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"Procédé pour la commande ou le réglée de la vitesse d'un moteur à courant continu et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé.*
Comme moteurs pour des commandes à vitesse réglable on utilise généralement des moteurs à courant continu, étant donné que leur nombre de tours peut être réglé d'une manière simple en variant la tension de l'in- duit. Lorsqu'on dispose comme alimentation d'un réseau alternatif ou triphasé, les moteurs peuvent être branchés par l'intermédiaire d'un redresseur dont la tension de sortie peut être variée par la commande de l'amorçage des soupapes. Afin d'obtenir des opérations de réglage rapi- des, il faut un réglage dynamique ayant le moins d'inertie possible.
Pour cette raison, on a prévu deux circuits de réglage particulière, l'un pour la constante de temps du circuit de l'induit du moteur, qui est déterminée par l'inductivité et la résistance du circuit de l'induit, et l'autre pour la constante de temps mécanique. En vue d'une commande déterminée du réglage, on superpose un circuit
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à l'autre. Pour le réglage du nombre de tour. d'un moteur à courant continu, on peut par exemple former un circuit de réglage du courant pour la constante de tempadu cir- cuit de l'induit et un circuit superposé de réglage du nombre de tours pour la constante de temps mécanique.
Le régulateur du nombre do tours fonctionne ainsi comme régulateur principal et son signal de sortie est envoyé au régulateur d'intensité comme valeur nominale du courant de l'induit,
Lorsqu'on désire effectuer une inversion du sens de rotation du moteur, on utilise avantageusement des redresseurs en montage d'inversion. Des montages d'inver- sion comportant des groupes de soupapes en montage en treillis ou anti-parallèle peuvent être conçus avec ou sans courant de circulation. Lors du fonctionnement sans courant de circulation, les deux redresseurs sont modulés chaque instant à la tension de la machine, de manière qu'ils soient toujours prêts à conduire instantanément le courant de charge.
Ce mode de fonctionnement se prête, par conséquent, avantageusement à des opérations de régla- ge rapides. Le courant de circulation constitue cependant pour les deux groupes de redresseurs et pour le transfor- mateur correspondant une charge complémentaire se mani- festant du coté du réseau par une consommation de puissan- ce déwattée et, par conséquent par une dépréciation du facteur de puissance.
En plus du courant de circulation statique, les soupapes des redresseurs sont chargées d'un courant dynamique de circulation qui apparait à l'instant où la modulation du redresseur conduisant tout juste le courant de charge est augmentée brusquement dans le sens d'une tension continue croissante, Etant donné que l'un des deux redresseurs est toujours modulé dans la plage d'ondulation, la limite de cadence d'ondulation devant être respectée, la plaque de commande toute entière de redressai
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ment ne peut être utilisée dans le cas d'un montage avec courant de circulation, ce qui entraîne une puissance réactive complémentaire.
Un montage d'inversion sans courant de circula- tion remédie à ces inconvénients et présente en outre l'avantage de permettre la suppression de bobines de réac- tance pour la limitation du courant de circulation.
L'installation de redresseurs peut en outre être d'une structure plus simple, étant donné que les soupapes peuvent être branchées directement en anti-parallèle. En dernier temps, on exige souvent des commandes une variation rapi- de du couple. Les montages connus sans courant de circu- lation ne peuvent généralement répondre à cette exigence.
Les installations de commando modernes pour les soupapes, constituées par des éléments de commutation électroniques sans contacts, peuvent transmettre, il est vrai, tout ordre de commutation sensiblement sans inortie, ce qui n'est pas le cas pour les régulateurs, étant donné que ces der- niers sont généralement chargés d'inertie, en particulier dans les éléments de retour. La demanderesse a découvert que les avantages du fonctionnement avec courant de cir. culation peuvent également être obtenue, par des mesures appropriées de commande et/ou de réglage, pour des monta. ges sans courant de circulation lorsqu'il est possible d'assurer que le groupe de soupapes ne conduisant pas de courant peut devenir conducteur instantanément et 1; tout instant.
