AT509781A1

AT509781A1 - METHOD AND SYSTEM FOR COMPENSATING FORCES OR BZW. MOMENTS IN A POINT TRAY OR PROSPECTOR

Info

Publication number: AT509781A1
Application number: AT0069510A
Authority: AT
Inventors: Markus Dr Schoisswohl; Hans-Friedrich Dr Maeder
Original assignee: Waagner Biro Austria Stage Systems Ag
Priority date: 2010-04-27
Filing date: 2010-04-27
Publication date: 2011-11-15
Also published as: EP2563709B1; PL2563709T3; ES2485367T3; AT509781B1; PT2563709E; RS53497B1; WO2011133993A1; EP2563709A1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ausgleichen von Kräften bzw. Momenten in einer Punktzuganlage oder Prospektzuganlage oder gekoppelten Punktzug- und Prospekt-zuganlage mit einer Mehrzahl von Aktuatoren, welche elektrisch oder hydraulisch betrieben werden, zum Bewegen eines an Seilen hängenden Gegenstands, sowie auf ein System zum Ausgleichen von Kräften bzw. Momenten in einer Punktzuganlage oder Prospektzuganlage oder gekoppelten Punktzug- und Prospektzuganlage mit einer Mehrzahl von Aktuatoren zum Bewegen eines an Seilen hängenden Gegenstands.The present invention relates to a method of balancing forces in a point draw or prospector train or coupled point train and prospect zuganlage with a plurality of actuators, which are operated electrically or hydraulically, for moving a rope-hanging object, and to a system for balancing forces or moments in a point-to-point or prospector train system or coupled point train and prospector train system having a plurality of actuators for moving an article suspended from ropes.

Auf Bühnen, beispielsweise für Theater oder Opernhäuser oder Veranstaltungshallen, dienen Punktzuganlagen bzw. Prospektzuganlagen einer Bewegung von Gegenständen, wie beispielsweise Dekorationen, Prospekten, Behängen und dgl. in im wesentlichen vertikaler Richtung, Hiebei sind über der Bühne auf einem sogenannten Schnür- oder Rollenboden insbesondere in mehreren Reihen Seilrollen angeordnet, über welche einzelne Tragseile laufen, wobei bei einer Punktzuganlage an diese Tragseile entweder Einzellasten angehängt oder im Zusammenhang mit einer Prospektzuganlage jeweils mehrere Tragseile mit einer Laststange oder einem flächigen Gegenstand verbunden werden, wobei für ein Anheben und Absenken der zu transportierenden Gegenstände die Tragseile über Aktuatoren, wie beispielsweise Elektromotore, Hydraulikzylinder, Hydrau-likmotore oder dgl. betätigt werden. Die an den einzelnen Seilen hängenden Gegenstände, wie beispielsweise Laststangen oder Platten, müssen hiebei nicht nur entsprechend genau auf der Bühne und relativ zueinander positioniert werden, sondern es ist insbesondere unter Berücksichtigung des gegebenenfalls großen Gewichts derartiger, zu transportierender Gegenstände bzw. Bühnendekorationen auch erforderlich, daß insbesondere bei gleichzeitigem Einsatz einer Mehrzahl von Aktuatoren bzw. Motoren zur Bewegung des an einer Mehrzahl von Seilen hängenden Gegenstands keine Überlastung einzelner Motoren bzw. Aktuatoren auftritt. Eine derartige Überbelastung kann nicht nur zu einer Beschädigung ein- 2 zelner Aktuatoren sondern gegebenenfalls auch zu einer Fehl-justierung des zu transportierenden Gegenstands und/oder zu einem Erfordernis eines gegebenenfalls mehrfachen, insbesondere manuellen Nachjustierens führen. Bisher werden insbesondere bei ungleicher Lastverteilung eines größere Abmessungen aufweisenden Gegenstands die einzelnen Aktuatoren der Tragseile entsprechend unterschiedlich betätigt, wobei hiefür im wesentlichen die Erfahrung des Bedienungspersonals ausschlaggebend ist, um eine Überbelastung einzelner Aktuatoren und/oder daraus resultierende Fehljustierungen oder gegebenenfalls unkontrollierte Bewegungen zu vermeiden.On stages, for example for theaters or opera houses or event halls, Punktzuganlagen or Prospektzuganlagen a movement of objects, such as decorations, brochures, hangings and the like. In a substantially vertical direction, Hiebei are above the stage on a so-called lace or roll bottom in particular arranged in several rows of pulleys over which run individual ropes, being attached to a single point pull system on these ropes either single loads or connected in connection with a Prospektzuganlage several ropes with a load bar or a flat object, wherein for lifting and lowering the transported Objects the suspension cables via actuators, such as electric motors, hydraulic cylinders, hydraulic motors or the like. Be operated. The hanging on the individual ropes items, such as load bars or plates, hiebei not only must be positioned according to exactly on the stage and relative to each other, but it is in particular taking into account the possibly large weight of such, to be transported objects or stage decorations also required that overloading individual motors or actuators does not occur, in particular when a plurality of actuators or motors is used simultaneously for moving the object suspended on a plurality of cables. Such an overload can not only lead to damage of individual actuators, but also possibly to a misalignment of the object to be transported and / or to a requirement for a possibly multiple, in particular manual readjustment. So far, the individual actuators of the support cables are operated according to different in particular unequal load distribution of a larger dimensions object, for which essentially the experience of the operator is crucial to avoid overloading individual actuators and / or resulting misalignments or possibly uncontrolled movements.

Die vorliegende Erfindung zielt darauf ab, ausgehend von einem Verfahren und System der eingangs genannten Art die Probleme des oben genannten Standes der Technik zu vermeiden und insbesondere eine automatisierte Regelung bzw. Steuerung einer Mehrzahl von Aktuatoren zum Bewegen eines an Seilen hängenden Gegenstands unter weitestgehendem Ausgleich der Last bzw. Belastung einzelner Aktuatoren zur Verfügung zu stellen.The present invention aims to avoid, based on a method and system of the type mentioned above, the problems of the above-mentioned prior art and, in particular, an automated control of a plurality of actuators for moving an article hanging on ropes with as much compensation as possible To provide load or load individual actuators available.

Zur Lösung dieser Aufgaben umfaßt ein Verfahren der eingangs genannten Art im wesentlichen die folgenden Schritte: - Bestimmen von Werten für die Kraft bzw. das Moment jedes Aktuators während der Bewegung des zu transportierenden Gegenstands , - Festlegen von wenigstens zwei Aktuatoren, deren bestimmte Werte der Kraft bzw. des Moments als Bezugsgrößen definiert werden, und zusätzliches Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments wenigstens eines von den zur Definition der Bezugsgrößen verwendeten Aktuatoren verschiedenen Aktuators in Annäherung an eine der Bezugsgrößen.In order to accomplish these objects, a method of the type mentioned above essentially comprises the following steps: determining values for the force or torque of each actuator during the movement of the object to be transported, determining at least two actuators whose particular values of the force and the torque are defined as references, and additionally controlling the force or moment of at least one actuator other than the actuators used to define the reference variables in approximation to one of the reference quantities.

