BR102022023502A2 - AGRICULTURAL PLANTING MACHINE, METHOD IMPLEMENTED BY COMPUTER, AND CONTROL SYSTEM FOR AN AGRICULTURAL PLANTING MACHINE - Google Patents
AGRICULTURAL PLANTING MACHINE, METHOD IMPLEMENTED BY COMPUTER, AND CONTROL SYSTEM FOR AN AGRICULTURAL PLANTING MACHINE Download PDFInfo
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Abstract
Uma máquina de plantio agrícola que inclui uma armação e um sistema de plantio apoiado na armação e configurado para plantar sementes em fila. O sistema de plantio inclui um elemento de engate ao solo móvel em relação à armação e configurado para engatar a superfície do solo de um campo. Um sistema de detecção de contorno de campo é configurado para receber dados de sensor in situ representando uma localização do elemento de engate ao solo, gerar dados de contorno de campo representando um contorno da superfície do solo com base nos dados do sensor in situ e gerar um sinal de controle com base nos dados de contorno do campo. 
Description
[001] A presente descrição refere-se, no geral, a equipamentos agrícolas. Mais especificamente, mas não por limitação, a presente descrição se refere a uma máquina de plantio agrícola com sensores de contorno de campo configurados para gerar e usar dados de contorno de campo para operações agrícolas.[001] This description refers, in general, to agricultural equipment. More specifically, but not by way of limitation, the present disclosure relates to an agricultural planting machine with field contour sensors configured to generate and use field contour data for agricultural operations.
[002] Existe uma grande variedade de diferentes tipos de máquinas agrícolas. Tais máquinas agrícolas podem incluir diferentes tipos de máquinas de plantio, como plantadeira de fileira, semeadores a ar, semeadeira de sementes e semelhantes. Além disso, as máquinas agrícolas também podem incluir lavouras, pulverizadores, colheitadeiras e outros equipamentos.[002] There is a wide variety of different types of agricultural machinery. Such agricultural machines may include different types of planting machines such as row planter, air seeders, seed seeder and the like. In addition, agricultural machinery may also include tillage, sprayers, harvesters and other equipment.
[003] Esses tipos de equipamentos geralmente possuem muitos mecanismos diferentes que podem ser controlados, seja por um operador ou sistemas de controle automatizados, ou combinações de automação e entrada manual. Um aspecto que pode ser controlado, dependendo da operação agrícola, é a altura em relação à superfície do campo. Por exemplo, algumas máquinas agrícolas têm implementos que incluem ferramentas que engatam o solo, por exemplo, cultivadores, plantadeiras, etc. têm ferramentas de engatar no solo e são controladas a uma profundidade de operação. Muitas vezes, é desejável manter a profundidade de operação de forma consistente enquanto a máquina percorre o campo e, se a profundidade de operação for modificada, também pode ser importante garantir que a profundidade seja modificada com precisão e eficiência. Outros tipos de máquinas agrícolas, como colheitadeiras e pulverizadores, possuem ferramentas que operam a uma altura operacional desejada acima da superfície do campo. Por exemplo, no caso de uma colheitadeira de cana-de-açúcar, muitas vezes é desejável cortar a cana-deaçúcar rente ao solo devido ao alto teor de açúcar na parte inferior do colmo. No caso de um pulverizador agrícola, a altura da barra é controlada para pulverizar na altura desejada para obter cobertura adequada e mitigar a deriva causada pelo vento.[003] These types of equipment generally have many different mechanisms that can be controlled, either by an operator or automated control systems, or combinations of automation and manual input. One aspect that can be controlled, depending on the agricultural operation, is the height in relation to the field surface. For example, some agricultural machines have implements that include tools that engage the soil, e.g. cultivators, planters, etc. They have ground-engaging tools and are controlled at an operating depth. It is often desirable to maintain the operating depth consistently as the machine travels through the field, and if the operating depth is modified, it may also be important to ensure that the depth is modified accurately and efficiently. Other types of agricultural machinery, such as combines and sprayers, have tools that operate at a desired operating height above the field surface. For example, in the case of a sugar cane harvester, it is often desirable to cut the sugar cane close to the ground due to the high sugar content in the lower part of the stalk. In the case of an agricultural sprayer, the boom height is controlled to spray at the desired height to obtain adequate coverage and mitigate wind drift.
[004] A discussão acima é provida apenas para informações gerais de fundamentos e não se destina a ser usada como um auxílio na determinação do escopo da matéria reivindicada.[004] The above discussion is provided for general background information only and is not intended to be used as an aid in determining the scope of the claimed subject matter.
[005] Uma máquina de plantio agrícola inclui uma armação e um sistema de plantio apoiado na armação e configurado para plantar sementes em fileira. O sistema de plantio inclui um elemento de engate ao solo móvel em relação à armação e configurado para engatar a superfície do solo de um campo. Um sistema de detecção de contorno de campo é configurado para receber dados de sensor in situ representando uma localização do elemento de engate ao solo, gerar dados de contorno de campo representando um contorno da superfície do solo com base nos dados do sensor in situ e gerar um sinal de controle com base nos dados de contorno do campo.[005] An agricultural planting machine includes a frame and a planting system supported on the frame and configured to plant seeds in a row. The planting system includes a ground engagement member movable relative to the frame and configured to engage the soil surface of a field. A field contour detection system is configured to receive in situ sensor data representing a ground engagement element location, generate field contour data representing a ground surface contour based on the in situ sensor data, and generate a control signal based on field contour data.
[006] O Exemplo 1 é uma máquina de plantio agrícola que compreende:
uma armação; um sistema de plantio apoiado na armação e configurado para plantar sementes em uma fileira, o sistema de plantio que compreende um elemento de engate ao solo móvel em relação à armação e configurado para engatar uma superfície de solo de um campo; e
um sistema de detecção de contorno de campo configurado para:
receber dados do sensor in situ representando uma localização do elemento de engate ao solo;
gerar dados de contorno de campo representando um contorno da superfície do solo com base nos dados do sensor in situ; e
gerar um sinal de controle com base nos dados de contorno de campo.[006] Example 1 is an agricultural planting machine comprising:
a frame; a planting system supported on the frame and configured to plant seeds in a row, the planting system comprising a ground engagement member movable with respect to the frame and configured to engage a soil surface of a field; It is
a field contour detection system configured to:
receiving in situ sensor data representing a location of the ground engagement element;
generating field contour data representing a contour of the ground surface based on in situ sensor data; It is
generate a control signal based on field contour data.
[007] O Exemplo 2 é a máquina de plantio agrícola de qualquer um ou de todos os exemplos anteriores, em que o sistema de plantio compreende uma unidade de fileira e o elemento de engate ao solo compreende um elemento rotativo na unidade de fileira.[007] Example 2 is the agricultural planting machine of any or all of the previous examples, wherein the planting system comprises a row unit and the ground engagement element comprises a rotating element in the row unit.
[008] O Exemplo 3 é a máquina de plantio agrícola de qualquer um ou de todos os exemplos anteriores, em que o elemento rotativo compreende uma roda reguladora da unidade de fileira.[008] Example 3 is the agricultural planting machine of any or all of the previous examples, wherein the rotating element comprises a row unit regulating wheel.
[009] O Exemplo 4 é a máquina de plantio agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que
a roda reguladora inclui uma articulação que tem um ângulo, em relação à armação, que varia com as mudanças de posição da roda reguladora, e
os dados do sensor in situ são recebidos de um sensor acoplado à articulação e representam o ângulo.[009] Example 4 is the agricultural planting machine of any or all of the previous examples, in which
the adjusting wheel includes a pivot having an angle, relative to the frame, that varies with changes in position of the adjusting wheel, and
In situ sensor data is received from a sensor attached to the joint and represents the angle.
[0010] O Exemplo 5 é a máquina de plantio agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que o sensor compreende um codificador.[0010] Example 5 is the agricultural planting machine of any or all of the previous examples, wherein the sensor comprises an encoder.
[0011] O Exemplo 6 é a máquina de plantio agrícola de qualquer um ou de todos os exemplos anteriores, em que a articulação compreende um eixo oscilante acoplado pivotavelmente à armação.[0011] Example 6 is the agricultural planting machine of any or all of the previous examples, wherein the linkage comprises an oscillating shaft pivotably coupled to the frame.
[0012] O Exemplo 7 é a máquina de plantio agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que os dados do sensor in situ compreendem:
primeiros dados representando uma primeira posição do quadro; e
segundos dados representando uma segunda posição do elemento de engate ao solo em relação à armação.[0012] Example 7 is the agricultural planting machine of any or all of the previous examples, wherein the in situ sensor data comprises:
first data representing a first position of the frame; It is
second data representing a second position of the ground engagement element in relation to the frame.
[0013] O Exemplo 8 é a máquina de plantio agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que os dados de contorno de campo compreendem uma nuvem de pontos tridimensional.[0013] Example 8 is the agricultural planting machine of any or all of the previous examples, wherein the field contour data comprises a three-dimensional point cloud.
[0014] O Exemplo 9 é a máquina de plantio agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que o sinal de controle é configurado para controlar a máquina de plantio agrícola para pelo menos um de:
armazenar o mapa de contorno de campo em um armazenamento de dados;
ou emite o mapa de contorno de campo.[0014] Example 9 is the agricultural planting machine of any or all of the preceding examples, wherein the control signal is configured to control the agricultural planting machine for at least one of:
storing the field contour map in a data store;
or outputs the field contour map.
[0015] O Exemplo 10 é a máquina de plantio agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores e compreende adicionalmente:
um sensor de posição montado no elemento de engate ao solo e configurado para gerar os dados do sensor in situ.[0015] Example 10 is the agricultural planting machine of any or all of the previous examples and further comprises:
a position sensor mounted on the ground engagement member and configured to generate sensor data in situ.
[0016] O Exemplo 11 é um método implementado por computador que compreende:
receber dados de sensor in situ que representam uma localização de um elemento de engate ao solo montado de forma móvel em relação a uma estrutura de uma máquina de plantio agrícola;
gerar dados de contorno de campo que representam um contorno de uma superfície de solo de um campo com base nos dados do sensor in situ; e
gerar um sinal de controle com base nos dados de contorno de campo.[0016] Example 11 is a computer-implemented method comprising:
receiving in situ sensor data representing a location of a movably mounted ground engagement element relative to a frame of an agricultural planting machine;
generating field contour data representing a contour of a ground surface of a field based on in situ sensor data; It is
generate a control signal based on field contour data.
[0017] O Exemplo 12 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que a máquina de plantio agrícola inclui uma unidade de fileira e o elemento de engate ao solo compreende um elemento rotativo na unidade de fileira.[0017] Example 12 is the computer-implemented method of any or all of the previous examples, wherein the agricultural planting machine includes a row unit and the ground engagement member comprises a rotating member in the row unit.
[0018] O Exemplo 13 é o método implementado por computador de qualquer um ou de todos os exemplos anteriores, em que o elemento rotativo inclui uma articulação com um ângulo, em relação à armação, que varia com as mudanças posicionais do elemento rotativo e o sensor in situ os dados são recebidos de um sensor acoplado à articulação e representam o ângulo.[0018] Example 13 is the computer-implemented method of any or all of the previous examples, wherein the rotating element includes a hinge at an angle, relative to the frame, that varies with positional changes of the rotating element and the in situ sensor data is received from a sensor attached to the joint and represents the angle.
