BR112014032075B1

BR112014032075B1 - Sistema de ressonância magnética (rm) para orientação de uma haste ou agulha para um alvo de um indivíduo, método para orientação de ressonância magnética (rm) de uma haste ou agulha para um alvo de um indivíduo e aparelho operando em conjunto com um instrumento intervencional provendo obtenção de imagem em tempo real para orientar uma haste ou agulha para um alvo de um indivíduo

Info

Publication number: BR112014032075B1
Application number: BR112014032075-6A
Authority: BR
Inventors: Steffen Weiss; Thomas Erik Amthor; Sascha Krueger; Daniel Wirtz; Falk Uhlemann
Original assignee: Koninklijke Philips N.V.
Priority date: 2012-06-28
Filing date: 2013-06-20
Publication date: 2023-02-23
Also published as: US20150148660A1; RU2641374C2; JP2015521883A; EP2866649B1; US10939876B2; CN104394764B; WO2014001974A2; CN104394764A; JP6129307B2; BR112014032075A8; EP2866649A2; BR112014032075A2; RU2015102665A; WO2014001974A3

Abstract

SISTEMA DE RESSONÂNCIA MAGNÉTICA (RM) PARA ORIENTAÇÃO DE UMA HASTE OU AGULHA PARA UM ALVO DE UM INDIVÍDUO, MÉTODO PARA ORIENTAÇÃO DE RESSONÂNCIA MAGNÉTICA (RM) DE UMA HASTE OU AGULHA PARA UM ALVO DE UM INDIVÍDUO E APARELHO OPERANDO EM CONJUNTO COM UM INSTRUMENTO INTERVENCIONAL PROVENDO OBTENÇÃO DE IMAGEM EM TEMPO REAL PARA ORIENTAR UMA HASTE OU AGULHA PARA UM ALVO DE UM INDIVÍDUO. Um sistema de ressonância magnética (RM) (10) para orientação de uma haste ou agulha (16) para um alvo (14) de um indivíduo (12) é provido. O sistema inclui uma interface de usuário (76). A interface de usuário (76) inclui um quadro (78) posicionado sobre uma superfície do indivíduo (12). O quadro (78) inclui uma abertura (82) sobre um ponto de entrada de uma trajetória planejada para a haste ou agulha (16). A trajetória planejada estende-se a partir do ponto de entrada para o alvo (14). A interface de usuário (76) inclui ainda um ou mais indicadores visuais (80) dispostos sobre o quadro (78) em torno da abertura (82). O um ou mais indicadores visuais (80) pelo menos um dentre: 1) indicar visualmente o desvio da haste ou agulha (16) a partir da trajetória planejada; e 2) indicar visualmente uma posição atual de uma parte em tempo real das imagens da RM em tempo real.

Description

[001] O seguinte refere-se geralmente à obtenção de imagem por ressonância magnética (RM) . Encontra aplicação particular em conjunto com a orientação por RM e será descrita com referência particular a esta. No entanto, será entendido que também encontra aplicação em outros cenários de uso e não é necessariamente limitada a aplicação mencionada acima.

[002] A disponibilidade de instrumentos condicionais de RM e obtenção de imagem por RM em tempo real interativa tem levado ao crescente uso de orientação por RM, especialmente em procedimentos transcutâneo realizados com uma haste ou agulha, tal como sondas de ablação linear. Além da ausência da radiação ionizante, a orientação por RM oferece um número de vantagens sobre a orientação por tomografia computadorizada (TC) e orientação por ultrassom (US) para tais procedimentos. Algumas das vantagens mais importantes inclui o contraste do tecido mole e capacidade tomográfica total da RM.

[003] As intervenções percutâneas clínicas orientadas por RM usam as imagens de RM tridimensional (3D) pré operatórias para planejar a trajetória da haste ou agulha. Consequentemente, as guias do dispositivo estereotáxico são usados para alinhar a haste ou agulha com o alvo e orienta sua inserção, o que é principalmente realizado fora do exame de RM. Finalmente, a RM é usada para confirmar que a haste ou agulha alcançou o alvo.

[004] Devido aos procedimentos estereotáxicos serem suscetíveis à erros de registro a partir do movimento do paciente, movimento do órgão, e dobra da agulha, e devido a tais procedimentos envolverem um fluxo de trabalho complicado (por exemplo, o movimento do paciente para dentro e para fora do escâner de RM) , alguns centros médios estão agora praticando os então chamados procedimentos sem as mãos no qual a haste ou agulha é avançada sem nenhuma guia de dispositivo estereotáxico físico sob a orientação da RM em tempo real. Isto é facilitado pelas sequências de RM dedicadas que visualizam o alvo e a haste ou agulha com alta conspicuidade e por meio da disponibilidade dos sistemas de RM abertos, apesar de a abordagem descrita não ser limitada a estes sistemas de pórtico aberto.

[005] Por exemplo, em uma abordagem típica para biopsia do fígado, um indivíduo é posicionado dentro de um escâner de RM aberto e preparado para intervenção do fígado. O ponto de entrada para o instrumento intervencional pode ser marcado sobre a pele do paciente. Um intervencionista então avança uma haste ou agulha dentro do indivíduo sob a orientação da RM em tempo real.

[006] Tipicamente, o fluxo de trabalho de um procedimento sem as mãos inclui a identificação de um alvo nas imagens por RM diagnóstica. A trajetória da haste ou agulha é então planejada usando imagens por RM diagnóstica, e duas partes perpendiculares da obtenção de imagem por RM em tempo real são selecionadas, de forma que a trajetória planejada coincida com a seção cruzada das partes da imagem. Para procedimentos no fígado, uma parte para transversal e uma para coronal são tipicamente selecionadas. Consequentemente, a haste ou agulha é alinhada com a trajetória planejada fora do indivíduo e então inserida ao longo da trajetória planejada sob a orientação por RM em tempo real. O ajuste fino repetido das posições da parte em tempo real é feito durante a inserção da agulha.

[007] As etapas de identificação, planejamento e seleção são tipicamente realizadas a partir de um console e as etapas restantes são tipicamente realizadas pelo intervencionista a partir do escâner RM. Um procedimento conhecido por realizar estas etapas restantes é usar um ou mais marcadores ativos para medir a orientação da haste ou agulha com uma sequência de monitoramento que pode ser intercalada com a sequência de obtenção de imagem. No entanto, os desafios com este procedimento incluem a visualização intuitiva das geometrias da haste ou agulha e os planos das partes, e interação intuitiva para ajuste da parte.

[008] Para visualização das geometrias da haste ou agulha e os planos das partes, o intervencionista baseia- se no escâner da RM e manobra a haste ou agulha com uma mão, possivelmente tocando e/ou separando a pele do indivíduo com a outra mão. Fazendo isto, a cabeça do intervencionista é inclinada, assim causando desconforto ao intervencionista. Além disso, quando o intervencionista quer alinhar a agulha com a trajetória planejada fora do indivíduo, ele deve continuamente alternar entre a visualização da haste ou agulha e a visualização do dispositivo de exibição, que está localizado atrás do escâner de RM e que exibe as imagens da RM em tempo real e potencialmente um modelo da agulha em relação aos dados 3D pré operatórios incluindo o alvo. Além disso, o intervencionista tem que translacionar mentalmente entre as coordenadas da vista na hasta ou agulha e o dispositivo de exibição. Assim, o acima demanda um intervencionista experiente com imaginação 3D considerável.

