Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Positionieren und Überprüfen eines Qualitätsmerkmales eines weiter zu verarbeitenden Teiles in einer Fügestation sowie ein Verfahren zum Herstellen einer Fügeverbindung zwischen Teilen, wie in den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 13 beschrieben.
Aus der EP 1 384 550 AI ist eine Spanneinheit bekannt, die ein feststehendes und ein mittels Servoantrieb bewegliches Spannwerkzeug umfasst, zwischen denen Bleche abschnittsweise spannbar sind. Die Spanneinheit ist an einem Roboterarm angeflanscht und kann durch den Roboter im Bereich der Reichweite des Roboterarms beliebig im Raum positioniert werden. Auf der Spanneinheit, insbesondere am beweglichen Spannwerkzeug, ist eine Führung angebracht, entlang der ein Sfrahlschweisskopf, beispielsweise ein Laseroder Plasmaschweisskopf, geführt und relativ zum Spannwerkzeug bewegt werden kann.
Der Sfrahlschweisskopf wird mittels eines Schweissantriebes, insbesondere Servoantriebes, bewegt. Die aneinanderliegenden Bleche werden vorerst über die Spannwerkzeuge zumindest abschnittsweise gespannt und der Sfrahlschweisskopf entlang der Führung relativ zur Spanneinheit bewegt und dabei die Bleche miteinander verschweisst. Der Servoantrieb für das bewegliche Spannwerkzeug ist mit einer elektronischen Auswerteeinheit verbunden, mittels der die Spannkraft und/oder der Verfahrweg des beweglichen Spannwerkzeuges erfasst und ausgewertet wird.
Damit lässt sich z.B. eine Überwachungsfunktion im Sinne einer Qualitätssicherung oder eine kontrollierte Verspannung der Bleche e[pi]eichen.
Die DE 102 06 887 AI beschreibt ein Verfahren zum Laserschweissen von Blechformteilen, bei dem die Blechformteile eines Türholmes zwischen zwei mittels stufenlos steuerbaren Servomotoren relativ zueinander verstellbaren Spannwerkzeugen verbracht und gespannt werden. Das Spannen der Blechformteile erfolgt läge- und/oder kraftgeregelt in Abhängigkeit vom Soll-Istwert- Vergleich der Masse und/oder der Oberflächen des ge-
N2004/05203 .. a <
> aaaa a aaaa schweissten Blechformteiles. Über einen Sensor wird die Istposition der Oberflächen des Türholmes erfasst und an einen Regler eingegeben, von dem die Sollwerte für die Position aus den Sollmassen des Türholmes vorgegeben werden.
Weicht der Istwert für die Position vom Sollwert für die Position ab, wird zumindest eines der Spannwerkzeuge gegen die Oberfläche des Türholmes angestellt. Durch elektronische Steuerungen der Servomotoren werden aus den ausgeübten Drehmomenten die Auflagekräfte der Spannwerkzeuge auf die Oberflächen des Türholmes ermittelt und an den Regler gemeldet. Durch Soll-IstwertVergleiche im Regler, werden den elektronischen Steuerungen der Servomotoren entsprechende Ko[pi]ekturwerte eingegeben.
Nachteilig ist, dass ausschliesslich über den Sensor die Position des Türholmes bestimmt wird und infolge des rauen Betriebes in der Fertigung damit gerechnet werden muss, dass die Sensoren Fehlmessungen liefern können und deshalb das Spannen und Schweissen der Blechformteile fehlerhaft sein kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Positionieren und Überprüfen eines Qualitätsmerkmales eines in einer Fügestation weiter zu verarbeitenden Teiles als auch ein Verfahren und eine Fertigungsanlage zum Herstellen einer Verbindung zwischen Teilen zu schaffen, mit denen eine Produktionsüberwachung erfolgen und der Produktionsprozess verbessert werden kann.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch die in den Kennzeichenteilen der Ansprüche 1 und 13 angegebenen Massnahmen gelöst.
Von Vorteil ist, dass in der Fügestation nur jene Teile einem weiteren Arbeitsprozess zugeführt werden, deren Qualitätsmerkmal den Qualitätsanforderungen entsprechen und weitere Teile erst gar nicht gespannt werden, wenn der vorhergehend gespannte Teil von den Qualitätsanforderungen abweicht. Hierzu werden von einer Auswerteeinheit die Istwerte der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges eines beweglichen Spannwerkzeuges einer jeden Spanneinheit erfasst und das Qualitätsmerkmal, insbesondere die Masshaltigkeit, für jeden Teil ermittelt. Die Teile werden nur dann gefügt, wenn das vorgeschriebene Qualitätsmerkmal eines jeden Teiles eingehalten wird. Dadurch wird die Fügestation nicht durch unnotwendige Spann- und Fügevorgänge blockiert und ein als "Schlechtteil" verifizierter Teil aus der Fügestation entfernt.
Die Auswertung des Qualitätsmerkmales erfolgt alleinig anhand der während dem Positionierund Spannvorgang eines Teiles ohnehin erfassten Istwerte der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges. In vorteilhafter Weise sind der Sollwert für die Spannkraft und
N2004/05203 des zurückzulegenden Verfahr- und Spannweges des verstellbaren Spannwerkzeuges durch ein Toleranzfenster definiert vorgegeben, das so festgelegt ist, dass der nachfolgende Fügevorgang, beispielsweise das Strahlschweissen, noch ordnungsgemäss durchgeführt werden kann. Mit anderen Worten wird durch das gewählte Fügeverfahren eine maximale Abweichung eines Qualitätsmerkmals, insbesondere der Masshaltigkeit, durch das Toleranzfenster vorgeben, innerhalb dem noch ein ausreichend genaues Fügeergebnis e[pi]eicht wird.
Damit wird ein robuster Produktionsprozess bereitgestellt, der Ausschuss und die durchschnittlichen Produktionszeiten verringert. Darüber hinaus kann von der Auswerteeinheit anhand dem erfassten Istwert für die Spannkraft auf den in die Spannposition bewegten Teil und/oder den vom Spannwerkzeug zurückgelegten Verfahr- und Spannweg die Abmessung, beispielsweise Länge, des Teiles ermittelt werden. Dadurch können Messwertprotokolle für ein Qualitätssicherungssystem automatisch erstellt werden. Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung liegt auch darin, dass die miteinander zu fügenden Teile in der Fügestation stets in die jeweils durch das Toleranzfenster vorgegebenen Spannpositionen positioniert und in diesen fixiert werden. Somit kann ohne langwierige Positioniervorgänge der Fügeeinrichtung gegenüber die Fügestelle vornehmen zu müssen, das Fügen der Teile erfolgen.
Die Positionierung der Fügeeinrichtung basiert auf der Kenntnis, dass die Fügestelle zwischen miteinander zu fügenden Teilen stets innerhalb zulässiger Toleranzgrenzen liegt, wenn die Teile den Qualitätsanforderungen entsprechen. Eine Überprüfung der exakten Lage der Fügestelle in zeitintensiven, sensorunterstützen Suchvorgängen kann entfallen, womit die Taktzeit für den Fügevorgang erheblich minimiert werden kann.
Dies ergibt zudem noch den Vorteil, dass die Bewegungsfreiheit der Fügeeinrichtung uneingeschränkt ist und auch kleinere Baugrappen problemlos hergestellt werden können, da der Sensor für die Suche der Fügestelle entfallt.
Die in den Ansprüchen 2 und 3 beschriebenen Massnahmen ermöglichen eine besonders einfache Ansteuerung der die Spannwerkzeuge aufweisenden Spanneinheiten.
Gemäss der in Ansprach 4 beschriebenen Massnahme wird unabhängig von Massabweichungen der miteinander zu fügenden Teile stets dieselbe Spannposition der Teile und der zwischen diesen ausgebildeten Fügestelle zentrisch gegenüber die Fügestation eingenommen. Dadurch muss eine Fügeeinrichtung, insbesondere ein Sfrahlschweisskopf oder Kleberzuführkopf, ausschliesslich nach einer einmalig programmierten Bewegungsbahn ver-
N2004/052Ö3 a .
aaa* * aaaa
-4fahren und werden dabei die Teile an der Fügestelle ordnungsgemäss miteinander verbunden.
Von Vorteil ist auch die Massnahme nach Ansprach 5, da der Verfahrweg zwischen der Ausgangs- und Zwischenposition naturgemäss grösser ist als der Spannweg und deshalb der Zeitaufwand für die Zustellung de(r)s Spannwerkzeuge(s) aus der Ausgangsposition in die Zwischenposition in Grenzen gehalten wird, sodass die durchschnittliche Taktzeit für den Positionier- und Spannvorgang der Teile verkürzt und eine hohe Prozesssicherheit e[pi]eicht wird.
Von Vorteil ist auch die Massnahme nach Ansprach 6, wodurch eine lastmomentabhängige Regelung der Verfahrgeschwindigkeit des(r) verstellbaren Spannwerkzeuge(s) erfolgt. Die Verfahrgeschwindigkeit jedes Spannwerkzeuges wird stets in Abhängigkeit vom Kraftanstieg beim Positionier- und Spannvorgang geregelt.
Nur mit zunehmenden Kraftanstieg wird die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges zunehmend verringert. Verläuft hingegen der Kraftanstieg annähernd konstant, wird auch die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges annähernd konstant gehalten. Mit abnehmender Spannkraft wird die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges zunehmend erhöht.
Auf diese Weise wirken die Qualitätsmerkmale, insbesondere die Masshaltigkeit, der zu positionierenden und spannenden Teile auf die Verfahrgeschwindigkeit der Spannwerkzeuge ein und wird eine Taktzeitoptimierung des Spannsystems e[pi]eicht.
Von Vorteil ist auch die Massnahme nach Anspruch 7, wodurch die Ansteuerung der Spanneinrichtungen wesentlich vereinfacht wird.
Die Massnahme nach Ansprach 8 erweist sich als Vorteil, da vor der Inbetriebnahme der Fügestation aus praktischen Versuchungen zuverlässige Werte für die Unter- und Obergrenze der Spannkraft und/oder des Verfahr- und/oder Spannweges ermittelt werden können.
Von Vorteil ist auch die Massnahme nach Ansprach 9,
wodurch die ohnehin während dem Spann- und Fügevorgang elektronisch erfassten Daten von einer Fügestation zur Ansteuerung weiterer Spann- und Fügevorgänge in derselben oder einer anderen Fügestation herangezogen werden können und deshalb auf mögliche Toleranzabweichungen reagiert
N2004/05203 a werden kann, sodass Ungenauigkeiten bei Massen und Formen der Baugrappe korrigiert werden und eine vorgeschriebene Endqualität der Baugrappe eingehalten wird. Zweckmässig werden die Daten in einer Datenbank abgespeichert und die aus einer bestimmten Anzahl von Spann- und Fügevorgängen ermittelten Daten statistisch ausgewertet und anhand der Auswertung eine Anpassung der Unter- und/oder Obergrenze vorgenommen. In vorteilhafter Weise werden die Unter- und Obergrenze des Toleranzfensters automatisch verändert, ohne manuellen Angriff in den Verfahrensablauf der Fügestation.
Eine solche Fügestation zeichnet sich durch ihre hohe Flexibilität aus. Soll der Steuerungsaufwand gering gehalten werden, wäre es aber auch genauso gut möglich, die Unter- und/oder Obergrenze des Toleranzfensters durch manuelle Eingabe in die Steuereinrichtung der Auswerteeinheit zu korrigieren.
Eine weitere vorteilhafte Massnahme ist in Ansprach 10 beschrieben, wonach am fertig gefügten Endprodukt Abweichungen von Qualitätsmerkmalen ermittelt und die Unterund/oder Obergrenze des Toleranzfensters von der Steuereinrichtung mit Ko[pi]ekturwerten beaufschlagt werden.
Zweckmässig werden aus einer bestimmten Anzahl von Endprodukten Messwerte ermittelt und statistisch ausgewertet und anhand der Auswertung eine Anpassung der Unter- und/oder Obergrenze vorgenommen.
Von Vorteil ist auch die Massnahme nach Ansprach 11, bei der aus dem ausgeübten Drehmoment eines Elekfromotors die Spannkraft mit hoher Genauigkeit ausgewertet wird. Zusätzliche Sensoren zur Erfassung der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges können entfallen. Die erfassten Messwerte werden für eine weitere Bearbeitung beispielsweise an eine Steuereinrichtung weitergegeben.
Nach Ansprach 12 wird von der Auswerteeinheit aus dem ausgeübten Drehmoment eines Elekfromotors die zu überwindende Reibkraft an der Antriebseinheit erfasst.
Somit können einerseits die systembedingte Reibung und andererseits die durch die Gewichtskraft von Teilen hervorgerufene Reibung berücksichtigt werden.
Die Massnahme nach Ansprach 14 erweist sich als Vorteil, da die Teile nur dann gefügt, wenn diese ihre vorgeschriebenen Qualitätsmerkmale einhalten.
Dadurch wird die Fügestation nicht durch unnotwendige Spann- und Fügevorgänge blockiert und ein als "Schlechtteil" verifizierter Teil aus der Fügestation entfernt.
N2004/05203 Die Erfindung wird im nachfolgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführangsbeispiele näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 die Teile einer aus diesen herzustellenden Baugrappe, in perspektivischer Ansicht und vereinfachter Darstellung;
Fig. 2 einen Abschnitt einer aus den in Fig. 1 dargestellten Teilen zusammengefügten
Baugruppe, in perspektivischer Ansicht und vereinfachter Darstellung;
Fig. 3 eine Draufsicht auf ein erfindungsgemässe Fertigungssystem mit einer ersten und zweiten Fertigungsanlage, in vereinfachter Darstellung;
Fig. 4 eine beispielhafte Ausführung einer Transporteinrichtung der Fertigungsanlagen nach Fig. 3, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 5 die Fertigungsanlage in Stimansicht, geschnitten, gemäss den Linien V-V in
Fig. 4;
Fig. 6 eine vergrösserte Darstellung eines Teilefransportfrägers mit Aufnahme für die
Transporteinrichtung, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 7 einen Teilbereich einer durch die Teilefransportträger gebildeten Transportkette der Transporteinrichtung nach Fig. 4, in Draufsicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 8 eine beispielhafte Ausführung einer Teilebereitstellung in Form einer Zufördereinrichtung mit Hilfsteilefransportfrägem, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 9 die Zufördereinrichtung nach Fig. 8 in Stimansicht, teilweise geschnitten und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 10 eine perspektivische Ansicht einer Fügestation der ersten Fertigungsanlage, stark vereinfacht dargestellt;
N2004/052Ö3 Fig. 11 ein Antriebssystem für eine Schweissvorrichtung der Fügestation nach Fig. 10, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 12 einen Teilabschnitt der Transporteinrichtung ohne Teilefransportträger und zu beiden Seiten von dieser angeordnete Zustellachsen sowie die Antriebseinheiten für Spanneinrichtungen eines Spannsystems der Fügestation nach Fig. 10, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 13 ein Spannsystem der in Fig. 10 dargestellten Fügestation, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 13a einen Teilbereich des in Fig. 13 dargestellten Spannsystems in vergrösserter und vereinfachter Darstellung;
Fig. 14 eine Draufsicht auf das Spannsystem nach Fig. 13, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 14a ein Teilabschnitt des Spannsystems nach Fig. 14 in vergrösserter und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 15 eine Ausführung einer Höhenpositioniervorrichtung der Spanneinrichtung der Spanneinheit, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 16 eine andere Ausführung der Höhenpositioniervorrichtung für die Spanneinrichtungen der Spanneinheit, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 17 eine Ansicht auf die Höhenpositioniervorrichtung nach Fig. 16, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 18a bis 18f der Positionier- und Spannvorgang von zwei miteinander zu verbindenden Teile in aufeinander folgenden Verfahrensschritten in der ersten Fertigungsanlage, in unterschiedlichen Ansichten und stark vereinfachter Darstellung;
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Fig. 19a bis 19c der Positionier- und Spannvorgang einer Baugrappe und mit dieser zu verbindenden, weiteren Teil in aufeinander folgenden Verfahrensschritten in der zweiten Fertigungsanlage, in unterschiedlichen Ansichten und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 20 ein Diagramm mit dem Verlauf der Spannkraft über den Spann- und Verfahrweg eines Spannwerkzeuges und Auswertung des Spannvorganges als Gutteil;
Fig. 21 ein Diagramm mit dem Verlauf der Spannkraft über den Spann- und Verfahrweg eines Spannwerkzeuges und Auswertung des Spannvorganges als Schlechtteil;
Fig. 22 ein Diagramm mit dem Verlauf der Spannkraft über den Spann- und Verfahrweg eines Spannwerkzeuges und Auswertung des Spannvorganges als Schlechtteil;
Fig. 23 eine weitere Ausführung eines Spannsystems zur Diirchführung eines Verfahrens zum Fügen von zwei Teilen mit zwei Spannwerkzeugen in Zwischenposition, in Stimansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 24 die geschweissten Teile als Baugrappe nach Fig. 23 in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 25 die Spanneinrichtungen nach Fig. 23, mit zwei Spannwerkzeugen in Spannposition sowie einer schematisch angedeuteten Sfrahlschweissvo[pi]ichtung;
Fig. 26 eine weitere Ausführung einer Baugrappe und den in einer Zwischenposition befindlichen Spannwerkzeugen von Spanneinheiten, in Stirnansicht geschnitten und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 27 die Ausführung nach Fig. 26 mit den in einer Spannposition befindlichen Spannwerkzeugen der Spanneinheiten;
Fig. 28 die Baugrappe nach Fig. 26 und den in Spannposition befindlichen Spannwerkzeugen, in Seitenansicht und stark vereinfachter Darstellung;
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Fig. 29 eine Draufsicht auf das Spannsystem zur Herstellung der Baugrappe nach Fig. 26, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 30 einen Ausschnitt einer anderen Ausführung einer Baugruppe mit den in Spannposition eingetragenen Spannwerkzeugen, geschnitten und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 31 eine weitere Ausführung einer Baugrappe mit den in Spannposition eingetragenen Spannwerkzeugen, geschnitten und stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 32 eine perspektivische Ansicht eines Strahlschweisskopfes der Schweissvorrichtung der Fügestation nach Fig. 10, in stark vereinfachter Darstellung;
Fig. 33 die Schweissvorrichtung nach Fig. 32, teilweise geschnitten und stark vereinfachter Darstellung.
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäss auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen überfragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäss auf die neue Lage zu übertragen.
Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemässe Lösungen darstellen.
In der Fig. 1 sind die zu einer Baugruppe miteinander zu fügenden, einzelnen Teile 1, 2, 3a, 3b in perspektivischer Ansicht gezeigt. Diese Teile 1 bis 3b sind in einer bevorzugten Ausführung jeweils aus einem nach Mass zugeschnittenen, insbesondere gestanzten und anschliessend umgeformten Blechstück hergestellt. Der erste Stanz- und Biegeteil 1 ist im Querschnitt etwa trapezförmig bzw. im Wesentlichen U-förmig ausgebildet und weist eine Basis 5 und zwei von ihr aufragende Schenkel 6 auf. An der Basis 5 ist eine beispielsweise kreisrunde Positionieröffhung 7 angeordnet, deren Funktion später noch erläutert wird.
Die Schenkeln 6 sind jeweils im Bereich ihrer gegenüberliegenden Stimenden mit in Richtung
N20Ö4/Ö5203 des gegenüberliegenden Schenkels 6 an der Innenseite des U-förmigen Teiles 1 vorspringenden Auflagefortsätzen 8 versehen, deren Funktion später noch genauer beschrieben wird. Diese Auflagefortsätze 8 sind zweckmässig durch Umformen hergestellte, sickenartige Vertiefungen und weisen auf ihrer der Basis 5 abgewandten Oberseite eine parallel zur Basis 5 verlaufende, ebene Auflagefläche 9 auf. Ausserdem bildet der erste Teil 1 stimseitig, ebene Anlageflächen 10 für die Teile 3a, 3b aus.
Der zweite Teil 2 ist nach dieser Ausführung aus einem im Wesentlichen flachen Blechstück ausgeschmtten, beispielsweise mittels einer Platine ausgestanzt, und ebenflächig ausgebildet.
Zusätzlich ist der zweite Teil 2 mit einer beispielsweise schlitzartigen Positionieröffnung 11 ausgestattet und bildet stirnseitig Anlageflächen 12 für die Teile 3 a, 3b aus. Die Länge des ersten und zweiten Teiles 1 , 2 sind, abgesehen von den möglichen Herstelltoleranzen beim Stanzen etc., mit gleicher Länge hergestellt.
Die Teile 3 a, 3b weisen eine ebenflächige Tragplatte 15 und eine Hülse 16 auf. Hierzu werden die Teile 3a, 3b jeweils aus einem nach Mass zugeschnittenen, vorzugsweise gestanzten Blechstück und in diesem durch Umformen, vorzugsweise durch Tiefziehen, ausgeformte Hülse 16 hergestellt.
Die Hülsen 16 bilden jeweils ein Lagerauge für ein nicht weiters dargestelltes Lager, das beispielsweise eingepresst ist.
Alle Teile 1 bis 3b sind somit durch reine, spanlose Formgebung und Verformung mit hoher Präzision hergestellt, sodass auch die aus den einzelnen Teilen 1 bis 3b gefügte Baugrappe, wie sie in Fig. 2 abschnittsweise dargestellt ist, durch Verwendung geeigneter Fügeverfahren, wie Kleben, Laserlöten, Laser-, Plasma- und Elekfronensfrahlschweissen, mit hoher Massgenauigkeit hergestellt werden kann.
Wenngleich die spanlose Herstellung der Teile 1 bis 3b nach dem Stanzverfahren als die bevorzugte Ausführung gilt, wäre es auch denkbar, dass diese aus einem mit dem Laser oder Wasserstrahl ausgeschnittenen Blechstück hergestellt sind.
Auch sei an dieser Stelle daraufhingewiesen, dass die in den Fig.
1 und 2 gezeigten einzelnen Teile 1 bis 3b und die aus diesen hergestellte Baugrappe keineswegs als Einschränkung der Erfindung gelten, sondern vielmehr je nach Verwendungsgebiet der Baugrappe unterschiedliche Geometrien annehmen und die Teile 1 bis 3b auf unterschiedliche Weise
N2004/05203 hergestellt werden können. So könnten die nach dem Verfahren des Kaltumformens hergestellten Teile 1, 3a, 3b anderenfalls auch durch einen Massivumformteil gebildet sein, beispielsweise ein Schmiedeteil, der durch Warm- oder Kaltschmieden massgenau hergestellt ist. Die Teile 1 bis 4 sind aus Stahl oder Kunststoff gebildet.
Sind die Teile aus Kunststoff, so sind diese im Spritzguss- und/oder Extrasionsverfahren hergestellt.
Wie in Fig. 2 hergestellt, werden die Teile 1 bis 3b an mehreren Fügestellen 17a, 17 b, 18a, 18b, 18c, 19a, 19b (nicht eingetragen) durch eine oder bevorzugt mehrere Fügenähte 21 zumindest abschnittsweise zusammengefügt. Die Fügenähte 21 sind durch Klebe- oder Schweissnähte, insbesondere Laser-, Plasma- oder Elekfronensfrahlschweissnähte gebildet und weisen eine Länge von einigen Millimetern bis einigen Zentimetern auf.
Der zweite Teil 2 ist zwischen den Schenkeln 6 des ersten Teiles 1 angeordnet und werden mittels noch näher zu beschreibenden Spanneinrichtungen die Schenkeln 6 des ersten Teiles 1 und Längsränder des zweiten Teiles 2 gegeneinander angepresst.
Hierzu sind die Schenkeln 6 und der zweite Teil 2 auf ihren einander zugewandten Seiten mit Anlageflächen 22, 23 versehen. Die miteinander zu verschweissenden Teile 1, 2 bilden nun an den Fügestellen 17a, 17b durch die im Wesentlichen spaltfrei aneinanderstossenden Anlageflächen 22, 23 der Teile 1, 2 je einen Fügestoss 24a, b aus. Die beiden Teile 1, 2 werden über die entlang der Fügestösse 24a, 24b anzubringenden Fügenähte 21 zusammengefügt.
Die Teile 3 a, 3b werden mit der Stirnseite des ersten Teiles 1 verbunden. Hierzu ist der Teil 3a, 3b auf seiner, dem ersten Teil 1 zugewandten Seite und der erste Teil 1 an seiner Stirnseite mit aufeinander zugewandten Anlageflächen 10, 25 versehen.
Die Teile 3a, 3b werden über noch näher zu beschreibende Spanneinrichtungen mit ihren Anlageflächen 25 gegen die Anlageflächen 10 des ersten Teiles 1 angepresst, sodass die nun im Wesentlichen spaltfrei aneinanderliegenden Anlageflächen 10, 25 einen Fügestoss 26a, 26b, 26c an den Fügestellen 18a, 18b, 18c ausbilden. Die Teile 1, 3 a, 3b werden über die entlang der Fügestösse 26a, 22b, 26c anzubringenden Fügenähte 21 zusammengefügt.
Auch wenn das Stanzen und Umformen der Teile 1 bis 3b eine hohe Massgenauigkeit erlauben, können geringfügige Massungenauigkeiten auftreten. Diese Ungenauigkeiten können dazu führen, dass zwischen den einander zugewandten Anlageflächen 12, 25 der Teile 2, 3a, 3b ein Fügespalt 27a, 27b (nicht eingefragen) entsteht.
In der Praxis hat sich gezeigt,
N2Ö04/05203 dass dieser Fügespalt 27a, 27b in einem Ausmass von bis zu 0,2 mm auch dann keine Auswirkung auf die Qualität der Schweissverbindung mit sich bringt, wenn ohne Zusatzmaterial geschweisst wird, da der Laserstrahl im Fokus ohnehin einen Durchmesser von etwa 0,3 bis 0,6 mm aufweist und an den Schweissabschnitten entlang der Verbindungsstelle 19a, 19b ausreichend Grundmaterial von den Teilen 2, 3a, 3b abgeschmolzen wird, um den Fügespalt 27a, 27b an den Schweissabschnitten zu schliessen und eine fragfähige Schweissverbindung zu schaffen.
In einer bevorzugten Ausführung sind die Fügenähte 21 durch Strahlschweissen, insbesondere Lasersfrahlschweissen, hergestellt und die Teile 1 bis 3b an den durch die spaltfrei aneinanderstossenden Anlageflächen 10, 25, 22, 23 ausgebildeten Fügestössen 24a, 24b, 26a bis 26c oder Fügespalten 27a,
27b miteinander verschweisst. Hierzu wird, nachdem die Teile 1 bis 3b zueinander positioniert und fixiert wurden, ein nicht gezeigter Schweisssfrahl entlang dem betreffenden Fügestoss 24a, 24b, 26a bis 26c oder Fügespalt 27a, 27b zumindest abschnittsweise geführt, sodass entlang dieser Schweissabschnitte Schweissnähte entstehen, die durch das von einem der miteinander zu verschweissenden Teile 1 bis 3b oder beiden der miteinander zu verschweissenden Teile 1 bis 3b bereichsweise aufgeschmolzene Grundmaterial (Werkstoff) besteht. Die enorme Energiedichte (etwa 106 W/m<2>) des Schweissstrahls, insbesondere des Lasersfrahls, im Fokus, bringt das Grundmaterial (Werkstoff) entlang der Schweissabschnitte zum Schmelzen. Während in Vorschubrichtung des Schweissstrahls Grandmaterial aufgeschmolzen wird, fliesst dahinter die Schmelze von den zu verschweissenden Teilen ineinander.
Der aufgeschmolzene und durchmischte Werkstoff kühlt ab und die Schmelze erstarrt zu einer schmalen Schweissnaht.
Das Strahlschweissen ist ein energiearmes Schweissverfahren, mit dem ein sogenanntes "Tiefschweissen" möglich ist und sich dadurch auszeichnet, dass sehr schlanke Nahtgeometrien mit einem grossen Tiefen-Breiten- Verhältnis e[pi]eicht werden und nur eine geringe Streckenenergie erforderlich ist, wodurch eine nur sehr kleine Wärmeeinflusszone resultiert. Dadurch wird die thermische Belastung auf die miteinander zu verschweissenden Teile 1 bis 3b sehr gering gehalten, sodass auch ein Verzug der Teile 1 bis 3b minimal ist.
Die Schweissnähte 21 an den Fügestössen 24a, 24b sind durch Kehlnähte und die Schweissnähte 21 an den Fügestössen 26a bis 26c und an den Fügespalten 27a, 27b durch I-Nähte gebildet.
N2004/Ö5203 In der Serienfertigung der Baugrappe, wird vorwiegend das Laserschweissen, insbesondere mit einem Festkörperlaser, beispielsweise Nd: YAG-Laser eingesetzt, der vor allem eine hohe Flexibilität der noch näher zu beschreibenden Schweissstation ermöglicht.
