AT524633A1 - METHOD OF CONTROLLING A LIGHT CONE - Google Patents

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AT524633A1
AT524633A1 ATA51128/2020A AT511282020A AT524633A1 AT 524633 A1 AT524633 A1 AT 524633A1 AT 511282020 A AT511282020 A AT 511282020A AT 524633 A1 AT524633 A1 AT 524633A1
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light cone
sensor
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ATA51128/2020A
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Haydl Dipl -Ing Andreas
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Avl List Gmbh
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Lichtkegels (14) eines Frontscheinwerfers eines Eigenfahrzeugs (10) bei Fahrt auf einem Fahrweg. Aufgabe ist es das Verfahren zu verbessern und das Verfahren zum Erkennen des Gegenverkehrs akkurater zu machen. Dies wird erreicht durch ein Verfahren mit folgenden Schritten: a. Aufnahme von Größen zur näheren Bestimmung des Fahrwegs des Eigenfahrzeuges (10); b. Durchführung einer Abfrage, ob sich das Eigenfahrzeug (10) auf einem Gefälle (11) bewegt; c. nach Erkennen eines Gefälles (11), Durchführung einer Abfrage, ob sich nach dem Gefälle (11) eine Steigung (16) befindet und somit eine Senke (17) durchfahren wird; d. nach Erkennen einer Senke (17) wird ein Aufnahmebereich zumindest eines Sensors zur Erkennung eines entgegenkommenden Fahrzeugs (13) im Wesentlichen um den Neigungswinkel (φ) des erkannten Gefälles (11) von dem Fahrweg angehoben; e. nach Verstellung des Aufnahmebereichs des zumindest einen Sensors; Durchführung einer Abfrage, ob Gegebenheiten vorliegen, die ein Verändern des Lichtkegels (14) erfordern; f. nach Erkennen einer Gegebenheit, die das Verändern des Lichtkegels (14) erfordern, Durchführung der Anpassung des Lichtkegels (14).The invention relates to a method for controlling a light cone (14) of a headlight of a vehicle (10) when driving on a road. The task is to improve the method and to make the method for detecting oncoming traffic more accurate. This is achieved through a process comprising the following steps: a. Recording variables for more detailed determination of the travel path of the driver's vehicle (10); b. Carrying out a query as to whether the own vehicle (10) is moving on a slope (11); c. after recognizing a slope (11), carrying out a query as to whether there is a slope (16) after the slope (11) and thus a depression (17) is being traveled through; i.e. after a depression (17) has been detected, a recording area of at least one sensor for detecting an oncoming vehicle (13) is raised from the roadway essentially by the angle of inclination (φ) of the detected slope (11); e. after adjustment of the recording area of the at least one sensor; Carrying out a query as to whether conditions exist which require a change in the light cone (14); f. after recognizing a situation that requires changing the light cone (14), carrying out the adjustment of the light cone (14).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Lichtkegels eines Frontscheinwerfers eines Eigenfahrzeugs bei Fahrt auf einem Fahrweg. The invention relates to a method for controlling a light cone of a front headlight of a vehicle when driving on a road.

Verfahren zur Steuerung eines Lichtkegels dienen üblicherweise dazu, andere Verkehrsteilnehmer nicht zu blenden, um so die Verkehrssicherheit zu erhöhen. Derartige Verfahren sind beispielsweise unter den Bergriffen Fernlichtassistent und blendfreies Fernlicht in modernen Fahrzeugen in Verwendung. Dabei wird beim Fernlichtassistent automatisch zwischen Abblendlicht und Fernlicht gewechselt. Mit blendfreiem Fernlicht wird der Lichtbereich, der einen von den Fahrzeugsensoren erkannten Gegenverkehr erfassen und blenden würde entweder verschwenkt oder Methods for controlling a light cone are usually used to avoid dazzling other road users in order to increase traffic safety. Methods of this type are used in modern vehicles, for example under the headings high-beam assistant and glare-free high beam. The high-beam assistant automatically switches between low beam and high beam. With glare-free high beam, the light area that would detect and dazzle oncoming traffic detected by the vehicle sensors is either swiveled or

abgeblendet. dimmed.

Derartige Systeme versagen jedoch, wenn außergewöhnliches Gelände durchfahren wird. So kann beispielsweise beim Durchfahren einer Unterführung der Gegenverkehr trotzdem geblendet werden, da der Gegenverkehr vom Sensor nicht However, such systems fail when driving through unusual terrain. For example, when driving through an underpass, oncoming traffic can still be dazzled because the oncoming traffic is not affected by the sensor

erkannt wird. is recognized.

