BE1026203B1

BE1026203B1 - Werkwijzen en inrichting voor het bepalen van afmetingen van vracht met gebruik van een lasergordijn

Info

Publication number: BE1026203B1
Application number: BE20195288A
Authority: BE
Inventors: Richard Mark Clayton; Patrick Martin Brown
Original assignee: Zebra Tech Corp
Priority date: 2018-04-30
Filing date: 2019-04-30
Publication date: 2020-07-10
Also published as: FR3080676B1; US20190331474A1; WO2019212882A1; BE1026203A9; BE1026203A1; US11841216B2; FR3080676A1

Abstract

Werkwijzen en systemen worden verschaft voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht die in beweging is langs een pad. Een voorbeeld van een systeem bevat een meervoudig aantal laserlijngeneratoren die zijn ingericht om coplanaire laserstralen uit te zenden die een lasergordijn vormen dat loodrecht ten opzichte van de vloer is gericht en naar de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid. Een camera is ingericht om een serie van tweedimensionale beelden van de vracht vast te leggen terwijl de vracht door het lasergordijn passeert. Als aanvulling is een positioneringssensor ingericht om de positie en oriëntatie van de bewegende vracht te detecteren terwijl de vracht door het lasergordijn passeert. Een computer die in verbinding staat met de camera en de positioneringssensor correleert elk achtereenvolgend tweedimensionaal beeld met elke overeenkomstige positie en oriëntatie van de vracht om een samengestelde driedimensionale vorm van de vracht te verkrijgen.

Description

Werkwijzen en inrichting voor het bepalen van afmetingen van vracht met gebruik van een lasergordijn

Achtergrond

In een industriële omgeving wordt vracht regelmatig vanuit pakhuizen of vergelijkbare plaatsen in containers geplaatst voor transport over land, spoor en water en door de lucht, etc. Bij ontvangers van de vacht worden typisch een bedrag in rekening gebracht afhankelijk van de afmetingen (d.w.z. het volume) van de vracht. Het kennen van de afmetingen van de vracht is ook nuttig om te bepalen in welke volgorde de vracht geladen moet worden, en om zo veel mogelijk van de container te vullen voor efficiënte afhandeling en distributie.

Samenvatting

Volgens een aspect van de uitvinding wordt een afmetingbepalingssysteem verschaft voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht die in beweging is langs een pad, waarbij het afmetingbepalingssysteem omvat: een lasergordijnsysteem omvattende: een meervoudig aantal laserlijngeneratoren, elk ingericht om coplanaire laserstralen uit te zenden die een lasergordijn vormen, waarbij het lasergordijn loodrecht ten opzichte van de vloer is gericht en naar de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid; een camera die is ingericht om een serie van tweedimensionale beelden van de bewegende vracht vast te leggen terwijl de bewegende vracht door het lasergordijn passeert; en een positioneringssensor die is ingericht om een positie en oriëntatie van de bewegende vracht te detecteren op tijdstippen die overeenkomen met elk tweedimensionaal beeld; geheugen dat is ingericht om door een computer uitvoerbare instructies op te slaan; en een processor

BE2019/5288 die is ingericht om samen te werken met het lasergordijnsysteem en het geheugen, en die is ingericht om de door een computer uitvoerbare instructies uit te voeren om de processor ertoe aan te zetten om: elk achtereenvolgend tweedimensionaal beeld van de bewegende vracht te correleren met elke positie en oriëntatie van de bewegende vracht om een samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verkrijgen; en de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verwerken om afmetingen van de bewegende vracht te bepalen.

Voorts kunnen de door een computer uitvoerbare instructies, wanneer uitgevoerd, de processor ertoe aanzetten om: op basis van de afmetingen van de bewegende vracht een volume van de bewegende vracht te bepalen; op basis van het volume van de bewegende vracht een verzendprijs voor de bewegende vracht te berekenen; en de verzendprijs voor de bewegende vracht in rekening te brengen bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht.

De door een computer uitvoerbare instructies kunnen ook, wanneer uitgevoerd, de processor ertoe aanzetten om: de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; één of meer afwijkingen in de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht ten opzichte van de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht te identificeren; en op basis van de geïdentificeerde afwijkingen te bepalen dat de bewegende vracht beschadigd is.

Als alternatief en/of aanvulling kunnen de door een computer uitvoerbare instructies, wanneer uitgevoerd, de processor ertoe aanzetten om: in een rapportage welke verband houdt met de bewegende vracht een aanwijzing te genereren dat de bewegende vracht beschadigd is.

BE2019/5288

Voorts kunnen de door een computer uitvoerbare instructies, wanneer uitgevoerd, de processor ertoe aanzetten om: de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en op basis van de vergelijking te bepalen dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft; en op basis van de bepaling dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft, een aanwijzing te genereren dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te laag bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht.

De door een computer uitvoerbare instructies kunnen ook, wanneer uitgevoerd, de processor ertoe aanzetten om: de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en op basis van de vergelijking te bepalen dat de bewegende vracht een kleiner volume dan verwacht heeft; en, op basis van de bepaling dat de bewegende vracht een kleiner volume dan verwacht heeft, een aanwijzing te genereren dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te hoog bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht.

Het lasergordijn kan bijvoorbeeld onder een hoek van 45 graden ten opzichte van de richting van het pad van de bewegende vracht zijn gedraaid.

Als alternatief en/of aanvulling kan het lasergordijn onder een hoek in het bereik van 30 tot en met 60 graden ten opzichte van de richting van het pad van de bewegende vracht zijn gedraaid.

Volgens een ander aspect van de uitvinding wordt een op een computer geïmplementeerde werkwijze verschaft voor het bepalen van afmetingen van bewegende vracht die in beweging is langs een pad, waarbij de werkwijze omvat: het verkrijgen van een serie tweedimensionale beelden van een bewegende vracht terwijl de bewegende vracht door een lasergordijn passeert dat loodrecht ten opzichte van de vloer is gericht en

BE2019/5288 naar de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid, waarbij het lasergordijn coplanaire laserstralen omvat die worden uitgezonden door een meervoudig aantal laserlijngeneratoren; het bepalen van een positie en oriëntatie van de bewegende vracht op tijdstippen die overeenkomen met elk tweedimensionaal beeld; het door een processor correleren van elk achtereenvolgend tweedimensionaal beeld van de bewegende vracht met elke positie en oriëntatie van de bewegende vracht om een samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verkrijgen; en het door de processor verwerken van de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht om afmetingen van de bewegende vracht te bepalen.

De werkwijze kan verder omvatten: het door de processor bepalen van een volume van de bewegende vracht op basis van de afmetingen van de bewegende vracht; het door de processor berekenen van een verzendprijs voor de bewegende vracht op basis van het volume van de bewegende vracht; en het door de processor in rekening brengen van de verzendprijs voor de bewegende vracht bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht.

Als alternatief en/of aanvulling kan de werkwijze verder omvatten: het door de processor vergelijken van de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; het door de processor identificeren van één of meer afwijkingen in de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht ten opzichte van de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en het door de processor bepalen dat de bewegende vracht beschadigd is op basis van de geïdentificeerde afwijkingen.

De werkwijze kan verder omvatten: het door de processor genereren van een aanwijzing dat de bewegende vracht beschadigd is in een rapportage welke verband houdt met de bewegende vracht.

BE2019/5288

De werkwijze kan voorts ook omvatten: het door de processor vergelijken van de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en het door de processor bepalen dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft op basis van de vergelijking; en het door de processor genereren van een aanwijzing dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te laag bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht, op basis van het bepalen dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft.

De werkwijze kan verder omvatten: het door de processor vergelijken van de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en het door de processor bepalen dat de bewegende vracht een kleiner volume dan verwacht heeft op basis van de vergelijking; en het door de processor genereren van een aanwijzing dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te hoog bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht, op basis van het bepalen dat de bewegende vracht een kleiner volume dan verwacht heeft.

