AT525280A4 - Process for controlling a horizontal drilling rig - Google Patents

Abstract

Verfahren zur Steuerung des Vortriebes eines auf einer Bohrrampe (3) einer Horizontalbohranlage in einer Vortriebrichtung (R) geführten Bohrgestänges (4) mithilfe eines Bedienungsstandes (2) der Horizontalbohranlage, wobei das Bohrgestänge (4) in Vortriebrichtung (R) durch einen vom Bedienungsstand (2) optisch einsehbaren Sichtbereich (S) der Bohrrampe (3) geführt wird. Es wird vorgeschlagen, dass mittels einer dem Sichtbereich (S) in Vortriebrichtung (R) vorgelagerten Markierungsvorrichtung (9) ein in Bezug auf eine Referenzebene festgelegter Auftrag eines adhäsiven Markierungsmittels (10) auf das Bohrgestänge (4) erfolgt, und anhand der Positionierung aufeinanderfolgender Markierungen (12) relativ zur Referenzebene eine IST-Drehbewegung des Bohrgestänges (4) um seine Längsachse ermittelt und mit einer SOLL-Drehbewegung des Bohrgestänges (4) verglichen wird. Mithilfe der Erfindung wird eine genauere Steuerung des Vortriebes bei Horizontalbohranlagen ermöglicht.Method for controlling the advance of a drill rod (4) guided on a drilling ramp (3) of a horizontal drilling rig in a direction of advance (R) using a control station (2) of the horizontal drilling rig, the drill rod (4) being guided in the direction of advance (R) by a control station ( 2) optically visible field of view (S) of the drilling ramp (3). It is proposed that an adhesive marking agent (10) is applied to the drill pipe (4) in relation to a reference plane by means of a marking device (9) upstream of the viewing area (S) in the advance direction (R) and based on the positioning of successive markings (12) an ACTUAL rotational movement of the drill pipe (4) about its longitudinal axis is determined relative to the reference plane and compared with a SET rotational movement of the drill pipe (4). With the help of the invention, a more precise control of the propulsion in horizontal drilling rigs is made possible.

Description

Die Erfindung betrifft eine Horizontalbohranlage umfassend ein Fahrwerk, eine auf dem Fahrwerk montierte Bohrrampe zur Führung eines Bohrgestänges in einer Vortriebrichtung, einen auf dem Fahrwerk montierten Bedienungsstand sowie ein auf dem Fahrwerk montiertes Antriebsaggregat für den Vortrieb des The invention relates to a horizontal drilling rig comprising an undercarriage, a drilling ramp mounted on the undercarriage for guiding a drill string in a direction of advance, an operator's station mounted on the undercarriage, and a drive unit mounted on the undercarriage for driving the drill rod

Bohrgestänges in die Vortriebrichtung sowie für eine Drill rods in the advance direction and for a

Drehbewegung des Bohrgestänges um seine Längsachse, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zur Steuerung des Vortriebes eines auf einer Bohrrampe einer Horizontalbohranlage in einer Vortriebrichtung geführten Bohrgestänges mithilfe eines Bedienungsstandes der Horizontalbohranlage, wobei vom Bedienungsstand ein Antriebsaggregat für den Vortrieb des Bohrgestänges in die Vortriebrichtung sowie für eine Drehbewegung des Bohrgestänges um seine Längsachse steuerbar Rotational movement of the drill pipe about its longitudinal axis, according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a method for controlling the propulsion of a drill pipe guided on a drilling ramp of a horizontal drilling rig in a direction of advance using a control station of the horizontal drilling rig, with a drive unit for the propulsion being controlled from the control station of the drill string in the advance direction and for a rotational movement of the drill string about its longitudinal axis

ist, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 5. is, according to the preamble of claim 5.

Horizontalbohrungen werden im Tiefbau vor allem dann durchgeführt, wenn bei der Verlegung von Rohrleitungen Flächenhindernisse wie beispielsweise Straßen oder Eisenbahntrassen gequert werden müssen. Eine Horizontalbohrung ist in diesen Fällen einfacher und mit weniger Kostenaufwand verbunden, als die Straße oder Eisenbahntrasse zu unterbrechen und Gräben auszuheben. Auch in dicht verbauten Gebieten werden Horizontal boreholes are mainly used in civil engineering when obstacles such as roads or railway lines have to be crossed when laying pipelines. In these cases, horizontal drilling is easier and less expensive than cutting the road or railway line and digging trenches. Even in densely built-up areas

aus diesem Grund Horizontalbohrungen angewendet. for this reason horizontal drilling is used.

Bei Horizontalbohrungen wird üblicherweise ein Bohrkopf an der Spitze eines Bohrgestänges, das miteinander verbundene Gestängeschüsse aufweist, in das Erdreich getrieben. Hierfür ist eine fahrbare Horizontalbohranlage vorgesehen, die am gewünschten Anfangspunkt der Bohrung positioniert wird und eine Bohrrampe zur Führung des Bohrgestänges in einer Vortriebrichtung aufweist. Die Bohrrampe kann in der Regel in ihrer Neigung eingestellt werden, auch heb- und senkbare Ausführungen sind bekannt. Eine Möglichkeit besteht darin mit einem absteigenden Abschnitt des Bohrkanals zu beginnen, der in einen weitestgehend horizontalen Abschnitt übergeht und nach einem horizontalen Verlauf oder einem aufsteigenden Abschnitt seinen Zielpunkt erreicht. Eine andere Möglichkeit In the case of horizontal drilling, a drill head is usually driven into the ground at the tip of a drill rod which has rod sections which are connected to one another. A mobile horizontal drilling rig is provided for this purpose, which is positioned at the desired starting point of the bore and has a drilling ramp for guiding the drill rods in a forward direction. The inclination of the drilling ramp can usually be adjusted, and designs that can be raised and lowered are also known. One possibility is to start with a descending section of the borehole, which changes into a largely horizontal section and reaches its target point after a horizontal course or an ascending section. Another possibility

besteht darin eine Baugrube vorzusehen, in die die fahrbare is to provide an excavation pit in which the mobile

horizontalen Bohrkanal begonnen werden kann. horizontal drill channel can be started.

