BR102017001182A2 - METHODS AND SYSTEMS FOR JOINING THE WING TO THE BODY - Google Patents

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÉTODOS E SISTEMAS PARA JUNÇÃO DA ASA AO CORPO".Report of the Invention Patent for "WING TO BODY METHODS AND SYSTEMS".

Campo técnico [001] A presente descrição se refere a sistemas e métodos de montagem automatizada.Technical Field [001] This description relates to automated assembly systems and methods.

Antecedentes [002] A montagem de aeronaves inclui a montagem de muitos componentes complexos e muitas vezes grandes em relações precisas. Por exemplo, as asas e caudas de aviões (por exemplo, estabilizador vertical, estabilizador horizontal) podem ser montadas substancialmente completa e depois ligados à seção correspondente do corpo da aeronave. Como outro exemplo, a fuselagem de uma aeronave pode ser a combinação de vários conjuntos de corpo onde cada conjunto de corpo é uma seção de tambor da fuselagem. Alguns componentes, incluindo alguns componentes muito grandes, como as asas, as seções da fuselagem e os conjuntos da cauda, são concebidos para serem montados com alta precisão, por exemplo, com tolerâncias de posição relativas entre partes menores do que 0,5 polegada (pol.) (aproximadamente 1 milímetro (mm)).Background Aircraft assembly includes the assembly of many complex and often large components into precise relationships. For example, the wings and tails of aircraft (eg vertical stabilizer, horizontal stabilizer) may be assembled substantially completely and then attached to the corresponding section of the aircraft body. As another example, the fuselage of an aircraft may be a combination of multiple body assemblies where each body assembly is a barrel section of the fuselage. Some components, including some very large components, such as wings, fuselage sections, and tail assemblies, are designed to be mounted with high precision, for example, with relative position tolerances between parts smaller than 0.5 inch ( in.) (approximately 1 millimeter (mm)).

[003] Para atingir o ajuste relativo desejado com a precisão apropriada, as posições dos componentes são normalmente inspecionadas em pontos que conduzem à posição de ajuste final. Por exemplo, quando se ajusta um conjunto de asa ao conjunto de corpo correspondente de uma aeronave, o conjunto de asa pode ser sequencialmente movido para locais e as posições relativas dos conjuntos de asa e corpo inspecionadas para determinar se os conjuntos têm entrado em contato entre si. A inspeção pode ser visual quando os conjuntos são suficientemente separados. Quando os conjuntos se aproximam da posição final, a inspeção pode exigir a utilização de manômetros manuais ou eletrônicos ao redor das interfaces de acoplamento para de- terminar uma folga suficiente. Tais processos podem ser muito tediosos e demorados para conseguir as exigentes tolerâncias requeridas pelos componentes críticos.[003] To achieve the desired relative adjustment with the appropriate accuracy, component positions are usually inspected at points leading to the final adjustment position. For example, when fitting a wing assembly to the corresponding body assembly of an aircraft, the wing assembly may be sequentially moved to locations and the relative positions of the inspected wing and body assemblies to determine if the assemblies have been in contact with each other. Yes. Inspection can be visual when sets are sufficiently separated. As assemblies approach the end position, inspection may require the use of manual or electronic pressure gauges around the coupling interfaces to determine sufficient clearance. Such processes can be very tedious and time consuming to achieve the demanding tolerances required by critical components.

[004] Calços são utilizados extensivamente na indústria aeronáutica para ajustar e juntar grandes componentes. Calços, também chamados de enchimentos, são utilizados para preencher lacunas (ou vazios) entre as peças unidas. As lacunas podem ser lacunas desenhadas para permitir a tolerância de fabricação, alinhamento de componentes e montagem aerodinâmica adequada da aeronave. O uso de calços para preencher lacunas entre peças de acoplamento resulta em aeronaves mais bem montadas e mais estrutural mente sólidas.Shims are used extensively in the aircraft industry to adjust and assemble large components. Shims, also called fillers, are used to fill gaps (or voids) between joined pieces. Gaps can be gaps designed to allow for manufacturing tolerance, component alignment and proper aerodynamic mounting of the aircraft. Using shims to bridge gaps between coupling parts results in better assembled and more structurally sound aircraft.

[005] Calços tipicamente são personalizados dimensionados para as lacunas que são formadas entre as peças. Medir, preparar e instalar os calços pode ser um processo muito demorado e tedioso. Em algumas circunstâncias, alguns calços podem ser pré-formados de acordo com as lacunas esperadas, em um processo chamado calçamento previsível. Se a lacuna real formada pelas partes unidas não for a mesma que a lacuna esperada (por exemplo, se as peças não forem colocadas com precisão), o calço pré-formado terá de ser modificado ou substituído de uma forma semelhante ao calçamento manual. Sumário [006] Os métodos de junção da asa ao corpo revelados incluem o comando de um conjunto de asa de uma aeronave em uma primeira posição de comando e, então, repetir iterativamente um movimento de primeira fase. O movimento de primeira fase inclui a determinação de uma posição de primeira fase do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de asa no conjunto de asa, cálculo de uma diferença de primeira fase entre a posição de primeira fase e a primeira posição de comando e comando do conjunto de asa para reduzir a magnitude da diferença de primeira fase. Uma repetição iterativa do movimento de primeira fase é realizada até a magnitude da diferença de primeira fase ser menor do que ou igual a uma tolerância de erro de primeira fase. Tais métodos incluem, ainda, o comando do conjunto de asa para uma segunda posição de comando e, então, repetem iterativamente um movimento de segunda fase. O movimento de segunda fase inclui a determinação de uma posição de segunda fase do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais da pluralidade de alvos de asa no conjunto de asa, determinação de uma posição de segunda fase do conjunto do corpo medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de corpo no conjunto do corpo, cálculo de uma posição relativa de segunda fase com base em uma diferença entre a posição de segunda fase do conjunto de asa e a posição de segunda fase do conjunto do corpo, cálculo de uma diferença de segunda fase entre a posição relativa de segunda fase e a posição relativa de comando de segunda fase e comando do conjunto de asa para reduzir a magnitude da diferença de segunda fase. Uma repetição iterativa do movimento de segunda fase é realizada até a magnitude da diferença de segunda fase ser menor do que ou igual a uma tolerância de erro de segunda fase.Shims are typically custom sized to the gaps that are formed between pieces. Measuring, preparing and installing shims can be a very time consuming and tedious process. In some circumstances, some shims may be preformed according to expected gaps, in a process called predictable shimming. If the actual gap formed by the joined parts is not the same as the expected gap (for example, if the parts are not accurately placed), the preformed shim will need to be modified or replaced in a similar manner to the manual shim. Summary [006] The revealed methods of joining wing to body include commanding an aircraft wing assembly into a first command position and then iteratingly repeating a first phase motion. First phase motion includes determining a first phase position of the wing set by automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of wing targets in the wing set, calculating a first phase difference between the first phase position and the first command and command position of the wing assembly to reduce the magnitude of the first phase difference. An iterative repetition of first phase motion is performed until the magnitude of the first phase difference is less than or equal to a first phase error tolerance. Such methods further include commanding the wing assembly to a second command position and then iteratingly repeat a second phase motion. Second phase motion includes determining a second phase position of the wing assembly by automatically measuring the three dimensional locations of the plurality of wing targets in the wing assembly, determining a second phase position of the body assembly by automatically measuring the three dimensional locations. of a plurality of body targets in the body assembly, calculation of a second phase relative position based on a difference between the second phase position of the wing assembly and the second phase position of the body assembly, calculation of a difference between the relative phase position and the relative position of the second phase command and wing assembly control to reduce the magnitude of the second phase difference. An iterative repetition of the second phase motion is performed until the magnitude of the second phase difference is less than or equal to a second phase error tolerance.

[007] Algumas modalidades incluem a realização das etapas de segunda fase (por exemplo, comando para a segunda posição de comando e, então, repetem iterativamente o movimento de segunda fase) sem a realização das etapas da primeira fase. Algumas modalidades incluem a realização de um movimento do lado estibordo para um conjunto de asa estibordo da aeronave e realização de um movimento do lado do estibordo para um conjunto de asa de estibordo da aeronave.Some embodiments include performing the second phase steps (e.g., command to the second command position and then iteratively repeating the second phase movement) without performing the first phase steps. Some embodiments include performing a starboard side movement for an aircraft starboard wing assembly and performing a starboard side movement for an aircraft starboard wing assembly.

Breve descrição dos desenhos [008] A figura 1 é uma representação esquemática dos métodos de junção da asa ao corpo de acordo com a presente descrição.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a schematic representation of the methods of joining the wing to the body according to the present disclosure.

[009] A figura 2 é uma representação esquemática dos métodos de movimento de primeira fase.[009] Figure 2 is a schematic representation of first phase motion methods.

[0010] A figura 3 é uma representação esquemática dos métodos de movimento de segunda fase.[0010] Figure 3 is a schematic representation of second phase motion methods.

[0011] A figura 4 é uma representação esquemática dos métodos de determinação das localizações de referência alvo.Figure 4 is a schematic representation of the methods of determining target reference locations.

[0012] A figura 5 ilustra um exemplo de um sistema de junção da asa ao corpo com asas separadas da aeronave antes da montagem.Figure 5 illustrates an example of a wing-to-body joining system with separate wings of the aircraft prior to assembly.

[0013] A figura 6 ilustra uma asa e corpo em uma posição inicial, de uma perspectiva para mostrar os detalhes da ponta da asa.[0013] Figure 6 illustrates a wing and body in an initial position, from a perspective to show the details of the wing tip.

[0014] A figura 7 ilustra a asa e o corpo na posição inicial da figura 6, de uma perspectiva para mostrar os detalhes da raiz da asa.Figure 7 illustrates the wing and body in the initial position of Figure 6, from a perspective to show the details of the wing root.

[0015] A figura 8 ilustra um conjunto do corpo com exemplos de localizações alvo de corpo primário e localizações alvo de corpo secundário.Figure 8 illustrates a body assembly with examples of primary body target locations and secondary body target locations.

[0016] A figura 9 ilustra uma raiz da asa com exemplos das localizações alvo de asa primário.Figure 9 illustrates a wing root with examples of primary wing target locations.

[0017] A figura 10 ilustra um conjunto de asa com exemplos de localizações alvo de asa secundário.Figure 10 illustrates a wing assembly with examples of secondary wing target locations.

[0018] A figura 11 ilustra a asa e o corpo das figuras 6 a 7 em uma posição intermediária.Figure 11 illustrates the wing and body of Figures 6 to 7 in an intermediate position.

[0019] A figura 12 ilustra a asa e o corpo das figuras 6-7 em uma posição final com a asa acoplada ao corpo.[0019] Figure 12 illustrates the wing and body of figures 6-7 in a final position with the wing attached to the body.

[0020] A figura 13 representa, esquematicamente, um corte transversal de uma raiz da asa e uma ponta da asa unida com calços. Descrição [0021] Métodos e sistemas de junção da asa ao corpo de acordo com a presente descrição permitem montagem mais rápida e mais certa da asa ao corpo de uma aeronave e montagem de outras estruturas grandes. Métodos incluem medição da localização 3D (tridimensional) de alvos ópticos nas interfaces a serem unidas (por exemplo, a raiz da asa e ponta da asa de uma aeronave) e utilizando essas localizações para rastrear as posições da asa e do corpo. As localizações dos alvos ópticos nas interfaces conforme construídas podem ser determinadas por varredura das interfaces para produzir perfis das interfaces para identificar as localizações alvo ópticas. A asa pode ser movida ao corpo em pelo menos duas fases com uma série de pontos de passagem. Na primeira fase, a asa e o corpo são suficientemente distantes para evitar possível contato entre os componentes. A posição da asa em cada ponto de passagem é determinada por medição dos alvos na asa. Erros na posição real versus a posição desejada são corrigidos pelo movimento da asa em um circuito de retomo. Na segunda fase, a asa é suficientemente próxima ao corpo que o potencial para contato existe. Para cada ponto de passagem, a posição relativa da asa e do corpo é determinada por medição dos alvos na asa e no corpo. Erros na posição relativa real versus a posição desejada relativa são corrigidos pelo movimento da asa em relação ao corpo em um circuito de retorno.Figure 13 schematically shows a cross section of a wing root and a wingtip joined with shims. Description [0021] Wing-to-body joining methods and systems in accordance with the present disclosure enable faster and more accurate wing-to-body mounting of an aircraft and assembly of other large structures. Methods include measuring the 3D (three-dimensional) location of optical targets at the interfaces to be joined (for example, the wing root and wing tip of an aircraft) and using these locations to track wing and body positions. The locations of optical targets at interfaces as constructed can be determined by scanning the interfaces to produce interface profiles to identify optical target locations. The wing can be moved to the body in at least two phases with a series of waypoints. In the first phase, the wing and body are far enough apart to avoid possible contact between the components. The wing position at each waypoint is determined by measuring the targets on the wing. Errors in actual position versus desired position are corrected by wing movement in a feedback loop. In the second phase, the wing is close enough to the body that the potential for contact exists. For each waypoint, the relative position of the wing and body is determined by measuring the targets on the wing and body. Errors in actual relative position versus relative desired position are corrected by wing movement relative to the body in a return circuit.

[0022] O processo de retorno revelado com uma série de pontos de passagem permite o movimento preciso da asa ao corpo (movimento da(s) grande(s) estrutura(s) através de uma passagem de movimento precisa) e colocação precisa da asa com relação ao corpo para montagem final da asa ao corpo. A precisão do movimento e/ou da colocação pode ser obtida mesmo ao utilizar um sistema de posicionamento que tem uma precisão menor. Por causa da alta precisão através de uma série de pontos de passagem, a necessidade de inspeção manual do sistema asa-corpo como a asa é combinada com o corpo para montagem final pode ser reduzida ou eliminada essencialmente, reduzindo, assim, o tempo de montagem. De modo adicional ou alternativo, a alta precisão pode permitir mais precisão e/ou extensão de calçamento previsível.The return process revealed with a series of waypoints allows precise movement of the wing to the body (movement of the large structure (s) through a precise motion passage) and precise wing placement with respect to the body for final assembly of the wing to the body. Movement and / or placement accuracy can be achieved even when using a positioning system that has lower accuracy. Because of the high accuracy across a series of waypoints, the need for manual inspection of the wing-body system as the wing is combined with the body for final assembly can be reduced or essentially eliminated thereby reducing assembly time. . Additionally or alternatively, high accuracy may allow for more accuracy and / or predictable lengthening of the pavement.

[0023] Embora os exemplos nessa descrição possam se referir à aeronave e/ou componentes da aeronave, os sistemas e os métodos dessa descrição podem ser utilizados com outras estruturas e outros componentes. Por exemplo, sistemas e métodos da presente descrição podem ser utilizados com veículos, máquinas e grandes estruturas. Os sistemas e métodos podem ser associados com montagem automotiva, construção de navio, montagem de nave e/ou construção de prédio.Although the examples in this description may refer to the aircraft and / or components of the aircraft, the systems and methods of this description may be used with other structures and other components. For example, systems and methods of the present disclosure may be used with vehicles, machines and large structures. Systems and methods may be associated with automotive assembly, ship building, ship assembly and / or building construction.

[0024] As figuras 1 a 13 ilustram métodos e sistemas de junção da asa ao corpo. No geral, nos desenhos, os elementos que provavelmente serão incluídos em uma dada modalidade são ilustrados em linhas sólidas, enquanto os elementos que são opcionais ou alternativos são ilustrados em linhas tracejadas. Entretanto, os elementos que são ilustrados em linhas sólidas não são essenciais a todas as modalidades da presente descrição e um elemento mostrado em linhas sólidas pode ser omitido de uma modalidade particular sem sair do escopo da presente descrição. Elementos que servem uma finalidade similar, ou pelo menos substancialmente similar são identificados com números consistentes entre as figuras. Números semelhantes em cada uma das figuras e dos elementos correspondentes, não podem ser discutidos em detalhes aqui com referência a cada uma das figuras. De forma similar, todos os elementos não podem ser identificados ou mostrados em cada uma das figuras, mas os numerais de referência associados a elas podem ser utilizados para consistência. Os elementos, componentes, e/ou recursos que são discutidos com referência a uma ou mais das figuras podem ser incluídos em e/ou utilizados com quaisquer das figuras sem sair do escopo da presente descrição.Figures 1 to 13 illustrate methods and systems of joining the wing to the body. In general, in the drawings, elements that are likely to be included in a given embodiment are illustrated in solid lines, while elements that are optional or alternative are illustrated in dashed lines. However, elements that are illustrated in solid lines are not essential to all embodiments of the present disclosure and an element shown in solid lines may be omitted in a particular embodiment without departing from the scope of the present disclosure. Elements that serve a similar or at least substantially similar purpose are identified with consistent numbers between the figures. Similar numbers in each of the figures and corresponding elements cannot be discussed in detail herein with reference to each of the figures. Similarly, all elements cannot be identified or shown in each of the figures, but the reference numerals associated with them can be used for consistency. Elements, components, and / or features that are discussed with reference to one or more of the figures may be included in and / or used with any of the figures without departing from the scope of the present disclosure.

[0025] A figura 1 é uma representação esquemática dos métodos de junção de asa ao corpo 100. Métodos 100 podem incluir o movimento 110 da asa em pelo menos um ponto de passagem de primeira fase (posição da asa) e, então, movimento 120 da asa a pelo menos um ponto de passagem de segunda fase (posição relativa da asa e do corpo). Com relação à primeira e à segunda fase, os métodos 100 podem incluir uma ou ambas as fases. Por exemplo, os métodos 100 podem incluir movimento 110 ao(s) ponto(s) de passagem de primeira fase, movimento 120 ao(s) ponto(s) de passagem de primeira fase, ou movimento 110 ao(s) ponto(s) de passagem de primeira fase e, então, movimento 120 ao(s) ponto(s) de passagem de segunda fase. Métodos 100 podem incluir determinação 130 das localizações de referência alvo de alvos ópticos na asa e/ou no corpo. As figuras 2 a 4 detalham vários aspectos dos métodos 100.[0025] Figure 1 is a schematic representation of the wing-to-body joining methods 100. Methods 100 may include wing movement 110 at least one first phase crossing point (wing position) and then movement 120 at least one second-phase crossing point (relative position of the wing and body). With respect to the first and second phases, methods 100 may include one or both phases. For example, methods 100 may include movement 110 to the first phase crossing point (s), movement 120 to the first phase crossing point (s), or movement 110 to the first stage crossing point (s) ) of first phase crossing and then movement 120 to the second phase crossing point (s). Methods 100 may include determining 130 of the target reference locations of optical targets on the wing and / or body. Figures 2 to 4 detail various aspects of methods 100.

[0026] A figura 5 é uma representação de um sistema de junção da asa ao corpo 10 para uma aeronave 12. O sistema de junção da asa ao corpo 10 pode ser configurado, adaptado e/ou programado para realizar uma ou mais etapas dos métodos 100 e/ou pode ser utilizado com métodos 100. O sistema 10 é configurado para alinhar e montar uma asa 14 a um corpo 16 (por exemplo, em uma seção de fuselagem 18 do corpo 16) da aeronave 12. A asa 14 (que pode ser referida como um conjunto de asa) pode ser uma asa da aeronave completa, substancialmente completa, e/ou parcialmente completa. Conforme ilustrado na figura 5, a aeronave 12 tipicamente tem duas ou mais asas 14. O corpo 16 (que pode ser referido como um conjunto do corpo) pode ser um corpo e/ou seção de fuselagem da aeronave completa, substancialmente completa, e/ou parcialmente completa.[0026] Figure 5 is a representation of a wing to body junction system 10 for an aircraft 12. Wing to body junction system 10 may be configured, adapted and / or programmed to perform one or more method steps. 100 and / or may be used with methods 100. System 10 is configured to align and mount a wing 14 to a body 16 (e.g., in a fuselage section 18 of body 16) of aircraft 12. Wing 14 (which may be referred to as a wing assembly) may be a complete, substantially complete, and / or partially complete aircraft wing. As shown in Figure 5, aircraft 12 typically has two or more wings 14. Body 16 (which may be referred to as a body assembly) may be a complete, substantially complete, and / or fuselage section of the aircraft. or partially complete.

[0027] Métodos 100 podem ser aplicáveis para unir uma asa 14, ambas as asas 14 (por exemplo, asas bombordo e estibordo), e/ou todas as asas 14. Na junção de mais do que uma asa 14, as asas 14 podem ser unidas ao corpo 16 sequencialmente, pelo menos parcial e simultaneamente, e/ou simultaneamente.Methods 100 may be applicable for joining a wing 14, both wings 14 (for example, port and starboard wings), and / or all wings 14. At the joining of more than one wing 14, wings 14 may be joined to body 16 sequentially, at least partially and simultaneously, and / or simultaneously.

[0028] A asa 14 acopla-se ao corpo 16 em uma raiz da asa 20 (da asa 14) e uma ponta da asa 30 (do corpo 16). A raiz da asa 20 e a ponta da asa 30 são as interfaces de junção da asa da asa 14 e do corpo 16, respectivamente. A raiz da asa 20 também pode ser referida como a caixa da asa. A ponta da asa 30 também pode ser referida como a caixa do corpo lateral. O corpo 16 podem incluir uma ponta da asa 30 para cada asa 14 da aeronave 12. Por exemplo, o corpo 16 pode incluir uma ponta da asa do lado estibordo 30 para acoplar à raiz da asa 20 de uma asa estibordo 14 e uma ponta da asa do lado do estibordo 30 para acoplar à raiz da asa 20 de uma asa de estibordo 14.Wing 14 mates to body 16 on a root of wing 20 (of wing 14) and a tip of wing 30 (of body 16). Wing root 20 and wing tip 30 are wing junction interfaces of wing 14 and body 16, respectively. Wing root 20 may also be referred to as the wing box. Wing tip 30 may also be referred to as the side body housing. The body 16 may include a wing tip 30 for each wing 14 of aircraft 12. For example, the body 16 may include a starboard side wing tip 30 for coupling to the root of wing 20 of a starboard wing 14 and a wing tip. starboard side wing 30 for coupling to the root of wing 20 of a starboard wing 14.

[0029] Conforme utilizado na presente invenção, as referências às direções e rotações utilizam a terminologia da indústria da aeronave. O sistema de coordenada para a aeronave 12 é indicado na figura 5, com o eixo x indicando a direção para frente/para trás, o eixo y indicando a direção estibordo-estibordo e o eixo z indicando a direção para cima-para baixo. As coordenadas x, y e z com relação à aeronave 12 também podem ser chamadas de estação (ou estação de fuselagem), a linha da ponta e a linha de água, respectivamente. Cada estrutura pode ser localizada em três dimensões e ter uma orientação rota-cional tridimensional. Juntas a localização e a orientação podem ser referidas como a posição. Assim, a posição pode descrever o aspecto tridimensional de uma estrutura, incluindo três graus de localização de translação e três graus de orientação rotacional. Com relação à aeronave 12, a rotação sobre o eixo x é referida como rolo; a rotação sobre o eixo y é referida como coluna; e a rotação sobre o eixo z é referida como guinada. A posição de cada estrutura pode ser especificada com relação às coordenadas locais, em relação à estrutura em vez da aeronave 12. Por exemplo, cada asa 14 pode ter uma orientação especi- ficada com relação às coordenadas locais com uma origem na interface da raiz da asa-ponta da asa. A orientação da asa 14 com relação ao corpo 16 pode ser referida como o ângulo diedro (rotação sobre um eixo local paralelo ao eixo x), o ângulo de incidência (rotação sobre um eixo local paralelo ao eixo y, também chamado de coluna da asa) e o ângulo suave (rotação sobre um eixo local paralelo ao eixo z, também chamado de ataque da asa).As used in the present invention, references to directions and rotations use aircraft industry terminology. The coordinate system for aircraft 12 is shown in figure 5, with the x axis indicating forward / backward direction, the y axis indicating starboard to starboard direction and the z axis indicating upward and downward direction. The x, y and z coordinates with respect to aircraft 12 may also be called station (or fuselage station), tip line and water line, respectively. Each structure can be located in three dimensions and have a three-dimensional rotational orientation. Together location and orientation may be referred to as position. Thus, position can describe the three-dimensional aspect of a structure, including three degrees of translation localization and three degrees of rotational orientation. With respect to aircraft 12, the rotation about the x axis is referred to as roll; y-axis rotation is referred to as column; and the rotation about the z axis is referred to as yaw. The position of each structure can be specified with respect to local coordinates, relative to the structure instead of aircraft 12. For example, each wing 14 may have a specified orientation with respect to local coordinates with an origin at the root interface of the aircraft. wing-tip of the wing. The orientation of the wing 14 with respect to the body 16 may be referred to as the dihedral angle (rotation about a local axis parallel to the x axis), the angle of incidence (rotation about a local axis parallel to the y axis, also called the wing column). ) and the smooth angle (rotation about a local axis parallel to the z axis, also called wing attack).

