BR102014005973A2

BR102014005973A2 - sistema e método aprimorados para ajuste da rigidez do cateter

Info

Publication number: BR102014005973A2
Application number: BR102014005973A
Authority: BR
Inventors: Edward Arguello
Original assignee: Depuy Synthes Products Llc
Priority date: 2013-03-13
Filing date: 2014-03-13
Publication date: 2015-10-06
Also published as: KR20140112426A; US20140276601A1; EP2777479A1; IN2014DE00521A; AU2014201210A1; EP2777479B1; DK2777479T3; CN113425986A; AU2018220003A1; CA2844348C; KR102246515B1; CA2844348A1; US20170136211A1; JP6415831B2; AU2018220003B2; JP2014176661A; CN104043184A

Abstract

sistema e método aprimorados para ajuste da rigidez do cateter. a invenção refere-se a um sistema para ajuste da rigidez do cateter que inclui um primeiro elemento com um diâmetro externo e tendo pelo menos três primeiros segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro, e um segundo elemento com um diâmetro interno que define uma passagem através da qual o primeiro elemento é capaz de se mover em relação ao segundo elemento. o segundo elemento tem pelo menos três segundos segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro. em uma primeira posição, os primeiros e segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente em fase para gerar uma primeira condição de flexura. em uma segunda posição, os primeiros e segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "SISTEMA E MÉTODO APRIMORADOS PARA AJUSTE DA RIGIDEZ DO CATETER".

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A invenção refere-se a cateteres inseríveis na vasculatura de um paciente e, mais particularmente, a mecanismos e sistemas que alteram a rigidez de pelo menos uma seção do cateter.

DESCRIÇÃO DA TÉCNICA RELACIONADA

[002] Os designs tradicionais de cateter vascular enfrentam um impasse quanto ao equilíbrio entre flexibilidade e rigidez. A flexibilidade é desejada para ajudar a navegar pela anatomia tortuosa da vasculatura. Por outro lado, a rigidez é necessária tanto para a capacidade de ser empurrado durante a inserção como para, depois da ponta distai do cateter ter sido posicionada em um sítio selecionado, obter-se estabilidade para oferecer suporte durante o avanço de dispositivos acessórios através do cateter.

[003] Há vários sistemas para direção de cateteres, conforme a-presentado por Lundquist et al. na patente US n°5. 254.088, e por He-inzelman et al. na patente US n° 5.364.351. Os mecanismos de direção descritos nessas patentes têm alavancas ou botões que causam rotação ou tensão seletiva em fios de direção ou outros elementos no interior dos cateteres.

[004] Várias construções de um cateter com rigidez ajustável são descritas por Gregorich et al. na publicação de patente US n° 2007/0060880. Em uma construção que tenha hipotubos coaxiais, o diâmetro interno de um hipotubo externo é diminuído, ou o diâmetro externo de um hipotubo interno é aumentado, para interação de um hipotubo com o outro. Em outras construções, um ou mais elementos infláveis interagem com um hipotubo.

[005] É desejável, portanto, ter um mecanismo aprimorado para ajuste da rigidez do cateter, que seja simples de usar e que não prenda elementos internos e externos um ao outro.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[006] Um dos objetivos da presente invenção consiste em obter um sistema aprimorado para ajuste da rigidez que possa ser acionado conforme se deseje durante a inserção e o posicionamento de um cateter, para alterar sua flexibilidade.

[007] A presente invenção apresenta um sistema para ajuste da rigidez do cateter que inclui um primeiro elemento com um diâmetro externo e tendo pelo menos três primeiros segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro, e um segundo elemento com um diâmetro interno que define uma passagem através da qual o primeiro elemento é capaz de se mover em relação ao segundo elemento. O segundo elemento tem pelo menos três segundos segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro. Em uma primeira posição, os primeiros e os segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente em fase para gerar uma primeira condição de flexura. Em uma segunda posição, os primeiros e os segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida.

[008] Em certas modalidades, o primeiro elemento e o segundo elemento são pelo menos um dentre giratórios e transladáveis um em relação ao outro, tanto na primeira como na segunda posições. Em uma modalidade, a articulação para pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos é substancialmente helicoidal. Em algumas modalidades, a articulação para pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos é formada por um adelgaçamento do material que separa os segmentos. Em outras modalidades, a articulação para pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos é formada por uma eliminação do material que separa os segmentos ao longo de pelo menos uma lateral do elemento.