La demanderesse a obtenu ce résultat selon une
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proposition antérieure zoete 4-0-brevet ....n ....#.####.,#####.##.,# ) . par le fait que le régula- tour d'intensité du groupe de soupapes ne conduisant pas de courant reçoit comme tension de commande une tension au moins sensiblement proportionnelle à la tension du me-
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teur. Chaque groupe de soupapes est associé à un disposi- tif de réglage du courant, suivi d'un dispositif de com- mande. Chaque fois un dispositif de commande est bloqué en fonction du signe de l'écart de réglage et de la valeur du courant du moteur. De telles installations de redres- seurs peuvent être simplifiées encore davantage par la mise enoeuvre du procédé conforme à la présente invention.
L'invention se rapporte par conséquent à un procédé pour le réglage du nombre de tours d'un moteur à courant continu pouvant tourner dans les deux sens, moteur branché sur un réseau alternatif par l'intermédiaire d'un redresseur comportant des groupes de soupapes en montage d'inversion fonctionnant sans courant de circulatien, au moyen d'une installation de réglage électronique, compor- tant des circuits de réglage comparateurs. Selon l'inven- tion, la transmission des impulsions d'amorçage aux sou- papes de l'un des groupes de soupapes est empêchée pendant que l'autre groupe de soupapes est conducteur.
Lorsque la sortie de l'installation de commande comporte un ampli- ficateur électronique d'impulsions ou lorsqu'un amplifi- cateur d'impulsions particulier est prévu pour chaque soupape, les signaux de sortie de l'amplificateur d'impul- sions peuvent, par exemple, être bloqués.
La ligne de retour commune des circuits de com- mande des soupapes de l'un des groupes de soupapes peut cependant également renfermer un élément de commutation avantageusement électronique qui se charge, en cas de be- soin, du blocage.
L'objet de l'invention sera mieux compris A l'aide de la description qui va suivre et du chassie annexé qui représente schématiquement deux exemples non limitatifs du dispositif servant à la mise en oeuvre du procédé con-
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forme A l'invention, - La figura 1 représente une commande compor- tant des régulateurs d'intensité séparés pour chaque groupe de soupapes.
- La figure 2 représente un dispositif compor- tant un régulateur d'intensité commun pour les deux groupes de soupapes,
Sur la figure 1, le moteur 2 A courant con- tinu est branché, en série avec une self de filtrage 4, sur un réseau triphasé ayant les phases R,S,T par l'intermédiaire d'un redresseur 3 comportant lea groupe* de soupapes 1 et II et le transformateur 7, Le moteur 2 peut être prévu par exemple pour l'entraîne- ment d'un convoyeur à inversion numérique et peut être conçu pour une puissance impulsionnelle de 1000 kW. Com- me soupapes du redresseur on peut utiliser, par exemple, des soupapes au silicium,
de préférence en montage en pont triphasé. Le courant du moteur peut alors être re- cueilli par trois transformateurs d'intensité 6 montée dans les conduites d'amenée du courant alternatif du re- dresseur 5. Un dispositif de.commande 10 commun, pouvant contenir pour chaque soupape une unité de commande séparée comportant un amplificateur d'impulsions dont uniquement deux (8 et 9) sont représentés pour plus de clarté, est associé aux groupes de soupapes 1 et 11
A chaque groupe de soupapes est associé un régulateur d'intensité particulier 11 et 12, dont l'entrée re- çoit comme valeur effective du courant un signal fourni par une résistance 20 et comme valeur nominale du cou- rant le signal de sortie d'un régulateur principal 16 et dont le signal de sortie est envoyé à l'entrée du dis- positif de commande 10.
Comme r6gulateur principal, on
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utilise par exemple un régulateur 16 du nombre de tours du moteur, Au lieu de ce régulateur du nombre de tour* . du moteur, il est également possible d'utiliser un rgu- latour de démarrage ou un régulateur d'accélération.
L'entrée des régulateurs d'intensité 11 et 12 reçoit en outre le signal de sortie d'un appareil de commande
15 dont l'entrée reçoit le signal de sortie du régula- tour 16 du nombre de tours du moteur et une indication de courant nul, L'appareil de commande 15 doit, par exemple, avoir des sorties symétriques dont chaque fois une est reliée, outre à l'un des régulateurs d'intensité
11 et 12, également à une entrée d'un dispositif 14 de commande du régulateur et à l'un des éléments de com- mande servant à bloquer les impulsions d'amorçage ainsi qu'à l'entrée du dispositif de commande 10.' Cet appareil de commande 15 trville en fonction du signe de l'écart de réglage et de la valeur et du sens du courant du moteur.
