BE1030839B1

BE1030839B1 - DEVICE FOR AUTOMATICALLY CHANGING INSERT INSERTS FROM AN INSERT MILLING MILL

Info

Publication number: BE1030839B1
Application number: BE20225699A
Authority: BE
Inventors: Wit Senne De
Original assignee: Gima Machines
Priority date: 2022-09-02
Filing date: 2022-09-02
Publication date: 2024-04-03
Also published as: WO2024047572A1; BE1030839A1

Abstract

Toestel voor het automatisch verwisselen van wisselplaten uit een wisselplaat-frees waarbij de wisselplaat-frees een frees-stang omvat waarop meerdere wisselplaten elk met behulp van een schroef zijn bevestigd, waarbij het toestel is voorzien van een robotarm, waarbij de robotarm voorzien is van een instrumentenhouder, een schroefmanipulatie-inrichting, waarbij de schroefmanipulatie-inrichting is voorzien van een schroevendraaier voor het losschroeven van een eerste schroef uit de frees-stang waarbij de eerste schroef een eerste wisselplaat op de frees-stang bevestigd, en een schroef-grijper voor het grijpen van de losgeschroefde eerste schroef, en een wisselplaatmanipulatie-inrichting, waarbij de wisselplaatmanipulatie-inrichting een wisselplaat-grijper omvat voor het verwijderen van de eerste wisselplaat van de frees-stang nadat de eerste schroef met behulp van de schroefmanipulatie-inrichting werd verwijderd, waarbij zowel de schroefmanipulatie-inrichting als de wisselplaatmanipulatie-inrichting op de instrumentenhouder van de zelfde robotarm zijn voorzien.Device for automatically changing inserts from an insert cutter, wherein the insert cutter comprises a cutter rod to which several inserts are each attached by means of a screw, wherein the device is provided with a robot arm, wherein the robot arm is provided with a instrument holder, a screw manipulation device, wherein the screw manipulation device is provided with a screwdriver for unscrewing a first screw from the milling rod, wherein the first screw attaches a first insert to the milling rod, and a screw gripper for gripping the unscrewed first screw, and an insert handling device, wherein the insert handling device includes an insert gripper for removing the first insert from the cutter bar after the first screw has been removed using the screw handling device, wherein both the screw handling device and the insert handling device on the instrument holder are equipped with the same robot arm.

Description

1 BE2022/56991 BE2022/5699

TOESTEL VOOR HET AUTOMATISCH VERWISSELEN VANDEVICE FOR AUTOMATIC CHANGE OF

WISSELPLATEN UIT EEN WISSELPLAAT-FREESINSERT INSERTS FROM AN INSERT INSERT MILLING CUT

Technisch veldTechnical field

De onderhavige octrooiaanvraag heeft betrekking op een toestel voor het automatisch verwisselen van wisselplaten uit een wisselplaat-frees (Engels: “Indexable Mill”), waarbij de wisselplaat-frees een frees-stang omvat waarop meerdere wisselplaten elk met behulp van een schroef zijn bevestigd. De onderhavige uitvinding heeft in het bijzonder betrekking op een toestel voor het automatisch verwisselen van wisselplaten uit een lange snijkantfrees.The present patent application relates to a device for automatically changing inserts from an indexable mill, wherein the insert mill comprises a milling bar to which several inserts are each attached by means of a screw. The present invention relates in particular to a device for automatically changing inserts from a long cutting edge mill.

Achtergrond van de uitvindingBackground of the invention

Wisselplaat frezen zijn gekend in de stand der techniek. In het bijzonder zijn van wisselplaten voorziene lange snijkantfrezen (Engels: “Shell End Mills”) gekend in de stand der techniek, bijvoorbeeld uit octrooipublicatie WO2019030862 of uit de commerciële exploitatie van de Stellram 5230VS Series frees doorInsert milling cutters are known in the state of the art. In particular, long cutting edge mills provided with inserts (English: “Shell End Mills”) are known in the art, for example from patent publication WO2019030862 or from the commercial exploitation of the Stellram 5230VS Series milling cutter by

Kennametal. Dergelijke lange snijkantfrezen worden tevens mantelkopfrezen genoemd.Kennametal. Such long cutting edge milling cutters are also called mantle end milling cutters.

Een wisselplaat-frees omvat een frees-stang waarop meerdere wisselplaten elk met behulp van een schroef ontkoppelbaar zijn bevestigd. Lange snijkantfrezen omvatten meerdere langgerekte spiraalvormige banen op de frees- stang, waarbij de wisselplaten in de spiraalvormige banen worden aangebracht.An insert cutter comprises a cutter rod to which several inserts are each detachably attached using a screw. Long edge mills include multiple elongated spiral paths on the cutter bar, with the inserts being mounted in the spiral paths.

Wisselplaten zijn elementen voorzien van meerdere snijranden voorzien voor het verspanen van werkstukken. Wisselplaten worden tevens snijplaten genoemd. De wisselplaten omvatten een bovenvlak, een ondervlak en meerdere zijvlakken (bijvoorbeeld drie in geval van driehoekige wisselplaten of vier in geval van vierkantige wisselplaten) die het bovenvlak met het ondervlak verbinden. De wisselplaten zijn voorzien van een schroefdoorgang die zich uitstrekt tussen het bovenvlak en het ondervlak, waarin een schroef kan worden ingebracht ten einde de wisselplaat aan de frees-stang van de wisselplaat-frees te koppelen. De wisselplaten kunnen ook van de freesstang worden ontkoppeld ten einde de wisselplaten te verwisselen door nieuwe wisselplaten (d.i. de wisselplaat wordt vervangen) of te verwisselen door dezelfde wisselplaat in een andere oriëntatie (d.i. de wisselplaat wordt verdraaid). Op die manier kunnen bijvoorbeeldInserts are elements with multiple cutting edges for machining workpieces. Inserts are also called cutting inserts. The inserts include a top face, a bottom face, and multiple side faces (for example, three in the case of triangular inserts or four in the case of square inserts) that connect the top face to the bottom face. The inserts are provided with a screw passage extending between the top surface and the bottom surface, into which a screw can be inserted to connect the insert to the cutter rod of the insert cutter. The inserts can also be disconnected from the cutter bar in order to exchange the inserts with new inserts (i.e. the insert is replaced) or exchange with the same insert in a different orientation (i.e. the insert is rotated). This way, for example

2 BE2022/5699 wisselplaten worden voorzien die optimaal zijn aangepast aan de toepassing van de frees, bijvoorbeeld door wisselplaten te voorzien uit een toepasselijk materiaal.2 BE2022/5699 inserts are provided that are optimally adapted to the application of the cutter, for example by providing inserts from an appropriate material.

Het gebruik van wisselplaten op snijgereedschap heeft tevens in de moderne verspaningsindustrie gezorgd voor een verhoogde toename van de productiviteit.The use of inserts on cutting tools has also increased productivity in the modern machining industry.

Het grote voordeel ervan is immers dat het snijgereedschap niet meer moet worden geslepen. De wisselplaten worden verwisseld wanneer ze bot zijn en zorgen voor een lagere gereedschapskost omdat de houder, d.i. de frees-stang, vrijwel niet aan slijtage onderhevig is. Wisselplaten komen in verschillende vormen voor, maar het meest gebruikelijk zijn echter vierkantige wisselplaten. Aangezien elke dergelijke wisselplaat vier snijkanten heeft, moet deze vier keer worden verdraaid alvorens ze aan het einde van zijn levenscyclus is. Enkel bij de eerste wisselplaten op de frees-stang worden er twee snijkanten tegelijk gebruikt, die bijgevolg sneller aan vervanging toe zijn. Ook de schroef waarmee de wisselplaat vast zit dient na vier keer mee vervangen te worden. Bij het verwisselen van de wisselplaat moet eerst de schroef worden losgeschroefd, om vervolgens de schroef en wisselplaat vast te houden. Hierna wordt de wisselplaat vervangen of verdraaid. Bij het verdraaien moet deze afhankelijk van zijn positie op de frees 90° of 180° verdraaid worden.The big advantage is that the cutting tool no longer needs to be sharpened. The inserts are replaced when they are blunt and ensure lower tool costs because the holder, i.e. the cutter rod, is virtually not subject to wear. Inserts come in different shapes, but the most common are square inserts. Since each such insert has four cutting edges, it must be turned four times before it reaches the end of its life cycle. Only with the first inserts on the milling bar are two cutting edges used at the same time, which means they therefore need to be replaced more quickly. The screw that secures the insert must also be replaced after four uses. When changing the insert, first unscrew the screw and then hold the screw and insert. After this, the insert is replaced or turned. When turning, it must be turned 90° or 180° depending on its position on the cutter.

Het vervangen van de wisselplaten brengt echter een hoge arbeidskost met zich mee, waardoor het voor bedrijven met een aanzienlijk gebruik van wisselplaten interessant is om dit vervangingsproces te automatiseren. Een toestel voor het automatiseren van dit vervangingsproces is gekend uit de octrooipublicatie EP3065912. Dit toestel uit de stand der techniek heeft echter een complexe opbouw waarbij een immobiele schroefmanipulatie-inrichting en wisselplaatmanipulatie-inrichting inwerken op een door een robotarm gedragen wisselplaat-frees.However, replacing the inserts involves high labor costs, making it interesting for companies with a significant use of inserts to automate this replacement process. A device for automating this replacement process is known from patent publication EP3065912. However, this prior art device has a complex structure in which an immobile screw handling device and insert handling device interact with an insert milling cutter carried by a robot arm.

Beschrijving van de uitvindingDescription of the invention

Het is een eerste doel van de onderhavige uitvinding om een toestel te voorzien voor het automatisch verwisselen (d.i. vervangen of verdraaien) van wisselplaten uit een wisselplaat-frees waarbij de wisselplaat-frees een frees-stang omvat waarop meerdere wisselplaten elk met behulp van een schroef zijn bevestigd, waarbij het toestel een minder complexe opbouw heeft. Daartoe wordtIt is a primary object of the present invention to provide a device for automatically exchanging (i.e. replacing or turning) inserts from an insert cutter, wherein the insert cutter comprises a cutter rod on which a plurality of inserts are each mounted with the aid of a screw. are attached, whereby the device has a less complex structure. To this end

3 BE2022/5699 een toestel voorzien overeenkomstig de eerste conclusie. Het toestel volgens de eerste conclusie is een toestel voor het automatisch verwisselen van wisselplaten uit een wisselplaat-frees, bij voorkeur uit een van wisselplaten voorziene lange snijkant frees, waarbij de wisselplaat-frees een frees-stang omvat waarop meerdere wisselplaten elk met behulp van een schroef zijn bevestigd. Het toestel is voorzien van de volgende elementen. ° Het toestel is voorzien van een robotarm, waarbij de robotarm voorzien is van een instrumentenhouder. De robotarm is bijvoorbeeld opgebouwd uit een opeenvolging van stukken die zich uitstrekken tussen een primair einde en een secondair einde, en waarbij opeenvolgende stukken roteerbaar ten opzichte van elkaar zijn verbonden door rotatieve verbinding van een primair en een secundair einde, waarbij het primaire einde van het eerste stuk een vaste positie heeft en waarbij het secundair einde van het laatste stuk de instrumentenhouder omvat.3 BE2022/5699 provides a device in accordance with the first claim. The device according to the first claim is a device for automatically changing inserts from an insert cutter, preferably from a long cutting edge cutter provided with inserts, wherein the insert cutter comprises a cutter rod on which several inserts are each mounted with the aid of a screw are attached. The device is equipped with the following elements. ° The device is equipped with a robot arm, whereby the robot arm is equipped with an instrument holder. For example, the robot arm is constructed from a sequence of pieces extending between a primary end and a secondary end, and where successive pieces are rotatably connected relative to each other by rotational connection of a primary and a secondary end, wherein the primary end of the the first piece has a fixed position and the secondary end of the last piece includes the instrument holder.

Een commercieel verkrijgbare robotarm is bijvoorbeeld de Fanuc LR Mate 200iD robot. ° Het toestel is verder voorzien van een schroefmanipulatie- inrichting, waarbij de schroefmanipulatie-inrichting is voorzien van een schroevendraaier. De schroevendraaier is voorzien voor het manipuleren van een eerste schroef in de frees-stang, waarbij de eerste schroef een eerste wisselplaat op de frees-stang bevestigd. Het manipuleren van de eerste schroef door de schroevendraaier omvat het in en/of uit schroeven van de eerste schroevendraaier in of uit de freesstang ten einde de eerste wisselplaat respectievelijk te bevestigen op de frees-stang of te verwijderen van de frees-stang. De schroef-manipulatie inrichting is verder voorzien van een schroef-grijper voor het grijpen van de eerste schroef, d.i. van de losgeschroefde en/of in te schroeven eerste schroef. ° Het toestel is verder voorzien van een wisselplaatmanipulatie-inrichting, waarbij de wisselplaatmanipulatie- inrichting een wisselplaat-grijper omvat voor het manipuleren, bijvoorbeeld het verwijderen en/of aanbrengen, van de eerste wisselplaat op de frees- stang, bijvoorbeeld respectievelijk nadat de eerste schroef met behulp van de schroefmanipulatie-inrichting werd verwijderd en/of voordat de eersteA commercially available robot arm, for example, is the Fanuc LR Mate 200iD robot. ° The device is further provided with a screw manipulation device, wherein the screw manipulation device is provided with a screwdriver. The screwdriver is provided for manipulating a first screw in the milling rod, wherein the first screw attaches a first insert to the milling rod. Manipulating the first screw by the screwdriver comprises screwing the first screwdriver in and/or out of the milling rod in order to attach the first insert to the milling rod or to remove it from the milling rod, respectively. The screw manipulation device is further provided with a screw gripper for gripping the first screw, i.e. the first screw that has been unscrewed and/or is to be screwed in. ° The device is further provided with an insert handling device, wherein the insert handling device comprises an insert gripper for manipulating, for example removing and/or applying, the first insert on the milling rod, for example after the first screw has been tightened. was removed using the screw manipulation device and/or before the first

4 BE2022/5699 schroef met behulp van de schroefmanipulatie-inrichting wordt aangebracht.4 BE2022/5699 screw is applied using the screw manipulation device.

