AT517805B1 - METHOD FOR CONTROLLING THE CREEP MODE OF A VEHICLE AND VEHICLE WITH A CONTROL DEVICE FOR IMPLEMENTING THE PROCESS - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung des Kriech-Modus eines Fahrzeuges (1) mittels einer automatisierten Kupplung (2), insbesondere Anfahrkupplung, die ein Kriechmoment bereitstellen kann, wobei im Kriech-Modus das von der Kupplung (2) übertragene Drehmoment in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und von dem Ausmaß einer Bremsbetätigung, insbesondere von der auf ein Bremspedal (3) einwirkenden Kraft oder von dem Bremsmoment, eingestellt wird. Um die Kontrollierbarkeit des Fahrzeuges durch den Fahrer zu erhöhen und um Verluste und damit den Wärmeeintrag in die Kupplung zu reduzieren, ist vorgesehen, dass die Kupplung (2) derart angesteuert wird, dass sich das von der Kupplung (2) übertragene Drehmoment mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit verringert.The invention relates to a method for controlling the creep mode of a vehicle (1) by means of an automated clutch (2), in particular starting clutch, which can provide a creep, wherein in the creep mode transmitted from the clutch (2) torque in Depending on the vehicle speed and the extent of a brake operation, in particular by the force acting on a brake pedal (3) or by the braking torque is set. In order to increase the controllability of the vehicle by the driver and to reduce losses and thus the heat input into the clutch, it is provided that the clutch (2) is controlled such that the torque transmitted by the clutch (2) with increasing vehicle speed reduced.

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung des Kriech-Modus eines Fahrzeuges mittels einer automatisierten Kupplung, insbesondere Anfahrkupplung, die ein Kriechmoment bereitstellen kann, wobei im Kriech-Modus das von der Kupplung übertragene Drehmoment in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und von dem Ausmaß einer Bremsbetätigung, insbesondere von der auf ein Bremspedal einwirkenden Kraft oder von dem Bremsmoment, eingestellt wird.The invention relates to a method for controlling the creep mode of a vehicle by means of an automated clutch, in particular starting clutch, which can provide a creep, wherein in the creep mode, the torque transmitted by the clutch as a function of the vehicle speed and of the extent of a brake operation, in particular of the force acting on a brake pedal force or by the braking torque is set.

[0002] Die DE102009020868A1 offenbart ein Verfahren zur Steuerung einer Drehmomentverteilungsvorrichtung zur Reduzierung des Energieverbrauches. Dabei wird ein Vorsteuermoment an der Drehmomentverteilungsvorrichtung aufgebracht und beibehalten, wenn das Kraftfahrzeug von einem sich bewegenden Zustand in einen festgebremsten Zustand übergeht. Im festgebremsten Stillstand wird das Vorsteuermoment gemäß einer bestimmten Regel reduziert. Bzgl. des Vorsteuermomentes in einem Kriech-Modus enthält diese Druckschrift keine Lehre. Außerdem hat die Drehmomentverteilungsvorrichtung nichts mit einer Anfahrkupplung zu tun.DE102009020868A1 discloses a method of controlling a torque distribution device to reduce energy consumption. In this case, a pilot torque is applied to the torque distribution device and maintained when the motor vehicle passes from a moving state to a stalled state. In stalled standstill, the pre-control torque is reduced according to a certain rule. Concerning. the pilot torque in a creep mode, this document contains no teaching. In addition, the torque distribution device has nothing to do with a starting clutch.

[0003] Die EP01432607A2 offenbart ein System zur Steuerung des ,Kriechens', bei dem eine Kriechgeschwindigkeit vorgegeben wird. Dabei wird die Kriechgeschwindigkeit zunächst in Abhängigkeit der Zeit erhöht und dann auf einen vorbestimmten Wert geregelt. Aus dem Kriechgeschwindigkeits-Ziel wird durch ein Steuermittel das dafür erforderlich Kriechmoment ermittelt. Die Regelung erfolgt dabei über das Kupplungsmoment und das Motormoment und in Abhängigkeit einer Beladungszustands-Erkennung. Es handelt sich um einen komplexen, konventionellen Ansatz, bei dem das Kriechverhalten nur sehr umständlich ähnlich dem Kriechverhalten eines Fahrzeugs mit Drehmomentwandler angenähert wird.EP01432607A2 discloses a creep control system in which a creeping speed is set. The creep speed is first increased as a function of time and then regulated to a predetermined value. From the creep speed target, the creep torque required for this is determined by a control means. The regulation takes place via the clutch torque and the engine torque and in dependence on a load state detection. It is a complex, conventional approach, in which the creep behavior is approximated only very cumbersome similar to the creep behavior of a vehicle with torque converter.

[0004] Die DE10311445A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb einer Hill-Holder-Einrichtung. Nach dem Aktivieren der Hill-Holder-Einrichtung wird durch das zugehörige Steuergerät per Datenaustausch über einen Datenbus die automatisierte Anfahrkupplung geöffnet und die Motorsteuerung veranlasst, das Moment bzw. die Drehzahl des Antriebsmotors gegenüber der Vorgabe durch das Fahr- oder Gaspedal abzusenken, damit der Motor nicht auftourt. Diese Druckschrift betrifft demnach eine konventionelle Hill-Hold to Launch Transition (also den Übergang von Hill-Hold zu einem Anfahren mit Betätigung des Fahrpedals) und hat folglich nichts mit dem Kriechverhalten eines Fahrzeuges zu tun.DE10311445A1 discloses a method for operating a hill holder device. After activating the hill holder device is opened by the associated control unit via data exchange via a data bus, the automatic starting clutch and causes the engine control to lower the torque or the rotational speed of the drive motor compared to the specification by the driving or accelerator pedal, so that the engine not open. This document therefore relates to a conventional hill-hold to launch transition (ie the transition from hill hold to a start with actuation of the accelerator pedal) and consequently has nothing to do with the creep behavior of a vehicle.

