AT524760B1 - Device for processing panels with a grinding head - Google Patents

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Abstract

Es wird eine Vorrichtung zum Bearbeiten von Platten, insbesondere zum Säumen von Glasscheiben, mit einem Schleifkopf (4) vorgeschlagen, der einen Drehantrieb und ein damit um eine Drehachse drehantreibbares Schleifmittel (5) umfasst, das bezüglich eines Trägers drehbar gelagert ist, wobei der Schleifkopf (4) zum Bearbeiten einer Platte mit einer Roboterführung entlang von Plattenkanten verlagerbar ist. Um vorteilhafte Bearbeitungsverhältnisse zu schaffen ist der Schleifkopf (4) an einem Mehrachsenroboterarm (3) angeordnet, wobei das Schleifmittel (5) ein Trockenstirnschleifer ist, dessen Schleiffläche im Schleifkopf (4) mit einem Linearmotor (6) senkrecht zur Schleiffläche verstellbar gelagert ist, wobei die Schleiffläche innerhalb eines Regelbereiches entlang der Drehachse mit konstanter Stellkraft verstellbar ist und wobei eine Robotersteuerung zum Führen des Schleifkopfes (4) vorgesehen ist, welche Robotersteuerung den Schleifkopf derart (4) über die Platte führt, dass der Regelbereich eingehalten ist, insbesondere eine Zentrallage zwischen zwei Regelendpunkten angesteuert wird.A device for processing panels, in particular for edging glass panes, with a grinding head (4) is proposed, which comprises a rotary drive and a grinding means (5) which can be driven in rotation about an axis of rotation and is rotatably mounted with respect to a carrier, the grinding head (4) is displaceable along board edges for processing a board with a robotic guide. In order to create advantageous machining conditions, the grinding head (4) is arranged on a multi-axis robot arm (3), with the grinding means (5) being a dry-face grinder whose grinding surface is adjustable in the grinding head (4) with a linear motor (6) perpendicular to the grinding surface, with the grinding surface can be adjusted within a control range along the axis of rotation with a constant adjusting force and a robot control is provided for guiding the grinding head (4), which robot control guides the grinding head over the plate in such a way (4) that the control range is maintained, in particular a central position between two control endpoints is controlled.

Description

Beschreibungdescription

[0001] Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bearbeiten von Platten, insbesondere zum Säumen von Glasscheiben, mit einem Schleifkopf, der einen Drehantrieb und ein damit um eine Drehachse drehantreibbares Schleifmittel umfasst, das bezüglich eines Trägers drehbar gelagert ist, wobei der Schleifkopf zum Bearbeiten einer Platte mit einer Roboterführung entlang von Plattenkanten verlagerbar ist sowie auf eine Anlage mit einer derartigen Vorrichtung. The invention relates to a device for processing panels, in particular for edging glass panes, with a grinding head that comprises a rotary drive and a grinding means that can be driven in rotation about an axis of rotation and that is rotatably mounted with respect to a carrier, the grinding head for Editing a plate can be displaced with a robot guide along plate edges and on a system with such a device.

[0002] Das automatisierte Säumen von Glasscheiben unterschiedlicher Größe erfolgt derzeit in einem Nasssäumverfahren, um ein Ausbrennen der Platten oder Scheiben bzw. übermäßigen Verschleiß des Schleifwerkzeuges zu vermeiden. Für dieses Verfahren werden zudem erhebliche Wassermengen benötigt. The automated hemming of glass panes of different sizes is currently carried out in a wet hemming process in order to avoid burning out of the plates or panes or excessive wear of the grinding tool. Significant amounts of water are also required for this process.

