the surgical tool may function to press or push down the offset plate assembly away from the surgical tool. When the displacement plate assembly is sufficiently depressed, the coupling disks 1300 are separated and disengaged from the surgical tool inlet driver disks 1422, thereby allowing the surgical tool to be removed from the sterile adapter. Additionally, the sterile adapter frame can be unlocked (e.g., by disengaging a locking mechanism such as locking mechanism 630 described above with reference to Figure 6A or locking mechanism 630' described above with reference to Figure 6C) from of the tool driver, and then lifted to separate and disengage the coupling discs 1300 from the output driver discs 1412 of the tool driver, thereby allowing the sterile adapter to be removed from the surgical tool.

Variações de acoplamento e desacoplamentoCoupling and uncoupling variations

[00100] Em algumas variações, o adaptador estéril pode, adicionalmente ou alternativamente, incluir um filme removível para ajudar a orientar os acopladores giratórios no adaptador estéril, como ao engatar os discos do acionador de saída no acionador de ferramenta com os acopladores giratórios no adaptador estéril. Por exemplo, os discos acopladores no adaptador estéril podem ser pré-alinhados com um filme removível antes e durante a fixação da estrutura ao acionador de ferramenta. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 17A, um adaptador estéril 1700 pode incluir um filme removível 1702 em um lado da ferramenta do adaptador estéril que adere aos discos acopladores 1710 e mantém os recursos de acionamento do disco acoplador 1712 em uma orientação predeterminada. Antes de conectar o adaptador estéril 1700 ao acionador de ferramenta 1720, os discos do acionador de saída 1722 podem ser girados (por exemplo, acionando os motores acoplados aos discos do acionador de saída 1722) para uma orientação predeterminada. Por exemplo, os discos do acionador de saída 1722 podem ser girados para estarem alinhados com uma direção longitudinal ou axial ao longo da ferramenta, conforme é mostrado na Figura 17B, e/ou girados para corresponder à orientação predeterminada dos discos acopladores 1710. Ao fixar a barreira estéril 1700 ao acionador de ferramenta 1720, o filme removível 1702 pode manter os discos acopladores 1712 substancialmente estacionários, de modo que os discos do acionador de saída 1722 podem ser girados para buscar o alinhamento rotacional com os discos acopladores 1712. Uma vez alcançado o alinhamento giratório, o filme removível 1702 pode ser removido (por exemplo, friccionado, raspado, etc.), conforme é mostrado na Figura 17C. O filme removível 1702 pode incluir, por exemplo, poliuretano, tereftalato de polietileno (PET) e/ou qualquer material adequado fixável com um adesivo sensível à pressão ou outro adesivo adequado. Em algumas variações, o filme removível 1702 também pode funcionar como proteção para o adaptador estéril, como durante o transporte ou o armazenamento.[00100] In some variations, the sterile adapter may additionally or alternatively include a removable film to help orient the swivel couplers on the sterile adapter, such as when engaging the output driver discs on the tool driver with the swivel couplers on the adapter sterile. For example, the coupler disks on the sterile adapter can be pre-aligned with a release film before and during attachment of the frame to the tool driver. For example, as shown in Figure 17A, a sterile adapter 1700 can include a release liner 1702 on one tool side of the sterile adapter that adheres to coupler disks 1710 and holds the coupler disk drive features 1712 in a predetermined orientation. Prior to attaching sterile adapter 1700 to tool driver 1720, output driver disks 1722 may be rotated (eg, driving motors coupled to output driver disks 1722) to a predetermined orientation. For example, output driver disks 1722 can be rotated to align with a longitudinal or axial direction along the tool, as shown in Figure 17B, and/or rotated to match the predetermined orientation of coupler disks 1710. the sterile barrier 1700 to the tool driver 1720, the release film 1702 can keep the coupler disks 1712 substantially stationary so that the output driver disks 1722 can be rotated to seek rotational alignment with the coupler disks 1712. Once achieved rotational alignment, release film 1702 can be removed (eg, rubbed, scraped, etc.), as shown in Figure 17C. Release film 1702 can include, for example, polyurethane, polyethylene terephthalate (PET) and/or any suitable material attachable with a pressure sensitive adhesive or other suitable adhesive. In some variations, the release liner 1702 can also function as protection for the sterile adapter, such as during transport or storage.