[009] Quanto a interação para o ajuste da parte, o intervencionista monitora o contraste passivo da haste ou agulha, ou monitora um modelo da haste ou agulha com base nas posições do marcador, e a lesão alvo no dispositivo de exibição, ao selecionar e ajustar as posições da parte, o que atualmente é feito usando um pedal tripé. Cliques únicos e duplos em cada pedal são aplicados para selecionar, deslocar, girar e inclinar as partes. Isto também demanda que o intervencionista imagine as posições das partes, a haste ou agulha, e o alvo em 3D, que é associado a uma curva de aprendizagem e concentração adicional.

[010] A revelação a seguir provê um novo e melhorado sistema que supera os problemas mencionados acima e outros.

[011] De acordo com um aspecto da invenção, um sistema de ressonância magnética (RM) para orientação de uma haste ou agulha a um alvo de um indivíduo é provido. O sistema inclui uma interface de usuário. A interface de usuário inclui um quadro posicionado sobre uma superfície do indivíduo. O quadro inclui uma abertura sobre um ponto de entrada de uma trajetória planejada para a haste ou agulha. A trajetória planejada estende-se a partir do ponto de entrada para o alvo. A interface do usuário inclui ainda pelo menos um dentre: 1) um ou mais indicadores visuais dispostos sobre a estrutura em torno da abertura; e 2) um ou mais dispositivos de entrada do usuário dispostos sobre a estrutura em torno da abertura. Os dispositivos de entrada do usuário ajustam seletivamente a posição atual da parte em tempo real.

[012] De acordo com outro aspecto da invenção, um método para orientação por ressonância magnética (RM) de uma haste ou agulha a um alvo de um indivíduo é provido. O método inclui pelo menos um dentre: 1) indicar visualmente como alinhar a haste ou agulha da trajetória planejada; e 2) indicar visualmente uma posição atual de uma parte em tempo real das imagens da RM em tempo real. A dita indicação visual de como alinhar a haste ou a agulha à trajetória planejada inclui determinar uma trajetória atual da haste ou agulha. A trajetória planejada é comparada à trajetória atual para determinar como alinhar a haste ou agulha à trajetória planejada. A trajetória planejada estende-se a partir de um ponto de entrada do indivíduo para o alvo. Uma indicação visual sobre como alinhar a haste ou agulha à trajetória planejada é gerada usando uma interface do usuário. A interface do usuário é posicionada sobre uma superfície do indivíduo e inclui uma abertura sobre o ponto de entrada. A dita indicação visual da posição atual da parte em tempo real das imagens por RM em tempo real inclui a exibição da respectiva imagem por RM em tempo real em um dispositivo de exibição. Uma indicação visual quanto à posição atual da parte em tempo real é gerada usando a interface de usuário. Uma ou mais fontes de luz da interface do usuário indica onde o plano da parte em tempo real intersecciona o quadro.

[013] De acordo com outro aspecto, um aparelho operando em conjunto com um instrumento intervencionai provendo obtenção de imagem em tempo real para orientar uma haste ou agulha para um alvo de um indivíduo é provida. O aparelho inclui um quadro posicionado sobre uma superfície do indivíduo. O quadro inclui uma abertura sobre um ponto de entrada de uma trajetória planejada para a haste ou agulha estendendo-se a partir do ponto de entrada para o alvo. O quadro inclui ainda um ou mais indicadores visuais dispostos sobre o quadro em torno da abertura. O aparelho inclui ainda pelo menos um processador programado para operar o um ou mais indicadores visuais sobre o quadro para indicar visualmente pelo menos um dentre: (i) uma posição atual da parte de obtenção de imagem em tempo real; e (ii) desvio da posição atual da haste ou agulha a partir da trajetória planejada.

[014] Uma vantagem reside na visualização intuitiva das geometrias do desvio da posição atual da haste ou agulha a partir da trajetória planejada e dos planos das partes.

[015] Outra vantagem reside na interação intuitiva para ajuste da parte.

[016] Ainda outras vantagens da presente invenção serão percebidas pelos técnicos no assunto após a leitura e entendimento da descrição detalhada a seguir.

[017] A invenção pode assumir forma em diversos componentes e arranjos de componentes, e em diversas etapas e arranjos de etapas. Os desenhos são somente para propósitos de ilustração das realizações preferidas e não devem ser construídos como limitando a invenção.

[018] A FIGURA 1 ilustra um sistema de RM para orientação por RM.

[019] A FIGURA 2 ilustra um arranjo dos marcadores da RM para determinar o local de uma haste ou agulha.

[020] A FIGURA 3 ilustra um exemplo de como identificar o local de uma haste ou agulha usando o marcador da RM.

[021] A FIGURA 4A ilustra uma parte de uma imagem por RM em tempo real de um indivíduo antes da inserção de uma haste ou agulha dentro do indivíduo.

[022] A FIGURA 4B ilustra outra parte da imagem por RM em tempo real da FIGURA 4A.

[023] A FIGURA 4C ilustra uma parte de uma imagem por RM em tempo real de um indivíduo após a inserção de uma haste ou agulha dentro do indivíduo.

[024] A FIGURA 4D ilustra outra parte da imagem por RM em tempo real da FIGURA 4C.

[025] A FIGURA 5 ilustra o posicionamento de uma haste ou agulha usando uma interface de usuário para orientação por RM.

[026] A FIGURA 6 ilustra o posicionamento de uma haste ou agulha usando uma interface de usuário para orientação por RM.

[027] A FIGURA 7 ilustra o posicionamento de uma haste ou agulha usando uma interface do usuário para orientação por RM onde o ponto de entrada não está disposto no centro do arranjo circular.

[028] A FIGURA 8 ilustra a exibição do posicionamento de uma parte usando uma interface de usuário para orientação por RM.

[029] A FIGURA 9 ilustra a rotação e deslocamento de uma parte usando uma interface de usuário para orientação por RM.

[030] Com referência à FIGURA 1, um sistema de ressonância magnética (RM) 10 utiliza a RM para formar imagens por RM bidimensional e/ou tridimensional de um alvo 14 dentro de um indivíduo 12 e uma RM para orientação de uma haste ou agulha 16 para o alvo 14. O alvo 14 é, por exemplo, uma lesão, tal como um tumor. Um ímã principal 18 cria um forte campo magnético estático BO estendendo-se através de um volume de exame 20. O volume de exame 20 é dimensionado para acomodar o indivíduo 12, que está posicionado no volume de exame 2 0 durante a obtenção de imagem e orientação da haste ou agulha 16. Um suporte opcional 22 apoia o indivíduo 12 e facilita o posicionamento do indivíduo 12 no volume de exame 20 .