[0003] Ein Stirnschleifer, dessen Schleiffläche im Schleifkopf mit einem Linearmotor senkrecht zur Schleiffläche verstellbar gelagert ist offenbart die EP 3 254 804 A2. Dabei wird ein Schleifkopf über einen Linearmotor mit einer definierten Andruckkraft an einen Glastafelrand gedrückt. Eine Anbindung an einen Roboterarm ist nicht geoffenbart. [0003] EP 3 254 804 A2 discloses a face grinder whose grinding surface is adjustably mounted in the grinding head with a linear motor perpendicular to the grinding surface. A grinding head is pressed against the edge of a glass sheet with a defined pressure force via a linear motor. A connection to a robot arm is not disclosed.

[0004] Die DE 102006056179 A1 offenbart einen Schleifkopf zur Verwendung an einem Industrieroboter zur Oberflächenbehandlung von Kunststoffteilen. Der Anpressdruck, der durch Pneumatikzylinder aufgebracht wird, kann geregelt werden. Eine Anlage zum Schleifen von Kanten von Flachglas mit den dazu nötigen Fördereinrichtungen ist aus der DE 20218341 U1 bekannt. DE 102006056179 A1 discloses a grinding head for use on an industrial robot for the surface treatment of plastic parts. The contact pressure, which is applied by pneumatic cylinders, can be regulated. A system for grinding edges of flat glass with the necessary conveyor devices is known from DE 20218341 U1.

[0005] Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde eine für ein Trockenschleifverfahren geeignete Vorrichtung und ein dafür geeignetes vereinfachtes Verfahren anzugeben. The invention is therefore based on the object of specifying a device suitable for a dry grinding process and a simplified process suitable for this purpose.

[0006] Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe durch eine Anordnung an einem Mehrachsen Roboterarm, wobei das Schleifmittel ein Trockenstirnschleifer ist, dessen Schleiffläche im Schleifkopf mit einem Linearmotor senkrecht zur Schleiffläche verstellbar gelagert ist, wobei die Schleiffläche innerhalb eines Regelbereiches entlang der Drehachse mit konstanter Stellkraft verstellbar ist und wobei eine Robotersteuerung zum Führen des Schleifkopfes vorgesehen ist, welche Robotersteuerung den Schleifkopf derart über die Platte führt, dass der Regelbereich eingehalten ist, insbesondere eine Zentrallage zwischen zwei Regelendpunkten angesteuert wird. The invention solves the problem by an arrangement on a multi-axis robotic arm, with the grinding means being a dry-face grinder, the grinding surface of which is mounted in the grinding head with a linear motor so that it can be adjusted perpendicularly to the grinding surface, the grinding surface being adjustable within a control range along the axis of rotation with a constant actuating force is adjustable and a robot controller is provided for guiding the grinding head, which robot controller guides the grinding head over the plate in such a way that the control range is maintained, in particular a central position between two control end points is controlled.