Dadurch, daß erfindungsgemäß Werte für die Kraft bzw. das Moment jedes Aktuators während der Bewegung des zu transportierenden Gegenstands bestimmt bzw. gemessen werden und zusätzlich wenigstens zwei Aktuatoren festgelegt werden, deren be- • * » * * « ♦ * · » · « * » » · · · ··«· · · * · · ♦ · » * * ·· « · « *ie« · · · » · » · · · * 3**- stimmte Werte als Bezugsgröße definiert werden, gelingt es in weiterer Folge, durch das erfindungsgemäß vorgesehene zusätzliche Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments bzw. allgemein von bestimmten Parametern der einzelnen Aktuatoren in Annäherung an eine der Bezugsgrößen eine insbesondere gleichmäßige bzw. aneinander anzugleichende Belastung der einzelnen Aktuatoren zur Verfügung zu stellen. Derart kann nicht nur eine Überbelastung einzelner Aktuatoren insbesondere bei einer ungleichmäßigen Last-bzw. Gewichtsverteilung des gegebenenfalls große Abmessungen und großes Gewicht aufweisenden, zu transportierenden Gegenstands vermieden werden, sondern es kann insbesondere rascher und automatisiert eine ordnungsgemäße Positionierung des jeweils zu transportierenden Gegenstands bei Vermeidung einer Überbelastung von wenigstens einem der Aktuatoren unter Vermeidung eines gegebenenfalls erforderlichen Nachjustierens zur Verfügung gestellt werden. Erfindungsgemäß erfolgt ein zusätzliches Regeln bzw. Steuern im wesentlichen automatisiert durch einen Vergleich und eine Annäherung an eine definierte Bezugsgröße, so daß auf technisch einwandfrei bzw. feststellbare Meßgrößen bzw. Parameter Bezug genommen werden kann und im Gegensatz zum bekannten Stand der Technik auf gegebenenfalls ungenaue und lediglich auf Erfahrungswerten beruhenden Beurteilungen bzw. Abschätzungen verzichtet werden kann. Durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren eines Ausgleichs für die Kraft bzw. das Moment jedes Aktuators können derartige Aktuatoren auch entsprechend schonend eingesetzt werden und es kann beispielsweise auf eine bewußte Überdimensionierung derartiger Aktuatoren zur Bewältigung von gegebenenfalls auftretenden Spitzenbelastungen verzichtet werden. Für eine insbesondere rasche und zuverlässige Positionierung unter Ausnutzung bzw. Berücksichtigung der jeweils von den einzelnen Aktuatoren bzw. Motoren bereitgestellten Leistung wird gemäß einer bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, daß ein Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments des wenigstens einen von den zur Definition der Bezugsgrößen verwendeten Ak- ♦ * » · ♦ f * « » *» «· ***** * · · * * * * * * 4» ··· · * ·· »4*44 * » *« * * * * * ** »» · - 4**- tuatoren verschiedenen Aktuators bei unterschiedlich großen Bezugsgrößen in Annäherung an die einen größeren Wert aufweisende Bezugsgröße vorgenommen wird. Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Annäherung an eine jeweils einen größeren Wert auf-weisende Bezugsgröße kann eine entsprechend rasche und zuverlässige Positionierung eines zu transportierenden Gegenstands bei gleichzeitiger Vermeidung einer Überbelastung wenigstens einen Aktuators zur Verfügung gestellt werden. In diesem Zusammenhang wird gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, daß eine gegebenenfalls unterschiedliche Leistungsfähigkeit einzelner Aktuatoren berücksichtigt wird. Derart können bei insbesondere unterschiedlicher Leistungsfähigkeit Überbelastungen einzelner Aktuatoren vermieden werden. Dadurch wird es auch möglich, die zusätzliche Regelung bzw. Steuerung auf relativen Änderungen zu basieren, wodurch sich der Vorteil ergibt, daß unterschiedlich belastbare Elemente bzw. Züge gekoppelt werden können und die zusätzliche Regelung bzw. Steuerung alle Aktuatoren im wesentlichen proportional ausregelt bzw. ausgleicht.Characterized in that according to the invention values for the force or the moment of each actuator are determined or measured during the movement of the object to be transported, and in addition at least two actuators are defined, whose operation can be »» · · · ······················································································································································································································· as a result, by the inventively provided additional rules or controlling the force or the moment or generally of certain parameters of the individual actuators in approach to one of the reference variables to provide a particular uniform or to be adapted to each other load of the individual actuators. In this way not only overloading of individual actuators, in particular in the event of an uneven loading or unloading operation, can occur. Weight distribution of the possibly large dimensions and heavy weight, to be transported object can be avoided, but it can in particular be provided quickly and automatically proper positioning of each object to be transported while avoiding overloading of at least one of the actuators while avoiding any necessary readjustment available , According to the invention, an additional control or control is substantially automated by comparison and approximation to a defined reference, so that reference can be made to technically flawless or detectable parameters or parameters and in contrast to the known prior art to possibly inaccurate and can be dispensed only on experience based assessments or estimates. The inventively proposed method of compensation for the force or the moment of each actuator such actuators can also be used accordingly gently and it can be dispensed with, for example, a conscious oversizing of such actuators to cope with any peak loads occurring. For a particularly rapid and reliable positioning taking advantage or consideration of each provided by the individual actuators or motors power is proposed according to a preferred embodiment that a control or the force of the torque of at least one of the for defining the The reference quantities used were ♦ »* * * * * * · · · · · · **** **** **** **** **** **** **** 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 * * * ** »» · - 4 ** - Tuatoren different actuator at different sized reference sizes in approximation to the larger value reference value is made. As a result of the approach proposed in accordance with the invention to a respective larger reference value, a correspondingly rapid and reliable positioning of an article to be transported while at the same time avoiding overloading, at least one actuator can be made available. In this context, it is proposed according to a further preferred embodiment that an optionally different performance of individual actuators is taken into account. In this way, overloading of individual actuators can be avoided, in particular with different performance. This also makes it possible to base the additional control or control on relative changes, which results in the advantage that differently resilient elements or trains can be coupled and the additional regulation or control controls and compensates for all actuators substantially proportionally ,