Volgens nog een ander aspect van de uitvinding wordt een tastbaar, door een machine leesbaar medium verschaft met daarop opgeslagen door een machine leesbare instructies die, wanneer uitgevoerd door een processor, een systeem ertoe aanzetten om ten minste: een serie van tweedimensionale beelden van een bewegende vracht vast te leggen terwijl de bewegende vracht door een lasergordijn passeert dat loodrecht ten opzichte van de vloer is gericht en naar de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid, waarbij het lasergordijn coplanaire laserstralen omvat die worden uitgezonden door een meervoudig aantal laserlijngeneratoren; een positie en oriëntatie van de bewegende vracht te detecteren op tijdstippen die overeenkomen met elk tweedimensionaal beeld; elk achtereenvolgend tweedimensionaal beeld van de bewegende

BE2019/5288 vracht te correleren met elke positie en oriëntatie van de bewegende vracht om een samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verkrijgen; en de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verwerken om afmetingen van de bewegende vracht te bepalen.

Verder kunnen de instructies, wanneer uitgevoerd, het systeem ertoe aanzetten om: op basis van de afmetingen van de bewegende vracht een volume van de bewegende vracht te bepalen; op basis van het volume van de bewegende vracht een verzendprijs voor de bewegende vracht te berekenen; en de verzendprijs voor de bewegende vracht in rekening te brengen bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht.

Als alternatief en/of aanvulling kunnen de instructies, wanneer uitgevoerd, het systeem ertoe aanzetten om: de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; één of meer afwijkingen in de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht ten opzichte van de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht te identificeren; en op basis van de geïdentificeerde afwijkingen te bepalen dat de bewegende vracht beschadigd is.

Voorts kunnen de instructies, wanneer uitgevoerd, het systeem ertoe aanzetten om: de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en op basis van de vergelijking te bepalen dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft; en op basis van het bepalen dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft, een aanwijzing te genereren dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te laag bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht.

BE2019/5288

Korte beschrijving van de verscheidene aanzichten van de tekeningen

De begeleidende figuren, waarin overeenkomstige verwijzingsnummers verwijzen naar identieke of functioneel gelijkende elementen in de afzonderlijke aanzichten, zijn, samen met de gedetailleerde beschrijving hieronder, inbegrepen in de beschrijving en vormen daarvan een onderdeel en dienen om uitvoeringsvormen van deze openbaring verder te illustreren en om verscheidene principes en voordelen van die uitvoeringsvormen uit te leggen.

Fig. 1 illustreert een voorbeeld van een bewegende vracht die door een diagonaal lasergordijn passeert.

Fig. 2 illustreert voorbeeld achtereenvolgende “slices” door een bewegende vracht terwijl het door een diagonaal lasergordijn passeert.

Fig. 3A illustreert voorbeelden van achtereenvolgende tweedimensionale beelden van een bewegende vracht terwijl die door een diagonaal lasergordijn passeert.

Fig. 3B illustreert een voorbeeld van een driedimensionale vorm van een bewegende vracht die is verkregen door achtereenvolgende tweedimensionale beelden van de bewegende vracht te correleren.

Fig. 4 is een blokdiagram van een voorbeeld van een afmetingbepalingssysteem voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht die in beweging is langs een pad.

Fig. 4A-4D zijn blokdiagrammen van verscheidene voorbeelden van afmetingbepalingssystemen voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht die in beweging is langs een pad.

Fig. 5 is een stroomschema dat een voorbeeld voorstelt van een werkwijze voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht die in beweging is langs een pad.

BE2019/5288

Fig. 6 is een stroomschema dat een voorbeeld voorstelt van een werkwijze voor het in rekening brengen van een verzendprijs voor een bewegende vracht bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht.

Fig. 7 is een stroomschema dat een voorbeeld voorstelt van een werkwijze voor het bepalen dat een bewegende vracht beschadigd is.

Fig. 8 is een stroomschema dat een voorbeeld voorstelt van een werkwijze voor het bepalen dat bij een klant die verband houdt met een bewegende vracht een te laag of te hoog bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht.

De inrichtings- en werkwijzeonderdelen zijn in de tekeningen waar passend voorgesteld door gebruikelijke symbolen, waarbij alleen die specifieke details zijn getoond die relevant zijn voor begrip van de leerstellingen van deze openbaring om zo de openbaring niet te verdoezelen met details die direct duidelijk zullen zijn voor vaklui die het voordeel hebben van de hierin opgenomen beschrijving.

Gedetailleerde beschrijving

Eén bekende werkwijze voor het bepalen van afmetingen van vracht in dit soort situaties is door middel van een lasergordijnsysteem, waarin tweedimensionale beelden van “slices” van de vracht worden vastgelegd terwijl de vracht door een vlak passeert dat gevormd wordt door een serie van parallelle lasers die uitgaan van een plafond of anderszins van boven de vracht, en die loodrecht ten opzichte van het pad van de vracht zijn gericht. De tweedimensionale beelden worden dan gecombineerd om een samengestelde driedimensionale vorm van de vracht te verkrijgen.

Bij gebruik van deze bekende werkwijze kan het voorvlak van een vracht die door het lasergordijn passeert echter niet worden gemeten, omdat het voorvlak, terwijl de vracht door het lasergordijn passeert, parallel is aan het vlak van het lasergordijn. Dat wil zeggen, een tweedimensionale beeld“slice” van het voorvlak zal de randen van het voorvlak aangeven maar zal

BE2019/5288 geen informatie bevatten over het voorvlak zelf. De tweedimensionale beeldslice zal bovendien, bij gebruik van deze werkwijze, geen informatie over de zijden van de vracht bevatten. Bijgevolg kunnen, bij gebruik van deze werkwijze, afwijkingen van het voorvlak en de zijden van de vracht (zoals schade) niet worden gedetecteerd.

De huidige aanvrage verschaft systemen en werkwijzen voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht die in beweging is langs een pad met gebruik van een diagonaal lasergordijn. Een voorbeeld van een afmetingbepalingssysteem dat hierin wordt geopenbaard bevat een lasergordijnsysteem bevattende een meervoudig aantal laserlijngeneratoren die zijn ingericht om coplanaire laserstralen uit te zenden die een lasergordijn vormen dat loodrecht ten opzichte van de vloer is gericht en naar de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid. Het lasergordijnsysteem bevat tevens een camera die is ingericht om een serie van tweedimensionale beelden vast te leggen die verband houden met de bewegende vracht terwijl de bewegende vracht door het lasergordijn passeert. Het afmetingbepalingssysteem bevat verder een positioneringssensor die werkzaam is om de positie en/of oriëntatie van de bewegende vracht te detecteren terwijl elk van de tweedimensionale beelden wordt vastgelegd, als ook een computer die in verbinding staat met het lasergordijnsysteem en de positioneringssensor. De computer is werkzaam om elk achtereenvolgend tweedimensionaal beeld van de bewegende vracht te correleren met een overeenkomstige positie en/of oriëntatie van de bewegende vracht om een samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verkrijgen, en om de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verwerken om afmetingen van de bewegende vracht te bepalen.

Omdat het diagonale lasergordijn loodrecht ten opzichte van de vloer is gericht en naar de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid, zal, voordeligerwijze, geen enkel vlak van een kubieke bewegende

BE2019/5288 vracht parallel zijn aan het lasergordijn met gebruik van de systemen en werkwijzen die hierin worden geopenbaard. De tweedimensionale beelden die door de camera worden vastgelegd bevatten daarom gezamenlijk data die samenhangt met alle vlakken van de kubieke bewegende vracht. Bijgevolg kunnen afmetingen van de vracht die ontwikkeld zijn met gebruik van het diagonale lasergordijn met grotere nauwkeurigheid worden verkregen, wanneer de tweedimensionale beelden worden gecorreleerd om een samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te creëren. Verder kunnen afmetingen van de vracht worden vergeleken met verwachte afmetingen van de vracht om schade aan de vracht te beoordelen of om te bepalen of bij een klant een correct bedrag rekening is gebracht voor het werkelijke volume van de vracht.

Fig. 1 illustreert een voorbeeld van een bewegende vracht die door een diagonaal lasergordijn passeert. In het bijzonder stelt Fig. 1 een voorbeeld voor van een afmetingbepalingssysteem 100 voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht 102 die in beweging is langs een pad 104. In sommige gevallen wordt de vracht 102 getransporteerd langs het pad 104 door middel van een transportband of soortgelijke mechanische middelen. In andere gevallen tillen en bewegen industriële voertuigen, zoals vorkheftrucks, de vracht 102 langs het pad 104. Verder is in sommige gevallen het pad 104 ingeperkt of anderszins bekend (b.v. een transportband beweegt de vracht 102 langs een vast pad), terwijl in andere gevallen het pad 104 onbeperkt of onbekend is (b.v. een vorkheftruckbestuurder beweegt de vracht 102 langs een pad 104 dat is uitgekozen door de vorkheftruckbestuurder).

