BE1023778B1 - STEERING EQUIPMENT FOR AN INDEPENDENT HERB MACHINE - Google Patents

Abstract

Eine Lenkeinrichtung für eine selbstfahrende Erntemaschine (10) umfasst: eine Bedienerschnittstelle (32) zur Vorgabe eines gewünschten Lenkwinkels, eine mit der Bedienerschnittstelle (32) und lenkbaren Rädern (16) in Wirkverbindung stehende Lenkbewegungsübertragungsanordnung, die ein veränderbares Übersetzungsverhältnis zwischen dem durch die Bedienerschnittstelle (32) vorgegebenen Lenkwinkel und einer daraus resultierenden Lenkreaktion der lenkbaren Räder (16) aufweist, und eine Steuerung (70), die selbsttätig erkennt, ob die Erntemaschine (10) sich in einer Vorgewendebetriebsart befindet und in der Vorgewendebetriebsart ein größeres Übersetzungsverhältnis der Lenkübertragungseinrichtung als außerhalb der Vorgewendebetriebsart auswählt.A steering device for a self-propelled harvesting machine (10) comprises: an operator interface (32) for specifying a desired steering angle, a steering motion transmission arrangement which is operatively connected to the operator interface (32) and steerable wheels (16) and which provides a variable transmission ratio between the operator interface ( 32) has a predetermined steering angle and a resulting steering reaction of the steerable wheels (16), and a controller (70) which automatically detects whether the harvesting machine (10) is in a headland mode and in the headland mode a greater gear ratio of the steering transmission device than outside which selects the headland operating mode.

Description

Lenkeinrichtung für eine selbstfahrende Erntemaschine BeschreibungSteering device for a self-propelled harvester Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkeinrichtung für eine selbstfahrende Erntemaschine.The invention relates to a steering device for a self-propelled harvesting machine.

Technologischer HintergrundTechnological background

Selbstfahrende Erntemaschinen verfügen über manuelle Lenkeinrichtungen, die optional durch selbsttätige Lenksysteme ergänzt werden können. Die manuellen Lenkeinrichtungen setzen sich üblicherweise aus einer Bedienerschnittstelle, in der Regel einem Lenkrad, sowie einer hydraulischen Lenkbewegungsübertragungsanordnung zusammen, die aus einem durch die Bedienerschnittstelle angesteuerten, hydraulischen Lenkventil sowie wenigstens einem Lenkzylinder aufgebaut ist, der die Position lenkbarer Räder um die Hochachse verstellt. Das Übersetzungsverhältnis der Lenkbewegungsübertragungsanordnung ist fest vorgegeben.Self-propelled harvesters have manual steering systems that can be optionally supplemented with automatic steering systems. The manual steering devices are usually composed of an operator interface, usually a steering wheel, as well as a hydraulic steering movement transmission arrangement, which is constructed of an actuated by the user interface, hydraulic steering valve and at least one steering cylinder, which adjusts the position of steerable wheels about the vertical axis. The transmission ratio of the steering movement transmission arrangement is fixed.

Der Konstrukteur der Erntemaschine muss daher eine Übersetzung auswählen, die hinreichend klein ist, damit der Bediener bei der Ernte einem vorgegebenem Weg hinreichend genau folgen kann, um ein Feld möglichst ohne Auslassen oder doppeltes Überfahren von Teilbereichen durch passgenaue Anschlussfahrten optimal abzuemten. Diese relativ kleine Übersetzung bedingt jedoch, dass der Bediener bei Wendevorgängen im Vorgewende hohe Umdrehungszahlen der Bedienerschnittstelle bewerkstelligen muss, damit die gewünschten, großen Lenkwinkel erzielt werden. Die Handhabung der Erntemaschine im Vorgewende erweist sich demnach als unkomfortabel für den Bediener.The designer of the harvester must therefore select a translation that is sufficiently small so that the operator can follow a predetermined path with sufficient accuracy during harvesting to optimally reduce a field as possible without skipping or double driving over of subregions by tailor-made connecting runs. However, this relatively small ratio implies that the operator must achieve high rpm of the operator interface during turning operations in the headland in order to achieve the desired, large steering angles. The handling of the harvester in the headland proves to be uncomfortable for the operator.

