AT517108A4 - METHOD FOR OPERATING VEHICLES OPERATED VIA A DRIVE MACHINE AND A DRIVE TRAIN WITH AT LEAST ONE COUPLING OPERATED VEHICLE - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines über eine Antriebsmaschine und einem Antriebsstrang mit zumindest einer Kupplung betreibbaren Fahrzeuges, wobei das Fahrzeug zumindest zeitweise in einem Kriechmodus mit schlupfender Kupplung betrieben wird, bei dem eine Abtriebsdrehzahl (n2) auf der Kupplungsabtriebsseite bei schlupfender Kupplung unterschiedlich zu einer Antriebsdrehzahl (n1) auf der Kupplungsantriebsseite, und wobei – wenn die Abtriebsdrehzahl (n2) oder die Fahrzeuggeschwindigkeit einen definierten Schwellwert überschreitet – das Kupplungsschlupfmoment (trq) zumindest zeitweise verändert wird. Um den Fahrkomfort zu erhöhen, ist vorgesehen, dass ein Regler zur Einstellung einer Soll-Schlupfdrehzahl aktiv geschaltet wird, wenn die Abtriebsdrehzahl (n2) eine Synchrondrehzahl (ns) der Kupplung erreicht oder überschreitet, wobei die Kupplung auch beim Übertragen negativer Motormomente schlupft und der Übergang von negativem Motormoment zu positivem Motormoment bei minimal übertragenem Kupplungsmoment (trq0) erfolgt.The invention relates to a method for operating a vehicle operable via a drive machine and a drive train with at least one clutch, wherein the vehicle is at least temporarily operated in a creep mode with slipping clutch, wherein an output speed (n2) on the clutch output side with slipping clutch different a drive speed (n1) on the clutch drive side, and wherein - when the output speed (n2) or the vehicle speed exceeds a defined threshold - the clutch slip torque (trq) is changed at least temporarily. To increase the ride comfort, it is provided that a controller for setting a target slip speed is activated when the output speed (n2) reaches or exceeds a synchronous speed (ns) of the clutch, the clutch also slips when transmitting negative engine torque and the Transition from negative engine torque to positive engine torque with minimum transmitted clutch torque (trq0).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines übereine Antriebsmaschine und einem Antriebsstrang mit zumindest einer Kupplung betreibbaren Fahrzeuges, wobei das Fahrzeug zumindest zeitweise in einem Kriechmodus mit schlupfender Kupplung betrieben wird, bei dem eine Abtriebsdrehzahl auf der Kupplungsabtriebsseite bei schlupfender Kupplung unterschiedlich zu einer Antriebsdrehzahl auf der Kupplungsantriebsseite ist, und wobei - wenn die Abtriebsdrehzahl oder die Fahrzeuggeschwindigkeit einen definierten Schwellwert überschreitet- das Kupplungsmoment zumindest zeitweise verändert wird. Während eines Kriechmodus kann es insbesondere bei abschüssiger Straße dazu kommen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit die definierte Zielgeschwindigkeit für Kriechen, typischerweise liegt die Zielgeschwindigkeit für Kriechen unter der Geschwindigkeit bei welcher die Kupplung synchronisiert wäre, überschreitet.The invention relates to a method for operating a übereine engine and a drive train with at least one clutch operable vehicle, wherein the vehicle is at least temporarily operated in a creep mode with slipping clutch, wherein an output speed on the clutch output side with slipping clutch different from a drive speed on the Clutch drive side is, and wherein - when the output speed or the vehicle speed exceeds a defined threshold - the clutch torque is changed at least temporarily. During a creep mode, especially on downhill roads, the vehicle speed may exceed the defined target speed for creep, typically the target speed for creep is below the speed at which the clutch would be synchronized.

