BR102017002583A2 - INDUSTRIAL ROBOT MULTIAXIAL - Google Patents

Description

“ROBÔ INDUSTRIAL MULTIAXIAL” CAMPO DA INVENÇÃO“MULTIAXIAL INDUSTRIAL ROBOT” FIELD OF INVENTION

[0001] A presente invenção refere-se a um robô industrial multiaxial, em particular de um tipo SCARA.The present invention relates to a multiaxial industrial robot, in particular of a SCARA type.

[0002] Em geral, um robô SCARA compreende: - uma estrutura de base; - um primeiro braço conectado de forma pivotante à estrutura de base em torno de um primeiro eixo de rotação; - um segundo braço conectado de forma pivotante ao dito primeiro braço em torno de um segundo eixo de rotação paralelo ao primeiro eixo; e - uma unidade de operação suportada por um eixo que está montado no segundo braço e que pode ser acionada, por meio de um conjunto de acionamento, em um primeiro movimento de translação ao longo de um terceiro eixo e em um segundo movimento de rotação em torno do dito terceiro eixo, o dito terceiro eixo sendo paralelo aos ditos primeiro e segundo eixos.In general, a SCARA robot comprises: - a base structure; a first arm pivotally connected to the base structure about a first axis of rotation; a second arm pivotally connected to said first arm about a second axis of rotation parallel to the first axis; and - an operating unit supported by an axle which is mounted on the second arm and which can be driven by means of a drive assembly in a first translational movement along a third axis and in a second rotational movement in around said third axis, said third axis being parallel to said first and second axes.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃOBACKGROUND OF THE INVENTION

[0003] No campo da automação industrial, os robôs multiaxiais de tipo SCARA estão se tornando extremamente difundidos em vários campos de produção graças à sua estrutura relativamente simples, ao seu tamanho compacto e à sua versatilidade, o que os torna facilmente adaptáveis para realizar operações novas e diferentes.In the field of industrial automation, SCARA-type multiaxial robots are becoming extremely widespread in various production fields thanks to their relatively simple structure, compact size and versatility, making them easily adaptable to perform operations. new and different.

[0004] Face a esse uso cada vez mais difundido, sente-se a necessidade de os operadores no campo da automação industrial poderem oferecer uma gama de soluções para este tipo de robôs que seja a mais ampla possível para satisfazer todas as exigências específicos das várias aplicações.In view of this increasingly widespread use, there is a need for operators in the field of industrial automation to be able to offer a range of solutions for this type of robot that is as broad as possible to meet all the specific requirements of the various industries. applications.

[0005] Neste contexto, o documento JP2010-158753 propõe um robô SCARA equipado com um braço que é caracterizado pelo fato de que tem uma estrutura modular de modo a poder assumir diferentes comprimentos. Esta solução, portanto, permite o uso do mesmo robô para diferentes aplicações para as quais a gama de ação do robô muda, simplesmente ajustando o braço do robô para o comprimento adequado para a gama de ação exigida.In this context, JP2010-158753 proposes a SCARA robot equipped with an arm which is characterized by the fact that it has a modular structure so that it can assume different lengths. This solution therefore allows the use of the same robot for different applications for which the range of action of the robot changes by simply adjusting the robot arm to the appropriate length for the required range of action.

[0006] No contexto acima, o objetivo da presente invenção é fornecer um robô multiaxial de um tipo SCARA que será aprimorado em termos de versatilidade e facilidade de instalação e uso.[0006] In the above context, the aim of the present invention is to provide a SCARA type multiaxial robot which will be enhanced in terms of versatility and ease of installation and use.

SUMÁRIO DA INVENÇÃOSUMMARY OF THE INVENTION

[0007] Em particular, a presente invenção fornece um robô multiaxial de um tipo SCARA que apresentará uma ou mais das seguintes vantagens: - a possibilidade de permitir a instalação do robô nos dois modos, ou seja, os chamados modo montado no piso e modo montado no teto; - a possibilidade de variar o comprimento geral do robô; - a possibilidade de variar o arranjo dos conectores na estrutura de base do robô; e - a possibilidade de variar a saída a partir da estrutura de base do feixe do equipamento de conexão que conecta a estrutura de base ao segundo braço do robô.In particular, the present invention provides a multi-axial robot of a SCARA type which will have one or more of the following advantages: - the possibility of allowing the robot to be installed in both modes, namely the so-called floor mounted mode and mode. ceiling mounted; - the possibility of varying the overall length of the robot; - the possibility of varying the arrangement of the connectors in the base structure of the robot; and - the possibility to vary the output from the base frame of the connecting equipment beam that connects the base frame to the second robot arm.

[0008] Um ou mais dos objetivos referidos acima são conseguidos através de um robô com as características da reivindicação 1.One or more of the above objectives are achieved by a robot having the features of claim 1.

[0009] As reivindicações fazem parte integral do ensino técnico aqui fornecido em relação à invenção.The claims are an integral part of the technical education provided herein in connection with the invention.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOSBRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS

[0010] Outras características e vantagens da invenção surgem claramente a partir da seguinte descrição com relação aos desenhos em anexo, que são fornecidos puramente a título de exemplo não limitante e nos quais: [0011] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade do robô aqui descrito;Other features and advantages of the invention are clearly apparent from the following description with respect to the accompanying drawings, which are provided purely by way of non-limiting example and in which: Figure 1 is a perspective view of a robot embodiment described herein;

[0012] A Figura 2 é uma vista explodida do robô da Figura 1;[0012] Figure 2 is an exploded view of the robot of Figure 1;

[0013] As Figuras 3A-3B ilustram algumas configurações possíveis de instalação do robô da Figura 1;Figures 3A-3B illustrate some possible installation configurations of the robot of Figure 1;

[0014] A Figura 4 ilustra um detalhe da estrutura de base do robô da Figura 1 em vista explodida;Figure 4 illustrates a detail of the base structure of the robot of Figure 1 in exploded view;

[0015] A Figura 5 ilustra o detalhe da Figura 4 no estado montado;[0015] Figure 5 illustrates the detail of Figure 4 in assembled state;

[0016] A Figura 6 é uma ilustração esquemática de algumas configurações possíveis de montagem do robô da Figura 1;[0016] Figure 6 is a schematic illustration of some possible mounting configurations of the robot of Figure 1;

[0017] A Figura 7 é uma ilustração esquemática de algumas configurações possíveis de instalação da estrutura de base do robô da Figura 1;[0017] Figure 7 is a schematic illustration of some possible installation configurations of the base frame of the robot of Figure 1;

[0018] A Figura 8 ilustra duas possíveis posições dos conectores da estrutura de base do robô da Figura 1;Figure 8 illustrates two possible positions of the base frame connectors of the robot of Figure 1;

[0019] A Figura 9 ilustra uma condição adicional de instalação do robô da Figura 1;Figure 9 illustrates an additional installation condition of the robot of Figure 1;

[0020] A Figura 10 é uma vista transversal parcial do robô da Figura 1;Figure 10 is a partial cross-sectional view of the robot of Figure 1;

[0021] A Figura 11 ilustra uma vista de um detalhe do braço distai do robô da Figura 1, no qual o corpo de cobertura do dito braço foi removido;Figure 11 illustrates a detail view of the distal arm of the robot of Figure 1, in which the cover body of said arm has been removed;

[0022] A Figura 12 é uma vista explodida do robô da Figura 1;[0022] Figure 12 is an exploded view of the robot of Figure 1;

[0023] A Figura 13 é uma vista em perspectiva de um detalhe do braço distai do robô da Figura 1; e [0024] A Figura 14 é uma vista em perspectiva de outro detalhe do braço distai do robô da Figura 1.Figure 13 is a perspective view of a detail of the distal arm of the robot of Figure 1; and Figure 14 is a perspective view of another detail of the distal arm of the robot of Figure 1.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃODETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

[0025] Na descrição que se segue, são ilustrados vários detalhes específicos visando permitir uma compreensão aprofundada das modalidades. As modalidades podem ser fornecidas sem um ou mais dos detalhes específicos, ou com outros métodos, componentes ou materiais, etc. Em outros casos, os materiais de estruturas conhecidas ou as operações não são mostrados ou descritos em detalhes de modo que vários aspectos da modalidade não serão obscurecidos.In the following description, several specific details are illustrated in order to allow a thorough understanding of the modalities. The embodiments may be provided without one or more of the specific details, or with other methods, components or materials, etc. In other cases, materials of known structures or operations are not shown or described in detail so that various aspects of the embodiment will not be obscured.

[0026] As referências utilizadas aqui são apenas fornecidas por conveniência e, portanto, não definem a esfera de proteção ou o escopo das modalidades.References used herein are provided for convenience only and, therefore, do not define the sphere of protection or scope of the embodiments.

[0027] Conforme indicado acima, a presente invenção refere-se a um robô industrial multiaxial, em particular um robô SCARA.As indicated above, the present invention relates to a multiaxial industrial robot, in particular a SCARA robot.

[0028] Em geral, o robô aqui descrito, designado como um todo nas figuras pelo número de referência 10, compreende: - uma estrutura de base 2; - um primeiro braço 4 conectado de forma pivotante à estrutura de base 2 em torno de um primeiro eixo de rotação I; - um segundo braço 6 conectado de forma pivotante ao primeiro braço em torno de um segundo eixo de rotação II paralelo ao dito primeiro eixo; e - uma unidade de operação 8, que é suportada por um eixo 12 montado no segundo braço 6 e que pode ser acionada, por meio de um conjunto de acionamento, em um primeiro movimento de translação ao longo de um terceiro eixo III e em um segundo movimento de rotação em torno do mesmo terceiro eixo.In general, the robot described herein, designated as a whole in the figures by reference numeral 10, comprises: a base structure 2; a first arm 4 pivotally connected to the base frame 2 about a first axis of rotation I; a second arm 6 pivotally connected to the first arm about a second axis of rotation II parallel to said first axis; and - an operating unit 8, which is supported by an axle 12 mounted on the second arm 6 and which may be driven by a drive assembly in a first translational movement along a third axis III and in a second rotational movement about the same third axis.

[0029] O terceiro eixo é paralelo a ambos os eixos, isto é, ao primeiro e ao segundo eixo, indicados acima.[0029] The third axis is parallel to both axes, ie the first and second axes indicated above.