Die Teile 1 bis 3b sind vorzugsweise ausschliesslich durch das Grundmaterial ohne Zusatzwerkstoff unlösbar miteinander verbunden.
Natürlich wäre es auch denkbar, dass die Teile 1 bis 3b durch die unter Beisatz von Zusatzwerkstoff und das bereichsweise aufgeschmolzene Grundmaterial zumindest eines Teiles 1 bis 3b oder beider Teile 1 bis 3b hergestellte Schweissnähte am jeweiligen Fügestoss 24a, 24b, 26a bis 26c oder Fügespalt 27 miteinander verbunden sind.
In Fig. 3 ist ein erfindungsgemässes Fertigungssystem 31 zur Herstellung der in Fig. 2 beispielsweise, dargestellten Baugrappe in Draufsicht und stark vereinfachter Darstellung gezeigt.
Dieses Fertigungssystem 31 umfasst nach dieser Ausführung zumindest zwei unmittelbar hintereinander angeordnete, zusammenwirkende Fertigungsanlagen 32, 33, eine Energiequelle 34, insbesondere Lasergenerator, sowie eine Steuereinrichtung 36. Die Steuereinrichtung 36 umfasst eine Energiequelle 37 und eine Auswerteeinheit 38 mit einem Vergleichsmodul 39 für den Soll-Istwert- Vergleich einer Spannkraft und/oder eines Verfahr- und Spannweges eines Spannwerkzeuges und einem Auswertemodul 40 für eine Qualitätsbeurteilung eines Teiles 1 bis 3b, wie dies im Nachfolgenden noch näher beschrieben wird. Die Steuereinrichtung 36 ist mit der Energiequelle 34 über eine Verbindungsleitung 41 verbunden.
Die erste Fertigungsanlage 32 umfasst ein erstes Transportsystem 42 und zumindest eine erste Fügestation 43, die nach dieser Ausführung durch eine Schweissstation gebildet ist.
Das Transportsystem 42 dient der Beförderung von Teilen 1, 2 zur Fügestation 43 und umfasst eine sich zwischen einem Ubemahmebereich 44 und einem Weitergabebereich 45 vorzugsweise geradlinig erstreckende, erste Transporteinrichtung 46 mit entlang von in den Fig. 4 bis 7 eingetragenen Führungsbahnen 47a, 47b verfahrbaren und vorzugsweise gleichartig ausgebildeten Teiletransportträgem 48 sowie zumindest eine Teilebereitstellung mit zwei voneinander gefrennt angeordneten Teilespeicher 49, 50. Aus Gründen der besseren Übersicht, sind in Fig. 4 nur einige Teilefransportfräger 48 dargestellt.
N2004/05203 Eine beispielhafte Ausführung einer Transporteinrichtung 46 ist in den Fig. 4 bis 7 gezeigt. Zum Transport der Teile 1, 2 auf den Teiletransportträgem 48 sind Aufnahmen 51 vorgesehen, die mit dem Teiletransportträger 48 verbunden sind.
Die Teiletransportfräger 48 bilden im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Transportkette 52. Zum getakteten Vorschub der Transportkette 52 dient ein intermittierender Vorschubantrieb, insbesondere ein Elektormotor, wie Servo- oder Schrittschaltantrieb, der im Bereich einer Umlenkstation 54 für die Transportkette 52 angeordnet ist. Zwischen den beiden Umlenkstationen 54 befinden sich mehrere Gehäuseteile 55. Diese Gehäuseteile 55 weisen einander zugewandte Stimplatten 56 auf, die untereinander über Führungs- und/oder Kupplungsvorrichtungen 57 zu einer selbsttragenden Gehäuseeinheit verbunden werden.
Senkrecht zu den Stirnplatten 56 verlaufen die Führungsbahnen 47a, 47b, wobei in der Führungsbahn 47a der gezogene Strang und der Führungsbahn 47b der rücklaufende Strang der Transportkette 52 geführt ist.
Die aus den Umlenkstationen 54 und Gehäuseteilen 55 gebildete Transporteinrichtung 46 ist über Stützvorrichtungen 58 auf einer Aufstandsfläche 59 abgestützt. Die Stützvorrichtungen 58 werden durch spiegelbildlich zu einer vertikalen Symmetrieebene 60 angeordnete, L-förmige Stützen gebildet, die über Befestigungsvorrichtungen 61 mit Seitenwänden 62 der Gehäuseteile 55 verbunden sind.
Die Transporteinrichtung 46 umfasst, die aus den Gehäuseteilen 55 zusammengesetzte, selbsttragende Gehäuseeinheit, die auf der von der Aufstandsfläche 59 abgewandten Oberseite mit der Führungsbahn 47a ausgestattet ist.
Die Führungsbahn 47a umfasst an der Gehäuseeinheit befestigte und parallel zur Oberseite derselben verlaufende Höhenführungsbahnen 63 für die Höhenführung der Kettenglieder bildenden Teiletransportfräger 48 der Transportkette 52. Zusätzlich umfasst die Führungsbahn 47a parallel zur Oberseite der Gehäuseeinheit verlaufende Seitenführungsbahnen 64 für die Seitenführung und der die Kettenglieder bildenden Transportteilefräger 48. Die Höhenführangsbahnen 63 sind durch Führungsleisten gebildet. Die Seitenführungsbahnen 64 sind durch in Vorschubrichtung gemäss Pfeil 65 - der Teilefransportträger 48 mit im Abstand voneinander angeordneten Stützrollen 66 und DrackroUen 67 gebildet. Die Stütz- und DrackroUen 66, 67 sind beidseits der Transportkette 52 angeordnet.
Die Stützrollen 66 sind dabei einer ersten Seitenfläche 68 und die DrackroUen 67 einer dieser gegenüberliegenden, zweiten Seitenfläche 69
N2004/05203 des Teiletransportträgers 48 zugeordnet. Die DrackroUen 67 sind konisch ausgebildet und wird durch diese auf die Teiletransportträger 48 eine quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - verlaufende und in Richtung der Stützrollen 66 ausgerichtete Druckkraft ausgeübt, sodass die Teilefransportträger 48 entlang der Führungsbahn 47a im wesentlich spielfrei geführt sind. Die exakte Höhenführung der Teilefransportfräger 48 entlang der Führungsbahn 47a wird durch die Führungsleisten sichergestellt.
Die Teiletransportträger 48 sind über auf den Führungsleisten sich abwälzende Laufrollen 70 der Höhe nach abgestützt und geführt. Diese Laufrollen 70 sind auf einer als Kettenbolzen 71 dienenden Achse gelagert.
Der Kettenbolzen 71 verbindet jeweils zwei unmittelbar aufeinander folgende Teilefransportfräger 48. Jeder Teiletransportfräger 48 umfasst jeweils stimseitig einen Kupplungsfortsatz 72 sowie eine Kupplungsaufnahme 73. Der Kettenbolzen 71 ist am Kupplungsfortsatz 72 gelagert (wie in Fig. 7 dargestellt).
Es sei an dieser Stelle daraufhingewiesen, dass die beschriebene Transporteinrichtung 46 nur beispielhaft zu befrachten ist und nicht einschränkend gilt. Beispielsweise kann die Transporteinrichtung genauso gut durch die in der WO 02/072453 A2 offenbarte Transporteinrichtung gebildet sein.
Diese bekannte Transporteinrichtung umfasst mehrere hintereinander angeordnete Transportabschnitte, von welchen jeden zumindest eine eigene, von den benachbarten Transportabschnitten unabhängige Vorschubvorrichtung für die Teilefransportträger und zumindest zwei quer zur Vorschubrichtung der Teilefransportfräger voneinander distanzierte Führungsbahnen zugeordnet ist, entlang welcher die Teilefransportfräger mit an seinen einander gegenüberliegenden Seiten angeordneten Führangsorganen geführt und über die jeweilige Vorschubvorrichtung verfahrbar ausgebildet ist. Somit können die einzelnen Teilefransportfräger 48 unabhängig voneinander zwischen den einzelnen Transportabschnitten verfahren, wobei in einem der Transportabschnitte die Fügestation 43 angeordnet ist.
Dieser Transportabschnitt entspricht einer geradlinigen Transporteinrichtung.
Hinsichtlich der Ausbildung der einzelnen Transportabschnitte und der Teilefransportträger wird die diesbezügliche, detaillierte Offenbarung aus der WO 02/072453 A2 zum Gegenstand dieser Offenbarung gemacht.
N2004/05203 Die Teilefransportträger 48 der unterschiedlich ausgebildeten, oben beschriebenen Transporteinrichtungen sind jeweils mit der in den Fig. 5 und 6 dargestellten Aufiiahme 51 ausgestattet. Die Aufnahme 51 ist über eine Montageplatte 74 mit dem Teilefransportfräger 48 verbunden und weist eine an dieser befestigte Stützsäule 75, eine auf dieser befestigte Trägerplatte 76 sowie zwei im Abstand voneinander angeordnete und mit der Trägerplatte 76 verbundene, gabelartige Aufhahmebügel 77a, 77b auf.
Die Aufhahmebügel 77a, 77b umfassen jeweils zwei an der Trägerplatte 76 senkrecht aufragende, fingerartige Führungsstege 78 und eine diese verbindende Basis 79. Zumindest einer der Aufhahmebügel 77b ist im Bereich seiner Basis 79 mit zumindest einem Positioniermittel 80, insbesondere einem Bolzen, versehen, das in die Positionieröffhung 7 des von der Aufiiahme 51 aufgenommenen, ersten Teiles 1 vonagt und dadurch der erste Teil 1 während seinem Transport entlang der Transporteinrichtung 46 in ausreichend genauer Position gehalten wird. Wesentlich ist, dass der erste Teil 1 in der Aufnahme 51 nur in seiner Lage orientiert abgelegt und bis auf einige wenige Millimeter genau gegenüber die Aufnahme 51 positioniert ist.
Demgemäss ist die Querschnittsabmessung des Positioniermittels 80 deutlich geringer bemessen als die Querschnittsabmessung der Positionieröffhung 7 im ersten Teil 1.
Wie in Fig. 6 eingetragenen, sind die fingerartigen Führungsstege 78 an ihren einander zugewandten Seiten mit ebenen Seitenführungsflächen 81 versehen. Die Basis 79 der Aufnahmebügel 78 sind jeweils mit einer ebenen Auflagefläche 82a, 82b für den an diesen abstützenden, ersten Teil 1 versehen.
Der erste Teil 1 ist somit am Teiletransportträger 48 über die Aufiiahme 51 grob vorpositioniert und liegt zwischen den Führungsstegen 78 der Aufnahmebügel 77a, 77b sowie an den Auflageflächen 82a, 82b frei auf.
Wie in der Fig. 3 weiters eingefragen, sind im Ubemahmebereich 44 zu beiden Seiten der zumindest in einem Teilabschnitt geradlinig ausgebildeten Transporteinrichtung 46 die Teilespeicher 49, 50 der Teilebereitstellung angeordnet.
Diese sind nach vorliegender Ausführung jeweils durch ein Staubahnsystem für gleichartige Teile 1, 2 in Form einer Zufördereinrichtung 83, 84 ausgebildet, wie in den Fig. 8 und 9 schematisch dargestellt.
Die Zufördereinrichtungen 83, 84 sind weitestgehend identisch ausgebildet und umfassen einen Grandrahmen 85, einen Zugmitteltrieb, insbesondere einen Riementrieb, und zwei quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 86 - von Hilfsteiletransportträgem 87 im Ab-
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17stand voneinander angeordnete Führungsbahnen 90. Der Zugmitteltrieb und die Führungsbahnen 90 sind am Grandrahmen 85 gelagert. Der Zugmitteltrieb umfasst ein um ein Antriebsrad und mehrere Umlenkräder geführtes, endloses Zugmittel 91, insbesondere einen Flachriemen, und einen an das Antriebsrad angeflanschten Antriebsmotor 92.
Die gleichartig ausgebildeten Hilfsteiletransportträger 87 umfassen jeweils eine Aufnahme 95, die auf einem Fahrgestell 93 eines Fahrwerkes befestigt ist. Das Fahrgestell 93 ist in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 86 - betrachtet am vorderen und hinteren Ende mit je einem Paar von frei drehbaren Laufrädem 94 versehen.
Die Aufiiahme 95 der Hilfsteiletransportträger 87 an den Zufordereinrichtungen 83, 84 ist an der Oberseite des Fahrgestelles 93 befestigt und weist zwei im Abstand voneinander angeordnete und mit dem Fahrgestell 93 verbundene, gabelartige Aufhahmebügel 96a, 96b auf. Die Aufhahmebügel 96a, 96b umfassen jeweils zwei am Fahrgestell 93 senkrecht aufragende, fingerartige Führungsstege 97 und eine diese verbindende Basis 98 auf.
Zumindest einer der Auf ahmebügel 96b ist im Bereich seiner Basis 98 mit zumindest einem Positioniermittel 99, insbesondere einem Bolzen für den ersten Teil 1 bzw. einem quaderformigen Fortsatz für den zweiten Teil 2, versehen, das in die Positionieröffhung 7; 11 des von der Aufiiahme 95 aufgenommenen Teiles 1 ; 2 vonagt und dadurch der Teil 1 ; 2 während seinem Transport entlang der Zufördereinrichtung 83, 84 in ausreichend genauer Position gehalten wird. Wesentlich ist, dass der Teil 1 ; 2 in der Aufiiahme 95 nur in seiner Lage orientiert abgelegt und bis auf einige wenige Millimeter genau gegenüber die Aufnahme 95 positioniert ist.
Demgemäss ist die Querschnittsabmessung des Positioniermittels 99 deutlich geringer bemessen als die Querschnittsabmessung der Positionieröffhung 7; 11 im Teil 1 ; 2.
Wie in den Fig. 3, 8 und 9 eingefragenen, sind die fingerartigen Führangsstege 97 an ihren einander zugewandten Seiten mit ebenen Seitenführangsflächen 100 versehen. Die Basis 98 der Aufhahmebügel 96a, 96b sind jeweils mit einer ebenen Auflagefläche 101a, 101b für den an diesen abstützenden Teil 1 ; 2 versehen. Der Teil 1 ; 2 ist somit am Hilfsteiletransportträger 87 über die Aufnahme 95 grob vorpositioniert und liegt zwischen den Führungsstegen 97 der Aufhahmebügel 96a, 96b sowie an den Auflageflächen 101a, 101b frei auf.
N2004/Ö5203 Jede Zufördereinrichtung 83, 84 umfasst zusätzlich entlang dem Transportweg der Hilfsteiletransportträger 87 eine Anhaltevorrichtung 102.
Diese umfasst zwei gefrennt steuerbare und aus einer Ruhestellung in eine, zumindest einen Hilfsteilefransportfräger 87 anhaltende Betätigungsstellung verstellbare, insbesondere anhebbare und absenkbare Anschlagelemente 103 a, 103b, wie diese stark vereinfacht in Fig. 8 und 9 eingefragen sind. Die Anschlagelemente 103a, 103b werden über jeweils einen schematisch eingefragenen Stellantrieb, insbesondere Pneumatik- oder Hydraulikantrieb, angesteuert.
Das dem stromaufwärts gelegene Ende der Zufördereinrichtung 83, 84 zugewandte, erste Anschlagelement 103 a dient zum Aufstauen der mittels Reibschluss zwischen der Oberfläche des Zugmittels 91 und der Unterseite des Fahrgestelles 93 angetriebenen Hilfsteiletransportträger 87. Die hinter dem Anschlagelement 103a aufgestauten Hilfsteiletransportträger 87 werden mit den Teilen 1 und/oder 2 beladen.
Das Beladen kann über eine Bedienperson manuell oder beispielsweise mittels einem Roboter automatisch erfolgen.
Das dem sfromabwärts gelegene Ende der Zufördereinrichtung 83, 84 zugewandte, zweite Anschlagelement 103b dient dazu, dass ein vereinzelter Hilfsteilefransportfräger 87 in einer Übergabeposition 104; 104' angehalten wird, von der ein Teil 1; 2 an eine Übemahmeposition 106; 106' der Transporteinrichtung 46 übergeben wird. Danach fahrt der leere Hilfsteilefransportfräger 87 aus der Übergabeposition 104; 104' heraus und wird dieser für die neuerliche Beladung hinter dem Anschlagelement 103a gestaut. Gleichzeitig wird das erste Anschlagelement 103 a angesteuert und ein mit einem Teil 1; 2 beladener Hilfsteilefransportfräger 87 in die Übergabeposition 104; 104' verfahren.
Die Übergabepositionen 104; 104' sind im Nahbereich der Transporteinrichtung 46 angeordnet.
Wie aus Fig. 3 weiters ersichtlich, ist im Ubemahmebereich 44 ein dem sfromabwärts gelegenen Ende der Zufördereinrichtung 83 zugeordnetes, erstes Handhabungssystem 105 mit einem im Raum verstellbaren Greifer (nicht dargestellt) angeordnet, mittels dem der in der Übergabeposition 104 am Hilfsteilefransportfräger 87 bereitgestellte, erste Teil 1 von der Aufiiahme 95 entnommen, einer Übemahmeposition 105 an der Transporteinrichtung 46 zugeführt und an der Aufnahme 51 des Teilefransportfrägers 48 der Transporteinrichtung 46 in der Lage orientiert abgelegt wird. Zuvor wird ein leerer Teilefransportträger 46 in die Übemahmeposition 105 verfahren und in dieser angehalten, sodann mit dem ersten
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[iota][iota]a[iota] a aaaa
-19
Teil 1 beladen.
Nach dem Beladen eines Teilefransportfrägers 46, wird dieser von der ersten Übemahmeposition 106 in die zweite Übemahmeposition 106' verfahren, dort angehalten und mit dem zweiten Teil 2 beladen.
Dazu ist, wie in der Fig. 3 weiters eingefragen, im Ubemahmebereich 44 ein dem sfromabwärts gelegenen Ende der Zufördereinrichtung 84 zugeordnetes, zweites Handhabungssystem 107 mit einem im Raum verstellbaren Greifer (nicht dargestellt) angeordnet. Der in der Übergabeposition 104' am Hilfsteilefransportfräger 87 bereitgestellte, zweite Teil 2 wird mittels dem zweiten Handhabungssystem 107 bzw.
Greifer von der Aufiiahme 95 entnommen, einer Übemahmeposition 106' an der Transporteinrichtung 46 zugeführt und auf den Auf lagefortsätzen 8 zwischen den Schenkeln 6 des sich bereits auf dem Teilefransportfräger 48 befindlichen, ersten Teiles 1 in der Lage orientiert abgelegt.
Wie in der Fig. eingetragenen, wird der Teil 1, 2, bevor er in die Übemahmeposition 106, 106' an der Aufnahme 51 oder den Auflagefortsätzen 8 des ersten Teiles 1 abgesetzt wird, um 90[deg.] gedreht.
Daher wird der zweite Teil 2 nicht unmittelbar an der Aufnahme 51 eines Teilefransportträgers 48 abgelegt, sondern in der Lage orientiert zwischen den Schenkeln 6 des ersten Teiles 1 an den Auflagefortsätzen 8.
Dadurch können zusätzliche Aufbauten am Teiletransportfräger 48 entfallen, das gesamte Gewicht der Transportkette 52 reduziert und die Vorschubgeschwindigkeit der Teiletransportfräger 48 mit Aufnahmen 51 erhöht werden.
Wie aus Fig. 3 weiters ersichtlich, sind die Zufördereinrichtungen 83, 84 zu beiden Seiten der Transporteinrichtung 46 gegenüberliegend und in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Teilefransportträger 48 hintereinander angeordnet. Die Übergabe- und Übemahmepositionen 104, 104', 106, 106' sind ebenso in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Teilefransportfräger 48 hintereinander ausgebildet. Natürlich können die Zufördereinrichtungen 83, 84 auch spiegelbildlich gegenüberliegen (nicht gezeigt).
Nach dieser Ausführung genügt ein Handhabungssystem 105, das beiden Zufördereinrichtungen 83, 84 zugeordnet ist und mittels dem die Teile 1, 2 von den Ubergabepositionen 104, 104' an nur eine Übemahmeposition 106 nacheinander zugeführt und am Teilefransportfräger 48 abgelegt werden.
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20
Eine andere nicht gezeigte Ausführung besteht darin, dass die Teile 1, 2 gemeinsam als Teilegrappe der Teilebereitstellung zugeführt werden. Diese Ausführung hat den Vorteil, dass nur noch ein Handhabungssystem 105 nötig ist und die Teilebereitstellung nur noch einen Teilespeicher 49 umfasst, der wie oben beschrieben ausgebildet ist.
Die mittels Hilfsteilefransportfräger 87 in der Übergabeposition 104 bereitgestellte Teilegrappe wird vom Handhabungssystem 105 bzw.
Greifer von der Aufnahme 95 entnommen, der Übemahmeposition 105 an der Transporteinrichtung 46 zugeführt und an der Aufnahme 51 des Teiletransportträgers 48 der Transporteinrichtung 46 in der Lage orientiert abgelegt wird.
Wie aus der obigen Erläuterung erkennbar, werden die Teilefransportfräger 48 der Transporteinrichtung 46 von der Teilebereitstellung taktweise aufeinander folgend mit den Teilen 1 , 2 oder Teilegrappen beladen.
Nachdem die miteinander zu fügenden Teile 1, 2 oder fügende Teilegrappe auf einen der Teilefransportträger 48, insbesondere dessen Aufnahme 51, in der Lage orientiert abgelegt wurden, wird dieser in die zur Teilebereitstellung, insbesondere deren Übergabepositionen 104, 104', entfernt gelegene, erste Fügestation 43 transportiert und in einer Halteposition 110 angehalten.
Die Fügestation 43, insbesondere Schweissstation,
ist zwischen dem Übernahme- und Weitergabebereich 44, 45 angeordnet und umfasst im Nahbereich eines Transportabschnittes der Transporteinrichtung 46 ein Spannsystem 111, Zustellachsen 112a, 112b, wenigstens eine Höhenpositioniervorrichtung (nicht eingetragen) sowie wenigstens eine vereinfacht dargestellte Fügeeinrichtung zum Fügen der Teile 1, 2 zu einer Baugrappe. Das Spannsystem 111 umfasst drei noch näher zu beschreibende Spanneinheiten 114, 115, 116. Die Zustellachsen 112a, 112b sind als Linearantriebe ausgebildet, wie in Fig. 12 näher dargestellt.
Die Fügeeinrichtung ist nach dieser Ausführung als Schweissvorrichtung 119 mit zumindest einem Sfrahlschweisskopf 121 zum Fügen der Teile 1, 2 ausgebildet.
Die über den Teilefransportfräger 48 in die Schweissstation gemeinsam angelieferten Teile 1, 2 werden mittels den Spanneinheiten 114 bis 116 und/oder wenigstens einer Höhenpositioniervorrichtung gemeinsam aus einer am Teilefransportfräger 48 befindlichen Transport-
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Stellung in vom Teiletransportträger 48 losgelöste Bereitstellungspositionen bewegt, insbesondere vertikal geringfügig angehoben, sodass die Positionieröffnung 7 und ein Positioniermittel 80 des Teiletransportträgers 48 ausser Eingriff sind.
Danach werden die Teile 1, 2 zueinander positioniert, gegeneinander gespannt und darauffolgend gefügt, insbesondere mittels dem Strahlschweisskopf 121 der Schweissvorrichtung 119 an den Fügestellen 17a, 17b zumindest in Teilabschnitten miteinander verschweisst oder geklebt. Diese vorgefertigte Baugrappe 122 aus den verschweissten Teilen 1, 2 wird wiederum auf den, vorzugsweise während der Dauer des Fügeprozesses in der Halteposition 110 verhanenden Teiletransportfräger 48 abgelegt, sodann in den ersten Weitergabebereich 45 abtransportiert.
Im Weitergabebereich 45 ist ein drittes Handhabungssystem 123 mit einem im Raum frei bewegbaren Greifer (nicht dargestellt) und eine Schlechtteilebox 124 angeordnet.
Der die vorgefertigte Baugrappe 122 aufnehmende Teilefransportträger 48 wird im Weitergabebereich 45 in einer Endposition 125 angehalten und in dieser mittels dem Handhabungssystem 123 bzw. Greifer die Baugrappe 122 vom Teilefransportfräger 48 entnommen und der zweiten Fertigungsanlage 33 oder der Schlechtteilebox 124 zugeführt.
Wie im Nachfolgenden noch beschrieben wird, erfolgt nämlich in der Fügestation 43 anhand eines Soll-Istwert- Vergleiches der Spannkraft und/oder des Verfahr- und/oder Spannweges einer jeden einzelnen Spanneinrichtung der Spanneinheiten 114 bis 116 eine Erfassung der Qualitätsmerkmale, insbesondere der Masshaltigkeit, der einzelnen Teile 1, 2. Diese Qualitätsmerkmale werden im Vergleichsmodul 39 mit Qualitätsanforderungen verglichen und im Auswertemodul 40 ausgewertet.
Entspricht einer der Teile 1, 2 nicht den Qualitätsanforderungen, beispielsweise ist einer der Teile 1, 2 zu lang, zu kurz, zu schmal oder zu breit, wie dies während dem Spannvorgang jedes Teiles 1, 2 ermittelt wird, werden die Teile 1, 2 erst gar nicht miteinander gefügt, sondern von den Spanneinheiten 114 bis 116 bzw.
der Höhenpositioniervorrichtung wiederum auf einen Teilefransportfräger 48 abgelegt und über die Transporteinrichtung 46 zum Handhabungssystem 123 und darauffolgend über dieses in die Schlechtteilebox 124 transportiert.
Entsprechen die Teile 1, 2 jedoch den Qualitätsanforderungen, wie diese während dem Spannvorgang erfasst werden, werden die Teile 1, 2 miteinander verschweisst und über die Transporteinrichtung 46 zum Handhabungssystem 123 und über dieses vom Weitergabebe-
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-22 reich 45 zu einem zweiten Ubemahmebereich 126 der zweiten Fertigungsanlage 33 transportiert.
Die zweite Fertigungsanlage 33 umfasst ein zweites Transportsystem 127 und zumindest eine zweite Fügestation 128, die nach dieser Ausführung durch eine Schweissstation gebildet ist.
Das Transportsystem 127 dient der Beförderung der von der ersten Fertigungsanlage 32 vorgefertigten, gefügten Baugrappen 122 sowie von weiteren Teilen 3a, 3b, die ihrerseits mit der vorgefertigten Baugrappe 122 gefügt werden.
Dazu weist das zweite Transportsystem 127 eine sich zwischen dem zweiten Übernahmebereich 126 und einem zweiten Weitergabebereich 129 vorzugsweise geradlinig erstreckende, zweite Transporteinrichtung 130 mit entlang von in dieser Fig. nicht eingefragenen Führungsbahnen verfahrbaren und vorzugsweise gleichartig ausgebildeten Teiletransportträgem 48', sowie eine Teilebereitstellung auf.
Die zweite Transporteinrichtung 130 weist wiederum eine Vielzahl von Teiletransportträgem 48' auf, die ihrerseits mit der bereits oben ausführlich beschriebenen Aufnahme 51 ' und zwei weiteren Aufnahmen 131a, 131b für die Teile 3a, 3b versehen sind.
Die Teilebereitstellung für die Teile 3 a, 3b ist nach dieser Ausführung durch zwei Vorrichtungen 132, 133 zum Vereinzeln, Fördern und Ausrichten von in einem Behälter 134 als Schüttgut aufgenommenen Teile 3a, 3b gebildet. Diese Vo[pi]ichtung 133, 134 umfasst einen Teilespeicher 135 für die Teile 3a, 3b. Eine derartige Vorrichtung 133, 134 ist beispielsweise aus der DE 40 25 391 AI oder DE 41 26 689 AI bekannt.
Wie aus Fig. 3 weiters ersichtlich, werden die aus dem Behälter 134 entnommenen Teile 3a mittels der Vorrichtung 132 bis zu einer Übergabeposition 136 am Teilespeicher 135 gefördert.
Im zweiten Ubemahmebereich 126 ist ein dem sfromabwärts gelegenen Ende des Teilespeichers 135 zugeordnetes, erstes Handhabungssystem 137 mit einem im Raum verstellbaren Greifer (nicht dargestellt) angeordnet, mittels dem ein in der Ubergabeposition 136 des Teilespeichers 135 bereitgestellter, vereinzelter, dritter Teil 3a entnommen, einer Übemahmeposition 138 an der zweiten Transporteinrichtung 130 zugeführt und an der Aufnahme 131a des Teilefransportträgers 48' der Transporteinrichtung 130 in der Lage orientiert abgelegt wird. Zuvor wird ein bereits mit der Baugrappe 122 beladener Teilefransportfräger 48' in die Übemahmeposition 138 verfahren und in dieser angehalten, so-
N2004/Ö5203 dann mit dem dritten Teil 3a beladen.
Nach dem Beladen des Teiletransportträgers 48', wird dieser von der Übemahmeposition 138 in die weitere Übemahmeposition 138' verfahren, dort angehalten und mit dem vierten Teil 3b beladen.