[0005] Die DE102006051230A1 offenbart eine Antriebs-Kriechcharakteristik, bei der das Fahrzeug auf eine vorbestimmte Kriechgeschwindigkeit beschleunigt wird. Bei Erreichen dieser Geschwindigkeit wird die Antriebseinheit derart angesteuert, dass die Kriech-Fahrgeschwindig-keit beibehalten wird (Einregelung auf Kriechgeschwindigkeit). An einer Steigung wird ein Motormoment angefordert, so dass die eingestellte Geschwindigkeit ebenfalls beibehalten wird. Die Antriebs-Kriechcharakteristik ist als Funktion des eingelegten Ganges verwirklicht.DE102006051230A1 discloses a drive creep characteristic in which the vehicle is accelerated to a predetermined creeping speed. When this speed is reached, the drive unit is controlled in such a way that the creep driving speed is maintained (adjustment to creeping speed). On a slope, an engine torque is requested, so that the set speed is also maintained. The drive creep characteristic is realized as a function of the engaged gear.

[0006] Die DE 195 30 612 A1 beschreibt eine Steuerung einer automatischen Kupplung eines Kraftfahrzeuges bei Kriechphasen, wobei die in solchen Phasen mit Schlupf arbeitende Kupplung erst dann vollständig geöffnet wird, wenn die Betriebsbremse mit vorgebbarer Wirkung arbeitet.DE 195 30 612 A1 describes a control of an automatic clutch of a motor vehicle during creep, wherein the working in such phases with slip clutch is only fully opened when the service brake operates with specifiable effect.

[0007] Die DE 10 2009 022 287 A1 offenbart ein Verfahren zum Steuern eines Kriechvorganges eines Kraftfahrzeuges mit einer Brennkraftmaschine, einem Drehmomentwandler und einem automatisierten Getriebe sowie einer im Drehmomentfluss zwischen Brennkraftmaschine und Drehmomentwandler angeordneten Trennkupplung. Ein Kriechgang wird eingeleitet, wenn ein Lastpedal zur fahrerabhängigen Steuerung der Brennkraftmaschine und ein Bremspedal nicht betätigt sind und eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges kleiner als ein vorgegebener Wert ist. Zur Einleitung und während des Kriechvorganges wird ein über die Trennkupplung übertragenes Kriechmoment abhängig vom Schlupf des Drehmomentwandlers eingestellt.DE 10 2009 022 287 A1 discloses a method for controlling a creeping process of a motor vehicle with an internal combustion engine, a torque converter and an automated transmission and a separating clutch arranged in the torque flow between the internal combustion engine and the torque converter. A crawl is initiated when a load pedal for driver-dependent control of the internal combustion engine and a brake pedal are not actuated and a travel speed of the motor vehicle is less than a predetermined value. For initiation and during the creeping process, a creep torque transmitted via the separating clutch is set as a function of the slip of the torque converter.

[0008] Die Nachteile bekannter Kriechstrategien im Zusammenhang mit Anfahrkupplungen sind darin zu sehen, dass Kriechverhalten und daher das für den Fahrer entstehende Fahrgefühl unterschiedlich und mitunter unbefriedigend ist, im Vergleich zu einem Automatikgetriebe mitThe disadvantages of known creep strategies in connection with starting clutches are to be seen in the fact that creep behavior and therefore the driving feeling arising for the driver is different and sometimes unsatisfactory, compared to an automatic transmission

Drehmomentwandler. Die Kontrollierbarkeit des Fahrzeuges durch den Fahrer lässt in diesen Fällen zu wünschen übrig. Zudem entstehen in der Kupplung Verluste, die zu unerwünschter Wärmeentwicklung führen. Dasselbe gilt für die Bremsen, die im Kriech-Modus die einzige Betätigungsmöglichkeit darstellen. Bekannte Kriechstrategien mit Automatikgetrieben und Anfahrkupplung umfassen mitunter sehr komplexe Algorithmen, um die Intention des Fahrers (Beschleunigung, Verzögerung, Beibehaltung der Geschwindigkeit) vorherzusagen. Der Kalibrationsaufwand bei bekannten Strategien ist mitunter sehr hoch.Torque converter. The controllability of the vehicle by the driver leaves to be desired in these cases. In addition, losses occur in the clutch, which lead to undesirable heat development. The same applies to the brakes, which are the only possible actuation in creep mode. Known creep strategies with automatic transmissions and starting clutch sometimes include very complex algorithms to predict the intention of the driver (acceleration, deceleration, maintaining the speed). The calibration effort in known strategies is sometimes very high.