[0030] No robô aqui descrito, o primeiro braço 4 tem uma estrutura modular, que pode ser montada em uma ampla gama de modos e é constituída por uma série de elementos 4X. Esta série compreende, em particular (ver Figuras 1,2 e 6): - um elemento de base 4A configurado para ser montado de forma pivotante na estrutura de base 2; - um elemento distai 4B projetado para receber, montado de forma pivotante sobre si próprio, o segundo braço 6; e - um ou mais elementos intermediários 4I configurados de modo a poderem ser montados indiferentemente nos outros elementos 4I, no elemento de base 4A e/ou no elemento distai 4B.In the robot described herein, the first arm 4 has a modular structure, which can be assembled in a wide range of modes and consists of a series of 4X elements. In particular, this series comprises (see Figures 1,2 and 6): - a base member 4A configured to be pivotally mounted to the base frame 2; a distal element 4B designed to pivotably receive the second arm 6; and - one or more intermediate elements 4I configured so that they may be mounted indifferently on the other elements 4I, the base element 4A and / or the distal element 4B.

[0031] Em várias modalidades preferenciais, tal como na modalidade ilustrada, os elementos intermediários 4I são constituídos por blocos em uma forma de paralelepípedo genérico, cada um dos quais define duas faces opostas 41 e 42, uma face frontal 43, uma face traseira 44 e faces laterais opostas 45. Na face frontal e traseira 43, 44 são fornecidas partes 101 para conexão do elemento aos outros elementos da série, os quais podem ter, por exemplo, furos (como na modalidade ilustrada), fendas, pinos, cavilhas, etc.In various preferred embodiments, such as in the embodiment illustrated, intermediate elements 4I are comprised of blocks in a generic parallelepiped shape, each of which defines two opposite faces 41 and 42, a front face 43, a rear face 44 and opposite side faces 45. On the front and rear face 43, 44 parts 101 are provided for connecting the element to the other elements of the series, which may have, for example, holes (as in the illustrated embodiment), slots, pins, dowels, etc.

[0032] Os elementos de base e distais 4A e 4B são, pelo contrário, constituídos por corpos que definem uma respectiva primeira parte 410 ou 420 para montagem, respectivamente, na estrutura de base 2 ou no segundo braço 6, e uma respectiva segunda parte 412 ou 422 para conexão aos elementos 4I ou, diretamente, ao elemento distai 4B ou ao elemento de base 4A, respectivamente. Estas partes 412 e 422 têm, em particular, uma respectiva face de extremidade 413, 423 equipada com partes 101 para conexão com os outros elementos da série, que podem considerar -como no caso das faces 43 e 44 dos elementos 4I - furos (como na modalidade ilustrada), fendas, pinos, cavilhas, etc.On the contrary, the base and distal elements 4A and 4B consist of bodies defining a respective first part 410 or 420 for mounting respectively on the base structure 2 or the second arm 6, and a respective second part. 412 or 422 for connection to elements 4I or, directly, to distal element 4B or to base element 4A, respectively. These parts 412 and 422 have, in particular, a respective end face 413, 423 equipped with parts 101 for connection to the other elements of the series, which may be considered - as in the case of the faces 43 and 44 of the elements 4I - holes (as illustrated mode), slots, pins, dowels, etc.

[0033] Dever-se-ia notar agora que as respectivas partes de conexão dos vários elementos da série são configuradas de tal modo que as faces 43 e 44 dos elementos 4I podem ser conectadas a qualquer dos outros elementos 4I ou então ao elemento de base 4A, ou novamente ao elemento distai 4B. Do mesmo modo, as faces distais 413 e 423 dos elementos 4A e 4B podem ser conectadas a qualquer um dos elementos 4I ou diretamente ao outro elemento de extremidade da série, isto é, respectivamente, ao elemento 4B e ao elemento 4A.It should now be noted that the respective connecting parts of the various elements of the series are configured such that the faces 43 and 44 of the 4I elements can be connected to any of the other 4I elements or to the base element. 4A, or again to distal element 4B. Likewise, the distal faces 413 and 423 of elements 4A and 4B may be connected to either element 4I or directly to the other end member of the series, i.e. respectively element 4B and element 4A.

[0034] Na modalidade ilustrada, a fixação entre os vários elementos da série é obtida com a ajuda de parafusos 103 que engatam os correspondentes furos fornecidos nas partes de conexão descritas acima. Estes dispositivos de fixação auxiliares podem também ser de algum outro tipo e não podem, por outro lado, ser necessários no caso em que as partes de conexão dos vários elementos estão equipadas com dispositivos para abrir ranhuras, por exemplo, pinos e furos.In the illustrated embodiment, the fastening between the various elements of the series is achieved with the help of screws 103 which engage the corresponding holes provided in the connecting parts described above. These auxiliary fastening devices may also be of some other type and may not otherwise be necessary in case the connecting parts of the various elements are provided with slot openers, for example pins and holes.

[0035] De acordo com o comprimento exigido pelas aplicações específicas, o braço 4 pode ser constituído por uma dada combinação dos elementos mencionados anteriormente. Neste contexto, a Figura 6 ilustra as três diferentes configurações possíveis do braço em questão no caso em que a sua estrutura geral compreende os dois elementos 4A e 4B e dois elementos intermediários 4I. Conforme ilustrado nesta figura, na configuração de comprimento encurtado, o braço 4 é constituído apenas pelos dois elementos 4A e 4B.According to the length required by the specific applications, the arm 4 may consist of a given combination of the aforementioned elements. In this context, Figure 6 illustrates the three different possible configurations of the arm in question in the case where its general structure comprises the two elements 4A and 4B and two intermediate elements 4I. As illustrated in this figure, in the shortened length configuration, arm 4 is comprised of only two elements 4A and 4B.

[0036] Dever-se-ia notar que o robô aqui descrito pode ser vendido com o conjunto inteiro de elementos 4X e será o usuário que, no momento da instalação do robô, decidirá a configuração a ser adotada para o braço em questão de acordo com a aplicação exigida.It should be noted that the robot described herein may be sold with the entire set of 4X elements and it will be the user who, at the time of robot installation, will decide the configuration to be adopted for the arm in question according to with the required application.

[0037] Com relação agora à estrutura de base 2 (ver Figuras 4 e 5), tem normalmente a dupla função de pré-arranjar os meios para fixar o robô à estrutura externa que irá suportá-lo na condição instalada, e de transportar os conectores para conexão do equipamento do robô (isto é, cabos de alimentação de energia dos motores, tubos de alimentação de ar, etc.) às fontes de alimentação externas. A estrutura de base 2 contém normalmente, além disso, o motor para acionar o primeiro braço 4.With reference now to base frame 2 (see Figures 4 and 5), it usually has the dual function of pre-arranging the means for securing the robot to the outer frame that will support it in the installed condition, and of transporting the connectors for connecting robot equipment (ie motor power supply cables, air supply pipes, etc.) to external power supplies. The base frame 2 also normally contains the motor for driving the first arm 4.

[0038] De um modo conhecido, a estrutura de base 2 tem (ver Figuras 4 e 5) um corpo principal 18, obtido por moldagem de material de metal fundido, que define no seu interior uma cavidade, alojados dentro dela estão o motor mencionado acima para acionar o primeiro braço e as partes terminais do equipamento do robô. A estrutura 2 compreende ainda uma placa 20, que fecha a cavidade do corpo 18 em relação ao ambiente externo e que transportada diferentes conectores e/ou portas C1 - que podem ser não somente de um tipo elétrico, mas também, por exemplo, de um tipo pneumático - conectado ao qual estão as partes terminais mencionadas anteriormente do equipamento. O equipamento, constituído por um feixe de cabos e/ou tubos, sai da estrutura de base 2 através de uma abertura 18’ feita na parede de cima da estrutura e conecta diretamente ao invólucro superior do segundo braço.In a known manner, the base frame 2 has (see Figures 4 and 5) a main body 18, obtained by molding molten metal material, which defines a cavity therein, housed within it are the mentioned motor above to drive the first arm and terminal parts of the robot equipment. The structure 2 further comprises a plate 20 which closes the cavity of the body 18 in relation to the external environment and which carries different connectors and / or ports C1 - which may be not only of an electrical type but also, for example, of a pneumatic type - connected to which are the aforementioned terminal parts of the equipment. The apparatus, consisting of a bundle of cables and / or pipes, exits the base frame 2 through an opening 18 'made in the upper wall of the frame and connects directly to the upper housing of the second arm.

[0039] Na estrutura de base do robô aqui descrito, o corpo 18 tem uma primeira parede 18A e uma segunda parede 18B, que são transversais uma em relação à outra, na qual a cavidade interna do corpo define respectivas aberturas 18A’, 18B’; como será visto a seguir, a primeira parede 18A é projetada para constituir uma parede traseira da estrutura de base 2, enquanto a segunda parede 18B é projetada para constituir alternativamente uma parede de fundo ou uma parede de topo da estrutura de acordo com o modo na estrutura instalada. A placa 20 com os seus diferentes conectores e/ou portas C está configurada para ser associada indiferentemente a uma ou outra das duas paredes 18A e 18B, cobrindo totalmente a abertura correspondente.In the base structure of the robot described herein, the body 18 has a first wall 18A and a second wall 18B, which are transverse to each other, in which the internal cavity of the body defines respective openings 18A ', 18B' ; As will be seen below, the first wall 18A is designed to constitute a rear wall of the base structure 2, while the second wall 18B is designed to alternatively constitute a bottom wall or a top wall of the structure according to the mode in FIG. installed structure. The plate 20 with its different connectors and / or ports C is configured to be indifferently associated with either one of the two walls 18A and 18B, fully covering the corresponding opening.

[0040] As características indicadas acima fornecem a vantagem de permitir dois modos diferentes de conexão do equipamento do robô às fontes de alimentação externas, que estão esquematicamente representadas na Figura 8: ou seja, a conexão em questão pode ser fornecida indiferentemente ou no lado de baixo da estrutura de base (ver Figura 8), onde a placa 20 está montada na parede de fundo 18B do corpo 18, ou na face traseira, onde a placa 20 é, em vez disso, montada contra a parede traseira 18A.The above features provide the advantage of allowing two different modes of connection of the robot equipment to external power supplies, which are schematically depicted in Figure 8: that is, the connection in question can be supplied either indifferently or on the below the base frame (see Figure 8), where the plate 20 is mounted on the bottom wall 18B of the body 18, or on the rear face, where the plate 20 is instead mounted against the rear wall 18A.

