BG2903U1 - Integrated parking system for heavy motor vehicles with semi-trailer - Google Patents

Abstract

The utility model relates to an integrated parking system for autonomous parking of heavy motor vehicles with a semi-trailer (TIR), which finds application at performing manoeuvres for reverse parking to a free ramp. Through this system the accuracy and effectiveness of manoeuvres during the parking is improving. The system includes a programmed controller connected to the car's engine and the control device of the steering system, sensors placed in the front and rear part and on both sides of the semi-trailer and on both sides of the prime mover connected to the controller, wherein the connections between the engine, steering system, the sensors and the controller are implemented via LAN cables, so that sent by the controller processed signals from the sensors to the engine of the vehicle and to the control device of the steering system to carry out the parking to the selected ramp.

Description

Област на техникатаField of technology

Полезният модел се отнася до интегрирана система за автономно паркиране на тежкотоварни автомобили с полуремарке (ТИР), която намира приложение при извършване на паркиращи маневри.The utility model refers to an integrated system for autonomous parking of heavy goods vehicles with a semi-trailer (TIR), which is used when performing parking maneuvers.

Предшестващо състояние на техникатаBACKGROUND OF THE INVENTION

В документ US 20160368336 е разкрита компютърна система за определяне на положението на камион с едно или повече полуремаркета и за управление на движението му към желана локания, получаваща сигнали от лазерни сканиращи устройства, обработващи ги според зададени математически алгоритми. Компютърната система е свързана с централния контролен процесор.US 20160368336 discloses a computer system for determining the position of a truck with one or more semi-trailers and for controlling its movement to a desired location, receiving signals from laser scanners processing them according to predetermined mathematical algorithms. The computer system is connected to the central control processor.

Недостатъкът на тази система е, че извършва само определяне на положението на тежкотоварния автомобил с едно или повече полуремаркета, а не всички необходими операции за извършване на автономно паркиране на тежкотоварни автомобили с полуремарке.The disadvantage of this system is that it only determines the position of the truck with one or more semi-trailers, and not all the necessary operations to perform autonomous parking of trucks with a semi-trailer.

Техническа същност на полезния моделTechnical essence of the utility model

Задачата на полезния модел е да предложи интегрирана система за автономно паркиране и маневриране на тежкотоварни автомобили с полуремарке, която да осигури лесно, прецизно и безопасно изпълнение на паркиращи маневри и да включва всички операции, нужни за паркиране на тежкотоварни автомобили с полуремарке към избрана рампа.The task of the utility model is to offer an integrated system for autonomous parking and maneuvering of heavy vehicles with a semi-trailer, which will provide easy, precise and safe performance of parking maneuvers and include all operations required for parking heavy trucks with a semi-trailer to a selected ramp.

Задачата се решава чрез интегрирана система за автономно паркиране на тежкотоварни автомобили с полуремарке (камиони), включваща програмиран контролер, свързан с двигателя на камиона и управляващото устройство на кормилната уредба, сензори, поставени в предната и задната част и от двете страни на полуремаркето, както и от двете страни на влекача, свързани към контролера, при което връзките между двигателя, кормилната уредба, сензорите и контролера са осъществени чрез LAN кабели, така че изпращаните от контролера обработени сигнали от сензорите до двигателя на автомобила и до управляващото устройство на кормилната уредба да осъществят паркирането към избраната рампа.The task is solved by an integrated system for autonomous parking of heavy goods vehicles with a semi-trailer (trucks), including a programmed controller connected to the truck's engine and steering control, sensors placed in the front and rear on both sides of the semi-trailer, as well as on both sides of the tractor connected to the controller, where the connections between the engine, the steering system, the sensors and the controller are made via LAN cables, so that the signals sent by the controller from the sensors to the vehicle engine and the steering control carry out the parking to the selected ramp.

Предимствата на предложената интегрирана система за автономно паркиране на тежкотоварни автомобили с полуремарке са, че тя включва всички необходими операции за извършване на автономно паркиране на тежкотоварни автомобили с полуремарке и осъществява лесно, прецизно и безопасно изпълнение на паркиращи маневри без намесата на човека.The advantages of the proposed integrated system for autonomous parking of heavy trucks with a semi-trailer are that it includes all the necessary operations for autonomous parking of heavy trucks with a semi-trailer and performs easy, precise and safe parking maneuvers without human intervention.

Пояснение на приложената фигураExplanation of the attached figure

На фигура 1 е изобразена блок-схема на интегрираната система съгласно полезния модел.Figure 1 shows a block diagram of the integrated system according to the utility model.

