BE1029275A1 - Mobile robot and method of moving a mobile robot - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un robot (1) mobile comprenant un système de navigation (4) et une unité électronique (2), cette dernière comprenant une sonde (3) pour interagir avec une portion humide d'une zone géographique (9) sur laquelle se déplace le robot (1). L'unité électronique (2) est configurée pour générer un signal (5) à partir d'une interaction de la sonde (3) avec la portion humide, et transmettre le signal (5) au système de navigation (4). Le système de navigation 4 est lui-même configuré pour contrôler le déplacement du robot (1) en fonction de ce signal (5). L'invention concerne également une méthode de déplacement d'un tel robot (1) mobile sur base du signal (5) ainsi généré par l'unité électronique (2).The invention relates to a mobile robot (1) comprising a navigation system (4) and an electronic unit (2), the latter comprising a probe (3) for interacting with a wet portion of a geographical area (9) on which moves the robot (1). The electronic unit (2) is configured to generate a signal (5) from an interaction of the probe (3) with the wet portion, and to transmit the signal (5) to the navigation system (4). The navigation system 4 is itself configured to control the movement of the robot (1) according to this signal (5). The invention also relates to a method for moving such a mobile robot (1) on the basis of the signal (5) thus generated by the electronic unit (2).
Description
- 1 - Robot mobile et méthode de déplacement d’un robot mobile Domaine technique- 1 - Mobile robot and method of moving a mobile robot Technical field
[0001] L'invention introduite dans ce document concerne un robot mobile, par exemple, une tondeuse robotisée, et une méthode de déplacement d'un tel robot mobile. Art antérieurThe invention introduced in this document relates to a mobile robot, for example, a robotic mower, and a method of moving such a mobile robot. Prior art
[0002] Pour contrôler le déplacement d'une tondeuse robotisée dans une zone géographique, il est connu de munir celle-ci d'un système de navigation. La tondeuse se déplace alors dans une zone géographique déterminée, en tenant compte d'instructions reçues par le système de navigation et/ou de données de position reçues par un récepteur d'un système de positionnement par satellites. Généralement, un tel système de navigation est satisfaisant pour contrôler le déplacement de la tondeuse, et ce en toute sécurité. En particulier, il peut ainsi être tenu compte d'éventuelles étendues d'eau permanentes (par exemple, un lac, un étang, ...) connues dans la zone géographique qui sont à éviter par la tondeuse.To control the movement of a robotic mower in a geographical area, it is known to provide it with a navigation system. The mower then moves in a determined geographical area, taking into account instructions received by the navigation system and/or position data received by a receiver of a satellite positioning system. Generally, such a navigation system is satisfactory for controlling the movement of the mower, and this in complete safety. In particular, account can thus be taken of any permanent bodies of water (for example, a lake, a pond, etc.) known in the geographical area which are to be avoided by the mower.
[0003] Toutefois, toutes les étendues d'eau de la zone géographique ne sont pas nécessairement permanentes et de dimensions constantes dans le temps. Par exemple, des flaques d'eau qui apparaissent suite à de fortes précipitations, ou simplement à cause d’une humidité permanente au niveau du sol de la zone géographique, peuvent constituer une étendue d'eau. De telles « flaques d'eau » peuvent en outre être plus ou moins étendues selon les situations. Des portions considérables de la zone géographique peuvent en outre parfois être inondées, en particulier dans les pays (sub-)tropicaux. Ces formations imprévues de flaques d'eau, voire d’inondations, ont malheureusement tendance à devenir de plus en plus fréquentes dans d'autres régions du monde vu les changements climatiques.[0003] However, all the bodies of water in the geographical area are not necessarily permanent and of constant dimensions over time. For example, puddles that appear following heavy rainfall, or simply because of permanent humidity at ground level in the geographical area, can constitute a body of water. Such "puddles" can also be more or less extensive depending on the situation. Considerable parts of the geographical area can also sometimes be flooded, especially in (sub-)tropical countries. These unexpected formations of puddles, or even floods, unfortunately tend to become more and more frequent in other regions of the world due to climate change.
[0004] Il est de la plus haute importance pour la tondeuse robotisée d'éviter de se déplacer au sein de telles flaques d'eau, dans des portions inondées de la zone géographique, ou de façon générale, au niveau de toute étendue d'eau, permanente ou non. En effet, lorsque la tondeuse entre dans une telle étendue[0004] It is of the utmost importance for the robotic mower to avoid moving through such puddles, in flooded portions of the geographical area, or in general, at the level of any expanse of water, permanent or not. Indeed, when the mower enters such an expanse
- 2- d'eau, son fonctionnement et sa capacité à se déplacer peuvent être affectés. La tondeuse peut être submergée et/ou gravement détériorée. Exposé de l’invention- 2- of water, its functioning and ability to move may be affected. The mower may be submerged and/or seriously damaged. Disclosure of Invention
[0005] Un objet de la présente invention est de fournir un robot mobile, par exemple, une tondeuse robotisée, apte à détecter et/ou d'éviter des étendues d'eau, en particulier des étendues d'eau non permanentes et/ou de dimensions variables dans le temps, telles que des flaques d’eau et des portions inondées d'une zone géographique sur laquelle le robot mobile se déplace.[0005] An object of the present invention is to provide a mobile robot, for example a robotic mower, capable of detecting and/or avoiding bodies of water, in particular non-permanent bodies of water and/or of variable dimensions over time, such as puddles and flooded portions of a geographical area over which the mobile robot moves.
[0006] Ä cet effet, l'invention propose un robot mobile comprenant : - une unité d'entraînement moteur ; - un système de navigation couplé à l'unité d’entraînement moteur pour contrôler un déplacement du robot dans une zone géographique ; et - une unité électronique : e comprenant une sonde apte à interagir (électriquement) avec une portion humide de la zone géographique consistant en une étendue d’eau, e configurée pour générer (électroniquement) un signal (électrique) à partir d'une interaction (électrique) de la sonde avec la portion humide, e couplée (électroniquement) au système de navigation pour lui transmettre le signal, le système de navigation étant apte à modifier le déplacement du robot lorsque le signal est transmis au système de navigation par l'unité électronique.[0006] To this end, the invention proposes a mobile robot comprising: - a motor drive unit; - a navigation system coupled to the motor drive unit to control movement of the robot in a geographical area; and - an electronic unit: e comprising a probe able to interact (electrically) with a wet portion of the geographical area consisting of a body of water, e configured to generate (electronically) an (electrical) signal from an interaction (electric) of the probe with the wet portion, e coupled (electronically) to the navigation system to transmit the signal to it, the navigation system being capable of modifying the movement of the robot when the signal is transmitted to the navigation system by the electronic unit.
[0007] Le robot selon la présente invention permet de détecter et d'adapter son déplacement à la présence d'une étendue d'eau de la zone géographique en temps réel, en particulier une étendue d’eau permanente, non permanentes et/ou de dimensions variables dans le temps. En effet, le robot est avantageusement muni d'une unité électronique comprenant une sonde destinée à détecter une telle étendue d'eau de par son interaction avec elle. Une telle interaction typiquement électrique permet à l'unité électronique de générer un signal électrique qui pourra être transmis et traité adéquatement au système de navigation. Le signal inclut donc d'une certaine manière l'information de la détection de l'étendue d'eau par la[0007] The robot according to the present invention makes it possible to detect and adapt its movement to the presence of a body of water in the geographical area in real time, in particular a body of permanent, non-permanent and/or varying in size over time. Indeed, the robot is advantageously provided with an electronic unit comprising a probe intended to detect such a body of water through its interaction with it. Such a typically electrical interaction allows the electronic unit to generate an electrical signal which can be transmitted and processed appropriately to the navigation system. The signal therefore includes in a certain way the information of the detection of the body of water by the
- 3- sonde. Lorsque le système de navigation reçoit ce signal, il est finalement capable d'en tenir compte dans la détermination du déplacement du robot. En particulier, une modification et/ou une adaptation du déplacement du robot lorsque le signal est reçu par le système de navigation comprend de préférence d'éviter l'étendue d'eau.- 3- probe. When the navigation system receives this signal, it is finally able to take it into account in determining the movement of the robot. In particular, a modification and/or an adaptation of the movement of the robot when the signal is received by the navigation system preferably comprises avoiding the body of water.
[0008] Dans l'invention, le couplage entre l'unité d'entraînement moteur et le système de navigation est de préférence électrique et/ou électronique et permet au système de navigation d'envoyer des instructions de déplacement du robot dans la zone géographique, celles-ci correspondant au contrôle du déplacement du robot déterminé par le système de navigation.[0008] In the invention, the coupling between the motor drive unit and the navigation system is preferably electrical and/or electronic and allows the navigation system to send instructions for moving the robot in the geographical area , these corresponding to the control of the movement of the robot determined by the navigation system.
[0009] Bien que le système de navigation soit apte à modifier le contrôle qu'il exerce sur le déplacement du robot lorsque le signal est lui transmis, il ne tient de préférence compte de ce signal que dans un mode de fonctionnement normal du robot. Par exemple, ce signal peut être sans effet lorsque le robot manœuvre, fait marche arrière, est immobile, ou se déplace vers une station d'alimentation en énergie. De façon semblable, l'unité électronique peut également être configurée de sorte que la sonde n’interagisse réellement avec la portion humide que dans un tel mode de fonctionnement normal du robot. Dans le cadre de l'invention, la sonde est apte à interagir avec la portion humide lorsque le robot se déplace au niveau de la portion humide, et le système de navigation est également configuré pour recevoir le signal, de préférence électroniquement, lorsqu'il lui est transmis.[0009] Although the navigation system is capable of modifying the control it exercises over the movement of the robot when the signal is transmitted to it, it preferably only takes this signal into account in a normal operating mode of the robot. For example, this signal may have no effect when the robot is maneuvering, reversing, standing still, or moving towards a power supply station. Similarly, the electronics unit can also be configured so that the probe only actually interacts with the wet portion in such a normal operating mode of the robot. In the context of the invention, the probe is capable of interacting with the wet portion when the robot moves at the level of the wet portion, and the navigation system is also configured to receive the signal, preferably electronically, when it is transmitted to him.
[0010] Dans le cadre de ce document, le terme « robot » fait référence à toute machine robotisée connue. Il peut par exemple s'agir d'une tondeuse robotisée, d’un véhicule robotisé, … Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le robot mobile consiste en une tondeuse robotisée. La tondeuse est typiquement configurée pour tondre au moins une portion herbeuse de la zone géographique.[0010] In the context of this document, the term "robot" refers to any known robotic machine. It may for example be a robotic mower, a robotic vehicle, etc. According to a preferred embodiment of the invention, the mobile robot consists of a robotic mower. The mower is typically configured to mow at least a grassy portion of the geographic area.
[0011] Dans le cadre de ce document, le terme « zone géographique » est utilisé pour désigner une zone d'un terrain sur laquelle le robot est apte à se déplacer. Une telle zone comprend de préférence une portion (ou une surface) herbeuse (ou encore parcelle d'herbe), en particulier, lorsque le robot consiste en une tondeuse robotisée. En outre, le terme de « zone » utilisé dans ce texte ne[0011] In the context of this document, the term “geographical area” is used to designate an area of land over which the robot is able to move. Such an area preferably comprises a grassy portion (or surface) (or even patch of grass), in particular, when the robot consists of a robotic mower. Furthermore, the term "zone" used in this text does not
- 4 - doit pas être interprété limitativement comme faisant référence à une zone d'un seul tenant.- 4 - should not be construed limitingly as referring to an area in one piece.
[0012] Dans le cadre du présent document, les termes « sur base de », « en fonction de », ou encore « à partir de », ne doivent pas être interprétés de façon restrictive comme correspondant au fait que seuls les éléments cités après ces termes soit pris en compte.[0012] In the context of this document, the terms "based on", "depending on", or even "from", should not be interpreted restrictively as corresponding to the fact that only the elements cited after these terms are taken into account.
[0013] L'usage, dans le présent document, du verbe « comprendre », de ses variantes, ainsi que ses conjugaisons, ne peut aucunement exclure la présence d'éléments autres que ceux mentionnés. L'usage, dans le présent document, de l’article indéfini « UN », « une », ou de l’article défini « le », «la» ou «1», pour introduire un élément n'exclut pas la présence d’une pluralité de ces éléments. Les termes « premier », « deuxième », « troisième », etc. sont, quant à eux, utilisés dans le cadre du document pour différencier au moins formellement des éléments, et ce sans impliquer d'ordre entre ces éléments.[0013] The use, in this document, of the verb “to understand”, of its variants, as well as its conjugations, cannot in any way exclude the presence of elements other than those mentioned. The use, in this document, of the indefinite article "UN", "une", or of the definite article "le", "la" or "1", to introduce an element does not exclude the presence of a plurality of these elements. The terms "first", "second", "third", etc. are, for their part, used within the framework of the document to differentiate elements at least formally, and this without implying any order between these elements.
[0014] Selon un mode de réalisation très préféré de la présente invention, la sonde comprend une paire d’électrodes présentant une différence de potentiel qui sont agencées pour entrer en contact électrique lorsque le robot se déplace au niveau de la portion humide.According to a very preferred embodiment of the present invention, the probe comprises a pair of electrodes having a potential difference which are arranged to come into electrical contact when the robot moves at the level of the wet portion.