Dieses Überschreiten der Zielkriechgeschwindigkeit ist nicht erwünscht, wodurch Gegenmaßnahmen ergriffen werden müssen. Die erste Gegenmaßnahme ist bei dieser Erfindung gleich dem Stand der Technik - bei Überschreiten der Zielkriechgeschwindigkeit wird das Kupplungsmoment reduziert (eventuell bis auf 0) um das Fahrzeug nicht weiter aktiv zu beschleunigen. Erreicht die Abtriebsdrehzahl der Kupplung in diesem Zustand aufgrund des Gefälles trotzdem eine Drehzahl nahe der Antriebsdrehzahl, wird dies typischerweise als „Run Away" bezeichnet und die Art der Gegenmaßnahme ändert sich.This exceeding of the target creeping speed is not desired, whereby countermeasures must be taken. The first countermeasure in this invention is the prior art - when the target creep speed is exceeded, the clutch torque is reduced (possibly to 0) to not actively accelerate the vehicle further. If the output speed of the clutch in this state nevertheless reaches a speed close to the drive speed due to the gradient, this is typically referred to as "run away" and the type of countermeasure changes.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, die Kupplung zu schließen, wenn ein „Run Away" des Fahrzeuges erkannt wird, um eine Motorbremswirkung zu erzielen und den Ausstieg aus der Kriechfunktion hin zu einem Fahrmodus mit geschlossener Kupplung vorzubereiten.From the prior art, it is known to close the clutch when a "run away" of the vehicle is detected in order to achieve an engine braking effect and to prepare for the exit from the creep function to a closed clutch driving mode.

Typischerweise schließt die Kupplung nahe der synchronen Drehzahl und so kann es Vorkommen, dass die Motordrehzahl über der Abtriebsdrehzahl rückgerechnet auf die Eingangswelle liegt, wenn die Kupplung schließt. Ist dies der Fall, so wird Moment vom Motor zu den Antriebsrädern übertragen, wobei die Leerlaufdrehzahlregelung des Motors dieses Moment liefert. Dies ist jedoch unerwünscht, da dies bedeutet, dass das Fahrzeug durch dieses zusätzliche Moment beschleunigt wird. Sobald die Abtriebsdrehzahl rückgerechnet auf den Eingangsschaft die Leerlaufdrehzahl des Motors überschreitet, reduziert derTypically, the clutch closes close to the synchronous speed and so it may occur that the engine speed is back-calculated over the output speed to the input shaft when the clutch closes. If so, torque is transferred from the engine to the drive wheels, with the engine idle speed control providing that torque. However, this is undesirable because it means that the vehicle is being accelerated by this extra moment. As soon as the output speed recalculated on the input shaft exceeds the idling speed of the engine, the reduced

Leerlaufregler des Motors das Moment auf ein negatives Moment an der Kupplungseingangsseite, welches auf die Räder übertragen wird. Dies ist die zweite Gegenmaßnahme gegen die Fahrzeugbeschleunigung und so wird versucht das Fahrzeug durch die Motorbremswirkung zu verlangsamen.Idle controller of the engine the moment to a negative torque on the clutch input side, which is transmitted to the wheels. This is the second countermeasure against the vehicle acceleration and thus the vehicle is trying to slow down by the engine braking effect.

Wenn die Kupplung geschlossen ist und sich das Vorzeichen der Drehmomentenanforderung von einem positiven Motormoment zum Erreichen der Leerlaufdrehzahl zu einem negativen Moment zum Verringern der Leerlaufdrehzahl ändert, so ist dieser Lastwechsel im Fahrverhalten, abhängig von der Leerlaufreglerabstimmung, als Ruck bemerkbar. Ändert sich nach diesem Ereignis das Gefälle wieder und wird eventuell sogar zu einer leichten Steigung, ist die tatsächlich erreichte Geschwindigkeit während des Kriechens ungleich der Ziel-Kriechgeschwindigkeit, weil die Kupplung in diesem Fall bereits geschlossen und der Kriechzustand verlassen wurde. Ddie Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht dann der Leerlaufdrehzahl des Motors auf welche dieser einregelt.When the clutch is closed and the sign of the torque request changes from a positive engine torque to reach the idle speed to a negative torque to reduce the idle speed, this load change in drivability is noticeable as a jerk, depending on the idle controller tuning. If the gradient changes again after this event and eventually even becomes a slight incline, the actual speed achieved during creeping will not be equal to the target creep speed, because in this case the clutch has already been closed and the creep condition has been left. The vehicle speed then corresponds to the idling speed of the engine to which it adjusts.