Afin de pouvoir éviter des commutations erro- nées en cas de perturbation, l'un des signaux de sortie des régulateurs d'intensité 11 ou 12 est avantageuse- ment bloqué de façon complémentaire en fonction du signal de sortie de l'appareil de commande 15. A cet effet, l'entrée du dispositif de commande 10 peut renfermer, par exemple, un inverseur dit aiguillage électrique, dont la position de commutation est déterminée par le signal de sortie de l'appareil de commande 15. Il est cependant également possible d'utiliser chaque fois un commutateur électronique, commandé par le signal de sortie de l'ap- pareil de commande 15, dans la sortie des régulateurs d'intensité 11 et 12.
Le dispositif 14 de commande du régulateur envoie, en fonction du signal de sortie de
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l'appareil de commande 15, chaque fois à l'un des régu- lateurs d'intensité 11 et 12, qui est associé au groupe de soupapes ne conduisant pas de courant, un si- gnal d'entrée au moins sensiblement proportionnel à la tension de l'induit du moteur 2 comme tension de com- mande.
Le dispositif 14 reçoit à cet effet à son entras la tension d'une dynamo tachymétrique 3 qui est accou- plée à l'arbre du moteur et qui fournit simultanément la valeur effective du nombre de tours au régulateur 16 du nombre de tours, La deuxième entrée du régulateur 16 est reliée à un transmetteur 17 de valeur nominale, dans le cas présent à un transmetteur de valeur nominale du nombre de tours, représenté par un potentiomètre pour plus de clarté.
Pour indiq'r le courant nul de l'appa- reil de commande 15 ainsi que pour fournir la valeur et. fective du courant aux régulateurs d'intensité 11 et la$ on prévoit avantageusement l'utilisation d'un redresseur auxiliaire 18 comportant les soupapes 19 et qui est branché sur les transformateurs d'intensité 6.
Le re. dresseur auxiliaire 18 présente avantageusement le môme montage que le redresseur 5, Le circuit de charge du redresseur auxiliaire 18 renferme un redresseur 21 de valeur de seuil, monté en série avec un potentiomètre 20 dont le curseur est relié à l'entrée du régulateur d'in- sensité, La conduite de liaison entre le redresseur de valeur de seuil et le potentiomètre 20 se trouve au potentiel zéro, étant donné que la' tension d'alimentation des éléments de commutation électroniques du dispositif de réglage est choisie négative. Le pêle positif de courant continu du redresseur auxiliaire 16 est relié à l'entrée .de l'appareil de commande 15.
La tension de seuil dimi- nue au redresseur 21 de valeur de seuil, tant que le re-
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dresseur auxiliaire 18 fournit un courant même très faible. La disparition de la tension au redresseur 21 peut ainsi être utilisée avantageusement comme critère pour 1' indication du courant nul de l'appareil de com- mande 15,
Le groupe de soupapes I doit, par exemple, conduire le courant de l'induit du moteur 2. Les ampli.., ficateurs d'impulsions 9 pour le groupe de soupapes II sont ainsi bloqués, le régulateur d'intensité 12 reçoit une tension de commande et le dispositif de commande 10 est modulé par le régulateur d'intensité 11, Lorsque le nombre de tours doit être diminué, le transmetteur 17 de valeur nominale fournit, une valeur nominale réduite en rapport.
Le signal de sortie du régulateur 16 du nombre de tours, qui sert de valeur nominale du courant aux régulateurs d'intensité 11 et 12 et de signal d'entrée à l'appareil de commande 15, varie également avec le changement de signe de la différence entre la va- leur nominale et effective du nombre de tours. Les régu- lateurs d'intensité 11 et 12 reçoivent de préférence uniquement des .signaux d'entrée de signe prédéterminé.
