BE1028905B1 - METHOD AND DEVICE FOR THE AUTOMATED PACKAGING OF OBJECTS - Google Patents

METHOD AND DEVICE FOR THE AUTOMATED PACKAGING OF OBJECTS Download PDF

Info

Publication number
BE1028905B1
BE1028905B1 BE20205924A BE202005924A BE1028905B1 BE 1028905 B1 BE1028905 B1 BE 1028905B1 BE 20205924 A BE20205924 A BE 20205924A BE 202005924 A BE202005924 A BE 202005924A BE 1028905 B1 BE1028905 B1 BE 1028905B1
Authority
BE
Belgium
Prior art keywords
conveyor belt
objects
gripper
sensor
detected
Prior art date
Application number
BE20205924A
Other languages
Dutch (nl)
Other versions
BE1028905A1 (en
Inventor
Rudy Monten
Original Assignee
Montech Bvba
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Montech Bvba filed Critical Montech Bvba
Priority to BE20205924A priority Critical patent/BE1028905B1/en
Publication of BE1028905A1 publication Critical patent/BE1028905A1/en
Application granted granted Critical
Publication of BE1028905B1 publication Critical patent/BE1028905B1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
    • B23Q15/26—Control or regulation of position of tool or workpiece of angular position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
    • B65B57/10—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged
    • B65B57/14—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged and operating to control, or stop, the feed of articles or material to be packaged
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/26—Pc applications
    • G05B2219/2621—Conveyor, transfert line
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35161—Determine orientation of workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37197—From measured data derive form, roundness, orientation, parallel, straightness
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37286—Photoelectric sensor with reflection, emits and receives modulated light
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37404—Orientation of workpiece or tool, surface sensor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37555—Camera detects orientation, position workpiece, points of workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40554—Object recognition to track object on conveyor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40564—Recognize shape, contour of object, extract position and orientation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45048—Packaging
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45063—Pick and place manipulator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

De huidige uitvinding betreft een werkwijze voor het geautomatiseerd verpakken van objecten, die worden aangevoerd op een transportband in een aanvoerrichting, en worden opgenomen van de transportband door een grijper om in een verpakking te worden geplaatst, waarbij de oriëntatie van een object op de transportband gedetecteerd wordt, de oriëntatie gecommuniceerd wordt aan de grijper, en waarin de oriëntatiedetectie gebeurt middels een sensorband voorzien van foto-elektrische sensoren, waarbij de sensoren meetsignalen genereren, waarbij op basis van positieve meetsignalen een digitaal rasterbeeld wordt opgebouwd, overeenstemmend met een gedetecteerd object op de transportband, waarbij het middelpunt van het object bepaald wordt in het rasterbeeld en op basis daarvan een hoekverdraaiing α wordt berekend, en waarbij de positie van de grijper wordt aangepast aan α en waarbij de grijper het object zal opnemen en in een verpakking zal plaatsen. De huidige uitvinding betreft ook een inrichting voor het geautomatiseerd verpakken van objecten.The present invention relates to a method for automated packaging of objects, which are fed on a conveyor belt in a feed direction, and are picked up from the conveyor belt by a gripper to be placed in a package, wherein the orientation of an object on the conveyor belt is detected. the orientation is communicated to the gripper, and in which the orientation detection takes place by means of a sensor tape provided with photoelectric sensors, the sensors generating measurement signals, wherein a digital raster image is built up on the basis of positive measurement signals, corresponding to a detected object on the conveyor belt, where the center of the object is determined in the grid image and an angular deflection α is calculated on the basis of this, and where the position of the gripper is adjusted to α and where the gripper will pick up the object and place it in a package. The present invention also relates to a device for the automated packaging of objects.

Description

WERKWIJZE EN INRICHTING VOOR HET GEAUTOMATI SEERD VERPAKKENMETHOD AND DEVICE FOR AUTOMATED PACKAGING VAN OBJECTENOF OBJECTS

TECHNISCH DOMEIN De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en inrichting voor het geautomatiseerd verpakken van objecten.TECHNICAL DOMAIN The invention relates to a method and device for the automated packaging of objects.

STAND DER TECHNIEK Veel industrieën integreren in een steeds hogere mate automatisering van hun (productie)processen. Door deze automatisering zijn bedrijven in staat de productkwaliteit te verhogen en de doorlooptijd te verkorten die nodig is om deze producten te produceren. In veel van deze processen wordt gebruikt gemaakt van transportbanden of aanvoerbanden. Producten die aangevoerd worden op zo’n transportband dienen herkend en/of onderscheiden te worden van elkaar en van andere producten om deze vervolgens automatisch van die band af te halen en eventueel te sorteren per producttype en te verpakken. Een product kan, onder meer, van een transportband gehaald worden middels een grijper. In dit geval is het belangrijk dat de grijper in staat is om het product correct vast te grijpen, waarvoor het type, de oriëntatie en de ligging van het product op de band gekend dienen te zijn. Hiervoor wordt veelal een camerasysteem gebruikt, wat resulteert in een zeer hoge nauwkeurigheid. Daar tegenover staat dat deze systemen duur zijn in aankoop en onderhoud, terwijl deze hoge nauwkeurigheid niet per se nodig is voor het herkennen en/of onderscheiden van producten en deze vervolgens van de transportband op te nemen en in een drager, bijvoorbeeld een verpakking, te plaatsen. Er is nood aan een verbeterde, voldoende accurate en snelle, en tegelijkertijd financieel voordelige werkwijze en inrichting voor het geautomatiseerd verpakken van één of meerdere producten. De huidige uitvinding beoogt een oplossing te vinden voor tenminste enkele van bovenvermelde problemen.BACKGROUND ART Many industries are increasingly integrating automation of their (production) processes. This automation enables companies to increase product quality and shorten the lead time required to produce these products. Many of these processes use conveyor belts or feeders. Products that are supplied on such a conveyor belt must be recognized and/or distinguished from each other and from other products in order to then automatically remove them from that belt and, if necessary, sort them per product type and pack them. A product can, among other things, be removed from a conveyor belt by means of a grab. In this case it is important that the gripper is able to grip the product correctly, for which the type, orientation and position of the product on the belt must be known. A camera system is often used for this, which results in a very high accuracy. On the other hand, these systems are expensive to purchase and maintain, while this high accuracy is not necessarily necessary for recognizing and/or distinguishing products and then taking them off the conveyor belt and placing them in a carrier, for example a packaging. place. There is a need for an improved, sufficiently accurate and fast, and at the same time financially advantageous method and device for the automated packaging of one or more products. The present invention aims to find a solution to at least some of the above-mentioned problems.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING De uitvinding betreft een werkwijze voor het geautomatiseerd verpakken van objecten volgens conclusie 1. Meer bepaald betreft het een werkwijze waarbij de objecten worden aangevoerd op een transportband in een aanvoerrichting en bij een aanvoersnelheid, en worden opgenomen van de transportband door een grijper om vervolgens in een daartoe voorziene verpakking te worden geplaatst, en waarbij de oriëntatie van een object op de transportband gedetecteerd wordt middels een objectherkenningssysteem, en de gedetecteerde oriëntatie van het object gecommuniceerd wordt aan de grijper, met het kenmerk, dat de oriëntatiedetectie gebeurt middels een sensorband voorzien van foto-elektrische sensoren opgesteld boven de transportband en dwars op de aanvoerrichting, en waarbij de sensoren positieve of negatieve meetsignalen genereren op welbepaalde tijdsintervallen, waarbij op basis van de positieve meetsignalen een digitaal rasterbeeld wordt opgebouwd, overeenstemmend met een gedetecteerd object op de transportband, en waarbij het middelpunt van het object bepaald wordt in het rasterbeeld en op basis van het middelpunt een hoekverdraaiing a wordt berekend, waarbij a een maat is voor de mate van verdraaiing van het object op de transportband ten opzichte van een vooraf bepaalde standaardpositie op de transportband van een gelijkaardig object, en waarbij de positie van de grijper zal worden aangepast aan de verdraaiingshoek a en waarbij de grijper het object zal opnemen en in een daartoe voorziene verpakking zal plaatsen.SUMMARY OF THE INVENTION The invention relates to a method for the automated packaging of objects according to claim 1. More particularly, it relates to a method in which the objects are supplied on a conveyor belt in a feeding direction and at a feeding speed, and are picked up from the conveyor belt by a gripper to be subsequently placed in a package provided for that purpose, and wherein the orientation of an object on the conveyor belt is detected by means of an object recognition system, and the detected orientation of the object is communicated to the gripper, characterized in that the orientation detection is done by means of a sensor belt provided with photoelectric sensors arranged above the conveyor belt and transverse to the feed direction, and wherein the sensors generate positive or negative measurement signals at predetermined time intervals, wherein a digital raster image is built up on the basis of the positive measurement signals, corresponding to m et a detected object on the conveyor belt, and where the center point of the object is determined in the grid image and an angular rotation a is calculated based on the center point, where a is a measure of the degree of rotation of the object on the conveyor belt with respect to from a predetermined standard position on the conveyor belt of a similar object, and wherein the position of the gripper will be adapted to the twist angle and wherein the gripper will pick up the object and place it in a package provided for that purpose.