[0015] Ce mode de réalisation de la sonde est particulièrement avantageux. Il est simple et efficace à implémenter car il nécessite simplement de prévoir deux électrodes, par exemple, des segments de câbles métalliques, présentant une différence de potentiel. La différence de potentiel peut être obtenu en connectant une seule des deux électrodes à une alimentation en énergie électrique. Ainsi, la sonde est simple et peu couteuse. Son fonctionnement repose de façon simple sur la conductivité électrique de l’eau. Lorsque le robot se déplace au niveau de la portion humide, la sonde est apte à interagir avec celle-ci de par le fait que l’eau de la portion humide conduit le courant électrique d’une électrode à l'autre, de façon à former un circuit électrique fermé entre les électrodes au sein de l'unité électronique, ce qui permet la génération du signal. En particulier, dans ce cas, le contact électrique entre les électrodes et la portion humide constitue l'interaction susdite entre la sonde et la portion humide.This embodiment of the probe is particularly advantageous. It is simple and efficient to implement because it simply requires the provision of two electrodes, for example segments of metal cables, having a potential difference. The potential difference can be obtained by connecting only one of the two electrodes to a power supply. Thus, the probe is simple and inexpensive. Its operation is based simply on the electrical conductivity of water. When the robot moves at the level of the wet portion, the probe is capable of interacting with it due to the fact that the water of the wet portion conducts the electric current from one electrode to the other, so as to form a closed electrical circuit between the electrodes within the electronic unit, which allows the generation of the signal. In particular, in this case, the electrical contact between the electrodes and the wet portion constitutes the aforesaid interaction between the probe and the wet portion.
[0016] Préférentiellement, la paire d'électrodes est au moins partiellement formées de deux câbles métalliques s'étendant à distance l’un de l’autre, et dont chacun comprend un segment extrémal inférieur agencé pour entrer en contact électrique avec la portion humide. Selon une réalisation particulière, chaque câble métallique est entouré d'un isolant électrique, par exemple fait de PVC, sauf sur son segment extrémal inférieur pour faciliter le contact électrique avec la portion humide. Chaque tel câble peut s'obtenir aisément à partir d'un câble recouvert entièrement de l'isolant qu'il suffit de dénuder d'isolant en son segment extrémal inférieur. Ce dernier est de préférence d'une longueur de 1 à 10 millimètres, de façon plus préférée d'environ 5 millimètres. La distance entre les deux câbles particulièrement au niveau de leurs segments extrémaux inférieurs et dans leur voisinage immédiat, est de préférence de cinq centimètres au moins afin d'éviter que de l'herbe et/ou de la boue ne connecte électriquement les deux électrodes entre elles lors du fonctionnement du robot mobile, et qu’un signal ne soit alors généré par l'unité électronique sans que cela ne soit nécessaire. Cette distance est préférentiellement d'environ 10 centimètres. Elle s'applique de préférence au niveau des segments de câbles correspondant aux électrodes lorsque les câbles s'étendent au-delà de ceux-ci.Preferably, the pair of electrodes is at least partially formed of two metal cables extending at a distance from each other, and each of which comprises a lower extremal segment arranged to come into electrical contact with the wet portion . According to a particular embodiment, each metal cable is surrounded by an electrical insulator, for example made of PVC, except on its lower extremal segment to facilitate electrical contact with the wet portion. Each such cable can easily be obtained from a cable entirely covered with the insulation which it suffices to strip of insulation in its lower extremal segment. The latter is preferably 1 to 10 millimeters long, more preferably about 5 millimeters. The distance between the two cables, particularly at their lower extremal segments and in their immediate vicinity, is preferably at least five centimeters in order to prevent grass and/or mud from electrically connecting the two electrodes between them during operation of the mobile robot, and that a signal is then generated by the electronic unit without this being necessary. This distance is preferably about 10 centimeters. It preferably applies to the cable segments corresponding to the electrodes when the cables extend beyond them.
[0017] Chaque câble présente plus préférentiellement un segment de réserve apte à permettre un remplacement du segment extrémal inférieur. Ce segment de réserve correspond en d’autres termes à du mou de chaque câble. Ce mode de réalisation est très avantageux car il permet un remplacement très aisé et sans frais d'une électrode usée, ou plus spécifiquement dans ce cas, d'un segment extrémal inférieur de câble usé. Une telle usure est susceptible de survenir au fil de l'utilisation du robot mobile compte tenu de la position des électrodes (et de la sonde en général) à proximité directe du sol de la zone géographique de façon à pouvoir interagir avec la portion humide. En effet, à cette position, les segments extrémaux inférieurs sont susceptibles de subir des frottements et/ou des chocs lors de contacts éventuels avec le sol (par exemple, avec des portions herbeuses plus hautes et/ou des dénivelés), et donc de s'user plus rapidement que le reste des câbles. Auquel cas, pour remplacer un segment extrémal inférieur d’un câble,[0017]Each cable more preferably has a reserve segment capable of allowing the lower extremal segment to be replaced. This reserve segment corresponds in other words to the slack of each cable. This embodiment is very advantageous because it allows a very easy and cost-free replacement of a worn electrode, or more specifically in this case, of a lower extremal segment of worn cable. Such wear is liable to occur during use of the mobile robot given the position of the electrodes (and of the probe in general) in direct proximity to the ground of the geographical area so as to be able to interact with the wet portion. Indeed, at this position, the lower extremal segments are likely to undergo friction and/or shock during possible contact with the ground (for example, with higher grassy portions and/or unevenness), and therefore to s wear faster than the rest of the cables. In which case, to replace a lower extremal segment of a cable,
- 6 - il suffit très avantageusement de le couper du câble et de tirer sur le câble afin d'exploiter le segment de réserve pour constituer un nouveau segment extrémal inférieur. Lorsque les câbles métalliques sont entourés d’un isolant électrique, il suffit en outre de dénuder d'isolant le nouveau segment extrémal inférieur ainsi obtenu. Il est ainsi possible d'entretenir et de réparer une électrode usée (ou plus précisément dans le cas présent, un segment extrémal inférieur usé) sans frais, rapidement. Le segment de réserve est de préférence de 1 à 10 centimètres de long, de façon plus préférée il est d'environ 5 centimètres de long, à la fois pour disposer de suffisamment de mou dans le câble pour effectuer cette opération, tout en évitant que les câbles ne soient trop longs au point d’être encombrants et de positionnement difficile à contrôler dû à la courbure des câbles au niveau des segments de réserve.- 6 - it is very advantageously sufficient to cut it from the cable and to pull on the cable in order to exploit the reserve segment to constitute a new lower extremal segment. When the metal cables are surrounded by an electrical insulator, it is also sufficient to strip the insulation from the new lower extremal segment thus obtained. It is thus possible to maintain and repair a worn electrode (or more precisely in the present case, a worn lower extremal segment) at no cost, quickly. The reserve segment is preferably 1 to 10 centimeters long, more preferably it is about 5 centimeters long, both to have enough slack in the cable to carry out this operation, while avoiding that the cables are not too long to the point of being cumbersome and of difficult positioning to control due to the curvature of the cables at the level of the reserve segments.
[0018] Préférentiellement, chaque câble est constitué au moins partiellement (et de préférence, totalement) d'acier inoxydable. L'acier inoxydable permet à la fois d'éviter une oxydation du câble et de limiter son usure, notamment au niveau de son segment extrémal inférieur. Chaque câble est de préférence d’une forme tubulaire d’un diamètre de section inférieur à 5 millimètres. Préférentiellement, le diamètre de section du câble est inférieur à 3 millimètres, de façon plus préférée d'environ 2 millimètres. Le câble est préférentiellement entouré d'une couche d'un isolant électrique d'une épaisseur moyenne d’un millimètre ou moins, de façon préférée d'environ ‘e millimètre. Le câble métallique avec cette couche a ainsi de préférence une forme tubulaire d'un diamètre de section total de 6 millimètres ou moins, et de préférence d'environ 3 millimètres. Le câble est ainsi globalement particulièrement flexible et résistant, et donc parfaitement adapté pour former une électrode agencée à proximité directe du sol de la zone géographique lors du fonctionnement du robot mobile de façon à pouvoir entrer en contact électrique avec la portion humide. En particulier, la sonde dans son ensemble est ainsi plus robuste aux éventuels chocs et frottements qu’elle pourrait subir au niveau du sol lors du fonctionnement du robot mobile.Preferably, each cable is made at least partially (and preferably totally) of stainless steel. Stainless steel makes it possible both to avoid oxidation of the cable and to limit its wear, in particular at the level of its lower extremal segment. Each cable is preferably of a tubular shape with a cross-sectional diameter of less than 5 millimeters. Preferably, the section diameter of the cable is less than 3 millimeters, more preferably around 2 millimeters. The cable is preferably surrounded by a layer of an electrical insulator with an average thickness of one millimeter or less, preferably about 1 millimeter. The wire rope with this layer thus preferably has a tubular shape with an overall cross-sectional diameter of 6 millimeters or less, and preferably about 3 millimeters. The cable is thus generally particularly flexible and resistant, and therefore perfectly suitable for forming an electrode arranged in direct proximity to the ground of the geographical area during operation of the mobile robot so as to be able to come into electrical contact with the wet portion. In particular, the probe as a whole is thus more robust to possible shocks and friction that it could undergo at ground level during the operation of the mobile robot.
[0019] Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le robot comprend une extrémité avant et une extrémité arrière, l'extrémité avant étant agencée pourAccording to a preferred embodiment of the invention, the robot comprises a front end and a rear end, the front end being arranged to
-7- précéder l'extrémité arrière dans un sens (principal) de déplacement, le long d'une direction de déplacement du robot, la sonde de l'unité électronique étant agencée au niveau de l'extrémité avant du robot.-7- preceding the rear end in a (main) direction of movement, along a direction of movement of the robot, the probe of the electronic unit being arranged at the level of the front end of the robot.
[0020] Par « direction de déplacement », il convient de préférence d'entendre la tangente (donc une droite) à la trajectoire globale du robot en chaque point de celle-ci. D'où, un « sens de déplacement » le long de la direction de déplacement correspond à une orientation le long de cette direction, en d'autres termes, qui permette de distinguer une marche avant ou une marche arrière du robot mobile le long de sa trajectoire globale, tel qu'il est connu d'un homme du métier. En chaque point de cette trajectoire globale, la direction et le sens de déplacement définissent donc un vecteur tel que représenté sur les figures 3 et 5 introduites ci- après. Le sens principal de déplacement correspond à la marche avant du robot mobile, c'est-à-dire son sens usuel et majoritaire de déplacement. Le placement de la sonde au niveau de l'extrémité avant du robot est avantageux pour détecter des étendues d'eau au sens décrit au paragraphe [0007] car la sonde précède alors, dans le sens principal de déplacement du robot mobile, l’essentiel du robot mobile, de sorte qu’une étendue d'eau est détectée avant que le robot mobile ne pénètre dedans. Ceci permet à l'unité électronique de générer le signal associé et de transmettre ce signal au système de navigation de sorte que ce dernier puisse modifier rapidement le déplacement du robot mobile si besoin en est, et avant qu'il ne soit complètement dans l'étendue d'eau. Par un agencement de la sonde « au niveau de l'extrémité avant du robot », il n'y a pas nécessairement lieu d’entendre que la sonde est agencée pour précéder l'extrémité avant du robot dans le sens (principal) de déplacement de celui-ci, mais plutôt que la sonde est situé dans un voisinage direct de l'extrémité avant, le long de la direction de déplacement, tel qu'illustré sur les figures 2, 3 et 5 ci-après introduites.[0020] By “direction of movement”, it is preferably to mean the tangent (therefore a straight line) to the global trajectory of the robot at each point of the latter. Hence, a "direction of movement" along the direction of movement corresponds to an orientation along this direction, in other words, which makes it possible to distinguish a forward or reverse movement of the mobile robot along its overall trajectory, as known to a person skilled in the art. At each point of this global trajectory, the direction and the direction of displacement therefore define a vector as represented in FIGS. 3 and 5 introduced below. The main direction of movement corresponds to the forward motion of the mobile robot, that is to say its usual and majority direction of movement. Placing the probe at the front end of the robot is advantageous for detecting bodies of water in the sense described in paragraph [0007] because the probe then precedes, in the main direction of movement of the mobile robot, the main of the mobile robot, so that a body of water is detected before the mobile robot enters it. This allows the electronic unit to generate the associated signal and transmit this signal to the navigation system so that the latter can quickly modify the movement of the mobile robot if necessary, and before it is completely in the body of water. By an arrangement of the probe "at the level of the front end of the robot", it is not necessarily meant that the probe is arranged to precede the front end of the robot in the (main) direction of movement thereof, but rather that the probe is located in a direct vicinity of the front end, along the direction of movement, as illustrated in Figures 2, 3 and 5 introduced below.