[0019] O Exemplo 14 é o método implementado por computador de qualquer um ou de todos os exemplos anteriores, em que os dados do sensor in situ compreendem os primeiros dados que representam uma primeira posição do quadro e os segundos dados que representam uma segunda posição do elemento de engate ao solo em relação à armação.[0019] Example 14 is the computer-implemented method of any or all of the preceding examples, wherein the in situ sensor data comprises first data representing a first frame position and second data representing a second position. of the coupling element to the ground in relation to the frame.
[0020] O Exemplo 15 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que os dados de contorno de campo compreendem uma nuvem de pontos tridimensional.[0020] Example 15 is the computer-implemented method of any or all of the previous examples, wherein the field contour data comprises a three-dimensional point cloud.
[0021] O Exemplo 16 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que a geração de um sinal de controle compreende pelo menos um dentre:
armazenar o mapa de contorno de campo em um armazenamento de dados;
ou emitir o mapa de contorno de campo.[0021] Example 16 is the computer-implemented method of any or all of the preceding examples, wherein generating a control signal comprises at least one of:
storing the field contour map in a data store;
or issue the field contour map.
[0022] O Exemplo 17 é um sistema de controle para uma máquina de plantio agrícola, em que o sistema de controle compreende: pelo menos um processador; e
instruções de armazenamento de memória executáveis pelo menos um processador, em que a instrução, quando executada, faz com que o sistema de controle:
receba os primeiros dados do sensor representando uma localização de uma armação da máquina de plantio agrícola, a máquina de plantio agrícola incluindo uma unidade de fileira montada de forma móvel em relação à estrutura e a unidade de fileira que tem um elemento de engate ao solo configurado para engatar uma superfície do solo de um campo;
receba os dados do segundo sensor que representam uma localização da engate ao solo em relação à armação;
gere dados de contorno de campo representando um contorno da superfície do solo do campo com base nos dados do primeiro sensor e nos dados do segundo sensor; e
gere um sinal de controle com base nos dados de contorno de campo.[0022] Example 17 is a control system for an agricultural planting machine, wherein the control system comprises: at least one processor; It is
store executable memory instructions on at least one processor, wherein the instruction, when executed, causes the control system to:
receive first sensor data representing a location of an agricultural planting machine frame, the agricultural planting machine including a row unit movably mounted relative to the frame, and the row unit having a ground engagement member configured to engage a ground surface of a field;
receive data from the second sensor representing a location of the ground hitch relative to the frame;
generate field contour data representing a contour of the ground surface of the field based on data from the first sensor and data from the second sensor; It is
generate a control signal based on field contour data.
[0023] O Exemplo 18 é o sistema de controle de qualquer um ou de todos os exemplos anteriores, em que os dados do segundo sensor indicam um ângulo de uma articulação entre o elemento de engate ao solo e a armação, em que o ângulo varia com as mudanças de posição do elemento rotativo.[0023] Example 18 is the control system of any or all of the previous examples, wherein data from the second sensor indicates an angle of a joint between the ground engagement member and the frame, wherein the angle varies with changes in position of the rotating element.
[0024] O Exemplo 19 é o sistema de controle de qualquer um ou de todos os exemplos anteriores, em que os dados de contorno de campo compreendem uma nuvem de pontos tridimensional.[0024] Example 19 is the control system of any or all of the previous examples, wherein the field contour data comprises a three-dimensional point cloud.
[0025] O Exemplo 20 é o sistema de controle de qualquer um ou de todos os exemplos anteriores, em que o sinal de controle é configurado para pelo menos um dentre: armazenar o mapa de contorno de campo em um armazenamento de dados; ou emitir o mapa de contorno de campo.[0025] Example 20 is the control system of any or all of the previous examples, wherein the control signal is configured to at least one of: storing the field contour map in a data store; or issue the field contour map.
[0026] Este Sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos de forma simplificada que são descritos abaixo na Descrição Detalhada. Este Sumário não se destina a identificar os principais recursos ou recursos essenciais da matéria reivindicada, nem se destina a ser usado como auxílio na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não se limita a implementações que resolvem qualquer ou todas as desvantagens observadas nos fundamentos.[0026] This Summary is provided to introduce a selection of concepts in a simplified form that are described below in the Detailed Description. This Summary is not intended to identify the principal features or essential features of the claimed subject matter, nor is it intended to be used as an aid in determining the scope of the claimed subject matter. The claimed subject matter is not limited to implementations that resolve any or all of the drawbacks noted in the fundamentals.
[0027] A Figura 1 é uma vista superior de um exemplo de uma máquina de plantio agrícola.[0027] Figure 1 is a top view of an example of an agricultural planting machine.
[0028] A Figura 2 é uma vista lateral mostrando um exemplo de uma unidade de fileira.[0028] Figure 2 is a side view showing an example of a row unit.
[0029] A Figura 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de máquina agrícola.[0029] Figure 3 is a block diagram of an example of an agricultural machine architecture.
[0030] A Figura 4 é um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema de detecção de contorno de campo.[0030] Figure 4 is a block diagram of an example of a field contour detection system.
[0031] A Figura 5 ilustra um exemplo de um mapa de contorno de campo.[0031] Figure 5 illustrates an example of a field contour map.
[0032] A Figura 6 é um diagrama de fluxo que ilustra um exemplo de operação de um sistema de detecção de contorno de campo.[0032] Figure 6 is a flow diagram illustrating an example of operation of a field contour detection system.
[0033] A Figura 7 é um diagrama de fluxo que ilustra um exemplo de operação de um sistema de detecção de contorno de campo usando entradas de sensor de um sensor de posição de elemento de engate ao solo.[0033] Figure 7 is a flow diagram illustrating an example operation of a field contour detection system using sensor inputs from a ground engagement element position sensor.
[0034] A Figura 8 é um diagrama de fluxo que ilustra um exemplo de operação de um sistema de detecção de contorno de campo usando um sensor de posição de unidade de fileira.[0034] Figure 8 is a flow diagram illustrating an example operation of a field contour detection system using a row unit position sensor.
[0035] A Figura 9 ilustra um exemplo de sensores de posição em uma máquina de plantio.[0035] Figure 9 illustrates an example of position sensors in a planting machine.
[0036] A Figura 10 é uma vista em perspectiva mostrando um exemplo de uma unidade de fileira.[0036] Figure 10 is a perspective view showing an example of a row unit.
[0037] A Figura 11 ilustra um exemplo de uma articulação em uma unidade de fileira.[0037] Figure 11 illustrates an example of a joint in a row unit.
[0038] A Figura 12 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo da arquitetura ilustrada na Figura 1, implantado em uma arquitetura de servidor remoto.[0038] Figure 12 is a block diagram showing an example of the architecture illustrated in Figure 1, deployed on a remote server architecture.
[0039] As Figuras 13-15 mostram exemplos de dispositivos móveis que podem ser usados nas arquiteturas mostradas nas figuras anteriores.[0039] Figures 13-15 show examples of mobile devices that can be used in the architectures shown in the previous figures.
[0040] A Figura 16 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado nas arquiteturas mostradas nas figuras anteriores.[0040] Figure 16 is a block diagram showing an example of a computing environment that can be used in the architectures shown in the previous figures.
[0041] Conforme observado acima, muitos tipos diferentes de máquinas agrícolas têm ferramentas que são controladas para uma posição de operação desejada, seja para engatar no solo em uma profundidade desejada ou para operar em uma altura desejada acima da superfície do solo de um campo. Um exemplo de abordagem de detecção da superfície do solo utiliza imagens aéreas ou outras imagens remotas que adquirem imagens do campo. No entanto, os dados da imagem não estão bem definidos em relação aos locais reais de plantio das culturas. Além disso, as características do campo, como a presença de torrões, criam ruído que causa dificuldade na obtenção de um mapa de contorno de campo preciso e/ou identificação do contorno do campo em relação aos locais de plantio das fileiras de cultivo. Além disso, algumas abordagens de detecção são reativas, pois o contorno do campo é detectado em áreas já operadas pela máquina. Por exemplo, uma colheitadeira pode ser configurada para detectar a altura do solo atrás da barra de corte enquanto a colheitadeira está passando pelo campo. Tais abordagens podem resultar em controle impreciso devido à natureza reativa da detecção pós-operação.[0041] As noted above, many different types of agricultural machinery have tools that are controlled to a desired operating position, either to engage the soil at a desired depth or to operate at a desired height above the soil surface of a field. An example of a ground surface sensing approach uses aerial or other remote imagery that acquires images of the field. However, the image data is not well defined in relation to the actual crop planting locations. Additionally, field characteristics, such as the presence of clods, create noise that causes difficulty in obtaining an accurate field contour map and/or identifying the field contour in relation to crop row planting locations. Additionally, some detection approaches are reactive in that the field contour is detected in areas already operated by the machine. For example, a combine can be configured to sense the height of the soil behind the cutterbar while the combine is passing through the field. Such approaches can result in inaccurate control due to the reactive nature of post-operation detection.
[0042] A presente descrição prossegue em relação a uma máquina de plantio agrícola que tem um sistema de detecção de contorno de campo configurado para obter pontos de dados que representam o contorno de campo. Nos exemplos descritos, os pontos de dados são gerados com base em dados de sensores in situ que representam localizações de elementos de engate ao solo (por exemplo, rodas de calibre, etc.) em unidades de fileira da máquina de plantio. Uma nuvem de pontos tridimensional (3D), ou outra estrutura de mapa de contorno de campo, é gerada com base nos dados do sensor.[0042] The present description continues in relation to an agricultural planting machine that has a field contour detection system configured to obtain data points representing the field contour. In the examples described, data points are generated based on in situ sensor data representing locations of ground engagement elements (e.g., gauge wheels, etc.) on planting machine row units. A three-dimensional (3D) point cloud, or other field contour map structure, is generated based on the sensor data.