Voorkeursuitvoeringsvormen van de werkwijze worden weergegeven in conclusies 2-Preferred embodiments of the method are set forth in claims 2-

11. En in tweede aspect betreft de uitvinding een inrichting voor het geautomatiseerd verpakken van objecten volgens conclusie 12. Meer bepaald betreft het een inrichting omvattende: a. een continu aangedreven transportband voor het aanvoeren van objecten in een aanvoerrichting, b. een grijper voor het opnemen van objecten vanop de transportband en het plaatsen van de objecten in een verpakking, c. een sensorband omvattende foto-elektrische sensoren opgesteld boven de transportband en dwars op de aanvoerrichting, waarbij de sensoren diffuse microsensoren met achtergrondonderdrukking zijn, en waarbij de elke sensor minstens een zender en twee ontvangers omvat, waarbij de sensor afgeregeld kan worden zodat de zender een meetsignaal kan uitzenden dat tot net boven het oppervlak van de transportband rijkt en een eerste ontvanger een reflectie van het uitgezonden meetsignaal kan detecteren, waarbij deze detectie een positief meetsignaal is,11. And in a second aspect, the invention relates to a device for the automated packaging of objects according to claim 12. More specifically, it relates to a device comprising: a. a continuously driven conveyor belt for supplying objects in a supply direction, b. a gripper for picking up objects from the conveyor belt and placing the objects in a package, c. a sensor belt comprising photoelectric sensors arranged above the conveyor belt and transverse to the feed direction, the sensors being diffused microsensors with background suppression, and wherein each sensor comprises at least one transmitter and two receivers, the sensor being adjustable so that the transmitter receives a measurement signal can transmit that extends to just above the surface of the conveyor belt and a first receiver can detect a reflection of the transmitted measurement signal, said detection being a positive measurement signal,

d. een productherkenningssysteem voor het bepalen van de oriëntatie van een object op de transportband, waarbij het productherkenningssysteem een digitaal rasterbeeld, overeenstemmend met een gedetecteerd object op de transportband, kan genereren op basis van positieve meetsignalen, en waarbij het productherkenningssysteem een middelpunt van het object kan bepalen in het rasterbeeld en op basis daarvan een hoekverdraaiing a kan berekenen, waarbij a een maat is voor de mate van verdraaiing van het object op de transportband ten opzichte van een vooraf bepaalde standaardpositie op de transportband van een gelijkaardig object, en waarbij het productherkenningssysteem kan communiceren met de grijper. Voorkeursuitvoeringsvormen van de inrichting worden weergegeven in conclusies 12-16.d. a product recognition system for determining the orientation of an object on the conveyor belt, wherein the product recognition system can generate a digital raster image corresponding to a detected object on the conveyor belt based on positive measurement signals, and wherein the product recognition system can determine a center point of the object in the raster image and on the basis thereof can calculate an angular rotation a, where a is a measure of the degree of rotation of the object on the conveyor belt with respect to a predetermined standard position on the conveyor belt of a similar object, and whereby the product recognition system can communicate with the grab. Preferred embodiments of the device are set forth in claims 12-16.

Objecten op een transportband kunnen in verschillende oriëntaties liggen. Om de objecten correct op te nemen is het belangrijk dat de positie van de grijper aangepast wordt aan de oriëntatie van het op te nemen object. Dit minimaliseert de kans dat de grijper het object verkeerd vastgrijpt of opneemt waardoor het object beschadigd wordt, of waardoor het object vervolgens in een verkeerde oriëntatie in een verpakking geplaatst of gestapeld wordt. Het gebruik van foto-elektrische sensoren om de oriëntaties te bepalen biedt hiervoor een efficiënte en relatief goedkope oplossing.Objects on a conveyor belt can lie in different orientations. In order to correctly pick up the objects, it is important that the position of the gripper is adapted to the orientation of the object to be picked up. This minimizes the chance that the gripper will incorrectly grip or pick up the object, causing damage to the object, or causing the object to be placed or stacked in a wrong orientation in a package. The use of photoelectric sensors to determine the orientations offers an efficient and relatively cheap solution for this.

BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN Figuur 1 en Figuur 2 tonen een schematische weergave van oriëntatiedetectie van objecten op een transportband volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding.DESCRIPTION OF THE FIGURES Figure 1 and Figure 2 show a schematic representation of orientation detection of objects on a conveyor belt according to an embodiment of the invention.

GEDETAI LLEERDE BESCHRIJVING De uitvinding betreft een werkwijze en inrichting voor het automatisch verpakken van objecten, zoals goederen, bijvoorbeeld in een productieomgeving. Voor objecten die aangevoerd worden op een transportband wordt de oriëntatie op de transportband bepaald ten opzichte van een vooraf bepaalde standaardpositie van een gelijkaardig object op de transportband. Op basis van deze oriëntatie zal de positie van een grijper worden aangepast en kan de grijper het object opnemen en in een daartoe voorziene verpakking plaatsen. Een voordeel hiervan is dat de grijper het object op een verbeterde wijze kan opnemen, waardoor de plaatsing in de verpakking efficiënter verloopt en de kans op beschadiging door het verkeerd opnemen door de grijper geminimaliseerd wordt. Doorgaans verloopt deze oriëntatiedetectie via camerasystemen. Hoewel deze zeer nauwkeurig zijn, brengen deze ook een hoge aankoop- en onderhoudskost met zich mee. De huidige uitvinding gebruikt hiervoor sensoren, meer bepaald foto-elektrische sensoren opgesteld boven de transportband en dwars op de aanvoerrichting. Deze zijn goedkoper in aankoop en onderhoud, en daarnaast zeker nauwkeurig genoeg voor de detectie van de oriëntatie van producten op een transportband.DETAILED DESCRIPTION The invention relates to a method and device for the automatic packaging of objects, such as goods, for instance in a production environment. For objects supplied on a conveyor belt, the orientation on the conveyor belt is determined relative to a predetermined standard position of a similar object on the conveyor belt. On the basis of this orientation, the position of a gripper will be adjusted and the gripper can pick up the object and place it in a package provided for that purpose. An advantage of this is that the gripper can pick up the object in an improved manner, so that the placement in the package takes place more efficiently and the risk of damage due to incorrect pick-up by the gripper is minimized. This orientation detection usually takes place via camera systems. Although these are very accurate, they also entail a high purchase and maintenance cost. For this purpose, the present invention uses sensors, in particular photoelectric sensors arranged above the conveyor belt and transverse to the feed direction. These are cheaper to purchase and maintain, and are certainly accurate enough to detect the orientation of products on a conveyor belt.

Tenzij anders gedefinieerd hebben alle termen die gebruikt worden in de beschrijving van de uitvinding, ook technische en wetenschappelijke termen, de betekenis zoals ze algemeen begrepen worden door de vakman in het technisch veld van de uitvinding. Voor een betere beoordeling van de beschrijving van de uitvinding, worden de volgende termen expliciet uitgelegd. “Een”, ”de” en “het” refereren in dit document aan zowel het enkelvoud als het meervoud tenzij de context duidelijk anders veronderstelt. Bijvoorbeeld, “een segment” betekent een of meer dan een segment.Unless otherwise defined, all terms used in the description of the invention, including technical and scientific terms, have the meaning as generally understood by those skilled in the art of the invention. For a better assessment of the description of the invention, the following terms are explicitly explained. “A”, “the” and “the” in this document refer to both the singular and the plural unless the context clearly dictates otherwise. For example, “a segment” means one or more than one segment.