Ein Antriebsaggregat der Horizontalbohranlage sorgt für den Vortrieb des Bohrgestänges in die Vortriebrichtung entlang der Längsachse des Bohrgestänges. Die dabei eingesetzten A drive unit of the horizontal drilling rig ensures that the drill pipe is advanced in the direction of advance along the longitudinal axis of the drill pipe. The ones used

Bohrgestänge bestehen üblicherweise aus einzelnen, miteinander Drill rods usually consist of individual, interconnected

verbundenen Gestängeschüssen von jeweils etwa 2-5m Länge, die —- dem Bohrverlauf entsprechend - nach und nach einem an der Bohrrampe angeordneten Depot entnommen, auf der Bohrrampe an das hintere Ende des vorgetriebenen Bohrgestänges angesetzt und mit diesem verbunden werden. Am Bohrkopf sind je nach Ausführung rotierende oder schlagende Elemente angeordnet, die das Material zur Bildung des Bohrkanals abtragen. Durch das Bohrgestänge kann eine Bentonit-Bohrspülung zum Bohrkopf gepumpt werden, wo sie austritt und abgetragenes Material durch einen Ringraum, der um das Bohrgestänge im Bohrkanal gebildet wird, ausspült. Die Bentonit-Bohrspülung kann neben dem Ausspülen auch einer Stabilisierung des Bohrkanals und zum connected rod sections of about 2-5 m in length, which - according to the course of the drilling - are gradually removed from a depot arranged on the drilling ramp, attached to the drilling ramp at the rear end of the advanced drill rod and connected to it. Depending on the design, rotating or percussive elements are arranged on the drill head, which remove the material to form the drill channel. A bentonite drilling fluid can be pumped through the drill string to the drill bit where it emerges and flushes out cut material through an annulus formed around the drill string in the wellbore. In addition to flushing out, the bentonite drilling fluid can also help to stabilize the drilling channel and

Kühlen des Bohrkopfes sowie als Schmiermittel dienen. Cooling of the drill head and serve as a lubricant.

Um die Richtung des Bohrkanals zu ändern kann der Bohrkopf seitlich abgeflacht oder leicht geknickt ausgeführt sein. Durch Verdrehen des Bohrgestänges um seine Längsachse kann die Winkellage der seitlichen Abflachung oder des Knicks des Bohrkopfes verstellt werden, um die Richtung des Vortriebes auf diese Weise steuern zu können. Bei einem Vortrieb des Bohrkopfes bei rotierendem Bohrgestänge ist eine geradeaus gerichtete Bohrung möglich. Wird die Rotation des Bohrgestänges ausgesetzt, so kann durch die seitliche Abflachung oder geknickte Ausführung des Bohrkopfes eine Abweichung von der Geradeausrichtung erreicht werden, indem der Bohrkopf mithilfe einer Drehbewegung des Bohrgestänges beispielsweise um einen Drehwinkel im Bereich von +/- 5° bis +/- 20° um die in die gewünschte Richtung zeigende Drehstellung des Bohrkopfes alternierend hin und her bewegt wird (so genanntes „Pendeln“). Neben dem schiebenden Vortrieb kann ein optionales Schlagwerk verwendet werden, insbesondere In order to change the direction of the drill channel, the drill head can be flattened at the side or slightly bent. By twisting the drill string about its longitudinal axis, the angular position of the lateral flattening or the kink of the drill head can be adjusted in order to be able to control the direction of advance in this way. When the drill head is driven forward with the drill rod rotating, a straight-ahead drilling is possible. If the rotation of the drill rods is suspended, a deviation from the straight alignment can be achieved by the lateral flattening or kinked design of the drill head, in that the drill head can be rotated with the help of a rotary movement of the drill rods, for example by an angle of rotation in the range of +/- 5° to +/- 20° around the rotational position of the drill head pointing in the desired direction (so-called "oscillating"). In addition to the pushing propulsion, an optional impact mechanism can be used, in particular

um schlechten Bedingungen im Erdreich entgegenzuwirken. to counteract poor soil conditions.

verwendete Bohrkopf vom Bohrgestänge abgetrennt und durch die drill head used separated from the drill pipe and through the

Aufweitkrone ersetzt. Danach kann das Bohrgestänge mit der Aufweitkrone von der Horizontalbohranlage wieder durch den Bohrkanal zurückgezogen werden, wobei die Aufweitkrone dem Verlauf der Pilotbohrung folgt und ihren Durchmesser erweitert. In den so erweiteren Bohrkanal können in weiterer Expanding crown replaced. Then the drill pipe with the expander bit can be pulled back through the borehole from the horizontal drilling rig, with the expander bit following the course of the pilot hole and expanding its diameter. In the borehole that has been expanded in this way, further

Folge Rohrleitungen, Kabel und dergleichen eingezogen werden. As a result, pipelines, cables and the like are drawn in.

Während des Bohrvorganges, insbesondere bei der Erstellung einer Pilotbohrung wird zur Ortung des Bohrkopfes und/oder zur Messung von Zustandsgrößen wie Temperatur, Druck und dergleichen eine Sonde im Bereich des Bohrkopfes eingesetzt. Die Signale der Sonde können kabelgebunden oder drahtlos zur Ortung und/oder hinsichtlich der Zustandsgrößen übertragen werden. Wie bereits erwähnt wurde, muss beim Vortrieb mitunter auch die Winkellage des Bohrkopfes in Form mehrerer aufeinanderfolgender Stellbewegungen manuell geringfügig verändert werden („Pendeln“). Die Winkellage des Bohrkopfes wird aber mitunter bei lokal schwieriger Bodenbeschaffenheit durch den Vortrieb selbst verändert und muss durch den Bediener korrigiert werden. Die genaue Winkellage des Bohrkopfes und dessen Veränderungen durch den Vortrieb sind für den Bediener auch mithilfe der Sonde oft nicht ausreichend nachvollziehbar, sodass es zu unerwünschten Abweichungen von der gewünschten Bohrlinie kommt. Die genaue Einhaltung einer geplanten Bohrlinie ist aber vor allem im dicht verbauten Gebiet, wo im Untergrund zahlreiche Rohre, Kanäle, Kabel, Telekommunikationsleitungen und dergleichen verlaufen, During the drilling process, in particular when creating a pilot hole, a probe is used in the area of the drill head to locate the drill head and/or to measure state variables such as temperature, pressure and the like. The signals from the probe can be transmitted by cable or wirelessly for locating and/or with regard to the state variables. As already mentioned, the angular position of the drill head sometimes has to be slightly changed manually during tunneling in the form of several consecutive adjusting movements ("pendulum"). However, the angular position of the drill head is sometimes changed by the tunneling itself in the case of locally difficult ground conditions and must be corrected by the operator. The exact angular position of the drill head and its changes due to the advance are often not sufficiently comprehensible for the operator, even with the help of the probe, so that unwanted deviations from the desired drilling line occur. Precise adherence to a planned drilling line is particularly important in densely built-up areas, where numerous pipes, ducts, cables, telecommunications lines and the like run underground.

entscheidend. decisive.