Die EP 1 728 706 A2 schlägt demgegenüber vor, zusätzlich ein elektrohydraulisches Ventil vorzusehen, das den Lenkzylinder gemeinsam mit dem hydraulischen Lenkventil beaufschlagt, wenn die Auslenkung der Bedienerschnittstelle außerhalb eines festgelegten Bereiches liegt. Dazu wird der Drehwinkel der Bedienerschnittstelle mittels eines Sensors erfasst und das elektrohydraulische Ventil geöffnet, sobald die Auslenkung der Bedienerschnittstelle den festgelegten Bereich überschritten hat. Das Übersetzungsverhältnis der Lenkbewegungsübertragungsanordnung hängt demnach vom Lenkwinkel ab und ist außerhalb des festgelegten Bereichs wesentlich größer als innerhalb des festgelegten Bereichs. Hier besteht die Gefahr, dass bei größeren Lenkbewegungen bei der Erntearbeit eine unerwartet große Lenkreaktion entsteht, die den Bediener verunsichern oder zu riskanten Situationen führen kann. Außerdem ist im Vorgewende, solange jedenfalls der Lenkwinkel innerhalb des festgelegten Bereichs bleibt, die Lenkreaktion gegenüber der Feldarbeit nicht verändert, sodass der Bediener immer noch größere Lenkwinkel vorgeben muss, bis die Lenkreaktion ansteigtrIn contrast, EP 1 728 706 A2 proposes, in addition, to provide an electrohydraulic valve which acts on the steering cylinder together with the hydraulic steering valve when the deflection of the operator interface lies outside a defined range. For this purpose, the angle of rotation of the operator interface is detected by means of a sensor and the electrohydraulic valve is opened as soon as the deflection of the user interface has exceeded the specified range. The transmission ratio of the steering movement transmission arrangement accordingly depends on the steering angle and is substantially greater outside the specified range than within the specified range. There is a risk here that larger steering movements during harvest work will result in an unexpectedly large steering response that can unsettle the operator or lead to risky situations. Also, in the headland, as long as the steering angle remains within the specified range, the steering response to field work remains unchanged, requiring the operator to still set larger steering angles until the steering response increases

Aufgabetask

Die vorliegende Erfindung hat sich zur Aufgabe gesetzt, eine Lenkeinrichtung für eine landwirtschaftliche Erntemaschine bereitzustellen, die im Vorgewende eine verbesserte Lenkreaktion ermöglicht.The present invention has set itself the task of providing a steering device for an agricultural harvester, which allows an improved steering response in the headland.

Erfindunginvention

Die vorliegende Erfindung wird durch die Patentansprüche definiert.The present invention is defined by the claims.

Eine Lenkeinrichtung für eine selbstfahrende Erntemaschine umfasst eine Bedienerschnittstelle zur Vorgabe eines gewünschten Lenkwinkels, eine mit der Bedienerschnittstelle und lenkbaren Rädern in Wirkverbindung stehende Lenkbewegungsübertragungsanordnung, die ein veränderbares Übersetzungsverhältnis zwischen dem durch die Bedienerschnittstelle vorgegebenen Lenkwinkel und einer daraus resultierenden Lenkreaktion der lenkbaren Räder aufweist und eine Steuerung, die eingerichtet ist, selbsttätig zu erkennen, ob die Erntemaschine sich in einer Vorgewendebetriebsart befindet und das Übersetzungsverhältnis der Lenkübertragungsanordnung abhängig davon zu verändern.A self-propelled harvester steering apparatus includes an operator interface for specifying a desired steering angle, a steering movement transmission assembly operatively connected to the operator interface and steerable wheels having a variable gear ratio between the steering angle given by the operator interface and a steering response of the steerable wheels resulting therefrom, and a controller which is arranged to automatically detect whether the harvester is in a headland mode and to change the gear ratio of the steering transmission arrangement depending thereon.