[00101] Em algumas variações, o acoplamento de uma ferramenta cirúrgica a um adaptador estéril pode envolver expor seletivamente os acopladores giratórios do adaptador para acoplar e, seletivamente, cobri-los para desacoplá-los da ferramenta cirúrgica) devido a uma trava sobre ou acionável por uma ferramenta cirúrgica. Por exemplo, em uma variação, conforme é mostrado na Figura 18A, uma ferramenta cirúrgica 1730 pode incluir pelo menos uma alavanca 1732 que é atuável (por exemplo, apertando as alavancas em ambos os lados da ferramenta cirúrgica 1730). Conforme mostrado na Figura 18D, quando as alavancas 1732 são pressionadas para dentro, os braços da alavanca 1734 são configurados para empurrar para baixo e deslocar pelo menos os acopladores giratórios do adaptador estéril 1710. Consequentemente, quando a ferramenta cirúrgica 1730 está deslizando sobre o adaptador estéril, conforme é mostrado na Figura 18B, as alavancas 1732 podem ser pressionadas para dentro para substancialmente evitar o engate entre os acopladores giratórios 1710 e os acionadores de entrada do acionador de ferramenta (não mostrado). Conforme é mostrado na Figura 18C, quando a ferramenta cirúrgica 1730 é suficientemente acomodada no adaptador estéril, as alavancas 1732 podem ser liberadas, movendo assim os braços de alavanca 1734 para longe do adaptador estéril 1700 e permitindo que os acopladores giratórios do adaptador estéril 1710 (inclinados para cima, conforme descrito acima, como com molas ou magnetos) se movam para cima e engatem com os acionadores de entrada da ferramenta cirúrgica. Além disso, cada alavanca 1732 pode incluir pelo menos um pé de alavanca 1736 configurado para ficar em repouso em um recorte lateral 1706 (mostrado na Figura 18B) no adaptador estéril 1700 para continuar a permitir que os acopladores giratórios 1710 se inclinem para cima, mantendo desse modo o engate do acionador de entrada da ferramenta com os acopladores giratórios do adaptador estéril 1710.[00101] In some variations, attaching a surgical tool to a sterile adapter may involve selectively exposing the adapter's swivel couplers to mate and selectively covering them to decouple them from the surgical tool) due to an over or actionable latch by a surgical tool. For example, in one variation, as shown in Figure 18A, a surgical tool 1730 can include at least one lever 1732 that is actuable (e.g., by squeezing the levers on either side of the surgical tool 1730). As shown in Figure 18D, when levers 1732 are pressed inward, lever arms 1734 are configured to push down and displace at least the swivel couplers of sterile adapter 1710. Consequently, when surgical tool 1730 is sliding over the adapter 18B, levers 1732 can be pressed inward to substantially prevent engagement between swivel couplers 1710 and tool driver input drivers (not shown). As shown in Figure 18C, when the surgical tool 1730 is sufficiently seated in the sterile adapter, the levers 1732 can be released, thereby moving the lever arms 1734 away from the sterile adapter 1700 and allowing the sterile adapter 1710 swivel couplers ( angled upwards as described above, such as with springs or magnets) move upward and engage with the surgical tool input drivers. Additionally, each lever 1732 may include at least one lever foot 1736 configured to rest in a side cutout 1706 (shown in Figure 18B) on the sterile adapter 1700 to continue to allow the swivel couplers 1710 to tilt upward while maintaining thereby engaging the tool's inlet driver with the 1710 sterile adapter's swivel couplers.

[00102] A ferramenta cirúrgica 1730 pode ser desacoplada do adaptador estéril 1700 revertendo o processo de acoplamento descrito acima. Por exemplo, conforme é mostrado na Figura 19A, as alavancas 1732 podem ser pressionadas para dentro, movendo assim os braços de alavanca 1734 (não representados) para empurrar para baixo e deslocar os acopladores giratórios do adaptador estéril 1710 (não representados). O deslocamento dos acopladores giratórios 1710 faz com que os acionadores de entrada da ferramenta 1730 desengatem do adaptador estéril, o que permite que a ferramenta cirúrgica 1730 seja retirada, conforme é mostrado na Figura 19B.[00102] The surgical tool 1730 can be uncoupled from the sterile adapter 1700 by reversing the coupling process described above. For example, as shown in Figure 19A, levers 1732 can be pressed inward thereby moving lever arms 1734 (not shown) to push down and displace sterile adapter swivel couplers 1710 (not shown). Displacement of the swivel couplers 1710 causes the inlet drivers of the tool 1730 to disengage from the sterile adapter, which allows the surgical tool 1730 to be withdrawn, as shown in Figure 19B.

