BR102020004851A2 - METHOD FOR ADJUSTING A PARAMETER OF AN AGRICULTURAL SPRAYING DEVICE - Google Patents
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Abstract
a invenção refere-se a um método para o ajuste de um parâmetro de um dispositivo de pulverização agrícola (10), a fim de aplicar um meio de pulverização (24) de modo visado sobre um objeto (25, 26), em particular, uma planta (25) e/ou um terreno (26), de uma superfície agrícola (28) por meio de uma unidade de bicos de pulverização (16) do dispositivo de pulverização agrícola (10). o método compreende as etapas seguintes: gerar um padrão de luz característico (50) sobre o objeto (25, 26), por meio de uma unidade de iluminação (20) do dispositivo de pulverização agrícola (10); detectar o objeto (25, 26) com o padrão de luz (50) característico gerado por meio de uma unidade de câmera (18) a fim de obter uma informação de imagem; determinar uma informação de distância (h(s2), h(k2)), em particular, de uma distância (h(s2), h(k2)) e/ou de um curso da distância do objeto (25, 26) em relação ao dispositivo de pulverização agrícola (10), em particular, à unidade de câmera (18) e/ou à unidade de bicos de pulverização (16), mediante o emprego do padrão de luz (50) característico gerado na informação de imagem obtida por meio de uma unidade de controle (40); e ajustar o parâmetro em função da informação de distância (h(s2), h(k2)) determinada do objeto (25, 26) por meio da unidade de controle, a fim de aplicar o meio de pulverização (24) de modo visado sobre um objeto (25, 26).the invention relates to a method for adjusting a parameter of an agricultural spraying device (10), in order to apply a spraying means (24) in a targeted manner on an object (25, 26), in particular, a plant (25) and / or land (26), of an agricultural surface (28) by means of a spray nozzle unit (16) of the agricultural spray device (10). the method comprises the following steps: generating a characteristic light pattern (50) on the object (25, 26), by means of a lighting unit (20) of the agricultural spraying device (10); detecting the object (25, 26) with the characteristic light pattern (50) generated by means of a camera unit (18) in order to obtain image information; determine a distance information (h (s2), h (k2)), in particular, a distance (h (s2), h (k2)) and / or a course of the object's distance (25, 26) in in relation to the agricultural spraying device (10), in particular, the camera unit (18) and / or the spray nozzle unit (16), using the characteristic light pattern (50) generated in the image information obtained through a control unit (40); and adjust the parameter according to the distance information (h (s2), h (k2)) determined from the object (25, 26) by means of the control unit, in order to apply the spray medium (24) in a targeted manner on an object (25, 26).
Description
[001] A invenção refere-se a um método para o ajuste de um parâmetro de um dispositivo de pulverização agrícola, a fim de aplicar de modo visado um meio de pulverização sobre um objeto, em particular, uma planta e/ou um terreno de uma superfície agrícola, por meio de uma unidade de bicos de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola, e refere-se a um dispositivo de controle correspondente, bem como a um dispositivo de pulverização agrícola para a aplicação visada de um meio de pulverização sobre um objeto, em particular, uma planta e/ou um terreno de uma superfície agrícola por meio de uma unidade de bicos de pulverização, de uma unidade de câmara, de uma unidade de posicionamento, de uma unidade de transporte e de uma unidade de controle de acordo com o gênero das reivindicações independentes.[001] The invention relates to a method for adjusting a parameter of an agricultural spraying device, in order to apply in a targeted way a spraying medium on an object, in particular, a plant and / or a soil of an agricultural surface, by means of a spray nozzle unit of the agricultural spraying device, and refers to a corresponding control device, as well as an agricultural spraying device for the targeted application of a spraying medium on an object , in particular, a plant and / or land on an agricultural surface by means of a spray nozzle unit, a chamber unit, a positioning unit, a transport unit and a control unit in accordance with the gender of the independent claims.
[002] No caso da aplicação de herbicidas por meio de pulverizadores de campo agrícolas o posicionamento dos bicos sobre o solo representa um papel central, uma vez que desse modo a superfície umedecida, bem como a quantidade aplicada variam. A fim de manter essa quantidade constante, nos pulverizadores de campo são empregados sensores de distância. Tipicamente esses sensores se baseiam em sensores de ultrassom, como é divulgado, por exemplo, nos documentos de patente alemães DE 41 40 254 A1 e DE 10 2015 101 982 A1. Esses sensores regulam segmentos individuais dos pulverizadores de campo de até 40 m de largura ativamente a uma distância constante em relação à superfície detectada, como é mostrado no documento de patente europeu EP 26 30 856 B1. Se os sensores de ultrassom no sistema de alavancas de pulverização forem dispostos perpendicular-mente olhando para baixo, então resultam dificuldades durante a medição devido à névoa de pulverização. A fim de evitar isso. os sensores podem ser direcionados inclinadamente para frente, o que no caso de sensores de ultrassom leva a um sinal bastante reduzido. Por isso o documento de patente alemão DE 10 2015 101 982 A1 sugere deslocar os sensores para um sistema de alavancas dobrável para frente. No entanto, junto com isso acompanha um dispêndio elevado construtivo e do peso. Além disso, no caso de sensores orientados para baixo, sempre apenas o perfil do solo que já foi percorrido é detectado. Devido a isso não é possível uma regulagem prévia. O documento de patente alemão DE 10 2011 108 480 A1 descreve um pulverizador de campo, no qual, por meio de sensores de aceleração, é determinada a deflexão do sistema de alavancas de pulverização na direção de movimento e, portanto, a posição absoluta de uma linha no sistema de alavancas de pulverização em relação ao solo, a fim de influenciar uma quantidade de propagação de um produto a ser propagado.[002] In the case of the application of herbicides by means of agricultural field sprayers, the positioning of the nozzles on the ground plays a central role, since in this way the moistened surface, as well as the applied amount, vary. In order to keep this constant, distance sprayers are used in field sprayers. Typically these sensors are based on ultrasound sensors, as disclosed, for example, in the German patent documents DE 41 40 254 A1 and DE 10 2015 101 982 A1. These sensors actively regulate individual segments of the field sprayers up to 40 m wide at a constant distance from the detected surface, as shown in the European
[003] Do mesmo modo são conhecidos métodos e sistemas que reconhecem fileiras de plantas com base na imagem de uma câmera em uma máquina agrícola. Nesse caso. a câmera pode ser montada na máquina e ser disposta inclinada olhando para frente (compare com Guerrero et al., "Crop rows and weeds detection in maize fields applying a computer vision system based on geometry/ Detecção de fileiras e ervas daninhas em campos de milho aplicando um sistema de visão computacional baseado em geometria", Computers and Electronics in Agriculture. 2017)[003] Similarly, methods and systems are recognized that recognize rows of plants based on the image of a camera on an agricultural machine. In this case. the camera can be mounted on the machine and arranged tilted looking forward (compare with Guerrero et al., "Crop rows and weeds detection in maize fields applying a computer vision system based on geometry / Detecting rows and weeds in corn fields applying a computer vision system based on geometry ", Computers and Electronics in Agriculture. 2017)
[004] O objeto da presente invenção é um método para o ajuste de um parâmetro de um dispositivo de pulverização agrícola, a fim de aplicar um meio de pulverização de modo visado sobre um objeto, em particular, uma planta e/ou um terreno, de uma superfície agrícola por meio de uma unidade de bicos de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola, com as etapas seguintes:
- - gerar um padrão de luz característico sobre o objeto, por meio de uma unidade de iluminação do dispositivo de pulverização agrícola;
- - detectar o objeto com o padrão de luz característico gerado por meio de uma unidade de câmera do dispositivo de pulverização agrícola, a fim de obter uma informação de imagem;
- - determinar uma informação de distância, em particular, uma distância e/ou um curso da distância do objeto em relação ao dispositivo de pulverização agrícola, em particular, à unidade de câmera e/ou à unidade de bicos de pulverização, mediante o emprego do padrão de luz característico gerado na informação de imagem obtida por meio de uma unidade de controle; e
- - ajustar o parâmetro em função da informação de distância determinada do objeto por meio da unidade de controle, a fim de aplicar o meio de pulverização de modo visado sobre um objeto.