Mit anderen Worten wird die Steuerung mit Signalen beaufschlagt, aus denen-sie einen, Rückschluss treffen kann, ob sich die Erntemaschine gerade in einer Vorgewendebetriebsart befindet oder nicht. Derartige Signale sind beispielsweise Eingabesignale zur Umschaltung zwischen einer Vorgewende- und einer Erntebetriebsart (d.h. zum Umschalten zwischen einer für das Vorgewende ausgehobenen Stellung des Emtevorsatzes und einer abgesenkten Stellung des Erntevorsatzes mit Auflagedruck und/oder Höhenregelung) oder sie betreffen die Höhe eines Erntevorsatzes über dem Boden, die aus dem Soll- oder Istwert einer Position eines Stellzylinders abgeleitet werden kann, der zur Höhenverstellung des Emtevorsatzes dient. Diese Höhe kann jedoch auch direkt durch mechanische oder berührungslose Fühler erfasst werden. Geeignete Signale können der Steuerung von einem System zur Kontrolle der Höhe des Erntevorsatzes über dem Boden (oder dessen Bodendruck) zugeführt werden. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Position der Erntemaschine auf einem Feld zu erfassen, z.B. mit einem satellitensignalbasierten Positionsbestimmungssystem, und mit einer Karte zu vergleichen, in welcher das oder die Vorgewende des Feldes eingezeichnet sind. Befindet sich die Erntemaschine nun im Vorgewende, wird das Übersetzungsverhältnis der Lenkübertragungsanordnung gegenüber der außerhalb des Vorgewerides befindlichen Erntemaschine vergrößert.In other words, the controller is supplied with signals from which it can make a conclusion as to whether the harvester is currently in a headland mode or not. Such signals are, for example, input signals for switching between a headland and a harvesting mode (ie for switching between a raised for the headland position of Emtevorsatzes and a lowered position of the header with contact pressure and / or height control) or they relate to the height of a header over the ground , which can be derived from the setpoint or actual value of a position of an actuating cylinder, which serves to adjust the height of the Emtevorsatzes. However, this height can also be detected directly by mechanical or non-contact sensors. Appropriate signals may be supplied to the controller by a system for controlling the height of the header over the ground (or its bottom pressure). Another possibility is to detect the position of the harvester on a field, e.g. with a satellite signal based positioning system, and with a map in which the headland or the headland of the field are drawn. If the harvester is now in the headland, the transmission ratio of the steering transmission arrangement is increased compared to the harvester located outside of the Vorgewerides.

Die Lenkbewegungsübertragungseinrichtung kann in an sich bekannter Weise ein durch die Bedienerschnittstelle angesteuertes, hydraulisches Lenkventil sowie einen mit dem hydraulischen Lenkventil fluidleitend verbundenen Lenkzylinder umfassen, welcher den Lenkwinkel der lenkbaren Räder verstellt. Diese hydraulische Kopplung zwischen der Bedienerschnittstelle und dem Lenkzylinder ist unter Sicherheitsgesichtspunkten vorteilhaft.The steering movement transmission device can comprise, in a manner known per se, a hydraulic steering valve actuated by the user interface and a steering cylinder connected fluid-conductively to the hydraulic steering valve, which adjusts the steering angle of the steerable wheels. This hydraulic coupling between the operator interface and the steering cylinder is advantageous from a safety point of view.

Alternativ oder zusätzlich kann die Lenkbewegungsübertragungseinrichtung einen mit der Steuerung verbundenen Sensor zur Erfassung einer Winkeländerung der Bedienerschnittstelle und ein mit der Steuerung verbundenes, elektrohydraulisches Lenkventil sowie einen mit dem elektrohydraulischen Lenkventil fluidleitend verbundenen Lenkzylinder umfassen, welcher den Lenkwinkel der lenkbaren Räder verstellt. Diese elektrohydraulische Kopplung zwischen der Bedienerschnittstelle und dem Lenkzylinder ermöglicht es der Steuerung, das Übersetzungsverhältnis der Lenkübertragungsanordnung in Abhängigkeit davon, ob sich die Erntemaschine im Vorgewende befindet, zu variieren, insbesondere indem sie in der Vorgewendebetriebsart dem im vorhergenden Absatz erwähnten hydraulischen Zweig der Lenkbewegungsübertragungseinrichtung zugeschaltet wird. Die Steuerung und das elektrohydraulische Lenkventil können in einer anderen Betriebsart auch zu einer selbsttätigen Lenkung der Erntemaschine dienen.Alternatively or additionally, the steering movement transmission device may comprise a sensor connected to the control for detecting an angle change of the operator interface and an electrohydraulic steering valve connected to the control and a steering cylinder fluid-conductively connected to the electrohydraulic steering valve which adjusts the steering angle of the steerable wheels. This electrohydraulic coupling between the operator interface and the steering cylinder allows the controller to vary the transmission ratio of the steering transmission assembly depending on whether the harvester is headland, in particular by being indexed in the headland mode to the hydraulic branch of the steering motion transmission device mentioned in the previous paragraph , The controller and the electro-hydraulic steering valve can also serve in an alternative mode to an automatic steering of the harvester.

Die vorliegende Erfindung eignet sich für beliebige Erntemaschinen, insbesondere für Mähdrescher und Feldhäcksler.The present invention is suitable for any harvesters, in particular for combine harvesters and forage harvesters.