In het toestel volgens de onderhavige uitvinding zijn zowel de schroefmanipulatie-inrichting als de wisselplaatmanipulatie-inrichting op de instrumentenhouder van de zelfde robotarm voorzien. De onderhavige uitvinding heeft dus het voordeel dat een enkele centraal opgestelde robotarm de frees-stang kan bereiken, de eerste schroef en eerste wisselplaat kan manipuleren, de verwijderde eerste schroef en eerste wisselplaat kan overbrengen op een verder werkstation waar de eerste wisselplaat wordt verwisseld d.i. vervangen of verdraaid en waar eventueel de eerste schroef wordt vervangen, en waarna dezelfde robotarm de verwisselde eerste wisselplaat terug op de frees-stang kan bevestigen met behulp van de al dan niet vervangen eerste schroef. Het toestel volgens de onderhavige uitvinding heeft een bijzonder simpele opbouw.In the device according to the present invention, both the screw handling device and the insert handling device on the instrument holder are provided with the same robot arm. The present invention thus has the advantage that a single centrally located robot arm can reach the milling bar, manipulate the first screw and first insert, and transfer the removed first screw and first insert to a further workstation where the first insert is exchanged, i.e. replaced. or twisted and where the first screw may be replaced, after which the same robot arm can attach the replaced first insert back to the milling bar using the first screw, whether or not it has been replaced. The device according to the present invention has a particularly simple construction.

In de verdere beschrijving van uitvoeringsvormen van de uitvinding, worden de uitvoeringsvormen beschreven in het kader van het losschroeven en verwijderen van respectievelijk de eerste schroef en de eerste wisselplaat. De uitvoeringsvormen zijn echter tevens mutatis mutandis gericht op de omgekeerde manipulatie, d.i. het vastschroeven en aanbrengen van respectievelijk de eerste schroef en de eerste wisselplaat.In the further description of embodiments of the invention, the embodiments are described in the context of unscrewing and removing the first screw and the first insert, respectively. However, the embodiments are also mutatis mutandis aimed at the reverse manipulation, i.e. screwing and installing the first screw and the first insert, respectively.

Verder worden uitvoeringsvormen besproken die in het bijzonder betrekking hebben op de schroefmanipulatie-inrichting.Furthermore, embodiments are discussed that relate in particular to the screw manipulation device.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat de schroefmanipulatie-inrichting verder een eerste veermechanisme, waarbij de schroevendraaier, d.i. ten minste de bit welke in contact komt met de eerste schroef, met behulp van het eerste veermechanisme verend is opgesteld ten opzichte van de instrumentenhouder. Dit heeft als voordeel dat de schroevendraaier zodanig is opgesteld dat de schroevendraaier de eerste schroef uit de frees-stang kan losschroeven zonder dat de robotarm dient te worden verplaatst bijvoorbeeld doordat de bit van de schroevendraaier doormiddel van de veerwerking contact met de eerste schroef behoudt. Bij voorkeur neemt de wisselplaatmanipulatie-inrichting een vaste positie in ten opzichte van de instrumentenhouder. Dit heeft als voordeel dat de wisselplaatmanipulatie-inrichting zodanig is opgesteld dat de wisselplaat-grijper contact met de wisselplaat behoudt tijdens het losschroeven van de eerste schroef.According to an embodiment of the present invention, the screw manipulation device further comprises a first spring mechanism, wherein the screwdriver, i.e. at least the bit that comes into contact with the first screw, is resiliently arranged relative to the instrument holder with the aid of the first spring mechanism. This has the advantage that the screwdriver is positioned in such a way that the screwdriver can unscrew the first screw from the milling rod without having to move the robot arm, for example because the bit of the screwdriver maintains contact with the first screw through the spring action. Preferably, the insert handling device occupies a fixed position relative to the instrument holder. This has the advantage that the insert handling device is arranged in such a way that the insert gripper maintains contact with the insert during unscrewing of the first screw.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding laat het eerste veermechanisme een translatie van de schroevendraaier toe in een richting 5 liggend in het verlengde van de schroefas van de schroevendraaier. Volgens een verdere uitvoeringsvorm omvat de toegelaten translatie ten minste een bereik omvat van 5mm, bij voorkeur 8mm, bij verdere voorkeur 10mm. Bij voorkeur komt het bereik ten minste overeen met de ingeschroefde diepte van de schroef in de frees-stang.According to an embodiment of the present invention, the first spring mechanism allows translation of the screwdriver in a direction in line with the screw axis of the screwdriver. According to a further embodiment, the permitted translation comprises at least a range of 5 mm, preferably 8 mm, further preferably 10 mm. Preferably, the range at least corresponds to the screwed-in depth of the screw in the milling rod.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat de schroefmanipulatie-inrichting verder een tweede veermechanisme, waarbij de schroef-grijper met behulp van het tweede veermechanisme verend is opgesteld ten opzichte van de instrumentenhouder. Dit heeft als voordeel dat de schroef- grijper zodanig is opgesteld dat de schroevendraaier de eerste schroef uit de freesstang kan losschroeven terwijl dat de schroef-grijper contact met de eerste schroef behoudt. Bij voorkeur neemt de wisselplaatmanipulatie-inrichting een vaste positie in ten opzichte van de instrumentenhouder. Dit heeft als voordeel dat de wisselplaatmanipulatie-inrichting een zodanige positie inneemt dat de wisselplaat-grijper contact met de wisselplaat behoudt tijdens het losschroeven van de eerste schroef.According to an embodiment of the present invention, the screw manipulation device further comprises a second spring mechanism, wherein the screw gripper is resiliently arranged relative to the instrument holder with the aid of the second spring mechanism. This has the advantage that the screw gripper is arranged in such a way that the screwdriver can unscrew the first screw from the milling rod while the screw gripper maintains contact with the first screw. Preferably, the insert handling device occupies a fixed position relative to the instrument holder. This has the advantage that the insert handling device occupies a position such that the insert gripper maintains contact with the insert during unscrewing of the first screw.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding laat het tweede veermechanisme een translatie van de schroef-grijper toe in een richting parallel aan de translatie richting van het eerste veermechanisme, bij voorbeeld liggend in het verlengde van de schroefas van de schroevendraaier. Volgens een verdere uitvoeringsvorm omvat de toegelaten translatie ten minste een bereik omvat van 5mm, bij voorkeur 8mm, bij verdere voorkeur 10mm. Bij voorkeur komt het bereik ten minste overeen met de ingeschroefde diepte van de schroef in de frees-stang.According to an embodiment of the present invention, the second spring mechanism allows translation of the screw gripper in a direction parallel to the translation direction of the first spring mechanism, for example in line with the screw axis of the screwdriver. According to a further embodiment, the permitted translation comprises at least a range of 5 mm, preferably 8 mm, further preferably 10 mm. Preferably, the range at least corresponds to the screwed-in depth of the screw in the milling rod.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat de schroefmanipulatie-inrichting verder een actuator, waarbij de schroefmanipulatie- inrichting met behulp van de actuator is verbonden met de instrumentenhouder.According to an embodiment of the present invention, the screw manipulation device further comprises an actuator, wherein the screw manipulation device is connected to the instrument holder with the aid of the actuator.

Dit heeft als voordeel dat de schroefmanipulatie-inrichting zodanig is opgesteld dat de losgeschroefde eerste schroef door activatie van de actuator kan wordenThis has the advantage that the screw manipulation device is arranged in such a way that the unscrewed first screw can be removed by activating the actuator.

6 BE2022/5699 verplaatst tussen een eerste positie waarbij de eerste schroef nagenoeg aanliggend ligt aan de freesstang en een tweede positie waarbij de eerste schroef verwijderd is van de freesstang. Bij voorkeur neemt de wisselplaatmanipulatie- inrichting een vaste positie in ten opzichte van de instrumentenhouder. Dit heeft als voordeel dat de wisselplaatmanipulatie-inrichting een zodanige positie kan innemen dat de wisselplaat-grijper contact met de wisselplaat behoudt tijdens de verplaatsing van de eerste schroef tussen de eerste positie en de tweede positie door activatie van de actuator.6 BE2022/5699 moves between a first position in which the first screw is almost adjacent to the milling rod and a second position in which the first screw is removed from the milling rod. Preferably, the insert handling device occupies a fixed position relative to the instrument holder. This has the advantage that the insert handling device can assume a position such that the insert gripper maintains contact with the insert during the movement of the first screw between the first position and the second position by activation of the actuator.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is het eerste veermechanisme opgesteld tussen de actuator en de schroevendraaier d.i. ten minste de bit van de schroevendraaier. Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is het tweede veermechanisme opgesteld tussen de actuator en de schroef-grijper.According to an embodiment of the present invention, the first spring mechanism is arranged between the actuator and the screwdriver, i.e. at least the bit of the screwdriver. According to an embodiment of the present invention, the second spring mechanism is arranged between the actuator and the screw gripper.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de actuator een lineaire actuator. Bij voorkeur voert de lineaire actuator een translatie uit parallel aan de translatierichting van het eerste veermechanisme. Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de actuator een pneumatische actuator, bij voorkeur een lineaire pneumatische actuator.According to an embodiment of the present invention, the actuator is a linear actuator. Preferably, the linear actuator performs a translation parallel to the translational direction of the first spring mechanism. According to an embodiment of the present invention, the actuator is a pneumatic actuator, preferably a linear pneumatic actuator.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de schroef- grĳper een op onderdruk gebaseerde grijper. In wisselplaat-frezen worden doorgaans niet-ferromagnetische schroeven gebruikt. Zo worden bijvoorbeeld niet magnetisch aantrekbare titanium schroeven doorgaans gebruikt. De onderhavige uitvoeringsvorm heeft het voordeel dat dergelijke schroeven kunnen worden gegrepen door de schroef-grijper zonder dat daarvoor een mechanische actuatie van de schroef-grijper nodig is d.i. bijvoorbeeld door de schroef-grijper te voorzien van een knijptang. Bewegende onderdelen gebruikt bij een mechanische actuatie zijn immers ongewenst ten gevolge van hun hogere vervangingsfrequentie en ten gevolge van hun omvangrijke dimensies. Bij voorkeur is de schroef-grijper voorzien om een aanzuigkracht van minstens 0.2N uit te oefenen op de eerste schroef. De uitvinders van de onderhavige octrooiaanvraag hebben ondervonden dat minstens 0.2N aanzuigkracht nodig is voor een aanzuigen van conventionele schroeven gebruikt in wisselplaat frezen, d.i. bijvoorbeeld titanium schroeven.According to an embodiment of the present invention, the screw gripper is a gripper based on negative pressure. Non-ferromagnetic screws are generally used in insert milling. For example, non-magnetically attractable titanium screws are generally used. The present embodiment has the advantage that such screws can be gripped by the screw gripper without the need for mechanical actuation of the screw gripper, i.e., for example, by providing the screw gripper with pinching pliers. Moving parts used in mechanical actuation are undesirable due to their higher replacement frequency and due to their extensive dimensions. The screw gripper is preferably provided to exert a suction force of at least 0.2N on the first screw. The inventors of the present patent application have found that at least 0.2N suction force is required for priming conventional screws used in indexable insert milling, i.e. for example titanium screws.

7 BE2022/56997 BE2022/5699

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de schroef- grijper voorzien van een holle schroef-zuigkop. De schroef-zuigkop is verbonden met een onderdruk genererende inrichting ten einde een onderdruk te generen in de holte van de schroef-zuigkop. Bij voorkeur is de onderdruk genererende inrichting een hoog “aanzuigdebiet” generatortype. Hoog aanzuigdebiet-types zullen sneller een bepaald volume lucht kunnen wegzuigen dan een “hoog vacuüm” generatortype, maar zullen typisch een om en bij 20% lagere onderdruk behalen (bij eenzelfde werkdruk). Dit hoger debiet zal bij een minder goede afdichting toch alsnog grotere aanzuigkracht kunnen genereren. Bij voorkeur eindigt de schroef-zuigkop in een in een vlak liggende schroef-zuigopening, d.i. in een opening begrensd door randen van de schroef-zuigkop. De schroef- zuigopening is begrensd door een buitenste gesloten rand en bij voorkeur tevens door een binnenste gesloten rand (waarbij het oppervlak beschreven door de buitenste gesloten rand ten minste het oppervlak beschreven door de binnenste gesloten rand omvat). De buitenste gesloten rand is bij voorkeur cirkelvormig ten einde goed aan te sluiten bij de doorgaans cirkelvormige kop van een schroef. De binnenste gesloten rand van de schroef-zuigopening kan achterwegen worden gelaten, d.i. er kan geen binnenste rand zijn. Dit is in het bijzonder mogelijk indien de schroevendraaier die zich, zoals hieronder beschreven, doorheen een doorgang in schroef-zuigkop uitstrekt, nauw aansluit bij de doorgang zodanig dat het vacuüm niet doorbroken wordt door mogelijke lekken tussen de schroevendraaier en diens doorgang doorheen de schroef-zuigkop. Dit wordt in de volgende paragraaf verder beschreven. Indien wel een binnenste gesloten rand wordt voorzien, dan is deze bij voorkeur cirkelvormig, m.a.w. dan is de schroef- zuigopening bij voorkeur een ringvormige opening waarbij de binnenste en buitenste gesloten randen nagenoeg cirkelvormig en concentrisch zijn. Een ringvormige schroef-zuigopening heeft het voordeel het beschikbare schroefoppervlak goed te benutten en tegelijkertijd bruikbaar te zijn voor schroeven met verschillende soorten aangrijpingsmiddelen. De schroef- zuigopening staat in communicatie met de holte in de schroef-zuigkop, in het bijzonder ten einde de schroef-zuigopening bloot te stellen aan het vacuüm in de holte. De schroef-zuigkop is voorzien om met de schroef-zuigopening bovenop de kop van de eerste schroef te worden geplaatst zodanig dat de onderdruk in de holte van de schroef-zuigkop de eerste schroef aanzuigt via de schroef-According to an embodiment of the present invention, the screw gripper is provided with a hollow screw suction head. The screw suction head is connected to a vacuum generating device in order to generate a vacuum in the cavity of the screw suction head. Preferably, the negative pressure generating device is a high "suction flow" generator type. High suction flow types will be able to suck out a certain volume of air faster than a “high vacuum” generator type, but will typically achieve approximately 20% lower negative pressure (at the same operating pressure). This higher flow rate will still be able to generate greater suction force even if the seal is less good. Preferably, the screw suction head ends in a screw suction opening lying in a plane, i.e. in an opening bounded by edges of the screw suction head. The screw suction opening is bounded by an outer closed edge and preferably also by an inner closed edge (whereby the surface described by the outer closed edge comprises at least the surface described by the inner closed edge). The outer closed edge is preferably circular in order to fit well with the generally circular head of a screw. The inner closed edge of the screw suction opening can be omitted, i.e. there can be no inner edge. This is in particular possible if the screwdriver that extends, as described below, through a passage in the screw-suction head, fits closely with the passage in such a way that the vacuum is not broken by possible leaks between the screwdriver and its passage through the screw-suction head. suction head. This is further described in the next section. If an inner closed edge is provided, it is preferably circular, in other words the screw suction opening is preferably an annular opening in which the inner and outer closed edges are virtually circular and concentric. An annular screw suction opening has the advantage of making good use of the available screw surface and at the same time being usable for screws with different types of gripping means. The screw suction opening is in communication with the cavity in the screw suction head, particularly to expose the screw suction opening to the vacuum in the cavity. The screw suction head is intended to be placed with the screw suction opening on top of the head of the first screw in such a way that the underpressure in the cavity of the screw suction head sucks the first screw through the screw suction.