Aufgabe der Erfindung ist es, die genannten Nachteile zu vermeiden und den Fahrkomfort zu erhöhen.The object of the invention is to avoid the disadvantages mentioned and to increase the ride comfort.

Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass ein Regler zur Einstellung einer Soll-Schlupfdrehzahl aktiv geschaltet wird, wenn die Abtriebsdrehzahl eine Synchrondrehzahl der Kupplung erreicht oder überschreitet, wobei die Kupplung auch beim Übertragen negativer Motormomente schlupft und der Übergang von negativem Motormoment zu positivem Motormoment bei minimal übertragenem Kupplungsmoment erfolgt.According to the invention this is achieved in that a controller for setting a target slip speed is switched active when the output speed reaches or exceeds a synchronous speed of the clutch, the clutch also slips when transmitting negative engine torque and the transition from negative engine torque to positive engine torque at minimum transmitted clutch torque takes place.

Durch Messung der Abtriebsdrehzahl auf der Kupplungsabtriebsseite oder der Fahrzeuggeschwindigkeit wird festgestellt, ob ein Sollwert für die Abtriebsdrehzahl bzw. Fahrzeuggeschwindigkeit im Kriechmodus überschritten wird. Ein Erhöhen der Abtriebsdrehzahl bzw. der Fahrzeuggeschwindigkeit kann beispielsweise durch eine abschüssige Fahrbahn oder andere auf das Fahrzeug einwirkende äußere Einflüsse erfolgen.By measuring the output speed on the clutch output side or the vehicle speed is determined whether a target value for the output speed or vehicle speed is exceeded in creep mode. Increasing the output speed or the vehicle speed can be done for example by a sloping road or other external influences acting on the vehicle.

Genau wie im Stand der Technik wird als erste Gegenmaßnahme das Kupplungsmoment verringert um das Fahrzeug nicht weiter zu beschleunigen. Zur Verringerung des Kupplungsmomentes wird der Kupplungsdruck reduziert, die Kupplung also geöffnet.Just as in the prior art, the first countermeasure, the clutch torque is reduced in order not to accelerate the vehicle further. To reduce the clutch torque, the clutch pressure is reduced, so the clutch is opened.

Durch die Verringerung des Kupplungsmomentes wird das von der Antriebsmaschine an die Antriebsräder des Fahrzeuges übertragene Antriebsmoment reduziert.By reducing the clutch torque transmitted from the prime mover to the drive wheels of the vehicle drive torque is reduced.

Wenn die Abtriebsdrehzahl und somit die Fahrzeuggeschwindigkeit nun trotz des auf den Minimalwert verringerten Kupplungsmoments (eventuell 0) weiter zunimmt, , bleibt die Kupplung in diesem Zustand, bis die Abtriebsdrehzahl der Synchrondrehzahl bzw. die Fahrzeuggeschwindigkeit der Synchronfahrzeuggeschwindigkeit entspricht. Die Synchrondrehzahl ist jene Drehzahl auf der Abtriebsseite der Kupplung, welche gleich der Drehzahl auf der Eintriebsseite der Kupplung ist und wodurch ein momentenfreies Einkuppeln ermöglicht wird. Analoges gilt für die Synchronfahrzeuggeschwindigkeit.If the output speed, and thus the vehicle speed, continues to increase despite the minimum torque reduction (possibly zero), the clutch remains in this state until the output speed of the synchronous speed and the vehicle speed, respectively, correspond to the synchronous vehicle speed. The synchronous speed is the speed on the output side of the clutch, which is equal to the speed on the input side of the clutch and whereby a torque-free engagement is enabled. The same applies to the synchronous vehicle speed.