[031] O ímã principal 18 emprega tipicamente bobinas supercondutoras para criar o campo magnético estático BO. No entanto, o ímã principal 18 pode empregar também ímãs permanentes ou resistivos. Até então, como as bobinas supercondutoras são empregadas, o ímã principal 18 inclui um sistema de arrefecimento, tal como um criostato resfriado com hélio líquido, para as bobinas supercondutoras. A força do campo magnético BO estático é comumente um de 0,23 Tesla, 0,5 Tesla, 1,5 Tesla, 3 Teslas, 7 Teslas, e assim por diante no volume de exame 20, mas outras forças são contempladas.

[032] Conforme ilustrado, o ímã principal 20 é um tipo aberto e inclui duas bobinas supercondutoras espaçadas para definir o volume de exame 20. As bobinas supercondutoras produzem o campo magnético BO estático similar à maneira na qual a bobina Helmholtz faria. A vantagem de um ímã aberto é que provê acesso fácil ao indivíduo 12. No entanto, diferentes tipos de ímãs principais também podem ser empregados. Por exemplo, um ímã principal cilíndrico dividido e/ou um ímã principal cilíndrico pode ser empregado. Um ímã principal cilíndrico dividido é similar a um ímã principal cilíndrico, que inclui um criostato, exceto que o criostato é dividido em duas seções para permitir acesso ao isoplano do ímã. Além disso, é contemplado empregar um instrumento intervencional além daquele de um escâner de RM para gerar imagens em tempo real e monitorar a haste ou agulha 16, tal como um escâner de tomografia computadorizada (TC) .

[033] No caso ilustrativo do escâner da RM, um controlador de gradiente 24 é controlado para sobrepor os gradientes do campo magnético, tal como os gradientes x, y e z, sobre o campo magnético BO estático no volume de exame 20 usando uma pluralidade de bobinas gradientes do campo magnético 26. Os gradientes do campo magnético codificam espacialmente os giros magnéticos entro do volume de exame 20. Tipicamente, a pluralidade de bobinas gradientes do campo magnético 26 incluem três bobinas gradientes do campo magnético separadas codificando espacialmente em três direções espaciais ortogonais.

[034] Um ou mais transmissores 28, tal como um transceptor, são controlados para transmitir a excitação de ressonância BI e os pulsos de radiofrequência (RF) de manipulação dentro do volume de exame 2 0 com uma ou mais bobinas transmissoras 30, tal como um ou mais de uma bobina de corpo inteiro, uma bobina de superfície, e uma bobina de um marcador de RM. Um marcador de RM é um volume de sinal envolvida com uma bobina. Os pulsos Bi são tipicamente de curta duração e, quando considerados juntos com os gradientes do campo magnético, alcançam uma manipulação selecionada da ressonância magnética. Por exemplo, os pulsos Bi excitam os dipolos de hidrogênio para ressonância e os gradientes do campo magnético codificam a informação espacial na frequência e fase do sinal de ressonância.

[035] Um ou mais receptores 32, tal como um transceptor, são controlados para receber sinais da ressonância magnética codificados espacialmente a partir do volume do exame 20 e demodulam os sinais de ressonância magnética codificados espacialmente recebidos em dados de RM. Para receber os sinais de ressonância magnética codificados espacialmente, os receptores 32 usam uma ou mais bobinas receptoras 34, tal como uma ou mais bobinas de corpo inteiro, uma bobina de superfície e uma bobina de um marcador da RM. Os receptores 32 tipicamente armazenam os dados da RM em uma memória de segurança.

[036] Conforme ilustrado, as bobinas transmissoras 30 e as bobinas receptoras 34 incluem uma bobina de superfície 36 posicionada sobre a superfície do indivíduo 12. A bobina de superfície 36 é empregada como ambas uma bobina transmissora e uma bobina receptora. No entanto, é percebido que a bobina de superfície 36 pode ser empregada cimo somente uma de uma bobina transmissora e uma bobina receptora. Da mesma maneira, os receptores 28 e os transmissores 32 incluem um transceptor 38, que é empregado para transmitir e receber. No entanto, deve ser percebido que o transceptor 3 8 pode ser empregado como somente um de um transmissor e um receptor.

[037] Além disso, conforme ilustrado, as bobinas transmissoras 30 e/ou bobinas receptoras 34 incluem uma bobina de um marcador da RM 40. O formato do volume do sinal e a bobina do marcador da RM 4 0 são adaptados para determinar um ponto sobre a haste ou a agulha 16 ou um ponto sobre o indivíduo 12 onde a haste ou agulha 16 deve ser colocada sem ter que remover o marcador 40. Na realização ilustrada, a bobina é envolvida em torno de um volume de sinal toroidal do marcador da RM 40, e o marcador da RM 40 é montado na haste ou agulha 16 estendendo-se através do centro do volume de sinal toroidal. Conforme discutido abaixo, o marcador de RM 40 pode ser usado para determinar o local da haste ou agulha 16 ou o local de um ponto de entrada da agulha no indivíduo.

[038] Um sistema de retaguarda 42 (por exemplo, um computador ou outro dispositivo eletrônico de processamento de dados) coordena a geração de imagens por RM bidimensionais ou tridimensionais do alvo 14 e a orientação da haste ou agulha 16 para o alvo 14. O sistema de retaguarda 42 inclui pelo menos um processador eletrônico 44, (por exemplo, um microprocessador, micro controlador, ou assim por diante) e pelo menos uma memória do programa 46. A memória do programa 46 inclui instruções executáveis pelo processador que, quando executadas pelo processador 44, coordenam a geração e a orientação. O processador 44 executa as instruções executáveis pelo processador para coordenar a geração e a orientação. Em algumas realizações, o sistema de retaguarda 42 é implementado como um computador executando um programa armazenado na memória do programa (isto é, meio de armazenamento não-transitório) incorporado como um disco rígido ou outro meio de armazenamento magnético, ou um disco óptico ou outro meio de armazenamento óptico, ou memória de acesso aleatório (RAM), memória de somente leitura (ROM), ou outro meio de armazenamento eletrônico, diversas combinações destes, ou assim por diante.

[039] Um módulo de controle 48 das instruções executáveis em processador controla a operação geral do sistema de retaguarda 42. O módulo de controle 48 exibe adequadamente uma interface gráfica de usuário (GUI) para um usuário do sistema de retaguarda 42 usando um dispositivo de exibição 50 do sistema de retaguarda 42. Ainda, o módulo de controle 48 permite adequadamente que o usuário interaja com a GUI usando um dispositivo de entrada do usuário 52 do sistema de retaguarda 42. Por exemplo, o usuário pode interagir com a GUI para instruir o sistema de retaguarda 42 para coordenar a geração e/ou a orientação.

