BE1029957B1 - DEVICE FOR PACKAGING UNIT GOODS FOR USE IN THE INDUSTRIAL BAKERY SECTOR - Google Patents

Abstract

Deze uitvinding betreft een inrichting (1) voor het vullen van verpakkingshouders (2) met een hoeveelheid stukgoederen omvattende een zich op een eerste niveau uitstrekkende productband (3) waarover stukgoederen volgens een verplaatsingsrichting verplaatsbaar zijn, een controle-inrichting (4) voorzien voor het lokaliseren en tellen van de stukgoederen, robotgrijpmiddelen (5) voor het individueel vastgrijpen van aangevoerde stukgoederen en het verplaatsen ervan naar een verpakkingshouder (2) op basis van de locatie- en telinformatie die is verzameld door de controle-inrichting (4), waarbij de inrichting (1) verder een eerste verpakkingshoudertransporteur (6) om te vullen verpakkingshouders (2) aan te voeren en gevulde verpakkingshouders (2) af te voeren, die zich uitstrekt volgens de verplaatsingsrichting, en een tweede verpakkingshoudertransporteur (7) om te vullen verpakkingshouders (2) en gevulde verpakkingshouders tijdelijk te stockeren en die zich naast de eerste verpakkingshoudertransporteur (6) uitstrekt, omvat, waarbij de genoemde verpakkingshoudertransporteurs (6;7) zich op een tweede niveau uitstrekken waarvan de hoogte verschilt van het eerste niveau, en waarbij de inrichting (1) verder minstens één liftinrichting (9) omvat die voorzien is om een verpakkingshouder (2) vanaf het tweede niveau te verplaatsen naar een presentatiepositie waar deze gevuld kan worden met stukgoederen door de robotgrijpmiddelen (5).This invention relates to a device (1) for filling packaging containers (2) with an amount of piece goods, comprising a product belt (3) extending at a first level, over which piece goods can be moved according to a direction of movement, a control device (4) provided for locating and counting the piece goods, robot gripping means (5) for individually gripping supplied piece goods and moving them to a packaging container (2) on the basis of the location and counting information collected by the control device (4), the device (1) furthermore a first packaging container conveyor (6) for supplying packaging containers (2) to be filled and discharging filled packaging containers (2) extending according to the moving direction, and a second packaging container conveyor (7) for filling packaging containers (2) 2) and which temporarily store filled packaging containers and which extends next to the first packaging container conveyor (6), wherein said packaging container conveyors (6;7) extend on a second level, the height of which differs from the first level, and wherein the device (1) further comprises at least one lift device (9) arranged to move a packaging container (2) from the second level to a presentation position where it can be filled with piece goods by the robot gripping means (5).

Description

INRICHTING VOOR HET VERPAKKEN VAN STUKGOEDEREN VOORAPPARATUS FOR PACKAGING UNIT GOODS FOR

TOEPASSING IN DE INDUSTRIËLE BAKKERIJSECTORAPPLICATION IN THE INDUSTRIAL BAKERY SECTOR

Deze uitvinding betreft een inrichting voor het vullen van verpakkingshouders met een hoeveelheid stukgoederen omvattende een zich op een eerste niveau uitstrekkende productband waarover stukgoederen volgens een verplaatsingsrichting verplaatsbaar zijn, een controle-inrichting voorzien voor het lokaliseren en tellen van de stukgoederen, robotgrijpmiddelen voor het individueel vastgrijpen van aangevoerde stukgoederen en het verplaatsen ervan naar een verpakkingshouder op basis van de locatie- en telinformatie die is verzameld door de controle-inrichting. De uitvinding betreft in het bijzonder een inrichting die toepasbaar is in de industriële bakkerijsector.This invention relates to a device for filling packaging containers with an amount of piece goods, comprising a product belt extending at a first level over which piece goods can be moved according to a direction of movement, a control device provided for locating and counting the piece goods, robot gripping means for individually gripping of supplied piece goods and moving it to a packaging container on the basis of the location and counting information collected by the control device. The invention relates in particular to a device which can be used in the industrial bakery sector.

Bij het afvullen van stukgoederen vanaf een productband, en dit meer bepaald op het einde van een industriële productielijn waar ze in partijen (batches) in een verpakkingseenheid, zoals bijv. een kartonnen doos, verpakt worden voor levering aan klanten, is het wenselijk dat men de mogelijkheid heeft om afhankelijk van de vorm en grootte van de aangevoerde stukgoederen deze ofwel in bulk (bij kleinere stukgoederen, zoals bijv. pistolets) ofwel geordend (bij grotere producten zoals bijv. stokbroden) te gaan verpakken.When filling piece goods from a product line, and more specifically at the end of an industrial production line where they are packed in lots (batches) in a packaging unit, such as a cardboard box, for delivery to customers, it is desirable that has the option, depending on the shape and size of the supplied piece goods, to either pack them in bulk (for smaller piece goods, such as pistolets) or in order (for larger products, such as baguettes).

Een gekende inrichting die toelaat om stukgoederen op het einde van een productielijn los of op een geordende manier in een verpakkingshouder te plaatsen, wordt beschreven in de Amerikaanse octrooipublicatie US 2011/0243707 Al. De genoemde publicatie beschrijft een inrichting omvattende een productband voorzien voor het aanvoeren van de stukgoederen en een visiometrisch systeem waar de stukgoederen m.b.v. de productband doorheen worden geleid en die voorzien is voor het lokaliseren en tellen van de stukgoederen. De betreffende inrichting is voorzien om enerzijds de stukgoederen die los in verpakkingshouders moeten worden geplaatst naar een sorteerkam te geleiden waar ze per lot worden gehergroepeerd, voordat ze ongeordend in verpakkingscontainers vallen, en anderzijds de stukgoederen die geordend verpakt dienen te worden, individueel vast te grijpen en over te brengen naar verpakkingshouders met behulp van een reeks robotgrijpmiddelen die zich aan weerszijden van de productieband bevinden. Naast de productband, omvat de inrichting verder een eerste verpakkingsdozentransporteur die onder de productband doorloopt om een doos aan het einde van de productband te presenteren, voorbij de sorteerkam en een tweede dozentransporteur, waarvan het circuit langs de verschillende robotgrijpmiddelen loopt, zodat elk van de robots producten van de productieband kan halen en zijdelings kan overbrengen om ze in een doos te plaatsen. Betreffende inrichting biedt de gebruiker veel mogelijkheden, maar heeft het grote nadeel dat het te veel ruimte inneemt, en dit voornamelijk doordat de robotgrijpmiddelen de stukgoederen zijdelings verplaatsen naar een verpakkingshouder die nadat deze gevuld is zal afgevoerd worden via een circuit dat langs de verschillende robotgrijpmiddelen loopt.A known device that allows piece goods to be placed loosely or in an ordered manner in a packaging container at the end of a production line, is described in US patent publication US 2011/0243707 Al. Said publication describes a device comprising a product belt provided for supplying the piece goods and a visiometric system where the piece goods are transported by means of through the product belt and which is provided for locating and counting the piece goods. The device in question is provided, on the one hand, to guide the piece goods that must be placed loosely in packaging containers to a sorting comb where they are regrouped by lot, before they fall unordered into packaging containers, and, on the other hand, to individually grip the piece goods that must be packaged in an orderly manner and transferring it to packaging containers using a series of robotic gripping means located on either side of the production line. In addition to the product belt, the device further comprises a first packaging box conveyor that passes under the product belt to present a box at the end of the product belt, past the sorting comb, and a second box conveyor, the circuit of which runs along the various robot gripping means, so that each of the robots can remove products from the production line and transfer them sideways to place them in a box. This device offers the user many options, but has the major disadvantage that it takes up too much space, mainly because the robot gripping means move the piece goods laterally to a packaging container which, after it has been filled, will be discharged via a circuit that runs along the various robot gripping means. .