[00103] As Figuras 20A e 20B ilustram uma outra variação para expor e ocultar seletivamente os acopladores giratórios do adaptador estéril devido a uma trava sobre ou atuável pela ferramenta cirúrgica. Conforme é mostrado na Figura 20A, um adaptador estéril 2000 pode incluir uma placa de deslocamento 2022 que é acionada por mola para ser inclinada para cima em direção à ferramenta cirúrgica 2030. A placa de deslocamento 2022 pode ser limitada contra a carga da mola por uma alavanca de travamento 2020 em uma posição engatada, de modo que a placa de deslocamento 2022 limita o acoplador giratório 2010 em uma posição retraída, que também é acionada por mola e inclinada para cima em direção à ferramenta cirúrgica 2030. Enquanto a alavanca está na posição mostrada na Figura 20A e o acoplador giratório 2010 está retraído ou escondido, o acoplador giratório 2010 não é capaz de engatar com o disco do acionador de entrada 2032 da ferramenta cirúrgica 2030. A ferramenta cirúrgica pode se aproximar de ser acomodada no adaptador estéril 200 (por exemplo, movida na direção da seta F) até encontrar a alavanca de travamento 2020. A alavanca de travamento 2020 gira para uma posição desengatada conforme é mostrado na Figura 20B, liberando assim a placa de deslocamento inclinada 2022. A placa de deslocamento 2022 é inclinada para se mover para cima em direção à ferramenta cirúrgica, permitindo assim que o acoplador giratório 2010 também se estenda para cima em direção à ferramenta cirúrgica 2030 e engate o disco do acionador de entrada 2032. Após o engate do acoplador giratório 2010 e do disco do acionador de entrada 2032, o acoplador giratório 2010 pode ser acionado e transmitir o torque para a ferramenta cirúrgica 2030.[00103] Figures 20A and 20B illustrate another variation to selectively expose and hide the swivel couplers of the sterile adapter due to a lock on or actuable by the surgical tool. As shown in Figure 20A, a sterile adapter 2000 can include a displacement plate 2022 that is spring loaded to be biased upwardly towards the surgical tool 2030. The displacement plate 2022 can be constrained against spring loading by a locking lever 2020 in an engaged position such that displacement plate 2022 constrains swivel coupler 2010 in a retracted position, which is also spring-loaded and tilted upward toward surgical tool 2030. shown in Figure 20A and the swivel coupler 2010 is retracted or hidden, the swivel coupler 2010 is unable to engage with the inlet driver disk 2032 of the surgical tool 2030. The surgical tool can approach being accommodated in the sterile adapter 200 ( for example, moved in the direction of arrow F) until it encounters locking lever 2020. Locking lever 2020 pivots to a disengaged position as shown in Figure 20B, thereby releasing tilted shift plate 2022. Shift plate 2022 is inclined to move upward toward the surgical tool, thereby allowing swivel coupler 2010 to also extend upward toward surgical tool 2030 and engage input driver disc 2032. Upon engagement of swivel coupler 2010 and disc from input driver 2032, rotary coupler 2010 can be driven and transmit torque to surgical tool 2030.

[00104] A ferramenta cirúrgica 2030 pode ser desacoplada do adaptador estéril 2000 revertendo o processo de acoplamento descrito acima. Por exemplo, um mecanismo de trava (não mostrado) pode empurrar para baixo sobre um membro da placa de deslocamento 2024 até que a alavanca de travamento 2020 esteja restaurada em sua posição engatada mostrada na Figura 20A, ao que a alavanca de travamento 2020 restringe a placa de deslocamento 2022 e novamente retrai o acoplador giratório 2010. Após a retração do acoplador giratório 2010, o acoplador giratório 2010 é desacoplado da ferramenta cirúrgica 2030, de modo que a ferramenta cirúrgica 2030 pode ser removida.[00104] The surgical tool 2030 can be uncoupled from the sterile adapter 2000 by reversing the coupling process described above. For example, a latch mechanism (not shown) may push down on a member of the displacement plate 2024 until the latch lever 2020 is restored to its engaged position shown in Figure 20A, whereupon the latch lever 2020 restricts the displacement plate 2022 and again retracts swivel coupler 2010. After swivel coupler 2010 retracts, swivel coupler 2010 is disengaged from surgical tool 2030 so that surgical tool 2030 can be removed.

Variação de montagem axial da placa de deslocamentoShift Plate Axial Mounting Variation