[040] Para gerar uma imagem por RM do alvo 14, um módulo de aquisição dos dados 54 das instruções executáveis em processador adquire dados da RM do alvo 14. O módulo de aquisição de dados 54 controla os transmissores 28 e/ou o controlador do gradiente 24 para implementar uma ou mais sequências de imagem dentro do volume de exame 20. Uma sequência de imagem define uma sequência de pulsos BI e/ou gradientes do campo magnético que produzem sinais da RM codificadas espacialmente a partir do volume de exame 20. Além disso, o módulo de aquisição de dados 54 controla os receptores 32 para adquirir os sinais da RM codificados espacialmente como dados de RM. Os dados de RM são tipicamente armazenados em pelo menos uma memória de armazenamento 56 do sistema de retaguarda 42. Após a aquisição dos dados da RM, um módulo de reconstrução 58 das instruções executáveis em processador reconstrói os dados da RM em imagem por RM do alvo 14. A imagem por RM é tipicamente armazenada na memória de armazenamento 56.

[041] Para orientar a haste ou agulha 16, um módulo de planejamento 60 das instruções executáveis em processador gera uma ou mais imagens por RM de diagnóstico do alvo 14, conforme descrito acima. A trajetória da haste ou agulha 16 é então planejada nas imagens da RM de diagnóstico a partir de um ponto de entrada sobre a superfície do indivíduo 12 para o alvo 14. O alvo 14 e o ponto de entrada podem ser identificados nas imagens de RM de diagnóstico usando um módulo de segmentação 62 das instruções executáveis em processador. O módulo de segmentação 62 pode realizar a identificação automaticamente e/ou manualmente. Como anteriormente, qualquer número de algoritmos de segmentação conhecidos pode ser empregado. Conforme anteriormente, as imagens por RM de diagnóstico são exibidas na GUI e o usuário identifica o alvo 14 e/ou o ponto de entrada nas imagens da RM de diagnóstico.

[042] Após o planejamento, um módulo de orientação 64 das instruções executáveis em processador determina o local atual da haste ou agulha 16 em tempo real usando um módulo de identificação da localização 66 das instruções executáveis em processador. O módulo de identificação da localização 66 emprega uma abordagem com base em imagem ou uma abordagem não-baseada em imagem para determinar a localização da haste ou agulha 16. Como anteriormente, as imagens por RM em tempo real do alvo 14, discutidas acima, são analisadas para identificar a localização atual da haste ou agulha 16. Por exemplo, a haste ou agulha 16 pode ser formada de um material facilmente detectável nas imagens por RM em tempo real e/ou o módulo de segmentação 62 pode ser empregado para identificar a haste u agulha 16 nas imagens por RM em tempo real. Conforme anteriormente, os marcadores fiduciais, tais como transponderes eletromagnéticos ou marcadores da RM, podem ser empregados. Um marcador de RM é um volume de sinal envolvida com uma bobina.

[043] Com referência à FIGURA 2, e referência contínua à FIGURA 1, o marcador de RM 40 é empregado como um marcador de orientação da RM. Além disso, um marcador de pele de RM opcional 68 é aderido à superfície do indivíduo 12 com o centro aberto posicionado sobre o ponto de entrada planejado. A haste ou agulha 16 pode então ser inserida no indivíduo 12 através do marcador de pele de RM 68. O marcador de orientação da RM 40 pode opcionalmente ser equipado com fontes de luz, tal como diodos emissores de luz branca (LEDs), para iluminar o eixo da haste ou agulha 16. Se o marcador da orientação de RM 40 tiver um pequeno diâmetro, isto somente é possível se os dedos estiverem próximos ao marcador de orientação da RM 4 0 (por exemplo, em um hub da agulha 70 da haste ou agulha 16) , considerando que ocorre o sombreamento.

[044] Para determinar a localização da haste ou agulha 16 usando os marcadores de RM 40, 68, o módulo de identificação da localização 66 emprega o módulo de aquisição dos dados 54 para adquirir os dados de localização da RM usando os marcadores da RM 40, 68 como bobinas receptoras. O módulo de aquisição de dados 54 controla os transmissores 28 e/ou o controlador do gradiente 24 para implementar uma ou mais sequências de monitoramento usando os marcadores da RM 40, 68. Uma sequência de monitoramento define uma sequência de pulsos BI e/ou gradientes do campo magnético que produzem sinais da RM codificados espacialmente a partir do volume de exame 20. As sequências de monitoramento podem ser intercaladas com uma ou mais sequências de obtenção de imagem. Além disso, o módulo de aquisição de dados 54 controla os receptores 32 para adquirir os sinais da RM codificados espacialmente conforme os dados de localização da RM. O módulo de identificação da localização 66 então processa os dados da localização da RM para determinar a localização da haste ou agulha 16 e do ponto de entrada da agulha.

[045] Com referência ainda à FIGURA 3, um exemplo de como identificar a localização de um marcador de RM 72, tal como o marcador de orientação da RM 4 0 ou o marcador de pele da RM 68, usando técnicas do gradiente unidimensional é provido. Um gradiente é aplicado em uma direção particular, e os sinais da RM são medidos usando o marcador da RM 72 em resposta aos pulsos BI. A curva resultante é então traçada, em que o eixo y corresponde à magnitude do sinal e o eixo x corresponde à localização ou frequência. Considerando que um campo de gradiente único é usado, a frequência corresponde à localização. O declive na curva corresponde à localização do marcador da RM 72. O uso do marcador de pele da RM 6 8 provê vantajosamente algum registro espacial “integrado” entre a haste ou agulha 16 e o paciente; no entanto, o marcador de pele de RM 68 é opcionalmente substituído por um marcador localizado em uma segunda localização na haste ou agulha 16 (isto é, a segunda localização sendo diferente da localização do marcador de orientação da RM 40). Se o instrumento intervencional é outro além de um escâner de RM, então os marcadores devem ser escolhidos por serem detectáveis por meio daquela outra modalidade de instrumento intervencional.

[046] Em referência à FIGURA 1, o módulo de orientação 64 gera ainda imagens por RM do alvo 14, conforme descrito acima, em tempo real. Adequadamente, a uma ou mais sequências de obtenção de imagem usadas para gerar as imagens por RM em tempo real são diferentes daquelas da uma ou mais sequências de obtenção de imagem usadas para gerar as imagens por RM de diagnóstico. As imagens de RM em tempo real são exibidas em tempo real para o intervencionista em um dispositivo de exibição 74 posicionado próximo ao indivíduo 12. Na exibição das imagens por RM em tempo real, uma ou mais partes das imagens por RM em tempo real, tal como duas partes quase perpendiculares, que interseccionam a trajetória planejada, são exibidas. Por exemplo, partes para transversal e para coronal são tipicamente exibidas para procedimentos no fígado. Adequadamente, as partes exibidas são codificadas por cor, de forma que cada parte é atribuída com uma cor.

[047] As imagens por RM em tempo real são adequadamente exibidas com a localização da trajetória planejada sobreposta às imagens por RM em tempo real. Um módulo de registro 76 das instruções executáveis em computador é adequadamente empregada para transformar a localização da trajetória planejada ao quadro coordenado das imagens por RM em tempo real. Além disso, um módulo de renderização 78 das instruções executáveis em processador é adequadamente empregada para sobrepor uma representação da trajetória planejada, tal como uma linha, sobre as imagens por RM em tempo real.