- - generate a characteristic light pattern on the object, by means of a lighting unit of the agricultural spraying device;
- - detect the object with the characteristic light pattern generated by means of a camera unit of the agricultural spraying device, in order to obtain image information;
- - determine a distance information, in particular, a distance and / or a course of the object's distance from the agricultural spraying device, in particular the camera unit and / or the spray nozzle unit, using the characteristic light pattern generated in the image information obtained by means of a control unit; and
- - adjust the parameter according to the determined distance information of the object by means of the control unit, in order to apply the spray medium in a targeted way on an object.
[005] Além disso, é objeto da presente invenção uma unidade de controle para o ajuste de um parâmetro de um dispositivo de pulverização agrícola, a fim aplicar um meio de pulverização de modo visado, sobre um objeto em particular, uma planta e/ou um terreno de uma superfície agrícola, por meio de uma unidade de bicos de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola, sendo que. a unidade de controle está equipada para realizar as etapas seguintes:
- - determinar uma informação de distância em particular, uma distância e/ou um curso de distância do objeto em relação ao dispositivo de pulverização agrícola, em particular, para uma unidade de câmera e/ou para a unidade de bicos de pulverização mediante emprego de um padrão de luz característico gerado na informação de imagem obtida, sendo que. o padrão de luz característico sobre o obje-to foi produzido no objeto por meio de uma unidade de iluminação do dispositivo de pulverização agrícola, e o objeto com o padrão de luz característico gerado foi detectado por meio da unidade de câmera, a fim de obter a informação de imagem; e
- - ajustar o parâmetro em função da informação de distância determinada do objeto em particular, através de controle de uma unidade de posicionamento e/ou de uma unidade de transporte, a fim de aplicar o meio de pulverização de modo visado sobre o objeto.
- - determine a particular distance information, a distance and / or a course of distance from the object in relation to the agricultural spraying device, in particular, for a camera unit and / or for the spray nozzle unit using a characteristic light pattern generated in the image information obtained, being that. the characteristic light pattern on the object was produced on the object by means of an agricultural spray device lighting unit, and the object with the characteristic light pattern generated was detected by means of the camera unit, in order to obtain image information; and
- - adjust the parameter according to the determined distance information of the particular object, by controlling a positioning unit and / or a transport unit, in order to apply the spray medium in a targeted way on the object.
[006] Além disso, é objeto da presente invenção um dispositivo de pulverização agrícola para a aplicação visada de um meio de pulverização sobre um objeto, em particular, uma planta e/ou um terreno de uma superfície agrícola com uma unidade de bicos de pulverização, uma unidade de câmera, uma unidade de posicionamento, uma unidade de transporte e a unidade de controle descrita anteriormente.[006] In addition, an agricultural spraying device for the targeted application of a spraying medium on an object, in particular a plant and / or a land on an agricultural surface with a spray nozzle unit, is an object of the present invention. , a camera unit, a positioning unit, a transport unit and the control unit described above.
[007] Finalmente é objeto da presente invenção um programa de computador, o qual é equipado para o propósito de realizar e/ou controlar todas as etapas de um método descrito anteriormente, bem como um meio de armazenamento legível por máquina com o programa de computador armazenado nele.[007] Finally, the object of the present invention is a computer program, which is equipped for the purpose of carrying out and / or controlling all the steps of a method described above, as well as a machine-readable storage medium with the computer program. stored in it.
[008] O método é pensado para finalidades agrícolas. Como uma finalidade agrícola, no contexto da presente invenção pode ser entendida uma finalidade, que é direcionada para um cultivo econômico de plantas úteis.[008] The method is designed for agricultural purposes. As an agricultural purpose, in the context of the present invention a purpose can be understood, which is directed towards an economical cultivation of useful plants.
[009] Nesse caso, a aplicação do meio de pulverização é realizada sobre uma superfície agrícola ou sobre uma utilizada para fins agrícola. Entre essas podem ser entendidas um campo ou uma superfície de cultivo para plantas ou também parcela de uma superfície de cultivo desse tipo. Por conseguinte, a superfície agrícola pode ser uma superfície arável, uma pastagem ou um prado. As plantas podem compreender, por exemplo, plantas úteis, cujo fruto é usado na agricultura (por exemplo, como alimentos, ração animal ou como planta energética) bem como ervas, ervas daninhas e gramineas.[009] In this case, the application of the spray medium is carried out on an agricultural surface or on one used for agricultural purposes. Among these can be understood a field or a cultivation area for plants or a portion of such a cultivation area. Therefore, the agricultural area can be an arable area, a pasture or a meadow. Plants can comprise, for example, useful plants, the fruit of which is used in agriculture (for example, as food, animal feed or as an energy plant) as well as herbs, weeds and grasses.
[010] De preferência, todas as etapas do método durante um movimento, em particular, de uma viagem ou de um voo do dispositivo de pulverização agrícola são realizadas sobre a superfície agrícola.[010] Preferably, all steps of the method during a movement, in particular, of a trip or a flight of the agricultural spraying device are carried out on the agricultural surface.
[011] De forma vantajosa, o dispositivo de pulverização agrícola é executado para realizar o método de modo automatizado, a fim de possibilitar um tratamento rápido, confiável e eficiente de um campo.[011] Advantageously, the agricultural spraying device is executed to carry out the method in an automated way, in order to enable a fast, reliable and efficient treatment of a field.
[012] O dispositivo de pulverização agrícola pode ser, em particular, parte de um pulverizador de campo agrícola ou de um aparelho de proteção de plantas, ou pode ser executado como um pulverizador de campo agrícola ou um aparelho de proteção de plantas. O dispositivo de pulverização agrícola pode compreender uma unidade móvel, ou ser disposto em uma unidade móvel, sendo que, a unidade móvel pode ser executada, em particular, como veículo terrestre e/ou veiculo aéreo e/ou reboque. A unidade móvel pode ser em particular, uma máquina de trabalho agrícola, por exemplo, uma máquina de tração, um trator, um pulverizador de campo de autocondução ou autônomo ou um robô de autocondução ou autônomo. O dispositivo de pulverização agrícola pode ser em particular, um pulverizador de campo puxado, um pulverizador de campo de autocondução ou um pulverizador de campo de cultivo. O dispositivo de pulverização agrícola também pode ser anexado a um dispositivo hidráulico de uma máquina de trabalho agrícola. Também é concebível que o dispositivo de pulverização agrícola seja montado em uma superfície de carregamento de uma máquina de trabalho agrícola. De modo alternativo, o dispositivo de pulverização pode ser engatado na máquina de trabalho agrícola. O dispositivo de pulverização agrícola ou o pulverizador de campo pode apresentar pelo menos um tanque de meio de pulverização para a recepção do meio de pulverização. Nesse caso. o dispositivo de pulveriza-çáo agrícola ou o pulverizador de campo também pode apresentar uma unidade de mistura, a qual (começa) misturar diretamente no dispositivo de pulverização agrícola um concentrado de meio de pulverização com água ao meio de pulverização a ser aplicado.[012] The agricultural spraying device can, in particular, be part of an agricultural field sprayer or plant protection device, or it can be performed as an agricultural field sprayer or plant protection device. The agricultural spraying device may comprise a mobile unit, or be arranged in a mobile unit, the mobile unit being able to be executed, in particular, as a land vehicle and / or aerial vehicle and / or trailer. The mobile unit can be, in particular, an agricultural work machine, for example, a traction machine, a tractor, a self-driving or autonomous field sprayer or a self-driving or autonomous robot. The agricultural spraying device can be, in particular, a pulled field sprayer, a self-driving field sprayer or a crop field sprayer. The agricultural spraying device can also be attached to a hydraulic device on an agricultural working machine. It is also conceivable that the agricultural spraying device is mounted on a loading surface of an agricultural working machine. Alternatively, the spraying device can be engaged with the agricultural working machine. The agricultural spray device or field sprayer may have at least one tank of spray medium for receiving the spray medium. In this case. the agricultural spraying device or field sprayer may also have a mixing unit, which (starts) directly mixing a concentrate of spraying medium with water in the spraying medium to be applied in the agricultural spraying device.
