BE1021158B1

BE1021158B1 - Oogstmachines voor gebruik in de landbouw

Info

Publication number: BE1021158B1
Application number: BE2013/0509A
Authority: BE
Inventors: Joachim Boydens; Bernard E.D. Depestel; Bart M.A. Missotten; Pieter Vanysacker; Karel M.C. Viaene
Original assignee: Cnh Industrial Belgium Nv; Cnh Belgium N.V.
Priority date: 2013-07-24
Filing date: 2013-07-24
Publication date: 2015-10-30
Also published as: WO2015011237A3; US9655301B2; WO2015011237A2; EP3024315B1; EP3024315A2; US20160150733A1

Abstract

Controller (12) voor een beweegbaar ontlaadtoestel (1) van een oogstmachine, met het kenmerk dat het beweegbare ontlaadtoestel (1) geconfigureerd is om oogstmateriaal (3) vanuit de oogstmachine te richten naar een laadbak (4) die in de buurt van de oogstmachine rijdt, en waarin de controller geconfigureerd is om beeldgegevens te ontvangen die representatief zijn voor een stroom (3) oogstmateriaal terwijl dit van het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) overgaat; de beeldgegevens te verwerken om een vorm van de stroom (3) oogstmateriaal in de beeldgegevens te bepalen; en een attribuut van het ontlaadtoestel (1) instelt in overeenstemming met de bepaalde vorm van de stroom oogstmateriaal om dit oogstmateriaal (3) vanuit het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten.

Description

Oogstmachines voor gebruik in de landbouw

Deze onthulling heeft betrekking op oogstmachines zoals veldhakselaars en maaidorsers, en meer bepaald op controllers voor beweegbare ontlaadtoestellen van oogstmachines voor gebruik in de landbouw.

In veldhakselaars van bovenstaand type is de regeling van de uitlooppositie en van de positie van een scharnierbaar einddeel (flap) van de lospijp aan de hand van camerabeelden bekend. Octrooiaanvraag WO-A-20111014.58 beschrijft een systeem waarin een 3D-camera op de uitloop is aangebracht. De camera neemt beelden op van de laadbak die naast de machine rijdt. Deze beelden definiëren ten minste twee verticale stroken. Analyse van deze stroken verschaffen de positie van de voor- en/of achterwand van de laadbak ten opzichte van de camera. Op basis van deze informatie wordt de uitloop bestuurd zodat het oogstmateriaal in de laadbak wordt ontladen.

Volgens een eerste aspect van de uitvinding wordteen controller verschaft vooreen beweegbaar ontlaadtoestel van een oogstmachine voor gebruik in de landbouw, waarbij het beweegbare ontlaadtoestel geconfigureerd is om oogstmateriaal te richten vanuit de oogstmachine naar een laadbak die in de buurt van de oogstmachine rijdt en waarbij de controller geconfigureerd is om: beeldgegevens te ontvangen die representatief zijn voor een stroom oogstmateriaal terwijl dit van het ontlaadtoestel naar de laadbak overgaat; de beeldgegevens te verwerken om een vorm van de stroom oogstmateriaal in de beeldgegevens te bepalen; en een attribuut van het ontlaadtoestel in te stellen in overeenstemming met de bepaalde vorm van de stroom oogstmateriaal om dit vanuit het ontlaadtoestel naar de laadbak te richten.

Op die manier kan een verbeterd systeem voor het automatisch vullen van de laadbak verschaft worden dat robuuster is ten opzichte van de wind, dat anders de oorzaak zou kunnen zijn van gewasverlies. Dit kan zodoende verspilling van gewas uit de laadbak verminderen. Zulke regeling kan de nauwkeurigheid en betrouwbaarheid van het achterwaarts vullen van laadbakken sterk verbeteren, meer bepaald omdat de stroom oogstmateriaal bij achterwaarts vullen soms een langere afstand kan moeten afleggen tot in de laadbak en daarom meer vatbaar kan zijn voor de invloed van de wind.

De controller kan geconfigureerd worden om een oriëntatie van een zijrand te bepalen, en als optie van twee zijranden, van de stroom oogstmateriaal om de vorm van de stroom oogstmateriaal te bepalen.

De controller kan geconfigureerd worden om randherkenning uit te voeren op de beeldgegevens om de vorm van de stroom oogstmateriaal te bepalen.