Het voorbeeld van het afmetingbepalingssysteem 100 van Fig. 1 bevat een lasergordijnsysteem 100, dat één of meer laserlijngeneratoren 106 bevat. De laserlijngeneratoren 106 zenden een meervoudig aantal coplanaire laserstralen uit die uitwaaieren om een lasergordijn 108 te vormen dat loodrecht is ten opzichte van de vloer en dat naar de

BE2019/5288 beweegrichting van de vracht 102 gedraaid is (d.w.z. een diagonaal lasergordijn). Dat wil zeggen, het lasergordijn 108 is een vlak van laserlicht waar de vracht 102 doorheen passeert langs het pad 104. In sommige uitvoeringsvormen is de hoek van het lasergordijn 108 ten opzichte van de beweegrichting van de bewegende vracht 102 een hoek van 45 graden, of een hoek tussen 30 en 60 graden. De hoek van het lasergordijn 108 ten opzichte van het pad 104 kan natuurlijk om het even welke geschikte hoek zijn in verscheidene uitvoeringsvormen.

Het lasergordijnsysteem bevat verder één of meer camera’s 110 die zijn ingericht om een serie van tweedimensionale beelden van de bewegende vracht 102 vast te leggen terwijl de bewegende vracht 102 door het lasergordijn 108 passeert. De camera’s 110 zijn bijvoorbeeld geplaatst op dezelfde hoogte als de laserlijngeneratoren 106, waarbij de observatieassen van elke camera 110 naar het vlak van het lasergordijn 108 zijn gericht. Zoals getoond in Fig. 1, bevindt het lasergordijn 108 zich bijvoorbeeld in één diagonaal vlak en zijn de camera’s 110 gepositioneerd aan elk uiteinde van de tegenovergelegen diagonaal. Terwijl de vracht 102 door het lasergordijn beweegt, leggen de camera’s 110 een serie van beelden vast die het laserlicht voorstellen dat de vracht 102 omsluit op een serie van tijdstippen. Bijgevolg traceert het laserlicht dat vastgelegd is in elk beeld de randen van het gedeelte van de vracht 102 dat door het lasergordijn 108 passeert op het tijdstip dat elk beeld is vastgelegd, waarbij elk achtereenvolgend beeld een achtereenvolgende “slice” van de vracht 102 voorstelt. In één voorbeeld zijn de camera’s 110 monochrome camera’s met een lichtfilter dat al het licht wegfiltert dat niet overeenkomt met de golflengte (kleur) van de laser welke door de laserlijngeneratoren 106 wordt uitgezonden. Bijgevolg is het enige licht dat wordt vastgelegd door de camera’s 100 de laser welke de randen van elke “slice” van de vracht 102 traceert.

In het algemeen leggen de camera’s 110 beelden vast van de bewegende vracht 102 op periodieke intervallen of op anderszins bekende

BE2019/5288 tijdstippen. De camera’s 110 leggen bijvoorbeeld honderd beelden per seconde, tweehonderd beelden per seconde, etc., vast. In sommige gevallen is de frequentie van het beelden vastleggen van de camera’s 110 gerelateerd aan de snelheid van de bewegende vracht 102. De camera’s 110 kunnen bijvoorbeeld beelden vastleggen met een frequentie die voldoende is om één beeld vast te leggen voor elke inch die de bewegende vracht 102 aflegt. Met andere woorden, de camera’s 110 leggen met een hogere frequentie beelden vast wanneer de bewegende vracht 102 met een hogere snelheid door het diagonale lasergordijn 108 passeert, maar met een lagere frequentie wanneer de bewegende vracht 102 met een lagere snelheid door het diagonale lasergordijn 108 passeert, in sommige uitvoeringsvormen. In het geïllustreerde voorbeeld wordt elke keer dat een beeld wordt vastgelegd door de camera’s 110 een tijdstempel vastgelegd.

Het afmetingbepalingssysteem 100 bevat bovendien een positioneringssensor 112, b.v. (zoals, b.v., een camera, bewegingsdetector, of andere geschikte beelddetector), die is gepositioneerd boven het pad 104 van de bewegende vracht 102 en is gericht naar het pad 104 van de bewegende vracht 102, en is ingericht om de positie, oriëntatie en/of snelheid van de bewegende vracht 102 te detecteren terwijl het door het lasergordijn 108 passeert. De positioneringssensor 112 legt data vast die indicatief is voor een actuele positie van de bewegende vracht 102 die overeenkomt met elk beeld dat is vastgelegd door de camera’s 110. Volgens sommige voorbeelden zijn één of meer tracking markers (niet getoond) aangehecht aan (of geschilderd op, geprint op, etc.) de bewegende vracht 102, of op de vorkheftruck of ander mechanisme dat de bewegende vracht transporteert. Door data vast te leggen die indicatief is voor de actuele positie en/of oriëntatie van een tracking marker kan de positioneringssensor 112 de positie en/of oriëntatie van de bewegende vracht 102 indirect bepalen. Volgens een ander voorbeeld kan de positioneringssensor 112 beelden vastleggen van de bewegende vracht 102 die geanalyseerd moeten worden

BE2019/5288 om de positie van de bewegende vracht te bepalen. Als aanvulling en/of alternatief kunnen in sommige uitvoeringsvormen de camera’s 110 van het lasergordijnsysteem zijn ingericht om de positie, oriëntatie en/of snelheid van de bewegende vracht 102 te detecteren.

Fig. 2 toont een diagram 200 dat voorbeelden illustreert van achtereenvolgende beeld-“slices” 202 door een bewegende vracht 102 terwijl die door het diagonale lasergordijn 108 passeert. In Fig. 2 worden uit oogpunt van ongecompliceerdheid vijf slices 202 voorgesteld, echter, elk aantal tweedimensionale beelden kan worden vastgelegd in verscheidene uitvoeringsvormen. Deze slices 202 stellen het gedeelte van de bewegende vracht 102 voor dat is vastgelegd door de camera’s 110 in elke van de achtereenvolgende tweedimensionale beelden. Dat wil zeggen, het diagonale lasergordijn 108 blijft op een vaste plaats terwijl de vracht 102 er met enige snelheid doorheen beweegt, dus elke achtereenvolgende slice snijdt op een nieuwe locatie door de vracht 102 totdat de vracht 102 volledig door het diagonale lasergordijn 108 is gepasseerd.

Fig. 3A illustreert voorbeelden van achtereenvolgende tweedimensionale beelden 300 van de bewegende vracht 102 terwijl het door het diagonale lasergordijn 108 passeert. Beeld 302A is bijvoorbeeld het eerste tweedimensionale beeld dat is vastgelegd (b.v. op een eerste tijdstip, T1), vorm 304A is het tweede tweedimensionale beeld dat is vastgelegd (b.v. op een tweede tijdstip, T2), beeld 306A is het derde tweedimensionale beeld dat is vastgelegd (b.v. op een derde tijdstip, T3), beeld 308A is de vierde tweedimensionale vorm die is vastgelegd (b.v. op een vierde tijdstip, T4) en beeld 310A is de vijfde tweedimensionale vorm die is vastgelegd (b.v. op een vijfde tijdstip, T5). Hoewel in Fig. 3A uit oogpunt van ongecompliceerdheid vijf tweedimensionale beelden 300 van de bewegende vracht 102 worden getoond, kan om het even welk aantal tweedimensionale beelden worden vastgelegd in verscheidene uitvoeringsvormen.

BE2019/5288

Fig. 3B illustreert een voorbeeld van een samengestelde driedimensionale vorm 350 van een bewegende vracht 102 die is verkregen door achtereenvolgende tweedimensionale beelden 300 van de bewegende vracht 102 te correleren. In dit voorbeeld komen vormen 302B-310B die getoond worden in Fig. 3B overeen met beelden 302A-310A van Fig. 3A. Met gebruik van de positie en oriëntatie van de bewegende vracht 102 op elk van de tijdstippen waarop elk van de achtereenvolgende tweedimensionale beelden 300 van de bewegende vracht worden vastgelegd, worden vormen 302B-310B gecorreleerd om een samengestelde driedimensionale vorm 350 van de bewegende vracht 102 te creëren.