Insbesondere zur Vermeidung von sprungartigen Änderungen im Zusammenhang mit dem zusätzlichen Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments in Annäherung an eine der Bezugsgrößen und zur Vermeidung eines Überschwingens einzelner Regel- bzw. Steuergrößen wird gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen, daß eine Zeitkonstante für eine Regelung bzw. Steuerung der Annäherung des Werts des wenigstens einen zusätzlich zu regelnden bzw. steuernden Aktuators an eine der Bezugsgrößen größer als eine Zeitkonstante für eine Regelung der Position jedes Aktuators bei einem Bewegen des zu transportierenden Gegenstands gewählt wird. Durch entsprechende Wahl einer Zeitkonstante kann somit ein im wesentlichen sanfter Übergang von einem aktuellen Wert eines zusätzlich zu regelnden bzw. zu steuernden Aktuators in Annäherung an die bestimmte Bezugsgröße zur Verfügung gestellt werden. * « • « Μ • IM) 5In particular, in order to avoid sudden changes in connection with the additional regulation or control of the force or torque in approach to one of the reference variables and to avoid overshoot of individual control variables, it is proposed according to a further preferred embodiment of the method according to the invention a time constant for controlling the approximation of the value of the at least one additional actuator to be controlled to one of the reference magnitudes greater than a time constant for controlling the position of each actuator upon moving the object to be transported is selected. By a suitable choice of a time constant, a substantially smooth transition from a current value of an actuator to be controlled or controlled in addition to the specific reference variable can thus be made available. * «•« Μ • IM) 5

Zur Vermeidung von gegebenenfalls nicht eindeutig definierten Hebevorgängen und/oder stark unterschiedlichen Belastungen einzelner Aktuatoren, welche gegebenenfalls durch eine stark unterschiedliche Belastung des zu transportierenden Gegenstands hervorgerufen werden, wird insbesondere aus Sicherheitsgründen vorgeschlagen, daß bei Unterschreiten der Mindestlast bei wenigstens einem der Aktuatoren eine weitere Bewegung der Aktuatoren unterbrochen wird, wie dies einer weiters bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens entspricht.To avoid possibly not clearly defined lifting operations and / or greatly different loads of individual actuators, which may be caused by a very different load on the object to be transported, it is proposed in particular for safety reasons that falls below the minimum load at least one of the actuators further movement the actuators is interrupted, as corresponds to a further preferred embodiment of the method according to the invention.

Da eine vollständige Angleichung bzw. Annäherung der Werte für die Kraft bzw. des Moments einzelner Aktuatoren an eine vorgegebene Bezugsgröße zumeist nicht realisierbar und auch nicht unbedingt erforderlich ist, wird gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, daß die zusätzliche Regelung bzw. Steuerung des Werts des wenigstens einen zu regelnden bzw. zu steuernden Aktuators in Annäherung an eine der Bezugsgrößen bei Unterschreiten einer vorgegebenen Differenz zu der wenigstens einen Bezugsgröße unterbrochen wird. Derart wird erfindungsgemäß sichergestellt, daß bei Unterschreiten einer vorgegebenen Differenz auf den zusätzlichen Aufwand für die zusätzliche Regelung bzw. Steuerung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren verzichtet werden kann, da der erfindungsgemäß angestrebte Zweck einer Vergleichmäßigung einzelner Belastungsparameter der jeweiligen Aktuatoren durch eine ausreichende Annäherung erzielt wurde.Since a complete approximation or approximation of the values for the force or the moment of individual actuators to a predetermined reference variable is usually not feasible and not absolutely necessary, it is proposed according to a further preferred embodiment that the additional control or control of the value of at least one actuator to be controlled or controlled in approximation to one of the reference values is interrupted when falling below a predetermined difference to the at least one reference value. Thus, the invention ensures that falls below a predetermined difference on the additional cost of the additional control or control according to the inventive method can be dispensed with, since the present invention sought the purpose of equalization of individual load parameters of the respective actuators was achieved by a sufficient approximation.

Zur Erzielung einer möglichst raschen Anpassung bzw. Annäherung an eine zu erreichende Bezugsgröße sowie zur gleichzeitigen Bereitstellung einer im wesentlichen sanften bzw. glatten Annäherung an die Bezugsgröße wird gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, daß ein Ausmaß einer Änderung eines Werts der Kraft bzw. des Moments des in Annäherung an eine der Bezugsgrößen zu regelnden bzw. zu steuernden Aktuators direkt proportional zur Differenz zwischen dem für den zusätzlich zu regelnden bzw. zu steuernden Aktuator bestimmten Wert und der Bezugsgröße bestimmt wird. Eine Annäherung an die Bezugsgröße ♦ I • · * φ * · - 6 durch Bereitstellung einer Änderung direkt proportional zur Differenz der festgestellten Abweichung stellt somit sicher, daß bei Auftreten einer großen Differenz entsprechend rasch eine Angleichung bzw. Heranführung an die Bezugsgröße vorgenommen wird, während bei kleinen Differenzen eine entsprechend geringfügigere Änderung erfindungsgemäß durchgeführt wird, welche, wie oben erwähnt, bei Unterschreiten einer Mindestdifferenz nicht weitergeführt wird.In order to achieve the fastest possible adaptation or approach to a reference to be achieved and to simultaneously provide a substantially smooth or smooth approach to the reference, it is proposed according to a further preferred embodiment that an extent of a change in a value of the force or the moment of the actuator to be controlled or controlled in approximation to one of the reference variables is determined directly proportional to the difference between the value determined for the actuator to be controlled additionally and the reference value. An approximation to the reference ♦ I • · * φ * · - 6 by providing a change directly proportional to the difference of the detected deviation thus ensures that, when a large difference occurs, an approximation or approach to the reference quantity is made rapidly in the case of small differences, a correspondingly minor change is carried out according to the invention, which, as mentioned above, is discontinued if the minimum difference is not reached.

Ebenfalls zur Vermeidung von sprungartigen Belastungen bzw. Änderungen einzelner Aktuatoren und eines sanften Übergangs in Annäherung an die vorgegebene bzw. ermittelte Bezugsgröße wird darüber hinaus vorgeschlagen, daß bei einem Einschalten oder Aus-schalten des zusätzlichen Regeins bzw. Steuerns die zu verwendende Regel- bzw. Steuergröße über eine Übergangszeit vom aktuellen Wert auf die ermittelte Steuer- bzw. Regelgröße kontinuierlich angehoben wird, wie dies einer weiters bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens entspricht.Also, to avoid sudden loads or changes of individual actuators and a smooth transition in approach to the predetermined or determined reference size is also proposed that when switching on or off the additional control or the control to be used rule or Control variable is continuously increased over a transitional period from the current value to the determined control or control variable, as corresponds to a further preferred embodiment of the method according to the invention.