De beeldgegevens kunnen dieptegegevens bevatten m.b.t. de afstand tussen een camera die de beeldgegevens vastlegt en voorwerpen die voorgesteld worden door pixels in het beeld. De controller kan geconfigureerd worden om de dieptegegevens te verwerken om de vorm van de stroom oogstmateriaal te bepalen.

De controller kan geconfigureerd worden om het ontlaadtoestel ten opzichte van de oogstmachine te verplaatsen in overeenstemming met het ingestelde attribuut van het ontlaadtoestel.

Het attribuut van het ontlaadtoestel kan één of meer van de volgende posities zijn: een hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een verticale as; een hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een horizontale as; en een hoekpositie van een scharnierbare flap aan het verst afgelegen uiteinde van het ontlaadtoestel.

De Controller kan verder geconfigureerd worden om windsnelheids- en/of windrichtingsinformatie te ontvangen van een windsensor, en kan geconfigureerd zijn om het attribuut van het ontlaadtoestel in te stellen in overeenstemming met de ontvangen windsnelheids- en/of windrichtingsinformatie, en de bepaalde vorm van de stroom oogstmateriaal om het oogstmateriaal vanaf het ontiaadtoestel naarde laadbakte richten.

Er kan een oogstmachine verschaft worden die: een beweegbaar ontlaadtoestel, en eender welke controller die hier wordt onthuld bevat.

Volgens een verder aspect van de uitvinding wordt een werkwijze verschaft voor het regelen van een beweegbaar ontlaadtoestel van een oogstmachine om het oogstmateriaal te richten vanaf de oogstmachine naar een laadbak die in de buurt van de oogstmachine rijdt, waarbij de werkwijze uit de volgende stappen bestaat: het vastleggen van beeldgegevens van een stroom oogstmateriaal terwijl dit van het ontlaadtoestel naar de laadbak overgaat; het verwerken van de beeldgegevens om een vorm te bepalen van de stroom oogstmateriaal in de beeldgegevens; en het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel in overeenstemming met de bepaalde vorm van de stroom oogstmateriaal om het oogstmateriaal vanaf het ontlaadtoestel naarde laadbakte richten.

Het verwerken van de beeldgegevens om de vorm van de stroom oogstmateriaal te bepalen, kan bestaan uit het bepalen van een oriëntatie van een zijrand, en facultatief van twee zijranden, van de stroom oogstmateriaal.

Het verwerken van de beeldgegevens om de vorm van de stroom oogstmateriaal te bepalen, kan bestaan in het uitvoeren van randherkenning in de beeldgegevens.

De beeldgegevens kunnen dieptegegevens bevatten m.b.t. de afstand tussen een camera die de beelden vastlegt en voorwerpen die voorgesteld worden door pixels in het beeld. De werkwijze kan bestaan in het verwerken van de dieptegegevens om de vorm van de stroom oogstmateriaal te bepalen.

De werkwijze kan verder bestaan uit het bewegen van het ontlaadtoestel ten opzichte van de oogstmachine in overeenstemming met het ingestelde attribuut van het ontlaadtoestel.

Er kan een computerprogramma verschaft worden dat, wanneer het uitgevoerd wordt op een computer, de computer ertoe brengt eender welk toestel, met inbegrip van een controller en oogstmachine die hier onthuld wordt te configureren of eender welke werkwijze die hier wordt onthuld uit te voeren. Het computerprogramma kan een softwaretoepassing zijn en de computer kan beschouwd worden als eender welke geschikte hardware, met inbegrip van een digitale signaalverwerker (processor), een microcontroller, en een toepassing in een ROM (read only memory - permanent geheugen), EPROM (electronically programmable read only memory - elektronisch programmeerbaar leesgeheugen) of EEPROM (electronically erasable programmable read only memory - elektronisch herprogrammeerbare ROM), als niet-beperkende voorbeelden.

Het computerprogramma kan zich bevinden op een met een computer leesbaar medium, dat een fysiek met een computer leesbaar medium kan zijn zoals een schijf of een geheugentoestel, of kan uitgevoerd zijn als vluchtig signaal. Zulk een vluchtig signaal kan een signaal zijn dat van een netwerk wordt gedownload, met inbegrip van een signaal dat van het internet wordt gedownload.

Uitvoeringsvormen van deze uitvinding zullen nu beschreven worden bij wijze van voorbeeld en met verwijzing naar de bijbehorende tekeningen waarin:

Figuur 1 een schematische afbeelding toont van een uitloop van een oogstmachine;

Figuur 2 een voorbeeld toont van een vereenvoudigd beeld 19 dat opgenomen kan worden door de camera van Figuur 1; en

Figuur 3 een ander voorbeeld toont van een vereenvoudigd beeld 19 dat opgenomen kan worden door de camera van Figuur 1.