[0021] Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le robot est muni d'un déflecteur et la sonde est couplée mécaniquement, préférentiellement fixée, au déflecteur. Le déflecteur peut se présenter sous la forme d'une simple plaque par exemple. Selon le mode de réalisation qui précède, le déflecteur est alors de préférence agencé au niveau de l'extrémité avant du robot. Dans ce cas, il a uneAccording to a preferred embodiment of the invention, the robot is provided with a deflector and the probe is mechanically coupled, preferably fixed, to the deflector. The deflector can take the form of a simple plate for example. According to the above embodiment, the deflector is then preferably arranged at the level of the front end of the robot. In this case it has a
- 8- face avant orientée principalement vers l'extrémité avant du robot et une face arrière orientée principalement vers l'extrémité arrière du robot. La sonde est alors plus précisément agencée sur la face arrière du déflecteur. Avantageusement, le déflecteur joue un rôle protecteur pour la sonde, en particulier relativement à des accrocs, chocs et/ou frottements que la sonde pourrait subir compte tenu de sa position à proximité directe du sol de la zone géographique.- 8- front face oriented mainly towards the front end of the robot and a rear face oriented mainly towards the rear end of the robot. The probe is then more precisely arranged on the rear face of the deflector. Advantageously, the deflector plays a protective role for the probe, in particular with respect to hitches, shocks and/or friction that the probe could undergo given its position in direct proximity to the ground of the geographical area.
[0022] = Au-delà de ce rôle protecteur, le déflecteur permet aussi de limiter les interactions et/ou contacts de la sonde avec de l'herbe de la zone géographique dans les modes de réalisation pour lesquels la sonde ne s'étend pas au-delà du déflecteur inférieurement (c'est-à-dire, lorsque la sonde n’est pas plus proche du sol que le déflecteur lui-même). En effet, dans certains cas, la sonde peut interagir avec de l'herbe humide de la zone géographique, de sorte que le signal soit ainsi généré par l'unité électronique sans que cela ne soit un objectif poursuivi (par exemple, quand seule la détection des portions humides correspondant à des étendues d'eau est souhaitée). C'est le cas, par exemple, des réalisations de la sonde décrites aux paragraphes [0014] à [0018] étant donné que l'herbe humide est conductrice. Ainsi, en plaçant la sonde à l'arrière du déflecteur selon le sens (principal) de déplacement du robot mobile, celle-ci est non seulement au moins en partie protégé des dégâts qu'elle pourrait subir, mais en outre, des fausses détections de portions humides sont ainsi évitées.[0022] = Beyond this protective role, the deflector also makes it possible to limit the interactions and/or contacts of the probe with the grass of the geographical area in the embodiments for which the probe does not extend beyond the lower deflector (i.e., when the probe is no closer to the ground than the deflector itself). Indeed, in some cases, the probe can interact with wet grass in the geographical area, so that the signal is thus generated by the electronic unit without this being an objective pursued (for example, when only the detection of wet portions corresponding to bodies of water is desired). This is the case, for example, of the embodiments of the probe described in paragraphs [0014] to [0018] given that wet grass is conductive. Thus, by placing the probe at the rear of the deflector according to the (main) direction of movement of the mobile robot, the latter is not only at least partially protected from the damage it could suffer, but also from false detections. wet portions are thus avoided.
[0023] Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot comprend des roues couplées mécaniquement à l'unité d'entrainement moteur pour supporter et/ou diriger le robot dans la zone géographique, les roues comprenant au moins une roue motrice. La sonde est alors de préférence alignée avec la roue motrice le long d’une direction de déplacement du robot. De cette façon, compte tenu de la position de la sonde au niveau de l'extrémité avant du robot mobile, la sonde peut détecter la portion humide avant que la roue motrice ne pénètre dedans et donc éviter que cette roue ne soit submergée et/ou embourbée dans la portion humide, ce qui pourrait avoir des conséquences négatives sur le fonctionnement du robot mobile et sa capacité à se déplacer. Ce positionnement particulier de la sonde est donc particulièrement judicieux.[0023] According to one embodiment of the invention, the robot comprises wheels mechanically coupled to the motor drive unit to support and/or steer the robot in the geographical area, the wheels comprising at least one driving wheel. The probe is then preferably aligned with the drive wheel along a direction of movement of the robot. In this way, given the position of the probe at the front end of the mobile robot, the probe can detect the wet portion before the drive wheel enters it and therefore prevent this wheel from being submerged and/or bogged down in the wet portion, which could have negative consequences on the operation of the mobile robot and its ability to move. This particular positioning of the probe is therefore particularly judicious.
- 9-- 9-
[0024] Préférentiellement, la sonde surplombe un plan de support des roues d'une hauteur comprise entre 5 et 15 millimètres, préférentiellement entre 7 et 11 millimètres, plus préférentiellement d'environ 8, 9 ou 10 millimètres, Un « plan de support des roues » correspond à un plan supportant de façon équivalente les roues, préférentiellement un plan horizontal (correspondant à une portion de sol plat de la zone géographique). En d'autres termes, cette hauteur correspond à la distance entre la sonde et (le sol de) la zone géographique lors du fonctionnement du robot mobile sur un sol essentiellement plat. Cette hauteur est choisie de façon suffisamment grande pour éviter une interaction de la sonde avec une fine couche d'eau susceptible d’apparaître lors de fortes pluies sur des portions de la zone géographique, et donc in fine d'éviter une détection de telle couche d’eau lorsque qu'elle n'est pas souhaitée. La hauteur est toutefois également choisie comme étant suffisamment petite pour détecter des étendues d’eau peu profondes de la zone géographique.[0024] Preferably, the probe overhangs a wheel support plane with a height of between 5 and 15 millimeters, preferably between 7 and 11 millimeters, more preferably approximately 8, 9 or 10 millimeters. wheels” corresponds to a plane supporting the wheels in an equivalent manner, preferably a horizontal plane (corresponding to a portion of flat ground in the geographical area). In other words, this height corresponds to the distance between the probe and (the ground of) the geographical area when operating the mobile robot on essentially flat ground. This height is chosen to be large enough to avoid interaction of the probe with a thin layer of water likely to appear during heavy rains over portions of the geographical area, and therefore ultimately to avoid detection of such a layer. of water when it is not desired. However, the height is also chosen to be small enough to detect shallow bodies of water in the geographical area.
[0025] Le mode de réalisation précédent est toutefois limité lorsqu'il s'agit de détecter et/ou d’éviter une portion humide de la zone géographique (par exemple, une étendue d’eau) de petite taille présente au pied d’une pente montante ou en contrebas latéralement au robot mobile, car dans ce cas, le placement éventuel de la sonde à l'extrémité avant du robot à ladite hauteur du plan de support des roues, ne permet pas une interaction appropriée avec la portion humide, de sorte que la portion humide n'est pas toujours détectée. Dès lors, en toute généralité, selon n'importe quel autre mode de réalisation de l'invention proposant une sonde munie d'une paire d'électrodes formées de deux câbles métalliques présentant une différence de potentiel, par exemple telle que décrite au paragraphe [0016], il est préférentiellement muni chaque électrode d'un lest traversé par un des câbles et dont dépasse le segment extrémal inférieur du câble, de sorte que ce dernier surplombe une partie inférieure du lest.The previous embodiment is however limited when it comes to detecting and / or avoiding a wet portion of the geographical area (for example, a body of water) of small size present at the foot of an upward or downward slope laterally to the mobile robot, because in this case, the possible placement of the probe at the front end of the robot at said height of the wheel support plane, does not allow appropriate interaction with the wet portion, so the wet portion is not always detected. Therefore, in general, according to any other embodiment of the invention proposing a probe provided with a pair of electrodes formed of two metal cables having a potential difference, for example as described in paragraph [ 0016], each electrode is preferably provided with a ballast through which one of the cables passes and from which the lower extremal segment of the cable protrudes, so that the latter overhangs a lower part of the ballast.
[0026] Ce mode de réalisation est tout particulièrement avantageux lorsqu'il est souhaité de détecter toutes les étendues d'eau (y compris une petite flaque d'eau). En effet, comme le câble et son segment extrémal inférieur surplombe la partie inférieure du lest, il est compris que le câble s'étend alors inférieurement auThis embodiment is particularly advantageous when it is desired to detect all bodies of water (including a small puddle of water). Indeed, as the cable and its lower extremal segment overhangs the lower part of the ballast, it is understood that the cable then extends below the
- 10 - niveau du sol de la zone géographique, de sorte que le lest traine au sol tout en permettant de maintenir le câble au niveau du sol, sans qu’il ne touche le sol, à une hauteur qui peut être choisie par l'agencement du segment extrémal inférieur au regard du lest tel que décrit au paragraphe [0027]. En particulier, le lest joue un rôle important dans ce mode de réalisation non seulement pour maintenir le câble au niveau du sol et le guider par inertie, mais aussi pour éviter des interactions électriques non souhaitées des électrodes avec une portion d’herbes humides de la zone géographique (comme décrit au paragraphe [0022]). Préférentiellement, le lest est fait d'un matériau non conducteur électriquement. Optionnellement, il peut être conducteur lorsque toute la partie traversante du câble est recouverte d'une couche d'isolant électrique (tel que décrit aux paragraphes [0016] et [0017]), ou en d'autres termes, lorsque le câble est isolé électriquement du lest. Ainsi, même lorsque l’eau d’une étendue d'eau nimmerge pas une quelconque partie du robot (par exemple, l'extrémité avant, ou un déflecteur lorsque le robot en comprend) à une hauteur d'au moins 5 millimètres, il est possible de détecter l'étendue d'eau car les segments extrémaux inférieurs des câbles et les lests trainant sur le sol pénètreront dans l'étendue d'eau.- 10 - ground level of the geographical area, so that the ballast drags on the ground while allowing the cable to be maintained at ground level, without it touching the ground, at a height which can be chosen by the arrangement of the lower extremal segment with regard to the ballast as described in paragraph [0027]. In particular, the ballast plays an important role in this embodiment not only to maintain the cable at ground level and to guide it by inertia, but also to avoid unwanted electrical interactions of the electrodes with a portion of wet grass of the geographical area (as described in paragraph [0022]). Preferably, the ballast is made of an electrically non-conductive material. Optionally, it can be conductive when the entire crossing part of the cable is covered with a layer of electrical insulation (as described in paragraphs [0016] and [0017]), or in other words, when the cable is insulated electrically from ballast. Thus, even when water from a body of water does not submerge any part of the robot (for example, the front end, or a deflector when the robot includes one) to a height of at least 5 millimeters, it It is possible to detect the body of water because the lower extremal segments of the cables and the ballast dragging on the ground will penetrate into the body of water.
[0027] Le lest est de préférence de forme essentiellement ellipsoïdale dont chaque demi-axe est d'au moins 5 millimètres. Le lest est plus préférentiellement de forme sphérique (tous les demi-axes étant alors égaux et correspondant au seul rayon de la sphère). Ces formes permettent avantageusement facilement aux lests de glisser sur le sol de la zone géographique quel que soit son relief, en maintenant le segment extrémal inférieur à une hauteur de quelques millimètres du sol, cette hauteur étant choisie pour les mêmes raisons que celles exposées au paragraphe [0024]. De préférence, le plus petit demi-axe (ou le rayon dans le cas d'une forme sphérique) dont est fonction cette hauteur est compris entre 5 et 15 millimètres, plus préférentiellement entre 7 et 11 millimètres, et il est, de façon plus préférée, d’environ 8, 9 ou 10 millimètres.[0027] The ballast is preferably of essentially ellipsoidal shape, each half-axis of which is at least 5 millimeters. The ballast is more preferably of spherical shape (all the semi-axes then being equal and corresponding to the sole radius of the sphere). These shapes advantageously easily allow the weights to slide on the ground of the geographical area regardless of its relief, by maintaining the lower extremal segment at a height of a few millimeters from the ground, this height being chosen for the same reasons as those set out in paragraph [0024]. Preferably, the smallest semi-axis (or the radius in the case of a spherical shape) on which this height depends is between 5 and 15 millimeters, more preferably between 7 and 11 millimeters, and it is, more preferred, about 8, 9 or 10 millimeters.