Aufgabe ist es daher das Verfahren weiter zu verbessern und das Verfahren zum The task is therefore to further improve the process and the process for

Erkennen des Gegenverkehrs akkurater zu machen. to detect oncoming traffic more accurately.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, das folgende Schritte umfasst: Aufnahme von Größen zur näheren Bestimmung des Fahrwegs des Eigenfahrzeuges; Durchführung einer Abfrage, ob sich das Eigenfahrzeug auf einem Gefälle bewegt; nach Erkennen eines Gefälles, Durchführung einer Abfrage, ob sich nach dem Gefälle eine Steigung befindet und somit eine Senke durchfahren wird; nach Erkennen einer Senke wird ein Aufnahmebereich zumindest eines Sensors zur Erkennung eines entgegenkommenden Fahrzeugs im Wesentlichen um den Neigungswinkel des erkannten Gefälles von dem Fahrweg angehoben; nach Verstellung des Aufnahmebereichs des zumindest einen Sensors; Durchführung einer Abfrage, ob Gegebenheiten vorliegen, die ein Verändern des Lichtkegels erfordern; nach Erkennen einer Gegebenheit, die das Verändern des Lichtkegels According to the invention, this object is achieved by a method which comprises the following steps: Recording variables for more detailed determination of the route of the driver's own vehicle; performing a query as to whether the subject vehicle is moving on a downhill slope; after recognizing a gradient, carrying out a query as to whether there is an incline after the gradient and a depression is therefore being traversed; after a depression has been detected, a recording area of at least one sensor for detecting an oncoming vehicle is raised from the roadway essentially by the angle of inclination of the detected downhill slope; after adjustment of the recording area of the at least one sensor; Carrying out a query as to whether there are circumstances that require a change in the light cone; after recognizing a fact that the changing of the light cone

erfordern, Durchführung der Anpassung des Lichtkegels. require performing the adjustment of the light cone.

Dadurch wird ein entgegenkommendes Fahrzeug auch bei Durchfahren einer Senke As a result, an oncoming vehicle also when driving through a depression

zuverlässig erkannt. Durch die Verstellung des Aufnahmebereichs des Sensors um reliably detected. By adjusting the recording range of the sensor

den Neigungswinkel ist auch kein besserer und damit teurerer Sensor nötig, no better and therefore more expensive sensor is necessary for the angle of inclination,

sondern es kann ein üblicher Sensor eingesetzt werden. instead, a conventional sensor can be used.

Zum schnellen und einfachen Erkennen einer Senke, ist es günstig, wenn die Abfrage ob sich das Eigenfahrzeug auf einem Gefälle bewegt eine Abfrage eines Motormoments umfasst. Beispielsweise kann eine Tabelle oder ein Diagramm abgespeichert sein, wie sich das Motormoment bei bestimmten Neigungen verhält und durch Auslesen der üblichen Neigung für das Motormoment dann der Neigungswinkel auf einfache und schnelle Weise abgeschätzt werden kann, ohne dass Berechnungen oder komplizierte Verfahren dazu nötig wären. In order to identify a depression quickly and easily, it is favorable if the query as to whether the driver's own vehicle is moving on a downhill slope includes a query of an engine torque. For example, a table or diagram can be stored showing how the engine torque behaves at certain inclinations and by reading out the usual inclination for the engine torque, the inclination angle can then be estimated in a simple and quick way without the need for calculations or complicated processes.

Zur Abfrage des Motormoments wird günstigerweise verglichen, ob das Motormoment ein Ebenenmotormoment abhängig vom aktuellen Gang und/oder abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit unterschreitet. To interrogate the engine torque, a comparison is advantageously made as to whether the engine torque falls below a level engine torque as a function of the current gear and/or as a function of the current speed.

Besonders günstige ist es, wenn die Abfrage, ob sich das Eigenfahrzeug auf einem Gefälle bewegt eine Neigungsabschätzung umfasst, bei der die Neigung mithilfe einer aktuellen Fahrzeugmasse und/oder einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eines aktuellen Bremsdrucks ermittelt wird. Dies kann auf einfache Weise aufgrund der Bewegung und der Masse durch den Schwerpunktsatz abgeschätzt werden. Besonders vorteilhaft ist es, wenn dazu auch die Bremsbeschleunigung It is particularly favorable if the query as to whether the driver's own vehicle is moving on a slope includes an inclination assessment, in which the inclination is determined using a current vehicle mass and/or a current vehicle speed and/or a current brake pressure. This can easily be estimated from the motion and mass by the center of gravity theorem. It is particularly advantageous if this also includes braking acceleration

oder die Bremskraft herangezogen und berücksichtigt werden. or the braking force can be used and taken into account.

Besonders akkurate Steigungswerte lassen sich ermitteln, wenn die Abfrage, ob sich das Eigenfahrzeug auf einem Gefälle bewegt eine Abfrage eines Particularly accurate gradient values can be determined if the query as to whether the driver's vehicle is moving down a slope is a query of a

Beschleunigungssensors in zumindest einer Richtung umfasst. Acceleration sensor includes in at least one direction.