[00105] Em outra variação, conforme mostrado nas Figuras 21A a 21C, um adaptador estéril 2100 pode incluir uma placa 2110 que tem uma face do lado da ferramenta configurada para se acoplar a uma ferramenta cirúrgica 2150. A placa 2110 pode incluir um ou mais recursos de alinhamento para facilitar o acoplamento e o engate da ferramenta cirúrgica 2150. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 21A, a placa 2110 pode incluir um guia fêmea 2114 (por exemplo, um ou mais pares de trilho longitudinais) configurado para engatar um guia macho 2156 (Figura 21B) (por exemplo, uma projeção longitudinalmente direcionada) ou outro recurso guia na ferramenta cirúrgica 2150 para ajudar a centralizar a ferramenta cirúrgica 2150 conforme ela é acomodada sobre o adaptador estéril 2100, conforme é mostrado na Figura 21C. Conforme é mostrado na Figura 2B, uma extremidade frontal do guia macho 2156 pode ser afunilada para facilitar uma progressiva centralização ou alinhamento com o guia fêmea 2114, conforme a ferramenta cirúrgica 2150 é fixada ao adaptador estéril 2100. Adicionalmente ou alternativamente, a placa 2110 pode incluir um recurso macho que se projeta para fora e a ferramenta cirúrgica pode incluir uma guia fêmea configurado para receber o guia macho na placa 2110. Como outro exemplo, conforme mostrado na Figura 21A, a placa 2110 pode incluir um ou mais magnetos 2112 na face do lado da ferramenta que é configurada para atrair magneticamente um componente magnético 2156 na ferramenta cirúrgica 2150. Por exemplo, a placa pode incluir um magneto 2112 geralmente ao longo de uma linha central da projeção 2156 da placa 2110 (Figura 21B) que é configurada para atrair e, assim, centralizar um componente magnético centralmente posicionado na ferramenta cirúrgica 2150 (por exemplo, o guia macho 2156, que pode incluir um material ferromagnético) ou outro componente de magneto acoplado a uma linha central da ferramenta cirúrgica 2150.[00105] In another variation, as shown in Figures 21A to 21C, a sterile adapter 2100 may include a plate 2110 that has a tool-side face configured to mate with a surgical tool 2150. Plate 2110 may include one or more alignment features to facilitate engagement and engagement of surgical tool 2150. For example, as shown in Figure 21A, plate 2110 may include a female guide 2114 (e.g., one or more pairs of longitudinal rails) configured to engage a guide male 2156 (Figure 21B) (eg, a longitudinally directed projection) or other guiding feature on Surgical Tool 2150 to help center Surgical Tool 2150 as it is seated over Sterile Adapter 2100, as shown in Figure 21C. As shown in Figure 2B, a front end of male guide 2156 can be tapered to facilitate progressive centering or alignment with female guide 2114 as surgical tool 2150 is attached to sterile adapter 2100. Additionally or alternatively, plate 2110 can be include an outwardly projecting male feature, and the surgical tool may include a female guide configured to receive the male guide on plate 2110. As another example, as shown in Figure 21A, plate 2110 may include one or more magnets 2112 on the face on the side of the tool that is configured to magnetically attract a magnetic component 2156 to the surgical tool 2150. For example, the plate may include a magnet 2112 generally along a center line of projection 2156 of the plate 2110 (Figure 21B) that is configured to attracting and thereby centering a centrally positioned magnetic component on surgical tool 2150 (e.g., male guide 2156, which may include a ferromagnetic material) or another magnet component coupled to a centerline of surgical tool 2150.

[00106] Conforme mostrado nas Figuras 22A e 22B, os componentes do material magnético e/ou ferromagnético podem ser adicionalmente incluídos em um ou mais acionadores de saída 2142 do acionador de ferramenta 2140, em um ou mais acopladores giratório 2130 no acionador de ferramenta 2100, e/ou um ou mais acionadores de entrada 2152 na ferramenta cirúrgica 2150, incluindo uma combinação adequada dos materiais ou componentes magneticamente atraentes e/ou magneticamente repulsivos, a fim de incentivar o autoalinhamento dos componentes de acoplamento. Por exemplo, ao menos um acionador de saída 2142 no acionador de ferramenta 2140 pode incluir um ou mais magnetos 2144, e pelo menos um acoplador correspondente 2130 no adaptador estéril 2100 pode incluir um ou mais magnetos 2132. O magneto 2144 pode atrair o magneto 2132, estimulando, assim, o autoalinhamento e o engate do acionador de saída 2142 e do acoplador 2130. Como outro exemplo, ao menos um acionador de entrada 2152 na ferramenta cirúrgica 2150 pode incluir um ou mais magnetos 2153. O magneto 2132 no acoplador do adaptador estéril pode atrair o magneto 2153 no acionador de entrada da ferramenta cirúrgica, assim, de modo similar estimulando o autoalinhamento e o engate do acoplador 2130 e do acionador de entrada 2152.[00106] As shown in Figures 22A and 22B, the components of the magnetic and/or ferromagnetic material can be additionally included in one or more output drivers 2142 of the tool driver 2140, in one or more rotary couplers 2130 in the tool driver 2100 , and/or one or more input drivers 2152 to surgical tool 2150, including an appropriate combination of magnetically attractive and/or magnetically repulsive materials or components, in order to encourage self-alignment of the mating components. For example, at least one output driver 2142 on tool driver 2140 may include one or more magnets 2144, and at least one corresponding coupler 2130 on sterile adapter 2100 may include one or more magnets 2132. Magnet 2144 may attract magnet 2132 , thereby encouraging self-alignment and engagement of output driver 2142 and coupler 2130. As another example, at least one input driver 2152 on surgical tool 2150 may include one or more magnets 2153. Magnet 2132 on adapter coupler sterile can attract magnet 2153 in the surgical tool inlet driver, thus similarly encouraging self-alignment and engagement of coupler 2130 and inlet driver 2152.