Es ist somit das Ziel der Erfindung eine genauere Steuerung It is thus the aim of the invention to have more precise control

des Vortriebes bei Horizontalbohranlagen zu ermöglichen. to enable the propulsion of horizontal drilling rigs.

Dieses Ziel wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch This object is achieved by an apparatus having the features of claim 1 and a method having the features of claim

5 erreicht. Anspruch 1 bezieht sich auf eine 5 reached. Claim 1 relates to a

Antriebsaggregat für den Vortrieb des Bohrgestänges in die Drive unit for the propulsion of the drill pipe in the

Vortriebrichtung sowie für eine Drehbewegung des Bohrgestänges um seine Längsachse. Erfindungsgemäß wird hierfür vorgeschlagen, dass ein vom Bohrgestänge in Vortriebrichtung gequerter und vom Bedienungsstand optisch einsehbarer Sichtbereich der Bohrrampe vorgesehen ist, sowie eine dem Sichtbereich in Vortriebrichtung vorgelagerte Direction of advance and for a rotary movement of the drill pipe about its longitudinal axis. According to the invention, it is proposed that a viewing area of the drilling ramp crossed by the drill rods in the advance direction and optically visible from the operator's stand is provided, as well as an area upstream of the viewing area in the advance direction

Markierungsvorrichtung für einen in Bezug auf eine Marking device for one in relation to one

Referenzebene festgelegten Auftrag eines adhäsiven Markierungsmittels auf das Bohrgestänge im Bereich der Bohrrampe angeordnet ist, wobei die Markierungsvorrichtung vom Bedienungsstand bedienbar ist. Die am Bedienungsstand positionierte Bedienperson kann somit durch Sichtkontakt das vorgetriebene Bohrgestänge auf der Bohrrampe überwachen. Durch bloße visuelle Inspektion des Bohrgestänges wäre es aber kaum möglich eine IST-Drehbewegung des Bohrgestänges um seine Längsachse zur Erzielung einer Richtungsänderung des Bohrverlaufes mit einer durch eine Steuereinrichtung gemäß einer gewünschten Bohrlinie festgelegten SOLL-Drehbewegung des Bohrgestänges zu vergleichen und eine allfällige Korrektur der Steuerung vorzunehmen. Daher wird erfindungsgemäß eine dem Sichtbereich vorgelagerte Markierungsvorrichtung vorgeschlagen, die vom Bedienungsstand bedienbar ist und mit der ein adhäsives Markierungsmittel auf das Bohrgestänge aufgetragen werden kann. Der Auftrag erfolgt erfindungsgemäß in Bezug auf eine vorgegebene Referenzebene. Eine nach dem Aufbringen der Markierung folgende Drehbewegung des Bohrgestänges um seine Längsachse um einen Winkel x wird somit im Sichtbereich durch eine in Bezug auf diese Referenzebene um einen Winkel @« verdrehte Markierung ersichtlich. Sollte der beobachtete Verdrehwinkel um den Winkel « nicht der gewünschten SOLL-Drehbewegung entsprechen, kann die Bedienperson rasch eine Korrektur der Steuerung vornehmen. Auf diese Weise können Richtungsänderungen im Zuge des Vortriebes Reference level specified application of an adhesive marking agent is arranged on the drill pipe in the drilling ramp, the marking device from the operator's station can be operated. The operator positioned at the operator's station can thus monitor the advanced drill rods on the drilling ramp through visual contact. By merely visually inspecting the drill pipe, however, it would hardly be possible to compare an ACTUAL rotary movement of the drill pipe about its longitudinal axis to achieve a change in direction of the drilling process with a TARGET rotary movement of the drill pipe determined by a control device according to a desired drilling line and to make any corrections to the control . Therefore, according to the invention, a marking device upstream of the viewing area is proposed, which can be operated from the operator's stand and with which an adhesive marking agent can be applied to the drill string. According to the invention, the application takes place in relation to a predetermined reference plane. A rotary movement of the drill pipe about its longitudinal axis by an angle x after the marking has been applied is thus visible in the field of view by a marking rotated by an angle γ in relation to this reference plane. If the observed angle of rotation by the angle α does not correspond to the desired TARGET rotational movement, the operator can quickly correct the control. In this way, changes of direction in the course of the advance can be made

insbesondere im „Pendelbetrieb“ präziser vorgenommen werden. can be made more precisely, especially in "pendulum mode".

Ebene. Level.

Für das Markierungsmittel wird des Weiteren erfindungsgemäß ein adhäsives Markierungsmittel vorgeschlagen, da die einzelnen Gestängeschüsse wiederverwendbar sein sollen und ein adhäsives Markierungsmittel nicht abriebfest ist. Es wird somit nach Verlassen des Sichtbereiches im Zuge des Vortriebes im Bohrkanal abgerieben, sodass im Zuge einer Bohrung aufgebrachtes Markierungsmittel den neuerlichen Auftrag des Markierungsmittels auf dasselbe Bohrgestänge im Zuge einer Furthermore, according to the invention, an adhesive marking means is proposed for the marking means, since the individual rod sections should be reusable and an adhesive marking means is not abrasion-resistant. It is thus rubbed off after leaving the field of view in the course of the advance in the borehole, so that in the course of a bore applied marking agent the renewed application of the marking agent on the same drill pipe in the course of a

späteren Bohrung nicht stört. later drilling does not interfere.