[0007] Erfindungsgemäß erfolgt die Bearbeitung der Platte, hier insbesondere der Glasplatten, im Trockensäumverfahren durch Einsatz von Robotertechnik mit servolinear geregelter Antriebsund Anpresstechnik. Vorteile der neuen Technologie sind die geringen Wartungs- und Servicekosten, die geringen Betriebs- und Entsorgungskosten, der geringe Betriebsmittelaufwand und die einfache Bedienung. Die Roboteranlage säumt sämtliche Glaskanten in vertikaler Position erstmals vollautomatisch - ohne Einsatz von Wasser - im Trockenverfahren. Das verwendete Schleifmittel wird präzise auf die Glaskante angesetzt. Durch die erfindungsgemäße Druckregelung im Schleifkopf wird der Anpressdruck gleichmäßig auf die Glaskante und über die ganze Länge der Glasscheibe verteilt, unabhängig vom Verlauf und der Qualität des Glasbruches. Die Schleiffläche des Trockenstirnschleifers wird mit einer Kraft gegen die zu schleifende Fläche oder Kante angepresst, die einerseits ein Ausbrennen der Platten bzw. einen übermäßigen Verschleiß des Schleifwerkzeuges vermeidet. Die Schleiffläche kann von einem Schleifblatt gebildet sein, welches beispielsweise mittels Klettverschluss od. dgl. auf einem Schleifteller des Trockenstirnschleifers lösbar befestigt ist. Damit ist ein rascher Wechsel eines verschlissenen Schleifblattes möglich bzw. kann eine Körnung ggf. rasch geändert werden. Das System arbeitet im Trockenverfahren somit sind die aufwendigen Aufbereitungsanlagen zur Entsorgung von Schlamm nicht notwendig. According to the invention, the processing of the plate, here in particular the glass plates, is carried out using the dry-seam process using robot technology with servo-linearly controlled drive and pressing technology. The advantages of the new technology are the low maintenance and service costs, the low operating and disposal costs, the low operating resource costs and the simple operation. For the first time, the robot system seams all glass edges in a vertical position fully automatically - without the use of water - in a dry process. The abrasive used is applied precisely to the edge of the glass. The pressure regulation in the grinding head according to the invention distributes the contact pressure evenly over the edge of the glass and over the entire length of the glass pane, regardless of the course and quality of the broken glass. The grinding surface of the dry face grinder is pressed with a force against the surface or edge to be ground, which on the one hand avoids burning out of the plates or excessive wear of the grinding tool. The grinding surface can be formed by a grinding sheet, which is detachably attached to a grinding plate of the dry face grinder, for example by means of a Velcro fastener or the like. This means that a worn sanding sheet can be changed quickly or a grit can be changed quickly if necessary. The system works in a dry process, which means that the complex treatment systems for disposing of sludge are not necessary.

[0008] Der erfindungsgemäße Schleifkopf ist an einem Mehrachsen Roboterarm angeordnet, somit lassen sich auch kompliziertere Plattengeometrien gleichermaßen gut bearbeiten. Dazu ist eine Robotersteuerung zum Führen des Schleifkopfes vorgesehen, wobei die Robotersteuerung den Schleifkopf derart über die Platte führt, dass der Regelbereich eingehalten ist, insbesondere eine Zentrallage zwischen zwei Regelendpunkten, angesteuert wird. [0008] The grinding head according to the invention is arranged on a multi-axis robot arm, so that even more complicated plate geometries can be processed equally well. For this purpose, a robot control is provided for guiding the grinding head, the robot control guiding the grinding head over the plate in such a way that the control range is maintained, in particular a central position between two control end points is controlled.

[0009] Dem Linearmotor ist vorzugsweise ein die Achslage des Schleifmittels, insbesondere beThe linear motor is preferably a the axial position of the abrasive, in particular be

züglich des Trägers, messender Lagesensor zugeordnet. Damit kann zusammen mit einer entsprechenden Steuerung, insbesondere des Roboters, sichergestellt werden, dass der Regelbereich beim Schleifen nicht verlassen wird. associated with the carrier, measuring position sensor. In this way, together with a corresponding controller, in particular of the robot, it can be ensured that the control range is not left during grinding.

[0010] Zur Vermeidung einer Staubbelastung ist es von Vorteil, wenn das Schleifmittel in eine zur Schleiffläche hin offene, in den Nahbereich einer Schleifebene vorgezogene, Absaughaube eingesetzt ist, die mit dem Schleifmittel innerhalb des Regelbereiches entlang der Drehachse verstellbar gelagert ist. Die Absaugung kann auch durch ein entsprechend gelochtes Schleifblatt und einen mit entsprechenden Absaugkanälen ausgestatteten Schleifteller erfolgen. In order to avoid exposure to dust, it is advantageous if the abrasive is used in a suction hood which is open towards the grinding surface and is brought forward into the vicinity of a grinding plane, which is adjustable with the abrasive within the control range along the axis of rotation. The suction can also be carried out using a sanding sheet with appropriate perforations and a sanding disc equipped with the appropriate suction channels.