De termen “omvatten”, “omvattende”, “bestaan uit”, “bestaande uit”, “voorzien van”, “bevatten”, “bevattende”, “behelzen”, “behelzende”, “inhouden”, “inhoudende” zijn synoniemen en zijn inclusieve of open termen die de aanwezigheid van wat volgt aanduiden, en die de aanwezigheid niet uitsluiten of beletten van andere componenten, kenmerken, elementen, leden, stappen, gekend uit of beschreven in de stand der techniek. In een eerste aspect betreft de uitvinding een werkwijze voor het geautomatiseerd verpakken van objecten, waarbij de objecten worden aangevoerd op een transportband in een aanvoerrichting en bij een aanvoersnelheid, en worden opgenomen van de transportband door een grijper om vervolgens in een daartoe voorziene verpakking te worden geplaatst, en waarbij de oriëntatie van een object op de transportband gedetecteerd wordt middels een objectherkenningssysteem, en de gedetecteerde oriëntatie van het object gecommuniceerd wordt aan de grijper, met het kenmerk, dat de oriëntatiedetectie gebeurt middels een sensorband voorzien van foto-elektrische sensoren opgesteld boven de transportband en dwars op de aanvoerrichting, en waarbij de sensoren positieve of negatieve meetsignalen genereren op welbepaalde tijdsintervallen, waarbij op basis van de positieve meetsignalen een digitaal rasterbeeld wordt opgebouwd, overeenstemmend met een gedetecteerd object op de transportband, en waarbij het middelpunt van het object bepaald wordt in het rasterbeeld en op basis van het middelpunt een hoekverdraaiing 5 a wordt berekend, waarbij a een maat is voor de mate van verdraaiing van het object op de transportband ten opzichte van een vooraf bepaalde standaardpositie op de transportband van een gelijkaardig object, en waarbij de positie van de grijper zal worden aangepast aan de verdraaiingshoek a en waarbij de grijper het object zal opnemen en in een daartoe voorziene verpakking zal plaatsen.The terms “comprise”, “comprising”, “consist of”, “consisting of”, “include”, “contain”, “containing”, “include”, “comprising”, “contain”, “include” are synonyms and are inclusive or open terms designating the presence of the following, and which do not exclude or preclude the presence of other components, features, elements, members, steps known from or described in the art. In a first aspect, the invention relates to a method for the automated packaging of objects, wherein the objects are supplied on a conveyor belt in a feed direction and at a feed speed, and are picked up from the conveyor belt by a gripper to subsequently be placed in a packaging provided for that purpose. placed, and wherein the orientation of an object on the conveyor belt is detected by means of an object recognition system, and the detected orientation of the object is communicated to the gripper, characterized in that the orientation detection takes place by means of a sensor belt provided with photoelectric sensors arranged above the conveyor belt and transverse to the feed direction, and wherein the sensors generate positive or negative measurement signals at predetermined time intervals, wherein a digital raster image is built up on the basis of the positive measurement signals, corresponding to a detected object on the conveyor belt, and wherein the means point of the object is determined in the grid image and an angular rotation 5a is calculated based on the center point, where a is a measure of the degree of rotation of the object on the conveyor belt relative to a predetermined standard position on the conveyor belt of a similar object, and wherein the position of the gripper will be adapted to the angle of rotation and wherein the gripper will pick up the object and place it in a package provided for that purpose.

In de huidige context kunnen de objecten die verpakt dienen te worden, bijvoorbeeld in een productieomgeving, elke type object zijn ongeacht de vorm of het soort product. Deze kunnen onder meer de vorm aannemen van dozen, open trays, kratten, emmers, zakken en jerry cans, maar zijn niet gelimiteerd tot deze vormen.In the current context, the objects to be packaged, for example in a production environment, can be any type of object regardless of the shape or type of product. These can take the form of boxes, open trays, crates, buckets, bags and jerry cans, but are not limited to these forms.

Deze objecten worden aangevoerd op een transportband in een aanvoerrichting en worden door een grijper opgenomen om in een correcte verpakking te plaatsen. Deze grijper kan elke soort grijper zijn. Meer bepaald kan deze grijper een vacuümgrijper, een klemgrijper of een magnetische grijper zijn. Het type grijper zal bij voorkeur afhangen van eigenschappen van het op te nemen object. In de context van huidige uitvinding wordt de term “transportband” als synoniem gebruikt van “transportbaan”, “aanvoerbaan”, “afvoerbaan” of “bandtransporteur”. Hiermee wordt gerefereerd naar een transportsysteem voor het vervoeren van goederen middels banden of rollen. In de industrie worden deze ingezet voor het verplaatsen van grote producten, zoals vrachten, maar worden deze ook veelvuldig ingezet voor het verplaatsen van grotere of kleinere afzonderlijke producten. In een uitvoeringsvorm van de uitvinding wordt de transportband continu aangedreven. Objecten op een transportband kunnen in verschillende oriëntaties liggen. Om de objecten correct op te nemen is het belangrijk dat de positie van de grijper aangepast wordt aan de oriëntatie van het op te nemen object. Dit minimaliseert de kans dat de grijper het object verkeerd vastgrijpt of opneemt waardoor het object beschadigd wordt, of waardoor het object vervolgens in een verkeerde oriëntatie in een verpakking geplaatst of gestapeld wordt.These objects are supplied on a conveyor belt in a supply direction and are picked up by a gripper to be placed in a correct packaging. This grab can be any kind of grab. More specifically, this gripper may be a vacuum gripper, a clamp gripper or a magnetic gripper. The type of gripper will preferably depend on properties of the object to be picked up. In the context of the present invention, the term "conveyor belt" is used synonymously with "conveyor track", "feed track", "discharge track" or "belt conveyor". This refers to a transport system for transporting goods by means of belts or rollers. In industry these are used for moving large products, such as freight, but they are also frequently used for moving larger or smaller individual products. In one embodiment of the invention, the conveyor belt is driven continuously. Objects on a conveyor belt can lie in different orientations. In order to correctly pick up the objects, it is important that the position of the gripper is adapted to the orientation of the object to be picked up. This minimizes the chance that the gripper will incorrectly grip or pick up the object, causing damage to the object, or causing the object to be placed or stacked in a wrong orientation in a package.

In de huidige uitvinding zal een objectherkenningssysteem de oriëntatie van een object op de transportband detecteren, die vervolgens zal gecommuniceerd worden aan de grijper. Het detecteren van de oriëntatie gebeurt middels een sensorband voorzien van foto-elektrische sensoren opgesteld boven de transportband en dwars op de aanvoerrichting. Een “foto-elektrische sensor”, is een apparaat dat wordt gebruikt om de afstand, afwezigheid of aanwezigheid van een object te bepalen met behulp van een lichtzender, vaak infrarood, en een foto-elektrische ontvanger.In the present invention, an object recognition system will detect the orientation of an object on the conveyor belt, which will then be communicated to the gripper. The orientation is detected by means of a sensor belt provided with photoelectric sensors arranged above the conveyor belt and transverse to the supply direction. A “photoelectric sensor” is a device used to determine the distance, absence or presence of an object using a light emitter, often infrared, and a photoelectric receiver.

In een uitvoeringsvorm zijn de foto-elektrische sensoren diffuse microsensoren met achtergrondonderdrukking. Bij een “proximity-sensing” of “diffuse” vorm van de foto-elektrische sensoren bevinden sensorzenders en -ontvangers zich in eenzelfde behuizing. De zender zendt een lichtbundel uit (meestal een gepulseerde infrarood, zichtbaar rood of laser) die zich in alle richtingen verspreidt en een detectiegebied vult. Het doelwit of object komt dan in het gebied en buigt een deel van de straal terug, met andere woorden reflecteert een deel van het licht, naar de ontvanger. Wanneer er voldoende licht op de ontvanger valt wordt dit gedetecteerd als een positief meetsignaal. Het is echter niet mogelijkheid om het detectiebereik nauwkeurig te regelen met ‘gewone’ diffuse foto-elektrische microsensoren, zelfs niet als de sensor een gevoeligheidsafstelling biedt. In veel toepassingen kan dit aanzienlijke problemen veroorzaken omdat glanzende objecten die ver buiten het detectiebereik van de sensor liggen, per ongeluk worden gedetecteerd. Dit kan beperkt worden middels achtergrondonderdrukking. Bij achtergrondonderdrukking heeft de sensor een tweede ontvanger, die lichtsignalen van andere lichtbronnen of reflectie detecteert en waardoor een onderscheid gemaakt kan worden tussen reflecties van het te detecteren object of van andere lichtbronnen. De sensoren genereren meetsignalen op welbepaalde tijdsintervallen. Deze tijdsintervallen worden bij voorkeur automatisch gekozen aan de hand van de aanvoersnelheid van de band. Wanneer bijvoorbeeld de aanvoersnelheid 500 mm/s is, en de afstand tussen twee opvolgende meetsignalen t.o.v. de transportband 10 mm is, dan zullen 50 meetsignalen per seconde gegenereerd worden.In one embodiment, the photoelectric sensors are diffuse background suppression microsensors. In a “proximity-sensing” or “diffuse” form of the photoelectric sensors, sensor transmitters and receivers are housed in the same housing. The transmitter emits a beam of light (usually pulsed infrared, visible red, or laser) that spreads in all directions and fills a detection area. The target or object then enters the area and bends some of the beam back, in other words reflects some of the light, toward the receiver. When sufficient light falls on the receiver, this is detected as a positive measurement signal. However, it is not possible to accurately control the detection range with 'ordinary' diffuse photoelectric microsensors, even if the sensor offers a sensitivity adjustment. In many applications, this can cause significant problems because shiny objects far beyond the sensor's detection range are accidentally detected. This can be limited by background suppression. In the case of background suppression, the sensor has a second receiver, which detects light signals from other light sources or reflection and through which a distinction can be made between reflections from the object to be detected or from other light sources. The sensors generate measurement signals at defined time intervals. These time intervals are preferably selected automatically on the basis of the feed speed of the belt. For example, if the feed speed is 500 mm/s, and the distance between two successive measuring signals with respect to the conveyor belt is 10 mm, then 50 measuring signals will be generated per second.