[013] O meio de pulverização é, em particular, um líquido de pulverização. O meio de pulverização pode apresentar ou ser um preparado agrícola ou um meio de proteção de plantas (PSM), em particular, um concentrado do meio de proteção de plantas. Portanto, o meio de pulverização pode apresentar um pesticida como, por exemplo, um herbicida, fungicida ou um inseticida. No entanto, o meio de pulverização também pode apresentar ou ser um fertilizante, em particular, um concentrado de fertilizante. Nesse caso, o meio de pulverização pode apresentar um regulador de crescimento. O meio de pulverização pode apresentar um agente ativo granular, que foi misturado com um líquido de suporte. O líquido de pulverização pode ser formado, por exemplo, como: líquido, suspensão, emulsão, solução ou uma combinação disso. O liquido de pulverização é formado, de preferência, como meio de proteção de plantas diluído com água ou fertilizante diluído com água. O líquido de pulverização, portanto, pode ser um caldo de pulverização.[013] The spray medium is, in particular, a spray liquid. The spraying medium can be either an agricultural preparation or a plant protection medium (PSM), in particular, a concentrate of the plant protection medium. Therefore, the spraying medium may contain a pesticide, such as an herbicide, fungicide or an insecticide. However, the spraying medium can also present or be a fertilizer, in particular, a fertilizer concentrate. In that case, the spray medium may have a growth regulator. The spraying medium may have a granular active agent, which has been mixed with a support liquid. The spray liquid can be formed, for example, as: liquid, suspension, emulsion, solution or a combination thereof. The spray liquid is preferably formed as a means of plant protection diluted with water or fertilizer diluted with water. The spray liquid, therefore, can be a spray broth.
[014] A aplicação do meio de pulverização pode ser realizada, em particular, por meio de uma unidade de transporte. Nesse caso, a unidade de transporte pode ser executada para transportar ou conduzir, em particular, para dosar um líquido e/ou um granulado sob pressão. Portanto, a unidade de transporte pode compreender, por exemplo, respectivamente uma/ um ou várias bombas, bombas de transporte. bombas de dosagem, acumulador de pressão, transportadores de parafuso, válvulas, anteparos, etc.[014] The application of the spray medium can be carried out, in particular, by means of a transport unit. In that case, the transport unit can be made to transport or drive, in particular, to dose a liquid and / or a granulate under pressure. Therefore, the transport unit can comprise, for example, respectively one / one or several pumps, transport pumps. dosing pumps, pressure accumulator, screw conveyors, valves, bulkheads, etc.
[015] A unidade de bicos de pulverização apresenta, de preferência, respectivamente pelo menos um bico de pulverização para a apli-cação do meio de pulverização, e pelo menos uma válvula para o controle ou regulagem da quantidade de meio de pulverização aplicado. Portanto, a unidade de bicos de pulverização é executada podendo ser controlada ou acionada. A válvula pode ser disposta ou integrada no bico de pulverização. No entanto, a válvula também pode ser ligada à frente, isto é, (na direção de fluxo do meio de pulverização), à montante do bico de pulverização. A unidade de bicos de pulverização, no entanto. também pode apresentar vários bicos de pulverização com uma válvula ligada à frente de cada bico. Além disso, a unidade de bicos de pulverização também pode apresentar vários bicos de pulverização com somente uma válvula ligada à frente dos bicos de pulverização, de tal modo que durante o acionamento da válvula o meio de pulverização é aplicado por meio de todos os bicos de pulverização da unidade de bicos de pulverização. A válvula pode ser executada como uma válvula modulada por largura de pulso (válvula PWM) ou como uma válvula proporcional. A unidade de bicos de pulverização pode ser executada como largura parcial de um sistema de bicos do dispositivo de pulverização agrícola. As unidades de bicos de pulverização podem ser controladas individualmente ou separadamente e/ou em grupos ou associações definidos e/ou todas em conjunto. Os bicos de pulverização de cada unidade de bicos de pulverização podem ser controlados individualmente ou separadamente e/ou em grupos ou associações definidos e/ou todos em conjunto.[015] The spray nozzle unit preferably has at least one spray nozzle respectively for the application of the spray medium, and at least one valve for controlling or regulating the amount of spray medium applied. Therefore, the spray nozzle unit is executed and can be controlled or activated. The valve can be arranged or integrated in the spray nozzle. However, the valve can also be connected at the front, that is, (in the direction of flow of the spray medium), upstream of the spray nozzle. The spray nozzle unit, however. it can also have several spray nozzles with a valve attached to the front of each nozzle. In addition, the spray nozzle unit can also have several spray nozzles with only one valve connected to the front of the spray nozzles, such that during the actuation of the valve the spray medium is applied by means of all the spray nozzles. spraying the spray nozzle unit. The valve can be performed as a pulse width modulated valve (PWM valve) or as a proportional valve. The spray nozzle unit can be made as a partial width of a nozzle system of the agricultural spray device. The spray nozzle units can be controlled individually or separately and / or in defined groups or associations and / or all together. The spray nozzles of each spray nozzle unit can be controlled individually or separately and / or in defined groups or associations and / or all together.
[016] De preferência, a informação de distância é uma distância vertical ou uma diferença de altura e/ou um curso da distância vertical ou curso da altura do objeto em relação a uma unidade do dispositivo de pulverização agrícola, em particular, à unidade de câmera e/ou à unidade de bicos de pulverização.[016] Preferably, the distance information is a vertical distance or a height difference and / or a course of the vertical distance or course of the height of the object in relation to a unit of the agricultural spraying device, in particular, to the unit of camera and / or spray nozzle unit.