Zur Bereitstellung aussagekräftiger Bezugsgrößen bei einem Bewegen eines große Abmessungen aufweisenden unö/oder gegebenenfalls stark unterschiedlichen Belastungen unterliegenden Gegenstands wird gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, daß zur Ermittlung der Bezugsgrößen die Werte von Aktuatoren herangezogen werden, welche an Außen- bzw. Randbereichen des zu transportierenden Gegenstands angreifen bzw. die Geometrie eindeutig definieren. Bei Heranziehung von Parametern bzw. Werten von Aktuatoren, welche an Außen- bzw. Randbereichen angreifen oder die Geometrie desselben eindeutig definieren, kann insbesondere sichergestellt werden, daß Aktuatoren, welche an zwischenliegenden Teilbereichen angreifen und bei Kippbewegungen üblicherweise einer geringeren Belastung ausgesetzt sind, in ihrer Belastung entsprechend an die durch die an den Rand- bzw. Außenbereichen liegenden Aktuatoren herangeführt werden, wodurch diese zur Ermittlung der Bezugsgrößen herangezogenen Aktuatoren auch entsprechend entlastet werden können. • · * * - 7 -According to a further preferred embodiment, in order to provide meaningful reference variables when moving objects of great dimensions and / or possibly greatly different loads, the values of actuators are used to determine the reference variables, which are applied to outer or peripheral regions of the transportable article Attacking the object or clearly defining the geometry. When using parameters or values of actuators which act on outer or peripheral areas or clearly define the geometry of the same, it can be ensured in particular that actuators which act on intermediate partial areas and are usually subjected to less stress during tilting movements have their Loading be brought in accordance with the lying by the lying on the edge or outside of actuators, which can also be relieved of these used to determine the reference actuators accordingly. • · * * - 7 -

Zur Lösung der eingangs genannten Aufgaben umfaßt darüber hinaus ein erfindungsgemäßes System der oben genannten Art im wesentlichen folgende Elemente: - einen jedem Aktuator zugeordneten Sensor zur Feststellung der Kraft bzw. des Moments jedes Aktuators während der Bewegung des zu transportierenden Gegenstands, - eine Festlegungseinrichtung zum Festlegen von wenigstens zwei Aktuatoren, deren jeweils bestimmte Werte der Kraft bzw. des Moments als Bezugsgrößen definiert sind, - eine zusätzliche Regel- bzw. Steuereinrichtung zum Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments wenigstens eines von den zur Definition der Bezugsgrößen verwendeten Aktuatoren verschiedenen Aktuators in Annäherung an eine der Bezugsgrößen.To solve the above-mentioned objects, moreover, an inventive system of the abovementioned type essentially comprises the following elements: a sensor associated with each actuator for detecting the force or moment of each actuator during the movement of the object to be transported, a fixing device for fixing of at least two actuators whose respective values of force or torque are defined as reference variables, - an additional control or control device for controlling the force or the torque of at least one of the actuators used to define the reference variables Actuator approximating one of the benchmarks.

Dadurch wird es erfindungsgemäß möglich, durch Bereitstellung bzw. Heranziehung von einfachen zusätzlichen Elementen, welche gegebenenfalls bereits in einer Punktzuganlage oder Prospektzuganlage für die jeweiligen Aktuatoren insbesondere zu deren Überwachung zur Verfügung gestellt werden, in einfacher und zuverlässiger Weise einen Ausgleich von Betriebsparametern der einzelnen Aktuatoren zu ermöglichen. Für eine besonders einfache Ermöglichung der erfindungsgemäß vorgesehenen zusätzlichen Regelung bzw. Steuerung in Annäherung an eine der durch die Festlegungseinrichtung festgelegten Bezugsgrößen wird erfindungsgemäß bevorzugt vorgeschlagen, daß eine Vorrichtung zum Vergleichen eines vorgegebenen und insbesondere einstellbaren Sollwerts zumindest mit den Werten der für die Bestimmung der Bezugsgrößen herangezogenen Aktuatoren vorgesehen ist.This makes it possible in accordance with the invention to compensate for operating parameters of the individual actuators in a simple and reliable manner by providing or using simple additional elements, which may already be provided in a point pulling system or brochure traction system for the respective actuators, in particular for their monitoring enable. For a particularly simple enabling of the additional regulation or control provided according to the invention in approximation to one of the reference variables defined by the setting device, it is preferably proposed according to the invention that a device for comparing a predetermined and in particular adjustable setpoint value be used at least with the values of those used for the determination of the reference variables Actuators is provided.

Wie oben bereits erwähnt, kann in Ausnahmefällen ein Abschalten des Betriebs sämtlicher Aktuatoren vorgesehen sein, wobei in diesem Zusammenhang für eine ordnungsgemäße Alarmierung erfindungsgemäß vorgeschlagen wird, daß eine Alarmeinrichtung vorgesehen ist, welche mit der Vorrichtung für den Sollwert gekoppelt ist. Ψ l · · · * # μ * » · « · « # · V«· t »·» ·ι * · ♦ ····% I t * · · • * · · * · I f · · - 8 Für eine zusätzliche Überwachung der tatsächlichen Lage des zu transportierenden Gegenstands wird darüber hinaus vorgeschlagen, daß zusätzlich eine Einrichtung zum Bestimmen der Position von mit einzelnen Aktuatoren verbundenen Teilbereichen des zu transportierenden Gegenstands vorgesehen ist, wie dies einer weiters bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems entspricht,As mentioned above, may be provided in exceptional cases, a shutdown of the operation of all actuators, in this context proposed for proper alerting according to the invention that an alarm device is provided, which is coupled to the device for the desired value. Ψ l · · # μ μ μ μ μ μ μ μ μ · · · · · · · · · · · · · · · For additional monitoring of the actual position of the object to be transported, it is additionally proposed that a device is additionally provided for determining the position of subregions of the object to be transported connected to individual actuators, as corresponds to a further preferred embodiment of the system according to the invention,

Im Zusammenhang mit in einer Punktzuganlage oder Prospekt-zuganlage zu transportierenden Gegenstands ist darüber hinaus erfindungsgemäß bevorzugt vorgesehen, daß der zu transportierende Gegenstand in an sich bekannter Weise von einer sich insbesondere eindimensional erstreckenden Last, beispielsweise einer Stange, oder einer sich zweidimensional erstreckenden bzw. flächigen Last, beispielsweise einer Deckenplatte mit flächig verteilten Aufhängungen bzw. Angriffspunkten der Aktuatoren gebildet ist. Für eine zuverlässige Bestimmung des festzustellenden Werts bzw. Parameters, welcher einerseits als Bezugsgröße und andererseits als zusätzlich zu regelnde bzw. zu steuernde Größe eingesetzt wird, wird gemäß einer weiters bevorzugten Ausführungsform vorgeschlagen, daß ein Sensor zum Bestimmen der Kraft bzw. des Moments jedes Aktuators von einem Kraftmeßbolzen oder einem Sensor zum Bestimmen der Last des Aktuators an einem Umrichter oder auf Basis eines hydraulischen Druckunterschieds gebildet ist.In connection with the object to be transported in a point draw system or brochure attachment, it is further preferred according to the invention for the object to be transported to be transported in a manner known per se by a load which extends in particular one-dimensionally, for example a rod, or a two-dimensionally extending or planar one Last, for example, a ceiling plate with areally distributed suspensions or attack points of the actuators is formed. For a reliable determination of the value or parameter to be determined, which is used on the one hand as a reference variable and on the other hand as a variable to be regulated or controlled, it is proposed according to a further preferred embodiment that a sensor for determining the force or the moment of each actuator is formed by a force measuring bolt or a sensor for determining the load of the actuator on an inverter or on the basis of a hydraulic pressure difference.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der beiliegenden Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In dieser zeigen;The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown in the accompanying drawings. In this show;

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Punktzuganlage unter Verwendung des erfindungsgemäßen Systems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens;Figure 1 is a schematic representation of a point-pulling system using the system according to the invention for carrying out the method according to the invention.