8 BE2022/56998 BE2022/5699

Zuigopening en zodanig dat de aangrijpingsmiddelen in de kop van de eerste schroef voor het aangrijpen van de schroef met de schroevendraaier toegankelijk blijven voor de schroevendraaier. De aangrijpingsmiddelen in de kop van de eerste schroef voor het aangrijpen van de schroef met de schroevendraaier is een of meerdere groeven voorzien in de kop van de eerste schroef, waarbij de groeven bijvoorbeeld een kruisvormige structuur of een Torx structuur aannemen.Suction opening and such that the engaging means in the head of the first screw for engaging the screw with the screwdriver remain accessible to the screwdriver. The engaging means in the head of the first screw for engaging the screw with the screwdriver is one or more grooves provided in the head of the first screw, wherein the grooves, for example, adopt a cross-shaped structure or a Torx structure.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de schroef- zuigkop gevormd omheen een doorgang, bij voorkeur een cilindervormige doorgang. De schroevendraaier strekt zich in het verlengde van de schroefas uit doorheen deze doorgang. Bij voorkeur begrensd de binnenste gesloten rand van de schroef-zuigopening de doorgang. Zoals eerder besproken, indien geen binnenste gesloten rand is voorzien in de schroef-zuigopening, is de aansluiting tussen de doorgang en de schroevendraaier zodanig nauw dat de vacuüm lekken tussen de schroevendraaier en de doorgang worden beperkt. De schroevendraaier staat daartoe bijvoorbeeld permanent in contact met de doorgang. De aansluiting kan in het bijzonder zeer nauw worden gemaakt wanneer zowel de schroef-grijper (en dus de doorgang in de schroef-zuigkop) als de schroevendraaier verend zijn opgesteld, d.i. respectievelijk door middel van het tweede en eerste veermechanisme. Immers in dat geval, zullen de schroef-grijper (en dus de doorgang in de schroef-zuigkop) en de schroevendraaier gezamenlijk transleren hetgeen het vormen van een nauwe aansluiting vereenvoudigd. Het achterwegen laten van de binnenste gesloten rand van de schroef-zuigopening heeft als voordeel dat een groter aandeel van de oppervlakte van de schroefkop kan worden gebruikt ter uitoefening van de aanzuigkracht op de eerste schroef. Het bruikbare oppervlak van de schroefkop bedraagt in dat geval immers het volledige oppervlak van de schroefkop binnen de buitenste gesloten rand van de schroef-zuigopening behoudens het deel van de schroefkop dat wordt beperkt door de schroevendraaier die in contact staat met de aangrijpingsmiddelen van de schroefkop.According to an embodiment of the present invention, the screw-suction head is formed around a passage, preferably a cylindrical passage. The screwdriver extends in line with the screw shaft through this passage. Preferably, the inner closed edge of the screw suction opening defines the passage. As previously discussed, if an inner closed edge is not provided in the screw suction opening, the connection between the passage and the screwdriver is so tight that vacuum leaks between the screwdriver and the passage are limited. For example, the screwdriver is in permanent contact with the passage. The connection can be made very tight in particular when both the screw gripper (and therefore the passage in the screw suction head) and the screwdriver are arranged in a resilient manner, i.e. by means of the second and first spring mechanism respectively. After all, in that case, the screw gripper (and therefore the passage in the screw suction head) and the screwdriver will translate together, which simplifies the formation of a tight connection. Omitting the inner closed edge of the screw suction opening has the advantage that a larger proportion of the surface of the screw head can be used to exert the suction force on the first screw. In that case, the usable surface of the screw head is the entire surface of the screw head within the outer closed edge of the screw suction opening, except for the part of the screw head that is limited by the screwdriver that is in contact with the engaging means of the screw head.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de eerste schroef uit een niet-ferromagnetisch materiaal vervaardig. Bij voorkeur is de eerste schroef vervaardigd uit een Titanium gebaseerde legering bij voorkeur voorzienAccording to an embodiment of the present invention, the first screw is made of a non-ferromagnetic material. Preferably the first screw is made of a Titanium-based alloy

9 BE2022/5699 om bij een torsie van 3.1Nm niet blijvend te vervormen. Dergelijke schroeven worden doorgaans gebruikt om wisselplaten te bevestigen aan de frees-stang.9 BE2022/5699 not to permanently deform at a torque of 3.1Nm. Such screws are generally used to attach inserts to the cutter bar.

Verder worden uitvoeringsvormen besproken die in het bijzonder betrekking hebben op de wisselplaatmanipulatie-inrichting.Furthermore, embodiments are discussed that relate in particular to the insert handling device.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de positie van de wisselplaatmanipulatie-inrichting ten opzichte van de instrumentenhouder constant d.i. de wisselplaatmanipulatie-inrichting is bij voorkeur niet verbonden met de instrumentenhouder door middel van een verende opstelling of door middel van een actuator.According to an embodiment of the present invention, the position of the insert handling device relative to the instrument holder is constant, i.e. the insert handling device is preferably not connected to the instrument holder by means of a spring arrangement or by means of an actuator.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de wisselplaat-grijper een op onderdruk gebaseerde grijper. In wisselplaat-frezen worden doorgaans niet-ferromagnetische wisselplaten gebruikt. In het bijzonder worden doorgaans niet-magnetisch aantrekbare wisselplaten gebruikt. De onderhavige uitvoeringsvorm heeft het voordeel dat dergelijke wisselplaten kunnen worden gegrepen door de wisselplaat-grijper zonder dat daarvoor een mechanische actuatie van de wisselplaat-grijper nodig is d.i. bijvoorbeeld door de wisselplaat-grijper te voorzien van een knijptang. Bewegende onderdelen gebruikt bij een mechanische actuatie zijn immers ongewenst ten gevolge van hun hogere vervangingsfrequentie en ten gevolge van hun omvangrijke dimensies. Bij voorkeur is wisselplaat-grijper voorzien is om een aanzuigkracht van minstens 2.5N uit te oefenen op de eerste wisselplaat. De uitvinders van de onderhavige octrooiaanvraag hebben ondervonden dat minstens 2.5N aanzuigkracht nodig is voor een aanzuigen van conventionele wisselplaten gebruikt in wisselplaat frezen.According to an embodiment of the present invention, the insert gripper is a negative pressure-based gripper. Non-ferromagnetic inserts are generally used in insert milling. In particular, non-magnetically attractable inserts are usually used. The present embodiment has the advantage that such inserts can be gripped by the insert gripper without the need for mechanical actuation of the insert gripper, i.e., for example by providing the insert gripper with pinching pliers. Moving parts used in mechanical actuation are undesirable due to their higher replacement frequency and due to their extensive dimensions. The insert gripper is preferably provided to exert a suction force of at least 2.5N on the first insert. The inventors of the present patent application have found that at least 2.5N suction force is required for priming conventional inserts used in insert milling.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de wisselplaat-grijper voorzien van een holle wisselplaat-zuigkop. De wisselplaat- zuigkop is verbonden met een onderdruk genererende inrichting ten einde een onderdruk te generen in de holte van de wisselplaat-zuigkop. Bij voorkeur is de onderdruk genererende inrichting een hoog “aanzuigdebiet” generatortype. Hoog aanzuigdebiet-types zullen sneller een bepaald volume lucht kunnen wegzuigen dan een “hoog vacuüm” generatortype, maar zullen typisch een om en bij 20% lagere onderdruk behalen (bij eenzelfde werkdruk). Dit hoger debiet zal bij een minder goede afdichting toch alsnog grotere aanzuigkracht kunnen genereren. Bij voorkeur eindigt de wisselplaat-zuigkop in een in een vlak liggende eersteAccording to an embodiment of the present invention, the insert gripper is provided with a hollow insert suction head. The insert suction head is connected to a negative pressure generating device in order to generate a negative pressure in the cavity of the insert suction head. Preferably, the negative pressure generating device is a high "suction flow" generator type. High suction flow types will be able to suck out a certain volume of air faster than a “high vacuum” generator type, but will typically achieve approximately 20% lower negative pressure (at the same operating pressure). This higher flow rate will still be able to generate greater suction force even if the seal is less good. Preferably, the insert suction head ends in a flush first one

10 BE2022/5699 wisselplaat-zuigopening d.i. in een opening begrensd door randen van de wisselplaat-zuigkop. Deze wisselplaat-zuigopening staat in communicatie met de holte in de wisselplaat-zuigkop, bijvoorbeeld ten einde de eerste wisselplaat- zuigopening bloot te stellen aan het vacuüm in de holte. Deze eerste wisselplaat-10 BE2022/5699 insert suction opening i.e. in an opening bounded by edges of the insert suction head. This insert suction opening is in communication with the cavity in the insert suction head, for example in order to expose the first insert suction opening to the vacuum in the cavity. This first insert

Zuigopening is begrensd door een buitenste gesloten rand en bij voorkeur verder begrensd door een binnenste gesloten rand (waarbij het oppervlak beschreven door de buitenste gesloten rand ten minste het oppervlak beschreven door de binnenste gesloten rand omvat). Zoals eerder beschreven omvat een wisselplaat een bovenvlak, een ondervlak en meerdere zijvlakken (bijvoorbeeld drie in geval van driehoekige wisselplaten of vier in geval van vierkantige wisselplaten) die het bovenvlak met het ondervlak verbinden. De wisselplaten zijn voorzien van een, bij voorkeur cilindervormige, schroefdoorgang die zich uitstrekt tussen het bovenvlak en het ondervlak, waarin een schroef kan worden ingebracht ten einde de wisselplaat aan de frees-stang van de wisselplaat-frees te koppelen. Bij voorkeur is de binnenste gesloten rand van de eerste wisselplaat-zuigopening, indien aanwezig, gelijkvormig, bij voorkeur nagenoeg congruent, aan de vorm van de schroefdoorgang in het bovenvlak van de eerste wisselplaat. De binnenste gesloten rand van de eerste opening is bijvoorbeeld nagenoeg cirkelvormig. Bij voorkeur is de buitenste gesloten rand van de eerste opening een veelhoek. Bij voorkeur is de vorm van de veelhoek gevormd door de buitenste gesloten rand gelijkvormig, bij voorkeur nagenoeg congruent, aan de vorm van het bovenvlak van de eerste wisselplaat. De buitenste gesloten rand van de eerste opening is bijvoorbeeld nagenoeg rechthoekig of driehoekig. De wisselplaat-zuigkop is voorzien om met de eerste wisselplaat-zuigopening bovenop het bovenvlak van de eerste wisselplaat te worden geplaatst zodanig dat de onderdruk in de holte van de wisselplaat-zuigkop de eerste wisselplaat aanzuigt via de eerste wisselplaat-zuigopening en zodanig dat de schroefdoorgang doorheen de eerste wisselplaat en eindigend in het bovenvlak van de eerste wisselplaat toegankelijk blijft voor het inbrengen en uithalen van de eerste schroef met behulp van de schroefmanipulatie-inrichting.Suction opening is bounded by an outer closed edge and preferably further bounded by an inner closed edge (wherein the surface described by the outer closed edge comprises at least the surface described by the inner closed edge). As previously described, an insert includes a top face, a bottom face, and multiple side faces (e.g., three in the case of triangular inserts or four in the case of square inserts) connecting the top face to the bottom face. The inserts are provided with a, preferably cylindrical, screw passage extending between the top surface and the bottom surface, into which a screw can be inserted in order to connect the insert to the cutter rod of the insert cutter. Preferably, the inner closed edge of the first insert suction opening, if present, is similar, preferably substantially congruent, to the shape of the screw passage in the top surface of the first insert. For example, the inner closed edge of the first opening is substantially circular. Preferably, the outer closed edge of the first opening is a polygon. Preferably, the shape of the polygon formed by the outer closed edge is similar, preferably substantially congruent, to the shape of the top surface of the first insert. For example, the outer closed edge of the first opening is substantially rectangular or triangular. The insert suction head is provided to be placed with the first insert suction opening on top of the top surface of the first insert in such a way that the underpressure in the cavity of the insert suction head sucks the first insert through the first insert suction opening and in such a way that the screw passage through the first insert and ending in the top surface of the first insert remains accessible for insertion and withdrawal of the first screw using the screw manipulation device.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de wisselplaat-zuigkop gevormd omheen een doorgang. De doorgang is bij voorkeur begrensd door de binnenste gesloten rand van de eerste wisselplaat-zuigopeningAccording to an embodiment of the present invention, the insert suction head is formed around a passageway. The passage is preferably bounded by the inner closed edge of the first insert suction opening