[0041] Em várias modalidades, como na ilustrada, a estrutura de base 2 compreende, além disso, outra placa 21 que, tal como a placa 20, pode ser associada a ambas as duas paredes 18A e 18B e tem apenas a função de cobrir as correspondentes aberturas dessas paredes. Em modalidades alternativas, também a placa 21 tem, em vez disso, um ou mais conectores para conexão do equipamento do robô às fontes de alimentação externas.In various embodiments, as illustrated, the base structure 2 further comprises another plate 21 which, such as plate 20, may be associated with both walls 18A and 18B and has only the function of covering the corresponding openings of these walls. In alternative embodiments, board 21 also has one or more connectors for connecting robot equipment to external power supplies instead.

[0042] As placas 20,21 podem ser conectadas ao corpo 18 preferencialmente por meio de parafusos que encaixam nos orifícios correspondentes feitos na placa e no corpo; em qualquer caso, é possível prever ainda modalidades de conexão de algum outro tipo, por exemplo, por encaixe, colagem, etc. Nesse aspecto, dever-se-ia notar que a conexão pode ser ou de um tipo temporário, de modo a permitir a variação do arranjo das placas mesmo subsequentemente, por exemplo, no momento de uma nova instalação do robô para uma nova utilização, ou de um tipo permanente - ao menos para a placa 21 - de modo que o arranjo escolhido no momento da fabricação do robô permaneça fixo e não modificável.The plates 20,21 may be connected to the body 18 preferably by means of screws that engage the corresponding holes made in the plate and the body; In any case, it is also possible to provide connection arrangements of some other type, for example by fitting, gluing, etc. In this regard, it should be noted that the connection may be either of a temporary type, so as to allow the arrangement of the plates to be varied even subsequently, for example at the time of a new robot installation for a new use, or of a permanent type - at least for plate 21 - so that the arrangement chosen at the time of manufacture of the robot remains fixed and not modifiable.

[0043] Mais uma vez com relação à estrutura de base, em várias modalidades, como na ilustrada, o corpo 18 tem um par de flanges 18C imediatamente adjacentes, e nas faces opostas de cada uma das duas paredes 18A e 18B, que são pré-arranjadas para montagem e fixação da estrutura 2 a uma estrutura de suporte externa. Em particular, os flanges 18C têm uma série de furos pré-arranjados para fixação através de parafusos.Again with respect to the base structure, in various embodiments as illustrated, the body 18 has a pair of immediately adjacent flanges 18C, and on opposite faces of each of the two walls 18A and 18B, which are pre-formed. -arrayed for mounting and securing frame 2 to an external support frame. In particular, flanges 18C have a series of pre-arranged holes for bolt fixing.

[0044] Em várias modalidades preferenciais, tal como na ilustrada, as paredes 18A e 18B são abaixadas em relação aos flanges adjacentes 18C de modo a identificar, entre esses flanges, as bases correspondentes pré-arranjadas para receber indiferentemente cada uma das duas placas 20, 21 e para receber estas placas em uma condição em que permanecem dentro do espaço frontal ocupado pelos dois flanges ou, em qualquer caso, alinhadas com eles.In various preferred embodiments, as illustrated, walls 18A and 18B are lowered relative to adjacent flanges 18C so as to identify between these flanges the corresponding bases pre-arranged to indifferently receive each of the two plates 20 21 and to receive these plates in a condition in which they remain within the front space occupied by the two flanges or, in any case, aligned with them.

[0045] A estrutura de base 2 do robô aqui descrito pode ser montada e fixada a uma estrutura de suporte externa ou via os flanges 18C adjacentes à parede 18B ou, alternativamente, via os flanges 18C adjacentes à parede 18A. Para este efeito, os flanges 18C e, em geral, o corpo 18 podem, de fato, ser adequadamente dimensionadas de modo que somente um dos dois pares de flanges será sozinho capaz de suportar o peso de todo o robô. Nesse aspecto, como visto acima, o corpo 18 é preferencialmente feito de um material metálico, por exemplo uma liga de magnésio.The base frame 2 of the robot described herein may be mounted and fixed to an external support structure either via flanges 18C adjacent wall 18B or alternatively via flanges 18C adjacent wall 18A. For this purpose, the flanges 18C and, in general, the body 18 may, in fact, be properly sized so that only one of the two pairs of flanges alone will be able to support the weight of the entire robot. In this regard, as seen above, the body 18 is preferably made of a metal material, for example a magnesium alloy.

[0046] A Figura 7 ilustra os diferentes modos possíveis de instalação da estrutura de base 2.Figure 7 illustrates the different possible modes of installation of the base frame 2.

[0047] Como pode ser visto nesta figura, a estrutura de base 2 pode ser montada, através dos flanges 18C adjacentes à parede 18B, de acordo com dois modos de instalação diferentes, um primeiro modo, designado modo montado no piso, onde a parede 18B e os flanges 18C são voltados para baixo (modo A da Figura 7) e os flanges são fixados a uma estrutura de piso, por exemplo, uma base, e um segundo modo, chamado de modo de montagem no teto, onde as paredes 18B e os flanges 18C estão voltadas para cima (Modo B) e esses flanges são fixados a uma estrutura sobre-cabeça.As can be seen in this figure, the base frame 2 can be mounted through the flanges 18C adjacent the wall 18B according to two different installation modes, a first mode, called floor mounted mode, where the wall 18B and flanges 18C are facing downwards (mode A of Figure 7) and the flanges are attached to a floor structure, for example a base, and a second mode, called a ceiling mount mode, where the walls 18B and flanges 18C face up (Mode B) and these flanges are attached to an overhead frame.

[0048] Por outro lado, a estrutura de base 2 pode ser montada, através dos flanges 18C adjacentes à parede 18A, a uma estrutura externa que é mais ou menos vertical, também neste caso de acordo com duas orientações opostas, uma primeira onde a parede 18B e os flanges 18C são voltados para baixo (modo C), e uma segunda em que estão voltados para cima (modo D).On the other hand, the base frame 2 may be mounted, through the flanges 18C adjacent the wall 18A, to an outer structure which is more or less vertical, also in this case according to two opposite orientations, a first one where the wall 18B and flanges 18C face down (mode C), and a second face up (mode D).

[0049] No modo B - o modo montado no teto - e no modo D, a estrutura de base 2 está em uma condição em que é colocada de cabeça para baixo em relação à condição assumida nos outros dois modos A e C. Isto significa que também o eixo do motor que controla o eixo I está voltado para baixo e que, se o resto do robô é mantido na sua configuração normal, o segundo braço e a sua cabeça de operação também seriam colocados em uma condição de cabeça para baixo na qual a cabeça de operação 8 está voltada para cima em vez de para baixo.In mode B - the ceiling mounted mode - and in mode D, the base frame 2 is in a condition that is placed upside down relative to the condition assumed in the other two modes A and C. This means that also the motor shaft controlling the I axis is facing downwards and that if the rest of the robot is kept in its normal configuration the second arm and its operating head would also be placed in an upside down condition on the which operating head 8 is facing upwards rather than downwards.

[0050] Contudo, também nos modos B e D indicados, é desejável que o segundo braço permaneça na orientação convencional, sendo esta a mais adequada para a operação apropriada do robô.However, also in the indicated modes B and D, it is desirable for the second arm to remain in the conventional orientation, which is most suitable for proper robot operation.

[0051] No robô aqui descrito, o problema anterior é resolvido graças ao braço 4, que de fato está pré-arranjado de tal modo que ao menos um dos seus elementos pode ser montado em duas orientações diferentes em relação à estrutura de base 2 e/ou ao segundo braço 6, onde uma orientação está voltada para baixo em relação à outra, o que torna possível manter a cabeça de operação 8 na sua condição normal voltada para baixo mesmo quando a estrutura de base 2 está montada de cabeça para baixo.In the robot described here, the above problem is solved thanks to arm 4, which is actually pre-arranged such that at least one of its elements can be mounted in two different orientations with respect to base structure 2 and / or to the second arm 6, where one orientation is facing downwards relative to the other, which makes it possible to keep the operating head 8 in its normal downward condition even when the base frame 2 is mounted upside down.

[0052] Em particular, em várias modalidades preferenciais, como na ilustrada, ao menos um elemento da série que constitui o braço 4 pode ser montado em relação ao elemento da série que o segue de acordo com uma orientação em torno de um eixo longitudinal L do braço (ilustrado na Figura 1) que prevê seletivamente uma primeira condição em que este elemento e o próximo têm uma mesma orientação e uma segunda condição em que este elemento é substancialmente virado de cabeça para baixo em relação ao elemento seguinte.In particular, in a number of preferred embodiments, as illustrated, at least one array member constituting arm 4 may be mounted with respect to the ensuing array member in an orientation about a longitudinal axis L of the arm (illustrated in Figure 1) selectively providing for a first condition wherein this element and the next one have the same orientation and a second condition wherein this element is substantially turned upside down relative to the next element.

[0053] Para uma compreensão melhor, pode agora ser feita referência à Figura 2, que ilustra a orientação assumida pelas diferentes partes do robô respectivamente no modo de instalação montado no piso (modo A da Figura 7) - parte inferior da figura -e no modo de instalação montado no teto (modo B da Figura 7) - parte superior da figura. A estrutura de base está claramente voltada para cima no primeiro modo de instalação, e é colocada de cabeça para baixo, portanto, voltada para baixo, no segundo modo. O segundo braço 6 permanece - como desejado - com a mesma orientação em ambos os dois modos de instalação. Com referência agora ao braço 4, dever-se-ia notar que o elemento distai 4B e os elementos intermediários 4I também mantêm uma mesma orientação, como no caso do segundo braço 6, enquanto o elemento de base 4A assume, no segundo modo montado no teto, uma posição de cabeça para baixo, como no caso da estrutura de base 2, e nesta posição montada de cabeça para baixo ele se conecta ao elemento intermediário 41.For a better understanding, reference may now be made to Figure 2, which illustrates the orientation assumed by the different parts of the robot respectively in the floor-mounted installation mode (mode A of Figure 7) - bottom of figure -and in ceiling mounted installation mode (mode B of Figure 7) - top of figure. The base frame is clearly facing upwards in the first mode of installation, and is placed upside down, thus facing downwards, in the second mode. The second arm 6 remains - as desired - with the same orientation in both installation modes. Referring now to arm 4, it should be noted that the distal element 4B and the intermediate elements 4I also maintain the same orientation, as in the case of the second arm 6, while the base element 4A assumes, in the second mode mounted on the ceiling, an upside down position, as in the case of base frame 2, and in this upside down mounted position it connects to intermediate element 41.