[009] Em algumas modalidades, pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos é substancialmente tubular. Em uma modalidade, cada um dentre os primeiro e segundo elementos é substancialmente cilíndrico. Em certas modalidades, o diâmetro interno do segundo elemento é maior que o diâmetro externo do primeiro elemento, tanto na primeira como na segunda posições.

[010] A presente invenção apresenta, também, um cateter tendo um sistema para ajuste da rigidez que inclui um corpo do cateter externo definindo um lúmen central, um primeiro elemento com um diâmetro externo e tendo pelo menos três primeiros segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro, e um segundo elemento capaz de se mover através do lúmen central do corpo do cateter e tendo um diâmetro interno que define uma passagem através da qual o primeiro elemento é capaz de se mover em relação ao segundo elemento. O segundo elemento tem pelo menos três segundos segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro. Em uma primeira posição, os primeiros e os segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente em fase para gerar uma primeira condição de flexura para o cateter. Em uma segunda posição, os primeiros e os segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida, para o cateter.

[011] A presente invenção pode, também, ser expressa como um método para ajuste da rigidez de um cateter, que inclui selecionar um cateter tendo um corpo do cateter externo definindo um lúmen central, um primeiro elemento com um diâmetro externo e tendo pelo menos três primeiros segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro, e um segundo elemento capaz de se mover através do lúmen central do corpo do cateter e tendo um diâmetro interno que define uma passagem através da qual o primeiro elemento é capaz de se mover em relação ao segundo elemento. O segundo elemento tem pelo menos três segundos segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro. Pelo menos os três primeiros segmentos e os três segundos segmentos têm comprimentos suficientemente similares para permitir o alinhamento substancialmente em fase com os primeiro e segundo elementos em uma primeira posição, e o alinhamento substancialmente fora de fase em uma segunda posição. O método inclui, ainda, alinhar os primeiros e os segundos segmentos substancialmente em fase para gerar uma primeira condição de flexura para o cateter. O método inclui, também, alinhar os primeiros e os segundos segmentos substancialmente fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida, para o cateter.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[012] As modalidades preferenciais da invenção são explicadas em mais detalhes com referência aos desenhos a seguir.

[013] A Figura 1 é uma vista esquemática em seção transversal através de uma região de um cateter de acordo com a presente invenção, tendo um corpo do cateter externo que contém os primeiro e segundo elementos capazes de se mover um em relação ao outro;

[014] A Figura 2 é uma vista lateral diagramática dos primeiro e segundo elementos alinhados em fase para gerar uma primeira condição de flexura;

[015] A Figura 3 é uma vista lateral diagramática dos primeiro e segundo elementos alinhados fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida;

[016] A Figura 4 é uma vista lateral esquemática dos primeiro e segundo elementos, separados um do outro para propósitos ilustrativos e alinhados em fase para gerar uma primeira condição de flexura quando posicionados concentricamente;

[017] A Figura 5 é uma ilustração esquemática similar à Figura 4, com os primeiro e segundo elementos alinhados fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida, quando concêntricos;

[018] A Figura 6 é uma vista em perspectiva esquemática de uma porção proximal do cateter da Figura 1, tendo um mecanismo de acionamento para mover os primeiro e segundo elementos um em relação ao outro, de acordo com a presente invenção; e [019] A Figura 7 é uma vista lateral esquemática de uma porção distai dos primeiro e segundo elementos de acionamento de acordo com a presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES ATUALMENTE PREFERENCIAIS

[020] A presente invenção pode ser realizada por um cateter vascular tendo rigidez ajustável durante a inserção na vasculatura de um paciente, sendo que os termos "vascular" e "vasculatura" são usados em seu significado mais amplo para incluir qualquer rede de dutos ou tubos em um ser humano ou outro animal. Um cateter de acordo com a presente invenção inclui um sistema para ajuste da rigidez do cateter, que inclui um primeiro elemento com um diâmetro externo e tendo pelo menos três primeiros segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro, e um segundo elemento com um diâmetro interno que define uma passagem através da qual o primeiro elemento é capaz de se mover em relação ao segundo elemento. O segundo elemento tem pelo menos três segundos segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro. Em uma primeira posição, os primeiros e os segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente em fase para gerar uma primeira condição de flexura, também chamada de "modo de flexibilidade". Em uma segunda posição, os primeiros e os segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida, também chamada de "modo de rigidez".