[048] Com referência às FIGURAS 4A-D, as partes das imagens por RM em tempo real que podem ser exibidas para um intervencionista no dispositivo de exibição 74 são providas. As FIGURAS 4A e 4B ilustram duas partes quase perpendiculares de uma imagem por RM em tempo real adquirida durante uma intervenção do fígado. A trajetória planejada da haste ou agulha 16 é ilustrada como uma extensão da linha a partir do ponto de entrada da pele para o alvo 14. As FIGURAS 4C e 4D ilustram duas partes quase lineares de outra imagem por RM em tempo real após a haste ou agulha 16 ter sido inserida no indivíduo 12.

[049] Em referência novamente à FIGURA 1, e com referência adicional às FIGURAS 5-9, o módulo de orientação 64 utiliza uma interface de usuário 776 para permitir que o intervencionista ajuste intuitivamente as partes das imagens em tempo real exibidas no dispositivo de exibição 74, bem como visualizar intuitivamente as geometrias da haste ou agulha 16 em relação à trajetória planejada e os planos das partes. Conforme ilustrado na FIGURA 5, a interface do usuário 76 é integrada e/ou presa à bobina de superfície 36. No entanto, deve ser percebido que a bobina de superfície 36 não seja necessária, em que a interface do usuário pode ser utilizada independente da bobina de superfície 36.

[050] A interface de usuário 76 inclui um quadro 78 e uma pluralidade de indicadores visuais 80, tal como LEDs ou outras fontes de luz, elementos LCD ou um display LCD angular, ou outros, opcionalmente incluindo capacidades de sensibilidade ao toque, montado no quadro 78. Os indicadores visuais ilustrativos 80 são fontes de luz 80 (por exemplo, LEDs) . As fontes de luz 80 são dispostas em torno de uma abertura 82 do quadro 78, que pode, por exemplo, ser de formato anular. Para facilidade da discussão, as fontes de luz 80 são supostas dispostas em um círculo em torno da abertura 82. No entanto, os técnicos no assunto perceberão que outros formatos são possíveis, tal como um quadrado, um retângulo, oval, e assim por diante. Tipicamente, as fontes de luz 80 incluem36 fontes de luz e/ou iluminam em direção ao centro da abertura 82. Cortinas apropriadas para bloquear podem impedir cegar a visão do intervencionista. A interface do usuário 76 inclui ainda uma pluralidade de dispositivos de entrada do usuário 84, tal como botões ou telas touch screen (por exemplo, uma para cada uma das fontes de luz 80). Os dispositivos de entrada do usuário 84 são integrados (conforme ilustrados), ou posicionados próximos às fontes de luz correspondentes no quadro 7 8.

[051] Em uma realização alternativa, um único dispositivo de exibição touch screen, tal como uma peça em formato de anel do display touch screen, substitui a fontes de luz 80 e os dispositivos de entrada do usuário 84. Isto afasta-se vantajosamente do caráter discreto das realizações acima e, portanto, permite meios ainda mais precisos ou sofisticados para orientação e manipulação.

[052] Durante a orientação, o intervencionista posiciona a interface do usuário 76 obre a superfície do indivíduo 12, onde a abertura 82 do quadro 78 está posicionado sobre o ponto de entrada planejado para o ponto de entrada da haste ou agulha 16. O intervencionista posiciona ainda a ponta da haste ou agulha 16 sobre o ponto de entrada. O intervencionista pode determinar o ponto de entrada monitorando as imagens por RM em tempo real no dispositivo de exibição 74. Por exemplo, um acessório, tal como um dedo, é movido dentro do campo de visão das imagens por RM em tempo real e para o ponto de entrada mostrado nas imagens por RM em tempo real, conforme mostrado nas FIGURAS 4A e 4B. Alternativamente, dois pares de fontes de luz podem ser usados para prover a localização do ponto de entrada planejado no indivíduo 12 para o intervencionista. Um primeiro par de fontes de luz acende em uma primeira cor, em que as duas fontes de luz definem uma primeira linha sobre a superfície do indivíduo 12. Um segundo par de fontes de luz acende em uma segunda cor, em que as duas fontes de luz definem uma segunda linha sobre a superfície do indivíduo 12. As fontes de luz são selecionadas de forma que a intersecção da primeira e da segunda linha marque o ponto de entrada planejado no indivíduo.

[053] Usando a trajetória planejada, o módulo de orientação 64 calcula os ângulos alvo c. e í. para a trajetória planejada em um sistema de coordenada polar. O sistema de coordenada é centralizada no ponto de entrada, que pode não necessariamente coincidir com o centro do arranjo circular das fontes de luz 80. O plano θ = π do sistema de coordenada é definido pelo plano do arranjo circular das fontes de luz 80. Além disso, usando a localização atual da haste ou agulha 16, o módulo de orientação 64 calcula os ângulos *-★ e θ para a haste ou agulha 16 nas coordenadas polares. Os ângulos *■* e θ da haste ou agulha 16 são ilustrados nas FIGURAS 5-7.

[054] Para calcular os ângulos, a localização da interface do usuário 76 no indivíduo 12 é determinada. Onde a interface do usuário 76 é integrada e/ou presa à bobina de superfície 36, a posição da interface do usuário 76 pode ser determinada usando um exame de referência, tal como um exame de referência SENSE. Um exame de referência é um exame tridimensional de baixa resolução com amplo campo de visão (FOV) . O módulo de aquisição de dados 54 é adequadamente utilizado para realização do exame de referência. Este módulo controla os transmissores 28 e/ou o controlador do gradiente 24 de acordo com uma ou mais sequências de obtenção de imagem do exame de referência. Além disso, o módulo de aquisição de dados 54 controla os receptores 32 para adquirir os sinais da RM codificados espacialmente a partir de ambas uma bobina receptora de corpo inteiro e a bobina de superfície 36. O módulo de reconstrução 58 é então empregado para gerar uma imagem por RM de magnitude a partir da proporção de ambos os sinais, que correspondem ao perfil de sensibilidade da bobina de superfície 36.

[055] O módulo de orientação 64 pode então usar a imagem da magnitude para determinar a localização da bobina de superfície 36 já que a magnitude é maior na proximidade das guias da bobina. Esta determinação pode ser feita encaixando um modelo da bobina de superfície 36 ao máximo da imagem da magnitude com uma função de custo apropriada. Onde a bobina de superfície 36 é circular, três parâmetros de encaixe translacional e três parâmetros de encaixe rotacional são necessários. O modelo pode ser estendido por um raio da curvatura se a bobina inclinar-se, por exemplo, nos indivíduos pequenos. Se o arranjo das fontes de luz 80 tiverem alguma simetria de reflexo ou de rotação, é adicionalmente necessário definir um ponto de referência sobre a interface do usuário 76 para identificar unicamente a posição das fontes de luz 80.