Dazu ist im Ubemahmebereich 126 ein dem sfromabwärts gelegenen Ende der Vorrichtung 133 zugeordnetes, zweites Handhabungssystem 139 mit einem im Raum verstellbaren Greifer (nicht dargestellt) angeordnet. Mittels der Vorrichtung 133 werden die aus dem Behälter 134 entnommenen Teile 3b bis zu einer Übergabeposition 136' am Teilespeicher 135 gefördert. Der in der Übergabeposition 136' bereitgestellte, vereinzelte, vierte Teil 3b wird mittels dem zweiten Handhabungssystem 139 bzw.
Greifer von dieser entnommen, einer Übemahmeposition 138' an der zweiten Transporteinrichtung 130 zugeführt und an der Aufnahme 131b des Teiletransportträgers 48' der Transporteinrichtung 130 in der Lage orientiert abgelegt.
Wie aus Fig. 3 ersichtlich, sind die Vorrichtungen 132, 133 zu beiden Seiten der Transporteinrichtung 130 gegenüberliegend und in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 140 - der Teiletransportfräger 48' hintereinander angeordnet. Die Übergabe- und Übernahmepositionen 136, 136', 138, 138' sind ebenso in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 140 - der Teilefransportfräger 48' hintereinander ausgebildet. Natürlich können die Vo[pi]ichtungen 132, 133 auch spiegelbildlich gegenüberliegen (nicht gezeigt).
Nach dieser Ausführung genügt ein Handhabungssystem 137, das beiden die Vo[pi]ichtungen 132, 133 zugeordnet ist und mittels dem die Teile 3a, 3b von den Übergabepositionen 136, 136' an nur eine Übemahmeposition 138 nacheinander zugeführt und am Teilefransportfräger 48' abgelegt werden.
Die Transportteilefräger 48' werden zwischen dem zweiten Übernahme- und Weitergabebereich 126, 129 in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 140 - getaktet fortbewegt.
Nachdem ein Teil 3a an der Aufnahme 131a abgelegt wurde, werden die Teilefransportträger 48' weiterbewegt, sodass der Teiletransportträger 48' von der einen Übemahmeposition 138 zur anderen Übemahmeposition 138' der Teilebereitstellung bewegt wird.
Ist nun auch ein Teil 3b an der Aufiiahme 131b abgelegt worden, werden die Teiletransportfräger 48' weiterbewegt, sodass der mit einer vorgefertigten Baugrappe 122 und dem dritten und vierten Teil 3a, 3b beladene Teilefransportfräger 48' von der Übernahmepositi-
N2004/05203 on 138' der Teilebereitstellung gemeinsam zur Fügestation 128, insbesondere der Schweissstation, transportiert und in dieser in einer Halteposition 142 angehalten werden.
Die zweite Fügestation 128, insbesondere Schweissstation, ist zwischen dem zweiten Übernahme- und Weitergabebereich 126,
129 angeordnet und umfasst im Nahbereich eines Transportabschnittes der Transporteinrichtung 130 ein Spannsystem 143, zwei Höhenpositioniervorrichtungen (nicht eingefragen) sowie wenigstens eine vereinfacht dargestellte Fügeeinrichtung zum Fügen der Teile 1, 2 zu einer Baugrappe. Das Spannsystem 143 umfasst eine noch näher zu beschreibende Spanneinheit 144.
Die Fügeeinrichtung ist nach dieser Ausführung als Schweissvorrichtung 145 mit zumindest zwei gefrennt angesteuerten Strahlschweissköpfen 146a, 146b zum Fügen der Teile 3a, 3b ausgebildet.
In der Halteposition 142 des Transportteilefrägers 48' werden die Teile 3a, 3b und die vorgefertigte 122 Baugrappe gemeinsam aus einer am Teiletransportträger 48' befindlichen Transportstellung in eine vom Teilefransportfräger 48' losgelöste Bereitstellungsposition zwischen Spanneinrichtungen der Spanneinheit 144 bewegt, insbesondere angehoben, sodann die Baugruppe 122 und die Teile 3 a, 3b zueinander positioniert, gegeneinander gespannt und darauffolgend gefügt, insbesondere mittels den Strahlschweissköpfen 146a, 146b der Schweissvorrichtung 145 an den Fügestellen 18a, 18b, 18c;
19a, 19b zumindest in Teilabschnitten miteinander verschweisst oder geklebt und danach wiederum auf den vorzugsweise während der Dauer des Fügeprozesses in der Halteposition 142 verha[pi]enden Teiletransportträger 48' abgelegt. Danach wird die gefügte Baugrappe 147 über die Transporteinrichtung 130 zu den zweiten Weitergabebereich 129 transportiert.
Im zweiten Weitergabebereich 129 ist ein drittes Handhabungssystem 148 mit einem im Raum frei bewegbaren Greifer (nicht dargestellt) und eine Schlechtteilebox 149 angeordnet. Der die fertigte Baugrappe 147 aufnehmende Teiletransportfräger 48' wird im Weitergabebereich 129 in einer Endposition 150 angehalten und in dieser mittels dem Handhabungssystem 148 bzw.
Greifer die Baugrappe 147 vom Teilefransportfräger 48' entnommen und einer Abfördervorrichtung 151 oder der Schlechtteilebox 149 zugeführt.
Wie im Nachfolgenden noch beschrieben wird, erfolgt nämlich in der Fügestation 128 anhand eines Soll-Istwert- Vergleiches der Spannkraft und/oder des Verfahr- und/oder Spannweges einer jeden einzelnen Spanneinrichtung der Spanneinheit 144 eine Erfassung
N2Ö04/052Ö3 der Qualitätsmerkmale, insbesondere der Masshaltigkeit, der einzelnen Teile 3a, 3b. Diese Qualitätsmerkmale werden im Vergleichsmodul 39 mit Qualitätsanforderungen verglichen und im Auswertemodul 40 ausgewertet.
Entspricht einer der Teile 3a, 3b nicht den Qualitätsanforderungen, beispielsweise ist einer der Teile 3a, 3b unzulässig verbogen, wie dies während dem Spannvorgang jedes Teiles 3a, 3b ermittelt wird, werden die Teile 1, 2, 3a, 3b erst gar nicht miteinander gefügt, sondern von der Spanneinheit 144 bzw.
den Höhenpositioniervo[pi]ichtungen wiederum auf einen Teilefransportträger 48' abgelegt und über die Transporteinrichtung 130 zum Handhabungssystem 148 und darauffolgend über dieses in die Schlechtteilebox 149 transportiert.
Entsprechen die Teile 3a, 3b jedoch den Qualitätsanforderungen, wie die während dem Spannvorgang ermittelt wird, werden die Teile 1, 2, 3a, 3b miteinander verschweisst und über die Transporteinrichtung 130 zum Handhabungssystem 148 und über dieses vom Weitergabebereich 29 zur Abfördervorrichtung 151 transportiert.
Gemäss dem erfindungsgemässen Fertigungssystem 31 und Fertigungsverfahren ist es nun vorgesehen, dass dem Sfrahlschweisskopf 121 der ersten Schweissstation und den Strahlschweissköpfen 146a, 146b der zweiten Schweissstation die Laserstrahlung von nur einer die Energiequelle 34 bildenden Strahlquelle, beispielsweise einem Lasergenerator,
abwechselnd zugeführt wird. Der Sfrahlschweisskopf 121 der ersten Schweissstation und die Strahlschweissköpfe 146a, 146b der zweiten Schweissstation sind mit einer gemeinsamen Lasersfrahlquelle jeweils über einen Lichtwellenleiter (Ll, L2, L3) und über eine Strahlweiche (nicht dargestellt) verbunden. Der Lichtwellenleiter (Ll) führt zum Sfrahlschweisskopf 121, der Lichtwellenleiter (L2) zum Sfrahlschweisskopf 146a und der Lichtwellenleiter (L3) zum Sfrahlschweisskopf 146b.
Die Lasersfrahlquelle verfügt über ein nicht dargestelltes Spiegelsystem, mit dem die von der Lasersfrahlquelle abgestrahlte Laserstrahlung in den entsprechenden Lichtwellenleiter (Ll; L2; L3) und wahlweise in die unterschiedlichen Strahlschweissköpfe 110, 146a, 146b entweder zur ersten Schweissstation oder zur zweiten Schweissstation eingekoppelt bzw.
eingespiegelt wird.
Nach dem Fertigungsverfahren werden innerhalb eines ersten Zeitintervalls zwei Teile 1, 2 zur ersten Schweissstation antransportiert und eine geschweisste Baugrappe 122 des vorangegangenen Zyklus von der ersten Schweissstation abtransportiert und währenddessen in
N2Ö04/05203 der zweiten Schweissstation eine in der ersten Fertigungsanlage 32 vorangegangen geschweisste Baugrappe 122 und ein von der zweiten Teilebereitstellung zugeführter, dritter Teil 3 a zueinander positioniert und gespannt sowie zur fertigen Baugrappe 147 geschweisst.
Innerhalb eines zweiten Zeitintervalls werden in der ersten Fertigungsanlage 32 zwei von der ersten Teilebereitstellung zugeführte Teile 1, 2 zueinander positioniert, gespannt und zur Baugrappe 122 geschweisst und währenddessen in der zweiten Fertigungsanlage 33 eine in der ersten Fertigungsanlage 32 vorangegangen geschweisste Baugrappe 122 zur zweiten Schweissstation der zweiten Fertigungsanlage 33 antransportiert und eine in der zweiten Schweissstation der zweiten Fertigungsanlage 33 fertig geschweisste Baugrappe 147 des vorangegangenen Zyklus an den zweiten Weitergabebereich 129 abtransportiert.
In der Fig. 10 ist die Fügestation 43 bzw. Schweissstation mit der(m) nur teilweise dargestellten Transporteinrichtung 46 und Spannsystem 111 sowie der Schweissvorrichtung 119 gezeigt, wobei die Umkleidung entfernt ist.
Die Schweissstation umfasst eine aus vier vertikal auf die Aufstandsfläche 59 ausgerichtete Steher 152 und einen diese verbindenden Rahmen bestehende Tragkonstruktion. Der Rahmen umfasst zwei parallel zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Transporteinrichtung 46 verlaufende Portale 153 und zwei zu diesen quer verlaufende Portale 154 auf. Die Portale 153, 154 sind über Schrauben mit den Stehern 152 lösbar verbunden. Ein Portal 153 ist mit Konsolen 155 versehen, an dem ein in Fig. 11 näher dargestelltes Antriebssystem 156 befestigt ist, über welches die Schweissvorrichtung 119 am Rahmen verstellbar gelagert ist. Zusätzlich umfasst die Tragkonstruktionen einen Grandrahmen, der zu beiden Seiten der Transporteinrichtung 46 Montageplatten 157 umfasst, an denen die Zustellachsen 112a, 112b lösbar befestigt sind.
Die Montageplatten 157 sind mit ihren aufeinander zugewandten Enden auf parallel zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Transporteinrichtung 46 und unmittelbar benachbart zu dieser verlaufenden Tragprofilen 158 und mit ihren voneinander abgewandten Enden über Stützkonsolen 159 an parallel zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Transporteinrichtung 46 verlaufenden, weiteren Tragprofilen 160 befestigt. Zur Versteifung der Tragkonstruktion sind ausserdem noch zwei die Steher 152 im Fussbereich miteinander verbindende Trägerplatten 161 vorgesehen.
Diese Trägerplatten 161 sind zum
N2004/05203 Durchtritt des rücklaufenden Trums der Transportkette 52 der Transporteinrichtung 46 mit einer Aussparung 162 versehen.
Wie aus der Zusammenschau der Fig. 3 und 10 ersichtlich, ist die Fügestation 43 mit einer Anschlussschnittstelle 163 versehen, die eine Datenschnittstelle, einen Anschluss für ein Absaugrohr 164, einen Anschluss für elektrische und/oder mechamsche und/oder optische Energie, und/oder einen Anschluss für einen Lichtwellenleiter (Ll, L2, L3) versehen ist. Das Absaugrohr 164 ist über die Anschlussschnittstelle 163 mit einem mcht dargestellten Entlüftungssystem und der Lichtwellenleiter (Ll, L2, L3) über die Anschlussschnittstelle 163 mit der Energiequelle 34 verbunden.
Ausserdem ist die Anschlussschnittstelle 163 ihrerseits mit einer elektrischen und/oder mechanischen Energiequelle 36 und/oder Steuereinrichtung 37 verbunden. Natürlich kann der Lichtwellenleiter (Ll, L2, L3) auch unmittelbar mit der optischen Energiequelle 34 verbunden sein.
In der Fig. 11 ist das Antriebssystem 156 dargestellt, mit der der Sfrahlschweisskopf 121 der Schweissvorrichtung 119 im Raum bewegt werden kann.
Das Antriebssystem 156 umfasst zwei an den in Fig. 10 eingefragenen Konsolen 155 des Rahmens ortsfest angeordnete Linearantriebe 170a, 170b mit über jeweils einen stufenlos steuerbaren Elekfromotor 171a, 171b, insbesondere Servo- oder Schrittschaltmotor, synchron verstellbaren Schlitten (nicht ersichtlich), und einen an den Schlitten befestigten, dritten Linearantrieb 172 mit über einen stufenlos steuerbaren Elekfromotor 173, insbesondere Servo- oder Schrittschaltmotor, verstellbaren Schlitten (nicht ersichtlich), sowie einen an diesem Schlitten befestigten, vierten Linearantrieb 174 mit über einen stufenlos steuerbaren Elektromotor 175, insbesondere Servo- oder Schrittschaltmotor, vertikal verstellbaren Schlitten (nicht ersichtlich), der mit dem Schlitten des dritten Linearantriebes 172 verbunden ist.
Die Schweissvorrichtung 119 ist über eine Befestigungsvorrichtung 176 am unteren Ende des vierten Linearantrieb 174 montiert und mittels dem ersten/zweiten Linearantrieb 170a, 170b quer zur Vorschubrichtung der Transporteinrichtung 46 (in Fig. 10 eingefragen) und mittels dem dritten Linearantrieb 172 in Vorschubrichtung der Transporteinrichtung 46 sowie mittels dem vierten Linearantrieb 174 in vertikaler Richtung verstellbar ausgebildet. Der Sfrahlschweisskopf 121 ist zusätzlich noch um eine vertikale Schwenkachse 177 und um eine parallel zum ersten/zweiten Linearantrieb 170a, 170b verlaufende Schwenkachse 178 verschwenkbar an der Befestigungsvorrichtung 176 gelagert, wie in den Fig. 32 und 33 im
N2004/05203 Detail beschrieben wird.
Der Sfrahlschweisskopf 121 ist um die vertikale Achse 177 sowie um die horizontale Achse 178 jeweils um ca. 270[deg.] verschwenkbar.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 12 bis 17 ist ein Teilbereich der Transporteinrichtung 46 und des Spannsystems 111 der ersten Fügestation 43 stark vereinfacht und in unterschiedlichen Ansichten gezeigt. Aus Gründen der besseren Übersicht sind die Teilefransportfräger 48 in den Fig. nicht dargestellt.
Die Fig. 12 zeigt dabei das Spannsystem 111 in Rüststellung, in der die noch näher zu beschreibenden Tragrahmen und Spannwerkzeuge der Spanneinheiten 114 bis 116 von Antriebseinheiten 180a bis 182b der Spanneinheiten 114 bis 116 abgebaut sind. Die Antriebseinheiten 180a bis 182b weisen jeweils einen mittels Elekfromotor 188a bis 190b angesteuerten Linearantrieb 184a bis 186b und eine Rüstplattform 187 auf.
Die Linearantriebe 184a bis 186b umfassen jeweils einen in einer horizontalen Ebene verstellbaren Schlitten 191a bis 193b, an dem eine Rüstplattform 187 befestigt ist. Nach gezeigter Ausfiihrang ist die Rüstplattform 187 durch den Schlitten 191a bis 193b gebildet.
Die Zustellachsen 112a, 112b sind ebenso durch Linearanfriebe 196a, 196b gebildet, die von Elektromotoren 197a bis 197b angesteuert sind und jeweils einen in einer horizontalen Ebene verstellbaren Schlitten 198a, 198b umfassen.
Wie nun in den Fig.
13 bis 14a dargestellt, umfassen die erste und zweite Spanneinheit 114, 115 des Spannsystems 111 zu beiden Seiten des geradlinigen Transportabschnittes der Transporteinrichtung 46 angeordnete und über die Antriebseinheiten 180a, 180b quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 46 - der Teilefransportfräger 48 gegebenenfalls synchron verstellbare, zusammenwirkende Spanneinrichtungen 194a bis 195b.
Die Spanneinrichtungen 194a, 194b der ersten Spanneinheit 114 umfassen jeweils die Antriebseinheit 180a, 180b, eine Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b, ein Spannwerkzeug 201a, 201b, einen Tragrahmen 202a, 202b, eine Anpressvorrichtung 203a, 203b zur Fixierung der Teile 1, 2 zwischen den Spanneinrichtungen 194a, 194b und ein Widerlager 204a, 204b. Das Spannwerkzeug 201a, 201b ist über den Tragrahmen 202a, 202b mit der Rüstplattform 187 der Antriebseinheit 180a, 180b verbunden.
Die Tragrahmen 202a, 202b der Spanneinrichtungen 194a, 194b umfassen jeweils eine an der Rüstplattform 187 befes-
N2004/05203 tigte, untere Montageplatte 205a, 205b, an dieser befestigte Tragwände 206a bis 208b, eine mit diesen an der Oberseite verbundene, obere Montageplatte 209a, 209b sowie eine an dieser befestigte Tragplatte 210a, 210b. Das Widerlager 204a, 204b ist mit der Tragplatte 210a, 210b und der der Transporteimichtung 46 zugewandten Tragwand 206a, 206b befestigt.
Das Widerlager 204a, 204b umfasst einen Kragarm 21 la, 21 lb, der auf seiner der Antriebseinheit 180a, 180b zugewandten Unterseite mir einer Spannbacke 212a, 212b versehen ist.
Die quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 46 - der Teiletransportfräger 48 gegebenenfalls synchron verstellbaren, zusammenwirkenden Spannwerkzeuge 201a, 201b der Spanneinrichtungen 194a, 194b sind aufeinander zugerichtet und am Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere der vorderen Tragwand 206a, 206b befestigt. Jedes der Spannwerkzeuge 201a, 201b ist nach dieser Ausführung durch ein Auflagerelement 213a, 213b einer die Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b aufweisenden Hebevorrichtung 214a, 214b gebildet und ist als Winkelprofil ausgebildet.
Der aufragende Schenkel des Winkelprofils ist mit der Tragwand 206a, 206b des Tragrahmens 202a, 202b verbunden, während der horizontale Schenkel an der Tragwand 206a, 206b senkrecht vonagt. Der horizontale Schenkel des Winkelprofils bzw. des Spannwerkzeuges 201a, 201b weist nach dieser Ausführung eine in Richtung der Transporteinrichtung 46 nach unten geneigte Auflaufschräge 215a, 215b, eine an diese anschliessende, horizontale Auflagefläche 216a, 216b und ein Anschlagelement mit einer vertikalen Anschlagfläche 217a, 217b auf. Eine vordere Kante 218a, 218b der Spannwerkzeuge 201a, 201b ist knapp unterhalb einer Transportebene bzw.
Transportstellung 219 des am Teilefransportträger 48 abgelegten, ersten Teiles 1 ausgebildet, wie in Fig. 18a dargestellt.
In Fig. 15 ist eine andere Ausführung der Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b der Spanneinrichtungen 194a, 194b und ein Teilabschnitt des Tragrahmens 202a, 202b stark vereinfacht gezeigt. Die Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b umfasst eine andere Ausführung einer Hebevorrichtung 220a, 220b. Diese Hebevorrichtung 220a, 220b weist einen Stellantrieb 224a, 224b und das die Teile 1, 2 zwischen einer Transportstellung und einer gegenüber dieser oberhalb oder unterhalb liegenden Bereitstellungsposition gemeinsam anhebende oder absenkende Auflagerelement 213a, 213b auf. Das Auflagerelement 213a, 213b ist durch das Spannwerkzeug 201a, 201b gebildet und ist mit diesem ein etwa L-
N2004/05203
30 förmiges Schieberelement 221a, 221b verbunden.
Das Schieberelement 221a, 221b ist über zumindest ein Führungsorgan 222a, 222b auf zumindest einer Führungsbahn 223a, 223b am Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere an der Tragwand 206a, 206b geführt und über den Stellantrieb 224a, 224b entlang der Führungsbahn 223 a, 223b im Wesentlichen vertikal verstellbar. Das Spannwerkzeug 201a, 201b kragt an der Führungsbahn 223a, 223b senkrecht vor. Der Stellantrieb 224a, 224b ist nach gezeigter Ausführung durch einen Elektro- oder Fluidantrieb gebildet und mit dem Auflagerelement 213a, 213b bzw. dem Schieberelement 221a, 221b bewegungsmässig gekoppelt.
Die Spannwerkzeuge 201a, 201b der Spanneinrichtung 194a, 194b sind zwischen einer Ausgangsstellung, wie in vollen Linien eingetragen, und einer ober- oder unterhalb liegenden Betätigungsstellung, wie in strichlierte Linien eingefragen, synchron verstellbar.
Dabei wird über geeignete Mittel, beispielsweise eine mechanische Endlagenbegrenzung, die Ansteuerung des Stellantriebes 224a, 224b vorgenommen, sodass die Spannwerkzeuge 201a, 201b in deren Betätigungsstellung stets eine exakte Höhenposition einnehmen und ein zuverlässiger Spannvorgang des in dieser Figur nicht eingefragenen, ersten Teiles 1 erfolgen kann. Jedes Auflagerelement 213a, 213b bzw.
Spannwerkzeug 201a, 201b weist nur eine horizontale Auflagefläche 216a, 216b und ein die vertikale Anschlagfläche 217a, 217b ausbildendes Anschlagelement auf.
Eine andere, nicht gezeigte Ausführung besteht darin, dass am Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere an der vorderen Tragwand 206a, b ein Stellantrieb 224a, 224b in Form eines Linearantriebes befestigt ist, der einen Elekfromotor und einen über eine an diesen angeflanschte Gewindespindel positioniert verstellbaren und entlang einer Führungsbahn geführten Schlitten umfasst. Das Spannwerkzeug 201a, 201b ist in diesem Fall am Schlitten befestigt.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 16 und 17 ist eine weitere Ausführungsvariante der Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b der Spanneinrichtungen 194a, 194b in unterschiedlichen Ansichten gezeigt.
Jede Spanneinrichtung 194a, 194b umfasst nach dieser Ausführung zwei Spannwerkzeuge 201a, 201b, von welchen jedes die Auflagefläche 217a, 217b und Anschlagfläche 216a, 216b ausbildet. Die Spannwerkzeuge 201a, 201b sind zu beiden Seiten der Führungsbahn 223a, 223b angeordnet und am Tragrahmen 202a, 202b
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31 befestigt. Nach dieser Ausführung sind die Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b bzw. die Hebevorrichtung 220a, 220b und das Spannwerkzeug 201a, 201b getrennt voneinander ausgebildet. Die Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b umfasst wiederum die Hebevorrichtung 220a, 220b, wovon letztere das die Teile 1, 2 (nicht dargestellt) zwischen einer am Teilefransportfräger 48 befindlichen Transportstellung und einer gegenüber dieser oberoder unterhalb liegende Bereitstellungsposition anhebende oder absenkende Auflagerelement 213a, 213b ausbildet.
Demnach sind das Spannwerkzeug 201a, 201b und das Auflagerelement 213a, 213b voneinander getrennt und relativ zueinander verstellbar ausgebildet. Die Hebevorrichtung 220a, 220b umfasst zumindest ein Führungsorgan 222a, 222b, mittels dem das Auflagerelement 213a, 213b auf zumindest einer Führungsbahn 223a, 223b geführt und mittels einem Stellantrieb 224a, 224b entlang der Führungsbahn 223a, 223b gemäss eingetragenem Doppelpfeil vertikal verstellbar ist.
Das Führungsorgan 222a, 222b ist auf einem Schlitten 225a, 225b gelagert. Der Schlitten 225a, 225b ist über eine Konsole mit dem Auflagerelement 213a, 213b verbunden. Der Stellantrieb 224a, 224b ist seinerseits über ein Überfragungselement 226a, 226b mit dem Schlitten 225a, 225b bzw. Auflagerelement 213a, 213b bewegungsmässig gekoppelt. Der Stellantrieb 224a, 224b ist durch einen Elektro- oder Fluidmotor gebildet.
Das Auflagerelement 213a, 213b ragt mit seiner der Transporteinrichtung 46 (siehe Fig. 13 und 14) zugewandten Kante an der Kante 118a, 118b des Spannwerkzeuges 201a, 201b vor und weist an seiner Oberseite ein Anschlagelement 227a, 227b auf, um sicherzustellen, dass während dem Anheben der nicht dargestellten Teile 1 , 2 der erste Teil 1 nicht mit dem Spannwerkzeug 201a, 201b kollidiert.
Demnach ist das Anschlagelement 227a, 227b gegenüber die Kante 218a, 218b des Spannwerkzeuges 201a, 201b in Richtung zur Transporteinrichtung 46 versetzt angeordnet und übenagt dessen vertikale Anschlagfläche die Kante 218a, 218b.
Das Auflageelement 213a, 213b ist aus einer Ausgangsstellung, wie in volle Linien eingefragen, in eine knapp oberhalb der Auflagefläche 216a, 216b des Spannwerkzeuges 201a, 201b liegende Betätigungsstellung, wie in strichlierte Linien eingefragen, verstellbar ausgebildet. Die Auflageelemente 213a, 213b der Spanneinrichtungen 194a, 194b heben dabei einen auf diesen aufgelagerten Teil 1 gemeinsam mit dem Teil 2 an oder senken den Teil 1 gemeinsam mit dem Teil 2 ab.
Nach dem E[pi]eichen der Betätigungsstellung der Auflagerelemente 213a, 213b oder während dem Absenken derselben in Richtung der Ausgangs-
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Stellung, werden die Paare von Spannwerkzeugen 201a, 201b bzw. die Spanneinrichtungen 194a, 194b aufeinander zugestellt, sodass ein Abstand zwischen den aufeinander zugewandten Kanten 218a, 218b der Spannwerkzeuge 201a, 201b geringer ist als die Länge des ersten Teiles 1 (nicht dargestellt). Werden nun die Auflagerelemente 213a, 213b mit den Teilen 1, 2 in Richtung der Ausgangsstellung nach unten bewegt, wird der Teil 1 gemeinsam mit dem Teil 2 an den in einer Ebene befindlichen Auflageflächen 216a, 216b der Spannwerkzeuge 201a, 201b abgesetzt. Die Auflagerelemente 213a, 213b werden bis in ihre Ausgangsstellungen zurückbewegt.
Der Spannvorgang des Teiles 1 wird im Nachfolgenden noch näher beschrieben.
Eine andere nicht gezeigte Ausführung besteht darin, dass die Höhenpositioniervorrichtungen 200a, 200b bzw. die Hebevorrichtungen 220a, 220b mit den einen Teil 1 abstützenden Auflagerelementen 213a, 213b zu beiden Seiten der Transporteinrichtung 46 und gefrennt von den Spanneinrichtungen 194a, 194b;
195a, 195b der Spanneinheiten 114, 115 ausgebildet und in der Fügestation 43 im Nahbereich der Spanneinheiten 114, 115 angeordnet sind.
Genauso gut ist es auch möglich, dass die Fügestation 43 im Nahbereich der Spanneinheiten 114, 115 nur eine Höhenpositioniervorrichtung 200a bzw. eine Hebevorrichtung 220a mit dem Auflagerelement 213a aufweist, mit dem beide Teile 1, 2 zwischen einer Transportstellung und Bereitstellungsposition gemeinsam angehoben oder abgesenkt werden.
Werden die Teile 1, 2 auf zwei Teiletransportträgem 48 gefrennt von den Übernahmepositionen 106, 106' zur Halteposition 110 in die Fügestation 43 transportiert, ist einerseits eine erste Höhenpositioniervorrichtung für den ersten Teil 1 und andererseits eine zweite Höhenpositioniervorrichtung für den zweiten Teil 1 vorgesehen. Die Höhenpositioniervorrichtungen weisen jeweils die Hebevorrichtungen auf.
Die erste Hebevorrichtung bildet ein den ersten Teil 1 zwischen einer am Teilefransportfräger 48 befindlichen Transportstellung und einer gegenüber dieser ober- oder unterhalb liegende Bereitstellungsposition des ersten Teiles 1 anhebendes oder absenkendes, erstes Auflagerelement aus. Die zweite Hebevorrichtung bildet ein den zweiten Teil 2 zwischen einer am Teilefransportträger 48 befindlichen Transportstellung und einer gegenüber dieser ober- oder unterhalb liegende Bereitstellungsposition des zweiten Teiles 2 anhebendes oder absenkendes, zweites Auflager-
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aaa a
33 element aus. Im allgemeinen können die erste und zweite Höhenpositioniervorrichtung identisch aufgebaut sein.