Günstigerweise ist in einer alternativen Ausführung vorgesehen, dass der Conveniently, an alternative embodiment provides that the

Beschleunigungssensor Beschleunigungen in einer Fahrrichtung misst. Acceleration sensor measures accelerations in one driving direction.

Eine vorteilhafte Alternative ergibt sich, wenn die Abfrage ob sich das Eigenfahrzeug auf einem Gefälle bewegt eine Abfrage einer Kamera oder eines Fahrzeugradars umfasst. Dabei kann hier, um Bauteile und Kosten einzusparen eine Kamera oder ein Fahrzeugradar zum Einsatz kommen, das schon für etwaige An advantageous alternative results if the query as to whether the driver's own vehicle is moving on a slope includes querying a camera or a vehicle radar. A camera or vehicle radar can be used here in order to save on components and costs

andere Funktionen zum Einsatz kommt. other functions are used.

Ebenfalls günstig ist, wenn die Abfrage ob sich das Eigenfahrzeug auf einem Gefälle bewegt über eine Höhenverlaufsauswertung über GPS-Daten bewerkstelligt wird. Der gleiche Vorteil ergibt sich, wenn zur Erkennung der Steigung nach dem Gefälle It is also favorable if the query as to whether the driver's own vehicle is moving on a slope is accomplished by evaluating the elevation profile using GPS data. The same benefit is obtained when detecting uphill after downhill

eine Höhenverlaufsauswertung durchgeführt wird. an altitude course evaluation is carried out.

Dazu ist es besonders günstig, wenn zur Erkennung der Steigung nach dem Gefälle For this purpose it is particularly favorable when recognizing the uphill after the downhill

eine Abfrage der Kamera oder des Fahrzeugradars durchgeführt wird. a query of the camera or the vehicle radar is carried out.

Im idealen Fall werden Steigung und Gefälle mit dem gleichen Verfahren erkannt In the ideal case, uphill and downhill gradients are recognized using the same method

und damit Synergien ideal ausgenutzt. and thus make ideal use of synergies.

Um auch das Blenden anderer Verkehrsteilnehmer zu vermeiden, ist es besonders vorteilhaft, wenn die Abfrage, ob Gegebenheiten vorliegen, die ein Verändern des Lichtkegels erfordern, eine Abfrage des zumindest einen Sensors umfasst, ob sich ein anderer Verkehrsteilnehmer im Aufnahmebereich befindet. In order to also avoid dazzling other road users, it is particularly advantageous if the query as to whether there are circumstances that require a change in the light cone includes querying the at least one sensor as to whether another road user is located in the recording area.

In weiterer Folge wird das Verfahren anhand der nicht einschränkenden Figuren In what follows, the method is explained using the non-limiting figures

näher erläutert. Es zeigen: explained in more detail. Show it:

Fig. 1 ein Schema eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 shows a scheme of a method according to the invention;

Fig. 2 ein Verfahren nach dem Stand der Technik in einer ersten Situation; 2 shows a method according to the prior art in a first situation;

Fig. 3 ein Verfahren nach dem Stand der Technik in einer zweiten Situation; Figure 3 shows a prior art method in a second situation;

Fig. 4 die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der zweiten Situation; 4 shows the application of the method according to the invention in the second situation;

und and

Fig. 5 bis Fig. 7 die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer dritten Situation. 5 to 7 the use of the method according to the invention in a third situation.

In Fig. 1 ist ein Schema zum Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. 1 shows a scheme for the course of a method according to the invention.

Dabei wird das Verfahren von einem Eigenfahrzeug während der Fahrt ausgeführt. Ein Startpunkt des Verfahrens ist hier mit Bezugszeichen 1 gekennzeichnet. Zuerst wird gemäß diesem Verfahren eine Abfrage durchgeführt, ob sich das In this case, the method is carried out by an own vehicle while driving. A starting point of the method is marked with reference number 1 here. According to this procedure, a query is first carried out as to whether the

Eigenfahrzeug auf einem Gefälle befindet. Diese Abfrage wird als Gefälleabfrage G Own vehicle is on a slope. This query is called slope query G

bezeichnet. Wenn bei der Gefälleabfrage G festgestellt wird, dass sich das designated. If it is determined during the gradient query G that the

Eigenfahrzeug nicht auf einem Gefälle bewegt, endet das Verfahren mit Ende E. Own vehicle is not moved on a slope, the procedure ends with end E.

Wenn sich durch die Gefälleabfrage G feststellen lässt, dass sich das Eigenfahrzeug auf einem Gefälle bewegt, wird eine nächste Abfrage durchgeführt, die hier in weiterer Folge als Steigungsabfrage S bezeichnet wird. Dabei wird festgestellt, ob nach dem Gefälle eine Steigung folgt. Wenn dies verneint wird, endet wiederum das Verfahren mit Ende E. If it can be determined by the downhill query G that the driver's vehicle is moving on a downhill slope, a next query is carried out, which is subsequently referred to here as an uphill query S. It is determined whether the downhill section is followed by an uphill section. If this is answered in the negative, the method again ends with end E.