Aldus wordt de samengestelde driedimensionale vorm 350 verwerkt om de afmetingen en het volume van de vracht 102 te bepalen.

Fig. 4 is een blokdiagram van een overzicht van een voorbeeld van een afmetingbepalingssysteem 400 voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht 102 die in beweging is langs een pad 104. Het voorbeeld van het afmetingbepalingssysteem 400 bevat het voorbeeld van het lasergordijnsysteem 100 dat hierboven is besproken met betrekking tot Fig. 1-3, waarbij het lasergordijnsysteem in communicatie staat met een computersysteem 402. Het computersysteem 402 bevat een geheugen 404 (b.v. vergankelijk geheugen, onvergankelijk geheugen) en een processor 406 die samenwerkt met het lasergordijnsysteem 100 en het geheugen 404. De processor 406 interacteert met het geheugen 404 om bijvoorbeeld door een machine leesbare instructies te verkrijgen die zijn opgeslagen in het geheugen 404. Als aanvulling of alternatief kunnen de door een machine leesbare instructies zijn opgeslagen op één of meer verwijderbare media (b.v. een compact disc, een digital versatile disc, verwijderbaar flashgeheugen, etc.) die aan het computersysteem 402 gekoppeld kunnen worden om toegang te verschaffen tot de door een machine leesbare instructies die daarop zijn opgeslagen. De door een machine leesbare instructies die zijn opgeslagen op het geheugen 404 kunnen instructies

BE2019/5288 bevatten voor het uitvoeren van om het even welke van de werkwijzen die hieronder in meer detail worden beschreven bij Fig. 5-8.

In sommige gevallen heeft het computersysteem 402 toegang, b.v. via een netwerk 408, tot één of meer databases 410. In het algemeen slaat de database 410 data op die verband houdt met de bewegende vracht 102. Volgens één voorbeeld slaat de database 410 verwachte afmetingen of verwachte volumes van elke vracht op. Als aanvulling of alternatief slaat, volgens een ander voorbeeld, de database 410 data op die klanten aangeeft die verband houden met elke vracht, en/of verzendkosten betaald door klanten die met elke vracht zijn geassocieerd. De database 410 kan natuurlijk om het even welke soort data opslaan die verband houdt met het bepalen van afmetingen van de bewegende vracht 102. Verder is, volgens sommige voorbeelden, de data die wordt beschreven als opgeslagen in database 410 opgeslagen in het geheugen 404.

Fig. 4A-4D zijn gedetailleerde blokdiagrammen van verscheidene voorbeelden van afmetingbepalingssystemen voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht die in beweging is langs een pad. Zoals getoond in Fig. 4A-D bevat een aansturingsbord (op basis van een microcontroller) camera-aansturing en laseraansturing. De cameraaansturing bevat een extern synchronisatiesignaal naar elke camera, wat ervoor zorgt dat elke camera beelden vastlegt op exact hetzelfde tijdstip. Het centrale computerprogramma schrijft de cameraframerate voor die door de aansturing naar de camera’s wordt geseind. De laseraansturing van het aansturingsbord verschaft een signaal aan de lasers dat bepaalt wanneer en hoe lang de lasers actief zijn.

De positionerings-NUC’s (next unit of computing) die getoond worden in Fig. 4A-4D ontvangen hogesnelheids-HD-video van de positioneringscamera’s die de positie van de vorkheftruck volgen terwijl de vracht de laserlijn kruist. Een positioneringscamera wijst recht naar beneden om markers (b.v. LED-markers en retroreflecterende stippen) op

BE2019/5288 het dak van de vorkheftruck te volgen om de vorkheftruck precies te volgen. Hoewel in sommige gevallen twee markers (b.v. een linkermarker en een rechtermarker) van de voorrand van de vorkheftruck worden benut, kan om het even welk aantal markers worden gebruikt in verscheidene uitvoeringsvormen. De positionerings-NUCs verwerken de videoframes om alle eventuele markers te lokaliseren die zich in het gezichtsveld bevinden. De markerposities worden overgezet van het 2D-camerabeeld naar 3Dposities (met gebruik van de bekende hoogte van de markers). Dit overzetten corrigeert voor niet-lineariteiten van de camera (b.v. vatvervorming).

In Fig. 4A-4D worden ook ten minste twee lasergordijncamera’s getoond die naar het lasergordijn wijzen (b.v. één aan elke zijde). Deze camera’s leggen een videostream vast die de doorkruising voorstelt van het lasergordijn met het tafereel (vloer, vracht, vorkheftruck, etc.). In sommige gevallen kunnen de lasergordijncamera’s gefilterd zijn om alleen lasergordijnlicht vast te leggen en niet andere vormen van licht in de omgeving (b.v. rood filter om rood licht vast te leggen, etc.). Er is voor elke lasergordijncamera een lasercamera-NUC ingericht om de videostream te verwerken en punten te identificeren waar het lasergordijn het tafereel doorkruist. De punten van doorkruising worden elk overgezet naar een 3Dpunt binnen het lasergordijn.

De 3D-markerpunten van de positionerings-NUC en de 3D-punten in het lasergordijn van de lasercamera-NUC worden gezonden naar het centrale computerprogramma (INC exe), dat precieze positioneringspuntinformatie en lasergordijnpuntinformatie verzamelt om een alomvattende puntenwolk te produceren voor elke vorkheftruck die wordt gebruikt om de afmetingen van de vracht te bepalen. Meer bepaald kunnen, in verscheidene uitvoeringsvormen die getoond worden in Fig. 4A4D, de 3D-markerpunten en de 3D-punten in het lasergordijn worden gezonden (van respectievelijk de positionerings-NUC en/of de lasercamera17

BE2019/5288

NUC), b.v. via een router, naar een computer (zoals b.v. een centrale NUC, een gezamenlijke backend, een combinatie-NUC die een gezamenlijke backend bevat en/of een ROS-systeem) die het centrale computerprogramma opslaat.

Zoals getoond in Fig. 4A-4D bevatten aanvullende softwaretoepassingen die zijn opgeslagen in het geheugen van de computer in verscheidene uitvoeringsvormen een externe-injectortoepassing, een puntenwolkfusietoepassing, een segmentatietoepassing, een selectiekadertoepassing, een QA-nodetoepassing, een HTTPinterfacetoepassing en een statuslamptoepassing. In sommige uitvoeringsvormen kunnen natuurlijk aanvullende of alternatieve softwaretoepassingen zijn opgeslagen in het geheugen van de computer.

De externe-injectortoepassing is het overgangspunt tussen het acquisitiesysteem, dat de puntenwolk genereert, en het backendsysteem, dat de vrachtafmetingen bepaalt en de resultaten communiceert naar de klant. De externe injector voert om het even welke coördinaten- of eenheidsconversies uit die nodig zijn om de puntenwolk te laten voldoen aan eisen van de afmetingbepalingssoftware van de backend en publiceert de puntenwolk in het backendsysteem zodat de andere programma’s er toegang toe kunnen hebben. De puntenwolkfusietoepassing transformeert een meervoudig aantal puntenwolken naar een enkel coördinatensysteem en combineert de punten tot een enkele puntenwolk. In sommige gevallen transformeert de puntenwolkfusietoepassing een enkele puntenwolk naar een gewenst backendcoördinatensyteem. De segmentatietoepassing scheidt de vrachtpunten van de rest van het tafereel. In sommige gevallen filtert of herbemonstert de segmentatietoepassing de puntenwolk ook. De selectiekadertoepassing construeert op zijn beurt het minimale selectiekader voor de gesegmenteerde vracht en bepaalt de afmetingen van de vracht. De QA-nodetoepassing analyseert de voorwaarden die verband houden met de afmetingbepalingsactiviteit, de gesegmenteerde puntenwolk

BE2019/5288 en het afmetingbepalingsresultaat om fouten te identificeren (d.w.z. om te bepalen of de afmetingbepalingspoging geslaagd was). De HTTP-toepassing communiceert de resultaten naar een extern systeem.