[0028] Selon un quelconque mode de réalisation de l'invention tel que décrit au paragraphe [0023], les roues du robot mobile comprennent :[0028] According to any embodiment of the invention as described in paragraph [0023], the wheels of the mobile robot comprise:
- 11 - e deux roues arrière motrices (étant plus proches de l'extrémité arrière que de l'extrémité avant du robot), et e une roue avant (étant plus proche de l'extrémité avant que de l'extrémité arrière du robot), le robot comprenant deux telles sondes semblables, chacune étant alignée avec une des roues arrière le long de la direction de déplacement du robot, chacune étant apte à interagir avec la portion humide, l'unité électronique étant configurée pour générer le signal à partir d’une interaction d'au moins une des sondes avec la portion humide. Les avantages de ce mode de réalisation comprennent ceux mentionnés au paragraphe [0023] pour chaque roue motrice, mais également le fait que la détection de la portion humide par l’unité électronique est possible tant sur le côté gauche que sur le côté droit du robot. À cet égard, le signal généré par l'unité électronique à partir d’une interaction d’une des sondes avec la portion humide est préférentiellement distinguable par le système de navigation du signal généré par l'unité électronique à partir d'une interaction de l'autre sondes avec la portion humide, de sorte que le système de navigation reçoit non seulement une information de détection de la portion humide, mais en outre une information de la position de celle-ci par rapport au robot mobile (à gauche et/ou à droite), de sorte qu'il peut en tenir compte dans son contrôle du déplacement du robot. Le robot mobile est donc d'autant plus efficace dans la détection et/ou l’évitement de telles portions humides.- 11 - e two driving rear wheels (being closer to the rear end than the front end of the robot), and e a front wheel (being closer to the front end than the rear end of the robot) , the robot comprising two such similar probes, each being aligned with one of the rear wheels along the direction of movement of the robot, each being able to interact with the wet portion, the electronic unit being configured to generate the signal from an interaction of at least one of the probes with the wet portion. The advantages of this embodiment include those mentioned in paragraph [0023] for each drive wheel, but also the fact that the detection of the wet portion by the electronic unit is possible both on the left side and on the right side of the robot . In this respect, the signal generated by the electronic unit from an interaction of one of the probes with the wet portion is preferentially distinguishable by the navigation system from the signal generated by the electronic unit from an interaction of the other probes with the wet portion, so that the navigation system not only receives information on detecting the wet portion, but also information on the position of the latter relative to the mobile robot (to the left and/or or right), so that he can take this into account in his control of the robot's movement. The mobile robot is therefore all the more effective in detecting and/or avoiding such wet portions.
[0029] Les considérations du paragraphe [0028] se généralisent bien sûr à un nombre quelconques de sondes positionnées de façon appropriée. Par exemple, des sondes peuvent être prévues sur la gauche, sur la droite et/ou au milieu de l'extrémité avant du robot mobile, et/ou semblablement au niveau de l'extrémité arrière du robot mobile, avec possiblement certaines sondes dans un alignement des roues motrices le long de la direction de déplacement du robot mobile.[0029] The considerations of paragraph [0028] can of course be generalized to any number of probes positioned appropriately. For example, probes may be provided on the left, right, and/or middle of the front end of the mobile robot, and/or similarly at the rear end of the mobile robot, possibly with some probes in a alignment of the drive wheels along the direction of movement of the mobile robot.
[0030] L'invention telle qu'elle est exposée en général aux paragraphes [0006] et [0007] explicite la capacité de la sonde à interagir avec une « portion humide » consistant en une étendue d'eau et celle de l'unité électronique à générer un signal à partir de cette interaction. Dans cet exposé, la portion humide correspond[0030] The invention as it is exposed in general in paragraphs [0006] and [0007] clarifies the ability of the probe to interact with a "wet portion" consisting of a body of water and that of the unit electronics to generate a signal from this interaction. In this presentation, the wet portion corresponds
- 12 - à une étendue d'eau. Toutefois, le fonctionnement de l'unité électronique qui est ainsi exposé n’est pas spécifiquement limité à ce type de portion humide. Il peut en particulier s'appliquer à d’autres portions humides définies plus largement, de sorte que l'ensemble de l'exposé de l'invention précédent puisse s'appliquer pour une telle « portion humide » (d'où l'usage de ce terme générique ci-dessus).- 12 - to a body of water. However, the operation of the electronic unit which is thus exposed is not specifically limited to this type of wet portion. It can in particular apply to other more broadly defined wet portions, so that all of the preceding description of the invention can apply for such a “wet portion” (hence the use of this generic term above).
[0031] De façon plus précise, et préférentiellement : - la sonde est (également) apte à interagir avec la portion humide lorsque cette dernière consiste (plus généralement) en une portion de la zone géographique ayant un taux d'humidité d'au moins un premier seuil d'humidité, de sorte que l’unité électronique génère le signal à partir d’une interaction de la sonde avec la portion humide ; - l'unité électronique est (aussi) configurée pour transmettre le signal au système de navigation si le taux d'humidité de la portion humide est d'au moins un deuxième seuil d'humidité.[0031] More specifically, and preferably: - the probe is (also) capable of interacting with the wet portion when the latter consists (more generally) of a portion of the geographical area having a humidity rate of at least a first humidity threshold, so that the electronic unit generates the signal from an interaction of the probe with the wet portion; - the electronic unit is (also) configured to transmit the signal to the navigation system if the humidity level of the wet portion is at least a second humidity threshold.
[0032] Dans ce cas, et de façon compatible avec les modes de réalisation précédents, le terme « portion humide » est donc interprété de façon plus large comme portion de la zone géographique ayant un taux d'humidité d’au moins le premier seuil d'humidité. Dans ce cadre, n'importe quel « taux d'humidité » peut être utilisé, en particulier et de préférence, un taux massique ou volumique. Les premier et deuxième seuils d'humidité sont des taux d'humidité. Tous les seuils et taux d'humidité considérés le sont de préférence de même nature, par exemple, volumique. Bien que des premier et deuxième seuils d'humidité soient mentionnés ci-dessus, il n'existe pas nécessairement de mesure explicite du taux d'humidité au sein de l'unité électronique. Le premier seuil d'humidité correspond simplement de préférence en un seuil au-dessus duquel la sonde est apte à interagir. Ceci se comprend aisément, par exemple, dans le cas d'une sonde comprenant deux électrodes soumises à une différence de potentiel. Dans ce cas, le passage d’un courant électrique minimal entre les deux électrodes nécessitera un certain taux d'humidité qui peut, par exemple, dépendre de la distance entre les électrodes.[0032] In this case, and in a manner compatible with the previous embodiments, the term "wet portion" is therefore interpreted more broadly as a portion of the geographical area having a humidity level of at least the first threshold humidity. In this context, any “moisture content” can be used, in particular and preferably, a mass or volume content. The first and second humidity thresholds are humidity levels. All the thresholds and humidity levels considered are preferably of the same nature, for example, by volume. Although first and second humidity thresholds are mentioned above, there is not necessarily an explicit measurement of the humidity level within the electronic unit. The first humidity threshold simply corresponds preferably to a threshold above which the probe is able to interact. This is easily understood, for example, in the case of a probe comprising two electrodes subjected to a potential difference. In this case, the passage of a minimum electric current between the two electrodes will require a certain humidity level which may, for example, depend on the distance between the electrodes.
Ainsi, il n'existe pas nécessairement de mesure de taux d'humidité afin d'activer la sonde. De préférence, sa configuration fait qu’elle est elle-même adaptée pourThus, there is not necessarily a humidity level measurement in order to activate the probe. Preferably, its configuration makes it suitable for
- 13 - interagir avec la portion humide si son taux d'humidité est suffisamment élevé. Ceci permet de ne solliciter la sonde que pour des taux d'humidité suffisamment élevé, et donc que la portion humide est susceptible de représenter un danger suffisant pour l'intégrité du robot mobile.- 13 - interact with the wet portion if its humidity level is high enough. This makes it possible to solicit the probe only for sufficiently high levels of humidity, and therefore the wet portion is likely to represent a sufficient danger for the integrity of the mobile robot.
[0033] De la même façon, le signal général par l'unité électronique peut ne pas être transmis au système de navigation s’il s'avère, après génération du signal par l'unité électronique, que le taux d'humidité n’était pas supérieur au deuxième seuil d'humidité. Ainsi, seules les détections de portions humides de taux d'humidité suffisamment élevés seront signalées au système de navigation via le signal. L'usage de deux seuils permet de limiter les erreurs dues à une non interaction de la sonde avec la portion humide. Ainsi, le deuxième seuil est de préférence supérieur au premier seuil, de façon à garantir plus d'interactions de base de la sonde avec les portions humides de la zone géographique, quitte à ne pas transmettre nécessairement tous les signaux générés par unité électronique au système de navigation si les portions humides détectées ne représentent pas un danger significatif pour l'intégrité du robot mobile.[0033] In the same way, the general signal by the electronic unit may not be transmitted to the navigation system if it turns out, after generation of the signal by the electronic unit, that the humidity level does not was not above the second humidity threshold. Thus, only detections of wet portions of sufficiently high humidity levels will be signaled to the navigation system via the signal. The use of two thresholds makes it possible to limit errors due to non-interaction of the probe with the wet portion. Thus, the second threshold is preferably higher than the first threshold, so as to guarantee more basic interactions of the probe with the wet portions of the geographical area, even if it means not necessarily transmitting all the signals generated by electronic unit to the system. of navigation if the wet portions detected do not represent a significant danger for the integrity of the mobile robot.
[0034] Par exemple, le premier taux d'humidité peut être d'environ 10, 20, 30, 40 ou 50% en volume d’eau, et le deuxième taux d'humidité peut être d'environ 50, 60, 70, 80 ou 90% en volume d'eau. Dans tous les cas, une étendue d'eau est considérée comme ayant un taux d’humidité de 100% ou proche de 100%, de sorte qu’une étendue d'eau constitue toujours une portion humide ayant un taux d'humidité supérieur aux premier et deuxième seuil d'humidité, et est dès lors nécessairement prévue pour être détecté par l'unité électronique.[0034] For example, the first humidity level can be around 10, 20, 30, 40 or 50% by volume of water, and the second humidity level can be around 50, 60, 70 , 80 or 90% by volume of water. In all cases, a body of water is considered to have a humidity level of 100% or close to 100%, so that a body of water always constitutes a wet portion with a humidity level higher than the first and second humidity threshold, and is therefore necessarily provided to be detected by the electronic unit.
[0035] Indirectement, ce mode de réalisation permet aussi une identification d'un taux d'humidité d'une portion humide supérieur aux premier et deuxième seuils d'humidité par l’unité électronique, de sorte que cette information peut être également exploité. Par exemple, elle peut être transmise à un utilisateur ou à un dispositif électronique à distance par un émetteur (sans fil) du robot mobile, elle peut alternativement ou en combinaison être stockée sur un support de donnée de l'unité électronique, et/ou aussi transmise à une unité logique du système de[0035] Indirectly, this embodiment also allows identification of a humidity level of a wet portion greater than the first and second humidity thresholds by the electronic unit, so that this information can also be used. For example, it can be transmitted to a user or to a remote electronic device by a (wireless) transmitter of the mobile robot, it can alternatively or in combination be stored on a data carrier of the electronic unit, and/or also transmitted to a logical unit of the system of
- 14 - navigation pour déterminer des chemins de déplacement du robot dans la zone géographique.- 14 - navigation to determine paths of movement of the robot in the geographical area.
[0036] Selon un mode de réalisation préféré, l’unité électronique comprend : - une source d'énergie électrique de la sonde ayant une tension d'entrée ; - un circuit électronique pour générer électroniquement le signal de sorte que ce dernier ait une tension de sortie inférieure à un seuil maximal de tension.According to a preferred embodiment, the electronic unit comprises: - a source of electrical energy for the probe having an input voltage; - An electronic circuit for electronically generating the signal so that the latter has an output voltage below a maximum voltage threshold.
[0037] L'interaction de la sonde avec la portion humide est ainsi électrique et générée à partir de l’énergie fournie par la source d'énergie. Dans le cas d'une sonde comprenant deux électrodes, c'est de préférence la source d'énergie qui permet d'obtenir une différence de potentiel entre les deux électrodes, une de ces électrodes étant reliée à la source d'énergie, l'autre non. De préférence, la tension d'entrée est comprise entre 5 et 20V, plus préférentiellement elle est d'environ 12V.The interaction of the probe with the wet portion is thus electrical and generated from the energy supplied by the energy source. In the case of a probe comprising two electrodes, it is preferably the energy source which makes it possible to obtain a potential difference between the two electrodes, one of these electrodes being connected to the energy source, the other no. Preferably, the input voltage is between 5 and 20V, more preferably it is around 12V.
[0038] L'interaction électrique entre la sonde et la portion humide est capturée dans le circuit électronique et transformée de façon électronique en un signal électrique ayant une tension de sortie adaptée à la fois pour sa transmission et son traitement par le système de navigation. Le circuit électronique comprend de préférence un ou plusieurs parmi : un premier diviseur de tension (résistif), une diode Zener, un amplificateur opérationnel, et/ou un deuxième diviseur de tension (résistif), plus préférentiellement, successivement le long du circuit électronique. Un tel circuit électronique est illustré sur la figure 7 ci-après introduite. Il permet avantageusement une grande sensibilité à la détection de tout type de portion humide. II devient ainsi possible de différentier des taux d'humidité différents, en particulier, de différentier une portion comprenant de l'herbe humide et une réelle étendue d’eau. Le signal électrique ainsi généré a préférentiellement une tension de sortie comprise dans un intervalle de valeurs prédéterminées adaptées à la transmission électronique du signal au système de navigation. De préférence, la tension de sortie est inférieure à 5V, de façon plus préférée, elle est égale ou inférieure à 3,3V.The electrical interaction between the probe and the wet portion is captured in the electronic circuit and electronically transformed into an electrical signal having an output voltage suitable both for its transmission and its processing by the navigation system. The electronic circuit preferably comprises one or more of: a first (resistive) voltage divider, a Zener diode, an operational amplifier, and/or a second (resistive) voltage divider, more preferably, successively along the electronic circuit. Such an electronic circuit is illustrated in FIG. 7 introduced below. It advantageously allows great sensitivity to the detection of any type of wet portion. It thus becomes possible to differentiate between different humidity levels, in particular, to differentiate between a portion comprising wet grass and a real expanse of water. The electrical signal thus generated preferably has an output voltage comprised in an interval of predetermined values suitable for the electronic transmission of the signal to the navigation system. Preferably the output voltage is less than 5V, more preferably it is equal to or less than 3.3V.