[0043] A Figura 1 é uma vista superior de um exemplo de uma máquina agrícola 100 incluindo uma plantadeira de colheita em fileira 102 (também denominada como máquina de plantio 102) e uma máquina de reboque 104 (por exemplo, um trator ou outro veículo de reboque). A máquina de plantio 102 inclui uma estrutura 106 configurada para suportar a máquina de plantio 102 em relação à máquina de reboque 104. A estrutura 106 inclui uma barra de ferramentas 108 que suporta uma pluralidade de unidades de fileira 110 montadas na barra de ferramentas 108.[0043] Figure 1 is a top view of an example of an
[0044] A máquina de reboque 104 pode incluir um sistema de propulsão, como um motor alojado no compartimento do motor 112, e elementos de engate ao solo 114, como rodas ou esteiras. A máquina de reboque 104 inclui um compartimento do operador 116, como uma cabine, que pode incluir vários controles da máquina, mecanismos de entrada do usuário, bem como displays e outras interfaces de usuário. A máquina de reboque 104 pode ser articulada à máquina de plantio 102 de várias maneiras, incluindo, mas não se limitando a, mecanicamente, eletricamente, hidraulicamente, pneumaticamente, etc. Através da articulação, um operador pode controlar a máquina 104 para prover energia à máquina de plantio 102 e/ou controlar a operação da máquina de plantio 102, a partir do compartimento do operador 116, por exemplo.[0044] The towing
[0045] A máquina agrícola 100 inclui um sistema de controle 118, cujos exemplos são descritos em mais detalhes abaixo. O sistema de controle 118 pode estar na máquina de plantio 102 ou máquina de reboque 104, ou em outro lugar, e o sistema de controle 118 pode ser distribuído em vários locais.[0045]
[0046] A barra de ferramentas 108 da estrutura 106 inclui uma seção central 120 e seções de asa 121 acopladas de forma articulada às extremidades da seção central 120 por conjuntos de articulação ou pivô correspondentes 122. As seções de asa 121 são configuradas para girar em torno de conjuntos de pivô 122 conforme a máquina de plantio 102 atravessa o campo, que permite que as unidades de fileira 110 nas seções de asa 121 sigam o contorno do campo. Além disso, as seções de asa 121 podem ser articuladas para cima para uma posição retraída para transporte.[0046] The
[0047] A Figura 2 é uma vista lateral que mostra um exemplo de uma unidade de fileira 110. A unidade de fileira 110 inclui um tanque de produtos químicos 123 e um tanque de armazenamento de sementes 124. A unidade de fileira 110 também inclui vários elementos de engate ao solo, incluindo um abridor de sulco 126 (tal como um abridor de disco duplo ou outro tipo de abridor), uma ou mais rodas de calibre 128 e um ou mais fechos de fileira 130 (ilustrativamente rodas de fechamento). As sementes do tanque de armazenamento de sementes 124 são alimentadas por gravidade em um medidor de sementes 136. O medidor de sementes 136 controla a taxa na qual as sementes são lançadas em um tubo de sementes 132 ou outro sistema de distribuição de sementes, como uma esteira de escova, do tanque de armazenamento de sementes 124. As sementes podem ser detectadas por um sensor de sementes 134.[0047] Figure 2 is a side view showing an example of a
[0048] Um atuador de força descendente 138 é montado em uma instalação de acoplamento 140 que acopla a unidade de fileira 110 à barra de ferramentas 108. O atuador 138 pode ser um atuador hidráulico, um atuador pneumático, um atuador mecânico com base em mola ou uma ampla variedade de outros atuadores. No exemplo mostrado na Figura 2, uma haste 142 é acoplada a uma articulação paralela 144 e é usada para exercer uma força descendente adicional (na direção indicada pela seta 146) na unidade de fileira 110 em direção ao solo 148.[0048] A
[0049] Um conjunto de braços de controle de roda reguladora (ou braços de roda reguladora) 150 montam de forma móvel as rodas de calibre 128 em uma haste 152 e controlam um deslocamento entre as rodas de calibre 128 e os discos no abridor de sulco 126, para controlar a profundidade de plantio. Os braços de controle 150 encostam contra um batente mecânico (ou membro de contato do braço ou cunha) 154. A posição do batente mecânico 154 em relação à haste 152 pode ser definida por um conjunto de atuador de profundidade de plantio 156. Os braços de controle 150 giram ilustrativamente em torno do ponto de articulação 158 de modo que, à medida que a instalação de atuador de profundidade de plantio 156 atua para alterar a posição do batente mecânico 154, a posição relativa das rodas medidoras 128, em relação ao abridor de sulco 126, muda para alterar a profundidade na qual as sementes são plantadas.[0049] A set of gauge wheel control arms (or gauge wheel arms) 150 movably mount the 128 gauge wheels on a
[0050] Em operação, a unidade de fileira 110 se desloca, no geral, na direção indicada pela seta 160. O abridor de sulco 126 abre um sulco 162 no solo 148 e a profundidade do sulco 162 é definida pela instalação de atuador de profundidade de plantio 156, que, por si só, controla o deslocamento entre as partes mais baixas das rodas medidoras 128 e o abridor de sulcos 126. As sementes são lançadas através do tubo de sementes 132, no sulco 162 e o fecho de fileira 130 fecha o solo.[0050] In operation, the
[0051] De acordo com um exemplo, a instalação de atuador 156 pode ser acionada automaticamente pelo sistema de controle 118, a partir do compartimento do operador do veículo de reboque. A instalação de atuador 156 também pode ser acionada com base em uma entrada do operador detectada através do sistema de controle 118 e/ou acionada automaticamente para alterar automaticamente a profundidade de plantio conforme a unidade de fileira 110 é rebocada pelo campo.[0051] According to an example, the
[0052] A Figura 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de máquina agrícola 200. Para fins de ilustração, mas não por limitação, a arquitetura 200 será descrita no contexto da máquina agrícola 100 incluindo a máquina de plantio 102 mostrada na Figura 1. Cada unidade de fileira 110 inclui um sistema de plantio com um sistema de medição 202 (por exemplo, sensor de sementes 134, medidor de sementes 136, etc.) e um sistema de distribuição 204 (por exemplo, tubo de sementes 132) disposto no mesmo ou associado à unidade de fileira 110. Embora os detalhes de uma unidade de fileira única 110 sejam ilustrados na Figura 3 e discutido em mais detalhes abaixo, observa-se que outras unidades de fileira 110 podem incluir componentes semelhantes.[0052] Figure 3 is a block diagram of an example of an
[0053] Conforme mostrado, a máquina de plantio 102 inclui o sistema de controle 118 configurado para controlar os subsistemas controláveis 206 que realizam operações em um campo ou outro local de trabalho. Por exemplo, um operador 208 pode interagir e controlar a máquina de plantio 102 através de uma interface de operador 210 provida por mecanismos de interface de operador 212. O operador 208 também pode interagir e controlar a máquina de reboque 104 através de mecanismos de interface de operador correspondentes à máquina 104. Os mecanismos de interface de operador podem incluir coisas como volante, pedais, alavancas, joysticks, botões, mostradores, articulações, etc. Além disso, os mecanismos de interface do operador podem incluir um dispositivo de exibição que exibe elementos acionáveis pelo usuário, como ícones, links, botões, etc. o dispositivo é uma tela sensível ao toque, esses itens acionáveis pelo usuário podem ser acionados por gestos de toque. Da mesma forma, onde os mecanismos de interface do operador incluem mecanismos de processamento de fala, o operador 208 pode prover entradas e receber saídas através de um microfone e alto-falante, respectivamente. Os mecanismos de interface do operador 212 podem incluir qualquer um de uma ampla variedade de outros mecanismos de áudio, visuais ou hápticos.[0053] As shown, planting
[0054] A máquina de plantio 102 inclui um sistema de comunicação 214 configurado para se comunicar com outros sistemas ou máquinas na arquitetura 200. Por exemplo, o sistema de comunicação 214 pode se comunicar com outras máquinas, como máquina de reboque 104 e/ou outras máquinas 216 operando em relação ao campo. Por exemplo, as máquinas 216 podem incluir veículos aéreos não tripulados (VANTs) ou drones configurados para obter dados de contorno de campo. Os exemplos são discutidos em mais detalhes abaixo.[0054] Planting
[0055] O sistema de comunicação 214 está configurado para comunicar com um ou mais sistemas de computação remotos 218 através de uma rede 220. A rede 220 pode ser qualquer uma de uma ampla variedade de diferentes tipos de redes. Por exemplo, a rede 220 pode ser uma rede de área ampla, uma rede de área local, uma rede de comunicação de campo próximo, uma rede de comunicação celular ou qualquer uma de uma ampla variedade de outras redes ou combinações de redes.[0055] Communication system 214 is configured to communicate with one or more
[0056] O sistema de comunicação 214 pode incluir lógica de comunicação sem fio, que pode ser substancialmente qualquer sistema de comunicação sem fio que pode ser usado pelos sistemas e componentes da máquina de plantio 102 para comunicar informações. Em um exemplo, o sistema de comunicação 214 se comunica através de um barramento CAN (ou outra rede, como uma rede Ethernet, etc.) para comunicar informações. Esta informação pode incluir os vários sinais de sensor e sinais de saída gerados com base nas variáveis do sensor e/ou variáveis detectadas.[0056] The communication system 214 may include wireless communication logic, which may be substantially any wireless communication system that may be used by the systems and components of the
[0057] Um usuário remoto 222 é ilustrado como interagindo com o sistema de computação remoto 218, que pode ser uma grande variedade de diferentes tipos de sistemas. Por exemplo, o sistema de computação remoto 218 pode ser um ambiente de servidor remoto usado pelo usuário remoto 222, como para receber comunicações ou enviar comunicações para a máquina de plantio 102 através do sistema de comunicação 214. Além disso, o sistema de computação remoto 218 pode incluir um dispositivo móvel, uma rede remota ou uma ampla variedade de outros sistemas remotos. O usuário remoto 222 pode receber comunicações, como notificações, solicitações de assistência, etc., da máquina de plantio 102 em um dispositivo móvel. O sistema de computação remoto 218 pode incluir um ou mais processadores ou servidores, um armazenamento de dados e outros itens também.[0057] A remote user 222 is illustrated as interacting with the
[0058] A máquina de plantio 102 inclui um ou mais processadores 224, sensores 226, um armazenamento de dados 228 e também pode incluir outros itens 230. Observa-se que enquanto a máquina de plantio 102 é ilustrada na Figura 3 como um implemento rebocado, que é rebocado pela máquina de reboque 104, em um exemplo a máquina de plantio 102 pode ser autopropelida. Por exemplo, os subsistemas controláveis 206 podem incluir um subsistema de propulsão 232 e um subsistema de direção 234. Além disso, observa-se que os elementos da máquina de plantio 102 podem ser providos ou distribuídos na máquina de reboque 104, que é representada pelos blocos tracejadas na Figura 3.[0058] Planting
[0059] Os sensores 226 podem incluir qualquer um de uma ampla variedade de sensores. Por exemplo, os sensores 226 podem incluir sensores de posição da máquina 236, sensores de velocidade da máquina 238 e também podem incluir outros sensores 240.[0059]
[0060] Os sensores de posição da máquina 236 são configurados para identificar uma posição da máquina de plantio 102 e/ou uma rota correspondente (por exemplo, direção) da máquina de plantio 102 conforme a máquina de plantio 102 atravessa o local de trabalho (por exemplo, um campo alvo a ser plantado). Os sensores de posição da máquina 236 podem incluir, mas não estão limitados a, um receptor do Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS) que recebe sinais de um transmissor de satélite GNSS. Um exemplo inclui um Sistema de Posicionamento Global (GPS). O sensor de posição 236 também pode incluir um componente Cinemático em Tempo Real (RTK) que é configurado para aumentar a precisão dos dados de posição derivados do sinal GNSS de um receptor. Ilustrativamente, um componente RTK usa medições da fase da onda portadora do sinal, além do conteúdo de informações do sinal, para prover correções em tempo real, que podem prover precisão de até nível de centímetro da determinação da posição.[0060] Machine position sensors 236 are configured to identify a position of the