[0054] Face ao que foi dito acima, é, portanto, graças à possibilidade de conectar o elemento de base 4A ao elemento intermediário 41 em uma ou em outra condição que é possível pré-arranjar a estrutura de base 2 em qualquer um dos dois modos de instalação montados no piso e no teto, mantendo ao mesmo tempo o segundo braço na mesma orientação que a ilustrada.In view of the above, it is therefore thanks to the possibility of connecting base element 4A to intermediate element 41 in one or other condition that it is possible to pre-arrange base structure 2 in either of the two. floor and ceiling mounted installation modes while keeping the second arm in the same orientation as shown.

[0055] Mais uma vez com relação à Figura 2, pode-se entender que o mesmo resultado pode ser obtido prevendo-se a possibilidade referida de variar a orientação em relação ao elemento seguinte para qualquer outro elemento da série em adição ao elemento de base 4A. De fato, é preferencial que esta possibilidade seja prevista para todos os elementos da série de modo a oferecer a máxima liberdade de modificação da configuração do robô de modo a adaptá-la da melhor maneira possível às condições previstas nas várias aplicações.Again with reference to Figure 2, it can be understood that the same result can be obtained by providing the said possibility of varying the orientation from the next element to any other element in the series in addition to the base element. 4A. In fact, it is preferable that this possibility be provided for all elements of the series in order to offer the maximum freedom of modification of the robot configuration in order to best adapt it to the conditions provided in the various applications.

[0056] Em várias modalidades alternativas, a possibilidade de orientação dupla acima pode, pelo contrário, considerar o elemento de base 4A e a estrutura de base 2, ou então o elemento distai 4B e o segundo braço 6; isto é, o elemento de base 4A ou então o elemento distai 4B podem ser configurados de modo a poderem ser conectados à estrutura de base 2 ou ao segundo braço 6, em duas orientações diferentes, uma de cabeça para baixo em relação à outra, de acordo com o modo de instalação previsto. Neste caso, todos os vários elementos que compõem o braço 4 mantêm uma mesma orientação mútua e é, em vez disso, o elemento de base 4A ou o elemento distai 4B muda a face com a qual está conectado, respectivamente, à estrutura de base ou ao segundo braço. Em um primeiro caso, na passagem do modo A para o modo B da Figura 7, o braço 4 pode ser virado de cabeça para baixo juntamente com a estrutura de base 2 e o segundo braço 6 pode ser conectado à nova face voltada para cima do braço 4. Em um segundo caso, na passagem do modo A para o modo B, o braço 4 pode, em vez disso, manter a mesma orientação do segundo braço, e a estrutura de base 2 virada de cabeça para baixo é, portanto, conectada ao braço 4 na face do último que está voltado para cima.In various alternative embodiments, the possibility of double orientation above may, on the contrary, consider the base element 4A and the base structure 2, or else the distal element 4B and the second arm 6; that is, the base element 4A or distal element 4B may be configured to be connected to the base structure 2 or the second arm 6 in two different orientations, one upside down with respect to one another. according to the intended installation mode. In this case, all the various elements that make up the arm 4 maintain the same mutual orientation and it is instead the base element 4A or the distal element 4B changes the face to which it is connected respectively to the base structure or to the second arm. In a first case, in switching from mode A to mode B of Figure 7, arm 4 can be turned upside down together with base frame 2 and second arm 6 can be connected to the new upward facing face of arm. arm 4. In a second case, in switching from mode A to mode B, arm 4 may instead maintain the same orientation as the second arm, and the base frame 2 upside down is therefore connected to arm 4 on the face of the last one facing upwards.

[0057] De modo a fornecer esta modalidade alternativa, o elemento de base 4A e o elemento distai 4B devem apresentar claramente, em ambas as suas faces opostas (a inferior e a superior, ou vice-versa, de acordo com o modo de instalação), partes configuradas para permitir a montagem de um tipo pivotante do elemento à estrutura de base 2 ou ao segundo braço 6.In order to provide this alternative embodiment, the base element 4A and the distal element 4B must be clearly shown on both of their opposite faces (the lower and upper, or vice versa, according to the mode of installation). ), parts configured to permit mounting of a pivotal type of element to the base frame 2 or second arm 6.

[0058] Em relação à condição em que a estrutura de base 2 é colocada de cabeça para baixo, dever-se-ia notar que esta estrutura pode ter uma segunda abertura 18” (Figuras 3A e 3B), fornecida na parede 18B, através da qual o equipamento de conexão do robô pode ser feito para sair, para cima, em vez da abertura 18’ fornecida na parede oposta do corpo 18, através da qual (no estado virado) o equipamento de conexão sairia, em vez disso, para baixo. O uso de uma ou de outra das duas aberturas em questão pode depender das necessidades específicas de espaço e/ou dos limites de dimensões gerais nas várias aplicações. Por exemplo, no caso em que debaixo do robô existem estruturas externas nas quais o feixe do equipamento de conexão pode ficar preso, a escolha será fazer o feixe sair diretamente para cima através da abertura 18”, enquanto, no caso em que há pouco espaço disponível acima do robô, a escolha será, em vez disso, fazê-lo sair para baixo através da abertura 18’.With respect to the condition in which the base frame 2 is placed upside down, it should be noted that this frame may have a second opening 18 ”(Figures 3A and 3B), provided on wall 18B, through from which the robot connection equipment may be made to exit upwards instead of the opening 18 'provided on the opposite wall of the body 18 through which (in the turned state) the connection equipment would instead exit to low. The use of either of the two openings in question may depend on the specific space requirements and / or overall size limits in the various applications. For example, where underneath the robot there are external structures in which the harness beam may be trapped, the choice would be to beam the beam straight up through the 18 ”opening, while in the case of limited space Available above the robot, the choice will instead be to drop it down through the 18 'opening.

[0059] Mais uma vez, como ilustrado nas Figuras 3A e 3B, e como já descrito com referência à Figura 8, para cada um dos modos de instalação previstos para a estrutura de base 2, a placa 20 com os conectores C pode ser montada na parede 18B ou então na parede 18A da estrutura de base de acordo com a configuração ou arquitetura da área de operação que vai receber o robô.Again, as illustrated in Figures 3A and 3B, and as already described with reference to Figure 8, for each of the installation modes provided for the base frame 2, plate 20 with connectors C can be mounted. on wall 18B or on wall 18A of the base frame according to the configuration or architecture of the operating area that will receive the robot.

[0060] Finalmente, com referência à Figura 9, o robô aqui descrito pode, além disso, considerar um corpo espaçador 300 que deve ser colocado entre o braço 4 e a estrutura de base 2, que é especialmente projetado para ser utilizado em uma instalação montada no teto e tem a função de ajustar verticalmente o braço 6 a partir da estrutura de suporte sobre-cabeça, por exemplo, para permitir que a cabeça 8 opere em uma área subjacente, que de outro modo não poderia ser atingida, ou então para obter debaixo da estrutura de suporte um espaço suficiente para a cabeça 8 operar.Finally, with reference to Figure 9, the robot described herein may furthermore consider a spacer body 300 to be placed between the arm 4 and the base frame 2, which is especially designed for use in an installation. ceiling mounted and has the function of vertically adjusting arm 6 from the overhead support structure, for example, to allow the head 8 to operate in an underlying area that otherwise could not be reached, or else to obtain sufficient head space under the support structure to operate.

[0061] Certamente que, sem prejuízo ao princípio da invenção, os detalhes da construção e as modalidades podem variar, mesmo significativamente, em relação ao que aqui foi ilustrado puramente a título de exemplo não limitante, sem abandonar deste modo o escopo da invenção, conforme definido pelas reivindicações em anexo. Em particular, dever-se-ia notar que, na descrição anterior, fez-se referência a modalidades em que a estrutura 2 pode ser colocada em duas orientações viradas de cabeça para baixo uma em relação à outra, voltadas respectivamente para cima e para baixo. Em geral, os ensinamentos fornecidos acima aplicam-se, contudo, da mesma maneira para qualquer arranjo da estrutura de base de acordo com duas orientações distintas, que podem ser definidas uma em relação à outra como resultado de uma rotação da própria estrutura através de um ângulo de aproximadamente 180°, em torno de um eixo transversal aos eixos I, II e III. De acordo com a arquitetura específica do robô, a rotação em questão pode, por outro lado, até afastar-se significativamente do valor de 180s.Of course, without prejudice to the principle of the invention, the details of the construction and the embodiments may vary, even significantly, from what has been illustrated purely by way of non-limiting example without thereby departing from the scope of the invention, as defined by the appended claims. In particular, it should be noted that, in the foregoing description, reference has been made to embodiments in which the frame 2 can be placed in two upside down and upward facing orientations respectively . In general, the teachings given above apply, however, in the same way to any arrangement of the base structure according to two distinct orientations, which may be defined relative to each other as a result of a rotation of the structure itself by a approximately 180 ° about an axis transverse to axes I, II and III. According to the robot's specific architecture, the rotation in question may, on the other hand, even deviate significantly from the value of 180s.

[0062] Deve-se notar mais uma vez que, em uma modalidade alternativa à ilustrada, em vez de fornecer a placa adicional 21 descrita acima, a mesma placa 20 pode apresentar duas partes distintas orientadas ortogonalmente uma em relação à outra, que podem ser utilizadas da mesma forma que as duas placas 20 e 21 descritas acima.It should be noted again that, in an alternative embodiment to the one illustrated, instead of providing the additional plate 21 described above, the same plate 20 may have two distinct orthogonally oriented portions which may be same as the two plates 20 and 21 described above.

[0063] Com referência agora ao segundo braço 6 (ver Figuras 10 a 14), ele compreende um corpo de base 61, fixado no qual está o conjunto de acionamento referido, e um corpo de cobertura 63, que é montado no corpo de base e é projetado para constituir, juntamente com o corpo de base, um invólucro no interior do qual está o conjunto de acionamento. Em várias modalidades, tal como no ilustrado, o braço 6 contém dentro do mesmo o motor para ser acionado em rotação em torno do segundo eixo II (designado nas figuras pela referência M3), o qual está montado no corpo de base 61 de uma forma convencional.Referring now to the second arm 6 (see Figures 10 to 14), it comprises a fixed base body 61 in which said drive assembly is located, and a cover body 63 which is mounted to the base body. and is designed to form, together with the base body, a housing within which the drive assembly is. In various embodiments, as illustrated, the arm 6 contains within it the motor to be driven in rotation about the second axis II (designated in the figures by reference M3), which is mounted to the base body 61 in a manner. conventional.