Fig. 2 eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Systems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; 9FIG. 2 shows a schematic representation of the system according to the invention for carrying out the method according to the invention; FIG. 9

Fig. 3 in vergrößertem Maßstab ein Detail der Darstellung gemäß Fig. 2 im Hinblick auf die Erzeugung der zusätzlichen Regel- bzw. Steuergrößen;FIG. 3 shows, on an enlarged scale, a detail of the representation according to FIG. 2 with regard to the generation of the additional control variables; FIG.

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Bewegung eines zu transportierenden Gegenstands in Form einer Laststange, an welcher an einer Mehrzahl von Positionen jeweils ein Motor angreift; und4 shows a schematic representation of a movement of an article to be transported in the form of a load bar, on which a motor engages in each case at a plurality of positions; and

Fig. 5 und 6 im Vergleich die Belastungen der einzelnen Motoren bei der in Fig. 4 dargestellten Bewegung, wobei in der Darstellung gemäß Fig. 5 die erfindungsgemäß vorgesehene zusätzliche Regelung bzw. Steuerung der einzelnen Motoren bzw. Aktuatoren in Annäherung an eine der Bezugsgrößen ausgeschaltet ist, während bei der Darstellung gemäß Fig. 6 die erfindungsgemäß vorgesehene zusätzliche Steuerung bzw. Regelung durchgeführt wird bzw. aktiviert ist.5 and 6 compared the loads of the individual motors in the movement shown in Fig. 4, wherein in the illustration of FIG. 5, the inventively provided additional control or control of the individual motors or actuators turned off in the approach to one of the reference variables is, while in the illustration of FIG. 6, the inventively provided additional control or regulation is performed or activated.

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsvariante mit Punktzügen 1, welche über ein Seil 2, das über Umlenkrollen 3 läuft, mit der Hängeeinrichtung 5 der Last bzw. des zu transportierenden Gegen- Λ oFIG. 1 shows an embodiment variant with point pulls 1, which are connected to the hanging device 5 of the load or of the countermeasure to be transported via a cable 2 which runs over deflection rollers 3

Stands 6 verbunden sind. Die Punktzüge 1 und Umlenkrollen $ sind auf einem Schnürboden 7 angebracht. Die zu hängende Last bzw. der zu transportierende Gegenstand 6 hat eine beliebige Lastverteilung.Stands 6 are connected. The point pulls 1 and deflection rollers $ are mounted on a tie bottom 7. The load to be suspended or the object 6 to be transported has an arbitrary load distribution.

Die Punktzüge 1 werden in dieser Konfiguration zum Heben und Senken der Last bzw. des Gegenstands 6 sowie zum Schwenken derselben bzw. desselben verwendet, wobei einzelne Aktuatoren bzw. Motoren mit 30 bezeichnet sind.The dinghies 1 are used in this configuration for raising and lowering the load or object 6 and for pivoting the same, wherein individual actuators or motors are designated 30.

Fig. 2 zeigt, daß jeder Punktzug 1 bzw. jeder Aktuator 3 0 über einen Antriebsschrank, welcher mit einem Umrichter 8 ausgestattet ist, versorgt wird. Jeder Punktzug 1 ist mit einer Vorrichtung 9 zur Positionsmessung sowie einer Vorrichtung bzw. einem Sensor 10 zur Lastmessung ausgestattet. Der Antriebs schrank 8 wird von einer zentralen Steuerung 11 gesteuert. In der dargestellten Ausführungsform wird die Steuerung über einen Positionsregler 12 sowie eine Sollwertvorgabe 13 realisiert, welche auch sicherheitstechnische Aufgaben, wie beispielsweise eine Steuerung von Haltebremsen des Punktzugs ausführt.Fig. 2 shows that each point train 1 and each actuator 3 0 via a drive cabinet, which is equipped with a converter 8, is supplied. Each point train 1 is equipped with a device 9 for position measurement and a device or a sensor 10 for load measurement. The drive cabinet 8 is controlled by a central controller 11. In the illustrated embodiment, the control is realized via a position controller 12 and a setpoint specification 13, which also carries out safety-related tasks, such as, for example, control of holding brakes of the point train.

In dem dargestellten Beispiel werden die Positionssollwerte für das Heben und Senken der Seile 2 wie auch das Schwenken durch einfache Anwendung des Strahlensatzes durchgeführt. Das heißt beim Heben und Senken werden alle Seile 2 um die gleiche Länge an den Punktzügen 1 auf- bzw. abgewickelt. Beim Schwenken werden basierend auf dem gewünschten Winkel die einzelnen Seile 2 soweit auf- bzw. abgewickelt, daß deren Seilendenpositionen dem Strahlensatz entsprechen.In the illustrated example, the position set points for lifting and lowering the ropes 2 as well as pivoting are performed by simply applying the jet set. That is, when lifting and lowering all ropes are 2 up to the same length on the point trains 1 or unwound. When panning based on the desired angle, the individual ropes 2 so far up or unwound that their rope end positions correspond to the set of rays.

Zu dieser Steuerung wird nun eine neue zusätzliche Sollwerterzeugung hinzugefügt, welche dazu dient: • ungleiche Lastverteilungen durch die Last 6 möglichst gleichmäßig auf alle Antriebe 30 zu verteilen, um Überlasten zu vermeiden; • Überlasten, welche aufgrund der tatsächlichen geometrischen Änderung und der idealisierten Berechnung aus dem Strahlensatz entstehen, durch Umverteilung der Lasten zu vermeiden.To this control, a new additional setpoint generation is added, which serves: • To distribute uneven load distributions by the load 6 as evenly as possible to all drives 30 in order to avoid overloads; • Overloads, which arise due to the actual geometric change and the idealized calculation from the set of rays, to avoid by redistribution of the loads.

Dazu erhält die Vorrichtung für einen Lastausgleich 14 von außen aktuelle Daten von Sensoren 18, wie aktuelle Position, aktuelle Lasten und maximale Lasten sowie Status-Informationen 17, welche Punktzüge 1 gemeinsam über eine Laststange bzw. einen zu transportierenden Gegenstand 6 betrieben werden, welcher Modus gewählt wird sowie ob die Funktion eingeschaltet werden soll.For this purpose, the device for load balancing 14 receives from the outside current data from sensors 18, such as current position, current loads and maximum loads and status information 17, which point trains 1 are operated together via a load bar or an object to be transported 6, which mode is selected as well as whether the function is to be switched on.