[0061] Além disso, os sensores de posição da máquina 236 podem detectar as posições relativas das porções da máquina de plantio 102. Por exemplo, os sensores de posição da máquina 236 podem incluir sensores de posição de armação 242 configurados para detectar uma posição de armação 106, tal como a orientação (por exemplo, inclinação, etc.) da armação 106 em relação a um plano horizontal e/ou coordenadas geográficas (por exemplo, a latitude, longitude e altitude) da armação. Ilustrativamente, os sensores de posição de armação 242 incluem sensores de seção central 244, sensores de seção de asa 246 e podem incluir outros sensores 248.[0061] Additionally, machine position sensors 236 may detect the relative positions of portions of planting
[0062] Os sensores de seção central 244 são configurados para detectar uma posição da seção central 120 da barra de ferramentas 108 em um sistema de coordenadas tridimensional. Os exemplos são discutidos em mais detalhes abaixo. Resumidamente, no entanto, os sensores de seção central 244 podem incluir detectores de posição (tais como sensores GPS-RTK) localizados em extremidades opostas da seção central 120, tais como instalações de pivô próximos 122. Os sinais dos sensores de seção central 244 são utilizados para identificar, com um grau de precisão relativamente alto (por exemplo, precisão em nível de centímetros), a posição de cada extremidade da seção central 120. Esta informação de posição pode incluir a latitude, longitude e altitude ou elevação. Com base em uma primeira posição de uma primeira extremidade da seção central 120 e uma segunda posição da segunda extremidade da seção central 120, o sistema de controle 118 pode determinar a orientação da seção central 120. Além disso, a latitude, longitude e altitude da montagem as localizações de cada unidade de fileira 110 ao longo da seção central 120 podem ser determinadas com base nestes dados.[0062] Center section sensors 244 are configured to detect a position of the
[0063] Os sensores de seção de asa 246 são configurados para detectar uma posição de seções de asa 121. Exemplos são discutidos em mais detalhes abaixo. Resumidamente, no entanto, os sensores de seção de asa 246 podem ser semelhantes aos sensores 244 e posicionados nas extremidades externas (em relação ao meio da barra de ferramentas 108) de cada seção de asa 121. Assim, os sensores de seção de asa 246 são configurados para emitir dados de posição (por exemplo, latitude, longitude e altitude) indicando a posição (por exemplo, latitude, longitude, elevação) das extremidades da seção de asa 121. O sistema de controle 118 é configurado para determinar a orientação das seções de asa 121 em um sistema de coordenadas tridimensional com base na posição dados que indicam as extremidades das seções de asa 121 e dados de posição que indicam a posição da seção central 120 próximo às instalações de pivô 122. Consequentemente, a latitude, longitude e altitude dos locais de montagem de cada unidade de fileira 110 ao longo das seções de asa 121 também podem ser determinados.[0063] Wing section sensors 246 are configured to detect a position of
[0064] O sensor de velocidade da máquina 238 está configurado para emitir um sinal indicativo de uma velocidade da máquina de plantio 102. O sensor 238 pode detectar o movimento de um ou mais elementos de contato com o solo (por exemplo, rodas ou esteiras) e/ou pode utilizar os sinais recebidos de outras fontes, como o sensor de posição 236.[0064] The machine speed sensor 238 is configured to output a signal indicative of a speed of the
[0065] O sistema de controle 118 inclui um controlador 250, que pode incluir o componente de controle de ajustes 252 e o componente de controle de interface 254. O sistema de controle 118 também inclui um sistema de detecção de contorno de campo 256 e pode incluir outros itens 258 também. Note-se que, embora o sistema de detecção de contorno de campo 256 seja ilustrado na máquina de plantio 102, alguns ou todos os componentes do sistema 256 podem estar localizados em outros itens na arquitetura 200 e podem ser distribuídos por várias máquinas ou sistemas diferentes. Por exemplo, alguns ou todos os sistemas de detecção de contorno de campo 256 podem estar localizados no sistema de computação remoto 218 e/ou máquina 216.[0065] The
[0066] O sistema de detecção de contorno de campo 256 é configurado para receber dados de sensor in situ detectados do campo e gerar dados de contorno de campo. Os dados de contorno de campo podem ser utilizados para gerar uma nuvem de pontos tridimensional ou outro mapa de contorno de campo. Em um exemplo, o sistema de detecção de contorno de campo 256 recebe entradas dos sensores de posição da máquina 236 conforme a máquina de plantio 102 opera no campo. Os mapas de contorno de campo gerados pelo sistema de detecção de contorno de campo 256 podem ser armazenados no armazenamento de dados 228, conforme representado no bloco 260. Alternativamente, ou adicionalmente, os mapas de contorno de campo podem ser enviados para o sistema de computação remoto 218 ou outros sistemas ou máquinas.[0066] The field
[0067] A lógica de controle de ajustes 252 é configurada para gerar ajustes que são aplicados a, ou de outra forma controlam, subsistemas controláveis 206. Por exemplo, as unidades de fileira 110 podem ser controladas para plantar seletivamente o campo à medida que a máquina de plantio 102 atravessa o campo. Cada unidade de fileira 110 pode ser controlada, por exemplo, ligando ou desligando um medidor de sementes, elevando e abaixando a unidade de fileira 110, acionando rotativamente os elementos de engate ao solo, alterando a força descendente aplicada pelo atuador de força descendente 138, etc.[0067] Adjustment control logic 252 is configured to generate adjustments that are applied to, or otherwise control, controllable subsystems 206. For example,
[0068] A lógica de controle de interface 254 está configurada para gerar sinais de controle para controlar os mecanismos de interface do operador 212, como um dispositivo de exibição, para prover e detectar a interação do operador com a interface do operador 210.[0068] Interface control logic 254 is configured to generate control signals to control operator interface mechanisms 212, such as a display device, to provide and detect operator interaction with
[0069] Os subsistemas controláveis 206 também podem incluir um ou mais atuadores diferentes 262 e também podem incluir outros itens 264. Os atuadores 262 são configurados para alterar os ajustes da máquina, configuração da máquina, etc.[0069] The controllable subsystems 206 may also include one or more
[0070] Conforme ilustrado na Figura 3, a unidade de fileira 110 inclui um componente de extremidade de distribuição 266, tal como um porta sementes, acoplada ao sistema de distribuição 204. O componente 266 é configurado para colocar sementes, medidas pelo sistema de dosagem 202, no sulco criado pelo abridor de sulco 126. A Figura 3 também ilustra que a unidade de fileira 110 inclui uma(s) roda(s) de medição 128 e um fecho de fileira 130. A unidade de fileira 110 também pode incluir um limpador de fileira 268 que opera na frente do abridor de sulco 126 para limpar a área da fileira de detritos antes do sulco ser aberto. A unidade de fileira 110 também inclui um controlador 270, um ou mais sensores de posição de unidade de fileira 272 e pode incluir outros itens 274 também.[0070] As illustrated in Figure 3, the
[0071] O controlador 270 está configurado para controlar a unidade de fileira 110, por exemplo, com base em sinais do controlador 250. Os sensores de posição da unidade de fileira 272 são configurados para emitir um sinal indicativo de uma posição de um elemento de engate ao solo da unidade de fileira 110, tal como limpador de fileira 268, abridor de sulco 226, roda reguladora 128, fecho de fileira 130, etc. Conforme discutido em mais detalhes abaixo, o sensor de posição da unidade de fileira 272 pode detectar a posição do elemento de contato com o solo diretamente. Por exemplo, o sensor de posição da unidade de fileira 272 pode incluir um componente GPSRTK que é montado na roda reguladora 128 (ou em outro lugar na unidade de fileira) que detecta a posição da roda reguladora 128 em um sistema de coordenadas tridimensional. Desta forma, o sensor de posição da unidade de fileira 272 pode emitir uma indicação da altura da fileira de cultura particular que é plantada pela unidade de fileira 110. Alternativamente, ou adicionalmente, o sensor de posição da unidade de fileira 272 pode emitir um sinal de sensor que é usado para detectar a posição do elemento de engate ao solo indiretamente. Por exemplo, um ou mais sensores de posição de unidade de fileira 272 podem gerar uma indicação da posição relativa do elemento de engate ao solo para a posição de montagem na qual a unidade de fileira 110 é montada na barra de ferramentas 108.[0071] The
[0072] A Figura 4 ilustra um exemplo de sistema de detecção de contorno de campo 256. Como ilustrado, o sistema 256 inclui um componente de recepção de dados de sensor in situ 302, um componente gerador de ponto de dados de contorno de campo 304, um componente gerador de mapa de contorno de campo 306 e um gerador de sinal de controle 308 O sistema 256 também pode incluir um ou mais processadores ou servidores 310 e também pode incluir outros itens 312.[0072] Figure 4 illustrates an example of a field
[0073] O componente de recepção de dados de sensor in situ 302 é configurado para receber dados de sensor in situ de um ou mais sensores in situ. Por exemplo, os dados do sensor in situ podem ser recebidos dos sensores 226 na máquina de plantio 102. Alternativamente, ou além disso, os dados do sensor podem ser recebidos dos sensores na máquina 216, como dados de imagem de um veículo aéreo (por exemplo, um VANT). Com base nos dados do sensor, o componente gerador de ponto de dados de contorno de campo 304 é configurado para gerar conjuntos de pontos de dados de contorno de campo correspondentes às fileiras de colheita. Um exemplo de ponto de dados de contorno de campo representa uma elevação da superfície do campo no local representado pelo ponto de dados. O componente 304 inclui um componente de determinação de taxa de amostragem 314 configurado para definir uma taxa de amostragem para os dados. Por exemplo, os dados podem ser amostrados até a largura das fileiras para que uma grade de pontos de dados seja criada e alinhada com as fileiras de corte. O componente 304 também pode incluir outros itens 315.[0073] The in situ sensor data receiving component 302 is configured to receive in situ sensor data from one or more in situ sensors. For example, in situ sensor data may be received from
[0074] O componente gerador de mapa de contorno de campo 306 é configurado para gerar um mapa de contorno de campo com base nos pontos de dados de contorno de campo gerados pelo componente 304. Por exemplo, mas não por limitação, um gerador de nuvem de pontos tridimensional 316 pode gerar uma nuvem de pontos dimensional. Um exemplo é ilustrado na Figura 5. O componente 306 também pode incluir outros itens 317.[0074] The field contour
[0075] Conforme mostrado na Figura 5, uma nuvem de pontos tridimensional 320 inclui uma pluralidade de conjuntos de pontos de dados 322-1, 322-3, 322-4, 322-5, 322-6, 322-7, 322-N (coletivamente denominados como dados conjuntos de pontos 322), cada um correspondendo a uma fileira de cultura diferente detectada no campo. A nuvem de pontos tridimensional 320 forma uma grade de pontos de dados correspondentes aos locais de plantio das fileiras de cultivo, que podem ser usados para controlar operações agrícolas subsequentes.[0075] As shown in Figure 5, a three-
[0076] Por exemplo, referindo-se novamente à Figura 4, o gerador de sinal de controle 308 é configurado para gerar um sinal de controle com base no mapa de contorno de campo. Por exemplo, a operação de uma máquina agrícola, como máquina de plantio, máquina de pulverização, máquina de colheita, etc., é controlada com base no mapa de contorno do campo.[0076] For example, referring back to Figure 4, the
[0077] A Figura 6 é um diagrama de fluxo que ilustra um exemplo de operação de um sistema de detecção de contorno de campo. Para fins de ilustração, mas não por limitação, a Figura 6 será discutida no contexto das Figuras 3 e 4.[0077] Figure 6 is a flow diagram illustrating an example of operation of a field contour detection system. For purposes of illustration, but not limitation, Figure 6 will be discussed in the context of Figures 3 and 4.