[0039] Lorsque ce mode de réalisation est considéré pour une portion humide consistant en une portion de la zone géographique ayant un taux d'humidité d'au[0039] When this embodiment is considered for a wet portion consisting of a portion of the geographical area having a humidity rate of at
- 15 - moins le premier seuil d'humidité, au plus le taux d'humidité de la portion humide est élevé, au plus de courant électrique sera apte à circuler à partir de la sonde, de sorte qu’une tension de sortie du signal sera plus élevée. Le deuxième seuil d'humidité est ainsi préférentiellement implémenté comme une tension de sortie minimale nécessaire pour que le signal électrique soit transféré au système de navigation. Dans le cas du circuit électronique susmentionné, pour une tension de sortie inférieure à 3,3V, une tension de sortie de 1,5V ou moins correspond à une portion humide comprenant de simplement de l'herbe mouillée (par exemple, par de la pluie), et une tension de sortie de 2,2V ou plus correspond à une étendue d'eau, par exemple, une flaque d’eau. Ainsi, dans ce cas la tension de sortie minimale peut être comprise entre 1,5 et 2,2V, par exemple, environ 2V, de façon à détecter avec suffisamment de certitude les flaques d’eau, tout en ignorant une portion d'herbe simplement humide.- 15 - the lower the first humidity threshold, the higher the humidity level of the wet portion, the more electric current will be able to flow from the probe, so that an output voltage of the signal will be higher. The second humidity threshold is thus preferably implemented as a minimum output voltage necessary for the electrical signal to be transferred to the navigation system. In the case of the aforementioned electronic circuit, for an output voltage of less than 3.3V, an output voltage of 1.5V or less corresponds to a wet portion consisting of simply wet grass (for example, by rain ), and an output voltage of 2.2V or more corresponds to a body of water, for example, a puddle. Thus, in this case the minimum output voltage can be between 1.5 and 2.2V, for example, approximately 2V, so as to detect puddles with sufficient certainty, while ignoring a portion of grass. just damp.
[0040] Selon un mode de réalisation préféré de l'invention compatible avec les modes de réalisation précédent, le système de navigation comprend : - Un récepteur pour recevoir des données de position du robot, le contrôle du déplacement du robot se faisant sur base des données de position ; et - un émetteur configuré pour transmettre les données de position du robot sur un dispositif électronique à distance lorsque le signal est transmis au système de navigation par l'unité électronique, et/ou un support de donnée sur lequel le système de navigation est apte à enregistrer les données de position du robot lorsque le signal est transmis au système de navigation par unité électronique.[0040] According to a preferred embodiment of the invention compatible with the previous embodiments, the navigation system comprises: - A receiver for receiving position data from the robot, the control of the movement of the robot being done on the basis of the position data; and - a transmitter configured to transmit the position data of the robot to a remote electronic device when the signal is transmitted to the navigation system by the electronic unit, and/or a data medium on which the navigation system is able to record the position data of the robot when the signal is transmitted to the navigation system by electronic unit.
[0041] Ce mode de réalisation permet avantageusement de transmettre et/ou d'enregistrer des données de position correspondantes au moment où le signal est transmis au système de navigation, de sorte que le positionnement d'un bord d'une portion humide dans la zone géographique peut ainsi être transmise et/ou enregistrée. La transmission par l'émetteur se fait préférentiellement sans fil. Le dispositif électronique peut être un ordinateur ou un smartphone d'un utilisateur de sorte qu'il peut être averti en temps réel de la présence (et plus particulièrement, par exemple, d’une formation imprévue) d'une portion humide (par exemple, une[0041] This embodiment advantageously makes it possible to transmit and/or record corresponding position data when the signal is transmitted to the navigation system, so that the positioning of an edge of a wet portion in the geographical area can thus be transmitted and/or recorded. The transmission by the transmitter is preferably done wirelessly. The electronic device can be a computer or a smartphone of a user so that he can be notified in real time of the presence (and more particularly, for example, of an unforeseen formation) of a wet portion (for example , a
- 16 - flaque d'eau temporaire) dans la zone géographique. Les données enregistrées sur le support de données sont de préférence accessibles à distance par réseau sans fil et/ou par contact (par exemple, par connexion à un ordinateur de façon à récupérer les données). Il est ainsi possible de recueillir les données de position enregistrées et de les analyser a posteriori pour optimiser le déplacement du robot dans la zone géographique en fonction de spécificité topologique de sous-zones de la zone géographique et/ou d'autres paramètres tels que la météo, les saisons, etc. En particulier, lorsque le signal contient d’autres informations qu’une simple détection « on / off » (par exemple, une tension de sortie variable comme décrite au paragraphe [0039], et/ou un positionnement de la sonde ayant interagi avec la portion humide comme décrit aux paragraphes [0028] et [0029], et/ou une donnée temporelle, et/ou n'importe quelle autre information décrite dans ce document ou dérivable par un homme du métier), la transmission et/ou l'enregistrement des données de position peut également s'accompagner de la transmission et/ou de l'enregistrement de tout ou partie de ces informations.- 16 - temporary puddle) in the geographical area. The data recorded on the data medium is preferably accessible remotely by wireless network and/or by contact (for example, by connection to a computer so as to retrieve the data). It is thus possible to collect the recorded position data and to analyze them a posteriori to optimize the movement of the robot in the geographical area according to the topological specificity of sub-areas of the geographical area and/or other parameters such as the weather, seasons, etc. In particular, when the signal contains information other than a simple "on/off" detection (for example, a variable output voltage as described in paragraph [0039], and/or a positioning of the probe having interacted with the wet portion as described in paragraphs [0028] and [0029], and/or a time datum, and/or any other information described in this document or derivable by a person skilled in the art), the transmission and/or the recording of position data can also be accompanied by the transmission and/or recording of all or part of this information.
[0042] Ces modes de réalisation de l’invention peuvent également être utilisés aux fins de cartographie des portions humides de la zone géographique grâce aux données de position progressivement transmises et/ou enregistrées. De même, selon lesdites informations disponibles, leur évolution en fonction du temps, et/ou leur dépendance de la météo (en particulier des précipitations), des saisons ou de tout autre paramètre pertinent peuvent également être identifiés. En particulier, et de façon générale, la présente invention propose également et avantageusement l'usage du robot selon l'invention pour détecter et/ou cartographier des étendues d’eau d’une zone géographique.[0042] These embodiments of the invention can also be used for the purposes of mapping the wet portions of the geographical area thanks to the position data progressively transmitted and/or recorded. Likewise, according to said available information, their evolution as a function of time, and/or their dependence on the weather (in particular precipitation), the seasons or any other relevant parameter can also be identified. In particular, and generally, the present invention also and advantageously proposes the use of the robot according to the invention to detect and/or map bodies of water in a geographical area.
[0043] Par ailleurs, le récepteur peut permettre un contrôle automatique du déplacement du robot dans la zone géographique, en fonction de la position en temps réel du robot. De façon générale, le robot mobile selon l'invention est de préférence autonome ou semi-autonome. En particulier, dans ce cas, le contrôle du déplacement du robot se fait préférentiellement de façon autonome ou semi- autonome selon les données de position reçues. En outre, le terme « données de position » ne doit pas être interprété de façon limitative comme se référant à des[0043] Furthermore, the receiver can allow automatic control of the movement of the robot in the geographical area, depending on the real-time position of the robot. Generally, the mobile robot according to the invention is preferably autonomous or semi-autonomous. In particular, in this case, the control of the movement of the robot is preferably carried out autonomously or semi-autonomously according to the position data received. Further, the term "position data" should not be construed limitingly to refer to
- 17 - strictes coordonnées spatiales, mais s'étend à toute donnée relative à la position du robot. En particulier, le récepteur peut faire partie intégrante d’un système de positionnement qui serait, par exemple, par caméra, par lidar, par radar, par sonar, par détection du champs magnétique généré par un fil électrique limitant la zone géographique, et/ou par satellites, ces exemples n'étant pas limitatifs.- 17 - strict spatial coordinates, but extends to any data relating to the position of the robot. In particular, the receiver can be an integral part of a positioning system which would be, for example, by camera, by lidar, by radar, by sonar, by detection of the magnetic fields generated by an electric wire limiting the geographical area, and/ or by satellite, these examples not being limiting.
[0044] Le récepteur est de préférence un récepteur GNSS, c'est-à-dire un récepteur de signaux d’un système de positionnement par satellites (par exemple, GPS, GLONASS, Beidou, Galileo, …). Les données de position reçues par ces récepteurs sont alors des coordonnées GNSS. Le récepteur est de préférence un récepteur GNSS RTK, c'est-à-dire, un récepteur GNSS par cinématique temps réel. Un système GNSS RTK est connu d’un homme du métier et comprend, outre le système GNSS classique, un récepteur fixe dont la position est connue précisément permettant de comparer les données de position reçues du système GNSS avec cette position connue, de façon à en déduire des corrections en temps réels (dites RTK) des données de position et ainsi d'accroître la précision de celles-ci. Ce récepteur fixe permet aussi un envoi de ces corrections RTK vers le récepteur GNSS mobile du système de navigation du robot, pour que ce dernier en tienne compte. Cet envoi peut être effectué par un réseau de communication sans fil. Le récepteur GNSS mobile est alors apte à recevoir les corrections RTK, et programmé pour déterminer des données corrigées de position à partir de ces corrections et des données de position. Le système de navigation est alors, quant à lui, programmé pour contrôler le déplacement du robot sur base des données corrigées de position. Ce sont préférentiellement ces données corrigées qui sont alors transmises par l'émetteur et/ou enregistrées sur le support de données. Par ailleurs, usage d’un récepteur GNSS RTK permet d'atteindre des précisions de données de position de l’ordre de quelques centimètres (au pire 10 centimètres, et dans des conditions idéales de l'ordre de 1 à 2 centimètres), et donc à la fois de répondre pleinement au besoin de contrôler précisément le déplacement du robot dans la zone géographique, et de transmettre et/ou enregistrer précisément les positions en lesquelles une portion humide est détectée tel que décrit ci-dessus.The receiver is preferably a GNSS receiver, that is to say a receiver of signals from a satellite positioning system (for example, GPS, GLONASS, Beidou, Galileo, etc.). The position data received by these receivers are then GNSS coordinates. The receiver is preferably a GNSS RTK receiver, that is to say, a GNSS receiver by real-time kinematics. A GNSS RTK system is known to a person skilled in the art and comprises, in addition to the conventional GNSS system, a fixed receiver whose position is precisely known making it possible to compare the position data received from the GNSS system with this known position, so as to deduce real-time corrections (known as RTK) from the position data and thus increase their accuracy. This fixed receiver also allows these RTK corrections to be sent to the mobile GNSS receiver of the robot's navigation system, so that the latter takes them into account. This sending can be carried out by a wireless communication network. The mobile GNSS receiver is then able to receive the RTK corrections, and programmed to determine corrected position data from these corrections and the position data. The navigation system is then programmed to control the movement of the robot on the basis of the corrected position data. It is preferably this corrected data which is then transmitted by the transmitter and/or recorded on the data medium. In addition, the use of a GNSS RTK receiver makes it possible to achieve position data accuracies of the order of a few centimeters (at worst 10 centimeters, and under ideal conditions of the order of 1 to 2 centimeters), and therefore both to fully meet the need to precisely control the movement of the robot in the geographical area, and to transmit and/or record precisely the positions at which a wet portion is detected as described above.
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[0045] Selon un autre mode de réalisation avantageux du robot mobile, l'unité électronique comprend une unité de test comprenant : - un module de mesure semblable à la sonde, agencé semblablement à la sonde, dans un voisinage (direct) de la sonde, de sorte qu'il soit apte à interagir semblablement à la sonde avec la portion humide ; - Un module de comparaison couplé électroniquement à la sonde et au module de mesure configuré pour effectuer une comparaison entre les interactions de la sonde avec la portion humide et les interactions du module de mesure avec la portion humide ; - un module d'alerte couplé électroniquement au module de comparaison et configuré pour émettre un signal d'alerte sur base d’un nombre de différences d'interactions consécutives dans la comparaison.According to another advantageous embodiment of the mobile robot, the electronic unit comprises a test unit comprising: - a measurement module similar to the probe, arranged similarly to the probe, in a (direct) vicinity of the probe , so that it is able to interact similarly to the probe with the wet portion; - A comparison module electronically coupled to the probe and to the measurement module configured to carry out a comparison between the interactions of the probe with the wet portion and the interactions of the measurement module with the wet portion; - an alert module electronically coupled to the comparison module and configured to emit an alert signal based on a number of consecutive interaction differences in the comparison.
