AT521982B1 - Vehicle for a mobile irrigation system - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (10) für eine mobile Bewässerungsanlage mit einem Antrieb und Rädern (11) zum autonomen Befahren eines zu bewässernden Feldes mit Pflanzenbewuchs (12) durch eine Fahrgasse im Pflanzenbewuchs, mit einer EDV, die den Antrieb steuert und mit Sensoren, die den Fahrzustand erfassen und die so ausgebildet sind, dass sie der EDV diese Daten übermitteln. Dazu ist vorgesehen, dass, in Fahrtrichtung gesehen, im vorderen Bereich des Fahrzeuges (10), symmetrisch zur Fahrtrichtung, links und rechts je ein Hebel (2a, 2b) um eine zumindest im wesentlichen vertikale Achse in einem zugeordneten Lager schwenkbar angeordnet ist, dass der Hebel um diese Achse so mit Drehmoment beaufschlagt ist, dass sein freies Ende nach außen gedrängt wird, sodass seine Winkellage vom Pflanzbewuchs (12), an dem er anliegt, bestimmt wird, und dass die Sensoren zur Erkennung und Erfassung dieser Winkellage ausgebildet sind.The invention relates to a vehicle (10) for a mobile irrigation system with a drive and wheels (11) for driving autonomously on a field to be irrigated with vegetation (12) through a lane in the vegetation, with an EDP that controls the drive and with sensors, which record the driving condition and which are designed in such a way that they transmit this data to the EDP. For this purpose, it is provided that, seen in the direction of travel, in the front area of the vehicle (10), symmetrically to the direction of travel, one lever (2a, 2b) is arranged on the left and right, pivotable about an at least substantially vertical axis in an associated bearing, that the lever is subjected to a torque about this axis in such a way that its free end is pushed outwards so that its angular position is determined by the vegetation (12) against which it rests, and that the sensors are designed to recognize and record this angular position.

Description

BeschreibungDescription

FAHRZEUG FÜR EINE MOBILE BEWÄSSERUNGSANLAGE VEHICLE FOR A MOBILE IRRIGATION SYSTEM

[0001] Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug für eine mobile Bewässerungsanlage, genauer gesagt eine Vorrichtung zum autonomen Steuern einer derartigen Bewässerungsanlage bzw. Fahrzeugs durch eine Fahrgasse im Pflanzenbewuchs, entsprechend dem Oberbegriff des Anspruches 1 und der DE 2 649 650 A1. The invention relates to a vehicle for a mobile irrigation system, more specifically a device for autonomously controlling such an irrigation system or vehicle through a tramline in vegetation, according to the preamble of claim 1 and DE 2 649 650 A1.

[0002] Diese Druckschrift offenbart eine entlang eines ausgelegten Schlauches fahrende Beregnungseinrichtung für die Landwirtschaft, die, um die gesamte Vorrichtung herum, einen Rahmen aufweist, der über Sensoren mit dem Gefährt verbunden ist. Beim Auftreffen auf ein (seitliches) Hindernis, wird die Verschiebung des Rahmens bezüglich des Gefährtes über hydraulische Einrichtungen zur Korrektur der Fahrtrichtung verwendet. [0002] This document discloses a sprinkler system for agriculture that travels along a laid-out hose and has, around the entire device, a frame that is connected to the vehicle via sensors. When hitting a (lateral) obstacle, the displacement of the frame in relation to the vehicle is used via hydraulic devices to correct the direction of travel.

[0003] Die FR 2 562 378 A1 verwendet Sensoren, um einen, quer zur Fahrtrichtung eines landwirtschaftlichen Gefährtes tief über den Pflanzen angeordneten Sprühbalken in passender Höhe und möglichst horizontal zu führen. Auch hier erfolgt dies über hydraulische Einrichtungen. [0003] FR 2 562 378 A1 uses sensors in order to guide a spray bar arranged transversely to the direction of travel of an agricultural vehicle low above the plants at a suitable height and as horizontally as possible. Here, too, this is done via hydraulic devices.

[0004] Die DE 10 2017 128 675 A1 offenbart ein Bewässerungssystem für Hausgärten oder Kleingärten das Stützräder aufweist, die links und rechts eines Wasserschlauches angeordnet sind, sodass sich das Gefährt entlang dieses Wasserschlauches fortbewegt. Dabei befindet sich im Wasserschlauch auch eine Datenleitung und unter Umständen eine Stromversorgung für den Betrieb der Bewässerungsvorrichtung. [0004] DE 10 2017 128 675 A1 discloses an irrigation system for home gardens or allotments which has support wheels which are arranged to the left and right of a water hose so that the vehicle moves along this water hose. There is also a data line in the water hose and, under certain circumstances, a power supply for the operation of the watering device.

