AT508031B1 - METHOD AND TEST BENCH FOR TRAINING THE DRIVING BEHAVIOR OF A VEHICLE - Google Patents

Abstract

Verfahren zur Nachbildung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit einem Antriebsstrang mit zumindest einer Welle (2), wobei an der Welle (2). ein Drehmoment (MR,i ) gemessen und als Eingangsgröße, für ein Radmodell (5, 6, 7, 8) herangezogen wird, das als Ausgangsgröße eine Drehzahl auf weist, die als Sollwert (nR,i,soll ) für eine der Welle (2) zugeordnete Drehzahlregelung (9) verwendet wird, sowie Prüfstand (1) zur Nachbildung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit einem Antriebsstrang mit zumindest einer Welle (2), an welcher eine Belastungsmaschine (3) montierbar ist, wobei eine Drehmoment-Messvorrichtung (11) zur Messung des Drehmoments (MR,i) an der Welle (2) mit einem ein Radmodell (5, 6, 7, 8) aufweisenden Rechenvorrichtung (4) verbunden ist, welche dazu eingerichtet ist, aus dem gemessenen Drehmoment (MR,i) einen Drehzahl-Sollwert (nR,i,soll) für eine der Belastungsmaschine (3) zugeordnete Drehzahlregelung (9) zu liefernA method of simulating the driveability of a vehicle having a drive train with at least one shaft (2), wherein on the shaft (2). a torque (MR, i) is measured and used as input, for a wheel model (5, 6, 7, 8), which has as output a speed, which as set value (nR, i, soll) for one of the shaft ( 2) associated with the speed control (9) is used, and test stand (1) for simulating the driving behavior of a vehicle having a drive train with at least one shaft (2) on which a loading machine (3) can be mounted, wherein a torque-measuring device (11) for measuring the torque (MR, i) on the shaft (2) is connected to a computing device (4) having a wheel model (5, 6, 7, 8) which is set up from the measured torque (MR, i) a speed setpoint (nR, i, soll) for one of the loading machine (3) associated with speed control (9) to deliver

Description

österreichisches Patentamt AT 508 031 B1 2010-10-15Austrian Patent Office AT 508 031 B1 2010-10-15

Beschreibung [0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Nachbildung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit einem Antriebsstrang mit zumindest einer Welle sowie einen Prüfstand zur Nachbildung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit einem Antriebsstrang mit zumindest einer Welle, an welcher eine Belastungsmaschine montierbar ist.The present invention relates to a method for simulating the driving behavior of a vehicle having a drive train with at least one shaft and a test stand for simulating the driving behavior of a vehicle having a drive train with at least one shaft on which a loading machine can be mounted.

[0002] Aus der EP 0 338 373 A2 ist ein Prüfstand zum Testen des Antriebsstrangs eines Fahrzeugs bekannt, bei welchem ein Motor über ein Getriebe mit einem Hauptantriebsstrang verbunden ist, welcher ein Hinterachsgetriebe bzw. ein Vorderachsgetriebe antreibt. Die Getriebe sind über entsprechende Seitenwellen mit Belastungsmaschinen verbunden, welche zur Nachbildung von Fahrwiderständen bzw. Beschleunigungs- oder Verzögerungsmomenten unabhängig voneinander bremsen und antreiben können. Die mit Stromrichtern verbundenen Belastungsmaschinen bringen Drehmomente auf, welche mittels von einem Simulationsrechner gesteuerter Regeleinrichtungen geregelt werden. Im Speziellen werden an den Belastungsmaschinen Drehzahl-Istwerte gemessen und an den Simulationsrechner übermittelt, welcher hieraus Drehmoment-Sollwerte berechnet, die mit Hilfe der Regeleinrichtungen in den Belastungsmaschinen als Istwerte aufgebaut werden. Für das Simulationsmodell wird ein lineares Modell mit linearer Federcharakteristik und geschwindigkeitsabhängiger Dämpfung für Reifen und Achswellen angenommen.From EP 0 338 373 A2 a test stand for testing the drive train of a vehicle is known, in which an engine is connected via a transmission with a main drive train, which drives a Hinterachsgetriebe or a Vorderachsgetriebe. The gears are connected via corresponding side shafts with loading machines, which can brake and drive independently of each other to simulate driving resistances or acceleration or deceleration torques. The load machines associated with power converters apply torques which are regulated by means of control devices controlled by a simulation computer. In particular, actual rotational speed values are measured at the loading machines and transmitted to the simulation computer, which calculates therefrom torque setpoints which are set up as actual values with the aid of the control devices in the loading machines. For the simulation model, a linear model with linear spring characteristic and speed-dependent damping for tires and axle shafts is assumed.