Die Vorrichtung 15 zur Erzeugung eines Setpoints bzw. einer Stellgröße berechnet basierend auf den erhaltenen Daten 17 und 18 die Sollwerte für die zusätzliche Regel- bzw. Steuervorrichtung bzw. den Controller 16 für einen Ausgleich. Der resultierende Zusatzsollwert wird zu dem Positionssollwert der Sollwertvorgabe 13 addiert. Zusätzlich generiert die Vorrichtung 14 Status- und Alarminformationen 20, welche zur Information wie auch zur Abschaltung der Funktion sowie der Punktzüge verwendet werden.The setpoint generating device 15 calculates, based on the obtained data 17 and 18, the target values for the additional control device 16 and the controller 16 for compensation, respectively. The resulting additional setpoint is added to the position setpoint of the setpoint input 13. In addition, the device 14 generates status and alarm information 20, which are used for information as well as for the shutdown of the function as well as the punctuation.

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In Fig. 3 ist das Detail der Sollwertgenerierung 15 dargestellt. Darin wird gezeigt, daß der Sollwert für die Steuer- bzw. Regelvorrichtung 16 für den Lastausgleich durch einfache Selektion auf verschiedene Weise gebildet werden kann.In Fig. 3, the detail of the setpoint generation 15 is shown. Therein it is shown that the setpoint for the load balancer 16 can be formed in a variety of ways by simple selection.

Fig. 5 und 6 zeigen den Unterschied zwischen ausgeschaltetem (Fig. 5) und eingeschaltetem (Fig. 6) Lastausgleich bzw. ausgeschalteter und eingeschalteter zusätzlicher Regelung der Kraft bzw. des Moments.5 and 6 show the difference between switched off (FIG. 5) and switched on (FIG. 6) load balancing or switched off and switched on additional regulation of the force or the moment.

Bei diesem Beispiel wurde eine Gleichlast, welche an 5 Punktzügen bzw. Motoren (Motor Ml bis Motor M5) hängt, verwendet, wie dies in Fig. 4 angedeutet ist. Die Last bzw. der zu transportierende Gegenstand 6 wurde beliebig an den Seilen 2 angebracht, was zu unterschiedlichen Lasten an den einzelnen Hängepunkten führt (siehe Fig. 5 und 6 von 0 bis 3 s).In this example, a steady load, which hangs on 5 point trains or motors (motor Ml to motor M5), was used, as indicated in Fig. 4. The load or the object 6 to be transported was attached as desired to the ropes 2, which leads to different loads at the individual suspension points (see FIGS. 5 and 6 from 0 to 3 s).

Der Bewegungsablauf der Lastpositionen ist in Fig. 4 bis zur Hälfte dargestellt. Die Last wird die ersten 9 s nicht bewegt und dann nach unten gefahren und gleichzeitig geschwenkt. Bei 15 s wird die Bewegung gestoppt. Danach wird die Bewegung in umgekehrter Reihenfolge wiederholt.The sequence of movements of the load positions is shown in Fig. 4 to half. The load is not moved for the first 9 seconds and then driven down and simultaneously pivoted. At 15 seconds the movement is stopped. Thereafter, the movement is repeated in reverse order.

Fig. 5 zeigt den Verlauf der einzelnen Seilkräfte 23 der Punktzüge (Motor Ml bis Motor M5) während des gesamten Bewegungsablaufs bei nicht verwendetem Lastausgleich bzw. nicht eingeschalteter zusätzlicher Regelung bzw. Steuerung. Die unterschiedliche Belastung, vor allem die Belastung der Punktzüge (Motor Ml und Motor M5) im geschwenkten Fall ist erkennbar. Dies kann bei hohen Lasten bzw. Kräften bzw. Momenten zum Abschalten der Antriebe führen, obwohl die Gesamtkapazität der Punktzüge ausreichend ist, um die Last zu heben.Fig. 5 shows the course of the individual cable forces 23 of the point trains (motor Ml to motor M5) during the entire movement with unused load balance or not switched additional control or control. The different load, especially the load of the point trains (engine Ml and engine M5) in the pivoted case is recognizable. This may result in shutting down the drives at high loads or torques, although the total capacity of the dart trains is sufficient to lift the load.

Fig. 6 zeigt den Verlauf der einzelnen Seilkräfte 23 bei Anwendung des Lastausgleichs bzw. der zusätzlichen Regelung bzw. Steuerung. Bei dieser Konfiguration wurden die äußersten Antriebe, also Motor Ml und Motor M5 für die Definition der geometrischen Position wie auch die Vorgabe des Sollmoments bzw. der Bezugsgröße verwendet. Die restlichen Antriebe wurden so ge-Fig. 6 shows the course of the individual cable forces 23 when using the load balance or the additional control or control. In this configuration, the outermost drives, ie motor Ml and motor M5 were used for the definition of the geometric position as well as the specification of the nominal torque or the reference quantity. The remaining drives were

• · · · · V * · * · ·«« ·· * · ··«·» » « «· · ♦ · ♦ «V · · · 12* - regelt, daß sie der Sollwertvorgabe folgen. Der Lastausgleich wurde bei Sekunde 3 eingeschaltet, und man sieht deutlich, wie die ungleiche Aufhängung an den einzelnen Punktzügen korrigiert wird. Beim Senken und Schwenken (Sekunde 10 bis 15) kommt es zu kleinen Unterschieden in den Seilkräften 23, welche bei Stillstand (Sekunde 17 bis 20) eliminiert sind. Ebenso kommt es beim Hochfahren und Rückschwenken wiederum zu kleinen Abweichungen der Seilkräfte 23. Diese Abweichungen ergeben sich aus der Steuer-bzw. Regeldynamik der zusätzlichen Regel- bzw. Steuereinrichtung bzw. des Controllers 16 für den Lastausgleich.• V * · * · «« ···················································································································································································································· The load balancing was switched on at 3 seconds, and you can see clearly how the unequal suspension is corrected at the individual point trains. When lowering and pivoting (second 10 to 15), there are small differences in the cable forces 23, which are eliminated at standstill (second 17 to 20). Likewise, there are small deviations of the cable forces 23 during startup and backward pivoting. These deviations result from the control or retraction. Control dynamics of the additional control or control device or the controller 16 for load balancing.

Die Peaks bei jeweils Sekunde 9, 15, 21 und 2 6 ergeben sich aus dem Beschleunigen bzw. Bremsen der Last bzw. des zu transportierenden Gegenstands 6.The peaks at each second 9, 15, 21 and 2 6 result from the acceleration or braking of the load or of the article 6 to be transported.

Aus einem Vergleich der Darstellung gemäß Fig. 5 und 6 ist darüber hinaus ersichtlich, daß die zusätzliche Regelung bzw. Steuerung der Motoren bzw. Aktuatoren M2, M3 und M4 in Annäherung an die einen größeren Wert aufweisende Bezugsgröße des Motors Ml vorgenommen wird.From a comparison of the illustration of FIG. 5 and 6 is also apparent that the additional control or control of the motors or actuators M2, M3 and M4 is made in approximation to the larger value having reference value of the motor Ml.

Durch die Verwendung relativer Regelgrößen kann darüber hinaus eine entsprechende Berücksichtigung von gegebenenfalls unterschiedlichen Leistungsfähigkeiten einzelner Motoren bzw. Aktuatoren 30 bzw. Ml bis M5 berücksichtigt werden.By using relative control variables, a corresponding consideration of possibly different performance capabilities of individual motors or actuators 30 or Ml to M5 can be taken into account.