[0046] Ce mode de réalisation s'applique en combinaison avec les modes de réalisation précédent, quelle que soit la forme de la sonde. L'unité de test permet de contrôler le bon fonctionnement de la sonde et d'émettre un signal d'alerte en cas de disfonctionnement. En particulier, lorsque le module de mesure interagit plusieurs fois consécutivement avec une portion humide sans que ce ne soit le cas de la sonde, il peut être considéré qu'il y a une probabilité suffisamment élevée que la sonde soit défectueuse et que celle-ci doit être vérifiée (par exemple, en commandant au robot de retourner à une station de base). Comme expliqué aux paragraphes [0018] et [0019] par exemple, compte tenu de la position proche du sol de la zone géographique (voire même en contact avec celui-ci) est davantage susceptible de subir des dégâts dus à des frottements et/ou des chocs. L'unité de test permet avantageusement de prémunir le robot contre un disfonctionnement prolongé de la sonde consécutif à de tels dégâts. Il est utilisé de préférence un nombre de différences d'interactions consécutives supérieur à 1, de préférence de 3, 4 ou 5, car, malgré que le module de mesure soit agencé dans le voisinage directe de la sonde, il est toujours possible occasionnellement que seul le module de mesure interagisse avec une portion humide uniquement compte tenu de la position relative de la sonde et du module de teste avec la portion humide. Le signal d’alerte émis peut-être n'importe quelThis embodiment applies in combination with the previous embodiments, regardless of the shape of the probe. The test unit is used to check that the probe is working properly and to emit an alert signal in the event of a malfunction. In particular, when the measurement module interacts several times consecutively with a wet portion without this being the case with the probe, it can be considered that there is a sufficiently high probability that the probe is defective and that it must be verified (for example, by commanding the robot to return to a base station). As explained in paragraphs [0018] and [0019] for example, given the position close to the ground of the geographical area (or even in contact with it) is more likely to suffer damage due to friction and/or shocks. The test unit advantageously makes it possible to protect the robot against prolonged malfunction of the probe following such damage. It is preferably used a number of consecutive interaction differences greater than 1, preferably 3, 4 or 5, because, despite the measurement module being arranged in the direct vicinity of the probe, it is still possible occasionally that only the measurement module interacts with a wet portion only taking into account the relative position of the probe and the test module with the wet portion. The alert signal emitted may be any
- 19 - signal connu d’un homme du métier, tel qu'un signal sonore ou lumineux au niveau du robot, et/ou la transmission sans fil d'un message d'alerte sur un dispositif électronique à distance d'un utilisateur, par exemple un ordinateur ou un smartphone.- 19 - signal known to a person skilled in the art, such as a sound or light signal at the level of the robot, and/or the wireless transmission of an alert message on a remote electronic device of a user, for example a computer or a smartphone.
[0047] Un autre objet de la présente invention est de fournir une méthode de déplacement d'un robot mobile permettant détecter et/ou d'éviter des étendues d’eau, en particulier des étendues d'eau non permanentes et/ou de dimensions variables dans le temps.Another object of the present invention is to provide a method of moving a mobile robot making it possible to detect and/or avoid bodies of water, in particular bodies of water that are not permanent and/or of dimensions variable over time.
[0048] À cet effet, l'invention propose une telle méthode de déplacement d’un robot mobile comprenant : - une unité d'entraînement moteur ; - un système de navigation couplé à l'unité d’entraînement moteur pour contrôler un déplacement du robot dans une zone géographique ; la méthode comprenant les étapes suivantes : (1) fournir au robot une unité électronique : e comprenant une sonde apte à interagir avec une portion humide de la zone géographique consistant en une étendue d’eau, e configurée pour générer un signal à partir d'une interaction de la sonde avec la portion humide, e couplée au système de navigation pour lui transmettre le signal ; (ii) contrôler le déplacement du robot dans la zone géographique au moyen du système de navigation, de façon à déplacer le robot au niveau de la portion humide et à créer une interaction entre la portion humide et la sonde ; (ii) générer le signal à partir de l'interaction de l'étape (ii) au moyen de l'unité électronique ; (iv) modifier le déplacement du robot dans la zone géographique au moyen du système de navigation sur base du signal généré à l'étape (iii) lorsqu'il est transmis au système de navigation par l’unité électronique.To this end, the invention proposes such a method for moving a mobile robot comprising: - a motor drive unit; - a navigation system coupled to the motor drive unit to control movement of the robot in a geographical area; the method comprising the following steps: (1) providing the robot with an electronic unit: e comprising a probe capable of interacting with a wet portion of the geographical area consisting of a body of water, e configured to generate a signal from an interaction of the probe with the wet portion, e coupled to the navigation system to transmit the signal to it; (ii) controlling the movement of the robot in the geographical area by means of the navigation system, so as to move the robot at the level of the wet portion and to create an interaction between the wet portion and the probe; (ii) generating the signal from the interaction of step (ii) using the electronic unit; (iv) modify the movement of the robot in the geographical area by means of the navigation system based on the signal generated in step (iii) when it is transmitted to the navigation system by the electronic unit.
[0049] Tous les avantages du robot mobile selon la présente invention se transposent mutatis mutandis à la présente méthode. Cette méthode permet donc de détecter et d'adapter le déplacement du robot à la présence d’une étendueAll the advantages of the mobile robot according to the present invention transpose mutatis mutandis to the present method. This method therefore makes it possible to detect and adapt the movement of the robot to the presence of an expanse.
- 20 - d'eau de la zone géographique en temps réel. De façon semblable et préférée, le robot mobile obtenu après l'étape (i) est selon l'invention et la méthode peut être considérée comme une méthode de déplacement de ce robot mobile.- 20 - geographic area in real time. Similarly and preferably, the mobile robot obtained after step (i) is according to the invention and the method can be considered as a method for moving this mobile robot.
[0050] De façon générale, tous les modes de réalisation du robot mobile selon l'invention et leurs avantages se transposent mutatis mutandis à cette méthode selon l'invention. En particulier, chacun de ces modes de réalisation du robot, de par la configuration et les capacités fonctionnelles des composants du robot qui ont été exposées dans les paragraphes précédents, s'étend et se traduit comme des étapes ou sous-étapes de la méthode selon l'invention de façon directe pour un homme du métier.In general, all the embodiments of the mobile robot according to the invention and their advantages transpose mutatis mutandis to this method according to the invention. In particular, each of these embodiments of the robot, by virtue of the configuration and the functional capacities of the components of the robot which have been exposed in the preceding paragraphs, extends and translates as steps or sub-steps of the method according to the invention directly for a person skilled in the art.
[0051] Par exemple, lorsque l’unité électronique fournie au robot à l'étape (i) est telle que décrite aux paragraphes [0031] et [0036], le signal généré à l'étape (iii) Vest, de préférence, façon électronique, au moyen du circuit électronique de telle sorte que la tension de sortie du signal soit inférieure au seuil maximal de tension et proportionnelle au taux d'humidité de la portion humide. Dans ce cas, le deuxième seuil d'humidité correspond de préférence à un seuil minimal de tension du signal, et l'étape (iii) comprend de préférence la sous-étape : (il) transmettre le signal généré à l’étape (iii) au système de navigation au moyen de l'unité électronique lorsque la tension de sortie du signal est supérieure au seuil minimal de tension. Les avantages et l’ensemble de l'exposé des paragraphes [0031] à [0039] pour le robot obtenu par cette étape (i) particulière s'étendent bien sûr mutatis mutandis à ce mode de réalisation particulier de la méthode selon l'invention. En particulier, dans le cadre du paragraphe [0039], le seuil minimal de tension est de préférence compris entre 1,5 et 2,2V, de préférence d'environ 2 ou 2,1V. Dans ce cas précis, la tension de sortie du signal serait donc comprise entre 2 et 3,3V. Brève description des figures[0051] For example, when the electronic unit supplied to the robot in step (i) is as described in paragraphs [0031] and [0036], the signal generated in step (iii) V is preferably electronically, by means of the electronic circuit so that the output voltage of the signal is lower than the maximum voltage threshold and proportional to the moisture content of the wet portion. In this case, the second humidity threshold preferably corresponds to a minimum voltage threshold of the signal, and step (iii) preferably comprises the sub-step: (ii) transmitting the signal generated in step (iii ) to the navigation system by means of the electronic unit when the signal output voltage is higher than the minimum voltage threshold. The advantages and the whole of the presentation of paragraphs [0031] to [0039] for the robot obtained by this particular step (i) naturally extend mutatis mutandis to this particular embodiment of the method according to the invention. . In particular, in the context of paragraph [0039], the minimum voltage threshold is preferably between 1.5 and 2.2V, preferably around 2 or 2.1V. In this specific case, the signal output voltage would therefore be between 2 and 3.3V. Brief description of figures
[0052] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux figures annexées parmi lesquelles :Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the detailed description which follows for the understanding of which reference will be made to the appended figures, among which:
- 21 - - la figure 1 représente une vue schématique tridimensionnelle d'un robot mobile selon un premier mode de réalisation préféré de l'invention ; - la figure 2 illustre une vue schématique du dessus du robot illustré en figure 1 ; - la figure 3 illustre une vue schématique latérale du robot illustré en figure 1 ; - la figure 4 illustre une vue schématique d'un déflecteur et d'une partie d'une unité électronique du robot illustré en figure 1 ; - la figure 5 illustre une vue schématique d'un robot mobile selon un deuxième mode de réalisation préféré de l'invention ; - la figure 6 illustre une vue schématique d'un déflecteur et d’une partie d'une unité électronique du robot illustré en figure 5 ; - la figure 7 représente un schéma électronique d’un circuit électronique d’une unité électronique adaptée pour les robots illustrés en figures 1 et 5.- 21 - - Figure 1 shows a schematic three-dimensional view of a mobile robot according to a first preferred embodiment of the invention; - Figure 2 illustrates a schematic top view of the robot illustrated in Figure 1; - Figure 3 illustrates a schematic side view of the robot illustrated in Figure 1; - Figure 4 illustrates a schematic view of a deflector and part of an electronic unit of the robot illustrated in Figure 1; - Figure 5 illustrates a schematic view of a mobile robot according to a second preferred embodiment of the invention; - Figure 6 illustrates a schematic view of a deflector and part of an electronic unit of the robot shown in Figure 5; - figure 7 represents an electronic diagram of an electronic circuit of an electronic unit suitable for the robots illustrated in figures 1 and 5.
[0053] Les dessins des figures susmentionnées ne sont pas à l'échelle. Des éléments semblables sont en général dénotés par des références semblables dans les figures. Dans le cadre du présent document, les éléments identiques ou analogues peuvent porter les mêmes références. C'est, par exemple, le cas pour les sondes. En outre, la présence de numéros ou lettres de référence aux dessins ne peut être considérée comme limitative, y compris lorsque ces numéros ou lettres sont indiqués dans les revendications. Description détaillée de modes de réalisation de l’inventionThe drawings of the aforementioned figures are not to scale. Like elements are generally denoted by like references in the figures. In the context of this document, identical or similar elements may bear the same references. This is, for example, the case for probes. Furthermore, the presence of reference numbers or letters in the drawings cannot be considered as limiting, including when these numbers or letters are indicated in the claims. Detailed description of embodiments of the invention
[0054] Cette partie du texte introduit une description détaillée de modes de réalisation préférés de la présente invention. Cette description fait référence à des figures mais l'invention n'est aucunement limitée par celles-ci. Les figures décrites ci-dessous ne sont que schématiques. En outre, cette description présente, sans aucune perte de généralité, deux modes de réalisation préférés de l'invention où le robot mobile consiste en une tondeuse robotisée autonome ayant un grand nombre de caractéristiques revendiquées, sans que la présente invention n’en soit limitée à toutes ces caractéristiques. Par abus de notation, cette tondeuse sera également désignée par la référence 1.This part of the text introduces a detailed description of preferred embodiments of the present invention. This description refers to figures but the invention is in no way limited by them. The figures described below are only schematic. Furthermore, this description presents, without any loss of generality, two preferred embodiments of the invention where the mobile robot consists of an autonomous robotic mower having a large number of claimed characteristics, without the present invention being limited thereto. to all these characteristics. By abuse of notation, this mower will also be designated by reference 1.
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[0055] Le premier mode de réalisation est représenté aux figures 1 à 4, dont les figures 1 à 3 illustrent différentes vues d’une telle tondeuse 1. II sera compris d'un homme du métier que la tondeuse 1 peut comprendre et comprend d'ailleurs préférentiellement les fonctionnalités d'une tondeuse robotisée autonome usuelle, de même qu'une structure globale extérieure relativement standard. Par exemple, il n'étonnera pas l'homme du métier que la tondeuse 1 comprenne des lames de coupe pour couper de l'herbe sans que cet élément ne soit décrit et/ou illustré de façon spécifique.The first embodiment is shown in Figures 1 to 4, of which Figures 1 to 3 illustrate different views of such a mower 1. It will be understood by a person skilled in the art that the mower 1 can and does understand Moreover, preferably the functionalities of a usual autonomous robotic mower, as well as a relatively standard exterior overall structure. For example, it will not surprise those skilled in the art that mower 1 includes cutting blades for cutting grass without this element being specifically described and/or illustrated.