[017] O parâmetro ajustado ou a ser ajustado serve para a aplicação "visada" do meio de pulverização sobre um objeto. Isto significa, em outras palavras, que o parâmetro tem influência especialmente sobre o local e a imagem da superfície de impacto do meio de pulverização, a fim de aplicar uma quantidade de meio de pulverização ou quantidade de substância ativa desejada sobre o objeto. O parâmetro é. de preferência, um parâmetro de geometria, em particular, uma distância vertical, isto é, uma altura ou diferença de altura, e/ou uma orientação da unidade de bicos de pulverização em relação ao objeto; e/ou um parâmetro de pulverização, que é selecionado, em particular, do grupo constituído de; pressão de pulverização, quantidade de meio de pulverização, perfil de pulverização, quantidade de substância ativa no meio de pulverização. O parâmetro ajustado corresponde em particular, a um parâmetro teórico para a aplicação visada do meio de pulverização ou da quantidade de substância ativa sobre o objeto.[017] The parameter set or to be adjusted is used for the "targeted" application of the spraying medium on an object. This means, in other words, that the parameter has an influence especially on the location and image of the impact surface of the spray medium, in order to apply an amount of spray medium or desired amount of active substance to the object. The parameter is. preferably, a geometry parameter, in particular, a vertical distance, i.e., a height or height difference, and / or an orientation of the spray nozzle unit with respect to the object; and / or a spray parameter, which is selected, in particular, from the group consisting of; spray pressure, amount of spray medium, spray profile, amount of active substance in the spray medium. The adjusted parameter corresponds in particular to a theoretical parameter for the intended application of the spray medium or the amount of active substance on the object.
[018] Nesse caso, de preferência, na etapa do ajuste o parâmetro de geometria é ajustado por meio de uma unidade de posicionamento, que é executada em particular, para levantar a unidade de bicos de pulverização em relação ao objeto, e abaixar e/ou movimentar para frente e para trás e/ou inclinar ao longo de uma direção de movimento do dispositivo de pulverização; e/ou o parâmetro de pulverização é ajustado por meio de uma unidade de transporte que é executada, em particular, para ajustar a pressão de pulverização e/ou a quantidade do meio de pulverização, e/ou o perfil de pulverização, e/ou a quantidade de agente ativo no meio de pulverização. Isto significa, em outras palavras, que a unidade de posicionamento é executada para posicionar a unidade de bicos de pulverização em relação ao objeto. A unidade de posicionamento pode ser executada para movimentar a unidade de bicos de pulverização direta ou indiretamente. Portanto, a unidade de posicionamento também pode ser executada para movimentar um sistema de alavancas de pulverização, de tal modo que a unidade de bicos de pulverização assume uma posição desejada. No entanto, a unidade de posicionamento também pode ser executada para ajustar a posição de bicos de pulverização individuais em relação ao terreno separadamente, isto é, independente um do outro.[018] In this case, preferably, in the adjustment step, the geometry parameter is adjusted by means of a positioning unit, which is performed in particular, to raise the spray nozzle unit in relation to the object, and to lower and / or move back and forth and / or tilt along a direction of movement of the spraying device; and / or the spray parameter is adjusted by means of a transport unit which is carried out, in particular, to adjust the spray pressure and / or the amount of the spray medium, and / or the spray profile, and / or the amount of active agent in the spray medium. This means, in other words, that the positioning unit is performed to position the spray nozzle unit in relation to the object. The positioning unit can be executed to move the spray nozzle unit directly or indirectly. Therefore, the positioning unit can also be designed to move a spray lever system, such that the spray nozzle unit assumes a desired position. However, the positioning unit can also be performed to adjust the position of individual spray nozzles in relation to the ground separately, that is, independently of each other.
[019] De preferência, o objeto é uma planta ou várias plantas e/ou um terreno, ou uma seção de terreno da superfície agrícola.[019] Preferably, the object is a plant or several plants and / or land, or a section of land on the agricultural surface.
[020] O padrão de luz característico é executado para gerar uma inomogeneidade na informação de imagem. Nesse caso. a inomoge-neidade apresenta um gradiente suficiente, a fim de ser detectável por meio da unidade de câmera. O padrão de luz característico pode ser gerado por uma iluminação estruturada. O padrão de luz característico é sincronizado, de preferência, espectralmente à unidade de câmera. Desse modo podem ser empregadas fontes de luz de banda estreita. O padrão de luz característico pode ser gerado, por exemplo, mediante o emprego de um elemento óptico difrativo e/ou de um blackout óptico gráfico.[020] The characteristic light pattern is performed to generate inhomogeneity in the image information. In this case. the inhomogeneity has a sufficient gradient, in order to be detectable through the camera unit. The characteristic light pattern can be generated by structured lighting. The characteristic light pattern is preferably synchronized spectral to the camera unit. In this way, narrow band light sources can be used. The characteristic light pattern can be generated, for example, by using a diffractive optical element and / or a graphic optical blackout.
[021] A unidade de iluminação compreende pelo menos uma unidade de luz, de preferência, uma pluralidade de unidades de luz. A unidade de luz pode ser executada como laser ou pode compreender um laser. A unidade de iluminação é disposta e executada, de tal modo que o padrão de luz característico é gerado sobre uma ou em uma área de recepção da unidade de câmera ou da câmera.[021] The lighting unit comprises at least one light unit, preferably a plurality of light units. The light unit can be executed as a laser or it can comprise a laser. The lighting unit is arranged and executed in such a way that the characteristic light pattern is generated over one or in a reception area of the camera unit or the camera.
[022] A unidade de câmera pode compreender pelo menos uma câmera multiespectral e/ou hiperespectral e/ou uma câmera de infravermelho. A unidade de câmera pode ser executada para detectar ou receber imagens na NIR e/ou na área visual.[022] The camera unit can comprise at least one multispectral and / or hyperspectral camera and / or an infrared camera. The camera unit can be executed to detect or receive images in the NIR and / or in the visual area.
[023] De preferência, a unidade de bicos de pulverização, a unidade de iluminação e a unidade de câmera estão dispostas em um sistema de alavancas de pulverização do dispositivo de pulverização agrícola, sendo que. em particular, a unidade de bicos de pulverização apresenta uma pluralidade de bicos de pulverização, a unidade de câmera apresenta uma pluralidade de câmeras e a unidade de iluminação apresenta uma pluralidade de unidades de luz. De preferência, a disposição espacial entre a unidade de iluminação ou a(s) unidade(s) de luz da unidade de iluminação e a unidade de câmera ou a(s) câme-ra(s) da unidade de câmera é, em essência, fixada, isto é, depois da montagem não se alterar durante a operação. De preferência as câmeras e as unidades de luz estão dispostas na direção de movimento do dispositivo de pulverização agrícola, antes dos bicos de pulverização. A cada bico de pulverização está coordenada uma câmera ou duas câmeras, e a cada câmera está coordenada uma unidade de luz. Contudo. nesse caso. a cada bico de pulverização não tem que ser coordenada respectivamente uma câmera separada e/ou a cada câmera respectivamente uma unidade de luz separada. Pelo contrário, também uma câmera pode ser coordenada a vários bicos de pulverização ou uma unidade de luz pode ser coordenada a várias câmeras. Por exemplo, uma câmera pode estar disposta entre dois bicos de pulverização e coordenada a ambos, e a cada câmera pode ser coordenada respectivamente uma unidade de luz separada. Da mesma forma, um bico de pulverização na área de transição da área de recepção de duas câmeras pode ser coordenado a ambas as câmeras.[023] Preferably, the spray nozzle unit, the lighting unit and the camera unit are arranged in a spray lever system of the agricultural spray device, where. in particular, the spray nozzle unit has a plurality of spray nozzles, the camera unit has a plurality of cameras and the lighting unit has a plurality of light units. Preferably, the spatial arrangement between the lighting unit or the light unit (s) of the lighting unit and the camera unit or camera (s) of the camera unit is, in essence , fixed, that is, after the assembly does not change during operation. Preferably the cameras and light units are arranged in the direction of movement of the agricultural spraying device, before the spraying nozzles. Each spray nozzle has a camera or two cameras, and a light unit is coordinated for each camera. Yet. in this case. a separate camera and / or each camera a separate light unit, respectively, does not have to be coordinated for each spray nozzle. On the contrary, a camera can also be coordinated with several spray nozzles or a light unit can be coordinated with several cameras. For example, a camera can be arranged between two spray nozzles and coordinated to both, and each camera can be coordinated with a separate light unit respectively. Likewise, a spray nozzle in the transition area of the two camera reception area can be coordinated with both cameras.