[0078] No bloco 332, uma máquina móvel está operando em relação a um campo alvo. Por exemplo, a máquina móvel pode incluir um veículo aéreo, como um veículo aéreo não tripulado (VANT) ou drone 334, operando sobre o campo alvo. Em outros exemplos, a máquina móvel pode incluir uma máquina de plantio 336, uma máquina de pulverização 338, uma máquina de colheita 340 ou também pode incluir outros tipos de máquinas 342.[0078] In block 332, a mobile machine is operating relative to a target field. For example, the mobile machine may include an aerial vehicle, such as an unmanned aerial vehicle (UAV) or drone 334, operating over the target field. In other examples, the mobile machine may include a
[0079] No bloco 344, as entradas de sensor são detectadas a partir de sensores na máquina móvel. Por exemplo, as entradas de sensores podem ser recebidas de sensores de imagem 346, que adquirem imagens do campo. Além disso, as entradas de sensor podem ser recebidas de sensores de detecção e alcance de luz (LIDAR) 348 e/ou sensores de detecção e alcance de rádio (RADAR) 350. Além disso, as entradas de sensor podem ser recebidas de sensores de posição do elemento de engate ao solo (bloco 352) que detectar a posição dos elementos de contato com o solo na máquina móvel. Obviamente, outras entradas de sensor também podem ser recebidas, conforme representado no bloco 354.[0079] In block 344, sensor inputs are detected from sensors on the mobile machine. For example, sensor inputs may be received from
[0080] No bloco 356, conjuntos de pontos de dados de contorno de campo são gerados com base nas entradas do sensor. Por exemplo, as entradas do sensor podem ser amostradas até a largura da fileira para obter uma grade que corresponde às fileiras de colheita, conforme representado no bloco 358. Cada ponto de dados é gerado pela identificação de um determinado local ao longo ou alinhado com a fileira e, para a localização dada, os dados de elevação são gerados. Os dados de elevação podem ser gerados em relação a qualquer ponto de referência, como um plano base, nível do mar, etc. O ponto de dados é armazenado com informações de latitude, longitude e elevação.[0080] In
[0081] No bloco 360, um mapa de contorno de campo é gerado com base nos conjuntos de pontos de dados de contorno de campo. Por exemplo, conforme representado no bloco 362, uma nuvem de pontos tridimensional pode ser gerada. Um exemplo é discutido acima em relação à Figura 5. Claro, outros mapas de contorno de campo também podem ser gerados, conforme representado no bloco 364.[0081] In
[0082] No bloco 366, um sinal de controle é gerado pelo gerador de sinal de controle 308 com base no mapa de contorno de campo. Por exemplo, uma operação agrícola é controlada no bloco 368. Qualquer um de vários tipos diferentes de operações agrícolas pode ser controlado.[0082] In
[0083] Por exemplo, um pulverizador agrícola é controlado no bloco 370. Um pulverizador agrícola inclui bicos de pulverização de suporte de lança. Com base no mapa de contorno do campo, um sistema de controle do pulverizador agrícola determina alterações no contorno do campo em um trajeto do pulverizador agrícola. O sistema de controle realiza o controle preditivo da altura da barra, para controlar a altura da barra a uma distância desejada do dossel da cultura (por exemplo, quatro a seis polegadas das plantas). O controle preditivo controla proativamente a altura da barra antes de atingir as áreas correspondentes do campo (em oposição ao pulverizador que detecta a superfície do campo e reage às mudanças na superfície do campo). Além disso, os dados do sensor integrado (como dados do RADAR) adquiridos pelos sensores no pulverizador agrícola podem ser usados em combinação com os dados do contorno do campo. Por exemplo, o diferencial entre os dados do RADAR e o mapa de contorno do campo pode ser determinado e usado para controlar a altura do pulverizador. Alternativamente, ou adicionalmente, o sistema de controle pode controlar outros aspectos, como planejamento de rota, ajustes de suspensão, ajustes de velocidade da máquina, etc. O planejamento de rota pode determinar o caminho a ser percorrido pelo pulverizador com base no contorno do campo, bem como tamanho da lança necessária para cobrir o campo. Além disso, o controle pode ser usado para ajustar o amortecimento de choque e/ou velocidade da máquina antes que o pulverizador agrícola atinja áreas de ondulação. O controle do pulverizador pode aumentar o desempenho da pulverização, por exemplo, diminuindo a pulverização excessiva ou insuficiente em condições de vento. Outros dados, como maturidade esperada da cultura, etc., podem ser utilizados juntamente com os dados de contorno do campo para determinar o dossel da cultura.[0083] For example, an agricultural sprayer is controlled in
[0084] Em outro exemplo, conforme ilustrado no bloco 372, uma colheitadeira agrícola pode ser controlada com base no mapa de contorno de campo. Por exemplo, a altura do equipamento de colheita frontal (barra de corte, plataforma, etc.) é controlada para colher a colheita na altura desejada com base no mapa de contorno do campo. O controle de altura pode ser especialmente vantajoso em situações em que o desempenho da colheita é afetado por colheita perdida ou não colhida. No caso da cana-de-açúcar, por exemplo, a concentração de açúcar é tipicamente mais alta na porção inferior do colmo. Colher a cana-de-açúcar perto do solo (por exemplo, dentro de um quarto de polegada, etc.) sem entrar em contato com o solo pode resultar em maior desempenho e rendimento da colheita.[0084] In another example, as illustrated in
[0085] Em outro exemplo, conforme ilustrado no bloco 374, uma operação de leme é controlada com base na nuvem de pontos tridimensional. Com base nas alterações no contorno da superfície do campo, as posições dos implementos de lavoura são ajustadas para manter a profundidade de lavoura desejada.[0085] In another example, as illustrated in
[0086] Em outro exemplo, no bloco 376, a operação da plantadeira pode ser controlada com base na nuvem de pontos tridimensional. O controle pode incluir ajustar a localização das unidades de fileira da plantadeira para enfileirar com os pontos de dados de contorno de campo, ajustar a força descendente e/ou ajustar a profundidade do abridor de sulco 126.[0086] In another example, in
[0087] Claro, outras operações agrícolas também podem ser controladas, conforme representado no bloco 377.[0087] Of course, other agricultural operations can also be controlled, as represented in
[0088] O sinal de controle pode controlar outros aspectos da arquitetura 200. Por exemplo, o mapa de contorno de campo pode ser armazenado no bloco 378, como no armazenamento de dados 228. Alternativamente, ou adicionalmente, o mapa de contorno de campo pode ser emitido no bloco 380, tal como a máquina 216, sistema de computação remoto 218, etc. Claro, o sinal de controle também pode controlar outros aspectos, conforme representado no bloco 382.[0088] The control signal may control other aspects of
[0089] A Figura 7 é um diagrama de fluxo que ilustra um exemplo de operação de um sistema de detecção de contorno de campo usando entradas de sensor de sensores de posição de elemento de engate ao solo (por exemplo, bloco 352 na Figura 6). Para fins de ilustração, mas não por limitação, a Figura 7 será discutida no contexto das Figuras 3 e 4.[0089] Figure 7 is a flow diagram illustrating an example operation of a field contour detection system using sensor inputs from ground engagement element position sensors (e.g., block 352 in Figure 6). . For purposes of illustration, but not limitation, Figure 7 will be discussed in the context of Figures 3 and 4.
[0090] No bloco 402, a máquina de plantio 102 está operando em um campo. No bloco 404, para cada unidade de fileira 110, os dados do sensor in situ são recebidos representando a localização de um elemento de engate ao solo na unidade de fileira 110. Por exemplo, o elemento de engate ao solo pode incluir roda reguladora 128, conforme representado em bloco 406. Em outro exemplo, o elemento de engate ao solo pode incluir limpador de fileira 268, conforme representado no bloco 408, fecho de fileira 130, conforme representado no bloco 410, abridor de sulco 126, conforme representado no bloco 412, ou outro elemento, conforme representado no bloco 414.[0090] In block 402, planting
[0091] Os dados do sensor in situ podem representar a detecção direta da posição do elemento de engate ao solo, conforme representado no bloco 416. A posição do elemento de engate ao solo pode ser detectada diretamente por um sensor de posição no próprio elemento. Por exemplo, um sensor de posição GPS-RTK pode ser montado na roda reguladora 128 para prover uma indicação de latitude, longitude e elevação em um sistema de coordenadas global. Com base nesta informação de posição, o componente gerador de ponto de dados de contorno de campo 304 pode gerar pontos de dados que representam a altura da superfície do solo em várias posições ao longo do caminho da unidade de fileira dada.[0091] The in situ sensor data may represent direct detection of the position of the ground engagement element, as represented in block 416. The position of the ground engagement element may be detected directly by a position sensor on the element itself. For example, a GPS-RTK position sensor may be mounted on the
[0092] Alternativamente, ou além disso, a posição do elemento de engate ao solo pode ser detectada em relação à estrutura (por exemplo, barra de ferramentas 108 na Figura 1), conforme representado no bloco 418. Por exemplo, uma posição do elemento de engate ao solo em relação à armação é detectado usando o(s) sensor(es) de posição da unidade de fileira 272. Resumidamente, como um exemplo, o ângulo dos braços de controle da roda reguladora 150 pode ser utilizado para determinar a posição da roda reguladora em relação ao local de montagem da unidade de fileira 110 na barra de ferramentas 108. Assim, com base na determinação da posição espacial da porção da barra de ferramentas 108 na qual a determinada unidade de fileira 110 está montada, a informação de posição relativa pode ser usada para determinar a posição da parte inferior da roda reguladora 128 que contata a superfície do solo 148. Os pontos de dados de contorno representam as posições da superfície do campo.[0092] Alternatively, or in addition, the position of the ground engagement element can be detected relative to the structure (e.g.,
[0093] Claro, os dados do sensor in situ podem representar a localização do elemento de engate ao solo de outras maneiras também, conforme representado no bloco 420.[0093] Of course, in situ sensor data can represent the location of the ground engagement element in other ways as well, as represented in
[0094] No bloco 422, os dados de contorno de campo são gerados representando o contorno ao longo da fileira percorrida pela unidade de fileira dada. Por exemplo, um conjunto de pontos de dados de contorno de campo (por exemplo, pontos de dados 322-N) são gerados no bloco 424 à medida que a unidade de fileira dada percorre o campo.[0094] In
[0095] Se houver outras unidades de fileira 110, no bloco 426 a operação retorna ao bloco 404 no qual dados adicionais do sensor in situ são recebidos para as outras unidades de fileira para gerar conjuntos correspondentes de pontos de dados de contorno de campo para essas unidades de fileira. No bloco 428, um mapa de contorno de campo é gerado com base nos conjuntos de pontos de dados de contorno de campo. No bloco 430, um sinal de controle é gerado com base no mapa de contorno de campo. Exemplos são discutidos acima em relação à Figura 366.[0095] If there are
[0096] A Figura 8 é um diagrama de fluxo que ilustra um exemplo de operação do sistema de detecção de contorno de campo 256 usando sensor(es) de posição de unidade de fileira 272. No bloco 452, os primeiros dados do sensor são recebidos representando a posição de uma armação da máquina de plantio 102. Conforme mostrado na Figura 8, os primeiros dados do sensor representam a posição de uma seção central do quadro e são recebidos dos sensores da seção central 244, conforme representado no bloco 454. No bloco 456, os sensores podem incluir um par de sensores GPS-RTK que estão localizados no as extremidades opostas da seção central. Um exemplo de sensor GPS-RTK tem uma taxa de amostragem que se refere ao número de vezes por segundo que o chipset e os satélites se comunicam para estabelecer a localização do dispositivo (por exemplo, um dispositivo com uma taxa de amostragem de um Hertz (Hz) recebe a localização uma vez por segundo. Uma taxa de relatório refere-se à frequência com que o sensor informa sua localização. Em um exemplo específico, o sensor GPS-RTK é configurado com uma taxa de amostragem de aproximadamente 0,1 Hertz (Hz) e uma taxa de relatório de 0,5 Hz. Alternativamente, ou além disso, os sensores de posição podem incluir giroscópios, conforme representado no bloco 458, e também podem incluir outros sensores 460.[0096] Figure 8 is a flow diagram illustrating an example operation of the field
[0097] Além disso, os primeiros dados de sensor podem incluir sinais de sensor de sensores de posição em seções de asa, conforme representado no bloco 462. Por exemplo, um sensor GPS-RTK é colocado em uma borda externa (em relação ao centro da máquina de plantio) da seção da asa, conforme representado no bloco 464. Novamente, outros sensores, como um giroscópio (bloco 466) ou outros sensores (bloco 468) também podem ser utilizados.[0097] Additionally, the first sensor data may include sensor signals from position sensors in wing sections, as depicted in block 462. For example, a GPS-RTK sensor is placed on an outer edge (relative to the center of the planting machine) of the wing section, as depicted in block 464. Again, other sensors, such as a gyroscope (block 466) or other sensors (block 468) may also be used.