De statuslamptoepassing verschaft, via lichttoreninrichting (een industriële indicator die een stapel van verscheidene verschillende gekleurde lampen heeft die bestuurd worden door de statuslamptoepassing), visuele terugkoppeling over de gereedheid van het afmetingbepalingssysteem om een afmetingbepalingsactiviteit uit te voeren en/of de status van de actuele afmetingbepalingsactiviteit.

Fig. 5 is een stroomschema van een voorbeeld van een werkwijze 500 voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht die in beweging is langs een pad. De werkwijze 500 kan worden geïmplementeerd als een verzameling instructies die zijn opgeslagen op een door een computer leesbaar medium 404 en die uitvoerbaar zijn op één of meer processoren 406.

Bij blok 502 wordt een serie van tweedimensionale beelden van een bewegende vracht vastgelegd (b.v. door een camera) terwijl de bewegende vracht door een lasergordijn passeert dat loodrecht ten opzichte van de vloer is gericht en naar de richting van vrachtverplaatsing (d.w.z. een diagonaal lasergordijn) is gedraaid. In sommige gevallen zijn de snelheid van de bewegende vracht en hoek van lasergordijn ten opzichte van het pad van de bewegende vracht bekend (b.v. wanneer het pad van de bewegende vracht beperkt is en/of wanneer de bewegende vracht wordt getransporteerd door een transportbandsysteem). Echter, in andere gevallen waarbij het pad van de bewegende vracht onbeperkt is (b.v. wanneer de bewegende vracht wordt aangestuurd door een mens-bediende vorkheftruck), is de snelheid van de bewegende vracht en/of de hoek van het lasergordijn ten opzichte van het pad van de bewegende vracht mogelijk niet bekend. In die gevallen wordt aanvullende sensordata vastgelegd die indicatief is voor een meervoudig aantal van achtereenvolgende posities, oriëntaties en/of snelheden van de

BE2019/5288 bewegende vracht (blok 504). In sommige gevallen wordt deze aanvullende sensordata vastgelegd door een positioneringssensor, zoals b.v. een andere camera, een bewegingsdetector, etc. Volgens sommige voorbeelden is een trackingindicator aangehecht aan (of geschilderd op, geprint op, etc.) de bewegende vracht (of op de vorkheftruck of ander mechanisme dat de bewegende vracht transporteert), en is de positioneringssensor ingericht om de positie van de trackingindicator te detecteren.

Bij blok 506 wordt elk achtereenvolgende tweedimensionale beeld van de bewegende vracht gecorreleerd met elke positie en oriëntatie van de bewegende vracht. Dat wil zeggen, met gebruik van de positie en oriëntatie van de bewegende vracht, de hoek van het diagonale lasergordijn ten opzichte van het pad van de vracht en de tijdstippen waarop elk van de achtereenvolgende tweedimensionale beelden worden vastgelegd, kunnen de tweedimensionale beelden worden gebruikt om de vorm van de vracht die door het diagonale lasergordijn passeert te herscheppen, waarbij een samengestelde driedimensionale vorm van de vracht wordt gevormd.

Op basis van het vlak van het lasergordijn, de posities van de tweedimensionale camera’s die de doorkruising van het lasergordijn met vracht vastleggen, en de positie en oriëntatie van de vracht op het tijdstip van elke beeldvastlegging, kan bijvoorbeeld een driedimensionale coördinaat worden bepaald voor elke pixel van elk van de tweedimensionale beelden. Elke driedimensionale pixelcoördinaat stelt een punt in de ruimte voor waar de laser de vracht doorsneed tijdens het vastleggen van het beeld. In het bijzonder wordt, om driedimensionale pixelcoördinaten voor een gegeven beeld te bepalen, de basis van het coördinatensysteem verschoven vanaf het vorige beeld om rekening te houden met veranderingen in de positie en/of oriëntatie van de bewegende vracht. Als de vracht bijvoorbeeld tussen beeldvastleggingen één inch naar voren beweegt in de x-richting, wordt de basis van het coördinatensysteem één inch in de x-richting verschoven om driedimensionale pixelcoördinaten te bepalen voor pixels die verband

BE2019/5288 houden met het navolgende beeld. Volgens een ander voorbeeld wordt, als de vracht tussen beeldvastleggingen 5 graden draait naar de y-richting, de basis van het coördinatensysteem 5 graden in de y-richting verschoven om de driedimensionale pixelcoördinaten te bepalen die verband houden met het navolgende beeld.

Zodra een voldoende verzameling van driedimensionale pixels is uitgezet, worden de driedimensionale pixels die geen verband houden met de bewegende vracht (b.v. pixels die verband houden met delen van de vloer of de vorkheftruck, etc.) verwijderd. Punten worden bijvoorbeeld in sommige benaderingen volgens nabijheid gegroepeerd en/of gesegmenteerd in clusters. Ten aanzien van het scheiden van de pixels die verband houden met de vloer van de pixels die verband houden met de vracht, bijvoorbeeld, vormen de vracht- en vloerpunten in het algemeen verschillende clusters wanneer vracht boven de vloer gehouden wordt. Volgens een ander voorbeeld kunnen, ten aanzien van het scheiden van pixels die verband houden met de vorkheftruck van de pixels die verband houden met de vracht, de pixels worden afgesneden langs een scheidingslijn tussen de vracht en de vorkheftruck. Deze scheidingslijn wordt soms bepaald door vaste markeringselementen te lokaliseren die aan de vorkheftruck bevestigd zijn (d.w.z. het kennen van de locatie in een puntenwolk van de vaste markeringselementen maakt het mogelijk om de scheidingslijn te bepalen).

Na de verwijdering van de driedimensionale pixels die geen verband houden met de bewegende vracht wordt een minimaal selectiekader op de overblijvende pixels gepast om een samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verkrijgen (blok 508).

Bij blok 510 wordt de driedimensionale vorm van de bewegende vracht verwerkt om afmetingen van de bewegende vracht te verkrijgen. Dat wil zeggen, met gebruik van de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht wordt een hoogte, lengte en breedte van de bewegende vracht verkregen. Bovendien kan met gebruik van de hoogte, lengte en

BE2019/5288 breedte van de bewegende vracht ook het volume van de vracht worden verkregen.

Fig. 6 is een stroomschema dat een voorbeeld van een werkwijze 600 voorstelt voor het in rekening brengen van een verzendprijs voor een bewegende vracht bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht. De werkwijze 600 kan worden geïmplementeerd als een verzameling van instructies die zijn opgeslagen op het door een computer leesbare geheugen 404 en die uitvoerbaar zijn op één of meer processoren 406.

Bij blok 602 wordt het volume van de bewegende vracht bepaald op basis van de afmetingen van de bewegende vracht. Dat wil zeggen, het volume van de vracht wordt berekend met gebruik van de lengte, breedte en hoogte van de samengestelde driedimensionale vorm van de vracht.

Bij blok 604 wordt een verzendprijs voor de bewegende vracht berekend op basis van het volume van de bewegende vracht. Dat wil zeggen, volgens één voorbeeld brengt een verzender van de vracht bij klanten een bedrag in rekening dat verhoudingsgewijs gebaseerd is op volume, b.v. $10 per kubieke voet aan vracht. In sommige gevallen heeft de processor 406 toegang tot een database 410 via een netwerk 408 om de verzendprijs voor de bewegende vracht te verkrijgen. Volgens sommige voorbeelden is de verzendprijs van de bewegende vracht als aanvulling of alternatief gebaseerd op het gewicht van de vracht, dat kan worden afgeleid van het volume van de vracht als de vracht een inhoud heeft met een bekend of verwacht gewicht. Het bekende of verwachte gewicht van de inhoud van de vracht kan in sommige uitvoeringsvormen ook zijn opgeslagen in de database 410. Bovendien is de verzendprijs van de bewegende vracht volgens sommige voorbeelden als aanvulling of alternatief gebaseerd op de specifieke soort van vracht (b.v. banden worden mogelijk verzonden tegen één prijs per volume of per gewicht, terwijl motoronderdelen mogelijk worden verzonden tegen een andere prijs per volume of gewicht, etc.).