In een uitvoeringsvorm zal voor het genereren van één meetsignaal, een zender van één van de sensors een lichtsignaal uitzenden, waarbij een positief meetsignaal betekent dat het lichtsignaal bij contact met een object op de transportband gereflecteerd wordt en dat deze reflectie gedetecteerd wordt middels een ontvanger van dezelfde sensor, en waarbij een negatief meetsignaal betekent dat er geen object op de transportband dat gedetecteerd wordt door die sensor. In een Uitvoeringsvorm van huidige uitvinding kan een tweede ontvanger van dezelfde sensor reflecties van andere objecten detecteren, waardoor een onderscheid gemaakt kan worden tussen reflecties van een object op de transportband waarbij positieve meetsignalen gegenereerd worden en reflecties van andere objecten gedetecteerd door de tweede ontvanger. Enkel wanneer een object onder de sensor geplaatst is, zal deze sensor een positief meetsignaal genereren, terwijl een negatief meetsignaal gegenereerd wordt indien geen object onder de sensor geplaatst/gedetecteerd wordt. Op basis van deze positieve meetsignalen wordt een digitaal rasterbeeld opgebouwd overeenstemmend met het gedetecteerd object op de transportband. Bijvoorbeeld is elk positief meetsignaal een puntje in het digitaal rasterbeeld.In one embodiment, to generate one measuring signal, a transmitter of one of the sensors will emit a light signal, wherein a positive measuring signal means that the light signal is reflected upon contact with an object on the conveyor belt and that this reflection is detected by means of a receiver of same sensor, and where a negative measurement signal means that there is no object on the conveyor that is detected by that sensor. In an Embodiment of the present invention, a second receiver of the same sensor can detect reflections from other objects, thereby distinguishing between reflections from an object on the conveyor belt generating positive measurement signals and reflections from other objects detected by the second receiver. Only when an object is placed under the sensor, this sensor will generate a positive measurement signal, while a negative measurement signal is generated if no object is placed/detected under the sensor. On the basis of these positive measurement signals, a digital raster image is built up corresponding to the detected object on the conveyor belt. For example, each positive measurement signal is a dot in the digital raster image.

In een uitvoeringsvorm rijkt het meetsignaal dat gegenereerd wordt door een sensor tot net boven het oppervlak van de transportband. Door de sensor zo af te regelen dat het meetsignaal slechts tot boven het oppervlak rijkt, zal de transportband zelf niet gezien worden als positief meetsignaal, maar zal wel een positief meetsignaal gegenereerd worden wanneer een object op de transportband gepositioneerd is in het detectiegebied van de sensor. In het rasterbeeld wordt vervolgens het middelpunt van het object bepaald, en op basis daarvan wordt een “hoekverdraaiing” of “verdraaiingshoek” a berekend, waarbij a een maat is voor de mate van verdraaiing van het object op de transportband ten opzichte van een vooraf bepaalde standaardpositie op de transportband van een gelijkaardig object. In een uitvoeringsvorm van de werkwijze wordt het digitaal rasterbeeld opgeslagen in een database. Deze database omvat verder informatie omtrent de vorm en afmetingen van objecten omvat, alsook omtrent de locatie van het middelpunt van de objecten. Deze informatie wordt objectherkenningsdata genoemd. Vervolgens wordt het digitaal rasterbeeld vergeleken met de objectherkenningsdata om het middelpunt te bepalen en de hoekverdraaiing te berekenen.In one embodiment, the measurement signal generated by a sensor extends to just above the surface of the conveyor belt. By adjusting the sensor in such a way that the measurement signal only reaches above the surface, the conveyor belt itself will not be seen as a positive measurement signal, but a positive measurement signal will be generated when an object on the conveyor belt is positioned in the detection area of the sensor . The center point of the object is then determined in the raster image, and on this basis an "angular rotation" or "angle of rotation" a is calculated, where a is a measure of the degree of rotation of the object on the conveyor belt with respect to a predetermined standard position on the conveyor belt of a similar object. In one embodiment of the method, the digital raster image is stored in a database. This database further includes information about the shape and dimensions of objects, as well as about the location of the center of the objects. This information is called object recognition data. Next, the digital raster image is compared with the object recognition data to determine the center point and calculate the angular displacement.

In een verdere uitvoeringsvorm is de database waarin het digitaal rasterbeeld opgeslagen wordt verbonden met de cloud. Deze database kan op een server staan. “Server” dient te worden begrepen als synoniem voor de term “centrale server” en duidt op een computer of computerprogramma dat de toegang tot een gecentraliseerde bron of dienst in een netwerk beheert, en waarop een of meerdere computermodules zijn voorzien, elke module omvattende instructies voor het uitvoeren van een specifiek takenpakket. Een server is voorzien van middelen voor het communicatief verbinden van verschillende computermodules. Deze server kan een fysische server zijn, zoals een computer, of een cloud server.In a further embodiment, the database in which the digital raster image is stored is connected to the cloud. This database may reside on a server. “Server” is to be understood as a synonym for the term “central server” and means a computer or computer program that manages access to a centralized resource or service in a network, and on which one or more computer modules are provided, each module containing instructions to perform a specific set of tasks. A server is provided with means for communicatively connecting different computer modules. This server can be a physical server, such as a computer, or a cloud server.

Een “cloud server” is een virtuele server, en kan vanop afstand bereikt worden. Bij voorkeur verloopt communicatie met een cloud server via internet. Dergelijke cloud server heeft als voordeel dat ieder apparaat met een internetverbinding toegang kan krijgen tot deze server. Een database die draait op een cloud server kan een “cloud database” genoemd worden. De database van huidige uitvinding kan een cloud database zijn, maar is niet gelimiteerd tot enkel een cloud database. Op basis van de hoekverdraaiing a, berekend op basis van het rasterbeeld en het middelpunt van het object, wordt de positie van de grijper aangepast, en kan de grijper het object vervolgens opnemen vanop de transportband en in een daartoe voorziene verpakking plaatsen. In een uitvoeringsvorm omvat de sensorband minstens 15 sensoren, bij voorkeur minstens 20 sensoren. In een andere of verdere uitvoeringsvorm omvat de sensorband 1 sensor per 0.5 cm tot 1 sensor per 5 cm breedte van de transportband waarover de sensorband gepositioneerd is. Hierdoor wordt een optimaal rasterbeeld gevormd waarmee het middelpunt en de hoekverdraaiing van het object kan bepaald worden. In een andere of verdere uitvoeringsvorm is de afstand tussen de sensoren op de sensorband 5-50 mm, bij voorkeur 5-20 mm. Ook dit draagt bij aan het genereren van een rasterbeeld dat voldoende precies is om het middelpunt en de hoekverdraaiing van het object te berekenen, zodat de grijper het object op een correcte manier kan opnemen.A “cloud server” is a virtual server, and can be reached remotely. Preferably, communication with a cloud server takes place via the internet. Such a cloud server has the advantage that any device with an internet connection can access this server. A database that runs on a cloud server can be called a “cloud database”. The database of the present invention may be a cloud database, but is not limited to a cloud database only. On the basis of the angular rotation a, calculated on the basis of the raster image and the center of the object, the position of the gripper is adjusted, and the gripper can then pick up the object from the conveyor belt and place it in a package provided for that purpose. In one embodiment, the sensor band comprises at least 15 sensors, preferably at least 20 sensors. In another or further embodiment, the sensor belt comprises 1 sensor per 0.5 cm to 1 sensor per 5 cm width of the conveyor belt over which the sensor belt is positioned. This creates an optimal raster image with which the center point and the angular rotation of the object can be determined. In another or further embodiment, the distance between the sensors on the sensor band is 5-50 mm, preferably 5-20 mm. This also contributes to the generation of a raster image that is sufficiently precise to calculate the center point and angular displacement of the object, so that the gripper can correctly pick up the object.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm hangt de afstand tussen de sensoren af van de dimensies van de objecten die ermee gedetecteerd dienen te worden. Wanneer de afstand tussen de sensoren bijvoorbeeld 5 cm is, terwijl het object maar 4 cm breed, 3 cm lang is en 2 cm hoog, bestaat de kans dat de sensoren het object niet detecteren. Wanneer het object in dit voorbeeld 40 cm breed, 30 cm lang en 20 cm hoog is, zal het wel gedetecteerd worden door de sensoren.In another or further embodiment, the distance between the sensors depends on the dimensions of the objects to be detected with them. For example, if the distance between the sensors is 5 cm, but the object is only 4 cm wide, 3 cm long and 2 cm high, there is a chance that the sensors will not detect the object. If the object in this example is 40 cm wide, 30 cm long and 20 cm high, it will be detected by the sensors.

In een voorkeursuitvoeringsvorm is de afstand tussen de sensoren daarom steeds kleiner dan de lengte, dan de breedte en dan de hoogte van de objecten die gedetecteerd dienen te worden.In a preferred embodiment, the distance between the sensors is therefore always smaller than the length, then the width and then the height of the objects to be detected.