11 BE2022/5699 indien aanwezig. De doorgang van de wisselplaat-zuigkop is bij voorkeur zodanig gevormd dat de schroefmanipulatie-inrichting doorheen de doorgang in contact kan komen met de eerste schroef, in het bijzonder met de aangrijpingsmiddelen in de kop van de eerste schroef. De doorgang van de wisselplaat-zuigkop heeft bij voorkeur nagenoeg de vorm van een cilinder of van een afgeknotte kegel waarvan de axiale richting in het verlengde ligt van de schroefas van de schroevendraaier.11 BE2022/5699 if present. The passage of the insert suction head is preferably shaped in such a way that the screw manipulation device can come into contact with the first screw through the passage, in particular with the engaging means in the head of the first screw. The passage of the insert suction head preferably has the shape of a cylinder or a truncated cone, the axial direction of which is in line with the screwdriver's screw axis.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding eindigt de wisselplaat-zuigkop tevens (d.i. aanvullend aan de hierboven beschreven eerste opening) in een in een vlak liggende tweede wisselplaat-zuigopening in communicatie met de holte in de wisselplaat-zuigkop, in het bijzonder ten einde de tweede wisselplaat-zuig opening bloot te stellen aan het vacuüm in de holte. De tweede wisselplaat-zuigopening ligt bij voorkeur in een vlak dat nagenoeg loodrecht staat op het vlak waarin de eerste wisselplaat-zuigopening ligt. De wisselplaat-zuigkop is voorzien om met de tweede wisselplaat-zuigopening bovenop een zijvlak van de eerste wisselplaat te worden geplaatst zodanig dat de onderdruk in de holte van de wisselplaat-zuigkop de eerste wisselplaat aanzuigt via de eerste wisselplaat-zuigopening en de tweede wisselplaat-zuigopening. De tweede wisselplaat-zuigopening is bij voorkeur slechts begrensd door een gesloten buitenste rand die bij voorkeur gelijkvormig, bij verdere voorkeur congruent is, aan het (ten minste een) zijvlak van de wisselplaat. De gesloten buitenste rand van de tweede wisselplaat-zuigopening heeft bijvoorbeeld een rechthoekige vorm. In een verdere uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding eindigt de wisselplaat- zuigkop tevens in verdere wisselplaat-zuigopeningen gelijkaardig aan de tweede wisselplaat-zuigopening, waarbij de verdere wisselplaat-zuigopeningen voorzien zijn om op de andere zijvlakken van de wisselplaat te worden geplaatst.According to an embodiment of the present invention, the insert suction head also terminates (i.e. in addition to the first opening described above) in a flush second insert suction opening in communication with the cavity in the insert suction head, in particular in order to second insert suction opening to the vacuum in the cavity. The second insert suction opening preferably lies in a plane that is substantially perpendicular to the plane in which the first insert suction opening lies. The insert suction head is provided to be placed with the second insert suction opening on top of a side surface of the first insert in such a way that the underpressure in the cavity of the insert suction head sucks the first insert via the first insert suction opening and the second insert suction opening. suction opening. The second insert suction opening is preferably limited only by a closed outer edge that is preferably identical, furthermore preferably congruent, to the (at least one) side surface of the insert. For example, the closed outer edge of the second insert suction opening has a rectangular shape. In a further embodiment of the present invention, the insert suction head also ends in further insert suction openings similar to the second insert suction opening, wherein the further insert suction openings are provided to be placed on the other side surfaces of the insert.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat de wisselplaatmanipulatie-inrichting een vast deel dat is verbonden met de instrumentenhouder, en waarbij de wisselplaatmanipulatie-inrichting verder een verwisselbaar deel omvat dat is verbonden met het vast deel. Bij voorkeur omvat het verwisselbaar deel van de wisselplaatmanipulatie-inrichting de eerste opening van de wisselplaat-zuigkop. Bij voorkeur omvat het verwisselbaar deel van de wisselplaatmanipulatie-inrichting tevens de tweede (en eventuele verdere) opening van de wisselplaat-zuigkop. Dit heeft als voordeel dat het toestel kanAccording to an embodiment of the present invention, the insert handling device comprises a fixed part connected to the instrument holder, and wherein the insert handling device further comprises an interchangeable part connected to the fixed part. Preferably, the exchangeable part of the insert handling device comprises the first opening of the insert suction head. Preferably, the exchangeable part of the insert handling device also comprises the second (and possibly further) opening of the insert suction head. This has the advantage that the device can

12 BE2022/5699 worden aangepast om verschillende soorten wisselplaten te manipuleren door slechts een verwisselbare deel van de wisselplaat-zuigkop te verwisselen. In een uitvoeringsvorm strekt de holte van de wisselplaat-zuigkop zich uit over zowel het verwisselbare deel als over een deel van het vast deel. Bij voorkeur is een afdichtingsring voorzien tussen het vaste deel en het verwisselbare deel. In het bijzonder zorgt de afdichtingsring voor een lekvrije overgang van de holte in het verwisselbare deel naar het vaste deel.12 BE2022/5699 are adapted to manipulate different types of inserts by changing only an interchangeable part of the insert suction head. In one embodiment, the cavity of the insert suction head extends over both the exchangeable part and over part of the fixed part. Preferably, a sealing ring is provided between the fixed part and the exchangeable part. In particular, the sealing ring ensures a leak-free transition from the cavity in the exchangeable part to the fixed part.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de eerste wisselplaat een carbide wisselplaat. Bij voorkeur is de wisselplaat voorzien van één van een TiN, TiCN of TiN coating, welke coating bij voorkeur is aangebracht volgens het CVD principe. Een voorbeeld van een dergelijke commercieel beschikbare wisselplaat is de wisselplaat “5230VS12” van de fabrikantAccording to an embodiment of the present invention, the first insert is a carbide insert. The insert is preferably provided with one of a TiN, TiCN or TiN coating, which coating is preferably applied according to the CVD principle. An example of such a commercially available insert is the manufacturer's insert “5230VS12”.

Kennametal.Kennametal.

Verder worden uitvoeringsvormen besproken die in het bijzonder betrekking hebben op algemene aspecten van het toestel.Furthermore, embodiments are discussed that relate in particular to general aspects of the device.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de wisselplaat frees een lange snijkant frees.According to an embodiment of the present invention, the insert cutter is a long cutting edge cutter.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat het toestel de frees-stang, d.i. in plaats van enkel geschikt te zijn voor het manipuleren vaneen frees-stang. Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat het toestel de eerste wisselplaat, d.i. in plaats van enkel geschikt te zijn voor het manipuleren van de eerste wisselplaat. Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat het toestel de eerste schroef, d.i. in plaats van enkel geschikt te zijn voor het manipuleren van de eerste schroef. Volgens de onderhavige uitvoeringsvorm is de eerste wisselplaat op de frees-stang bevestigd met behulp van de eerste schroef.According to an embodiment of the present invention, the device includes the cutter bar, i.e. instead of being suitable only for manipulating a cutter bar. According to an embodiment of the present invention, the device includes the first insert, i.e. instead of being suitable only for manipulating the first insert. According to an embodiment of the present invention, the device includes the first screw, i.e. instead of being suitable only for manipulating the first screw. According to the present embodiment, the first insert is attached to the milling rod using the first screw.

Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is het toestel verder voorzien van ten minste een, bijvoorbeeld elk, van de volgende werkstations: ° een ontvangstsokkel voor het ontvangen van de wisselplaatfrees, waarbij de ontvangstsokkel bij voorkeurAccording to an embodiment of the present invention, the device is further provided with at least one, for example each, of the following workstations: ° a receiving base for receiving the insert milling cutter, wherein the receiving base is preferably

13 BE2022/5699 indexatiemiddelen omvat voor het roteren van de wisselplaatfrees omheen een as in het verlengde van de frees-stang, ° een wisselplaat-verdraaiingsstation voor het ontvangen van een wisselplaat en het automatisch verdraaien van de ontvangen wisselplaat, ° een wisselplaat-bevoorradingsstation voor het aanreiken van een nieuwe wisselplaat, ° een wisselplaat-afvoerstation voor het ontvangen van een wisselplaat en het afvoeren van de ontvangen wisselplaat, ° een schroef-bevoorradingsstation voor het aanreiken van een nieuwe schroef, en ° een schroef-afvoerstation voor het ontvangen van een schroef en het afvoeren van de ontvangen schroef,13 BE2022/5699 includes indexing means for rotating the insert cutter around an axis in line with the cutter rod, ° an insert turning station for receiving an insert and automatically turning the received insert, ° an insert supplying station for supplying a new insert, ° an insert discharge station for receiving an insert and disposing of the received insert, ° a screw supply station for supplying a new screw, and ° a screw discharge station for receiving a screw and disposing of the received screw,

In de onderhavige uitvoeringsvorm ligt elk van de voorziene werkstations binnen het manipulatie-bereik van de robotarm. Bij voorkeur omvat de frees-stang een RFID waarop informatie is opgeslagen omtrent het aantal eerdere verdraaiingen van zijn individuele wisselplaten, en is het toestel verder voorzien van een RFID lezer voor het uitlezen van de RFID van de frees-stang en voor het overeenkomstig de uitgelezen informatie aansturen van de onderdelen van het toestel.In the present embodiment, each of the provided workstations is within the manipulation range of the robot arm. Preferably, the milling bar comprises an RFID on which information is stored regarding the number of previous turns of its individual inserts, and the device is further provided with an RFID reader for reading the RFID of the milling bar and for correspondingly reading the milling bar. control information about the components of the device.

Het is een verder doel van de onderhavige uitvinding om te voorzien in een wisselplaatmanipulatie-inrichting geschikt voor gebruik in het toestel overeenkomstig een der voorgaande conclusies voor het automatisch verwisselen van wisselplaten uit een wisselplaat-frees. De wisselplaatmanipulatie-inrichting omvat bij voorkeur de kenmerken van de wisselplaatmanipulatie-inrichting zoals hierboven reeds besproken in het kader van het toestel volgens de onderhavige uitvinding alsmede in het kader van de uitvoeringsvormen van het toestel volgens de onderhavige uitvinding. Bij voorkeur omvat de wisselplaatmanipulatie-inrichting een wisselplaat-grijper voor het manipuleren van een eerste wisselplaat op de frees-stang, d.i. het respectievelijk verwijderen en/of aanbrengen van een eerste wisselplaat respectievelijk nadat een eerste schroef met behulp van eenIt is a further object of the present invention to provide an insert handling device suitable for use in the apparatus according to any one of the preceding claims for automatically changing inserts from an insert milling cutter. The insert handling device preferably comprises the features of the insert handling device as already discussed above in the context of the device according to the present invention as well as in the context of the embodiments of the device according to the present invention. Preferably, the insert manipulation device comprises an insert gripper for manipulating a first insert on the milling bar, i.e. removing and/or installing a first insert or after tightening a first screw with the aid of a

14 BE2022/5699 schroefmanipulatie-inrichting werd verwijderd en/of voordat de eerste schroef met behulp van een schroefmanipulatie-inrichting wordt aangebracht. Bij voorkeur is de wisselplaat-grijper een op onderdruk gebaseerde grijper, waarbij de wisselplaat-grijper bij voorkeur is voorzien voor het uitoefenen van een aanzuigkracht van minstens 2.5N op de eerste wisselplaat. Bij voorkeur is de wisselplaat-grijper voorzien van een holle wisselplaat-zuigkop, waarbij de wisselplaat-zuigkop is verbonden met een onderdruk genererende inrichting ten einde een onderdruk te generen in de holte van de wisselplaat-zuigkop, waarbij de wisselplaat-zuigkop eindigt in een in een vlak liggende eerste wisselplaat-14 BE2022/5699 screw manipulation device was removed and/or before the first screw is installed using a screw manipulation device. Preferably, the insert gripper is a gripper based on underpressure, wherein the insert gripper is preferably provided for exerting a suction force of at least 2.5N on the first insert. Preferably, the insert gripper is provided with a hollow insert suction head, wherein the insert suction head is connected to a negative pressure generating device in order to generate a negative pressure in the cavity of the insert suction head, wherein the insert suction head ends in a first insert lying flat

Zzuigopening in communicatie met de holte in de wisselplaat-zuigkop. Bij voorkeur is de wisselplaat-zuigkop voorzien om met de eerste wisselplaat-zuigopening bovenop het bovenvlak van de eerste wisselplaat te worden geplaatst zodanig dat de onderdruk in de holte van de wisselplaat-zuigkop de eerste wisselplaat aanzuigt via de eerste wisselplaat-zuigopening en zodanig dat de schroefdoorgang doorheen de eerste wisselplaat en eindigend in het bovenvlak van de eerste wisselplaat toegankelijk blijft voor het inbrengen en uithalen van de eerste schroef met behulp van een schroefmanipulatie-inrichting. Volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding is de wisselplaatmanipulatie-inrichting voorzien op een instrumenten houder voorzien om op een robotarm te worden bevestigd zoals hierboven reeds besproken. Volgens een verdere uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding omvat de instrumentenhouder tevens de schroefmanipulatie-inrichting zoals hierboven reeds besproken.Suction opening in communication with the cavity in the insert suction head. Preferably, the insert suction head is provided to be placed with the first insert suction opening on top of the top surface of the first insert in such a way that the underpressure in the cavity of the insert suction head sucks the first insert via the first insert suction opening and in such a way that the screw passage through the first insert and ending in the top surface of the first insert remains accessible for insertion and withdrawal of the first screw using a screw manipulation device. According to an embodiment of the present invention, the insert handling device is provided on an instrument holder designed to be mounted on a robot arm as already discussed above. According to a further embodiment of the present invention, the instrument holder also comprises the screw manipulation device as already discussed above.