[0030] Cada uma da raiz da asa 20 e da ponta da asa 30 tem estruturas de interface como flanges, painéis, encaixes, molduras, longa-rinas, cristas, ranhuras, pinos, furos, etc. que são configurados para acoplar juntos. As estruturas de interface acoplam-se com as estruturas correspondentes da raiz da asa 20 oposta ou da ponta da asa 30. As superfícies que acoplam-se juntas são superfícies de interface de raiz da asa 22 (da raiz da asa 20) e superfícies de interface da ponta da asa 32 (da ponta da asa 30). De modo geral, a asa 14 encaixa ao corpo 16 como um plugue ou soquete, com superfícies de interface em ambas da raiz da asa 20 e da ponta da asa 30 voltadas a várias direções (por exemplo, para cima, para baixo, para frente, para trás, interna e/ou externa). Por exemplo, as superfícies de interface de uma placa de interface estendem-se da raiz da asa 20 que podem incluir uma superfície voltada para cima e uma superfície voltada para baixo. As estruturas da ponta da asa 30 acopladas podem incluir superfícies voltadas para baixo e superfícies voltadas para cima correspondentes. As superfícies de interface de acoplamento não, necessariamente, entram em contato entre si quando acopladas. As superfícies de interface podem definir uma lacuna quando acopladas. De modo geral, as superfícies de interface de raiz da asa 22 e as superfícies de interface da ponta da asa 32 são configuradas para acoplar em um alinhamento de alta precisão. Assim, qualquer contato, se presente, pode ser um encaixe próximo (por exemplo, um encaixe de interferência ou um encai- xe deslizante) e qualquer lacuna, se presente, pode ser pequena (por exemplo, um vão menor do que 5 mm (cerca de 0,2 pol.), menor do que 1 mm (cerca de 0,04 pol.), menor do que 0,2 mm (cerca de 0,008 pol.), ou menor do que 0,1 mm (cerca de 0,004 pol.)). Conforme discutido na presente invenção, lacunas, em particular lacunas com um vão maior do que uma espessura limiar predefinida, podem ser preenchidas por calços.Each of the wing root 20 and wing tip 30 has interface structures such as flanges, panels, fittings, moldings, long-rims, ridges, grooves, pins, holes, etc. which are set to engage together. The interface structures mate with the corresponding structures of the opposite wing root 20 or the wing tip 30. The surfaces that mate together are wing root interface surfaces 22 (wing root 20) and wingtip interface 32 (wingtip 30). In general, wing 14 fits to body 16 as a plug or socket, with interface surfaces on both the root of wing 20 and the tip of wing 30 facing in various directions (e.g., up, down, forward , backward, internal and / or external). For example, the interface surfaces of an interface board extend from the wing root 20 which may include an upward facing surface and a downward facing surface. Coupled wing tip structures 30 may include downward facing surfaces and corresponding upward facing surfaces. Coupling interface surfaces do not necessarily contact each other when coupled. Interface surfaces can define a gap when coupled. In general, wing root interface surfaces 22 and wing tip interface surfaces 32 are configured to mate in a high precision alignment. Thus, any contact, if present, may be a close fit (for example, an interference fit or a sliding fit) and any gap, if present, may be small (for example, a gap of less than 5 mm ( about 0.2 in.), less than 1 mm (about 0.04 in.), less than 0.2 mm (about 0.008 in.), or less than 0.1 mm (about 0.004 in.)). As discussed in the present invention, gaps, in particular gaps with a gap greater than a predefined threshold thickness, may be filled by shims.

[0031] A raiz da asa 20 e a ponta da asa 30 podem ser estruturas relativamente grandes e ter áreas transversais relativamente grandes (conforme medido em um plano hipotético que separa a junção). A raiz da asa 20 e a ponta da asa 30 podem ter substancial mente as mesmas dimensões transversais. O vão da raiz da asa 20 e da ponta da asa 30 (cada um independentemente) na direção x pode ser maior do que 1 m (metro) (cerca de 3 pés (pés)), maior do que 2 m (cerca de 7 pés), maior do que 4 m (cerca de 13 pés), menor do que 20 m (cerca de 66 pés), e/ou menor do que 10 m (cerca de 33 pés). O vão da raiz da asa 20 e da ponta da asa 30 (cada um independentemente) na direção y pode ser maior do que 0,3 m (cerca de 1 pés), maior do que 0,6 m (cerca de 2 pés), maior do que 1 m (cerca de 3 pés), menor do que 10 m (cerca de 33 pés), e/ou menor do que 5 m (cerca de 16 pés). A raiz da asa 20 e a ponta da asa 30 cada uma independentemente podem ter uma área transversal (no plano da junção) maior do que 1 m2 (metros quadrados) (cerca de 10 pés quadrados (pés quadrados)), maior do que 2 m2 (cerca de 20 pés quadrados), maior do que 10 m2 (cerca de 100 pés quadrados), maior do que 20 m2 (cerca de 200 pés quadrados), menor do que 100 m2 (cerca de 1.000 pés quadrados), e/ou menor do que 20 m2 (cerca de 200 pés quadrados).Wing root 20 and wing tip 30 may be relatively large structures and have relatively large transverse areas (as measured in a hypothetical plane separating the junction). Wing root 20 and wing tip 30 may have substantially the same transverse dimensions. The wing root gap 20 and wing tip 30 (each independently) in the x-direction may be greater than 1 m (about 3 ft), greater than 2 m (about 7 ft). feet), greater than 4 m (about 13 feet), less than 20 m (about 66 feet), and / or less than 10 m (about 33 feet). The wing root gap 20 and wing tip 30 (each independently) in the y-direction may be greater than 0.3 m (about 1 ft), greater than 0.6 m (about 2 ft) , greater than 1 m (about 3 feet), less than 10 m (about 33 feet), and / or less than 5 m (about 16 feet). Wing root 20 and wing tip 30 each independently may have a cross-sectional area (in the joint plane) of greater than 1 m2 (square meters) (about 10 square feet (square feet)), greater than 2 m2 (about 20 square feet), greater than 10 m2 (about 100 square feet), greater than 20 m2 (about 200 square feet), less than 100 m2 (about 1,000 square feet), and / or less than 20 m2 (about 200 square feet).

[0032] Embora os exemplos aqui focam na junção da asa ao corpo de uma aeronave, sistemas e métodos da presente descrição são aplicáveis ao alinhamento e à montagem de outros componentes grandes e/ou complexos como, para aeronave, junção de aviões de cauda a um conjunto da cauda e/ou fuselagem e junção das seções de fuselagem juntas. Portanto, as referências às asas e corpos da aeronave podem ser substituídas com referências a uma primeira estrutura de acoplamento (ou conjunto parcial) e uma segunda estrutura de acoplamento (ou conjunto parcial). As estruturas de acoplamento têm interfaces (correspondentes à raiz da asa 20 e à ponta da asa 30) e superfícies de interface nas interfaces (correspondentes às superfícies de interface de raiz da asa 22 e às superfícies de interface da ponta da asa 32). Os sistemas e métodos da presente descrição podem ser aplicados às estruturas de acoplamento para unir as interfaces em um alinhamento preciso das respectivas superfícies de interface.Although the examples herein focus on the joining of the wing to the body of an aircraft, systems and methods of the present description are applicable to the alignment and mounting of other large and / or complex components such as, for aircraft, the joining of tail planes. a tail and / or fuselage assembly and joint of the fuselage sections together. Therefore, references to aircraft wings and bodies may be replaced with references to a first coupling structure (or partial assembly) and a second coupling structure (or partial assembly). Coupling structures have interfaces (corresponding to wing root 20 and wing tip 30) and interface surfaces at interfaces (corresponding to wing root interface surfaces 22 and wing tip interface surfaces 32). The systems and methods of the present disclosure may be applied to the coupling structures to join the interfaces in precise alignment of the respective interface surfaces.

[0033] Durante o alinhamento e a montagem, a asa 14 pode ser suportada e/ou posicionada por um ou mais posicionadores de asa 62 e o corpo 16 pode ser suportado e/ou posicionado por um ou mais posicionadores de corpo 60. Cada asa 14 pode ser suportada e/ou posicionada por um grupo independente de um ou mais posicionadores de asa 62. Os posicionadores de asa 62 e os posicionadores de corpo 60 também podem ser referidos como ferramentas de junção da asa e ferramentas de junção do corpo, respectivamente. Os posicionadores de asa 62 e os posicionadores de corpo 60 podem ser configurados para manipular a posição (ou seja, orientação e/ou localização) dos respectivos asa 14 e corpo 16. O grupo de posicionadores de asa 62 para uma asa 14 e os posicionadores de corpo 60 podem ser referidos como um sistema de posicionamento de asa 58. O sistema 10 pode incluir um sistema de posicionamento de asa 58 para cada asa 14 (opcionalmente compartilhando os posicionadores de corpo 60 para cada sistema de posicionamento de asa 58) e/ou pode incluir um sistema de posicionamento de asa 58 para todas as asas 14. De modo geral, os posicionadores de asa 62 e os posicionadores de corpo 60 do sistema de posicionamento de asa 58 são configurados para mover a asa 14 em relação ao corpo 16 com pelo menos seis graus de liberdade (três translacionais e três rotacionais). Os graus de liberdade podem ser divididos entre os posicionadores de asa 62 e os posicionadores de corpo 60. De modo adicional ou alternativo, os posicionadores de asa 62 e os posicionadores de corpo 60 podem ser capazes do mesmo tipo de movimento (por exemplo, ambos capazes do movimento da respectiva asa 14 e corpo 16 na direção x). De modo geral, os posicionadores de asa 62 como um grupo são configurados para mover a respectiva asa 14 em relação ao corpo 16 com pelo menos quatro graus de liberdade, três graus rotacionais e um grau translacional ao longo do eixo y (direção bombordo-estibordo, para dentro-para fora). Por exemplo, na figura 5, a asa bombordo 14 é suportada por um po-sicionador de asa 62 configurado para mover a asa bombordo 14 em relação ao corpo 16 com seis graus de liberdade (três translacionais e três rotacionais).During alignment and mounting, wing 14 may be supported and / or positioned by one or more wing positioners 62 and body 16 may be supported and / or positioned by one or more body positioners 60. Each wing 14 may be supported and / or positioned by an independent group of one or more wing positioners 62. Wing positioners 62 and body positioners 60 may also be referred to as wing join tools and body join tools, respectively. . Wing positioners 62 and body positioners 60 may be configured to manipulate the position (i.e. orientation and / or location) of respective wing 14 and body 16. Wing group 62 for one wing 14 and positioners 60 may be referred to as a wing positioning system 58. System 10 may include a wing positioning system 58 for each wing 14 (optionally sharing body positioners 60 for each wing positioning system 58) and / or may include a wing positioning system 58 for all wings 14. In general, wing positioners 62 and body positioners 60 of wing positioning system 58 are configured to move wing 14 relative to body 16 at least six degrees of freedom (three translational and three rotational). The degrees of freedom may be divided between the wing positioners 62 and the body positioners 60. Additionally or alternatively, the wing positioners 62 and the body positioners 60 may be capable of the same type of movement (e.g. both capable of movement of the respective wing 14 and body 16 in the x) direction. In general, wing positioners 62 as a group are configured to move respective wing 14 relative to body 16 with at least four degrees of freedom, three rotational degrees, and a translational degree along the y-axis (port-starboard direction). , inward-outward). For example, in Figure 5, the port wing 14 is supported by a wing positioner 62 configured to move the port wing 14 relative to the body 16 with six degrees of freedom (three translational and three rotational).

[0034] Os posicionadores de asa 62 e/ou posicionadores de corpo 60 podem incluir macacos, atuadores, dispositivos de elevação, motores, rodas, degraus e/ou dispositivos de locomoção. Os posicionadores de asa 62 e/ou os posicionadores de corpo 60 podem ser ligados por fontes internas ou externas através de, por exemplo, eletricidade, pressão hidráulica e/ou pressão pneumática. Os posicionadores de asa 62 e/ou os posicionadores de corpo 60 podem ser autopropulsa-dos e/ou podem ser descritos como veículos. Os posicionadores de asa 62, posicionadores de corpo 60 e/ou sistemas de posicionamento de asa 58 podem incluir um controlador eletrônico e podem ser referidos como posicionadores e/ou sistemas robóticos e/ou controlados por computador. Os posicionadores de asa 62, posicionadores de corpo 60 e/ou sistemas de posicionamento de asa 58 podem ser finalmente operados por um operador humano (por exemplo, com um controle remoto) e/ou podem operar de forma autônoma e/ou semi-autônoma (por exemplo, após os métodos de alinhamento e/ou o posicionamento descritos aqui).Wing positioners 62 and / or body positioners 60 may include jacks, actuators, lifting devices, motors, wheels, steps and / or locomotion devices. Wing positioners 62 and / or body positioners 60 may be connected by internal or external sources through, for example, electricity, hydraulic pressure and / or pneumatic pressure. Wing positioners 62 and / or body positioners 60 may be self-propelled and / or may be described as vehicles. Wing positioners 62, body positioners 60 and / or wing positioning systems 58 may include an electronic controller and may be referred to as robotic and / or computer controlled positioners and / or systems. Wing positioners 62, body positioners 60 and / or wing positioning systems 58 may finally be operated by a human operator (e.g. with a remote control) and / or may operate autonomously and / or semi-autonomously. (e.g. following the alignment and / or positioning methods described herein).

[0035] Retornando de modo geral à figura 1 (com relação aos métodos) e à figura 5 (com relação às estruturas), o movimento 110 ao(s) ponto(s) de passagem de primeira fase e movimento 120 ao(s) pon-to(s) de passagem de segunda fase incluem determinação da posição da asa 14 e podem incluir determinação da posição do corpo 16. As posições da asa 14 e do corpo 16 podem ser determinadas com alvos ópticos instalados nos respectivos asa 14 e corpo 16. Alvos ópticos geralmente são objetos opticamente distintos e podem incluir (e/ou podem ser) um refletor, um retrorrefletor, um símbolo e/ou uma marcação que é opticamente distinta (por exemplo, que fica distante do fundo óptico próximo). Alvos ópticos podem incluir materiais reflexivos, materiais de absorção, materiais fluorescentes e/ou materiais lumines-centes. Alvos ópticos podem ser referidos como alvos retrorreflexivos, alvos reflexivos, alvos codificados (por exemplo, incluindo códigos de barra, códigos de barra 2D (bidimensional), caracteres alfanuméricos e/ou outros símbolos), alvos fluorescentes e/ou alvos luminescentes. Alvos ópticos podem ser adaptados para fotogrametria, rastreamento por laser, ou outras técnicas óticas. Por exemplo, alvos ópticos podem responder à luz de iluminação e/ou luz ambiente (por exemplo, por reflexão, absorção, dispersão e/ou fluorescência). Alvos ópticos também podem ser referidos como alvos, alvos de fotogrametria e/ou alvos de rastreamento por laser.Returning generally to Figure 1 (with respect to the methods) and Figure 5 (with respect to the structures), movement 110 to the first phase crossing point (s) and movement 120 to second phase through points (s) include position determination of wing 14 and may include position determination of body 16. Wing 14 and body 16 positions may be determined with optical targets mounted on respective wing 14 and body 16. Optical targets are usually optically distinct objects and may include (and / or may be) a reflector, retroreflector, symbol and / or marking that is optically distinct (for example, which is distant from the near optical background). Optical targets may include reflective materials, absorption materials, fluorescent materials and / or luminescent materials. Optical targets may be referred to as retroreflective targets, reflective targets, coded targets (e.g., including barcodes, 2D (two-dimensional) barcodes, alphanumeric characters and / or other symbols), fluorescent targets and / or luminescent targets. Optical targets can be adapted for photogrammetry, laser tracking, or other optical techniques. For example, optical targets may respond to illumination light and / or ambient light (e.g., by reflection, absorption, scattering and / or fluorescence). Optical targets may also be referred to as photogrammetry targets, and / or laser tracking targets.

[0036] Na figura 5, os alvos ópticos são indicados como alvos primários 50 e alvos secundários 54. Os alvos primários 50 são alvos ópticos localizados sobre ou na raiz da asa 20 ou na ponta da asa 30. Por causa dos alvos primários 50 estarem sobre ou na raiz da asa 20 ou na ponta da asa 30, o acesso óptico aos alvos primários 50 pode ser ocultado conforme a asa 14 e o corpo 16 são colocados juntos para unir a asa 14 ao corpo 16. Os alvos secundários 54 são alvos ópticos associados com a asa 14 ou o corpo 16, e os alvos primários 50 correspondentes. Os alvos secundários 54 estão localizados para permitir o acesso óptico durante o processo de junção da asa, pelo menos durante a parte do processo na qual os alvos primários 50 são ocultados, não presentes, ou caso contrário, indisponíveis.In Figure 5, optical targets are indicated as primary targets 50 and secondary targets 54. Primary targets 50 are optical targets located on or at the root of wing 20 or at the tip of wing 30. Because primary targets 50 are above or at the root of wing 20 or the tip of wing 30, optical access to primary targets 50 may be concealed as wing 14 and body 16 are placed together to join wing 14 to body 16. Secondary targets 54 are targets optics associated with wing 14 or body 16, and corresponding primary targets 50. Secondary targets 54 are located to allow optical access during the wing joining process, at least during the part of the process in which the primary targets 50 are hidden, not present, or otherwise unavailable.

[0037] Os alvos primários 50 estão nas localizações que são conhecidas com relação às superfícies de interface de raiz da asa 22 correspondentes e às superfícies de interface da ponta da asa 32. Por exemplo, os alvos primários 50 podem ser instalados nas localizações predeterminadas como pontos fiduciais ou pontos de referência durante o projeto e/ou a construção da raiz da asa 20 e ponta da asa 30 correspondentes. De modo adicional ou alternativo, as localizações de um ou mais dos alvos primários 50 podem ser determinadas por medição da (por exemplo, óptica e/ou automaticamente) localização 3D do alvo em relação à raiz da asa associada 20, ponta da asa 30, ou superfícies correspondentes. A geometria da superfície das superfícies de interface de raiz da asa 22 e/ou das superfícies de interface da ponta da asa 32 pode ser conhecida de modelos de desenho (formatos conforme desenhado) e/ou de modelos de superfície derivados da varredura da superfície (formatos conforme construído). As localizações 3D dos alvos na superfície de interface correspondente podem ser medidas com um rastreador a laser, um localizador de faixa de laser, um sistema LIDAR e/ou um sistema de fotogrametria. As localizações 3D dos alvos podem ser determinadas por varredura dos alvos primários 50 com a(s) superfície(s) de interface correspondentes(s).Primary targets 50 are at locations which are known with respect to the corresponding wing root interface surfaces 22 and wing tip interface surfaces 32. For example, primary targets 50 may be installed at predetermined locations as fiducial points or landmarks during the design and / or construction of the corresponding wing root 20 and wing tip 30. Additionally or alternatively, the locations of one or more of the primary targets 50 may be determined by measuring the (e.g., optically and / or automatically) 3D target location relative to the associated wing root 20, wing tip 30, or corresponding surfaces. The surface geometry of wing root interface surfaces 22 and / or wing tip interface surfaces 32 may be known from drawing models (shapes as drawn) and / or surface models derived from surface sweeping ( formats as built). The 3D locations of the targets on the corresponding interface surface can be measured with a laser tracker, a laser range finder, a LIDAR system and / or a photogrammetry system. 3D target locations can be determined by scanning the primary targets 50 with the corresponding interface surface (s).

[0038] Os alvos primários 50 geralmente são dispersos sobre a raiz da asa 20 e a ponta da asa 30. A dispersão (conforme oposto ao agrupamento) dos alvos primários 50 sobre a interface correspondente pode fornecer mais opções de posição de medição (por exemplo, mais posições nas quais um número limiar de alvos primários 50 é visível) e/ou uma melhor representação 3D da posição da raiz da asa 20 ou da ponta da asa 30 correspondentes. De modo geral, cada uma da raiz da asa 20 e da ponta da asa 30 pode ter 2, 3, 4, 5, 6, ou mais alvos primários 50.Primary targets 50 are generally scattered over the root of wing 20 and the tip of wing 30. The dispersion (as opposed to grouping) of primary targets 50 over the corresponding interface may provide more measurement position options (e.g. , more positions at which a threshold number of primary targets 50 is visible) and / or a better 3D representation of the position of the corresponding wing root 20 or wing tip 30. Generally, each of the wing root 20 and wing tip 30 may have 2, 3, 4, 5, 6, or more primary targets 50.

[0039] Os alvos secundários 54 estão nas localizações que são conhecidas com relação aos alvos primários 50 (ou seja, um ou mais dos alvos primários 50) da raiz da asa 20 ou da ponta da asa 30 correspondentes. As localizações dos alvos secundários 54 podem ser medidas com relação aos alvos primários 50 e/ou podem ser em relações predeterminadas com os alvos primários 50. Por exemplo, a localização de um ou mais dos alvos secundários 54 pode ser determinada por medição da localização 3D do alvo secundário 54 em relação a um ou mais dos alvos primários associados 50. A localização 3D pode ser medida com um sistema de medição 3D 40 (por exemplo, um rastrea-dor a laser, um localizador de faixa de laser, um sistema LIDAR e/ou um sistema de fotogrametria). Um ou mais alvos secundários 54 podem ser localizados nas relações predeterminadas com os alvos primários 50, por exemplo, se o alvo secundário 54 e o alvo primário 50 estiverem afixados em uma moldura e a moldura com os alvos é instalada na respectiva asa 14 ou no corpo 16.Secondary targets 54 are at locations that are known with respect to the primary targets 50 (i.e. one or more of the primary targets 50) of the corresponding wing root 20 or wing tip 30. The locations of the secondary targets 54 may be measured relative to the primary targets 50 and / or may be in predetermined relationships with the primary targets 50. For example, the location of one or more of the secondary targets 54 may be determined by measuring the 3D location. secondary target 54 relative to one or more of the associated primary targets 50. 3D location can be measured with a 3D measurement system 40 (e.g., a laser tracker, a laser track finder, a LIDAR system). and / or a photogrammetry system). One or more secondary targets 54 may be located in predetermined relationships with primary targets 50, for example, if secondary target 54 and primary target 50 are affixed to a frame and the target frame is installed on respective wing 14 or body 16.

[0040] Os alvos secundários 54 geralmente estão dispersos sobre a asa 14 perto da raiz da asa 20 e o corpo 16 perto da ponta da asa 30. A dispersão (conforme oposto ao agrupamento) dos alvos secundários 54 sobre a região correspondente pode fornecer mais opções de posição de medição (por exemplo, mais posições nas quais um número limiar de alvos secundários 54 está visível) e/ou uma representação 3D melhor da posição da asa 14 ou do corpo 16 correspondente. De modo geral, cada uma da asa 14 e do corpo 16 pode ter 2, 3, 4, 5, 6, ou mais alvos secundários 54.Secondary targets 54 are generally scattered about wing 14 near the root of wing 20 and body 16 near wing tip 30. The dispersion (as opposed to grouping) of secondary targets 54 over the corresponding region may provide more. measurement position options (for example, more positions in which a threshold number of secondary targets 54 is visible) and / or a better 3D representation of the position of the corresponding wing 14 or body 16. In general, each of wing 14 and body 16 may have 2, 3, 4, 5, 6, or more secondary targets 54.

[0041] Os métodos 100 geralmente incluem movimento de uma ou mais asas 14 ao corpo 16 em um processo bifásico com uma série de pontos de passagem. A passagem de movimento da asa 14 é uma passagem 3D que movimenta e/ou gira a asa 14 de uma posição inicial para uma posição final na qual a asa 14 é combinada com o corpo 16. A passagem de movimento segue uma série de pontos de passagem (posições intermediárias) configurada para transferir a asa 14 para sua posição final sem contato significante entre a asa λΑ e o corpo 16. Cada ponto de passagem é uma posição da asa 14 em relação ao corpo 16 ou pelo menos em relação a um sistema de coordenada fixo relacionado ao corpo 16. Em algumas modalidades, a passagem de movimento é configurada para evitar contato entre as partes em todos os pontos de passagem, pelo menos até o engate de acoplamento associado com a posição final. A posição inicial, que pode ser referida como a posição separada e a posição final, que pode ser referida como a posição acoplada, pode ser independentemente pontos de passagem.Methods 100 generally include movement of one or more wings 14 to body 16 in a two-phase process with a series of waypoints. Wing 14 movement passage is a 3D passage that moves and / or rotates wing 14 from an initial position to an end position in which wing 14 is combined with body 16. The movement passage follows a series of motion points. (intermediate positions) configured to transfer wing 14 to its final position without significant contact between wing λΑ and body 16. Each crossing point is a position of wing 14 relative to body 16 or at least one system Body-related Fixed Coordinate Position 16. In some embodiments, the movement passage is configured to prevent contact between the parts at all crossing points, at least until the coupling coupling associated with the end position. The starting position, which may be referred to as the separate position and the ending position, which may be referred to as the coupled position, may be independently crossing points.