Dabei kann eine der Spanneinrichtungen 194a, 194b, 195a, 195 mit der zweiten Höhenpositioniervorrichtung oder beide Spanneinrichtungen 194a, 194b, 195a, 195 der Spanneinheiten 114, 115 mit jeweils einer zweiten Höhenpositioniervorrichtung ausgestattet sein. Andererseits kann auch die Fügestation 43 mit zumindest einer zweiten Höhenpositioniervorrichtung versehen sein, die gefrennt von den Spanneinheiten 114, 115 ausgebildet und im Nahbereich deren angeordnet ist.
Wie bereits oben beschrieben, umfasst jede Spanneinrichtung 194a, 194b eine Anpressvorrichtung 203a, 203b, wie diese in den Fig. 13a und 14a dargestellt ist.
Die Anpressvorrichtung 203a, 203b der Spanneinrichtungen 194a, 194b umfassen jeweils zwei über getrennte Stellvorrichtungen 228a, 228b, 229a, 229b relativ zueinander verstellbare Anpresselemente 230a, 230b, 231a, 231b und einen Gehäuseteil 232a, 232b, der über einen Flansch am Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere der vertikalen Tragwand 206a, 206b befestigt ist. Der Gehäuseteil 232a, 232b umfasst zwei im Abstand voneinander angeordnete Seitenwände 233a, 233b, einen diese verbindenden Boden 234a, 234b und einen Deckel 235a, 235b. Der Boden und Deckel 234a, 234b, 235a, 235b bilden auf ihren einander zugewandten Innenseiten jeweils eine Führungsfläche 236a, 236b aus, entlang denen noch näher zu beschreibende Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b geführt sind.
Die Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b bilden wiederum auf ihren den Führungsflächen 236a, 236b zugewandten Aussenseiten und an diesen aufliegende Führungsflächen 239a, 239b aus. Zusätzlich sind die Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b auf ihren einander zugewandten Innenseiten mit inneren Führungsflächen 240a, 240b versehen. Die Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b stützen sich mit ihren inneren Führungsflächen 240a, 240b aufeinander ab und führen sich gegenseitig.
Das erste Anpresselement 230a, 230b ist an einem ersten Vertikalschieber 241a, 241b befestigt. Der erste Vertikalschieber 241a, 241b ist über eine Kulissenanordnung 242 mit dem unteren Horizontalschieber 237a, 237b bewegungsmässig gekoppelt.
Dazu ist der in Längsrichtung des Gehäuseteiles 232a, 232b horizontal und quer zur Vorschubrichtung gemäss Pfeil 46 - der Teilefransporfräger 48 verstellbare, untere Horizontalschieber 237a, 237b mit einem Kulissenelement 243, beispielsweise ein zylindrischer Bolzen, versehen, das innerhalb einer bogenförmigen Kulissenbahn 244 im ersten Vertikalschieber 241a,
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34
241b gelagert ist. Wie in Fig. 14, 14a ersichtlich, sind der Boden 234a, 234b, Deckel 235a, 235b und die Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b mit vertikal übereinanderliegenden, ersten Durchtrittsöffhungen 245 versehen. Der Vertikalschieber 241a, 241b ist etwa quaderförmig ausgebildet und entspricht die Umrissform der Durchtrittsöffiiung 245 der Aussenkontur des Vertikalschiebers 241a, 241b.
Der Vertikalschieber 241a, 241b durchsetzt die Durchtrittsöffhungen 245 und ist mittels der im Gehäuseteil 232b bzw. Boden 234a, 234b, Deckel 235a, 235b ausgebildeten Durchtrittsöffhungen 245 zwangsgeführt. Der untere Vertikalschieber 241a, 241b ist über ein Koppelement 246 mit einem ersten Antriebsmotor 247a, 247b, beispielsweise einen Elektro- oder Fluidmotor verbunden.
Der Antriebsmotor 247a, 247b ist am Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere der mittleren Tragwand 207a, 207b befestigt.
Wird nun der untere Horizontalschieber 237a, 237b mittels dem Antriebsmotor 247a, 247b aus der gezeichneten Ausgangsstellung in eine in Fig. 18c dargestellte Betätigungsstellung von links nach rechts verschoben, wird gleichzeitig das erste Anpresselement 230a, 230b in Richtung auf das feststehende Spannwerkzeug 201a, 201b bewegt und der nicht weiters dargestellte, erste Teil 1 zwischen dem Spannwerkzeug 201a, 201b und dem Anpresselement 230a, 230b fixiert.
Das zweite Anpresselement 231a, 231b ist an einem zweiten Vertikalschieber 248a, 248b befestigt und mit einer Spannbacke 252a, 252b versehen. Der zweite Vertikalschieber 248a, 248b ist über eine Kulissenanordnung 242' mit dem oberen Horizontalschieber 238a, 238b bewegungsmässig gekoppelt.
Dazu ist der in Längsrichtung des Gehäuseteiles 232a, 232b horizontal und quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 46 - der Teilefransporfräger 48 verstellbare, obere Horizontalschieber 238a, 238b mit einem Kulissenelement 243', beispielsweise ein zylindrischer Bolzen, versehen, das innerhalb einer bogenförmigen Kulissenbahn 244' im zweiten Vertikalschieber 248a, 248b gelagert ist. Wie in Fig. 14, 14a ersichtlich, sind der Boden 234a, 234b, Deckel 235a, 235b und die Horizontalschieber 237a, 237b, 238a, 238b mit vertikal übereinanderliegenden, zweiten Durchfrittsöffiiungen 245' versehen. Der Vertikalschieber 248a, 248b ist etwa quaderförmig ausgebildet und entspricht die Umrissform der Durchtrittsöffiiung 245' der Aussenkontur des Vertikalschiebers 248a, 248b.
Der Vertikalschieber 248a, 248b durchsetzt die Durchtrittsöffnimgen 245' und ist mittels der im Gehäuseteil 232b bzw. Boden 234a, 234b, Deckel 235a, 235b ausge-
N2Ö04/052Ö3 bildeten Durchtrittsöffnungen 245' zwangsgeführt. Der Vertikalschieber 248a, 248b ist über ein Koppelement 249a, 249b mit einem zweiten Antriebsmotor 251a, 251b, beispielsweise einen Elektro- oder Fluidmotor verbunden.
Der zweite Antriebsmotor 251a, 251b ist über einen Montagewinkel 250a, 250b mit dem Tragrahmen 202a, 202b, insbesondere der Tragwand 207a, 207b verbunden.
Wird nun der obere Horizontalschieber 238a, 238b mittels dem Antriebsmotor 251a, 251b aus der gezeichneten Ausgangsstellung in eine in Fig. 18c dargestellte Betätigungsstellung von links nach rechts verschoben, wird gleichzeitig das zweite Anpresselement 231a, 231b in Richtung auf das feststehende Widerlager 204a, 204b bewegt und der nicht weiters dargestellte, zweite Teil 2 zwischen den Spannbacken 212a, 212b, 252a, 252b fixiert.
Die das erste Anpresselement 230a, 230b betätigende Stellvorrichtung 228a, 228b umfasst den oben beschriebenen, ersten Vertikalschieber 241a, 241b, die Kulissenanordnung 242, das Koppelelement 246a, 246b und den ersten Antriebsmotor 247a, 247b.
Die das zweite Anpresselement 231a, 231b betätigende Stellvorrichtung 229a, 229b umfasst den oben beschriebenen, zweiten Vertikalschieber 248a, 248b, die Kulissenanordnung 242', das Koppelelement 249a, 249b und den zweiten Antriebsmotor 251a, 251b.
Nach dieser Ausführung bildet die zweite Stellvorrichtung 229a, 229b eine Hebevorrichtung einer zweiten Höhenpositioniervorrichtung aus, wobei das zweite Anpresselement 231a, 231b bzw. die Spannbacke 252a, 252b das den zweiten Teil 2 zwischen einer am Teilefransportfräger 48 befindlichen Transportstellung und einer gegenüber dieser oberoder unterhalb liegende Bereitstellungsposition anhebende oder absenkende Auflagerelement der Hebevorrichtung ausbildet.
Wie ebenfalls in Fig. 13 und 14 eingetragen, umfasst das Spannsystem 111 der in Fig. 1 und 10 dargestellten Fügestation 43, die zweite Spanneinheit 115.
Diese weist zu beiden Seiten der Transporteinrichtung 46 angeordnete, zusammenwirkende Spanneinrichtungen 195a, 195b auf.
Die Spanneinrichtungen 195a, 195b der zweiten Spanneinheit 115 umfassen jeweils die Antriebseinheit 181a, 181b, einen Tragrahmen 254a, 254b sowie ein Spannwerkzeug 255a, 255b. Das Spannwerkzeug 255a, 255b ist über den Tragrahmen 254a, 254b mit der Rüst-
N2004/05203 plattform 187 der Antriebseinheit 181a, 181b verbunden. Der Tragrahmen 254a, 254b umfasst eine an der Rüstplattform 187 befestigte Montageplatte 256a, 256b, an dieser befestigte, senkrecht ausgerichtete Tragwände 257a, 257b, 258a, 258b sowie eine an diesen, oben befestigte Tragplatte 259a, 259b. An der Tragplatte 259a, 259b ist das Spannwerkzeug 255a, 255b montiert.
Die aufeinander zugerichteten Spannwerkzeuge 255a, 255b sind nun über die Antriebseinheiten 181a, 181b quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 der Teiletransportträger 48 und zum Spannwerkzeug 201a, 201b der Spanneinrichtungen 194a, 194b der ersten Spanneinheit 114 relativ verstellbar ausgebildet. Die gegebenenfalls synchron zueinander verstellbaren Spannwerkzeuge 201a, 201b als auch die Spannwerkzeuge 255a, 255b sind ausschliesslich in horizontalen Ebenen verstellbar.
Wie weiters aus den Fig. 13 und 14 ersichtlich, umfasst das Spannsystem 111 der in Fig. 1 und 10 dargestellten Fügestation 43 eine dritte Spanneinheit 116, die zwei in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Teiletransportfräger 48 hintereinander angeordnete und über die Antriebseinheiten 182a, 182b zusammenwirkende Spanneinrichtung 260a, 260b umfasst.
Die Spanneinrichtungen 260a, 260b der dritten Spanneinheit 116 umfassen jeweils die Antriebseinheit 182a, 182b, einen Tragrahmen 261a, 261b sowie ein Spannwerkzeug 262a, 262b. Jedes Spannwerkzeug 262a, 262b ist über den Tragrahmen 261a, 261b mit der Rüstplattform 187 der Antriebseinheit 182a, 182b verbunden. Die Antriebseinheiten 182a, 182b der Spanneinrichtungen 260a, 260b sind über eine etwa U-förmige Befestigungsplatte 263 am Schlitten 198b montiert. Die Schenkeln der Befestigungsplatte 263 fragen die Antriebseinheiten 182a, 182b, während deren Basis mit dem Schlitten 198b verbunden ist. Der Tragrahmen 261a, 261b umfasst eine an der Rüstplattform 187 befestigte Montageplatte 264a, 264b sowie an dieser befestigte, senkrecht ausgerichtete Tragwände 265a, 265b, mit denen das Spannwerkzeug 262a, 262b verbunden ist.
Die Spannwerkzeuge 262a, 262b sind über die Antriebseinheiten 182a, 182b in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Teilefransportfräger 49 gegebenenfalls synchron verstellbar ausgebildet.
Wie aus der Betrachtung der Fig. ersichtlich, sind die Spanneinrichtungen 194a, 195 a auf dem Schlitten 198a des Linearantriebes 196a (Zustellachse 112a) und die Spanneinrichtungen 194b, 195b, 260a, 260b am Schlitten 198b des Linearantriebes 196b (Zustellachse 112b) aufgebaut.
N2ÖÖ4/05203 Es sei an dieser Stelle kurz daraufhingewiesen, dass die an sich bekannten Linearantriebe der Spanneinheiten 114 bis 116 und des Antriebssystems 156 für die Schweissvorrichtung 119 sowie der Zustellachsen 112a, 112b jeweils einen Elektromotor, insbesondere einen stufenlos steuerbaren Servo- oder Schrittschaltmotor,
eine an diesen direkt angeflanschte Gewindespindel und zumindest eine über die Gewindespindel entlang von Führungen verstellbare Spindelmutter umfasst, wobei an der Spindelmutter der Schlitten der Spanneinheiten 114 bis 116 und des Antriebssystems 156 gelagert ist. Die Elekfromotoren sind über Verbindungsleitungen an die elektronische Steuereinrichtung 36 angeschlossen.
Wie im Nachfolgenden noch beschrieben wird, wird von jedem der Elektromotoren der Spanneinheiten 114 bis 116 das ausgeübte Drehmoment bzw. der Motorsfrom erfasst, der Steuereinrichtung 36 und/oder Auswerteeinheit 38 gemeldet und daraus eine Spannkraft und/oder ein Verfahr- und/oder Spannweg jeder einzelnen Spanneinrichtung der Spanneinheiten 114 bis 116 ermittelt, worauf ein Soll-Istwert-Vergleich im Vergleichsmodul 39 durchgeführt und eine Information über das Qualitätsmerkmal des zu verarbeitenden Teiles 1, 2 in Form von "Gutteil" oder "Schlechtteil" im Auswertemodul 40 ausgewertet und in die Steuereinrichtung 36 eingegeben werden, anhand deren die Spanneinrichtungen der Spanneinheiten 114 bis 116 und/oder das Antriebssystems 156 für die Schweissvorrichtung 119 sowie die Zustellachsen 112a, 112b angesteuert werden.
In den Fig.
18a bis 18f wird nun der Spannvorgang mittels dem Spannsystem 111 näher beschrieben. Zunächst werden die Spanneinrichtungen 194a, 194b, 195a, 195b der Spanneinheiten 114, 115 durch Verfahren der Schlitten 198a, 198b der Zustellachsen 112a, 112b aufeinander zu bewegt, sodass eine lichte Weite 266 bemessen zwischen den einander zugewandten Kanten 218a, 218b der Spannwerkzeuge 201a, 201b soweit verkleinert wird, bis diese geringer ist als die Länge 267 des ersten Teiles 1. Ebenso wird eine lichte Weite 268 bemessen zwischen den einander zugewandten Anschlagflächen 269 verkleinert. Dabei werden die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b der Spanneinheiten 214, 215 jeweils aus einer vom Teil 1, 2 entfernten Ausgangsposition (AP), wie in strichlierte Linien in Fig. 18a eingefragen, in eine Zwischenposition (ZP), wie in strichlierte Linien in Fig. 18b eingefragen, bewegt.
Die Bewegung der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b zwischen der Zwischenposition (ZP) und einer den Teil 1 , 2 festlegenden bzw. klemmenden Spannposition (SP), wie in Fig. 18d dargestellt, erfolgt über die Antriebseinheiten 180a, 180b, 181a, 181b. In der Zwischenposition (ZP) liegen die Anschlagflächen 217a, 217b,
N2004/05203 269a, 269b der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b im Nahbereich knapp vor den Anlageflächen 10, 12 der Teile 1, 2.
Wie oben beschrieben, sind die aufeinander zustellbaren Spannwerkzeuge 201a, 201b mit der Auflaufschräge 215a, 215b versehen, sodass alleinig auf Grund der Zustellbewegung der Spannwerkzeuge 201a, 201b von der Ausgangsposition (AP) in die Zwischen- oder Spannposition (ZP, SP), der zuvor mittels dem Teiletransportfräger 48 in die Halteposition 110 der Fügestation 43 angelieferte Teile 1 auf die Spannwerkzeuge 201a,
201b aufgeschoben und vom Teiletransportträger 48 abgehoben wird. Wie in den vorhergehenden Fig. erläutert, ist der zweite Teil 2 an Auflagefortsätzen 8 des ersten Teiles 1 abgestützt und werden die Teile 1, 2 gemeinsam über einen Teilefransportträger 48 in die Fügestation 43 antransportiert als auch gemeinsam vom Teilefransportträger 48 angehoben oder abgesenkt. Hierbei wird der erste Teil 1 aus der am Teilefransportfräger 48 befindlichen Transportstellung 219 in eine ober- oder unterhalb vom Teiletransportträger 48 befindliche Bereitstellungsposition 270 als auch der zweite Teil 2 aus der am Teilefransportträger 48 befindlichen Transportstellung 219' in eine ober- oder unterhalb vom Teilefransportfräger 48 befindliche Bereitstellungsposition 270' bewegt.
Werden im Gegensatz dazu, die Teile 1, 2 auf zwei Teiletransportträgem 48 gefrennt angeliefert, wird der erste Teil 1 über die erste Höhenpositioniervorrichtung 200a, 200b und der zweite Teil 2 über die zweite Höhenpositioniervorrichtung vom Teiletransportträgern 48 abgehoben oder abgesenkt.
In den Bereitstellungspositionen 270, 270' befinden sich die Teile 1, 2 zwischen den gegenüberliegenden Spannwerkzeugen 201a, 201b und 255a, 255b der Spanneinrichtungen 194a, 194b, 195a, 195b.
Während der Zustellbewegung der Spanneinrichtungen 194a bis 195b der Spanneinheiten 114, 115 werden gleichzeitig auch die Spannwerkzeuge 262a, 262b der Spanneinrichtungen 260a, 260b der Spanneinheit 115 jeweils aus einer Ausgangsposition (AP), siehe Fig. 18a, in eine Zwischenposition (ZP), siehe Fig. 18e, knapp vor die Schenkeln 6 des Teiles 1 bewegt.
Die Bewegung der Spannwerkzeuge 262a, 262b zwischen der Zwischenposition (ZP) und einer die Teile 1, 2 fixierenden Spannposition (SP), wie in Fig. 18d dargestellt, erfolgt über die Antriebseinheiten 182a, 182b.
N2004/05203 Gemäss Fig. 18c werden zunächst die Spannwerkzeuge 201a, 201b der Spanneinrichtungen 194a, 195b relativ zueinander verstellt bis die Anschlagflächen 217a, 217b gegen die stimseitigen Anlageflächen 10 des ersten Teiles 1 anliegen, sodass der erste Teil 1 in einer ersten Raumrichtung positioniert und gespannt wird. Der Teil 1 wird dabei mit entgegengerichteten Spannkräften - gemäss eingetragenen Pfeilen 271 - beaufschlagt.
Auf diese Weise ist der erste Teil 1 in einer ersten Raumrichtung festgelegt.
In einer ersten Ausführung sind die Elektromotoren 188a, 188b der Spanneinrichtungen 194a, 194b elekfronisch gekoppelt und werden die Spannwerkzeuge 201a, 201b über die Antriebseinheiten 180a, 180b aus der in Fig. 18b gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18c in strichlierte Linien eingetragene, klemmende Spannposition (SP) synchron zueinander verstellt bzw. aufeinander zubewegt bis die Anschlagflächen 217a, 217b gegen die stimseitigen Anlageflächen 10 des ersten Teiles 1 anliegen und den Teil 1 zwischen diesen spannen. Dadurch wird der Teil 1 in seiner Spannposition 274 (siehe Fig. 18d, 18f) bezüglich der Fügestation 43, wie in Fig. 1 und 10 dargestellt, zentrisch aufgenommen und gespannt, wie durch strichpunktierte Linie angedeutet.
Die Istwerte der Spannkräfte werden aus den ausgeübten Drehmomenten bzw. dem Motorsfrom der stufenlos steuerbaren Elekfromotoren 188a, 188b der Spanneinrichtungen 194a, 194b vorzugsweise laufend ermittelt und der elektronischen Auswerteinheit 38 (siehe Fig. 3) gemeldet sowie in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Spannkräfte durchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs-, Zwischenund Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 201a, 201b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert-Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 201a, 201b vorzugsweise laufend durchgeführt.
In einer zweiten Ausführung, wird nur eines der Spannwerkzeuge 201b über die Antriebseinheit 180b aus der in Fig. 18b gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18c in strichlierte Linien eingetragene Spannposition (SP) verstellt, während das andere Spannwerkzeug 201a in der Zwischenposition (ZP) verharrt und dadurch die Spannposition (SP) einnimmt. Demnach entspricht die Spannposition (SP) der Zwischenposition (ZP).
Nach dieser Ausführung wird nur von einem Elekfromotor 188b das ausgeübte Drehmoment bzw. der Motorsfrom erfasst und daraus die auf den Teil 1 einwirkende Spannkraft ermit-
N2004/052Ö3 a [beta] a aaaa a
40 telt und der Auswerteinheit 38 gemeldet sowie in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Spannkraft durchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs- und Zwischenposition (AP, ZP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 201a, 201b sowie die zwischen der Zwischen- und Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege des Spannwerkzeuges 201b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 201a, 201b vorzugsweise laufend durchgeführt.
Wie in Fig. 18c eingefragen, werden während dem Spannvorgang bzw. der Zustellbewegung eines oder beider Spannwerkzeuge(s) 201a, 201b aus der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) oder nachdem die Spannwerkzeuge 201a, 201b die Spannposition (SP) e[pi]eicht haben, die Anpresselemente 230a, 230b betätigt und aus einer Ruheposition, wie in Fig.
18b eingetragen, in eine Anpressposition, wie in Fig. 18c eingetragen, verstellt. Die Anpresselemente 230a, 230b werden in Richtung auf die Auflagefläche 216a, 216b zubewegt und gegen die Basis 5 des Teiles 1 mit einer Anpresskraft angedrückt, sodass der erste Teil 1 in der Anpressposition der Anpresselemente 230a, 230b auch in einer zweiten Raumrichtung positioniert und gehalten ist.
Nachdem nun der erste Teil 1 in zwei Raumrichtungen festgelegt ist, wird nun auch der zweite Teil 2 mittels der Spannwerkzeuge 255a, 255b der Spanneinrichtungen 195a, 195b der zweiten Spanneinheit 115 gegenüber dem ersten Teil 1 positioniert, gespannt und fixiert.
Wie in Fig.
18c weiters eingefragen, werden zunächst die Spannwerkzeuge 255a, 255b relativ zueinander verstellt bis die Anschlagflächen 269a, 269b gegen die stimseitigen Anlageflächen 12 des zweiten Teiles 2 anliegen, sodass der zweite Teil 2 relativ zum ersten Teil 1 verstellt, gegenüber den ersten Teil 1 in einer ersten Raumrichtung positioniert und gespannt wird. Der Teil 2 wird dabei mit entgegengerichteten Spannkräften - gemäss in Fig. 18d eingetragenen Pfeilen 273 - gespannt wird.
Somit ist nun der zweite Teil 2 in Richtung seiner Längserstreckung gegenüber dem ersten Teil 1 und in einer zweiten Raumrichtung festgelegt.
N2004/Q5203 a a a a aa * aaaa a
41-
Hierzu können in einer ersten Ausführung die Elekfromotoren 189a, 189b der Spanneinrichtungen 195a, 195b elekfronisch gekoppelt und die Spannwerkzeuge 255a, 255b über die Antriebseinheiten 181a, 181b aus der in Fig. 18b gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18c in strichlierte Linien eingetragene Spannposition (SP) synchron zueinander verstellt bzw. aufeinander zubewegt werden, bis die Anschlagflächen 269a, 269b gegen die stimseitigen Anlageflächen 12 des zweiten Teiles 2 anliegen und den Teil 2 zwischen diesen spannen.
Dadurch wird der Teil 2 in seiner Spannposition (siehe Fig. 18d, 18f) bezüglich der Fügestation 43, wie in Fig. 1 und 10 dargestellt, zentrisch aufgenommen und gespannt, wie durch strichpunktierte Linie angedeutet. Die Istwerte der Spannkräfte werden aus den ausgeübten Drehmomenten bzw. dem Motorsfrom der stufenlos steuerbaren Elektromotoren 189a, 189b der Spanneinrichtungen 195a, 195b vorzugsweise laufend ermittelt und der elektronischen Auswerteinheit 38 (siehe Fig. 3) gemeldet sowie in dieser ein SollIstwert- Vergleich der Spannkräfte diirchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs-, Zwischen- und Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 255a, 255b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert-Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 255a, 255b vorzugsweise laufend durchgeführt.
In einer zweiten Ausführung, wird nur eines der Spannwerkzeuge 255b über die Antriebseinheit 181b aus der in Fig. 18b gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18c in strichlierte Linien eingetragene Spannposition (SP) verstellt, während das andere Spannwerkzeug 255a in der Zwischenposition (ZP) verharrt und dadurch die Spannposition (SP) einnimmt. Demnach entspricht die Spannposition (SP) der Zwischenposition (ZP).
Nach dieser Ausführung wird nur von einem Elekfromotor 189b das ausgeübte Drehmoment bzw. der Motorsfrom erfasst und daraus die auf den Teil 2 einwirkende Spannkraft ermittelt und der Auswerteinheit 38 gemeldet sowie in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Spannkraft durchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs- und Zwischenposition (AP, ZP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 255a, 255b sowie die zwischen der Zwischen- und Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege des Spannwerkzeuges 255b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit
N2004/Ö5203 38 übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert- Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 255a, 255b vorzugsweise laufend durchgeführt.
Gemäss Fig. 18c werden noch vor, während dem Spannvorgang bzw.
der Zustellbewegung eines oder beider Spannwerkzeuge(s) 255a, 255b aus der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) oder nachdem die Spannwerkzeuge 255a, 255b die Spannposition (SP) e[pi]eicht haben, die Anpresselemente 231a, 231b der zweiten Höhenpositioniervorrichtungen betätigt und aus einer Ruheposition, wie in Fig. 18b eingetragen, in eine Anpressposition, wie in Fig. 18c eingetragen, verstellt.
Die Anpresselemente 231a, 231b werden dazu in Richtung auf die Widerlager 204a, 204b zubewegt, der Teil 2 relativ zum ersten Teil 1 bewegt und gegen den Teil 2 mit einer Anpresskraft angedrückt, sodass in der Anpressposition der Anpresselemente 231a, 231b der Teil 2 auch in einer zweiten Raumrichtung positioniert und gehalten ist.
In den nachfolgenden Schritten, wie zu den Fig. 18e und 18f beschrieben, werden die Teile 1, 2 nunmehr auch in einer dritten Raumrichtung gegenüber die Fügestation 43 positioniert und festgelegt, indem die Spannwerkzeuge 262a, 262b der Spanneinrichtungen 260a, 260b relativ zueinander verstellt werden, bis die Anschlagflächen 277a, 277b gegen die Aussenseite der Schenkeln 6 vom ersten Teil 1 anliegen und beide Teile 1, 2 in die im Raum vorgegebene Spannposition 272, 274 gemeinsam bewegt, positioniert und gegeneinander gespannt werden.
Die Teile 1, 2 werden dabei mit entgegengerichteten Spannkräften - gemäss eingefragenen Pfeilen 278 - beaufschlagt. Die Spannkräfte 278 der Spannwerkzeuge 262a, 262b sind so gewählt, dass der erste und zweite Teil 1, 2 gegenüber die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b und Anpresselemente 230a, 230b, 231a, 231b in der dritten Raumrichtung in die Spannposition 272, 274 bzw. in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - der Teilefransportfräger 48 geringfügig verschoben werden können.
Auf diese Weise sind die Teile 1 , 2 auch in einer dritten Raumrichtung festgelegt und in der Spannposition 272, 274 exakt im Raum positioniert, fixiert und entlang der Fügestellen 17a, 17b miteinander verspannt.
Hierzu können in einer ersten Ausführung die Elektromotoren 190a, 190b der Spanneinrichtungen 260a, 260b elekfronisch gekoppelt und die Spannwerkzeuge 262a, 262b über die Antriebseinheiten 182a, 182b aus der in Fig. 18e gezeigten Zwischenposition (ZP) in
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43 die in Fig. 18f in strichlierte Linien eingetragene Spannposition (SP) synchron zueinander verstellt bzw. aufeinander zubewegt werden, bis die Anschlagflächen 277a, 277b gegen die Schenkeln 6 des zweiten Teiles 2 anliegen und die Teile 1, 2 gegeneinander gespannt sind.
Dadurch, dass mittels den Spannwerkzeugen 262a, 262b ein symmetrisches Spannen erfolgt, werden die Teile 1 , 2 nun auch in einer dritten Raumrichtung in die vorgegebene Spannposition 272, 274 verbracht und bezüglich der Fügestation 43 zentrisch aufgenommen und gespannt. Die Istwerte der Spannkräfte werden aus den ausgeübten Drehmomenten bzw. dem Motorsfrom der stufenlos steuerbaren Elekfromotoren 190a, 190b der Spanneinrichtungen 260a, 260b vorzugsweise laufend ermittelt und der elektronischen Auswerteinheit 38 (siehe Fig. 3) gemeldet sowie in dieser ein Soll-Istwert-Vergleich der Spannkräfte durchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs-, Zwischen- und Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 262a, 262b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein SollIstwert-Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 262a, 262b vorzugsweise laufend durchgeführt.