[056] Onde o marcador da orientação de RM 40 e/ou o marcador de superfície da RM 68 são empregados para determinar a localização da haste ou agulha 16, o ponto de referência pode ser identificado fixando o marcador de orientação da RM 40 ou, onde aplicável, o marcador de pele da RM 6 8 em uma das fontes de luz 80 durante o exame de referência e acionando o respectivo dispositivo de entrada do usuário. O módulo de orientação 54 pode então avaliar a posição do marcador da RM a partir do exame de referência para identificar a posição do dispositivo de entrada do usuário acionado. Alternativamente, o ponto de referência pode ser identificado fixando o marcador de orientação de RM 40 ou, onde aplicável, o marcador de pele da RM 68 em uma das fontes de luz 80 durante uma sequência de monitoramento do respectivo dispositivo de entrada do usuário. O módulo de orientação 54 pode então avaliar a posição do marcador da RM a partir dos dados da RM para identificar a posição do dispositivo de entrada do usuário acionado. Em ambos os casos, a necessidade de acionar o respectivo dispositivo de entrada do usuário pode ser removida marcando visualmente a fonte de luz de referência e sempre colocando o marcador da RM na sua fonte de luz enquanto determina o ponto de referência.

[057] Com base nos ângulos, o módulo de orientação 64 ajusta as fontes de luz 80 para prover uma indicação visual sobre onde o intervencionista precisa mover a haste ou agulha 16 para alinhar a haste ou agulha 16 à trajetória planejada. Adicionalmente ou alternativamente, as fontes de luz 80 proveem uma indicação visual do desvio da posição atual da haste ou agulha 16 (conforme determinado a partir da localização em tempo real dos marcadores 40, 68) a partir da trajetória planejada. Podem ser feitas sugestões visuais para o intervencionista variando a cor, brilho ou outras propriedades similares das fontes de luz 80. As sugestões visuais para o intervencionista também podem ser feitas piscando as fontes de luz 80 e variando a frequência com a qual as fontes de luz 80 piscam. Uma abordagem para indicar o alinhamento da haste ou agulha 16 é conforme descrito abaixo.

[058] Se somente um pequeno número de fontes de luz é provido no arranjo circular, em geral, nenhum deles estará posicionado precisamente no ângulo alvo c\. Neste caso de um pequeno número de fontes de luz, a seguinte abordagem é usada ainda para permitir que o intervencionista oriente precisamente a haste ou agulha 16 para o ângulo alvo desejado c.. A abordagem emprega duas fontes de luz 90 que são adjacentes a direita e a esquerda da fonte de luz 86 em -.. Elas permanecem apagadas até c = c. Se c c., a cor daquela . fonte de luz 90 que está localizada em um ângulo menor c é estabelecida em amarelo. A outra fonte de luz 90 em um ângulo menor é desligada. Se C c., a cor daquela fonte de luz 90 que está localizada em um ângulo maior c é estabelecida como amarela, e a outra fonte de luz 90 em um ângulo menor - é desligada. Como similarmente descrito acima para o ângulo θ, a fonte de luz amarela 90 indica que o intervencionista deve mover a haste ou agulha na direção desta fonte de luz para abordar c.. Conforme o intervencionista move em direção à -., a intensidade da fonte de luz amarela 90 diminui gradualmente em direção a zero. Efetivamente, o intervencionista anula o brilho das duas fontes de luz adjacentes 90 quando a haste ou agulha 16 chega ao ângulo alvo c.. Considerando que o olho humano pode determinar precisamente um brilho nulo, o ângulo alvo pode ser precisamente alcançado.

[059] Conforme ilustrado nas FIGURAS 5-7, o ângulo θ da haste ou agulha 16 está fora de alinhamento com o ângulo da trajetória planejada. Na FIGURA 5, θ < θt. Consequentemente, a cor da fonte de luz 86 localizada em c. é estabelecida em verde e a cor da fonte de luz oposta 88 é desligada. Nas FIGURAS 6 e 7, θ > θt. Consequentemente, a cor da fonte de luz 86 localizada em c. é desligada e a cor da fonte de luz oposta 88 é estabelecida em verde. Todas as outras fontes de luz podem ser configuradas em branco para iluminar o cenário.

[060] Onde , a cor da fonte de luz que está mais afastada da fonte de luz localizada em c e que é adjacente à fonte de luz 86 localizada em é configurada em branco. A outra fonte de luz que é adjacente à fonte de luz 86 localizada em c. é desligada. Onde c = c., a cor das fontes de luz 90 adjacentes à fonte de luz 86 localizada em . são desligadas. A fonte de luz branca indica que o intervencionista deve mover a haste ou agulha na direção da fonte de luz branca. Conforme o intervencionista move c em direção a , ., a intensidade da fonte de luz branca aumenta para a intensidade máxima. Conforme o intervencionista move c para longe de c., a intensidade da fonte de luz branca aumenta para a intensidade máxima. Efetivamente, o intervencionista anula o brilho das duas fontes de luz adjacentes 90 quando a haste ou agulha 16 chega ao ângulo alvo c-. Considerando que o olho humano pode determinar precisamente um brilho nulo, o ângulo alvo pode ser precisamente alcançado.

[061] A abordagem descrita acima para indicar alinhamento tem a vantagem de que funciona se a trajetória planejada está próxima ao polo norte (isto é, ). :: )) . No entanto, se r. estiver abaixo de um certo limite, as fontes de luz adjacentes 90 podem ser desligadas para evitar confundir o intervencionista piscando de forma errada as fontes de luz adjacentes 90. Além disso, a abordagem descrita acima funciona vantajosamente se o ponto de entrada não está disposto no centro do arranjo circular, conforme ilustrado na FIGURA 7. Além disso, as fontes de luz 80 iluminam vantajosamente o ponto de entrada e proveem orientação intuitiva para alinhar a haste ou agulha 16. Cortinas estéreis com seções de folha transparente na interface do usuário 76 podem ser usadas para cobrir a interface do usuário 16 e o indivíduo 12.

[062] Com base nos ângulos, o módulo de orientação 64 ajusta ainda as fontes de luz 80 para prover uma indicação visual quanto ao posicionamento de uma ou mais partes das imagens por RM em tempo real exibidas no dispositivo de exibição 74 posicionado próximo ao indivíduo 12. Os operadores da RM são uados para identificar as diferentes partes em códigos de cores diferentes. Consequentemente, é vantajoso reutilizar esta codificação de cor para visualizar a seção cruzada das partes. Para cada parte exibida, as fontes de luz correspondentes são estabelecidas para a codificação em cores da parte.

[063] Além disso, com base nos ângulos, o módulo de orientação 64 permite ainda que o intervencionista manipule a posição das partes exibidas no dispositivo de exibição 74. Conforme percebido acima, cada uma das fontes de luz 80 é associada a um dispositivo de entrada do usuário, tal como um botão. Uma abordagem para manipular as posições da parte é conforme descrita abaixo. No entanto, deve ser percebido que numerosas variantes são possíveis.

[064] O acionamento do dispositivo de entrada do usuário (por exemplo, clique único em um botão) associado a uma das fontes de luz indicando a posição de uma parte seleciona a parte para manipulação. A seleção pode ser indicada, por exemplo, por meio do brilho mais alto ou piscando as duas fontes de luz. O acionamento do dispositivo de entrada do usuário (por exemplo, clique único em um botão) associado a uma das fontes de luz indicando a posição da parte desfaz a seleção da parte.