Deze uitvinding heeft daarom tot doel een inrichting te verschaffen die compacter is en die bovendien toelaat om efficiënt de aangevoerde stukgoederen m.b.v. robotgrijpmiddelen te verpakken in een verpakkingshouder.The object of the present invention is therefore to provide a device which is more compact and which moreover allows the supplied piece goods to be efficiently processed by means of a conveyor belt. robot gripping means in a packaging container.

Het doel van de uitvinding wordt bereikt door te voorzien in een inrichting voor het vullen van verpakkingshouders met een hoeveelheid stukgoederen omvattende een zich op een eerste niveau uitstrekkende productband waarover stukgoederen volgens een verplaatsingsrichting verplaatsbaar zijn, een controle-inrichting voorzien voor het lokaliseren en tellen van de stukgoederen, robotgrijpmiddelen voor het individueel vastgrijpen van aangevoerde stukgoederen en het verplaatsen ervan naar een verpakkingshouder op basis van de locatie- en telinformatie die is verzameld door de controle-inrichting, waarbij de inrichting verder een eerste verpakkingshoudertransporteur om te vullen verpakkingshouders aan te voeren en gevulde verpakkingshouders af te voeren, die zich uitstrekt volgens de verplaatsingsrichting, en een tweede verpakkingshoudertransporteur om te vullen verpakkingshouders en gevulde verpakkingshouders tijdelijk te stockeren en die zich naast de eerste verpakkingshoudertransporteur uitstrekt, omvat, waarbij de genoemde verpakkingshoudertransporteurs zich op een tweede niveau uitstrekken waarvan de hoogte verschilt van het eerste niveau, en waarbij de inrichting verder minstens één liftinrichting omvat die voorzien is om een verpakkingshouder vanaf het tweede niveau te verplaatsen naar een presentatiepositie waar deze gevuld kan worden met stukgoederen door de robotgrijpmiddelen. De liftinrichting is bij voorkeur voorzien om verpakkingshouders die zich bevinden op de tweede verpakkingshoudertransporteur te verplaatsen tussen het tweede niveau en het presentatieniveau. De controle-inrichting is bij voorkeur een visiometrisch controle station waardoorheen de productband loopt. Het controle station is voorzien om ook een kwaliteitscontrole uit te voeren, bijv. met betrekking tot grootte, vorm en/of kleur van de stukgoederen die zich op de band bevinden. De inrichting overeenkomstig de uitvinding is specifiek ontwikkeld voor het vullen van verpakkingshouders, bij voorkeur kartonnen dozen, met bakkerij producten, zoals bijv. stokbroden, halve stokbroden, pavé’s, chiabatta’s, pizza bodems, enz...The object of the invention is achieved by providing a device for filling packaging containers with an amount of piece goods, comprising a product belt extending at a first level, over which piece goods can be moved according to a direction of movement, a control device provided for locating and counting the piece goods, robot gripping means for individually gripping supplied piece goods and moving them to a packaging container based on the location and counting information collected by the control device, the device further comprising a first packaging container conveyor for feeding packaging containers to be filled and to discharge filled packaging containers, which extends according to the direction of movement, and comprises a second packaging container conveyor for temporarily stocking packaging containers to be filled and filled packaging containers and extending next to the first packaging container conveyor, said packaging container conveyors extending on a second level of which the height differs from the first level, and wherein the device further comprises at least one lifting device arranged to move a packaging container from the second level to a presentation position where it can be filled with piece goods by the robot gripping means. The lift device is preferably provided for moving packaging containers located on the second packaging container conveyor between the second level and the presentation level. The control device is preferably a visiometric control station through which the product belt passes. The control station is also equipped to carry out a quality check, e.g. with regard to size, shape and/or color of the piece goods that are on the belt. The device according to the invention has been specifically developed for filling packaging containers, preferably cardboard boxes, with bakery products, such as, for example, baguettes, half baguettes, pavés, chiabattas, pizza bases, etc.

Het genoemde presentatieniveau is bij voorkeur gelegen tussen het eerste en tweede niveau. Bij de inrichting volgens de uitvinding is er per robotgrijpmiddel maar één (vul)positie, namelijk ter hoogte van het presentatieniveau waar een verpakkingshouder gevuld kan worden. Wel staat er op het onderste niveau, in het bijzonder op de tweede verpakkingshoudertransporteur, een volgende verpakkingshouder klaar in een bufferpositie. De bufferpositie is de doospositie die zich bevindt zich naast de (vul)positie waar een verpakkingshouder via de liftinrichting getransporteerd kan worden naar het presentatieniveau om gevuld te worden. Nadat de verpakkingshouder gevuld is, beweegt deze terug naar het onderste niveau, vervolgens gebeurt een simultane verplaatsing van verpakkingshouders op de tweede verpakkingshoudertransporteur, met name zal de gevulde verpakkingshouder volgens de verplaatsingsrichting verder bewegen naar een volgende doospositie en zal een lege verpakkingshouder vanuit de bufferpositie volgens de verplaatsingsrichting bewegen naar de vulpositie. Vanzelfsprekend kunnen de verpakkingshouders ook tegengesteld aan de verplaatsingsrichting bewegen. De gevulde verpakkingshouders worden vervolgens naar de eerste verplaatsingstransporteur getransporteerd en dit volgens een richting dwars op de verplaatsingsrichting.Said presentation level is preferably located between the first and second level. In the device according to the invention there is only one (filling) position per robot gripper, namely at the level of the presentation level where a packaging container can be filled. However, on the lowest level, in particular on the second packaging container conveyor, a following packaging container is ready in a buffer position. The buffer position is the box position located next to the (filling) position where a packaging container can be transported via the lift device to the presentation level to be filled. After the packaging container has been filled, it moves back to the lowest level, then a simultaneous displacement of packaging containers takes place on the second packaging container conveyor, in particular the filled packaging container will move further according to the direction of movement to the next box position and an empty packaging container will move from the buffer position according to move direction to fill position. Naturally, the packaging containers can also move in the opposite direction to the direction of movement. The filled packaging containers are then transported to the first displacement conveyor in a direction transverse to the direction of displacement.