[00107] Em algumas variações, conforme mostrado na Figura 23A, o adaptador estéril 2100 pode incluir uma placa de deslocamento 2120 configurada para se deslocar axialmente no plano (ex., em uma direção longitudinal ao longo da direção do eixo de acionamento da ferramenta da ferramenta cirúrgica), onde a placa de deslocamento 2120 é configurada para permitir, seletivamente, a extensão e a retração dos acopladores giratórios 2130 no adaptador estéril. Por exemplo, a placa de deslocamento 2120 pode incluir fendas que são configuradas para permitir a translação da placa de deslocamento 2120 ao redor dos acionadores de saída 2120. Além disso, cada fenda pode ter uma borda elevada que é engatada a um acionador de saída correspondente 2130, onde a borda elevada pode estar em declive ou ser inclinada de uma extremidade da fenda para a outra para permitir, seletivamente, a extensão e a retração dos acopladores 2130 no adaptador estéril. Por exemplo, em uma posição "acopladores retraídos" mostrada na Figura 23A, os acopladores 2130 podem ser engatados com um ponto mais alto da borda da fenda elevada, o qual força os acopladores 2130 a se retirarem em direção ao lado do acionador de ferramenta da barreira estéril (e em direção oposta ao acionador de ferramenta). Por exemplo, conforme mostrado na Figura 23A, os acopladores retraídos 2130 podem estar substancialmente nivelados com um lado da ferramenta do adaptador estéril 2100. Em uma posição "acopladores estendidos" mostrados na Figura 23B, os acopladores 2130 podem ser engatados com um ponto mais baixo da borda da fenda elevada, que permite que os acopladores 2130 (que podem ser impelidos para fora devido ao acionamento por mola e/ou magnetos, etc.) se estendam para fora além do lado da ferramenta do adaptador estéril.[00107] In some variations, as shown in Figure 23A, the sterile adapter 2100 may include a displacement plate 2120 configured to move axially in the plane (e.g., in a longitudinal direction along the direction of the tool drive axis of the surgical tool), where the displacement plate 2120 is configured to selectively allow extension and retraction of the swivel couplers 2130 on the sterile adapter. For example, displacement plate 2120 may include slots that are configured to allow translation of displacement plate 2120 around output drivers 2120. Additionally, each slot may have a raised edge that is engaged with a corresponding output driver. 2130, where the raised edge can slope or be angled from one end of the slot to the other to selectively allow extension and retraction of couplers 2130 on the sterile adapter. For example, in a "couplers retracted" position shown in Figure 23A, couplers 2130 can be engaged with a higher point of the raised slot edge, which forces couplers 2130 to withdraw toward the tool driver side of the sterile barrier (and away from the tool driver). For example, as shown in Figure 23A, retracted couplers 2130 can be substantially flush with one tool side of sterile adapter 2100. In a "couplers extended" position shown in Figure 23B, couplers 2130 can be engaged with a lower point from the edge of the raised slot, which allows the couplers 2130 (which may be pushed out due to spring action and/or magnets, etc.) to extend out beyond the tool side of the sterile adapter.

[00108] Similar a pelo menos algumas das variações descritas acima, o deslocamento da placa 2120 entre as posições "acopladores retraídos" e "acopladores estendidos" pode ser desencadeado pelo engate e/ou desengate da ferramenta cirúrgica 2150 do adaptador estéril 2100. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 23C, a ferramenta cirúrgica 2150 pode incluir uma placa de ferramenta 2160 configurada para se deslocar para cima e para baixo em um lado voltado para o adaptador da ferramenta. A placa de ferramenta 2160 pode incluir uma fenda em torno de cada acionador de entrada 2152 de modo a permitir o deslocamento da placa de ferramenta 2160 sem interferir com os acionadores de entrada 2152. O deslocamento da placa de ferramenta 2160 pode ser controlado, por exemplo, através de uma conexão dentro da ferramenta com as pegas laterais móveis 2162, que podem ser configuradas para serem seguradas e acionadas por um usuário. Por exemplo, as pegas laterais 2162 podem deslizar dentro de um sulco na ferramenta cirúrgica 2150, e podem incluir recursos de atrito como uma superfície texturizada (por exemplo, nervuras ou contornos de retenção de dedo) e/ou um material com alto coeficiente de atrito (por exemplo, silicone). Adicionalmente ou alternativamente, o deslocamento da placa de ferramenta 2160 pode ser controlado por uma trava, alavanca, botão, roda giratória ou qualquer mecanismo adequado.[00108] Similar to at least some of the variations described above, the displacement of the plate 2120 between the "couplers retracted" and "couplers extended" positions can be triggered by the engagement and/or disengagement of the surgical tool 2150 from the sterile adapter 2100. For example , as shown in Figure 23C, the surgical tool 2150 may include a tool plate 2160 configured to move up and down on a side facing the tool adapter. Tool plate 2160 may include a slot around each input driver 2152 to allow displacement of tool plate 2160 without interfering with input drivers 2152. Displacement of tool plate 2160 may be controlled, for example , through an in-tool connection to movable side handles 2162, which can be configured to be held and operated by a user. For example, side handles 2162 may slide within a groove on surgical tool 2150, and may include friction features such as a textured surface (e.g., ribs or finger retention contours) and/or a material with a high coefficient of friction. (e.g. silicone). Additionally or alternatively, displacement of tool plate 2160 may be controlled by a latch, lever, knob, rotating wheel or any suitable mechanism.