Een of meer uitvoeringsvormen die hier onthuld worden, hebben betrekking op een controller vooreen uitloop van een oogstmachine zoals een veldhakselaar of een maaidorser. De controller kan beeldgegevens die representatief zijn vooreen stroom oogstmateriaal wanneer dit van de uitloop naar een laadbak overgaat ontvangen en verwerken om een vorm van de stroom oogstmateriaal in de beeldgegevens te bepalen. De bepaalde vorm is representatief voor de richting van de gewasstroom en kan daarna gebruikt worden om de uitloop zo te richten dat met eender welke wind die het oogstmateriaal van het doel wegblaast rekening kan worden gehouden. Op die manier kan gewas nauwkeuriger gestort worden in de laadbak en kan oogstafval worden verminderd. Zulke voorbeelden kunnen bijzonder voordelig zijn om laadbakken achterwaarts te vullen wanneer het oogstmateriaal sterk beïnvloed wordt door wind.

Figuur 1 is een schematische afbeelding van een uitloop 1, die een voorbeeld is van een beweegbaar ontlaadtoestel. De basis van de uitloop 1 is aangebracht om te draaien rond een verticale as en om te scharnierén rond een horizontale as in een oogstmachine (niet weergegeven), op een bekende manier volgens de stand van de techniek. De oogstmachine kan een veldhakselaar of een maaidorser zijn. De uitloop 1 wordt gebruikt om een stroom 3 van verwerkt oogstmateriaal vanuit de oogstmachine te richten naar een laadbak 4. De laadbak 4 kan in de buurt van de oogstmachine rijden, bijvoorbeeld rijdend achter of naast de oogstmachine.

De laadbak 4 heeft een nabijgelegen wand 5, dichtst bij de oogstmachine, en een ertegenover, verder gelegen wand 7. De dichtstbijzijnde wand 5 heeft een bovenrand 6 en de verderop gelegen wand 7 heeft ook een bovenrand 8. Oogstmateriaal wordt in de laadbak 4 gestort vanaf de uitloop en vormt er een hoop 9 in.

De basis van de uitloop 1 is uitgerust met een actuator, bijvoorbeeld een hydraulische motor 10, voor het veranderen van de hoekpositie van de uitloop 1 rond de verticale as. De uitloop 1 is ook uitgerust met andere actuator, bijvoorbeeld een hydraulische cilinder (niet weergegeven) om de hoogte van het verst gelegen uiteinde van de uitloop 1 te veranderen door de hoek van de uitloop rond de horizontale as te regelen. De uitloop 1 heeft verder een scharnierbare flap 2 aan zijn verst afgelegen uiteinde, uitgerust met een derde actuator, bijvoorbeeld een lineaire elektrische actuator 11, om de hoek van de scharnierbare flap 2 rond een horizontale as te wijzigen. De drie actuators worden bestuurd door een controller 12 om de stroom 3 van verwerkt oogstmateriaal in de laadbak 4 te richten. De controller 12 kan geregeld worden door een manuele bediening 13 of dooreen microprocessor 14 die eender welk bekend regelalgoritme toepast zoals dat wat beschreven is in WO-A-2011/101458. Zulke regeling zal hier hoofdregelmethodologie genoemd worden.

In dit voorbeeld zijn een 3D-camera 15 en een lichtbron 16 aangebracht op de uitloop 1, onder de scharnierbare flap 2 zoals getoond in Figuur 1. De camera 15 is geconfigureerd om beelden 19 te produceren als matrices van pixels, en om dieptegegevens te leveren die representatief zijn voor de afstand tussen de camera en het in het beeld weergegeven voorwerp, voor elke pixel in het beeld. Deze afstand kan bepaald worden op basis van het welbekende looptijdprincipe. Het veld van de camera wordt voorgesteld in Figuur 1 door de randlijnen 17 en i8. De lichtbron 16 is bij voorkeur een nabij-infraroodlamp (NIR), die gemoduleerd licht uitzendf met een bepaalde golflengte. Weerkaatst licht van dezelfde golflengte wordt opgevangen door de camera 15.

In andere voorbeelden kan een 2Ü-camera gebruikt worden als er geen dieptegegevens vereist zijn.