[0064] No robô aqui descrito, o segundo braço em questão compreende ainda um corpo intermediário 62 através do qual o corpo de cobertura 63 pode ser fixado ao corpo de base sem qualquer necessidade de fornecer uma fixação direta entre estes dois corpos. Em particular, o corpo intermediário 62 está pré-arranjado para ser fixado no corpo de base e tem uma estrutura que é configurada para ser colocada, ao menos em parte, entre o corpo de cobertura e o conjunto de acionamento e que está equipada com partes para fixação do corpo de cobertura ao próprio corpo intermediário.In the robot described herein, the second arm in question further comprises an intermediate body 62 through which the cover body 63 can be attached to the base body without any need to provide a direct attachment between these two bodies. In particular, the intermediate body 62 is prearranged to be fixed to the base body and has a structure that is configured to be placed at least in part between the cover body and the drive assembly and which is equipped with portions. for fixing the cover body to the intermediate body itself.

[0065] As características referidas têm a vantagem de fornecer um acoplamento entre o corpo de base e o corpo de cobertura que é construtivamente mais simples em comparação com soluções conhecidas e que ao mesmo tempo é caracterizado por facilitar o fornecimento de um fechamento hermético do invólucro do invólucro braço. Em particular, estas características tornam possível fornecer um braço com um grau de proteção - também chamado de grau de IP, que é definido pela norma CEI atual UNI EN60529 - que é superior ao de robôs do mesmo tipo atualmente disponíveis no mercado. Como se pode ver em detalhes a seguir, de preferência os dois corpos em questão têm ambos uma conformação de meia concha genérica e são acoplados em conjunto em suas respectivas bordas perimetrais.These features have the advantage of providing a coupling between the base body and the cover body which is constructively simpler compared to known solutions and which at the same time is characterized by facilitating the provision of an airtight enclosure closure. of the arm wrap. In particular, these features make it possible to provide an arm with a degree of protection - also called an IP degree, which is defined by the current IEC standard UNI EN60529 - which is superior to that of robots of the same type currently available on the market. As can be seen in detail below, preferably the two bodies in question both have a generic half shell conformation and are coupled together at their respective perimeter edges.

[0066] Em várias modalidades, tal como na ilustrada, o corpo de base 61 tem uma parede de fundo 611 fornecida, na qual está uma abertura 61 ’ através da qual o eixo 12 passa. Além disso, fornecido no fundo 611 está um arranjo de formações de suporte 61'" nas quais ao menos parte do conjunto de acionamento do eixo 12 e do corpo intermediário 62 indicado acima será fixado.In various embodiments, as illustrated, base body 61 has a provided bottom wall 611, in which is an opening 61 'through which axis 12 passes. Also provided at the bottom 611 is an arrangement of support formations 61 '' in which at least part of the shaft drive assembly 12 and intermediate body 62 indicated above will be secured.

[0067] O conjunto de acionamento tem, em particular, dois motores elétricos M1, M2 e um elemento de transmissão R, cada um montado em uma respectiva placa que é fixada através de parafusos às correspondentes formações de suporte 61Hl do fundo 61'. Em várias modalidades preferenciais, estas formações são constituídas por pinos fornecidos de furos roscados internos dentro dos quais os parafusos para fixar as placas indicadas acima serão aparafusados.In particular, the drive assembly has two electric motors M1, M2 and a transmission element R, each mounted on a respective plate which is bolted to the corresponding support formations 61H1 of the bottom 61 '. In various preferred embodiments, these formations consist of pins provided with internal threaded holes into which the screws for securing the plates indicated above will be screwed.

[0068] O conjunto de acionamento compreende ainda uma primeira polia (não ilustrada) conectada através de uma correia ao motor M1 e associada a um elemento de parafuso 22 para transmissão de movimento que engata em uma superfície roscada correspondente fornecida no eixo 12. Este elemento 22 é suportado, via interposição de dispositivos de rolamento, a uma placa 72, a qual é também fixada através de parafusos às formações correspondentes 61III do corpo de base.The drive assembly further comprises a first pulley (not shown) connected via a belt to motor M1 and associated with a motion transmission screw element 22 which engages a corresponding threaded surface provided on shaft 12. This element 22 is supported via interposition of rolling devices to a plate 72 which is also bolted to the corresponding formations 61III of the base body.

[0069] O conjunto de acionamento em questão compreende ainda uma segunda polia 23, a qual está conectada através de uma correia de acionamento ao motor M2 através do elemento de transmissão R e está associada a um elemento 24 para transmissão do movimento de rotação da polia 23 para o eixo 12. O elemento 24 engata na abertura 61 ’ fornecida no fundo 611 e é fixado a esta através de parafusos. Uma tampa de extremidade 64 com a forma de uma meia concha é fixada ao fundo 611 e fecha o elemento em relação ao ambiente externo. A tampa de extremidade 64 tem uma abertura inferior 64A através da qual o eixo 12 passa. Dever-se-ia notar que o arranjo dos elementos 22 e 24 pode, contudo, também ser invertido.The drive assembly in question further comprises a second pulley 23 which is connected via a drive belt to the motor M2 via the transmission element R and is associated with an element 24 for transmission of the rotational movement of the pulley. 23 for shaft 12. The element 24 engages the opening 61 'provided at the bottom 611 and is fixed thereto by screws. An end cap 64 in the shape of a half shell is attached to the bottom 611 and closes the element relative to the external environment. End cap 64 has a lower opening 64A through which shaft 12 passes. It should be noted that the arrangement of elements 22 and 24 may, however, also be reversed.

[0070] Em várias modalidades, como na ilustrada, o corpo intermediário 62 é constituído por uma chapa de metal cortada e dobrada de modo a definir uma parede elevada 62', que está localizada sobre os motores elétricos M1, M2, M3 e os elementos de transmissão R, e uma série de abas 62" dobradas substancialmente a 90° em relação à parede mencionada anteriormente, as quais são fixadas às respectivas formações 61m do fundo 61'. Como será visto a seguir, a aba frontal 62" que se encontra voltada para o eixo 12 pode constituir uma parede para separação do interior do corpo de cobertura 63.In various embodiments, as illustrated, the intermediate body 62 is comprised of a sheet metal cut and bent to define a raised wall 62 'which is located on the electric motors M1, M2, M3 and the elements. R, and a series of flaps 62 "folded substantially at 90Â ° to the aforementioned wall, which are attached to the respective formations 61m of the bottom 61 '. As will be seen below, the front flap 62" facing axis 12 may constitute a wall for separating the interior of the cover body 63.

[0071] Em várias modalidades, como na ilustrada, a parte elevada 62' tem uma configuração de quadro que define uma abertura interna (não visível nas figuras). Fixada sobre a mesma, por meio de dispositivos de conexão de um tipo removível, por exemplo, parafusos, está uma parede ou placa 65 sobre a qual estão posicionados elementos apropriados T para o controle do robô e/ou da ferramenta conectada a ele (tais como luzes de aviso, botões de pressão, conectores, etc.), e um conector C para conexão do equipamento do robô ao braço 6 aqui descrito. O equipamento estende-se na forma de um feixe de tubos e/ou cabos elétricos que conecta a estrutura de base 2 ao braço 6. A abertura mencionada acima da parte 62' permite que os elementos T fiquem voltados um para o outro e tenham acesso ao interior do braço 6.In various embodiments, as illustrated, the raised portion 62 'has a frame configuration defining an internal aperture (not visible in the figures). Attached thereto by means of connecting devices of a removable type, eg screws, is a wall or plate 65 on which appropriate elements T are positioned for controlling the robot and / or the tool connected thereto (such as such as warning lights, pushbuttons, connectors, etc.), and a C-connector for connecting robot equipment to arm 6 described herein. The equipment extends in the form of a bundle of tubes and / or electrical cables that connects the base frame 2 to the arm 6. The opening mentioned above part 62 'allows the T elements to face each other and have access inside the arm 6.

[0072] A parte elevada 62' tem, além disso, furos apropriados 62’ posicionados de modo a encaixarem com os correspondentes furos 63’ fornecidos na parede de cima do corpo de cobertura 63 para permitir a fixação mútua através de parafusos do referido corpo ao corpo intermediário 62. Em várias modalidades preferenciais, como na ilustrada, o corpo de cobertura 63 tem uma abertura superior 63” projetada para se fixar na parte elevada 62' e na parede 65 suportada por ela, de modo a permitir que a série de luzes de aviso, chaves e conectores indicados acima emerjam no exterior; a parede 65 permanece totalmente dentro da abertura superior mencionada acima do corpo 63. De uma forma conhecida, o corpo 63 tem, além disso, uma abertura superior 63A através da qual o eixo 12 passa.The raised part 62 'furthermore has appropriate holes 62' positioned to fit the corresponding holes 63 'provided in the upper wall of the cover body 63 to allow mutual fastening through screws of said body to the intermediate body 62. In various preferred embodiments, as illustrated, the cover body 63 has an upper aperture 63 ”designed to engage with the raised portion 62 'and the wall 65 supported by it to allow the series of lights warning, switches and connectors indicated above emerge abroad; the wall 65 remains entirely within the upper opening mentioned above the body 63. In a known manner, the body 63 further has an upper opening 63A through which the axis 12 passes.

[0073] Deve-se notar que, em modalidades alternativas, a parede 65 pode ser feita de uma única peça com o corpo intermediário 62 e, neste caso, este corpo é constituído por uma chapa de metal cortada e dobrada de modo a definir diretamente a parede 65 em vez da parte elevada 62' descrita acima. No entanto, a modalidade na qual a parede 65 constitui um elemento distinto do corpo intermediário 62 fornece a vantagem de que é possível desmontar a parede e ganhar acesso ao interior do corpo de cobertura 63 sem qualquer necessidade de remover este último do corpo de base.It should be noted that, in alternative embodiments, the wall 65 may be made of a single piece with intermediate body 62, in which case this body consists of a sheet metal cut and folded to define directly. the wall 65 instead of the raised part 62 'described above. However, the embodiment in which the wall 65 is a separate element from the intermediate body 62 provides the advantage that it is possible to disassemble the wall and gain access to the interior of the cover body 63 without any need to remove the latter from the base body.