A cet effet, les conduites d'entrée peuvent, par exemple comporter une diode polarisée de façon appropriée. Avec le changement de signe des signaux de sortie du régulateur
16 du nombre do tours, le régulateur d'intensité 12, dont le groupe de soupapes II associé doit fournir le ,courant de freinage, reçoit la valeur nominale requise. la régulateur d'intensité 11 du groupe de soupape I con- duisant du courant reçoit simultanément la pleine modula- tion d'ondulation par le signal de sortie de l'appareil de commande 15 de manière que le courant du moteur dis- paraît très rapidement.
Dès que l'appareil de commande 15
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reçoit l'indication de courant nul, les amplificateur*
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d'impulnions 8 sont bloqués et les p11tlcateur. d'le- pulsiona 9 sont libérés et l'aiguillage électronique dana l'entrée du dispositif de commande 10 est inversé de manière que le dispositif de command* 10 module le Croupe de soupapes II en fonction des signaux de sortie du régulateur d'intensité 12, La commande de réglage du régulateur d'intensité 12 est simultanément supprimée et le régulateur d'intensité 11 reçoit la tension de commande, de manière que le régulateur 11 puisse se charger immédiatement de la commande du groupe de soupapes 1,
dès que le moteur 2 a été freiné au nouveau nombre de tours par le courant de freinage du groupe de soupapes 11 et que l'écart de réglage change à nouveau de oigne.
Avec le changement du signal de sortit du régulateur 16 du nombre de tours, la valeur nominale envoyée au régula- teur d'intensité 12 disparatt et le courant de freinage devient nul. Les amplificateurs d'impulsions 8 et l'entrée du dispositif de commande 10 sont à nouveau in- versés.
Le groupe II se charge du courant de l'induit en fonction du nouveau nombre de tours,
Lorsque le sens de rotation du moteur 2 doit être inversé, on change de la même manière le signe de la valeur nominale du nombre de tours, on envoie la pleine modulation d'ondulation au régulateur d'intensité 11 à partir d'une sortie de l'étage de commande 15 et on li- bÍre l'amplificateur d'impulsions 9 lorsque le courant est nul et on branche le signal de sortie du régulateur d'intensité 12 sur l'entrée du dispositif de commande 10 de manière que le groupe de soupapes II conduit le cou- rant de freinage du moteur 2.
Lorsque le nombre de tours est nul, la tension envoyée de la dynamo tachymétrique 3
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à l'entrée du régulateur du nombre de tour* et à l'entrât de la commande du régulateur change de signe, L'écart de réglage et, par conséquent, la sortie du régulateur 16 du nombre de tours conservent leur signe et le régulateur d'intensité 12, qui avait tout juste déterminé le cou- rant de freinage, détermine maintenant le courant de démar- rage du moteur 2 dana le aena de rotation inverse en fonction de la valeur nominale du courant, fournie par la sortit du régulateur 16 du nombre de tours.
Lorsque des exigences moins sévères sont impo- nées à la durée de réglage et lorsque le temps mort néces- saire pour l'inversion des dispositifs de commande peut s'élever à plusieurs ma, par exemple à environ 5 à 50 me, en particulier à 15 me, comme cela est valable par exemp- le pour des laminoirs ou des commandes de dévidoirs, le dispositif de réglage peut encore être simplifié davantage, cel que le montre la figure 2. Dans cet exemple, un régulateur d'intensité 13 commun, suivi d'un dispositif de commande 10, est associé aux deux groupes de soupa- pes I et II, Pour le blocage des circuits de commande 10, la ligne de retour commune des soupapes de chaque groupe de soupapes I et II renferme un élément de com- mutation 22, 23, par exemple des redresseurs contrôla- bles au silicium.
Pour la commande des redresseurs con- tr8lables, l'appareil de commande 15 fournit avantageuse. ment chaque fois une impulsion en durée. Dans le cas de faibles puissances de commande, les redresseurs contrôla- bles 22, 23 au silicium peuvent être remplacés, par exemple, par des transistors ou d'autres éléments de com- mutation électroniques. Lors d'une augmentation du nombre de tours, le régulateur d'intensité 13 reçoit la pleine modulation de redressement de l'appareil de commande 15.
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Lors d'une réduction du nombre de tours ou d'une inversion, le régulateur d'intensité 13 reçoit la modulation d'on- dulation la plus élevée possible. Lorsque le courant est nul, la modulation d'ondulation est supprimée au régula- teur d'intensité 13 après un certain temps mort, l'élé- ment de commutation 23 est amorcé et les soupapes du groupe II reçoivent le courant de freinage et par suite le courant de démarrage pour la rotation en sens inverse en fonction de la valeur nominale fournie au régulateur d'intensité 13 par le régulateur 16 du nombre de tours.