[0003] Zur Berücksichtigung des Reifenschlupfs wird in der EP 0 338 373 A2 darüberhinaus vorgeschlagen, den Schlupf in Abhängigkeit von den Drehmomenten an den Rädern zu berechnen, wobei der Betreiber des Prüfstands über den Rechner eine Momentverteilung im Antriebsstrang vorgibt. Bei Vorgängen mit hoher Dynamik, insbesondere bei einer Simulation durchdrehender Reifen, ergibt sich das Problem, dass die Aufteilung der Drehmomente im Antriebsstrang nicht bekannt ist; für diese Fälle wird daher der Drehmoment-Sollwert auf ein Schlupfmoment begrenzt. Dies stellt allerdings nur eine Näherungslösung dar, welche sich in der Praxis als nicht ausreichend präzise für eine zweckmäßige Simulation der Reifen erwiesen hat.In order to take into account the tire slip, it is also proposed in EP 0 338 373 A2 to calculate the slip as a function of the torques at the wheels, wherein the operator of the test bench specifies a torque distribution in the drive train via the computer. In high-dynamics operations, particularly when spinning tires are simulated, there is the problem that the torque distribution in the drivetrain is unknown; For these cases, therefore, the torque setpoint is limited to a slip torque. However, this represents only an approximate solution, which has proven in practice as not sufficiently precise for a convenient simulation of the tires.

[0004] In der DE 199 10 967 C1 werden die bei der Reifensimulation auftretenden Probleme insbesondere im Hinblick auf die Nachbildung des Reifenschlupfs angesprochen und es wird als Lösung vorgeschlagen, die Raddrehzahl an wenigstens einer der Seitenwellen zu messen und die gemessene Drehzahl als Eingangsgröße für ein die schlupfabhängige Reibung nachbildendes Reifenmodell zu verwenden. Das Reifenmodell berechnet eine vom Reifen auf die Fahrbahn übertragene Kraft und ein sich für diese Kraft ergebendes Soll-Drehmoment für die an dieser Welle angebrachte momentengeregelte Belastungsmaschine.In DE 199 10 967 C1 the problems occurring in the tire simulation are addressed in particular with regard to the simulation of tire slip and it is proposed as a solution to measure the wheel speed on at least one of the side shafts and the measured speed as an input for a to use the slip-dependent friction simulating tire model. The tire model calculates a force transmitted to the road from the tire and a desired torque for that force for the torque-controlled loading machine attached to this shaft.

[0005] Damit dieses Verfahren funktioniert, müsste die Belastungsmaschine das berechnete Soll-Drehmoment mit sehr hoher Genauigkeit aufbringen. Bei einer reinen Steuerung der Maschine treten im Hinblick auf real auftretende Phänomene wie Sättigung, Stromverdrängung oder dergl. zwangsläufig Abweichungen in den Drehmomenten auf. Andererseits hat sich eine Drehmoment-Regelung basierend auf dem gemessenen Drehmoment in diesem Zusammenhang als wenig hilfreich herausgestellt, da sich das Soll-Drehmoment bei dynamischen Systemen stark vom gemessenen Drehmoment unterscheiden kann. Durch den Unterschied zwischen dem geforderten Soll-Drehmoment und dem tatsächlich aufgebrachten Drehmoment laufen die gewünschte Drehzahl an der Seitenwelle und die tatsächlich auftretende Drehzahl mit der Zeit immer weiter auseinander.For this method to work, the loading machine would have to apply the calculated setpoint torque with very high accuracy. In a pure control of the machine inevitably occur in terms of real-occurring phenomena such as saturation, current displacement or the like. Deviations in the torques. On the other hand, a torque control based on the measured torque in this context has proved to be of little help, since the target torque in dynamic systems can differ greatly from the measured torque. Due to the difference between the required setpoint torque and the torque actually applied, the desired speed on the side shaft and the actual speed occurring with time continue to diverge.