In het voorbeeld van Figuur 1 is de laadbak 4 weergegeven aan één kant van de oogstmachine om zijwaarts vullen mogelijkte maken. Om die reden worden de nabije en de op afstand gelegen wanden van de laadbak twee zijwanden 5,7 genoemd. Het is gemakkelijk in te zien dat in andere toepassingen de laadbak 4 achter de oogstmachine geplaatst kan worden om achterwaarts vullen mogelijk te maken, in dat geval zullen een voorwand en achterwand van de laadbak respectievelijk de nabije en op afstand gelegen wanden zijn.

De camera 15 is geplaatst zodat hij beelden 19 opneemt die de stroom 3 omvatten van oogstmateriaal wanneer dit van de uitloop 1 naar de laadbak 4 overgaat. De camera 15 kan ook beelden opnemen van de gewashoop 9 die zich in de laadbak 4 vormt.

Een of meer kenmerken van de laadbak 4 kunnen ook weergegeven worden in het beeld 19. De kenmerken van de laadbak 4 kunnen gebruikt worden door de hoofdregelmethodologie om de uitloop 1 naarde laadbak4te richten.

Volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding worden de opgenomen beelden 19 verwerkt om een vorm te bepalen van de stroom 3 van oogstmateriaal zodat de uitloop 1 automatisch bestuurd kan worden om het oogstmateriaal 3 vanaf de uitloop 1 naarde laadbak 4te richten.

De vorm van de stroom 3 is representatief voor de richting waarin het gewas zich verplaatst. Op die manier kan oogstmateriaal betrouwbaar toegevoerd worden aan de laadbak 4 met minder verspilling van gewas, vooral onder winderige omstandigheden. Deze regeling zal "methodologie voor het regelen van de gewasrichting" genoemd worden en kan gebruikt worden om de hoofdregelmethodologie aan te vullen om minder gewas te verspillen. Verdere details worden hieronder gegeven.

Figuur 2 toont een voorbeeld van een vereenvoudigd beeld 19 dat opgenomen kan worden door de camera van Figuur 1. Verschillende schaduwpatronen worden gebruikt om verschillende afstanden tot de camera voor te stellen. De bovenrand 6 van de dichtstbijgelegen wand wordt weergegeven in het onderste deel van het beeld 19, terwijl de bovenrand 8 van de verst gelegen wand voorgesteld wordt in het bovenste deel van het beeld 19. Het beeld 19 in Figuur 2 is opgenomen terwijl de lospijp oogstmateriaal 20 in de laadbak stort.

Het beeld 19 van Figuur 2 kan verwerkt worden om de vorm van het oogstmateriaal 20 te bepalen. In dit voorbeeld wordt de oriëntatie van de zijranden van het oogstmateriaal 20 bepaald om de richting van de gewasstroom vastte stellen. De richting van de gewasstroom wordt beïnvloed door de windsnelheid en de windrichting.

In één voorbeeld kunnen standaardtechnieken voor randherkenning gebruikt worden om de zijranden van het oogstmateriaal 20 ten opzichte van de omgeving ervan te identificeren. Een rand kan herkend worden als een diepteverschi! tussen naburige pixels dat een drempel overschrijdt, en kan bepaald worden dooreen eerste of tweede afgeleide van de gemeten afstandswaarden (facultatief na filtering) met een drempel te vergelijken. In sommige voorbeelden kunnen zulke randherkenningstechnieken toegepast worden voor één of meerdere niet-aansluitende horizontale rijen/stroken pixels in de beeldgegevens zodat de randen van de gewasstroom gereconstrueerd kan worden aan de hand van de resulterende niet-aaneensluitende delen van de rand van de gewasstroom. De verwerking op die manier kan de belasting op de controller vanwege deze verwerking verminderen, maar nog altijd een aanvaardbare voorstelling leveren van de randen van de gewasstroom. Dat wil zeggen dat een randherkenningsalgoritme verschillende keren uitgevoerd kan worden voor de totale hoogte van de stroom om de randen van de stroom te reconstrueren.

Een rand die betrekking heeft op het oogstmateriaal en bijvoorbeeld niet op een wand van de laadbak, kan herkend worden door de beeldgegevenste verwerken die representatief zijn voor de gewasstroom vanaf boven naar beneden en door te stoppen met de vaststelling van de rand van de stroming wanneer de laadbak gedetecteerd wordt. Voorbeelden van het detecteren van laadbakken in beeldgegevens zijn gekend volgens de stand van de techniek, bijvoorbeeld uit octrooi WO-A-2011/101458, en kunnen een onderdeel vormen.van de hoofdregelmethodologie. Deze "top-down"-aanpak (van boven naar beneden) kan bijzonder goed geschikt zijn bij achterwaarts vullen aangezien het waarschijnlijk is dat er een aanzienlijk deel van de gewasstroom hoger zal zijn dan de laadbak. Het is gemakkelijk in te zien door iemand uit het vak dat er tal van andere manieren zijn waarmee de randen van de stroom oogstmateriaal goed geïdentificeerd kan worden aan de hand van de beeldgegevens.