Na het opnemen van het object, plaatst de grijper het object vervolgens in een daartoe voorziene verpakking. In een uitvoeringsvorm is dit volgens een stapelpatroon dat gecommuniceerd wordt aan de grijper. Dit stapelpatroon wordt bij voorkeur gegenereerd middels eens stapelpatroonprogramma, dat stapelpatronen aanmaakt op basis van de vorm van en het aantal objecten dat gestapeld/ verpakt dient te worden in een verpakking, en verder op basis van de verpakking waarin deze objecten geplaatst dienen te worden.After picking up the object, the gripper then places the object in a packaging provided for that purpose. In one embodiment, this is according to a stacking pattern that is communicated to the gripper. This stacking pattern is preferably generated by a stacking pattern program, which creates stacking patterns based on the shape and number of objects to be stacked/packaged in a package, and furthermore based on the package in which these objects are to be placed.

In een uitvoeringsvorm wordt een onderscheid gemaakt tussen verschillende types van objecten op basis van het digitaal rasterbeeld, en kunnen deze verschillende types van objecten in andere verpakkingen geplaatst worden.In one embodiment, a distinction is made between different types of objects based on the digital raster image, and these different types of objects can be placed in different packages.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm zijn de grijper en de transportband verbonden met de cloud. In een uitvoeringsvorm verlopen de communicaties met de grijper via de cloud.In another or further embodiment, the gripper and the conveyor belt are connected to the cloud. In one embodiment, communications with the gripper are via the cloud.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm worden de grijper en transportband aangestuurd via een centraal aansturingssysteem.In another or further embodiment, the gripper and conveyor belt are controlled via a central control system.

Bij voorkeur communiceren de sensoren, de database, de transportband en de grijper met is dit centraal aansturingssysteem, en bij voorkeur verloopt deze communicatie via de cloud.Preferably, the sensors, the database, the conveyor belt and the gripper communicate with this central control system, and this communication preferably takes place via the cloud.

In een tweede aspect betreft de huidige uitvinding ook een inrichting voor het geautomatiseerd verpakken van objecten. Een vakman zal zien dat elementen uit het eerste aspect van de uitvinding, namelijk de werkwijze, terugkomen in het tweede aspect, de inrichting. Voordelen en voorbeelden van deze elementen zoals hierboven reeds besproken in uitvoeringsvormen van de werkwijze zijn ook van toepassing op de uitvoeringsvormen die hieronder besproken worden in het kader van de inrichting. Voorkeursuitvoeringsvormen worden hieronder kort beschreven. Elk kenmerk hierboven of hieronder beschreven kan betrekking hebben op elk van de aspecten, zelfs wanneer het kenmerk in conjunctie met één bepaald aspect wordt beschreven.In a second aspect, the present invention also relates to a device for the automated packaging of objects. One skilled in the art will see that elements from the first aspect of the invention, namely the method, recur in the second aspect, the device. Advantages and examples of these elements as already discussed above in embodiments of the method also apply to the embodiments discussed below in the context of the device. Preferred embodiments are briefly described below. Any feature described above or below may refer to any of the aspects, even when the feature is described in conjunction with one particular aspect.

De huidige uitvinding betreft een inrichting voor het geautomatiseerd verpakken van objecten, omvattende: a. een continu aangedreven transportband voor het aanvoeren van objecten in een aanvoerrichting, b. een grijper voor het opnemen van objecten vanop de transportband en het plaatsen van de objecten in een verpakking, c. een sensorband omvattende foto-elektrische sensoren opgesteld boven de transportband en dwars op de aanvoerrichting, waarbij de sensoren diffuse microsensoren met achtergrondonderdrukking zijn, en waarbij de elke sensor minstens een zender en twee ontvangers omvat, waarbij de sensor afgeregeld kan worden zodat de zender een meetsignaal kan uitzenden dat tot net boven het oppervlak van de transportband rijkt en een eerste ontvanger een reflectie van het uitgezonden meetsignaal kan detecteren, waarbij deze detectie een positief meetsignaal is, d. een productherkenningssysteem voor het bepalen van de oriëntatie van een object op de transportband, waarbij het productherkenningssysteem een digitaal rasterbeeld, overeenstemmend met een gedetecteerd object op de transportband, kan genereren op basis van positieve meetsignalen, en waarbij het productherkenningssysteem een middelpunt van het object kan bepalen in het rasterbeeld en op basis daarvan een hoekverdraaiing a kan berekenen, waarbij a een maat is voor de mate van verdraaiing van het object op de transportband ten opzichte van een vooraf bepaalde standaardpositie op de transportband van een gelijkaardig object, en waarbij het productherkenningssysteem kan communiceren met de grijper.The present invention relates to a device for the automated packaging of objects, comprising: a. a continuously driven conveyor belt for supplying objects in a supply direction, b. a gripper for picking up objects from the conveyor belt and placing the objects in a package, c. a sensor belt comprising photoelectric sensors arranged above the conveyor belt and transverse to the feed direction, the sensors being diffused microsensors with background suppression, and wherein each sensor comprises at least one transmitter and two receivers, the sensor being adjustable so that the transmitter receives a measurement signal can transmit that extends to just above the surface of the conveyor belt and a first receiver can detect a reflection of the transmitted measurement signal, said detection being a positive measurement signal, d. a product recognition system for determining the orientation of an object on the conveyor belt, wherein the product recognition system can generate a digital raster image corresponding to a detected object on the conveyor belt based on positive measurement signals, and wherein the product recognition system can determine a center point of the object in the raster image and on the basis thereof can calculate an angular rotation a, where a is a measure of the degree of rotation of the object on the conveyor belt with respect to a predetermined standard position on the conveyor belt of a similar object, and whereby the product recognition system can communicate with the grab.

Het productherkenningssysteem van de uitvinding kan onder meer de database omvatten zoals besproken in één van de uitvoeringsvormen van de werkwijze. In een uitvoeringsvorm is de inrichting gelinkt aan een database die objectherkenningsdata omvat, waarbij de objectherkenningsdata informatie omtrent de vorm en afmetingen van objecten omvat, alsook omtrent de locatie van het middelpunt van objecten. Het digitaal rasterbeeld wordt opgeslagen in de database, en vergeleken met de objectherkenningsdata om het middelpunt te bepalen en de hoekverdraaiing te berekenen. Objecten op een transportband kunnen in verschillende oriëntaties liggen. Om de objecten correct op te nemen is het belangrijk dat de positie van de grijper aangepast wordt aan de oriëntatie van het op te nemen object. Deze grijper wordt bij voorkeur gekozen aan de hand van de op te nemen objecten. In een uitvoeringsvorm is de grijper een mechanische of een klemgrijper, een vacuümgrijper of een magnetische grijper. Door het aanpassen van de positie van de grijper aan de oriëntatie van het op te nemen object, wordt de kans dat de grijper het object verkeerd vastgrijpt of opneemt waardoor het object beschadigd wordt, of waardoor het object vervolgens in een verkeerde oriëntatie in een verpakking geplaatst of gestapeld wordt, geminimaliseerd.The product recognition system of the invention may include the database as discussed in one embodiment of the method. In one embodiment, the device is linked to a database that includes object recognition data, wherein the object recognition data includes information about the shape and dimensions of objects, as well as the location of the center of objects. The digital raster image is stored in the database, and compared with the object recognition data to determine the center point and calculate the angular displacement. Objects on a conveyor belt can lie in different orientations. In order to correctly pick up the objects, it is important that the position of the gripper is adapted to the orientation of the object to be picked up. This gripper is preferably selected on the basis of the objects to be picked up. In one embodiment, the gripper is a mechanical or clamp gripper, a vacuum gripper or a magnetic gripper. By adjusting the position of the gripper to the orientation of the object to be picked up, the possibility that the gripper will grip or pick up the object incorrectly, causing damage to the object, or causing the object to subsequently be placed in a package in the wrong orientation or stacked is minimized.

Zoals eerder aangegeven, omvat de inrichting een sensorband omvattende foto- elektrische sensoren, diffuse microsensoren met achtergrondonderdrukking, opgesteld boven de transportband en dwars op de aanvoerrichting.As previously indicated, the device comprises a sensor belt comprising photoelectric sensors, background suppression diffuse microsensors, arranged above the conveyor belt and transverse to the feed direction.