[021] A presente invenção resolve o impasse enfrentado pela maioria dos cateteres convencionais, ao oferecer um sistema que gera um grau de rigidez que pode ser alterado conforme se deseje, antes de um procedimento cirúrgico ou durante o mesmo, mediante o uso de um mecanismo de acionamento simples, conforme descrito a seguir em relação à Figura 6. Portanto, um cirurgião ou outro clínico pode ativar o modo de rigidez para obter a capacidade de empurrar, podendo inclusive receber um cateter já colocado no modo de rigidez por um fabricante, avançar o cateter para dentro da vasculatura com o uso do modo de rigidez e, então, transicionar para o modo flexível para navegar pela tortuosa anatomia distai. O clínico pode, finalmente, retornar ao modo de rigidez uma vez que a porção funcional do cateter, tipicamente na extremidade distai do mesmo, ou próximo a esta, tiver atingido a parte-alvo da anatomia selecionada pelo clínico para proporcionar estabilidade e suporte durante a aplicação de dispositivos acessórios. Além disso, o sistema de rigidez ajustável pode ser segmentado para diferentes comprimentos, permitindo que seções ou regiões específicas de um cateter se alternem independentemente entre os modos de flexibilidade e de rigidez.

[022] Um cateter 10, mostrado em seção transversal na Figura 1 sob a forma de uma construção de acordo com a presente invenção, inclui um corpo do cateter externo 12, tipicamente formado por um material polimérico biocompatível, tendo uma superfície externa 11 e uma superfície interna 13 definindo um lúmen central 20. Um segundo elemento externo 14 tem uma superfície externa 15 e uma superfície interna 17 definindo uma passagem 22. Um primeiro elemento interno 16 está disposto de maneira móvel no interior da passagem 22, e tem uma superfície externa 19 e uma superfície interna 21 definindo uma passagem 24. Os primeiro e segundo elementos, 14 e 16, formados de hipotubos metálicos ou poliméricos em algumas construções, são capazes de se mover um em relação ao outro, como pela rotação indicada pela seta 18.

[023] A Figura 2 é uma vista lateral diagramática dos primeiro e segundo elementos, 16a e 14a, alinhados em fase para gerar uma primeira condição de flexura, também chamada de modo de flexibilidade. Nessa construção, o primeiro elemento 16a inclui os segmentos 30, 32, 34 e 36 separados pelas articulações 31, 33 e 35. A linha tracejada 38 representa segmentos adicionais em algumas construções, com pelo menos uma articulação adicional 37, e representa regiões não segmentadas em outras construções. De maneira similar, o segundo elemento 14a tem os segmentos 40, 42, 44 e 46 separados pelas articulações 41, 43 e 45, que são espaçadas uma da outra com uma frequência ou periodicidade substancialmente igual àquela das articulações 31, 33 e 35 do primeiro elemento 16a.

[024] A Figura 3 é uma vista lateral diagramática dos primeiro e segundo elementos, 16a e 14a, alinhados fora de fase para gerar a segunda condição de flexura, mais rígida, também chamada de modo de rigidez. Nessa construção, o primeiro elemento 16a foi retraído em uma direção proximal, em direção a um clínico operando o sistema de alinhamento, conforme indicado pela seta 50.

[025] A Figura 4 é uma vista lateral esquemática dos primeiro e segundo elementos, 14b e 16b, separados um do outro para propósitos ilustrativos e alinhados em fase para gerar uma primeira condição de flexura quando posicionados concentricamente conforme mostrado na Figura 1. Nesta construção, uma única articulação helicoidal 60 separa os segmentos 62 do primeiro elemento 16b, enquanto uma única articulação helicoidal 70 separa os segmentos 72 do segundo elemento 14b. As articulações 60 e 70 estão alinhadas em fase, conforme indicado pela linha tracejada 80.

[026] A Figura 5 é uma ilustração esquemática similar à Figura 4, com os primeiro e segundo elementos, 16b e 14b, alinhados fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida, quando concêntricos. Nessa construção, o segundo elemento 14b foi retraído proximalmente, de acordo com a seta 78, para mover a articulação 70 por uma distância 84 até uma nova posição, representada pela linha tracejada 82. A distância 84 é menor que o espaçamento entre os segmentos, conforme indicado pela seta 86. As extremidades sólidas 90 e 92 representam as posições relativas quando os primeiro e segundo elementos, 16a e 14a, são transladados um em relação ao outro, enquanto a linha tracejada 94 representa a posição longitudinal inalterada do segundo elemento 14b se os primeiro e segundo elementos forem simplesmente girados um em relação ao outro para se obter o alinhamento fora de fase mostrado na Figura 5.