[0006] Es ist nun Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren bzw. einen Prüfstand der eingangs angeführten Art zu schaffen, mit welchen eine zuverlässige, möglichst wirklichkeitsnahe Simulation des Fahrzeugverhaltens, insbesondere der Fahrzeugräder, ermöglicht wird, wobei die Nachteile bekannter Systeme weitestgehend vermieden werden sollen.It is an object of the present invention to provide a method and a test bed of the type mentioned, with which a reliable, realistic as possible simulation of the vehicle behavior, in particular the vehicle wheels, is made possible, the disadvantages of known systems are largely avoided should.

[0007] Beim erfindungsgemäßen Verfahren der eingangs angeführten Art wird dies dadurch erzielt, dass an der Welle ein Drehmoment gemessen und als Eingangsgröße für ein Radmodell herangezogen wird, das als Ausgangsgröße eine Drehzahl aufweist, die als Sollwert für eine 1/5 österreichisches Patentamt AT 508 031 B1 2010-10-15 der Welle zugeordnete Drehzahlregelung verwendet wird. Für die Simulation eines Fahrzeug-rads wird demnach das an der Welle gemessene Drehmoment als Parameter an das Radmodell übergeben, welches den Drehzahl-Sollwert für die Drehzahlregelung der Seitenwelle bestimmt. Mit Hilfe der Drehzahlregelung wird gewährleistet, dass der Unterschied zwischen der real an der Welle auftretenden Ist-Drehzahl und der Soll-Drehzahl möglichst gering gehalten wird. Zur Bestimmung der Soll-Drehzahl kann das Radmodell eine oder mehrere Rad-Charakteristiken heranziehen, mit welchen ein bestimmtes Modell oder ein jeweiliger Rad- bzw. Fahrzeugtyp nachgebildet wird. Die Regelung der an der Welle einzustellenden Soll-Drehzahl kann mit sehr hoher Genauigkeit erfolgen, wodurch eine realitätsnahe Simulation des Fahrzeugverhaltens, insbesondere auch der Fahrzeugräder, ermöglicht wird; das bei bekannten Prüfständen auftretende Problem, wonach Fehler in einer Drehmoment-Regelung zeitlich aufin-tegriert zu einem Auseinanderlaufen von Soll-Drehzahl und Ist-Drehzahl führen, wird bei der erfindungsgemäßen Technik von vorneherein vermieden, indem die Soll-Drehzahl - und nicht das Drehmoment - als Ausgangsgröße des Radmodells geregelt wird.In the method according to the invention of the type mentioned above, this is achieved by measuring a torque on the shaft and used as an input for a wheel model, which has a speed as the output, which as the target value for a 1/5 Austrian Patent Office AT 508 031 B1 2010-10-15 speed control assigned to the shaft is used. For the simulation of a vehicle wheel, therefore, the torque measured on the shaft is transmitted as a parameter to the wheel model, which determines the speed setpoint for the speed control of the side shaft. Speed control ensures that the difference between the actual speed occurring at the shaft and the setpoint speed is minimized. To determine the desired speed, the wheel model can use one or more wheel characteristics, with which a particular model or a respective wheel or vehicle type is modeled. The control of the set to be set on the shaft speed can be done with very high accuracy, creating a realistic simulation of vehicle behavior, especially the vehicle wheels, is possible; the problem occurring in known test benches, according to which errors in a torque control time-integrated lead to a divergence of target speed and actual speed is avoided in the inventive technique from the outset by the target speed - and not the torque - Is regulated as the output of the wheel model.

[0008] Zur realitätsnahen Simulation der einzelnen Fahrzeugräder ist es günstig, wenn jeder Welle ein eigenes Radmodell zugeordnet wird. Vorteilhafterweise werden insgesamt vier Belastungsmaschinen mit der linken bzw. rechten Seitenwelle der Vorder- bzw. Hinterachse des Fahrzeugs verbunden, wobei das an jeder Seitenwelle gemessene Drehmoment an das zugehörige Radmodell zur Berechnung der Soll-Drehzahl für die jeweilige Drehzahlregelung übermittelt wird.For realistic simulation of the individual vehicle wheels, it is advantageous if each shaft is assigned its own wheel model. Advantageously, a total of four loading machines are connected to the left or right side shaft of the front or rear axle of the vehicle, wherein the torque measured at each side shaft is transmitted to the associated wheel model for calculating the target speed for the respective speed control.