Als zweite Gegenmaßnahme wird bei Erreichen der Synchrondrehzahl der Kupplung, bzw. bei Überschreiten der Synchrondrehzahl plus Offset, was bei minimalem Kupplungsmoment erfolgt, ein Regler aktiv geschalten, welcher eine Soll-Schlupfdrehzahl einstellen soll. Diese Soll-Schlupfdrehzahl ist so definiert, dass die Drehzahl der Kupplungseingangsseite, also die Motordrehzahl, geringer ist als die Drehzahl der Kupplungsabtriebsseite proportional zur Fahrzeuggeschwindigkeit -dies wird als negativer Schlupf bezeichnet. Da dieser Schlupf bei Erreichen der Synchrondrehzahl noch nicht erreicht ist, hält der Regler die Kupplung auf dem minimal möglichen Kupplungsmoment. Ein besonders hoher Fahrkomfort wird dadurch erreicht, dass die Kupplung auch beim Übertragen negativer Motormomente schlupft und der Übergang von negativem Motormoment zu positivem Motormoment immer bei minimal übertragenem Kupplungsmoment erfolgt.As a second countermeasure, when the synchronous rotational speed of the clutch is reached, or when the synchronous rotational speed plus offset is exceeded, which takes place at minimum clutch torque, a controller is actively switched, which is to set a desired slip rotational speed. This target slip speed is defined so that the speed of the clutch input side, so the engine speed is less than the speed of the clutch output side proportional to the vehicle speed -this is referred to as negative slip. Since this slip is not reached when the synchronous speed is reached, the controller keeps the clutch at the minimum possible clutch torque. A particularly high level of ride comfort is achieved by the fact that the clutch also slips when transmitting negative engine torque and the transition from negative engine torque to positive engine torque always occurs at minimum transmitted clutch torque.

Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die Soll-Schlupfdrehzahl mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit verringert wird, denn dadurch kommt es, falls es nicht möglich ist das Fahrzeug durch das negative Motormoment zu verlangsamen, zu einem sanften Einkuppeln und somit zu einem sanften Übergang zum normalen Fährbetrieb. Reicht das Kupplungsmoment, welches der Regler einstellt, für eine Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch das negative Motormoment aus, so wird das Kupplungsmoment durch den Regler wieder reduziert und es kommt zu einem Durchgang der Synchrondrehzahl mit minimalem Kupplungsmoment. Erst wenn die Abtriebsdrehzahl bzw. die Fahrzeuggeschwindigkeit auf bzw. unter die definierte Zielkriechgeschwindigkeit sinkt, erhöht sich das Kupplungsmoment wieder und der reguläre Kriechregler versucht auf diese Geschwindigkeit einzuregeln.It is particularly advantageous if the target slip speed is reduced with increasing vehicle speed, because it is, if it is not possible to slow the vehicle by the negative engine torque, to a gentle engagement and thus to a smooth transition to normal ferry operation. If the clutch torque, which the controller adjusts, is sufficient to reduce the vehicle speed due to the negative engine torque, the clutch torque is reduced again by the controller and the synchronous speed with minimum clutch torque passes. Only when the output speed or the vehicle speed drops to or below the defined target creep speed, the clutch torque increases again and the regular creep tried to regulate to this speed.

Reicht das negative Kupplungsmoment zur Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit jedoch nicht aus, dann wird die Abtriebsdrehzahl bzw. Fahrzeuggeschwindigkeit weiter zunehmen. In diesem Fall erhöht der Regler typischerweise das Kupplungsmoment, um die Soll-Schlupfdrehzahl einzustellen.However, if the negative clutch torque is insufficient to reduce the vehicle speed, then the output speed or vehicle speed will continue to increase. In this case, the controller typically increases the clutch torque to set the desired slip speed.

Die Begrenzung des maximalen über die Kupplung übertragenen Bremsmoments ist durch das maximal mögliche negative Moment des Motors gegeben.The limitation of the maximum transmitted via the clutch braking torque is given by the maximum possible negative torque of the engine.

Die Erfindung wird im Folgenden an Hand der nicht einschränkenden Figuren näher erläutert.The invention will be explained in more detail below with reference to the non-limiting figures.

Es zeigen Fig. 1 einen Drehzahlverlauf und Fig. 2 einen Drehmomentverlauf des Antriebsstranges des Fahrzeuges bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens.1 shows a speed curve and FIG. 2 shows a torque curve of the drive train of the vehicle when using the method according to the invention.