[00109] A placa de ferramenta 2160 pode adicionalmente incluir os recursos de acionamento da placa de deslocamento 2163 (por exemplo, um recorte nas nervuras longitudinais). Além disso, conforme mostrado na Figura 23B, a placa de deslocamento 2120 pode incluir uma ou mais extensões 2122 que se estendem através das aberturas da placa adaptadora estéril 2100 para um lado da ferramenta da placa adaptadora estéril 2100. O processo de fixação da ferramenta cirúrgica 2150 ao adaptador estéril 2100 pode fazer com que a placa de ferramenta 2160 se desloque para baixo. Quando a placa de ferramenta 2160 é deslocada para baixo a partir da posição mostrada na Figura 23C, os recursos de acionamento da placa de deslocamento 2163 podem engatar nas extensões 2122 e fazer com que a placa de deslocamento 2120 mude da posição "acopladores retraídos", mostrada nas Figuras 23A e 23B, para a posição "acopladores estendidos", mostrada nas Figuras 24A e 24B. Em algumas variações, a placa de ferramenta 2160 pode incluir uma ou mais molas 2164 ou outros recursos de inclinação adequados (por exemplo, feixe de molas) que são configurados para inclinar a ferramenta 2150 em direção ao engate com o adaptador estéril. Quando os discos acopladores 2130 são estendidos dessa maneira, eles podem ser configurados para se alinhar, de forma giratória, com e se engatar com os acionadores de entrada 2152 do acionador cirúrgico.[00109] The tool plate 2160 may additionally include the actuation features of the displacement plate 2163 (for example, a cutout in the longitudinal ribs). Additionally, as shown in Figure 23B, the displacement plate 2120 may include one or more extensions 2122 that extend through the openings of the sterile adapter plate 2100 to one side of the tool of the sterile adapter plate 2100. The process of attaching the surgical tool 2150 to the 2100 Sterile Adapter may cause the 2160 Tool Plate to shift downwards. When tool plate 2160 is shifted down from the position shown in Figure 23C, shift plate drive features 2163 can engage extensions 2122 and cause shift plate 2120 to shift from the "couplers retracted" position. shown in Figures 23A and 23B, to the "couplers extended" position shown in Figures 24A and 24B. In some variations, tool plate 2160 may include one or more springs 2164 or other suitable biasing features (eg, spring bundle) that are configured to bias tool 2150 toward engagement with the sterile adapter. When coupler disks 2130 are extended in this manner, they can be configured to pivotally align with and engage with input drivers 2152 of the surgical driver.

[00110] Para desacoplar a ferramenta cirúrgica 2150 do adaptador estéril 2100, pode-se aplicar um processo inverso. Por exemplo, as pegas laterais 2162 da ferramenta 2150 podem ser atuadas para cima, fazendo assim com que a placa de ferramenta 2160 se desloque para cima. Quando a placa de ferramenta 2160 é deslocada para cima a partir da posição mostrada na Figura 24C, os recursos de acionamento da placa de deslocamento 2163 podem engatar nas extensões 2122 e transpor a força de inclinação fornecida pelas molas 2164 para fazer com que a placa de deslocamento 2120 mude da posição "acopladores estendidos", mostrada nas Figuras 24A e 2B, para a posição "acopladores retraídos", mostrada nas Figuras 23A e 23B. Quando os discos acopladores 2130 são retraídos dessa maneira, eles são desengatados dos acionadores de entrada 2152 da ferramenta cirúrgica, permitindo assim o desacoplamento da ferramenta cirúrgica 2150 do adaptador estéril 2100.[00110] To uncouple the surgical tool 2150 from the sterile adapter 2100, an inverse process can be applied. For example, side handles 2162 of tool 2150 can be actuated upward, thereby causing tool plate 2160 to move upward. When tool plate 2160 is displaced upward from the position shown in Figure 24C, displacement plate drive features 2163 can engage extensions 2122 and overcome the bias force provided by springs 2164 to cause tool plate 2164 to displacement 2120 changes from the "couplers extended" position, shown in Figures 24A and 2B, to the "couplers retracted" position, shown in Figures 23A and 23B. When coupler disks 2130 are retracted in this manner, they are disengaged from surgical tool inlet drivers 2152, thereby permitting decoupling of surgical tool 2150 from sterile adapter 2100.