Die visuelle Überwachung des Bohrgestänges im Sichtbereich kann entweder durch direkten Sichtkontakt einer am Bedienungsstand positionierten Bedienperson erfolgen. Alternativ wird auch vorgeschlagen, dass der Sichtbereich mittels optischer Kameras eingerichtet ist, die mit Anzeigegeräten des Bedienungsstandes verbunden sind. Auf einem solchen Anzeigegerät könnte auch die oben erwähnte Referenzebene eingeblendet werden, um die Ermittlung des The visual monitoring of the drill pipe in the field of vision can be carried out either through direct visual contact with an operator positioned at the control station. Alternatively, it is also proposed that the field of vision be set up by means of optical cameras, which are connected to display devices at the operator's stand. The reference plane mentioned above could also be displayed on such a display device in order to determine the

Verdrehwinkels der Markierung zu erleichtern. To facilitate twist angle of the mark.

Bei dem Markierungsmittel kann es sich etwa um ein sprühbares Medium handeln, wobei die Markierungsvorrichtung als eine auf das Bohrgestänge gerichtete Sprühvorrichtung für das sprühbare Medium ausgeführt ist. Das Aufsprühen hat den Vorteil, dass die Markierungsvorrichtung in einem Abstand zum Bohrgestänge angeordnet werden kann und das Markierungsmittel in Form von zeitlich etwa über eine Fernbedienung exakt steuerbaren The marking means can be a sprayable medium, for example, with the marking device being designed as a spraying device for the sprayable medium directed onto the drill string. Spraying has the advantage that the marking device can be arranged at a distance from the drill pipe and the marking means can be precisely controlled in the form of time, for example via a remote control

Sprühstößen abgegeben werden kann. Sprays can be delivered.

Um im Falle einer Sprühvorrichtung den Abstand zum Bohrgestänge erhöhen zu können und einen beispielsweise streifenförmigen Auftrag des Markierungsmittels auf das Bohrgestänge zu ermöglichen wird ferner vorgeschlagen, dass In order to be able to increase the distance from the drill pipe in the case of a spray device and to enable the marking agent to be applied to the drill pipe in strips, for example, it is also proposed that

die Sprühvorrichtung auf eine relativ zum Fahrwerk unbewegte the spray device to a stationary relative to the chassis

eine präzise Festlegung der Referenzebene. a precise definition of the reference plane.

In entsprechender Weise wird erfindungsgemäß des Weiteren ein Verfahren zur Steuerung des Vortriebes eines auf einer In a corresponding manner, according to the invention, a method for controlling the propulsion of a on a

Bohrrampe einer Horizontalbohranlage in einer Vortriebrichtung Drilling ramp of a horizontal drilling rig in one direction of advance

geführten Bohrgestänges mithilfe eines Bedienungsstandes der Horizontalbohranlage vorgeschlagen, wobei vom Bedienungsstand ein Antriebsaggregat für den Vortrieb des Bohrgestänges in die Vortriebrichtung sowie für eine Drehbewegung des Bohrgestänges um seine Längsachse steuerbar ist. Erfindungsgemäß ist hierbei vorgesehen, dass das Bohrgestänge in Vortriebrichtung durch einen vom Bedienungsstand optisch einsehbaren Sichtbereich der Bohrrampe geführt wird, und mittels einer dem Sichtbereich in Vortriebrichtung vorgelagerten Markierungsvorrichtung ein in Bezug auf eine Referenzebene festgelegter Auftrag eines adhäsiven Markierungsmittels auf das Bohrgestänge erfolgt, wobei der Auftrag des adhäsiven Markierungsmittels während des Vortriebes des Bohrgestänges periodisch und in Form von Markierungen auf dem Bohrgestänge erfolgt, und anhand der Positionierung aufeinanderfolgender Markierungen relativ zur Referenzebene eine IST-Drehbewegung des Bohrgestänges um seine Längsachse ermittelt und mit einer SOLL-Drehbewegung des Bohrgestänges verglichen wird, und bei einer Abweichung der IST-Drehbewegung von der SOLL-Drehbewegung eine Korrektur der guided drill string proposed using a control panel of the horizontal drilling rig, from the control panel a drive unit for the propulsion of the drill string in the direction of advance and for a rotational movement of the drill string about its longitudinal axis is controllable. According to the invention, it is provided that the drill pipe is guided in the direction of advance through a viewing area of the drilling ramp that is optically visible from the operator's station, and by means of a marking device upstream of the field of view in the advance direction, an adhesive marking agent is applied to the drill pipe in a manner defined in relation to a reference plane, with the application being carried out of the adhesive marking means during the advance of the drill pipe occurs periodically and in the form of markings on the drill pipe, and based on the positioning of successive markings relative to the reference plane, an ACTUAL rotational movement of the drill pipe about its longitudinal axis is determined and compared with a TARGET rotational movement of the drill pipe, and if the ACTUAL rotary movement deviates from the TARGET rotary movement, a correction of the

Steuerung vorgenommen wird. control is carried out.

Der Auftrag des adhäsiven Markierungsmittels kann etwa in Form einer parallel zur Längsachse des Bohrgestänges orientierten streifenförmigen Markierung erfolgen. Freilich sind auch andere geometrische Formen der Markierung denkbar, beispielsweise in Form von Pfeilen und dergleichen. Entscheidend ist lediglich, dass die Markierung eine Winkellage des Bohrgestänges um seine Längsachse relativ zur The adhesive marking agent can be applied, for example, in the form of a strip-shaped marking oriented parallel to the longitudinal axis of the drill string. Of course, other geometric shapes of the marking are also conceivable, for example in the form of arrows and the like. The only decisive factor is that the marking is an angular position of the drill pipe about its longitudinal axis relative to the

Referenzebene im Sichtbereich gut erkennen lässt. Reference plane can be clearly seen in the field of view.