Wird nun eine Steigung im vorausliegenden Fahrweg bei der Steigungsabfrage S erkannt, und damit bestätigt, dass eine Senke durchfahren wird, so führt das Verfahren eine Umstellung an einem Aufnahmebereich zumindest eines Sensors zur If an incline in the route ahead is detected in the incline query S, and it is thus confirmed that a depression is being driven through, the method leads to a change in a recording area of at least one sensor

Erkennung eines entgegenkommenden Fahrzeugs - kurz Gegenverkehr - durch. Detection of an oncoming vehicle - in short oncoming traffic - by.

Unter Aufnahmebereich versteht sich der Bereich, der durch den zumindest einen The recording area is understood to be the area that is defined by the at least one

Sensor erfasst wird, der zur Erkennung des Gegenverkehrs vorgesehen ist. Sensor is detected, which is provided for detecting oncoming traffic.

Der Aufnahmebereich des zumindest einen Sensors wird bei Erkennen einer Senke beim Hinabfahren des Gefälles angehoben. So können auch Fahrzeuge, die während des Durchfahrens einer Senke entgegenkommen erkannt werden. Günstigerweise, führt das Eigenfahrzeug im Wesentlichen eine Anhebung des Aufnahmebereichs um einen Neigungswinkel des erkannten Gefälles von dem Fahrweg durch. The recording area of the at least one sensor is raised when a depression is detected when driving down the slope. In this way, vehicles that are approaching while driving through a depression can also be detected. Favorably, the driver's own vehicle essentially raises the recording area by an angle of inclination of the detected gradient from the roadway.

Abschließend wird eine weitere Abfrage W durchgeführt, bei der überprüft, ob Finally, another query W is carried out, which checks whether

Gegebenheiten vorliegen, die ein Verändern des Lichtkegels erfordern. Conditions exist that require changing the light cone.

Unter eine Gegebenheit, die das Anpassen des Lichtkegels erfordert, kann das Erkennen eines entgegenkommenden Fahrzeugs oder das Erkennen einer oder A condition that requires adjusting the light cone may be detecting an oncoming vehicle, or detecting a or

mehrerer Personen fallen. several people fall.

Die Gefälleabfrage G kann eine Abfrage eines Motormoments umfassen, dazu wird beispielsweise verglichen, ob das aktuelle Motormoment abhängig vom aktuellen Gang und/oder abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit kleiner ist als ein Ebenenmotormoment. Dieses Ebenenmotormoment kann für die Geschwindigkeit und den Gang kann beispielsweise für einen Fahrzeugtyp vorab in einer Versuchsreihe festgestellt werden und in einem Speicher hinterlegt werden, damit es für den Vergleich bereitsteht. The gradient query G can include a query of an engine torque, for example a comparison is made as to whether the current engine torque is smaller than a plane engine torque as a function of the current gear and/or as a function of the current speed. This plane motor torque can be determined in advance in a series of tests for the speed and the gear, for example for a vehicle type, and stored in a memory so that it is available for comparison.

Alternativ oder zusätzlich kann die Gefälleabfrage G über einen Beschleunigungssensors in zumindest einer Richtung vollzogen werden, beispielsweise in Fahrrichtung. Genauso kann die Gefälleabfrage G über eine Kamera, ein Fahrzeugradar oder über eine Höhenverlaufsauswertung durchgeführt Alternatively or additionally, the gradient query G can be carried out via an acceleration sensor in at least one direction, for example in the direction of travel. In exactly the same way, the gradient query G can be carried out using a camera, a vehicle radar or an altitude course evaluation

werden. will.

Die Steigungsabfrage S, die den Fahrweg vor dem Eigenfahrzeug betrifft, wird in diesem Beispiel über das Erkennen der Steigung mit einer Kamera, mit dem Fahrzeugradar und mit einer Höhenverlaufsauswertung der GPS-Daten durchgeführt. In alternativen Ausführungen ist auch eine Steigungsabfrage mit nur In this example, the incline query S, which relates to the route in front of one's own vehicle, is carried out by recognizing the incline with a camera, with the vehicle radar and with an elevation profile evaluation of the GPS data. In alternative versions, a slope query with only

einer einzigen Methode möglich. possible with a single method.