[0011] Zur einfacheren Erkennung eines Arbeitsbereiches kann dem Trockenstirnschleifer ein am Schleifkopf angeordneter und gegen eine von der Schleiffläche aufgespannte Ebene gerichteter Plattensensor zum Erkennen eines Vorhandenseins einer Platte in einem Schleifbereich nebengeordnet sein. Der Plattensensor kann beispielsweise ein Laser, eine Lichtschranke, ein Ultraschallsensor, ein Nahbereichsradar od. dgl. sein. Verbesserte Regelinformationen können erhalten werden, wenn der Plattensensor eine Kamera ist. For easier recognition of a work area, the dry face grinder can be arranged on the grinding head and directed against a plane spanned by the grinding surface plate sensor for detecting the presence of a plate in a grinding area juxtaposed. The plate sensor can be, for example, a laser, a light barrier, an ultrasonic sensor, a short-range radar or the like. Improved rule information can be obtained when the plate sensor is a camera.

[0012] Eine Anlage zum Säumen von Platten umfasst ein Zuförderteil, ein Abförderteil, mit einer Plattenfördereinrichtung, insbesondere mit Förderbändern, und einen vorbeschriebenen, erfindungsgemäßen Schleifkopf, wobei das Zuförderteil und das Abförderteil in einer gemeinsamen Förderebene liegende Plattenführungsflächen ausbilden und in Förderrichtung derart beabstandet sind, dass die Förderebene mit dem Schleifkopf hintergreifbar ist. Damit können vordere wie hinter Plattenränder gleichermaßen gesäumt werden. A system for hemming panels comprises a feed part, a discharge part, with a plate conveyor device, in particular with conveyor belts, and a grinding head according to the invention as described above, the feed part and the discharge part forming plate guide surfaces lying in a common conveying plane and being spaced apart in the conveying direction in this way that the conveying level can be gripped behind with the grinding head. This means that the front and rear panel edges can be hemmed in the same way.

[0013] Um eine einerseits unbeabsichtigte Verlagerung der Platten in der Anlage im Zuge einer Bearbeitung und um anderseits ein Beschädigen der Platten bei einer Förderung mit der Plattenfördereinrichtung zu vermeiden können die Plattenführungsflächen im Bereich der Förderebene mit einer Mehrzahl an Luftdüsen ausgestattet sein, die bei einer Plattenförderung zur Ausbildung eines Luftkissens mit Druckluft und bei einer Plattenbearbeitung zur Ausbildung einer Saugkraft mit Unterdruck beaufschlagbar sind. [0013] In order to avoid unintentional displacement of the panels in the system in the course of processing on the one hand and damage to the panels when conveying with the panel conveyor device on the other hand, the panel guide surfaces in the area of the conveying plane can be equipped with a plurality of air nozzles that Plate conveyor to form an air cushion can be acted upon with compressed air and in plate processing to form a suction force with negative pressure.

[0014] Zwecks einfacher und genauer Positionierung der Platten in der Anlage zur Bearbeitung kann im Bereich des Zuförderteilendes und/oder des Abförderteilanfangs wenigstens eine gegen die Platenführungsfläche gerichtete Lichtschranke vorgesehen sein. For the purpose of simple and precise positioning of the panels in the system for processing, at least one light barrier directed against the panel guide surface can be provided in the region of the end of the feed part and/or the beginning of the removal part.

[0015] In der Zeichnung ist der Erfindungsgegenstand beispielsweise dargestellt. Es zeigen [0016] Fig. 1 eine erfindungsgemäße Anlage mit Mehrachsenroboter in Ansicht, In the drawing, the subject of the invention is shown for example. 1 shows a view of a system according to the invention with a multi-axis robot,

[0017] Fig. 2 einen erfindungsgemäßen Schleifkopf in Schrägansicht, 2 shows a grinding head according to the invention in an oblique view,

[0018] Fig. 3 den Schleifkopf aus Fig. 2 in Vorderansicht und [0018] FIG. 3 shows the grinding head from FIG. 2 in a front view and

[0019] Fig. 4 den Schleifkopf aus Fig. 2 in Rückansicht. [0019] FIG. 4 shows the grinding head from FIG. 2 in a rear view.