[0009] Im Hinblick auf eine umfassende Nachbildung des Fahrzeugverhaltens ist es von Vorteil, wenn jedes Radmodell zum Datenaustausch mit einem Fahrzeugmodell eingerichtet ist. Das Fahrzeugmodell ist in einer einfachen Ausführung dazu eingerichtet, die Fahrzeuggeschwindigkeit sowie die jeweiligen Reifenaufstandskräfte aus der Summe aller Längskräfte, der Fahrzeugmasse, der Fahrbahnsteigung und des Luftwiderstands zu berechnen; zudem können mit dem Fahrzeugmodell Nick- und Wankbewegungen simuliert werden.With regard to a comprehensive replica of the vehicle behavior, it is advantageous if each wheel model is set up for data exchange with a vehicle model. The vehicle model is configured in a simple embodiment to calculate the vehicle speed and the respective tire contact forces from the sum of all longitudinal forces, the vehicle mass, the road gradient and the air resistance; In addition, pitching and rolling movements can be simulated with the vehicle model.

[0010] Zur Regelung des vom Radmodell in Abhängigkeit vom gemessenen Drehmoment bestimmten Drehzahl-Sollwerts hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn der Drehzahl-Sollwert mit Hilfe eines PI-Reglers geregelt wird. Ein PI-Regler besteht aus einem proportional wirkenden P-Anteil und einem integral wirkenden I-Anteil. Der P-Anteil ist stets proportional der Regelabweichung, d.h. im vorliegenden Fall der Differenz zwischen Drehzahl-Sollwert und Ist-Drehzahl, wogegen beim I-Anteil des PI-Reglers keine feste Zuordnung zwischen Regelabweichung und Stellgröße gegeben ist.To control the determined by the wheel model in dependence on the measured torque speed setpoint, it has been found to be advantageous if the speed setpoint is controlled by means of a PI controller. A PI controller consists of a proportionally acting P component and an integral I component. The P component is always proportional to the control deviation, i. in the present case, the difference between the speed setpoint and the actual speed, whereas with the I-section of the PI controller there is no fixed assignment between the control deviation and the control value.

[0011] Zur präzisen Einstellung der Drehzahl an der jeweiligen Seitenwelle ist es günstig, wenn bei der Drehzahlregelung eine Störgrößenaufschaltung vorgenommen wird.For precise adjustment of the speed of the respective side shaft, it is advantageous if a disturbance variable is made in the speed control.

[0012] Der erfindungsgemäße Prüfstand ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehmoment-Messvorrichtung zur Messung des Drehmoments an der Welle mit einer ein Radmodell aufweisenden Rechenvorrichtung verbunden ist, welche dazu eingerichtet ist, aus dem gemessenen Drehmoment einen Drehzahl-Sollwert für eine der Belastungsmaschine zugeordnete Drehzahlregelung zu liefern. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird im Hinblick auf die mit dem Prüfstand erzielbaren Vorteile auf die Erläuterungen im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verwiesen.The test stand according to the invention is characterized in that a torque-measuring device for measuring the torque on the shaft with a wheel model having computing device is connected, which is adapted from the measured torque, a speed setpoint for the loading machine associated speed control to deliver. To avoid repetition, reference is made to the explanations in connection with the method according to the invention with regard to the advantages achievable with the test stand.

[0013] Als Drehzahlregelung ist vorteilhafterweise ein im Stand der Technik grundsätzlich bekannter PI-Regler vorgesehen, welcher günstigerweise mit einer Störgrößenaufschaltung verbunden ist.As speed control is advantageously provided in the prior art generally known PI controller, which is conveniently connected to a disturbance variable circuit.

[0014] Die Erfindung wird nachstehend anhand von in den Zeichnungen dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispielen noch weiter erläutert, auf die sie jedoch keinesfalls beschränkt sein soll. Im Einzelnen zeigen in den Zeichnungen: [0015] Fig. 1 schematisch einen Prüfstand mit einer mit der Seitenwelle gekoppelten Belas tungsmaschine, wobei eine Drehmoment- bzw. Drehzahl-Messvorrichtung vorgesehen ist und der vom Radmodell ermittelte Drehzahl-Sollwert mit einer Dreh- 2/5 österreichisches Patentamt AT 508 031 B1 2010-10-15 zahlregelung geregelt wird; und [0016] Fig. 2 schematisch ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung der erfindungsgemäßenThe invention will be further explained below with reference to preferred embodiments illustrated in the drawings, to which, however, it should by no means be restricted. 1 shows schematically a test stand with a Belas coupled with the side shaft Belas processing machine, wherein a torque or rotational speed measuring device is provided and determined by the wheel model speed setpoint with a rotary 2 / 5 Austrian Patent Office AT 508 031 B1 2010-10-15 payment system; and Fig. 2 schematically shows a block diagram for illustrating the invention