Dans l'exemple représenté sur la figure 1, la transmission des impulsions est empêchée par le blocage des amplificateurs d'impulsie 8, 9, On peut cependant également prévoir ici unblocage des circuits de commande par des éléments de commutation appropriés, par exemple, en utilisant, pour des installations de faibles dimensions, un dispositif de commande sans amplificateurs d'impulsion* séparés.
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"Method for controlling or regulating the speed of a direct current motor and device for carrying out this method. *
As motors for variable speed drives, direct current motors are generally used, since their number of revolutions can be regulated in a simple manner by varying the voltage of the induction coil. When an AC or three-phase mains supply is available, the motors can be connected by means of a rectifier, the output voltage of which can be varied by controlling the priming of the valves. In order to obtain rapid adjustment operations, dynamic adjustment with the least possible inertia is required.
For this reason, two special tuning circuits have been provided, one for the time constant of the motor armature circuit, which is determined by the inductivity and resistance of the armature circuit, and the another for the mechanical time constant. With a view to a determined control of the adjustment, a circuit is superimposed
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to the other. For setting the number of turns. of a DC motor, for example, it is possible to form a current adjusting circuit for the time constant of the armature circuit and a superimposed circuit for adjusting the number of revolutions for the mechanical time constant.
The number of turns regulator thus functions as the main regulator and its output signal is sent to the current regulator as the nominal value of the armature current,
When it is desired to reverse the direction of rotation of the motor, use is advantageously made of rectifiers in reverse assembly. Reversing arrangements with lattice or anti-parallel valve groups can be designed with or without circulating current. During operation without circulating current, the two rectifiers are modulated at all times to the voltage of the machine, so that they are always ready to conduct the load current instantaneously.
This mode of operation therefore lends itself advantageously to rapid adjustment operations. However, the circulating current constitutes for the two groups of rectifiers and for the corresponding transformer an additional load manifested on the network side by a dewatted power consumption and, consequently by a depreciation of the power factor.
In addition to the static circulating current, the valves of the rectifiers are charged with a dynamic circulating current which occurs at the instant when the modulation of the rectifier just conducting the charging current is sharply increased in the direction of a DC voltage. As one of the two rectifiers is always modulated in the ripple range, the ripple rate limit must be observed, the entire rectifier control plate
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This cannot be used in the case of a circuit with circulating current, which results in additional reactive power.
A reversing arrangement without circulating current overcomes these drawbacks and also has the advantage of allowing the elimination of reactors for limiting the circulating current.
The installation of rectifiers can also be of a simpler structure, since the valves can be connected directly in anti-parallel. As a last step, the controls are often required to vary the torque rapidly. Known arrangements without circulating current generally cannot meet this requirement.
Modern control systems for valves, made up of electronic switching elements without contacts, can transmit, it is true, any switching order substantially without inorti, which is not the case for regulators, since these the latter are generally loaded with inertia, in particular in the return elements. The Applicant has discovered that the advantages of operating with current of cir. culation can also be obtained, by appropriate control and / or adjustment measures, for climbs. ges without circulating current when it is possible to ensure that the valve group not conducting current can become conductive instantly and 1; any time.
The Applicant obtained this result according to a
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previous proposal zoete 4-0-patent .... n .... #. ####., #####. ##., #). by the fact that the current regulator of the valve group which does not conduct current receives as control voltage a voltage at least substantially proportional to the voltage of the me-
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tor. Each group of valves is associated with a device for regulating the current, followed by a control device. Each time a control device is blocked depending on the sign of the adjustment deviation and the value of the motor current. Such straightener installations can be further simplified by carrying out the process according to the present invention.
The invention therefore relates to a method for adjusting the number of revolutions of a DC motor capable of rotating in both directions, the motor connected to an AC network by means of a rectifier comprising groups of valves. in a reversing circuit operating without a circulating current, by means of an electronic adjustment system, comprising comparator adjustment circuits. According to the invention, transmission of the priming pulses to the valves of one of the valve groups is prevented while the other valve group is conducting.