[0056] La tondeuse 1 est munie d'une unité d'entraînement moteur (qui n’est pas illustrée spécifiquement) et de roues 71, 72 visibles sur la figure 3 et couplées mécaniquement avec l'unité d'entrainement moteur pour supporter et/ou diriger la tondeuse 1 dans une zone géographique 9. Les roues 71, 72 comprennent deux roues avant 71 de support et de direction plus proches d’une extrémité avant 11 que d'une extrémité arrière 12 de la tondeuse 1, et deux roues arrière 72 motrices plus proches de l'extrémité arrière 12 que de l'extrémité avant 11. L'invention n'est bien évidemment pas limité à cet agencement ou à ce nombre de roues 71, 72 tel qu'il est connu d’un homme du métier. En chaque point d’une trajectoire donnée de la tondeuse 1, il peut être défini une direction de déplacement D illustrée en figure 3. Le sens principal de déplacement S de la tondeuse 1 le long de cette direction correspond au sens commun du terme à la marche avant, et est tel que l'extrémité avant 11 précède l'extrémité arrière 12 le long de la trajectoire susdite.The mower 1 is provided with a motor drive unit (which is not specifically illustrated) and wheels 71, 72 visible in Figure 3 and mechanically coupled with the motor drive unit to support and / or direct the mower 1 in a geographical area 9. The wheels 71, 72 comprise two front wheels 71 for support and steering closer to a front end 11 than to a rear end 12 of the mower 1, and two wheels rear 72 driven closer to the rear end 12 than the front end 11. The invention is obviously not limited to this arrangement or to this number of wheels 71, 72 as is known to a man of the trade. At each point of a given trajectory of the mower 1, a direction of movement D can be defined, illustrated in FIG. 3. The main direction of movement S of the mower 1 along this direction corresponds to the common sense of the term at the forward, and is such that the front end 11 precedes the rear end 12 along the aforesaid path.
[0057] La tondeuse 1 comprend en outre un système de navigation 4 couplé à l'unité d'entraînement moteur afin de contrôler le déplacement de la tondeuse 1 dans la zone géographique 9. En particulier, la zone géographique 9 comprend typiquement des portions herbeuses 91 à tondre. La tondeuse 1 comprend aussi de façon avantageuse une unité électronique 2 comprenant : - deux sondes 3 agencées au niveau de l'extrémité avant 11 (gauche et droite) de la tondeuse 1 pour interagir électriquement avec une portion humide de la zone géographique 9 (au moins) consistant en une étendue d'eau (temporaire ou permanente) ;The mower 1 further comprises a navigation system 4 coupled to the motor drive unit in order to control the movement of the mower 1 in the geographical area 9. In particular, the geographical area 9 typically comprises grassy portions 91 to mow. The mower 1 also advantageously comprises an electronic unit 2 comprising: - two probes 3 arranged at the level of the front end 11 (left and right) of the mower 1 to interact electrically with a wet portion of the geographical zone 9 (at the less) consisting of a body of water (temporary or permanent);
- 23 - - une source d'énergie 22 électrique (visible en figure 7 ci-après introduite) des sondes 3 ayant une tension d’entrée préférée d'environ 12V ; - un circuit électronique 21 (visible schématiquement sur les figures 1, 2, 3 et 5, et de façon détaillée pour une des sondes 3 sur la figure 7 ci-après introduite) configuré pour générer électroniquement un signal 5 électrique d'une tension de sortie préférée de moins de 3,3V à partir d’une interaction d’au moins une des sondes 3 avec la portion humide. L'unité électronique 2 (et plus précisément le circuit électronique 21) est en outre couplée au système de navigation 4 de façon à pouvoir lui transmettre chaque signal 5. Le système de navigation 4 est configuré pour recevoir ce signal 5 ainsi transmis, par exemple, de préférence, compte tendu d'un choix de seuil maximal de tension de sortie adapté à un processeur du système de navigation 4, et pour modifier le déplacement de la tondeuse 1 si besoin en est (par exemple, dans les conditions exposées au paragraphe [0009], par exemple). À ces égards, le signal 5 provenant d'une interaction de la sonde 3 placée au niveau de l'extrémité avant 11 gauche avec la portion humide est de préférence distinct et/ou distinguable par l’unité électronique 2 et/ou le système de navigation 4 du signal 5 provenant d’une interaction de la sonde 3 placée au niveau de l'extrémité avant 11 droite avec la portion humide.- 23 - - a source of electrical energy 22 (visible in Figure 7 below introduced) probes 3 having a preferred input voltage of approximately 12V; - an electronic circuit 21 (visible schematically in Figures 1, 2, 3 and 5, and in detail for one of the probes 3 in Figure 7 introduced below) configured to electronically generate an electrical signal 5 of a voltage of preferred output of less than 3.3V from interaction of at least one of the 3 probes with the wet portion. The electronic unit 2 (and more precisely the electronic circuit 21) is also coupled to the navigation system 4 so as to be able to transmit each signal 5 to it. The navigation system 4 is configured to receive this signal 5 thus transmitted, for example , preferably, taking into account a choice of maximum output voltage threshold adapted to a processor of the navigation system 4, and to modify the movement of the mower 1 if necessary (for example, under the conditions set out in paragraph [0009], for example). In these respects, the signal 5 originating from an interaction of the probe 3 placed at the level of the left front end 11 with the wet portion is preferably distinct and/or distinguishable by the electronic unit 2 and/or the system of navigation 4 of the signal 5 coming from an interaction of the probe 3 placed at the level of the right front end 11 with the wet portion.
[0058] Comme illustré sur les figures 1 et 2, les deux sondes 3 sont alignées avec les deux roues arrières 72 le long de la direction de déplacement D. Elles sont également agencées, de préférence, le long de la direction de déplacement D au même niveau que des capteurs de collision 13 de la tondeuse 1, ceux-ci étant par exemple des émetteurs et/ou récepteurs d’ultrasons. Chaque sonde 3 est préférentiellement surmontée (supérieurement) par un tel capteur de collision 13 au niveau de l’extrémité avant 11 de la tondeuse 1.As illustrated in Figures 1 and 2, the two probes 3 are aligned with the two rear wheels 72 along the direction of movement D. They are also arranged, preferably, along the direction of movement D at the same level as collision sensors 13 of mower 1, these being for example ultrasonic transmitters and/or receivers. Each probe 3 is preferably surmounted (above) by such a collision sensor 13 at the level of the front end 11 of the mower 1.
[0059] Les sondes 3 sont semblables. Une telle sonde 3 est illustrée en figureThe probes 3 are similar. Such a probe 3 is illustrated in FIG.
4. Elle comprend des électrodes 31, 32 présentant une différence de potentiel qui sont agencées pour entrer en contact électrique lorsque la tondeuse 1 se déplace au niveau de la portion humide. Chaque électrode est essentiellement formée par un câble 35 métallique (par exemple, en acier inoxydable) flexible entouré d'une4. It comprises electrodes 31, 32 having a potential difference which are arranged to come into electrical contact when the mower 1 moves at the level of the wet portion. Each electrode is essentially formed by a flexible metallic (e.g., stainless steel) cable surrounded by a
- 24 - gaine d'un matériau isolant (par exemple, du PVC), et dénudé de cette gaine sur un court segment extrémal inférieur 36 de 1 à 10 millimètres de long, par exemple de 5 millimètres de long. C’est plus précisément ce segment extrémal inférieur 36 qui est agencé pour entrer en contact électrique avec la portion humide de façon à constituer l'interaction susdite. Pour ce faire, ce segment extrémal inférieur 36 est maintenu au-dessus du sol de la zone géographique 9 de façon à surplomber le plan de support P des roues 71, 72 de la tondeuse 1 à une hauteur h comprise entre 7 et 11 millimètres, par exemple, de 10 millimètres, tel qu'il est représenté sur les figures 3 et 4. Chaque câble 35 est prévu avec du mou qui correspond à un segment de réserve 37, de telle sorte qu'en cas d’usure du segment extrémal inférieur 36, il suffit de couper et de retirer ce dernier du câble 35, de tendre un peu le segment de réserve 37 en tirant sur le câble 35 de façon à constituer un nouveau segment extrémal inférieur et finalement de dénuder ce dernier de sa gaine de matériau isolant, pour remplacer rapidement et sans frais le segment extrémal inférieur 36.- 24 - sheath of an insulating material (for example, PVC), and stripped of this sheath over a short lower extremal segment 36 of 1 to 10 millimeters in length, for example 5 millimeters in length. It is more precisely this lower extremal segment 36 which is arranged to come into electrical contact with the wet portion so as to constitute the aforesaid interaction. To do this, this lower extremal segment 36 is maintained above the ground of the geographical area 9 so as to overhang the support plane P of the wheels 71, 72 of the mower 1 at a height h of between 7 and 11 millimeters, for example, 10 millimeters, as shown in Figures 3 and 4. Each cable 35 is provided with slack which corresponds to a reserve segment 37, so that in the event of wear of the extremal segment 36, it suffices to cut and remove the latter from the cable 35, to stretch the reserve segment 37 a little by pulling on the cable 35 so as to constitute a new lower extremal segment and finally to strip the latter of its protective sheath. insulating material, to replace the lower extremal segment 36 quickly and free of charge.
[0060] | Afin de protéger au moins en partie les câbles 35 contre des dégâts et de l'usure, de les maintenir en position, et de limiter les contacts électriques de la sonde 3 non souhaités (par exemple, avec une portion herbeuse 91 mouillée s’il n'est pas souhaité de détecter de telle portion herbeuse), la sonde 3 est fournie avec un déflecteur 6 se présentant sous la forme d'une plaque ayant une forme fidèlement représentée en figure 4. Le déflecteur 6 comprend une face avant 61 orientée principalement vers l'extrémité avant 11 de la tondeuse 1 ainsi qu’une face arrière 62 orientée principalement vers l'extrémité arrière 12 de la tondeuse[0060] | In order to at least partially protect the cables 35 against damage and wear, to keep them in position, and to limit unwanted electrical contacts of the probe 3 (for example, with a wet grassy portion 91 if it is not desired to detect such a grassy portion), the probe 3 is provided with a deflector 6 in the form of a plate having a shape faithfully represented in FIG. 4. The deflector 6 comprises a front face 61 oriented mainly towards the front end 11 of the mower 1 as well as a rear face 62 oriented mainly towards the rear end 12 of the mower
1. Ces faces 61, 62 sont particulièrement visibles sur la figure 2. Les câbles 35 sont maintenus en position stable sur la face arrière 62 du déflecteur, par des moyens d'attache 63, par exemple, comme représenté en figure 4, des plaques de compression des câbles 35 et des boulons de fixation de ces plaques sur la face arrière 62 sur déflecteur 6. Les câbles 35 sont disposés sur la face arrière 62 du déflecteur 6 à une distance d préférée d'environ 10 centimètres l'un de l'autre.1. These faces 61, 62 are particularly visible in Figure 2. The cables 35 are held in a stable position on the rear face 62 of the deflector, by attachment means 63, for example, as shown in Figure 4, plates for compression of the cables 35 and the fixing bolts of these plates on the rear face 62 on the deflector 6. The cables 35 are arranged on the rear face 62 of the deflector 6 at a preferred distance d of approximately 10 centimeters from one of the 'other.
[0061] Bien que le mode de réalisation présenté comprennent un déflecteur 6 tel que décrit, il sera compris par un homme du métier que celui-ci est optionnel et[0061] Although the embodiment shown includes a deflector 6 as described, it will be understood by those skilled in the art that this is optional and
- 25 - que les câbles 35 peuvent simplement être intégré sous un carter de la tondeuse 1, de sorte que les sections extrémales 36 soient suspendues à une hauteur h sous l'extrémité avant 11 de la tondeuse 1. De même, le déflecteur 6 est optionnel pour le deuxième mode de réalisation ci-après introduit.- 25 - that the cables 35 can simply be integrated under a casing of the mower 1, so that the end sections 36 are suspended at a height h under the front end 11 of the mower 1. Similarly, the deflector 6 is optional for the second embodiment introduced below.
[0062] Le deuxième mode de réalisation est représenté aux figures 5 et 6, les vues des figures 1 et 2 s’adaptant de façon assez semblables. Tous les éléments structurels du premier mode de réalisation restent inchangés à la seule exception d'une partie inférieure des électrodes 31, 32. En effet, dans ce deuxième mode de réalisation, les câbles 35 des électrodes 31, 32 se prolonge en deçà de la hauteur h susmentionnée pour le premier mode de réalisation, de façon à ce qu'une partie inférieure de chaque électrode 31, 32 traine sur le sol de la zone géographique 9. Ceci permet avantageusement de détecter des très petites étendues d'eau 92 se présentant par exemple en contrebas latéralement de la tondeuse 1 tel qu'illustré en figure 5 et qui ne serait pas détectée avec une tondeuse 1 du premier mode de réalisation. En effet, l'extrémité avant 11 de la tondeuse 1 ne pourrait pas pencher vers l'étendue d'eau 92 lors du déplacement de la tondeuse 1 dans son voisinage compte tenu de la petite taille du creux dans le sol dans lequel s'est formée cette étendue d'eau 92.The second embodiment is shown in Figures 5 and 6, the views of Figures 1 and 2 adapting quite similarly. All the structural elements of the first embodiment remain unchanged with the sole exception of a lower part of the electrodes 31, 32. Indeed, in this second embodiment, the cables 35 of the electrodes 31, 32 extend below the height h mentioned above for the first embodiment, so that a lower part of each electrode 31, 32 trails on the ground of the geographical area 9. This advantageously makes it possible to detect very small bodies of water 92 presenting for example laterally below mower 1 as illustrated in FIG. 5 and which would not be detected with a mower 1 of the first embodiment. Indeed, the front end 11 of the mower 1 could not lean towards the expanse of water 92 when moving the mower 1 in its vicinity given the small size of the hollow in the ground in which formed this body of water 92.