Fahrzeugsimulation an einem Prüfstand, wobei jedem Fahrzeugrad ein Radmodell zugeordnet ist, welches in Abhängigkeit von einem an einer zugehörigen Seitenwelle des Antriebsstrangs gemessenen Drehmoment einen Drehzahl-Sollwert für eine Drehzahlregelung liefert.Vehicle simulation on a test bench, wherein each vehicle wheel is associated with a wheel model, which provides a speed setpoint for a speed control in response to a measured at an associated side shaft of the drive train torque.

[0017] Aus der Fig. 1 ist das grundlegende Prinzip der erfindungsgemäßen Fahrzeugsimulation an einem Prüfstand 1 ersichtlich, bei welchem eine (Seiten-)Welle 2 des Antriebsstrangs anstelle des Fahrzeugrads mit einer steuerbaren Belastungsmaschine 3 gekoppelt wird. In Fig. 1 ist lediglich der zur Simulation der Seitenwelle 2 vorgesehene Teil des Prüfstands 1 ersichtlich, wobei an den übrigen Seitenwellen 2 der Vorder- bzw. Hinterachse des Antriebsstrangs entsprechende Einrichtungen vorgesehen sind. Zur Nachbildung des Fahrzeugverhaltens ist eine in Fig. 2 schematisch dargestellte Rechenvorrichtung 4 vorgesehen. Die Rechenvorrichtung 4 verfügt über vier gesonderte Radmodelle 5-8, mit welchen die Eigenschaften der Fahrzeugräder möglichst wirklichkeitsnah nachgebildet werden sollen.From Fig. 1, the basic principle of the vehicle simulation according to the invention can be seen on a test bench 1, in which a (side) shaft 2 of the drive train is coupled instead of the vehicle wheel with a controllable loading machine 3. In Fig. 1, only provided for simulating the side shaft 2 part of the test stand 1 can be seen, wherein on the other side shafts 2 of the front or rear axle of the drive train corresponding means are provided. To simulate the vehicle behavior, a computing device 4 shown schematically in FIG. 2 is provided. The computing device 4 has four separate wheel models 5-8, with which the properties of the vehicle wheels should be simulated as realistic as possible.

[0018] Als Eingangsgrößen für die Radmodelle dienen dabei die Drehmomente MRii an den mit den Fahrzeugrädern kuppelbaren Seitenwellen 2 der Vorder- bzw. Hinterachse des Antriebsstrangs, wobei der Index i=1, 2, 3, 4 der Drehmomente MRJ stellvertretend für die jeweilige Seitenwelle 2 steht. Die Radmodelle 5-8 liefern in Abhängigkeit von den gemessenen Drehmomenten MRj jeweils einen Drehzahl-Sollwert nRii son, welcher als Ausgangsgröße an eine in Fig. 2 dargestellte Drehzahlregelung 9 der jeweiligen Seitenwelle 2 übergeben wird.The input torques for the wheel models are provided by the torques MRii on the side shafts 2 of the front or rear axle of the drive train which can be coupled to the vehicle wheels, the index i = 1, 2, 3, 4 of the torques MRJ being representative of the respective side shaft 2 stands. Depending on the measured torques MRj, the wheel models 5-8 deliver in each case a speed desired value nRii son, which is transmitted as an output quantity to a speed control 9 of the respective side shaft 2 shown in FIG.

[0019] Das Radmodell beruht zum einen auf Anwendung des Drallsatzes, welcher sich für das i. Fahrzeugrad (mit i=l, 2, 3, 4 für einen Antriebsstrang mit vier Rädern) zuThe wheel model is based firstly on the application of the spin set, which is for the i. Vehicle wheel (with i = l, 2, 3, 4 for a powertrain with four wheels) too

J dw R,i dt ~^R,i MpXiiJ dw R, i dt ~ ^ R, i MpXii

MM

Reib ,i (1) [0020] ergibt.Friction, i (1) [0020].