In sommige voorbeelden kan een algoritme/logica gebruikt wórden om de gewasstroom te volgen vanaf het bovenste deel van het beeld naar beneden om de vorm van de stroom oogstmateriaal te bepalen en dus de richting van de stroom. Het algoritme / de logica kan lijnen uitsluiten die tussen drempelwaarden liggen waarvan beschouwd wordt dat het onwaarschijnlijk is dat ze de stroom oogstmateriaal weerspiegelen. Bijvoorbeeld kunnen zulke drempels -150 en 150 bedragen ten opzichte van de horizontale. Op die manier wordt een hoeklimiet gebruikt samen met een gewasvolgalgoritme.

Een rand van het oogstmateriaal 20 kan beschouwd worden als een rechte lijn die het best overeenkomt met de herkende rand. Ook kunnen de beeldgegevens gegevens bevatten over de kwaliteit van elke gegenereerde afstandswaarde, zoals de lichtsterkte voor elke positie in het beeld, en kan filtering gebruikt worden om geen rekening te houden met de afstandsgegevens waarvan de kwaliteit ondereen voorafbepaalde waarde valt.

De bovenstaande technieken voor het herkennen van de randen kunnen gebruikt worden om de vorm te bepalen van de stroom 3 van oogstmateriaal in het vlak van het beeld 19 van Figuur 2.

In het voorbeeld van Figuur 2 wordt het oogstmateriaal 20 onderworpen aan een dwarse wind zodat het niet verticaal naar beneden door het beeld 19 stroomt. Zoals getoond in Figuur 2 bevindt de linkerrand van het oogstmateriaal 20 zich onder een hoek 02 30 ten opzichte van de verticale en ligt de rechterrand van het oogstmateriaal 20 ondereen hoek02 32 ten opzichte van de verticale. Deze twee hoeken 02 30 en 02 32 kunnen al dan niet gelijk zijn.

In Figuur 2 worden de twee hoeken 02 30, 02 32 van de randen van het oogstmateriaal 20 rechtsom gemeten ten opzichte van verticaal omhoog lopende referentielijnen die de respectieve zijranden van het oogstmateriaal 20 kruisen. De controller van Figuur 1 kan bepalen of het oogstmateriaal 20 onderworpen is aan een zijwind als de twee zijranden van het oogstmateriaal 20 zich in over het algemeen dezelfde richting uitstrekken. D.w.z. als het verschil tussen de twee hoeken 0! 30, 02 32 kleiner is dan een drempel, die kleiner kan zijn dan of gelijk aan 90°. Eén van de twee of beide hoeken 02 30 en 02 32 kunnen gebruikt worden als indicatie van de stromingsrichting van de gewasstroom 20. Bijvoorbeeld kan een gemiddelde van 02 30 en 02 32 gebruikt worden.

In sommige voorbeelden kan de methodologie voor het regelen van de gewasrichting de vorm van de gewasstroom bepalen door rekening te houden met de breedte van de stroom ten opzichte van de afstand tot de camera en/of de afstand tot de uitloop. D.w.z. dat de vorm van de gewasstroom nauwkeuriger bepaald kan worden door rekening te houden met de invloed van de afstand tot de gewasstroom op het uitzicht van de gewasstroom.

De controller van Figuur 1 kan de bepaalde vorm van de stroming van de gewasstroom 20 gebruiken om de uitloop automatisch te regelen om het oogstmateriaal 20 vanuit de uitloop te richten naar de laadbak in overeenstemming met de methodologie voor het regelen van de gewasrichting. Een of meer van de volgende attributen van de uitloop 1 kan ingesteld worden d.m.v. de methodologie voorde regeling van de gewasrichting: ï. de hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een verticale as, bijvoorbeeld door het regelen van de hydraulische motor 10. Dit kan de uitlooprotatie genoemd worden; 2. de hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een horizontale as, bijvoorbeeld door de hydraulische cilinder (niet weergegeven) te regelen. Dit kan hoogte van de uitloop genoemd worden; en 3. de hoekpositie van de scharnierbare flap 2, bijvoorbeeld door de lineaire elektrische actuator 11 te regelen. Dit kan de draaihoek genoemd worden.