In een uitvoeringsvorm omvat de sensorband minstens 15 sensoren, bij voorkeur minstens 20 sensoren. In een andere of verdere uitvoeringsvorm omvat de sensorband 1 sensor per 0.5 cm tot 1 sensor per 5 cm breedte van de transportband waarover de sensorband gepositioneerd is. Hierdoor wordt een optimaal rasterbeeld gevormd waarmee het middelpunt en de hoekverdraaiing van het object kan bepaald worden.In one embodiment, the sensor band comprises at least 15 sensors, preferably at least 20 sensors. In another or further embodiment, the sensor belt comprises 1 sensor per 0.5 cm to 1 sensor per 5 cm width of the conveyor belt over which the sensor belt is positioned. This creates an optimal raster image with which the center point and the angular rotation of the object can be determined.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm is de afstand tussen de sensoren op de sensorband 5-50 mm, bij voorkeur 5-20 mm. Ook dit draagt bij aan het genereren van een rasterbeeld dat voldoende precies is om het middelpunt en de hoekverdraaiing van het object te berekenen, zodat de grijper het object op een correcte manier kan opnemen.In another or further embodiment, the distance between the sensors on the sensor band is 5-50 mm, preferably 5-20 mm. This also contributes to the generation of a raster image that is sufficiently precise to calculate the center point and angular displacement of the object, so that the gripper can correctly pick up the object.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm hangt de afstand tussen de sensoren af van de dimensies van de objecten die ermee gedetecteerd dienen te worden.In another or further embodiment, the distance between the sensors depends on the dimensions of the objects to be detected with them.

Wanneer de afstand tussen de sensoren bijvoorbeeld 5 cm is, terwijl het object maar 4 cm breed, 3 cm lang is en 2 cm hoog, bestaat de kans dat de sensoren het object niet detecteren. Wanneer het object in dit voorbeeld 40 cm breed, 30 cm lang en 20 cm hoog is, zal het wel gedetecteerd worden door de sensoren.For example, if the distance between the sensors is 5 cm, but the object is only 4 cm wide, 3 cm long and 2 cm high, there is a chance that the sensors will not detect the object. If the object in this example is 40 cm wide, 30 cm long and 20 cm high, it will be detected by the sensors.

In een voorkeursuitvoeringsvorm is de afstand tussen de sensoren daarom steeds kleiner dan de lengte, dan de breedte en dan de hoogte van de objecten die gedetecteerd dienen te worden.In a preferred embodiment, the distance between the sensors is therefore always smaller than the length, then the width and then the height of the objects to be detected.

Deze sensoren omvatten elk minstens een zender en twee ontvangers. In een uitvoeringsvorm kan de tweede ontvanger van een sensor reflecties van andere objecten detecteren, waarbij een onderscheid gemaakt wordt tussen reflecties van een object op de transportband, ontvangen middels de eerste ontvanger en waarbij positieve meetsignalen gegenereerd worden, en reflecties van andere objecten gedetecteerd door de tweede ontvanger. Verder, aangezien het meetsignaal dat gegenereerd wordt door een sensor tot net boven het oppervlak van de transportband rijkt, zal de transportband zelf niet gedetecteerd worden als positief meetsignaal, maar zal wel een positief meetsignaal gegenereerd worden wanneer een object op de transportband gepositioneerd is in het detectiegebied van de sensor.These sensors each comprise at least one transmitter and two receivers. In one embodiment, the second receiver of a sensor can detect reflections from other objects, distinguishing between reflections from an object on the conveyor belt, received by the first receiver and generating positive measurement signals, and reflections from other objects detected by the second recipient. Further, since the measurement signal generated by a sensor extends to just above the surface of the conveyor belt, the conveyor belt itself will not be detected as a positive measurement signal, but a positive measurement signal will be generated when an object on the conveyor belt is positioned in the detection area of the sensor.

Op basis van de positieve meetsignalen wordt een digitaal rasterbeeld opgebouwd overeenstemmend met het gedetecteerd object op de transportband.On the basis of the positive measurement signals, a digital raster image is built up corresponding to the detected object on the conveyor belt.

In een uitvoeringsvorm wordt een onderscheid gemaakt tussen verschillende types van objecten op basis van het digitaal rasterbeeld, en kunnen deze verschillende types van objecten in andere verpakkingen geplaatst worden.In one embodiment, a distinction is made between different types of objects based on the digital raster image, and these different types of objects can be placed in different packages.

In een uitvoeringsvorm wordt de inrichting in zijn geheel, of één of meerdere gekozen uit de transportband, grijper, sensoren/sensorband en het productherkenningssysteem aangestuurd door een centraal aansturingssysteem.In one embodiment, the device in its entirety, or one or more selected from the conveyor belt, gripper, sensors/sensor belt and the product recognition system, is controlled by a central control system.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm zijn één of meerdere gekozen uit de grijper, de transportband, de sensoren/sensorband en het productherkenningssysteem verbonden met de cloud.In another or further embodiment, one or more selected from the gripper, the conveyor belt, the sensors/sensor belt and the product recognition system are connected to the cloud.

Bij voorkeur communiceren één of meerdere gekozen uit de sensoren, de database, de transportband en de grijper met is dit centraal aansturingssysteem, en bi] voorkeur verloopt deze communicatie via de cloud.Preferably, one or more selected from the sensors, the database, the conveyor belt and the gripper communicate with this central control system, and preferably this communication takes place via the cloud.

In wat volgt, wordt de uitvinding beschreven a.d.h.v. niet-limiterende figuren die de uitvinding illustreren, en die niet bedoeld zijn of geïnterpreteerd mogen worden om de omvang van de uitvinding te limiteren.In what follows, the invention is described by reference to: non-limiting figures illustrating the invention, and which are not intended or should be interpreted to limit the scope of the invention.

FIGUREN Figuren 1 en 2 tonen een schematische weergaven van oriëntatiedetectie van objecten 1 op een transportband 2 volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding. De objecten 1, bijvoorbeeld goederen in een productieomgeving, worden aangevoerd op een transportband 2 in een aanvoerrichting 3 en bij een bepaalde continue aanvoersnelheid. Over de transportband 2 en dwars op de aanvoerrichting 3 is een sensorband 4 opgesteld met dertien foto-elektrische sensoren 5 verspreid over de transportband 2 en op gelijke afstand van elkaar. Deze sensoren 5 zijn afgeregeld zodat meetsignalen gegenereerd door de sensoren 5 slechts rijken tot net boven het oppervlak van de transportband 2. Wanneer er geen object 1 op de transportband 2 ligt, zullen de sensoren 5 dan ook geen positief signaal genereren. De sensoren 5 zijn diffuse microsensoren met achtergrondonderdrukken, omvattende één zender voor het uitsturen van een lichtsignaal en twee ontvanger voor het ontvangen van een reflectie van het uitgestuurde lichtsignaal en voor het ontvangen van reflecties of lichtsignalen van andere lichtbronnen respectievelijk. Door de aanwezigheid van de tweede ontvanger, kan een onderscheid gemaakt worden tussen reflecties van een object 1 op de transportband 2 gedetecteerd middels de eerste ontvanger, en andere reflecties/lichtsignalen gedetecteerd middels de tweede ontvanger, en worden enkel reflecties van een object 1 op de transportband 2 gedetecteerd als positieve signalen. De afstand tussen de sensoren 5 is kleiner dan de lengte, dan de breedte en dan de hoogte van de objecten 1 die gedetecteerd dienen te worden op de transportband 2. In beide figuren werden de objecten 1 reeds tot voorbij de sensoren 5 gevoerd middels de transportband 2, en werden positieve 6 of negatieve 7 meetsignalen gegenereerd middels de sensoren 5 op gelijke tijdintervallen. Op basis van de positieve meetsignalen 6 (Fig. 1) werd een digitaal rasterbeeld gegenereerd overeenstemmend met het gedetecteerde object 1 op de transportband 2 (Fig. 2). Vervolgens werd het middelpunt 8 van het object bepaald en op basis daarvan wordt een hoekverdraaiing a berekend. a is een maat is voor de mate van verdraaiing van het object 1 op de transportband 2 ten opzichte van een vooraf bepaalde standaardpositie op de transportband 2 van een gelijkaardig object 1’.FIGURES Figures 1 and 2 show a schematic representation of orientation detection of objects 1 on a conveyor belt 2 according to an embodiment of the invention. The objects 1, for instance goods in a production environment, are supplied on a conveyor belt 2 in a supply direction 3 and at a certain continuous supply speed. A sensor belt 4 is arranged over the conveyor belt 2 and transversely to the feed direction 3, with thirteen photoelectric sensors 5 spread over the conveyor belt 2 and equidistant from each other. These sensors 5 are adjusted so that measurement signals generated by the sensors 5 only extend to just above the surface of the conveyor belt 2. When there is no object 1 on the conveyor belt 2, the sensors 5 will therefore not generate a positive signal. The sensors 5 are diffuse background suppression microsensors comprising one transmitter for emitting a light signal and two receivers for receiving a reflection of the emitted light signal and for receiving reflections or light signals from other light sources, respectively. Due to the presence of the second receiver, a distinction can be made between reflections of an object 1 on the conveyor belt 2 detected by means of the first receiver, and other reflections/light signals detected by means of the second receiver, and only reflections of an object 1 on the conveyor belt are detected. conveyor belt 2 detected as positive signals. The distance between the sensors 5 is smaller than the length, then the width and then the height of the objects 1 to be detected on the conveyor belt 2. In both figures, the objects 1 have already been passed past the sensors 5 by means of the conveyor belt. 2, and positive 6 or negative 7 measurement signals were generated by the sensors 5 at equal time intervals. On the basis of the positive measurement signals 6 (Fig. 1), a digital raster image was generated corresponding to the detected object 1 on the conveyor belt 2 (Fig. 2). Subsequently, the center point of the object was determined and an angular displacement a is calculated on the basis of this. a is a measure of the degree of rotation of the object 1 on the conveyor belt 2 relative to a predetermined standard position on the conveyor belt 2 of a similar object 1'.