Примерно изпълнение на полезния моделExample implementation of the utility model

Интегрираната система осъществява своето действие като на базата на информация от сензори 1, разположени в предната и задната част и от двете страни на полуремаркето и от двете страни на влекача, и чрез поредица от зададени команди от контролера 2 чрез компютърна програма към кормилната уредба 3 и двигателя на автомобила 4, се извършват маневри и паркиране на тежкотоварен автомобил с полуремарке.The integrated system operates on the basis of information from sensors 1 located in the front and rear on both sides of the semi-trailer and on both sides of the tractor, and through a series of commands from the controller 2 via a computer program to the steering system 3 and the engine of the car 4, maneuvers and parking of a heavy truck with a semi-trailer are performed.

Локализирането на свободната рампа 8, където трябва да влезе камиона, се извършва от сензорите 1, които изпращат информация към програмиран контролер 2 относно заобикалящата го среда през цялото време на движение на преден ход, като по този начин се определя мястото на паркиране към свободната рампа 8. На базата на сигналите от сензорите 1 се изчислява ъгъла алфа между влекача и полуремаркето по създаден за тази цел математически модел, реализиран чрез компютърната програма. На базата на изчисления ъгъл алфа от програмирания контролер се задава сигнал към задвижващия механизъм на кормилната уредба 3 за определяне на посоката на движение на камиона. Извършване на завиваща маневра на преден ход се изпълнява след локализиране на свободната рампа 8 и камионът извършва завиваща маневра напред, така че задницата на полуремаркето 6 да бъде насочена към рампата 8, при което завиването се определя от върнатата информация от сензорите и от завиващия ъгъл алфа, зададен на кормилната уредба 3 от програмирания контролер 2. При паркиране на камиона на заден ход сензоThe location of the free ramp 8, where the truck is to enter, is performed by the sensors 1, which send information to the programmed controller 2 about the surrounding environment during the entire forward travel, thus determining the parking place to the free ramp. 8. On the basis of the signals from the sensors 1, the angle alpha between the tractor and the semi-trailer is calculated according to a mathematical model created for this purpose, realized through the computer program. Based on the calculated angle alpha from the programmed controller, a signal is set to the drive mechanism of the steering system 3 to determine the direction of movement of the truck. Performing a forward maneuver is performed after locating the free ramp 8 and the truck performs a forward maneuver so that the rear of the semi-trailer 6 is directed towards the ramp 8, where the turning is determined by the returned information from the sensors and the turning angle alpha , set on the steering system 3 by the programmed controller 2. When parking the truck in reverse senso

4672 рите 1 в предната част на полуремаркето 6 следят за непрекъснатото изменение на движението спрямо влекача 7 и при промяна на завиващия ъгъл алфа (изкривяване на полуремаркето) изпращат сигнали към контролера 2, които се обработват от компютърната програма, като се синхронизира двигателната, кормилната и сензорна част, така че се коригира тази промяна и се връща полуремаркето 6 в изправено състояние перпендикулярно на рампата 8, при което цялата тази маневра се извършва едновременно с движението на камиона на заден ход до пълното достигане на рампата 8.4672 lines 1 in front of the semi-trailer 6 monitor the continuous change of movement relative to the tractor 7 and when changing the steering angle alpha (distortion of the semi-trailer) send signals to the controller 2, which are processed by the computer program, synchronizing the engine, steering and sensor part, so that this change is corrected and the semi-trailer 6 is returned in an upright position perpendicular to the ramp 8, whereby this whole maneuver is performed simultaneously with the movement of the truck in reverse until the ramp 8 is fully reached.

Claims (1)

ПретенцииClaims 1. Интегрирана система за паркиране на тежкотоварни автомобили с полуремарке, характеризираща се с това, че включва програмиран контролер (2), получаващ и обработващ сигнали посредством LAN кабели (5) от сензори (1), от двигателя на автомобила (4) и от управляващото устройство на кормилната уредба (3), при което сензорите (1) са поставени в предната и задната част и от двете страни на полуремаркето (6), както и от двете страни на влекача (7), така че изпращаните от контролера (2) обработени сигнали от сензорите (1) до двигателя на автомобила (4) и до управляващото устройство на кормилната уредба (3) за осъществяване на паркирането към рампата (8).Integrated parking system for heavy goods vehicles with a semi-trailer, characterized in that it includes a programmed controller (2) receiving and processing signals via LAN cables (5) from sensors (1), from the car engine (4) and from the control of the steering system (3), in which the sensors (1) are placed in the front and rear on both sides of the semi-trailer (6) and on both sides of the tractor (7), so that the sent by the controller (2) ) processed signals from the sensors (1) to the car engine (4) and to the steering control (3) for parking to the ramp (8).