[0005] Die EP 1 228 681 A1 betrifft ein autonomes Mähgerät für Gärten, einen sogenannten „Mähroboter“, der, ähnlich wie bei der eingangs genannten DE 2 649 650 A1 einen Rahmen rund um das Gerät aufweist. Bei Kontakt des Rahmens mit einem Hindernis ändert das Gerät die Fahrtrichtung stochastisch, um im Laufe der Zeit über jede Stelle des Arbeitsgebietes zu fahren. [0005] EP 1 228 681 A1 relates to an autonomous mowing device for gardens, a so-called “mowing robot”, which, similar to DE 2 649 650 A1 mentioned at the outset, has a frame around the device. When the frame comes into contact with an obstacle, the device stochastically changes the direction of travel in order to pass over every point of the working area over time.

[0006] Die DE 10 2008 041 323 A1 beschreibt einen autonomen Bewässerungsroboter und ein Bewässerungssystem. Kernstück ist etwas, was „ausgebildete Intelligenz“ genannt wird, die mittels GPS, mittels im bzw. um den Arbeitsbereich positionierte Sender (Funksignale, Lichtsignale, Induktionsschleifen und vieles mehr), mittels Wetterdaten, Bepflanzungsinformationen, Kenndaten über den Schlauchzustand und ähnlichem, das Gerät und die Bewässerung steuert und durchführt. Die Anmelderin, die Robert Bosch GmbH, hat hier, aber ohne ins Detail zu gehen, alles zusammengefasst, was irgendwie eine Rolle spielen könnte. DE 10 2008 041 323 A1 describes an autonomous irrigation robot and an irrigation system. At its heart is something called "trained intelligence" that uses GPS, transmitters (radio signals, light signals, inductive loops and many more) positioned in or around the work area, weather data, planting information, hose condition identification data and the like to control the device and controls and implements the irrigation. The applicant, Robert Bosch GmbH, has summarized everything that could somehow play a role here, but without going into detail.

[0007] Die AT 503 415 des Anmelders offenbart eine mobile Bewässrungsanlage mit einem Ausleger, der die Bewässerungsdüsen trägt. Um einerseits Kollisionen des Auslegers mit Pflanzen, andererseits ein zu hohes Abheben des Auslegers zu vermeiden, sind schwenkbare, federbelastete oder unter der Wirkung der Schwerkraft eine Endlage einnehmende Bügel vorgesehen, die beim Eintreten eines Kontaktes einen Schalter betätigen, wodurch der Ausleger angehoben oder abgesenkt wird. Mit dem gesteuerten „autonomen“ Fahren hat diese Anmeldung nichts zu tun. The applicant's AT 503 415 discloses a mobile irrigation system with a boom that carries the irrigation nozzles. In order to avoid collisions of the boom with plants on the one hand and to avoid lifting the boom too high on the other hand, pivoting, spring-loaded brackets or brackets that assume an end position under the effect of gravity are provided, which actuate a switch when a contact occurs, whereby the boom is raised or lowered . This application has nothing to do with controlled “autonomous” driving.

[0008] Aus der US2017/020087 ist ein Bewässerungsroboter für Gärten bekannt, der selbsttätig bei einer Wasserstelle seinen Tank füllt und dann, mittels Kamera gesteuert, durch den Garten fährt und Pflanzen und Gras bewässert, bis er, mit leerem Tank, wieder zur Füllstation zurückfährt. Für die Bewässerung großer Flächen gewerblicher Betriebe ist dies völlig unbrauchbar. [0008] US2017/020087 discloses an irrigation robot for gardens that automatically fills its tank at a water point and then, controlled by a camera, drives through the garden and waters plants and grass until, with an empty tank, it returns to the filling station drives back. This is completely useless for watering large areas of commercial operations.

[0009] Aus der FR 2 869 759 ist eine fahrbare Portalberegnungsanlage bekannt, die mittels eines Steuerarmes und daran angebrachten Leitrades einer speziellen Führungsfurche im Feld folgt und so geführt wird, wodurch auch gekrümmte Fahrwege ermöglicht werden. Auf Pflanzenbewuchs muss durch die Führungsfurche, deren Herstellung einen eigenen Arbeitsgang erfordert, nicht geachtet werden. Wenn diese Führungsfurche allerdings „versandet“, gerät die Anlage außer Kontrolle. [0009] From FR 2 869 759 a mobile portal sprinkler system is known, which follows a special guide furrow in the field by means of a control arm and guide wheel attached thereto and is guided in this way, whereby curved travel paths are also made possible. Plant growth does not have to be taken into account due to the guide furrow, the production of which requires a separate work step. However, if this guiding furrow "silts up", the system gets out of control.