Doordat er per robotgrijpmiddel maar één vulpositie meer is, dit in tegenstelling tot de inrichting beschreven in US 2011/0243707 Al, waar er twee vulposities zijn per robotgrijpmiddel, kan het robotgrijpmiddel in een kleinere werkzone werken, wat veel efficiënter is dan waar er in een grotere werkzone is (in het geval van twee vulposities).Because there is only one more filling position per robot gripping means, in contrast to the device described in US 2011/0243707 A1, where there are two filling positions per robot gripping means, the robot gripping means can work in a smaller working zone, which is much more efficient than where there is in a larger working area (in case of two filling positions).

Doordat bij de inrichting volgens de uitvinding de verpakkingshouders, die door middel van de robotgrijpmiddelen gevuld worden, van onderuit aangevoerd worden kan er heel wat ruimte bespaard worden, waardoor een compacte inrichting wordt bekomen.Because in the device according to the invention the packaging containers, which are filled by means of the robot gripping means, are supplied from below, a great deal of space can be saved, so that a compact device is obtained.

De liftinrichting is bij voorkeur verticaal op en neer beweegbaar. Meer in het bijzonder is de liftinrichting een servo gestuurde inrichting. Servo gestuurde inrichtingen hebben het voordeel dat ze een snelle transfer kunnen realiseren. Een transfer is wanneer een gevulde verpakkingshouder wordt weggehaald en een nieuwe verpakkingshouder wordt aangeboden aan het presentatie niveau om gevuld te worden.The lifting device is preferably vertically movable up and down. More particularly, the elevator device is a servo-controlled device. Servo-controlled devices have the advantage that they can realize a fast transfer. A transfer is when a filled packaging container is removed and a new packaging container is presented to the presentation level to be filled.

In het geval van kleinere stukgoederen, zoals bijv. halve stokbroden, omvat de liftinrichting in een voorkeurdragende uitvoeringsvorm een beweegbare vulhopper die voorzien is voor het tijdelijk opnemen van meerdere stukgoederen. Dit heeft het voordeel dat de aangeboden verpakkingshouder op een ordentelijke manier gevuld kan worden. De vulhopper is beweegbaar tussen een rustpositie waarbij de vulopening van de verpakkingshouder vrij toegankelijk is voor de robotgrijpmiddelen, en een werkpositie waarbij de vulhopper zich boven de vulopening van de verpakkingshouder uitstrekt en waarbij de robotgrijpmiddelen de vastgegrepen stukgoederen eerst in de vulhopper plaatsen. Wanneer de vulhopper voldoende gevuld is opent de onderzijde van de vulhopper zich en vallen de betreffende stukgoederen in de verpakkingshouder. Hiertoe 1s de onderwand van de vulhouder bij voorkeur scharnierbaar (één of tweedelig) uitgevoerd.In the case of smaller piece goods, such as for instance half baguettes, in a preferred embodiment the lifting device comprises a movable filling hopper which is provided for temporarily receiving several piece goods. This has the advantage that the packaging container presented can be filled in an orderly manner. The filling hopper is movable between a rest position in which the filling opening of the packaging container is freely accessible to the robot gripper means, and a working position in which the filling hopper extends above the filling opening of the packaging container and in which the robot gripping means first place the gripped piece goods in the filling hopper. When the filling hopper is sufficiently filled, the bottom of the filling hopper opens and the relevant piece goods fall into the packaging container. To this end, the bottom wall of the filling container is preferably designed to be hinged (one or two parts).

Bij een meer voorkeurdragende uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de 5 uitvinding omvat de eerste en tweede verpakkingshoudertransporteur een aantal zich dwars op de verplaatsinrichting uitstrekkende transportrollen. De transportrollen zijn bij voorkeur aandrijfbare transportrollen. Doordat de transportrollen aandrijfbaar zijn kunnen de verpakkingshouders volgens de verplaatsingsrichting (of indien gewenst, tegengesteld aan de verplaatsingsrichting) verplaatst worden.In a more preferred embodiment of the device according to the invention, the first and second packaging container conveyor comprise a number of transport rollers extending transversely of the moving device. The transport rollers are preferably drivable transport rollers. Because the transport rollers are drivable, the packaging containers can be moved according to the direction of displacement (or, if desired, opposite to the direction of displacement).

Om de verpakkingshouders te kunnen verplaatsen tussen de eerste en tweede verpakkingshoudertransporteur omvat de inrichting minstens één verbindingseenheid waarover verpakkingshouders verplaatsbaar zijn en die voorzien is van een set transportrollen die zich volgens de verplaatsingsinrichting uitstrekken, waarbij de genoemde verbindingseenheid opgesteld is tussen de eerste en tweede verpakkingstransporteur. Ook de transportrollen van de verbindingseenheid zijn bij voorkeur aandrijfbare transportrollen.In order to be able to move the packaging containers between the first and second packaging container conveyor, the device comprises at least one connecting unit over which packaging containers can be moved and which is provided with a set of transport rollers extending along the moving device, said connecting unit being arranged between the first and second packaging conveyor. The transport rollers of the connecting unit are also preferably drivable transport rollers.

In een bijzondere uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding omvat de genoemde inrichting verplaatsingsmiddelen die voorzien zijn om verpakkingshouders te verplaatsen tussen de eerste en tweede verpakkingshoudertransporteur. Meer in het bijzonder omvatten de verplaatsingsmiddelen een op en neer beweegbaar riemmechanisme dat voorzien is om in opgerichte positie verpakkingshouders te verplaatsen. Het riemmechanisme is voorzien op een deel van de tweede verpakkingshoudertransporteur. Met behulp van het riemmechanisme worden verpakkingshouders verplaatst naar de verbindingseenheid, eens ze zich op de verbindingseenheid bevinden gebeurt de verdere verplaatsing door de aandrijfbare transportrollen van de verbindingseenheid, waardoor de dozen verder getransporteerd worden naar de eerste verpakkingshoudertransporteur.In a particular embodiment of the device according to the invention, said device comprises displacement means which are provided for displacing packaging containers between the first and second packaging container conveyor. More in particular, the moving means comprise a belt mechanism which is movable up and down and is provided for moving packaging containers in erected position. The belt mechanism is provided on part of the second packaging container conveyor. Packaging containers are moved to the connecting unit by means of the belt mechanism. Once they are on the connecting unit, the further movement takes place by the drivable transport rollers of the connecting unit, as a result of which the boxes are further transported to the first packaging container conveyor.

In een bijzonder voordelige uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding omvat de inrichting een zich op het tweede niveau uitstrekkende derde verpakkingshoudertransporteur, waarbij de eerste verpakkingshoudertransporteur zich uitstrekt tussen de tweede en derde verpakkingshoudertransporteur. Bij voorkeur strekt de eerste verpakkingshoudertransporteur zich uit onder de productband. De derde verpakkingshoudertransporteur is overeenkomstig de tweede verpakkingshoudertransporteur uitgevoerd.In a particularly advantageous embodiment of the device according to the invention, the device comprises a third packaging container conveyor extending at the second level, the first packaging container conveyor extending between the second and third packaging container conveyor. Preferably, the first packaging container conveyor extends below the product belt. The third packaging container conveyor is designed similarly to the second packaging container conveyor.