[0009] Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zur Steuerung des Kriech-Modus bereitzustellen, das diese Nachteile nicht aufweist bzw. wesentlich verringert und bei dem das Fahrgefühl dem Fahrer höhere Kontrollierbarkeit vermittelt. Gleichzeitig soll eine Optimierung dafür sorgen, dass der Energieeintrag und damit die Verluste in der Kupplung und den Bremsen verringert werden. Bevorzugt wird, wenn das Verhalten jenem eines Automatikgetriebes mit Drehmomentwandler angepasst bzw. angenähert werden kann (insbesondere auch bei betätigter Bremse). Der Fahrer erwartet beim ,Kriechen' das typische Gefühl, dass durch eine Automatik mit Drehmomentwandler vermittelt wird. Hierbei ist das Drehmoment beim Getriebeausgang auch im Stillstand hoch und der Fahrer muss aktiv die Bremse betätigen. Der Fahrer kann direkt die Summe des Raddrehmomentes mit der Bremse einstellen. Überschüssiges (unerwünschtes) Drehmoment wird in der Bremse und im Getriebe in Wärme umgewandelt. Da die Charakteristik des Drehmomentwandlers zu einer Verringerung der Drehmomentverstärkung führt, wenn die Schlupfdrehzahl reduziert wird (Fahrzeug beschleunigt), führen verschiedene Bremsmomente zu verschiedenen Kriechgeschwindigkeiten. Der Fahrer kann eine Kriechgeschwindigkeit mittels des Bremspedals einstellen.The aim of the present invention is to provide a method for controlling the creep mode, which does not have these disadvantages or substantially reduced and in which the driving feel gives the driver higher controllability. At the same time, an optimization should ensure that the energy input and thus the losses in the clutch and the brakes are reduced. It is preferred if the behavior of that of an automatic transmission with torque converter can be adapted or approximated (in particular also when the brake is actuated). The driver expects the typical feeling when crawling through an automatic with torque converter. In this case, the torque at the gear output is high even at standstill and the driver must actively press the brake. The driver can directly adjust the sum of the wheel torque with the brake. Excessive (undesired) torque is converted into heat in the brake and transmission. Since the torque converter characteristic results in a reduction in torque gain as the slip speed is reduced (vehicle accelerates), various brake torques result in different creep speeds. The driver can set a crawl speed by means of the brake pedal.

[0010] Das Erreichen dieses Zieles soll mit möglichst geringer Komplexität und möglichst geringem Kalibrationsaufwand erfolgen.The achievement of this goal should be done with the least possible complexity and the least possible calibration effort.

[0011] Dieses Ziel wird mit einem eingangs erwähnten Verfahren dadurch erreicht, dass die Kupplung derart angesteuert wird, dass sich das von der Kupplung übertragene Drehmoment mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit verringert. Dadurch kann das Ausmaß der erforderlichen Bremsbetätigung geringer gehalten werden.This object is achieved by a method mentioned above in that the clutch is controlled such that the torque transmitted by the clutch decreases with increasing vehicle speed. Thereby, the extent of the required brake operation can be kept smaller.

[0012] Das von der Kupplung übertragene Drehmoment, d.h. das Ausgangsdrehmoment der Kupplung ist eine Regelgröße, die in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Ausmaßes einer Bremsbetätigung, bestimmt wird. Durch diese Abhängigkeit erfolgt eine dynamische Anpassung des Kupplungsdrehmomentes, wodurch Verluste sowohl in der Kupplung als auch in den Bremsen reduziert werden können. Gleichzeitig kann durch Vorgabe entsprechender Abhängigkeiten, die mit Kennlinien darstellbar sind, das Kriechverhalten jenem von Automatikgetrieben mit Drehmomentwandler angepasst werden. Die Kalibriererfordernisse sind im Vergleich zu herkömmlichen Kriechstrategien verringert, insbesondere aufgrund der definierten (und in der Steuereinrichtung hinterlegten) Abhängigkeit des einzustellenden Drehmomentes von einem Wertepaar (d.h. Fahrzeuggeschwindigkeit und Ausmaß der Bremsbetätigung).The torque transmitted by the clutch, i. The output torque of the clutch is a controlled variable that is determined as a function of the vehicle speed and the extent of a brake application. This dependency dynamically adjusts the clutch torque, thereby reducing losses in both the clutch and the brakes. At the same time, by specifying appropriate dependencies which can be represented by characteristic curves, the creep behavior can be adapted to that of automatic transmissions with a torque converter. The calibration requirements are reduced compared to conventional creep strategies, in particular due to the defined (and deposited in the controller) dependency of the torque to be adjusted on a pair of values (i.e., vehicle speed and amount of brake application).

[0013] Die automatisierte Kupplung ist vorzugsweise eine Anfahrkupplung (Startkupplung). Die Regelgröße wird in Form eines Stellwertes an den Stellmechanismus der insbesondere als Reibkupplung ausgebildeten Anfahrkupplung übertragen.The automated clutch is preferably a starting clutch (starting clutch). The control variable is transmitted in the form of a control value to the adjusting mechanism of the particular designed as a friction clutch starting clutch.

[0014] Der Kriech-Modus zeichnet sich dadurch aus, dass das Gaspedal nicht betätigt ist. Das erfindungsgemäße Verfahren bezieht sich somit auf jenen Modus, bei der das Fahrzeug durch die Bremsbetätigung, nicht jedoch durch das Gaspedal gesteuert wird.The creep mode is characterized in that the accelerator pedal is not actuated. The method according to the invention thus relates to the mode in which the vehicle is controlled by the brake operation, but not by the gas pedal.

[0015] Der Begriff "Ausmaß der Bremsbetätigung" umfasst insbesondere die (von einem Fahrer) auf das Bremspedal einwirkende Kraft oder ein von einer Messeinrichtung, die mit dem Bremspedal zusammenwirkt, aufgenommenes Signal oder das Bremsmoment an den Rädern, das z.B. durch eine Messeinrichtung gemessen wird. Unter .Ausmaß der Bremsbetätigung' sind somit nicht nur der Betätigungsvorgang durch den Fahrer (Bremspedal), sondern auch die an den Rädern einwirkende Bremswirkung (Bremsmoment) sowie allenfalls ein bremsbezogenes (Zwischen-)Signal zu verstehen.The term "extent of the brake operation" comprises in particular the force (applied by a driver) on the brake pedal or a signal picked up by a measuring device interacting with the brake pedal or the braking torque at the wheels, e.g. is measured by a measuring device. The term "brake actuation amount" is therefore to be understood as meaning not only the actuation process by the driver (brake pedal), but also the braking effect (braking torque) acting on the wheels and, if necessary, a brake-related (intermediate) signal.