De hoofdregelmethodologie kan een hoofdregelsignaal verschaffen om één of meer van de bovenstaande attributen een hoofdwaarde te geven. Het hoofdregelsignaal kan automatisch gegenereerd worden door een hoofdregelalgoritme of kan reageren op een door de gebruiker ingevoerde waarde. De methodologie voor de regeling van de gewasrichting kan een waarde van de afwijking bepalen voor één of meerdere van de bovenstaande attributen in overeenstemming met de stromingsrichting van de gewasstroom. De waarden van de afwijking kunnen opgeteld worden bij de overeenkomstige hoofdwaarden om de uitloop zodanig te regelen dat rekening wordt gehouden met de stromingsrichting van de gewasstroom 20, waardoor gewasverlies wordt beperkt.

In één voorbeeld kan de methodologie voor de regeling van de gewasrichting een algoritme zijn voor de regeling van de gewasrichting dat gebruik maakt van de bepaalde vorm van de stroming van de gewasstroom 20 om de waarde van de afwijking te berekenen. Het algoritme voor de regeling van de gewasrichting kan al dan niet een lineaire functie toepassen. Als alternatief kan een database of opzoektabel gebruikt worden door de methodologie voorde regeling van de gewasrichting om de waarde van de afwijking te bepalen.

In één voorbeeld kan de methodologie voor de regeling van de gewasrichting een voorafbepaalde hoek aftrekken van of optellen bij de hoofdwaarde voorde hoekpositie vari de uitloop ten opzichte van zijn verticale as voor elke graad waarover de richting van de gewasstroom van de verticale afwijkt. Het is gemakkelijk in te zien dat de grootte van de vooraf bepaalde hoek specifiek zal zijn voor de afmetingen van het betrokken toestel.

In een verder voorbeeld kan de methodologie voor de regeling van de gewasrichting de twee zijranden van de stroom van oogstmateriaal in de beeldgegevens herkennen en daarna een gemiddelde bepalen van beide zijranden om een middellijn te bepalen van de stroom oogstmateriaal. Deze middellijn is representatief voor de vorm van de stroom van het oogstmateriaal. De methodologie voor de regeling van de gewasrichting kan daarna een snijpunt bepalen van de middellijn met de laadbak; het snijpunt dat de positie voorstelt waar het oogstmateriaal de laadbak binnenkomt. Het snijpunt kan gebruikt worden als terugkoppelsignaal (feedback) voor het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel. Bijvoorbeeld kan de afwijking voor de hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een verticale as ingesteld worden in overeenstemming met het bepaalde snijpunt. De terugkoppeling kan ook de afstand omvatten tussen de gemeten middellijn van de stroom oogstmateriaal en een theoretische stromingslijn van het gewas, die het midden kan zijn van het beeld plus een initiële afwijking.

In sommige voorbeelden kan de methodologie voor de regeling van de gewasrichting de waarde van de afwijking ten opzichte van aanvullende gemeten parameters bepalen. Zulke aanvullende gemeten parameters kunnen bestaan uit de hoogte van de scharnierbare flap 2 boven de laadbak 4 en de hoek van de scharnierbare flap 2. Bijvoorbeeld kunnen de hoogte van de scharnierbare flap 2 en de hoek van de schamierbare flap 2 de afstand beïnvloeden waarover' het oogstmateriaal vanuit de uitloop 1 beweegt alvorens in de laadbak 4 binnen te komen. Daarom kan voor hogere flappen en plattere hoeken (die ervoor zullen zorgen dat het gewas verder zal bewegen naarde laadbak 4) een grotere afwijking toegepast worden.

Ook kan informatie over de windsnelheid en -richting verschaft worden door een windsensor. Deze sensor kan bijvoorbeeld aangebracht worden op het dak of op de uitloop 1 van de oogstmachine. De sensor kan als alternatief op een ander voertuig in de buurt aangebracht worden, dat onvertraagd informatie (in real time) verstuurt via een draadloos communicatiekanaal naarde oogstmachine, of het zou een stationaire sensor kunnen zijn die ergens aangebracht is op of rond het veld dat op dat moment geoogst wordt, die onvertraagd (in real time) informatie verstuurt wind via een draadloos communicatiekanaal naar de oogstmachine. Als volgend alternatief zou de windinformatie ontvangen kunnen worden van een plaatselijke organisatie voor weersvoorspelling via telematica. Het gebruik van een windsensor kan meer bepaald voordelig zijn als door de camera 15 op de uitloop opgenomen beelden 1 vervormd worden door stof, dat bijzonder problematisch kan zijn als de wind gewas in de richting van de camera 15 blaast.