In Fig. 1 ist die Drehzahl n über der Zeit t aufgetragen, wobei mit niL die Leerlaufdrehzahl der Antriebsmaschine, mit ni die aktuelle Drehzahl der Antriebsmaschine und mit n2 die Abtriebsdrehzahl auf der Abtriebsseite der Kupplung, bezeichnet sind. Weiters sind ein erster Grenzwert nGi für den Beginn der Run Away-Funktion und ein zweiter Grenzwert nG2 für endende Run Away-Funktion eingezeichnet. Der Anfang der Run Away Funktion ist mit RAI, das Ende der Run Away-Funktion mit RA2 bezeichnet.In Fig. 1, the speed n is plotted against the time t, where niL the idle speed of the prime mover, with ni the current speed of the prime mover and n2 the output speed on the output side of the clutch, are designated. Furthermore, a first limit value nGi for the start of the run-away function and a second limit value nG2 for the ending run-away function are plotted. The beginning of the run-away function is called RAI, the end of the run-away function is RA2.

Fig. 2 zeigt den Verlauf des Kupplungsmomentes trq während des erfindungsgemäßen Verfahrens.Fig. 2 shows the course of the clutch torque trq during the process according to the invention.

Die Funktion Kriechen versucht generell einen Zielwert n2z für die Abtriebsdrehzahl n2 während des Kriechmodus zu erreichen, welche unter der der Leerlaufdrehzahl niL entsprechenden Synchrondrehzahl ns liegt. Während eines Kriechmodus kann es insbesondere bei abschüssiger Straße dazu kommen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit ansteigt und die Abtriebsdrehzahl n2 die Zieldrehzahl n2z bzw. die Fahrzeuggeschwindigkeit die Zielkriechgeschwindigkeit überschreitet.The creep function generally attempts to achieve a target value n2z for the output speed n2 during the creep mode, which is below the synchronous speed ns corresponding to the idling speed niL. During a creep mode, in particular on a downhill road, the vehicle speed may increase and the output speed n2 may exceed the target speed n2z or the vehicle speed may exceed the target creep speed.

Wenn die Abtriebsdrehzahl n2 den definierten Zielwert n2z für die Abtriebsdrehzahl überschreitet und sich der Synchrondrehzahl ns nähert, so wird im Schritt A das Kupplungsmoment trq verringert. Damit soll erreicht werden, dass das Fahrzeug nicht weiter durch die Antriebsmaschine beschleunigt wird. Wird dennoch die Synchrondrehzahl ns erreicht (in den Fig. mit B bezeichnet), so ist das angeforderte Kupplungsmoment, welches der Regler einstellt, spätestens zu diesem Zeitpunkt auf einem minimalen Wert (trq0) - siehe Phase C.If the output speed n2 exceeds the defined target value n2z for the output speed and approaches the synchronous speed ns, the clutch torque trq is reduced in step A. This is to ensure that the vehicle is not further accelerated by the prime mover. If, nevertheless, the synchronous speed ns is reached (designated B in the figures), then the requested clutch torque, which the controller adjusts, is at the latest at this time at a minimum value (trq0) - see phase C.

Sobald die Abtriebsdrehzahl n2 den ersten Grenzwert nGi erreicht, welcher über der Synchrondrehzahl ns liegt, wird „RunAway" erkannt und das Kupplungsmoment geregelt, um die Kupplung auf einem definierten negativen Schlupf zu halten, wobei die Antriebsdrehzahl ni der Antriebsmaschine kleiner ist als die Abtriebsdrehzahl n2. Somit wird in der in den Fig. 1 und 2 mit D bezeichneten Phase Drehmoment von den Antriebsrädern des Fahrzeugs an die Antriebsmaschine übertragen. Die Antriebsmaschine konsumiert Drehmoment, wodurch versucht wird, das Fahrzeug zu verzögern. Durch diese Methode wird der Vorzeichenwechsel der Leerlaufregelung des Motors für die Fahrzeuginsassen nicht spürbar, da zum Zeitpunkt, an welchem sich der Kraftfluss umkehrt, kein nennenswertes Drehmoment über die Kupplung übertragen wird.As soon as the output speed n2 reaches the first limit nGi, which is above the synchronous speed ns, "RunAway" is detected and the clutch torque is controlled to keep the clutch at a defined negative slip, wherein the input speed ni of the prime mover is smaller than the output speed n2 Thus, torque is transmitted from the drive wheels of the vehicle to the prime mover in the phase indicated by D in Figures 1 and 2. The prime mover consumes torque, thereby attempting to decelerate the vehicle Engine for the vehicle occupants not noticeable, since at the time at which the power flow reverses, no significant torque is transmitted through the clutch.