[0016] Bevorzugt erfolgt im Kriech-Modus keine Geschwindigkeitsvorgabe, sondern nur einePreferably, in creep mode no speed default, but only one

Drehmomentvorgabe für die automatisierte Kupplung, d.h. die Geschwindigkeit stellt sich automatisch ein und wird (von der Steuereinrichtung) nicht geregelt.Torque default for the automated clutch, i. the speed adjusts automatically and is not controlled (by the control device).

[0017] In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kupplung derart angesteuert wird, dass sich das von der Kupplung übertragene Drehmoment mit zunehmendem Ausmaß der Bremsbetätigung, vorzugsweise mit zunehmender auf ein Bremspedal einwirkender Kraft oder mit zunehmendem Betrag des Bremsmomentes, verringert. Dadurch wird der Energieeintrag in die Kupplung verringert. In weiterer Folge kann auch das aufzubringende Bremsmoment geringer gehalten werden.In a preferred embodiment it is provided that the clutch is controlled such that the torque transmitted by the clutch decreases with increasing extent of the brake actuation, preferably with increasing acting on a brake pedal force or with increasing amount of the braking torque. This reduces the energy input into the coupling. As a result, the applied braking torque can be kept lower.

[0018] In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Steuereinrichtung des Fahrzeuges als Eingangsgrößen die Fahrzeuggeschwindigkeit und das Ausmaß einer Bremsbetätigung empfängt und als Regel- bzw. Ausgangsgröße einen Drehmomentwert an die Kupplung übermittelt.In a preferred embodiment, it is provided that a control device of the vehicle receives as input variables the vehicle speed and the extent of a brake actuation and transmits a torque value to the clutch as a control or output variable.

[0019] In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass in einer Steuereinrichtung des Fahrzeuges eine Zuordnungsfunktion oder Zuordnungsdaten hinterlegt ist/sind, die einzelnen Fahrgeschwindigkeiten und einzelnen Ausmaßen einer Bremsbetätigung einen Drehmomentwert zuordnen, und dass bei einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit und einem bestimmten Ausmaß einer Bremsbetätigung der zugeordnete Drehmomentwert in Form eines Steuersignals an die Kupplung übermittelt wird. Die Zuordnungsdaten können in Art einer 2- dimensionalen Look-Up-Table vorliegen, die jedem Wertepaar aus Fahrzeuggeschwindigkeit und Ausmaß der Bremsbetätigung einen Drehmomentwert für die Kupplung zuordnen. Die Kalibration dieser Zuordnungstabelle gewährleistet in bevorzugter Ausführung, dass das Ausgangsdrehmoment der Kupplung mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit und steigendem Ausmaß einer Bremsbetätigung (Druck, Drehmoment, Kraft) verringert wird. Alternativ könnte eine 2-dimensionale Zuordnungsfunktion hinterlegt werden.In a preferred embodiment, it is provided that in a control device of the vehicle an assignment function or assignment data is stored / assign the individual speeds and individual dimensions of a brake actuation torque value, and that at a certain vehicle speed and a certain extent of a brake actuation associated torque value is transmitted in the form of a control signal to the clutch. The mapping data may be in the form of a 2-dimensional look-up table, which assigns a torque value for the coupling to each value pair of vehicle speed and extent of the brake application. The calibration of this allocation table ensures in a preferred embodiment that the output torque of the clutch with increasing vehicle speed and increasing the extent of a brake application (pressure, torque, force) is reduced. Alternatively, a 2-dimensional assignment function could be deposited.

[0020] In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das auf die Räder wirkende Bremsmoment in Abhängigkeit der auf ein Bremspedal einwirkenden Kraft eingestellt wird, wobei die Änderungsrate des Bremsmomentes in Abhängigkeit der auf ein Bremspedal einwirkenden Kraft bei verschwindendem Kupplungsdrehmoment unterschiedlich, vorzugsweise größer ist als die Änderungsrate des Bremsmomentes in Abhängigkeit der auf ein Bremspedal einwirkenden Kraft bei Kupplungsdrehmomenten größer als Null. Durch diese Maßnahme kann das Verhalten jenem von Äutomatikgetrieben mit Drehmomentwandler besonders gut nachgeahmt werden, wobei das dem Fahrer dabei vermittelte Gefühl beim Betätigen des Bremspedals einen großen Vorteil darstellt.In a preferred embodiment it is provided that the braking torque acting on the wheels is set in dependence on the force acting on a brake pedal, wherein the rate of change of the braking torque as a function of acting on a brake pedal force at vanishing clutch torque is different, preferably greater than the rate of change of the braking torque as a function of acting on a brake pedal force at clutch torque greater than zero. By this measure, the behavior of those of automatic transmissions torque converter can be imitated particularly well, with the driver mediated feeling when pressing the brake pedal is a great advantage.

[0021] In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Abhängigkeit des Bremsmomentes von der auf ein Bremspedal einwirkenden Kraft bei Kupplungsdrehmomenten größer als Null im Wesentlichen linear ist und beim Übergang des Kupplungsdrehmomentes gegen Null einen Knick aufweist. Im Knick verändert sich die Steigung der Brems-Kennlinie (und damit die Änderungsrate).In a preferred embodiment it is provided that the dependence of the braking torque of the force acting on a brake pedal force at clutch torque greater than zero is substantially linear and has a kink at the transition of the clutch torque to zero. In the bend, the slope of the braking characteristic changes (and thus the rate of change).