[0010] Es besteht somit ein Bedarf an einer Lenkvorrichtung, die eine mobile Bewässerungsanlage selbsttätig durch eine Fahrgasse lenkt, die nur durch eine Lücke im Bewuchs gebildet wird. There is thus a need for a steering device that automatically steers a mobile irrigation system through a tramline that is only formed by a gap in the vegetation.

In zumindest einer Ausgestaltung soll die Vorrichtung die Anlage auch selbsttätig stoppen, falls sie auf ein Hindernis trifft, oder falls sie aus der Fahrgasse ausbricht, oder weil das Fahrzeug planmäßig am Ende des Feldes gestoppt werden soll. In at least one embodiment, the device should also stop the system automatically if it encounters an obstacle, or if it breaks out of the lane, or because the vehicle is scheduled to be stopped at the end of the field.

[0011] Diese Aufgaben werden mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst, mit anderen Worten, es weist die Lenkvorrichtung zwei seitlich von der Bewässerungsanlage abstehende Arme auf, an deren lateralen Endbereichen um vertikale Achsen schwenkbare Ausleger angebracht sind, die mit einem sie nach Außen drängenden Drehmoment belastet sind, sodass deren Winkellage durch den Kontakt mit dem Bewuchs bestimmt wird, diese Winkellage wird von jeweils einem Sensor erfasst und einer elektronischen Rechenanlage zugeführt. Diese lenkt die Anlage derart, dass die Winkellage der Ausleger möglichst symmetrisch ist, was einer Fahrt in der Mitte der Gasse entspricht. These objects are achieved with the characterizing features of patent claim 1, in other words, the steering device has two arms projecting laterally from the irrigation system, at the lateral end regions of which arms pivotable about vertical axes are attached, which are connected to an outside urgent torque are loaded, so that their angular position is determined by contact with the vegetation, this angular position is detected by a sensor and fed to an electronic computer system. This steers the system in such a way that the angular position of the boom is as symmetrical as possible, which corresponds to driving in the middle of the aisle.

[0012] Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung, die, rein schematisch, ein Ausführungsbeispiel darstellt, näher erläutert. Dabei zeigt The invention is explained in more detail below with reference to the drawing, which, purely schematically, represents an embodiment. while showing

[0013] die Fig. 1 eine Draufsicht und [0014] die Fig. 2 eine Seitenansicht. 1 is a plan view; and FIG. 2 is a side view.

[0015] Im dargestellten Beispiel wird nur das Chassis eines Fahrzeuges 10 der Beregnungsanlage dargestellt, die Anlage selbst, ob Kreiselregner oder Beregner mit Auslegern, ist für die Erfindung ohne Belang, der dargestellte Mast 15 deutet eine Variante mit Ausleger an. In the example shown, only the chassis of a vehicle 10 of the sprinkler system is shown, the system itself, whether rotary sprinkler or sprinkler with booms, is irrelevant to the invention, the mast 15 shown indicates a variant with boom.

[0016] Das Fahrzeug 10 weist Räder 11 auf, die, entweder alle, oder zumindest die einer Achse, passend gelenkt werden können und, alle oder wiederum die einer Achse, angetrieben sind. Antrieb und Lenkung wird über eine nicht dargestellte EDV gesteuert, ein Motor 14 ist schematisch angedeutet. The vehicle 10 has wheels 11 which, either all, or at least those of one axle, can be steered appropriately and, all or in turn those of one axle, are driven. Drive and steering is controlled by an EDP, not shown, a motor 14 is indicated schematically.

[0017] Zur Lenkung des Fahrzeugs 10 sind im Frontbereich, beispielsweise wie abgebildet, auf der Deichsel 13 des Fahrzeuges, zwei Teleskoparme 1a, 1b quer zur Fahrtrichtung montiert. Auf den jeweils äußeren Randbereichen der beiden Teleskoparme ist jeweils ein Hebel 2a, 2b um eine vertikale Drehachse drehbar gelagert. Die Hebel 2a, 2b sind im dargestellten Ausführungsbeispiel jeweils aus einem Profil gefertigt, das gekröpft ausgebildet ist, und im Bereich des Lagers vertikal verläuft (Fig. 2) und als Drehachse fungiert. Der längere Abschnitt verläuft unter dem Lager und ist horizontal nach außen gebogen; an seinem freien, hinteren, Ende ist er nach hinten abgeschrägt. Der kürzere Teil oberhalb des Lagers verläuft horizontal und ist nach innen gebogen ausgebildet. To steer the vehicle 10, two telescopic arms 1a, 1b are mounted transversely to the direction of travel in the front area, for example as shown, on the drawbar 13 of the vehicle. A lever 2a, 2b is rotatably mounted about a vertical axis of rotation on the respective outer edge regions of the two telescopic arms. In the exemplary embodiment shown, the levers 2a, 2b are each made from a profile which is cranked and runs vertically in the region of the bearing (FIG. 2) and acts as a pivot. The longer section runs under the bearing and curves outward horizontally; at its free, rear, end it is beveled backwards. The shorter part above the bearing runs horizontally and is curved inwards.