AusführunqsbeispielWorking Example

In den Zeichnungen ist ein nachfolgend näher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt, wqbei die Bezugszeichen nicht zu einer einschränkenden Auslegung der Patentansprüche herangezogen werden dürfen. Es zeigt:In the drawings, an embodiment of the invention described in more detail below is shown, wqbei the reference numbers may not be used to a restrictive interpretation of the claims. It shows:

Fig. 1 eine schematische seitliche Ansicht einer selbstfahrenden Erntemaschine,1 is a schematic side view of a self-propelled harvester,

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf die Lenkeinrichtung der Erntemaschine, undFig. 2 is a schematic plan view of the steering device of the harvester, and

Fig. 3 ein Flussdiagramm, nach dem die Steuerung der Lenkeinrichtung arbeitet.Fig. 3 is a flowchart according to which the control of the steering device operates.

In der Figur 1 ist eine selbstfahrende Erntemaschine 10 in der Art eines selbstfahrenden Feldhäckslers in schematischer Seitenansicht dargestellt. Die Erntemaschine 10 baut sich auf einem Rahmen 12 auf, der von vorderen angetriebenen Rädern 14 und lenkbaren rückwärtigen Rädern 16 getragen wird. Die Bedienung der Erntemaschine 10 erfolgt von einer Fahrerkabine 18 aus, von der aus ein Erntevorsatz 20 in Form eines Aufnehmers einsehbar ist. Mittels des Erntevorsatzes 20 vom Boden aufgenommenes Erntegut, z. B. Gras oder dergleichen wird über einen Einzugsförderer 22 mit Vorpresswalzen, die innerhalb eines Einzugsgehäuses 24 an der Frontseite des Feldhäckslers 10 angeordnet sind, einer unterhalb der Fahrerkabine 18 angeordneten Häckseleinrichtung 26 in Form einer Häckseltrommel zugeführt, die es in kleine Stücke häckselt und es einer Fördervorrichtung 28 aufgibt. Das Gut verlässt die Erntemaschine 10 zu einem nebenher fahrenden Transportfahrzeug über einen um eine etwa vertikale Achse drehbaren und in der Neigung verstellbaren Auswurfkrümmer 30. Im Folgenden beziehen sich Richtungsangaben, wie seitlich, unten und oben, auf die .. Vorwärtsrichtung V der Erntemaschine 10, die in der Figur 1 nach rechts verläuft.1 shows a self-propelled harvesting machine 10 in the manner of a self-propelled forage harvester in a schematic side view. The harvester 10 is built on a frame 12 supported by front driven wheels 14 and steerable rear wheels 16. The operation of the harvesting machine 10 is carried out by a driver's cab 18, from which a header 20 in the form of a pickup is visible. By means of the header 20 picked up from the ground crop, z. As grass or the like is fed via a feed conveyor 22 with Vorpresswalzen, which are arranged within a feed housing 24 on the front side of the forage harvester 10, arranged below the driver's cab 18 chopper 26 in the form of a chopper drum, which chops it into small pieces and it Releases conveyor 28. The crop exits the harvester 10 to a transporting vehicle traveling alongside, via an ejection manifold 30 which is rotatable about an approximately vertical axis and is adjustable in inclination. In the following, directions, such as laterally, downwardly and upwardly, refer to the forward direction V of the harvesting machine 10. which runs to the right in FIG.

Die Figur 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf die Lenkeinrichtung der Erntemaschine 10. Die Lenkeinrichtung umfasst eine Bedienerschnittstelle 32 in Form eines Lenkrads zur Vorgabe eines gewünschten Lenkwinkels, die über eine Welle 34 mit einem hydraulischen Lenkventil 36 gekoppelt ist. Das hydraulische Lenkventil 36 kann als so genanntes Orbitrol ausgeführt sein und wird mittels einer ersten Pumpe 38, die durch einen Motor 40, bei dem es sich in der Regel um den Verbrennungsmotor der Erntemaschine 10 handelt, mit unter Druck stehendem Hydraulikfluid beaufschlagt. Das hydraulische Lenkventil 36 steuert einen Lenkzylinder 40 an, dessen Gehäuse mit einer Hinterachse 42 verbunden ist und dessen Kolbenstange mit einer Verstellstange 46 verbunden ist, welche die Lenkwinkel der rückwärtigen Räder 16 verstellt, die um näherungsweise vertikale Drehachsen 44 an der Hinterachse 42 angelenkt sind. Der Lenkzylinder 40 könnte auch als Gleichlaufzylinder ausgeführt sein. Außerdem könnten mehrere Lenkzylinder 40 vorgesehen werden.2 shows a schematic plan view of the steering device of the harvester 10. The steering device comprises an operator interface 32 in the form of a steering wheel for setting a desired steering angle, which is coupled via a shaft 34 with a hydraulic steering valve 36. The hydraulic steering valve 36 may be embodied as a so-called Orbitrol and is pressurized by means of a first pump 38, which is pressurized by a motor 40, which is usually the engine of the harvester 10, with pressurized hydraulic fluid. The hydraulic steering valve 36 controls a steering cylinder 40, the housing is connected to a rear axle 42 and the piston rod is connected to an adjusting rod 46 which adjusts the steering angle of the rear wheels 16, which are articulated about approximately vertical axes of rotation 44 on the rear axle 42. The steering cylinder 40 could also be designed as a synchronous cylinder. In addition, several steering cylinders 40 could be provided.