[0022] In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass im Kriech-Modus der Stellwert des Kupplungsdrehmomentes ausschließlich von der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Ausmaß einer Bremsbetätigung abhängig ist. Dadurch kann eine besonders einfache und fehlersichere, gleichzeitig aber effiziente Steuerung bereitgestellt werden.In a preferred embodiment it is provided that in creep mode, the control value of the clutch torque is dependent exclusively on the vehicle speed and the extent of a brake application. As a result, a particularly simple and fail-safe, but at the same time efficient control can be provided.

[0023] In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Kriech-Modus von einer Hill-Hold-Steuerung abgelöst wird, wenn das Fahrzeug zum Stillstand kommt oder in die entgegengesetzte Richtung zu rollen beginnt. Der erfindungsgemäße Kriech-Modus kann dadurch sehr einfach ausgebildet sein, da er die Erfordernisse beim Anfahren auf Steigungen nicht enthalten muss. Anstelle dessen wird der Kriech-Modus durch einen (konventionellen) Hill-Hold-Modus abgelöst.In a preferred embodiment it is provided that the creep mode is replaced by a hill-hold control when the vehicle comes to a standstill or begins to roll in the opposite direction. The creep mode according to the invention can thus be made very simple, since it does not have to contain the requirements when approaching on gradients. Instead, the creep mode is replaced by a (conventional) hill hold mode.

[0024] In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei aktiver Hill-Hold-Steuerung der Kriech-Modus erst wieder aktiviert wird, wenn keine Bremsbetätigung erfolgt. Auf diese Weise ist das anfängliche Kriechmoment hoch, aber z.B. gleich groß wie auf einer ebe nen Fahrbahn. Sobald sich das Fahrzeug wieder bewegt, kann der Fahrer die Fahrzeuggeschwindigkeit wieder mit dem Bremspedal kontrollieren (wie auf ebener Fahrbahn). Sobald das Fahrzeug an einer Steigung zum Stillstand kommt (oder zurückzurollen beginnt) wird der Hill-Hold-Modus den Bremsdruck erhöhen und die Kupplung wird geöffnet.In a preferred embodiment, it is provided that when active hill hold control of the creep mode is activated again only when no brake operation takes place. In this way, the initial creep torque is high, but e.g. the same size as on a level lane. As soon as the vehicle moves again, the driver can control the vehicle speed again with the brake pedal (as on a level road). As soon as the vehicle stops (or begins to roll back) on a grade, the hill hold mode will increase the brake pressure and the clutch will open.

[0025] Das Ziel wird auch erreicht mit einem Fahrzeug mit einer Fahrzeuggeschwindigkeits-Messeinrichtung, einer Messeinrichtung zur Ermittlung des Ausmaßes einer Bremsbetätigung und einer automatisierten Kupplung, die jeweils mit einer Steuereinrichtung des Fahrzeuges verbunden sind. Dabei ist in der Steuereinrichtung ein Kriech-Modus hinterlegt, bei dem das von der Kupplung übertragene Drehmoment in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und von dem Ausmaß einer Bremsbetätigung, insbesondere von der auf ein Bremspedal einwirkenden Kraft oder von dem Bremsmoment, eingestellt wird.The object is also achieved with a vehicle having a vehicle speed measuring device, a measuring device for determining the extent of a brake operation and an automated clutch, which are each connected to a control device of the vehicle. In this case, a creep mode is stored in the control device, in which the torque transmitted by the clutch in dependence on the vehicle speed and the extent of a brake operation, in particular by the force acting on a brake pedal force or by the braking torque is set.

[0026] Bevorzugt ist die Steuereinrichtung zur Durchführung eines der oben genannten Verfahren eingerichtet.Preferably, the control device for implementing one of the above methods is set up.

[0027] Das Ziel wird auch erreicht mit einer Steuereinrichtung für ein Fahrzeug, umfassend eine Eingangsschnittelle für eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Messeinrichtung und für eine Messeinrichtung zur Ermittlung des Ausmaßes einer Bremsbetätigung und einer Ausgangsschnittstelle für eine automatisierte Kupplung, wobei die Steuereinrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist.The object is also achieved with a control device for a vehicle, comprising an input section for a vehicle speed measuring device and for a measuring device for determining the extent of a brake application and an output interface for an automated clutch, wherein the control device is arranged to carry out a method according to the invention is.

[0028] Bevorzugt bezieht sich die Erfindung auf: [0029] - Kriechen, insbesondere mit betätigter Bremse, [0030] - es erfolgt keine Geschwindigkeitsvorgabe, [0031] - sondern eine Drehmomentvorgabe (d.h. die Geschwindigkeit stellt sich automatisch ein und wird nicht eingeregelt), [0032] - Drehmomentvorgabe basiert auf Fahrzeuggeschwindigkeit und Ausmaß der Bremsbetätigung (z.B. Bremsmoment).Preferably, the invention relates to: creep, in particular with actuated brake, there is no speed specification, [0031] but a torque specification (ie the speed adjusts automatically and is not regulated) [0032] Torque input based on vehicle speed and extent of brake application (eg, brake torque).