Bij een meer bijzondere uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding omvat de inrichting een frame waartegen de robotgrijpmiddelen bevestigbaar zijn.In a more particular embodiment of the device according to the invention, the device comprises a frame against which the robot gripping means can be attached.

Bij voorkeur hangen de robotgrijpmiddelen tegen het frame. Op die manier vormen ze geen hindernis meer. In een alternatieve uitvoeringsvorm kunnen de robotgrijpmiddelen ook tegen een plafondconstructie gemonteerd worden.The robot gripping means preferably hang against the frame. That way they are no longer an obstacle. In an alternative embodiment, the robot gripping means can also be mounted against a ceiling construction.

De inrichting volgens de uitvinding omvat verder ook nog een sorteerkam inrichting, bij voorkeur op het einde van de productband. Hierdoor kunnen ook stukgoederen die bedoeld zijn om in bulk in een verpakkingshouder geplaatst te worden, zoals bijv. pistolets, op de inrichting volgens de uitvinding verwerkt worden. De sorteerkam inrichting wordt bestuurd op basis van de informatie van de controle-inrichting. De verpakkingshouders die bedoeld zijn om gevuld te worden met bulkgoederen, worden aangevoerd via een afzonderlijke (vierde) transportinrichting die zich bij voorkeur dwars op de verplaatsingsinrichting uitstrekt en zich bevindt in de nabijheid van het einde van de productband.The device according to the invention further comprises a sorting comb device, preferably at the end of the product belt. As a result, piece goods that are intended to be placed in bulk in a packaging container, such as for instance pistolets, can also be processed on the device according to the invention. The sorting comb device is controlled on the basis of the information from the control device. The packaging containers that are intended to be filled with bulk goods are supplied via a separate (fourth) conveyor device, which preferably extends transversely to the moving device and is located in the vicinity of the end of the product belt.

Deze uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze voor het vullen van verpakkingshouders met stukgoederen die via een zich volgens een verplaatsingsrichting uitstrekkende productband door een controle-inrichting gaan waarin voor elk stukgoed informatie verzameld wordt met betrekking tot de locatie en de kwaliteit en/of telling ervan, waarbij de locatie-informatie wordt gebruikt in combinatie met kwaliteit en/of telling informatie, om te zorgen voor het transport van stukgoederen die bedoeld zijn om in bulk in verpakkingshouders te worden geplaatst naar een sorteerkam-inrichting waardoor ze in partijen (batches) worden gegroepeerd, of om robotgrijp- en overdrachtsmiddelen te besturen om de stukgoederen te grijpen die bedoeld zijn om afzonderlijk in verpakkingshouders gebracht te worden, waarbij de verpakkingshouders aangevoerd worden via een eerste en tweede verpakkingshoudertransporteur, die zich naaste elkaar uitstrekken volgens de verplaatsingsrichting, waarbij de productband zich op een eerste niveau uitstrekt en de genoemde verpakkingshoudertransporteurs zich op een tweede niveau uitstrekken, waarbij de hoogte tussen het eerste en tweede niveau verschilt en via minstens één liftinrichting die voorzien is om een verpakkingshouder vanaf het tweede niveau te verplaatsen naar een presentatiepositie gelegen tussen het eerste en tweede niveau, waar deze gevuld kan worden met stukgoederen door robotgrijpmiddelen. De werkwijze is bij voorkeur geschikt om toegepast te worden op de inrichting volgens de uitvinding.This invention also relates to a method for filling packaging containers with piece goods which, via a product belt extending in a direction of movement, pass through a control device in which information is collected for each piece of goods with regard to its location and its quality and/or counting. , where the location information is used in combination with quality and/or counting information, to ensure the transportation of piece goods that are intended to be placed in bulk in packaging containers to a sorting comb facility through which they are sorted into lots (batches). grouped together, or to control robotic gripping and transferring means to grip the piece goods intended to be placed individually in packaging containers, the packaging containers being fed through a first and second packaging container conveyor, which extend side by side according to the moving direction, with the product belt extends on a first level and said packaging container conveyors extend on a second level, the height differing between the first and second levels and via at least one lift device provided to move a packaging container from the second level to a presentation position located between the first and second level, where it can be filled with piece goods by robot gripping means. The method is preferably suitable for application to the device according to the invention.

Om de eigenschappen van deze uitvinding verder te verduidelijken en om bijkomende voordelen en bijzonderheden ervan aan te duiden volgt nu een meer gedetailleerde beschrijving van de inrichting en werkwijze volgens de uitvinding.In order to further elucidate the features of this invention and to point out additional advantages and details thereof, a more detailed description of the device and method according to the invention now follows.

Het weze duidelijk dat niets in de hierna volgende beschrijving kan geïnterpreteerd worden als een beperking van de in de conclusies opgeëiste bescherming voor deze uitvinding.It is to be understood that nothing in the following description should be construed as limiting the protection claimed for this invention in the claims.

In deze beschrijving wordt door middel van referentiecijfers verwezen naar de hierbij gevoegde tekeningen waarbij: - figuur I: een schematische voorstelling is van een inrichting volgens de uitvinding; - figuur 2: een schematische voorstelling is van het tweede niveau van de inrichting volgens de uitvinding; - figuur 3: een detailvoorstelling is van het tweede niveau, en waarop de verplaatsingsmiddelen en twee verbindingseenheden zichtbaar zijn; - figuur 4: een bovenaanzicht is van het tweede niveau van de inrichting volgens de uitvinding;In this description reference is made by reference numerals to the accompanying drawings, in which: figure I: is a schematic representation of a device according to the invention; figure 2: is a schematic representation of the second level of the device according to the invention; figure 3: is a detailed representation of the second level, and on which the moving means and two connecting units are visible; figure 4: is a top view of the second level of the device according to the invention;

- figuur 5: figuren 5.1 tm 5.4 illustreren het vastgrijpen van stukgoederen en het verplaatsen ervan naar een verpakkingshouder; - figuur 6: : figuren 6.1 tm 64 illustreren het vullen van een verpakkingshouder met behulp van een vulhopper; - figuur 7: een perspectiefvoorstelling is van een vulhopper in werkpositie; - figuur 8: een perspectiefvoorstelling is van een vulhopper in rustpositie.- figure 5: figures 5.1 to 5.4 illustrate the gripping of piece goods and moving them to a packaging container; figure 6: : figures 6.1 to 64 illustrate the filling of a packaging container with the aid of a filling hopper; - figure 7: is a perspective representation of a filling hopper in working position; - figure 8: is a perspective representation of a filling hopper in rest position.