Der periodische Auftrag des adhäsiven Markierungsmittels könnte manuell durch die Bedienperson etwa mithilfe einer Fernbedienung vorgenommen werden. Während eines horizontalen Vortriebes des Bohrgestänges wird die Markierungsvorrichtung in der Regel nicht benötigt werden. In diesem Bedienmodus The periodic application of the adhesive marking agent could be carried out manually by the operator, for example using a remote control. As a rule, the marking device will not be required during a horizontal advance of the drill string. In this operating mode

gewünschte Drehstellung des Bohrkopfes ersetzt. Für diesen desired rotary position of the drill head replaced. For this

Bedienmodus ist der Einsatz der erfindungsgemäßen Operating mode is the use of the invention

Markierungsvorrichtung gedacht, und die Bedienperson kann sie vom Bedienungsstand aus manuell bedienen. Alternativ kann hingegen auch vorgesehen sein, dass der periodische Auftrag des adhäsiven Markierungsmittels in Abhängigkeit vom Vortrieb des Bohrgestänges mittels einer Steuerungseinrichtung des Bedienungsstandes automatisiert vorgenommen wird. Bei einem schnelleren Vortrieb des Bohrgestänges werden somit aufeinanderfolgende Markierungen automatisch rascher gesetzt, als bei einem langsameren Vortrieb. In diesem Fall ist die Markierungsvorrichtung mit der Steuerung der Horizontalbohranlage gekoppelt, die den Bedienmodus erkennt Thought marking device, and the operator can operate it manually from the operator's station. Alternatively, however, provision can also be made for the periodic application of the adhesive marking agent to be carried out automatically, depending on the propulsion of the drill string, by means of a control device on the operator station. In the case of a faster advance of the drill string, successive markings are thus automatically set more rapidly than in the case of a slower advance. In this case, the marking device is coupled to the controller of the horizontal drilling rig, which recognizes the operating mode

und die Markierungsvorrichtung entsprechend betätigt. and actuates the marking device accordingly.

In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann außerdem auch vorgesehen sein, dass die Erkennung der Positionierung aufeinanderfolgender Markierungen mithilfe eines Detektors erfolgt und der Vergleich der IST-Drehbewegung des Bohrgestänges um seine Längsachse mit einer SOLLDrehbewegung des Bohrgestänges sowie die Korrektur der Steuerung bei einer Abweichung der IST-Drehbewegung von der SOLL-Drehbewegung mittels einer Steuerungseinrichtung des Bedienungsstandes automatisiert vorgenommen wird. Die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens würde somit keines manuellen Eingriffes der Bedienperson mehr erfordern, In a further development of the method according to the invention, it can also be provided that the positioning of successive markings is recognized with the aid of a detector and the comparison of the ACTUAL rotary movement of the drill string about its longitudinal axis with a TARGET rotary movement of the drill string and the correction of the control in the event of a deviation from the ACTUAL -Rotational movement from the TARGET rotational movement is carried out automatically by means of a control device of the operating stand. The implementation of the method according to the invention would therefore no longer require manual intervention by the operator,

sondern automatisiert ablaufen. but run automatically.

Die Erfindung wird in weiterer Folge anhand eines Ausführungsbeispiels mithilfe der beiliegenden Figuren näher The invention will be explained in more detail below on the basis of an exemplary embodiment with the aid of the enclosed figures

erläutert. Es zeigen hierbei die explained. It shows the

Fig. 1 eine schematische und nicht-maßstabsgetreue Darstellung 1 shows a schematic representation that is not true to scale

einer Horizontalbohranlage gemäß der Erfindung, a horizontal drilling rig according to the invention,

schematischer Darstellung, und die Fig. 3a-d unterschiedliche Ausführungen der Markierungen. schematic representation, and Fig. 3a-d different versions of the markings.

Zunächst wird auf die Fig. 1 Bezug genommen, die eine am First, reference is made to FIG. 1, the one on

gewünschten Anfangspunkt der Bohrung positionierte Horizontalbohranlage mit einem Fahrwerk 1, einem Bedienungsstand 2 und einer Bohrrampe 3 zur Führung des Bohrgestänges 4 zeigt. Die Bohrrampe 3 kann in der Regel in ihrer Neigung eingestellt werden, auch heb- und senkbare Ausführungen sind bekannt. In der Fig. 1 beginnt die Bohrung mit einem absteigenden Abschnitt des Bohrkanals 5, der allmählich in einen weitestgehend horizontalen Abschnitt desired starting point of the hole positioned horizontal drilling system with a chassis 1, a control panel 2 and a drilling ramp 3 for guiding the drill string 4 shows. The drilling ramp 3 can generally be adjusted in its inclination, and versions that can be raised and lowered are also known. In Fig. 1, the bore begins with a descending section of the borehole 5, which gradually turns into a largely horizontal section

übergeht. transforms.

Ein Antriebsaggregat 6 der Horizontalbohranlage sorgt für den Vortrieb des Bohrgestänges 4 in die Vortriebrichtung R entlang der Längsachse des Bohrgestänges 4. Die dabei eingesetzten Bohrgestänge 4 bestehen üblicherweise aus einzelnen, miteinander verbundenen Gestängeschüssen von jeweils etwa 2-5m Länge, die - dem Bohrverlauf entsprechend - nach und nach einem an der Bohrrampe 3 angeordneten Depot 7 entnommen, auf der Bohrrampe 3 an das hintere Ende des vorgetriebenen A drive unit 6 of the horizontal drilling rig ensures that the drill pipe 4 is driven forward in the direction of advance R along the longitudinal axis of the drill pipe 4. The drill pipe 4 used in this case usually consists of individual, interconnected pipe sections of around 2-5m in length which - according to the course of drilling - gradually taken from a depot 7 arranged on the drilling ramp 3, on the drilling ramp 3 to the rear end of the advanced

Bohrgestänges 4 angesetzt und mit diesem verbunden werden. Drill pipe 4 are recognized and connected to this.

An der Spitze des Bohrgestänges 4 ist ein Bohrkopf 8 angeordnet, der je nach Ausführung mit rotierenden oder schlagenden Elemente versehen ist, die das Material zur Bildung des Bohrkanals 5 abtragen. Der Bohrkopf 8 ist in der Ausführungsform der Fig. 1 leicht geknickt ausgeführt. Durch Verdrehen des Bohrgestänges 4 um seine Längsachse kann somit die Winkellage des Knicks des Bohrkopfes 8 verstellt werden, um die Richtung des Vortriebes auf diese Weise steuern zu können. Bei einem Vortrieb des Bohrkopfes 8 bei rotierendem Bohrgestänge 4 ist eine geradeaus gerichtete Bohrung möglich. Wird die Rotation des Bohrgestänges 4 ausgesetzt, so kann durch die geknickte Ausführung des Bohrkopfes 8 eine Abweichung von der Geradeausrichtung erreicht werden, indem A drill head 8 is arranged at the tip of the drill string 4 and, depending on the design, is provided with rotating or percussive elements which remove the material to form the drill channel 5 . The drill head 8 is slightly bent in the embodiment of FIG. By twisting the drill string 4 about its longitudinal axis, the angular position of the kink of the drill head 8 can be adjusted in order to be able to control the direction of advance in this way. When the drill head 8 is advanced with the drill rod 4 rotating, a straight-ahead drilling is possible. If the rotation of the drill string 4 is suspended, the kinked design of the drill head 8 can result in a deviation from the straight-ahead alignment

der Bohrkopf 8 mithilfe einer Drehbewegung des Bohrgestänges 4 the drill head 8 with the help of a rotary movement of the drill pipe 4

seine Längsachse wird durch das Antriebsaggregat 6 der its longitudinal axis is through the drive unit 6 of

Horizontalbohranlage erzeugt. Die bislang anhand der Fig. 1 Horizontal drilling rig produced. The previously based on Fig. 1

erläuterten Merkmale sind hinlänglich bekannt. features explained are well known.