[0020] Eine Vorrichtung zum Bearbeiten von Platten, insbesondere zum Säumen von Glasscheiben weist einen Schleifkopf 4 auf, der einen Drehantrieb und ein damit um eine Drehachse D drehantreibbares Schleifmittel 5 umfasst, das bezüglich eines Trägers drehbar gelagert ist, wobei der Schleifkopf 4 zum Bearbeiten einer Platte mit einer Roboterführung entlang von Plattenkanten verlagerbar ist. Der Schleifkopf 4 ist an einem Mehrachsen Roboterarm 3 angeordnet, wobei das Schleifmittel 5 ein Trockenstirnschleifer ist, dessen Schleiffläche im Schleifkopf 4 mit einem Linearmotor 6 senkrecht zur Schleiffläche verstellbar gelagert ist, wobei die Schleiffläche innerhalb eines Regelbereiches entlang der Drehachse D mit konstanter Stellkraft verstellbar ist und wobei eine Robotersteuerung zum Führen des Schleifkopfes 4 vorgesehen ist, welche Robotersteuerung den Schleifkopf derart 4 über die Platte führt, dass der Regelbereich eingehalten ist, insbesondere eine Zentrallage zwischen zwei Regelendpunkten angesteuert wird. A device for processing panels, in particular for hemming glass panes, has a grinding head 4, which comprises a rotary drive and a grinding means 5, which can be driven in rotation about an axis of rotation D and is rotatably mounted with respect to a carrier, with the grinding head 4 for processing a plate can be displaced with a robot guide along plate edges. The grinding head 4 is arranged on a multi-axis robot arm 3, with the grinding means 5 being a dry face grinder, the grinding surface of which is adjustably mounted in the grinding head 4 with a linear motor 6 perpendicular to the grinding surface, the grinding surface being adjustable within a control range along the axis of rotation D with a constant actuating force and a robot control for guiding the grinding head 4 is provided, which robot control guides the grinding head 4 over the plate in such a way that the control range is maintained, in particular a central position between two control end points is controlled.

[0021] Mit dem erfindungsgemäßen Schleifkopf 4 ist es möglich eine rotierende Schleifscheibe 5, welche insbesondere eine Drehzahl von bis zu 5000 U/min erreichen kann, mit einem einstellbaren Pressdruck von beispielsweise bis zu 10N präzise an einer Glaskante zu positionieren und diese ohne die Glaskante zu überhitzen zu säumen. Dieser Vorgang erfolgt ohne externen Küh-With the grinding head 4 according to the invention, it is possible to position a rotating grinding wheel 5, which in particular can reach a speed of up to 5000 rpm, with an adjustable pressure of, for example, up to 10N precisely on a glass edge and this without the glass edge to overheat to hem. This process takes place without external cooling

lung (Wasser, Öl). lung (water, oil).

[0022] Der Schleifkopf 4 umfasst unter anderem einen Linearmotor 6, ein Messsystem 7 und einen Servomotor 8, welcher die Schleifscheibe 5 hier über einen Zahnriementrieb antreibt. Auch ein Direktantrieb ist möglich. Der Linearmotor wird insbesondere mittels eines dazugehörigem Servoregler auf einer 0-Position (0 Punkt in Fig.3) gehalten, die insbesondere zwischen den beiden Regelendpunkten Ro und Ru des Linearmotors liegt. Der Regelbereich ist Ro + Rı. The grinding head 4 includes, among other things, a linear motor 6, a measuring system 7 and a servomotor 8, which drives the grinding wheel 5 here via a toothed belt drive. A direct drive is also possible. The linear motor is kept in a 0 position (0 point in FIG. 3), in particular by means of an associated servo controller, which is in particular between the two control end points Ro and Ru of the linear motor. The control range is Ro + Rı.