Deze uitvinding betreft een inrichting (1) voor het ter hoogte van een presentatieniveau (afvulpositie) afvullen van verpakkingshouders, en dit bij voorkeur met een vooraf bepaalde hoeveelheid stukgoederen. De inrichting (1) overeenkomstig de uitvinding maakt het in het bijzonder mogelijk om stukgoederen met een verscheidenheid aan vormen ofwel in bulk ofwel afzonderlijk, te gaan verpakken in daartoe voorziene verpakkingshouders (2), veelal zijn dit kartonnen dozen. Het kan gaan om langwerpige producten, zoals stokbroden, of om producten met verschillende afmetingen en meer homogene individuele afmetingen zoals gebak, of broodballen. De inrichting (1) volgens de uitvinding wordt bij voorkeur voorzien aan de uitlaat van een oven of van een diepvriezer wanneer het om industriële bakkerijproducten gaat.This invention relates to a device (1) for filling packaging containers at a presentation level (filling position), preferably with a predetermined quantity of piece goods. The device (1) according to the invention in particular makes it possible to pack piece goods with a variety of shapes, either in bulk or separately, in packaging containers (2) provided for this purpose, which are often cardboard boxes. These can be elongated products, such as baguettes, or products with different sizes and more homogeneous individual dimensions, such as pastries or bread balls. The device (1) according to the invention is preferably provided at the outlet of an oven or of a freezer in the case of industrial bakery products.

De inrichting (1) volgens de uitvinding en zoals bijvoorbeeld weergegeven op figuur 1, omvat een productband (3), bij voorkeur vervaardigd uit Polyurethaan, waarop de te verpakken stukgoederen, zoals bijv. broden, stokbroden, halve stokbroden worden doorgevoerd. Deze stukgoederen bereiken de productband (3) in vooraf bepaalde hoeveelheden gedefinieerd door de voorafgaande productiestap waaruit ze afkomstig zijn (voorbakken, bakken, enz. ).The device (1) according to the invention and as shown, for example, in figure 1, comprises a product belt (3), preferably made of polyurethane, on which the piece goods to be packaged, such as, for example, loaves of bread, baguettes, half baguettes, are passed through. These piece goods reach the product belt (3) in predetermined quantities defined by the previous production step from which they originate (pre-baking, baking, etc.).

Ze kunnen in een gestage stroom of opeenvolgend aankomen, maar zijn meestal willekeurig gerangschikt en georiënteerd op de productband (3). De verplaatsingsrichting van de productband is bij voorkeur, van rechts naar links en is aangegeven met een pijl (A) op figuur 1. De productband (3) beweegt in tegenwijzerzin.They can arrive in a steady stream or sequentially, but are usually randomly arranged and oriented on the product band (3). The direction of movement of the product belt is preferably from right to left and is indicated with an arrow (A) in figure 1. The product belt (3) moves counterclockwise.

Bij aankomst op de productband (3) gaan de stukgoederen (producten) door een controle-inrichting (4) waar informatie wordt verzameld met name met betrekking tot hun locatie, relatieve posities, respectieve morfologie (substantieel isotrope producten, zoals broodballen, of anisotrope producten, zoals baguettes), en mogelijk de oriëntatie voor anisotrope producten. Hierbij kan door de controle-inrichting (4) ook kwaliteitsinformatie met betrekking tot de afmetingen (lengte, breedte, hoogte), kleur, uiterlijk en/of vorm van de stukgoederen verzameld worden. De controle- inrichting kan verder ook product specifieke eigenschappen controleren, zoals bijv. kleur, al of niet inkepingen aanwezig, aanwezigheid van toppings (zoals bijv. granen, maanzaden, enz..) , de verdeling ervan.Upon arrival at the product belt (3), the piece goods (products) pass through a control device (4) where information is collected in particular with regard to their location, relative positions, respective morphology (substantially isotropic products, such as bread balls, or anisotropic products , such as baguettes), and possibly the orientation for anisotropic products. The control device (4) can also collect quality information with regard to the dimensions (length, width, height), colour, appearance and/or shape of the piece goods. The control device can also check product-specific properties, such as e.g. colour, whether or not indentations are present, the presence of toppings (such as e.g. grains, poppy seeds, etc.), their distribution.

Deze informatie wordt dan automatisch verwerkt om te worden vergeleken met een reeks vooraf bepaalde criteria en om daaruit voor elk van de stukgoederen die door de controle-inrichting (4) gaan, een kwaliteitsstatus af te leiden in de vorm van al dan niet te voldoen aan de bovengenoemde vooraf bepaalde criteria. De controle- inrichting (4) zal tevens kunnen bepalen of de betreffende stukgoederen in bulk, dan wel afzonderlijk dienen verpakt te worden.This information is then automatically processed to be compared against a set of predetermined criteria and to derive a quality status for each of the piece goods passing through the control device (4) in the form of compliance or non-compliance with the aforementioned predetermined criteria. The control device (4) will also be able to determine whether the relevant piece goods must be packed in bulk or separately.

Om stukgoederen afzonderlijk te verpakken omvat de inrichting (1) volgens de uitvinding een reeks robotgrijp- en overbreng middelen (5) die aan weerszijden van de productband (3) zijn opgesteld, evenals een sorteerkam inrichting die aan het stroomafwaarts uiteinde van de productband (3) is geplaatst, na de robotgrijpmiddelen (5). Door de aanwezigheid van de sorteerkam inrichting (10) kunnen stukgoederen ook in bulk verpakt worden. De sorteerkam inrichting (10) omvat bij voorkeur een aantal naast elkaar geplaatste tanden of vingers die loodrecht op het vlak van de productband (3) staan opgesteld die afhankelijk of ze stukgoederen moeten doorlaten of tegenhouden, afzonderlijk ingeschoven of uitgeschoven zijn. De besturing van de verschillende tanden of vingers van de sorteerkam (10) wordt automatisch geprogrammeerd, op basis van de locatie- informatie die is verzameld in de controle-inrichting (4) en de telinformatie die is ontwikkeld door het stuursysteem van de apparatuur, om op elk moment bepaalde stukgoederen te laten passeren met behoud van bepaalde andere tijdelijk, om de producten stroomafwaarts van de kam te groeperen in partij.In order to package piece goods individually, the device (1) according to the invention comprises a series of robot gripping and transferring means (5) arranged on both sides of the product belt (3), as well as a sorting comb device that is installed at the downstream end of the product belt (3). ) is placed after the robot gripping means (5). Due to the presence of the sorting comb device (10), piece goods can also be packed in bulk. The sorting comb device (10) preferably comprises a number of juxtaposed teeth or fingers arranged perpendicular to the plane of the product belt (3) which, depending on whether they are to pass or hold back piece goods, are individually retracted or extended. The control of the various teeth or fingers of the sorting comb (10) is automatically programmed, based on the location information collected in the control device (4) and the counting information developed by the equipment control system, to to allow certain piece goods to pass at any time while retaining certain others temporarily, to group the products downstream of the crest into batches.