[0074] Como antecipado acima, em várias modalidades preferenciais, como na ilustrada, no robô aqui descrito, o invólucro do braço 6 é hermeticamente fechado tanto para evitar a saída de material contaminante na área de operação quanto para que possa ser utilizado em aplicações nas quais o braço, ou o robô em geral, também podem estar expostos à presença de líquidos.As anticipated above, in various preferred embodiments, as illustrated, in the robot described herein, the arm housing 6 is hermetically sealed both to prevent the release of contaminant material into the operating area and for use in applications in the field. which the arm, or the robot in general, may also be exposed to liquids.

[0075] Para obter uma impermeabilidade hermética do braço, uma gaxeta anular 32 é colocada entre as respectivas bordas de boca acopladas mutuamente do corpo de cobertura 63 e do corpo de base 61, e estende-se em torno da borda de boca do corpo de base. Em várias modalidades preferenciais, tal como na ilustrada, o corpo de base 61 tem, contra a sua borda de boca, uma borda de contraste 61" contra a qual a gaxeta 32 está posicionada. Mais uma vez, em uma região correspondente à borda de boca do corpo 61, as paredes laterais do corpo são, além disso, ligeiramente cônicas para facilitar a inserção da borda de boca no interior da borda de boca complementar do corpo de cobertura 63.To achieve hermetic impermeability of the arm, an annular gasket 32 is placed between the respective mutually coupled mouth edges of the cover body 63 and the base body 61, and extends around the mouth edge of the body. base. In various preferred embodiments, as illustrated, base body 61 has, against its lip edge, a contrast edge 61 "against which gasket 32 is positioned. Again, in a region corresponding to the edge of mouth of the body 61, the body side walls are further slightly tapered to facilitate insertion of the mouth edge within the complementary mouth edge of the cover body 63.

[0076] Uma segunda gaxeta anular 34 é, além disso, colocada entre a parte elevada 62' do corpo intermediário 62 e a superfície interna do corpo de cobertura 63 que delimita a abertura 63”. A gaxeta mencionada acima repousa sobre a parte elevada 621 e circunda a série dos conectores, botões de pressão, luzes de aviso, etc., que emergem diretamente na parte externa do braço. Uma gaxeta adicional 36 é colocada entre a tampa de extremidade 64 e o fundo 611 do corpo de base.A second annular gasket 34 is further placed between the raised portion 62 'of the intermediate body 62 and the inner surface of the cover body 63 delimiting the opening 63 ”. The gasket mentioned above rests on raised part 621 and surrounds the series of connectors, pushbuttons, warning lights, etc., which emerge directly from the outside of the arm. An additional gasket 36 is placed between the end cap 64 and the base body bottom 611.

[0077] Em várias modalidades, como na ilustrada, o braço 6 pode, além disso, fornecer um fole superior e um fole inferior, ambos projetados pela referência 38. O fole superior é limitado na extremidade à parte superior da parede do corpo de cobertura 63 e na sua extremidade oposta à extremidade do eixo 12 que sai a partir da dita parede, enquanto o fole inferior é limitado à tampa de extremidade 64 e à extremidade do eixo 12 que sai a partir dela. O interior de ambos os foles é estabelecido em comunicação com o interior do corpo de cobertura 63, em particular, o fole superior através da abertura superior 63A do corpo 63, e o fole inferior através da abertura de fundo 64A da tampa de extremidade 64. A parede de fundo 61 do corpo de base 61 tem aberturas 61 ” projetadas para estarem em comunicação o interior do corpo de cobertura 63 com o interior da tampa de extremidade 64. As extremidades dos foles são acopladas através da interposição de gaxetas aos respectivos elementos a que estão limitados.In various embodiments, as illustrated, arm 6 may further provide an upper bellows and a lower bellows, both designed by reference 38. The upper bellows is limited at the upper end of the cover body wall. 63 and at its end opposite the end of the shaft 12 extending from said wall, while the lower bellows is limited to the end cap 64 and the end of the shaft 12 extending therefrom. The interior of both bellows is established in communication with the interior of the cover body 63, in particular the upper bellows through the upper opening 63A of the body 63, and the lower bellows through the bottom opening 64A of the end cap 64. The bottom wall 61 of the base body 61 has openings 61 ”designed to communicate with the interior of the cover body 63 with the interior of the end cap 64. The bellows ends are coupled by gasketing the respective elements to which are limited.

[0078] Face ao que foi dito acima, será apreciado que a configuração do braço 6 assim feita garante um fechamento hermético perfeito do mesmo. Mais uma vez, em várias modalidades, como na ilustrada (ver nesta conexão, Figura 13), o corpo de cobertura 63 tem no seu interior uma ou mais paredes de divisão 63', que são orientadas em uma direção transversal às paredes laterais opostas da cobertura, e são projetadas para sobreporem parcialmente a aba frontal 62M do corpo intermediário 62 de modo a cooperarem com este para separar a câmara contendo os motores de atuação da câmara contendo o eixo 12 e os correspondentes elementos de transmissão 22 e 24. Esta separação garante uma proteção eficaz dos motores, sobretudo nos casos em que o fole 38 mencionado acima está ausente.In view of the above, it will be appreciated that the configuration of the arm 6 thus made ensures a perfect airtight closure thereof. Again, in various embodiments, as illustrated (see in this connection, Figure 13), the cover body 63 has within it one or more partition walls 63 ', which are oriented in a direction transverse to the opposite side walls of the housing. and are designed to partially overlap the front flap 62M of the intermediate body 62 so as to cooperate with it to separate the chamber containing the actuating motors from the shaft-containing chamber 12 and the corresponding transmission elements 22 and 24. This separation ensures effective engine protection, especially where the bellows 38 mentioned above is absent.

[0079] Mais uma vez com referência às configurações do robô sem fole, dentro do corpo de cobertura 63 pode ser fornecido um tubo 111 feito de material plástico, por exemplo, PET, que pode ser montado por encaixe na abertura superior 63A do corpo 63, por exemplo, engatando a abertura com uma extremidade do mesmo e a parte cilíndrica do elemento 22, com a sua extremidade oposta, e que tem a função de coletar qualquer água que possa infiltrar-se através dos espaços presentes entre a abertura 63A e o eixo 12. O tubo em questão tem o fundo fechado e é fornecido com um pequeno tubo de drenagem 113 que tem a função de drenar a água para o exterior, a partir da face inferior do braço. Em particular, o tubo de drenagem 113 é colocado acima de uma das aberturas 61" feitas no fundo 61' para descarregar a água para dentro da tampa de extremidade 64, a partir da qual fluirá então por gravidade, através da abertura 64A da dita tampa de extremidade. Em várias modalidades, na configuração sem fole, fornecido nas aberturas 61” está um remendo 115 que tem a função de fechar as aberturas exceto aquela na qual a extremidade do tubo de drenagem 113 sai. Este remendo tem a função de impedir a infiltração de material, por exemplo, água, no corpo de cobertura 63 através das aberturas mencionadas acima.Again with reference to the bellows robot configurations, within the cover body 63 a tube 111 may be provided made of plastics material, for example PET, which may be snap-fitted to the upper opening 63A of the body 63. for example by engaging the opening with one end thereof and the cylindrical part of the member 22 with its opposite end and having the function of collecting any water which may seep through the spaces present between opening 63A and the axis 12. The pipe in question has a closed bottom and is provided with a small drainage pipe 113 which has the function of draining water outwards from the underside of the arm. In particular, the drainage pipe 113 is placed above one of the openings 61 'made in the bottom 61' to discharge water into the end cap 64, from which it will then flow by gravity through the opening 64A of said cap In various embodiments, in the bellows configuration provided in the openings 61 "is a patch 115 which has the function of closing the openings except that in which the end of the drainage pipe 113 exits. This patch has the function of preventing the infiltration of material, for example water, into the cover body 63 through the openings mentioned above.

[0080] Em várias modalidades preferenciais, também as outras partes do robô descritas aqui podem ser adequadamente pré-arranjadas para uso do robô nas aplicações particulares referidas acima.In various preferred embodiments, also the other robot parts described herein may be suitably pre-arranged for use by the robot in the particular applications referred to above.

[0081] Neste contexto, em várias modalidades preferenciais, como na ilustrada, o primeiro braço 4, que é normalmente feito de material metálico e prevê uma estrutura de fundo fornecida com nervuras de reforço, tem uma placa de cobertura (não ilustrada) aplicada na face inferior do braço e definindo sobre esta face uma superfície completamente lisa de modo a evitar qualquer depósito de sujeira.In this context, in various preferred embodiments, as illustrated, the first arm 4, which is usually made of metallic material and provides a bottom structure provided with reinforcing ribs, has a cover plate (not shown) applied to the lower face of the arm and defining a completely smooth surface on this face to avoid any deposits of dirt.

[0082] Ademais, em várias modalidades preferenciais, tal como na ilustrada, também a estrutura de base 2 do robô, que contém o motor para acionar o primeiro braço e as partes terminais do equipamento do robô, pode ser fechada hermeticamente. Em particular, o corpo 18 da estrutura de base 2 pode ser fechado pelas placas 20 e 21 através da interposição de gaxetas adequadas 47.In addition, in various preferred embodiments, as illustrated, also the robot base frame 2, which contains the motor for driving the first arm and the terminal parts of the robot equipment, may be hermetically sealed. In particular, the body 18 of the base frame 2 may be closed by the plates 20 and 21 by interposition of suitable gaskets 47.

[0083] Finalmente, o robô aqui descrito pode além disso ser equipado com outras gaxetas 46, 48 nas áreas das partes de acoplamento mútuo dos braços 4 e 6 e da estrutura de base 2.Finally, the robot described herein may furthermore be equipped with other gaskets 46, 48 in the areas of the mutual coupling parts of the arms 4 and 6 and the base frame 2.

[0084] Em geral, deve-se notar que o robô aqui descrito pode ser fornecido com gaxetas apropriadas também em todas as partes ou elementos fixados à estrutura do robô, por exemplo, o elemento conector C, os botões de pressão ou luzes de aviso T, os conectores C1, etc., onde podem formar-se pequenas fendas ou espaços que permitiriam a passagem de ar.In general, it should be noted that the robot described herein may be provided with suitable gaskets also on all parts or elements attached to the robot structure, for example, the connector element C, pushbuttons or warning lights. T, connectors C1, etc., where small cracks or spaces could be formed that would allow air to pass through.