When the output of the control system comprises an electronic pulse amplifier or when a particular pulse amplifier is provided for each valve, the output signals of the pulse amplifier can, for example, being blocked.
The common return line of the valve control circuits of one of the valve groups can, however, also contain an advantageously electronic switching element which takes care of the blocking if necessary.
The object of the invention will be better understood with the aid of the description which will follow and of the appended description which diagrammatically represents two non-limiting examples of the device used for the implementation of the concomitant method.
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According to the invention, FIG. 1 shows a control comprising separate current regulators for each group of valves.
- Figure 2 shows a device comprising a common current regulator for the two groups of valves,
In FIG. 1, the 2 A direct current motor is connected, in series with a filter choke 4, on a three-phase network having phases R, S, T by means of a rectifier 3 comprising the group * of valves 1 and II and the transformer 7. The motor 2 can be provided for example for the drive of a digital inversion conveyor and can be designed for a pulse power of 1000 kW. Silicon valves can be used as rectifier valves, for example,
preferably in three-phase bridge assembly. The motor current can then be collected by three current transformers 6 mounted in the alternating current supply pipes of the rectifier 5. A common control device 10, which can contain a control unit for each valve. separate with a pulse amplifier of which only two (8 and 9) are shown for clarity, is associated with valve groups 1 and 11
Each group of valves is associated with a specific current regulator 11 and 12, the input of which receives as effective value of the current a signal supplied by a resistor 20 and as nominal value of the current the output signal of. a main regulator 16, the output signal of which is sent to the input of the control device 10.
As the main regulator, we
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uses for example a regulator 16 of the number of revolutions of the engine, instead of this regulator of the number of revolutions *. engine, it is also possible to use a starter regulator or an acceleration regulator.
The input of the current regulators 11 and 12 additionally receives the output signal from a control unit
15, the input of which receives the output signal of the regulator 16 of the number of revolutions of the motor and an indication of zero current, The control unit 15 must, for example, have symmetrical outputs of which each time one is connected, in addition to one of the intensity regulators
11 and 12, also at an input of a control device 14 of the regulator and at one of the control elements serving to block the starting pulses as well as at the input of the control device 10. ' This control device operates as a function of the sign of the control deviation and of the value and direction of the motor current.
In order to be able to prevent incorrect switching in the event of a disturbance, one of the output signals of the current regulators 11 or 12 is advantageously blocked in a complementary manner depending on the output signal of the control unit 15. For this purpose, the input of the control device 10 can contain, for example, a so-called electrical switch, the switching position of which is determined by the output signal of the control device 15. It is however also possible to use each time an electronic switch, controlled by the output signal of the control device 15, in the output of the current regulators 11 and 12.
The controller control device 14 sends, depending on the output signal of
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the control unit 15, each time to one of the intensity regulators 11 and 12, which is associated with the group of valves not conducting current, an input signal at least substantially proportional to the armature voltage of motor 2 as control voltage.
The device 14 receives for this purpose at its input the voltage of a tachometric dynamo 3 which is coupled to the motor shaft and which simultaneously supplies the effective value of the number of revolutions to the regulator 16 of the number of revolutions, The second The input of the regulator 16 is connected to a nominal value transmitter 17, in this case to a nominal value transmitter of the number of turns, represented by a potentiometer for clarity.
To indicate the zero current of the control apparatus 15 as well as to provide the value and. current to the current regulators 11 and the $ advantageously provides for the use of an auxiliary rectifier 18 comprising the valves 19 and which is connected to the current transformers 6.
The re. auxiliary trainer 18 advantageously has the same assembly as rectifier 5, the charging circuit of auxiliary rectifier 18 contains a rectifier 21 of threshold value, mounted in series with a potentiometer 20 whose cursor is connected to the input of the regulator. The connecting line between the threshold value rectifier and the potentiometer 20 is at zero potential, since the supply voltage of the electronic switching elements of the regulator is chosen negative. The positive DC ball of the auxiliary rectifier 16 is connected to the input of the control unit 15.