[0042] Conforme mostrado na figura 1, os métodos 100 podem incluir determinação 106 da passagem de movimento para mover a asa 14 e o corpo 16 juntos em uma disposição de acoplamento. A passagem de movimento é configurada para mover a asa 14 e o corpo 16 ao alinhamento e colocar a asa 14 e o corpo 16 na disposição de acoplamento da posição final. Parcialmente por causa da complexidade das superfícies de interface de raiz da asa 22, a complexidade das superfícies de interface da ponta da asa 32 e a precisão desejada, a passagem de movimento para asas 14 aos corpos 16 tipicamente envolve mais do que simples movimento linear em uma direção. Por exemplo, a passagem de movimento pode incluir segmentos de rotação, segmentos de translação, segmentos de rotação acoplada (por exemplo, rotação sobre mais do que um eixo), segmentos de transla-ção acoplada (por exemplo, translação ao longo de mais do que um eixo) e/ou segmentos de translação acoplada e rotação. Com relação à passagem de movimento, um segmento é uma parte da passagem de movimento entre dois pontos de passagem. Um segmento da passagem de movimento pode incluir um ou mais pontos de passagem.As shown in Figure 1, methods 100 may include determining passage 106 of movement to move wing 14 and body 16 together in a coupling arrangement. The movement passage is configured to move wing 14 and body 16 into alignment and place wing 14 and body 16 in the final position coupling arrangement. Partly because of the complexity of the wing root interface surfaces 22, the complexity of the wing tip interface surfaces 32, and the desired accuracy, the passage of motion for wings 14 to bodies 16 typically involves more than simple linear motion at a distance. one direction. For example, the movement passage may include rotation segments, translation segments, coupled rotation segments (e.g., rotation over more than one axis), coupled translation segments (e.g., translation over more than one axis). than one axis) and / or segments of coupled translation and rotation. With respect to the movement passage, a segment is a part of the movement passage between two crossing points. A segment of the movement passage may include one or more crossing points.

[0043] A determinação 106 da passagem de movimento pode incluir cálculo de uma passagem de movimento com base nos formatos nominais conforme desenhados da asa 14 e do corpo 16. De modo adicional ou alternativo, a determinação 106 da passagem de movimento pode ser com base nos formatos conforme construídos reais da asa 14 e do corpo 16. Os formatos reais podem ser modelados (por exemplo, por realização de uma varredura 3D conforme discutido com relação às superfícies de interface e encaixe virtual) e podem incluir desvios das partes individuais do desenho de engenharia. Em algumas modalidades, uma passagem de movimento preliminar é determinada com base nos formatos da parte nominal e, então, modificada de acordo com os formatos da parte medida real para produzir a passagem de movimento. Cada ponto de passagem da passagem de movimento pode ser independentemente movido do ponto de passagem correspondentes da passagem de movimento preliminar. Tais movimentos podem ser translações simples, mas, mais geralmente, os movimentos podem incluir translações e rotações que podem resultar em um novo formato de passagem e/ou diferentes orientações da parte.Motion passage determination 106 may include calculation of a motion passage based on the nominal shapes as drawn from wing 14 and body 16. Additionally or alternatively, motion passage determination 106 may be based on in actual built-in shapes of wing 14 and body 16. Actual shapes can be modeled (for example, by performing a 3D scan as discussed with respect to interface surfaces and virtual snapping) and may include deviations from individual parts of the drawing. of engineering. In some embodiments, a preliminary motion passage is determined based on the shapes of the nominal part and then modified according to the shapes of the actual measured part to produce the motion passage. Each waypoint of the motion pathway may be independently moved from the corresponding waypoint of the preliminary motion pathway. Such movements may be simple translations, but more generally, the movements may include translations and rotations which may result in a new passage format and / or different orientations of the part.

[0044] A posição de acoplamento final da asa 14 e do corpo 16 pode ser determinada por um ajuste virtual. Por exemplo, métodos 100 podem incluir encaixe virtual 180 da asa 14 ao corpo 16 para estabelecer um ajuste virtual. O ajuste virtual 180 inclui a utilização de modelos virtuais (modelos conforme desenhados e/ou conforme construídos) da raiz da asa 20 e da ponta da asa 30 e alinhando os modelos virtuais em um ajuste virtual. O ajuste virtual pode ser com base no desenho de engenharia, as partes conforme desenhadas e/ou conforme construídas e/ou considerações aerodinâmicas. Os modelos conforme desenhados das partes podem ser referidos como os modelos de engenharia e podem estar na forma de um modelo CAD (desenho assistido por computador) ou outra representação 3D. Os modelos conforme construídos podem ser modelos CAD ou outras representações 3D derivadas das varreduras de superfície 3D das superfícies que acoplarão (por exemplo, as superfícies de interface de raiz da asa 22 e as superfícies de interface da ponta da asa 32). Por exemplo, as superfícies de interface de raiz da asa 22 e/ou as superfícies de interface da ponta da asa 32 podem ser digitalizadas (por exemplo, com varredura de superfície 3D) para determinar os formatos conforme construídos reais das superfícies (também referidos como perfis da superfície). A varredura da superfície pode ser utilizada para criar um modelo virtual das superfícies conforme construídas, que pode ser referido como um perfil 3D da superfície. A varredura das partes em vez de com base nos modelos de engenharia das partes permite o ajuste virtual para representar o mundo real, o desvio conforme construído das partes dos formatos desenhados.The final coupling position of wing 14 and body 16 can be determined by a virtual adjustment. For example, methods 100 may include virtual fitting 180 of wing 14 to body 16 for establishing a virtual fit. Virtual fit 180 includes the use of virtual templates (models as designed and / or constructed) of the wing root 20 and wing tip 30 and aligning the virtual models in a virtual fit. The virtual adjustment may be based on engineering design, parts as designed and / or as constructed and / or aerodynamic considerations. Models as drawn from parts may be referred to as engineering models and may be in the form of a computer-aided design (CAD) model or other 3D representation. Models as constructed may be CAD models or other 3D representations derived from 3D surface scans of the surfaces they will attach (for example, wing root interface surfaces 22 and wing tip interface surfaces 32). For example, wing root interface surfaces 22 and / or wing tip interface surfaces 32 may be digitized (for example, with 3D surface scanning) to determine actual constructed as-shaped shapes of surfaces (also referred to as surface profiles). Surface sweeping can be used to create a virtual model of the surfaces as constructed, which can be referred to as a 3D surface profile. Scanning parts instead of based on part engineering models allows for virtual adjustment to represent the real world, the deviation as constructed from the parts of the designed shapes.

[0045] O ajuste virtual pode ser configurado para colocar a asa 14 na posição desenhada aerodinâmica e atingir as lacunas entre a raiz da asa 20 e a ponta da asa 30 menores do que uma espessura limiar. A posição acoplada final pode ser a posição do ajuste virtual determinada pelo encaixe virtual 180.Virtual adjustment can be configured to place wing 14 in the aerodynamically drawn position and to reach gaps between wing root 20 and wing tip 30 less than a threshold thickness. The final coupled position may be the position of the virtual adjustment determined by virtual snap 180.

[0046] O encaixe virtual 180 pode incluir a identificação das lacunas entre a raiz da asa 20 e a ponta da asa 30. Ainda, o encaixe virtual 180 pode ser utilizado para definir e/ou criar os calços para encher as lacunas, indicadas como calçamento 182 na figura 1. O calçamento 182, também chamado de calçamento previsível 182, pode incluir a determinação das dimensões do calço para substancialmente preencher uma ou mais das lacunas, formação de calços de acordo com as dimensões de calço determinadas e/ou instalação dos calços nas lacunas reais correspondentes que são formadas por encaixe real obtido pelo movimento 110 ao(s) ponto(s) de passagem de primeira fase e/ou pelo movimento 120 ao(s) ponto(s) de passagem de segunda fase. O calçamento 182 pode ser realizado antes de colocar a asa 14 e o corpo 16 juntos (por exemplo, os calços formados antes de iniciar o movimento 110 e/ou o movimento 120). Os calços resultantes podem ser instalados na raiz da asa 20 e/ou na ponta da asa 30 antes de iniciar o movimento 110 e/ou o movimento 120.Virtual socket 180 may include identifying the gaps between wing root 20 and wing tip 30. In addition, virtual socket 180 may be used to define and / or create shims to fill the gaps, indicated as Sidewalk 182 in Figure 1. Sidewalk 182, also referred to as predictable sidewalk 182, may include determining the dimensions of the shim to substantially fill one or more of the gaps, forming shims according to the determined shim dimensions and / or installing the shims. shims in the corresponding actual gaps that are formed by actual snapping obtained by movement 110 to the first phase crossing point (s) and / or movement 120 to the second phase crossing point (s). The chock 182 may be performed prior to placing the wing 14 and body 16 together (for example, the chocks formed prior to initiating movement 110 and / or movement 120). The resulting shims may be installed on the root of wing 20 and / or the tip of wing 30 prior to initiating movement 110 and / or movement 120.

[0047] Métodos 100 podem ser configurados para mover de forma incrementada a asa 14 ao longo da passagem de movimento, um ponto de passagem por vez. Por exemplo, o movimento 110 ao(s) ponto(s) de passagem de primeira fase e/ou o movimento 120 ao(s) ponto(s) de passagem de segunda fase. Por mover de forma elevada, os desvios no movimento real/posições da asa 14 e/ou corpo 16 podem ser identificados e/ou corrigidos durante todo o movimento antes dos desvios se tornarem compostos. Os desvios do movimento podem ser devido, por exemplo, à deflexão das partes, flexão das partes, imprecisão do sistema de posicionamento de asa 58 (figura 5) e/ou imprecisão do sistema de posicionamento de asa 58.Methods 100 may be configured to incrementally move wing 14 along the movement passage, one passage point at a time. For example, movement 110 to the first phase crossing point (s) and / or movement 120 to the second phase crossing point (s). By moving high, deviations in actual movement / positions of wing 14 and / or body 16 can be identified and / or corrected throughout the movement before the deviations become compounded. Movement deviations may be due, for example, to part deflection, part flexion, wing positioning system inaccuracy 58 (Figure 5) and / or wing positioning system inaccuracy 58.

[0048] Os pontos de passagem entre a posição inicial e a posição de acoplamento final podem ser de forma desigual espaçados e geralmente são espaçados em uma série decrescente, com os pontos de passagem da primeira fase geralmente separada por distâncias maiores do que os pontos de passagem na segunda fase. Por exemplo, o espaçamento mínimo entre os todos os espaçamentos da primeira fase pode ser maior do que o espaçamento mínimo entre os pontos de passagem sequenciais da segunda fase (opcionalmente todos do es- paçamento da segunda fase). Os pontos de passagem são geralmente configurados distantes quando a distância entre a asa 14 e o corpo 16 for maior e/ou quando a exigência de precisão da colocação relativa é inferior. Assim, os pontos de passagem mais próximos à posição inicial da passagem de movimento e/ou os pontos de passagem da primeira fase podem corresponder ao movimento bruto ou grosso e os pontos de passagem mais próximos à posição de acoplamento final da passagem de movimento e/ou os pontos de passagem da segunda fase podem corresponder ao movimento final. Por exemplo, o espaçamento entre os pontos de passagem sequenciais na primeira fase (por exemplo, os primeiros dois pontos de passagem) pode ser menor do que 500 mm (cerca de 20 pol.), menor do que 200 mm (cerca de 8 pol.), menor do que 100 mm (cerca de 4 pol.), menor do que 50 mm (cerca de 2 pol.), maior do que 10 mm (cerca de 0,4 pol.), maior do que 20 mm (cerca de 0,8 pol.) e/ou maior do que 50 mm (cerca de 2 pol.). O espaçamento entre os pontos de passagem sequenciais na segunda fase (por exemplo, os últimos dois pontos de passagem) pode ser menor do que 50 mm (cerca de 2 pol.), menor do que 10 mm (cerca de 0,4 pol.), menor do que 5 mm (cerca de 0,2 pol.), menor do que 2 mm (cerca de 0,08 pol.), maior do que 0,1 mm (cerca de 0,004 pol.), maior do que 0,5 mm (cerca de 0,02 pol.) e/ou maior do que 1 mm (cerca de 0,04 pol.).The crossing points between the starting position and the final coupling position may be unevenly spaced and are generally spaced in a decreasing series, with the first phase crossing points generally separated by greater distances than the crossing points. passage in the second phase. For example, the minimum spacing between all first phase spacing may be greater than the minimum spacing between second phase sequential waypoints (optionally all second phase spacing). Waypoints are generally set apart when the distance between wing 14 and body 16 is greater and / or when the relative placement accuracy requirement is less. Thus, the crossing points closest to the starting position of the movement passage and / or the crossing points of the first phase may correspond to the gross or coarse movement and the crossing points closest to the final coupling position of the movement passage and / or the crossing points of the second phase may correspond to the final movement. For example, the spacing between sequential waypoints in the first phase (for example, the first two waypoints) may be less than about 500 mm (about 20 inches), less than about 200 mm (about 8 inches). .), less than 100 mm (about 4 inches), less than 50 mm (about 2 inches), greater than 10 mm (about 0.4 inches), greater than 20 mm ( about 0.8 in.) and / or larger than about 50 mm (about 2 in.). The spacing between sequential waypoints in the second phase (for example, the last two waypoints) may be less than about 50 mm (about 2 in.), Less than about 10 mm (about 0.4 in.). ), less than 5 mm (about 0.2 in.), less than 2 mm (about 0.08 in.), greater than 0.1 mm (about 0.004 in), greater than 0.5 mm (about 0.02 in.) And / or larger than 1 mm (about 0.04 in.).

[0049] Na primeira fase do processo de movimento, os métodos 100 incluem movimento a um ou mais pontos de passagem ao longo da passagem. Conforme mostrado na figura 1, o movimento 110 ao ponto de passagem de primeira fase pode incluir realização 112 de um movimento de primeira fase ou comando 114 da asa 14 ao ponto de passagem selecionado. O movimento 110 pode ser repetido para cada ponto de passagem na primeira fase (onde a posição relativa da asa 14 e o corpo 16 estão separados suficiente para colisões não serem prováveis). Para, pelo menos, um dentre os pontos de passagem da primeira fase, o movimento 110 inclui realização 112 do movimento de primeira fase. O comando 114 inclui comando do sistema de posicionamento de asa 58 (por exemplo, o(s) posicionador(es) de asa 62 e/ou o(s) posicionador(es) de corpo 60) para mover a asa 14 ao ponto de passagem selecionado.In the first phase of the movement process, methods 100 include movement to one or more waypoints along the way. As shown in Fig. 1, movement 110 to the first phase crossing point may include performing 112 of a first phase movement or command 114 of wing 14 to the selected crossing point. Movement 110 may be repeated for each waypoint in the first phase (where the relative position of wing 14 and body 16 are sufficiently separated for collisions not to be likely). For at least one of the first phase movement points, motion 110 includes performing 112 of the first phase motion. Command 114 includes control of the wing positioning system 58 (for example, wing positioner (s) 62 and / or body positioner (s) 60) to move wing 14 to selected ticket.

[0050] A figura 2 detalha o processo do movimento de primeira fase. A realização 112 do movimento de primeira fase inclui comando 150 da asa 14 em uma posição de comando. De modo geral, a posição de comando é o ponto de passagem. Entretanto, a posição de comando pode ser uma posição selecionada, calculada e/ou estimada para mover a asa 14 na direção desejada e/ou na posição desejada (por exemplo, o ponto de passagem). Onde o comando 150 é meramente o comando do sistema de posicionamento de asa 58 para mover a asa 14 ao ponto de passagem selecionado, o comando 150 é o mesmo que o comando 114.[0050] Figure 2 details the process of first phase motion. Embodiment 112 of first phase motion includes command 150 of wing 14 in a command position. In general, the command position is the waypoint. However, the command position may be a selected, calculated and / or estimated position to move wing 14 in the desired direction and / or desired position (for example, the waypoint). Where command 150 is merely the command of the wing positioning system 58 to move wing 14 to the selected waypoint, command 150 is the same as command 114.

[0051] A realização 112 do movimento de primeira fase inclui determinação 152 da posição da asa (por exemplo, a posição da raiz da asa 20) por medição das localizações 3D de um ou mais alvos ópticos (por exemplo, alvos primários 50 e/ou alvos secundários 54). A medição das localizações 3D de um ou mais alvos ópticos é a medição em uma forma sem contato (por exemplo, opticamente), por exemplo, com o sistema de medição 3D 40. A medição das localizações 3D é geralmente um processo automatizado como visão de máquina, varredura óptica em e/ou fotogrametria.Carrying out the first phase motion 112 includes determining wing position 152 (e.g. wing root position 20) by measuring the 3D locations of one or more optical targets (e.g. primary targets 50 and / or secondary targets 54). Measuring the 3D locations of one or more optical targets is measuring in a non-contacting form (eg optically), for example with the 3D measuring system 40. Measuring 3D locations is generally an automated process as a view of machine, optical scan on and / or photogrammetry.

[0052] A visão de máquina é uma técnica utiliza imagem eletrônica e algoritmos para extrair informações geométricas (por exemplo, posição e/ou formato da superfície) de uma ou mais imagens do objeto sob estudo (por exemplo, os alvos primários 50 e/ou alvos secundários 54 associados com a respectiva raiz da asa 20 ou ponta da asa 30). Por exemplo, a visão de máquina pode ser utilizada para determinar as posições dos alvos primários 50. Como outro exemplo, a visão de máquina pode ser utilizada para determinar os formatos da superfície das superfícies conforme construídas de interface de raiz da asa 22. A varredura óptica 3D (que inclui técnicas como rastreamento por laser, LIDAR e encontro da faixa de laser) é uma técnica que utiliza reflexão da luz, geralmente de um laser, para calcular a geometria da superfície do objeto sob estudo. Tipicamente, a geometria da superfície é calculada do tempo de voo ou da triangulação. De modo adicional ou alternativo, a varredura óptica 3D pode ser utilizada para medir posições 3D dos objetos e, portanto, a localização relativa de um objeto em uma superfície. A fotogrametria é uma técnica que determina a geometria da superfície do objeto sob estudo através da análise de imagens eletrônicas, geralmente múltiplas imagens de diferentes perspectivas (ângulos). A fotogrametria pode utilizar múltiplas câmeras para obter as imagens de diferentes perspectivas. De modo adicional ou alternativo, a fotogrametria pode ser utilizada para medir as posições 3D dos objetos e, portanto, a localização relativa de um objeto em uma superfície.Machine vision is a technique utilizing electronic imaging and algorithms to extract geometric information (eg, position and / or shape of the surface) from one or more images of the object under study (eg, primary targets 50 and / or secondary targets 54 associated with the respective wing root 20 or wing tip 30). For example, machine vision can be used to determine the positions of primary targets 50. As another example, machine vision can be used to determine surface shapes of surfaces as constructed from wing root interface 22. Sweep 3D optics (which includes techniques such as laser tracking, LIDAR, and laser range finding) is a technique that uses light reflection, usually from a laser, to calculate the surface geometry of the object under study. Typically, surface geometry is calculated from flight time or triangulation. Additionally or alternatively, 3D optical scanning can be used to measure 3D positions of objects and thus the relative location of an object on a surface. Photogrammetry is a technique that determines the surface geometry of the object under study by analyzing electronic images, usually multiple images from different perspectives (angles). Photogrammetry can use multiple cameras to obtain images from different perspectives. Additionally or alternatively, photogrammetry can be used to measure the 3D positions of objects and thus the relative location of an object on a surface.

[0053] A realização 112 inclui cálculo 154 de uma diferença de primeira fase (denotado como Ai na figura 2) entre a posição real da asa (conforme determinada por determinação 152) e a posição de comando. A realização 112 inclui, ainda, repetir iterativamente 156 o comando 150, a determinação 152 e o cálculo 154 até a magnitude da diferença de primeira fase ser menor do que ou igual a uma tolerância de erro de primeira fase (denotado Ti na figura 2). Assim, a realização 112 do movimento de primeira fase inclui realização do grupo de comando 150, determinação 152 e cálculo 154 de uma ou mais vezes até a diferença de primeira fase ser suficientemente pequena. O comando 150, a determinação 152, o cálculo 154 e a repetição 156 formam um circuito de retorno para o posicionamento da asa 14.Embodiment 112 includes calculating 154 of a first phase difference (denoted as Ai in Figure 2) between the actual wing position (as determined by determination 152) and the command position. Embodiment 112 further includes iteratively repeating 156 command 150, determination 152, and calculation 154 until the magnitude of the first phase difference is less than or equal to a first phase error tolerance (denoted Ti in Figure 2). . Thus, embodiment 112 of the first phase motion includes realizing control group 150, determining 152 and calculating 154 one or more times until the first phase difference is sufficiently small. Command 150, determination 152, calculation 154 and repetition 156 form a feedback loop for wing positioning 14.

[0054] O primeiro comando 150 no circuito de repetição da primeira fase pode ser comando do sistema de posicionamento de asa 58 para mover a asa 14 para o ponto de passagem desejado (a posição de comando). Subsequente ao comando 150 no circuito de repetição (ou seja, eventos de comando 150 que ocorrem após a determinação que a diferença de primeira fase é maior do que a tolerância de erro de primeira fase) pode ser comando do sistema de posicionamento de asa 58 para mover a asa 14 de acordo com a diferença de primeira fase. Por exemplo, subsequente ao comando 150 eventos podem incluir comando para reduzir a magnitude da diferença de primeira fase e/ou comando do sistema de posicionamento de asa 58 para realizar um movimento relativo selecionado, calculado e/ou estimado para mover a asa 14 em uma direção para reduzir a magnitude da diferença de primeira fase e/ou em uma direção ao ponto de passagem desejado.The first command 150 in the first phase repetition circuit may be command of the wing positioning system 58 to move wing 14 to the desired crossing point (the command position). Subsequent to command 150 on the loop (ie command events 150 occurring after the first phase difference is determined to be greater than the first phase error tolerance) can be command of the wing positioning system 58 to move wing 14 according to the first phase difference. For example, subsequent to command 150 events may include commands to reduce the magnitude of the first phase difference and / or command of the wing positioning system 58 to perform a selected, calculated and / or estimated relative motion to move wing 14 in a direction to reduce the magnitude of the first phase difference and / or in one direction to the desired waypoint.

[0055] Retornando à figura 1, a segunda fase do movimento segue a primeira fase (se realizada), ou seja, movimento 120 a um ou mais ponto de passagem de segunda fase é realizado após concluir todo o movimento 110 ao(s) ponto(s) de passagem de primeira fase. O movimento 120 ao ponto de passagem de segunda fase pode incluir realização 122 de um movimento de segunda fase ou comando 114 da asa 20 ao ponto de passagem selecionado. O movimento 120 pode ser repetido para cada ponto de passagem na segunda fase (onde a posição relativa da asa 14 e o corpo 16 estão próximos o suficiente que a interferência ou contato é possível). Para pelo menos um dentre os pontos de passagem da segunda fase, o movimento 120 inclui realização 122 do movimento de segunda fase. A transição da primeira-fase (por exemplo, movimento 110) para a segundo-fase (por exemplo, movimento 120) pode ser com base em uma distância limiar entre a asa 14 e o corpo 16, uma distância limiar entre pontos de passagem, uma distância real (medida) entre a asa 14 e o corpo 16 (por exemplo, simultâneo com movimento 110), uma diferença entre a posição da asa 14 e um ponto de passagem (por exemplo, uma diferença de primeira fase) e/ou um ponto de passagem predeterminado.Returning to Figure 1, the second phase of movement follows the first phase (if performed), i.e. movement 120 to one or more second phase crossing point is performed after completing all movement 110 to the point (s). (s) of first pass. Movement 120 to the second phase crossing point may include performing 122 of a second phase movement or command 114 of wing 20 to the selected crossing point. Movement 120 may be repeated for each waypoint in the second phase (where the relative position of wing 14 and body 16 are close enough that interference or contact is possible). For at least one of the second phase movement points, motion 120 includes performing 122 of the second phase motion. The transition from the first phase (e.g. motion 110) to the second phase (e.g. motion 120) may be based on a threshold distance between wing 14 and body 16, a threshold distance between waypoints, an actual (measured) distance between wing 14 and body 16 (e.g., simultaneous with movement 110), a difference between the position of wing 14 and a waypoint (e.g., a first phase difference) and / or a predetermined waypoint.

[0056] A figura 3 detalha o processo do movimento de segunda fase. A realização 122 do movimento de segunda fase inclui comando 160 da asa 14 para uma posição de comando. A posição de comando na segunda fase é uma posição selecionada para colocar a asa 14 e o corpo 16 em uma posição relativa conhecida, referida como a posição relativa de comando. De modo geral, a posição de comando é o ponto de passagem e a posição relativa de comando é o ponto de passagem em relação ao corpo 16. Entretanto, a posição de comando pode ser uma posição selecionada, calculada e/ou estimada para mover a asa 14 na direção desejada e/ou na posição desejada (por exemplo, o ponto de passagem). Onde o comando 160 é meramente o comando do sistema de posicionamento de asa 58 para mover a asa 14 e o corpo 16 ao ponto de passagem selecionado, o comando 160 é o mesmo que o comando 114.[0056] Figure 3 details the process of second phase motion. Embodiment 122 of the second phase movement includes command 160 of wing 14 to a command position. The command position in the second phase is a position selected to place wing 14 and body 16 in a known relative position, referred to as the relative command position. In general, the command position is the waypoint and the relative command position is the waypoint relative to body 16. However, the command position may be a selected, calculated and / or estimated position to move the wing 14 in the desired direction and / or desired position (for example, the waypoint). Where command 160 is merely the command of the wing positioning system 58 to move wing 14 and body 16 to the selected waypoint, command 160 is the same as command 114.