[0033] Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Dabei zeigt [0034] Fig. 1 eine stark schematisierte Darstellung eines Fahrzeuges, [0035] Fig. 2 die Abhängigkeit des Bremsmomentes, des Drehmomentes eines Drehmoment wandlers und des Gesamtdrehmomentes von der auf ein Bremspedal einwirkenden Kraft (Stand der Technik), [0036] Fig. 3 die Abhängigkeit des Bremsmomentes, des Drehmomentes der automatisiertenIn the following preferred embodiments of the invention will be described in more detail with reference to the drawing. 2 shows the dependence of the braking torque, the torque of a torque converter and the total torque of the force acting on a brake pedal (prior art), [0036] FIG. Fig. 3 shows the dependence of the braking torque, the torque of the automated

Kupplung und des Gesamtdrehmomentes von der auf ein Bremspedal einwirkenden Kraft gemäß einer Ausführung der Erfindung, [0037] Fig. 4 eine Variante der in Fig. 3 dargestellten Abhängigkeitsverhältnisse.Clutch and the total torque of the force acting on a brake pedal force according to an embodiment of the invention, Fig. 4 shows a variant of the dependency ratios shown in Fig. 3.

[0038] Fig. 2 zeigt das Kriechverhalten im Zusammenhang mit einem Drehmomentwandler. Auf der Abzisse ist die auf ein Bremspedal einwirkende Kraft F aufgetragen; auf der Ordinate das Drehmoment Tq. Bei konstantem Ausgangsdrehmoment des Getriebes Tq-out muss der Betrag des Bremsmomentes Tq-brake entsprechend hohe Werte aufweisen, um ein gewünschtes Gesamtdrehmoment Tq-sum zu erhalten. Im Zusammenhang mit Anfahrkupplungen würde eine solche Strategie zu hohen Verlusten in Kupplung und Bremse führen. Das auf die Räder wirkende Bremsmoment wird in Abhängigkeit der auf ein Bremspedal einwirkenden Kraft eingestellt.Fig. 2 shows the creep behavior associated with a torque converter. On the abscissa, the force acting on a brake pedal F is applied; on the ordinate the torque Tq. With constant output torque of the transmission Tq-out the amount of the braking torque Tq-brake must have correspondingly high values in order to obtain a desired total torque Tq-sum. In the context of launch clutches such a strategy would lead to high losses in clutch and brake. The braking torque acting on the wheels is adjusted as a function of the force acting on a brake pedal.

[0039] Fig. 1 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 mit einer automatisierten Kupplung 2, die über einen nur angedeuteten Antriebsstrang mit Rädern 6 zusammenwirkt. Ein Steuerausgang der Steuereinrichtung 4 ist mit der Kupplung 2 (bzw. ihrem Stellmechanismus) verbunden. Die Kupplung 2 kann im Kriech-Modus ein veränderbares Kriechmoment zur Verfügung stellen.Fig. 1 shows schematically a vehicle 1 with an automated clutch 2, which interacts with wheels 6 via an only indicated drive train. A control output of the control device 4 is connected to the clutch 2 (or its adjusting mechanism). The clutch 2 can provide a variable creep torque in creep mode.

[0040] Eingänge der Steuereinrichtung 4 sind mit einer Fahrzeuggeschwindigkeits-Messein-richtung 8 und mit einer Messeinrichtung 9 zur Ermittlung des Ausmaßes einer Bremsbetätigung verbunden. In der dargestellten Ausführungsform ist die Messeinrichtung 9 mit dem Bremspedal 3 gekoppelt und misst z.B. die auf das Bremspedal einwirkende Bremskraft oder eine vom Bremspedal zurückgelegte Wegstrecke. Alternativ oder zusätzlich zur Messeinrichtung 9 könnte eine Messeinrichtung zur Ermittlung des an den Rädern 6 anliegenden Bremsmomentes vorgesehen sein.Inputs of the control device 4 are connected to a vehicle speed measuring device 8 and to a measuring device 9 for determining the extent of a braking operation. In the illustrated embodiment, the measuring device 9 is coupled to the brake pedal 3 and measures e.g. the braking force acting on the brake pedal or a distance traveled by the brake pedal. Alternatively or in addition to the measuring device 9, a measuring device could be provided for determining the brake torque applied to the wheels 6.

[0041] Der im Folgenden beschriebene Kriech-Modus erfolgt über die Steuerung der automatisierten Kupplung 2. Dabei wird im Kriech-Modus das von der Kupplung 2 übertragene Drehmoment in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und von dem Ausmaß einer Bremsbetätigung, insbesondere von der auf ein Bremspedal 3 einwirkenden Kraft oder von dem Bremsmoment, eingestellt. Dazu kann in der Steuereinrichtung 4 eine Zuordnungsfunktion oder eine Zuordnungstabelle 5 hinterlegt sein, die jedem Wertepaar aus Fahrzeuggeschwindigkeit und Ausmaß einer Bremsbetätigung einen Drehmomentwert für die Kupplung 2 zuordnet. Bei einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit und einem bestimmten Ausmaß einer Bremsbetätigung wird der zugeordnete Drehmomentwert in Form eines Steuersignals an die Kupplung 2 übermittelt.The creep mode described below takes place via the control of the automated clutch 2. In creep mode, the torque transmitted by the clutch 2 is dependent on the vehicle speed and the extent of a brake application, in particular on a brake pedal 3 acting force or by the braking torque, set. For this purpose, an assignment function or an allocation table 5 can be stored in the control device 4, which assigns a torque value for the clutch 2 to each value pair of vehicle speed and extent of a brake actuation. At a certain driving speed and a certain extent of a braking operation, the associated torque value is transmitted in the form of a control signal to the clutch 2.