Eine Steuerung 70 ist mit einem Sensor 48 verbunden, der den Winkel oder Winkeländerungen der Welle 34 erfasst. Der Sensor 48 kann eine mit der Welle 34 verbundene Kodierscheibe und eine damit zusammenwirkende Lichtschranke umfassen, oder auf beliebige andere Weise aufgebaut sein. Die Steuerung 70 ist elektrisch mit Elektromagneten 50, 52 eines elektrohydraulischen Lenkventils 54 verbunden, das eingangsseitig mit einer zweiten, ebenfalls durch den Motor 40 angetriebenen Pumpe 56 und einem Tank 58 und ausgangsseitig mit den vom hydraulischen Lenkventil 36 zum Lenkzylinder 40 führenden Leitungen 62, 64 verbunden ist. Wenn ein erster Elektromagnet 50 des elektrohydraulischen Lenkventils 54 durch die Steuerung 70 bestromt wird, bewegt sich der Kolben des Lenkzylinders 40 in der Figur 2 nach unten und die Erntemaschine 10 wird nach rechts gelenkt, wenn sie in Vorwärtsrichtung V fährt. Analog bewegt sich der Kolben des Lenkzylinders 40 in der Figur 2 nach oben und die Erntemaschine 10 wird nach links gelenkt, wenn ein zweiter Elektromagnet 52 des elektrohydraulischen Lenkventils 54 durch die Steuerung 70 bestromt wird. Das elektrohydraulische Lenkventil 54 ist als Proportionalventil ausgeführt, obwohl es auch als pulsweitenmoduliertes Ventil realisiert werden könnte.A controller 70 is connected to a sensor 48 which detects the angle or angular changes of the shaft 34. The sensor 48 may include a coding disc connected to the shaft 34 and a photocell cooperating therewith, or may be constructed in any other way. The controller 70 is electrically connected to electromagnets 50, 52 of an electro-hydraulic steering valve 54, the input side with a second, also driven by the motor 40 pump 56 and a tank 58 and the output side leading from the hydraulic steering valve 36 to the steering cylinder 40 lines 62, 64th connected is. When a first solenoid 50 of the electro-hydraulic steering valve 54 is energized by the controller 70, the piston of the steering cylinder 40 moves down in Figure 2 and the harvester 10 is steered to the right as it travels in the forward direction V. Similarly, the piston of the steering cylinder 40 moves upward in FIG. 2 and the harvester 10 is steered to the left when a second solenoid 52 of the electro-hydraulic steering valve 54 is energized by the controller 70. The electro-hydraulic steering valve 54 is designed as a proportional valve, although it could also be realized as a pulse width modulated valve.

Die Steuerung 70 ist weiterhin mit einem Schalter 66 verbunden, der Teil einer Eingabeeinrichtung 98 in der Kabine 18 ist. Der Schalter 66 dient zum Umschalten zwischen Straßen- und Feldbetrieb. Außerdem ist die Steuerung 70 mit einer weiteren Eingabeeinrichtung 68 verbunden, die zur Ansteuerung der Höhenverstellung des Erntevorsatzes 20 dient. Die Eingabeeinrichtung umfasst zwei Tasten 72, 74, von denen eine Taste 72 zum Anheben und eine zweite Taste 74 zum Absenken des Erntevorsatzes 20 dient. Die Steuerung 70 ist zu diesem Zweck mit einer Ventileinrichtung 76 gekoppelt, die einen Hydraulikzylinder 78 kontrolliert, welcher das Einzugsgehäuse 24 um die Drehachse der Häckseleinrichtung 26 verschwenkt und auf diese Weise die Höhe des Erntevorsatzes 20 über dem Boden kontrolliert. In an sich bekannter Weise stellt die Steuerung 70 vorzugsweise zwei Betriebsarten des Hydraulikzylinders 78 bereit, nämlich eine Erntebetriebsstellung, in welcher derThe controller 70 is further connected to a switch 66 which is part of an input device 98 in the cab 18. The switch 66 is used to switch between road and field operation. In addition, the controller 70 is connected to a further input device 68, which serves to control the height adjustment of the header 20. The input device comprises two buttons 72, 74, of which a button 72 for lifting and a second button 74 for lowering the header 20 is used. The controller 70 is coupled for this purpose with a valve means 76 which controls a hydraulic cylinder 78 which pivots the feeder housing 24 about the axis of rotation of the chopper means 26 and thus controls the height of the header 20 above the ground. In a manner known per se, the controller 70 preferably provides two modes of operation of the hydraulic cylinder 78, namely a harvesting operation position in which the