[0057] A realização 122 do movimento de segunda fase inclui determinação 162 da posição da asa (por exemplo, a posição da raiz da asa 20) por medição das localizações 3D de um ou mais alvos ópticos (por exemplo, alvos primários 50 e/ou alvos secundários 54) posicionados na asa 14. Pelo menos no final do movimento de segunda fase (perto da posição de acoplamento final), os alvos primários 50 podem ser ocultados e/ou inacessíveis e, portanto, podem não ser utilizados nesse ponto. A realização 122 inclui a determinação 164 da posição do corpo (por exemplo, a posição da ponta da asa 30) por medição das localizações 3D de um ou mais alvos ópticos (por exemplo, alvos primários 50 e/ou alvos secundários 54) posicionados no corpo 16. A medição associada com a determinação 162 da posição da asa e a determinação 164 da posição do corpo pode ser realizada conforme descrito com relação à determinação 152 da posição da asa para a primeira fase. Os alvos ópticos da respectiva estrutura (a asa 14 ou o corpo 16) são medidos em uma forma sem contato (por exemplo, opti-camente), em um processo geralmente automático como visão de máquina, varredura óptica 3D e/ou fotogrametria.[0057] Embodiment 122 of the second phase motion includes determining wing position 162 (e.g. wing root position 20) by measuring the 3D locations of one or more optical targets (e.g. primary targets 50 and / or secondary targets 54) positioned on wing 14. At least at the end of the second phase movement (near the final mating position), primary targets 50 may be hidden and / or inaccessible and therefore may not be used at that point. Embodiment 122 includes determining body position 164 (e.g. wing tip position 30) by measuring the 3D locations of one or more optical targets (e.g. primary targets 50 and / or secondary targets 54) positioned at the Body 16. The measurement associated with determining wing position 162 and determining body position 164 may be performed as described with respect to determining wing position 152 for the first phase. The optical targets of the respective structure (the wing 14 or the body 16) are measured in a non-contacting form (eg, optically), in a generally automatic process such as machine vision, 3D optical scanning and / or photogrammetry.

[0058] A realização 122 inclui o cálculo 166 de uma posição relativa de segunda fase da asa 14 e do corpo 16 (por exemplo, a posição relativa da raiz da asa 20 e do corpo da asa 30). Uma posição relativa de segunda fase pode ser com base em uma diferença entre a posição da asa e a posição do corpo conforme determinado pela respectiva determinação 162 e determinação 164. A realização 122 inclui o cálculo 168 de uma diferença de segunda fase (denotada como Δ2 na figura 3) entre a posição relativa real da asa (conforme calculado pelo cálculo 166) e a posição relativa de comando. A realização 122 inclui, ainda, repetir iterativamente 170 o comando 160, a determinação 162, a determinação 164, o cálculo 166 e o cálculo 168 até a magnitude da diferença de segunda fase é menor do que ou igual a uma tolerância de erro de segunda fase (denotado T2 na figura 3). Assim, a realização 122 do movimento de segunda fase inclui a realização do grupo de comando 160, determinação 162, determinação 164, cálculo 166 e cálculo 168 de um ou mais momentos até a diferença de segunda fase é suficientemente pequena. A tolerância de erro de segunda fase T2 pode ser maior, menor ou igual à tolerância de erro de primeira fase T|, mas geralmente a tolerância de erro de segunda fase T2 é menor do que ou igual à tolerância de erro de primeira fase T-ι, representando um movimento de precisão igual ou mais alto e posicionamento da segunda fase em comparação com a primeira fase. De modo adicional ou alternativo, o espaçamento entre pontos de passagem (geralmente menor do que a segunda fase) pode facilitar o movimento e posicionamento de precisão mais alta na segunda fase em comparação com a primeira fase. O comando 160, a determinação 162, a determinação 164, o cálculo 166, o cálculo 168 e a repetição 170 formam um circuito de retorno para o posicionamento relativo da asa 14.Embodiment 122 includes calculating 166 of a second phase relative position of wing 14 and body 16 (e.g., relative position of wing root 20 and wing body 30). A second phase relative position may be based on a difference between wing position and body position as determined by respective determination 162 and determination 164. Embodiment 122 includes calculating 168 of a second phase difference (denoted as Δ2 Figure 3) between the actual relative position of the wing (as calculated by calculation 166) and the relative command position. Embodiment 122 further includes iteratively repeating command 160, determination 162, determination 164, calculation 166, and calculation 168 until the magnitude of the second phase difference is less than or equal to a second error tolerance. phase (denoted T2 in figure 3). Thus, embodiment 122 of the second phase motion includes performing control group 160, determination 162, determination 164, calculation 166 and calculation 168 of one or more moments until the second phase difference is sufficiently small. The second phase error tolerance T2 may be greater than, less than or equal to the first phase error tolerance T |, but generally the second phase error tolerance T2 is less than or equal to the first phase error tolerance T | ι, representing a movement of equal or higher precision and positioning of the second phase compared to the first phase. Additionally or alternatively, the spacing between waypoints (generally smaller than the second phase) may facilitate higher precision movement and positioning in the second phase compared to the first phase. Command 160, determination 162, determination 164, calculation 166, calculation 168 and repetition 170 form a feedback loop for the relative positioning of the wing 14.

[0059] O primeiro comando 160 no circuito de repetição da segunda fase pode ser comando do sistema de posicionamento de asa 58 para mover a asa 14 ao ponto de passagem desejado (a posição de comando e a posição relativa de comando). Subsequente ao comando 160 no circuito de repetição (ou seja, eventos de comando 160 que ocorrem após a determinação que a diferença de segunda fase é maior do que a tolerância de erro de segunda fase) pode ser comando do sistema de posicionamento de asa 58 para mover a asa 14 de acordo com a diferença de segunda fase. Por exemplo, o comando subsequente 160 dos eventos pode incluir o comando para reduzir a magnitude da diferença de segunda fase e/ou comando do sistema de posicionamento de asa 58 para realizar um movimento relativo selecionado, calculado e/ou estimado para mover a asa 14 em uma direção para reduzir a magnitude da diferença de segunda fase e/ou em uma direção ao ponto de passagem desejado.The first command 160 in the second phase repeat circuit may be command of the wing positioning system 58 to move the wing 14 to the desired crossing point (the command position and the relative command position). Subsequent to command 160 in the loop (ie command events 160 occurring after the determination that the second phase difference is greater than the second phase error tolerance) may be command of the wing positioning system 58 for move wing 14 according to the second phase difference. For example, subsequent event command 160 may include the command to reduce the magnitude of the second phase difference and / or wing positioning system command 58 to perform selected, calculated and / or estimated relative motion to move wing 14. in one direction to reduce the magnitude of the second phase difference and / or in one direction to the desired waypoint.

[0060] Durante o movimento 120 ao(s) ponto(s) de passagem de segunda fase e/ou durante a realização 122 do movimento de segunda fase, os métodos 100 podem incluir determinação se o contato entre a asa 14 e o corpo 16 ocorreu e/ou realização da ação corretiva se o contato ocorreu. Por exemplo, um ou mais dos posicionadores do sistema de posicionamento de asa 58 podem incluir um sensor de carga configurado para indicar o peso e/ou outras forças suportadas pelo respectivo posicionador. Se a asa 14 e o corpo 16 entram em contato, a força do contato pode ser detectada pelo(s) sensor(es) de carga e/ou o peso da asa 14 e do corpo 16 pode ser redistribuído entre os posicionadores do sistema de posicionamento de asa 58. De modo adicional ou alternativo, uma falta ou insuficiência de progresso na realização 122 do movimento de segunda fase (ou seja, comando 160 de uma posição de segunda fase não resulta em uma redução suficiente na magnitude da diferença de segunda fase) pode indicar que a asa 14 e o corpo 16 estão em contato. A verificação por contato (por exemplo, uma verificação para a força de carga esperada) pode ser realizada dentro do circuito de repetição 170, antes, durante e/ou após o comando 160 de uma posição de segunda fase. Se a verificação indicar que a asa 14 e o corpo 16 entram em contato, a próximo movimento correspondente pode ser um movimento para superar o contato (por exemplo, acionando a asa 14 em uma direção para atingir o próximo ponto de passagem) e/ou um movimento para evitar a corrente ou contato passado (por exemplo, recuando da posição onde o contato ocorreu).During movement 120 to the second phase crossing point (s) and / or during the performance of the second phase movement 122, methods 100 may include determining whether contact between wing 14 and body 16 occurred and / or corrective action taken if contact occurred. For example, one or more of the wing positioning system positioners 58 may include a load sensor configured to indicate the weight and / or other forces supported by the respective positioner. If wing 14 and body 16 contact each other, the contact force may be detected by the load sensor (s) and / or the weight of wing 14 and body 16 may be redistributed between the positioners of the loading system. 58. Additionally or alternatively, a lack or insufficient progress in performing the second phase motion 122 (i.e. command 160 of a second phase position does not result in a sufficient reduction in the magnitude of the second phase difference. ) may indicate that wing 14 and body 16 are in contact. The contact check (for example, a check for the expected load force) may be performed within the repeat circuit 170 before, during and / or after command 160 from a second phase position. If the check indicates that wing 14 and body 16 contact each other, the next corresponding movement may be a movement to overcome contact (for example, driving wing 14 in one direction to reach the next waypoint) and / or a movement to avoid current or past contact (for example, receding from the position where contact occurred).

[0061] A figura 4 ilustra detalhes da determinação 130 das localizações de referência alvo para várias estruturas como determinação 132 das localizações de referência alvo da asa para alvos de asa em uma asa 14 e determinação 134 das localizações de referência alvo de corpo para alvos de corpo em um corpo 16. A determinação 130 das localizações de referência alvo pode ser utilizada para determinar a posição da estrutura correspondente (por exemplo, determinação 152 da posição da asa de primeira-fase, determinação 162 da posição da asa de segunda-fase e/ou determinação 164 da posição do corpo de segundo-fase). A posição da estrutura pode ser definida e/ou modelada pelas localizações dos alvos da estrutura. O formato da superfície da estrutura pode ser conforme desenhado (por exemplo, conhecido dos modelos de desenho 3D como modelos de CAD) e/ou pode ser conforme construído (por exemplo, determinado por varredura da superfície).Figure 4 illustrates details of determining 130 target reference locations for various structures such as determining 132 target wing target reference locations on a wing 14 and determining 134 target body reference reference locations for wing targets. 16. The determination of target reference locations 130 may be used to determine the position of the corresponding structure (for example, determination of first-phase wing position, determination of second-phase wing position 162 and / or determination of the position of the second-phase body). The position of the structure may be defined and / or modeled by the locations of the structure targets. The surface shape of the structure may be as designed (eg known from 3D drawing models as CAD models) and / or may be as constructed (eg determined by surface scanning).

[0062] A determinação 130 das localizações de referência alvo inclui instalação 136 dos alvos primários na estrutura correspondente. A instalação 136 pode incluir a colocação dos alvos primários 50 sobre ou na interface da estrutura (por exemplo, a raiz da asa 20 ou a ponta da asa 30). Os alvos primários 50 podem ser fixados, afixados, aderidos e/ou acoplados à interface da estrutura. A instalação 136 pode incluir a instalação dos alvos primários 50 em localizações conhecidas com relação à interface da estrutura. As localizações podem ser conhecidas, pois são localizações predeterminadas (por exemplo, em pontos fiduciais ou pontos de referência utilizados durante o desenho e/ou construção da estrutura) e/ou as localizações podem ser conhecidas por medição das localizações em relação à estrutura, superfícies, ou localizações predeterminadas (por exemplo, pontos fiduciais ou pontos de referência). Cada localização de alvos primários 50 independentemente pode ser uma localização predeterminada e/ou uma localização medida.Determination 130 of target reference locations includes installation 136 of primary targets in the corresponding structure. Installation 136 may include placing primary targets 50 on or at the frame interface (e.g., wing root 20 or wing tip 30). Primary targets 50 may be fixed, affixed, adhered to and / or coupled to the frame interface. Installation 136 may include the installation of primary targets 50 at known locations with respect to the frame interface. Locations may be known as they are predetermined locations (e.g. at fiduciary points or landmarks used during design and / or construction of the structure) and / or locations may be known by measuring locations in relation to the structure, surfaces , or predetermined locations (e.g., fiducial points or landmarks). Each primary target location 50 may independently be a predetermined location and / or a measured location.

[0063] A determinação 130 pode incluir medição 138 das localizações do alvo primário. A medição 138 pode fornecer e/ou confirmar as localizações conhecidas dos alvos primários 50 em relação à estrutura correspondente, superfície e/ou localizações predeterminadas associadas (por exemplo, pontos fiduciais ou pontos de referência). A medição 138 inclui medição das localizações 3D dos alvos primários 50 em uma forma sem contato (por exemplo, opticamente). A medição 138 geralmente é um processo automatizado como visão de máquina, varredura óptica 3D e/ou fotogrametria. A medição 138 geralmente é realizada enquanto o sistema de posicionamento de asa 58 está suportando a estrutura correspondente (asa 14 e/ou corpo 16). A medição 138 pode incluir e/ou pode ser realizada em conjunto com a varredura das superfícies correspondentes de interface (superfícies de interface de raiz da asa 22 ou superfícies de interface da ponta da asa 32) para determinar os formatos da superfície 3D conforme construídas das superfícies de interface.Determination 130 may include measurement 138 of primary target locations. Measurement 138 may provide and / or confirm the known locations of the primary targets 50 relative to the corresponding structure, surface and / or associated predetermined locations (e.g., fiducial points or reference points). Measurement 138 includes measurement of the 3D locations of primary targets 50 in a noncontacting form (for example, optically). Measurement 138 is usually an automated process such as machine vision, 3D optical scanning and / or photogrammetry. Measurement 138 is generally performed while wing positioning system 58 is supporting the corresponding structure (wing 14 and / or body 16). Measurement 138 may include and / or may be performed in conjunction with scanning the corresponding interface surfaces (wing root interface surfaces 22 or wing tip interface surfaces 32) to determine 3D surface shapes as constructed from the interface surfaces.

[0064] A medição 138 pode incluir o estabelecimento e/ou a determinação de um sistema de coordenada comum para a estrutura correspondente. O sistema de coordenada comum pode ser utilizado para descrever a posição da estrutura e/ou pode ser utilizado para medir recursos (por exemplo, alvos secundários 54) com relação à estrutura. Assim, os recursos como alvos secundários 54 podem ser medidos no sistema de coordenada comum para relacionar as localizações dos recursos aos alvos primários 50 e/ou à estrutura mesmo se os alvos primários 50 não estão presentes ou invisíveis na medição dos recursos. O sistema de coordenada comum pode ser comum ao corpo 16 e/ou uma ou mais das asas 14.Measurement 138 may include the establishment and / or determination of a common coordinate system for the corresponding structure. The common coordinate system may be used to describe the position of the structure and / or may be used to measure resources (e.g. secondary targets 54) with respect to the structure. Thus, resources as secondary targets 54 can be measured in the common coordinate system to relate resource locations to primary targets 50 and / or structure even if primary targets 50 are not present or invisible in resource measurement. The common coordinate system may be common to body 16 and / or one or more of wings 14.

[0065] A determinação 130 das localizações de referência alvo inclui instalação 140 dos alvos secundários na estrutura correspondente. A instalação 140 pode incluir a colocação dos alvos secundários 54 na estrutura correspondente perto da interface da estrutura de modo que os alvos secundários 54 serão visíveis durante o posicionamento (por exemplo, movimento 110 ao(s) ponto(s) de passagem de primeira fase e/ou movimento 120 ao(s) ponto(s) de passagem de segunda fase). Por exemplo, a instalação 140 correspondente à determinação 132 das localizações de referência alvo da asa pode incluir a colocação dos alvos secundários 54 na asa 14 perto da raiz da asa 20. Os alvos secundários 54 podem ser fixados, afixados, aderidos e/ou acoplados à estrutura (asa 14 ou corpo 16). A instalação 140 pode incluir instalação dos alvos secundários 54 em localizações conhecidas com relação aos alvos primários 50. Por exemplo, um dos alvos secundários 54 pode ser instalado em uma localização que é uma distância conhecida, predefinida e/ou medida de pelo menos um dentre os alvos primários 54. Como outro exemplo, um dos alvos secundários 54 pode ser instalado e então, medido com relação à localização de pelo menos um dentre os alvos primários 50. Ainda como outro exemplo, pelo me- nos um do alvos secundários 54 e pelo menos um dentre os alvos primários 50 pode ser instalado como uma unidade (por exemplo, o(s) alvo(s) secundário(s) 54 e o(s) alvo(s) primário(s) 50 estão em uma moldura com uma distância conhecida, predefinida e/ou medida entre eles).Determination 130 of target reference locations includes installation 140 of secondary targets in the corresponding structure. The facility 140 may include placing the secondary targets 54 in the corresponding frame near the frame interface so that the secondary targets 54 will be visible during positioning (e.g., movement 110 to the first phase crossing point (s)). and / or movement 120 to the second phase crossing point (s). For example, installation 140 corresponding to determining wing target reference locations 132 may include placing secondary targets 54 on wing 14 near wing root 20. Secondary targets 54 may be fixed, affixed, adhered and / or coupled. to the structure (wing 14 or body 16). Installation 140 may include installation of secondary targets 54 at known locations relative to primary targets 50. For example, one of secondary targets 54 may be installed at a location that is a known, predefined and / or measured distance of at least one of the two. primary targets 54. As another example, one of the secondary targets 54 may be installed and then measured relative to the location of at least one of the primary targets 50. Still as another example, at least one of the secondary targets 54 and at least one of the primary targets 50 may be installed as a unit (for example, secondary target (s) 54 and primary target (s) 50 are in a frame with a known distance, predefined and / or measured between them).

[0066] A determinação 130 pode incluir medição 142 do alvo secundário localizações. A medição 142 pode fornecer e/ou confirmar as localizações dos alvos secundários 54 em relação aos alvos primários 50 e, portanto, em relação à estrutura correspondente, superfície e/ou localização predeterminada associada (por exemplo, pontos fiduciais ou pontos de referência) dos alvos primários 50. Pela relação dos alvos secundários 54 aos alvos primários 50, os alvos secundários 54 podem ser utilizados para determinar a posição da estrutura correspondente. Por exemplo, a posição da estrutura pode ser definida e/ou modelada pelas localizações dos alvos secundários 54. A medição 142 inclui medição das localizações 3D dos alvos secundários 54 em uma forma sem contato (por exemplo, opticamente). A medição 142 geralmente é um processo automatizado como visão de máquina, varredura óptica 3D e/ou fotogrametria. A medição 142 geralmente é realizada enquanto o sistema de posicionamento de asa 58 está suportando a estrutura correspondente (asa 14 e/ou corpo 16).Determination 130 may include measurement 142 of secondary target locations. Measurement 142 may provide and / or confirm the locations of the secondary targets 54 relative to the primary targets 50 and, therefore, with respect to the corresponding structure, surface and / or associated predetermined location (e.g., fiducial points or reference points) of the targets. primary targets 50. By relating secondary targets 54 to primary targets 50, secondary targets 54 may be used to determine the position of the corresponding structure. For example, the position of the structure may be defined and / or modeled by the locations of the secondary targets 54. Measurement 142 includes measurement of the 3D locations of the secondary targets 54 in a noncontacting form (e.g., optically). Measurement 142 is usually an automated process such as machine vision, 3D optical scanning and / or photogrammetry. Measurement 142 is generally performed while wing positioning system 58 is supporting the corresponding structure (wing 14 and / or body 16).

[0067] A medição 142 pode incluir medição de um ou mais alvos secundários 54 com um ou mais alvos primários 50 para medir as localizações relativas dos alvos secundários 54 (em relação aos alvos primários 50). A medição 142 pode incluir medição de um ou mais alvos secundários 54 em um sistema de coordenada comum determinada estabelecido e/ou definido pelas localizações conhecidas dos alvos primários 50. Assim, a medição 142 não exige a medição dos alvos secundários 54 na presença dos alvos primários 50 ou com ambos o alvo secundário 54 e o alvo primário 50 selecionados visíveis.Measurement 142 may include measuring one or more secondary targets 54 with one or more primary targets 50 to measure the relative locations of secondary targets 54 (relative to primary targets 50). Measurement 142 may include measurement of one or more secondary targets 54 in a given common coordinate system established and / or defined by the known locations of primary targets 50. Thus measurement 142 does not require measurement of secondary targets 54 in the presence of targets. 50 or with both the selected secondary target 54 and the selected primary target 50 visible.

[0068] A determinação 130 das localizações de referência alvo pode incluir remoção de um ou mais dos alvos primários 50, após medição 142 das localizações do alvo secundário ou após o estabelecimento e/ou determinação de um sistema de coordenada comum que mede as localizações relativas dos alvos secundários 54. Isto é, um ou mais dos alvos primários 50 podem ser removidos após não serem mais necessários para determinar as localizações do alvo secundário e/ou após não serem mais necessários para facilitar o movimento de primeira fase e/ou o movimento de segunda fase. Um ou mais alvos primários 50 podem ser removidos antes do movimento de primeira fase e/ou antes do movimento de segunda fase. Durante o processo do movimento de segunda fase, pelo menos perto da posição de acoplamento final, os alvos primários 50 podem ser ocultados e/ou inacessíveis. A remoção dos alvos primários 50 pode reduzir partes em excesso na montagem final da aeronave, pode facilitar o acoplamento da asa 14 e do corpo 16 e/ou pode permitir a reutilização dos alvos primários 50 em outra estrutura.Determining target reference locations 130 may include removing one or more of the primary targets 50, after measuring 142 of the secondary target locations or after establishing and / or determining a common coordinate system that measures relative locations. secondary targets 54. That is, one or more of the primary targets 50 may be removed after they are no longer needed to determine secondary target locations and / or after they are no longer needed to facilitate first phase movement and / or movement. second phase. One or more primary targets 50 may be removed prior to first phase motion and / or prior to second phase motion. During the process of the second phase movement, at least close to the final coupling position, the primary targets 50 may be hidden and / or inaccessible. Removal of primary targets 50 may reduce excess parts in the final assembly of the aircraft, may facilitate coupling of wing 14 and body 16 and / or may allow reuse of primary targets 50 in another structure.

[0069] A figura 6 ilustra um exemplo de posição inicial 72 ou um ponto de passagem 70 na primeira fase. Na posição ilustrada na figura 6, a asa 14 é suficientemente distante do corpo 16 que entra em contato entre as estruturas devido aos pequenos movimentos serem improváveis. Por exemplo, a distância entre a raiz da asa 20 e a ponta da asa 30 na direção y (para dentro-para fora) pode ser maior do que 50 mm (cerca de 2 pol.), maior do que 100 mm (cerca de 4 pol.), maior do que 200 mm (cerca de 8 pol.), ou maior do que 500 mm (cerca de 20 pol.).Fig. 6 illustrates an example of starting position 72 or a waypoint 70 in the first phase. In the position illustrated in figure 6, wing 14 is sufficiently far from body 16 that it contacts the structures because small movements are unlikely. For example, the distance between wing root 20 and wing tip 30 in the y (inward-out) direction may be greater than about 50 mm (about 2 in.), Greater than about 100 mm (about 4 in.), Greater than 200 mm (about 8 in.), Or greater than 500 mm (about 20 in.).

[0070] O detalhe da figura 6 também mostra algumas localizações exemplares dos alvos primários 50 e dos alvos secundários 54 na asa 14 e no corpo 16. Os alvos primários 50 estão sobre ou dentro da respectiva raiz da asa 20 ou ponta da asa 30. Pelo menos alguns dos al- vos primários 50 serão cobertos pela sobreposição da raiz da asa 20 e da ponta da asa 30 conforme a asa 14 e o corpo 16 são acoplados. Os alvos secundários 54 estão localizados fora das respectivas superfícies de interface de raiz da asa 22 e superfícies de interface da ponta da asa 32 e podem estar localizados fora da respectiva raiz da asa 20 e da ponta da asa 30. Conforme a asa 14 e o corpo 16 são acoplados, os alvos secundários 54 permanecerão visíveis para facilitar a medição das posições da asa 14 e/ou do corpo 16 conforme a asa Meo corpo 16 são acoplados (percurso ao longo da passagem de movimento). A figura 7 ilustra o sistema da figura 6 de uma perspectiva que permite a observação de alguma parte do interior da raiz da asa 20.The detail of Figure 6 also shows some exemplary locations of primary targets 50 and secondary targets 54 on wing 14 and body 16. Primary targets 50 are on or within the respective root of wing 20 or wing tip 30. At least some of the primary wings 50 will be covered by the overlapping of the root of wing 20 and the tip of wing 30 as wing 14 and body 16 are coupled. Secondary targets 54 are located outside respective wing root interface surfaces 22 and wing tip interface surfaces 32 and may be located outside respective wing root 20 and wing tip 30. Depending on wing 14 and body 16 are coupled, secondary targets 54 will remain visible to facilitate measurement of wing 14 and / or body 16 positions as wing Meo body 16 is coupled (path along the movement passage). Fig. 7 illustrates the system of Fig. 6 from a perspective that allows the observation of some part of the interior of the wing root 20.