In einer zweiten Ausführung, wird nur eines der Spannwerkzeuge 262b über die Anfriebseinheit 182b aus der in Fig. 18e gezeigten Zwischenposition (ZP) in die in Fig. 18f in strichlierte Linien eingetragene Spannposition (SP) verstellt, während das andere Spannwerkzeug 262a in der Zwischenposition (ZP) verharrt und dadurch die Spannposition (SP) einnimmt. Demnach entspricht die Spannposition (SP) der Zwischenposition (ZP).
Nach dieser Ausführung wird nur von einem Elekfromotor 190b das ausgeübte Drehmoment bzw. der Motorsfrom erfasst und daraus die auf die Teile 1, 2 einwirkende Spannkraft ermittelt und der Auswerteinheit 38 gemeldet sowie in dieser ein Soll-Istwert-Vergleich der Spannkraft diirchgeführt, wie anhand der Fig. 20 bis 22 näher beschrieben wird.
Zusätzlich werden noch die zwischen der Ausgangs- und Zwischenposition (AP, ZP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 262a, 262b sowie die zwischen der Zwischen- und Spannposition (AP, ZP, SP) zurückgelegten Verfahr- und Spannwege des Spannwerkzeuges 262b vorzugsweise laufend als Istwert erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert-Vergleich der Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 262a, 262b vorzugsweise laufend durchgeführt.
N2004/05203 Nachdem die beiden Teile 1, 2 in den drei Raumrichtungen in die Spannposition 272, 274 bewegt, in dieser positioniert, gespannt und gegebenenfalls fixiert sowie die Qualitätsmerkmale überprüft und positiv ausgewertet wurden, werden die Teile 1, 2 entlang der durch die Spannwerkzeuge 262a, 262b vorgespannten Bereiche an den Fügestellen 17a,
17b mittels Fügenähten 21 zumindest bereichsweise miteinander verbunden, insbesondere verschweisst. Während dem Fügevorgang, werden die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b ruhig gehalten.
Dabei ist von Vorteil, dass die Fügestellen 17a, 17b zwischen den Teilen 1, 2, sofem diese den Qualitätsanforderungen, insbesondere der Masshaltigkeit entsprechen, stets an der gleichen Position im Raum vorgegeben sind und die Fügeeinrichtung, insbesondere der Sfrahlschweisskopf, nach einer einmalig programmierten Bewegungsbahn verfahren werden kann und dabei die Teile 1, 2 miteinander verschweisst. Diese Bewegungsbahn wird beispielsweise im Teach-In- Verfahren programmiert und ist in der Steuereinrichtung 36 abgespeichert. Eine aus dem Stand der Technik bekannte Nahtverfolgung kann dadurch entfallen.
Wie noch in den Fig. 20 bis 22 beschrieben wird, kann die Position der Fügestellen 17a, 17b innerhalb eines zulässigen Toleranzfensters liegen und die Schweissverbindung dennoch erfolgen, da der Schweisssfrahl im Fokus etwa einen Durchmesser von 0,3 mm bis 0,5 mm aufweist. Der Durchmesser des Fokus fliesst in die Definition des Toleranzfensters mit ein.
Nachdem die Teile 1, 2 zur Baugrappe 122 gefügt und der Fügevorgang beendet wurden, werden die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus deren Spannpositionen (SP) in die Ausgangspositionen (AP) bewegt und dabei durch Vergrösserung der lichten Weite 266 die Baugrappe 122 wiederum auf den vorzugsweise während dem Spannund Schweissvorgang in der Halteposition 110 verha[pi]enden Teiletransportfräger 48 abgesetzt und aus der Fügestation 43 abtransportiert.
Am Teilefransportfräger 48 wird der Positionierfortsatz 80 in die Positionieröffhung 7 eingefädelt und die Baugrappe 122 gegenüber dem Teilefransportfräger 48 in ausreichender Genauigkeit positioniert.
Vorzugsweise werden die Zustellachsen 112a, 112b gleichermassen die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b der Spanneinrichtungen 194a bis 195b, 260a, 260b aus der Ausgangsposition (AP) bis zur Spannposition (ZP) geregelt verfahren.
Die Regelung
N2004/05203 der Verfahrgeschwindigkeit der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b kann auf unterschiedliche Arten erfolgen.
In einer ersten Ausführung, werden zunächst die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus der Ausgangsposition (AP) bis knapp vor die Zwischenposition (ZP) beschleunigt und bis hin zur Zwischenposition (ZP) zum Stillstand verzögert verfahren, worauf eines oder beide Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus der Zwischenposition (ZP) beschleunigt und bis zur Spannposition (SP) zum Stillstand verzögert verfahren.
Die Art und Weise der Regelung der Verfahrgeschwindigkeit der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b, wird im Nachfolgenden noch zu den Fig. 20 bis 22 genauer beschrieben.
In einer zweiten Ausführung, werden die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus der Ausgangsposition (AP) bis knapp vor die Zwischenposition (ZP) beschleunigt und bis hin zur Zwischenposition (ZP) verzögert verfahren, sodann eines oder beide Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus der Zwischenposition (ZP) bis zur Anlage der Anschlagflächen 217a, 217b, 269a, 269b, 277a, 277b gegen den Teil 1, 2 beschleunigt, annähernd mit konstanter Verfahrgeschwindigkeit oder weiterhin verzögernd verfahren und erst dann in Abhängigkeit des Kraftanstieges die Verfahrgeschwindigkeit, wie zu den Fig.
20 bis 22 genauer beschrieben, geregelt bis zum Stillstand verzögert.
In der Zwischenposition (ZP) können die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b den Teil 1 ; 2 ergreifen und in die gezeigte Bereitstellungsposition 270, 270' verstellen, wobei die Anschlagflächen 217a, 217b, 269a, 269b, 277a, 277b vom Teil 1, 2 noch entfernt sind, oder sind diese vom Teil 1; 2 noch geringfügig entfernt.
Vorzugsweise sind die Elektromotoren 197a, 197b der Zustellachsen 112a, 112b elekfronisch gekoppelt und werden durch deren Zustellbewegung die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b der Spanneinrichtungen 194a bis 195b, 260a, 260b aus einer Vorposition in die in Fig. 18a gezeigte Ausgangsposition (AP) verstellt.
Die Verstellbewegung der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b aus der Ausgangsposition (AP) in die Zwischen- und Spannposition (ZP, SP) erfolgt mittels der Antriebseinheiten 180a bis 181b.
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In den gemeinsam beschriebenen Fig. 19a bis 19c ist das Spannsystem 143 für die zweite Fügestation 128 (wie in Fig. 3 dargestellt) und der Verfahrensablauf näher beschrieben. Das Spannsystem 143 umfasst nach dieser Ausführung die Spanneinheit 144, die durch zu beiden Seiten eines geradlinigen Transportabschnittes der zweiten Transporteinrichtung 130 angeordnete Spanneinrichtungen 280a, 280b gebildet ist.
Diese Spanneinrichtungen 280a, 280b umfassen jeweils eine Antriebseinheit 281a, 281b, ein in Richtung des eingetragenen Doppelpfeiles verstellbares Spannwerkzeug 282a, 282b, einen Tragrahmen 283a, 283b, eine Höhenpositioniervo[pi]ichtung 288a, 288b sowie eine Stellvorrichtung 289a, 289b für das Spannwerkzeug 282a, 282b. Die Anfriebseinheiten 281a, 281b weisen jeweils einen mittels Elekfromotor 284a, 284b angesteuerten Linearantrieb 285a, 285b und eine Rüstplattform 286 auf. Die Linearantriebe 285a, 285b umfassen jeweils einen in einer horizontalen Ebene verstellbaren Schlitten 287a, 287b, an dem die Rüstplattform 286 befestigt ist. Nach gezeigter Ausführung ist die Rüstplattform 286 durch den Schlitten 287a, 287b gebildet. Das Spannwerkzeug 282a, 282b ist über den Tragrahmen 283a, 283b mit der Rüstplattform 286 der Antriebseinheit 281a, 281b verbunden.
Die Tragrahmen 283a, 283b der Spanneinrichtungen 280a, 280b umfassen jeweils eine an der Rüstplattform 286 befestigte Montageplatte 290a, 290b und zwei an dieser befestigte, voneinander beabstandet angeordnete Seitenwände 291a, 291b sowie eine diese verbindende, auf einer der Transporteinrichtung 130 zugewandten Seite angeordnete Tragwand 292a, 292b.
Die Höhenpositioniervorrichtung 288a, 288b umfasst eine Hebevorrichtung 293a, 293b mit einem die vorangegangen geschweisste Baugrappe 122 und die Teile 3a, 3b gemeinsam zwischen einer am Teilefransportträger 48' befindlichen Transportstellung 294, 294' derselben und einer gegenüber dieser ober- oder unterhalb liegende Bereitstellungsposition 302, 302' derselben anhebenden oder absenkenden Auflageelement 295a, 295b.
Dieses Auflageelement 295a, 295b besitzt ausschliesslich eine in Richtung der Transporteinrichtung 130 geneigt nach unten verlaufende Auflaufschräge 296a, 296b sowie eine horizontale Auflagefläche 297a, 297b für die Baugrappe 122 und den Teil 3a, 3b. Das Auflageelement 295a, 295b der Hebevorrichtung 293a, 293b ist am Tragrahmen 283a, 283b, insbesondere an der Tragwand 292a, 292b befestigt.
Natürlich kann das Auflageelement 295a, 295b der Höhenpositioniervo[pi]ichtung 288a, 288b auch nach dieser Ausführung über ein Stellantrieb vertikal verstellbar ausgebildet sein, wie in den Fig. 15 bis 17 beschrieben.
N2004/Ö5203 Ebenso kann die Höhenpositioniervorrichtung 288a, 288b gefrennt von den Spanneinrichtungen 280a, 280b innerhalb der Fügestation 128 angeordnet sein.
Das Spannwerkzeug 282a, 282b ist nach dieser Ausführung durch eine Spannzange mit über die Stellvorrichtung 289a, 289b radial verstellbaren Spannsegmenten 298 gebildet, wie nur schematisch angedeutet. Die Stellvorrichtung 289a, 289b weist dazu einen Stellantrieb 299a, 299b auf, beispielsweise einen Fluidantrieb, mittels dem von innen die Spannsegmente 298 mit dem Druckmittel beaufschlagbar sind.
Das Spannwerkzeug 282a, 282b oder der Tragrahmen 283a, 283b ist mit einer Anschlagfläche 300a, 300b versehen.
Zusätzlich umfasst die Fügestation 128 eine Anpressvorrichtung 301, die gefrennt von der Spanneinheit 144 ausgebildet ist und drei voneinander gefrennt angeordnete, gemäss den Doppelpfeilen verstellbare Anpresselemente 304a, 304b, 304c ausbildet. Die Anpresselemente 304a, 304b, 304c sind der vorangegangenen geschweissten Baugrappe 122 zugeordnet.
In Fig. 19a ist der Teiletransportfräger 48' in die Halteposition 142 (siehe Fig. 3) zwischen die Spanneinrichtungen 280a, 280b der Spanneinheit 144 verfahren und in dieser angehalten.
Zunächst werden die Spannwerkzeuge 282a, 282b der Spanneinrichtungen 280a, 280b mittels der Anfriebseinheiten 281a, 281b quer zur Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 140 der Teilefransportträger 48' aus einer von den Teilen 3a, 3b entfernten Ausgangsposition (AP), wie in strichlierte Linien in Fig. 19a eingetragen, in eine Zwischenposition (ZP), wie in strichlierte Linien in Fig. 19b eingetragen, bewegt. Demnach wird eine lichte Weite 305 bemessen zwischen den einander zugewandten Kanten der aufeinander zugerichteten Auflageelemente 295a, 295b soweit verkleinert, dass diese geringer ist als die Länge 306 der Baugrappe 122. Ebenso wird eine lichte Weite bemessen zwischen den einander zugewandten Anschlagflächen 300a, 300b verkleinert.
Dadurch werden die am Teilefransportträger 48' gemeinsam angelieferten Teile 3a, 3b und Baugrappe 122 entlang der Auflaufschrägen 296a, 296b auf die Auflageelemente 295a, 295b aufgeschoben und von der Transportstellung 294, 294' am Teilefransportfräger 48', insbesondere dessen Aufnahmen 51', 131a, 131b, in die Bereitstellungsposition 302, 302' angehoben sowie an den Auflageflächen 297a, 297b aufgelagert. Gleichzeitig dringen die Spannwerkzeuge 282a, 282b, insbesondere deren Spannsegmente 298 in die Hülsen 16 der Teile 3 a, 3b vor und werden die
N2004/05203 Teile 3a, 3b von den Spannwerkzeugen 282a, 282b aufgenommen.
Während dem Aufschieben der Teile 3a, 3b auf die Spannwerkzeuge 282a, 282b sind die Spannsegmente 298 in einer unbetätigten Ausgangsstellung.
Gemäss Fig. 19b und 19c werden vorzugsweise beide Spannwerkzeuge 282a, 282b der Spanneinheiten 280a, 280b aus den Zwischenpositionen (ZP) in die Spannpositionen (SP) synchron aufeinander zugestellt bis die Anschlagflächen 300a, 300b gegen die Stirnflächen der Teile 3 a, 3b anliegen und die Teile 3 a, 3b mit entgegengerichteten Spannkräften - gemäss den eingetragenen Pfeilen 307 - gegen die Baugrappe 122 gespannt sind.
Dabei werden die Teile 3a, 3b und Baugrappe 122 relativ zueinander verstellt, sodass diese in Richtung einer Längserstreckung der Teile 3a, 3b/Baugrappe 122 bzw. in einer ersten Raumrichtung positioniert und gespannt sind.
In einer anderen Ausführung wird nur eines der Spannwerkzeuge 282b der Spanneinheiten 280b von der Ausgangsposition (AP) in die Spannposition (SP) verstellt, während das andere Spannwerkzeuge 282a der Spanneinheiten 280a in der Zwischenposition (ZP) als Spannposition (SP) verharrt. Die Istwerte der Spannkraft bzw. Spannkräfte und Spann- und Verfahrwege werden erfasst, der Auswerteeinheit 38 gemeldet und mit den Sollwerten verglichen sowie die Qualitätsmerkmale ausgewertet, wie noch beschrieben wird.
Gemäss den Fig. 19a und 19c werden als nächstes die Anpresselemente 202 bis 204 auf die Baugrappe 122 zugestellt.
Die Baugrappe 122 wird über die Anpresselemente 304a, 304b, 304c von oben und seitlich mit Anpresskräften beaufschlagt. Die Anpresskräfte sind so gewählt, dass die Baugrappe 122 gegenüber die Teile 3a, 3b und/oder den Spannflächen 300a, 300b der Spannwerkzeuge 282a, 282b in einer zweiten und dritten Raumrichtung geringfügig verschoben werden kann. Auf diese Weise wird die Baugruppe 122 auch in der zweiten und dritten Raumrichtung positioniert sowie in die im Raum definierte Spannposition 308 bewegt als auch in dieser fixiert.
Darauffolgend werden die Teile 3a, 3b aus ihrer Bereitstellungsposition 302' in die Spannposition 312, 313 bewegt, indem die Spannsegmente 298 der Spannwerkzeuge 282a, 282b betätigt und aus ihrer Ausgangsstellung in eine Betätigungsstellung verstellt und dabei gegen die Innenfläche der Hülsen 16 angepresst werden, wie in Fig. 19c eingefragen.
In der Betätigungsstellung der Spannsegmenten 298 sind die Teile 3a, 3b auf diesen zentriert
N2004/05203 aufgenommen und bilden die Mittelachsen beider Hülsen 16 eine gemeinsame Achse. Somit werden die Teile 3a, 3b gegenüber die im Raum festgelegte Baugrappe 122 in der zweiten und dritten Raumrichtung positioniert sowie in die im Raum definierte Spannposition 312, 313 bewegt als auch in diesen fixiert gehalten.
Mit den Spannwerkzeugen 282a, 282b, insbesondere den Spannsegmenten 298, können auch Massabweichungen der Hülse 16 korrigiert werden, indem die Spannsegmente 298 soweit radial nach aussen bewegt werden, dass die Hülsen 16 der Teile 3 a, 3b von einer Istform in eine Sollform umgeformt werden, wie dies in der AT 1278/2004 beschrieben ist und Gegenstand der vorliegenden Anmeldung bilden kann.
Dadurch können nun auch geringfügige Formabweichungen der Hülsen 16 auf einfache Weise beseitigt werden. In der formgebenden Betätigungsstellung werden die Spannsegmente 298 der Spannwerkzeuge 282a, 282b gegen die Innenfläche der Hülse mit einer Vorspannkraft angepresst, sodass die Hülse 16 elastisch und/oder plastisch verformt wird.
Nachdem die Teile 3 a, 3b und Baugrappe 122 in den drei Raumrichtungen positioniert und in die jeweilige Spannposition 308, 312, 313 bewegt, in dieser gespannt und fixiert sowie die Qualitätsmerkmale überprüft und positiv ausgewertet wurden, werden die Teile 3a, 3b mit der Baugrappe 122 an den Fügestellen 18a, 18b, 18c; 19a, 19b mittels Fügenähten 21 miteinander verbunden, insbesondere verschweisst.
Die Fügenähte 21 sind durch I-Nähte gebildet, sodass eine Positioniergenauigkeit der Teile 3a, 3b in einer quer zur Längserstreckung der Baugrappe 122 verlaufenden Ebene von 0,1 mm bis 0,5 mm ausreichend ist. Während dem Fügevorgang, werden die Spannwerkzeuge 282a, 282b, die Spannsegmenten 298 und die Anpresselemente 304a, 304b, 304c ruhig gehalten.
Ist der Fügevorgang beendet ist, werden die Spannwerkzeuge 282a, 282b aus deren Spannpositionen (SP) in die Ausgangspositionen (AP) bewegt und dabei durch Vergrösserung des Abstandes 305 die fertig gefügte Baugruppe 147 wiederum auf den vorzugsweise während dem Spann- und Fügevorgang in der Halteposition 142 verha[pi]enden Teilefransportfräger 48' abgesetzt und aus der Fügestation 128 abtransportiert.
Die Zwischenposition (ZP)
wird vor Inbetriebnahme des Fertigungssystems 1 für jede der oben genannten Spanneinrichtungen festgelegt und liegt etwa zwischen 0,3 mm und 5 mm,
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-50 insbesondere zwischen 1 mm und 3 mm, vor den Anlageflächen 10, 12 bzw. Stirnflächen der Teile 1, 2, 3 a, 3b.
Auch sei an dieser Stelle zusammenfassend erwähnt, dass von jenen Spannwerkzeugen, die aus der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) verfahren, die Istwerte der Spannkräfte und Verfahr- und Spannwege erfasst, mit den Sollwerten verglichen und die Qualitätsmerkmale ausgewertet werden, während von denjenigen Spannwerkzeugen, die ausschliesslich in die einer Spannposition (SP) entsprechenden Zwischenposition (ZP) verfahren, nur die Istwerte der Verfahrwege erfasst und diese mit den Sollwerten zur Lageregelung bzw.
Positionierung der Spannwerkzeuge verglichen werden.
Nach den beschriebenen Verfahrensweisen werden entweder beide Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b; 282a, 282b der Spanneinheiten 114 bis 116; 144 gegeneinander bzw. gegenläufig oder wird nur eines der Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b; 282a, 282b der Spanneinheiten 114 bis 116; 144 von der Ausgangsposition (AP) in die Spannposition (SP) verstellt.
Letztere Verfahrensweise wird dann eingesetzt, wenn die Teile 1, 2, 3a, 3b mit relativ hoher Genauigkeit gefertigt sind, wie beispielsweise durch Feinstanzen, Tiefziehen oder Massivumformen.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 20 bis 22 wird nun ein Verfahren zum Positionieren und Überprüfen eines Qualitätsmerkmales eines weiter zu verarbeitenden Teiles 1 bis 3b sowie ein Verfahren zum Fügen der Teile 1 bis 3b in einer der vorangegangen beschriebenen Fügestation 43; 128 näher beschrieben. Im Nachfolgenden wird der Positionier- und Spannvorgang für die Teile 1, 2 beschrieben.
Zunächst wird der erste Teil 1 mittels der Spannwerkzeuge 201a, 201b vom Teilefransportträger 48 aus der Transportstellung 219 in die Bereitstellungsposition 270 bewegt, indem die Spannwerkzeuge 201a, 201b jeweils aus der Ausgangsposition in die Zwischenposition verfahren.
Dies erfolgt bevorzugt mit hoher Geschwindigkeit, um dadurch die Taktzeit für das Positionieren und Spannen des ersten Teiles 1 möglichst niedrig zu halten. In der Zwischenposition sind die Anschlagfläche 217a, 217b der Spannwerkzeuge 201a, 201b knapp vor den Stim- bzw. Anlageflächen 12 des ersten Teiles 1 positioniert, jedoch liegt der Teil 1 bereits an den Auflaufschrägen 215a, 215b oder den horizontalen Auflageflächen 216a, 216b auf.
N2004/05203 Die Fig. 20 bis 22 zeigen die Auswertung bzw. Aufzeichnung des Verfahr- und Spannweges sowie der Spannkraft beispielsweise auf den Teil 1 eines zwischen der Zwischen- und Spannposition verfahrenden Spannwerkzeuges 201b.
Dazu werden nun vorzugsweise die Istwerte der Verfahr- und Spannwege als auch der Spannkraft laufend erfasst und der in Fig. 3 eingetragenen, elektronischen Auswerteeinheit 38 übermittelt, sodann in dieser mittels dem Vergleichsmodul 39 ein Soll- und Istwert- Vergleich der Verfahr- und Spannwege als auch der Spannkraft auf den Teil 1, vorzugsweise laufend durchgeführt.
Gemäss der Erfindung ist es nun vorgesehen, dass der Sollwert für die Spannkraft des Spannwerkzeuges 201b durch ein Toleranzfeld mit einer Untergrenze 315 und einer Obergrenze 316 und der Sollwert für den zurückgelegten Verfahr- und/oder Spannweg des Spannwerkzeuges 201b durch ein Toleranzfeld mit einer Untergrenze 317 und einer Obergrenze 318 begrenzt vorgegeben wird. Die Unter- und Obergrenzen 315 bis 318 definieren ein Toleranzfenster.
Für die Überwachung des Spannvorganges bzw. den kontrollierten Spannvorgang wird der sich zwischen der Zwischen- und endgültigen Spannposition zurückgelegte bzw. erstreckende Verfahr- und/oder Spannweg und die Spannkraft bezogen auf den Verfahr- und/oder Spannweg aufgezeichnet.
Durch die Relativbewegung der Spannwerkzeuge 201a, 201b wird nachdem die Anschlagflächen 217a, 217b gegen die Stim- bzw. Anlageflächen 10 vom Teil 1 anliegen, der Teil 1 geringfügig vorgespannt, infolge dessen die Spannkraft ansteigt.
Wie bereits oben beschrieben, ist nun mit dem erfindungemässen Verfahren ein Überprüfen eines Qualitätsmerkmales, insbesondere der Masshaltigkeit des Teiles 1, möglich. So kann nun festgestellt werden, ob seine Länge 267 innerhalb vorgegebener Toleranzen gefertigt wurde.
Beispielsweise sind abhängig vom Fügeverfahren die Toleranzgrenzen +/- 0,2 mm. Übersteigt die Länge 267 des ersten Teiles 1 die untere oder obere Toleranzgrenze, kann die Gesamtgenauigkeit der herzustellenden Baugrappe 122, 147 nicht mehr sichergestellt werden und muss dieser unzureichend genaue Teil 1 als Schlechtteil aus dem Fertigungsprozess ausgeschleust werden, wie zu den Diagrammen aus Fig. 21 und 22 näher erläutert.
Fig. 20 zeigt die Auswertung der Spannkraft und der Verfahr- und Spannwege von einem Teil 1, dessen Qualitätsmerkmal, insbesondere die Masshaltigkeit innerhalb vorgegebener Toleranzgrenzen, erfüllt ist. Wie aus dem Diagramm erkennbar, wird die Spannkraft 320
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52 auf den Teil 1 und die Verstellgeschwindigkeit 321 des Spannwerkzeuges 201b über den Verfahr- und Spannweg zwischen der Zwischen- und Spannposition ausgewertet.
Vorzugsweise wird die während der Verstellung des Spannwerkzeuges 201b zwischen der Zwischen- und Spannposition auftretende Reibkraft 322 aus dem ausgeübten Drehmoment bzw. Motorsfrom des Elekfromotors 188b für diese Spanneinrichtung 194b während dem Spannvorgang erfasst. Die Reibkraft 322 wird an der vertikalen, strichlierten Linie in die Steuereinrichtung 36 als Befrag eingelesen und von dieser automatisch die Unter- und Obergrenze 315, 316 des Sollwertes für die Spannkraft mit dem Befrag der Reibkraft 322 beaufschlagt.
Wird das Spannwerkzeug 201b von der Zwischen- in die Spannposition verfahren, treffen die Anschlagflächen 217a, 217b an den Anlageflächen 10 des Teiles 1 auf und steigt infolge der zunehmenden Vorspannung im Teil 1 die Spannkraft an.
Auf dem Verfahrweg von der Zwischenposition bis zur Anlagefläche 10 bzw. zum Spannbeginn des Teiles 1 wird nur die beim Verfahren des Spannwerkzeuges 201b vom Linearantrieb 184b zu überwindende Reibkraft erfasst. Gleichzeitig wird die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b bzw. der Spanneinrichtung 194b ausgewertet. Wie ersichtlich, wird das Spannwerkzeug 201b aus der Zwischenposition heraus kurzzeitig beschleunigt und danach mit zunehmend ansteigender Spannkraft vom Geschwindigkeitsmaximum bis auf ein Geschwindigkeitsminimum geregelt abgebremst. Das Geschwindigkeitsminimum beträgt 0 mm/sec.
Die Geschwindigkeitsregelung erfolgt mittels an sich bekannter Regelungen.
Der Teil 1 wird als "Gutteil" ausgewertet und das zumindest eine Spannwerkzeug 201b in seiner Spannbewegung angehalten, sofem der Istwert des zurückgelegten Verfahr- und Spannweges vom aus der Zwischen- in die Spannposition verstellten Spannwerkzeuges 201b und der Istwert der Spannkraft auf den Teil 1 innerhalb des Toleranzfensters liegen.
Mit anderen Worten, müssen in der Spannposition des Teiles 1, daher wenn dieser positioniert, gespannt und fixiert ist, die Spannwerkzeuge 201a, 201b soweit aufeinander zugestellt sein, dass eine Vorspannung im Teil 1 aufgebaut wird und dabei der Istwert der Spannkraft zwischen der Unter- und Obergrenze 315, 316 liegt.
Nachdem der Teil 1 den Qualitätsanforderungen entspricht und von der Steuereinrichtung 36 als "Gutteil" verifiziert wurde, wird der Teil 1 in seiner Spannposition 272 mittels den
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Anpresselementen 230a, 230b fixiert, die Spanneinheit 115, insbesondere zumindest eine der Spanneinrichtungen 195a, 195b von der Steuereinrichtung 36 angesteuert und der Spannvorgang als auch eine Überprüfung eines Qualitätsmerkmals, insbesondere die Masshaltigkeit des zweiten Teiles 2 gestartet.
Demnach wird der erste Teil 1 nur dann einem weiteren Arbeitsprozess bereitgestellt, wenn dieser auch die Qualitätsanforderungen erfüllt. Der Teil 1 und die Spannwerkzeuge 201a, 201b werden in der Zwischenzeit in seiner Spannposition unverändert gehalten.
Zunächst wird der Teil 2 mittels der zweiten Höhenpositioniervorrichtungen in die Bereitstellungsposition 270' zwischen zwei zusammenwirkende Spannwerkzeugen 255a, 255b positioniert. Danach werden die Spannwerkzeuge 255a, 255b aus ihren Ausgangspositionen in die Zwischenpositionen verfahren und in diesen kurz angehalten. Darauffolgend wird zumindest eines der Spannwerkzeuge 255b von der Zwischen- in die Spannposition verfahren. Treffen die Anschlagflächen 269a, 269b an den Anlageflächen 12 des Teiles 2 auf und steigt infolge der zunehmenden Vorspannung im Teil 2 die Spannkraft an.
Die Geschwindigkeitsregelung erfolgt auf gleicher Basis wie oben beschrieben. Der Teil 2 wird als "Gutteil" ausgewertet und das zumindest eine Spannwerkzeug 255b in seiner Spannbewegung angehalten, sofem der Istwert des zurückgelegten Verfahr- und Spannweges vom aus der Zwischen- in die Spannposition verstellten Spannwerkzeuges 255b und der Istwert der Spannkraft auf den Teil 2 innerhalb des Toleranzfensters liegen. Während der Verstellbewegung des Spannwerkzeuges 255b wird der zweite Teil 2 gegenüber dem ersten Teil 1 in zumindest eine Raumrichtung, insbesondere in Richtung deren Längsersfreckung positioniert.