[0098] A Figura 9 ilustra um exemplo de locais de montagem de sensores de posição em uma máquina de plantio 500. A máquina de plantio 500 inclui uma estrutura 502 suportada por trilhos 504 ou outros elementos de contato com o solo, como rodas. A armação 502 inclui uma barra de ferramentas 506 que tem uma seção central 508, uma primeira seção de asa 510 e uma segunda seção de asa 512. As seções de asa 510 e 512 são acopladas de forma articulada à seção central 508 em conjuntos de pivô 514 e 516, respectivamente. Um primeiro sensor de posição 518 é montado em uma primeira extremidade da seção central 508 e um segundo sensor de posição 520 é posicionado na extremidade oposta da seção central 508. Cada um dos sensores de posição 518 e 520 é configurado para gerar sinais de sensor indicando a posição das respectivas extremidades da seção central 508. Consequentemente, com base nestes dados do sensor, a posição espacial de qualquer ponto ao longo da seção central 508 pode ser determinada.[0098] Figure 9 illustrates an example of position sensor mounting locations on a
[0099] A seção de asa 510 inclui um sensor de posição 522 montado em ou perto de uma extremidade da seção de asa 512. Da mesma forma, a seção de asa 512 inclui um sensor de posição 523 montado em uma extremidade da seção de asa 512. Os sensores de posição 522 e 523 nas seções de asa 510 e 512 geram uma indicação da posição das respectivas extremidades das seções de asa 510 e 512. Com base nesses dados de posição e nos dados de posição gerados pelos sensores 518 e 520, que representam a posição dos conjuntos de pivô 514 e 516, posição espacial de pontos ao longo das seções de asa 510 e 512 podem ser determinados. Assim, a localização de montagem de qualquer unidade de fileira montada na barra de ferramentas 506 pode ser determinada.[0099] The
[00100] A máquina de plantio 500 inclui ilustrativamente uma pluralidade de unidades de fileira 524-1, 524-2, 524-3, 524-4, 524-N, etc. (denominadas coletivamente como unidades de fileira 524). Cada unidade de fileira 524 é montada na barra de ferramentas 506 por um conjunto de conexão correspondente. No exemplo ilustrado na Figura 9, a unidade de fileira 524-1 inclui um eixo oscilante 526, montado na seção de asa 510 em uma conexão articulável. Como tal, a posição do poço 526 é controlada por um ou mais cilindros do poço 528.[00100] Planting
[00101] A Figura 10 é uma vista em perspectiva mostrando a unidade de fileira 524-1 em mais detalhes. Conforme mostrado na Figura 10, a unidade de fileira 524-1 inclui uma pluralidade de elementos de engate ao solo, incluindo um limpador de fileira 532, uma roda reguladora 534 e um fecho de fileira 536.[00101] Figure 10 is a perspective view showing row unit 524-1 in more detail. As shown in Figure 10, the row unit 524-1 includes a plurality of ground engaging elements, including a row cleaner 532, a
[00102] Referindo-se novamente à Figura 8, no bloco 470, é determinado um local de montagem da unidade de fileira na armação e, no bloco 472, é determinado um local de um elemento de engate ao solo em relação ao local de montagem. Por exemplo, o bloco 470 pode determinar a localização das extremidades das seções 508, 510 e 512 com base nos sensores 518, 520, 522 e 523. Em seguida, a posição de cada porção da armação 506 é extrapolada. O bloco 472 pode incluir a determinação de uma posição de articulações entre o elemento de engate ao solo e o local de montagem, conforme representado no bloco 474. As articulações podem incluir, mas não se limitam a, um eixo oscilante (representado no bloco 476), braços de controle de roda reguladora (representado no bloco 478) e pode incluir outros tipos de articulações, conforme representado no bloco 480.[00102] Referring again to Figure 8, in block 470, a mounting location of the row unit on the frame is determined and, in
[00103] A localização do elemento de engate ao solo pode ser determinada por qualquer um de vários tipos diferentes de sensores de posição da unidade de fileira. Por exemplo, o sensor pode incluir um codificador rotativo (bloco 482), um potenciômetro (bloco 484), um sensor de efeito Hall (bloco 485) ou outros tipos de sensores (bloco 486).[00103] The location of the ground engagement element can be determined by any of several different types of row unit position sensors. For example, the sensor may include a rotary encoder (block 482), a potentiometer (block 484), a Hall effect sensor (block 485), or other types of sensors (block 486).
[00104] Em relação ao exemplo mostrado na Figura 10, um codificador 537 (tal como um codificador rotativo) é montado para detectar o ângulo 538 do poço 526. Além disso, em que o elemento de engate ao solo é acoplado ao poço 526 usando uma ou mais articulações adicionais, sensores adicionais podem ser utilizados para detectar a posição dessas articulações em relação ao braço oscilante. Por exemplo, como mostrado na Figura 10, uma instalação de articulação 540 é acoplada a uma viga de suporte 542 transportada no eixo oscilante 526. A instalação de articulação 540 suporta o elemento de engate ao solo (por exemplo, roda reguladora 534) e permite o movimento do elemento de engate ao solo em relação ao eixo oscilante 526.[00104] Referring to the example shown in Figure 10, an encoder 537 (such as a rotary encoder) is mounted to detect the
[00105] A Figura 11 ilustra um exemplo de instalação de articulação 540. Conforme mostrado, a instalação de articulação 540 inclui um primeiro par de braços paralelos 544 e 546 e um segundo par ou braços paralelos 548 e 550. À medida que a altura da unidade de fileira muda, o ângulo relativo 552 entre o primeiro par de braços 544, 546 e o segundo par de braços 548 e 550 também muda. O ângulo 552 pode ser medido diretamente com um codificador 554 que é acoplado a um do primeiro par de braços e ao segundo par de braços. O codificador 554 pode ser qualquer tipo adequado de codificador, incluindo um potenciômetro rotativo, um potenciômetro linear, um codificador magnético rotativo, um codificador magnético linear, um codificador óptico rotativo, um codificador óptico linear e semelhantes. O codificador 554 provê uma medição do ângulo 552, que pode ser usado para determinar a altura da roda reguladora 534 em relação ao local de montagem do braço 546 (em relação ao eixo oscilante 526). Por conseguinte, a posição vertical da roda reguladora 534 em relação ao local de montagem da unidade de fileira 524-1 na barra de ferramentas 506 é determinada com base na posição da seção de asa 510 (conforme determinado com base nos sinais dos sensores 518 e 522) e ângulos 538 e 552.[00105] Figure 11 illustrates an example of a
[00106] Com referência novamente à Figura 8, no bloco 488, a operação determina se existem unidades de fileira adicionais (por exemplo, unidades de fileira 524). Em caso afirmativo, a operação retorna ao bloco 470 onde a localização de montagem das outras unidades de fileira é determinada juntamente com a localização relativa dos elementos de engate ao solo suportados por essas unidades de fileira.[00106] Referring back to Figure 8, in
[00107] Uma vez que todas as unidades de fileira foram consideradas, a operação prossegue para o bloco 490 onde, se a operação da máquina for continuada, a operação retorna ao bloco 452 onde quaisquer alterações nas posições relativas do quadro à medida que a máquina atravessa o campo são detectadas.[00107] Once all row units have been considered, the operation proceeds to block 490 where, if machine operation is continued, the operation returns to block 452 where any changes in the relative positions of the frame as the machine crosses the field are detected.
[00108] Pode-se assim ver que os presentes recursos proveem um sistema de detecção de contorno de campo que obtém dados de contorno de campo, que são utilizados para gerar uma nuvem de pontos tridimensional ou outro mapa de contorno de campo. Este mapa de contorno de campo provê dados de contorno de campo com ruído reduzido em comparação com dados obtidos durante a lavoura, pulverização, colheita ou outras operações agrícolas. Durante a operação de plantio, o campo está tipicamente na condição mais preparada ou plana, de modo que o campo tem uma quantidade relativamente baixa de torrões ou outras características que podem introduzir ruído significativo na detecção. Além disso, a máquina de plantio normalmente percorre todo o campo sobre o qual ocorrerão as operações subsequentes (pulverização, colheita, plantio no ano subsequente, etc.). Assim, a presente abordagem de detecção de contorno de campo obtém dados com maior precisão e cobertura geral de campo.[00108] It can thus be seen that the present resources provide a field contour detection system that obtains field contour data, which is used to generate a three-dimensional point cloud or other field contour map. This field contour map provides field contour data with reduced noise compared to data obtained during plowing, spraying, harvesting or other agricultural operations. During the planting operation, the field is typically in the most prepared or flat condition, so the field has a relatively low amount of clods or other features that can introduce significant noise into detection. Furthermore, the planting machine normally covers the entire field over which subsequent operations (spraying, harvesting, planting in the subsequent year, etc.) will take place. Thus, the present field contour detection approach obtains data with higher accuracy and overall field coverage.
[00109] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória associada e circuitos de temporização, não mostrados separadamente. Os processadores e servidores são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais os processadores e servidores pertencem e são ativados e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens desses sistemas.[00109] The present discussion mentioned processors and servers. In one example, the processors and servers include computer processors with associated memory and timing circuits, not shown separately. Processors and servers are functional parts of the systems or devices to which the processors and servers belong and are enabled and facilitate the functionality of the other components or items of those systems.