[0071] A figura 8 ilustra, ainda, exemplo das localizações de alvos primários 50 e alvos secundários 54 no corpo 16. Na figura 8, dois alvos primários 50 estão localizados no anteparo do interior da ponta da asa 30 e três alvos primários 50 estão localizados ao longo da margem da ponta da asa 30. Os alvos secundários 54 estão localizados nas estruturas do corpo 16 perto da ponta da asa 30. Cada um dos alvos secundários 54 independentemente pode estar acima, abaixo, para frente, para trás, dentro e/ou fora da ponta da asa 30.[0071] Figure 8 further illustrates an example of the locations of primary targets 50 and secondary targets 54 in body 16. In Figure 8, two primary targets 50 are located on the inside shield of wing tip 30 and three primary targets 50 are located. located along the edge of the wing tip 30. Secondary targets 54 are located on the body structures 16 near the wing tip 30. Each of the secondary targets 54 may independently be above, below, forward, backward, inward and forward. / or off wingtip 30.

[0072] A figura 9 ilustra, ainda, o exemplo das localizações de alvos primários 50 na asa 14. Na figura 9, três alvos primários 50 estão localizados ao longo da margem da raiz da asa 20. A figura 10 ilustra, ainda, exemplo das localizações de alvos secundários 54 na asa 14. Na figura 10, os alvos secundários 54 estão localizados na pele externa da asa 14 na face inferior da asa 14. Cada um dos alvos secundários 54 independentemente pode estar acima, abaixo, para frente, para atrás, dentro e/ou fora da raiz da asa 20.Figure 9 further illustrates the example of the locations of primary targets 50 on wing 14. In Figure 9 three primary targets 50 are located along the root margin of wing 20. Figure 10 further illustrates example of secondary target locations 54 on wing 14. In Figure 10, secondary targets 54 are located on the outer skin of wing 14 on the underside of wing 14. Each of the secondary targets 54 may independently be up, down, forward, to behind, inside and / or outside the root of the wing 20.

[0073] A figura 11 ilustra um ponto de passagem 70 que é uma posição intermediária 74. Na posição intermediária 74 mostrada na figura 11, a asa Meo corpo 16 estão pertos ou no ponto quando o contato entre a asa Meo corpo 16 é possível devido aos pequenos movimentos e/ou pequenos desvios da dada posição. Por exemplo, a distância entre a raiz da asa 20 e a ponta da asa 30 (por exemplo, a distância mínima entre a superfície de interface de raiz da asa 22 e a superfície de interface da ponta da asa 32) na direção y (dentro-fora) pode ser maior do que 5 mm (cerca de 0,2 pol.), maior do que 10 mm (cerca de 0,4 pol.), maior do que 20 mm (cerca de 0,8 pol.), maior do que 50 mm (cerca de 2 pol.), menor do que 200 mm (cerca de 8 pol.), menor do que 100 mm (cerca de 4 pol.) e/ou menor do que 50 mm (cerca de 2 pol.).Figure 11 illustrates a waypoint 70 which is an intermediate position 74. At the intermediate position 74 shown in Figure 11, the wing Meo body 16 is near or at the point when contact between the wing Meo body 16 is possible due to small movements and / or small deviations from the given position. For example, the distance between wing root 20 and wing tip 30 (for example, the minimum distance between wing root interface surface 22 and wing tip interface surface 32) in the y-direction (in -out) can be larger than 5 mm (about 0.2 in.), larger than 10 mm (about 0.4 in.), larger than 20 mm (about 0.8 in), greater than 50 mm (about 2 inches), less than 200 mm (about 8 inches), less than 100 mm (about 4 inches) and / or less than 50 mm (about 2 inches) in).

[0074] A posição intermediária 74 pode representar um ponto de passagem de transição entre a primeira fase e a segunda fase do movimento (ou seja, a posição intermediária 74 da figura 11 pode ser o ponto de passagem final do movimento 110 aos pontos de passagem de primeira fase e/ou pode ser o ponto de passagem inicial do movimento 120 aos pontos de passagem de segunda fase). Na figura 11, alguns dos alvos primários 50 da raiz da asa 20 e da ponta da asa 30 estão visíveis e alguns estão ocultados. Os alvos secundários 54 associados geralmente estão visíveis (apenas um alvo secundário 54 mostrado na figura 11).Intermediate position 74 may represent a transition crossing point between the first phase and the second phase of movement (i.e., intermediate position 74 of FIG. 11 may be the final crossing point of movement 110 to the crossing points). and / or may be the initial passage point of movement 120 to the second phase passage points). In Figure 11, some of the primary targets 50 of wing root 20 and wing tip 30 are visible and some are hidden. The associated secondary targets 54 are usually visible (only one secondary target 54 shown in figure 11).

[0075] A figura 12 ilustra um ponto de passagem 70 que é uma posição final 76. Os pontos de passagem associados com a segunda fase de movimento podem incluir a posição final 76. A figura 12 ilustra um exemplo de posição final 76 na segunda fase. Na posição ilustrada na figura 12, a asa 14 é combinada com o corpo 16 e geralmente em contato com o corpo 16, opcionalmente através dos calços. Quaisquer lacunas não calçadas entre a asa Meo corpo 16 na posição final 76 (ou seja, lacunas entre as superfícies de interface de raiz da asa 22 e as superfícies de interface da ponta da asa 32 não preenchidas com um calço ou lacunas entre o calço e superfície de interface associada) podem ser muito pequenas. Por exemplo, lacunas podem ter uma distância menor do que 1 mm (cerca de 0,04 pol.), menor do que 0,5 mm (cerca de 0,02 pol.), menor do que 0,2 mm (cerca de 0,008 pol.), ou menor do que 0,1 mm (cerca de 0,004 pol.).Figure 12 illustrates a waypoint 70 which is an end position 76. The waypoints associated with the second phase of movement may include end position 76. Figure 12 illustrates an example of end position 76 in the second phase . In the position illustrated in figure 12, wing 14 is combined with body 16 and generally in contact with body 16, optionally via shims. Any unenclosed gaps between the Meo body 16 wing at end position 76 (i.e. gaps between wing root interface surfaces 22 and wing tip interface surfaces 32 not filled with a shim or gaps between shim and associated interface surface) may be very small. For example, gaps may have a distance of less than 1 mm (about 0.04 in.), Less than 0.5 mm (about 0.02 in.), Less than 0.2 mm (about 0.008 in.), Or less than 0.1 mm (about 0.004 in.).

[0076] Retornando aos métodos gerais 100 mostrados na figura 1, os métodos 100 podem incluir finalizar as etapas após atingir a posição final 76 dentro da tolerância (por exemplo, dentro da tolerância de erro de segunda fase) como montagem 190 da asa 14 ao corpo 16 e/ou remoção dos alvos primários 50 e/ou alvos secundários 54. A montagem 190 pode incluir a instalação de calços entre a raiz da asa 20 e a ponta da asa 30 e/ou pode incluir a fixação da asa 14 e do corpo 16 juntos.Returning to the general methods 100 shown in Figure 1, methods 100 may include finishing the steps after reaching the end position 76 within tolerance (e.g. within the second phase error tolerance) such as wing assembly 190 to body 16 and / or removing primary targets 50 and / or secondary targets 54. Assembly 190 may include wedging between wing root 20 and wing tip 30 and / or may include attachment of wing 14 and 16 body together.

[0077] A figura 13 ilustra calços 64 encaixados entre as superfícies de interface de raiz da asa 22 e as superfícies de interface da ponta da asa 32. A figura 13 mostra, no corte transversal, a raiz da asa 20 e a ponta da asa 30 encaixadas juntas com lacunas entre as superfícies de interface da raiz da asa 20 e a ponta da asa 30. O alinhamento relativo da asa 14 e do corpo 16 pode afetar a presença, a localização e/ou o tamanho das lacunas. Na figura 13, os calços 64 estão presentes em algumas das lacunas, substancialmente preenchendo as lacunas entre as superfícies de interface de raiz da asa 22 e as superfícies de interface da ponta da asa 32. Calços 64 podem fixar o alinhamento da asa 14 e o corpo 16 e/ou podem aumentar a integridade estrutural da junção da asa.Figure 13 shows wedges 64 nested between the wing root interface surfaces 22 and the wing tip interface surfaces 32. Figure 13 shows, in cross section, the wing root 20 and the wing tip 30 snapped together with gaps between the wing root interface surfaces 20 and the wing tip 30. The relative alignment of wing 14 and body 16 may affect the presence, location, and / or size of the gaps. In Figure 13, wedges 64 are present in some of the gaps, substantially filling in the gaps between the wing root interface surfaces 22 and the wing tip interface surfaces 32. Shims 64 can secure wing alignment 14 and the body 16 and / or may increase the structural integrity of the wing joint.

[0078] Os calços 64 podem ser substancialmente prismáticos com uma espessura correspondente ao vão da lacuna. Os calços 64 podem ser contornados para encaixar a lacuna, substancialmente conformação às superfícies de interface locais. A espessura de um calço 64 (e o vão de uma lacuna) pode não ser uniforme e pode variar por uma dimensão perpendicular à espessura (e vão). Assim, as lacunas e os calços 64 podem ser em formato de cunha, do tipo lâmina e/ou em formato de paralelepípedo.Shims 64 may be substantially prismatic with a thickness corresponding to the gap. Shims 64 may be contoured to fit the gap substantially conforming to local interface surfaces. The thickness of a shim 64 (and the gap of a gap) may not be uniform and may vary by a dimension perpendicular to the thickness (and gap). Thus, the gaps and wedges 64 may be wedge-shaped, blade-like and / or parallelepiped-shaped.

[0079] Exemplos da matéria inventiva de acordo com a presente descrição estão descritos nos parágrafos a seguir enumerados.Examples of the inventive material according to the present disclosure are described in the following paragraphs.

[0080] A1. O método de junção da asa ao corpo para uma aeronave, o método compreendendo: [0081] (a) comando de um sistema de posicionamento de asa para mover um conjunto de asa da aeronave em uma primeira posição de comando;[0080] A1. The body-to-body join method, the method comprising: (a) commanding a wing positioning system to move an aircraft wing assembly into a first command position;

[0082] (b) após o (a) comando, repetir iterativamente: (i) determinação de uma posição de primeira fase do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de asa no conjunto de asa, (ii) cálculo de uma diferença de primeira fase entre a posição de primeira fase e a primeira posição de comando e (iii) comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para reduzir uma magnitude da diferença de primeira fase, desde que a magnitude da diferença de primeira fase seja maior do que uma tolerância de erro de primeira fase, em que a (b) repetição iterativa inclui a repetição até a magnitude da diferença de primeira fase ser menor do que ou igual à tolerância de erro de primeira fase;(B) after the command, iteratively repeat: (i) determining a first phase position of the wing assembly by automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of wing targets in the wing assembly, (ii) calculating a first phase difference between the first phase position and the first command position and (iii) command of the wing positioning system to move the wing assembly to reduce a magnitude of the first phase difference as long as the magnitude the first phase difference is greater than a first phase error tolerance, wherein (b) iterative repetition includes repetition until the magnitude of the first phase difference is less than or equal to the first phase error tolerance;

[0083] (c) após a (b) repetição iterativa, comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para uma segunda posição de comando, em que a segunda posição de comando é selecionada para colocar o conjunto de asa e um conjunto do corpo da aeronave em uma posição relativa de comando de segunda fase; e [0084] (d) após o (c) comando, repetir iterativamente: (i) a determinação de uma posição de segunda fase do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais da pluralidade de alvos de asa no conjunto de asa, (ii) a determinação de uma posição de segunda fase do conjunto do corpo medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de corpo no conjunto do corpo, (iii) cálculo de uma posição relativa de segunda fase com base em uma diferença entre a posição de segunda fase do conjunto de asa e a posição de segunda fase do conjunto do corpo, (iv) cálculo de uma diferença de segunda fase entre a posição relativa de segunda fase e a posição relativa de comando de segunda fase e (v) comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para reduzir uma magnitude da diferença de segunda fase, desde que a magnitude da diferença de segunda fase seja maior do que uma tolerância de erro de segunda fase, em que a (d) repetição iterativa inclui repetição até a magnitude da diferença de segunda fase ser menor do que ou igual à tolerância de erro de segunda fase.(C) after (b) iterative repetition, command of the wing positioning system to move the wing assembly to a second command position, where the second command position is selected to place the wing assembly and an aircraft body assembly in a relative second-phase command position; and (d) after (c) command, iteratively repeat: (i) determining a second phase position of the wing assembly by automatically measuring the three-dimensional locations of the plurality of wing targets in the wing assembly, (ii) ) determining a second phase position of the body assembly by automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of body targets in the body assembly, (iii) calculating a relative second phase position based on a difference between the position of second phase of the wing assembly and the second phase position of the body assembly, (iv) calculating a second phase difference between the second phase relative position and the relative second phase command position and (v) system command of wing positioning to move the wing assembly to reduce a magnitude of the second phase difference as long as the magnitude of the second phase difference is greater than a second error tolerance in a phase, wherein (d) iterative repetition includes repetition until the magnitude of the second phase difference is less than or equal to the second phase error tolerance.

[0085] A2. O método, de acordo com o parágrafo A1, em que os alvos de asa são alvos de asa secundários, em que os alvos de asa secundários estão em localizações relativas predeterminadas com relação a uma pluralidade de alvos de asa primários instalada no conjunto de asa em localizações conhecidas com relação a uma superfície de interface de raiz da asa do conjunto de asa.[0085] A2. The method according to paragraph A1, wherein the wing targets are secondary wing targets, wherein the secondary wing targets are at predetermined relative locations with respect to a plurality of primary wing targets installed on the wing assembly in accordance with paragraph A1. known locations with respect to a wing root interface surface of the wing assembly.

[0086] A2.1. Método, de acordo com o parágrafo A2, compreendendo, ainda, a instalação dos alvos de asa primários no conjunto de asa em localizações alvo de asa primário relacionadas à superfície de interface de raiz da asa, em que cada uma das localizações alvo de asa primário é independentemente uma localização conhecida determinada por uma ou ambas a colocação do respectivo alvo de asa primário em uma localização predeterminada em relação à superfície de interface de raiz da asa e a medição da localização alvo de asa primária do respectivo alvo de asa primário em relação à superfície de interface de raiz da asa.[0086] A2.1. A method according to paragraph A2, further comprising installing the primary wing targets on the wing assembly at primary wing target locations related to the wing root interface surface, wherein each of the primary wing target locations is independently a known location determined by one or both of the placement of the respective primary wing target at a predetermined location with respect to the root root interface surface and the measurement of the primary wing target location of the respective primary wing target with respect to Wing root interface surface.

[0087] A2.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos Α2-Α2.1, compreendendo, ainda, a remoção dos alvos de asa primários do conjunto de asa, opcionalmente antes de pelo menos um dentre o (a) comando e o (c) comando.[0087] A2.2. The method according to any of paragraphs -2-Α2.1 further comprising removing the primary wing targets from the wing assembly, optionally before at least one of the command and (c) command.

[0088] A2.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A2-A2.2, compreendendo, ainda, a instalação dos alvos de asa secundários na asa nas localizações alvo de asa secundário relacionadas às localizações conhecidas dos alvos de asa primários.[0088] A2.3. The method according to any of paragraphs A2-A2.2 further comprising installing the secondary wing targets on the wing at the secondary wing target locations related to the known locations of the primary wing targets.

[0089] A2.3.1. O método, de acordo com o parágrafo A2.3, compreendendo, ainda, a medição das localizações alvo de asa secundário dos alvos de asa secundários em relação aos alvos de asa primários enquanto os alvos de asa primários são instalados no conjunto de asa.[0089] A2.3.1. The method according to paragraph A2.3 further comprising measuring the secondary wing target locations of the secondary wing targets relative to the primary wing targets while the primary wing targets are installed in the wing assembly.

[0090] A2.3.2 O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A2.3-A2.3.1, compreendendo, ainda, a medição das localizações alvo de asa secundário dos alvos de asa secundários em um sistema de coordenada comum com as localizações conhecidas dos alvos de asa primários.A2.3.2 The method according to any of paragraphs A2.3-A2.3.1 further comprising measuring secondary wing target locations of secondary wing targets in a common coordinate system with known locations. of primary wing targets.

[0091] A2.3.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A2.3-A2.3.2, compreendendo, ainda, a determinação das localizações relativas dos alvos de asa secundários em comparação aos alvos de asa primários com base nas localizações alvo de asa secundário e nas localizações conhecidas dos alvos de asa primários.[0091] A2.3.3. The method according to any of paragraphs A2.3-A2.3.2 further comprising determining the relative locations of secondary wing targets compared to primary wing targets based on secondary wing target locations and known locations. of primary wing targets.

[0092] A3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A2.3.3, em que os alvos de corpo são alvos de corpo secundários, em que os alvos de corpo secundários estão nas localizações relativas predeterminadas com relação a uma pluralidade de alvos de corpo primários instalados no conjunto do corpo em localizações conhecidas com relação a uma superfície de interface da ponta da asa do conjunto do corpo.[0092] A3. The method according to any of paragraphs A1-A2.3.3, wherein the body targets are secondary body targets, wherein the secondary body targets are at predetermined relative locations with respect to a plurality of installed primary body targets. body assembly at known locations with respect to a wingtip interface surface of the body assembly.

[0093] A3.1. O método, de acordo com o parágrafo A3, compreen- dendo, ainda, a instalação dos alvos de corpo primários no conjunto do corpo em localizações alvo de corpo primário relacionadas à superfície de interface da ponta da asa, em que cada uma das localizações alvo de corpo primário é, independentemente, uma localização conhecida determinada por uma ou ambas da colocação do respectivo alvo de corpo primário em uma localização predeterminada em relação à superfície de interface da ponta da asa e medição da localização do alvo de corpo primário do respectivo alvo de corpo primário em relação à superfície de interface da ponta da asa.[0093] A3.1. The method according to paragraph A3 further comprising installing the primary body targets on the body assembly at primary body target locations related to the wing tip interface surface, wherein each of the target locations independently is a known location determined by one or both of the placement of the respective primary body target at a predetermined location with respect to the wing tip interface surface and measurement of the primary body target location of the respective target body. primary body relative to the wing tip interface surface.

[0094] A3.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A3-A3.1, compreendendo, ainda, a remoção dos alvos de corpo primários do conjunto do corpo, opcionalmente ante de pelo menos um dentre o (a) comando e o (c) comando.[0094] A3.2. The method according to any of paragraphs A3-A3.1 further comprising removing the primary body targets from the body assembly, optionally before at least one of the command and (c) command.

[0095] A3.3 O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A3-A3.2, compreendendo, ainda, a instalação dos alvos de corpo secundários no corpo em localizações alvo de corpo secundário relacionadas às localizações conhecidas dos alvos de corpo primários.A3.3 The method according to any of paragraphs A3-A3.2 further comprising installing the secondary body targets in the body at secondary body target locations related to the known locations of the primary body targets.

[0096] A3.3.1 O método, de acordo com o parágrafo A3.3, compreendendo, ainda, a medição das localizações alvo de corpo secundário dos alvos de corpo secundários em relação aos alvos de corpo primários enquanto os alvos de corpo primários são instalados no conjunto do corpo.[0096] A3.3.1 The method according to paragraph A3.3 further comprising measuring the secondary body target locations of the secondary body targets relative to the primary body targets while the primary body targets are installed. in the body assembly.

[0097] A3.3.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A3.3-A3.3.1, compreendendo, ainda, a medição das localizações alvo de corpo secundário dos alvos de corpo secundários em um sistema de coordenada comum com as localizações conhecidas dos alvos de corpo primários.[0097] A3.3.2. The method according to any of paragraphs A3.3-A3.3.1 further comprising measuring secondary body target locations of secondary body targets in a common coordinate system with the known locations of primary body targets.

[0098] A3.3.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A3.3-A3.3.2, compreendendo, ainda, a determinação das localizações relativas dos alvos de corpo secundários em comparação aos alvos de corpo primários com base nas localizações alvo de corpo secundário e nas localizações conhecidas dos alvos de corpo primários.[0098] A3.3.3. The method according to any of paragraphs A3.3-A3.3.2 further comprising determining the relative locations of secondary body targets in comparison to primary body targets based on secondary body target locations and known locations. of primary body targets.

[0099] A4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A3.3.3, compreendendo, ainda, a determinação de uma passagem de movimento do conjunto de asa em relação ao conjunto do corpo de uma posição relativa inicial desejada a uma posição relativa final desejada, em que a primeira posição de comando corresponde à posição relativa inicial desejada e a segunda posição de comando corresponde à posição relativa final desejada.[0099] A4. The method according to any of paragraphs A1-A3.3.3 further comprising determining a passage of movement of the wing assembly relative to the body assembly from a desired initial relative position to a desired final relative position, in that the first control position corresponds to the desired initial relative position and the second control position corresponds to the desired final relative position.

[00100] A4.1. O método, de acordo com o parágrafo A4, em que a posição relativa inicial desejada é uma posição relativa determinada pela primeira posição de comando e uma posição do conjunto do corpo.[00100] A4.1. The method according to paragraph A4, wherein the desired initial relative position is a relative position determined by the first control position and a body assembly position.

[00101] A4.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A4-A4.1, em que a posição relativa final desejada é a posição relativa de comando de segunda fase.[00101] A4.2. The method according to any of paragraphs A4-A4.1, wherein the desired final relative position is the relative position of the second phase control.

[00102] A4.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A4-A4.2, em que a posição relativa final desejada é uma posição definida por um ajuste virtual entre o conjunto de asa e o conjunto do corpo.[00102] A4.3. The method according to any of paragraphs A4-A4.2, wherein the desired final relative position is a position defined by a virtual fit between the wing assembly and the body assembly.

[00103] A4.4 O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A4-A4.3, em que a posição relativa final desejada é uma posição na qual o conjunto de asa é combinado ao conjunto do corpo.[00103] A4.4 The method according to any of paragraphs A4-A4.3, wherein the desired final relative position is a position in which the wing assembly is combined with the body assembly.

[00104] A5. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A4.4, em que o método compreende a realização do (a) comando e, então, a (b) repetição iterativa para uma série de pontos de passagem de primeira fase ao longo de uma passagem de movimento do conjunto de asa ao conjunto do corpo e em que o método compreende a realização do (c) comando e, então, da (d) repetição iterativa para uma série de pontos de passagem de segunda fase ao longo da pas- sagem de movimento.A5. The method according to any of paragraphs A1-A4.4, wherein the method comprises performing (a) command and then (b) iterating repetition for a series of first phase waypoints over a movement passage from the wing assembly to the body assembly and wherein the method comprises performing (c) command and then (d) iterating repetition for a series of second phase passage points along the passageway. movement.

[00105] A5.1. O método, de acordo com o parágrafo A5, em que a série de pontos de passagem de segunda fase inclui um ponto de passagem final no qual o conjunto de asa é combinado com o conjunto do corpo.A5.1. The method according to paragraph A5, wherein the series of second phase waypoints includes a final waypoint at which the wing assembly is combined with the body assembly.

[00106] A5.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A5-A5.1, em que os espaçamentos entre os pontos de passagem de primeira fase sequenciais seguidos por espaçamentos entre os pontos de passagem de segunda fase sequenciais formam uma série de espaçamentos decrescente.A5.2. The method according to any of paragraphs A5-A5.1, wherein the spacings between sequential first phase crossing points followed by spacings between sequential second phase crossing points form a series of decreasing spacings.

[00107] A5.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A5-A5.2, em que os espaçamentos entre os pontos de passagem de primeira fase sequenciais são maiores que um espaçamento mínimo entre os pontos de passagem de segunda fase sequenciais.A5.3. The method according to any of paragraphs A5-A5.2, wherein the spacings between sequential first phase waypoints are greater than the minimum spacing between sequential second phase waypoints.

[00108] A5.4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A5-A5.3, compreendendo, ainda, a transição da realização com a série de pontos de passagem de primeira fase para a realização com a série de pontos de passagem de segunda fase, em que a transição é com base pelo menos em uma diferença de primeira fase limiar, uma distância limiar entre os pontos de passagem de primeira fase e uma distância limiar entre o conjunto de asa e o conjunto do corpo.A5.4. The method according to any of paragraphs A5-A5.3, further comprising transitioning from the first phase series to the second phase series wherein The transition is based on at least a first phase threshold difference, a threshold distance between the first phase crossing points and a threshold distance between the wing assembly and the body assembly.

[00109] A6. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A5.4, em que a (b) repetição iterativa começa após um movimento gerado pelo (a) comando estar completo.[00109] A6. The method according to any of paragraphs A1-A5.4, wherein the (b) iterative repetition begins after a movement generated by the command is complete.

[00110] A7. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A6, em que a (d) repetição iterativamente começa após um movimento gerado pelo (c) comando estar completo.[00110] A7. The method according to any of paragraphs A1-A6, wherein (d) iteratively repeating begins after a movement generated by (c) the command is complete.

[00111] A8. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A7, em que a determinação da posição de primeira fase do conjunto de asa inclui medir opticamente os alvos de asa, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.[00111] A8. The method according to any of paragraphs A1-A7, wherein determining the first phase position of the wing assembly includes optically measuring the wing targets, optionally by at least one of laser tracking, laser range finding, LIDAR and photogrammetry.