Vorzugsweise werden die Teile 1, 2 mittig zueinander ausgerichtet, daher verlaufen die quer zur Verstellrichtung - gemäss den in Fig. 18a eingefragenen Doppelpfeil 323 - zumindest eines Spannwerkzeuges 255b verlaufenden Mittelachsen der Teile 1, 2 deckungsgleich.
Sind beide Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b der Spanneinheiten 194a, 194b, 195a, 195b relativ zueinander verstellbar, werden die Teile 1, 2 alleinig auf Grund der synchronen Zustellbewegung derselben mittig zueinander gespannt. Dadurch ist es möglich, dass die Fertigungstoleranzen der Teile 1, 2 in Verstellrichtung - gemäss Doppelpfeil 323 - so aufgeteilt werden, dass der Fügespalt 27a, 27b auf beiden gegenüberliegenden Seiten - wie in Fig. 2 für eine Seite der Baugrappe eingetragen - auf ein zulässiges
N2004/05203 Mass gleich eingestellt wird. Liegt dieses Mass innerhalb der durch den Fokus des Lasersfrahls vorgegebenen Abmessung von etwa 0,3 mm bis 0,6 mm, wird der zweite Teil 2 beim Positionier- und Spannvorgang als "Gutteil" ausgewertet.
Würde hingegen nur auf einer Seite der Fügespalt 27a eingestellt, wäre dieser unzulässig breit, der zweite Teil 2 beim Positionier- und Spannvorgang als "Schlechtteil" ausgewertet, sodass ein Fügen, insbesondere Laserschweissen, nicht mit einer entsprechenden Qualitätsgüte erfolgen könnte. In der Praxis hat sich gezeigt, dass die Spannwerkzeuge 201a, 201b, 255a, 255b der Spanneinheiten 194a, 194b, 195a, 195b synchron aufeinander zugestellt werden sollen, wenn mit höheren Fertigungstoleranzen des(r) Teile(s) 1, 2 gerechnet werden muss. Auf diese Weise können nun auch Teile 1 , 2 minderwertigerer Qualität verwendet werden, ohne Einbusse der Gesamtgenauigkeit an der Baugrappe 122, 147.
Erst nachdem auch der zweite Teil 2 als "Gutteil" ausgewertet und freigegeben wurde, werden die beiden Teile 1, 2 miteinander gefügt.
Dies hat den Vorteil, dass ausschliesslich Teile 1, 2 miteinander gefügt werden, die den Qualitätsmerkmalen entsprechen, insbesondere die Masshaltigkeit einhalten, und eine Baugrappe 122 geschafften wird, die höchsten Anforderungen an die Fertigungsgenauigkeit gerecht wird.
Dabei ist von Vorteil, wenn das Fügen der Teile 1, 2 mittels Laser- oder Plasmaschweissen erfolgt, da einerseits ein guter Kompromiss zwischen flexibler Fertigung und andererseits hoher Fertigungsgenauigkeit getroffen werden kann. Der beim Laser- oder Plasmaschweissen wärmebedingte Verzug infolge Schweissspannung ist nahezu vernachlässigbar gering und die hohen Anforderungen an die Masshaltigkeit können eingehalten werden.
Von Vorteil ist aber auch, wenn das Fügen durch Kleben erfolgt, wodurch die Massgenauigkeit in noch engeren Toleranzgrenzen eingehalten werden kann.
Nachdem die Teile 1, 2 miteinander gefügt wurden, wird diese gefügte Baugrappe 122 wiederum auf einen Teiletransportträger 48 abgesetzt und mittels diesen aus der Fügestation 43 abtransportiert und gegebenenfalls einer weiteren Fügestation 128 zugeführt.
Andererseits wird das Spannwerkzeug 201b in seiner Spannbewegung angehalten und der Teil 1 aus dem aktuellen Arbeitsprozess als Schlechtteil ausgewertet, sofem der Istwert des zurückgelegten Verfahr- und Spannweges vom aus der Zwischen- in die Spannposition verstellten Spannwerkzeuges 201b und/oder der Istwert für die Spannkraft auf den Teil 1
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55 ausserhalb des vorgegebenen Toleranzfensters liegt(en), wie dies in den Fig. 21 und Fig. 22 dargestellt ist.
Gemäss Fig. 21 ist erkennbar, dass der Teil 1 nicht der geforderten Masshaltigkeit entspricht und das Mindestmass unterschreitet, daher zu kurz ist. Demnach müsste das Spannwerkzeuges 201b bis weit über die Obergrenze 318 des Verfahr- und Spannweges verfahren, um den Sollwert für die Spannkraft auf den Teil 1 zu eneichen.
Da zweckmässig in Abhängigkeit vom Kraftanstieg die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b geregelt, insbesondere nur mit zunehmenden Kraftanstieg die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b zunehmend verringert wird, ergibt sich der Vorteil, dass die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b über einen weiten Bereich des Verfahr- und Spannweges nur um einen geringen Wert in Bezug auf das Geschwindigkeitsmaximum reduziert wird.
Die Spannkraft ist über einen weiten Bereich des Verfahr- und Spannweges annähernd konstant, weshalb auch die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b über diesen Bereich annähernd konstant gehalten wird. Erst nachdem durch die Regelung festgestellt wird, dass der Sollwert des Verfahr- und Spannweges und/oder der Spannkraft ausserhalb des Toleranzfensters liegen wird, wird das Spannwerkzeug 201b geregelt verzögert und angehalten.
Ist hingegen der Teil 1 zu lang, gemäss der Darstellung in Fig. 22, daher entspricht er nicht der geforderten Masshaltigkeit und wird das Höchstmass überschritten, eneicht die Spannkraft noch vor dem Eneichen der Untergrenze 317 für den Verfahr- und Spannweges ihren Sollwert.
Da die Spannkraft nun übermässig stark ansteigt, wird gleichzeitig die geregelte Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b stark reduziert.
Nachdem der Teil 1 den Qualitätsanforderungen nicht entspricht und von der Steuereinrichtung 36 als "Schlechtteil" verifiziert wurde, wird der Spannvorgang beendet und dieser Teil 1 aus dem aktuellen Arbeitsprozess ausgeschleust. Dazu wird vorerst das Spannwerkzeug 201b entgegen der Spannbewegung aus der Spann- in die Zwischen- oder Ausgangsposition zurückgestellt. Mit abnehmender Spannkraft wird die Verfahrgeschwindigkeit des Spannwerkzeuges 201b zunehmend bis auf das Geschwindigkeitsmaximum erhöht.
Da sämtliche Bewegungen des Spannwerkzeuges 201b mit optimierten Verfahrgeschwindigkeiten von statten gehen, wird die Fügestation 43, 128 nur für eine kurze Zeitdauer blockiert.
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Wesentlich ist, dass für jedes der zwischen der Zwischen- und Spannposition verfahrenden Spannwerkzeuge 201b, 269b ein Soll-Istwert-Vergleich der Verfahr- und Spannwege sowie Spannkräfte in der Auswerteeinheit 38 (siehe Fig. 3) durchgeführt wird und anhand dessen die Verifizierung zwischen "Gutteil" und "Schlechtteil" erfolgt.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 23 bis 25 ist eine andere Ausführung einer Baugrappe in unterschiedlichen Ansichten gezeigt, die mit der erfindungsgemässen Fertigungsanlage mit einer anderen Ausführung von Spanneinheiten des Spannsystems bzw. nach dem erfindungsgemässen Verfahren hergestellt wird.
Diese Baugruppe besteht aus zumindest zwei profilartigen Teilen 330, 331, die nach diesem Ausführungsbeispiel ineinander geführt und über Einformungen 332, 333 zueinander verdrehgesichert angeordnet sind.
Die Teile 330, 331 sind vorzugsweise aus einem Umformteil, insbesondere Stanz- und Biegeteil oder Massivumformteil hergestellt. Der äussere Teil 330 weist auf seiner Innenseite einander zugewandte Führungsflächen auf, die zumindest abschnittsweise durch die Innenkontur des Teiles 330 gebildet sind und zwischen denen der innere Teil 331 aufgenommen ist.
Der innere Teil 331 bildet an seiner Aussenseite zumindest abschnittsweise Führungsflächen aus, die durch die Aussenkontur des Teiles 331 gebildet sind und den Führungsflächen des äusseren Teiles 330 zugewandt sind.
Die Teile 330, 331 werden zunächst jeweils in eine in Fig. 23 dargestellte Bereitstellungsposition zwischen zusammenwirkende Spannwerkzeuge 334a, 334b von nur schematisch angedeuteten Spanneinrichtungen 335a, 335b einer Spanneinheit 336 verbracht und danach in oben beschriebener Weise mittels wenigstens einem aus einer Zwischenposition in eine Spannposition verstellbaren Spannwerkzeug 334a; 334b gespannt. Zuvor werden beide Spannwerkzeuge 334a, 334b in die Zwischenposition, wie in Fig. 23 dargestellt, verfahren und in diesen gegebenenfalls angehalten.
Das Spannwerkzeug 334b verharrt nach diesem Ausführungsbeispiel in der, der Spannposition entsprechenden Zwischenposition, während das Spannwerkzeug 334a aus der Zwischenposition in die Spannposition bewegt und gegen den Teil 330 mit entgegengerichteten Spannkräften bzw. Spannkraftkomponenten gemäss den Pfeilen 338 - angepresst wird. Andererseits können auch beide Spannwerkzeuge 334a, 334b jeweils aus deren Zwischenposition in die Spannposition synchron aufeinander zugestellt werden. Die beschriebenen Spanneinrichtungen 335a, 335b umfassen An-
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57 triebseinheiten 337a, 337b, die als Linearantriebe mit jeweils einem das Spannwerkzeug 334a, 334b lagernden Schlitten (nicht dargestellt) ausgebildet sind.
Der Schlitten bildet die Rüstplattform aus.
Auch nach dieser Ausführung wird der Istwert der Spannkraft auf den Teil 330 und/oder zurückgelegtes Verfahr- und Spannweges vom aus der Zwischen- in die Spannposition zu verstellenden Spannwerkzeug 334a; 334b erfasst und einer elektronischen Auswerteeinheit übermittelt, sodann in dieser ein Soll-Istwert-Vergleich der Spannkraft und/oder oder vom Verfahr- und Spannweg durchgeführt, wie dies bereits oben hinlänglich beschrieben wurde.
Der Sollwert der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges des(r) Spannwerkzeuge^) 334a; 334b wird dabei so festgelegt, dass der innerhalb des äusseren Teiles 330 angeordnete, innere Teil 331 elastisch und/oder plastisch verformt wird.
Der äussere Teil 330 wird mittels dem(n) Spannwerkzeug(en) 334a;
334b solange entgegen der Wirkung der elastischen Rückstellkraft vom inneren Teil 331 verformt bzw. bewegt, bis der Istwert der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges dem Sollwert der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges entspricht. Dabei kommen die konespondierenden Führungsflächen der Teile 330, 331 zur flächigen Anlage. Nachdem der Istwert den Sollwert e[pi]eicht hat und der innere Teil (331) über den äusseren Teil (330) vorgespannt ist, wird der äussere Teil 330 im Bereich seiner sich überlappenden Längsränder (Fügestelle) zumindest in Teilabschnitten miteinander gefügt, insbesondere mittels Laser-, Elekfronensfrahl- oder Plasmaschweissen verschweisst oder verklebt, wie in den Fig. 24 und 25 eingefragen. Die Fügeeinrichtung, insbesondere ein Strahlschweisskopf 339, ist in Fig. 24 schematisch angedeutet.
Zweckmässig ist der Elastizitätsmodul vom inneren Teil 331 kleiner als der des äusseren Teiles 330. Beispielsweise kann der äussere Teil 330 geringfügig plastisch und der innere Teil 331 rein elastisch verformt werden. Eine solche Baugrappe kann beispielsweise als teleskopierbare Lenkwelle für ein Kraftfahrzeug eingesetzt werden.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 26 bis 29 ist eine andere Ausführung einer Baugrappe dargestellt, die mit der erfindungsgemässen Fertigungsanlage mit einer anderen Ausführung von Spanneinheiten des Spannsystems bzw. nach dem erfindungsgemässen Verfahren
N2004/05203 hergestellt wird. Diese Baugruppe besteht aus drei Teilen, den beiden äusseren Teilen 340, 341 und einem zwischen diesen gelagerten, mittleren Teil 342.
Die äusseren Teile 340, 341 sind in einer zu deren Längserstreckung senkrechten Ebene, im wesentlichen U-förmig ausgebildet und weisen im Abstand voneinander angeordnete, parallele Schenkel 343, 344 und eine diese verbindende Basis 345, 346 auf. Die Schenkeln 343, 344 der äusseren Teile 340, 341 sind aufeinander zugerichtet. Dabei können die Schenkeln 343, 344 der Teile 340, 341, wie in den Fig. 26 bis 28 dargestellt, an Fügestellen 347a, 347b einander überlappend angeordnet sein, sodass gegenüberliegende Stirnkanten 348, 349 der U-Teile 340, 341 im Abstand voneinander angeordnet oder die Stirnkanten 348, 349 aufeinander zugerichtet und gegeneinander angelegt sind. Die Teile 340, 341, 342 sind aus Metall und/oder Kunststoff auf Mass hergestellt.
Aufgrund von Fertigungstoleranzen ist jedoch vielfach die Masshaltigkeit der einzelnen Teile 340 bis 342 unzureichend und die Endqualität der Baugruppe nicht zufriedenstellend.
Ist nun gefordert, dass der mittlere Teile 342 unter Krafteinwirkung, insbesondere ab einer definierten Lösekraft, gegenüber die äusseren Teile 340, 341 in Richtung der Längserstreckung der Baugrappe verschoben werden kann, wird ein reproduzierbares Verhalten der Loslöskraft dadurch e[pi]eicht, dass der mittlere Teil 342 zwischen den beiden äusseren Teilen 340, 341 vorgespannt ist, insbesondere der mittlere Teil 342 elastisch und/oder plastisch verformt wird.
Eine solche Baugruppe kann beispielsweise als sogenannte Blockiervo[pi]ichtung einer Diebstahlsicherung oder Crashvorrichtung an einer Lenkwelle eines Kraftfahrzeuges oder eine Überlastsicherung an einer Fügeverbindung, insbesondere als Rutschkupplung, eingesetzt werden. Der mittlere Teil 342 ist zwischen den beiden äusseren Teilen 340, 341 reibschlüssig gelagert. Übersteigt die Loslöskraft die maximal zulässige Reibkraft, wird der Reibschluss gelöst und der innere Teil 342 kann gegenüber die äusseren Teile 340, 341 verschoben werden. Auf dem Verschiebeweg wird kinetische Energie abgebaut.
Wird diese Baugrappe als Crashvorrichtung eingesetzt, kann auf dem Verschiebeweg die auf das Fahrzeug einwirkende Auf prallenergie in einem Unfall abgebaut und die Verletzungsgefahr auf den Fahrzeuglenker reduziert werden.
Die Teile 340, 341 sind vorzugsweise aus einem Blechumformteil hergestellt. Der innere Teil 342 bildet mit den miteinander gefügten, äusseren Teilen 340, 341 eine Presspassung aus. Die äusseren Teile 340, 341 weisen auf ihrer Innenseite zumindest abschnittsweise
N2004/05203 einander zugewandte Führungsflächen auf, die an der Basis 345, 346 ausgebildet sind und zwischen denen der innere Teil 342 angeordnet ist. Der innere Teil 342 bildet an seiner Aussenseite zumindest abschnittsweise Führungsflächen aus, die durch Abschnitte der Aussenkontur des Teiles 342 gebildet sind und den Führungsflächen der äusseren Teile 340, 341 zugewandt sind.
Der mittlere Teil ist an der Basis 345, 346 der Teile 340, 341 abgestützt. Der innere Teil 342 liegt zumindest bereichsweise mit seiner Aussenkontur an der Innenkontur der äusseren Teile 340, 341 mit einer Vorspannkraft an. Die Vorspannkraft ist dabei so hoch gewählt, dass sie der maximal zulässigen Reibkraft entspricht. Vorzugsweise ist der Elastizitätsmodul vom inneren Teil 342 kleiner als der der äusseren Teile 340, 341.
Im Nachfolgenden wird das Verfahren zur Herstellung dieser Baugrappe näher beschrieben.
Die Teile 340 bis 342 werden vorzugsweise jeweils von einer Teilebereitstellung mittels mindestens einem Handhabungssystem entnommen und auf einen von mehreren Teiletransportträgem 48 in deren Lage zueinander orientiert und grob vorpositioniert abgelegt.
Dazu kann, wie oben beschrieben, der Teilefransportfräger 48 mit einem Positioniermittel 80 und einer der äusseren Teil 340, 341 mit einer Positionieröffhung 352 versehen werden. Diese Teile 340 bis 342 werden gemeinsam mittels dem Teiletransportfräger 48 der Transporteinrichtung 46 der Fügestation 350 zugeführt und in dieser in einer Halteposition angehalten. Darauffolgend werden die Teile 340, 341 über zumindest ein Auflagerelement einer die Höhenpositioniervorrichtung aufweisenden Hebevorrichtung gemeinsam aus der Transportstellung am Teilefransportfräger 48 in die gegenüber dieser ober- oder unterhalb liegende Bereitstellungsposition 270" zwischen zusammenwirkende Spanneinrichtungen 355a, 355b, 356a, 356b der Spanneinheiten 357, 358 bewegt, insbesondere abgehoben oder abgesenkt.
Dazu wird das Spannwerkzeug 354a bzw. die Spanneinrichtung 355a mittels der nicht weiters dargestellten Antriebseinheit, insbesondere einem Linearantrieb, aus deren unterhalb der Transportstellung befindlichen Ausgangsposition (AP) in eine oberhalb der Transportstellung befindliche Zwischenposition (ZP) verstellt. Die übereinander angeordneten Spanneinrichtungen 355a, 355b weisen jeweils ein Spannwerkzeug 354a, 354b und eine Antriebseinheit auf sowie bilden die erste Spanneinheit 357. Das Auflagerelement der Hebevorrichtung 353 ist nach dieser Ausführung durch das untere Spannwerkzeug 354a der ersten Spanneinheit 357 gebildet.
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Die Spanneinrichtungen 355b, 356a, 356b bzw.
Spannwerkzeuge 354b, 372a, 372b werden während der oder anschliessend an die Verstellbewegung der Spanneinrichtung 355a bzw. des Spannwerkzeuges 354a mittels der nicht weiters dargestellten Antriebseinheiten, insbesondere Linearantriebe, aus deren Ausgangsposition (AP) in eine Zwischenposition (ZP) verstellt, wie in den Fig. in strichlierte Linien eingefragen.
Gemäss den Fig. werden die Spannwerkzeuge 354a, 354b der Spanneinrichtungen 355a, 355b relativ zueinander verstellt bis deren Anschlagflächen 359a, 359b gegen die Teile 340, 341 anliegen, sodass die äusseren Teile 340, 341 aufeinander zugestellt, positioniert sowie der mittlere Teil 342 in einer ersten Raumrichtung vorgespannt wird.
Die Relativverstellung der Spannwerkzeuge 354a, 354b der Spanneinrichtungen 355a, 355b führt dazu, dass die Teile 340, 341 entgegen der Wirkung der elastischen Rückstellkraft des Teiles 342 aufeinander zugestellt werden. E[pi]eicht nun der Istwert der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges den Sollwert der Spannkraft und/oder des Verfahr- und Spannweges, wird die Relatiwerstellung der Spannwerkzeuge 354a, 354b zueinander gestoppt. Die Teile 340, 341 werden dabei mit entgegengerichteten Spannkräften - gemäss den in Fig. 27 eingefragenen Pfeilen 360 - beaufschlagt. Die Spannkräfte werden solange aufrecht erhalten, bis die Teile 340, 341 gefügt worden sind.
Auf diese Weise werden die äusseren Teile 340, 341 jeweils in einer ersten Raumrichtung und zueinander positioniert sowie festgelegt.
Danach werden die Spannwerkzeuge 372a, 372b der Spanneinrichtungen 356a, 356b relativ zueinander verstellt bis Anschlagflächen 361a, 361b gegen die Teile 340, 341, insbesondere die Schenkel 343 anliegen, sodass die äusseren Teile 340, 341 jeweils in einer zweiten Raumrichtung positioniert und in eine im Raum vorgegebene Spannposition 362 bewegt sowie gegebenenfalls der mittlere Teil 342 auch in der zweiten Raumrichtung vorgespannt wird.
Die Teile 340, 341 werden dabei mit entgegengerichteten Spannkräften gemäss in Fig. 27 eingetragenen Pfeilen 364 - beaufschlagt.
Wie in den Fig. 28 und 29 in strichpunktierten Linien eingefragen, können zumindest die äusseren Teile 340, 341, bevor sie miteinander gefügt werden, über weitere Spanneinrichtungen 370a, 370b einer dritten Spanneinheit 371 in Richtung deren Längserstreckung positioniert und die Qualitätsmerkmale, insbesondere die Masshaltigkeit, in oben beschriebe-
N2004/05203 ner Weise erfasst und ausgewertet werden. Die Spanneinrichtungen 370a, 370b, wie sie oben zu Fig. 14, 14a beschrieben wurde, weisen jeweils ein Spannwerkzeug 369a, 369b und eine(n) Antriebseinheit bzw.
Linearantrieb auf.
Wie bereits beschrieben, können die Spannwerkzeuge 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b der ersten, zweiten als auch der dritten Spanneinheit 357, 358; 371 jeweils von der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) synchron verfahren, indem die Elekfromotoren der Antriebseinheiten elektrisch gekoppelt werden. Andererseits kann auch nur eines der Spannwerkzeuge 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b der ersten, zweiten als auch der dritten Spanneinheit 357, 358; 371 jeweils von der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) verfahren und auf das stillstehende Spannwerkzeug 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b zugestellt werden.
Die Zwischenposition (ZP) entspricht dann der Spannposition (SP).
Der Positionier- und Spannvorgang erfolgt nach oben beschriebener Weise durch Erfassen der Istwerte für Spannkraft und/oder Verfahr- und Spannweg und durch Soll-IstwertVergleich der Spannkraft und/oder des Verfahr- und/oder Spannweges für die aus der Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) verfahrenden Spannwerkzeuge 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b jeder Spanneinheit 357, 358; 371.
Die Sollwerte für die Spannkraft und/oder Verfahr- und Spannweg ergibt sich aus der Vorgabe der Loslöskraft und wird beispielsweise empirisch aus Versuchen ermittelt, aus Erfahrungswerten gewonnen oder e[pi]echnet.
Sind nun die Spannkräfte und/oder die Verfahr- und Spannwege der Spannwerkzeuge 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b jeder Spanneinheit 357, 358; 371 innerhalb des oben beschriebenen Toleranzfensters, werden die Spannkräfte auf die Teile 340, 341 noch so lange aufrecht gehalten, bis die Teile 340, 341 an den Fügestellen 347a, 347b zumindest bereichsweise miteinander gefügt wurden.
Das Toleranzfenster für die Spannkraft und/oder den Verfahr- und Spannweg eines jeden Spannwerkzeuges 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b werden vorzugsweise empirisch ermittelt, sodass die Loslöskraft zuverlässig eingestellt ist.
Zum besseren Verständnis des Aufbaus des die Spanneinheiten 357, 358; 371 umfassenden Spannsystems 351, ist dieses in Fig. 29 schematisch gezeigt.
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Die nebeneinander angeordneten Spanneinrichtungen 356a, 356b weisen jeweils eine Antriebseinheit und drei über die Antriebseinheit verstellbare Spannwerkzeuge 372a, 372b auf, die über einen gemeinsamen Tragrahmen 373 a, 373b an der durch einen Schlitten 374a, 374b des Linearantriebes der Antriebseinheit 375a, 375b gebildeten Rüstplattform befestigt sind. Der Tragrahmen 373a, 373b ist ausgebildet wie in den Fig. 14, 14a und weist die zwei Tragwände und eine Montageplatte auf.
Die Spanneinrichtungen 356a, 356b bilden die zweite Spanneinheit 358.
Die zusammenwirkenden Spanneinrichtungen 356a, 356b sind auf einer etwa U-förmigen Befestigungsplatte 376 in Vorschubrichtung - gemäss Pfeil 65 - hintereinander angeordnet. Diese Befestigungsplatte 376 ist auf einem Schlitten 377 eines als Zustellachse 378 ausgebildeten Linearantriebes mit elektronisch geregelten Elekfromotor 379 gelagert. Mittels der Zustellachse 378 können nun die zusammenwirkenden Spanneinrichtungen 356a, 356b der zweiten Spanneinheit 358 gemeinsam verstellt werden. Währenddem die Teilefransportträger 48 der Transporteinrichtung 46 getaktet fortbewegt werden, sind die Spanneinrichtungen 356a, 356b in einer Vorposition seitlich zur Transporteinrichtung 46 positioniert.
Während dem Stillstand zumindest des in die Halteposition eingefahrenen Teilefransportfrägers 48, werden die Spannwerkzeuge 372a, 372b der Spanneinrichtungen 356a, 356b jeweils in eine Ausgangsposition verbracht.
Wie weiters in Fig. 29 eingefragen, ist an der Befestigungsplatte 376 gegebenenfalls die Spanneinrichtung 370b der dritten Spanneinheit 371 montiert.
Die Spanneinrichtung 370a ist seitlich zur Transporteinrichtung 46 auf einer nicht dargestellten Montageplatte eines Grundrahmens der Fügestation befestigt und weisen jeweils die Spannwerkzeuge 369a, 369b auf.
Die Spanneinrichtungen 355a, 355b der ersten Spanneinheit 357 sind am Grandrahmen der Fügestation gelagert.
Andererseits ist es aber auch möglich, dass die Spanneinrichtungen 356a, 356b; 370a, 370b der zweiten und/oder dritten Spanneinheit 338;
371 durch Anpress Vorrichtungen und die Spannwerkzeuge 372a, 372b durch Anpresselemente gebildet sind, die zwischen einer Ruheposition und einer Anpressposition verstellbar sind, wobei in der Anpressposition die Schenkel 343, 344 der Teile 340, 341 gegen Abschnitte des Aussenumfangs des inneren
N2004/Ö5203 Teiles 342 angedrückt werden, ohne dass dabei eine Auswertung einer Spannkraft auf die Teile 340 bis 342 und/oder eines Verfahr- und Spannweges erfolgt.
Vorzugsweise werden die Teile 340 bis 342 bereits als Teilegrappe in der Teilebereitstellung in eine Übergabeposition zugeführt und von dieser über ein Handhabungssystem an eine Übemahmeposition der Transporteinrichtung 46 übergeben.
Die in der Lage orientierte Teilegrappe wird in der Halteposition vom Teilefransportfräger 48 mittels einer Höhenpositioniervorrichtung abgehoben.
Werden allerdings die Teile 340 bis 342 aufeinanderfolgend und/oder gruppenweise der Fügestation zugeführt, sind für die aus den Teilen 341, 342 bestehende Teilegruppe eine erste Höhenpositioniervorrichtung und für den Teil 340 eine zweite Höhenpositioniervorrichtung vorgesehen. Beispielsweise ist die zweite Höhenpositioniervorrichtung durch ein Handhabungssystem mit einem Greifer gebildet, welcher von der Teilebereitstellung den Teil 340 entnimmt und auf die in der Halteposition befindliche Teilegrappe abgesetzt wird.
Darauffolgend erfolgt der Positionier- und Spannvorgang mittels dem Spannsystem 351.
In Fig. 30 ist eine andere Ausführung einer Baugrappe, insbesondere eine Gelenkverbindung, bestehend aus drei Teilen 381 bis 383gezeigt. Die Teile 381, 382 sind durch eine erste und zweite Gelenkstange gebildet. Der dritte Teil 383 ist durch einen Lagerbolzen gebildet, der einen konischen Kopf und einen mit diesem verbundenen zylindrischen Schaft umfasst. Der Kopf wird in eine konische Aufnahme in der ersten Gelenkstange eingesetzt.
Damit die Teile 381, 382 der Gelenkverbindung möglichst leichtgängig gegeneinander verschwenkt werden können, sind die Teile 381, 382 nicht gegeneinander vorgespannt, sondern so miteinander verbunden werden, dass ein Spiel 384 bzw. ein Abstandsmass zwischen den Teilen 381, 382 eingestellt ist.
Das Spiel 380 kann auf Null oder so eingestellt werden, dass dieses einen kleinen Spalt im Ausmass von einigen wenigen Zehntel Millimeter ausbildet. Das Spiel 383 wird über den Lagerbolzen eingestellt.
Im Nachfolgenden wird nur auf den Positionier- und Spannvorgang der Teile 381 bis 383 eingegangen, da die unterschiedlichen Möglichkeiten für den Transport derselben oben bereits ausführlich beschrieben wurden.