[027] Em outras palavras, a presente invenção pode ser realizada por um sistema com dois elementos, sendo que cada elemento tem uma ou mais articulações com frequência ou periodicidade substancialmente iguais àquelas do outro elemento para, assim, estabelecer segmentos tendo comprimentos similares, de preferência comprimentos substancialmente idênticos, e permitir que os segmentos dos primeiro e segundo elementos sejam controlavelmente alinhados em fase ou fora de fase, dependendo do grau desejado de flexibilidade ou rigidez para os elementos e para as estruturas anexas, como um corpo do cateter externo. Em algumas construções, as articulações são formadas por cortes, sejam estes contínuos ou distintos, que se estendem através de toda a espessura da parede do elemento e, em outras construções, permeam até uma espessura de parede selecionada, para criar juntas vivas. Uma fonte adequada para hipotubos metálicos, formados a partir de uma liga de platina, ou de tântalo caso se deseje radiopacidade, consiste nos artigos disponíveis junto à Johnson Mat-they Medicai Components (ver ''www.immedical.com"). Se forem usados hipotubos metálicos ou poliméricos, ou outros tubos ocos e substancialmente cilíndricos, será geralmente mais fácil fabricar as articulações sob a forma de cortes feitos por laser ou por jato de água nos diâmetros externos dos tubos. Os segmentos têm, então, um diâmetro principal ou externo, com uma espessura máxima da parede, enquanto as articulações têm um diâmetro secundário ou menor, com espessura mínima ou nula da parede, dependendo da profundidade dos cortes. Os cortes parciais com espessura mínima da parede podem também ser chamados de canais ou sulcos entre segmentos.

[028] Adicionalmente, as articulações, sob a forma de locais flexíveis contínuos ou distintos, podem ser formadas por todo o comprimento dos tubos ou de outros itens alongados que sirvam como primeiro e segundo elementos, ou podem ser formadas somente em certas seções dos primeiro e segundo elementos. Adicionalmente, cada elemento pode, também, variar em termos de espessura, material e/ou durômetro para gerar um grau desejado de flexibilidade ou rigidez ao longo dos comprimentos selecionados para os respectivos modos, de modo a adaptar a procedimentos específicos o sistema para ajuste da rigidez. Além disso, pode-se ajustar a frequência periódica dos cortes, o tipo e o formato dos cortes, e o material dos dois elementos, de mo- do a manejar o raio de torção do cateter, a rigidez média e diferencial entre os dois modos ou estados de flexibilidade, e a mudança de comprimento necessária para transicionar entre os dois modos ou estados.

[029] A Figura 6 é uma vista em perspectiva esquemática de uma porção proximal 100 de cateter 10, na Figura 1, que tem um mecanismo de acionamento 102 com um invólucro 104 e um botão de controle 106 para mover os primeiro e segundo elementos um em relação ao outro, como por meio de um movimento deslizante ou de torção, para transladar e/ou girar um ou ambos os elementos, de acordo com a presente invenção. Em outras construções, é usada uma alavanca de controle ou uma alavanca articulada, a qual é puramente mecânica em algumas formas e eletromecânica em outras.

[030] A Figura 7 é uma vista lateral esquemática de uma porção distai 118 dos primeiro e segundo elementos de acionamento, 16a e 14a, da Figura 2, com uma cobertura elastomérica 120 que possibilita um movimento relativo entre os primeiro e segundo elementos. Nessa construção, a cobertura 120 tem um primeiro lacre do tipo anel de vedação 122 em contato com o segmento externo 124 do segundo elemento 14a, e tem um segundo lacre do tipo anel de vedação 126 em contato com o segmento interno 128 do primeiro elemento 16a. Os dispositivos acessórios podem ser avançados distalmente através de uma passagem 24a no primeiro elemento 16a.

[031] A linha tracejada 130 representa uma outra construção na qual a cobertura 120 tem uma extremidade distai similar à cúpula, que fecha a abertura distai da passagem 24a. A cobertura 120 é totalmente lacrada pela vedação 122 no segmento externo 124, tornando óbvia a necessidade da vedação 126.