[00110] Além disso, várias telas de interface do usuário foram discutidas. As telas da interface do usuário podem assumir uma ampla variedade de formas diferentes e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada acionáveis pelo usuário dispostos nelas. Por exemplo, os mecanismos de entrada acionáveis pelo usuário podem ser caixas de texto, caixas de seleção, ícones, ligações, menus suspensos, caixas de pesquisa, etc. Os mecanismos de entrada acionáveis pelo usuário podem ser acionados de várias maneiras diferentes. Por exemplo, mecanismos de entrada acionáveis pelo usuário podem ser acionados usando um dispositivo de apontar e clicar (como um trackball ou mouse). Os mecanismos de entrada acionáveis pelo usuário podem ser acionados usando botões de hardware, interruptores, um joystick ou teclado, botões de polegar ou almofadas de polegar, etc. Os mecanismos de entrada acionáveis pelo usuário também podem ser acionados usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além disso, onde a tela na qual os mecanismos de entrada acionáveis pelo usuário são exibidos é uma tela sensível ao toque, os mecanismos de entrada acionáveis pelo usuário podem ser acionados usando gestos de toque. Além disso, onde o dispositivo que os exibe possui componentes de reconhecimento de voz, os mecanismos de entrada acionáveis pelo usuário podem ser acionados usando comandos de voz.[00110] Additionally, various user interface screens were discussed. User interface screens can take a wide variety of different forms and can have a wide variety of different user-actionable input mechanisms arranged on them. For example, user-actionable input mechanisms can be text boxes, check boxes, icons, links, drop-down menus, search boxes, etc. User-actionable input mechanisms can be triggered in several different ways. For example, user-actionable input mechanisms can be triggered using a point-and-click device (such as a trackball or mouse). User-actuable input mechanisms can be actuated using hardware buttons, switches, a joystick or keyboard, thumb buttons or thumb pads, etc. User-actuable input mechanisms can also be actuated using a virtual keyboard or other virtual actuators. Furthermore, where the screen on which the user-actionable input mechanisms are displayed is a touch screen, the user-actionable input mechanisms may be actuated using touch gestures. Furthermore, where the device displaying them has voice recognition components, user-actionable input mechanisms can be triggered using voice commands.
[00111] Vários armazenamentos de dados também foram discutidos. Será observado que os armazenamentos de dados podem ser divididos em vários armazenamentos de dados. Todos os armazenamentos de dados podem ser locais para os sistemas que acessam os armazenamentos de dados, todos os armazenamentos de dados podem ser remotos ou alguns armazenamentos de dados podem ser locais enquanto outros podem ser remotos. Todas essas configurações são contempladas no presente documento.[00111] Various data stores were also discussed. It will be noted that data stores can be divided into multiple data stores. All data stores can be local to the systems that access the data stores, all data stores can be remote, or some data stores can be local while others can be remote. All of these configurations are covered in this document.
[00112] Além disso, as figuras mostram vários blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Observa-se que menos blocos podem ser usados para que a funcionalidade seja executada por menos componentes. Além disso, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.[00112] Furthermore, the figures show several blocks with functionality assigned to each block. It is observed that fewer blocks can be used so that the functionality is performed by fewer components. Additionally, more blocks can be used with functionality distributed across more components.
[00113] Deve-se observar que a discussão acima descreveu uma variedade de diferentes sistemas, componentes, lógicas e interações. Será reconhecido que qualquer um ou todos esses sistemas, componentes, lógica e interações podem ser implementados por itens de hardware, como processadores, memória ou outros componentes de processamento, incluindo, mas não limitado a, componentes de inteligência artificial, como redes neurais, alguns dos quais estão descritos abaixo, que executam as funções associadas a esses sistemas, componentes, lógica ou interações. Além disso, qualquer um ou todos os sistemas, componentes, lógica e interações podem ser implementados por software que é carregado em uma memória e posteriormente executado por um processador ou servidor ou outro componente de computação, conforme descrito abaixo. Qualquer um ou todos os sistemas, componentes, lógica e interações também podem ser implementados por diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos quais são descritos abaixo. Estes são alguns exemplos de diferentes estruturas que podem ser usadas para implementar qualquer um ou todos os sistemas, componentes, lógica e interações descritos acima. Outras estruturas também podem ser usadas.[00113] It should be noted that the above discussion described a variety of different systems, components, logics and interactions. It will be recognized that any or all of these systems, components, logic and interactions may be implemented by hardware items such as processors, memory or other processing components, including, but not limited to, artificial intelligence components such as neural networks, some of which are described below, which perform the functions associated with these systems, components, logic or interactions. Furthermore, any or all of the systems, components, logic and interactions may be implemented by software that is loaded into a memory and subsequently executed by a processor or server or other computing component, as described below. Any or all of the systems, components, logic and interactions can also be implemented by different combinations of hardware, software, firmware, etc., some examples of which are described below. These are some examples of different frameworks that can be used to implement any or all of the systems, components, logic, and interactions described above. Other structures can also be used.
[00114] A Figura 12 é um diagrama de blocos de um exemplo de arquitetura de máquina de colheita 200, mostrada na Figura 3, em que a máquina 100 se comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 800. Em um exemplo, a arquitetura de servidor remoto 800 pode prover computação, software, acesso a dados e serviços de armazenamento que não requerem conhecimento do usuário final da localização física ou configuração de o sistema que entrega os serviços. Em vários exemplos, os servidores remotos podem entregar os serviços em uma rede de longa distância, como a Internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, os servidores remotos podem entregar aplicativos em uma rede de longa distância e os servidores remotos podem ser acessados por meio de um navegador da Web ou qualquer outro componente de computação. Software ou componentes mostrados nas Figuras anteriores, assim como os dados correspondentes, podem ser armazenados em servidores em um local remoto. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em um local de centro de dados remoto ou os recursos de computação podem ser dispersos. As infraestruturas de servidor remoto podem prover serviços por meio de centros de dados compartilhados, mesmo que os serviços apareçam como um único ponto de acesso para o usuário. Assim, os componentes e funções descritos no presente documento podem ser providos a partir de um servidor remoto em um local remoto usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, os componentes e funções podem ser providos a partir de um servidor convencional, ou os componentes e funções podem ser instalados diretamente em dispositivos clientes ou de outras maneiras.[00114] Figure 12 is a block diagram of an example harvesting
[00115] No exemplo mostrado na Figura 12, alguns itens são semelhantes aos mostrados nas figuras anteriores e os itens são numerados de forma semelhante. A Figura 12 mostra especificamente o sistema 256 das Figuras anteriores pode estar localizado em um local de servidor remoto 802. Portanto, a máquina 100, máquina 216 e/ou sistema 218 podem acessar esses sistemas através do local de servidor remoto 802.[00115] In the example shown in Figure 12, some items are similar to those shown in previous figures and the items are numbered similarly. 12 specifically shows that
[00116] A Figura 12 também descreve outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A Figura 12 mostra que também está contemplado que alguns elementos das Figuras anteriores são descartados no local do servidor remoto 802 enquanto outros não são. A título de exemplo, um ou mais armazenamento de dados 228 e sistema 256 podem ser dispostos em um local separado do local 802 e acessados através do servidor remoto no local 802. Independentemente de onde os sistemas e armazenamentos de dados estejam localizados, os sistemas e armazenamentos de dados podem ser acessados diretamente por máquinas 100 e/ou 216 através de uma rede (uma rede de área ampla ou uma rede de área local), os sistemas e armazenamentos de dados podem ser hospedados em um local remoto por um serviço, ou os sistemas e armazenamento de dados podem ser providos como um serviço ou acessados por um serviço de conexão que reside em um local remoto. Todas essas arquiteturas são contempladas no presente documento.[00116] Figure 12 also describes another example of a remote server architecture. Figure 12 shows that it is also contemplated that some elements of the previous Figures are dropped at the location of the
[00117] Observa-se também que os elementos das Figuras, ou partes deles, podem ser dispostos em uma ampla variedade de dispositivos diferentes. Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, laptops, tablets ou outros dispositivos móveis, como computadores de mão, telefones celulares, telefones inteligentes, players multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.[00117] It is also noted that the elements of the Figures, or parts thereof, can be arranged in a wide variety of different devices. Some of these devices include servers, desktop computers, laptops, tablets or other mobile devices such as handheld computers, cell phones, smart phones, multimedia players, personal digital assistants, etc.
[00118] A Figura 13 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil de um usuário ou cliente 16, no qual o presente sistema (ou partes do presente sistema) pode ser implantado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser implantado no compartimento do operador da máquina 100 para uso na geração, processamento ou exibição de dados métricos de velocidade e desempenho da máquina. As Figuras 11-12 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.[00118] Figure 13 is a simplified block diagram of an illustrative example of a portable or mobile computing device that can be used as a portable device of a user or
[00119] A Figura 13 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo cliente 16 que pode executar alguns componentes mostrados na Figura 1, que interage com eles, ou ambos. No dispositivo 16, é provido uma ligação de comunicação 13 que permite que o dispositivo portátil se comunique com outros dispositivos de computação e, em algumas modalidades, provê um canal para receber informações automaticamente, como por varredura. Exemplos de ligação de comunicação 13 incluem permitir comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, como serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que proveem conexões sem fio locais a redes.[00119] Figure 13 provides a general block diagram of the components of a
[00120] Em outros exemplos, os aplicativos podem ser recebidos em um cartão Secure Digital (SD) removível que está conectado a uma interface 15. A interface 15 e as ligações de comunicação 13 se comunicam com um processador 17 (que também pode incorporar processadores ou servidores de outras Figuras) ao longo de um barramento 19 que também está conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (E/S) 23, bem como relógio 25 e sistema de localização 27.[00120] In other examples, applications may be received on a removable Secure Digital (SD) card that is connected to an
[00121] Os componentes de E/S 23, em uma modalidade, são providos para facilitar as operações de entrada e saída. Os componentes de E/S 23 para várias modalidades do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada, como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas de toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação e componentes de saída, como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes de E/S 23 também podem ser usados.[00121] I/
[00122] O relógio 25 inclui ilustrativamente um componente de relógio em tempo real que emite uma hora e data. O relógio 25 também pode, de forma ilustrativa, prover funções de temporização para o processador 17.[00122]
[00123] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que emite uma localização geográfica atual do dispositivo 16. O sistema de localização 27 pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de contagem de mortos, uma triangulação celular sistema ou outro sistema de posicionamento. O sistema de localização 27 também pode incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera mapas desejados, rotas de navegação e outras funções geográficas.[00123]
[00124] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, ajustes de rede 31, aplicativos 33, ajustes de configuração de aplicativo 35, armazenamento de dados 37, unidades de operação de comunicação 39 e ajustes de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador volátil e não volátil tangível. A memória 21 também pode incluir mídia de armazenamento de computador (descrito abaixo). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador execute etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar também sua funcionalidade.[00124]
[00125] A Figura 14 mostra um exemplo em que o dispositivo 16 é um computador tablet 850. Na Figura 14, o computador 850 é mostrado com tela de exibição de interface de usuário 852. A tela 852 pode ser uma tela de toque ou uma interface habilitada para caneta que recebe entradas de uma caneta ou estilete. A tela 852 também pode usar um teclado virtual na tela. Obviamente, a tela 852 também pode ser conectada a um teclado ou outro dispositivo de entrada do usuário por meio de um mecanismo de conexão adequado, como uma ligação sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 850 também pode receber, de forma ilustrativa, entradas de voz.[00125] Figure 14 shows an example in which