BE2019/5288

Bij blok 606 wordt de berekende verzendprijs in rekening gebracht bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht. Volgens sommige voorbeelden wordt de klant die verband houdt met een bepaalde vracht geïdentificeerd, b.v. door een etiket te identificeren dat aan de vracht bevestigd is, en de informatie van het etiket te matchen met klantinformatie die is opgeslagen in een database. De database 410 slaat bijvoorbeeld klantinformatie op voor elke vracht en overeenkomstige etiketinformatie voor elke vracht. Op die manier wordt bij de geïdentificeerde klant de berekende verzendprijs in rekening gebracht.

Fig. 7 is een stroomschema dat een voorbeeld voorstelt van een werkwijze 700 om te bepalen dat een bewegende vracht beschadigd is. De werkwijze 700 kan worden geïmplementeerd als een verzameling van instructies die zijn opgeslagen op een door een computer leesbaar geheugen 404 en die uitvoerbaar zijn op één of meer processoren 406.

Bij blok 702 wordt een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht verkregen. In sommige gevallen heeft de processor 406 via een netwerk 408 toegang tot een database 410 om de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verkrijgen. Volgens sommige voorbeelden wordt een etiket geïdentificeerd dat is bevestigd aan de vracht en wordt de informatie van het etiket gematcht met een verwachte driedimensionale vorm voor de vracht via de database. In andere gevallen bevat het etiket zelf een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht.

Bij blok 704 wordt de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht vergeleken met de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht. Bij blok 706 worden afwijkingen in de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht ten opzichte van de verwachte driedimensionale bewegende vracht geïdentificeerd. Door het gebruik van het diagonale lasergordijn kunnen, voordeligerwijze, afwijkingen aan alle vlakken, randen en hoeken van de vracht worden

BE2019/5288 gedetecteerd. Volgens een voorbeeld bevat de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht een gekromd oppervlak waar de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht een plat oppervlak bevat. Volgens een ander voorbeeld bevat de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht een afgevlakte rand waar de verwachte driedimensionale vorm van de vracht een scherpe hoek bevat. Volgens nog een ander voorbeeld is de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht anders dan de verwachte driedimensionale vorm op een aantal punten dat groter is dan een drempelaantal.

Bij blok 708 wordt bepaald dat de bewegende vracht beschadigd is op basis van de geïdentificeerde afwijkingen. In sommige gevallen heeft de processor 406 via een netwerk 408 toegang tot een database 410 om te bepalen dat de bewegende vracht beschadigd is. De database 410 slaat bijvoorbeeld een lijst op van afwijkingen met een bijbehorende beraamde waarschijnlijkheid dat een vracht die de afwijking heeft beschadigd is of niet. Volgens een ander voorbeeld slaat de database 410 een lijst op van afwijkingen met een bijbehorende soort van schade die verband houdt met elke afwijking. Volgens nog een ander voorbeeld slaat de database 410 een lijst op van afwijkingen met een bijbehorende ernst van schade die verband houdt met elke afwijking. Deze databaselijsten worden vergeleken met geïdentificeerde afwijkingen om een bepaling van schade te maken die b.v. een waarschijnlijkheid dat schade is opgetreden, een soort van schade en/of een ernst van schade kan bevatten. Als aanvulling of alternatief heeft de processor 406 in sommige gevallen via een netwerk 408 toegang tot de database 410 of een andere geschikte database om te bepalen dat een diefstal heeft plaatsgevonden in verband met de bewegende vracht (b.v. een deel van de inhoud van de bewegende vracht is gestolen, waardoor de vorm van de bewegende vracht is veranderd). De database 410 slaat bijvoorbeeld een lijst op van afwijkingen met een bijbehorende beraamde

BE2019/5288 waarschijnlijkheid dat een diefstal heeft plaatsgevonden in verband met de bewegende vracht.

Bij blok 710 wordt in een rapportage welke verband houdt met de bewegende vracht een aanwijzing gegenereerd die aangeeft dat de bewegende vracht beschadigd is. In sommige gevallen bevat de aanwijzing een soort van afwijking, de waarschijnlijkheid dat schade heeft plaatsgevonden, een soort van schade en/of een ernst van schade. In sommige gevallen wordt een notificatie gegenereerd voor een klant die verband houdt met de beschadigde vracht, die aangeeft dat de bewegende vracht beschadigd is.

Fig. 8 is een stroomschema dat een voorbeeld voorstelt van een werkwijze 800 om te bepalen dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te laag of te hoog bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht. De werkwijze 800 kan worden geïmplementeerd als een verzameling van instructies die zijn opgeslagen op het door een computer leesbare geheugen 404 en die uitvoerbaar zijn op één of meer processoren 406.

Bij blok 802 wordt een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht verkregen. In sommige gevallen heeft de processor 406 via een netwerk 408 toegang tot een database 410 om de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verkrijgen. Volgens sommige voorbeelden wordt een etiket geïdentificeerd dat bevestigd is aan de vracht en wordt de informatie van het etiket gematcht met een verwachte driedimensionale vorm voor de vracht via de database. In andere gevallen bevat het etiket zelf een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht.

Bij blok 804 wordt de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht vergeleken met de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht. Bij blok 806 wordt bepaald dat de bewegende vracht een groter of kleiner volume dan verwacht heeft op basis van de vergelijking

BE2019/5288 van de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht met de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht. De verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht heeft bijvoorbeeld een volume van één kubieke voet, terwijl de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht een volume van twee kubieke voet heeft. Volgens een ander voorbeeld heeft de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht een volume van één kubieke voet, terwijl de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht een volume van een halve kubieke voet heeft.

Bij blok 808 wordt bepaald dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te laag of te hoog bedrag in rekening is gebracht. Dat wil zeggen, wanneer wordt bepaald dat de bewegende vracht een volume heeft dat groter dan verwacht is, is bij de klant die verband houdt met de bewegende vracht waarschijnlijk een te laag bedrag in rekening gebracht. Aan de andere kant, wanneer wordt bepaald dat de bewegende vracht een volume heeft dat kleiner is dan verwacht, is bij de klant die verband houdt met de bewegende vracht waarschijnlijk een te laag bedrag in rekening gebracht. Bij blok 810 wordt een aanwijzing gegenereerd die aangeeft dat bij de klant die verband houdt met de bewegende vracht een te laag of te hoog bedrag in rekening is gebracht. In sommige gevallen wordt de aanwijzing toegevoegd aan een rapportage welke verband houdt met de bewegende vracht of dat verband houdt met de klant. Verder wordt in sommige gevallen een notificatie gegenereerd voor de klant die aangeeft dat bij de klant een te laag of te hoog bedrag in rekening is gebracht.

De bovenstaande beschrijving verwijst naar blokdiagrammen van de begeleidende tekeningen. Alternatieve implementaties van de voorbeelden die worden voorgesteld door de blokdiagrammen bevatten één of meer aanvullende of alternatieve elementen, processen en/of inrichtingen. Als aanvulling of alternatief kunnen één of meer van de voorbeeldblokken van de diagrammen worden gecombineerd, gescheiden, opnieuw

BE2019/5288 gerangschikt of weggelaten. Componenten die worden voorgesteld door de blokken of de diagrammen worden geïmplementeerd door hardware, software, firmware en/of om het even welke combinatie van hardware, software en/of firmware. Volgens sommige voorbeelden wordt ten minste één van de componenten die worden voorgesteld door de blokken geïmplementeerd door een logische schakeling. Zoals hierin gebruikt is de term “logische schakeling” uitdrukkelijk gedefinieerd als een fysieke inrichting die ten minste één hardwarecomponent bevat die is ingericht (b.v. door werking in overeenstemming met een vooraf bepaalde inrichting en/of door uitvoering van opgeslagen, door een machine leesbare instructies) om één of meer machines te besturen en/of activiteiten van één of meer machines uit te voeren. Voorbeelden van een logische schakeling bevatten één of meer processoren, één of meer coprocessoren, één of meer microprocessoren, één of meer controllers, één of meer digitalesignaalverwerkers (DSP’s), één of meer applicatiespecifieke geïntegreerde schakelingen (ASIC’s), één of meer field programmable gate arrays (FPGA’s), één of meer microcontrollereenheden (MCU’s), één of meer hardwareversnellers, één of meer computerchips met een speciaal doel en één of meer systeem-op-een-chip (SoC) inrichtingen. Sommige voorbeelden van logische schakelingen, zoals ASIC’s of FPGA’s zijn specifiek ingerichte hardware voor het uitvoeren van activiteiten (b.v. één of meer van de activiteiten die worden voorgesteld door de stroomschema’s van deze openbaring). Sommige voorbeelden van logische schakelingen zijn hardware die door een machine leesbare instructies uitvoert om activiteiten uit te voeren (b.v. één of meer van de activiteiten die worden voorgesteld door de stroomschema’s van deze openbaring). Sommige voorbeelden van logische schakelingen bevatten een combinatie van specifiek ingerichte hardware en hardware die door een machine leesbare instructies uitvoert.