De robotgrijpmiddelen (5) worden bij voorkeur opgehangen aan een frame of plafondstructuur zodat ze geen extra ruimte innemen en geen hindernis vormen. Het robotgrijpmiddel (5) is bij voorkeur voorzien van een klauw, vacuümzuigers of naaldgrijpers. Bij voorkeur wordt de telinformatie die wordt gebruikt om de sorteerkam inrichting (10) te besturen in het bijzonder afgeleid uit locatie-informatie en hoogte-informatie van de objecten die door de controle-inrichting gaan. De robotgrijpmiddelen (5) kunnen bij voorkeur 2500 tot 5000 stukgoederen per uur grijpen en verplaatsen naar een verpakkingshouder.The robot gripping means (5) are preferably suspended from a frame or ceiling structure so that they do not take up extra space and do not form an obstacle. The robot gripping means (5) is preferably provided with a claw, vacuum pistons or needle grippers. Preferably, the counting information used to control the sorting comb device (10) is derived in particular from location information and height information of the objects passing through the control device. The robot gripping means (5) can preferably grip 2500 to 5000 piece goods per hour and move them to a packaging container.

De productband (3) strekt zich uit op een eerste niveau, dat zich in de praktijk bevindt op een hoogte van 1400 mm. boven vloerniveau. De inrichting (1) omvat verder een systeem voor transport van de verschillende verpakkingshouders (2) dat zich uitstrekt op een lager gelegen tweede niveau. In de praktijk strekt het tweede niveau zich uit op een hoogte van 600 mm. boven vloerniveau.The product belt (3) extends on a first level, which is in practice at a height of 1400 mm. above floor level. The device (1) further comprises a system for transporting the various packaging containers (2) which extends on a lower second level. In practice, the second level extends at a height of 600 mm. above floor level.

Het bovengenoemd transportsysteem omvat een eerste verpakkingshouder transporteur (6), die zich volgens de verplaatsingsrichting van de productband (3) onder deze productband uitstrekt en die voorzien is voor om te vullen verpakkingshouders (2) aan te voeren en gevulde verpakkingshouders (2) af te voeren. Links en rechts van de eerste verpakkingshoudertransporteur strekt er zich een tweede (7) en derde verpakkingshoudertransporteur (8) uit die voorzien zijn om te vullen verpakkingshouders (2) en gevulde verpakkingshouders tijdelijk te stockeren (bufferen).The above-mentioned conveyor system comprises a first packaging container conveyor (6), which extends under this product belt according to the direction of movement of the product belt (3) and which is provided for supplying packaging containers (2) to be filled and for removing filled packaging containers (2). feed. To the left and right of the first packaging container conveyor, a second (7) and third packaging container conveyor (8) extend, which are provided for filling packaging containers (2) and temporarily storing (buffering) filled packaging containers.

De robotgrijpmiddelen (5) zijn voorzien om op basis van locatie-informatie en kwaliteitsattributen die aan elk van de stukgoederen zijn toegewezen, afzonderlijk (per één of per twee — afhankelijk van het type grijper) van de productband (3) te verwijderen voordat ze de sorteerkam inrichting (10) bereiken. Deze stukgoederen worden vervolgens door de robotgrijpmiddelen (5) overgebracht naar een verpakkingshouder die door een liftinrichting (9) op een presentatieniveau wordt aangeboden. Het vastgrijpen en verplaatsen van stukgoederen, in het bijzonder stokbroden, naar een verpakkingshouder (2) wordt geïllustreerd op figuren 5.1 t/m 5.4.The robot gripping means (5) are provided, based on location information and quality attributes assigned to each of the piece goods, to remove individually (by one or by two — depending on the type of gripper) from the product belt (3) before they reach the sorting comb device (10). These piece goods are then transferred by the robot gripping means (5) to a packaging container which is presented on a presentation level by a lift device (9). Gripping and moving piece goods, in particular baguettes, to a packaging container (2) is illustrated in figures 5.1 to 5.4.

In de afgebeelde inrichtingen (1) (zie bijvoorbeeld figuren 1 en 2) zijn er vier robotgrijpmiddelen (5) en vier liftinrichtingen (9) voorzien. De liftinrichtingen (9) dienen om een verpakkingshouder (2) vanaf het tweede niveau, met name vanaf de tweede (7) of derde (8) verpakkingstransporteur te verplaatsen naar een presentatiepositie waar deze gevuld kan worden met stukgoederen door de robotgrijpmiddelen (5). De liftinrichting is verticaal op en neer beweegbaar en is bij voorkeur servo gestuurd. Eens de verpakkingshouder (2) gevuld zal de liftinrichting (9) de gevulde houder terug plaatsen op de tweede (7) of derde (8) verpakkingshoudertransporteur, waar deze vervolgens verplaatst wordt naar de eerste (centrale) (6) verpakkingshoudertransporteur ofwel eerst zijdelings verplaatst wordt op de tweede (7) of derde transporteur — om plaats te bieden voor een nieuw (lege) verpakkingshouder - om vervolgens verplaatst te worden naar de eerste (6) verpakkingshoudertransporteur. Alhoewel er op de afgebeelde inrichting, slecht vier robotgrijpmiddelen (5) staan afgebeeld, kan de inrichting verder (modulair) uitgebreid worden met verdere robotgrijpmiddelen zodat de inrichting bijvoorbeeld zes, acht, … robotgrijpmiddelen (5) omvat.In the depicted devices (1) (see for instance figures 1 and 2) four robot gripping means (5) and four lifting devices (9) are provided. The lift devices (9) serve to move a packaging container (2) from the second level, in particular from the second (7) or third (8) packaging conveyor, to a presentation position where it can be filled with piece goods by the robot gripping means (5). The lifting device is movable vertically up and down and is preferably servo-controlled. Once the packaging container (2) is filled, the lift device (9) will place the filled container back on the second (7) or third (8) packaging container conveyor, where it is then moved to the first (central) (6) packaging container conveyor or first moved laterally is placed on the second (7) or third conveyor — to make room for a new (empty) packaging container - and then moved to the first (6) packaging container conveyor. Although only four robot gripping means (5) are shown on the device shown, the device can be further (modularly) expanded with further robot gripping means, so that the device comprises, for instance, six, eight, ... robot gripping means (5).