Wenn diese Steigungsabfrage S ein positives Ergebnis liefert wird beispielsweise mechanisch oder über eine Software der Aufnahmebereich des zumindest einen Sensors des Eigenfahrzeuges verschwenkt. Durch das Verschwenken des Aufnahmebereich kann der Gegenverkehr auch in der ungünstigen Situation beim Befahren einer Senke erkannt werden. In weiterer Folge wird somit das Blenden von Gegenverkehr oder anderen Verkehrsteilnehmern durch Erkennen von diesem und reagieren darauf vermieden werden. Dabei wird der Neigungswinkel des aktuell befahrenen Gefälles berücksichtigt. So wird vorteilhafterweise der Aufnahmebereich um den Betrag, um den sich das Fahrzeug auf dem Gefälle hinab neigt nach oben If this incline query S delivers a positive result, the recording area of the at least one sensor of the driver's vehicle is pivoted, for example mechanically or via software. By swiveling the recording area, oncoming traffic can also be recognized in the unfavorable situation when driving over a depression. As a result, blinding of oncoming traffic or other road users can be avoided by recognizing them and reacting to them. The angle of inclination of the currently traveled gradient is taken into account. Thus, advantageously, the pick-up area is increased by the amount by which the vehicle inclines down the slope

verschwenkt. pivoted.

Zur weiteren Abfrage W nach den Gegebenheiten wird hier erfasst ob sich ein anderer Verkehrsteilnehmer durch den Sensor ausmachen lässt. Wird hier nichts erkannt, das einer Reaktion bedürfe, so endet das Verfahren. Wenn eine Gegebenheit erkannt wird, wird eine Reaktion R ausgelöst. Bei dieser Reaktion R kann beispielsweise abgeblendet werden. For further query W according to the circumstances, it is recorded here whether another road user can be identified by the sensor. If nothing is recognized here that requires a reaction, the process ends. When a fact is recognized, a reaction R is triggered. In this reaction R can be faded out, for example.

Diese Abfragen umfassen jedenfalls die Aufnahmen von Sensoren und/oder anderen Aufnahmegeräten und die entsprechende Verarbeitung der Größen dieser In any case, these queries include the recordings from sensors and/or other recording devices and the corresponding processing of the variables of these

Sensoren und Aufnahmegeräte. sensors and recording devices.

Während jeder Abfrage werden Größen von den Sensoren im Aufnahmebereich aus der Umgebung des Eigenfahrzeugs aufgenommen, an eine Steuerung übermittelt During each query, variables from the surroundings of the driver's vehicle are recorded by the sensors in the recording area and transmitted to a controller

und ausgewertet. Als Ergebnis wird dann weiters auf das Eigenfahrzeug eingewirkt and evaluated. As a result, the driver's own vehicle is then further acted upon

und der Aufnahmebereich des/der Sensoren und der Lichtkegel dementsprechend and the field of view of the sensor(s) and the light cone accordingly

eingestellt. set.

Fig. 2 zeigt die Fahrt eines Eigenfahrzeugs 10 auf einem Gefälle 11 gemäß dem Stand der Technik, wobei das Verhalten des Eigenfahrzeugs 10 mit dem Verhalten beim erfindungsgemäßen Verfahren übereinstimmt. Das Eigenfahrzeug 10 bewegt sich das Gefälle 11 hinab. FIG. 2 shows the journey of an own vehicle 10 on an incline 11 according to the prior art, the behavior of the own vehicle 10 corresponding to the behavior in the method according to the invention. The own vehicle 10 moves down the incline 11 .

Das Eigenfahrzeug 10 nimmt über zumindest einen Sensor einen Aufnahmebereich auf. Zur vereinfachten Darstellung ist hier ein Sensor angedeutet, der einen Punkt aufnimmt und dafür einen Strahl 12 aussendet und wiederum empfängt. In der Own vehicle 10 records a recording area via at least one sensor. For the sake of simplicity, a sensor is indicated here, which picks up a point and emits a beam 12 for it and receives it again. In the

Realität ist dies jedoch kein Punkt, sondern ein Aufnahmebereich. Über den Strahl In reality, however, this is not a point, but a recording area. About the beam

12 wird in dieser Situation ein entgegenkommendes Fahrzeug 13 erkannt. 12, an oncoming vehicle 13 is recognized in this situation.

Das Eigenfahrzeug 10 leuchtet einen vor ihm liegenden Fahrweg am Gefälle 11 und eine Umgebung durch einen Lichtkegel 14 aus, der durch strichlierte Linien in seiner Begrenzung angedeutet ist. Ein Lichtkegel des entgegenkommenden Fahrzeuges 13 ist mit Bezugszeichen 15 versehen. Durch das Erkennen des entgegenkommenden Fahrzeuges 13 wird das Eigenfahrzeug 10 seinen Lichtkegel 14 zur Beleuchtung des Fahrwegs anpassen und vom Fernlicht zu Abblendlicht wechseln oder der Bereich in dem sich das entgegenkommende Fahrzeug 13 bewegt vom Fernlicht The driver's own vehicle 10 illuminates a route lying in front of him on the incline 11 and an environment with a light cone 14, the boundary of which is indicated by dashed lines. A light cone of oncoming vehicle 13 is provided with reference number 15 . By recognizing the oncoming vehicle 13, the driver's vehicle 10 will adjust its light cone 14 to illuminate the route and change from the high beam to the low beam or the area in which the oncoming vehicle 13 is moving from the high beam

ausgenommen, wie oben beschrieben mit blendfreiem Fernlicht. except as described above with glare-free high beam.

Bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird während der Fahrt die Information über den Fahrweg vor dem Eigenfahrzeug 10 und über den Fahrweg aufgenommen, auf dem sich das Eigenfahrzeug 10 befindet. Immer wieder werden diese aufgenommenen Informationen mittels Abfragen überprüft. So wird in der Gefälleabfrage G mit den Abfragen der Sensorinformationen gestartet und ermittelt, ob sich das Eigenfahrzeug 10 auf einem Gefälle 11 befindet. In besonders vorteilhaften Verfahren wird auch ein Neigungswinkel @ des Gefälles 11 in Richtung When using the method according to the invention, the information about the route in front of one's own vehicle 10 and about the route on which one's own vehicle 10 is located is recorded during the journey. This recorded information is checked again and again by means of queries. Thus, in the downhill query G, the queries of the sensor information are started and it is determined whether the driver's vehicle 10 is on a downhill gradient 11 . In a particularly advantageous method, an angle of inclination @ of the slope 11 in the direction

des Fahrwegs festgestellt. of the route determined.

Durch zumindest einen Beschleunigungssensor, eine Kamera, eine Höhenverlaufsmessung, durch Gyroskope oder Ähnliches kann das Befahren des Driving on the

Gefälles 11 vom Eigenfahrzeug 11 registriert werden. Gradient 11 are registered by the own vehicle 11.

Da in diesem Fall die Frage nach dem Gefälle 11 bejaht wird und sich das Eigenfahrzeug 10 in dem aufgenommenen Moment das Gefälle 11 hinab bewegt wird mit dem Verfahren fortgefahren. Since in this case the question about the gradient 11 is answered in the affirmative and the driver's own vehicle 10 is moving down the gradient 11 at the moment recorded, the method is continued.

In weiterer Folge wird durch die Steigungsabfrage S festgestellt, ob sich nach dem Gefälle 11 auf dem Fahrweg eine zu überwindende Steigung befindet. Die von den Sensoren und von der Motorsteuerung ermittelten Informationen werden ausgewertet und dabei festgestellt, dass sich im Fahrweg keine Steigung befindet. Somit endet nach der Steigungsabfrage S das Verfahren und kann von neuem Subsequently, the gradient query S determines whether there is a gradient to be overcome on the roadway after the gradient 11 . The information determined by the sensors and the engine control is evaluated and it is determined that there is no incline on the route. Thus, after the slope query S, the method ends and can start again

beginnen. start.

Der Sensor zur Erkennung des entgegenkommenden Verkehrs wird dabei in seiner Ursprungslage belassen. Das auf dem Gefälle 11 entgegenkommende Fahrzeug 13 wird richtigerweise als solches erkannt und der Lichtkegel 14 dementsprechend The sensor for detecting oncoming traffic is left in its original position. The oncoming vehicle 13 on the slope 11 is correctly recognized as such and the light cone 14 accordingly

beeinflusst, um Blenden des Gegenverkehrs zu vermeiden. influenced in order to avoid dazzling oncoming traffic.

In Fig. 3 ist nun eine Situation nach dem Stand der Technik gezeigt, bei der sich In Fig. 3, a situation according to the prior art is now shown in which

nach dem Gefälle 11 auf dem Fahrweg eine Steigung 16 befindet. after the slope 11 there is a slope 16 on the road.

Bei Befahren des Gefälles 11 mit einem Neigungswinkel g@ ist somit auch der Strahl 12 des Sensors zur Erkennung des Gegenverkehrs um den Neigungswinkel & gegenüber einer Horizontalen geneigt. Ein auf der Steigung 16 befindliches entgegenkommendes Fahrzeug 13 wird von dem Strahl 12 nicht erfasst. Dadurch wird auch das entgegenkommende Fahrzeug nicht erkannt. Ebenfalls unerkannt würden in diesem Fall auch Fußgänger bleiben. Beim Durchfahren einer Senke 17 wie dieser, wird der Lichtkegel 14 nicht verändert und nicht abgeblendet oder der Lichtkegel 14 für den Gegenverkehr nicht ausgeblendet. Das entgegenkommende Fahrzeug 13 wird daher je nach Stellung der Fahrzeuge zueinander geblendet und der Fahrweg vor dem Eigenfahrzeug 10 mit möglichen Gefahren nicht ausreichend ausgeleuchtet. When driving down the gradient 11 with an angle of inclination g@, the beam 12 of the sensor for detecting oncoming traffic is also inclined by the angle of inclination θ with respect to a horizontal line. An oncoming vehicle 13 located on the incline 16 is not detected by the beam 12 . As a result, the oncoming vehicle is also not recognized. Pedestrians would also remain undetected in this case. When driving through a depression 17 like this, the light cone 14 is not changed and is not dimmed, or the light cone 14 for oncoming traffic is not dimmed. The oncoming vehicle 13 is therefore blinded to one another, depending on the position of the vehicles, and the route in front of the driver's own vehicle 10 with possible dangers is not sufficiently illuminated.