[0063] Toutefois, pour obtenir qu'une partie inférieure de chaque électrode 31, 32 traine sur le sol de la zone géographique 9, une simple prolongation du câble 35 en longueur n’est pas recommandée car celui-ci, ou du moins son segment extrémal inférieur 36, subirait alors d'importants frottements et/ou dégâts de sorte qu'il serait plus vite détérioré. En outre, ce segment extrémal inférieur 36 entrerait en contact électrique rapidement sur une portion herbeuse 91 même modérément mouillée, de sorte que l'unité électronique 2 génèrerait ainsi un grand nombre de signaux 5 potentiellement non désirés. Pour résoudre ces problèmes, il est prévu de fournir à chaque partie inférieure d’électrode un lest 38 sphérique de rayon R tel que représenté sur les figures 5 et 6. En particulier, la figure 6 représente une telle partie inférieure de l’une quelconque des électrodes 31, 32. Le lest 38 est traversé par le câble 35, l'essentiel du câble 35 émergeant d'un côté du lest 38 et le segment extrémal inférieur 36 du câble 35 émergeant de l’autre côté du lest 38,However, to obtain that a lower part of each electrode 31, 32 hangs on the ground of the geographical zone 9, a simple extension of the cable 35 in length is not recommended because this one, or at least its lower extremal segment 36, would then undergo significant friction and/or damage so that it would deteriorate more quickly. Furthermore, this lower extremal segment 36 would quickly come into electrical contact on a grassy portion 91, even moderately wet, so that the electronic unit 2 would thus generate a large number of potentially unwanted signals. To solve these problems, provision is made to provide each lower part of the electrode with a spherical ballast 38 of radius R as shown in FIGS. 5 and 6. In particular, FIG. 6 shows such a lower part of any electrodes 31, 32. The ballast 38 is crossed by the cable 35, the main part of the cable 35 emerging from one side of the ballast 38 and the lower extremal segment 36 of the cable 35 emerging from the other side of the ballast 38,
- 26 - par exemple, en des points antipodaux, choisi de telle façon à ce que le segment extrémal inférieur 36 (et/ou l'ensemble du câble 35) surplombe toujours une partie inférieure du lest 38. Le rayon R est de préférence d'environ 10 millimètres. II est choisi de telle façon à ce que le segment extrémal inférieur 36 soit suffisamment haut par rapport au sol de la zone géographique 9 (et donc au plan de support P) en toute circonstance. Cela permet de limiter les dégâts que ce segment extrémal inférieur 36 pourrait subir, de même que le nombre de contacts électriques de l’'électrode 31, 32 avec la zone géographique 9 avec des portions herbeuses 91 plus ou moins mouillées dont la détection ne serait pas souhaitée. Enfin, comme son nom l'indique, le lest 38 permet également, de par son poids, de maintenir systématiquement le segment extrémal inférieur 36 à une hauteur du sol de la zone géographique 9. Il est à noter que cette hauteur peut être occasionnellement plus petite que R en fonction de l'orientation du câble 35, la topographie de la zone géographique 9 et/ou d'un positionnement particulier de la tondeuse 1 à un instant donné, mais qu'elle est toujours suffisamment grande pour qu'au moins la partie inférieure du lest 38 soit surplombée par le segment extrémal inférieur 36, et directement en contact avec le sol de la zone géographique 9.- 26 - for example, at antipodal points, chosen so that the lower extremal segment 36 (and/or the whole of the cable 35) always overhangs a lower part of the ballast 38. The radius R is preferably d about 10 millimeters. It is chosen in such a way that the lower extremal segment 36 is sufficiently high relative to the ground of the geographical area 9 (and therefore to the support plane P) in all circumstances. This makes it possible to limit the damage that this lower extremal segment 36 could suffer, as well as the number of electrical contacts of the electrode 31, 32 with the geographical zone 9 with more or less wet grassy portions 91 whose detection would not be not desired. Finally, as its name indicates, the ballast 38 also makes it possible, by its weight, to systematically maintain the lower extremal segment 36 at a height from the ground of the geographical zone 9. It should be noted that this height may occasionally be higher smaller than R depending on the orientation of the cable 35, the topography of the geographical area 9 and/or a particular positioning of the mower 1 at a given instant, but that it is always large enough so that at least the lower part of the ballast 38 is overhung by the lower extremal segment 36, and directly in contact with the ground of the geographical zone 9.
[0064] Enfin, la figure 7 illustré un schéma électronique du circuit électronique 21 selon un mode de réalisation préféré. Le circuit électronique 21 est représenté au regard d'une des sondes 3 introduites ci-dessus, mais un homme du métier comprendra que deux tels circuits électroniques 21 peuvent être prévus pour les deux sondes 3, soit de façon indépendante (chacun étant couplé au système de navigation 4 pour transmettre leurs signaux 5 générés de façon respective), soit de façon combinée de façon à constituer au final un seul circuit électronique 21 couplé au système de navigation 4 et auquel les sondes 3 sont connectées.Finally, FIG. 7 illustrates an electronic diagram of the electronic circuit 21 according to a preferred embodiment. The electronic circuit 21 is represented with regard to one of the probes 3 introduced above, but a person skilled in the art will understand that two such electronic circuits 21 can be provided for the two probes 3, either independently (each being coupled to the system navigation system 4 to transmit their signals 5 generated respectively), or in a combined manner so as to ultimately constitute a single electronic circuit 21 coupled to the navigation system 4 and to which the probes 3 are connected.
[0065] Les électrodes 31, 32 d'une sonde 3 sont connectées électriquement au circuit électronique 21 aux points 31’ et 32’. La différence de potentiel susdite est plus particulièrement donnée par la seule mise sous tension d’un des câbles 35 correspondant à une des électrodes 31 au moyen de la source d'énergie 22. Le choix d'une tension d'entrée de 12V associée à celle-ci permet de réduire les perturbations électromagnétiques liées à l’environnement extérieur et/ou à diversThe electrodes 31, 32 of a probe 3 are electrically connected to the electronic circuit 21 at points 31' and 32'. The aforesaid potential difference is more particularly given by the sole energization of one of the cables 35 corresponding to one of the electrodes 31 by means of the energy source 22. The choice of an input voltage of 12V associated with this makes it possible to reduce the electromagnetic disturbances linked to the external environment and/or to various
- 27 - composants électroniques de la tondeuses. La zone géographique 9, notamment la portion humide, constitue une résistance variable entre les points 31’ et 32’ tel que représenté sur le schéma de la figure 7, susceptible de permettre un contact électrique entre ceux-ci. Auquel cas, le signal électrique primaire ainsi généré est transformé électroniquement par d'autres composants du circuit électronique 21 en un signal 5 d’une tension de sortie contrôlée, et de préférence inférieure à 3,3V (cette valeur étant indicative) de telle sorte qu'il peut être transmis au système de navigation 4, par exemple, par l'intermédiaire d'un microcontrôleur qui analyse le signal 5.- 27 - electronic components of the mower. The geographical zone 9, in particular the wet portion, constitutes a variable resistor between the points 31' and 32' as shown in the diagram of FIG. 7, capable of allowing electrical contact between them. In which case, the primary electrical signal thus generated is electronically transformed by other components of the electronic circuit 21 into a signal 5 with a controlled output voltage, and preferably less than 3.3V (this value being indicative) in such a way that it can be transmitted to the navigation system 4, for example, via a microcontroller which analyzes the signal 5.
[0066] Ces autres composants sont, par exemple, tel qu'illustré en figure 7, de façon successive, un premier diviseur de tension résistif 23, une diode Zener 24, un amplificateur opérationnel 25, et un deuxième diviseur de tension résistif 26. Ces composants sont connus d'un homme du métier en électronique. Le premier diviseur de tension résistif 23 et la diode Zener 24 permettent de limiter à 12V la tension au niveau de l'amplificateur opérationnel 25, ce dernier agissant comme un tampon pour créer une isolation galvanique entre la source d'énergie 22 et la sortie du circuit électronique. Le deuxième diviseur de tension résistif 26 permet, quant à lui, de limiter la tension de sortie du signal 5 à 3,3V comme mentionné ci- dessus. La résistance globale du circuit électronique 21 est choisie pour obtenir une haute sensibilité du signal 5, de telle sorte qu'il est possible (si c'est l'objectif poursuivi) de différentier une étendue d’eau et d’une autre portion humide de la zone géographique 9 ayant un certain taux d'humidité comme il est détaillé aux paragraphes [0031] à [0039] de l'exposé de l'invention. Le circuit électronique 21 n'utilise préférentiellement pas de capacité ou d'inductance pour éviter un retard de détection d’une portion humide via la génération du signal 5.These other components are, for example, as shown in Figure 7, successively, a first resistive voltage divider 23, a Zener diode 24, an operational amplifier 25, and a second resistive voltage divider 26. These components are known to a person skilled in the electronics art. The first resistive voltage divider 23 and the Zener diode 24 make it possible to limit the voltage at the level of the operational amplifier 25 to 12V, the latter acting as a buffer to create galvanic isolation between the energy source 22 and the output of the electric circuit. The second resistive voltage divider 26 makes it possible, for its part, to limit the output voltage of signal 5 to 3.3V as mentioned above. The overall resistance of the electronic circuit 21 is chosen to obtain a high sensitivity of the signal 5, so that it is possible (if this is the objective pursued) to differentiate between a body of water and another wet portion. of the geographical area 9 having a certain humidity level as detailed in paragraphs [0031] to [0039] of the description of the invention. The electronic circuit 21 preferably does not use any capacitance or inductance to avoid a delay in detecting a wet portion via the generation of the signal 5.
[0067] Le circuit électronique 21 est décrit comme celui de l'unité électronique 2 de la tondeuse 1. Toutefois, un homme du métier comprendra qu'un tel circuit électronique 21 n'est aucunement limité à l’ensemble des caractéristiques qui ont été exposés ci-dessus, à partir du moment où les électrodes 31 et 32 présentant une différence de potentiel sont connectés au circuit électronique 21. De même, leThe electronic circuit 21 is described as that of the electronic unit 2 of the mower 1. However, a person skilled in the art will understand that such an electronic circuit 21 is in no way limited to all the characteristics which have been explained above, from the moment when the electrodes 31 and 32 having a potential difference are connected to the electronic circuit 21. Similarly, the
- 28 - circuit électronique 21 n’est pas limité à la présence de chacun des composants électroniques représentés, ni à la leur agencement.- 28 - electronic circuit 21 is not limited to the presence of each of the electronic components represented, nor to their arrangement.
[0068] En résumé, l'invention concerne un robot 1 mobile muni d’un système de navigation 4 et une unité électronique 2, cette dernière comprenant une sonde 3 pour interagir avec une portion humide d'une zone géographique 9 sur laquelle se déplace le robot 1. L'unité électronique 2 est configurée pour générer un signal 5 à partir d’une interaction de la sonde 3 avec la portion humide, et transmettre le signal 5 au système de navigation 4. Le système de navigation 4 est lui-même configuré pour contrôler le déplacement du robot 1 en fonction de ce signal 5. L'invention concerne aussi une méthode de déplacement d’un tel robot 1 mobile sur base du signal 5 ainsi généré par l'unité électronique 2.In summary, the invention relates to a mobile robot 1 provided with a navigation system 4 and an electronic unit 2, the latter comprising a probe 3 for interacting with a wet portion of a geographical area 9 over which the robot 1. The electronic unit 2 is configured to generate a signal 5 from an interaction of the probe 3 with the wet portion, and to transmit the signal 5 to the navigation system 4. The navigation system 4 is itself even configured to control the movement of the robot 1 as a function of this signal 5. The invention also relates to a method of moving such a mobile robot 1 on the basis of the signal 5 thus generated by the electronic unit 2.
[0069] La présente invention a été décrite ci-dessus en relation avec des modes de réalisations préférés et/ou spécifiques, qui ont une valeur purement ilustrative et ne doivent pas être considérés comme limitatifs. De façon générale, il apparaîtra évident pour un homme du métier que la présente invention n'est pas limitée aux exemples illustrés et/ou décrits ci-dessus.The present invention has been described above in connection with preferred and/or specific embodiments, which are purely illustrative and should not be construed as limiting. In general, it will appear obvious to a person skilled in the art that the present invention is not limited to the examples illustrated and/or described above.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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FG | Patent granted |
Effective date: 20221107 |