[024] Existe um ângulo β entre o eixo óptico de uma câmera e o eixo óptico da(s) unidade(s) de luz coordenada(s) ou do respectivo padrão de luz característico da(s) unidade(s) de luz. Desse modo resulta uma posição, dependente da distância ou do espaçamento do padrão de luz característico na informação da imagem ou na imagem da câmera. Essa dependência deve ser determinada uma vez (calibração) e depositada na unidade de controle, a fim de determinar a distância e/ou o curso da distância em relação a um objeto em uma unidade de comprimento para a câmera, durante a operação com auxilio do ângulo de inclinação da câmera α e da posição do padrão de luz caracteris-tico na informação da imagem ou na imagem. Por sua vez, a partir disso, pode ser determinada uma distância vertical ou uma diferença de altura em relação ao terreno e também uma alteração da distância ou da altura em relação à posição atual da unidade de bicos de pulverização ou do bico de pulverização correspondente, o qual apresenta uma distância fixa para a câmera, em relação ao objeto. Mediante o emprego da velocidade atual de movimento, então pode ser determinado o instante, no qual a posição do objeto é alcançada e. com isso, em que o novo parâmetro precisa ser ajustado. Nesse caso. podem ser levadas em consideração tanto a altura da planta em relação ao terreno, como também, a altura da unidade de bicos de pulverização em relação ao terreno no instante do alcance da planta.[024] There is an angle β between the optical axis of a camera and the optical axis of the coordinated light unit (s) or the respective light pattern characteristic of the light unit (s). This results in a position, depending on the distance or spacing of the characteristic light pattern in the image information or in the camera image. This dependency must be determined once (calibration) and deposited in the control unit, in order to determine the distance and / or the distance course in relation to an object in a unit of length for the camera, during the operation with the aid of the camera tilt angle α and the position of the characteristic light pattern in the image information or image. In turn, from this, a vertical distance or height difference from the ground can be determined and also a change in distance or height in relation to the current position of the spray nozzle unit or the corresponding spray nozzle, which presents a fixed distance for the camera, in relation to the object. By using the current speed of movement, then the instant at which the object's position is reached e. with that, the new parameter needs to be adjusted. In this case. both the height of the plant in relation to the ground, as well as the height of the spray nozzle unit in relation to the ground can be taken into account when the plant reaches.
[025] A unidade de controle compreende uma unidade de computação para o processamento de sinais ou dados, pelo menos uma unidade de memória para o armazenamento de sinais ou dados, pelo menos uma interface de comunicação para a leitura de dados, em particular. para o recebimento de informações de imagem e para a emissão de dados, em particular, sinais de controle para uma unidade, em particular, para um atuador. A unidade de computação pode ser. por exemplo, um processador de sinais, um microcontrolador ou similar, sendo que. a unidade de memória pode ser uma memória de flash, uma EPROM ou uma unidade de memória magnética. A interface de comunicação pode ser executada para ler ou emitir dados sem fio e/ou com fio, sendo que, uma interface de comunicação, que pode ler ou emitir dados com fio, pode ler esses dados, por exemplo, eletricamente ou opticamente a partir de uma linha de transmissão de dados correspondente ou pode emitir esses dados para uma linha de transmissão de dados correspondente.[025] The control unit comprises a computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one communication interface for reading data, in particular. for receiving image information and for issuing data, in particular, control signals for a unit, in particular, for an actuator. The computing unit can be. for example, a signal processor, a microcontroller or the like, being. the memory unit can be a flash memory, an EPROM or a magnetic memory unit. The communication interface can be executed to read or send data wirelessly and / or wired, and a communication interface, which can read or send data wired, can read this data, for example, electrically or optically from of a corresponding data transmission line, or you can send that data to a corresponding data transmission line.
[026] Portanto, por meio do método de acordo com a invenção é possível, por meio de uma câmera, de preferência, já existente em um dispositivo de pulverização, realizar de modo muito simples e mais em conta uma compensação proativa de diferentes alturas para objetos a serem tratados, a fim de reter ou manter uma distribuição homogénea de substância ativa. Isso é obtido, em particular, pelo fato de que por meio de uma unidade de iluminação é gerado um padrão de luz característico sobre o objeto e em seguida o objeto com o padrão de luz característico gerado é detectado por meio da câmera, a fim de obter uma informação de imagem. Com emprego dessa informação de imagem. então é determinada uma informação de distância, em particular, uma distância (vertical) ou uma altura, e/ou um curso da distância (vertical) ou curso da altura do objeto em relação ao dispositivo de pulverização agrícola, em particular, à unidade de câmera e/ou à unidade de bicos de pulverização, a qual pode ser empregada como sinal de entrada para. por exemplo, a regulagem da dístánda ou da altura da unidade de bicos de pulverização, e/ou dos pulverizadores. Portanto, é possível uma regulagem antecipada da altura da unidade de bicos de pulverização ou da configuração de pulverização em relação ao terreno. razão pela qual pode ser garantida uma melhor cobertura e utilização do meio de pulverização. Nesse caso. sensores de distância adicionais podem ser economizados, razão pela qual os custos e o dispêndio de construção são reduzidos. Além disso, a detecção baseada em câmera possibilita uma diferenciação entre planta e solo. que não é possível por meio de sensores de ultrassom e. por conseguinte, uma regulagem exata para a distância entre solo ou planta. Além disso, com o método sugerido podem ser gerados, de modo muito simples, dados de medição em 3D. os quais possibilitam uma regulagem exata e. além disso, podem ser empregados para outra tarefa ou para a geração de outros dados/ informações.[026] Therefore, by means of the method according to the invention it is possible, by means of a camera, preferably, already existing in a spraying device, to carry out in a very simple way and more into account a proactive compensation of different heights for objects to be treated in order to retain or maintain a homogeneous distribution of active substance. This is achieved, in particular, by the fact that by means of a lighting unit a characteristic light pattern is generated on the object and then the object with the characteristic light pattern generated is detected by means of the camera, in order to get image information. Using this image information. then a distance information is determined, in particular a distance (vertical) or a height, and / or a distance (vertical) course or height course of the object in relation to the agricultural spraying device, in particular, the camera and / or the spray nozzle unit, which can be used as an input signal for. for example, the adjustment of the distánda or the height of the spray nozzle unit, and / or the sprayers. Therefore, it is possible to adjust the height of the spray nozzle unit or the spray configuration in relation to the ground in advance. which is why better coverage and use of the spray medium can be guaranteed. In this case. additional distance sensors can be saved, which is why construction costs and expenditure are reduced. In addition, camera-based detection makes it possible to differentiate between plant and soil. that is not possible through ultrasound sensors e. therefore, an exact adjustment for the distance between soil or plant. In addition, using the suggested method, 3D measurement data can be generated very simply. which make possible an exact adjustment e. in addition, they can be used for another task or to generate other data / information.