[032] Os materiais biocompatíveis de encamisamento, forros internos, forros externos e/ou revestimentos podem ser aplicados a, ou sobre, superfícies internas e/ou externas de um ou ambos dentre os primeiro e segundo elementos, conforme se deseje, para procedimentos específicos e para otimizar a compatibilidade com dispositivos ou fluidos passados através dos cateteres com rigidez ajustável, de acordo com a presente invenção. Por exemplo, agentes para imageamen-to, fármacos, solução salina ou outros líquidos podem ser injetados sob pressão. Os forros ou espaçadores podem ajudar no alinhamento das articulações de ambos os elementos durante o uso e, de preferência, reduzem o engate por atrito entre os elementos no interior das tortuosas trajetórias vasculares.

[033] A presente invenção pode, também, ser realizada por um método para ajuste da rigidez de um cateter, que inclui selecionar um cateter tendo um corpo do cateter externo definindo um lúmen central, um primeiro elemento com um diâmetro externo e tendo pelo menos três primeiros segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro, e um segundo elemento capaz de se mover através do lúmen central do corpo do cateter e tendo um diâmetro interno que define uma passagem através da qual o primeiro elemento é capaz de se mover em relação ao segundo elemento. O segundo elemento tem pelo menos três segundos segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro. Pelo menos os três primeiros segmentos e os três segundos segmentos têm comprimentos suficientemente similares para permitir o alinhamento substancialmente em fase com os primeiro e segundo elementos em uma primeira posição, e o alinhamento substancialmente fora de fase em uma segunda posição. O método inclui, ainda, alinhar os primeiros e segundos segmentos substancialmente em fase para gerar uma primeira condição de flexura para o cateter. O método inclui, também, alinhar os primeiros e segundos segmentos substancialmente fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida, para o cateter.

[034] Dessa forma, embora tenham sido mostradas, descritas e indicadas características inovadoras fundamentais da invenção, conforme aplicado a uma modalidade preferencial da mesma, será compreendido que várias omissões, substituições e alterações na forma e nos detalhes dos dispositivos ilustrados, e em sua operação, podem ser realizadas pelos versados na técnica sem que se desviem do espírito e escopo da invenção. Por exemplo, é expressamente previsto que todas as combinações daqueles elementos e/ou etapas que desempenham substancialmente a mesma função, substancialmente da mesma maneira, alcancem os mesmo resultados dentro do escopo da invenção. Substituições de elementos de uma modalidade descrita por outros também são completamente previstas e contempladas. Deve-se compreender, ainda, que os desenhos não são necessariamente desenhados em escala, porém, são meramente conceituais por natureza. É a intenção, portanto, que a invenção seja limitada apenas conforme indicado pelo escopo das reivindicações em anexo.

[035] Cada patente concedida, pedido de patente pendente, publicação, artigo de jornal, livro ou qualquer outra referência citada na presente invenção está incorporado a título de referência em sua integridade.

REIVINDICAÇÕES

Claims

1. Sistema para ajuste da rigidez do cateter, sendo que o dito sistema compreende: um primeiro elemento que tem um diâmetro externo e tem pelo menos três primeiros segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro; um segundo elemento com um diâmetro interno que define uma passagem através da qual o primeiro elemento é capaz de se mover em relação ao segundo elemento, e tendo pelo menos três segundos segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro; em uma primeira posição, os primeiros e segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente em fase para gerar uma primeira condição de flexura; e em uma segunda posição, os primeiros e segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida,

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, em que o primeiro elemento e o segundo elemento são pelo menos um dentre giratórios e transladáveis um em relação ao outro, tanto na primeira como na segunda posições.

3. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, em que a articulação para pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos é substancialmente helicoidal.

4. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, em que a articulação para pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos é formada por um adelgaçamento do material que separa os segmentos.

5. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, em que a articulação para pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos é formada por uma eliminação do material que separa os segmentos ao longo de pelo menos uma lateral do elemento.

6. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, em que pelo me- nos um dentre os primeiro e segundo elementos é substancialmente tubular.

7. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, em que cada um dentre os primeiro e segundo elementos é substancialmente cilíndrico.

8. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, em que o diâmetro interno do segundo elemento é maior que o diâmetro externo do primeiro elemento, tanto na primeira como na segunda posições.