De bovenstaande beschrijving verwijst naar stroomschema’s van de begeleidende tekeningen. De stroomschema’s stellen voorbeelden voor

BE2019/5288 van werkwijzen die hierin worden geopenbaard. In sommige gevallen implementeren de werkwijzen die door de stroomschema’s worden voorgesteld de inrichting die wordt voorgesteld door de blokdiagrammen. Alternatieve implementaties van voorbeelden van werkwijzen die hierin worden geopenbaard kunnen aanvullende of alternatieve activiteiten bevatten. Verder kunnen activiteiten of alternatieve implementaties van de werkwijzen die hierin worden geopenbaard worden gecombineerd, gescheiden, opnieuw gerangschikt of weggelaten. Volgens sommige voorbeelden worden de activiteiten die worden voorgesteld door de stroomschema’s geïmplementeerd door machine leesbare instructies (b.v. software en/of firmware) die zijn opgeslagen op een medium (b.v. een tastbaar, door een machine leesbaar medium) voor uitvoering door één of meer logische schakelingen (b.v. processor(en)). Volgens sommige voorbeelden worden de activiteiten die worden voorgesteld door de stroomschema’s geïmplementeerd door één of meer inrichtingen van één of meer specifiek ontworpen logische schakelingen (b.v. ASIC(’s)). Volgens sommige voorbeelden worden de activiteiten van de stroomschema’s geïmplementeerd door een combinatie van specifiek ontworpen logische schakeling(en) en door een machine leesbare instructies die zijn opgeslagen op een medium (b.v. een tastbaar, door een machine leesbaar medium) voor uitvoering door logische schakeling(en).

Zoals hierin gebruikt is elk van de termen “tastbare, door een machine leesbaar medium”, “onvergankelijke, door een computer leesbaar medium” en “door een machine leesbare opslaginrichting” uitdrukkelijk gedefinieerd als een opslagmedium (b.v. een plaat van een hardeschijfstation, een digital versatile disc, een compact disc, flashgeheugen, read-only geheugen, random-access geheugen, etc.) waarop door een machine leesbare instructies (b.v. programmacode in de vorm van bijvoorbeeld software en/of firmware) kunnen worden opgeslagen. Verder is, zoals hierin gebruikt, elk van de termen “tastbaar, door een machine

BE2019/5288 leesbaar medium”, “onvergankelijke, door een machine leesbaar medium” en “door een machine leesbare opslaginrichting” uitdrukkelijk gedefinieerd om het overbrengen van signalen uit te sluiten. Dat wil zeggen, zoals gebruikt in om het even welke conclusie van dit octrooi, kan geen van de termen “tastbaar, door een machine leesbaar medium”, “onvergankelijke, door een machine leesbaar medium” en “door een machine leesbare opslaginrichting” worden gelezen als te worden geïmplementeerd door een overbrengend signaal.

Zoals hierin gebruikt, is elk van de termen “tastbaar, door een machine leesbaar medium”, “onvergankelijke, door een machine leesbaar medium” en “door een machine leesbare opslaginrichting” uitdrukkelijk gedefinieerd als een opslagmedium waarop door een machine leesbare instructies zijn opgeslagen voor om het even welke geschikte tijdsduur (b.v. permanent, gedurende een lange tijd (b.v. terwijl een programma dat verband houdt met de door een machine leesbare instructies wordt uitgevoerd) en/of een korte tijd (b.v. terwijl de door een machine leesbare instructies in een cachegeheugen worden bewaard en/of gedurende een bufferproces)).

In dit document kunnen relationele termen zoals eerste en tweede, boven en onder en dergelijke worden gebruikt met het enkele doel om één entiteit of actie van een andere entiteit of actie te onderscheiden zonder noodzakelijkerwijze om het even welke eigenlijke dergelijke relatie of rangorde tussen zulke entiteiten of acties te vereisen of te impliceren. De termen “omvat”, “omvattende”, “heeft”, “hebbende”, “bevat”, “bevattende”, “houdt” of “houdende” of om het even welke variatie daarvan zijn bedoeld om een niet-exclusieve inclusie af te dekken, zodat een proces, werkwijze, artikel of inrichting dat een lijst van elementen omvat, heeft, bevat, houdt, niet alleen die elementen bevat, maar ook andere elementen kan bevatten die niet uitdrukkelijk zijn vermeld of die inherent zijn aan zo’n proces, werkwijze, artikel of inrichting. Een element dat voorafgegaan wordt door

BE2019/5288 “omvat ... een”, “heeft ... een”, “bevat ... een”, “houdt ... een” sluit zonder verdere beperkingen het bestaan van aanvullende identieke elementen niet uit in het proces, de werkwijze, het artikel of de inrichting dat het element omvat, heeft, bevat, houdt. De term “een” is gedefinieerd als één of meer tenzij hierin uitdrukkelijk anders wordt gesteld. De termen “in hoofdzaak”, “in essentie”, “bij benadering”, “ongeveer” of om het even welke andere versie daarvan worden gedefinieerd als zijnde in de nabijheid van zoals begrepen door een typische vakman, en in één niet-beperkende uitvoeringsvorm is de term gedefinieerd als zijnde binnen 10%, in een andere uitvoeringsvorm binnen 5%, in een andere uitvoeringsvorm binnen 1% en in een andere uitvoeringsvorm binnen 0.5%. De term “gekoppeld” zoals hierin gebruikt is gedefinieerd als verbonden, hoewel niet noodzakelijkerwijze rechtstreeks en niet noodzakelijkerwijze mechanisch. Een inrichting of structuur die is “ingericht” op een bepaalde manier is ingericht op ten minste die manier, maar kan ook zijn ingericht op manieren die niet worden vermeld.

Met het oog op duidelijkheid en een bondige beschrijving worden maatregelen hierin beschreven als onderdeel van dezelfde of afzonderlijke uitvoeringsvormen, echter, het zal duidelijk zijn dat het bereik van de uitvinding uitvoeringsvormen kan bevatten die combinaties hebben van alle of sommige van de beschreven maatregelen. Het moge duidelijk zijn dat de getoonde uitvoeringsvormen dezelfde of gelijkende componenten hebben, afgezien van waar ze worden beschreven als zijnde verschillend.

Hoewel bepaalde voorbeelden van inrichtingen, werkwijzen en artikelen hierin geopenbaard zijn, is de beschermingsomvang van dit octrooi daar niet toe beperkt. In tegendeel, dit octrooi dekt alle inrichtingen, werkwijzen, artikelen die redelijkerwijze binnen het bereik van de conclusies van dit octrooi vallen. Het enkele feit dat bepaalde maatregelen worden vermeld in wederzijds verschillende conclusies geeft niet aan dat een combinatie van deze maatregelen niet tot een voordeel kan strekken.

BE2019/5288

Vele varianten zullen duidelijk zijn aan de vakman. Alle varianten worden geacht inbegrepen te zijn in het bereik van de uitvinding die gedefinieerd is in de hiernavolgende conclusies.