Um eine genauere Steuerung des Vortriebes zu ermöglichen, ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung zunächst ein vom Bohrgestänge 4 in Vortriebrichtung R gequerter und vom Bedienungsstand 2 optisch einsehbarer Sichtbereich S der Bohrrampe 3 vorgesehen, der in der Fig. 1 mithilfe der strichlierten Linien angedeutet ist. Zudem ist auf der Bohrrampe 3 eine dem Sichtbereich S in Vortriebrichtung R vorgelagerte Markierungsvorrichtung 9 angeordnet, die vom Bedienungsstand 2 bedienbar ist. Die am Bedienungsstand 2 positionierte Bedienperson kann somit durch Sichtkontakt das vorgetriebene Bohrgestänge 4 auf der Bohrrampe 3 überwachen und bei Bedarf die Markierungsvorrichtung 9 aktivieren. Bei einer Aktivierung der Markierungsvorrichtung 9 wird ein adhäsives Markierungsmittel 10 auf das Bohrgestänge 4 aufgetragen. In der gezeigten Ausführungsform der Fig. 1-3 handelt es sich bei dem Markierungsmittel 10 um ein sprühbares Medium, und die Markierungsvorrichtung 9 ist als eine auf das Bohrgestänge 4 gerichtete Sprühvorrichtung für das sprühbare Medium ausgeführt. Das Aufsprühen hat den Vorteil, dass die Markierungsvorrichtung 9 in einem Abstand zum Bohrgestänge 4 angeordnet werden kann und das Markierungsmittel 10 in Form von zeitlich etwa über eine Fernbedienung exakt steuerbaren Sprühstößen abgegeben werden kann. Die Verwendung eines adhäsiven Markierungsmittels 10 hat den Vorteil, dass es nach Verlassen des Sichtbereiches S im Zuge des Vortriebes im Bohrkanal 5 abgerieben wird, sodass im Zuge einer Bohrung aufgebrachtes Markierungsmittel 10 den neuerlichen Auftrag des Markierungsmittels 10 auf dasselbe Bohrgestänge 4 im Zuge einer späteren Bohrung nicht stört. Die einzelnen In order to enable a more precise control of the advance, a viewing area S of the drilling ramp 3 is provided within the scope of the present invention, which is crossed by the drill rod 4 in the advance direction R and can be viewed optically from the operating stand 2, which is indicated in Fig. 1 by means of the dashed lines. In addition, a marking device 9 is arranged on the drilling ramp 3 upstream of the viewing area S in the advance direction R, which can be operated from the operator's stand 2 . The operator positioned at the control station 2 can thus monitor the advanced drill pipe 4 on the drilling ramp 3 through visual contact and activate the marking device 9 if necessary. When the marking device 9 is activated, an adhesive marking agent 10 is applied to the drill rod 4 . In the embodiment shown in Figs. 1-3, the marking means 10 is a sprayable medium and the marking device 9 is designed as a spraying device for the sprayable medium directed onto the drill string 4. Spraying on has the advantage that the marking device 9 can be arranged at a distance from the drill rod 4 and the marking agent 10 can be released in the form of spray bursts that can be precisely controlled in terms of time, for example via a remote control. The use of an adhesive marking agent 10 has the advantage that it is rubbed off after leaving the viewing area S in the course of the advance in the drill channel 5, so that marking agent 10 applied in the course of drilling makes it possible to apply the marking agent 10 again to the same drill rod 4 in the course of a later drilling does not bother. The single ones

Gestängeschüsse sind somit wiederverwendbar. Rod sections are therefore reusable.

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Wie der Fig. 2 entnommen werden kann, ist die Sprühvorrichtung auf eine relativ zum Fahrwerk unbewegte Schablone 11 gerichtet. Auf diese Weise kann der Abstand zum Bohrgestänge 4 erhöht werden und beispielsweise ein streifenförmiger Auftrag des Markierungsmittels 10 auf das Bohrgestänge 4 erfolgen. As can be seen from FIG. 2, the spraying device is aimed at a template 11 which is stationary relative to the chassis. In this way, the distance from the drill pipe 4 can be increased and, for example, the marking agent 10 can be applied to the drill pipe 4 in the form of a strip.

Neben streifenförmigen Markierungen 12 gemäß Fig. 2 und Fig. In addition to strip-shaped markings 12 according to Fig. 2 and Fig.

3a sind freilich auch andere Formen der Markierungen 12 3a are of course also other forms of markings 12

denkbar, etwa kreuzförmige Markierungen 12 (Fig. 3b), conceivable, approximately cross-shaped markings 12 (Fig. 3b),

pfeilförmige Markierungen 12 (Fig. 3c) oder punkt-strichförmige Markierungen 12 (Fig. 3d). Die Schablone 11 ist hierfür entsprechend ausgeführt und stellt eine präzise Festlegung einer Referenzebene für den Auftrag der arrow-shaped markings 12 (Fig. 3c) or dot-dash markings 12 (Fig. 3d). The template 11 is designed accordingly and provides a precise definition of a reference plane for the job

Markierungen 12 sicher. Marks 12 for sure.