Vervolgens (niet weergegeven op de figuren) wordt deze hoekverdraaiing a gecommuniceerd aan een grijper, voorzien voor het opnemen van objecten 1 vanop de transportband 2. Deze communicatie verloopt via de cloud, waarmee de transportband 2 en de grijper verbonden zijn. Daarnaast is ook een database verbonden met de cloud, die onder meer gebruikt wordt voor het bepalen van het middelpunt 8 van objecten en de hoekverdraaiing. De positie van de grijper zal vervolgens aangepast worden aan deze hoekverdraaiing, en zal de objecten 1 één voor één opnemen en in een verpakking plaatsen of stapelen.Subsequently (not shown in the figures) this angular rotation a is communicated to a gripper, provided for receiving objects 1 from the conveyor belt 2. This communication takes place via the cloud, to which the conveyor belt 2 and the gripper are connected. In addition, a database is also connected to the cloud, which is used, among other things, to determine the center point 8 of objects and the angle of rotation. The position of the gripper will then be adapted to this angular rotation, and will pick up the objects 1 one by one and place or stack them in a package.

Afhankelijk van de objecten 1 op de transportband 2, zal de grijper een klemgrijper, een magnetische grijper of vacuümgrijper zijn, zodat de grijper de objecten 1 op een efficiënte manier kan opnemen en in de voorziene verpakking kan plaatsen.Depending on the objects 1 on the conveyor belt 2, the gripper will be a clamp gripper, a magnetic gripper or vacuum gripper, so that the gripper can efficiently pick up the objects 1 and place them in the provided packaging.

Het is verondersteld dat de huidige uitvinding niet beperkt is tot de uitvoeringsvormen die hierboven beschreven zijn en dat enkele aanpassingen of veranderingen aan de beschreven voorbeelden kunnen toegevoegd worden zonder de toegevoegde conclusies te herwaarderen.It is believed that the present invention is not limited to the embodiments described above and that some modifications or changes may be added to the described examples without revising the appended claims.

Claims (16)

CONCLUSIESCONCLUSIONS 1. Een werkwijze voor het geautomatiseerd verpakken van objecten 1, waarbij de objecten 1 worden aangevoerd op een transportband 2 in een aanvoerrichting 3 en bij een aanvoersnelheid, en worden opgenomen van de transportband 2 door een grijper om vervolgens in een daartoe voorziene verpakking te worden geplaatst, en waarbij de oriëntatie van een object op de transportband 2 gedetecteerd wordt middels een objectherkenningssysteem, en de gedetecteerde oriëntatie van het object gecommuniceerd wordt aan de grijper, met het kenmerk, dat de oriëntatiedetectie gebeurt middels een sensorband 4 voorzien van foto- elektrische sensoren 5 opgesteld boven de transportband 2 en dwars op de aanvoerrichting 3, en waarbij de sensoren 5 positieve of negatieve meetsignalen genereren op welbepaalde tijdsintervallen, waarbij op basis van de positieve meetsignalen een digitaal rasterbeeld wordt opgebouwd, overeenstemmend met een gedetecteerd object 1 op de transportband 2, en waarbij het middelpunt 8 van het object bepaald wordt in het rasterbeeld en op basis van het middelpunt 8 een hoekverdraaiing a wordt berekend, waarbij a een maat is voor de mate van verdraaiing van het object 1 op de transportband 2 ten opzichte van een vooraf bepaalde standaardpositie op de transportband van een gelijkaardig object, en waarbij de positie van de grijper zal worden aangepast aan de verdraaiingshoek a en waarbij de grijper het object 1 zal opnemen en in een daartoe voorziene verpakking zal plaatsen.A method for the automated packaging of objects 1, wherein the objects 1 are fed on a conveyor belt 2 in a feeding direction 3 and at a feeding speed, and are picked up from the conveyor belt 2 by a gripper to be subsequently put into a package provided for that purpose placed, and wherein the orientation of an object on the conveyor belt 2 is detected by means of an object recognition system, and the detected orientation of the object is communicated to the gripper, characterized in that the orientation detection takes place by means of a sensor belt 4 provided with photoelectric sensors 5 arranged above the conveyor belt 2 and transversely to the feed direction 3, and wherein the sensors 5 generate positive or negative measuring signals at predetermined time intervals, a digital raster image being built up on the basis of the positive measuring signals, corresponding to a detected object 1 on the conveyor belt 2 , and where the center is 8 of he t object is determined in the grid image and based on the center point 8 an angular rotation a is calculated, where a is a measure for the degree of rotation of the object 1 on the conveyor belt 2 relative to a predetermined standard position on the conveyor belt of a similar object, and wherein the position of the gripper will be adapted to the angle of rotation and wherein the gripper will pick up the object 1 and place it in a package provided for that purpose. 2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het digitaal rasterbeeld wordt opgeslagen in een database, waarbi] de database verder objectherkenningsdata omvat, waarbij de objectherkenningsdata informatie omtrent de vorm en afmetingen van objecten 1 omvat, alsook omtrent de locatie van het middelpunt 8 van de objecten, en waarbij het digitaal rasterbeeld vergeleken wordt met de objectherkenningsdata om het middelpunt 8 te bepalen en de hoekverdraaiing te berekenen.The method of claim 1, wherein the digital raster image is stored in a database, the database further comprising object recognition data, the object recognition data comprising information about the shape and dimensions of objects 1, as well as about the location of the center point 8 of the objects. and wherein the digital raster image is compared with the object recognition data to determine the center point 8 and calculate the angular rotation. 3. Werkwijze volgens conclusie 1-2, waarbij de foto-elektrische sensoren 5 diffuse microsensoren met achtergrondonderdrukking zijn.A method according to claim 1-2, wherein the photoelectric sensors are diffuse background suppression microsensors. 4. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het meetsignaal dat gegenereerd wordt door een sensor 5 tot net boven het oppervlak van de transportband 2 rijkt.A method according to any one of the preceding claims, wherein the measurement signal generated by a sensor 5 extends to just above the surface of the conveyor belt 2. 5. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij voor het genereren van een meetsignaal, een zender van één van de sensors 5 een lichtsignaal uitzendt, waarbij een positief meetsignaal betekent dat het lichtsignaal bij contact met een object 1 op de transportband 2 gereflecteerd wordt en dat deze reflectie gedetecteerd wordt middels een ontvanger van dezelfde sensor 5, en waarbij een negatief meetsignaal betekent dat er geen object op de transportband 2 gedetecteerd wordt door die sensor 5.A method according to any one of the preceding claims, wherein for generating a measuring signal, a transmitter of one of the sensors 5 emits a light signal, a positive measuring signal meaning that the light signal is reflected on the conveyor belt 2 upon contact with an object 1 and that this reflection is detected by means of a receiver of the same sensor 5, and wherein a negative measuring signal means that no object on the conveyor belt 2 is detected by that sensor 5. 6. Werkwijze volgens conclusie 5, waarbij een tweede ontvanger van dezelfde sensor 5 reflecties van andere objecten kan detecteren, waarbij een onderscheid gemaakt wordt tussen reflecties van een object 1 op de transportband 2 waarbij positieve meetsignalen gegenereerd worden en reflecties van andere objecten gedetecteerd door de tweede ontvanger.A method according to claim 5, wherein a second receiver of the same sensor 5 can detect reflections from other objects, distinguishing between reflections of an object 1 on the conveyor belt 2 where positive measurement signals are generated and reflections of other objects detected by the second recipient. 7. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de transportband 2 continu aangedreven wordt.A method according to any one of the preceding claims, wherein the conveyor belt 2 is driven continuously. 8. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de tijdsintervallen voor het genereren van meetsignalen afhangen van de aanvoersnelheid van de transportband 2.A method according to any one of the preceding claims, wherein the time intervals for generating measurement signals depend on the feed speed of the conveyor belt 2. 9. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de grijper het object 1 in een daartoe voorziene verpakking plaatst volgens een stapelpatroon dat gecommuniceerd wordt aan de grijper.9. A method according to any one of the preceding claims, wherein the gripper places the object 1 in a package provided for that purpose according to a stacking pattern that is communicated to the gripper. 10. Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij communicaties met de grijper via de cloud verlopen.A method according to any one of the preceding claims, wherein communications with the gripper are via the cloud. 11.Werkwijze volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de inrichting volgens conclusies 12-16 gebruikt wordt.Method according to any one of the preceding claims, wherein the device according to claims 12-16 is used. 12.Inrichting voor het geautomatiseerd verpakken van objecten 1, omvattende: a. een continu aangedreven transportband 2 voor het aanvoeren van objecten 1 in een aanvoerrichting 3, b. een grijper voor het opnemen van objecten 1 vanop de transportband 2 en het plaatsen van de objecten 1 in een verpakking, c. een sensorband 4 omvattende foto-elektrische sensoren 5 opgesteld boven de transportband 2 en dwars op de aanvoerrichting 3, waarbij de sensoren 5 diffuse microsensoren met achtergrondonderdrukking zijn, en waarbij de elke sensor 5 minstens een zender en twee ontvangers omvat, waarbij de sensor 5 afgeregeld kan worden zodat de zender een meetsignaal kan uitzenden dat tot net boven het oppervlak van de transportband 2 rijkt en een eerste ontvanger een reflectie van het uitgezonden meetsignaal kan detecteren, waarbij deze detectie een positief meetsignaal is,12. Device for the automated packaging of objects 1, comprising: a. a continuously driven conveyor belt 2 for supplying objects 1 in a supply direction 3, b. a gripper for picking up objects 1 from the conveyor belt 2 and placing the objects 1 in a package, c. a sensor belt 4 comprising photoelectric sensors 5 arranged above the conveyor belt 2 and transverse to the feed direction 3, the sensors 5 being diffused microsensors with background suppression, and each sensor 5 comprising at least one transmitter and two receivers, the sensor 5 being adjusted so that the transmitter can transmit a measurement signal extending to just above the surface of the conveyor belt 2 and a first receiver can detect a reflection of the transmitted measurement signal, this detection being a positive measurement signal, d. een productherkenningssysteem voor het bepalen van de oriëntatie van een object op de transportband 2, waarbij het productherkenningssysteem een digitaal rasterbeeld, overeenstemmend met een gedetecteerd object 1 op de transportband 2, kan genereren op basis van positieve meetsignalen, en waarbij het productherkenningssysteem een middelpunt 8 van het object kan bepalen in het rasterbeeld en op basis daarvan een hoekverdraaiing a kan berekenen, waarbij à een maat is voor de mate van verdraaiing van het object 1 op de transportband 2 ten opzichte van een vooraf bepaalde standaardpositie op de transportband van een gelijkaardig object, en waarbij het productherkenningssysteem kan communiceren met de grijper.d. a product recognition system for determining the orientation of an object on the conveyor belt 2, wherein the product recognition system can generate a digital raster image, corresponding to a detected object 1 on the conveyor belt 2, on the basis of positive measurement signals, and wherein the product recognition system has a center point 8 of can determine the object in the raster image and on the basis of this can calculate an angular rotation a, where à is a measure of the degree of rotation of the object 1 on the conveyor belt 2 with respect to a predetermined standard position on the conveyor belt of a similar object, and wherein the product recognition system can communicate with the gripper. 13.lnrichting volgens conclusie 12, waarbij de inrichting gelinkt is aan een database die objectherkenningsdata omvat, waarbij de objectherkenningsdata informatie omtrent de vorm en afmetingen van objecten omvat, alsook omtrent de locatie van het middelpunt 8 van objecten, en waarbij het digitaal rasterbeeld wordt opgeslagen in de database, en waarbij het digitaal rasterbeeld vergeleken kan worden met de objectherkenningsdata om het middelpunt 8 te bepalen en de hoekverdraaiing te berekenen.The device of claim 12, wherein the device is linked to a database containing object recognition data, the object recognition data comprises information about the shape and dimensions of objects, as well as about the location of the center point 8 of objects, and wherein the digital raster image is stored in the database, and wherein the digital raster image can be compared with the object recognition data to determine the center point 8 and calculate the angular displacement. 14.Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de grijper een mechanische grijper, een vacuümgrijper of een magnetische grijper is.An apparatus according to any one of the preceding claims, wherein the gripper is a mechanical gripper, a vacuum gripper or a magnetic gripper. 15.lnrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij een tweede ontvanger van een sensor reflecties van andere objecten kan detecteren, waarbij een onderscheid gemaakt wordt tussen reflecties van een object 1 op de transportband 2 waarbij positieve meetsignalen gegenereerd worden en reflecties van andere objecten gedetecteerd door de tweede ontvanger.An apparatus according to any one of the preceding claims, wherein a second receiver of a sensor can detect reflections from other objects, a distinction being made between reflections of an object 1 on the conveyor belt 2, in which positive measurement signals are generated and reflections of other objects detected by the second recipient. 16.Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de inrichting verbonden is met de cloud.A device according to any one of the preceding claims, wherein the device is connected to the cloud.
BE20205924A 2020-12-15 2020-12-15 METHOD AND DEVICE FOR THE AUTOMATED PACKAGING OF OBJECTS BE1028905B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
BE20205924A BE1028905B1 (en) 2020-12-15 2020-12-15 METHOD AND DEVICE FOR THE AUTOMATED PACKAGING OF OBJECTS