[0085] Em conclusão, o robô industrial multiaxial aqui descrito melhora a solução até agora conhecida também em vista dos seguintes aspectos.In conclusion, the multiaxial industrial robot described herein improves the hitherto known solution also in view of the following aspects.

[0086] 1. Robô industrial multiaxial, em particular de um tipo SCARA, que compreende: - uma estrutura de base (2); - um primeiro braço (4) conectado de forma pivotante à estrutura de base em torno de um primeiro eixo de rotação (I); - um segundo braço (6) conectado de forma pivotante ao dito primeiro braço em torno de um segundo eixo de rotação (II) paralelo ao dito primeiro eixo (I); e - uma unidade de operação (8) suportada por um eixo (12) que está montado no dito segundo braço e pode ser acionado, por meio de um conjunto de acionamento (Μ1, M2, R, 22,24), em um primeiro movimento de translação ao longo de um terceiro eixo (III), e em um segundo movimento de rotação em torno do dito terceiro eixo, sendo o dito terceiro eixo paralelo aos ditos primeiro e segundo eixos; em que o dito segundo braço compreende: - um corpo de base (61) fixado no qual está o dito conjunto de acionamento; e - um corpo de cobertura (63) montado no dito corpo de base (61), em que o dito corpo de base (61) e o dito corpo de cobertura (63) constituem um invólucro dentro do qual o dito conjunto de acionamento está envolto e separado do ambiente externo; dito robô caracterizado pelo fato de que o segundo braço (6) compreende um corpo intermediário (62) fixado no dito corpo de base e equipado com uma estrutura que se fixa ao menos em parte entre o dito corpo de cobertura (63) e o dito conjunto de acionamento e que é equipado com partes para fixação do dito corpo de cobertura no dito corpo intermediário de tal modo que o dito corpo de cobertura (63) seja fixado no dito corpo de base (61) através do dito corpo intermediário (62) e constitui, em conjunto com o dito corpo de base, um invólucro dentro do qual o dito conjunto de acionamento e o dito corpo intermediário estão fechados.1. Multiaxial industrial robot, in particular of a SCARA type, comprising: - a base structure (2); - a first arm (4) pivotally connected to the base frame about a first axis of rotation (I); - a second arm (6) pivotally connected to said first arm about a second axis of rotation (II) parallel to said first axis (I); and - an operation unit (8) supported by an axle (12) which is mounted on said second arm and can be driven by means of a drive assembly (Μ1, M2, R, 22,24) in a first translational movement along a third axis (III), and in a second rotational movement about said third axis, said third axis being parallel to said first and second axes; wherein said second arm comprises: - a fixed base body (61) in which said drive assembly is; and - a cover body (63) mounted to said base body (61), wherein said base body (61) and said cover body (63) constitute a housing within which said drive assembly is provided. wrapped and separated from the external environment; said robot characterized in that the second arm (6) comprises an intermediate body (62) fixed to said base body and provided with a structure that is fixed at least in part between said cover body (63) and said drive assembly and which is provided with parts for securing said cover body to said intermediate body such that said cover body (63) is fixed to said base body (61) through said intermediate body (62) and constitutes, together with said base body, a housing within which said drive assembly and said intermediate body are closed.

[0087] 2. Robô, de acordo com o item 1, caracterizado pelo fato de que o referido corpo intermediário (62) define uma parede (62') que se fixa entre o dito corpo de cobertura (63) e o dito conjunto de acionamento e que está equipado com as ditas partes de fixação; em que a dita parede (62') é suportada ao menos entre um elemento para conexão de um feixe de cabos e/ou tubos e dispositivos de aviso e/ou de controle do dito robô (T, C); em que o dito corpo de cobertura (63) tem uma abertura (63”) que está posicionada na dita parede de modo que o dito elemento de conexão e/ou os ditos dispositivos de aviso e/ou de controle emergem no exterior do dito segundo braço (6), em que um primeiro elemento de gaxeta (34) com uma forma anular é colocado entre a dita parede (62') e partes internas do dito corpo de cobertura (63) que se estendem em torno da dita abertura (63”) de tal modo que as ditas partes de fixação e o dito elemento de conexão e/ou os ditos dispositivos de aviso e/ou de controle estão posicionados em uma região interna ao dito primeiro elemento de vedação (34); e em que um segundo elemento de vedação (32) é colocado entre o dito corpo de base (61) e o dito corpo de cobertura (63).2. Robot according to item 1, characterized in that said intermediate body (62) defines a wall (62 ') that attaches between said cover body (63) and said assembly of drive and which is fitted with said fixing parts; wherein said wall (62 ') is supported at least between an element for connecting a bundle of cables and / or pipes and warning and / or control devices of said robot (T, C); wherein said cover body (63) has an aperture (63 ”) that is positioned in said wall so that said connecting element and / or said warning and / or control devices emerge outside said second arm (6), wherein a first annular shaped gasket element (34) is placed between said wall (62 ') and internal parts of said cover body (63) extending around said opening (63) ”) Such that said fastening parts and said connecting element and / or said warning and / or control devices are positioned in an internal region to said first sealing element (34); and wherein a second sealing member (32) is disposed between said base body (61) and said cover body (63).

[0088] 3. Robô, de acordo com o item 2, caracterizado pelo fato de que o dito corpo intermediário (62) é constituído por uma chapa de metal cortada e dobrada de modo a definir a dita parede (62·) e respectivas abas (62M) dobradas em uma direção transversal em relação à dita parede, que estão fixadas ao dito corpo de base (61).Robot according to item 2, characterized in that said intermediate body (62) consists of a sheet metal cut and bent to define said wall (62 ·) and respective flaps (62M) folded in a transverse direction relative to said wall, which are fixed to said base body (61).

[0089] 4. Robô, de acordo com qualquer um dos itens anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito corpo de base (61) tem uma parede de fundo (61') fornecida na qual está um arranjo de formações de suporte (61levantado em relação à superfície da dita parede de fundo, fixado no qual se encontra o dito conjunto de acionamento (Μ1, M2, R, 22, 24), ou parte do dito conjunto de acionamento, e o dito corpo intermediário (62).4. Robot according to any one of the preceding items, characterized in that said base body (61) has a provided bottom wall (61 ') in which is an array of support formations (61) raised. with respect to the surface of said bottom wall fixed to which said drive assembly (Μ1, M2, R, 22, 24), or part of said drive assembly, and said intermediate body (62).

[0090] 5. Robô, de acordo com o item 4, caracterizado pelo fato de que as ditas formações (61m) são constituídas por pinos equipados com furos axiais roscados.5. Robot according to item 4, characterized in that said formations (61m) consist of pins equipped with threaded axial holes.

[0091] 6. Robô, de acordo com o item 4 ou o item 5, caracterizado pelo fato de que o dito conjunto de acionamento compreende um primeiro motor elétrico (M1) e um segundo motor elétrico (M2), e ao menos um elemento para transmissão de movimento do dito motor para o dito eixo (22, 24), que são transportados em respectivas placas fixadas a formações de suporte correspondentes do dito arranjo de formações de suporte fornecidas na dita parede de fundo.6. Robot according to item 4 or item 5, characterized in that said drive assembly comprises a first electric motor (M1) and a second electric motor (M2), and at least one element. for transmitting motion from said motor to said shaft (22, 24), which are carried on respective plates attached to corresponding support formations of said arrangement of support formations provided on said bottom wall.

[0092] 7. Robô, de acordo com qualquer um dos itens anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito segundo braço compreende: - um primeiro fole (38) associado em uma extremidade ao topo da parede do dito corpo de cobertura (63) e na sua extremidade oposta à extremidade do dito eixo (12) que sai do dito corpo de cobertura; e - um segundo fole (38) associado em uma extremidade à parede de fundo do dito corpo de base ou a uma cobertura de extremidade (64) fixada à dita parede de fundo e na sua extremidade oposta à extremidade do dito eixo (12) que sai da dita parede de fundo ou a partir da dita tampa de extremidade.7. Robot according to any one of the preceding items, characterized in that said second arm comprises: - a first bellows (38) associated at one end to the top of the wall of said cover body (63) and at its opposite end to the end of said shaft (12) exiting said cover body; and - a second bellows (38) associated at one end to the bottom wall of said base body or an end cover (64) attached to said bottom wall and at its opposite end to said end of said shaft (12); exits said bottom wall or from said end cap.

[0093] 8. Robô, de acordo com qualquer um dos itens anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito corpo de cobertura (63) tem no seu interior uma ou mais paredes (631) projetadas para cooperarem com o dito corpo intermediário (62) de modo a dividir o interior do dito corpo de cobertura em uma primeira câmara e uma segunda câmara, que são separadas umas das outras e contêm, respectivamente, o dito eixo (12) e os motores (Μ1, M2) para acionar o dito eixo.8. Robot according to any one of the preceding items, characterized in that said cover body (63) has within it one or more walls (631) designed to cooperate with said intermediate body (62). ) so as to divide the interior of said cover body into a first chamber and a second chamber, which are separate from each other and contain, respectively, said axis (12) and motors (Μ1, M2) to drive said axis.

[0094] 9. Robô, de acordo com o item 8, caracterizado pelo fato de que o dito corpo intermediário (62) tem uma aba ou parede frontal (62"), voltada para o dito eixo (12), e onde as ditas paredes internas (63') do dito corpo de cobertura (63) estão configuradas para cooperarem com a dita parede frontal (62M) do dito corpo intermediário (62).9. Robot according to item 8, characterized in that said intermediate body (62) has a flap or front wall (62 "), facing said axis (12), and where said inner walls (63 ') of said cover body (63) are configured to cooperate with said front wall (62M) of said intermediate body (62).