[00111] A descrição anteriormente mencionada, para propósitos de explicação, usou uma nomenclatura específica para fornecer um entendimento completo da invenção. Entretanto, ficará evidente para o versado na técnica que detalhes específicos não são necessários a fim de se praticar a invenção. Dessa forma, as descrições anteriormente mencionadas de modalidades específicas da invenção são apresentadas para propósitos de ilustração e descrição. Elas não se destinam a ser exaustivas ou limitar a invenção às formas precisas reveladas; obviamente, muitas modificações e variações são possíveis em vista dos ensinamentos acima. As modalidades foram escolhidas e descritas para melhor explicar os princípios da invenção e suas aplicações práticas e, assim, possibilitam que outros versados na técnica melhor utilizem a invenção e as várias modalidades com várias modificações, conforme adequadas ao uso específico contemplado. Pretende-se que as reivindicações a seguir e seus equivalentes definam o escopo da invenção.[00111] The aforementioned description, for purposes of explanation, used a specific nomenclature to provide a complete understanding of the invention. However, it will be apparent to one skilled in the art that specific details are not necessary in order to practice the invention. Accordingly, the aforementioned descriptions of specific embodiments of the invention are presented for purposes of illustration and description. They are not intended to be exhaustive or to limit the invention to the precise forms disclosed; obviously many modifications and variations are possible in view of the above teachings. Embodiments have been chosen and described to better explain the principles of the invention and their practical applications and thereby enable others skilled in the art to better utilize the invention and the various embodiments with various modifications as appropriate for the specific use contemplated. The following claims and their equivalents are intended to define the scope of the invention.

Claims (14)