[00112] A9. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A8, em que a determinação da posição de segunda fase do conjunto de asa inclui medir opticamente os alvos de asa, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.[00112] A9. The method according to any of paragraphs A1-A8, wherein determining the second phase position of the wing assembly includes optically measuring the wing targets, optionally by at least one laser tracking, laser range finding, LIDAR and photogrammetry.

[00113] A10. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A9, em que a determinação da posição de segunda fase do conjunto do corpo inclui medir opticamente os alvos de corpo, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.A10. The method according to any of paragraphs A1-A9, wherein determining the second phase position of the body assembly includes optically measuring the body targets, optionally by at least one of laser tracking, laser range finding, LIDAR and photogrammetry.

[00114] A11. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A10, compreendendo, ainda, o cálculo de um ajuste virtual entre o conjunto de asa e o conjunto do corpo.[00114] A11. The method according to any of paragraphs A1-A10 further comprising calculating a virtual fit between the wing assembly and the body assembly.

[00115] A11.1. O método, de acordo com o parágrafo A11, em que a posição relativa de comando de segunda fase corresponde ao ajuste virtual.A11.1. The method according to paragraph A11, wherein the relative position of the second phase command corresponds to the virtual adjustment.

[00116] A11.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A11-A11.1, compreendendo, ainda, a medição de um perfil 3D de uma superfície de interface de raiz da asa, a medição de um perfil 3D de uma superfície de interface da ponta da asa e em que o cálculo do ajuste virtual inclui cálculo do ajuste virtual com base no perfil 3D da superfície de interface de raiz da asa e no perfil 3D da superfície de interface da ponta da asa.[00116] A11.2. The method according to any of paragraphs A11-A11.1 further comprising measuring a 3D profile of a wing root interface surface, measuring a 3D profile of a wing tip interface surface and wherein the virtual fit calculation includes virtual fit calculation based on the 3D profile of the wing root interface surface and the 3D profile of the wing tip interface surface.

[00117] A11.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A11-A11.2, em que o ajuste virtual define uma ou mais lacunas entre uma/a interface da raiz da asa e uma/a superfície de interface da ponta da asa.[00117] A11.3. The method according to any of paragraphs A11-A11.2, wherein the virtual fit defines one or more gaps between a wing root interface and a wing tip interface surface.

[00118] A11.4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos Α11-Α11.3, compreendendo, ainda, o calçamento previsível com base no ajuste virtual.[00118] A11.4. The method according to any of paragraphs Α11-Α11.3 further comprising predictable paving based on the virtual adjustment.

[00119] A12. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A11.4, compreendendo, ainda, a formação de calços para encaixar entre uma raiz da asa do conjunto de asa e uma ponta da asa do conjunto do corpo, opcionalmente com base em um/no ajuste virtual.A12. The method according to any of paragraphs A1-A11.4 further comprising forming wedges to engage between a wing assembly wing root and a body assembly wing tip, optionally based on a / in the virtual fit.

[00120] A12.1. O método, de acordo com o parágrafo A12, compreendendo, ainda, a instalação de calços em pelo menos uma dentre a raiz da asa e a ponta da asa, opcionalmente antes de pelo menos um dentre o (a) comando, a (b) repetição iterativa, o (c) comando e a (d) repetição iterativa.[00120] A12.1. The method according to paragraph A12 further comprising installing shims on at least one of the wing root and wing tip, optionally before at least one of the command, a (b) iterative repetition, the (c) command and the (d) iterative repetition.

[00121] A13. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A12.1, em que o sistema de posicionamento de asa inclui um ou mais posicionadores de asa.[00121] A13. The method according to any of paragraphs A1-A12.1, wherein the wing positioning system includes one or more wing positioners.

[00122] A14. Um método de junção da asa ao corpo para unir um conjunto de asa do lado bombordo e um conjunto de asa do lado estibordo a um conjunto do corpo de uma aeronave, o método compreendendo: (a) realização do método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13 com o conjunto de asa do lado bombordo; e (b) realização do método, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13 com o conjunto de asa do lado estibordo.[A]. A method of joining the wing to the body for joining a port side wing assembly and a starboard side wing assembly to an aircraft body assembly, the method comprising: (a) performing the method according to any of the following: paragraphs A1-A13 with the port side wing assembly; and (b) performing the method according to any of paragraphs A1-A13 with the starboard side wing assembly.

[00123] A14.1. O método, de acordo com o parágrafo A14, em que a (a) realização é pelo menos parcialmente simultânea com a (b) realização.[00123] A14.1. The method according to paragraph A14, wherein (a) realization is at least partially simultaneous with (b) realization.

[00124] B1. Um método de junção da asa ao corpo para uma aeronave, o método compreendendo: comando de um sistema de posicionamento de asa para mover um conjunto de asa da aeronave a um ponto de passagem ao longo de uma passagem de movimento do conjunto de asa a um conjunto do corpo da aeronave; então repetir iterativamente: (i) a determinação de uma posição real do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de asa no conjunto de asa, (ii) cálculo de uma diferença de posição entre a posição real e o ponto de passagem e (iii) comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para reduzir uma magnitude da diferença de posição, desde que a magnitude da diferença de posição seja maior do que uma tolerância de erro, em que a repetição iterativa inclui a repetição até a magnitude da diferença de posição seja menor do que ou igual à tolerância de erro.[00124] B1. A method of joining the wing to body for an aircraft, the method comprising: commanding a wing positioning system to move an aircraft wing assembly to a waypoint along a wing assembly motion passage to a aircraft body assembly; then iteratively repeat: (i) determining an actual wing set position by automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of wing targets in the wing set, (ii) calculating a position difference between the actual position and the point (iii) command of the wing positioning system to move the wing assembly to reduce a magnitude of position difference provided that the magnitude of position difference is greater than an error tolerance where iterative repetition includes repetition until the magnitude of position difference is less than or equal to error tolerance.

[00125] B2. O método, de acordo com o parágrafo B1, em que os alvos de asa são os alvos de asa, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.[00125] B2. The method according to paragraph B1, wherein the wing targets are the wing targets according to any of paragraphs A1-A13.

[00126] B3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B1-B2, em que o comando e a repetição iterativa são o (a) comando e a (b) repetição iterativa, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.[00126] B3. The method according to any of paragraphs B1-B2, wherein the command and iterative repetition are (a) the command and the (b) iterative repetition according to any of paragraphs A1-A13.

[00127] B4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B1-B3, compreendendo, ainda, a determinação da passagem de movimento do conjunto de asa em relação ao conjunto do corpo de uma posição relativa inicial desejada em uma posição relativa final desejada e opcionalmente em que o ponto de passagem corresponde à posição relativa inicial desejada ou a posição relativa final desejada.[00127] B4. The method according to any of paragraphs B1-B3 further comprising determining the passage of movement of the wing assembly relative to the body assembly from a desired initial relative position to a desired final relative position and optionally wherein the waypoint corresponds to the desired initial relative position or desired final relative position.

[00128] B4.1. O método, de acordo com o parágrafo B4, em que a posição relativa final desejada é uma posição definida por um ajuste virtual entre o conjunto de asa e o conjunto do corpo.[00128] B4.1. The method according to paragraph B4, wherein the desired final relative position is a position defined by a virtual fit between the wing assembly and the body assembly.

[00129] B4.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B4-B4.1, em que a posição relativa final desejada é uma posição na qual o conjunto de asa é combinado com o conjunto do corpo.B4.2. The method according to any of paragraphs B4-B4.1, wherein the desired final relative position is a position in which the wing assembly is combined with the body assembly.

[00130] B5. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos Β1-Β4.2, em que o método compreende a realização do comando ao ponto de passagem e, então, a repetição iterativa para uma série de pontos de passagem ao longo da passagem de movimento.[00130] B5. The method according to any of paragraphs Β1-Β4.2, wherein the method comprises performing the command to the waypoint and then iterating to a series of waypoints along the motion path.

[00131] B5.1. O método, de acordo com o parágrafo B5, em que a série de pontos de passagem inclui um ponto de passagem final no qual o conjunto de asa é combinado com o conjunto do corpo.[00131] B5.1. The method according to paragraph B5, wherein the series of waypoints includes a final waypoint at which the wing assembly is combined with the body assembly.

[00132] B5.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B5-B5.1, em que os espaçamentos entre os pontos de passagem sequenciais formam uma série de espaçamentos decrescente.[00132] B5.2. The method according to any of paragraphs B5-B5.1, wherein the spacings between sequential waypoints form a series of decreasing spacings.

[00133] B6. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B1-B5.2, em que a repetição iterativa começa após um movimento gerado pelo comando ao ponto de passagem estar completo.[00133] B6. The method according to any of paragraphs B1-B5.2, wherein the iterative repetition begins after a movement generated by the command to the waypoint is complete.

[00134] B7. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B1-B6, em que a determinação da posição real do conjunto de asa inclui opticamente a medição dos alvos de asa, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.[00134] B7. The method according to any of paragraphs B1-B6, wherein determining the actual position of the wing assembly optically includes measuring the wing targets, optionally by at least one of laser tracking, laser range finding, LIDAR. and photogrammetry.

[00135] B8. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B1-B7, compreendendo, ainda, o cálculo de um ajuste virtual entre o conjunto de asa e o conjunto do corpo.[00135] B8. The method according to any of paragraphs B1-B7 further comprising calculating a virtual fit between the wing assembly and the body assembly.

[00136] B8.1. O método, de acordo com o parágrafo B8, em que o ponto de passagem corresponde ao ajuste virtual.[00136] B8.1. The method according to paragraph B8, wherein the waypoint corresponds to the virtual fit.

[00137] B8.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B8-B8.1, compreendendo, ainda, a medição de um perfil 3D de uma superfície de interface de raiz da asa, a medição de um perfil 3D de uma superfície de interface da ponta da asa, e em que o cálculo do ajuste virtual inclui o cálculo do ajuste virtual com base no perfil 3D da superfície de interface de raiz da asa e no perfil 3D da superfície de interface da ponta da asa.[00137] B8.2. The method according to any of paragraphs B8-B8.1 further comprising measuring a 3D profile of a wing root interface surface, measuring a 3D profile of a wing tip interface surface , and wherein the virtual fit calculation includes the virtual fit calculation based on the 3D profile of the wing root interface surface and the 3D profile of the wing tip interface surface.

[00138] B8.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos Β8-Β8.2, em que o ajuste virtual define uma ou mais lacunas entre uma/a interface da raiz da asa e uma/a superfície de interface da ponta da asa.[00138] B8.3. The method according to any of paragraphs Β8-Β8.2, wherein the virtual fit defines one or more gaps between a wing root interface and a wing tip interface surface.

[00139] B8.4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B8-B8.3, compreendendo, ainda, o calçamento previsível com base no ajuste virtual.[00139] B8.4. The method according to any of paragraphs B8-B8.3 further comprising predictable paving based on the virtual adjustment.

[00140] B9. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B1-B8.4, compreendendo, ainda, a formação dos calços para encaixar entre uma raiz da asa do conjunto de asa e uma ponta da asa do conjunto do corpo, opcionalmente com base em um/no ajuste virtual.[00140] B9. The method according to any of paragraphs B1-B8.4 further comprising forming wedges to engage between a wing assembly wing root and a body assembly wing tip, optionally based on a / in the virtual fit.

[00141] B9.1. O método, de acordo com o parágrafo B9, compreendendo, ainda, a instalação de calços em pelo menos um dentre a raiz da asa e a ponta da asa, opcionalmente antes de pelo menos um dentre o comando ao ponto de passagem e a repetição iterativa.[00141] B9.1. The method according to paragraph B9 further comprising installing shims on at least one of the wing root and wing tip, optionally before at least one of the waypoint command and iterative repetition .

[00142] B10. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B1-B9.1, em que o sistema de posicionamento de asa inclui um ou mais posicionadores de asa.[00142] B10. The method according to any of paragraphs B1-B9.1, wherein the wing positioning system includes one or more wing positioners.

[00143] B11. Um método de junção da asa ao corpo para uma aeronave, o método compreendendo: comando de um sistema de posicionamento de asa para mover um conjunto de asa da aeronave a um ponto de passagem ao longo de uma passagem de movimento do conjunto de asa a um conjunto do corpo da aeronave, em que o ponto de passagem é selecionado para colocar o conjunto de asa e o conjunto do corpo em uma posição relativa selecionada; então, repetir iterativamente: (i) a determinação de uma posição real do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de asa no conjunto de asa, (ii) determinação de uma posição real do conjunto do corpo medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma plu- ralidade de alvos de corpo no conjunto do corpo, (iii) cálculo de uma posição real relativa com base em uma diferença entre a posição real do conjunto de asa e a posição real do conjunto do corpo, (iv) cálculo de uma diferença de posição entre a posição real relativa e a posição relativa selecionada e (v) comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para reduzir uma magnitude da diferença de posição, desde que a magnitude da diferença de posição seja maior do que uma tolerância de erro, em que a repetição iterativa inclui a repetição até a magnitude da diferença de posição seja menor do que ou igual à tolerância de erro.[00143] B11. A method of joining the wing to body for an aircraft, the method comprising: commanding a wing positioning system to move an aircraft wing assembly to a waypoint along a wing assembly motion passage to a aircraft body assembly, where the waypoint is selected to place the wing assembly and body assembly in a selected relative position; then, iteratively repeat: (i) determining an actual wing set position by automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of wing targets in the wing set, (ii) determining an actual body set position by automatically measuring the three-dimensional locations of a body target plurality in the body assembly, (iii) calculating a relative actual position based on a difference between the actual wing assembly position and the actual body assembly position, (iv) calculating a position difference between the relative actual position and the selected relative position and (v) wing positioning system command to move the wing assembly to reduce a magnitude of position difference, provided that the magnitude of position difference is greater than an error tolerance, where iterative repetition includes repetition until the magnitude of the position difference is less than or equal to error tolerance.

[00144] B12. O método, de acordo com o parágrafo B11, em que os alvos de asa são os alvos de asa, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.[00144] B12. The method according to paragraph B11, wherein the wing targets are the wing targets according to any of paragraphs A1-A13.

[00145] B13. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos Β11-B12, em que os alvos de corpo são os alvos de corpo, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.[00145] B13. The method according to any of paragraphs Β11-B12, wherein the body targets are the body targets according to any of paragraphs A1-A13.

[00146] B14. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos Β11-B13, em que o comando e a repetição iterativa são o (a) comando e a (b) repetição iterativa, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.[00146] B14. The method according to any of paragraphs Β11-B13, wherein the command and iterative repetition are (a) the command and (b) iterative repetition according to any of paragraphs A1-A13.

[00147] B15. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B11-B14, compreendendo, ainda, a determinação da passagem de movimento do conjunto de asa em relação ao conjunto do corpo de uma posição relativa inicial desejada a uma posição relativa final desejada e opcionalmente em que o ponto de passagem corresponde à posição relativa inicial desejada ou à posição relativa final desejada.[00147] B15. The method according to any of paragraphs B11-B14 further comprising determining the passage of movement of the wing assembly relative to the body assembly from a desired initial relative position to a desired final relative position and optionally wherein the waypoint corresponds to the desired initial relative position or desired final relative position.

[00148] B15.1. O método, de acordo com o parágrafo B15, em que a posição relativa final desejada é uma posição definida por um ajuste virtual entre o conjunto de asa e o conjunto do corpo.[00148] B15.1. The method according to paragraph B15, wherein the desired final relative position is a position defined by a virtual fit between the wing assembly and the body assembly.

[00149] B15.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos Β15-Β15.1, em que a posição relativa final desejada é uma posição no qual o conjunto de asa é combinado com o conjunto do corpo.[00149] B15.2. The method according to any of paragraphs Β15-Β15.1, wherein the desired final relative position is a position in which the wing assembly is combined with the body assembly.

[00150] B16. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B11-B15.2, em que o método compreende a realização do comando ao ponto de passagem e, então, a repetição iterativa para uma série de pontos de passagem ao longo da passagem de movimento.[00150] B16. The method according to any of paragraphs B11-B15.2, wherein the method comprises performing the command to the waypoint and then iterating to a series of waypoints along the motion path.

[00151] B16.1. O método, de acordo com o parágrafo B16, em que a série de pontos de passagem inclui um ponto de passagem final no qual o conjunto de asa é combinado com o conjunto do corpo.[00151] B16.1. The method according to paragraph B16, wherein the series of waypoints includes a final waypoint at which the wing assembly is combined with the body assembly.

[00152] B16.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B16-B16.1, em que os espaçamentos entre os pontos de passagem sequenciais formam uma série de espaçamentos decrescente.[00152] B16.2. The method according to any of paragraphs B16-B16.1, wherein the spacings between sequential waypoints form a series of decreasing spacings.

[00153] B17. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B11-B16.2, em que a repetição iterativa começa após um movimento gerado pelo comando ao ponto de passagem estar completo.[00153] B17. The method according to any of paragraphs B11-B16.2, wherein the iterative repeat begins after a movement generated by the waypoint command is complete.

[00154] B18. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B11-B17, em que a determinação da posição real do conjunto de asa inclui opticamente a medição dos alvos de asa, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.[00154] B18. The method according to any of paragraphs B11-B17, wherein determining the actual position of the wing assembly optically includes the measurement of wing targets, optionally by at least one of laser tracking, laser range finding, LIDAR. and photogrammetry.

[00155] B19. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B11-B18, em que a determinação da posição real do conjunto do corpo inclui opticamente a medição dos alvos de corpo, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.[00155] B19. The method according to any of paragraphs B11-B18, wherein determining the actual position of the body assembly optically includes measuring the body targets, optionally by at least one of laser tracking, laser range finding, LIDAR. and photogrammetry.

[00156] B20. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos Β11-B19, compreendendo, ainda, o cálculo de um ajuste virtual entre o conjunto de asa e o conjunto do corpo.[00156] B20. The method according to any of paragraphs Β11-B19 further comprising calculating a virtual fit between the wing assembly and the body assembly.

[00157] B20.1. O método, de acordo com o parágrafo B20, em que o ponto de passagem corresponde ao ajuste virtual.[00157] B20.1. The method according to paragraph B20, wherein the waypoint corresponds to the virtual fit.

[00158] Β20.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B20-B20.1, compreendendo, ainda, a medição de um perfil 3D de uma superfície de interface de raiz da asa, medição de um perfil 3D de uma superfície de interface da ponta da asa, e em que o cálculo do ajuste virtual inclui cálculo do ajuste virtual com base no perfil 3D da superfície de interface de raiz da asa e no perfil 3D da superfície de interface da ponta da asa.[00158] Β20.2. The method according to any of paragraphs B20-B20.1 further comprising measuring a 3D profile of a wing root interface surface, measuring a 3D profile of a wing tip interface surface, and wherein the virtual fit calculation includes virtual fit calculation based on the 3D profile of the wing root interface surface and the 3D profile of the wing tip interface surface.

[00159] B20.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B20-B20.2, em que o ajuste virtual define uma ou mais lacunas entre uma/a interface da raiz da asa e uma/a superfície de interface da ponta da asa.[00159] B20.3. The method according to any of paragraphs B20-B20.2, wherein the virtual fit defines one or more gaps between a wing root interface and a wing tip interface surface.

[00160] B20.4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B20-B20.3, compreendendo, ainda, o calçamento previsível com base no ajuste virtual.[00160] B20.4. The method according to any of paragraphs B20-B20.3 further comprising the predictable pavement based on the virtual adjustment.

[00161] B21. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B11-B20.4, compreendendo, ainda, a formação de calços para encaixar entre uma raiz da asa do conjunto de asa e uma ponta da asa do conjunto do corpo, opcionalmente com base em um/no ajuste virtual.[00161] B21. The method according to any of paragraphs B11-B20.4 further comprising forming wedges to engage between a wing assembly wing root and a body assembly wing tip, optionally based on a / in the virtual fit.

[00162] B21.1. O método, de acordo com o parágrafo B21, compreendendo, ainda, a instalação dos calços em pelo menos uma dentre a raiz da asa e a ponta da asa, opcionalmente antes pelo menos um dentre o comando ao ponto de passagem e a repetição iterativa.[00162] B21.1. The method according to paragraph B21 further comprises installing the shims on at least one of the wing root and wing tip, optionally before at least one of the waypoint command and iterative repetition.

[00163] B22. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos B11-B21.1, em que o sistema de posicionamento de asa inclui um ou mais posicionadores de asa.[00163] B22. The method according to any of paragraphs B11-B21.1, wherein the wing positioning system includes one or more wing positioners.

[00164] C1. Um método de junção da asa ao corpo para unir dois conjuntos de asa em um conjunto do corpo de uma aeronave, o método compreendendo: realização de um movimento do lado bombordo para um conjunto de asa bombordo e um lado bombordo do conjunto do corpo; e realização de um movimento do lado estibordo para um conjunto de asa estibordo e um lado estibordo do conjunto do corpo; em que o movimento do lado bombordo compreende: comando de um sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa bombordo a um ponto de passagem bombordo selecionado para colocar o conjunto de asa bombordo e o lado bombordo do conjunto do corpo em uma posição do lado bombordo relativa selecionada; então, repetir iterativamente: (i) a determinação de uma posição real do conjunto de asa bombordo medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de asa bombordo no conjunto de asa bombordo, (ii) a determinação de uma posição real do conjunto do corpo medindo automaticamente das localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de corpo bombordo no lado da bombordo do conjunto do corpo, (iii) cálculo de uma posição do lado bombordo relativa real com base em uma diferença entre a posição real do conjunto de asa bombordo e a posição real do conjunto do corpo, (iv) cálculo de uma diferença de posição do lado bombordo entre a posição do lado bombordo relativa real e a posição do lado bombordo relativa selecionada e (v) comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa bombordo para reduzir uma magnitude da diferença de posição do lado bombordo, desde que a magnitude da diferença de posição do lado bombordo seja maior do que uma tolerância de erro, em que a repetição iterativa do movimento do lado bombordo inclui repetição até a magnitude da diferença de posição do lado bombordo é menor que ou igual à tolerância de erro; em que o movimento do lado do estibordo compreende: comando de um sistema de posicionamento de asa para mover o con- junto de asa de estibordo em um ponto de passagem de estibordo selecionado para colocar o conjunto de asa de estibordo e o lado do estibordo do conjunto do corpo em uma posição do lado do estibordo relativa selecionada; então, repetir iterativamente: (i) a determinação de uma posição real do conjunto de asa de estibordo medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de asa de estibordo no conjunto de asa de estibordo, (ii) a determinação de uma posição real do conjunto do corpo medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de corpo de estibordo no lado do estibordo do conjunto do corpo, (iii) cálculo de uma posição do lado de estibordo relativa real com base em uma diferença entre a posição real do conjunto de asa de estibordo e a posição real do conjunto do corpo, (iv) cálculo de uma diferença de posição do lado de estibordo entre a posição do lado de estibordo relativa real e a posição do lado do estibordo relativa selecionada e (v) comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa de estibordo para reduzir uma magnitude da diferença de posição do lado de estibordo, desde que a magnitude da diferença de posição do lado de estibordo seja maior do que uma tolerância de erro, em que a repetição iterativa do movimento do lado do estibordo inclui a repetição até a magnitude da diferença de posição do lado de estibordo é menor do que ou igual à tolerância de erro.[00164] C1. A method of joining the wing to the body for joining two wing assemblies into an aircraft body assembly, the method comprising: performing a port side movement for a port side assembly and a port side of the body assembly; and performing a movement from the starboard side to a starboard wing assembly and a starboard side of the body assembly; wherein the movement of the port side comprises: controlling a wing positioning system to move the port wing assembly to a selected port point to place the port wing assembly and body side port in a position of the port side. relative port side selected; then iteratively repeat: (i) determining an actual position of the port wing set by automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of port wing targets in the port wing set, (ii) determining an actual position of the port wing set automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of portboard body targets on the port side of the body assembly, (iii) calculating an actual relative port side position based on a difference between the actual position of the port wing assembly and the actual body assembly position, (iv) calculating a port side position difference between the actual relative port side position and the selected relative port side position and (v) wing positioning system command to move the port wing assembly to reduce a magnitude of the port side position difference as long as the magnitude of the position difference the port side is greater than an error tolerance, where the iterative repetition of port side motion includes repetition until the magnitude of the port side position difference is less than or equal to the error tolerance; wherein the movement on the starboard side comprises: controlling a wing positioning system to move the starboard wing assembly at a selected starboard crossing point to place the starboard wing assembly and the starboard side of the body assembly at a selected relative starboard side position; then iteratively repeat: (i) determining an actual position of the starboard wing assembly by automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of starboard wing targets in the starboard wing assembly, (ii) determining an actual position automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of starboard body targets on the starboard side of the body assembly, (iii) calculating an actual relative starboard side position based on a difference between the actual starboard position starboard wing assembly and the actual position of the body assembly, (iv) calculating a starboard side position difference between the actual relative starboard side position and the selected relative starboard side position and (v) command of the wing positioning system to move the starboard wing assembly to reduce a magnitude of the starboard side position difference from that the magnitude of the starboard side position difference is greater than an error tolerance, where the iterative repetition of starboard side movement includes repetition until the magnitude of the starboard side position difference is less than or equal to error tolerance.