[0023] Das eingebaute Messsystem 7 regelt die Stellkraft, also den Anpressdruck, mit der die Schleifscheibe gegen eine Platte angestellt wird. Das bedeutet für den Fall, dass der Linearmotor 6 den 0-Punkt in Folge mechanischer Belastung und/oder mangelnder Schleifkopfführung verliert, das Gesamtsystem (inkl. Roboterarm) derart geregelt wird, dass der 0-Punkt wieder mit der eingestellten Kraft angefahren wird. Diese Regelung arbeitet in plus und minus Richtung beispielsweise in einem Bereich von 30 mm. Dadurch werden auch ungenau geschnittene Glasscheiben gleich abgearbeitet. Dieser Vorteil ist insbesondere bei Sonderformen, wie schrägen Schnitten, Radien, u. dgl. von großer Bedeutung. The built-in measuring system 7 regulates the actuating force, ie the contact pressure with which the grinding wheel is placed against a plate. In the event that the linear motor 6 loses the 0-point as a result of mechanical stress and/or insufficient grinding head guidance, the entire system (including the robot arm) is controlled in such a way that the 0-point is approached again with the set force. This regulation works in the plus and minus direction, for example in a range of 30 mm. As a result, imprecisely cut panes of glass are also processed immediately. This advantage is particularly important for special shapes such as angled cuts, radii and the like.

[0024] Nachdem die Glasscheibe entsprechend im Arbeitsbereich positioniert ist, bewegt der Roboter 3 den Schleifkopf 4 an die Glaskante und taucht diesen ca. 5 mm mit eingestellter Stellkraft ein. Während dieser Zustellung dreht sich der Servomotor 8 mit einer eingestellten Drehzahl und bewegt die Schleifscheibe 5. After the glass pane has been positioned accordingly in the work area, the robot 3 moves the grinding head 4 to the edge of the glass and immerses it by about 5 mm with a set force. During this infeed, the servomotor 8 rotates at a set speed and moves the grinding wheel 5.

[0025] Die vorderen Glaskanten werden als erstes gesäumt und die hinteren danach. D.h. das hier nur eine Schleifscheibe 5 eingesetzt wird, um beide Seiten abzuarbeiten. Zusätzliche Option ist die Glasfläche zu mattieren. Dazu wird die Schleifscheibe 5 nicht in 45° zur Glaskante positioniert, sondern parallel zur Plattenfläche ausgerichtet und geführt. The front glass edges are hemmed first and the rear ones afterwards. This means that only one grinding wheel 5 is used here to work off both sides. An additional option is to frost the glass surface. For this purpose, the grinding wheel 5 is not positioned at 45° to the edge of the glass, but is aligned and guided parallel to the plate surface.

[0026] Auf dem Schleifkopf 4 ist eine eigens konzipierte Absaugung 9 vorgesehen, welche im Bereich des Schleifkopfes 4 mit Unterdruck beaufschlagt ist. On the grinding head 4 a specially designed suction device 9 is provided, which is subjected to negative pressure in the area of the grinding head 4 .

[0027] Die Maschine wurde entwickelt um zugeschnittene Glasscheiben jeder Art an der Kante zu säumen und Kanten zu brechen. The machine was developed to hemm cut glass panes of any type at the edge and to break edges.

[0028] Die Maschinenkonstruktion einer erfindungsgemäßen Anlage umfasst unter anderem ein Einlaufteil 1, ein Auslaufteil 2 und einen Roboter 3. Auf dem Roboter ist ein erfindungsgemäßer Schleifkopf 4 aufgebaut. The machine construction of a system according to the invention includes, among other things, an inlet part 1, an outlet part 2 and a robot 3. A grinding head 4 according to the invention is mounted on the robot.