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
BE20205924A BE1028905B1 (en) 2020-12-15 2020-12-15 METHOD AND DEVICE FOR THE AUTOMATED PACKAGING OF OBJECTS

Publications (2)

Publication Number Publication Date
BE1028905A1 BE1028905A1 (en) 2022-07-11
BE1028905B1 true BE1028905B1 (en) 2022-07-19

Family

ID=74103786

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BE20205924A BE1028905B1 (en) 2020-12-15 2020-12-15 METHOD AND DEVICE FOR THE AUTOMATED PACKAGING OF OBJECTS

Country Status (1)

Country Link
BE (1) BE1028905B1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5040056A (en) * 1990-01-29 1991-08-13 Technistar Corporation Automated system for locating and transferring objects on a conveyor belt
US5969339A (en) * 1996-02-26 1999-10-19 Georgia Tech Research Corporation Office Of Technology Licensing Conveyor tracking system for part detection using an array of photoelectric sensors
CH693710A5 (en) * 1999-07-02 2003-12-31 Sig Pack Systems Ag A method for picking and placing of packaged goods.
WO2010034044A2 (en) * 2008-09-26 2010-04-01 Stiwa Holding Gmbh Method and system for receiving and/or processing objects
EP2233400A1 (en) * 2009-03-25 2010-09-29 OPM S.p.A. Packaging process and plant
WO2019048368A1 (en) * 2017-09-08 2019-03-14 Khs Gmbh Device and method for orienting packages

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5040056A (en) * 1990-01-29 1991-08-13 Technistar Corporation Automated system for locating and transferring objects on a conveyor belt
US5969339A (en) * 1996-02-26 1999-10-19 Georgia Tech Research Corporation Office Of Technology Licensing Conveyor tracking system for part detection using an array of photoelectric sensors
CH693710A5 (en) * 1999-07-02 2003-12-31 Sig Pack Systems Ag A method for picking and placing of packaged goods.
WO2010034044A2 (en) * 2008-09-26 2010-04-01 Stiwa Holding Gmbh Method and system for receiving and/or processing objects
EP2233400A1 (en) * 2009-03-25 2010-09-29 OPM S.p.A. Packaging process and plant
WO2019048368A1 (en) * 2017-09-08 2019-03-14 Khs Gmbh Device and method for orienting packages

Also Published As

Publication number Publication date
BE1028905A1 (en) 2022-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
MXPA06015248A (en) Method of validating and applying radio frequency tags to an object .
US20170066597A1 (en) Information processing device, information processing system, distribution system, information processing method, and program storage medium
US11911799B2 (en) Vision-enhanced photocell system for package sorting
CN111553951B (en) Parcel processing apparatus and parcel processing method
US11321548B2 (en) Device and method for controlling a material flow at a material flow nod point
CN109212618A (en) Rays safety detection apparatus and safety inspection method
US11459188B2 (en) Range sensing conveyor package management system for measuring and controlling density of parcels on a conveyor
CN114313722A (en) Robotic labeling system and method of labeling packages
BE1028905B1 (en) METHOD AND DEVICE FOR THE AUTOMATED PACKAGING OF OBJECTS
CN112099104A (en) Security inspection method and device
KR20070082490A (en) Products inspection and selection system
US4819783A (en) Automated inspection system and method
CN115532614A (en) Logistics sorting error-distribution alarm method and device
KR20190046644A (en) Method and apparatus for filling transport containers with rod-like articles of tobacco industry
US8115928B2 (en) Box inspector
CN1119235C (en) Device for mfg. package blanks
CN213762918U (en) Rectangular product arrangement on-line conveying, identifying and detecting device
CN114577123A (en) Package volume measuring system and method
JPWO2020027015A1 (en) Inspection equipment, manufacturing equipment, and inspection method for packaging containers for smoking articles
CN111964616B (en) Sensor device for detecting continuous objects
CN219483457U (en) Automatic weight detector
JP4408672B2 (en) Individual information management system for agricultural products
RU2708505C1 (en) System for accounting for marked products and formation of group packages
EP0747854A2 (en) Method and apparatus for detecting containers on a conveyor
CN221209009U (en) Online weighing detection device

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Effective date: 20220719