Erntevorsatz 20 mit einer vorbestimmten Aufiagekraft über dem Erdboden geführt wird, und eine Vorgewendestellung, in welcher der Erntevorsatz 20 in größerer Höhe (z.B. einige 10 cm) über dem Erdboden geführt wird, wenn - insbesondere beim Wenden im Vorgewende - gerade kein Erntegut aufzunehmen ist. Die Tasten 72, 74 dienen zum Umschalten zwischen den beiden Betriebsarten. Falls ein anderer Typ eines Erntevorsatzes 20 verwendet wird, z.B. ein Schneidwerk zum Einbringen von Ganzpflanzensilage oder ein Mähvorsatz zur Ernte von stängelartigem Erntegut, wie Mais, kann in der Erntebetriebsstellung (anstelle oder zusätzlich zu der erwähnten Auflagekraftregelung) auch eine Höhenregelung des Erntevorsatzes 20 vorgesehen sein.Harvesting attachment 20 is guided above the ground with a predetermined bearing force, and a headland position in which the harvesting attachment 20 is guided at a greater height (for example a few 10 cm) above the ground, if - in particular when turning in the headland - just no crop is to be taken. The keys 72, 74 are used to switch between the two modes. If another type of header 20 is used, e.g. a cutting mechanism for introducing whole plant silage or a mowing attachment for harvesting stalk-like crop, such as corn, in the harvesting operation position (instead of or in addition to the mentioned control force control) also a height control of the header 20 may be provided.

Nach alledem ergibt sich folgende, in der Figur 3 gezeigte Betriebsweise der Lenkeinrichtung: Falls sich nach dem Start im Schritt 100 im Schritt 102 der Schalter 66 sich in der Straßenbetriebsstellung befindet, stellt die Steuerung 70 im Schritt 104 die Elektroventile 50 und 52 stromlos. Die Lenkung der Erntemaschine 10 erfolgt dann ausschließlich über den hydraulischen Zweig der3, the switch 66 is in the road operating position after the start in step 100 in step 102, the controller 70 in step 104, the solenoid valves 50 and 52 de-energized. The steering of the harvester 10 is then carried out exclusively via the hydraulic branch of

Lenkbewegungsübertragungsanordnung mit der ersten Pumpe 38, dem hydraulischen Lenkventil 36 und den Lenkzylinder 40, während das elektrohydraulische Lenkventil 54 immer geschlossen ist, d.h. sich in der in Figur 2 gezeigten Stellung befindet.Steering motion transmission assembly with the first pump 38, the hydraulic steering valve 36 and the steering cylinder 40, while the electro-hydraulic steering valve 54 is always closed, i. is in the position shown in Figure 2.