[0018] Bei dem in Fahrtrichtung gesehen linken Teleskoparm 1a befindet sich rechts neben dem Lager ein auf dem Teleskoparm montierter Anschlag 4a, der auf seiner Stirnseite einen Schalter 5a trägt. Der Hebel 2a wird durch eine Feder 3a auf dem Anschlag 4a gehalten, wodurch sein äußeres Ende weitest-möglich abgespreizt ist, und betätigt dabei den Schalter 5a. Symmetrisch dazu ist die Situation beim rechten Teleskoparm 1b. When viewed in the direction of travel left telescopic arm 1a is located to the right of the bearing mounted on the telescopic arm stop 4a, which carries a switch 5a on its front side. The lever 2a is held by a spring 3a on the stopper 4a, whereby its outer end is spread as far as possible, and thereby actuates the switch 5a. The situation with the right telescopic arm 1b is symmetrical.

[0019] Wenn beispielsweise das Fahrzeug 10 nach links abweicht, wird der Hebel 2a durch den Kontakt mit dem die Fahrgasse links begrenzenden Pflanzenbewuchs, angedeutet durch Stängel 12, die Kraft der Feder 3a und verschwenkt ihn im Lager. Dadurch kommt der Schalter 5a frei, was die EDV veranlasst, das Fahrzeug nach rechts wieder in die Spur zu lenken. Beim Abweichen nach rechts erfolgt, mutatis mutandis, der gleiche Vorgang seitenverkehrt (spiegelbildlich). If, for example, the vehicle 10 deviates to the left, the lever 2a is through contact with the plant growth limiting the tramline on the left, indicated by stem 12, the force of the spring 3a and pivots it in the bearing. This releases switch 5a, which causes the EDP to steer the vehicle to the right back into the lane. When deviating to the right, mutatis mutandis, the same process occurs in reverse (mirror image).

[0020] Um das Fahrzeug 10 zu stoppen, falls es aus der Fahrgasse ausbricht, beispielsweise, weil in einem längeren Abschnitt des Weges eine begrenzende Pflanzenreihe, angedeutet durch die Stängel 12, fehlt, oder weil das Fahrzeug auf ein Hindernis trifft, oder weil es am Ende des Feldes planmäßig durch einen Pflock gestoppt werden soll, umfasst die Vorrichtung bevorzugt und wie dargestellt, zudem einen Auffahrbügel 6, der auf der Deichsel 13 angebracht ist. Er weist einen Hebel 6a, der um eine horizontale, quer zur Fahrtrichtung verlaufende Achse schwenkbar ist und am Ende seines vorderen Hebelarms ein Querstück 6b trägt, auf. Eine Feder 7 hält den Hebel 6a an einem Anschlag 8 in einer Lage, in der das Querstück 6b seine vorderste Position einnimmt. Am Anschlag 8 ist passend ein Schalter 9 montiert, der das Anliegen feststellt und der To stop the vehicle 10 if it breaks out of the lane, for example because a limiting row of plants, indicated by the stems 12, is missing in a longer section of the way, or because the vehicle encounters an obstacle, or because it at the end of the field is planned to be stopped by a peg, the device preferably and as shown also includes a ramp 6, which is attached to the drawbar 13. It has a lever 6a which can be pivoted about a horizontal axis running transversely to the direction of travel and which carries a crosspiece 6b at the end of its front lever arm. A spring 7 holds the lever 6a against a stopper 8 in a position in which the crosspiece 6b assumes its foremost position. At the stop 8 a switch 9 is fitted, which detects the concern and the

EDV mitteilt. IT reports.

[0021] Sobald das Querstück 6b auf Pflanzen oder ein anderes Hindernis trifft, überwindet es über den Hebel 6 die Kraft der Feder 7, der hintere Hebelarm lenkt nach oben aus, wodurch der Schalter 9 in seine andere Stellung kommt, diese Zustandsänderung wird an die EDV geleitet, die das Fahrzeug stoppt. As soon as the cross piece 6b hits plants or another obstacle, it overcomes the force of the spring 7 via the lever 6, the rear lever arm deflects upwards, whereby the switch 9 comes into its other position, this change of state is transmitted to the computer-controlled, which stops the vehicle.