[027] É vantajoso se o padrão de luz característico for gerado em uma área de recepção dianteira da unidade de câmera em uma dire-ção de movimento do dispositivo de pulverização agrícola. Através da primeira medida podem ser maximizados o trajeto da reação x e. com isso. o tempo de reação para a aplicação do meio de pulverização.[027] It is advantageous if the characteristic light pattern is generated in a front receiving area of the camera unit in a direction of movement of the agricultural spraying device. Through the first measurement, the reaction path x and e can be maximized. thereby. the reaction time for spraying medium application.
[028] Além disso, é vantajoso se o padrão de luz característico for executado, em essência, de forma linear, e passar especialmente, em essência, perpendicular a uma direção de movimento do dispositivo de pulverização agrícola. Através da primeira medida o padrão de luz característico pode ser gerado ou projetado de modo muito simples.[028] Furthermore, it is advantageous if the characteristic light pattern is carried out, in essence, in a linear manner, and passes especially, in essence, perpendicular to a direction of movement of the agricultural spraying device. With the first measurement, the characteristic light pattern can be generated or projected in a very simple way.
[029] Além disso, é vantajoso se o padrão de luz característico apresentar pelo menos dois. em particular, uma pluralidade de áreas com diferentes dimensões, em particular, larguras e/ou intensidades e/ou espectros de cor. Mediante aproveitamento das diferentes dimensões e/ou dos canais espectrais distintos da unidade de câmera pode ser feita uma coordenação dara (compare, por exemplo. De Bruijn sequence. veja: Geng. Structured-light 3D surface imaging: a tutorial. Advances in Optics and Photonics (3). 2011). Por exemplo, podem ser empregadas uma linha no canal vermelho que passa perpendicular à direção de movimento e uma linha no canal verde, com o dobro da largura. que. do mesmo modo. passa perpendicular à direção de movimento.[029] In addition, it is advantageous if the characteristic light pattern has at least two. in particular, a plurality of areas with different dimensions, in particular, widths and / or intensities and / or color spectra. By taking advantage of the different dimensions and / or different spectral channels of the camera unit, a close coordination can be made (compare, for example. De Bruijn sequence. See: Geng. Structured-light 3D surface imaging: a tutorial. Advances in Optics and Photonics (3). 2011). For example, a line in the red channel that passes perpendicular to the direction of movement and a line in the green channel, twice the width, can be used. what. in the same way. passes perpendicular to the direction of movement.
[030] Além disso, é vantajoso se a unidade de controle for executada para realizar tarefas adicionais mediante o emprego da informação de imagem obtida por meio da unidade de câmera, em particular para determinar informações sobre plantas, em particular para classificar ou segmentar plantas: e/ou determinar informações sobre o solo. em particular determinar um grau de cobertura do terreno da superfície agrícola através das plantas e/ou classificar o terreno: e/ou gerar ou detectar um perfil de altura das plantas e/ou do terreno da superfície agrícola. Em outras palavras, isso quer dizer que a unidade de contro-le e. com isso também a unidade de câmera podem ser usadas, pelo menos parcialmente, para outras tarefas, ou seja. para a detecção ou geração de informações da planta e/ou informações do solo. em particular de um grau de cobertura do terreno através das plantas e/ou de perfis de altura. Desse modo. as informações da imagem, detectadas em qualquer caso. podem ser usadas para o ajuste de parâmetros sem grande dispêndio adicional para gerar informações ou dados relevantes adicionais. Nesse caso. também é concebível combinar os perfis de altura de várias câmeras adjacentes e realizar etapas de processamento adicionais com elas. por exemplo, calcular a média ou determinação de uma tendência através de um segmento do pulverizador, isto é, uma área parcial constituída de vários bicos de pulverização que podem ser ajustados como unidade em altura/ inclinação.[030] In addition, it is advantageous if the control unit is performed to perform additional tasks by using the image information obtained through the camera unit, in particular to determine information about plants, in particular to classify or segment plants: and / or determine information about the soil. in particular to determine a degree of coverage of the land of the agricultural surface through plants and / or to classify the land: and / or to generate or detect a height profile of the plants and / or of the land of the agricultural surface. In other words, this means that the control unit is. with this the camera unit can also be used, at least partially, for other tasks, ie. for the detection or generation of plant information and / or soil information. in particular a degree of coverage of the land through plants and / or height profiles. Thus. the image information, detected in any case. can be used to adjust parameters without much additional expense to generate additional relevant information or data. In this case. it is also conceivable to combine the height profiles of several adjacent cameras and perform additional processing steps with them. for example, averaging or determining a trend through a sprayer segment, that is, a partial area consisting of several spray nozzles that can be adjusted as a unit in height / slope.
[031] Também é vantajoso se. mediante a utilização das informações de distância determinadas, uma regulagem de distância especifica for determinada por meio da unidade de computação e. além disso, em função disso o parâmetro for ajustado. Nesse caso. a regulagem de distância específica pode ser executada, de tal modo que ela é regulada para áreas especificas dos objetos como. por exemplo, a borda superior integrante (central) das plantas, a distância (média) da folha ou a superfície média do terreno são reguladas, sendo que. o objeto alvo resulta do tipo de emprego, no qual uma imagem de pulverização homogénea deve ser alcançada.[031] It is also advantageous if. using specific distance information, a specific distance setting is determined by means of the computing unit e. in addition, the parameter is adjusted accordingly. In this case. specific distance regulation can be carried out, in such a way that it is regulated for specific areas of objects such as. for example, the integral upper (central) edge of the plants, the distance (average) of the leaf or the average surface of the land are regulated, being that. the target object results from the type of use, in which a homogeneous spray image must be achieved.
[032] Também é vantajoso um produto do programa de computador ou programa de computador com código de programa, que pode ser armazenado em um suporte ou meio de armazenamento legível por máquina, como uma memória semicondutora. uma memória de disco rígido ou uma memória óptica, e é empregado para a realização, conversão e/ou controle das etapas do método de acordo com uma das formas de execução descritas acima, em particular, se o produto do programa ou o programa for executado em um computador ou em um dispositivo.[032] A computer program product or computer program with program code, which can be stored on a machine-readable medium or storage medium, such as semiconductor memory, is also advantageous. a hard disk memory or an optical memory, and is used to carry out, convert and / or control the method steps according to one of the execution methods described above, in particular, if the program product or the program is executed on a computer or on a device.
[033] A seguir a invenção será esclarecida em mais detalhes a titulo de exemplo, com auxilio dos desenhos anexados. São mostrados:
Na fig. 1 uma representação esquemática de um dispositivo de pulverização agrícola;
Na fig. 2 uma representação esquemática de uma disposição geométrica básica de bicos de pulverização, câmera e unidade de luz. um em relação ao outro;
Na fig. 3 uma representação esquemática de uma forma de execução do padrão de luz característico com dois canais espectrais e duas larguras de faixas; e
Na fig. 4 um fluxograma de um método.[033] Next, the invention will be explained in more detail by way of example, with the aid of the attached drawings. They are shown:
In fig. 1 a schematic representation of an agricultural spraying device;
In fig. 2 a schematic representation of a basic geometric arrangement of spray nozzles, camera and light unit. one in relation to the other;
In fig. 3 a schematic representation of a way of carrying out the characteristic light pattern with two spectral channels and two band widths; and
In fig. 4 a flow chart of a method.
[034] Na descrição a seguir de exemplos de execução preferidos da invenção em questão, para os elementos representados nas diversas figuras, e que atuem de modo similar, serão empregados números de referência iguais ou similares, sendo que. é dispensada uma descrição repetida dos elementos.[034] In the following description of preferred execution examples of the invention in question, for the elements represented in the various figures, and which act in a similar way, the same or similar reference numbers will be used, being that. a repeated description of the elements is dispensed with.