[0021] In Gleichung (1) bezeichnet [0022] JRj das Trägheitsmoment des i. Rades [0023] ioRj die Winkelgeschwindigkeit des i. Rades, [0024] MRj das Drehmoment der i. Seitenwelle, [0025] MFx,i das der Längskraft Fxj entsprechende Drehmoment des i. Rades, und [0026] MReib,i ein Drehmoment, mit dem die Rollreibung des i. Rades nachgebildet werden kann.In equation (1), JRj denotes the moment of inertia of i. Rades ioRj the angular velocity of the i. Rades, MRj the torque of the i. Side wave, MFx, i corresponding to the longitudinal force Fxj torque of i. Rades, and MReib, i a torque with which the rolling friction of the i. Rades can be replicated.

[0027] Die Längskraft Fxj wird über ein im Stand der Technik grundsätzlich bekanntes Reifenmodell mit Hilfe der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Winkelgeschwindigkeit uR,, und der Reifenaufstandskraft des i. Rades berechnet.The longitudinal force Fxj is determined by a tire model basically known in the prior art with the aid of the vehicle speed, the angular velocity uR ,, and the tire contact force of the i. Wheel calculated.

[0028] Zusammen mit Gleichung (1) ergibt das Reifenmodell das Radmodell 5-8, welches gemäß Fig. 1 zum Datenaustausch mit einem Fahrzeugmodell 10 eingerichtet ist.Together with equation (1), the tire model gives the wheel model 5-8, which is set up according to FIG. 1 for data exchange with a vehicle model 10.

[0029] Das Fahrzeugmodell 10 berechnet in einer einfachen Ausführung aus der Summe aller Längskräfte Fxi, der Fahrzeugmasse, der Fahrbahnsteigung und des Luftwiderstands die Fahrzeuggeschwindigkeit sowie die jeweiligen Reifenaufstandskräfte. Zur wirklichkeitsnahen Simulation des Fahrzeugverhaltens können zudem Nick- und Wankbewegungen berücksichtigt werden, wie im Stand der Technik prinzipiell bekannt ist.The vehicle model 10 calculates in a simple embodiment from the sum of all longitudinal forces Fxi, the vehicle mass, the road gradient and the air resistance, the vehicle speed and the respective tire contact forces. In addition, for realistic simulation of the vehicle behavior, pitching and rolling motions can be taken into account, as is known in principle in the prior art.

[0030] Wesentlich für die vorliegende Erfindung ist die Tatsache, dass das Radmodell 5-8 das Drehmoment MR i der i. Seitenwelle 2 als Eingangsgröße und den Drehzahl-Sollwert nRj,son der i. Seitenwelle 2 als Ausgangsgröße aufweist. Der Drehzahl-Sollwert nRjiSOn wird dabei über die 3/5Essential for the present invention is the fact that the wheel model 5-8 the torque MR i i. Side wave 2 as input and the speed setpoint nRj, son the i. Side wave 2 has as output. The speed setpoint nRjiSOn is thereby over the 3/5

Claims (8)