Fig. 4 zeigt demgegenüber das Verhalten des Eigenfahrzeugs 10 bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Hier wird ebenfalls vom Eigenfahrzeug 10 eine Senke 17 durchfahren. Auf dem Gefälle 11 wird bei der Gefälleabfrage G festgestellt, dass ein Gefälle 11 befahren wird. Vorteilhafterweise wird damit auch der Neigungswinkel w des befahrenen Gefälles 11 festgestellt. Der Strahl 12 des In contrast, FIG. 4 shows the behavior of the vehicle's own vehicle 10 when the method according to the invention is used. A depression 17 is also driven through here by the vehicle 10 . On the gradient 11, the gradient query G determines that a gradient 11 is being traveled on. Advantageously, the angle of inclination w of the gradient 11 traveled is also determined in this way. The ray 12 of the

Sensors beziehungsweise sein Aufnahmebereich zur Erkennung der Sensor or its recording area for detecting the

entgegenkommenden Fahrzeuge 13 bleibt solange noch in seiner ursprünglichen oncoming vehicles 13 remains in its original position

Orientierung ausgerichtet. orientation aligned.

Erst mit der Durchführung der Steigungsabfrage S und mit der Erkennung, dass nach dem Gefälle 11 auf dem Fahrweg eine Steigung 16 vorhanden ist und somit eine Senke 17 durchfahren wird. Only when the incline query S is carried out and with the recognition that after the incline 11 there is an incline 16 on the roadway and a depression 17 is therefore being traveled through.

Mit Bejahung der Steigungsabfrage S wird die Orientierung des Aufnahmebereichs, das heißt hier vereinfacht dargestellt, der Strahl 12 verändert und an die Gegebenheiten angepasst. In dieser gezeigten Variante wird der Strahl 12 um einen Winkel a angehoben und der entstehende Strahl ist als angehobener Strahl 12a gekennzeichnet. Der Winkel a entspricht hier im Wesentlichen dem Neigungswinkel @ des befahrenen Gefälles 11 im Moment. Durch diese Anpassung wird das entgegenkommende Fahrzeug 13 durch den Strahl 12a, wie in Fig. 4 erkennbar ist erfasst. Der Lichtkegel 14 wird mit der Reaktion R dementsprechend an die Situation angepasst und abgeblendet oder ein Bereich des Lichtkegels 14 ausgeblendet. In einer alternativen Ausführung ist der Strahl 12b mit einem anderen Winkel angehoben, der kleiner ist als der aktuelle Neigungswinkel & des Gefälles 11. If the slope query S is affirmative, the orientation of the recording area, that is to say shown here in simplified form, is changed and the beam 12 is adapted to the circumstances. In this variant shown, the jet 12 is elevated by an angle α and the resulting jet is identified as elevated jet 12a. The angle a here essentially corresponds to the angle of inclination γ of the slope 11 traveled on at the moment. As a result of this adaptation, the oncoming vehicle 13 is detected by the beam 12a, as can be seen in FIG. The light cone 14 is accordingly adapted to the situation with the reaction R and dimmed, or a region of the light cone 14 is dimmed. In an alternative embodiment, the beam 12b is elevated at a different angle, which is less than the current incline & grade 11 angle.

Wenn nun eine Senke 17 durchfahren wird, wie in den Fig. 5 bis 7 dargestellt und kein entgegenkommendes Fahrzeug 13 läuft das Verfahren genauso wie in Fig. 4 beschrieben zu Beginn ab. Es wird genauso der Aufnahmebereich nach Erkennen der Steigung 16 um den Winkel a angehoben, der auch hier in etwa dem Winkel © entspricht. Bei der weiteren Abfrage W ob Gegebenheiten vorliegen, die einer Anpassung des Lichtkegels 14 bedürfen, wird hier nun keine derartige Gegebenheit festgestellt. Das Verfahren führt nun hier zum Ende E. Das Verfahren wird jedoch in If a depression 17 is now driven through, as shown in FIGS. 5 to 7, and there is no oncoming vehicle 13, the method runs exactly as described in FIG. 4 at the beginning. In the same way, after recognizing the incline 16, the recording area is raised by the angle a, which also roughly corresponds to the angle © here. In the further query W as to whether there are circumstances that require an adjustment of the light cone 14, no such circumstances are found here. The procedure now leads here to the end E. However, the procedure is

bestimmten Zeitabständen erneut gestartet und nach Bedarf wiederholt. restarted at specific time intervals and repeated as needed.