Figuur 3 illustreert een ander voorbeeld van een vereenvoudigd beeld 119 dat opgenomen kan worden door de camera van Figuur 1. Op dezelfde wijze als Figuur 2, stelt een eerste hoek θα 130 de afwijking rechtsom voor van de linkerrand van het oogstmateriaal 120 ten opzichte van de verticale, en stelt een tweede hoek θ2132 de afwijking rechtsom van de rechterrand van het oogstmateriaal 120 ten opzichte van de verticaal voor. In Figuur 3 is het verschil tussen de twee hoeken θ2130, θ2132 groter dan 270°, en geeft dus een indicatie dat het oogstmateriaal horizontaal verstrooid wordt wanneer dit het ontlaadtoestel verlaat. Het oogstmateriaal 20 kan zich op deze wijze gedragen als het bijvoorbeeld tegenwind of rugwind ondervindt, of het kan eenvoudigweg een typisch kenmerk zijn van achterwaarts vullen doordat het oogstmateriaal 20 verder moet worden verplaatst, eventueel ondereen plattere hoek, en daarom meer vatbaar is voor horizontale verstrooiing.

Als de controller besluit dat het hoekverschil tussen de twee zijranden van de gewasstroom 120 groter is dan de drempel (zoals in Figuur 3), dan worden attributen van de uitloop automatisch bestuurd op een vergelijkbare wijze als die welke hierboven beschreven is met verwijzing naar Figuur 2. In dit voorbeeld kan de methodologie voor de regeling van de gewasrichting prioriteit verlenen aan het verlagen van de hoek van de uitloop ten opzichte van een horizontale as en/of een verlagen van de scharnierbare flap om de afstand tussen het verst afgelegen uiteinde van de uitloop en de laadbak te verminderen, en daarbij de mate beperken waarin het oogstmateriaal werd verstrooid op het moment dat het in de laadbak binnenkomt. Dit zal de waarschijnlijkheid verminderen dat het gewas zodanig verstrooid zal worden dat een deel ervan de laadbak mist.

In sommige voorbeelden kan de methodologie voor de regeling van de gewasrichting de richting bepalen van de gewasstroom 120 ofwel in of buiten het vlak van het beeld 119 door de dieptegegevens voor de pixels in het beeld dat betrekking heeft op de gewasstroom 120 te verwerken.

Een of meer uitvoeringsvormen die hier onthuld worden hebben betrekking op een automatisch systeem voor het vullen van een aanhanger van een veldhakselaar dat gebruik maakt van een 3D-camera. De camera kijkt naar de aanhanger en voert informatie toe aan het vulalgoritme.

Het vulalgoritme zorgt ervoor dat materiaal in de aanhanger wordt uitgestoten. Meer bepaald kan het hier onthulde vulalgoritme het mogelijk maken om materiaal in de aanhanger te lossen, zelfs wanneer wind het materiaal zijwaarts wegblaast. Zonder de algoritmen die hier onthuld worden zou het materiaal zijwaarts weggeblazen worden waardoor het de aanhanger zou missen. D.w.z. dat de werkwijze en het toestel die hier onthuld worden een middel verschaffen om de invloed tegen te gaan van de wind op materiaal dat uit een uitloop van een oogstmachine wordt gestoten.