[035] Na fig. 1 está representada uma representação esquemática de um dispositivo de pulverização agrícola, o qual em sua totalidade está provido do número de referência 10.[035] In fig. 1 is a schematic representation of an agricultural spraying device, which in its entirety is provided with
[036] O dispositivo de pulverização agrícola 10 é executado como um pulverizador de campo 10. O pulverizador de campo 10 está disposto em um veiculo agrícola 12 móvel, que é executado como uma máquina de tração 12 ou trator 12.[036] The
[037] O dispositivo de pulverização agricola 10 apresenta um sistema de alavancas de pulverização 14. No sistema de alavancas de pulverização 14 estão dispostas uma unidade de bicos de pulverização 16, uma unidade de câmera 18 e uma unidade de iluminação 20. A unidade de bicos de pulverização 16 apresenta uma multiplicidade de bicos de pulverização 22 para a aplicação de um meio de pulverização 24 ou de um liquido de pulverização 24 sobre as plantas 25 e/ou sobre um terreno 26 de uma superfície agrícola 28. A unidade de câmera 18 apresenta uma pluralidade de câmeras 30. as quais estão dispostas respectivamente nas proximidades dos bicos de pulverização 22. A unidade de iluminação 20 apresenta uma pluralidade de unidades de luz 32, as quais estão dispostas nas proximidades das câmeras 30. Como será descrito em mais detalhes a seguir com auxílio da fig. 2, a unidade de iluminação 20 ou as unidades de luz 32 são executadas para gerar um padrão de luz característico sobre um objeto, em particular uma planta 25 e/ou o terreno 26. a fim de determinar uma informação de distância, em particular uma distância e/ou um curso de distância do objeto 25. 26. ou seja. da planta 25 e/ou do terreno 26 em relação ao dispositivo de pulverização agricola 10. em particular à unidade de câmera 18 e/ou à unidade de bicos de pulverização 16.[037] The
[038] Além disso, o dispositivo de pulverização agrícola 10 apresenta uma unidade de transporte 34. que é executada para transportar o meio de pulverização 24 de um tanque de meio de pulverização 36 para os bicos de pulverização 22. Nesse caso. a unidade de transporte 34 é executada para ajustar ou variar um parâmetro de pulverização como. por exemplo, a pressão de pulverização e/ou a quantidade de meio de pulverização e/ou o perfil de pulverização, a fim de aplicar de modo visado uma quantidade desejada de meio de pulverização ou quantidade de agente ativo sobre o objeto 25. 26. isto é. sobre a planta 25 e/ou sobre o terreno 26.[038] In addition, the
[039] Além disso, o dispositivo de pulverização agrícola 10 apresenta uma unidade de posicionamento 38 que é executada para movimentar ou posicionar o sistema de alavancas de pulverização 14. a fim de ajustar ou variar a posição da unidade de bicos de pulverização 16 ou dos bicos de pulverização 20 em relação à planta 25 e/ou ao terreno 26. Por conseguinte, a unidade de posicionamento 38 é executada para ajustar um parâmetro de geometria como. por exemplo, uma distância e/ou uma orientação dos bicos de pulverização 22 para a planta 25 e/ou para o terreno 26.[039] Furthermore, the
[040] Além disso, o dispositivo de pulverização agrícola 10 apresenta uma unidade de controle 40 que está ligada com as câmeras 30 a fim de receber informações de imagem delas. A unidade de controle 40 apresenta uma unidade de computação 42 que é executada para executar etapas de cálculo ou etapas de processamento de imagem para a realização do método de acordo com a invenção. Portanto, a unidade de computação 42 é executada para determinar uma informação de distância, em particular, uma distância e/ou um curso de distância dos objetos 25. 26 em relação ao dispositivo de pulverização agrícola 10. em particular à unidade de câmera 18 e/ou à unidade de bicos de pulverização 16. mediante o emprego do padrão de luz característico gerado na informação da imagem obtida. Além disso, a unidade de controle 40 é executada para controlar a unidade de posicionamento 38 e/ou a unidade de transporte 34 em função da informação de distância determinada do objeto 25. 26. a fim de ajustar o parâmetro de geometria e/ou o parâmetro de pulverização e aplicar o meio de pulverização 24 de modo visado sobre o objeto 25. 26. A fig. 2 mostra em uma vista lateral, uma disposição geométrica básica de um bico de pulverização 22. de uma câmera 30 e de uma unidade de luz 32 sobre o dispositivo de pulverização agrícola 10.[040] In addition, the
[041] O bico de pulverização 22 está disposto atrás da câmera 30 de uma direção de movimento 43 do dispositivo de pulverização agrícola 10 e apresenta uma distância vertical ou uma altura do terreno 26 H (S1). A câmera 30 está disposta em direção de movimento 43 orien-tada para frente na direção do terreno 26. Nesse caso. a distância vertical ou a altura das câmeras 30 em relação ao terreno 26 é h (K1). Nesse caso. um eixo óptico 44 da câmera 30 apresenta um ângulo de indinaçâo α em relação a uma vertical 46. A unidade de luz 32 está ajustada a uma área de recepção 47 da câmera 30 e ilumina essa área com um ângulo β, isto é. um eixo óptico 48 da unidade de luz 32 forma um ângulo β em relação ao eixo óptico 44 da câmera 30. Nesse caso. a unidade de luz 32 gera um padrão de luz característico 50 sobre a planta 25 e o terreno 26. Nesse caso. a planta 25 apresenta uma altura H(O).[041] The
[042] Como explicado acima, a unidade de controle 40 ou a unidade de computação 42 nesse caso é executada para determinar a altura h(O) da planta 25 mediante o emprego do padrão de luz característico 50 gerado na informação de imagem obtida. Desse modo pode ser determinada a informação de distância, isto é. uma distância vertical ou uma diferença de altura h(K2) entre a câmera 30 e a planta 25 e. assim, uma distância vertical ou uma diferença de altura h(S2) entre o bico de pulverização 22 e a planta 25. Em função dessa informação de distância h(S2), h(K2), então o parâmetro pode finalmente ser ajustado a fim de aplicar o meio de pulverização 24 de modo visado sobre a planta 25.[042] As explained above, the
[043] A distância geométrica x entre a planta 25 e uma área de pulverização 52 do bico de pulverização 22 seguinte, juntamente com a velocidade de movimento do dispositivo de pulverização agrícola 10. resulta no tempo de espera que está disponível para o ajuste do parâmetro ou da regulagem.[043] The geometric distance x between the
[044] A fig.3 mostra uma possível execução do padrão de luz característico 50 com dois canais espectrais (S1, S2) e duas larguras de faixa. A intensidade do padrão de luz característico 50 ou a iluminação no respectivo canal espectral é desenhada à direita. A execução per-mite uma coordenação clara da alteração de intensidade.[044] Fig.3 shows a possible execution of the characteristic
[045] A fig. 4 mostra um fluxograma de um método 100 para o ajuste de um parâmetro de um dispositivo de pulverização agrícola 10 a fim de aplicar, de modo visado, um meio de pulverização 24 sobre um objeto 25. 26. em particular, sobre uma planta 25 e/ou um terreno 26. sobre uma superfície agrícola 28 por meio de uma unidade de bicos de pulverização 16 do dispositivo de pulverização agrícola 10. O método 100 compreende uma etapa de geração 102 de um padrão de luz característico 50 sobre o objeto 25. 26 por meio de uma unidade de iluminação 20 do dispositivo de pulverização agrícola 10. O método 100 compreende, além disso, uma etapa de detecção 104 do objeto 25. 26 com o padrão de luz característico 50 gerado por meio de uma unidade de câmera 18 a fim de obter uma informação de imagem. Além disso, o método 100 inclui uma etapa de determinação 106 de uma informação de distância h(S2), h(K2). em particular, de uma distância h(S2), h(K2) e/ou de um curso de distância do objeto 25. 26 em relação ao dispositivo de pulverização agrícola 10. em particular, para a unidade de câmera 18 e/ou a unidade de bicos de pulverização 16. mediante o emprego do padrão de luz característico 50 gerado na informação de imagem obtida por meio de uma unidade de controle 40. Além disso, o método 100 compreende uma etapa de ajuste 108 do parâmetro em função da informação de distância determinada h(S2). h(K2) do objeto 25. 26 por meio da unidade de controle 40. a fim de aplicar, de modo visado, o meio de pulverização 24 sobre o objeto 25, 26.[045] Fig. 4 shows a flow chart of a
Claims (14)
- - gerar (102) um padrão de luz característico (50) sobre o objeto (25. 26). por meio de uma unidade de iluminação (20) do dispositivo de pulverização agrícola (10);
- - detectar (104) objeto (25. 26) com o padrão de luz característico (50) gerado por meio de uma unidade de câmera (18) do dispositivo de pulverização agrícola (10), a fim de obter uma informação de imagem;
- - determinar (106) uma informação de distância (h(S2), h(K2)), em particular, uma distância (h(S2), h(K2)) e/ou um curso da distànda do objeto (25. 26) em relação ao dispositivo de pulverização agrícola (10), em particular, à unidade de câmera (18) e/ou à unidade de bicos de pulverização (16), mediante o emprego do padrão de luz característico (50) gerado na informação de imagem obtida por meio de uma unidade de controle (40); e
- - ajustar (108) o parâmetro em função da informação de distànda (h(S2), h(K2)) determinada do objeto (25. 26) por meio da unidade de controle (40), a fim de aplicar o meio de pulverização (24) de modo visado sobre um objeto (25. 26).