[065] Uma vez que uma parte é selecionada, a parte pode ser girada acionando um dispositivo de entrada do usuário em um lado de uma linha estendendo-se entre as fontes de luz indicando a parte. A seleção de um dispositivo de entrada do usuário em sentido horário gira a parte em uma etapa do ângulo predefinido em sentido horário, e acionando um dispositivo de entrada do usuário em sentido anti-horário gira à parte em uma etapa predefinida do ângulo em sentido anti-horário. Se o número de dispositivos de entrada do usuário na interface do usuário 76 é alta o suficiente, isto pode ser percebido como se arrastando a parte. Ainda, uma vez que uma parte é selecionada, a parte pode ser deslocada e inclinada acionando um dispositivo de entrada do usuário no outro lado da linha estendendo-se entre as fontes de luz indicando a parte. Um único acionador (por exemplo, o clique único de um botão) de um destes dispositivos de entrada do usuário desloca a parte na direção do dispositivo de entrada do usuário, e um acionado duplo (por exemplo, um clique duplo de um botão) inclina a parte em uma direção predeterminada em torno da linha.

[066] Conforme ilustrado nas FIGURAS 8 e 9, duas fontes de luz 92 indicam a seção cruzada de uma parte 94 codificada em azul e exibida no dispositivo de exibição 74. O acionamento de um dispositivo de entrada do usuário 98 em um lado de uma linha 96 estendendo-se entre as duas fontes de luz gira a parte 94. O acionamento único de um dispositivo de entrada do usuário 100 no outro lado da linha 96 desloca a parte 94, e o acionamento dupla do dispositivo de entrada do usuário 100 no outro lado da linha 96 inclina a parte 94.

[067] Adicionalmente ou alternativamente à interface do usuário 76, o módulo de orientação 64 pode empregar sinais sonoros para orientar o intervencionista no ajuste da trajetória do eixo ou agulha 16. Os parâmetros como o ritmo do tom, a duração do tom ou um sinal de batida gerado adequadamente com um tom de referência pode ser usado para indicar a distância da haste ou agulha 16 a partir da trajetória planejada. Os sinais sonoros podem ser apresentados para o intervencionista usando, por exemplo, um transdutor eletroacústico 102, tal como um alto-falante. Adicionalmente ou alternativamente à interface do usuário76, o módulo de orientação 64 pode empregar um dispositivo de exibição posicionado, por exemplo, sobre a bobina de superfície 36 que apresenta numericamente o desvio da trajetória atual da haste ou agulha 16 a partir da trajetória planej ada.

[068] Conforme usado aqui, uma memória inclui um ou mais de um meio legível em computador não-transiente; um disco magnético ou outro meio de armazenamento magnético; um disco óptico ou outro meio de armazenamento óptico; uma memória de acesso aleatório (RAM), memória de somente leitura (ROM), ou outro dispositivo de memória eletrônica ou chip ou conjunto de chips interconectados operacionalmente; um servidor de Internet/Intranet a partir o qual as instruções armazenadas podem ser recuperadas através da Internet/Intranet ou uma rede de área local; ou assim por diante. Além disso, como usado aqui, um processador inclui um ou mais de um microprocessador, um micro controlador, uma unidade de processamento gráfico (GPU), um circuito integrado específico de aplicação (ASIC), um arranjo de portal programável de campo (FPGA), e similares; um controlador inclui pelo menos uma memória e pelo menos um processador, o processador executando instruções executáveis em processador na memória; um dispositivo de entrada do usuário inclui um ou mais de um mouse, um teclado, um display touch screen, um ou mais botões, um ou mais interruptores, um ou mais alternadores, e similares; e um dispositivo de exibição inclui um ou mais de um display de LCD, um display de LED, um display de plasma, um display de projeção, um display touch screen, e similares.

[069] A invenção foi descrita com referência às realizações preferidas. Modificações e alterações podem ocorrer para outros após a leitura e o entendimento da descrição detalhada anterior. É pretendido que a invenção seja construída como incluindo todas tais modificações e alterações até o momento, já que estas vêm dentro do escopo das reivindicações anexas ou equivalentes destas.

Claims

1. SISTEMA DE RESSONÂNCIA MAGNÉTICA (RM) (10) PARA ORIENTAÇÃO DE UMA HASTE OU AGULHA (16) PARA UM ALVO (14) DE UM INDIVÍDUO (12), sendo o dito sistema (10) caracterizado por compreender: uma interface de usuário (76) incluindo: um quadro (78) configurado para ser posicionado em uma superfície do indivíduo (12), o quadro (78) incluindo uma abertura (82) sobre um ponto de entrada de uma trajetória planejada para a haste ou agulha (16), a trajetória planejada estendendo-se a partir do ponto de entrada para o alvo (14); e, pelo menos um dentre: um ou mais indicadores visuais (80) dispostos no quadro (78) em torno da abertura (82), o um ou mais indicadores visuais (80) pelo menos um dentre: um ou mais indicadores visuais (80) dispostos no quadro (78) em torno da abertura (82), o um ou mais indicadores visuais (80) pelo menos um dentre: indicação visual do desvio da haste ou agulha (16) a partir da trajetória planejada; e, indicação visual de uma posição atual de uma parte em tempo real das imagens de RM em tempo real; e um ou mais dos dispositivos de entrada do usuário (84) dispostos no quadro (78) em torno da abertura (82), os dispositivos de entrada do usuário (84) ajustando seletivamente a posição atual da parte em tempo real, em que o quadro (78) inclui o um ou mais indicadores visuais (80), e sendo que o sistema (10) inclui ainda: pelo menos um processador (44) programado para: determinar uma trajetória atual da haste ou agulha (16) ; comparar a trajetória planejada com a trajetória atual para determinar o desvio da haste ou agulha (16) a partir da trajetória planejada; e, gerar uma indicação visual do desvio da haste ou agulha (16) a partir da trajetória planejada usando o um ou mais indicadores visuais (80) da interface do usuário (76), e em que o um ou mais indicadores visuais (80) incluem uma pluralidade de fontes de luz espaçadas em torno da abertura (82).

2. SISTEMA (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo um ou mais indicadores visuais (80) incluírem um dispositivo de exibição em torno da abertura (82), e em que a indicação visual é gerada exibindo seletivamente sugestões visuais no dispositivo de exibição em torno da abertura (82) para indicar uma direção do alinhamento apropriado ou informação auxiliar influenciando o posicionamento da haste ou agulha (16) em relação à trajetória planejada.

3. SISTEMA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 e 2, caracterizado pela indicação visual ser gerada por pelo menos um dentre: ligar e/ou desligar seletivamente um ou mais dos indicadores visuais (80) para indicar uma direção do alinhamento apropriado da haste ou agulha (16) para a trajetória planejada; e, ajustar seletivamente uma ou mais da cor, brilho e frequência da intermitência do um ou mais indicadores visuais (80) para indicar a direção do alinhamento apropriado.