Wird durch das Bremsmoment der Antriebsmaschine das Fahrzeug ausreichend verzögert bzw. ändert sich danach der Fahrbahngradient, so wird das Verfahren zur Unterbindung des „Run Away" beendet, sobald die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. die Abtriebsdrehzahl n2 unterhalb eines zweiten Grenzwertes nG2 fällt, welches über der Leerlaufdrehzahl niL der Antriebsmaschine liegt.If the vehicle is decelerated sufficiently by the braking torque of the prime mover, or if the road gradient changes thereafter, the method for stopping the "run away" is terminated as soon as the vehicle speed or the output rotational speed n2 falls below a second limit value nG2, which is above the idling rotational speed lie the drive machine.

Wenn das Bremsmoment der Antriebsmaschine während der Regelung auf negativen Schlupf der Kupplung nicht ausreicht, um das Fahrzeug zu verzögern und die Fahrzeuggeschwindigkeit weiter ansteigt, so wird der Zielschlupf trqz an der Kupplung mit ansteigender Fahrzeuggeschwindigkeit verringert. An einem parametrierbaren Schwellwert wird der Zielschlupf auf 0 verringert, wodurch die Kupplung durch die Regelung völlig geschlossen wird. Anschließend wird der Kriechmodus verlassen und ein Fahrmodus mit vollständig geschlossener Kupplung aktiviert.If the braking torque of the prime mover is insufficient during the negative slip control of the clutch to decelerate the vehicle and the vehicle speed continues to increase, the target slip trqz on the clutch is reduced as the vehicle speed increases. At a parameterizable threshold, the target slip is reduced to 0, whereby the clutch is completely closed by the control. Subsequently, the creep mode is left and a drive mode is activated with the clutch fully engaged.

In dem in den Fig. 1 und 2 gezeigten Fall ist das Bremsmoment der Antriebsmaschine ausreichend, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern und der Kriechmodus wird nicht beendet. Zuerst steigt in Phase A die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. die Abtriebsdrehzahl n2 über den Zielwert für die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. die Abtriebsdrehzahl n2z an, das Kupplungsmoment wird durch die Regelung auf die Zieldrehzahl n2z spätestens bei Erreichen der Synchrondrehzahl ns auf ein minimales Drehmoment trq0 (welches nicht unbedingt bei 0 Nm liegen muss) reduziert. Anschließend steigt in Phase C die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. die Abtriebsdrehzahl n2 über die Synchronfahrzeuggeschwindigkeit bzw. Synchrondrehzahl ns, die Kupplung bleibt aber geöffnet. Sobald die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. die Abtriebsdrehzahl n2 den ersten Grenzwert nGi überschreitet, wird die Funktionalität des Abbremsens des Antriebsstranges durch die Antriebsmaschine aktiviert und versucht die Kupplung auf einen negativen Schlupf zu regeln. Dafür wird der Kupplungsdruck allmählich erhöht, wodurch mehr Drehmoment zur Antriebsmaschine übertragen wird und deren Drehzahl ni ansteigt, sodass der geforderte Schlupf erreicht werden kann. Anschließend sinkt die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. die Abtriebsdrehzahl n2 und die Antriebsmaschine erreicht seine Leerlaufdrehzahl niL (Phase D). Die Kupplung wird durch die Regelung nun wieder geöffnet, damit sie beim Durchgang der Abtriebsdrehzahl n2 durch niL (Leerlaufdrehzahl) geöffnet ist bzw. nur ein minimales Moment trq0 überträgt (Phase E). Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. die Abtriebsdrehzahl n2 unter den zweiten Grenzwert nG2 fällt, wird die Funktionalität des Abbremsens des Antriebsstranges durch die Antriebsmaschine beendet und der Kriechmodus wird fortgesetzt (Phase F). Im Kriechmodus wird versucht, die Zielkriechgeschwindigkeit bzw. Zieldrehzahl n2z zu halten.In the case shown in Figs. 1 and 2, the braking torque of the engine is sufficient to reduce the vehicle speed and the creep mode is not stopped. First, in phase A, the vehicle speed or the output speed n2 rises above the target value for the vehicle speed or output speed n2z. The clutch torque is reduced to a minimum torque trq0 by the control to the target speed n2z at the latest when the synchronous speed ns is reached at 0 Nm) must be reduced. Subsequently, in phase C, the vehicle speed or the output speed n2 rises above the synchronous vehicle speed or synchronous speed ns, but the clutch remains open. As soon as the vehicle speed or the output rotational speed n2 exceeds the first limit value nGi, the functionality of the deceleration of the drive train by the drive engine is activated and attempts to regulate the clutch to a negative slip. For this, the clutch pressure is gradually increased, whereby more torque is transmitted to the engine and their speed ni increases, so that the required slip can be achieved. Subsequently, the vehicle speed or the output speed n2 decreases and the engine reaches its idling speed niL (phase D). The clutch is then opened again by the control, so that it is open when the output speed n2 passes through niL (idle speed) or transmits only a minimum torque trq0 (phase E). When the vehicle speed n2 falls below the second limit nG2, the drive train decelerating operation is stopped by the prime mover, and the creep mode is continued (phase F). In creep mode, it is attempted to keep the target creep speed or target speed n2z.