Om enerzijds het vallen van de stukgoederen in de verpakkingshouder (2) te vertragen en de effecten ervan te beperken (risico van productbreuk in het bijzonder), en anderzijds om de organisatie van de producten in genoemde houder te bevorderen, is de liftinrichting (9) voorzien van een beweegbare vulhopper (14) die voorzien is voor het tijdelijk opnemen van meerdere stukgoederen. De vulhopper (14) is beweegbaar tussen een rustpositie, voorgesteld op figuur 8, waarbij de vulopening van de verpakkingshouder (2) vrij toegankelijk is voor de robotgrijpmiddelen (5), en een werkpositie, voorgesteld op figuur 7, waarbij de vulhopper (14) zich boven de vulopening van de verpakkingshouder (2) uitstrekt en waarbij de robotgrijpmiddelen (5) de vastgegrepen stukgoederen eerst in de vulhopper (14) plaatsen. Wanneer de vulhopper (14) voldoende gevuld is opent de onderzijde van de vulhopper zich en vallen de betreffende stukgoederen in de verpakkingshouder. Hiertoe is de onderwand van de vulhouder bij voorkeur scharnierbaar (één of tweedelig) uitgevoerd. Het plaatsen van stukgoederen, in het bijzonder halve stokbroden, in een vulhopper en het vervolgens vullen van een verpakkingshouder (2) wordt geïllustreerd op figuren 6.1 t/m 6.4.In order, on the one hand, to slow down the falling of the piece goods into the packaging container (2) and to limit its effects (risk of product breakage in particular), and, on the other hand, to promote the organization of the products in said container, the lifting device (9) provided with a movable filling hopper (14) which is provided for the temporary accommodation of several piece goods. The filling hopper (14) is movable between a rest position, represented in figure 8, in which the filling opening of the packaging container (2) is freely accessible to the robot gripping means (5), and a working position, represented in figure 7, in which the filling hopper (14) extends above the filling opening of the packaging container (2) and wherein the robot gripping means (5) first place the gripped piece goods in the filling hopper (14). When the filling hopper (14) is sufficiently filled, the bottom of the filling hopper opens and the relevant piece goods fall into the packaging container. For this purpose, the bottom wall of the filling container is preferably of a hinged design (one or two parts). The placing of piece goods, in particular half baguettes, in a filling hopper and the subsequent filling of a packaging container (2) is illustrated in figures 6.1 to 6.4.

Om de verpakkingshouders (2) te kunnen verplaatsen tussen de eerste en tweede (of derde) verpakkingshoudertransporteur omvat de inrichting (1) minstens één verbindingseenheid (12) waarover verpakkingshouders verplaatsbaar zijn.In order to be able to move the packaging containers (2) between the first and second (or third) packaging container conveyor, the device (1) comprises at least one connecting unit (12) over which packaging containers can be moved.

Dergelijke verbindingseenheid (12) is duidelijk zichtbaar op figuur 3. De verbindingseenheid omvat een set transportrollen die zich volgens de verplaatsingsinrichting uitstrekken. De genoemde verbindingseenheid opgesteld is tussen de eerste en tweede verpakkingstransporteur.Such a connecting unit (12) is clearly visible in figure 3. The connecting unit comprises a set of transport rollers which extend along the displacement device. Said connecting unit is arranged between the first and second packaging conveyor.

Om de verschillende verpakkingshouders te kunnen verplaatsen (transporteren) naar de verbindingseenheid (12), omvat de inrichting (1) volgens de uitvinding, met name de tweede en derde verpakkingstransporteur, zogenaamde verplaatsingsmiddelen, bij voorkeur in de vorm van een op en neer beweegbaar riemmechanisme (13) dat voorzien is om in opgerichte positie verpakkingshouders te verplaatsen.In order to be able to move (transport) the various packaging containers to the connecting unit (12), the device (1) according to the invention, in particular the second and third packaging conveyor, comprises so-called displacement means, preferably in the form of an up and down movable belt mechanism. (13) which is provided for moving packaging containers in an upright position.

Figuur 4 toont een mogelijke praktische uitvoeringsvorm van het verpakkingshouder transportsysteem van de verpakkingshouders (dozen). In onderstaande wordt dit nog eens kort verduidelijkt:Figure 4 shows a possible practical embodiment of the packaging container transport system of the packaging containers (boxes). This is briefly clarified below:

Er zijn drie horizontale rijen met telkens 8 (doos) posities. Totaalcapaciteit van 24 dozen.There are three horizontal rows with 8 (box) positions each. Total capacity of 24 boxes.

= De centrale rij (eerste verpakkingshoudertransporteur (6)) bevindt zich centraal onder de productband (3); = Op de onderste rij (tweede verpakkingshoudertransporteur (7)) worden de dozen aan de rechterzijde aangevoerd, = Op de onderste rij worden de dozen aan de linkerzijde uitgevoerd; = Op de onderste rij zijn twee vulposities (ter hoogte van deze positie bevindt het presentatieniveau zich en worden de dozen gevuld), "= Op de bovenste rij (derde verpakkingshoudertransporteur (8)) zijn twee vulposities = Tussen elke rij zijn er 3 posities (oversteekpositie) voorzien waar de dozen in verticale richting naar een andere rij kunnen oversteken, op deze positie is er hiertoe een verbindingseenheid (12) voorzien; = Om de doos op de oversteek positie te kunnen zetten wordt gebruik gemaakt van een riemoverbrengingsmechanisme (13), deze riemoverbrenging (13) kan op -en neer bewegen, in de hoogste stand komen de riemen boven het niveau van de transportrollen van de tweede of derde verpakkingshoudertransporteur, zodat de doos haaks op de rolrichting getransporteerd wordt. In de laagste stand bevinden de riemen zich onder het niveau van de rollen. =» Elke rij bevat 3 riemoverbrengingen., In totaal zitten er dus 9 dergelijke systemen ingebouwd.= The central row (first packaging container conveyor (6)) is centrally located under the product belt (3); = On the bottom row (second packaging container conveyor (7)) the boxes are supplied on the right side, = On the bottom row the boxes are delivered on the left side; = On the bottom row there are two filling positions (at this position the presentation level is located and the boxes are filled), "= On the top row (third packaging container conveyor (8)) there are two filling positions = Between each row there are 3 positions ( crossing position) where the boxes can cross vertically to another row, a connecting unit (12) is provided for this purpose at this position; = A belt transmission mechanism (13) is used to put the box in the crossing position, this belt transmission (13) can move up and down, in the highest position the belts are above the level of the transport rollers of the second or third packaging container conveyor, so that the box is transported perpendicular to the direction of the roller. below the level of the rollers =» Each row contains 3 belt transmissions, so in total there are 9 such systems built in.

Er zijn in het systeem in totaal 4 vulposities, op elke buitenste rij 2. =" Ter hoogte van elke vulpositie is een liftinrichting voorzien, deze brengt de doos dichter bij de robot zodat de afgelegde weg van de robot gereduceerd wordt. = Ter hoogte van elke vulpositie is een vulhopper (14) voorzien, deze is wegklapbaar. De vulhopper wordt bij voorkeur op de liftinrichting (9) geplaatst. e De vulhopper (14) wordt niet gebruikt voor lange stokbroden(baguette) dus staat dan omhoog geklapt. In deze situatie deponeert de robot 2 stokbroden per keer rechtstreeks in de doos e De vulhopper (14) wordt wel gebruikt voor halve baguettes dus staat dan neergeklapt. In deze situatie deponeert de robot 2 halve stokbroden per keer in de hopper. Daarop volgend vult de hopper de doos, laag per laag.There are a total of 4 filling positions in the system, 2 on each outer row. ="A lift device is provided at each filling position, which brings the box closer to the robot so that the distance traveled by the robot is reduced. = At the level of Each filling position has a filling hopper (14), which can be folded away. The filling hopper is preferably placed on the lift device (9). e The filling hopper (14) is not used for long baguettes (baguette), so it is folded up. situation the robot deposits 2 baguettes at a time directly into the box e The filling hopper (14) is used for half baguettes so it is folded down In this situation the robot deposits 2 half baguettes at a time into the hopper Subsequently the hopper fills the box, layer by layer.