[00165] C2. O método, de acordo com o parágrafo C1, em que os alvos de asa bombordo são os alvos de asa, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.[00165] C2. The method according to paragraph C1, wherein the port wing targets are the wing targets according to any of paragraphs A1-A13.

[00166] C3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C2, em que os alvos de asa de estibordo são os alvos de asa, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.C3. The method according to any of paragraphs C1-C2, wherein the starboard wing targets are the wing targets according to any of paragraphs A1-A13.

[00167] C4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C3, em que os alvos de corpo bombordo são os alvos de corpo, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.[00167] C4. The method according to any of paragraphs C1-C3, wherein the port body targets are the body targets according to any of paragraphs A1-A13.

[00168] C5. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C4, em que os alvos de corpo de estibordo são os alvos de corpo, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.C5. The method according to any of paragraphs C1-C4, wherein the starboard body targets are the body targets according to any of paragraphs A1-A13.

[00169] C6. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C5, em que o comando e a repetição iterativa para o conjunto de asa bombordo são o (c) comando e a (d) repetição iterativa, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.C6. The method according to any of paragraphs C1-C5, wherein the command and iterative repetition for the port wing set are (c) command and (d) iterative repetition according to any of paragraphs A1-A13. .

[00170] Cl. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C6, em que o comando e a repetição iterativa para o conjunto de asa de estibordo são o (c) comando e a (d) repetição iterativa, de acordo com quaisquer dos parágrafos A1-A13.Cl. The method according to any of paragraphs C1-C6, wherein the command and iterative repetition for the starboard wing set are (c) command and (d) iterative repetition according to any of paragraphs A1- A13

[00171] C8. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C7, em que a realização do movimento do lado bombordo é pelo menos parcialmente simultânea com a realização do movimento do lado do estibordo.[00171] C8. The method according to any of paragraphs C1-C7, wherein performing the port side movement is at least partially simultaneous with performing the starboard side movement.

[00172] C9. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C8, em que o método compreende a realização do movimento do lado bombordo para uma série de portas de passagem bombordo ao longo de uma passagem de movimento do lado bombordo do conjunto de asa bombordo ao lado bombordo do conjunto do corpo e realização do movimento do lado do estibordo para uma série de pontos de passagem de estibordo ao longo de uma passagem de movimento do lado de estibordo do conjunto de asa de estibordo ao lado do estibordo do conjunto do corpo.C9. The method according to any of paragraphs C1-C8, wherein the method comprises performing port side movement for a series of port side passageways along a port side motion passage of the side port wing assembly. port of the body assembly and performing starboard side movement for a series of starboard passage points along a starboard side movement passage of the starboard wing assembly to the starboard side of the body assembly.

[00173] C9.1. O método, de acordo com o parágrafo C9, em que a passagem de movimento do lado bombordo é a passagem de movimento, de acordo com quaisquer dos parágrafos Β11-B22.[00173] C9.1. The method according to paragraph C9, wherein the port side movement passage is the movement passage according to any of paragraphs Β11-B22.

[00174] C9.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C9-C9.1, em que a passagem de movimento do lado de estibordo é a passagem de movimento, de acordo com quaisquer dos parágrafos B11-B22.C9.2. The method according to any of paragraphs C9-C9.1, wherein the starboard side movement passage is the movement passage according to any of paragraphs B11-B22.

[00175] C9.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C9-C9.2, em que a série de portas de passagem bombordo inclui um ponto de passagem bombordo final no qual o conjunto de asa bombordo é combinado com o lado bombordo do conjunto do corpo e em que a série de pontos de passagem de estibordo inclui um ponto de passagem de estibordo final no qual o conjunto de asa de estibordo é combinado com o lado do estibordo do conjunto do corpo.C9.3. The method according to any of paragraphs C9-C9.2, wherein the port side port series includes a final port point where the port wing assembly is combined with the port side of the body assembly and in whereas the series of starboard crossing points includes a final starboard crossing point at which the starboard wing assembly is combined with the starboard side of the body assembly.

[00176] C10. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C9.3, em que a determinação da posição real do conjunto de asa bombordo inclui opticamente a medição dos alvos de asa bombordo, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.C10. The method according to any of paragraphs C1-C9.3, wherein determining the actual position of the port wing assembly optically includes measuring port wing targets, optionally by at least one of the laser tracking, band finding. laser, LIDAR and photogrammetry.

[00177] C11. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C10, em que a determinação da posição real do conjunto do corpo por medição dos alvos de corpo bombordo inclui opticamente a medição dos alvos de corpo bombordo, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.C11. The method according to any of paragraphs C1-C10, wherein determining the actual position of the body assembly by measuring portboard targets optically includes measuring portboard targets, optionally by at least one laser tracking. , laser band encounter, LIDAR and photogrammetry.

[00178] C12. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C11, em que a determinação da posição real do conjunto de asa de estibordo inclui opticamente a medição dos alvos de asa de estibordo, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.C12. The method according to any of paragraphs C1-C11, wherein determining the true position of the starboard wing assembly optically includes measuring the starboard wing targets, optionally by at least one of the laser tracking, band finding. laser, LIDAR and photogrammetry.

[00179] C13. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C12, em que a determinação da posição real do conjunto do corpo por medição dos alvos de corpo de estibordo inclui opticamente a medição dos alvos de corpo de estibordo, opcional mente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.C13. The method according to any of paragraphs C1-C12, wherein determining the actual position of the body assembly by measuring starboard body targets optically includes measuring starboard body targets, optionally by at least one of laser tracking, laser range finding, LIDAR and photogrammetry.

[00180] C14. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C13, compreendendo, ainda, o cálculo de um encaixe do lado bombordo virtual entre o conjunto de asa bombordo e o lado bombordo do conjunto do corpo e cálculo de um encaixe do lado de estibordo virtual entre o conjunto de asa de estibordo e o lado do estibordo do conjunto do corpo.C14. The method according to any of paragraphs C1-C13 further comprising calculating a virtual port side fit between the port wing assembly and the port side of the body assembly and calculating a virtual starboard side fit between the starboard wing assembly and the starboard side of the body assembly.

[00181] C14.1. O método, de acordo com o parágrafo C14, em que o ponto de passagem bombordo corresponde ao encaixe do lado bombordo virtual e o ponto de passagem de estibordo corresponde ao encaixe do lado de estibordo virtual.C14.1. The method according to paragraph C14, wherein the port side crossing point corresponds to the virtual port side fitting and the starboard crossing point corresponds to the virtual starboard side fitting.

[00182] C14.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C14-C14.1, compreendendo, ainda, a medição de um perfil 3D de uma superfície de interface de raiz da asa bombordo, medição de um perfil 3D de uma superfície de interface da ponta da asa bombordo e em que o cálculo do encaixe do ladob ombordo virtual inclui cálculo do encaixe do lado bombordo virtual com base no perfil 3D da superfície de interface de raiz da asa bombordo e no perfil 3D da superfície de interface da ponta da asa bombordo e compreendendo, ainda, a medição de um perfil 3D de uma superfície de interface de raiz da asa de estibordo, medição de um perfil 3D de uma superfície de interface da ponta da asa de estibordo e em que o cálculo do encaixe do lado de estibordo virtual inclui cálculo do encaixe do lado de estibordo virtual com base no perfil 3D da superfície de interface de raiz da asa de estibordo e no perfil 3D da superfície de interface da ponta da asa de estibordo.C14.2. The method according to any of paragraphs C14-C14.1 further comprising measuring a 3D profile of a port wing root interface surface, measuring a 3D profile of a wing tip interface surface and where the virtual shoulder side fit calculation includes the virtual side side fit calculation based on the 3D profile of the port wing root interface surface and the 3D profile of the port wing tip interface surface and comprising, further, measuring a 3D profile of a starboard wing root interface surface, measuring a 3D profile of a starboard wing tip interface surface and wherein calculating the virtual starboard side fitting includes calculating of the virtual starboard side fitting based on the 3D profile of the starboard wing root interface surface and the 3D profile of the starboard wing tip interface surface.

[00183] C14.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C14-C14.2, em que o encaixe do lado bombordo virtual define uma ou mais lacunas entre uma/a interface da raiz da asa bombordo e uma/a superfície de interface da ponta da asa bombordo e em que o encaixe do lado de estibordo virtual define uma ou mais lacunas entre uma/a interface da raiz da asa de estibordo e uma/a superfície de interface da ponta da asa de estibordo.C14.3. The method according to any of paragraphs C14-C14.2, wherein the virtual port side socket defines one or more gaps between a port wing root interface and a port wing tip interface surface. and wherein the virtual starboard side socket defines one or more gaps between a starboard wing root interface and a starboard wing tip interface surface.

[00184] C14.4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C14-C14.3, compreendendo, ainda, o calçamento previsível com base no encaixe do lado bombordo virtual e no encaixe do lado de estibordo virtual.C14.4. The method according to any of paragraphs C14-C14.3 further comprising predictable shimming based on the virtual port side fit and the virtual starboard side fit.

[00185] C15. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos C1-C14.4, compreendendo, ainda, a formação dos calços para encaixar entre uma raiz da asa bombordo do conjunto de asa bombordo e uma ponta da asa bombordo do conjunto do corpo, opcionalmente com base em um/no encaixe do lado bombordo virtual e compreendendo, ainda, a formação dos calços para encaixar entre uma raiz da asa de estibordo do conjunto de asa de estibordo e uma ponta da asa de estibordo do conjunto do corpo, opcionalmente com base em um/no encaixe do lado de estibordo virtual.C15. The method according to any of paragraphs C1-C14.4 further comprising forming the wedges to engage between a port wing port root of the port wing assembly and a body assembly port wing tip, optionally based on on a virtual port side socket and further comprising forming shims to engage between a starboard wing root of the starboard wing assembly and a tip of the starboard wing of the body assembly, optionally based on a / on the virtual starboard side socket.

[00186] C15.1. O método, de acordo com o parágrafo C15, compreendendo, ainda, a instalação dos calços em pelo menos uma dentre a raiz da asa bombordo, a ponta da asa bombordo, a raiz da asa de estibordo e a ponta da asa de estibordo, opcionalmente antes de pelo menos uma dentre a realização do movimento do lado bombordo e a realização do movimento do lado do estibordo.[00186] C15.1. The method according to paragraph C15 further comprising installing the shims on at least one of the port wing root, port wing tip, starboard wing root and starboard wing tip, optionally before at least one of performing the port side movement and the starboard side movement.

[00187] D1. Um método de junção da asa ao corpo para uma aeronave, o método compreendendo: [00188] (a) comando de um sistema de posicionamento de asa para mover um conjunto de asa da aeronave a um primeiro ponto de passagem ao longo de uma passagem de movimento do conjunto de asa entre uma posição separada e uma posição acoplada;[00187] D1. A method of joining wing to body for an aircraft, the method comprising: (a) commanding a wing positioning system to move an aircraft wing assembly to a first waypoint along a flight passageway; movement of the wing assembly between a separate position and a coupled position;

[00189] (b) após o (a) comando, repetir iterativamente: (i) a determinação de uma primeira posição do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de asa no conjunto de asa, (ii) o cálculo de uma primeira diferença entre a primeira posição e o primeiro ponto de passagem e (iii) comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para reduzir uma magnitude da primeira diferença, desde que a magnitude da primeira diferença seja maior do que uma tolerância de erro, em que a (b) repetição iterativa inclui repetição até a magnitude da primeira diferença é menor do que ou igual à tolerância de erro;(B) after the command, iteratively repeat: (i) the determination of a first wing set position by automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of wing targets in the wing set, (ii) the calculating a first difference between the first position and the first waypoint and (iii) command of the wing positioning system to move the wing assembly to reduce a magnitude of the first difference, provided the magnitude of the first difference is greater than whereas an error tolerance, wherein the (b) iterative repetition includes repetition until the magnitude of the first difference is less than or equal to the error tolerance;

[00190] (c) após a (b) repetição iterativa, comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa a um segundo ponto de passagem ao longo da passagem de movimento, em que o segundo ponto de passagem está mais próximo à posição acoplada do que o primeiro ponto de passagem;(C) after (b) iterative repetition, command of the wing positioning system to move the wing assembly to a second waypoint along the movement passage where the second waypoint is closest coupled position than the first waypoint;

[00191] (d) após o (c) comando, repetir iterativamente: (i) a determinação de uma segunda posição do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais da pluralidade de alvos de asa no conjunto de asa, (ii) cálculo de uma segunda diferença entre a segunda posição e o segundo ponto de passagem e (iii) comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para reduzir uma magnitude do segunda diferença, desde que a magnitude da segunda diferença seja maior do que a tolerância de erro, em que a (d) repetição iterativa inclui repetição até a magnitude da segunda diferença é menor do que ou igual à tolerância de erro.(D) after (c) command, iteratively repeat: (i) determining a second wing set position by automatically measuring the three-dimensional locations of the plurality of wing targets in the wing set, (ii) calculating a second difference between the second position and the second waypoint and (iii) command of the wing positioning system to move the wing assembly to reduce a magnitude of the second difference, provided that the magnitude of the second difference is greater than the error tolerance, wherein the (d) iterative repetition includes repetition until the magnitude of the second difference is less than or equal to the error tolerance.

[00192] D2. O método, de acordo com o parágrafo D1, em que os alvos de asa são alvos de asa secundários, em que os alvos de asa secundários estão nas localizações relativas predeterminadas com relação a uma pluralidade de alvos de asa primários instalada no conjunto de asa em localizações conhecidas com relação a uma superfície de interface de raiz da asa do conjunto de asa.[00192] D2. The method according to paragraph D1, wherein the wing targets are secondary wing targets, wherein the secondary wing targets are at predetermined relative locations with respect to a plurality of primary wing targets installed on the wing assembly in accordance with paragraph D1. known locations with respect to a wing root interface surface of the wing assembly.

[00193] D2.1. O método, de acordo com o parágrafo D2, compreendendo, ainda, a instalação dos alvos de asa primários no conjunto de asa em localizações alvo de asa primário relacionadas à superfície de interface de raiz da asa, em que cada uma das localizações alvo de asa primário independentemente é uma localização conhecida determinada por uma ou ambas da colocação do respectivo alvo de asa primário em uma localização predeterminada em relação à superfície de interface de raiz da asa e medição da localização alvo de asa primária do respectivo alvo de asa primário em relação à superfície de interface de raiz da asa.[00193] D2.1. The method according to paragraph D2 further comprising installing the primary wing targets in the wing assembly at primary wing target locations related to the wing root interface surface, wherein each of the wing target locations independently is a known location determined by one or both of the placement of the respective primary wing target at a predetermined location with respect to the root root interface surface and measuring the primary wing target location of the respective primary wing target with respect to Wing root interface surface.

[00194] D2.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D2-D2.1, compreendendo, ainda, a remoção dos alvos de asa primários do conjunto de asa, opcionalmente antes de pelo menos um dentre o (a) comando e o (c) comando.[00194] D2.2. The method according to any of paragraphs D2-D2.1 further comprising removing the primary wing targets from the wing assembly, optionally before at least one of the command and the command.

[00195] D2.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D2-D2.2, compreendendo, ainda, a instalação dos alvos de asa secundários na asa em localizações alvo de asa secundário relacionadas às localizações conhecidas dos alvos de asa primários.[00195] D2.3. The method according to any of paragraphs D2-D2.2 further comprising installing the secondary wing targets on the wing at secondary wing target locations related to the known locations of the primary wing targets.

[00196] D2.3.1. O método, de acordo com o parágrafo D2.3, compreendendo, ainda, a medição das localizações alvo de asa secundário dos alvos de asa secundários em relação aos alvos de asa primários enquanto os alvos de asa primários estão instalados no conjunto de asa.[00196] D2.3.1. The method according to paragraph D2.3 further comprising measuring the secondary wing target locations of the secondary wing targets in relation to the primary wing targets while the primary wing targets are installed in the wing assembly.

[00197] D2.3.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D2.3-D2.3.1, compreendendo, ainda, a medição das localizações alvo de asa secundário dos alvos de asa secundários em um sistema de coordenada comum com as localizações conhecidas dos alvos de asa primários.[00197] D2.3.2. The method according to any of paragraphs D2.3-D2.3.1 further comprising measuring secondary wing target locations of secondary wing targets in a common coordinate system with known primary wing target locations.

[00198] D2.3.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D2.3-D2.3.2, compreendendo, ainda, a determinação das localizações relativas dos alvos de asa secundários em comparação aos alvos de asa primários com base nas localizações alvo de asa secundário e nas localizações conhecidas dos alvos de asa primários.[00198] D2.3.3. The method according to any of paragraphs D2.3-D2.3.2 further comprising determining the relative locations of secondary wing targets compared to primary wing targets based on secondary wing target locations and known locations. of primary wing targets.

[00199] D3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D2.3.3, em que o segundo ponto de passagem é a posição acoplada.[00199] D3. The method according to any of paragraphs D1-D2.3.3, wherein the second waypoint is the coupled position.

[00200] D4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D3, compreendendo, ainda, a determinação da passagem de movimento do conjunto de asa com relação a um conjunto do corpo da aeronave.[00200] D4. The method according to any of paragraphs D1-D3 further comprising determining the passage of movement of the wing assembly with respect to an aircraft body assembly.

[00201] D4.1. O método, de acordo com o parágrafo D4, em que a determinação da passagem de movimento é com base na prevenção de contato entre o conjunto de asa e um conjunto do corpo da aeronave conforme o conjunto de asa segue a passagem de movimento à posição acoplada.[00201] D4.1. The method according to paragraph D4, wherein determining the passage of motion is based on preventing contact between the wing assembly and an aircraft body assembly as the wing assembly follows the movement passage to the coupled position. .

[00202] D4.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D4-D4.1, em que a determinação da passagem de movimento é com base em um perfil 3D de uma superfície de interface de raiz da asa do conjunto de asa e opcionalmente em um perfil 3D de uma superfície de interface da ponta da asa de um conjunto do corpo da aeronave.[00202] D4.2. The method according to any of paragraphs D4-D4.1, wherein the determination of the movement passage is based on a 3D profile of a wing assembly wing interface surface and optionally a 3D profile of a wing tip interface surface of an aircraft body assembly.

[00203] D4.2.1. O método, de acordo com o parágrafo D4.2, compreendendo, ainda, a medição do perfil 3D da interface da raiz da asa e opcionalmente medição do perfil 3D de uma superfície de interface da ponta da asa do conjunto do corpo.[00203] D4.2.1. The method according to paragraph D4.2 further comprising measuring the 3D profile of the wing root interface and optionally measuring the 3D profile of a wing tip interface surface of the body assembly.

[00204] D4.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D4-D4.2.1, em que a determinação da passagem de movimento é com base em pelo menos um dentre um modelo conforme desenhado do conjunto de asa e um modelo conforme construído do conjunto de asa.[00204] D4.3. The method according to any of paragraphs D4-D4.2.1, wherein the determination of the movement passage is based on at least one of a wing-as-designed model and a wing-as-constructed model.

[00205] D4.4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D4-D4.3, em que a determinação da passagem de movimento é com base em pelo menos um dentre um modelo conforme desenhado do conjunto do corpo e um modelo conforme construído do conjunto do corpo.[00205] D4.4. The method according to any of paragraphs D4-D4.3, wherein the determination of the passage of motion is based on at least one of a model as drawn from the body assembly and a model as constructed from the body assembly.

[00206] D4.5. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D4-D4.4, em que a determinação da passagem de movimento é com base em um ajuste virtual do conjunto de asa e o conjunto do corpo.[00206] D4.5. The method according to any of paragraphs D4-D4.4, wherein the determination of the passage of motion is based on a virtual adjustment of the wing assembly and the body assembly.

[00207] D4.6. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D4-D4.5, em que a determinação da passagem de movimento inclui a criação de uma série de pontos de passagem entre a posição separada e a posição acoplada e opcionalmente em que a série de pontos de passagem são posições nas quais o conjunto de asa é espaçado distante de um conjunto do corpo da aeronave.D4.6. The method according to any of paragraphs D4-D4.5, wherein determining the passage of motion includes creating a series of crossing points between the separated position and the coupled position and optionally wherein the series of crossing points. Passage are positions in which the wing assembly is spaced apart from an aircraft body assembly.

[00208] D4.7. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D4-D4.6, em que a determinação da passagem de movimento inclui a criação da passagem de movimento de modo que o primeiro ponto de passagem é uma posição na qual o conjunto de asa é espaçado de um conjunto do corpo da aeronave.[00208] D4.7. The method according to any of paragraphs D4-D4.6, wherein determining the movement passage includes creating the movement passage so that the first passage point is a position in which the wing assembly is spaced apart. a body assembly of the aircraft.

[00209] D4.8. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D4-D4.7, em que a determinação da passagem de movimento inclui a criação de um segmento de rotação e um segmento de translação na passagem de movimento.[00209] D4.8. The method according to any of paragraphs D4-D4.7, wherein determining the motion passage includes creating a rotation segment and a translation segment in the motion passage.

[00210] D4.9. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D4-D4.8, em que a determinação da passagem de movimento inclui a criação de um segmento de rotação e translação acopladas na passagem de movimento.[00210] D4.9. The method according to any of paragraphs D4-D4.8, wherein determining the movement passage includes creating a rotation and translation segment coupled to the movement passage.

[00211] D5. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D4.9, em que a passagem de movimento inclui uma série de pontos de passagem entre a posição separada e a posição acoplada.[00211] D5. The method according to any of paragraphs D1-D4.9, wherein the movement passage includes a series of crossing points between the separate position and the coupled position.

[00212] D5.1. O método, de acordo com o parágrafo D5, em que os espaçamentos entre os pontos de passagem sequenciais formam uma série de espaçamentos decrescente.[00212] D5.1. The method according to paragraph D5, wherein the spacings between sequential waypoints form a series of decreasing spacings.

[00213] D6. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D5.1, em que a (b) repetição iterativa começa após um movimento gerado pelo (a) comando estar completo.[00213] D6. The method according to any of paragraphs D1-D5.1, wherein the (b) iterative repetition begins after a movement generated by the command is complete.

[00214] D7. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D6, em que a (d) repetição iterativa começa após um movimento gerado pelo (c) comando estar completo.[00214] D7. The method according to any of paragraphs D1-D6, wherein the (d) iterative repetition begins after a movement generated by (c) the command is complete.

[00215] D8. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D7, em que a determinação da primeira posição do conjunto de asa inclui opticamente a medição dos alvos de asa, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.[00215] D8. The method according to any of paragraphs D1-D7, wherein determining the first position of the wing assembly optically includes measuring wing targets, optionally by at least one of laser tracking, laser range finding, LIDAR. and photogrammetry.

[00216] D9. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D8, em que a determinação da segunda posição do conjunto de asa inclui opticamente a medição dos alvos de asa, opcionalmente por pelo menos um dentre rastreamento por laser, encontro da faixa de laser, LIDAR e fotogrametria.[00216] D9. The method according to any of paragraphs D1-D8, wherein determining the second position of the wing assembly optically includes measuring the wing targets, optionally by at least one of laser tracking, laser range finding, LIDAR. and photogrammetry.

[00217] D10. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D9, em que a posição acoplada é uma posição definida por um ajuste virtual entre o conjunto de asa e um/o conjunto do corpo da aeronave.[00217] D10. The method according to any of paragraphs D1-D9, wherein the coupled position is a position defined by a virtual fit between the wing assembly and an aircraft body assembly.

[00218] D11. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D10, compreendendo, ainda, cálculo de um ajuste virtual entre o conjunto de asa e um/o conjunto do corpo da aeronave.[00218] D11. The method according to any of paragraphs D1-D10 further comprising calculating a virtual fit between the wing assembly and an aircraft body assembly.

[00219] D11.1. O método, de acordo com o parágrafo D11, compreendendo, ainda, a medição de um perfil 3D de uma superfície de interface de raiz da asa do conjunto de asa, medição de um perfil 3D de uma superfície de interface da ponta da asa do conjunto do corpo e em que o cálculo do ajuste virtual inclui cálculo do ajuste virtual com base no perfil 3D da superfície de interface de raiz da asa e no perfil 3D da superfície de interface da ponta da asa.[00219] D11.1. The method according to paragraph D11 further comprising measuring a 3D profile of a wing set wing interface surface, measuring a 3D profile of a set wing tip interface surface where the virtual fit calculation includes virtual fit calculation based on the 3D profile of the wing root interface surface and the 3D profile of the wing tip interface surface.

[00220] D11.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D11-D11.1, em que o ajuste virtual define uma ou mais lacunas entre uma/a interface da raiz da asa e uma/a superfície de interface da ponta da asa.[00220] D11.2. The method according to any of paragraphs D11-D11.1, wherein the virtual fit defines one or more gaps between a wing root interface and a wing tip interface surface.

[00221] D11.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D11-D11.2, compreendendo, ainda, o calçamento previsível com base no ajuste virtual.[00221] D11.3. The method according to any of paragraphs D11-D11.2 further comprising predictable paving based on the virtual adjustment.