Befindet sich der Schalter 66 in der Feldstellung, folgt der Schritt 106, in dem die Steuerung 70 anhand der Eingaben in die Eingabeeinrichtung 68 erkennt, ob sich der Erntevorsatz 20 gerade in der angehobenen Vorgewendestellung befindet. Ist das der Fall, folgt ebenfalls der Schritt 104. Anderenfalls folgt der Schritt 108, in dem die Steuerung die jeweilige Lenkaktion des Bedieners anhand des Sensors 48 erfasst und zur Ansteuerung der Elektromagnete 50 bzw. 52, je nach Lenkrichtung, verwendet. Die über dén hydraulischen Zweig der Lenkbewegungsübertragungsanordnung (mit der ersten Pumpe 38, dem hydraulischen Lenkventil 36 und den Lenkzylinder 40) erzeugte Lenkbewegung der Räder 16 wird durch den elektrohydraulischen Zweig der Lenkbewegungsübertragungsanordnung (mit der zweiten Pumpe 56, dem elektrohydraulischen Lenkventil 54 und dem Lenkzylinder 40) demnach verstärkt, sodass sich beim Befahren des Vorgewendes ein größeres Übersetzungsverhältnis der Lenkbewegungsübertragungsanordnung ergibt als während des Erntebetriebes. Im Vorgewende ist somit eine kleinere Drehung der Bedienerschnittstelle 32 erforderlich, um einen bestimmten Lenkwinkel der Erntemaschine 10 zu erzielen als im Erntebetrieb. Dadurch kann der Bediener beim Erntebetrieb die Erntemaschine 10 feinfühlig am Schwad oder Erntegutbestand entlangführen und sie im Vorgewende ohne größere Lenkbewegungen wenden. Ein Erreichen eines Maximalwinkels des Lenkausschlags der Räder 16 kann durch mit der Steuerung 70 verbundene Sensoren (nicht gezeigt) erfasst werden und ggf. zur Abschaltung des hydraulischen Zweigs der Lenkbewegungsübertragungsanordnung dienen.If the switch 66 is in the field position, the step 106 follows, in which the controller 70 recognizes from the inputs to the input device 68, whether the header 20 is currently in the raised headland position. If this is the case, step 104 also follows. Otherwise, step 108 follows in which the controller detects the respective steering action of the operator on the basis of the sensor 48 and uses it to control the electromagnets 50 and 52, depending on the steering direction. The steering movement of the wheels 16 generated via the hydraulic branch of the steering movement transmission assembly (including the first pump 38, the hydraulic steering valve 36, and the steering cylinder 40) is provided by the electro-hydraulic branch of the steering motion transmission assembly (with the second pump 56, the electro-hydraulic steering valve 54, and the steering cylinder 40 ) is therefore reinforced, so that when driving the headland, a larger transmission ratio of the steering movement transmission arrangement results as during the harvesting operation. In the headland thus a smaller rotation of the operator interface 32 is required to achieve a certain steering angle of the harvester 10 as in the harvesting operation. This allows the operator during harvesting the harvesting machine 10 sensitively lead along the swath or crop stock and turn them in the headland without major steering movements. Achieving a maximum angle of the steering deflection of the wheels 16 can be detected by sensors (not shown) connected to the controller 70 and, if necessary, serve to switch off the hydraulic branch of the steering movement transmission arrangement.

Es ist anzumerken, dass noch weitere Modifikationen und Verfeinerungen der beschriebenen Ausführungsform möglich sind. So könnte die Steuerung 70, wenn sich im Schritt 106 der Figur 3 ergibt, dass sich die Erntemaschine 10 nicht im Vorgewende befindet, analog zu Schritt 108 zusätzlich den elektrohydraulischen Zweig der Lenkbewegungsübertragungsanordnung aktivieren, jedoch in einem geringeren Maß als im Schritt 108. Weiterhin könnte die Eingabeeinrichtung 68 zur Aktivierung einer Vorgewenderoutine dienen, die nicht nur den Erntevorsatz 20 selbsttätig aushebt, sondern auch die Drehzahl des Verbrennungsmotors der Erntemaschine 10 absenkt und/oder die Stellung des Auswurfkrümmers um die Hochachse spiegelt. Eine derartige Vorgewenderoutine könnte auch selbsttätig anhand eines Positionsbestimmungssystems 80 und einer in der Steuerung 70 abgespeicherten Karte aktiviert werden.It should be noted that still further modifications and refinements of the described embodiment are possible. Thus, if in step 106 of FIG. 3 it appears that the harvester 10 is not in headland, the controller 70 could activate the electrohydraulic branch of the steering motion transfer assembly analogously to step 108, but to a lesser extent than in step 108 the input device 68 serve to activate a headland routine, which not only automatically lifts the header 20, but also lowers the speed of the internal combustion engine of the harvester 10 and / or reflects the position of the discharge chute about the vertical axis. Such a headland routine could also be activated automatically by means of a position determination system 80 and a map stored in the controller 70.

Außerdem könnte noch ein Schalter (nicht gezeigt) oder eine Eingabemöglichkeit in der Eingabeeinrichtung 98 vorgesehen sein, mit dem die beschriebene Abhängigkeit des Lenkübersetzungsverhältnisses von der Vorgewendebetriebsart ein- und ausgeschaltet werden kann. Schließlich kann in der Eingabeeinrichtung 98 eine Eingabemöglichkeit für das Lenkübersetzungsverhältnis in der Vorgewendebetriebsart (Schritt 108) und/oder bei der Ernte (Schritt 104 folgend auf Schritt 106, wenn auch dort der elektrohydraulische Zweig der Lenkbewegungsübertragungsanordnung aktiv ist) vorgesehen werden.In addition, a switch (not shown) or an input option could also be provided in the input device 98 with which the described relationship of the steering gear ratio of the headland mode can be switched on and off. Finally, in the input device 98, an input possibility for the steering ratio in the headland mode (step 108) and / or at the harvest (step 104 following step 106, although there also the electro-hydraulic branch of the steering movement transmission arrangement is active) can be provided.