Met de inrichting (1) volgens de uitvinding kan er tussen twee afzonderlijke verpakkingsmethoden (losse plaatsing of plaatsing van de producten op een geordende manier in de verpakkingshouders), gekozen worden, wat zorgt voor een vermindering van de teruggooi die het gevolg kan zijn van slechte positionering in de verpakkingshouders (2). De inrichting (1) volgens de uitvinding is bovendien een compact systeem dat ten opzicht van de bestaande systemen veel minder ruimte in beslag neemt.With the device (1) according to the invention, it is possible to choose between two separate packaging methods (loose placement or placement of the products in an orderly manner in the packaging containers), thus reducing discards that can result from poor packaging. positioning in the packaging holders (2). The device (1) according to the invention is moreover a compact system which takes up much less space compared to the existing systems.

Claims (9)

CONCLUSIESCONCLUSIONS 1. Inrichting (1) voor het vullen van verpakkingshouders (2) met een hoeveelheid stukgoederen omvattende een zich op een eerste niveau uitstrekkende productband (3) waarover stukgoederen volgens een verplaatsingsrichting verplaatsbaar zijn, een controle-inrichting (4) voorzien voor het lokaliseren en tellen van de stukgoederen, robotgrijpmiddelen (5) voor het individueel vastgrijpen van aangevoerde stukgoederen en het verplaatsen ervan naar een verpakkingshouder (2) op basis van de locatie- en telinformatie die is verzameld door de controle-inrichting (4), met het kenmerk dat de inrichting (1) verder een eerste verpakkingshoudertransporteur (6) om te vullen verpakkingshouders (2) aan te voeren en gevulde verpakkingshouders (2) af te voeren, die zich uitstrekt volgens de verplaatsingsrichting, en een tweede verpakkingshoudertransporteur (7) om te vullen verpakkingshouders (2) en gevulde verpakkingshouders tijdelijk te stockeren en die zich naast de eerste verpakkingshoudertransporteur (6) uitstrekt, omvat, waarbij de genoemde verpakkingshoudertransporteurs (6;7) zich op een tweede niveau uitstrekken waarvan de hoogte verschilt van het eerste niveau, en waarbij de inrichting (1) verder minstens één liftinrichting (9) omvat die voorzien is om een verpakkingshouder (2) vanaf het tweede niveau te verplaatsen naar een presentatiepositie waar deze gevuld kan worden met stukgoederen door de robotgrijpmiddelen (5).Device (1) for filling packaging containers (2) with an amount of piece goods, comprising a product belt (3) extending at a first level, over which piece goods can be moved according to a direction of movement, a control device (4) provided for locating and counting the piece goods, robot gripping means (5) for individually gripping piece goods supplied and moving them to a packaging container (2) on the basis of the location and counting information collected by the control device (4), characterized in that the device (1) furthermore has a first packaging container conveyor (6) for supplying packaging containers (2) to be filled and discharging filled packaging containers (2) extending according to the direction of displacement, and a second packaging container conveyor (7) for filling packaging containers (2) to temporarily store filled packaging containers and extending next to the first packaging container conveyor (6), wherein said packaging container conveyors (6;7) extend on a second level, the height of which differs from the first level, and wherein the device (1) further comprises at least one lifting device (9) arranged to move a packaging container (2) from the second level to a presentation position where it can be filled with piece goods by the robot gripping means (5). 2. Inrichting (1) volgens conclusie 1, met het kenmerk dat de liftinrichting (9) verticaal op en neer beweegbaar is.A device (1) according to claim 1, characterized in that the lift device (9) can be moved vertically up and down. 3. Inrichting (1) volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk dat de eerste (6) en tweede verpakkingshoudertransporteur (7) een aantal zich dwars op de verplaatsingrichting uitstrekkende transportrollen (11) omvat.An apparatus (1) according to claim 1 or 2, characterized in that the first (6) and second packaging container conveyor (7) comprise a number of transport rollers (11) extending transversely to the direction of movement. 4. Inrichting (1) volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de inrichting (1) minstens één verbindingseenheid (12) omvat waarover verpakkingshouders (2) verplaatsbaar zijn en die voorzien is van een set transportrollen die zich volgens de verplaatsingsinrichting uitstrekken, waarbij de genoemde verbindingseenheid (12) opgesteld is tussen de eerste (6) en tweede (7) verpakkingstransporteur.A device (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the device (1) comprises at least one connecting unit (12) over which packaging containers (2) can be moved and which is provided with a set of transport rollers extending according to the moving device , wherein said connecting unit (12) is arranged between the first (6) and second (7) packaging conveyor. 5. Inrichting (1) volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat dat de genoemde inrichting (1) verplaatsingsmiddelen omvat die voorzien zijn om verpakkingshouders (2) te verplaatsen tussen de eerste (6) en tweede (7) verpakkingshoudertransporteur.Device (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that said device (1) comprises displacement means which are provided for moving packaging containers (2) between the first (6) and second (7) packaging container conveyor. 6. Inrichting (1) volgens conclusie 5, met het kenmerk dat de verplaatsingsmiddelen een op en neer beweegbaar riemmechanisme (13) omvatten dat voorzien is om in opgerichte positie verpakkingshouders (2) te verplaatsen.An apparatus (1) according to claim 5, characterized in that the moving means comprise a belt mechanism (13) which is movable up and down and which is provided for moving packaging containers (2) in the erected position. 7. Inrichting (1) volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de inrichting (1) een zich op het tweede niveau uitstrekkende derde verpakkingshoudertransporteur (8) omvat, waarbij de eerste verpakkingshoudertransporteur (6) zich uitstrekt tussen de tweede (7) en derde (8) verpakkingshoudertransporteur.An apparatus (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the apparatus (1) comprises a third packaging container conveyor (8) extending at the second level, the first packaging container conveyor (6) extending between the second (7 ) and third (8) packaging container conveyor. 8. Inrichting (1) volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de inrichting een frame omvat waartegen de robotgrijpmiddelen (5) bevestigbaar zijn.Device (1) as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device comprises a frame against which the robot gripping means (5) can be attached. 9. Inrichting (1) volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de liftinrichting (9) een beweegbare vulhopper (14) omvat die voorzien is voor het tijdelijk opnemen van meerdere stukgoederen.An installation (1) according to any one of the preceding claims, characterized in that the lifting device (9) comprises a movable filling hopper (14) which is provided for temporarily receiving several piece goods.