[0022] Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte und beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern kann verschiedentlich abgewandelt werden. So ist es insbesondere möglich die Teleskope 1a, 1b anders als gezeigt auszubilden, in einer anderen Winkellage vorzusehen bzw. an einem anderen Teil des Fahrzeugs 10 zu befestigen. Auch die Hebel 2a, 2b können anders gestaltet und anders gelagert werden, insbesondere kann, in Grenzen, die Position der Schwenkachse von der Vertikalen abweichen. The invention is not limited to the illustrated and described embodiment, but can be modified in various ways. In particular, it is possible to design the telescopes 1a, 1b differently than shown, to provide them in a different angular position or to attach them to a different part of the vehicle 10. The levers 2a, 2b can also be designed differently and stored differently; in particular, the position of the pivot axis can deviate from the vertical within limits.

[0023] Das Fahrzeug muss nicht über eine Deichsel verfügen, in einem solchen Fall werden die Hebel passend im vorderen Bereich des Chassis angelenkt und in ihrer Form und Abmessung angepasst. The vehicle does not have to have a drawbar, in such a case the levers are suitably articulated in the front area of the chassis and their shape and dimensions are adapted.

[0024] Statt der Federn 3a, 3b können elektromagnetische Stellglieder vorgesehen sein, die dann auch der Verbringung der Hebel 2a, 2b in die eingeschwenkte Transportlage dienen können, und dergleichen mehr. Instead of the springs 3a, 3b, electromagnetic actuators can be provided, which can then also be used to move the levers 2a, 2b into the pivoted-in transport position, and the like.

[0025] Statt der Schalter 5a, 5b und gegebenenfalls auch 9, die nur eine Zweipunktregelung erlauben, können auch Sensoren, dies wird als Uberbegriff benutzt, oder Potentiometer, an den entsprechenden Positionen vorgesehen sein, die eine mehrstufige oder stufenlose Erfassung der Winkellage der Hebel erlauben und so eine proportionale Lenkung/Bremsung ermöglichen, und ähnliches mehr. Für den Fachmann auf dem Gebiete der Steuerung bzw. Regelung ist es in Kenntnis der Erfindung kein Problem, die Lenkvorgänge passend umzusetzen. Instead of the switches 5a, 5b and possibly also 9, which only allow two-point control, sensors, this is used as a generic term, or potentiometers can be provided at the appropriate positions, which enable multi-stage or continuous detection of the angular position of the lever allow and thus enable proportional steering/braking, and the like. Knowing the invention, it is not a problem for a person skilled in the field of control or regulation to implement the steering processes appropriately.

[0026] In der Beschreibung und den Ansprüchen werden die Begriffe „vorne“, „hinten“, „oben“, „unten“ und so weiter in der landläufigen Form und unter Bezugnahme auf den Gegenstand in seiner üblichen Gebrauchslage, gebraucht. Das heißt, dass bei einem Fahrzeugen „vorne“ der vordere Teil, gesehen in der üblichen Fortbewegungsrichtung ist. „Laufrichtung“ bezieht sich, wenn es um das Gehänge einer Hängebahn geht, und nicht um die Laufschiene(n), auf diese Richtung am Gehänge, Quer dazu meint im Wesentlichen eine um 90° dazu gedreht und im Wesentlichen waagrecht verlaufende Richtung. In the specification and claims, the terms "front", "rear", "top", "bottom" and so on are used in their ordinary form and with reference to the item in its normal position of use. This means that in a vehicle "in front" is the front part, seen in the usual direction of travel. “Direction of travel” refers to that direction on the hanger when it comes to the hanger of a monorail, and not the running rail(s), transverse to this essentially means a direction rotated by 90° and essentially horizontal.

[0027] Es soll noch darauf hingewiesen werden, dass in der Beschreibung und den Ansprüchen Angaben wie „unterer Bereich“ eines Gehänges, Fahrzeugs, Bauwerks, oder einer Vorrichtung oder, ganz allgemein, eines Gegenstandes, die untere Hälfte und insbesondere das untere Viertel der Gesamthöhe bedeutet, „unterster Bereich“ das unterste Viertel und insbesondere einen noch kleineren Teil; während „mittlerer Bereich“ das mittlere Drittel der Gesamthöhe (Breite - Länge) meint. All diese Angaben haben ihre landläufige Bedeutung, angewandt auf die bestimmungsgemäße Position des betrachteten Gegenstandes. It should also be pointed out that in the description and the claims, information such as "lower area" of a hanger, vehicle, building, or a device or, more generally, an object, the lower half and in particular the lower quarter of the Overall height, "lowest area" means the lowest quarter and in particular an even smaller part; while "middle area" means the middle third of the total height (width - length). All of this information has its usual meaning applied to the intended position of the object under consideration.