9. Sistema para ajuste da rigidez do cateter, sendo que o dito sistema compreende: um primeiro elemento, substancialmente tubular, que tem um diâmetro externo e tem pelo menos três primeiros segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro; um segundo elemento, substancialmente tubular, disposto de maneira substancialmente concêntrica ao redor do primeiro elemento e tendo um diâmetro interno que define uma passagem através da qual o primeiro elemento é capaz de se mover em relação ao segundo elemento por pelo menos uma dentre rotação e translação, sendo que o diâmetro interno do segundo elemento é maior que o diâmetro externo do primeiro elemento, e tendo pelo menos três segundos segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os segmentos se curvem um em relação ao outro, sendo que pelo menos os três primeiros segmentos e os três segundos segmentos têm comprimentos suficientemente similares para permitir um alinhamento substancialmente em fase com os primeiro e segundo elementos em uma primeira posição, e um alinhamento substancialmente fora de fase em uma segunda posição; na primeira posição, os primeiros e segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente em fase para gerar uma primeira condição de flexura; e na segunda posição, os primeiros e segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida, sendo que o primeiro elemento e o segundo e-lemento são pelo menos um dentre giratórios e transladáveis um em relação ao outro, tanto na primeira como na segunda posições.

10. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, em que a articulação para cada um dentre os primeiro e segundo elementos é substancialmente helicoidal e substancialmente contínua.

11. Cateter dotado de um sistema para ajuste da rigidez, sendo que o dito cateter compreende: um corpo do cateter externo que tem um lúmen central; um primeiro elemento que tem um diâmetro externo e tem pelo menos três primeiros segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro; um segundo elemento capaz de se mover através do lúmen central do corpo do cateter, e que tem um diâmetro interno definindo uma passagem através da qual o primeiro elemento é capaz de se mover em relação ao segundo elemento, e que tem pelo menos três segundos segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os segmentos se curvem um em relação ao outro; em uma primeira posição, os primeiros e segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente em fase para gerar uma primeira condição de flexura para o cateter; e em uma segunda posição, os primeiros e segundos segmentos podem ser alinhados substancialmente fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida, para o cateter.

12. Cateter, de acordo com a reivindicação 11, em que o primeiro elemento e o segundo elemento são pelo menos um dentre giratórios e transladáveis um em relação ao outro, tanto na primeira como na segunda posições, mediante o movimento de um mecanismo de acionamento conectado a pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos.

13. Cateter, de acordo com a reivindicação 11, em que a articulação para pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos é substancialmente helicoidal e substancialmente contínua.

14. Cateter, de acordo com a reivindicação 11, em que o corpo do cateter tem uma pluralidade de seções longitudinais, com segmentos subjacentes a pelo menos uma seção para ser capaz de controlar a flexibilidade para aquela seção,

15. Método para ajuste da rigidez de um cateter, sendo que o dito método compreende: selecionar um cateter que tem um corpo do cateter externo que define um lúmen central, sendo que o cateter tem, adicionalmente um primeiro elemento que tem um diâmetro externo e tem pelo menos três primeiros segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os ditos segmentos se curvem um em relação ao outro, e um segundo elemento capaz de se mover através do lúmen central do corpo do cateter e tendo um diâmetro interno que define uma passagem através da qual o primeiro elemento é capaz de se mover em relação ao segundo elemento, e tendo pelo menos três segundos segmentos com pelo menos uma articulação que permite que os segmentos se curvem um em relação ao outro, sendo que pelo menos os três primeiros segmentos e os três segundos segmentos têm comprimentos suficientemente similares para permitir o alinhamento substancialmente em fase com os primeiro e segundo elementos em uma primeira posição, e o alinhamento substancialmente fora de fase em uma segunda posição; alinhar os primeiros e segundos segmentos substancialmente em fase para gerar uma primeira condição de flexura para o cateter; e alinhar os primeiros e segundos segmentos substancialmente fora de fase para gerar uma segunda condição de flexura, mais rígida, para o cateter.

16. Método, de acordo com a reivindicação 15, em que o alinhamento dos primeiro e segundo segmentos inclui girar pelo menos um dentre o primeiro elemento e o segundo elemento, um em relação ao outro.

17. Método, de acordo com a reivindicação 15, em que o alinhamento dos primeiro e segundo segmentos inclui transladar pelo menos um dentre o primeiro elemento e o segundo elemento, um em relação ao outro.

18. Método, de acordo com a reivindicação 15, em que a articu- lação para pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos é substancialmente helicoidal e substancialmente contínua.

19. Método, de acordo com a reivindicação 18, em que pelo menos um dentre os primeiro e segundo elementos é substancialmente tubular.

20. Método, de acordo com a reivindicação 15, em que o corpo do cateter tem uma pluralidade de seções longitudinais, com segmentos subjacentes a pelo menos uma seção para ser capaz de controlar a flexibilidade para aquela seção.