4. SISTEMA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pela trajetória atual ser determinada usando um marcador da RM (40) montado na haste ou agulha (16) e um marcador de pele da RM (68) disposto sobre a superfície do indivíduo (12) na abertura (82) do quadro (78) e marcando o ponto de entrada da trajetória planejada para a haste ou agulha (16).

5. SISTEMA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado por incluir ainda: pelo menos um processador (44) programado para: exibir a parte em tempo real em um dispositivo de exibição (74); e, gerar uma indicação visual da posição atual da parte em tempo real usando a interface do usuário (76), em que o um ou mais indicadores visuais (80) indicam onde o plano da parte em tempo real intersecciona o quadro (78).

6. SISTEMA (10), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo processador (44) ser programado ainda para: monitorar os dispositivos de entrada do usuário (84) para detectar o acionamento de um dispositivo de entrada do usuário; e, em resposta a detecção do acionamento do dispositivo de entrada do usuário, ajustar a posição atual da parte em tempo real com base na posição do dispositivo de entrada do usuário acionado.

7. SISTEMA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 e 6, caracterizado pelo um ou mais indicadores visuais (80) incluírem uma pluralidade de fontes de luz espaçadas em torno da abertura (82), e em que cada um do um ou mais indicadores visuais (80) corresponde a um dispositivo diferente dos dispositivos de entrada do usuário (84) .

8. SISTEMA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 7, caracterizado pela parte em tempo real ser uma de uma pluralidade de partes codificadas em cores exibidas no dispositivo de exibição (74), e em que o um ou mais indicadores visuais (80) indicam onde o plano da parte em tempo real intersecciona o quadro (78) usando a codificação em cores da parte em tempo real.

9. SISTEMA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 8, caracterizado pela interface do usuário (76) ser integrada a uma bobina de transmissão e/ou recebimento de superfície (36), em que a bobina de recebimento de superfície (36) recebe e consequentemente gera os dados da RM para as imagens da RM em tempo real.

10. SISTEMA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado por incluir ainda um dispositivo eletroacústico (102) gerando um sinal sonoro indicando o desvio da haste ou agulha (16) da trajetória planej ada.

11. SISTEMA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado por um ou mais indicadores visuais (80) indicar visualmente o desvio da haste ou agulha (16) da trajetória planejada e indicar visualmente a posição atual da parte em tempo real.

12. MÉTODO PARA ORIENTAÇÃO DE RESSONÂNCIA MAGNÉTICA (RM) DE UMA HASTE OU AGULHA (16) PARA UM ALVO (14) DE UM INDIVÍDUO (12), sendo o dito sistema caracterizado por compreender: pelo menos um dentre: indicação visual sobre como alinhar a haste ou agulha (16) a uma trajetória planejada, a dita indicação visual de como alinhar a haste ou agulha (16) à trajetória planejada incluindo: determinação de uma trajetória atual da haste ou agulha (16); comparação da trajetória planejada à trajetória atual para determinar como alinhar a haste ou agulha (16) à trajetória planejada, a trajetória planejada estendendo-se a partir de um ponto de entrada do indivíduo (12) para o alvo (14); e, geração de uma indicação visual sobre como alinhar a haste ou agulha (16) à trajetória planejada usando uma interface de usuário (76), a interface de usuário (76) posicionada em uma superfície do indivíduo (12) e incluindo uma abertura (82) sobre o ponto de entrada; e, indicação visual de uma posição atual de uma parte em tempo real das imagens por RM em tempo real, a dita indicação visual da posição atual da parte em tempo real das imagens por RM em tempo real incluindo: exibição da parte em tempo real em um dispositivo de exibição (74); e, geração de uma indicação visual da posição atual da parte em tempo real usando a interface do usuário (76), em que a uma ou mais fontes de luz (80) da interface do usuário (76) indicam onde o plano da parte em tempo real intersecciona a superfície, sendo que o método inclui ainda: exibição seletiva de sugestões visuais em um dispositivo de exibição (80) da interface do usuário (76), as sugestões visuais exibidas em torno da abertura (82) para indicar uma direção do alinhamento apropriado da haste ou agulha (16) para a trajetória planejada.

13. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo método incluir ainda pelo menos um dentre: ligar e/ou desligar seletivamente uma pluralidade de fontes de luz (80) da interface do usuário (76) para indicar uma direção do alinhamento apropriado da haste ou agulha (16) para a trajetória planejada, as fontes de luz (80) são espaçadas em torno da abertura (82); e, ajuste seletivo de uma ou mais da cor, brilho e frequência da intermitência das fontes de luz (80) para indicar a direção do alinhamento apropriado.

14. MÉTODO, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 e 13, caracterizado pelo método incluir a indicação visual da posição atual da parte em tempo real das imagens por RM em tempo real e incluir ainda: monitoramento de um ou mais dispositivos de entrada do usuário (84) da interface do usuário (76) para detectar o acionamento de um dispositivo de entrada do usuário, os dispositivos de entrada do usuário (84) dispostos em torno da abertura (82); e, em resposta a detecção do acionamento do dispositivo de entrada do usuário, ajustar a posição atual da parte em tempo real com base na posição do dispositivo de entrada do usuário com relação a uma fonte de luz indicando a posição atual da parte em tempo real.

15. MÉTODO, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 14, sendo o método caracterizado por incluir ainda: indicação visual de como alinhar a haste ou agulha (16) para a trajetória planejada; e, indicação visual da posição atual da parte em tempo real das imagens por RM em tempo real.

16. APARELHO OPERANDO EM CONJUNTO COM UM INSTRUMENTO INTERVENCIONAL PROVENDO OBTENÇÃO DE IMAGEM EM TEMPO REAL PARA ORIENTAR UMA HASTE OU AGULHA (16) PARA UM ALVO (14) DE UM INDIVÍDUO (12), sendo o aparelho caracterizado por compreender: um quadro (78) configurado para ser posicionado em uma superfície do indivíduo (12), o quadro (78) incluindo uma abertura (82) sobre um ponto de entrada de uma trajetória planejada para a haste ou agulha (16) estendendo-se do ponto de entrada para o alvo (14), o quadro (78) incluindo um ou mais indicadores visuais (80) disposto sobre o quadro (78) em torno da abertura (82); e pelo menos um processador (44) programado para operar o um ou mais indicadores visuais (80) sobre o quadro (78) para indicar visualmente pelo menos um dentre: (i) uma posição atual da haste ou agulha (16) determinada com base na obtenção de imagem em tempo real; e (ii) desvio da posição atual da haste ou agulha (16) a partir da trajetória planej ada, em que o quadro (78) é um anel que circunda a abertura (82) e o um ou mais indicadores visuais (80) circundam a abertura (82).

17. APARELHO, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo quadro (78) ser um anel que circunda a abertura (82) e o um ou mais indicadores visuais (80) são um de (1) um conjunto de LEDs circundando a abertura (82) e (2) um display anular circundando a abertura (82).