REIVINDICAÇÕES

Claims (11)

1. Robô industrial multiaxial, em particular de tipo SCARA, compreendendo: - uma estrutura de base (2); - um primeiro braço (4) conectado de forma pivotante à estrutura de base (2) em torno de um primeiro eixo de rotação (I); - um segundo braço (6) conectado de forma pivotante ao dito primeiro braço em torno de um segundo eixo de rotação (II) paralelo ao dito primeiro eixo (I); e - uma unidade de operação (8) suportada por um eixo (12) montado no dito segundo braço e que pode ser acionada, por meio de um conjunto de acionamento, em um primeiro movimento de translação ao longo de um terceiro eixo (III) e em um segundo movimento de rotação em torno do dito terceiro eixo, sendo o dito terceiro eixo paralelo aos ditos primeiro e segundo eixos; em que o dito primeiro braço é constituído por ao menos um primeiro elemento (4A) e um segundo elemento (4B), que podem ser fixados juntos de forma removível; e em que o dito primeiro elemento (4A) está pré-arranjado para ser montado na dita estrutura de base (2) e o dito segundo elemento (4B) está, em vez disso, pré-arranjado para receber, montado sobre si próprio, o dito segundo braço (6), e o dito robô, caracterizado pelo fato de que: ao menos um dos ditos primeiro e segundo elementos está pré-arranjado para ser montado em duas orientações diferentes em relação à dita estrutura de base (2) e/ou ao dito segundo braço (6), onde uma orientação está voltada para baixo em relação à outra.1. A multiaxial industrial robot, in particular of a SCARA type, comprising: - a base structure (2); - a first arm (4) pivotally connected to the base frame (2) about a first axis of rotation (I); - a second arm (6) pivotally connected to said first arm about a second axis of rotation (II) parallel to said first axis (I); and - an operation unit (8) supported by an axis (12) mounted on said second arm and which can be driven by a drive assembly in a first translational movement along a third axis (III). and in a second rotational movement about said third axis, said third axis being parallel to said first and second axes; wherein said first arm is comprised of at least one first element (4A) and a second element (4B), which may be removably fixed together; and wherein said first element (4A) is pre-arranged to be mounted to said base frame (2) and said second element (4B) is pre-arranged to receive, mounted on itself, said second arm (6), and said robot, characterized in that: at least one of said first and second elements is arranged to be mounted in two different orientations with respect to said base structure (2) and / or to said second arm (6), where one orientation is facing downward with respect to the other. 2. Robô, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os ditos primeiro e segundo elementos têm partes de acoplamento mútuo que são configuradas de modo a permitir a fixação dos ditos primeiro e segundo elementos de acordo com uma orientação mútua em torno de um eixo (L) transversal aos ditos primeiro, segundo e terceiro eixos (I, II, III), que prevê seletivamente uma primeira condição, onde os ditos primeiro e segundo elementos têm uma mesma orientação e uma segunda condição, onde o dito segundo elemento é substancialmente voltado de cabeça para baixo em relação ao dito primeiro elemento.Robot according to claim 1, characterized in that said first and second elements have mutually coupling parts which are configured to allow the attachment of said first and second elements according to a mutual orientation about each other. of an axis (L) transverse to said first, second and third axes (I, II, III), which selectively provides for a first condition, wherein said first and second elements have a same orientation and a second condition, wherein said second element is substantially turned upside down relative to said first element. 3. Robô, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro elemento ou o dito segundo elemento tem partes de acoplamento para permitir a montagem do dito primeiro elemento com a dita estrutura de base ou então do dito segundo elemento com o dito segundo braço, de acordo com uma orientação em torno de um eixo (L) transversal aos ditos primeiro, segundo e terceiro eixos (I, II, III), que prevê seletivamente uma primeira condição, em que o dito primeiro elemento ou o dito segundo elemento e, respectivamente, a dita estrutura de base ou o dito segundo braço têm uma e a mesma orientação e uma segunda condição, onde o dito primeiro elemento ou o dito segundo elemento está substancialmente colocado de cabeça para baixo em relação à dita estrutura de base ou ao dito segundo braço, respectivamente.Robot according to claim 1, characterized in that said first element or said second element has coupling parts to allow the assembly of said first element with said base structure or said second element with said second arm, according to an orientation about an axis (L) transverse to said first, second and third axes (I, II, III), which selectively provides for a first condition, wherein said first element or said second element and, respectively, said base structure or said second arm have one and the same orientation and a second condition, wherein said first element or said second element is substantially upside down relative to said structure or said second arm, respectively. 4. Robô, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro braço (4) compreende adicionalmente um ou mais elementos intermediários (4I) configurados para permitir a sua montagem indiferentemente em outros elementos intermediários (4I), no dito primeiro elemento (4A), e/ou no dito segundo elemento (4B).Robot according to any one of claims 1 to 3, characterized in that said first arm (4) additionally comprises one or more intermediate elements (4I) configured to allow their mounting indifferently to other intermediate elements (4I). ), said first element (4A), and / or said second element (4B). 5. Robô, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que ao menos um elemento da série que constitui o dito primeiro braço (4) poder ser montado em relação ao elemento da série que o segue, de acordo com uma orientação em torno de um eixo (L) transversal aos ditos primeiro, segundo e terceiro eixos (I, II, III), que prevê seletivamente uma primeira condição, onde o dito elemento e o seguinte têm uma mesma orientação, e uma segunda condição, em que o dito elemento é substancialmente virado de cabeça para baixo em relação ao elemento seguinte.Robot according to claim 4, characterized in that at least one element of the series constituting said first arm (4) can be mounted relative to the element of the series which follows it, according to an orientation in around an axis (L) transverse to said first, second and third axes (I, II, III), which selectively provides for a first condition, wherein said element and the next have the same orientation, and a second condition, wherein said element is substantially turned upside down relative to the next element. 6. Robô, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a dita estrutura de base (2) compreende: - um corpo principal (18) que define uma cavidade interna alojada na qual estão o motor para acionar o dito primeiro braço e uma série de conexões do dito robô; e - uma placa (20), que suporta um ou mais conectores (C) conectados às ditas conexões, e está acoplada ao dito corpo principal para fechar a dita cavidade em relação ao ambiente externo, em que: - o dito corpo principal (18) compreende uma primeira parede (18A) e uma segunda parede (18B), que são transversais uma em relação à outra, sobre as quais a dita cavidade interna define uma primeira abertura (18A’) e uma segunda abertura 18B’), respectivamente; - a dita placa (20) está configurada para ser associada indiferentemente a uma ou outra das ditas primeira e segunda paredes, cobrindo totalmente a abertura correspondente (18A’, 18B’).Robot according to any one of claims 1 to 5, characterized in that said base structure (2) comprises: - a main body (18) which defines a housed internal cavity in which the motor is used to drive said first arm and a series of connections of said robot; and - a plate (20), which supports one or more connectors (C) connected to said connections, and is coupled to said main body to close said cavity with respect to the external environment, wherein: - said main body (18) ) comprises a first wall (18A) and a second wall (18B), which are transverse to each other, over which said inner cavity defines a first aperture (18A ') and a second aperture 18B'), respectively; - said plate (20) is configured to be indifferently associated with one or other of said first and second walls, fully covering the corresponding opening (18A ', 18B'). 7. Robô, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que compreende uma outra placa (21), que também está configurada para ser associada indiferentemente a uma ou outra das ditas primeira e segunda paredes, cobrindo totalmente a abertura correspondente (18A’, 18B’), de tal modo que a dita placa e a dita placa adicional (20, 21) podem ser montadas no dito corpo principal, de forma seletiva, em uma primeira condição, em que a dita placa (20) está associada à dita primeira parede (18A) e cobre a dita primeira abertura (18A’), e a dita placa adicional (21) está associada à dita segunda parede (18B) e cobre a dita segunda abertura (18B’); ou então em uma segunda condição, em que a dita placa (20) está associada à dita segunda parede (18B) e cobre a dita segunda abertura (18B’), e a dita placa adicional (21) está associada à dita primeira parede (18A) e cobre a dita primeira abertura (18A’).Robot according to claim 6, characterized in that it comprises another plate (21), which is also configured to be indifferently associated with one or other of said first and second walls, fully covering the corresponding opening (18A). ', 18B'), such that said plate and said additional plate (20, 21) may be selectively mounted to said main body, in a first condition, wherein said plate (20) is associated said first wall (18A) and covering said first opening (18A '), and said additional plate (21) is associated with said second wall (18B) and covering said second opening (18B'); or in a second condition, wherein said plate (20) is associated with said second wall (18B) and covers said second aperture (18B '), and said additional plate (21) is associated with said first wall (18). 18A) and covers said first aperture (18A '). 8. Robô, de acordo com a reivindicação 6 ou 7, caracterizado pelo fato de que o dito corpo (18) tem, em uma região correspondente a cada uma das ditas primeira e segunda paredes (18A, 18B), partes correspondentes (18C) pré-arranjadas para instalação e fixação da dita estrutura de base (2) a uma estrutura externa.Robot according to claim 6 or 7, characterized in that said body (18) has, in a region corresponding to each of said first and second walls (18A, 18B), corresponding parts (18C). pre-arranged for installation and securing said base structure (2) to an external structure. 9. Robô, de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 8, caracterizado pelo fato de que o dito corpo principal compreende, na dita segunda parede (18B), uma abertura (18”) para a passagem de cabos e/ou tubos do dito robô de dentro em direção ao exterior do dito corpo principal, e em que o dito corpo tem uma abertura adicional (18’) para a passagem dos ditos cabos e/ou tubos, em uma parede oposta à dita segunda parede.Robot according to any one of claims 6 to 8, characterized in that said main body comprises in said second wall (18B) an opening (18 ”) for the passage of cables and / or tubes of the said robot from within towards said exterior of said main body, and wherein said body has an additional opening (18 ') for the passage of said cables and / or pipes in a wall opposite said second wall. 10. Robô, de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 9, caracterizado pelo fato de que a dita primeira parede (18A) é projetada para constituir uma parede traseira da dita estrutura de base, e em que a dita segunda parede (18B) é projetada para constituir uma parede de fundo ou uma parede de fundo ou uma parede superior da dita estrutura de base de acordo com o modo de instalação da dita estrutura.Robot according to any one of claims 6 to 9, characterized in that said first wall (18A) is designed to constitute a rear wall of said base structure, and wherein said second wall (18B). It is designed to constitute a back wall or a back wall or an upper wall of said base structure according to the manner of installation of said structure. 11. Robô, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que a dita estrutura de base (2) está configurada para ser fixada a uma estrutura de suporte externa do dito robô de acordo com uma primeira orientação e uma segunda orientação, em que, com relação à dita primeira orientação, na dita segunda orientação, a dita estrutura é virada de cabeça para baixo em torno de um eixo (L) transversal aos ditos primeiro, segundo e terceiro eixos (I, II, III).Robot according to any one of claims 1 to 10, characterized in that said base structure (2) is configured to be fixed to an external support structure of said robot according to a first orientation and a second orientation, wherein, with respect to said first orientation, in said second orientation, said structure is turned upside down about an axis (L) transverse to said first, second and third axes (I, II, III ).