Claims

Conclusies ï. Controller (12) voor een beweegbaar ontlaadtoestel (1) van een oogstmachine voor gebruik in de landbouw, met het kenmerk dat het beweegbare ontlaadtoestel (1) geconfigureerd is om oogstmateriaal (3) vanuit de oogstmachine te richten naar laadbak(4) die in de buurt van de oogstmachine rijdt, en waarbij de controller geconfigureerd is om: beeldgegevenste ontvangen die representatief zijn vooreen stroom (3) oogstmateriaal terwijl dit van het ontlaadtoestel naarde laadbak (4) overgaat; de beeldgegevens te verwerken om een vorm van de stroom (3) oogstmateriaal in de beeldgegevens te bepalen; en een attribuut van het ontlaadtoestel (1) in te stellen in overeenstemming met de bepaalde vorm van de stroom oogstmateriaal om dit oogstmateriaal (3) vanuit het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten .
2. Controller (12) volgens conclusie 1, die geconfigureerd is om een oriëntatie van één of twee zijranden van de stroom (3) oogstmateriaal te bepalen om de vorm van de stroom oogstmateriaal te bepalen.
3. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die geconfigureerd is om randherkenning uit te voeren op de beeldgegevens om de vorm van de stroom (3) oogstmateriaal te bepalen.
4. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, met het kenmerk dat het beeld dieptegegevens bevat m.b.t. de afstand tussen een camera die de beeldgegevens (19) vastlegt en voorwerpen die voorgesteld worden door pixels in het beeld, en de controller (12) geconfigureerd is om de dieptegegevens te verwerken om de vorm van de stroom oogstmateriaal te bepalen.
5. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die geconfigureerd is om het ontlaadtoestel te bewegen ten opzichte van de oogstmachine in overeenstemming met het ingestelde attribuut van het ontlaadtoestel.
6. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, met het kenmerk dat het attribuut van het ontlaadtoestel één of meer van de volgende posities kan bevatten: een hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een verticale as; een hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een horizontale as; en een hoekpositie van een scharnierbare flap (2) aan het verst afgelegen uiteinde van het ontlaadtoestel (1).
7. Controller (12) volgens eender welke van de vorige conclusies, die verder geconfigureerd is om: windsnelheids- en/ windrichtingsinformatie te ontvangen van een windsensor; en het attribuut van het ontlaadtoestel (1) in te stellen in overeenstemming met de ontvangen windsnelheids- en/windrichtingsinformatie, en de bepaalde vorm van de stroom oogstmateriaal om het oogstmateriaal (3) vanaf het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten
8. Oogstmachine bestaande uiteen beweegbaar ontlaadtoestel; en de controller volgens een of meerdere van de vorige conclusies.
9. Werkwijze voor het regelen van een beweegbaar ontlaadtoestel (1) van een oogstmachine om het oogstmateriaal (3) te richten vanaf de oogstmachine naar een laadbak (4) die in de buurt van de oogstmachine rijdt, waarbij de werkwijze uit de volgende stappen bestaat: het vastleggen van beeldgegevens van een stroom (3) oogstmateriaal terwijl dit van het ontlaadtoestel (1) naarde laadbak(4) overgaat; het verwerken van de beeldgegevens om een vorm te bepalen van de stroom (3) oogstmateriaal in de beeldgegevens; en het instellen van een attribuut van het ontlaadtoestel (1) in overeenstemming met de bepaalde vorm van de stroom oogstmateriaal om het oogstmateriaal (3) vanaf het ontlaadtoestel (1) naar de laadbak (4) te richten.
10. Werkwijze volgens conclusie 9, met het kenmerk dat het verwerken van de beeldgegevens om de vorm van de stroom (3) oogstmateriaal te bepalen, bestaat uit het bepalen van een oriëntatie van een of twee zijranden van de stroom (3) oogstmateriaal.
11. Werkwijze volgens conclusies 9 tot io, met het kenmerk dat het verwerken van de beeldgegevens om de vorm van de stroom (3) oogstmateriaal te bepalen, kan bestaan in het uitvoeren van randherkenning in de beeldgegevens.
12. Werkwijze volgens een of meerdere van de conclusies 9 tot 11, met het kenmerk dat de beeldgegevens dieptegegevens bevatten m.b.t. de afstand tussen een camera die de beeldgegevens (19) vastlegt en voorwerpen die voorgesteld worden door pixels in het beeld (19), en de werkwijze bestaat uit het verwerken van de dieptegegevens om de vorm van de stroom (3) oogstmateriaal te bepalen.
13. Werkwijze volgens een of meerdere van de conclusies 9 tot 12, die verder bestaat uit het bewegen van het ontlaadtoestel ten opzichte van de oogstmachine in overeenstemming het ingestelde attribuut van het ontlaadtoestel (1).
14. Werkwijze volgens een of meerdere van de conclusies 9 tot 13, met het kenmerk dat het attribuut van het ontlaadtoestel één of meer van de volgende posities kan bevatten: een hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een verticale as; een hoekpositie van het ontlaadtoestel ten opzichte van een horizontale as; en een hoekpositie van een scharnierbare flap (2) aan het verst afgelegen uiteinde van het ontlaadtoestel (1).
15. Computerprogramma, dat, wanneer het uitgevoerd wordt op een computer, de computerde controller van één of meerdere van de conclusie itot7doet configureren of de werkwijze uitvoeren volgens een of meerdere conclusies 9 tot 14.