Claims (1)

PATENTANSPRÜCHE PATENT CLAIMS 1. Verfahren zur Steuerung eines Lichtkegels (14) eines Frontscheinwerfers eines Eigenfahrzeugs (10) bei Fahrt auf einem Fahrweg mit den Schritten: 1. Method for controlling a light cone (14) of a headlight of a vehicle (10) when driving on a road with the steps: a. Aufnahme von Größen zur näheren Bestimmung des Fahrwegs des a. Recording of sizes for a more detailed determination of the route of the Eigenfahrzeuges (10); personal vehicle (10); b. Durchführung einer Abfrage, ob sich das Eigenfahrzeug (10) auf einem Gefälle (11) bewegt; b. Carrying out a query as to whether the own vehicle (10) is moving on a slope (11); Cc. nach Erkennen eines Gefälles (11), Durchführung einer Abfrage, ob sich nach dem Gefälle (11) eine Steigung (16) befindet und somit eine Senke (17) durchfahren wird; cc after recognizing a slope (11), carrying out a query as to whether there is a slope (16) after the slope (11) and thus a depression (17) is being traveled through; d. nach Erkennen einer Senke (17) wird ein Aufnahmebereich zumindest eines Sensors zur Erkennung eines entgegenkommenden Fahrzeugs (13) im Wesentlichen um den Neigungswinkel (@) des erkannten Gefälles (11) von dem Fahrweg angehoben; i.e. after a depression (17) has been detected, a recording area of at least one sensor for detecting an oncoming vehicle (13) is raised from the roadway essentially by the angle of inclination (@) of the detected slope (11); e. nach Verstellung des Aufnahmebereichs des zumindest einen Sensors; Durchführung einer Abfrage, ob Gegebenheiten vorliegen, die ein e. after adjustment of the recording area of the at least one sensor; Carrying out a query as to whether there are circumstances that a Verändern des Lichtkegels (14) erfordern; require changing the light cone (14); f. nach Erkennen einer Gegebenheit, die das Verändern des Lichtkegels f. after recognizing a fact that the changing of the light cone (14) erfordern, Durchführung der Anpassung des Lichtkegels (14). (14) require performing the adjustment of the light cone (14). 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Abfrage, ob sich das Eigenfahrzeug (10) auf einem Gefälle (11) bewegt eine Abfrage eines 2. The method according to claim 1, characterized in that the query as to whether the own vehicle (10) is moving on a slope (11) is a query of a Motormoments umfasst. Engine torque includes. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Abfrage des Motormoments verglichen wird, ob das Motormoment ein Ebenenmotormoment abhängig vom aktuellen Gang und/oder abhängig von 3. The method according to claim 2, characterized in that is compared to query the engine torque, whether the engine torque is a plane engine torque depending on the current gear and / or depending on der aktuellen Geschwindigkeit unterschreitet. below the current speed. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Abfrage, ob sich das Eigenfahrzeug (10) auf einem Gefälle (11) bewegt eine Neigungsabschätzung umfasst, bei der die Neigung mithilfe einer aktuellen Fahrzeugmasse und/oder einer aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eines aktuellen Bremsdrucks ermittelt wird. 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the query as to whether the driver's vehicle (10) is moving on a slope (11) comprises an inclination estimate in which the inclination is determined using a current vehicle mass and/or a current vehicle speed and/or a current brake pressure is determined. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Abfrage, ob sich das Eigenfahrzeug (10) auf einem Gefälle (11) bewegt eine Abfrage eines Beschleunigungssensors in zumindest eine Richtung, insbesondere in die Fahrrichtung, umfasst. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the query as to whether the own vehicle (10) is moving on a slope (11) comprises querying an acceleration sensor in at least one direction, in particular in the direction of travel. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Abfrage, ob sich das Eigenfahrzeug (10) auf einem Gefälle (11) bewegt eine Abfrage einer Kamera oder eines Fahrzeugradars umfasst. 6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the query as to whether the driver's vehicle (10) is moving on a slope (11) comprises querying a camera or a vehicle radar. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Abfrage, ob sich das Eigenfahrzeug (10) auf einem Gefälle (11) 7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the query as to whether the vehicle (10) is on a slope (11) bewegt eine Höhenverlaufsauswertung umfasst. moves includes a height history evaluation. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung der Steigung (16) nach dem Gefälle (11) eine Abfrage der Kamera oder des Fahrzeugradars durchgeführt wird. 8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that a query of the camera or the vehicle radar is carried out to detect the slope (16) after the slope (11). 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung der Steigung (16) nach dem Gefälle (11) eine Höhenverlaufsauswertung durchgeführt wird. 9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that for the detection of the incline (16) after the decline (11), a height profile evaluation is carried out. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Abfrage ob Gegebenheiten vorliegen, die ein Verändern des Lichtkegels (14) erfordern, eine Abfrage des zumindest einen Sensors umfassend, ob sich ein anderer Verkehrsteilnehmer im Aufnahmebereich befindet. 10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the query whether there are circumstances that require a change in the light cone (14), comprising a query of the at least one sensor, whether another road user is in the recording area. 22.12.2020 AP 12/22/2020 AP
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