N2004/Ö5203 In gezeigter Fig. befinden sich die Teile 381 bis 383 bereits in der Bereitstellungsposition zwischen Spannwerkzeugen 385a, 385b von zusammenwirkenden Spanneinrichtungen 386a, 386b, die jeweils mittels nicht dargestellter Anfriebseinheiten bzw. Linearantriebe aus der Ausgangsposition (AP) in die Zwischenposition (ZP) verfahren werden.
In die Spannposition (SP) kann wiederum nur eines der Spannwerkzeuge 385a, 385b oder können beide Spannwerkzeuge 385a, 385b synchron zueinander verfahren. Im Nachfolgenden wird davon ausgegangen, dass sich die Spannwerkzeugen 385a, 385b bereits in der Zwischenposition (ZP) befinden und zumindest eines davon in die Spannposition (SP) bewegt wird. Nach gezeigter Ausführung wirken die Spannwerkzeuge 385a, 385b auf den Lagerbolzen ein.
Zunächst werden in der Bereitstellungsposition die Teile 381, 382 in deren Orientierung zueinander ausgerichtet und beispielsweise der Teil 382 fixiert gehalten, worauf der Lagerbolzen mittels dem Spannwerkzeug 385a axial verstellt wird, wobei der Istwert des Verfahrweges ermittelt und der Auswerteeinheit 38 eingegeben wird, in der ein Soll- Istwert-Vergleich des Verfahrweges durchgeführt wird.
E[pi]eicht der Istwert den Sollwert des Verfahrweges, sind die Teile 381 bis 383 in deren Spannposition und so zueinander positioniert sowie gehalten, dass das Spiel 384 zwischen den Teilen 381, 382 eingestellt ist. Das verfahrende Spannwerkzeug 385a wird in der Spannposition (SP) positioniert gehalten und danach der Schaft vom Lagerbolzen und der Teil 382 gefügt.
In einer anderen Ausführung, werden in der Bereitstellungsposition die Teile 381, 382 in deren Orientierung zueinander ausgerichtet und beispielsweise der Teil 382 fixiert gehalten, worauf der Lagerbolzen mittels dem Spannwerkzeug 385a axial verstellt und der Teil 381 auf den Teil 382 zugestellt sowie gegen diesen kurz angepresst wird, worauf das Spannwerkzeug 385a in entgegengesetzte Richtung in eine Spannposition (SP) bzw. soweit verstellt wird, dass das Spiel 384 zwischen den Teilen 381, 382 eingestellt ist.
Hierzu ist neben dem Spannwerkzeug 385a noch ein diesem gegenüberliegendes, zweites Spannwerkzeug 385b, wie in strichlierte Linien eingefragen, erforderlich. Der Lagerbolzen ist zwischen einander zugewandten Anschlagflächen der Spannwerkzeuge 385a, 385b aufgenommen. Von den Spannwerkzeugen 385a, 385b wird der Istwert des Verfahr- und/oder Spannweges laufend ermittelt und mit dem vorgegebenen Sollwert des Verfahr- und/oder Spannweges verglichen sowie der Soll-Istwert-Vergleich ausgewertet. Eneichen die
N2Ö04/Ö5203 Spannwerkzeuge 385a, 385b jeweils den vorgegebenen Sollwert für den Verfahr- und/oder Spannweg, ist das Spiel 384 eingestellt. Nachdem das Spiel 384 bzw.
Mass eingestellt wurde, werden die Teile 382, 383 gefügt.
In einer weiteren Ausführung, wird der Lagerbolzen mittels dem Spannwerkzeug 385a axial verstellt und der Teil 381 auf den Teil 382 zugestellt sowie gegen diesen mit einer Spannkraft angepresst wird. Wie in strichlierte Linien eingetragen, wirkt auf den Lagerbolzen ein zweites Spannwerkzeug 385b ein. Vom ersten und/oder zweiten Spannwerkzeug 385a; 385b wird der Istwert der Spannkraft laufend erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt. E[pi]eicht der Istwert der Spannkraft eine vordefinierte Setzkraft, wird das verfahrende Spannwerkzeug 385a; 385b angehalten und danach in entgegengesetzter Richtung in eine Spannposition (SP) bewegt.
Dabei wird das Spannwerkzeug 385a; 385b soweit verstellt, dass der Istwert der Spannkraft einen Sollwert der Spannkraft e[pi]eicht, der gegenüber die Setzkraft kleiner und so ausgelegt ist, dass die Teile 381 bis 383 noch ausreichend gegeneinander abgestützt sind und nicht auseinander fallen. Liegt nun der Istwert der Spannkraft innerhalb der oben beschriebenen Unter- und Obergrenze 315, 316 der Spannkraft, ist das Spiel 384 auf Null eingestellt. Die Teile 381 bis 383 sind in diesem Zustand bzw. in der Spannposition (SP) im wesentlichen entspannt und kraftfrei.
Soll hingegen ein Spiel 384 von einigen Hunderstel Millimeter, beispielsweise 0,05 mm, eingestellt werden, wird vom ersten und/oder zweiten Spannwerkzeug 385a; 385b der Istwert der Spannkraft sowie Verfahr- und Spannweg laufend erfasst und der Auswerteeinheit übermittelt.
E[pi]eicht der Istwert der Spannkraft eine vordefinierte Setzkraft, wird das verfahrende Spannwerkzeug 385a; 385b angehalten und danach in entgegengesetzter Richtung in eine Spannposition (SP) bewegt. Dabei wird das Spannwerkzeug 385a; 385b soweit verstellt, dass der Istwert der Spannkraft einen Sollwert der Spannkraft e[pi]eicht, der gegenüber die Setzkraft kleiner und so ausgelegt ist, dass die Teile 381 bis 383 noch ausreichend gegeneinander abgestützt sind, aber im wesentlichen entspannt sind. Danach wird das gewünschtes Spiel 384 eingestellt. Dazu wird, wenn der Sollwert der Spannkraft erreicht wurde, der Istwert des Verfahr- und Spannweges erfasst. Das erste und/oder zweite Spannwerkzeug 385a; 385b wird nun um einen dem Spiel 384 entsprechenden Verfahrund Spannweg in die Spannposition (SP) verstellt und die Teile 381, 382 auseinander bewegt.
Wird der Sollwert des Verfahr- und Spannweges e[pi]eicht, wird das erste und/oder
N2004/05203 zweite Spannwerkzeug 385a; 385b in der Spannposition (SP) gehalten, solange bis die Teile 382, 383 miteinander gefügt sind.
Letztere Ausführungen haben sich von Vorteil erwiesen, da aus fertigungstechnischen Gründen die Teile 381 bis 383 üblicherweise geringfügige Oberflächenrauhigkeiten aufweisen und durch das gegenseitige Anpressen der Teile 381 bis 383 die zusammengepressten Flächenabschnitte plastisch verformt werden, wie dies dem Fachmann unter dem Begriff "Setzen" bekannt ist.
Auf diese Weise kann nun auch ein Spiel 384 von Null Millimeter exakt eingestellt und auch im Betrieb der Gelenkverbindung beibehalten werden.
Wie nicht weiters dargestellt, besteht auch die Möglichkeit, dass zur Einstellung eines Masses zwischen zwei Teilen ein Abstandhalter, beispielsweise eine Fühllehre, verwendet wird. Dieser wird gemäss der Ausführung in Fig. 30 zwischen den Teilen 381, 382 über die Zeitdauer des Spann- und Fügevorganges angeordnet und besitzt eine gegenüber dem Material der Teile 381, 382 wesentlich höhere Festigkeit. Nach diesem Ausfiihrungsbeispiel werden zunächst in der Bereitstellungsposition die Teile 381, 382 in deren Orientierung zueinander ausgerichtet und beispielsweise der Teil 382 fixiert gehalten sowie der Abstandhalter zwischen den Teilen 381, 382 eingebracht.
Darauffolgend wird zumindest eines der Spannwerkzeuge 386a, 386b gegen den Teil 381 und/oder Teil 383 angedrückt und der Teil 381 in Richtung auf den Teil 383 bis auf die dem Mass 384 entsprechende Höhe des Abstandhalters bewegt. Dabei steigt die Spannkraft an. Der Istwert der Spannkraft sowie des Verfahr- und Spannweges werden laufend erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt. E[pi]eicht der Istwert der Spannkraft oder des Verfahr- und Spannweges den Sollwert der Spannkraft oder des Verfahr- und Spannweges, wird das verfahrende Spannwerkzeug 385a angehalten, die Teile 381, 383 gefügt und danach der Abstandhalter entfernt und die Baugrappe von der Fügestation abtransportiert. Auf diese Weise kann das Mass 384 exakt eingestellt werden.
In Fig. 31 ist eine weitere Ausführung einer Baugrappe, bestehend aus drei Teilen 391 bis 393 gezeigt, die rohrförmig ausgebildet sind.
Die Teile 392, 393 sind auf den Teil 391 an den Enden aufgeschoben.
N2004/05203 Gemäss dieser Ausführung soll ein Abstandsmass 394 zwischen den voneinander abgewandten Stirnkanten der Teile 392, 393 bzw. eine Gesamtlänge der Baugrappe eingestellt werden.
In gezeigter Fig. befinden sich die Teile 391 bis 393 bereits in der Bereitstellungsposition zwischen Spannwerkzeugen 395a, 395b von zusammenwirkenden Spanneinrichtungen 396a, 396b, die jeweils mittels nicht dargestellter Antriebseinheiten bzw. Linearantriebe aus der Ausgangsposition (AP) in die Zwischenposition (ZP) verfahren werden.
In die Spannposition (SP) kann wiederum nur eines der Spannwerkzeuge 395a, 395b oder können beide Spannwerkzeuge 395 a, 395b synchron zueinander verfahren.
Zunächst werden die Teile 392, 393 auf den Teil 391 an den Enden aufgeschoben und danach die Enden über eine Spannzange oder über Innenhochdrackumformen gegenüber die Teile 392, 393 aufgeweitet. Die Enden weiten sich also plastisch auf bis sie zur umfänglichen festen Anlage an der Innenseite der Teile 392, 393 kommen. Die äusseren Teile 392, 393 weiten sich momentan zwar auch auf, jedoch nur im elastischen Bereich, sodass nach dem Entspannen der Andrackkraft das Material der Teile 392, 393 zu den plastisch aufgeweiteten Enden des inneren Teiles 391 hinfedert, wodurch ein Reibschluss zwischen den Teilen 391 bis 393 gegeben ist.
Da die Enden des Teiles 391 plastisch aufgeweitet werden, wird eine hohe Positioniergenauigkeit der Teile 391 bis 393 e[pi]eicht. Die Längsachse der Teile 391 bis 393 fluchten exakt.
Die Teile 392, 393 werden danach mittels dem ersten und/oder zweiten Spannwerkzeug 395a, 395b auf den aufgeweiteten Enden gegenüber den in der Bereitstellungsposition fixierten Teil 391 in axialer Richtung soweit verschoben, dass das Abstandsmass 394 eingestellt wird.
Vorzugsweise werden beide Spannwerkzeuge 395a, 395b jeweils aus deren Zwischenposition (ZP) in die Spannposition (SP) synchron aufeinander zugestellt und dabei der Istwert des Verfahr- und Spannweges erfasst. E[pi]eicht der Istwert des Verfahr- und Spannweges den Sollwert des Verfahr- und Spannweges, sind die Teile 392, 393 in die Spannposition verschoben und ist das Abstandsmass 394 eingestellt.
Darauffolgend werden die Teile 392, 393 mit dem Teil 391 gefügt, insbesondere verschweisst oder geklebt.
N2Ö04/05203 Eine solche Baugrappe kann beispielsweise als Mantelrohr für eine Lenkwelle eines Kraftfahrzeuges ausgebildet sein, bei dem in die Teile 392, 393 Lager (nicht dargestellt) eingepresst werden.
In einer anderen Ausführung bildet die Baugrappe eine Gelenkwelle, die den rohrförmigen ersten Teil 391 und an den Enden desselben angeordnete Gelenkteile 392, 393 umfasst. Eine Gelenkwelle erfordert nicht nur einen exakten Abstand von Lagerachsen der Gelenkteile 392, 393 sondern müssen die Lagerachsen der Gelenkteile 392, 393 auch senkrecht zur Längsachse des Teiles 391 und zueinander parallel verlaufen. Um dies zu eneichen, werden die Gelenkteile 392, 393 auf dem rohrförmigen Teil 391 so gegeneinander verdreht, dass ein Drehwinkel bzw.
Winkelmass zwischen den Lagerachsen der Gelenkteile 392, 393 von 0[deg.] eingestellt ist. Hierzu werden die Gelenkteile 392, 393 jeweils von einem Spannwerkzeug ergriffen und in eine Spannposition verbracht, in der das Winkelmass und der Abstand zwischen den Lagerachsen exakt eingestellt ist. Für die Einstellung vom Winkelmass wird der Istwert des dem Drehwinkel entsprechenden Verfahrweges vom Spannwerkzeug laufend erfasst und der Auswerteeinheit 38 übermittelt. E[pi]eicht der Istwert des Verfahrweges den Sollwert des Verfahrweges, wird das Spannwerkzeug in der Stellbewegung angehalten. Danach werden die Teile 381, 382, 383 gefügt. Das Einstellen des Abstandsmasses zwischen den Lagerachsen erfolgt in oben beschriebener Weise.
In den gemeinsam beschriebenen Fig. 32 und 33 ist die Schweissvorrichtung 119 für die Schweissstation in unterschiedlichen Ansichten gezeigt.
Die Schweissvorrichtung 119 umfasst das in Fig. 11 dargestellte Antriebssystem 156 und einen mittels diesem im Raum positioniert bewegbaren Sfrahlschweisskopf 121. Der Sfrahlschweisskopf 121 ist über den Stellantrieb 400 zusätzlich um die vertikale Achse 177 verschwenkbar an einer Befestigungsvorrichtung 176 gelagert und umfasst einen Basisteil 402, eine Antriebsvorrichtung 403 und einen über einen zweiten Stellantrieb 404 gegenüber dem Basisteil 402 um die horizontale Achse 178 verschwenkbaren SfraUführungsteil 406, eine Düse 408 und ein Überwachungsorgan 409.
Die Schweissvorrichtung 119 umfasst femer ein Absaugrohr 164, eine Verbindungsleitung 412, insbesondere einen Lichtwellenleiter, sowie gegebenenfalls eine nicht dargestellte Gaszuleitung für ein Schweissgas, insbesondere Schutzgas, um in Schutzgasatmosphäre Schweissen zu können.
N2004/05203
69
Der Basisteil 402 bildet nach dieser Alisführung ein Gehäuse mit einer Kammer 410 aus und ist mit einer optischen Anschlusskupplung 411 ausgestattet. An dieser Anschlusskupplung 411 ist die die Laserstrahlung von der in Fig. 3 dargestellten Energiequelle 34, insbesondere dem Lasergenerator, zum Sfrahlschweisskopf 121 führende, flexible bzw. biegeelastische Verbindungsleitung 412, insbesondere der Lichtwellenleiter (Ll) über eine schematisch dargestellte Anschlusskupplung 413 angekoppelt.
Die Anschlusskupplung 413 umfasst ein Kupplungsgehäuse, in dem eine Kollimatorlinse 414 angeordnet ist, über die eine Lage des Fokuspunktes des am Strahlschweisskopf 121 austretenden Sfrahlkegels einstellbar ist. Die voneinander lösbaren Anschlusskupplungen 411, 413 bilden eine Kupplungsvomchtung. Die Längsachsen der optischen Anschlusskupplungen 411, 413 bilden eine gemeinsame Achse und verlaufen senkrecht zur optischen Achse 447 der auf den Spiegel 446 einfallenden Laserstrahlung.
Wie in den Fig. ersichtlich, ist die Antriebsvorrichtung 403 zweckmässig zwischen dem Basisteil 402 und dem verschwenkbaren Sfrahlführungsteil 406 angeordnet. Die Antriebsvorrichtung 403 umfasst ein Gehäuse 420, das aus einem dem SfraWführungsteil 406 zugewandten, ersten Gehäuseteil und einem dem Basisteil 402 zugewandten, zweiten Gehäuseteil besteht.
Die Anfriebsvorrichtung 403 weist einen Zugmitteltrieb, insbesondere einen Zahnriementrieb, mit einem am Stellantrieb 404 angekoppelten, ersten Antriebselement 421, einem zweiten Antriebselement 422 sowie einem diese bewegungsmässig verbindenden Zugmittel 423 auf. Das erste Antriebselement 421 umfasst ein über eine Antriebswelle im Gehäuse 420 gelagertes und an den Stellantrieb 404 angeflanschtes, erstes Umlenkrad und das zweite Antriebselement 422 ein über eine zweite Antriebswelle 424 im Gehäuse 420 gelagertes, zweites Umlenkrad. Die Umlenkräder sind mit den Antriebswellen jeweils drehsta[pi] verbunden. Die Antriebswelle 424 ist durch eine Hohlwelle mit einer zur Schwenkachse 178 koaxialen Durchgangsöffiiung gebildet und mit einem ersten Ende am Basisteil 402 drehbar gelagert und zweiten Ende mit dem SfraMführangsteil 406 drehsta[pi] verbunden.
Auf diese Weise wird ein Antriebsmoment vom Stellantrieb 404 auf den StraWführungsteil 406 übertragen und kann der aus dem Sfrahlschweisskopf 121 austretende, fokussierte Strahlkegel um die Schwenkachse 178 um vorzugsweise 270[deg.] im Raum positiomert werden. Das Gehäuse 420 der Anfriebsvorrichtung 403 ist über einen Flansch 435 mit der Befestigungsvorrichtung 176 bzw. dem Stellantrieb 400 verbunden. Der Ba-
N2004/05203 [phi]
a aaaa a aaaa a
70 sisteil 402 und Stellantrieb 404 sind am Gehäuse 420 der Antriebsvorrichtung 403 befestigt.
Der Sfrahlführungsteil 406 bildet ein Sfra führungsgehäuse mit einer Kammer 436 aus und umfasst eine Fokussiereinrichtung 437, die zumindest eine Fokussierlinse aufweist und zur Bündelung des Laserstrahlung dient.
Das SfraWfjührungsgehäuse weist einen Adapter 438 und rohrartigen Aufsatz 439 auf, die jeweils mit einer zu einer optischen Achse 448 koaxialen Durchgangsöffhung für die gebündelte Laserstrahlung versehen sind. Die Fokussiereinrichtung 437 ist strahleintrittsseitig am Adapter 438 im Bereich der Durchgangsöffhung angeordnet.
Wie in Fig. 33 weiters eingefragen, ist der Basisteil 402 mit einer Durchgangsöffhung versehen, die einen Strahleingang 443 bildet. Die Durchgangsöffiiung am Sfrahlführungsteil 406 bildet einen Strahlausgang 444. Zwischen dem Strahleingang 443 und Strahlausgang 444 erstreckt sich ein Strahlweg für die Laserstrahlung.
Entlang dem Strahlweg sind nach dieser Ausführung zwei Spiegeln 445, 446 sowie die im Nahbereich des Sfrahlausganges 444 vorgesehene Fokussiereinrichtung 437 angeordnet.
Zweckmässig sind die Kammern 410, 436 der Basis- und StraWführungsteile 402, 406 jeweils mit dem Spiegel 444, 446 ausgestattet, die unter einem Winkel von vorzugsweise 45[deg.] zu einer mit der Schwenkachse 178 zusammenfallenden, optischen Achse 447 der Laserstrahlung angeordnet sind. Es besteht die Möglichkeit, dass die Fokussiereinrichtung 437 durch den Spiegel 446 gebildet ist und dadurch die zusätzliche Fokussiereinrichtung entfallen kann. Der Spiegel 446 bildet nach dieser Ausführung die Fokussierlinse. Die optische Achse 447 des auf den im SfraMführangsteil 406 angeordneten Spiegel 446 auftreffenden Lasersfrahls und die Schwenkachse 178 bilden eine gemeinsam Achse.
Eine optische Achse 448 des von der Fokussiereinrichtung 437 abgesfrahlten Lasersfrahls bzw. vom Spiegel 446 reflektierten Lasersfrahls verläuft orthogonal zur optischen Achse 447.
Die vom Lasergenerator in den Lichtwellenleiter (Ll; L2; L3) eingekoppelte Laserstrahlung wird über die Kollimatorlinse 414 gesammelt, orthogonal auf die optische Achse 447 gestrahlt, am ersten Spiegel 444 um 45[deg.] umgelenkt, von diesem parallel in Richtung der Schwenkachse 178 auf den zweiten Spiegel 446 gespiegelt und von diesem wiederum um 90[deg.] umgelenkt und über die Fokussiereinrichtung 437 fokussiert aus dem Sfrahlschweiss-
N2004/05203 a aaaa
-71 köpf 121 als Strahlkegel auf die zu verschweissenden Teile 1 bis 3b, etc. abgestrahlt.
Der Strahlweg ist demgemäss in drei Strahlabschnitte unterteilt und verlaufen die optischen Achsen des in Richtung der Laserstrahlung betrachtet, ersten Strahlabschnittes und dritten Sfrahlabschnittes achsparallel und die optische Achse des zweiten Strahlabschnittes orthogonal zu diesen.
Die Schweissvorrichtung 119 ist zusätzlich mit dem Absaugrohr 164 ausgestattet, das zumindest zwei Abschnitte 449, 450 ausbildet, die über ein Gelenk 451 miteinander verbunden sind. Der erste Abschnitt 449 ersfreckt vom Bereich des Strahlausganges 444 des Strahlschweisskopfes 121 in Richtung der Schwenkachse 178 des SfraWführungsteiles 406 und der zweite Abschnitt 450 vom Bereich der Schwenkachse 178 des Sfrahlführungsteiles 406 in Richtung des Anschlusselementes der am Portal 154 befestigten Anschlussschnittstelle 163 (siehe Fig. 3 und Fig. 10).
Eine Gelenkachse 452 des Gelenks 451, die Schwenkachse 178 vom Sfrahlführungsteil 406 und die optische Achse 447 des zweiten Sfrahlabschnittes vom Strahlweg bilden eine gemeinsam Achse. Der erste Abschnitt 449 des Absaugrohres 164 ist mit dem Sfrahlführungsteil 406, insbesondere dem Aufsatz 439 des Sfrahlführungsgehäuses bewegungsfest verbunden. Über das Absaugrohr 164 werden die beim Schweissen entstehenden Schweissdämpfe aus der Schweissstation abgesaugt und dem zentralen Entlüftungssystem (nicht gezeigt) zugeleitet.
Wie oben beschrieben, kann die Schweissvorrichtung 119 zusätzlich mit der Gaszuleitung ausgestattet sein. Diese Gaszuleitung ist durch ein Rohr gebildet, das zwei Abschnitte ausbildet, die über ein Gelenk miteinander verbunden sind.
Der erste Abschnitt ersfreckt vom Bereich des Sfrahlausganges 444 des Strahlschweisskopfes 121 in Richtung der Schwenkachse 178 des Sfrahlführungsteiles 406 und der zweite Abschnitt vom Bereich der Schwenkachse 178 des Sfrahlführungsteiles 406 in Richtung des Anschlusselementes der am Portal 154 befestigten Anschlussschnittstelle 163 (siehe Fig. 3 und Fig. 10).
Eine Gelenkachse des Gelenks fallt mit der Schwenkkachse 178 vom SfraMfuhrungsteil 406 und der optischen Achse 447 des zweiten Sfrahlabschnittes vom Strahlweg zusammen.
Durch die erfindungsgemässe Ausbildung des Schweisskopfes 121 wird nun e[pi]eicht, dass der gegen Biege- und/oder Torsionsbelastung empfindliche Lichtwellenleiter (Ll; L2; L3) aber auch der zweite Abschnitt 450 vom Absaugrohr 164 und gegebenenfalls der zweite
N20Ö4/05203 Abschnitt der Gaszuleitung in der Fügestation, die flexiblen Verbindungsleitungen, wie Fluid- oder Stromleitungen, zu den Stellantrieben 400, 404 stets im wesentlichen vertikal geführt sind und nur entlang einer Kreisbogenbahn in einem Winkel von ca. 270[deg.] bewegt werden.
Letztere energieführende, flexible Verbindungsleitung ist am Stellantrieb 404 und gegebenenfalls unter Zwischenschaltung der Anschlussschnittstelle 163 an der Energiequelle 37 angeschlossen.
Der Strahlschweisskopf 121 ist im Bereich des Strahlausganges 443 mit der seitlich vom fokussierten Schweisssfrahl angeordneten Düse 408 ausgestattet ist. Diese ist am Strahlführungsgehäuse des Sfrahlführungsteiles 406 befestigt und über eine Zuluftleitung 453 mit einer nicht dargestellten Druckluftversorgungsanlage verbunden. Die Düse 408 erzeugt einen, auf die optische Achse 448 der Fokussiereinrichtung 437 in einer senkrecht verlaufenden Ebene wirkenden, flächigen Luftsfrahl, insbesondere Luftvorhang (Luftströmung), der den vom Strahlschweisskopf 121 abgestrahlten Strahlkegel schneidet.
Dies ist dem Fachmann unter dem Begriff "Crossj et" bekannt, der dafür sorgt, dass die während dem Schweissprozess entstehenden Schweissspritzer von der Optik, insbesondere der Fokussiereinrichtung 437 und Spiegel 446 femgehalten werden. Die Düse 408 besitzt einen Düsenkörper, in dem ein Drackraum 455 ausgebildet ist, der über eine Zuführöffnung mit der Zuluftleitung 453 verbunden ist. Ein Ausgang des Drackraumes 455 ist als Schlitz ausgebildet, durch den die Druckluft mit hoher Geschwindigkeit auf den Schweisssfrahl bzw.
Sfrahlkegel hinausgepresst wird.
Zusätzlich ist zum Schutz der Optik gegen Schweissspritzer ein Schutzglas 458 vorgesehen, das als Kassette 459 in einem Aufhahmefach im SfraMführungsgehäuse des Strahlführungsteiles 406 auswechselbar angeordnet ist.
Wie in Fig. 33 weiters ersichtlich, ist am gehäuseartigen Basisteil 402 das Überwachungsorgan 409, insbesondere eine CCD-Kamera, befestigt, mit der vor der Inbetriebnahme des Fertigungssystems 1 die durch die Position der herzustellenden Fügenähte 21 vorgegebene Bewegungsbahn des Strahlschweisskopfes 121 im Teach-In- Verfahren programmiert und/oder während dem Fügen eine Kontrolle der Qualitätsgüte der herzustellenden Fügenähte 21 entlang der definierten Fügestellen (wie in Fig. 2 eingefragen) zwischen zwei miteinander zu verbindenden Teilen 1 bis 3b etc.
durchgeführt wird.
N20ö4/05203 > [beta] a a a aaaa a aaaa a
73
Somit sind die Teile der Baugrappe nicht nur auf deren Masshaltigkeit überprüft, sondern wird zusätzlich noch eine Aussage über die Qualität der Fügenähte, insbesondere Schweissnähte, getroffen. Damit ist eine hohe Prozesssicherheit geschaffen.
Der Sende- und Empfangssfrahl 461 der CCD-Kamera werden an einem Spiegel 462 und am Spiegel 446 jeweils vorzugsweise um 45[deg.] bezüglich der Schwenkachse 178 umgelenkt und von der CCD-Kamera auf die Oberfläche der miteinander zu verbindenden Teile projiziert bzw. das reflektierte Licht von der CCD-Kamera empfangen.
Damit die Position der Fügestellen im Teach-In- Verfahren exakt ermittelt werden können, wird mittels einer Beleuchtungsquelle 463 ein nicht weiters dargestelltes Fadenkreuz auf die Oberfläche der miteinander zu verbindenden Teile projiziert und der Sfrahlschweisskopf 121 bzw. die optische Achse 448 exakt anhand dem Fadenkreuz positioniert verfahren und der dabei zurückgelegte Verfahrweg als Bewegungsbahn für den Sfrahlschweisskopf 121 programmiert und abgespeichert.
Ein von der Beleuchtungsquelle 463 abgestrahlter Lichtstrahl 464 wird wiederum an einem Spiegel 465 vorzugsweise um 45[deg.] gegenüber die Schwenkachse 178 und dem Spiegel 446 umgelenkt und auf die Oberfläche der Teile projiziert.
Die Spiegel 445, 465 sind durch sogenannte halb- bzw. teildurchlässige Spiegel gebildet, sodass der Sende- und Empfangsstrahl 461 durch die Spiegel 445, 465 und der Lichtstrahl 464 durch den Spiegel 445 hindurchfreten kann.
Abschliessend sei auch noch daraufhingewiesen, dass aus dem Soll-Istwert-Vergleich der Spannkraft und/oder des Verfahr- und oder Spannweges auch die Abmessung, insbesondere die Länge jedes Teiles ausgewertet werden kann.