Het is een verder doel van de onderhavige uitvinding om te voorzien in een op een instrumentenhouder voorziene schroefmanipulatie-inrichting geschikt voor gebruik in een toestel overeenkomstig een der voorgaande conclusies voor het automatisch verwisselen van wisselplaten uit een wisselplaat-frees. De op een instrumentenhouder voorziene schroefmanipulatie-inrichting omvat bij voorkeur de kenmerken van de op de instrumentenhouder voorziene schroefmanipulatie- inrichting zoals hierboven reeds besproken in het kader van het toestel volgens de onderhavige uitvinding alsmede in het kader van de uitvoeringsvormen van het toestel volgens de onderhavige uitvinding. De schroefmanipulatie-inrichting is bij voorkeur voorzien van een schroevendraaier voor het manipuleren van een eerste schroef op de frees-stang waarbij de eerste schroef een eerste wisselplaat op deIt is a further object of the present invention to provide a screw manipulation device provided on an instrument holder suitable for use in a device according to any one of the preceding claims for automatically changing inserts from an insert cutter. The screw manipulation device provided on an instrument holder preferably comprises the features of the screw manipulation device provided on the instrument holder as already discussed above in the context of the device according to the present invention as well as in the context of the embodiments of the device according to the present invention . The screw manipulation device is preferably provided with a screwdriver for manipulating a first screw on the milling rod, wherein the first screw holds a first insert on the

15 BE2022/5699 frees-stang bevestigd, d.i. voor het losschroeven en/of vast schroeven van de eerste schroef respectievelijk uit en/of in de frees-stang, en van een schroef-grijper voor het grijpen van de eerste schroef, d.i. de respectievelijk losgeschroefde en/of vast te schroeven eerste schroef. De schroefmanipulatie-inrichting omvat verder bij voorkeur een eerste veermechanisme, waarbij de schroevendraaier met behulp van het eerste veermechanisme verend is opgesteld ten opzichte van de instrumentenhouder zodanig dat de schroevendraaier de eerste schroef uit of in de frees-stang kan schroeven zonder dat de instrumentenhouder dient te worden verplaatst.15 BE2022/5699 milling bar attached, i.e. for unscrewing and/or screwing the first screw out and/or in the milling bar, respectively, and of a screw gripper for gripping the first screw, i.e. the respectively unscrewed and/or screwed first screw. The screw manipulation device preferably further comprises a first spring mechanism, wherein the screwdriver is resiliently arranged relative to the instrument holder with the aid of the first spring mechanism, such that the screwdriver can screw the first screw out of or into the milling rod without the instrument holder serving. to be moved.

FigurenFigures

Figuren 1a en 1b tonen respectievelijk een perspectiefzicht van de wisselplaatfrees en van de robotarm volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.Figures 1a and 1b respectively show a perspective view of the insert milling cutter and of the robot arm according to an embodiment of the present invention.

Figuren 2a toont een detailzicht van de lange snijkant wisselplaatfrees zoals gebruikt in uitvoeringsvormen volgens de onderhavige uitvinding, en figuur 2b toont een detailzicht van een daarvoor gebruikte wisselplaat.Figures 2a shows a detail view of the long cutting edge insert milling cutter as used in embodiments according to the present invention, and Figure 2b shows a detail view of an insert used for this purpose.

Figuur 3 toont een perspectiefzicht van de instrumentenhouder en de instrumenten voorzien op de robotarm uit figuur 1.Figure 3 shows a perspective view of the instrument holder and the instruments provided on the robot arm of Figure 1.

Figuur 4 toont een doorsnede in zijaanzicht van de instrumentenhouder en de instrumenten getoond in figuur 3.Figure 4 shows a cross-sectional side view of the instrument holder and the instruments shown in Figure 3.

Figuur 5 toont de schroefmanipulatie-inrichting getoond in figuur 4 waarbij de schroevendraaier in perspectief wordt getoond en waarbij de schroefgrijper in doorsnede wordt getoond .Figure 5 shows the screw manipulation device shown in Figure 4 with the screwdriver shown in perspective and the screw gripper shown in cross-section.

Figuur 6 toont een doorsnede van de wisselplaatmanipulatie-inrichting getoond in figuur 4.Figure 6 shows a cross-section of the insert handling device shown in Figure 4.

Figuur 7 toont een doorsnede van de samenstelling van de schroefmanipulatie-inrichting en de wisselplaatmanipulatie-inrichting getoond in figuur 4 waarbij tevens de eerste schroef in perspectief en de eerste wisselplaat in doorsnede worden getoond.Figure 7 shows a cross-section of the assembly of the screw handling device and the insert handling device shown in Figure 4, also showing the first screw in perspective and the first insert in cross-section.

16 BE2022/569916 BE2022/5699

FiguurbeschrijvingFigure description

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op toestel omvattende een robotarm 1 voor het verwisselen van wisselplaten 2 op een wisselplaatfrees 3.The present invention relates to a device comprising a robot arm 1 for changing inserts 2 on an insert milling cutter 3.

Figuren 1a en 1b tonen respectievelijk een perspectiefzicht van de wisselplaatfrees 3 en van de robotarm 1 volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding. Hieronder wordt eerst het voorziene gebruik van de robotarm 1 besproken. De robotarm 1 (hieronder tevens “primaire robotarm” genoemd ter onderscheid van de hieronder geïntroduceerde “hulp-robotarm”) staat binnen het bereik van meerdere werkstations. Een operator plaats een gebruikte wisselplaatfrees 3, d.i. de met wisselplaten 2 voorziene frees-stang 4, in een laadstation. Aan de hand van de RFID-tag detecteert een RFID sensor over welke wisselplaatfrees 3 het gaat. Dan wordt de wisselplaatfrees 3 in de reinigingsstand geplaatst door een hulp-robotarm, waarna de wisselplaatfrees 3 wordt gereinigd.Figures 1a and 1b respectively show a perspective view of the insert milling cutter 3 and of the robot arm 1 according to an embodiment of the present invention. The intended use of the robot arm 1 is first discussed below. The robot arm 1 (also referred to below as “primary robot arm” to distinguish it from the “auxiliary robot arm” introduced below) is within reach of several workstations. An operator places a used insert cutter 3, i.e. the cutter rod 4 provided with inserts 2, in a loading station. Based on the RFID tag, an RFID sensor detects which insert milling cutter 3 is in question. The insert cutter 3 is then placed in the cleaning position by an auxiliary robot arm, after which the insert cutter 3 is cleaned.

Vervolgens kan de wisselplaatfrees 3 door de hulp-robotarm in het magazijn worden geplaatst om later op een ontvangstsokkel 5 in te worden geklemd. Het magazijn kan ook worden overgeslagen. Als de wisselplaatfrees 3 op de ontvangstsokkel 5 is ingespannen, kan de primaire robotarm 1 beginnen met het vervangen of verdraaien van de wisselplaten 2. De primaire robotarm 1 is opgebouwd uit een opeenvolging van stukken 13a, 13b, 13c, 13d die zich elk uitstrekken tussen een primair einde en een secondair einde, en waarbij opeenvolgende stukken roteerbaar ten opzichte van elkaar zijn verbonden door rotatieve verbinding van een primair en een secundair einde, waarbij het primaire einde van het eerste stuk 13a een vaste positie heeft doordat het verboden is met een basis 14, en waarbij het secundair einde van het laatste stuk 13d een instrumentenhouder 6 omvat waarop gereedschap 11 is aangebracht. Een commercieel verkrijgbare robotarm is bijvoorbeeld de Fanuc LR Mate 200iD robot.The insert milling cutter 3 can then be placed in the magazine by the auxiliary robot arm and later clamped onto a receiving base 5. The warehouse can also be skipped. When the insert milling cutter 3 is clamped onto the receiving base 5, the primary robot arm 1 can start replacing or turning the inserts 2. The primary robot arm 1 is made up of a sequence of pieces 13a, 13b, 13c, 13d, each extending between a primary end and a secondary end, and wherein successive pieces are rotatably connected with respect to each other by rotational connection of a primary and a secondary end, the primary end of the first piece 13a having a fixed position by being interlocked with a base 14, and wherein the secondary end of the last piece 13d comprises an instrument holder 6 on which tool 11 is mounted. A commercially available robot arm, for example, is the Fanuc LR Mate 200iD robot.

De primaire robotarm 1 zal met zijn gereedschap 11, dat op de instrumentenhouder 6 van de robotarm 1 is voorzien, voor elke wisselplaat 2: ° de schroef 7 verwijderen uit de frees-stang 4, ° de wisselplaat 2 verwijderen van de frees-stang 4,The primary robot arm 1, with its tool 11, which is provided on the instrument holder 6 of the robot arm 1, will for each insert 2: ° remove the screw 7 from the milling rod 4, ° remove the insert 2 from the milling rod 4 ,

17 BE2022/5699 ° in functie van de opgeslagen informatie in de RFID-tag, bijvoorbeeld na een vooraf ingesteld aantal verdraaiingen van de onderhavige wisselplaat 2: o de wisselplaat 2 afvoeren via het wisselplaat- afvoerstation en een nieuwe wisselplaat 2 ophalen via het wisselplaat-bevoorradingsstation, of o de wisselplaat 2 verdraaien via het wisselplaat- verdraaiingsstation, ° in functie van de opgeslagen informatie in de RFID-tag, bijvoorbeeld na een vooraf ingesteld aantal verdraaiingen van de wisselplaat 2, de schroef 7 die de onderhavige wisselplaat 2 vastschroefde afvoeren via het schroef-afvoerstation en een nieuwe schroef 7 ophalen via het schroef-bevoorradingsstation, en ° de verdraaide of nieuw opgehaalde wisselplaat 2 met behulp van de oude of nieuw opgehaalde schroef 7 terug vastschroeven op de frees-stang 4.17 BE2022/5699 ° depending on the information stored in the RFID tag, for example after a preset number of turns of the insert 2 in question: o dispose of the insert 2 via the insert disposal station and collect a new insert 2 via the insert disposal station supply station, or o turn the insert 2 via the insert turning station, ° depending on the information stored in the RFID tag, for example, after a preset number of turns of the insert 2, the screw 7 that screwed the insert 2 in question is disposed of via collect the screw removal station and a new screw 7 via the screw supply station, and ° screw the twisted or newly collected insert 2 back onto the milling bar 4 using the old or newly collected screw 7.

Vervolgens wordt de wisselplaatfrees 3 door de hulp-robotarm weggenomen en opgemeten in de voorinstellingsstand. Deze opmetingen worden in de RFID-tag van de wisselplaatfrees 3 ingeladen om nadien als gereedschapsparameters in de CNC-machine te gebruiken. Als laatste kan de wisselplaatfrees 3 klaar voor gebruik in het magazijn worden geplaatst om nadien door een operator terug te worden weggenomen. Deze laatste passage langs het magazijn kan ook worden overgeslagen.The insert milling cutter 3 is then removed by the auxiliary robot arm and measured in the presetting position. These measurements are loaded into the RFID tag of the insert milling cutter 3 and subsequently used as tool parameters in the CNC machine. Finally, the insert milling cutter 3 can be placed in the warehouse ready for use and subsequently removed by an operator. This last passage past the warehouse can also be skipped.

In figuur 2a wordt een lange snijkanfrees 3 getoond, en in figuur 2b een detailzicht van een daarvoor gebruikte wisselplaat 2. Zoals reeds eerder besproken is een lange snijkantfrees een type wisselplaatfrees. De getoonde lange snijkantfrees 3 is in het bijzonder van het type Stellram 5230VS Series gemaakt door Kennametal, en wordt veel gebruikt in de vliegtuigindustrie inzake het maken van titanium onderdelen. De getoonde wisselplaatfrees 3 omvat een frees-stang 4 waarop zestig wisselplaten 2 ieders met behulp van een M4 titanium schroef 7 met een aanhaalmoment van 3,1 Nm zijn vastgeschroefd. Een Torx-20 bit monteert de schroef 7 8mm in de frees-stang 4. De getoonde wisselplaten 2 zijn van het typeFigure 2a shows a long cutting edge milling cutter 3, and in Figure 2b a detailed view of an insert 2 used for this purpose. As previously discussed, a long cutting edge milling cutter is a type of insert milling cutter. The long cutting edge mill 3 shown is in particular of the Stellram 5230VS Series type made by Kennametal, and is widely used in the aircraft industry for making titanium parts. The insert cutter 3 shown comprises a cutter rod 4 to which sixty inserts 2 are each screwed together using an M4 titanium screw 7 with a tightening torque of 3.1 Nm. A Torx-20 bit mounts the screw 7 8mm in the milling rod 4. The inserts 2 shown are of the type

18 BE2022/5699 5230VS12 van de fabrikant Kennametal. Deze carbide wisselplaten 2 worden gebruikt bij zware omstandigheden met veel trillingen, zware impacts en onstabiele condities. Deze zijn ideaal voor het bewerken van titanium en roestvrij staal. Hierbij zijn: ° L10 = 12,70 mm (wisselplaat snijlengte) ° D (IC) = 12,70 mm (wisselplaat grootte) ° S = 4,75 mm (wisselplaat dikte) ° Re = 1,194 mm (hoek radius)18 BE2022/5699 5230VS12 from the manufacturer Kennametal. These carbide inserts 2 are used in harsh environments with high vibrations, heavy impacts and unstable conditions. These are ideal for machining titanium and stainless steel. Here are: ° L10 = 12.70 mm (insert cutting length) ° D (IC) = 12.70 mm (insert size) ° S = 4.75 mm (insert thickness) ° Re = 1.194 mm (corner radius)

Deze wisselplaten 2 hebben ieder vier snijkanten 8 gevormd door de rand tussen het bovenvlak 9 en elk van de zijkanten 10 van de wisselplaat 2. De wisselplaten zijn voorzien van een cilindervormige schroefdoorgang 12 die zich uitstrekt tussen het bovenvlak 9 en het ondervlak, waarin de schroef 7 kan worden ingebracht ten einde de wisselplaat 2 aan de frees-stang 4 van de wisselplaat- frees 3 te koppelen. Bij de bovenste rij wisselplaten 2 worden er twee snijkanten 8 tegelijk gebruikt, bij de overige rijen slechts één snijkant 8. Aangezien elke wisselplaat 2 vier snijkanten 8 heeft, moet deze vier keer worden verdraaid alvorens ze aan het einde van zijn levenscyclus is. Enkel bij wisselplaten 2 op de bovenste rij van de frees-stang 4 worden er twee snijkanten 8 tegelijk gebruikt, die bijgevolg sneller aan vervanging toe zijn. Ook de schroef 7 waarmee de wisselplaat vast zit dient na vier keer mee vervangen te worden.These inserts 2 each have four cutting edges 8 formed by the edge between the top surface 9 and each of the sides 10 of the insert 2. The inserts are provided with a cylindrical screw passage 12 extending between the top surface 9 and the bottom surface, in which the screw 7 can be inserted in order to connect the insert 2 to the cutter rod 4 of the insert cutter 3. In the top row of inserts 2, two cutting edges 8 are used simultaneously, in the other rows only one cutting edge 8. Since each insert 2 has four cutting edges 8, it must be turned four times before it reaches the end of its life cycle. Only with inserts 2 on the top row of the cutter bar 4 are two cutting edges 8 used simultaneously, which therefore require replacement more quickly. The screw 7 that secures the insert must also be replaced after four uses.