[0042] Fig. 3 zeigt für eine gegebene Fahrzeuggeschwindigkeit die Abhängigkeit des Kupp-lungsdrehmoments Tq-clutch gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Bei einer solchen Kriech-Strategie wird die Kupplung derart angesteuert, dass sich das von der Kupplung 2 übertragene Drehmoment Tq-clutch mit zunehmendem Ausmaß der Bremsbetätigung - hier: mit zunehmender auf ein Bremspedal 3 einwirkender Kraft F - verringert. Im Vergleich zu dem Verhalten eines Automatikgetriebes mit Drehmomentwandler (Fig. 2) kann - bei gleichbleibendem Gesamtdrehmoment Tq-sum - der Betrag des Bremsmomentes Tq-brake wesentlich geringer ausfallen (durchgezogene Linie vs. strichlierter Linie). Das auf die Räder 6 wirkende Bremsmoment Tq-brake wird in Abhängigkeit der auf ein Bremspedal 3 einwirkenden Kraft F eingestellt. Die strichlierten Linien in Fig. 3 entsprechen der Situation bei einem Drehmomentwandler gemäß Fig. 2 und dienen dem Vergleich.Fig. 3 shows for a given vehicle speed, the dependence of the clutch torque Tq-clutch according to an embodiment of the invention. In such a creep strategy, the clutch is driven in such a way that the torque Tq-clutch transmitted by the clutch 2 decreases with increasing extent of the brake actuation - here: with increasing force F acting on a brake pedal 3. Compared to the behavior of an automatic transmission with a torque converter (FIG. 2), the magnitude of the braking torque Tq-brake can be substantially lower (continuous line vs. dashed line) with the total torque Tq-sum being the same. The braking torque Tq-brake acting on the wheels 6 is set as a function of the force F acting on a brake pedal 3. The dashed lines in Fig. 3 correspond to the situation with a torque converter according to FIG. 2 and serve for comparison.

[0043] Bevorzugt wird, wenn die Kupplung 2 derart angesteuert wird, dass sich das von der Kupplung 2 übertragene Drehmoment mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit verringert. Das erforderliche Bremsausmaß kann dadurch ebenfalls gering gehalten werden.It is preferred if the clutch 2 is controlled such that the torque transmitted by the clutch 2 decreases with increasing vehicle speed. The required amount of braking can also be kept low.

[0044] Die Steuereinrichtung 4 des Fahrzeuges 1 empfängt somit als Eingangsgrößen die Fahrzeuggeschwindigkeit und das Ausmaß einer Bremsbetätigung und übermittelt als Regel-bzw. Ausgangsgröße einen Drehmomentwert an die Kupplung 2.The control device 4 of the vehicle 1 thus receives as input variables, the vehicle speed and the extent of a brake application and transmitted as a rule or. Output a torque value to the clutch 2.

[0045] Fig. 4 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung, bei der die Änderungsrate des Bremsmomentes Tq-brake in Abhängigkeit der auf ein Bremspedal 3 einwirkenden Kraft F bei verschwindendem Kupplungsdrehmoment Tq-clutch unterschiedlich, vorzugsweise größer ist als die Änderungsrate des Bremsmomentes Tq-brake in Abhängigkeit der auf ein Bremspedal 3 einwirkenden Kraft bei Kupplungsdrehmomenten Tq-clutch größer als Null. Dieser Übergang in der Bremskennlinie ist in Fig. 4 durch einen Knick 7 dargestellt. Dadurch kann ein weiteres Angleichen an das Verhalten eines Drehmomentwandlers erfolgen. Oberhalb und unterhalb des Knickes kann die Bremskennlinie im Wesentlichen linear sein bzw. bei geöffneter Kupplung konventionellen Vorgaben folgen. Bevorzugt ist ein breiter, linearer Regelbereich des Bremsmomentes bis zum Erreichen des Knicks, um das Fahrzeug beim Kriechen gut kontrollieren zu können.4 shows a preferred embodiment of the invention, in which the rate of change of the braking torque Tq-brake is different, preferably greater than the rate of change of the braking torque Tq, as a function of the force F acting on a brake pedal 3 when the clutch torque Tq-clutch disappears. brake as a function of acting on a brake pedal 3 force at clutch torque Tq-clutch greater than zero. This transition in the braking characteristic is shown in Fig. 4 by a kink 7. As a result, a further adaptation to the behavior of a torque converter can take place. Above and below the kink, the braking characteristic can be essentially linear or follow conventional specifications when the coupling is open. Preference is given to a broad, linear control range of the braking torque until reaching the bend in order to be able to control the vehicle well when creeping.

[0046] Der einzige Unterschied des Kriechverhaltens (Tq-sum) gemäß Fig. 4 und des Kriechverhaltens gemäß Fig. 2 (Drehmomentwandler) besteht in der Änderung des durch das Bremspedal vermittelten Gefühls für den Fahrer, nachdem das Drehmoment Tq-clutch der Anfahrkupplung verschwindet (d.h. den Wert 0 erreicht).The only difference of the creep behavior (Tq-sum) according to FIG. 4 and the creep behavior according to FIG. 2 (torque converter) consists in the change of the feeling conveyed by the brake pedal for the driver, after the torque Tq-clutch of the starting clutch disappears (ie reaching the value 0).

[0047] Bevorzugt wird, wenn im Kriech-Modus der Stellwert des Kupplungsdrehmomentes ausschließlich von der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Ausmaß einer Bremsbetätigung abhängig ist und sonst keine weiteren Eingangsgrößen berücksichtigt.It is preferred, if in creep mode, the control value of the clutch torque is exclusively dependent on the vehicle speed and the extent of a brake application and otherwise no further input variables considered.