Rückwände bilden in einer gemeinsamen Förderebene liegende Plattenführungsflächen auf dem Einlauf 1 und auf dem Auslauf 2 aus und sind mit Luftkissen ausbildenden Luftdüsen ausgestattet um die Glasscheibe während des Transportes zu unterstützen. Während des Säumvorganges können die Lustdüsen ein Vakuum bilden und die Glasscheibe beim Säumen an der Rückwand halten. Rear walls form panel guide surfaces lying in a common conveying plane on the inlet 1 and on the outlet 2 and are equipped with air nozzles forming air cushions in order to support the glass pane during transport. During the hemming process, the pleasure nozzles can create a vacuum and hold the glass pane against the back wall while hemming.

[0029] Zu säumende Glasscheiben werden manuell oder automatisch auf dem Einlauf 1 platziert. Glass panes to be edged are placed on the inlet 1 manually or automatically.

[0030] Nach dem Betätigen einer Start-Taste, welche sich auf dem Einlauf 1 befindet, wird der Bearbeitungsprozess aktiviert. Die Glasscheibe bewegt sich in Richtung Auslauf 2 und bleibt mit der Vorderkante beim Roboter 3 stehen. After pressing a start button, which is located on the inlet 1, the machining process is activated. The glass pane moves in the direction of outlet 2 and stops with the front edge at robot 3.

[0031] Das Positionieren der Glasscheibe wird durch das Betätigen einer Lichtschranke, welche am Ende des Einlaufs 1 montiert ist unterstützt. Dadurch wird der Startpunkt für die Schleifscheibe ermittelt und der Schleifkopf 4 beginnt mit dem Säumen der Vorderkante der Glasscheibe. Der Roboter 3 bewegt den Schleifkopf 4 über die vordere Glaskante so lange bis eine auf dem Schleifkopf 4 angeordnete Lichtschranke die Glasscheibe nicht mehr erkennt. Im Anschluss kann die Rückseite gesäumt werden. Zum Säumen von oberen und unteren Glaskanten kann entweder die Platte mit der Fördereinrichtung am Schleifkopf vorbeibewegt werden oder wird der Schleifkopf wiederum mit dem Roboterarm über die stehende Glaskante bewegt. The positioning of the glass pane is supported by actuating a light barrier, which is mounted at the end of the inlet 1. This establishes the starting point for the grinding wheel and the grinding head 4 begins hemming the front edge of the glass pane. The robot 3 moves the grinding head 4 over the front glass edge until a light barrier arranged on the grinding head 4 no longer detects the glass pane. The back can then be hemmed. For hemming upper and lower glass edges, either the plate with the conveyor device can be moved past the grinding head or the grinding head can be moved over the stationary glass edge with the robot arm.

Claims (7)