De figuren 3-7 tonen in detail het gereedschap 11 gemonteerd op de instrumentenhouder 6. Het gereedschap 11 omvat ° een schroefmanipulatie-inrichting 15 voorzien van een schroevendraaier 17. De schroevendraaier 17 is voorzien voor het manipuleren van een eerste schroef 7 in de frees-stang 4, waarbij de eerste schroef 7 een eerste wisselplaat 2 op de frees-stang 4 bevestigd. Het manipuleren van de eerste schroef 7 door de schroevendraaier 17 omvat het in en uit schroeven van de eerste schroef 7 in of uit de freesstang 4 ten einde de eerste wisselplaat 2 respectievelijk te bevestigen op de frees- stang 4 of te verwijderen van de frees-stang 4. De schroef-manipulatie inrichting 15 is verder voorzien van een schroef-grijper 18 voor het grijpen van de losgeschroefde en/of in te schroeven eerste schroef 7.Figures 3-7 show in detail the tool 11 mounted on the instrument holder 6. The tool 11 comprises a screw manipulation device 15 provided with a screwdriver 17. The screwdriver 17 is provided for manipulating a first screw 7 in the milling rod 4, wherein the first screw 7 attaches a first insert 2 to the milling rod 4. Manipulating the first screw 7 by the screwdriver 17 involves screwing the first screw 7 in and out of the milling bar 4 in order to attach the first insert 2 to the milling bar 4 or to remove it from the milling bar, respectively. rod 4. The screw manipulation device 15 is further provided with a screw gripper 18 for gripping the first screw 7 that is unscrewed and/or to be screwed in.

19 BE2022/5699 ° een wisselplaatmanipulatie-inrichting 19, waarbij de wisselplaatmanipulatie-inrichting 19 een wisselplaat-grijper 20 omvat voor het manipuleren, d.i. het verwijderen en aanbrengen, van de eerste wisselplaat 2 op de frees-stang 4, bijvoorbeeld respectievelijk nadat de eerste schroef 7 met behulp van de schroefmanipulatie-inrichting 15 werd verwijderd en voordat de eerste schroef 7 met behulp van de schroefmanipulatie-inrichting 15 wordt aangebracht.19 BE2022/5699 ° an insert handling device 19, wherein the insert handling device 19 comprises an insert gripper 20 for manipulating, i.e. removing and applying, the first insert 2 to the milling rod 4, for example after the first screw 7 has been removed using the screw manipulation device 15 and before the first screw 7 is installed using the screw manipulation device 15.

De schroefmanipulatie-inrichting 15 omvat verder een eerste veermechanisme 21, waarbij de bit van de schroevendraaier 17 met behulp van het eerste veermechanisme 21 verend is opgesteld ten opzichte van de instrumentenhouder 6. Het eerste veermechanisme 21 omvat daartoe een spiraal veer. Daarbij wordt opgemerkt dat de elektromotor 22 die de schroevendraaier 17 aanstuurt niet verend is opgesteld met ten opzichte van de instrumentenhouder 6.The screw manipulation device 15 further comprises a first spring mechanism 21, wherein the bit of the screwdriver 17 is resiliently arranged relative to the instrument holder 6 with the aid of the first spring mechanism 21. The first spring mechanism 21 comprises a spiral spring for this purpose. It is noted that the electric motor 22 that controls the screwdriver 17 is not spring-loaded with respect to the instrument holder 6.

De schroevendraaier 17 is zodanig opgesteld door middel van het eerste veermechanisme 21 dat de schroevendraaier 17 de eerste schroef 7 uit de frees- stang 4 kan losschroeven en vastschroeven zonder dat de robotarm 1 dient te worden verplaatst bijvoorbeeld doordat de bit van de schroevendraaier 17 doormiddel van de veerwerking contact met de eerste schroef 7 behoudt in het bijzonder terwijl de schroef op of neer beweegt tijdens het uit of in schroeven. De wisselplaatmanipulatie-inrichting 19 neemt een vaste positie in ten opzichte van de instrumentenhouder 6. Dit heeft als voordeel dat de wisselplaatmanipulatie- inrichting 19 zodanig is opgesteld dat de wisselplaat-grijper 20 contact met de wisselplaat 2 behoudt tijdens het losschroeven en vastschroeven van de eerste schroef 7. Het eerste veermechanisme 21 laat een translatie van de bit van de schroevendraaier 17 toe in een richting liggend in het verlengde van de schroefas van de schroevendraaier 17. De toegelaten translatie heeft een bereik dat groter is dan de ingeschroefde diepte van de schroef 7 in de frees-stang 4. De schroefmanipulatie-inrichting 15 omvat verder een tweede veermechanisme 23, waarbij de schroef-grijper 18 met behulp van het tweede veermechanisme 23 verend is opgesteld ten opzichte van de instrumentenhouder 6. Het tweede veermechanisme 23 omvat daartoe een spiraal veer die wordt bevestigd in een groef 25 van de schroefmanipulatie-inrichting. De schroef-grijper 18 is zodanig opgesteld met behulp van het tweede veermechanisme 23 dat deThe screwdriver 17 is arranged in such a way by means of the first spring mechanism 21 that the screwdriver 17 can unscrew and tighten the first screw 7 from the milling rod 4 without the robot arm 1 having to be moved, for example by moving the bit of the screwdriver 17 by means of the spring action maintains contact with the first screw 7 in particular while the screw moves up or down during screwing out or in. The insert handling device 19 occupies a fixed position relative to the instrument holder 6. This has the advantage that the insert handling device 19 is arranged in such a way that the insert gripper 20 maintains contact with the insert 2 during unscrewing and tightening of the first screw 7. The first spring mechanism 21 allows translation of the bit of the screwdriver 17 in a direction in line with the screw axis of the screwdriver 17. The permitted translation has a range that is greater than the screwed-in depth of the screw 7 in the milling rod 4. The screw manipulation device 15 further comprises a second spring mechanism 23, wherein the screw gripper 18 is resiliently arranged relative to the instrument holder 6 with the aid of the second spring mechanism 23. The second spring mechanism 23 comprises a spiral for this purpose. spring that is mounted in a groove 25 of the screw manipulation device. The screw gripper 18 is arranged in such a way with the aid of the second spring mechanism 23 that the

20 BE2022/5699 schroevendraaier 17 de eerste schroef 7 uit de freesstang 4 kan losschroeven of vastschroeven terwijl dat de schroef-grijper 18 contact met de eerste schroef 7 behoudt in het bijzonder terwijl de schroef op of neer beweegt tijdens het uit of in schroeven. Het tweede veermechanisme 23 laat een translatie van de schroef- grijper 18 toe in een richting parallel aan de translatie richting van het eerste veermechanisme 21. De toegelaten translatie omvat een bereik dat groter is dan de ingeschroefde diepte van de schroef 7 in de frees-stang 4. De schroefmanipulatie-inrichting 15 omvat verder een lineaire actuator 24, waarbij de schroefmanipulatie-inrichting 15 met behulp van de actuator 24 is verbonden met de instrumentenhouder 6. Dit heeft als voordeel dat de schroefmanipulatie- inrichting zodanig is opgesteld dat de losgeschroefde eerste schroef 7 door activatie van de actuator 24 kan worden verplaatst tussen een eerste positie waarbij de eerste schroef 7 nagenoeg aanliggend ligt aan de freesstang 4 en een tweede positie waarbij de eerste schroef 7 verwijderd is van de freesstang 4. De wisselplaatmanipulatie-inrichting 19 neemt een vaste positie in ten opzichte van de instrumentenhouder 6, d.i. is niet verbonden met de instrumentenhouder door middel van de actuator 24 of een van de eerste of tweede veermechanismes 21, 23. Dit heeft als voordeel dat de wisselplaatmanipulatie-inrichting 19 een zodanige positie kan innemen dat de wisselplaat-grijper 20 contact met de wisselplaat 2 behoudt tijdens de verplaatsing van de eerste schroef 7 tussen de eerste positie en de tweede positie door activatie van de actuator 24. Het eerste veermechanisme 21 is opgesteld tussen de actuator 24 en de bit van de schroevendraaier 17. Het tweede veermechanisme 23 is opgesteld tussen de actuator 24 en de schroef-grijper 18. Dit wil zeggen dat de veren in de eerste en tweede veermechanismen 21 niet uitrekken of indrukken tijdens de activatie van de lineaire actuator 24. De lineaire actuator 24 voert bij activatie een translatie uit parallel aan de translatierichting van het eerste veermechanisme 21.20 BE2022/5699 screwdriver 17 can unscrew or tighten the first screw 7 from the milling rod 4 while the screw gripper 18 maintains contact with the first screw 7, especially while the screw moves up or down during screwing out or in. The second spring mechanism 23 allows translation of the screw gripper 18 in a direction parallel to the translation direction of the first spring mechanism 21. The permitted translation covers a range that is greater than the screwed-in depth of the screw 7 in the milling rod. 4. The screw manipulation device 15 further comprises a linear actuator 24, wherein the screw manipulation device 15 is connected to the instrument holder 6 by means of the actuator 24. This has the advantage that the screw manipulation device is arranged in such a way that the unscrewed first screw 7 can be moved by activation of the actuator 24 between a first position in which the first screw 7 is substantially adjacent to the cutter rod 4 and a second position in which the first screw 7 is removed from the cutter rod 4. The insert handling device 19 assumes a fixed position. position relative to the instrument holder 6, i.e. it is not connected to the instrument holder by means of the actuator 24 or one of the first or second spring mechanisms 21, 23. This has the advantage that the insert handling device 19 can assume a position such that the insert gripper 20 maintains contact with the insert 2 during the movement of the first screw 7 between the first position and the second position by activation of the actuator 24. The first spring mechanism 21 is arranged between the actuator 24 and the bit of the screwdriver 17. The second spring mechanism 23 is arranged between the actuator 24 and the screw gripper 18. This means that the springs in the first and second spring mechanisms 21 do not stretch or compress during the activation of the linear actuator 24. The linear actuator 24 performs upon activation, a translation occurs parallel to the translation direction of the first spring mechanism 21.

De schroef-grijper 18 is een op onderdruk gebaseerde grijper welke is voorzien om een aanzuigkracht van minstens 0.2N uit te oefenen op de eerste schroef 7. De schroef-grijper 18 is voorzien van een holle schroef-zuigkop 26. De schroef-zuigkop 26 is verbonden met een onderdruk genererende inrichting (niet getoond) ten einde een onderdruk te generen in de holte van de schroef-zuigkop 26. De schroef-zuigkop 26 eindigt in een in een vlak liggende schroef-zuigopening 28, d.i. in een opening begrensd door randen 29 van de schroef-zuigkop. DeThe screw gripper 18 is a negative pressure-based gripper which is provided to exert a suction force of at least 0.2N on the first screw 7. The screw gripper 18 is provided with a hollow screw suction head 26. The screw suction head 26 is connected to a negative pressure generating device (not shown) in order to generate a negative pressure in the cavity of the screw suction head 26. The screw suction head 26 ends in a screw suction opening 28 lying in a plane, i.e. in an opening bounded by edges 29 of the screw suction head. The

21 BE2022/5699 schroef-zuigopening 28 is begrensd door een cirkelvormige buitenste gesloten rand 29. De schroef-zuigopening 28 staat in communicatie met de holte in de schroef-zuigkop 26, in het bijzonder ten einde de schroef-zuigopening 28 bloot te stellen aan het vacuüm in de holte. De schroef-zuigkop 26 is voorzien om met de schroef-zuigopening 28 bovenop de kop van de eerste schroef 7 te worden geplaatst zodanig dat de onderdruk in de holte van de schroef-zuigkop 26 de eerste schroef 7 aanzuigt via de schroef-zuigopening 28 en zodanig dat de aangrijpingsmiddelen in de kop van de eerste schroef 7 toegankelijk blijven voor de schroevendraaier 17. De schroef-zuigkop 26 is gevormd omheen een cilindervormige doorgang 30. De schroevendraaier 17 strekt zich in het verlengde van de schroefas uit doorheen deze doorgang 30. De aansluiting tussen de doorgang 30 en de schroevendraaier 17 is zodanig nauw dat de vacuüm lekken tussen de schroevendraaier 17 en de doorgang 30 worden beperkt. De schroevendraaier 17 staat daartoe in contact met de doorgang 30.21 BE2022/5699 screw suction opening 28 is bounded by a circular outer closed edge 29. The screw suction opening 28 is in communication with the cavity in the screw suction head 26, in particular in order to expose the screw suction opening 28 to the vacuum in the cavity. The screw suction head 26 is provided to be placed with the screw suction opening 28 on top of the head of the first screw 7 in such a way that the underpressure in the cavity of the screw suction head 26 sucks the first screw 7 through the screw suction opening 28 and such that the engaging means in the head of the first screw 7 remain accessible to the screwdriver 17. The screw-suction head 26 is formed around a cylindrical passage 30. The screwdriver 17 extends in line with the screw axis through this passage 30. The connection between the passage 30 and the screwdriver 17 is so narrow that vacuum leaks between the screwdriver 17 and the passage 30 are limited. To this end, the screwdriver 17 is in contact with the passage 30.

De wisselplaat-grijper 20 is een op onderdruk gebaseerde grijper voorzien om een aanzuigkracht van minstens 2.5N uit te oefenen op de eerste wisselplaat 2. De wisselplaat-grijper 20 is voorzien van een holle wisselplaat-zuigkop 31. De wisselplaat-zuigkop 31 is verbonden met een onderdruk genererende inrichting ten einde een onderdruk te generen in de holte van de wisselplaat-zuigkop 31. De wisselplaat-zuigkop 31 eindigt in een in een vlak liggende wisselplaat-zuigopening 32 d.i. in een opening begrensd door randen 33, 34 van de wisselplaat-zuigkop 31.The insert gripper 20 is a negative pressure-based gripper provided to exert a suction force of at least 2.5N on the first insert 2. The insert gripper 20 is equipped with a hollow insert suction head 31. The insert suction head 31 is connected with a negative pressure generating device in order to generate a negative pressure in the cavity of the insert suction head 31. The insert suction head 31 ends in a flush insert suction opening 32, i.e. in an opening bounded by edges 33, 34 of the insert -suction head 31.