Kein Ruck ist spürbar, wenn sich das Vorzeichen der Drehmomentenregelung der Antriebsmaschine verändert, da zu diesem Zeitpunkt kein bzw. nur ein minimales Drehmoment über die Kupplung übertragen wird.No jerk is noticeable when the sign of the torque control of the prime mover changes, because at this time no or only a minimal torque is transmitted via the clutch.

Die Funktionalität des Abbremsens des Antriebsstranges durch die Antriebsmaschine wird erst aktiviert, nachdem die Synchrondrehzahl ns überschritten wurde, daher ist die Kupplung zu diesem Zeitpunkt geöffnet. Durch das Erhöhen des Drehmoments der Kupplung erst nach Überschreiten der Synchrondrehzahl ns, wird kein Drehmoment von der Antriebsmaschine an die Räder geliefert. In diesem Fall wird die Kupplung erst später als in herkömmlichen Kriech-Funktionalitäten geschlossen und zuvor über einen gewissen Geschwindigkeitsbereich auf negativen Schlupf geregelt betrieben. Der Vorteil gegenüber Funktionen des Standes der Technik ist, dass aber kein Drehmoment durch das Schließen der Kupplung bei n2 nahe niL von der Antriebsmaschine zu den Rädern übertragen wird.The functionality of the deceleration of the drive train by the prime mover is activated only after the synchronous speed ns has been exceeded, therefore, the clutch is open at this time. By increasing the torque of the clutch only after exceeding the synchronous speed ns, no torque is supplied from the prime mover to the wheels. In this case, the clutch is closed later than in conventional creep functions and operated previously controlled over a certain speed range to negative slip. The advantage over prior art features is that no torque is transmitted to the wheels by closing the clutch at n2 near niL from the prime mover.

Aufgrund der Regelung auf einen negativen Schlupfan der Kupplung bleibt diese schlupfend, bis entweder der Zielschlupf auf 0 reduziert wird (hohe Fahrzeuggeschwindigkeit, Verlassen des Kriechmodus) oder die Funktionalität des Abbremsens des Antriebsstranges durch die Antriebsmaschine verlassen wird und der Kriechmodus mit der Regelung auf die Zielkriechgeschwindigkeit fortgesetzt wird.Due to the negative slip control on the clutch, it remains slipping until either the target slip is reduced to zero (high vehicle speed, leaving the creep mode) or the powertrain deceleration functionality is exited by the prime mover and the creep mode is controlled to the target creep speed will continue.

Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich für alle Antriebsstränge mit automatisierten Getrieben mit Anfahrkupplung, welche einen Kriechmodus aufweisen.The method according to the invention is suitable for all drive trains with automated transmissions with starting clutch, which have a creep mode.

Claims (5)

PATENTANSPRÜCHE 1. Verfahren zum Betreiben eines über eine Antriebsmaschine und einem Antriebsstrang mit zumindest einer Kupplung betreibbaren Fahrzeuges, wobei das Fahrzeug zumindest zeitweise in einem Kriechmodus mit schlupfender Kupplung betrieben wird, bei dem eine Abtriebsdrehzahl (n2) auf der Kupplungsabtriebsseite bei schlupfender Kupplung unterschiedlich zu einer Antriebsdrehzahl (ni) auf der Kupplungsantriebsseite, und wobei - wenn die Abtriebsdrehzahl (n2) oder die Fahrzeuggeschwindigkeit einen definierten Schwellwert überschreitet - das Kupplungsschlupfmoment (trq) zumindest zeitweise verändert wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Regler zur Einstellung einer Soll-Schlupfdrehzahl aktiv geschaltet wird, wenn die Abtriebsdrehzahl (n2) eine Synchrondrehzahl (ns) der Kupplung erreicht oder überschreitet, wobei die Kupplung auch beim Übertragen negativer Motormomente schlupft und der Übergang von negativem Motormoment zu positivem Motormoment in beide Richtungen bei minimal übertragenem Kupplungsmoment (trq0) erfolgt.A method of operating a vehicle operable via a prime mover and a drive train with at least one clutch, wherein the vehicle is at least temporarily operated in a creep mode with a slipping clutch, wherein an output speed (n2) on the clutch output side with slipping clutch different from a drive speed (ni) on the clutch drive side, and wherein - when the output speed (n2) or the vehicle speed exceeds a defined threshold - the clutch slip torque (trq) is at least temporarily changed, characterized in that a controller for setting a target slip speed is switched active, when the output speed (n2) reaches or exceeds a synchronous speed (ns) of the clutch, the clutch also slips when transmitting negative engine torques and the transition from negative engine torque to positive engine torque in both directions with minimum transmission Clutch torque (trq0) takes place. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Schlupfdrehzahl mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit verringert wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the target slip speed is reduced with increasing vehicle speed. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Schlupfdrehzahl so gewählt wird, dass die Kupplungsabtriebsseite eine höhere Drehzahl aufweist als die Kupplungsantriebsseite.3. The method of claim 1 or 2, characterized in that the target slip speed is selected so that the clutch output side has a higher speed than the clutch drive side. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass - wenn die Abtriebsdrehzahl (n2) bzw. die Fahrzeuggeschwindigkeit a absinkt - der Betrag des Kupplungsmomentes (trq) verringert wird, wobei vorzugsweise das Kupplungsmoment (trq) bei Durchgang der Synchrondrehzahl (ns) minimal wird.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that - when the output speed (n2) or the vehicle speed decreases a - the amount of the clutch torque (trq) is reduced, wherein preferably the clutch torque (trq) at passage of the synchronous speed (ns) becomes minimal. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass - wenn die Abtriebsdrehzahl (n2) bzw. Fahrzeuggeschwindigkeit auf bzw. unter die definierte Zieldrehzahl (n2z) bzw. Zielkriechgeschwindigkeit sinkt - der Betrag des Kupplungsmoments (trq) erhöht wird, wobei vorzugsweise mittels des Reglers die Abtriebsdrehzahl (n2) bzw. die Fahrgeschwindigkeit auf die Zieldrehzahl (n2z) bzw. Zielkriechgeschwindigkeit eingeregelt wird.5. The method according to claim 4, characterized in that - when the output speed (n2) or vehicle speed decreases to or below the defined target speed (n2z) or target creep - the amount of the clutch torque (trq) is increased, preferably by means of Regulator the output speed (n2) or the vehicle speed to the target speed (n2z) or target creeping speed is adjusted.