Der Auftrag der Markierungen 12 erfolgt in Bezug auf eine vorgegebene Referenzebene. Eine nach dem Aufbringen der Markierung 12 folgende Drehbewegung des Bohrgestänges 4 um seine Längsachse um einen Winkel «x wird somit im Sichtbereich S durch eine in Bezug auf diese Referenzebene um einen Winkel x verdrehte Markierung 12 ersichtlich, wobei der Auftrag des adhäsiven Markierungsmittels 10 während des Vortriebes des Bohrgestänges 4 periodisch und in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Vortriebes erfolgt. Anhand der Positionierung aufeinanderfolgender Markierungen 12 relativ zur Referenzebene kann eine IST-Drehbewegung des Bohrgestänges 4 um seine Längsachse ermittelt und mit einer SOLLDrehbewegung des Bohrgestänges 4 verglichen werden. Sollte der beobachtete Verdrehwinkel um den Winkel @ nicht der gewünschten SOLL-Drehbewegung entsprechen, kann die Bedienperson rasch eine Korrektur der Steuerung vornehmen. Auf diese Weise können Richtungsänderungen im Zuge des Vortriebes The markings 12 are applied in relation to a predetermined reference plane. A rotary movement of the drill pipe 4 about its longitudinal axis by an angle «x after the application of the marking 12 is thus visible in the field of view S by a marking 12 rotated by an angle x in relation to this reference plane, with the application of the adhesive marking agent 10 during the Propulsion of the drill string 4 takes place periodically and depending on the speed of propulsion. Based on the positioning of consecutive markings 12 relative to the reference plane, an ACTUAL rotational movement of the drill string 4 about its longitudinal axis can be determined and compared with a TARGET rotational movement of the drill string 4 . If the angle of rotation observed by the angle @ does not correspond to the desired TARGET rotational movement, the operator can quickly correct the control. In this way, changes of direction in the course of the advance can be made

insbesondere im „Pendelbetrieb“ präziser vorgenommen werden. can be made more precisely, especially in "pendulum mode".

Die visuelle Überwachung des Bohrgestänges 4 im Sichtbereich S sowie die Betätigung der Markierungsvorrichtung 9 werden gemäß der Ausführungsform der Fig. 1 durch direkten Sichtkontakt The visual monitoring of the drill pipe 4 in the viewing area S and the actuation of the marking device 9 are carried out according to the embodiment of FIG. 1 by direct visual contact

einer am Bedienungsstand 2 positionierten Bedienperson manuell vorgenommen. Alternativ wäre es Jedoch auch möglich, dass der Sichtbereich S mittels optischer Kameras eingerichtet ist, die performed manually by an operator positioned at the control station 2. Alternatively, however, it would also be possible for the viewing area S to be set up using optical cameras

mit Anzeigegeräten des Bedienungsstandes 2 verbunden sind. Auf are connected to the display devices of control station 2. On

einem solchen Anzeigegerät könnte auch die oben erwähnte Referenzebene eingeblendet werden, um die Ermittlung des Verdrehwinkels der Markierungen 12 zu erleichtern. Des Weiteren wäre es denkbar, dass die Erkennung der The reference plane mentioned above could also be superimposed on such a display device in order to facilitate the determination of the angle of rotation of the markings 12 . Furthermore, it would be conceivable that the detection of

Positionierung aufeinanderfolgender Markierungen 12 mithilfe Positioning of consecutive marks 12 using

eines Detektors erfolgt und der Vergleich der IST-Drehbewegung of a detector and the comparison of the actual rotary movement

des Bohrgestänges 4 um seine Längsachse mit einer SOLLDrehbewegung des Bohrgestänges 4 sowie die Korrektur der Steuerung bei einer Abweichung der IST-Drehbewegung von der SOLL-Drehbewegung mittels einer Steuerungseinrichtung des Bedienungsstandes 2 automatisiert vorgenommen wird. Auch die Markierungsvorrichtung 9 könnte mit der Steuerung der Horizontalbohranlage gekoppelt werden, die die Markierungsvorrichtung 9 in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Vortriebes entsprechend betätigt. Bei einem schnelleren Vortrieb des Bohrgestänges 4 werden somit aufeinanderfolgende Markierungen 12 automatisch rascher gesetzt, als bei einem langsameren Vortrieb. Die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens würde somit keines manuellen Eingriffes der Bedienperson mehr erfordern, sondern of the drill rod 4 about its longitudinal axis with a TARGET rotational movement of the drill rod 4 and the correction of the control in the event of a deviation of the ACTUAL rotational movement from the TARGET rotational movement is carried out automatically by means of a control device of the operator station 2 . The marking device 9 could also be coupled to the control of the horizontal drilling rig, which actuates the marking device 9 depending on the speed of the advance. With a faster advance of the drill string 4 consecutive markings 12 are thus automatically set more quickly than with a slower advance. Carrying out the method according to the invention would therefore no longer require manual intervention by the operator, but

automatisiert ablaufen. run automatically.

Mithilfe der Erfindung wird somit eine genauere Steuerung des With the help of the invention, a more precise control of the

Vortriebes bei Horizontalbohranlagen ermöglicht. Allows propulsion in horizontal drilling rigs.

Claims (8)