[0028] Bei Bezeichnungen wie bei: „ein Lösungsmittel“ oder „ein Gestänge“ ist das Wort „ein“ nicht als Zahlwort, sondern als unbestimmter Artikel oder als Fürwort anzusehen, wenn nicht aus dem Zusammenhang etwas anderes hervorgeht. In designations such as: “a solvent” or “a linkage”, the word “a” is not to be regarded as a numeral, but as an indefinite article or as a pronoun, unless the context indicates otherwise.

[0029] Der Begriff: „Kombination“ bzw. „Kombinationen“ steht, soferne nichts anderes angegeben, für alle Arten von Kombinationen, ausgehend von zwei der betreffenden Bestandteile bis zu einer Vielzahl oder aller derartiger Bestandteile, der Begriff: „enthaltend“ steht auch für „bestehend aus“. The term: “combination” or “combinations” stands, unless otherwise stated, for all types of combinations, starting from two of the components in question up to a large number or all such components, the term: “containing” also stands for "consisting of".

[0030] Die in den einzelnen Ausgestaltungen und Beispielen angegebenen Merkmale und Varianten können mit denen der anderen Beispiele und Ausgestaltungen frei kombiniert und insbesondere zur Kennzeichnung der Erfindung in den Ansprüchen ohne zwangläufige Mitnahme der anderen Details der jeweiligen Ausgestaltung bzw. des jeweiligen Beispiels verwendet werden. The features and variants specified in the individual configurations and examples can be freely combined with those of the other examples and configurations and used in particular to characterize the invention in the claims without necessarily including the other details of the respective configuration or the respective example.

[0031] Man kann schließlich noch festhalten, dass zum Zwecke der Lenkung des Fahrzeuges auf der Deichsel des Fahrzeuges der mobilen Bewässerungsanlage zwei Teleskoparme 1a und Finally, it can be stated that for the purpose of steering the vehicle on the drawbar of the vehicle, the mobile irrigation system has two telescopic arms 1a and 1a

1b quer zur Fahrtrichtung montiert sind, auf denen jeweils außen zwei Hebel 2a und 2b horizontal drehbar gelagert sind, wobei die Hebel 2a und 2b bevorzugt je aus einem Rundstück gefertigt sind, das im Bereich der Lagerung vertikal verläuft, und unter der Lagerung horizontal nach außen gebogen und nach hinten abgeschrägt ist, und ober der Lagerung horizontal nach innen gebogen ist, und sich auf dem in Fahrtrichtung auf der linken Seite befindlichen Teleskoparm rechts neben dem Lager ein Anschlag 4a befindet, auf dem auf der Stirnseite ein Schalter 5a montiert ist, und der Hebel 2a durch die Feder 3a auf den Anschlag 4a gehalten wird, und dabei den Schalter 5a betätigt, dessen Zustand sich ändert, soferne das Fahrzeug der mobilen Bewässerungsanlage nach links abweicht, und der Hebel 2a bei Kontakt mit dem die Fahrgasse links begrenzenden Pflanzenbewuchs die Kraft der Feder 3a überwindet, wodurch der Hebel 2a horizontal gedreht wird, und dadurch den Schalter 5a frei gibt, dessen Zustandsänderung die elektronische Steuerung des Fahrzeuges veranlasst, das Fahrzeug wieder nach rechts in die gerade Fahrrichtung zu lenken, und sich auf dem in Fahrtrichtung auf der rechten Seite befindlichen Teleskoparm 1b sich links neben dem Lager ein Anschlag 4b befindet, auf dem auf der Stirnseite ein Schalter 5b montiert ist, und der Hebel 2b durch die Feder 3b auf den Anschlag 4b gehalten wird, und dabei den Schalter 5b betätigt, dessen Zustand sich ändert, soferne das Fahrzeug der mobilen Bewässerungsanlage nach rechts abweicht, und der Hebel 2b bei Kontakt mit dem die Fahrgasse rechts begrenzenden Pflanzenbewuchs die Kraft in Feder 3b überwindet, wodurch der Hebel 2b horizontal gedreht wird, und dadurch den Schalter 5b frei gibt, dessen Zustandsänderung die elektronische Steuerung des Fahrzeuges veranlasst, das Fahrzeug wieder nach links, in die „gerade“ Fahrrichtung zu lenken. 1b are mounted transversely to the direction of travel, on each of which two levers 2a and 2b are mounted horizontally rotatably on the outside, with the levers 2a and 2b each being preferably made of a round piece that runs vertically in the area of the bearing and horizontally outwards under the bearing is bent and slanted backwards, and is bent horizontally inwards above the bearing, and on the telescopic arm on the left-hand side in the direction of travel, there is a stop 4a on the right next to the bearing, on which a switch 5a is mounted on the front side, and the lever 2a is held by the spring 3a on the stop 4a, thereby actuating the switch 5a, the state of which changes if the vehicle of the mobile watering system deviates to the left, and the lever 2a upon contact with the vegetation bordering the tramline on the left Force of the spring 3a overcomes, whereby the lever 2a is rotated horizontally, thereby releasing the switch 5a, the change of state of which causes the electronic control of the vehicle to steer the vehicle to the right again in the straight direction of travel, and on the in the direction of travel on the right-hand side of the telescopic arm 1b, to the left of the bearing, there is a stop 4b on which a switch 5b is mounted on the front side, and the lever 2b is held by the spring 3b on the stop 4b, thereby actuating the switch 5b, whose The state changes if the vehicle of the mobile irrigation system deviates to the right and the lever 2b overcomes the force in spring 3b when it comes into contact with the vegetation bordering the tramline on the right, causing the lever 2b to turn horizontally and thereby releasing the switch 5b, the change in status causes the vehicle's electronic control system to steer the vehicle back to the left, in the "straight" direction of travel.