Claims (6)

Patentansprücheclaims 1. Lenkeinrichtung für eine selbstfahrende Erntemaschine (10), umfassend: eine Bedienerschnittstelle (32) zur Vorgabe eines gewünschten Lenkwinkels, eine mit der Becfienerschnittstelle (32) und lenkbaren Rädern (16) in Wirkverbindung stehende Lenkbewegungsübertragungsanordnung, die ein veränderbares Übersetzungsverhältnis zwischen dem durch die Bedienerschnittstefle (32) vorgegebenen Lenkwinkel und einer daraus resultierenden Lenkreaktion der lenkbaren Räder (16) aufweist, und eine Steuerung (70), die eingerichtet ist, selbsttätig zu erkennen, ob die Erntemaschine (10) sich in einer Vorgewendebetriebsart befindet und in der Vorgewendebetriebsart ein größeres Übersetzungsverhältnis der Lenkübertragungseinrichtung als außerhalb der Vorgewendebetriebsart auszuwählen.A steering apparatus for a self-propelled harvester (10), comprising: an operator interface (32) for preselecting a desired steering angle, a steering movement transmission assembly operatively connected to the squadron interface (32) and steerable wheels (16), which provides a variable gear ratio between the transmission through the Operator Steefefefle (32) predetermined steering angle and a resulting steering reaction of the steerable wheels (16), and a controller (70) which is adapted to automatically detect whether the harvester (10) is in a headland mode and in the headland mode to select larger transmission ratio of the steering transmission device than outside the headland mode. 2. Lenkeinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung (70) eingerichtet ist, die Vorgewendebetriebsart anhand des Soll· oder Istwerts der Höhe eines Emtevoreatzes (20) über dem Erctooden zu erkennen.2. Steering device according to claim 1, wherein the controller (70) is adapted to detect the headland mode on the basis of the reference or actual value of the height of a Emtevoreatzes (20) above the Erctooden. 3. Lenkeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Lenkbewegungsübertragungseinrichtung einen hydraulischen Zweig mit einem durch die Bedienerschnittstelle (32) angesteuerten, hydraulischen Lenkverrtil (36) sowie wenigstens einem mit dem hydraulischen Lenkvent! (36) fluidleitend verbundenen Lenkzylinder (40) umfasst, weicherden Lenkwinkel der lenkbaren Räder (16) verstellt.3. Steering device according to one of the preceding claims, wherein the steering movement transmission device a hydraulic branch with a by the user interface (32) controlled, hydraulic Lenkverrtil (36) and at least one with the hydraulic Lenkvent! (36) fluidly connected steering cylinder (40), softers the steering angle of the steerable wheels (16) adjusted. 4. Lenkeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Lenkbewegungsübertragungseinrichtung einen elektrohydraulischen Zweig mit einem mit der Steuerung (70) verbundenen Sensor (48) zur Erfassung einer Winkeländerung der Bedienerschnittetelle (32), einem mit der Steuerung (70) verbundenen, elektrohydraulischen Lenkventil (54) sowie wenigstens einen mit dem elektrohydraulischen Lenkvent! (54) fluidleitend verbundenen Lenkzylinder (40) umfasst, welcher den Lenkwinkel der lenkbaren Räder (16) verstellt.4. Steering device according to one of the preceding claims, wherein the steering movement transmission means an electro-hydraulic branch with a control (70) connected to the sensor (48) for detecting a change in angle of the operator interface (32), connected to the controller (70), electro-hydraulic steering valve ( 54) and at least one with the electro-hydraulic steering event! (54) fluid-conductively connected steering cylinder (40) which adjusts the steering angle of the steerable wheels (16). 5. Lenkeinrichtung nach Anspruch 4, wobei die Steuerung (70) betreibbar ist, in der Vorgewendebetriebsart den elektrohydraulischen Zweig dem hydraulischen Zweig . hinzuzuschalten. *5. A steering device according to claim 4, wherein the controller (70) is operable, in the headland mode, the electro-hydraulic branch of the hydraulic branch. add switch. * 6. Erntemaschine (10) mit einer Lenkeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.6. harvesting machine (10) with a steering device according to one of the preceding claims.