The threshold voltage decreases at the threshold value rectifier 21, as long as the
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auxiliary trainer 18 supplies even a very low current. The disappearance of the voltage at the rectifier 21 can thus be used advantageously as a criterion for the indication of the zero current of the control device 15,
The valve group I must, for example, conduct the current of the armature of the motor 2. The amplifiers .., pulse indicators 9 for the valve group II are thus blocked, the current regulator 12 receives a voltage control and the control device 10 is modulated by the intensity regulator 11, When the number of revolutions must be reduced, the nominal value transmitter 17 provides a nominal value reduced in relation.
The output signal of the number of revolutions regulator 16, which serves as the nominal value of the current to the current regulators 11 and 12 and as the input signal to the control unit 15, also varies with the change of sign of the difference between nominal and effective value of the number of revolutions. The intensity regulators 11 and 12 preferably receive only input signals of predetermined sign.
To this end, the inlet conduits may, for example, comprise an appropriately biased diode. With the sign change of the controller output signals
16 of the number of revolutions, the current regulator 12, of which the associated valve group II must provide the braking current, receives the required nominal value. the current regulator 11 of the current-carrying valve group I simultaneously receives the full ripple modulation by the output signal of the control unit 15 so that the motor current disappears very quickly .
As soon as the control unit 15
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receives the zero current indication, the amplifiers *
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pulses 8 are blocked and the p11tlcateur. of the pulsea 9 are released and the electronic switch in the input of the control device 10 is inverted so that the control device * 10 modulates the valve crank II according to the output signals of the current regulator 12, The adjustment command of the current regulator 12 is simultaneously removed and the current regulator 11 receives the control voltage, so that the regulator 11 can immediately take over the control of the valve group 1,
as soon as motor 2 has been braked to the new number of revolutions by the braking current of valve group 11 and the adjustment deviation changes again.
With the change in the output signal from the number of revolutions regulator 16, the nominal value sent to the current regulator 12 disappears and the braking current becomes zero. The pulse amplifiers 8 and the input of the control device 10 are again inverted.
Group II takes care of the armature current according to the new number of turns,
When the direction of rotation of motor 2 is to be reversed, the sign of the nominal value of the number of revolutions is changed in the same way, the full ripple modulation is sent to the current regulator 11 from an output of the control stage 15 and the pulse amplifier 9 is released when the current is zero and the output signal of the current regulator 12 is connected to the input of the control device 10 so that the group valve II conducts the braking current for the engine 2.
When the number of revolutions is zero, the voltage sent from the tacho generator 3
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at the input of the regulator of the number of turns * and at the entry of the command of the regulator changes sign, The control deviation and, therefore, the output of the regulator 16 of the number of turns keep their sign and the regulator of intensity 12, which had just determined the braking current, now determines the starting current of motor 2 in the reverse rotation aena according to the nominal value of the current, supplied by the output of the regulator 16 the number of turns.
When less severe demands are placed on the setting time and when the dead time necessary for reversing the control devices can amount to several ma, for example about 5 to 50 me, in particular at 15 me, as is valid for example for rolling mills or reel controls, the regulating device can be further simplified, as shown in figure 2. In this example, a common intensity regulator 13, followed by a control device 10, is associated with the two groups of valves I and II, For the blocking of the control circuits 10, the common return line of the valves of each group of valves I and II contains a switching 22, 23, for example controllable silicon rectifiers.
For controlling the controllable rectifiers, the control unit 15 provides advantageous. ment each time an impulse in duration. In the case of low control powers, the controllable silicon rectifiers 22, 23 can be replaced, for example, by transistors or other electronic switching elements. When the number of revolutions increases, the intensity regulator 13 receives the full rectification modulation from the control unit 15.
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During a reduction in the number of turns or an inversion, the intensity regulator 13 receives the highest possible ripple modulation. When the current is zero, the ripple modulation is removed at the current regulator 13 after a certain idle time, the switching element 23 is started and the valves of group II receive the braking current and by following the starting current for the rotation in the opposite direction according to the nominal value supplied to the current regulator 13 by the regulator 16 of the number of turns.
In the example shown in FIG. 1, the transmission of the pulses is prevented by the blocking of the pulse amplifiers 8, 9, It is however also possible to provide here for a blocking of the control circuits by suitable switching elements, for example, by using, for small installations, a control device without separate pulse amplifiers *.