[0032] Zum Anhalten zufolge äußerer Umstände ist schließlich vorgesehen, dass zum Zwecke des Stoppens des Fahrzeuges ein Auffahrbügel 6 auf der Deichsel angebracht ist, bestehend aus einem Hebel 6a und einem Querstück 6b, wobei der Hebel 6a vorne auf der Deichsel quer zur Fahrtrichtung vertikal drehbar gelagert ist, und auf dem vorderen Hebelarm das Querstück 6b montiert ist, und der hintere Hebelarm von einer Feder 7 auf einen auf der Deichsel hinter der Lagerung des Auffahrbügels montierten Anschlag 8, auf dessen Stirnseite ein Schalter 9 montiert ist, gehalten wird, wobei der Schalter 9 dazu ausgebildet ist, bei Freigabe durch Auslenken des Hebels 6a aufgrund eines Hindernisses über eine elektronische Steuerung ein Stoppen des Fahrzeuges auszulösen. Finally, to stop due to external circumstances, it is provided that, for the purpose of stopping the vehicle, a ramp 6 is mounted on the drawbar, consisting of a lever 6a and a crosspiece 6b, the lever 6a being vertical at the front of the drawbar transverse to the direction of travel is rotatably mounted, and the cross piece 6b is mounted on the front lever arm, and the rear lever arm is held by a spring 7 on a stop 8 mounted on the drawbar behind the mounting of the ramp, on the front side of which a switch 9 is mounted, whereby the switch 9 is designed to trigger a stopping of the vehicle via an electronic control system when it is released by deflecting the lever 6a due to an obstacle.

[0033] Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte und beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. So können insbesondere die Hebel und ihre Lagerung anders als beschrieben ausgebildet sein, statt der Federn können Gewichte oder elektromotorische Kräfte eingesetzt werden, durch das Vorsehen mehrerer Sensoren können die Winkellagen schrittweise genauer, oder, bei Benutzung entsprechender Sensoren, kontinuierlich (lückenlos) bestimmt werden, die Umsetzung der Messgrößen der Sensoren in Steuerbefehle für den Antrieb ist aus dem Stand der Technik bekannt und bedarf keiner weiteren Erläuterung. Dass die Hebel für den Transport auf der Straße bzw. das Umsetzen von Feld zu Feld eingeklappt werden können oder leicht demontierbar sind, versteht sich von selbst, ebenso, dass ein Anschlag für das äußerste Auslenken der Hebel vorgesehen ist. The invention is not limited to the illustrated and described embodiment. In particular, the levers and their mounting can be designed differently than described, instead of springs, weights or electromotive forces can be used, by providing several sensors, the angular positions can be determined more precisely step by step, or, if appropriate sensors are used, continuously (without gaps) can be determined, the conversion of the measured variables of the sensors into control commands for the drive is known from the prior art and requires no further explanation. It goes without saying that the levers can be folded up or easily dismantled for transport on the road or moving from field to field, as does the fact that a stop is provided for the extreme deflection of the levers.

[0034] Der Betrieb des Fahrzeugs erfolgt bevorzugt so, dass die EDV das Lenken so ausführt, dass die beiden Hebel symmetrisch ausgelenkt sind, was einer Fahrt in der Mitte der Fahrgasse im Pflanzenbewuchs entspricht. The vehicle is preferably operated in such a way that the computer performs the steering in such a way that the two levers are deflected symmetrically, which corresponds to driving in the middle of the tramline in the vegetation.