[0048] Um den Kriech-Modus einfach zu gestalten, kann der Kriech-Modus von einer Hill-Hold-Steuerung abgelöst werden, wenn das Fahrzeug 1 zum Stillstand kommt oder in die entgegengesetzte Richtung zu rollen beginnt. Bei aktiver Hill-Hold-Steuerung kann der Kriech-Modus erst dann wieder aktiviert werden, wenn keine Bremsbetätigung erfolgt.In order to make the creep mode simple, the creep mode can be relieved from a hill hold control when the vehicle 1 comes to a standstill or begins to roll in the opposite direction. When hill hold control is active, the creep mode can not be reactivated until no brake is applied.

Claims (9)

Patentansprücheclaims 1. Verfahren zur Steuerung des Kriech-Modus eines Fahrzeuges (1) mittels einer automatisierten Kupplung (2), insbesondere Anfahrkupplung, die ein Kriechmoment bereitstellen kann, wobei im Kriech-Modus das von der Kupplung (2) übertragene Drehmoment in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und von dem Ausmaß einer Bremsbetätigung, insbesondere von der auf ein Bremspedal (3) einwirkenden Kraft oder von dem Bremsmoment, eingestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung (2) derart angesteuert wird, dass sich das von der Kupplung (2) übertragene Drehmoment mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit verringert.1. A method for controlling the creep mode of a vehicle (1) by means of an automated clutch (2), in particular starting clutch, which can provide a creep, wherein in the creep mode transmitted by the clutch (2) torque as a function of the vehicle speed and on the extent of a brake operation, in particular of the force acting on a brake pedal (3) or the braking torque, is set, characterized in that the clutch (2) is driven such that the torque transmitted by the clutch (2) reduced with increasing vehicle speed. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung derart angesteuert wird, dass sich das von der Kupplung (2) übertragene Drehmoment mit zunehmendem Ausmaß der Bremsbetätigung, vorzugsweise mit zunehmender auf ein Bremspedal (3) einwirkender Kraft oder mit zunehmendem Betrag des Bremsmomentes, verringert.2. The method according to claim 1, characterized in that the clutch is driven such that the of the clutch (2) transmitted torque with increasing extent of the brake operation, preferably with increasing force acting on a brake pedal (3) or with increasing amount of Braking torque, reduced. 3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung (4) des Fahrzeuges (1) als Eingangsgrößen die Fahrzeuggeschwindigkeit und das Ausmaß einer Bremsbetätigung empfängt und als Regel- bzw. Ausgangsgröße einen Drehmomentwert an die Kupplung (2) übermittelt.3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a control device (4) of the vehicle (1) as input variables, the vehicle speed and the extent of a brake operation receives and transmits a torque value to the clutch (2) as a control or output variable. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Steuereinrichtung (4) des Fahrzeuges (1) eine Zuordnungsfunktion oder Zuordnungsdaten (5) hinterlegt ist/sind, die einzelnen Fahrgeschwindigkeiten und einzelnen Ausmaßen einer Bremsbetätigung einen Drehmomentwert zuordnen, und dass bei einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit und einem bestimmten Ausmaß einer Bremsbetätigung der zugeordnete Drehmomentwert in Form eines Steuersignals an die Kupplung (2) übermittelt wird.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in a control device (4) of the vehicle (1) an assignment function or assignment data (5) is / are deposited, the individual driving speeds and individual dimensions of a brake actuation assign a torque value, and that is transmitted at a certain driving speed and a certain extent of a brake operation, the associated torque value in the form of a control signal to the clutch (2). 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das auf die Räder (6) wirkende Bremsmoment in Abhängigkeit der auf ein Bremspedal (3) einwirkenden Kraft eingestellt wird, wobei die Änderungsrate des Bremsmomentes in Abhängigkeit der auf ein Bremspedal (3) einwirkenden Kraft bei verschwindendem Kupplungsdrehmoment unterschiedlich, vorzugsweise größer ist als die Änderungsrate des Bremsmomentes in Abhängigkeit der auf ein Bremspedal (3) einwirkenden Kraft bei Kupplungsdrehmomenten größer als Null.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the braking torque acting on the wheels (6) is set in dependence on the force acting on a brake pedal (3), wherein the rate of change of the braking torque in dependence on a brake pedal (3). acting force at vanishing clutch torque different, preferably greater than the rate of change of the braking torque as a function of acting on a brake pedal (3) force at clutch torque greater than zero. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Abhängigkeit des Bremsmomentes von der auf ein Bremspedal (3) einwirkenden Kraft bei Kupplungsdrehmomenten größer als Null im Wesentlichen linear ist und beim Übergang des Kupplungsdrehmomentes gegen Null einen Knick (7) aufweist.6. The method according to claim 5, characterized in that the dependence of the braking torque of the on a brake pedal (3) acting force at clutch torque greater than zero is substantially linear and at the transition of the clutch torque to zero a kink (7). 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Kriech-Modus der Stellwert des Kupplungsdrehmomentes ausschließlich von der Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Ausmaß einer Bremsbetätigung abhängig ist.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the creep mode, the control value of the clutch torque is dependent exclusively on the vehicle speed and the extent of a brake application. 8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kriech-Modus von einer Hill-Hold-Steuerung abgelöst wird, wenn das Fahrzeug (1) zum Stillstand kommt oder in die entgegengesetzte Richtung zu rollen beginnt.8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the creep mode is replaced by a hill-hold control when the vehicle (1) comes to a standstill or begins to roll in the opposite direction. 9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei aktiver Hill-Hold-Steuerung der Kriech-Modus erst wieder aktiviert wird, wenn keine Bremsbetätigung erfolgt.9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that when active hill hold control of the creep mode is only activated again when no brake actuation occurs.