Deze wisselplaat-zuigopening 32 staat in communicatie met de holte in de wisselplaat-zuigkop 31, ten einde de eerste wisselplaat-zuigopening 32 bloot te stellen aan het vacuüm in de holte. Deze wisselplaat-zuigopening 32 is begrensd door een vierkant-vormige buitenste gesloten rand 33 en verder begrensd door een cirkelvormige binnenste gesloten rand 34. De binnenste gesloten rand 34 van de wisselplaat-zuigopening 32 is nagenoeg congruent aan de vorm van de schroefdoorgang 12 in het bovenvlak 9 van de eerste wisselplaat 2. De buitenste gesloten rand 33 van de opening 32 is nagenoeg congruent aan de vorm van het bovenvlak 9 van de eerste wisselplaat 2. De wisselplaat-zuigkop 31 is voorzien om met de wisselplaat-zuigopening 32 bovenop het bovenvlak 9 van de eerste wisselplaat 2 te worden geplaatst zodanig dat de onderdruk in de holte van de wisselplaat-zuigkop 31 de eerste wisselplaat 2 aanzuigt via de eerste wisselplaat-This insert suction port 32 is in communication with the cavity in the insert suction head 31 to expose the first insert suction port 32 to the vacuum in the cavity. This insert suction opening 32 is bounded by a square-shaped outer closed edge 33 and further bounded by a circular inner closed edge 34. The inner closed edge 34 of the insert suction opening 32 is substantially congruent with the shape of the screw passage 12 in the top surface 9 of the first insert 2. The outer closed edge 33 of the opening 32 is substantially congruent with the shape of the top surface 9 of the first insert 2. The insert suction head 31 is provided to interact with the insert suction opening 32 on top of the top surface 9 of the first insert 2 to be placed in such a way that the underpressure in the cavity of the insert suction head 31 sucks the first insert 2 through the first insert suction

22 BE2022/5699 zuigopening 32 en zodanig dat de schroefdoorgang 12 doorheen de eerste wisselplaat 2 en eindigend in het bovenvlak 9 van de eerste wisselplaat 2 toegankelijk blijft voor het inbrengen en uithalen van de eerste schroef 7 met behulp van de schroefmanipulatie-inrichting 15. De wisselplaat-zuigkop 31 is gevormd omheen een doorgang 35 begrensd door de binnenste gesloten rand 34 van de wisselplaat-zuigopening 32. De doorgang 35 van de wisselplaat-zuigkop 31 is zodanig gevormd dat de schroefmanipulatie-inrichting 15 doorheen de doorgang 35 in contact kan komen met de kop van de eerste schroef 7. De doorgang 35 van de wisselplaat-zuigkop 31 heeft de vorm van een afgeknotte kegel waarvan de axiale richting in het verlengde ligt van de schroefas van de schroevendraaier 17.22 BE2022/5699 suction opening 32 and in such a way that the screw passage 12 through the first insert 2 and ending in the top surface 9 of the first insert 2 remains accessible for inserting and withdrawing the first screw 7 using the screw manipulation device 15. insert suction head 31 is formed around a passage 35 bounded by the inner closed edge 34 of the insert suction opening 32. The passage 35 of the insert suction head 31 is formed such that the screw handling device 15 can come into contact through the passage 35 with the head of the first screw 7. The passage 35 of the insert suction head 31 has the shape of a truncated cone, the axial direction of which is in line with the screw axis of the screwdriver 17.

De wisselplaatmanipulatie-inrichting 19 omvat een vast deel 38 dat is verbonden met de instrumentenhouder 6, en verder een verwisselbaar deel 39 dat is verbonden met het vast deel 38. Het verwisselbaar deel 39 van de wisselplaatmanipulatie-inrichting 19 omvat de opening 32 van de wisselplaat- zuigkop 31. De holte van de wisselplaat-zuigkop 31 strekt zich uit over zowel het verwisselbare deel 39 als over een deel van het vast deel 38. Een afdichtingsring 37 is voorzien tussen het vaste deel 38 en het verwisselbare deel 39 hetgeen voor een lekvrije overgang van de holte in het verwisselbare deel 39 naar het vaste deel 38 zorgt.The insert handling device 19 comprises a fixed part 38 connected to the instrument holder 6, and furthermore an interchangeable part 39 connected to the fixed part 38. The interchangeable part 39 of the insert handling device 19 comprises the insert opening 32 - suction head 31. The cavity of the insert suction head 31 extends over both the exchangeable part 39 and over part of the fixed part 38. A sealing ring 37 is provided between the fixed part 38 and the exchangeable part 39, which ensures a leak-free transition from the cavity in the exchangeable part 39 to the fixed part 38.

Claims

23 BE2022/5699 Conclusies23 BE2022/5699 Conclusions

1. Toestel voor het automatisch verwisselen van wisselplaten uit een wisselplaat-frees waarbij de wisselplaat-frees een frees-stang omvat waarop meerdere wisselplaten elk met behulp van een schroef zijn bevestigd, waarbij het toestel is voorzien van ° een robotarm, waarbij de robotarm voorzien is van een instrumentenhouder, ° een schroefmanipulatie-inrichting, waarbij de schroefmanipulatie-inrichting is voorzien van een schroevendraaier voor het manipuleren van een eerste schroef in de frees-stang waarbij de eerste schroef een eerste wisselplaat op de frees-stang bevestigd, en een schroef-grijper voor het grijpen van de eerste schroef, en ° een wisselplaatmanipulatie-inrichting, waarbij de wisselplaatmanipulatie-inrichting een wisselplaat-grijper omvat voor het grijpen van de eerste wisselplaat, met het kenmerk dat, zowel de schroefmanipulatie-inrichting als de wisselplaatmanipulatie- inrichting op de instrumentenhouder van de zelfde robotarm zijn voorzien.1. Device for automatically changing inserts from an insert cutter, wherein the insert cutter comprises a cutter rod to which several inserts are each attached by means of a screw, wherein the device is provided with a robot arm, wherein the robot arm is provided is of an instrument holder, ° a screw manipulation device, wherein the screw manipulation device is provided with a screwdriver for manipulating a first screw in the milling rod, wherein the first screw attaches a first insert to the milling rod, and a screw -gripper for gripping the first screw, and ° an insert handling device, wherein the insert handling device comprises an insert gripper for gripping the first insert, characterized in that both the screw handling device and the insert handling device on the instrument holder of the same robot arm.

2. Het toestel volgens de eerste conclusie waarbij de schroefmanipulatie-inrichting verder een eerste veermechanisme omvat, waarbij de schroevendraaier met behulp van het eerste veermechanisme verend is opgesteld ten opzichte van de instrumentenhouder zodanig dat de schroevendraaier de eerste schroef uit de frees-stang kan losschroeven zonder dat de robotarm dient te worden verplaatst en waarbij bij voorkeur de wisselplaatmanipulatie-inrichting een vaste positie inneemt ten opzichte van de instrumentenhouder zodanig dat de wisselplaat-grijper contact met de wisselplaat behoudt tijdens het losschroeven van de eerste schroef.2. The device according to the first claim, wherein the screw manipulation device further comprises a first spring mechanism, wherein the screwdriver is resiliently arranged relative to the instrument holder with the aid of the first spring mechanism, such that the screwdriver can unscrew the first screw from the milling rod. without the robot arm having to be moved and whereby preferably the insert handling device occupies a fixed position relative to the instrument holder such that the insert gripper maintains contact with the insert during unscrewing of the first screw.

3. Het toestel volgens de voorgaande conclusie waarbij het eerste veermechanisme een translatie van de schroevendraaier toelaat in een richting liggend in het verlengde van de schroefas van de schroevendraaier.The device according to the preceding claim wherein the first spring mechanism allows translation of the screwdriver in a direction in line with the screw axis of the screwdriver.

24 BE2022/569924 BE2022/5699

4. Het toestel volgens de voorgaande conclusie waarbij de toegelaten translatie ten minste een bereik omvat van 5mm, bij voorkeur 8mm, bij verdere voorkeur 10mm.4. The device according to the preceding claim, wherein the permitted translation comprises at least a range of 5mm, preferably 8mm, further preferably 10mm.

5. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies 2 tot en met 4 waarbij de schroefmanipulatie-inrichting verder een tweede veermechanisme omvat, waarbij de schroef-grijper met behulp van het tweede veermechanisme verend is opgesteld ten opzichte van de instrumentenhouder zodanig dat de schroevendraaier de eerste schroef uit de freesstang kan losschroeven terwijl dat de schroef-grijper contact met de eerste schroef behoudt en waarbij bij voorkeur de wisselplaatmanipulatie-inrichting een vaste positie inneemt ten opzichte van de instrumentenhouder zodanig dat de wisselplaat-grijper contact met de wisselplaat behoudt tijdens het losschroeven van de eerste schroef.5. The device according to any one of the preceding claims 2 to 4, wherein the screw manipulation device further comprises a second spring mechanism, wherein the screw gripper is resiliently arranged relative to the instrument holder with the aid of the second spring mechanism such that the screwdriver moves the first screw can be unscrewed from the milling bar while the screw gripper maintains contact with the first screw and preferably the insert handling device occupies a fixed position relative to the instrument holder such that the insert gripper maintains contact with the insert during unscrewing of the first screw.

6. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies waarbij de schroefmanipulatie-inrichting verder een actuator omvat, waarbij de schroefmanipulatie-inrichting met behulp van de actuator is verbonden met de instrumentenhouder zodanig dat de losgeschroefde eerste schroef door activatie van de actuator kan worden verplaatst tussen een eerste positie waarbij de eerste schroef nagenoeg aanliggend ligt aan de freesstang en een tweede positie waarbij de eerste schroef verwijderd is van de freesstang, en waarbij bij voorkeur de wisselplaatmanipulatie-inrichting een vaste positie inneemt ten opzichte van de instrumentenhouder zodanig dat de wisselplaat- grijper contact met de wisselplaat behoudt tijdens de verplaatsing van de eerste schroef tussen de eerste positie en de tweede positie door activatie van de actuator.6. The device according to any one of the preceding claims, wherein the screw manipulation device further comprises an actuator, wherein the screw manipulation device is connected to the instrument holder with the aid of the actuator such that the unscrewed first screw can be moved between a first position in which the first screw is substantially adjacent to the cutter rod and a second position in which the first screw is removed from the cutter rod, and wherein preferably the insert handling device occupies a fixed position relative to the instrument holder such that the insert gripper contacts with the insert during the movement of the first screw between the first position and the second position by activation of the actuator.

7. Het toestel volgens de voorgaande conclusie in combinatie met conclusie 2, waarbij het eerste veermechanisme is opgesteld tussen de actuator en de schroevendraaier.The device according to the preceding claim in combination with claim 2, wherein the first spring mechanism is arranged between the actuator and the screwdriver.

8. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies 6 tot en met 7 in combinatie met conclusie 5, waarbij het tweede veermechanisme is opgesteld tussen de actuator en de schroef-grijper.8. The device according to any one of the preceding claims 6 to 7 in combination with claim 5, wherein the second spring mechanism is arranged between the actuator and the screw gripper.

25 BE2022/569925 BE2022/5699

9. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies 6 tot en met 8 waarbij de actuator een lineaire actuator is, en waarbij de actuator bij voorkeur een pneumatische actuator is.9. The device according to any of the preceding claims 6 to 8, wherein the actuator is a linear actuator, and wherein the actuator is preferably a pneumatic actuator.

10. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies waarbij de schroef-grijper een op onderdruk gebaseerde grijper is, waarbij de schroef- grijper bij voorkeur is voorzien om een aanzuigkracht van minstens 0.2N uit te oefenen op de eerste schroef.10. The device according to any one of the preceding claims, wherein the screw gripper is a gripper based on negative pressure, wherein the screw gripper is preferably provided to exert a suction force of at least 0.2N on the first screw.

11. Het toestel volgens de voorgaande conclusie waarbij de schroef- grijper is voorzien van een holle schroef-zuigkop, waarbij de schroef-zuigkop is verbonden met een onderdruk genererende inrichting ten einde een onderdruk te generen in de holte van de schroef-zuigkop, waarbij de schroef- zuigkop eindigt in een in een vlak liggende schroef-zuigopening in communicatie met de holte in de schroef-zuigkop, en waarbij de schroef- zuigkop is voorzien om met de schroef-zuigopening bovenop de kop van de eerste schroef te worden geplaatst zodanig dat de onderdruk in de holte van de schroef-zuigkop de eerste schroef aanzuigt via de schroef-zuigopening en zodanig dat de aangrijpingsmiddelen in de kop van de eerste schroef voor het aangrijpen van de schroef met de schroevendraaier toegankelijk blijven voor de schroevendraaier.11. The device according to the preceding claim, wherein the screw gripper is provided with a hollow screw suction head, wherein the screw suction head is connected to a negative pressure generating device in order to generate a negative pressure in the cavity of the screw suction head, wherein the screw suction head ends in a flush-fitting screw suction opening in communication with the cavity in the screw suction head, and wherein the screw suction head is provided to be placed with the screw suction opening on top of the head of the first screw in such a way that the underpressure in the cavity of the screw suction head sucks the first screw through the screw suction opening and in such a way that the engaging means in the head of the first screw for gripping the screw with the screwdriver remain accessible to the screwdriver.

12. Het toestel volgens de voorgaande conclusie waarbij de schroef- zuigkop is gevormd omheen een doorgang, bij voorkeur een cilindervormige doorgang, en waarbij de schroevendraaier zich in het verlengde van de schroefas uitstrekt doorheen de doorgang.The device according to the preceding claim wherein the screw-suction head is formed around a passage, preferably a cylindrical passage, and wherein the screwdriver extends in line with the screw axis through the passage.

13. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies 11 tot en met 12 waarbij de schroef-zuigopening in het vlak van de opening wordt begrensd door een buitenste gesloten rand, waarbij de buitenste gesloten rand bij voorkeur een cirkel vormt.The device according to any of the preceding claims 11 to 12, wherein the screw suction opening is limited in the plane of the opening by an outer closed edge, the outer closed edge preferably forming a circle.

14. Het toestel volgens de voorgaande conclusie waarbij de schroef- zuigopening in het vlak van de opening verder wordt begrensd door een binnenste gesloten rand, waarbij de binnenste gesloten rand bij voorkeur een cirkel vormt, waarbij de doorgang omheen dewelke de schroef-zuigkop is gevormd bij voorkeur de wordt begrensd door de binnenste gesloten rand.The device according to the preceding claim wherein the screw suction opening is further defined in the plane of the opening by an inner closed edge, the inner closed edge preferably forming a circle, the passage around which the screw suction head is formed preferably it is bounded by the inner closed edge.