Patentansprüchepatent claims 1. Vorrichtung zum Bearbeiten von Platten, insbesondere zum Säumen von Glasscheiben, mit einem Schleifkopf (4), der einen Drehantrieb und ein damit um eine Drehachse (D) drehantreibbares Schleifmittel (5) umfasst, das bezüglich eines Trägers drehbar gelagert ist, wobei der Schleifkopf (4) zum Bearbeiten einer Platte mit einer Roboterführung entlang von Plattenkanten verlagerbar ist, gekennzeichnet durch eine Anordnung an einem Mehrachsen Roboterarm (3), wobei das Schleifmittel (5) ein Trockenstirnschleifer ist, dessen Schleiffläche im Schleifkopf (4) mit einem Linearmotor (6) senkrecht zur Schleiffläche verstellbar gelagert ist, wobei die Schleiffläche innerhalb eines Regelbereiches entlang der Drehachse (D) mit konstanter Stellkraft verstellbar ist und wobei eine Robotersteuerung zum Führen des Schleifkopfes (4) vorgesehen ist, welche Robotersteuerung den Schleifkopf derart (4) über die Platte führt, dass der Regelbereich eingehalten ist, insbesondere eine Zentrallage zwischen zwei Regelendpunkten angesteuert wird. 1. Device for processing panels, in particular for edging glass panes, with a grinding head (4) which comprises a rotary drive and a grinding means (5) which can be driven in rotation about an axis of rotation (D) and which is rotatably mounted with respect to a carrier, the Grinding head (4) for processing a board can be displaced along board edges with a robot guide, characterized by an arrangement on a multi-axis robot arm (3), the grinding means (5) being a dry face grinder, the grinding surface of which is in the grinding head (4) with a linear motor ( 6) is mounted adjustably perpendicular to the grinding surface, with the grinding surface being adjustable within a control range along the axis of rotation (D) with a constant adjusting force and with a robot control being provided for guiding the grinding head (4), which robot control moves the grinding head in such a way (4) via the Platte means that the control range is maintained, in particular a central position between two re gel endpoints is controlled. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dem Linearmotor (6) ein die Achslage des Schleifmittels, insbesondere bezüglich des Trägers, messender Lagesensor zugeordnet ist. 2. Device according to claim 1, characterized in that the linear motor (6) is assigned a position sensor measuring the axial position of the abrasive, in particular with respect to the carrier. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Schleifmittel (5) in eine zur Schleiffläche hin offene, in den Nahbereich einer Schleifebene vorgezogene, Absaughaube eingesetzt ist, die mit dem Schleifmittel innerhalb des Regelbereiches entlang der Drehachse (D) verstellbar gelagert ist. 3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the grinding means (5) is inserted into a suction hood which is open towards the grinding surface and is brought forward into the vicinity of a grinding plane, which can be adjusted with the grinding means within the control range along the axis of rotation (D). is stored. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 gekennzeichnet, dass dem Trockenstirnschleifer ein am Schleifkopf (4) angeordneter und gegen eine von der Schleiffläche aufgespannte Ebene gerichteter Plattensensor zum Erkennen eines Vorhandenseins einer Platte in einem Schleifbereich nebengeordnet ist. 4. Device according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the dry face grinder is arranged alongside a plate sensor arranged on the grinding head (4) and directed against a plane spanned by the grinding surface, for detecting the presence of a plate in a grinding area. 5. Anlage zum Säumen von Platten mit einem Zuförderteil, mit einem Abförderteil, mit einer Plattenfördereinrichtung, insbesondere mit Förderbändern, und mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass Zuförderteil und Abförderteil in einer gemeinsamen Förderebene liegende Plattenführungsflächen ausbilden und in Förderrichtung derart beabstandet sind, dass die Förderebene mit dem Schleifkopf (4) hintergreifbar ist. 5. Plant for hemming panels with a feed part, with a discharge part, with a plate conveyor device, in particular with conveyor belts, and with a device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the feed part and discharge part form plate guide surfaces lying in a common conveying plane and are spaced apart in the conveying direction in such a way that the conveying plane can be gripped behind by the grinding head (4). 6. Anlage nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattenführungsflächen mit einer Mehrzahl an Luftdüsen ausgestattet sind, die bei einer Plattenförderung zur Ausbildung eines Luftkissens mit Druckluft und bei einer Plattenbearbeitung zur Ausbildung einer Saugkraft mit Unterdruck beaufschlagbar sind. 6. System according to claim 5, characterized in that the plate guide surfaces are equipped with a plurality of air nozzles which can be acted upon with compressed air during plate conveyance to form an air cushion and with negative pressure during plate processing to form a suction force. 7. Anlage nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich Zuförderteilendes und/oder des Abförderteilanfangs wenigstens eine gegen die Plattenführungsfläche gerichtete Lichtschranke vorgesehen ist. 7. Installation according to claim 5 or 6, characterized in that at least one light barrier directed towards the plate guide surface is provided in the area of the end of the feed part and/or the start of the removal part. Hierzu 4 Blatt Zeichnungen 4 sheets of drawings
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