Aus der Darstellung gemäß Fig. 6 ist darüber hinaus ersichtlich, daß ein Überschwingen im Bereich eines Einschaltens sowie Ausschaltens der zusätzlichen Regelung bzw. Steuerung vermieden werden kann und bestehende ungleichmäßige Belastungen weitestgehend ausgeglichen werden, wobei dies insbesondere durch Wahl einer entsprechenden Zeitkonstante für die zusätzliche Regelung bzw. Steuerung der Motoren M2, M3 und M4 erzielt wird.From the representation of FIG. 6 is also apparent that an overshoot in the range of switching on and off the additional control or control can be avoided and existing uneven loads are largely offset, this in particular by choosing a corresponding time constant for the additional control or control of the motors M2, M3 and M4 is achieved.

Weiters wird insbesondere aus Sicherheitsgründen bei Unterschreiten der Mindestlast wenigstens eines Motors Ml bis M5 eine weitere Bewegung sämtlicher Motoren Ml bis M5 unterbunden, wobei ergänzend über die Alarmeinrichtung 20 ein Alarm ausgegeben wird.Furthermore, especially for safety reasons, when the minimum load of at least one motor M1 to M5 is undershot, further movement of all motors M1 to M5 is prevented, an alarm being additionally output via the alarm device 20.

Durch eine Annäherung an eine der Bezugsgrößen im wesentlichen direkt proportional zur Differenz zu dieser läßt sich auch eine entsprechende rasche Angleichung erzielen, wie dies beispielsweise am Beginn der Bewegung gemäß dem Diagramm von Fig. 6 durch die unterschiedlichen Steigungen im Bereich der Angleichung an den Wert des Motors Ml ersichtlich ist.By approximating one of the reference quantities substantially directly proportional to the difference therefrom, a corresponding rapid approximation can be achieved, as for example at the beginning of the movement according to the diagram of FIG. 6 by the different slopes in the region of the approximation to the value of Motors Ml is visible.

Ebenso läßt sich insbesondere beim Ein- und Ausschalten durch die Einstellung einer Übergangszeit ein Überschwingen bzw. eine abrupte Änderung der Belastung einzelner Motoren Ml bis M5 unterbinden.Likewise, an overshoot or an abrupt change in the load of individual motors M1 to M5 can be prevented, in particular when switching on and off by setting a transitional time.

Abweichend von der in den obigen Darstellungen gezeigten Ausführungsform kann insbesondere anstelle der Bewegung einer im wesentlichen eine Erstreckung in einer bevorzugten Richtung auf-weisenden Laststange auch ein flächiger bzw. plattenartiger Gegenstand 6 bewegt werden, wobei insbesondere bei einem derartigen flächigen bzw. plattenartigen Gegenstand zur Definition bzw. Feststellung der Bezugsgrößen neben an Rand- bzw. Kantenbereich angreifenden Motoren bzw. Aktuatoren 30 insbesondere Motore 30 herangezogen werden können, welche bei unregelmäßigen Abmessungen bzw. Erstreckungen des zu transportierenden Gegenstands 6 die geometrische Form desselben definieren.Notwithstanding the embodiment shown in the above representations, in particular instead of the movement of a substantially extension in a preferred direction-pointing load bar, a planar or plate-like object 6 can be moved, in particular in such a flat or plate-like object for definition Determining the reference variables in addition to acting on edge or edge area motors or actuators 30 motors 30 in particular can be used, which define the geometric shape of the same with irregular dimensions or extensions of the article 6 to be transported.

Weiters ist verständlich, daß abweichend von der in Fig. 4 bis 6 dargestellten Anzahl von Motoren bzw. Aktuatoren selbstverständlich eine unterschiedliche Anzahl entsprechend dem zu transportierenden Gegenstand 6 gewählt werden kann.Furthermore, it is understandable that, differing from the number of motors or actuators shown in FIGS. 4 to 6, a different number can, of course, be chosen according to the object 6 to be transported.

Claims

Patentansprüche 1. Verfahren zum Ausgleichen von Kräften bzw. Momenten in einer Punktzuganlage oder Prospektzuganlage oder gekoppelten Punktzug- und Prospektzuganlage mit einer Mehrzahl von Aktuatoren, welche elektrisch oder hydraulisch betrieben werden, zum Bewegen eines an Seilen hängenden Gegenstands, umfassend die folgenden Schritte - Bestimmen von Werten für die Kraft bzw. das Moment jedes Aktuators (30, M1-M5) während der Bewegung des zu transportierenden Gegenstands (6), - Festlegen von wenigstens zwei Aktuatoren (Ml, M5) , deren bestimmte Werte der Kraft bzw. des Moments als Bezugsgrößen definiert werden, und zusätzliches Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments wenigstens eines von den zur Definition der Bezugsgrößen verwendeten Aktuatoren (Ml, M5) verschiedenen Aktuators (M2, M3, M4) in Annäherung an eine der Bezugsgrößen.1. A method for balancing forces or moments in a Punktzuganlage or Prospektzuganlage or coupled Punktzug- and Prospektzuganlage with a plurality of actuators, which are operated electrically or hydraulically, for moving an article hanging on ropes, comprising the following steps - determining Values for the force or moment of each actuator (30, M1-M5) during the movement of the object to be transported (6), - defining at least two actuators (Ml, M5), their specific values of force or moment as And additionally controlling the force or moment of at least one actuator (M2, M3, M4) different from the actuators (M1, M5) used to define the reference quantities in approximation to one of the reference quantities.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments des wenigstens einen von den zur Definition der Bezugsgrößen verwendeten Aktuatoren (Ml, M5) verschiedenen Aktuators (M2, M3, M4) bei unterschiedlich großen Bezugsgrößen in Annäherung an die einen größeren Wert aufweisende Bezugsgröße vorgenommen wird.2. The method according to claim 1, characterized in that a regulating or controlling the force or the moment of the at least one of the actuators used for the definition of the reference variables (Ml, M5) different actuator (M2, M3, M4) at different sizes Reference values is made in approximation to the larger value reference.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine gegebenenfalls unterschiedliche Leistungsfähigkeit einzelner Aktuatoren (30, M1-M5) berücksichtigt wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that an optionally different performance of individual actuators (30, M1-M5) is taken into account.