[00126] A Figura 15 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma tela sensível ao toque 73 que exibe ícones ou blocos ou outros mecanismos de entrada do usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para executar aplicativos, fazer chamadas, executar dados operações de transferência, etc. Em geral, o telefone inteligente 71 é construído em um sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançadas do que um telefone comum.[00126] Figure 15 shows that the device may be a
[00127] Observe que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.[00127] Note that other shapes of the
[00128] A Figura 16 é um exemplo de um ambiente de computação no qual os elementos das Figuras anteriores, ou partes delas (por exemplo) podem ser implantados. Com referência à Figura 16, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 910 programado para operar como discutido acima. Os componentes do computador 910 podem incluir, mas não estão limitados a, uma unidade de processamento 920 (que pode incluir processadores ou servidores das Figuras anteriores), uma memória de sistema 930 e um barramento de sistema 921 que acopla vários componentes do sistema, incluindo a memória do sistema para a unidade de processamento 920. O barramento de sistema 921 pode ser qualquer um dos vários tipos de estruturas de barramento, incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico e um barramento local usando qualquer uma das várias arquiteturas de barramento. Memória e programas descritos em relação às Figuras anteriores pode ser implantado em porções correspondentes da Figura 16.[00128] Figure 16 is an example of a computing environment in which the elements of the previous Figures, or parts thereof (for example) can be deployed. Referring to Figure 16, an example system for implementing some embodiments includes a general purpose computing device in the form of a
[00129] O computador 910 normalmente inclui uma variedade de mídia legível por computador. A mídia legível por computador pode ser qualquer mídia disponível que pode ser acessada pelo computador 910 e inclui mídia volátil e não volátil, mídia removível e não removível. A título de exemplo, e não de limitação, a mídia legível por computador pode incluir mídia de armazenamento de computador e mídia de comunicação. A mídia de armazenamento do computador é diferente e não inclui um sinal de dados modulado ou onda portadora. A mídia de armazenamento de computador inclui mídia de armazenamento de hardware, incluindo mídia volátil e não volátil, removível e não removível implementada em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informações, como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. A mídia de armazenamento do computador inclui, mas não se limita a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento em disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento em disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético ou qualquer outro meio que possa ser usado para armazenar a informação desejada e que possa ser acessado pelo computador 910. O meio de comunicação pode incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui quaisquer meios de entrega de informações. O termo "sinal de dados modulado" significa um sinal que tem uma ou mais de suas características definidas ou alteradas de forma a codificar informações no sinal.[00129]
[00130] A memória do sistema 930 inclui mídia de armazenamento de computador na forma de memória volátil e/ou não volátil, como memória somente de leitura (ROM) 931 e memória de acesso aleatório (RAM) 932. Um sistema básico de entrada/saída 933 (BIOS), que contém as rotinas básicas que ajudam a transferir informações entre os elementos dentro do computador 910, como durante a inicialização, é tipicamente armazenado na ROM 931. A RAM 932 normalmente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis e/ou atualmente sendo operados pela unidade de processamento 920. A título de exemplo, e não de limitação, a Figura 16 ilustra o sistema operacional 934, programas de aplicativo 935, outros módulos de programa 936 e dados de programa 937.[00130]
[00131] O computador 910 também pode incluir outros meios de armazenamento de computador voláteis/não voláteis removíveis/não removíveis. Apenas a título de exemplo, a Figura 16 ilustra uma unidade de disco rígido 941 que lê ou grava em mídia magnética não removível e não volátil, uma unidade de disco óptico 955 e disco óptico não volátil 956. A unidade de disco rígido 941 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 921 através de uma interface de memória removível, como interface 940, e unidade de disco óptico 955 são normalmente conectadas ao barramento de sistema 921 por uma interface de memória removível, como interface 950.[00131]
[00132] Alternativamente, ou adicionalmente, a funcionalidade descrita no presente documento pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes de hardware que podem ser usados incluem Matrizes de Portas Programáveis em Campo (FPGAs), Circuitos Integrados Específicos de Aplicativos (por exemplo, ASICs), Produtos Padrão Específicos de Aplicativos (por exemplo, ASSPs), Sistemas on-a-chip (SOCs), Dispositivos Lógicos Programáveis Complexos (CPLDs), etc.[00132] Alternatively, or additionally, the functionality described in this document may be performed, at least in part, by one or more hardware components. For example, and without limitation, illustrative types of hardware components that may be used include Field Programmable Gate Arrays (FPGAs), Application-Specific Integrated Circuits (e.g., ASICs), Application-Specific Standard Products (e.g., ASSPs ), Systems on a Chip (SOCs), Complex Programmable Logic Devices (CPLDs), etc.
[00133] As unidades e seus meios de armazenamento de computador associados discutidos acima e ilustrados na Figura 16, proveem armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 910. Na Figura 16, por exemplo, a unidade de disco rígido 941 é ilustrada como armazenamento do sistema operacional 944, programas de aplicativos 945, outros módulos de programa 946 e dados de programa 947. Observe que esses componentes podem ser iguais ou diferentes do sistema operacional 934, programas de aplicativos 935, outros módulos de programa 936 e dados de programa 937.[00133] The units and their associated computer storage media discussed above and illustrated in Figure 16, provide storage of computer-readable instructions, data structures, program modules, and other data for the
[00134] Um usuário pode inserir comandos e informações no computador 910 por meio de dispositivos de entrada, como um teclado 962, um microfone 963 e um dispositivo apontador 961, como um mouse, trackball ou touch pad. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir um joystick, gamepad, antena parabólica, scanner ou similares. Estes e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 920 através de uma interface de entrada de usuário 960 que é acoplada ao barramento do sistema, mas pode ser conectada por outra interface e estruturas de barramento. Um visor visual 991 ou outro tipo de dispositivo de exibição também está conectado ao barramento de sistema 921 por meio de uma interface, como uma interface de vídeo 990. Além do monitor, os computadores também podem incluir outros dispositivos de saída periféricos, como alto-falantes 997 e impressora 996, que pode ser conectado através de uma interface periférica de saída 995.[00134] A user may enter commands and information into
[00135] O computador 910 é operado em um ambiente de rede usando conexões lógicas (como uma rede de área de controlador - CAN, uma rede de área local - LAN ou rede de longa distância WAN) para um ou mais computadores remotos, como um computador remoto 980.[00135]
[00136] Quando usado em um ambiente de rede LAN, o computador 910 é conectado à LAN 971 através de uma interface de rede ou adaptador 970. Quando usado em um ambiente de rede WAN, o computador 910 normalmente inclui um modem 972 ou outros meios para estabelecer comunicações pela WAN 973, como a Internet. Em um ambiente de rede, os módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A Figura 16 ilustra, por exemplo, que os programas de aplicativos remotos 985 podem residir no computador remoto 980.[00136] When used in a LAN network environment, the
[00137] Deve-se observar também que os diferentes exemplos descritos no presente documento podem ser combinados de diferentes maneiras. Ou seja, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo isso está contemplado no presente documento.[00137] It should also be noted that the different examples described in this document can be combined in different ways. That is, parts of one or more examples can be combined with parts of one or more other examples. All of this is covered in this document.
[00138] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica para características estruturais e/ou atos metodológicos, deve-se entender que a matéria definida nas reivindicações anexas não está necessariamente limitado às características específicas ou atos descritos acima. Em vez disso, as características e atos específicos descritos acima são descritos como exemplos de formas de implementação das reivindicações.[00138] Although the matter has been described in specific language for structural characteristics and/or methodological acts, it must be understood that the matter defined in the attached claims is not necessarily limited to the specific characteristics or acts described above. Instead, the specific features and acts described above are described as examples of ways of implementing the claims.
Claims (15)
uma armação (108;506);
um sistema de plantio (110; 524) apoiado na armação e configurado para plantar sementes em uma fileira, sendo que o sistema de plantio compreende um elemento de engate ao solo móvel em relação à armação e configurado para engatar a superfície do solo de um campo; e
um sistema de detecção de contorno de campo (256) configurado para:
receber dados de sensor in situ representando uma localização do elemento de engate ao solo;
gerar dados de contorno de campo representando um contorno da superfície do solo com base nos dados do sensor in situ; e
gerar um sinal de controle com base nos dados de contorno de campo.Agricultural planting machine (100;500), characterized by the fact that it comprises:
a frame (108;506);
a planting system (110; 524) supported on the frame and configured to plant seeds in a row, the planting system comprising a ground engagement element movable with respect to the frame and configured to engage the soil surface of a field ; It is
a field contour detection system (256) configured to:
receiving in situ sensor data representing a location of the ground engagement element;
generating field contour data representing a contour of the ground surface based on in situ sensor data; It is
generate a control signal based on field contour data.
primeiros dados representando uma primeira posição da armação; e
segundos dados representando uma segunda posição do elemento de engate ao solo em relação à armação.Agricultural planting machine according to claim 1, characterized by the fact that the in situ sensor data comprises:
first data representing a first position of the frame; It is
second data representing a second position of the ground engagement element in relation to the frame.
armazenar o mapa de contorno de campo em um armazenamento de dados;
ou emitir o mapa de contorno do campo.Agricultural planting machine according to claim 1, characterized by the fact that the control signal is configured to control the agricultural planting machine for at least one of:
storing the field contour map in a data store;
or issue the field contour map.
um sensor de posição montado no elemento de engate ao solo e configurado para gerar os dados do sensor in situ.Agricultural planting machine according to claim 1, characterized by the fact that it additionally comprises:
a position sensor mounted on the ground engagement member and configured to generate sensor data in situ.
receber (404) dados de sensor in situ representando uma localização de um elemento de engate ao solo montado de forma móvel em relação a uma armação de uma máquina de plantio agrícola;
gerar (422) dados de contorno de campo representando um contorno de uma superfície de solo de um campo com base nos dados do sensor in situ; e
gerar (430) um sinal de controle com base nos dados de contorno de campo.Computer-implemented method, characterized by the fact that it comprises:
receiving (404) in situ sensor data representing a location of a movably mounted ground engagement member relative to a frame of an agricultural planting machine;
generating (422) field contour data representing a contour of a ground surface of a field based on the in situ sensor data; It is
generating (430) a control signal based on the field contour data.
pelo menos um processador (224;310); e
instruções de armazenamento de memória executáveis por pelo menos um processador, em que a instrução, quando executada, faz com que o sistema de controle:
receba (452) os primeiros dados do sensor representando uma localização de uma armação da máquina de plantio agrícola, em que a máquina de plantio agrícola inclui uma unidade de fileira montada de forma móvel em relação à armação e a unidade de fileira tem um elemento de engate ao solo configurado para engatar uma superfície do solo de um campo;
receba (470) dados do segundo sensor representando uma localização da engate ao solo em relação à armação;
gere (428) dados de contorno de campo representando um contorno da superfície de solo do campo com base nos dados do primeiro sensor e nos dados do segundo sensor; e
gere (430) um sinal de controle com base nos dados de contorno de campo.Control system (118) for an agricultural planting machine (100;500), characterized by the fact that the control system comprises:
at least one processor (224;310); It is
memory storage instructions executable by at least one processor, wherein the instruction, when executed, causes the control system to:
receive (452) first sensor data representing a location of an agricultural planting machine frame, wherein the agricultural planting machine includes a row unit movably mounted relative to the frame and the row unit has a ground hitch configured to engage a field ground surface;
receive (470) data from the second sensor representing a location of the ground hitch relative to the frame;
generate (428) field contour data representing a contour of the ground surface of the field based on data from the first sensor and data from the second sensor; It is
generate (430) a control signal based on the field contour data.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US17/667,075 | 2022-02-08 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BR102022023502A2 true BR102022023502A2 (en) | 2023-08-22 |
Family
ID=
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