- - generate (102) a characteristic light pattern (50) on the object (25. 26). by means of a lighting unit (20) of the agricultural spraying device (10);
- - detecting (104) object (25. 26) with the characteristic light pattern (50) generated by means of a camera unit (18) of the agricultural spraying device (10), in order to obtain an image information;
- - determine (106) a distance information (h (S2), h (K2)), in particular, a distance (h (S2), h (K2)) and / or a course of the object's distance (25. 26 ) in relation to the agricultural spray device (10), in particular, the camera unit (18) and / or the spray nozzle unit (16), by using the characteristic light pattern (50) generated in the information of image obtained by means of a control unit (40); and
- - adjust (108) the parameter according to the distance information (h (S2), h (K2)) determined from the object (25. 26) by means of the control unit (40), in order to apply the spray medium (24) aimed at an object (25. 26).
- - um parâmetro de geometria, em particular, uma distância vertical (h(S2), h(K2)) e/ou uma orientação da unidade de bicos de pulverização (16) em relação ao objeto (25. 26); e/ou
- - um parâmetro de pulverização, o qual é selecionado, em particular, de um grupo constituído de; pressão de pulverização, quantidade do meio de pulverização, perfil de pulverização, quantidade de agente ativo no meio de pulverização.
- - a geometry parameter, in particular, a vertical distance (h (S2), h (K2)) and / or an orientation of the spray nozzle unit (16) in relation to the object (25. 26); and / or
- - a spray parameter, which is selected, in particular, from a group consisting of; spray pressure, amount of spray medium, spray profile, amount of active agent in the spray medium.
- - o parâmetro de geometria é ajustado por meio de uma unidade de posicionamento (38), que é executada em particular, para levantar a unidade de bicos de pulverização (16) em relação ao objeto (25. 26) e abaixar e/ou movimentar para frente e para trás e/ou inclinar ao longo de uma direção de movimento (43) do dispositivo de pulverização (10); e/ou
- - o parâmetro de pulverização é ajustado por meio de uma unidade de transporte (34) que é executada, em particular, para ajustar a pressão de pulverização e/ou a quantidade do meio de pulverização. e/ou o perfil de pulverização, e/ou a quantidade de agente ativo no meio de pulverização.
- - the geometry parameter is adjusted by means of a positioning unit (38), which is executed in particular, to raise the spray nozzle unit (16) in relation to the object (25. 26) and lower and / or move forward and backward and / or tilt along a direction of movement (43) of the spraying device (10); and / or
- - the spray parameter is adjusted by means of a transport unit (34) which is carried out, in particular, to adjust the spray pressure and / or the amount of the spray medium. and / or the spray profile, and / or the amount of active agent in the spray medium.
- - determinar informações de plantas, em particular, plantas (25) para classificação ou segmentação; e/ou
- - determinar informações do solo. em particular, um grau de cobertura do terreno (26) da superfície agricola (28) através de plantas (25) e/ou classificar o terreno; e/ou
- - gerar um perfil de altura das plantas (25) e/ou do terre-nu (2Θ) üa supeiííuie ayiíuula (28).
- - determining plant information, in particular, plants (25) for classification or segmentation; and / or
- - determine soil information. in particular, a degree of coverage of the land (26) of the agricultural surface (28) through plants (25) and / or classifying the land; and / or
- - generate a height profile of the plants (25) and / or the terre-nu (2Θ) üa supeiííuie ayiíuula (28).
- - determinar (106) uma informação de distância (h(S2), h(K2)), em particular, uma distância (h(S2), h(K2)) e/ou um curso de distànda do objeto (25. 26) em relação ao dispositivo de pulverização agrícola (10). em particular, para uma unidade de câmera (18) e/ou para a unidade de bicos de pulverização mediante emprego de um padrão de luz característico (50) gerado na informação de imagem obtida. sendo que. o padrão de luz característico (50) sobre o objeto (25. 26) foi produzido no objeto (25. 26) por meio de uma unidade de iluminação (20) do dispositivo de pulverização agrícola (10), e o objeto (25. 26) com o padrão de luz característico (50) gerado foi detectado por meio da unidade de câmera, a fim de obter a informação de imagem; e
- - ajustar (108) o parâmetro em função da informação de distànda (h(S2), h(K2)) determinada do objeto (25. 26) em particular, através de controle de uma unidade de posicionamento (38) e/ou de uma unidade de transporte (34), a fim de aplicar o meio de pulveriza-ção (24) de modo visado sobre o objeto (25. 26).
- - determine (106) a distance information (h (S2), h (K2)), in particular, a distance (h (S2), h (K2)) and / or a distance course from the object (25. 26 ) in relation to the agricultural spraying device (10). in particular, for a camera unit (18) and / or for the spray nozzle unit using a characteristic light pattern (50) generated in the image information obtained. being that. the characteristic light pattern (50) on the object (25. 26) was produced on the object (25. 26) by means of a lighting unit (20) of the agricultural spraying device (10), and the object (25. 26) with the characteristic light pattern (50) generated it was detected by means of the camera unit, in order to obtain the image information; and
- - adjust (108) the parameter according to the distance information (h (S2), h (K2)) determined from the object (25. 26) in particular, by controlling a positioning unit (38) and / or a transport unit (34) in order to apply the spraying means (24) in a targeted manner on the object (25. 26).
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