4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zeitkonstante für eine Regelung bzw. Steuerung der Annäherung des Werts des wenigstens einen zusätzlich zu regelnden bzw. steuernden Aktuators (M2-M4) an eine der Bezugs-großen größer als eine Zeitkonstante für eine Regelung der - 15 - Position jedes Aktuators (30, M1-M5) bei einem Bewegen des zu transportierenden Gegenstands (6) gewählt wird.4. The method of claim 1, 2 or 3, characterized in that a time constant for a control or the control of the approximation of the value of the at least one additional to be controlled or controlling actuator (M2-M4) to one of the reference greater than a time constant is selected for control of the position of each actuator (30, M1-M5) upon movement of the object (6) to be transported.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei Unterschreiten der Mindestlast bei wenigstens einem der Aktuatoren (30, M1-M5) eine weitere Bewegung der Aktuatoren (30, M1-M5) unterbrochen wird.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that falls below the minimum load at least one of the actuators (30, M1-M5) further movement of the actuators (30, M1-M5) is interrupted.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die zusätzliche Regelung bzw. Steuerung des Werts des wenigstens einen zu regelnden zu steuernden Aktuators (M2, M3, M4) in Annäherung an eine der Bezugsgrößen bei Unterschreiten einer vorgegebenen Differenz zu der wenigstens einen Bezugsgröße unterbrochen wird.6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the additional control or control of the value of the at least one controlled to be controlled actuator (M2, M3, M4) in approximation to one of the reference variables falls below a predetermined difference the at least one reference is interrupted.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Ausmaß einer Änderung eines Werts der Kraft bzw. des Moments des in Annäherung an eine der Bezugsgrößen zu regelnden bzw. zu steuernden Aktuators M2, M3, M4) direkt proportional zur Differenz zwischen dem für den zusätzlich zu regelnden bzw, zu steuernden Aktuator (M2, M3, M4) bestimmten Wert und der Bezugsgröße bestimmt wird.7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that a degree of change in a value of the force or the torque of the one to be controlled or controlled in the approach to one of the reference variables actuator M2, M3, M4) directly proportional to Difference between the value to be controlled in addition to be controlled or, to be controlled actuator (M2, M3, M4) and the reference value is determined.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Einschalten oder Ausschalten des zusätzlichen Regeins bzw. Steuerns die zu verwendende Regel- bzw. Steuergröße über eine Übergangszeit vom aktuellen Wert auf die ermittelte Steuer- bzw. Regelgröße kontinuierlich angehoben wird.8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that when you turn on or off the additional Regge or control, the control or control variable to be used over a transitional period of the current value to the determined control or control variable continuously increased becomes.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung der Bezugsgrößen die Werte von Aktuatoren (Ml, M5) herangezogen werden, welche an Außen- bzw. Randbereichen des zu transportierenden Gegenstands (6) angreifen bzw. die Geometrie eindeutig definieren.9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the values of actuators (Ml, M5) are used to determine the reference variables, which attack on outer or peripheral regions of the object to be transported (6) or the geometry clearly define.

10. System zum Ausgleichen von Kräften bzw. Momenten in einer Punktzuganlage oder Prospektzuganlage oder gekoppelten Punktzug- und Prospektzuganlage mit einer Mehrzahl von Aktuatoren zum Bewegen eines an Seilen hängenden Gegenstands, umfassend die folgenden Elemente; - einen jedem Aktuator (30, M1-M5) zugeordneten Sensor (18) zur Feststellung der Kraft bzw. des Moments jedes Aktuators (30, M1-M5) während der Bewegung des zu transportierenden Gegenstands (6) , eine Festlegungseinrichtung (15) zum Festlegen von wenigstens zwei Aktuatoren (Ml, M5) , deren jeweils bestimmte Werte der Kraft bzw. des Moments als Bezugsgrößen definiert sind, eine zusätzliche Regel- bzw. Steuereinrichtung (16) zum Regeln bzw. Steuern der Kraft bzw. des Moments wenigstens eines von den zur Definition der Bezugsgrößen verwendeten Aktuatoren (Mi, MS) verschiedenen Aktuators (M2, M3, M4) in Annäherung an eine der Bezugsgrößen.10. A system for balancing forces or moments in a point-to-point or prospector traction system or coupled point-to-point and prospector traction system comprising a plurality of actuators for moving a ropes-hanging object, comprising the following elements; a sensor (18) associated with each actuator (30, M1-M5) for detecting the force or moment of each actuator (30, M1-M5) during the movement of the object (6) to be transported, a fixing device (15) for Defining at least two actuators (Ml, M5), whose respective values of force or torque are defined as reference variables, an additional control device (16) for controlling the force or the torque of at least one of the actuator (Mi, MS) used to define the reference quantities different actuator (M2, M3, M4) in approximation to one of the reference variables.

11. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vorrichtung (15) zum Vergleichen eines vorgegebenen und ins besondere einstellbaren Sollwerts zumindest mit den Werten der für die Bestimmung der Bezugsgrößen herangezogenen Aktuatoren (Ml, M5) vorgesehen ist.11. System according to claim 10, characterized in that a device (15) for comparing a predetermined and in particular adjustable desired value is provided at least with the values of the actuators used for the determination of the reference variables (Ml, M5).

12. System nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß eine Alarmeinrichtung (20) vorgesehen ist, welche mit der Vorrichtung für den Sollwert gekoppelt ist.12. System according to claim 11, characterized in that an alarm device (20) is provided, which is coupled to the device for the desired value.

13. System nach Anspruch 10, 11 oder 12, dadurch gekenn zeichnet, daß zusätzlich eine Einrichtung zum Bestimmen der Position von mit einzelnen Aktuatoren (30, M1-M5) verbundenen Teil bereichen des zu transportierenden Gegenstands (6) vorgesehen ist.13. System according to claim 10, 11 or 12, characterized in that in addition a device for determining the position of individual actuators (30, M1-M5) connected to parts of the article to be transported (6) is provided.

14. System nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der zu transportierende Gegenstand (6) in an sich bekannter Weise von einer sich insbesondere eindimensional erstreckenden Last, beispielsweise einer Stange, oder einer sich zweidimensional erstreckenden bzw. flächigen Last, beispielsweise einer Deckenplatte mit flächig verteilten Aufhängungen bzw. Angriffspunkten der Aktuatoren gebildet ist.14. System according to any one of claims 10 to 13, characterized in that the object to be transported (6) in a conventional manner by a particular one-dimensionally extending load, such as a rod, or a two-dimensionally extending or planar load, for example a ceiling plate is formed with areally distributed suspensions or points of attack of the actuators.

15. System nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor (18) zum Bestimmen der Kraft bzw. 17 - des Moments jedes Aktuators (30, M1-M5) von einem Kraftmeßbolzen oder einem Sensor zum Bestimmen der Last des Aktuators an einem Umrichter oder auf Basis eines hydraulischen Druckunterschieds gebildet ist. Wien, 27. April 2010 Waagneü Stage i durch: | Patent!; Mikso/ -Biro Austria Sterns AG Enwäl te )ky i& Pollhammer OG15. System according to any one of claims 10 to 14, characterized in that a sensor (18) for determining the force or 17 - the moment of each actuator (30, M1-M5) of a force measuring bolt or a sensor for determining the load of Actuator is formed on a converter or on the basis of a hydraulic pressure difference. Vienna, April 27, 2010 Waagneü Stage i by: | Patent!; Mikso / -Biro Austria Sterns AG Enwäl te) ky i & Pollhammer OG