1. Adaptador estéril (400) para uso em um sistema cirúrgico robótico, caracterizado pelo fato de que o adaptador estéril (400) compreende: uma estrutura (210) que compreende: um corpo (410) configurado para ser interposto entre um acionador de ferramenta (10) e uma ferramenta cirúrgica (20), em que o corpo (410) compreende uma primeira extremidade, uma segunda extremidade oposta à primeira extremidade e um primeiro lado que conecta a primeira extremidade e a segunda extremidade; um recurso de engate (216, 416) disposto na primeira extremidade do corpo (410) para se acoplar a uma primeira porção da ferramenta cirúrgica (20) que projeta o corpo (410); e um engaste de plataforma (420) que se projeta a partir do primeiro lado do corpo (410) na segunda extremidade para receber uma segunda porção da ferramenta cirúrgica (20), e em que o recurso de engate (216, 416) está em um lado do corpo (410) que é diferente do primeiro lado.1. Sterile adapter (400) for use in a robotic surgical system, characterized in that the sterile adapter (400) comprises: a frame (210) comprising: a body (410) configured to be interposed between a tool driver (10) and a surgical tool (20), the body (410) comprising a first end, a second end opposite the first end, and a first side connecting the first end and the second end; an engagement feature (216, 416) disposed at the first end of the body (410) for engaging a first portion of the surgical tool (20) projecting the body (410); and a platform crimp (420) projecting from the first side of the body (410) at the second end for receiving a second portion of the surgical tool (20), and wherein the engagement feature (216, 416) is in a body side (410) that is different from the first side. 2. Adaptador estéril (400), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o engaste de plataforma (420) se projeta de modo genericamente perpendicular a partir do primeiro lado do corpo (410).2. Sterile adapter (400), according to claim 1, characterized in that the platform crimp (420) projects generally perpendicularly from the first side of the body (410). 3. Adaptador estéril (400), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um conjunto de placas (430), em que a estrutura define uma abertura genericamente plana e o conjunto de placas (430) é móvel no interior da abertura.3. Sterile adapter (400), according to claim 1, characterized in that it additionally comprises a set of plates (430), in which the structure defines a generally flat opening and the set of plates (430) is movable in the inside the opening. 4. Adaptador estéril (400), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente pelo menos um acoplador giratório (250) suportado pelo conjunto de placas (430) e configurado para transmitir torque a partir de um acionador de saída do acionador de ferramenta (10) para um acionador de entrada da ferramenta cirúrgica (20).4. Sterile adapter (400), according to claim 3, characterized in that it additionally comprises at least one rotary coupler (250) supported by the set of plates (430) and configured to transmit torque from an output driver from the tool driver (10) to a surgical tool input driver (20). 5. Adaptador estéril (400), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o acoplador compreende uma primeira face que tem um primeiro recurso de engate (212) configurado para engatar o acionador de saída do acionador de ferramenta (10), e sendo que o acoplador compreende adicionalmente uma segunda face que tem um segundo recurso de engate (214) configurado para engatar o acionador de entrada da ferramenta cirúrgica (20).5. Sterile adapter (400), according to claim 4, characterized in that the coupler comprises a first face that has a first engagement feature (212) configured to engage the output driver of the tool driver (10) , and wherein the coupler further comprises a second face having a second engagement feature (214) configured to engage the input driver of the surgical tool (20). 6. Adaptador estéril (400), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um membro de travamento móvel (630) seletivamente operável entre uma posição engatada, na qual o membro de travamento (630) prende um acoplamento da estrutura (210) no acionador de ferramenta (10), e uma posição desengatada, na qual o membro de travamento (630) facilita um desacoplamento da estrutura (400) a partir do acionador de ferramenta (10).6. Sterile adapter (400), according to claim 1, characterized in that it further comprises a movable locking member (630) selectively operable between an engaged position, in which the locking member (630) holds a coupling of the frame (210) on the tool driver (10), and a disengaged position, in which the locking member (630) facilitates an uncoupling of the frame (400) from the tool driver (10). 7. Adaptador estéril (400), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o adaptador estéril (400) é configurado para se acoplar a um caimento estéril (120).7. Sterile adapter (400), according to claim 1, characterized in that the sterile adapter (400) is configured to attach to a sterile fitting (120). 8. Barreira estéril (100) para uso em um sistema cirúrgico robótico, caracterizada pelo fato de que a barreira estéril (100) compreende: um adaptador estéril (110, 400, 1200) que compreende uma estrutura (210, 1210) configurada para ser interposta entre um acionador de ferramenta (10) e uma ferramenta cirúrgica (20), sendo que a estrutura (210) tem um perímetro de estrutura, uma primeira projeção periférica (1260) integralmente formada com a estrutura (210, 1210) que se estende lateralmente ao redor de ao menos uma porção do perímetro de estrutura, e uma segunda projeção periférica (1260) sobrejacente à primeira projeção periférica (1260); e um caimento estéril (120, 1270) acoplado à primeira projeção periférica (1260) do adaptador estéril (110, 400, 1200).8. Sterile barrier (100) for use in a robotic surgical system, characterized in that the sterile barrier (100) comprises: a sterile adapter (110, 400, 1200) comprising a frame (210, 1210) configured to be interposed between a tool driver (10) and a surgical tool (20), the frame (210) having a frame perimeter, a first peripheral projection (1260) integrally formed with the frame (210, 1210) extending laterally around at least a portion of the perimeter of the structure, and a second peripheral projection (1260) overlying the first peripheral projection (1260); and a sterile trim (120, 1270) coupled to the first peripheral projection (1260) of the sterile adapter (110, 400, 1200). 9. Barreira estéril (100), de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que a estrutura (210, 1210) inclui um primeiro material e a primeira projeção periférica (1260) inclui um segundo material diferente do primeiro material.9. Sterile barrier (100), according to claim 8, characterized in that the structure (210, 1210) includes a first material and the first peripheral projection (1260) includes a second material different from the first material. 10. Barreira estéril (100), de acordo com a reivindicação 9, caracterizada pelo fato de que o primeiro material é mais rígido que o segundo material, e sendo que o segundo material compreende um material elastomérico flexível.10. Sterile barrier (100), according to claim 9, characterized in that the first material is more rigid than the second material, and the second material comprises a flexible elastomeric material. 11. Barreira estéril (100), de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que a primeira projeção periférica (1260) compreende um flange externo que se estende lateralmente ao redor do perímetro da estrutura.11. Sterile barrier (100), according to claim 8, characterized in that the first peripheral projection (1260) comprises an external flange that extends laterally around the perimeter of the structure. 12. Barreira estéril (100), de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que a primeira projeção periférica (1260) é moldada por coinjeção com a estrutura (210).12. Sterile barrier (100), according to claim 8, characterized in that the first peripheral projection (1260) is co-injection molded with the structure (210). 13. Barreira estéril (100), de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que o caimento estéril (120, 1270) é termicamente ligado à primeira projeção periférica (1260).13. Sterile barrier (100), according to claim 8, characterized in that the sterile trim (120, 1270) is thermally connected to the first peripheral projection (1260). 14. Barreira estéril (100), de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que o caimento estéril (120, 1270) está disposto entre a primeira projeção periférica (1260) e a segunda projeção periférica (1260).14. Sterile barrier (100), according to claim 8, characterized in that the sterile trim (120, 1270) is arranged between the first peripheral projection (1260) and the second peripheral projection (1260).