[00222] D11.4. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D11-D11.3, compreendendo, ainda, cálculo do ajuste virtual antes de pelo menos um dentre o (a) comando, a (b) repetição iterativa, o (c) comando e a (d) repetição iterativa.[00222] D11.4. The method according to any of paragraphs D11-D11.3, further comprising calculating the virtual fit before at least one of the command, the (b) iterative repetition, the (c) command, and the ( d) iterative repetition.

[00223] D12. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D11.4, compreendendo, ainda, a formação de calços para encaixar entre uma raiz da asa do conjunto de asa e uma ponta da asa de um/o conjunto do corpo da aeronave, opcionalmente com base em um/no ajuste virtual.[00223] D12. The method according to any of paragraphs D1-D11.4, further comprising forming wedges to engage between a wing root of the wing assembly and a wing tip of an aircraft body assembly, optionally based on a virtual fit.

[00224] D12.1. O método, de acordo com o parágrafo D12, compreendendo, ainda, a instalação dos calços em pelo menos um dentre a raiz da asa e a ponta da asa, opcional mente antes de pelo menos um dentre o (a) comando, a (b) repetição iterativa, o (c) comando e a (d) repetição iterativa.[00224] D12.1. The method according to paragraph D12 further comprising installing the shims on at least one of the wing root and the wing tip, optionally before at least one of the command, a (b ) iterative repetition, the (c) command and (d) iterative repetition.

[00225] D13. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D12.1, em que o sistema de posicionamento de asa inclui um ou mais posicionadores de asa.[00225] D13. The method according to any of paragraphs D1-D12.1, wherein the wing positioning system includes one or more wing positioners.

[00226] D14. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D13, compreendendo, ainda, um movimento de segunda fase compreendendo: [00227] (e) após a (d) repetição iterativa, comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa a um terceiro ponto de passagem ao longo da passagem de movimento, em que o terceiro ponto de passagem está mais próximo à posição acoplada do que o segundo ponto de passagem, em que o terceiro ponto de passagem é selecionado para posicionar o conjunto de asa e um conjunto do corpo da aeronave em uma posição relativa de segunda fase;[00226] D14. The method according to any of paragraphs D1-D13 further comprising a second phase motion comprising: (e) after iterative repetition, command of the wing positioning system to move the set of wing to a third waypoint along the movement passageway, where the third waypoint is closer to the coupled position than the second waypoint, where the third waypoint is selected to position the wing assembly and an aircraft body assembly in a second phase relative position;

[00228] (f) após o (e) comando, repetir iterativamente: (i) a determinação de uma posição de segunda fase do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais da pluralidade de alvos de asa no conjunto de asa, (ii) a determinação de uma posição de segunda fase do conjunto do corpo medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de corpo no conjunto do corpo, (iii) cálculo de uma posição relativa real com base em uma diferença entre uma posição de segunda fase do conjunto de asa e uma posição de segunda fase do conjunto do corpo, (iv) cálculo de uma terceira diferença entre a posição relativa real e uma posição relativa de segunda fase e (v) comando do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para reduzir uma magnitude da terceira diferença, desde que a magnitude da terceira diferença seja maior do que uma tolerância de erro de segunda fase, em que a (f) repetição iterativa inclui repetição até a magnitude da terceira diferença ser menor do que ou igual à tolerância de erro de segunda fase.(F) after (e) command, iteratively repeat: (i) determining a second phase position of the wing assembly by automatically measuring the three-dimensional locations of the plurality of wing targets in the wing assembly, (ii) determining a second phase position of the body assembly by automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of body targets in the body assembly, (iii) calculating an actual relative position based on a difference between a second phase position of the body assembly. wing assembly and a second phase position of the body assembly, (iv) calculating a third difference between the actual relative position and a second phase relative position, and (v) command of the wing positioning system to move the to reduce a magnitude of the third difference, provided that the magnitude of the third difference is greater than a second-phase error tolerance, where (f) iterative repetition inc lui repetition until the magnitude of the third difference is less than or equal to the second phase error tolerance.

[00229] D14.1. O método, de acordo com o parágrafo D14, em que os alvos de corpo são alvos de corpo secundários, em que os alvos de corpo secundários estão nas localizações relativas predeterminadas com relação a uma pluralidade de alvos de corpo primários instalada no conjunto do corpo em localizações conhecidas com relação a uma superfície de interface da ponta da asa do conjunto do corpo.[00229] D14.1. The method according to paragraph D14, wherein the body targets are secondary body targets, wherein the secondary body targets are at predetermined relative locations with respect to a plurality of primary body targets installed on the body assembly at known locations with respect to a wingtip interface surface of the body assembly.

[00230] D14.1.1. O método, de acordo com o parágrafo D14.1, compreendendo, ainda, a instalação dos alvos de corpo primários no conjunto do corpo em localizações alvo de corpo primário relacionadas à superfície de interface da ponta da asa, em que cada uma das localizações alvo de corpo primário independentemente é uma localização conhecida determinada por uma ou ambas da colocação do respectivo alvo de corpo primário em uma localização predeterminada em relação à superfície de interface da ponta da asa e medição da localização do alvo de corpo primário do respectivo alvo de corpo primário em relação à superfície de interface da ponta da asa.[00230] D14.1.1. The method according to paragraph D14.1 further comprising installing the primary body targets on the body assembly at primary body target locations related to the wing tip interface surface, wherein each of the target locations independently is a known location determined by one or both of the placement of the respective primary body target at a predetermined location relative to the wing tip interface surface and measuring the primary body target location of the respective primary body target relative to the interface surface of the wingtip.

[00231] D 14.1.2. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D14.1-D14.1.1, compreendendo, ainda, a remoção dos alvos de corpo primários do conjunto do corpo, opcionalmente antes pelo menos de um dentre o (a) comando, o (c) comando e o (e) comando.D 14.1.2. The method according to any of paragraphs D14.1-D14.1.1 further comprising removing the primary body targets from the body assembly, optionally before at least one of the command, (c) command and the (e) command.

[00232] D14.1.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D14.1-D14.1.2, compreendendo, ainda, a instalação dos alvos de corpo secundários no corpo nas localizações alvo de corpo secundário relacionadas às localizações conhecidas dos alvos de corpo primários.[00232] D14.1.3. The method according to any of paragraphs D14.1-D14.1.2 further comprising installing the secondary body targets in the body at the secondary body target locations related to the known locations of the primary body targets.

[00233] D14.1.3.1. O método, de acordo com o parágrafo D14.1.3, compreendendo, ainda, a medição das localizações alvo de corpo secundário dos alvos de corpo secundários em relação aos alvos de corpo primários enquanto os alvos de corpo primários são instalados no conjunto do corpo.[00233] D14.1.3.1. The method according to paragraph D14.1.3 further comprising measuring the secondary body target locations of the secondary body targets relative to the primary body targets while the primary body targets are installed on the body assembly.

[00234] D14.1.3.2 O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D14.1.3-D14.1.3.1, compreendendo, ainda, a medição das localizações alvo de corpo secundário dos alvos de corpo secundários em um sistema de coordenada comum com as localizações conhecidas dos alvos de corpo primários.[00234] D14.1.3.2 The method according to any of paragraphs D14.1.3-D14.1.3.1 further comprising measuring secondary body target locations of secondary body targets in a common coordinate system. with the known locations of the primary body targets.

[00235] D14.1.3.3. O método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D14.1.3-D14.1.3.2, compreendendo, ainda, a determinação das localizações relativas dos alvos de corpo secundários em comparação aos alvos de corpo primários com base nas localizações alvo de corpo secundário e nas localizações conhecidas dos alvos de corpo primários.[00235] D14.1.3.3. The method according to any of paragraphs D14.1.3-D14.1.3.2 further comprising determining the relative locations of secondary body targets compared to primary body targets based on secondary body target locations and known locations of primary body targets.

[00236] D15. Um método de junção da asa ao corpo para unir um conjunto de asa do lado bombordoe um conjunto de asa do lado do estibordo a um conjunto do corpo de uma aeronave, o método compreendendo: (a) realização do método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D14.1.3.3 com o conjunto de asa do lado bombordo; e (b) realização do método, de acordo com quaisquer dos parágrafos D1-D14.1.3.3 com o conjunto de asa do lado do estibordo.[00236] D15. A method of joining the wing to the body for joining a port side wing assembly and a starboard side wing assembly to an aircraft body assembly, the method comprising: (a) performing the method according to any of the paragraphs D1-D14.1.3.3 with the port side wing assembly; and (b) performing the method according to any of paragraphs D1-D14.1.3.3 with the starboard side wing assembly.

[00237] D15.1. O método, de acordo com o parágrafo D15, em que a (a) realização é pelo menos parcialmente simultânea com a (b) realização.[00237] D15.1. The method according to paragraph D15, wherein (a) realization is at least partially simultaneous with (b) realization.

[00238] Como aqui utilizado, os termos "adaptado" e "configurado" significam que o elemento, componente ou outro objeto é desenhado e/ou destinado a desempenhar uma determinada função. Assim, o uso dos termos "adaptado" e "configurado" não deve ser interpretado como significando que um dado elemento, componente ou outra matéria é simplesmente "capaz de" ou outra matéria é especificamente selecionada, criada, implementada, utilizada, programada e/ou desenhada para a finalidade de executar a função. Também está dentro do escopo da presente divulgação que os elementos e/ou outra matéria recitada que é citada para ser adaptada para desempenhar a função particular pode adicional ou alternativamente ser descrita como sendo para executar essa função e vice-versa. Do mesmo modo, a matéria que é citada para ser configurada para executar uma função particular pode adicional ou alternativamente ser descrita como sendo operativa para desempenhar essa função.As used herein, the terms "adapted" and "configured" mean that the element, component or other object is designed and / or intended to perform a particular function. Thus, the use of the terms "adapted" and "configured" should not be interpreted as meaning that a given element, component or other matter is simply "capable of" or other matter is specifically selected, created, implemented, used, programmed and / or designed for the purpose of performing the function. It is also within the scope of the present disclosure that the elements and / or other recited material that is cited to be adapted to perform the particular function may additionally or alternatively be described as performing this function and vice versa. Likewise, matter which is cited to be configured to perform a particular function may additionally or alternatively be described as being operative to perform that function.

[00239] Como aqui utilizado aqui, a expressão "por exemplo", a frase "como exemplo" e/ou simplesmente o termo "exemplo", quando utilizado com referência a um ou mais componentes, características, detalhes, estruturas, modalidades e/ou métodos de acordo com a presente descrição destinam-se a transmitir que o componente, a característica, o detalhe, a estrutura, a modalidade e/ou o método descritos são exemplos ilustrativos e não exclusivos de componentes, características, detalhes, estruturas, modalidades e/ou métodos de acordo com a presente descrição. Deste modo, o componente, a característica, o detalhe, a estrutura, a modalidade e/ou o método descritos não se destinam a ser limitativos, necessários ou exclusivos/exaustivos; e outros componentes, características, detalhes, estruturas, modalidades e/ou métodos, incluindo componentes, características, detalhes, estruturas, modalidades e/ou métodos estrutural e/ou funcional mente semelhantes e/ou equivalentes, estão também dentro do escopo da presente descrição.As used herein, the term "for example", the phrase "as an example" and / or simply the term "example", when used with reference to one or more components, features, details, structures, modalities and / or methods according to the present disclosure are intended to convey that the described component, feature, detail, structure, embodiment and / or method are illustrative and non-exclusive examples of components, features, details, structures, embodiments. and / or methods according to the present description. Accordingly, the described component, feature, detail, structure, mode and / or method is not intended to be limiting, necessary or exclusive / exhaustive; and other components, characteristics, details, structures, modalities and / or methods, including structurally and / or functionally similar and / or equivalent components, characteristics, details, structures, modalities and / or methods, are also within the scope of this disclosure. .

[00240] Conforme utilizado na presente invenção, as frases “pelo menos um dentre” e “um ou mais dentre”, com referência a uma lista de mais do que uma entidade, significa qualquer uma ou mais das entidades na lista de entidades e não é limitada a pelo menos uma dentre cada e qualquer entidade especificamente listada dentro da lista de entidades. Por exemplo, “pelo menos um dentre A e B” (ou equivalentemente, “pelo menos um dentre A ou B” ou equivalentemente, “pelo menos um dentre A e/ou B”) pode se referir a A sozinho, B sozinho ou a combinação de A e B.As used in the present invention, the phrases "at least one of" and "one or more of", with reference to a list of more than one entity, means any one or more of the entities in the list of entities and not is limited to at least one of each and every entity specifically listed within the entity list. For example, "at least one of A and B" (or equivalently, "at least one of A or B" or equivalently, "at least one of A and / or B") may refer to A alone, B alone or the combination of A and B.

[00241] Conforme utilizado na presente invenção, as formas no singular “um”, “uma” e “o/a” podem ser destinadas a incluir as formas no plural também, a menos que o contexto indique claramente o contrário.As used in the present invention, the singular forms "one", "one" and "the" may be intended to include the plural forms as well, unless the context clearly indicates otherwise.

[00242] Os vários elementos de sistemas e etapas de métodos revelados na presente invenção não são requeridos de todos os sistemas e métodos de acordo com a presente descrição e a presente descrição inclui todas as combinações e subcombinações novas e não óbvias dos vários elementos e etapas aqui revelados. Além disso, quaisquer dos vários elementos e etapas, ou qualquer combinação dos vários elementos e/ou etapas, aqui revelados podem definir matéria inventiva que é separada e distante de todo o sistema e método revelado. Certamente, tal matéria inventiva não é necessária estar associada com sistemas e métodos específicos que são expressamente revelados aqui e tal matéria inventiva pode encontrar utilizada nos sistemas e/ou métodos que não são expressamente aqui revelados.The various system elements and method steps disclosed in the present invention are not required from all systems and methods according to the present description and this description includes all new and non-obvious combinations and subcombinations of the various elements and steps. revealed here. Further, any of the various elements and steps, or any combination of the various elements and / or steps disclosed herein may define inventive matter that is separate and distant from the entire disclosed system and method. Of course, such inventive matter need not be associated with specific systems and methods that are expressly disclosed herein and such inventive matter may find use in systems and / or methods not expressly disclosed herein.

REIVINDICAÇÕES

Claims (11)

1. Método de junção da asa ao corpo (100) para uma aeronave (12), o método caracterizado pelo fato de que compreende: (a) comando (114) de um sistema de posicionamento de asa (58) para mover um conjunto de asa (14) da aeronave para um primeiro ponto de passagem (70) ao longo de uma passagem de movimento do conjunto de asa entre uma posição separada e uma posição acoplada; (b) após o (a) comando, repetir iterativamente: (i) determinação (152) de uma primeira posição do conjunto de asa medindo automaticamente localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de asa (50, 54) no conjunto de asa, (ii) cálculo (154) de uma primeira diferença (Δ^ entre a primeira posição e o primeiro ponto de passagem, e (iii) comando (150) do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para reduzir uma magnitude da primeira diferença, desde que a magnitude da primeira diferença seja maior que uma tolerância de erro (T-i), em que a (b) repetição iterativa inclui a repetição de até a magnitude da primeira diferença é menor do que ou igual à tolerância de erro; (c) após a (b) repetição iterativa, comando (150) do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para um segundo ponto de passagem (70) ao longo da passagem de movimento, em que o segundo ponto de passagem está mais próximo à posição acoplada do que o primeiro ponto de passagem; (d) após o (c) comando, repetir iterativamente: (i) determinação (152) de uma segunda posição do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais da pluralidade de alvos de asa no conjunto de asa, (ii) cálculo (154) de uma segunda diferença entre a segunda posição e o segundo ponto de passagem, e (iii) comando (150) do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa para reduzir uma magnitude da segunda diferença, desde que a magnitude da segunda diferença seja maior do que a tolerância de erro, em que a (d) repetição iterativa inclui a repetição até a magnitude da segunda diferença ser menor do que ou igual à tolerância de erro.1. Method of joining the wing to the body (100) for an aircraft (12), the method comprising: (a) controlling (114) a wing positioning system (58) to move a set of wing (14) of the aircraft to a first waypoint (70) along a movement passage of the wing assembly between a separate position and a coupled position; (b) after the command, iteratively repeat: (i) determining (152) a first wing set position by automatically measuring three-dimensional locations of a plurality of wing targets (50, 54) in the wing set, ( ii) calculating (154) a first difference (Δ ^ between the first position and the first waypoint, and (iii) command (150) of the wing positioning system to move the wing assembly to reduce a magnitude of the first difference, provided that the magnitude of the first difference is greater than an error tolerance (Ti), where (b) iterative repetition includes the repetition of until the magnitude of the first difference is less than or equal to the error tolerance; c) after (b) iterative repetition, command (150) of the wing positioning system to move the wing assembly to a second waypoint (70) along the movement passageway, where the second waypoint is closest to the coupled position of the and (d) after (c) command, iteratively repeat: (i) determining (152) a second wing assembly position by automatically measuring the three-dimensional locations of the plurality of wing targets in the wing assembly (ii) calculating (154) a second difference between the second position and the second waypoint, and (iii) wing positioning system command (150) to move the wing assembly to reduce a magnitude of the second difference provided that the magnitude of the second difference is greater than the error tolerance, where (d) iterative repetition includes repetition until the magnitude of the second difference is less than or equal to the error tolerance. 2. Método (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de alvos de asa são alvos de asa secundários (54), em que os alvos de asa secundários estão em localizações relativas predeterminadas com relação a uma pluralidade de alvos de asa primários (50) que foi instalada (136) no conjunto de asa (14) em localizações conhecidas com relação a uma superfície de interface de raiz da asa (22) do conjunto de asa.Method (100) according to claim 1, characterized in that the plurality of wing targets are secondary wing targets (54), wherein the secondary wing targets are in predetermined relative locations with respect to a plurality of primary wing targets (50) that have been installed (136) on the wing assembly (14) at known locations with respect to a wing root interface surface (22) of the wing assembly. 3. Método (100), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, a instalação (136) dos alvos de asa primários (50) no conjunto de asa (14) em localizações alvo de asa primário relacionadas à superfície de interface de raiz da asa (22), em que cada uma das localizações alvo de asa primário independentemente é uma localização conhecida determinada pela medição (138) da localização alvo de asa primária de um respectivo alvo de asa primário em relação à superfície de interface de raiz da asa.Method (100) according to claim 2, characterized in that it further comprises installing (136) the primary wing targets (50) in the wing assembly (14) at related primary wing target locations. to the wing root interface surface (22), wherein each of the primary wing target locations independently is a known location determined by measuring (138) the primary wing target location of a respective primary wing target relative to the surface. of root interface of the wing. 4. Método (100), de acordo com a reivindicação 2 ou 3, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, a instalação (140) dos alvos de asa secundários (54) no conjunto de asa (14) em localizações alvo de asa secundário relacionadas às localizações conhecidas dos alvos de asa primários (50).Method (100) according to Claim 2 or 3, characterized in that it further comprises the installation (140) of the secondary wing targets (54) in the wing assembly (14) at wing target locations. related to the known locations of primary wing targets (50). 5. Método (100), de acordo com qualquer uma das reivindi- cações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, a determinação da passagem de movimento do conjunto de asa (14) em relação a um conjunto do corpo (16) da aeronave (12).Method (100) according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it further comprises determining the movement of movement of the wing assembly (14) with respect to a body assembly ( 16) of the aircraft (12). 6. Método (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que a passagem de movimento inclui uma série de pontos de passagem (70) entre a posição separada e a posição acoplada e em que os espaçamentos entre os pontos de passagem sequenciais formam uma série decrescente de espaçamentos.Method (100) according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the movement passage includes a series of passage points (70) between the separated position and the coupled position and in which the spacings between the sequential waypoints form a decreasing series of spacings. 7. Método (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, o cálculo (180) de um ajuste virtual entre o conjunto de asa (14) e um conjunto do corpo (16) da aeronave (12) e em que a posição acoplada é definida pelo ajuste virtual.Method (100) according to any one of claims 1 to 6, characterized in that it further comprises calculating (180) a virtual fit between the wing assembly (14) and a body assembly (14). 16) of the aircraft (12) and in which the coupled position is defined by the virtual adjustment. 8. Método (100), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, a medição de um perfil 3D de uma superfície de interface de raiz da asa (22) do conjunto de asa (14), medição de um perfil 3D de uma superfície de interface da ponta da asa (32) do conjunto do corpo e em que o cálculo (180) do ajuste virtual inclui cálculo do ajuste virtual com base no perfil 3D da superfície de interface de raiz da asa e no perfil 3D da superfície de interface da ponta da asa.Method (100) according to claim 7, characterized in that it further comprises measuring a 3D profile of a wing root interface surface (22) of the wing assembly (14), measuring a 3D profile of a wingtip interface surface (32) of the body assembly and wherein the virtual fit calculation (180) includes calculating the virtual fit based on the 3D profile of the wing root interface surface and in the 3D profile of the wing tip interface surface. 9. Método (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, a formação (182) de calços (64) para ajustar entre uma raiz da asa (20) do conjunto de asa (14) e uma ponta da asa (30) de um conjunto do corpo (16) da aeronave (12) e compreendendo, ainda, a instalação de calços em pelo menos uma dentre a raiz da asa e a ponta da asa antes da (b) repetição iterativa.Method (100) according to any one of Claims 1 to 8, characterized in that it further comprises forming (182) wedges (64) for adjusting between a wing root (20) of the assembly. wing (14) and a wingtip (30) of an assembly of the aircraft body (16) (12) and further comprising wedging at least one of the wingtip and the wingtip prior to (b) iterative repetition. 10. Método (100), de acordo com qualquer uma das reivin- dicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que compreende, ainda, um movimento de segunda fase (122) compreendendo: (e) após a (d) repetição iterativa, comando (160) do sistema de posicionamento de asa para mover o conjunto de asa (14) a um terceiro ponto de passagem (70) ao longo da passagem de movimento, em que o terceiro ponto de passagem está mais próximo à posição acoplada do que o segundo ponto de passagem, em que o terceiro ponto de passagem é selecionado para colocar o conjunto de asa e um conjunto do corpo (16) da aeronave (12) em uma posição relativa de segunda fase; (f) após o (e) comando, repetir iterativamente: (i) determinação (162) de uma posição de segunda fase do conjunto de asa medindo automaticamente as localizações tridimensionais da pluralidade de alvos de asa (50, 54) no conjunto de asa, (ii) determinação (164) de uma posição de segunda fase do conjunto do corpo (16) medindo automaticamente as localizações tridimensionais de uma pluralidade de alvos de corpo (50, 54) no conjunto do corpo, (iii) cálculo (166) de uma posição relativa real com base em uma diferença entre a posição de segunda fase do conjunto de asa e a posição de segunda fase do conjunto do corpo, (iv) cálculo (168) de uma terceira diferença (Δ2) entre a posição relativa real e a posição relativa de segunda fase, e (v) comando (160) do sistema de posicionamento de asa (58) para mover o conjunto de asa para reduzir uma magnitude da terceira diferença, desde que a magnitude da terceira diferença seja maior do que uma tolerância de erro de segunda fase (T2), em que a (f) repetição iterativa inclui a repetição até a magnitude da terceira diferença ser menor do que ou igual à tolerância de erro de segunda fase.Method (100) according to any one of claims 1 to 9, characterized in that it further comprises a second phase motion (122) comprising: (e) after the (d) iterative repetition, wing positioning system control (160) for moving the wing assembly (14) to a third waypoint (70) along the movement passageway, wherein the third waypoint is closer to the coupled position than the second waypoint, wherein the third waypoint is selected to place the wing assembly and an aircraft body assembly (16) in a relative second phase position; (f) after (e) command, iteratively repeat: (i) determining (162) a second phase wing set position by automatically measuring the three-dimensional locations of the plurality of wing targets (50, 54) in the wing set (ii) determining (164) a second phase position of the body assembly (16) by automatically measuring the three-dimensional locations of a plurality of body targets (50, 54) in the body assembly, (iii) calculating (166) of a real relative position based on a difference between the second phase position of the wing assembly and the second phase position of the body assembly, (iv) calculating (168) a third difference (Δ2) between the actual relative position and the relative position of the second phase, and (v) command (160) of the wing positioning system (58) to move the wing assembly to reduce a magnitude of the third difference, provided that the magnitude of the third difference is greater than a second error tolerance (f) iterative repetition includes repetition until the magnitude of the third difference is less than or equal to the second phase error tolerance. 11. Método de junção da asa ao corpo para juntar um conjunto de asa do lado bombordo (14) e um conjunto de asa do lado do estibordo (14) em um conjunto do corpo (16) de uma aeronave (12), o método caracterizado pelo fato de que compreende: (a) a realização do método (100), como definida em qualquer uma das reivindicações 1 a 10 com o conjunto de asa do lado bombordo; e (b) a realização do método (100), como definida em qualquer uma das reivindicações 1 a 10 com o conjunto de asa do lado estibordo; em que a (a) realização é pelo menos parcialmente simultânea com a (b) realização.11. Method of joining the wing to the body to join a port side wing assembly (14) and a starboard side wing assembly (14) into an aircraft body (16) assembly (12), the method characterized in that it comprises: (a) performing method (100) as defined in any one of claims 1 to 10 with the port side wing assembly; and (b) performing method (100) as defined in any one of claims 1 to 10 with the starboard side wing assembly; wherein the (a) embodiment is at least partially simultaneous with (b) the embodiment.