26 BE2022/569926 BE2022/5699

15. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies, bij voorkeur in combinatie met conclusie 10, waarbij de eerste schroef uit een niet- ferromagnetisch materiaal is vervaardig, en waarbij bij voorkeur de eerste schroef is vervaardigd uit een Titanium gebaseerde legering bij voorkeur voorzien om bij een torsie van 3.1Nm niet blijvend te vervormen.15. The device according to any one of the preceding claims, preferably in combination with claim 10, wherein the first screw is made of a non-ferromagnetic material, and wherein preferably the first screw is made of a Titanium-based alloy, preferably provided for a torque of 3.1Nm cannot be permanently deformed.

16. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies, in het bijzonder in combinatie met een van de voorgaande conclusies 2 of 6, waarbij de positie van de wisselplaatimanipulatie-inrichting ten opzichte van de instrumentenhouder constant is.The device according to any one of the preceding claims, in particular in combination with one of the preceding claims 2 or 6, wherein the position of the insert manipulation device relative to the instrument holder is constant.

17. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies waarbij de wisselplaat-grijper een op onderdruk gebaseerde grijper is, waarbij de wisselplaat-grijper bij voorkeur voorzien is om een aanzuigkracht van minstens17. The device according to any one of the preceding claims, wherein the insert gripper is a gripper based on underpressure, wherein the insert gripper is preferably provided for a suction force of at least

2.5N uit te oefenen op de eerste wisselplaat.Apply 2.5N on the first insert.

18. Het toestel volgens de voorgaande conclusie waarbij de wisselplaat-grijper is voorzien van een holle wisselplaat-zuigkop, waarbij de wisselplaat-zuigkop is verbonden met een onderdruk genererende inrichting ten einde een onderdruk te generen in de holte van de wisselplaat-zuigkop, waarbij de wisselplaat-zuigkop eindigt in een in een vlak liggende eerste wisselplaat-zuigopening in communicatie met de holte in de wisselplaat- zuigkop, en waarbij de wisselplaat-zuigkop is voorzien om met de eerste wisselplaat-zuigopening bovenop het bovenvlak van de eerste wisselplaat te worden geplaatst zodanig dat de onderdruk in de holte van de wisselplaat- zuigkop de eerste wisselplaat aanzuigt via de eerste wisselplaat-zuigopening en zodanig dat de schroefdoorgang doorheen de eerste wisselplaat en eindigend in het bovenvlak van de eerste wisselplaat toegankelijk blijft voor het inbrengen en uithalen van de eerste schroef met behulp van de schroefmanipulatie-inrichting.The device according to the preceding claim, wherein the insert gripper is provided with a hollow insert suction head, wherein the insert suction head is connected to a negative pressure generating device to generate a negative pressure in the cavity of the insert suction head, wherein the insert suction head terminates in a flush first insert suction opening in communication with the cavity in the insert suction head, and the insert suction head is arranged to be flush with the first insert suction opening on top of the top surface of the first insert placed in such a way that the negative pressure in the cavity of the insert suction head sucks the first insert through the first insert suction opening and in such a way that the screw passage through the first insert and ending in the top surface of the first insert remains accessible for inserting and withdrawing the insert. first screw using the screw manipulation device.

19. Het toestel volgens de voorgaande conclusie waarbij de eerste wisselplaat-zuigopening in het vlak van de opening wordt begrensd door een buitenste gesloten rand waarbij de buitenste gesloten rand bij voorkeur een veelhoek vormt.The device according to the preceding claim wherein the first insert suction opening is defined in the plane of the opening by an outer closed edge, the outer closed edge preferably forming a polygon.

27 BE2022/569927 BE2022/5699

20. Het toestel volgens de voorgaande conclusie waarbij de eerste wisselplaat-zuigopening in het vlak van de opening verder wordt begrensd door een de binnenste gesloten rand waarbij de binnenste gesloten rand bij voorkeur een cirkel vormt.The device according to the preceding claim wherein the first insert suction opening is further defined in the plane of the opening by an inner closed edge, the inner closed edge preferably forming a circle.

21. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies 19 tot en met 20 waarbij de wisselplaat-zuigkop is gevormd omheen een doorgang, bij voorkeur begrensd door de binnenste gesloten rand van de eerste wisselplaat- zuigopening, en waarbij de doorgang zodanig is gevormd dat de schroefmanipulatie-inrichting doorheen de doorgang in contact kan komen met de eerste schroef.The device according to any one of the preceding claims 19 to 20, wherein the insert suction head is formed around a passage, preferably bounded by the inner closed edge of the first insert suction opening, and wherein the passage is shaped in such a way that the screw manipulation device can come into contact with the first screw through the passage.

22. Het toestel volgens de voorgaande conclusie waarbij de doorgang nagenoeg de vorm heeft van een cilinder of van een afgeknotte kegel waarvan de axiale richting in het verlengde ligt van de schroefas van de schroevendraaier.The device according to the preceding claim wherein the passage is substantially in the shape of a cylinder or a truncated cone, the axial direction of which is in line with the screw axis of the screwdriver.

23. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies 18 tot en met 22 waarbij de wisselplaat-zuigkop tevens eindigt in een in een vlak liggende tweede wisselplaat-zuigopening in communicatie met de holte in de wisselplaat-zuigkop, waarbij de tweede wisselplaat-zuigopening in een vlak ligt dat nagenoeg loodrecht staat op het vlak waarin de eerste wisselplaat- zuigopening ligt, en waarbij de wisselplaat-zuigkop is voorzien om met de tweede wisselplaat-zuigopening bovenop een zijvlak van de eerste wisselplaat te worden geplaatst zodanig dat de onderdruk in de holte van de wisselplaat- zuigkop de eerste wisselplaat aanzuigt via de eerste wisselplaat-zuigopening en de tweede wisselplaat-zuigopening.23. The device according to any one of the preceding claims 18 to 22, wherein the insert suction head also terminates in a flush second insert suction opening in communication with the cavity in the insert suction head, the second insert suction opening in a lies in a plane that is virtually perpendicular to the plane in which the first insert suction opening lies, and wherein the insert suction head is provided to be placed with the second insert suction opening on top of a side surface of the first insert in such a way that the underpressure in the cavity of the insert suction head sucks the first insert via the first insert suction opening and the second insert suction opening.

24. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies waarbij de wisselplaatmanipulatie-inrichting een vast deel omvat dat is verbonden met de instrumentenhouder, en waarbij de wisselplaatmanipulatie-inrichting verder een verwisselbaar deel omvat dat is verbonden met het vast deel.The device according to any one of the preceding claims wherein the insert handling device comprises a fixed part connected to the instrument holder, and wherein the insert handling device further comprises an interchangeable part connected to the fixed part.

25. Het toestel volgens de voorgaande conclusie in combinatie met conclusie 18 waarbij het verwisselbaar deel van de wisselplaatmanipulatie- inrichting de eerste wisselplaat-zuigopening van de wisselplaat-zuigkop omvat.The device according to the preceding claim in combination with claim 18 wherein the exchangeable part of the insert handling device comprises the first insert suction opening of the insert suction head.

28 BE2022/569928 BE2022/5699

26. Het toestel volgens de voorgaande conclusie waarbij de holte van de wisselplaat-zuigkop zich uitstrekt over zowel het verwisselbare deel als over een deel van het vast deel, en waarbij bij voorkeur een afdichtingsring is voorzien tussen het vaste deel en het verwisselbare deel.The device according to the preceding claim wherein the cavity of the insert suction head extends over both the exchangeable part and over part of the fixed part, and wherein a sealing ring is preferably provided between the fixed part and the exchangeable part.

27. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies waarbij de eerste wisselplaat een carbide wisselplaat is, bij voorkeur voorzien van een van een TiN, TiCN of TiN coating welke coating bij voorkeur is aangebracht volgens het CVD principe.27. The device according to any one of the preceding claims, wherein the first insert is a carbide insert, preferably provided with a TiN, TiCN or TiN coating, which coating is preferably applied according to the CVD principle.

28. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies waarbij de wisselplaat frees een lange snijkant frees is.The device according to any one of the preceding claims wherein the insert cutter is a long cutting edge cutter.

29. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies waarbij het toestel verder voorzien is van ten minste een van de volgende werkstations: ° een ontvangstsokkel voor het ontvangen van de wisselplaatfrees, waarbij de ontvangstsokkel bij voorkeur indexatiemiddelen omvat voor het roteren van de wisselplaatfrees omheen een as in het verlengde van de frees-stang, ° een wisselplaat-verdraaiingsstation voor het ontvangen van een wisselplaat en het automatisch verdraaien van de ontvangen wisselplaat, ° een wisselplaat-bevoorradingsstation voor het aanreiken van een nieuwe wisselplaat, ° een wisselplaat-afvoerstation voor het ontvangen van een wisselplaat en het afvoeren van de ontvangen wisselplaat, ° een schroef-bevoorradingsstation voor het aanreiken van een nieuwe schroef, en ° een schroef-afvoerstation voor het ontvangen van een schroef en het afvoeren van de ontvangen schroef, waarbij elk van de voorziene werkstations binnen het manipulatie- bereik van de robotarm ligt.29. The device according to any one of the preceding claims, wherein the device is further provided with at least one of the following workstations: ° a receiving base for receiving the insert milling cutter, wherein the receiving base preferably comprises indexing means for rotating the insert milling cutter around an axis in line with the milling bar, ° an insert turning station for receiving an insert and automatically turning the received insert, ° an insert supply station for supplying a new insert, ° an insert discharge station for receiving insert and disposing of the received insert, ° a screw supply station for supplying a new screw, and ° a screw discharge station for receiving a screw and disposing of the received screw, each of the work stations provided is within the manipulation range of the robot arm.

29 BE2022/569929 BE2022/5699

30. Het toestel volgens een der voorgaande conclusies omvattende de frees-stang, de eerste wisselplaat en de eerste schroef, waarbij de eerste wisselplaat op de frees-stang is bevestigd met behulp van de eerste schroef.30. The device according to any one of the preceding claims, comprising the milling bar, the first insert and the first screw, wherein the first insert is attached to the milling bar using the first screw.

31. Een wisselplaatmanipulatie-inrichting geschikt voor gebruik in het toestel overeenkomstig een der voorgaande conclusies voor het automatisch verwisselen van wisselplaten uit een wisselplaat-frees, waarbij de wisselplaatmanipulatie-inrichting een wisselplaat-grijper omvat voor het manipuleren van een eerste wisselplaat op de frees-stang, waarbij de wisselplaat-grijper een op onderdruk gebaseerde grijper is, waarbij de wisselplaat-grijper bij voorkeur is voorzien voor het uitoefenen van een aanzuigkracht van minstens 2.5N op de eerste wisselplaat, waarbij de wisselplaat-grijper is voorzien van een holle wisselplaat-zuigkop, waarbij de wisselplaat-zuigkop is verbonden met een onderdruk genererende inrichting ten einde een onderdruk te generen in de holte van de wisselplaat-zuigkop, waarbij de wisselplaat-zuigkop eindigt in een in een vlak liggende eerste wisselplaat-zuigopening in communicatie met de holte in de wisselplaat- zuigkop, en waarbij de wisselplaat-zuigkop is voorzien om met de eerste wisselplaat-zuigopening bovenop het bovenvlak van de eerste wisselplaat te worden geplaatst zodanig dat de onderdruk in de holte van de wisselplaat- zuigkop de eerste wisselplaat aanzuigt via de eerste wisselplaat-zuigopening en zodanig dat de schroefdoorgang doorheen de eerste wisselplaat en eindigend in het bovenvlak van de eerste wisselplaat toegankelijk blijft voor het inbrengen en uithalen van de eerste schroef met behulp van een schroefmanipulatie-inrichting.31. An insert handling device suitable for use in the apparatus according to any one of the preceding claims for automatically changing inserts from an insert milling cutter, wherein the insert handling device comprises an insert gripper for manipulating a first insert on the milling cutter. rod, wherein the insert gripper is a gripper based on underpressure, wherein the insert gripper is preferably provided for exerting a suction force of at least 2.5N on the first insert, wherein the insert gripper is provided with a hollow insert suction head, wherein the insert suction head is connected to a negative pressure generating device in order to generate a negative pressure in the cavity of the insert suction head, wherein the insert suction head ends in a first insert suction opening lying in a plane in communication with the cavity in the insert suction head, and wherein the insert suction head is provided to be placed with the first insert suction opening on top of the top surface of the first insert in such a way that the underpressure in the cavity of the insert suction head sucks the first insert through the first insert suction opening and such that the screw passage through the first insert and ending in the top surface of the first insert remains accessible for insertion and withdrawal of the first screw using a screw manipulation device.

32. Een op een instrumentenhouder voorziene schroefmanipulatie- inrichting geschikt voor gebruik in een toestel overeenkomstig een der voorgaande conclusies 1 tot en met 30 voor het automatisch verwisselen van wisselplaten uit een wisselplaat-frees, waarbij de schroefmanipulatie-inrichting is voorzien van een schroevendraaier voor het manipuleren van een eerste schroef uit de frees-stang waarbij de eerste schroef een eerste wisselplaat op de frees-stang bevestigd, en van een schroef-grijper voor het grijpen van de eerste schroef, waarbij de schroefmanipulatie-inrichting verder een eerste veermechanisme omvat, waarbij de schroevendraaier met behulp van het32. A screw manipulation device provided on an instrument holder suitable for use in a device according to any one of the preceding claims 1 to 30 for automatically changing inserts from an insert milling cutter, wherein the screw manipulation device is provided with a screwdriver for manipulating a first screw from the milling rod, wherein the first screw attaches a first insert to the milling rod, and a screw gripper for gripping the first screw, wherein the screw manipulation device further comprises a first spring mechanism, wherein the screwdriver using it

30 BE2022/5699 eerste veermechanisme verend is opgesteld ten opzichte van de instrumentenhouder zodanig dat de schroevendraaier de eerste schroef uit of in de frees-stang kan schroeven zonder dat de instrumentenhouder dient te worden verplaatst.30 BE2022/5699 first spring mechanism is spring-mounted relative to the instrument holder in such a way that the screwdriver can screw the first screw out of or into the milling rod without the instrument holder having to be moved.