Patentansprüche:Patent Claims: 1. Horizontalbohranlage umfassend ein Fahrwerk (1), eine auf dem Fahrwerk (1) montierte Bohrrampe (3) zur Führung eines 1. Horizontal drilling rig comprising a chassis (1), on the chassis (1) mounted drilling ramp (3) for guiding a Bohrgestänges (4) in einer Vortriebrichtung (R), einen auf Drill pipe (4) in a direction of advance (R), one dem Fahrwerk (1) montierten Bedienungsstand (2) sowie ein auf dem Fahrwerk (1) montiertes Antriebsaggregat (6) für den Vortrieb des Bohrgestänges (4) in die Vortriebrichtung (R) sowie für eine Drehbewegung des Bohrgestänges (4) um seine Längsachse, dadurch gekennzeichnet, dass ein vom Bohrgestänge (4) in Vortriebrichtung (R) gequerter und vom Bedienungsstand (2) optisch einsehbarer Sichtbereich (S) der the operating stand (2) mounted on the chassis (1) and a drive unit (6) mounted on the chassis (1) for driving the drill rod (4) in the direction of advance (R) and for rotating the drill rod (4) about its longitudinal axis, characterized in that one of the drill rods (4) in the direction of advance (R) crossed and from the control station (2) optically visible viewing area (S) of Bohrrampe (3) vorgesehen ist, sowie eine dem Sichtbereich Drilling ramp (3) is provided, as well as the field of view (S) in Vortriebrichtung (R) vorgelagerte Markierungsvorrichtung (9) für einen in Bezug auf eine Referenzebene festgelegten Auftrag eines adhäsiven Markierungsmittels (10) auf das Bohrgestänge (4) im Bereich der Bohrrampe (3) angeordnet ist, wobei die Markierungsvorrichtung (9) vom Bedienungsstand (2) bedienbar (S) a marking device (9) upstream in the direction of advance (R) for applying an adhesive marking agent (10) to the drill rod (4) in the area of the drilling ramp (3) in a manner defined in relation to a reference plane, the marking device (9) can be operated from the control stand (2). ist. is. 2. Horizontalbohranlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sichtbereich (S) mittels optischer Kameras eingerichtet ist, die mit Anzeigegeräten des 2. Horizontal drilling rig according to claim 1, characterized in that the field of view (S) is set up by means of optical cameras with display devices of the Bedienungsstandes (2) verbunden sind, control station (2) are connected, 3. Horizontalbohranlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Markierungsmittel (10) um ein sprühbares Medium handelt und die Markierungsvorrichtung (9) als eine auf das Bohrgestänge (4) gerichtete Sprühvorrichtung für das sprühbare Medium 3. Horizontal drilling rig according to claim 1 or 2, characterized in that the marking means (10) is a sprayable medium and the marking device (9) is a spraying device for the sprayable medium directed onto the drill string (4). ausgeführt ist. is executed. 4. Horizontalbohranlage nach Anspruch 3, dadurch 4. Horizontal drilling rig according to claim 3, characterized gekennzeichnet, dass die Sprühvorrichtung auf eine relativ characterized in that the spray device on a relative zum Fahrwerk unbewegte Schablone gerichtet ist. the stationary template is directed towards the chassis. 5. Verfahren zur Steuerung des Vortriebes eines auf einer Bohrrampe (3) einer Horizontalbohranlage in einer Vortriebrichtung (R) geführten Bohrgestänges (4) mithilfe eines Bedienungsstandes (2) der Horizontalbohranlage, wobei vom Bedienungsstand (2) ein Antriebsaggregat (6) für den 5. Method for controlling the advance of a drill pipe (4) guided on a drilling ramp (3) of a horizontal drilling rig in a forward direction (R) using a control station (2) of the horizontal drilling rig, with a drive unit (6) for the control station (2) being Vortrieb des Bohrgestänges (4) in die Vortriebrichtung (R) Driving the drill pipe (4) in the direction of advance (R) sowie für eine Drehbewegung des Bohrgestänges (4) um seine Längsachse steuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Bohrgestänge (4) in Vortriebrichtung (R) durch einen vom Bedienungsstand (2) optisch einsehbaren Sichtbereich (S) der Bohrrampe (3) geführt wird, und mittels einer dem Sichtbereich (S) in Vortriebrichtung (R) vorgelagerten Markierungsvorrichtung (9) ein in Bezug auf eine Referenzebene festgelegter Auftrag eines adhäsiven Markierungsmittels (10) auf das Bohrgestänge (4) erfolgt, wobei der Auftrag des adhäsiven Markierungsmittels (10) während des Vortriebes des Bohrgestänges (4) periodisch und in Form von Markierungen (12) auf dem Bohrgestänge (4) erfolgt, und anhand der Positionierung aufeinanderfolgender Markierungen (12) relativ zur Referenzebene eine ISTDrehbewegung des Bohrgestänges (4) um seine Längsachse ermittelt und mit einer SOLL-Drehbewegung des Bohrgestänges (4) verglichen wird, und bei einer Abweichung der ISTDrehbewegung von der SOLL-Drehbewegung eine Korrektur der and can be controlled for a rotational movement of the drill pipe (4) about its longitudinal axis, characterized in that the drill pipe (4) is guided in the advance direction (R) through a viewing area (S) of the drill ramp (3) which can be viewed optically from the operator's station (2), and by means of a marking device (9) upstream of the viewing area (S) in the advance direction (R), an adhesive marking agent (10) is applied to the drill rod (4) in a manner defined in relation to a reference plane, the adhesive marking agent (10) being applied during of the advance of the drill pipe (4) takes place periodically and in the form of markings (12) on the drill pipe (4), and based on the positioning of consecutive markings (12) relative to the reference plane, an ACTUAL rotational movement of the drill pipe (4) about its longitudinal axis is determined and with a TARGET rotational movement of the drill pipe (4) is compared, and a correction if the ACTUAL rotational movement deviates from the TARGET rotational movement door the Steuerung vorgenommen wird. control is carried out. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Auftrag des adhäsiven Markierungsmittels (10) in Form einer parallel zur Längsachse des Bohrgestänges (4) orientierten 6. The method according to claim 5, characterized in that the application of the adhesive marking agent (10) is oriented in the form of a parallel to the longitudinal axis of the drill rod (4). streifenförmigen Markierung (12) erfolgt. strip-shaped marking (12) takes place. 7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der periodische Auftrag des adhäsiven Markierungsmittels (10) in Abhängigkeit vom Vortrieb des Bohrgestänges (4) mittels einer Steuerungseinrichtung des 7. The method according to claim 5 or 6, characterized in that the periodic application of the adhesive marking agent (10) depending on the advance of the drill string (4) by means of a control device of the Bedienungsstandes (2) automatisiert vorgenommen wird. Control stand (2) is carried out automatically. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennung der Positionierung aufeinanderfolgender Markierungen (12) mithilfe eines Detektors erfolgt und der Vergleich der IST-Drehbewegung des Bohrgestänges (4) um seine Längsachse mit einer SOLL-8. The method according to any one of claims 5 to 7, characterized in that the detection of the positioning of successive markings (12) is carried out using a detector and the comparison of the ACTUAL rotational movement of the drill pipe (4) about its longitudinal axis with a TARGET Drehbewegung des Bohrgestänges (4) sowie die Korrektur der Rotational movement of the drill pipe (4) and the correction of Steuerung bei einer Abweichung der IST-Drehbewegung von der SOLL-Drehbewegung mittels einer Steuerungseinrichtung des Control in the event of a deviation of the ACTUAL rotational movement from the TARGET rotational movement by means of a control device of the Bedienungsstandes (2) automatisiert vorgenommen wird. Control stand (2) is carried out automatically.