BEZUGSZEICHENLISTE: REFERENCE LIST:

1a, 1b Teleskoparme 8 Anschlag 1a, 1b telescopic arms 8 stop

2a, 2b Hebel 9 Schalter 2a, 2b lever 9 switches

3a, 3b Federn 10 Fahrzeug 3a, 3b springs 10 vehicle

4a, 40 Anschläge 11 Räder 4a, 40 stops 11 wheels

5a, 5b Schalter 12 Stängel, Pflanzenbewuchs 6 Auffahrbügel 13 Deichsel 5a, 5b switch 12 stalks, vegetation 6 ramp 13 drawbar

6a Hebel 14 Motor 6a lever 14 engine

6b Querstück 15 Mast 6b transom 15 mast

7 Feder 7 spring

Claims (6)

Patentansprüchepatent claims 1. Fahrzeug (10) für eine mobile Bewässerungsanlage mit einem Antrieb und Rädern (11) zum autonomen Befahren eines zu bewässernden Feldes mit Pflanzenbewuchs (12) durch eine Fahrgasse im Pflanzenbewuchs, mit einer EDV, die den Antrieb steuert und mit Sensoren, die den Fahrzustand erfassen und die so ausgebildet sind, dass sie der EDV diese Daten übermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) eine Deichsel (13) aufweist und dass, in Fahrtrichtung gesehen, im vorderen Bereich des Fahrzeuges (10), symmetrisch zur Fahrtrichtung, links und rechts je ein Hebel (2a, 2b) um eine zumindest im wesentlichen vertikale Achse in einem zugeordneten Lager schwenkbar angeordnet ist, dass der Hebel um diese Achse so mit Drehmoment beaufschlagt ist, dass sein freies Ende nach außen gedrängt wird, sodass seine Winkellage vom Pflanzbewuchs (12), an dem er anliegt, bestimmt wird, und dass die Sensoren zur Erkennung und Erfassung dieser Winkellage ausgebildet sind, und dass die Lager im Endbereich von Teleskoparmen (1a, 1b) angeordnet sind, die ihrerseits an der Deichsel (13) des Fahrzeugs (10) befestigt sind. 1. Vehicle (10) for a mobile irrigation system with a drive and wheels (11) for autonomous driving on a field to be irrigated with vegetation (12) through a tramline in the vegetation, with an EDP that controls the drive and with sensors that Detect the driving condition and which are designed in such a way that they transmit this data to the EDP, characterized in that the vehicle (10) has a drawbar (13) and that, seen in the direction of travel, in the front area of the vehicle (10), symmetrically to the direction of travel , left and right one lever (2a, 2b) pivotable about an at least substantially vertical axis in an associated bearing, so that the lever is subjected to torque about this axis in such a way that its free end is pushed outwards so that its The angular position of the vegetation (12) against which it rests is determined, and that the sensors are designed to detect and record this angular position, and that the bearings are arranged in the end area of telescopic arms (1a, 1b), which in turn are attached to the drawbar ( 13) of the vehicle (10) are attached. 2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren Schalter (5a, 5b) oder Potentiometer sind. 2. Vehicle according to claim 1, characterized in that the sensors are switches (5a, 5b) or potentiometers. 3. Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schalter (5a, 5b) auf Anschlägen (4a, 4b) montiert sind, die die Winkellage der Hebel (2a, 2b) nach Außen begrenzen. 3. Vehicle according to claim 2, characterized in that the switches (5a, 5b) are mounted on stops (4a, 4b) which limit the angular position of the levers (2a, 2b) to the outside. 4. Fahrzeug nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in seinem vordersten Bereich ein sich im Wesentlichen über die gesamte Breite des Fahrzeuges (10) erstreckendes Querstück (6b) am vorderen, schräg nach unten gerichteten Ende eines um eine horizontale, quer zur Fahrtrichtung verlaufende Schwenkachse verschwenkbaren Hebels (6a) montiert ist, dass der Hebel (6a) unter der Wirkung eines Drehmomentes steht, das sein vorderes Ende nach oben, vorne zu drehen sucht, dass er unter der Wirkung dieses Drehmomentes an einem Anschlag (8) anliegt, und dass ein Sensor seine Winkellage erkennt und der EDV übermittelt. 4. Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that in its frontmost area a substantially over the entire width of the vehicle (10) extending crosspiece (6b) at the front, obliquely downward end of a horizontal, transverse to A pivoting lever (6a) running in the direction of travel is mounted such that the lever (6a) is under the effect of a torque which seeks to turn its front end upwards and forwards so that it rests against a stop (8) under the effect of this torque , and that a sensor recognizes its angular position and transmits it to the computer. 5. Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein Schalter (9) ist und am Anschlag (8) montiert ist. 5. Vehicle according to claim 4, characterized in that the sensor is a switch (9) and is mounted on the stop (8). 6. Fahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehmoment durch eine Feder (7) bereitgestellt wird. 6. Vehicle according to claim 4 or 5, characterized in that the torque is provided by a spring (7). Hierzu 2 Blatt Zeichnungen 2 sheets of drawings