österreichisches Patentamt AT 508 031 B1 2010-10-15 bekannte Beziehung 30 nR,i,soH~~ n WR.i,son (2) [0031] mit dem Winkelgeschwindigkeits-Sollwert uR,i,SOii verknüpft. [0032] Die erfindungsgemäße Drehzahlregelung 9 ist schematisch in Fig. 1 dargestellt. Die i. Seitenwelle 2 des Antriebsstrangs ist einerseits mit einer Drehmoment-Messvorrichtung 11 zur Messung des Drehmoments MR i und andererseits mit einer Drehzahl-Messvorrichtung 12 zur Messung der Ist-Drehzahl nRjijist, ist, welche gemäß Gleichung (2) zur Ist-Winkelgeschwindigkeit (jORjjst äquivalent ist, verbunden. Das gemessene Drehmoment MR i dient - wie zuvor im Zusammenhang mit Fig. 2 beschrieben - als Eingangsgröße für das jeweilige Radmodell 5-8, welches den Drehzahl-Sollwert nR>i>SOii an die zugeordnete Drehzahlregelung 9 überliefert. Die an der Drehzahl-Messvorrichtung 12 gemessene Ist-Drehzahl nRiiiist dient als Regelgröße für einen Regler 13 mit negativer Rückkopplung, welcher aus der Regeldifferenz zwischen dem als Führungsgröße dienenden Drehzahl-Sollwert nRj,S0n und der Ist-Drehzahl nRjjst einen Stellwert uBm für einen mit der Belastungsmaschine 3 verbundenen Stromrichter 14 ermittelt. [0033] Der Regler 13 ist vorzugsweise als PI-Regler ausgebildet, wobei zudem eine - in Fig. 1 nicht dargestellte - Störgrößenaufschaltung vorgesehen sein kann, mit welcher die Genauigkeit der Drehzahlregelung 9 weiter erhöht wird. Patentansprüche 1. Verfahren zur Nachbildung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit einem Antriebsstrang mit zumindest einer Welle (2), dadurch gekennzeichnet, dass an der Welle (2) ein Drehmoment (MR i) gemessen und als Eingangsgröße für ein Radmodell (5, 6, 7, 8) herangezogen wird, das als Ausgangsgröße eine Drehzahl aufweist, die als Sollwert (nRj,son) für eine der Welle (2) zugeordnete Drehzahlregelung (9) verwendet wird.Austrian Patent Office AT 508 031 B1 2010-10-15 known relationship 30 nR, i, soH ~ WR n, son (2) [0031] associated with the angular velocity setpoint uR, i, SOii. The speed control 9 according to the invention is shown schematically in Fig. 1. The i. Side shaft 2 of the powertrain is on the one hand with a torque measuring device 11 for measuring the torque MR i and on the other hand with a speed measuring device 12 for measuring the actual speed nRjijist, which according to equation (2) to the actual angular velocity (JORjjst equivalent The measured torque MR i serves as input variable for the respective wheel model 5-8, as described above in connection with FIG Speed measuring device 12 measured actual speed nRiiiist serves as a control variable for a regulator 13 with negative feedback, which from the control difference between the speed command value nRj, S0n serving as a reference variable and the actual speed nRjjst a control value uBm for one with the loading machine Connected converters 14. The controller 13 is preferably designed as a PI controller, wobe i Furthermore, a - not shown in Figure 1 - feedforward control can be provided with which the accuracy of the speed control 9 is further increased. 1. A method for simulating the driving behavior of a vehicle having a drive train with at least one shaft (2), characterized in that on the shaft (2) a torque (MR i) measured and as an input variable for a wheel model (5, 6, 7 , 8) is used, which has as its output a speed which is used as a setpoint (nRj, son) for one of the shaft (2) associated with speed control (9). 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Welle (2) ein eigenes Radmodell (5, 6, 7, 8) zugeordnet wird.2. The method according to claim 1, characterized in that each shaft (2) is assigned its own wheel model (5, 6, 7, 8). 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Radmodell (5, 6, 7, 8) zum Datenaustausch mit einem Fahrzeugmodell (10) eingerichtet ist.3. The method according to claim 2, characterized in that each wheel model (5, 6, 7, 8) is set up for data exchange with a vehicle model (10). 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehzahl-Sollwert (nR,i,SOii) mit Hilfe eines PI-Reglers geregelt wird.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the speed setpoint (nR, i, SOii) is controlled by means of a PI controller. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Drehzahlregelung (9) eine Störgrößenaufchaltung vorgenommen wird.5. The method according to claim 4, characterized in that in the speed control (9) a Störgrößenaufchaltung is made. 6. Prüfstand (1) zur Nachbildung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit einem Antriebsstrang mit zumindest einer Welle (2), an welcher eine Belastungsmaschine (3) montierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehmoment-Messvorrichtung (11) zur Messung des Drehmoments (MR i) an der Welle (2) mit einem ein Radmodell (5, 6, 7, 8) aufweisenden Rechenvorrichtung (4) verbunden ist, welche dazu eingerichtet ist, aus dem gemessenen Drehmoment (MRi) einen Drehzahl-Sollwert (nRj,SOii) für eine der Belastungsmaschine (3) zugeordnete Drehzahlregelung (9) zu liefern.6. test stand (1) for simulating the driving behavior of a vehicle having a drive train with at least one shaft (2) on which a loading machine (3) can be mounted, characterized in that a torque-measuring device (11) for measuring the torque (MR i) is connected to the shaft (2) with a computing device (4) having a wheel model (5, 6, 7, 8) which is set up to determine a rotational speed desired value (nRj, SOii) from the measured torque (MRi) for a speed control (9) assigned to the loading machine (3). 7. Prüfstand nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahlregelung (9) einen PI-Regler aufweist.7. Test stand according to claim 6, characterized in that the speed control (9) has a PI controller. 8. Prüfstand nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der PI-Regler mit einer Störgrößenaufschaltung verbunden ist. Hierzu 1 Blatt Zeichnungen 4/58. Test stand according to claim 6 or 7, characterized in that the PI controller is connected to a feedforward control. 1 sheet of drawings 4/5