Claims

Conclusies

1. Een afmetingbepalingssysteem voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht die in beweging is langs een pad, waarbij het afmetingbepalingssysteem omvat:

een lasergordijnsysteem omvattende:

een meervoudig aantal laserlijngeneratoren, elk ingericht om coplanaire laserstralen uit te zenden die een lasergordijn vormen, waarbij het lasergordijn loodrecht ten opzichte van de vloer is gericht en naar de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid;

een camera die is ingericht om een serie van tweedimensionale beelden van de bewegende vracht vast te leggen terwijl de vracht door het lasergordijn passeert; en een positioneringssensor die is ingericht om een positie en oriëntatie van de bewegende vracht te detecteren op tijdstippen die overeenkomen met elk tweedimensionaal beeld;

geheugen dat is ingericht om door een computer uitvoerbare instructies op te slaan; en een processor die is ingericht om samen te werken met het lasergordijnsysteem en het geheugen, en die is ingericht om de door een computer uitvoerbare instructies uit te voeren om de processor ertoe aan te zetten om:

elk achtereenvolgend tweedimensionaal beeld van de bewegende vracht te correleren met elke positie en oriëntatie van de bewegende vracht om een samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verkrijgen; en de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verwerken om afmetingen van de bewegende vracht te bepalen.

BE2019/5288
2. Het afmetingbepalingssysteem volgens conclusie 1 , waarbij de door een computer uitvoerbare instructies, wanneer uitgevoerd, de processor ertoe aanzetten om:

op basis van de afmetingen van de bewegende vracht een volume van de bewegende vracht te bepalen;

op basis van het volume van de bewegende vracht een verzendprijs voor de bewegende vracht te berekenen; en de verzendprijs voor de bewegende vracht in rekening te brengen bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht.
3. Het afmetingbepalingssysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij de door een computer uitvoerbare instructies, wanneer uitgevoerd, de processor ertoe aanzetten om:

de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht;

één of meer afwijkingen in de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht ten opzichte van de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht te identificeren; en op basis van de geïdentificeerde afwijkingen te bepalen dat de bewegende vracht beschadigd is.
4. Het afmetingbepalingssysteem volgens conclusie 3, waarbij de door een computer uitvoerbare instructies, wanneer uitgevoerd, de processor ertoe aanzetten om:

in een rapportage welke verband houdt met de bewegende vracht een aanwijzing te genereren dat de bewegende vracht beschadigd is.

BE2019/5288
5. Het afmetingbepalingssysteem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de door een computer uitvoerbare instructies, wanneer uitgevoerd, de processor ertoe aanzetten om:

de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en op basis van de vergelijking te bepalen dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft; en op basis van de bepaling dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft, een aanwijzing te genereren dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te laag bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht.
6. Het afmetingbepalingssysteem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de door een computer uitvoerbare instructies, wanneer uitgevoerd, de processor ertoe aanzetten om:

de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en op basis van de vergelijking te bepalen dat de bewegende vracht een kleiner volume dan verwacht heeft; en op basis van de bepaling dat de bewegende vracht een kleiner volume dan verwacht heeft, een aanwijzing te genereren dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te hoog bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht.
7. Het afmetingbepalingssysteem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het lasergordijn onder een hoek van 45 graden ten opzichte van de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid.
8. Het afmetingbepalingssysteem volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het lasergordijn onder een hoek in het bereik van 30

BE2019/5288 graden tot en met 60 graden ten opzichte van de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid.
9. Een op een computer geïmplementeerde werkwijze voor het bepalen van afmetingen van een bewegende vracht die in beweging is langs een pad, waarbij de werkwijze omvat:

het verkrijgen van een serie van tweedimensionale beelden van een bewegende vracht terwijl de bewegende vracht door een lasergordijn passeert dat loodrecht ten opzichte van de vloer is gericht en naar de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid, waarbij het lasergordijn coplanaire laserstralen omvat die worden uitgezonden door een meervoudig aantal laserlijngeneratoren;

het bepalen van een positie en oriëntatie van de bewegende vracht op tijdstippen die overeenkomen met elk tweedimensionaal beeld;

het door een processor correleren van elk achtereenvolgend tweedimensionaal beeld van de bewegende vracht met elke positie en oriëntatie van de bewegende vracht om een samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verkrijgen; en het door de processor verwerken van de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht om afmetingen van de bewegende vracht te bepalen.
10. De werkwijze volgens conclusie 9, verder omvattende:

het door de processor bepalen van een volume van de bewegende vracht op basis van de afmetingen van de bewegende vracht;

het door de processor berekenen van een verzendprijs voor de bewegende vracht op basis van het volume van de bewegende vracht; en het door de processor in rekening brengen van de verzendprijs voor de bewegende vracht bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht.
11.

De werkwijze volgens conclusie 9 of 10, verder omvattende:

BE2019/5288 het door de processor vergelijken van de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht;

het door de processor identificeren van één of meer afwijkingen in de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht ten opzichte van de verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht;

en het door de processor bepalen dat de bewegende vracht beschadigd is op basis van de geïdentificeerde afwijkingen.
12. De werkwijze volgens conclusie 11, verder omvattende:

het door de processor genereren van een aanwijzing dat de bewegende vracht beschadigd is in een rapportage welke verband houdt met de bewegende vracht.
13. De werkwijze volgens één van de conclusies 9 - 12, verder omvattende:

het door de processor vergelijken van de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en het door de processor bepalen dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft op basis van de vergelijking; en het door de processor genereren van een aanwijzing dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te laag bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht, op basis van het bepalen dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft.
14. De werkwijze volgens één van de conclusies 9 - 13, verder omvattende:

het door de processor vergelijken van de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en

BE2019/5288 het door de processor bepalen dat de bewegende vracht een kleiner volume dan verwacht heeft op basis van de vergelijking; en het door de processor genereren van een aanwijzing dat bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht een te hoog bedrag in rekening is gebracht voor het verzenden van de vracht, op basis van het bepalen dat de bewegende vracht een kleiner volume dan verwacht heeft.
15. De werkwijze volgens één van de conclusies 9 - 14, waarbij het lasergordijn onder een hoek van 45 graden ten opzichte van de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid.
16. De werkwijze volgens één van de conclusies 9 - 15, waarbij het lasergordijn onder een hoek in het bereik van 30 tot en met 60 graden ten opzichte van de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid.
17. Een tastbaar, door een machine leesbaar medium met daarop opgeslagen door een machine leesbare instructies die, wanneer uitgevoerd door een processor, een systeem ertoe aanzetten om ten minste:

een serie van tweedimensionale beelden van een bewegende vracht vast te leggen terwijl de bewegende vracht door een lasergodijn passeert dat loodrecht ten opzichte van de vloer is gericht en naar de richting van het pad van de bewegende vracht is gedraaid, waarbij het lasergordijn coplanaire laserstralen omvat die worden uitgezonden door een meervoudig aantal laserlijngeneratoren;

een positie en oriëntatie van de bewegende vracht te detecteren op tijdstippen die overeenkomen met elk tweedimensionaal beeld;

elk achtereenvolgend tweedimensionaal beeld van de bewegende vracht te correleren met elke positie en oriëntatie van de bewegende vracht om een samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verkrijgen; en de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te verwerken om afmetingen van de bewegende vracht te bepalen.

BE2019/5288
18. Het tastbare, door een computer leesbaar medium van conclusie

17, waarbij de instructies, wanneer uitgevoerd, het systeem ertoe aanzetten om:

op basis van de afmetingen van de bewegende vracht een volume van de bewegende vracht te bepalen;

op basis van het volume van de bewegende vracht een verzendprijs voor de bewegende vracht te berekenen; en de verzendprijs voor de bewegende vracht in rekening te brengen bij een klant die verband houdt met de bewegende vracht.
19. Het tastbare, door een computer leesbaar medium van conclusie

17 of 18, waarbij de instructies, wanneer uitgevoerd, het systeem ertoe aanzetten om:

de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht;

één of meer afwijkingen in de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht ten opzichte van de verwachte driedimensionale vorm van bewegende vracht te identificeren; en op basis van de geïdentificeerde afwijkingen te bepalen dat de bewegende vracht beschadigd is.
20. Het tastbare, door een computer leesbaar medium van één van de conclusies 17 - 19, waarbij de instructies, wanneer uitgevoerd, het systeem ertoe aanzetten om:

de samengestelde driedimensionale vorm van de bewegende vracht te vergelijken met een verwachte driedimensionale vorm van de bewegende vracht; en op basis van de vergelijking te bepalen dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft; en op basis van het bepalen dat de bewegende vracht een groter volume dan verwacht heeft, een aanwijzing te genereren dat bij een klant ₃₈ BE2019/5288 die verband houdt met de bewegende vracht een te laag bedrag in rekening is gebracht.