Genauso gut kann alternativ zum eine Gewindespindel und Spindelmutter aufweisenden Linearantrieb der Spanneinheiten, Zustellachsen oder des Antriebssystems für die Schweissvorrichtung auch ein Linearmotor,
insbesondere Asynchron- und SynchronLinearmotor eingesetzt werden. Linearmotoren erlauben die direkte Erzeugung linearer Bewegung ohne Getriebe. Sie bestehen aus einem stromdurchflossenen Primärteil (vergleichbar mit dem Stator eines Rotationsmotors) und einem Reaktionsteil, dem Sekundärteil (vergleichbar mit dem Rotor eines Rotationsmotors). Zweckmässig ist der Primärteil ortsfest angeordnet und beispielsweise an der Tragkonstruktion der Fügestation befestigt, während der Sekundärteil an dem im Wesentlichen spielfrei geführt verstellbaren Schlitten
N2004/05203
74 der Antriebseinheiten angeordnet ist. Für den berührangsfreien Antrieb des Schlittens bietet sich beispielsweise ein Langstator-Synchronmotor an. Dabei wird die Antriebsleistung dem im Verstellweg befindlichen Primärteil zugeführt, während der Schlitten nur den Erregerteil enthält.
Der E[pi]egerteil ist so angeordnet, dass der Schlitten von den Magnetfeldkräften getragen wird. Nach dieser Ausführung wird der Strom des stromdurchflossenen Primärteiles erfasst und daraus in der Auswerteeinheit 38 der Istwert des Verfahr- und/oder Spannweges und/oder der Spannkraft ermittelt.
Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausfuhrungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausfuhrungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt.
Es sind also auch sämtliche denkbaren Ausführungsvarianten, die durch Kombinationen einzelner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvariante möglich sind, vom Schutzumfang mitumfasst.
Der Ordnung halber sei abschliessend daraufhingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Fertigungssystems, der Spannsysteme und Baugrappen dieses bzw. deren Bestandteile teilweise unmassstäblich und/oder vergrössert und/oder verkleinert dargestellt wurden.
Vor allem können die einzelnen in den Fig. 1 bis 33 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemässen Lösungen bilden.
Die diesbezüglichen, erfindungsgemässen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entnehmen.
N2Ö04/05203 Bezugszeichenaufstellung
1 Teil 2 Teil 3a,b Teil
5 Basis
6 Schenkel 7 Positionieröffnung 8 Auflagefortsatz 9 Auflagefläche 10 Anlagefläche
11 Positionieröffhung 12 Anlagefläche 15 Tragplatte
16 Hülse 7a,b Fügestelle a,b,c Fügestelle 9a,b Fügestelle
21 Fügenaht 22 Anlagefläche 23 Anlagefläche 4a,b Fügestoss 25 Anlagefläche a,b,c Fügestoss 7a,b Fügespalt
31 Fertigungssystem 32 Fertigungsanlage 33 Fertigungsanlage
<EMI ID=75.1>
34 Energiequelle
36 Steuereinrichtung
37 Energiequelle
38 Auswerteeinheit
39 Vergleichsmodul
40 Auswertemodul
41 Verbindungsleitung
42 Transportsystem
43 Fügestation
44 Ubemahmebereich
<EMI ID=75.2>
45 Weitergabebereich
46 Transporteinrichtung
47a,
b Führungsbahn
48 Teilefransportfräger 48' Teiletransportträger
49 Teilespeicher
50 Teilespeicher
51 Aufiiahme
52 Transportkette
54 Umlenkstation
55 Gehäuseteil
56 Stirnplatte
57 Kupplungsvorrichtung
58 Stützvorrichtung
59 Aufstandsfläche
60 Symmetrieebene
61 Befestigungsvorrichtung
62 Seitenwand
63 Höhenführungsbahn
64 Seitenführungsbahn
65 Pfeil
66 Stützrolle
67 Drackrolle
68 Seitenfläche
69 Seitenfläche
70 Laufrolle
71 Kettenbolzen
72 Kupplungsfortsatz
73 Kupplungsaufnahme
74 Montageplatte
75 Stützsäule
76 Trägerplatte 77a,b Aufhahmebügel
78 Führungssteg
79 Basis
80 Positioniermittel
N20ö4/05203 Bezugszeichenaufstellung
81 Seitenführungsfläche
82a,b Auflagefläche
83 Zufördereinrichtung
84 Zufördereinrichtung
85 Grandrahmen
86 Pfeil
87 Hilfsteiletransportträger
90 Führungsbahn
91 Zugmittel
92 Antriebsmotor
93 Fahrgestell
94 Laufrad
95 Aufiiahme
96a,
b Aufhahmebügel
97 Führungssteg
98 Basis
99 Positioniermittel
<EMI ID=76.1>
100 Seitenführungsfläche
101a,b Auflagefläche
102 Anhaltevorrichtung
103a,b Anschlagelement
104 Übergabeposition 104' Übergabeposition
105 Handhabungssystem
106 Übemahmeposition 106' Übemahmeposition
107 Handhabungssystem
110 Halteposition
111 Spannsystem 112a,b Zustellachse
114 Spanneinheit
115 Spanneinheit
116 Spanneinheit
119 Schweissvorrichtung
121 Sfrahlschweisskopf
122 Baugrappe
123 Handhabungssystem
124 Schlechtteilebox
125 Endposition
126 zweiter Ubemahmebereich
127 zweites Transportsystem
128 zweite Fügestation
129 zweiter Weitergabebereich
130 zweite Transporteinrichtung
131a,
b Aufnahme
132 Vorrichtung
133 Vorrichtung
134 Behälter
135 Teilespeicher
136 Übergabeposition 136' Übergabeposition
137 Handhabungssystem
138 Übemahmeposition 138' Übemahmeposition
139 Handhabungssystem
140 Pfeil
142 Halteposition
143 Spannsystem
144 Spanneinheit
145 Schweissvorrichtung
146a,b Sfrahlschweisskopf
147 Baugrappe
148 Handhabungssystem
149 Schlechtteilebox
150 Endposition
151 Abfördervorrichtung
152 Steher
153 Portal
154 Portal
155 Konsole
N20Q4/05203 Bezugszeichen ufstellun
156 Antriebssystem
157 Montageplatte
158 Tragprofil
159 Stützkonsole
160 Tragprofil
161 Trägerplatte
162 Aussparung
163 Anschlussschnittstelle
164 Absaugrohr
170a,b Linearantrieb
171a,b Elektromotor
172 Linearantrieb
173 Elekfromotor
174 Linearantrieb
175 Elekfromotor
176 Befestigungsvorrichtung
177 Schwenkachse
178 Schwenkachse 180a,b Antriebseinheit
181 a,b Antriebseinheit
182a,
b Antriebseinheit
184a,b Linearantrieb
185a,b Linearantrieb
186a,b Linearantrieb
187 Rüstplattform
188a,b Elekfromotor
189a,b Elekfromotor
190a,b Elekfromotor
191a,b Schlitten
192a,b Schlitten
193a,b Schlitten
194a,b Spanneinrichtung
195a,b Spanneinrichtung
196a,b Linearantrieb
197a,b Elekfromotor
198a,b Schlitten
200a,b Höhenpositioniervorrichtung
201a,b Spannwerkzeug
202a,b Tragrahmen
203 a,b Anpressvorrichtung
204a,b Widerlager
205a,b Montageplatte
206a,b Tragwand
207a,b Tragwand
208a,b Tragwand
209a,b Montageplatte
210a,b Tragplatte
211a,b Kragarm
212a,b Spannbacke
213a,b Auflagerelement
214a,b Hebevorrichtung
215a,b Auflaufschräge
216a,b Auflagefläche
217a,b Anschlagfläche
218a,b Kante
219 Transportstellung
219' Transportstellung
220a,b Hebevorrichtung
221a,b Schieberelement
222a,b Führungsorgan
223a,b Führungsbahn
224a,b Stellantrieb
225a,b Schlitten
226a,
b Überfragungselement
227a,b Anschlagelement
228a,b Stellvorrichtung
229a,b Stellvorrichtung
230a,b Anpresselement
231a,b Anpresselement
232a,b Gehäuseteil
233a,b Seitenwand
234a,b Boden
<EMI ID=77.1>
235a,b Deckel
N2004/05203 Bezu szeichen ufstellun
236a,b Führungsfläche
237a,b Horizontalschieber
238a,b Horizontalschieber
239a,b Führungsfläche
240a,b Führungsfläche
241a,b Vertikalschieber
242 Kulissenanordnung
242' Kulissenanordnung
243 Kulissenelement
243' Kulissenelement
244 Kulissenbahn
244' Kulissenbahn
245 Durchtrittsöffiiung
245' Durchtrittsöffiiung
246a,b Koppelelement
247a,b Anfriebsmotor
248a,b Vertikalschieber
249a,b Koppelelement
250a,b Montagewinkel
251a,b Antriebsmotor
252a,b Spannbacke
254a,b Tragrahmen
255a,b Spannwerkzeug
256a,b Montageplatte
257a,b Tragwand
258a,b Tragwand
259a,b Tragplatte
260a,b Spanneinrichtung
261a,b Tragrahmen
262a,
b Spannwerkzeug
263 Befestigungsplatte
264a,b [iota] Montageplatte
265a,b Tragwand
266 Weite
267 Länge
268 Weite
269a,t [iota] Anschlagfläche
270 Bereitstellungsposition
<EMI ID=78.1>
270 [iota]' Bereitstellungsposition
271 Spannkraft
272 Spannposition
273 Spannkraft
274 Spannposition
277a,b Anschlagfläche
278 Spannkraft 280a,b Spanneinrichtung
281a,b Antriebseinheit
282a,b Spannwerkzeug
283a,b Tragrahmen
284a,b Elekfromotor
285a,b Linearantrieb
286 Rüstplattform
287a,b Schlitten
288a,b Höhenpositioniervorrichtung
289a,b Stellvorrichtung
<EMI ID=78.2>
290a,b Montageplatte
291a,b Seitenwand
292a,b Tragwand
293a,b Hebevorrichtung 294 Transportstellung 294' Transportstellung
295a,b Auflageelement
296a,b Auflaufschräge
297a,b Auflagefläche
298 Spannsegment
299a,b Stellantrieb
300a,
b Anschlagfläche
301 Anpressvorrichtung
302 Bereitstellungsposition 302' Bereitstellungsposition
304a,b,c Anpresselement 305 Weite
306 Länge
307 Spannkraft
308 Spannposition
N2004/Ö5203 Bezugszeichenaufstellung
312 Spannposition 356a,b Spanneinrichtung
313 Spannposition 357 Spanneinheit
315 Untergrenze 358 Spanneinheit
359a,b Anschlagfläche
316 Obergrenze 360 Spannkraft
317 Untergrenze
318 Obergrenze 361a,b Anschlagfläche
320 Spannkraftverlauf 362 Spannposition
364 Spannkraft
321 Geschwindigkeitsprofil
322 Reibkraft 369a,b Spannwerkzeug
323 Doppelpfeil 370a,b Spanneinrichtung
330 Teil 371 Spanneinheit
372a,b Spannwerkzeug
331 Teil 373a,b Tragrahmen
332 Einformung 374a,b Schlitten
333 Einformung 375a,b Antriebseinheit
334a,b Spannwerkzeug
335a,b Spanneinrichtung 376 Befestigungsplatte
377 Schlitten
336 Spanneinheit 378 Zustellachse
337a,
b Antriebseinheit 379 Elekfromotor
338 Spannkraft
339 Sfrahlschweisskopf 381 Teil
340 Teil 382 Teil
383 Teil
341 Teil 384 Spiel
342 Teil 385a,b Spannwerkzeug
343 Schenkel
344 Schenkel 386a,b Spanneinrichtung
345 Basis
391 Teil
346 Basis 392 Teil
347a,b Fügestelle 393 Teil
348 Stirnkante 394 Abstandsmass
349 Stirnkante 395a,b Spanneinrichtung
350 Fügesation
396a,b Spanneinrichtung
351 Spannsystem 400 Stellantrieb
352 Positionieröffhung
353 Hebevorrichtung 402 Basisteil
354a,b Spannwerkzeug 403 Antriebsvorrichtung
<EMI ID=79.1>
355a,
b Sparmeinrichtung 404 Stellantrieb
N2004/052Ö3 a a a a a
a aaaa a aaaa a
Bezugszeichenaufstellung
406 Sttahlführangsteil
408 Düse
409 Überwachungsorgan
410 Kammer
411 Anschlusskupplung
412 Verbindungsleitung
413 Anschlusskupplung
414 Kollimatorlinse
420 Gehäuse
421 Antriebselement
422 Antriebselement
423 Zugmittel
424 Antriebswelle
435 Flansch
436 Kammer
437 Fokussierungseinrichtung
438 Adapter
439 Aufsatz
443 Strahleingang
444 Strahlausgang
445 Spiegel
446 Spiegel
447 optische Achse
448 optische Achse
449 Abschnitt
450 Abschnitt
451 Gelenk
452 Gelenkachse
453 Zuluftleitung 455 Druckraum
458 Schutzglas
459 Kassette
461 Sende- und Empfangssfrahl
462 Spiegel
463 Beleuchtungsquelle
464 Lichtstrahl
465 Spiegel
N2004/052Ö3
The invention relates to a method for positioning and checking a quality feature of a further processed part in a joining station and a method for producing a joint connection between parts, as described in the preambles of claims 1 and 13.
From EP 1 384 550 AI a clamping unit is known which comprises a fixed and a movable by means of servo drive clamping tool, between which sheets are partially clamped. The clamping unit is flanged to a robot arm and can be positioned anywhere in the room by the robot within the range of the robot arm. On the clamping unit, in particular on the movable clamping tool, a guide is mounted along which a S-beam welding head, such as a laser or plasma welding head, guided and can be moved relative to the clamping tool.
The S-beam welding head is moved by means of a welding drive, in particular a servo drive. The adjacent plates are initially stretched over the clamping tools at least in sections and the S-beam welding head along the guide moves relative to the clamping unit and thereby welded the sheets together. The servo drive for the movable clamping tool is connected to an electronic evaluation unit, by means of which the clamping force and / or the travel of the movable clamping tool is detected and evaluated.
This can be used e.g. a monitoring function in the sense of a quality assurance or a controlled clamping of the sheets e [pi] oak.
DE 102 06 887 AI describes a method for laser welding of sheet metal parts, in which the sheet metal parts of a door Holmes spent and clamped between two by means of continuously variable servo motors relative to each other adjustable clamping tools. The clamping of the sheet-metal shaped parts takes place in a state-controlled and / or force-controlled manner as a function of the setpoint-actual value comparison of the mass and / or the surfaces of the product.
N2004 / 05203 .. a <
> aaaa a aaaa welded sheet metal part. Via a sensor, the actual position of the surfaces of the door spar is detected and input to a controller, from which the target values for the position from the target masses of the door Holmes are specified.
If the actual value for the position deviates from the target value for the position, at least one of the clamping tools is set against the surface of the door pillar. By electronic control of the servo motors, the contact forces of the clamping tools on the surfaces of the door Holmes are determined from the applied torques and reported to the controller. By means of reference-actual value comparison in the controller, the electronic controls of the servomotors are input corresponding coefficient values.
The disadvantage is that only via the sensor, the position of the door Holmes is determined and due to the harsh operation in production must be expected that the sensors can provide incorrect measurements and therefore the clamping and welding of sheet metal parts can be faulty.
The object of the invention is to provide a method for positioning and checking a quality feature of a part to be further processed in a joining station as well as a method and a production system for establishing a connection between parts with which production monitoring can be carried out and the production process can be improved ,
The object of the invention is achieved by the measures specified in the characterizing parts of claims 1 and 13.
The advantage is that in the joining station only those parts are supplied to another working process, the quality feature of the quality requirements and other parts are not even stretched when the previously strained part deviates from the quality requirements. For this purpose, the actual values of the clamping force and / or the travel and clamping travel of a movable clamping tool of each clamping unit are detected by an evaluation unit and the quality characteristic, in particular the dimensional accuracy, determined for each part. The parts are only joined if the prescribed quality characteristic of each part is complied with. As a result, the joining station is not blocked by unnecessary clamping and joining operations and removed as a "bad part" verified part of the joining station.
The evaluation of the quality feature takes place solely on the basis of the actual values of the clamping force and / or of the travel and clamping travel, which are recorded anyway during the positioning and clamping operation of a part. Advantageously, the setpoint for the clamping force and
N2004 / 05203 defined the traversing and clamping path of the adjustable clamping tool defined by a tolerance window defined, which is set so that the subsequent joining process, such as beam welding, can still be performed properly. In other words, by the selected joining method, a maximum deviation of a quality feature, in particular the dimensional accuracy, by the tolerance window is specified, within which a sufficiently accurate joining result e [pi] is still achieved.
This provides a robust production process that reduces scrap and average production times. In addition, the dimension, for example length, of the part can be determined by the evaluation unit on the basis of the detected actual value for the clamping force on the part moved into the clamping position and / or the traversing and clamping path traveled by the clamping tool. This allows you to automatically generate measurement logs for a quality assurance system. A significant advantage of the invention lies in the fact that the parts to be joined together are always positioned in the joining station in the respective clamping positions predetermined by the tolerance window and fixed in this. Thus, without having to carry out lengthy positioning operations of the joining device with respect to the joint, the joining of the parts takes place.
The positioning of the joining device is based on the knowledge that the joint between parts to be joined is always within permissible tolerance limits if the parts meet the quality requirements. A review of the exact location of the joint in time-consuming, sensor-assisted searches can be omitted, whereby the cycle time for the joining process can be significantly minimized.
This also results in the advantage that the freedom of movement of the joining device is unrestricted and smaller building models can be easily manufactured, since the sensor is omitted for the search of the joint.
The measures described in claims 2 and 3 allow a particularly simple control of the clamping tools having clamping units.
According to the measure described in approach 4, regardless of dimensional deviations of the parts to be joined together, the same clamping position of the parts and the joint formed between them are always taken centered with respect to the joining station. As a result, a joining device, in particular a beam welding head or adhesive feeding head, must be used exclusively after a one-time programmed movement path.
N2004 / 052E3 a.
aaa * * aaaa
- driving and the parts are properly connected at the joint.
Another advantage is the measure according to claim 5, since the travel between the starting and intermediate position is naturally greater than the clamping path and therefore the time required for the delivery de (s) clamping tools (s) from the starting position held in the intermediate position within limits so that the average cycle time for the positioning and clamping process of the parts is shortened and a high process reliability is achieved.
Another advantage is the measure according to claim 6, whereby a load torque-dependent control of the travel speed of the (r) adjustable clamping tool (s) takes place. The travel speed of each clamping tool is always controlled as a function of the force increase during the positioning and clamping process.
Only with increasing force increase is the travel speed of the clamping tool increasingly reduced. If, on the other hand, the force increase is approximately constant, the traversing speed of the clamping tool is also kept approximately constant. With decreasing clamping force, the travel speed of the clamping tool is increasingly increased.
In this way, the quality features, in particular the dimensional accuracy, of the parts to be positioned and exciting act on the travel speed of the clamping tools and a cycle time optimization of the clamping system e [pi] is calibrated.
Another advantage is the measure according to claim 7, whereby the control of the clamping devices is substantially simplified.
The measure according to claim 8 proves to be an advantage since reliable values for the lower and upper limits of the clamping force and / or the travel and / or clamping travel can be determined before commissioning of the joining station from practical temptations.
Another advantage is the measure according to Speech 9,
as a result of which the data, which are recorded electronically anyway during the clamping and joining operation, can be used by one joining station to control further clamping and joining operations in the same or another joining station and therefore react to possible tolerance deviations
N2004 / 05203 a so that inaccuracies in masses and shapes of the building model are corrected and a prescribed final quality of the building model is maintained. The data are expediently stored in a database and the data determined from a certain number of clamping and joining processes is statistically evaluated and an adjustment of the lower and / or upper limit is made on the basis of the evaluation. Advantageously, the lower and upper limits of the tolerance window are automatically changed without manual attack in the process sequence of the joining station.
Such a joining station is characterized by its high flexibility. If the control effort to be kept low, but it would also just as possible to correct the lower and / or upper limit of the tolerance window by manual input to the control device of the evaluation.
A further advantageous measure is described in response 10, according to which deviations from quality features are determined on the finished end product and the upper and lower limits of the tolerance window are subjected to knocking values by the control device.
Expediently, measured values are determined and statistically evaluated from a certain number of end products and an adjustment of the lower and / or upper limit is made on the basis of the evaluation.
Another advantage is the measure according to spoke 11, in which from the applied torque of an electric motor, the clamping force is evaluated with high accuracy. Additional sensors for detecting the clamping force and / or the travel and clamping travel can be omitted. The acquired measured values are forwarded, for example, to a control device for further processing.
After approaching 12, the frictional force to be overcome on the drive unit is detected by the evaluation unit from the exerted torque of an electric motor.
Thus, on the one hand, the system-related friction and on the other hand, the caused by the weight of parts friction can be considered.
The measure according to recital 14 proves to be an advantage since the parts are joined only if they comply with their prescribed quality characteristics.
As a result, the joining station is not blocked by unnecessary clamping and joining operations and removed as a "bad part" verified part of the joining station.
N2004 / 05203 The invention is explained in more detail below with reference to the Ausführangsbeispiele shown in the drawings.
Show it:
Figure 1 shows the parts of a model to be produced from these baubles, in a perspective view and a simplified representation.
Fig. 2 is a portion of one of the parts shown in Fig. 1 assembled
Assembly, in perspective view and simplified representation;
3 shows a plan view of a production system according to the invention with a first and second production plant, in a simplified representation;
4 shows an exemplary embodiment of a transport device of the production plant according to FIG. 3, in a side view and a greatly simplified representation;
Fig. 5 shows the manufacturing plant in end view, cut, according to the lines V-V in
Fig. 4;
Fig. 6 is an enlarged view of a parts conveyor carrier with receptacle for
Transport device, in side view and greatly simplified representation;
FIG. 7 shows a partial region of a transport chain of the transport device according to FIG. 4 formed by the parts transport carriers, in plan view and in a greatly simplified representation; FIG.
8 shows an exemplary embodiment of a parts supply in the form of a feed device with Hilfssteilfrransfraggem, in side view and greatly simplified representation.
FIG. 9 shows the delivery device according to FIG. 8 in an end view, partially cut and greatly simplified; FIG.
10 shows a perspective view of a joining station of the first production plant, shown greatly simplified;
N2004 / 052Ö3 FIG. 11 shows a drive system for a welding device of the joining station according to FIG. 10, in a greatly simplified representation;
12 is a partial section of the transport device without parts conveyor carrier and arranged on both sides of this Zustellachsen and the drive units for clamping devices of a clamping system of the joining station of Figure 10, in a greatly simplified representation ..;
FIG. 13 shows a clamping system of the joining station shown in FIG. 10, in side view and greatly simplified illustration;
13a shows a partial region of the clamping system shown in FIG. 13 in an enlarged and simplified representation;
14 shows a plan view of the clamping system according to FIG. 13, in a greatly simplified representation;
14a shows a partial section of the clamping system according to FIG. 14 in an enlarged and greatly simplified illustration;
15 shows an embodiment of a height positioning device of the clamping device of the clamping unit, in side view and greatly simplified representation;
16 shows another embodiment of the height positioning device for the clamping devices of the clamping unit, in side view and greatly simplified representation;
17 shows a view of the height positioning device according to FIG. 16, in a greatly simplified representation;
18a to 18f, the positioning and clamping operation of two parts to be joined together in successive process steps in the first production line, in different views and highly simplified representation;
N2004 / Ö5203
19a to 19c, the positioning and clamping operation of a model and to be connected to this, further part in successive process steps in the second production line, in different views and highly simplified representation;
20 shows a diagram with the profile of the clamping force over the clamping and travel path of a clamping tool and evaluation of the clamping process as a good part.
21 shows a diagram with the profile of the clamping force over the clamping and travel path of a clamping tool and evaluation of the clamping operation as a bad part.
22 shows a diagram with the profile of the clamping force over the clamping and travel path of a clamping tool and evaluation of the clamping operation as a bad part.
23 shows a further embodiment of a clamping system for the implementation of a method for joining two parts with two clamping tools in the intermediate position, in the end view and greatly simplified representation;
Fig. 24, the welded parts as Baugrappe of Figure 23 in side view and greatly simplified representation.
FIG. 25 shows the clamping devices according to FIG. 23, with two clamping tools in the clamping position and a schematically indicated S-beam welding device; FIG.
FIG. 26 shows a further embodiment of a dummy and the clamping tools of clamping units located in an intermediate position, cut in front view and greatly simplified illustration; FIG.
FIG. 27 shows the embodiment according to FIG. 26 with the clamping tools of the clamping units located in a clamping position; FIG.
FIG. 28 shows the construction model according to FIG. 26 and the clamping tools located in the clamping position, in side view and greatly simplified illustration;
N2004 / 05203 *
FIG. 29 shows a plan view of the clamping system for producing the building model according to FIG. 26, in a greatly simplified representation; FIG.
Figure 30 shows a detail of another embodiment of an assembly with the registered in clamping position clamping tools, cut and greatly simplified representation.
FIG. 31 shows a further embodiment of a building model with the clamping tools introduced in the clamping position, cut and greatly simplified; FIG.
32 shows a perspective view of a beam welding head of the welding device of the joining station according to FIG. 10, in a greatly simplified representation;
Fig. 33, the welding apparatus of FIG. 32, partially cut and greatly simplified representation.
By way of introduction, it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts are provided with the same reference numerals or the same component names, the disclosures contained in the entire description can be mutatis mutandis to the same parts with the same reference numerals or component names. Also, the location information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc. related to the immediately described and illustrated figure and are to be transferred to a new position analogously to the new situation.
Furthermore, individual features or combinations of features from the illustrated and described different embodiments may also represent separate, inventive or inventive solutions.
1, the individual parts 1, 2, 3a, 3b to be joined to form an assembly are shown in a perspective view. These parts 1 to 3b are each made in a preferred embodiment of a tailor-made to measure, in particular stamped and then formed sheet metal piece. The first punched and bent part 1 is approximately trapezoidal in cross-section or substantially U-shaped and has a base 5 and two of her upstanding legs 6. At the base 5, for example, a circular positioning 7 is arranged, whose function will be explained later.
The legs 6 are each in the region of their opposite ends with in the direction
N20Ö4 / Ö5203 of the opposite leg 6 provided on the inside of the U-shaped part 1 projecting support extensions 8, whose function will be described in more detail later. This support extensions 8 are suitably produced by forming, bead-like depressions and have on their base 5 facing away from the upper side a parallel to the base 5 extending, flat support surface 9. In addition, the first part 1 forms end-side, planar contact surfaces 10 for the parts 3a, 3b.
The second part 2 is ausgemtten according to this embodiment of a substantially flat piece of sheet metal, punched out for example by means of a board, and formed planar.
In addition, the second part 2 is equipped with a slot-like positioning opening 11, for example, and forms contact surfaces 12 for the parts 3 a, 3 b at the end. The length of the first and second parts 1, 2 are, apart from the possible manufacturing tolerances during punching, etc., produced with the same length.
The parts 3 a, 3 b have a planar support plate 15 and a sleeve 16. For this purpose, the parts 3a, 3b are each made of a cut to size, preferably punched piece of sheet metal and in this by forming, preferably by deep drawing, molded sleeve 16.
The sleeves 16 each form a bearing eye for a not further illustrated bearing, which is for example pressed.
All parts 1 to 3b are thus manufactured by pure, non-cutting shaping and deformation with high precision, so that the assembled from the individual parts 1 to 3b figurative, as shown in Fig. 2 in sections, by using suitable joining methods, such as gluing, Laser soldering, laser, plasma and electron beam welding, can be made with high dimensional accuracy.
Although the non-cutting production of the parts 1 to 3b after the punching process is considered the preferred embodiment, it would also be conceivable that these are made of a cut with the laser or water jet piece of sheet metal.
It should also be noted at this point that the in Figs.
1 and 3 and the baubles made therefrom by no means limit the invention, but rather assume different geometries depending on the field of use of the dummy and the parts 1 to 3b in different ways
N2004 / 05203 can be produced. Otherwise, the parts 1, 3a, 3b produced by the method of cold forming could otherwise also be formed by a massive deformation part, for example a forged part, which is mass-produced by hot forging or cold forging. Parts 1 to 4 are made of steel or plastic.
If the parts are made of plastic, then these are produced by injection molding and / or special extrusion.
As produced in FIG. 2, the parts 1 to 3b are joined together at least in sections at a plurality of joints 17a, 17b, 18a, 18b, 18c, 19a, 19b (not shown) by one or preferably several joining seams 21. The joint seams 21 are formed by adhesive or weld seams, in particular laser, plasma or Elekfronensfrahlschweissnähte and have a length of a few millimeters to a few centimeters.
The second part 2 is arranged between the legs 6 of the first part 1 and are pressed against each other by means of clamping devices to be described later, the legs 6 of the first part 1 and longitudinal edges of the second part 2.
For this purpose, the legs 6 and the second part 2 are provided on their mutually facing sides with contact surfaces 22, 23. The parts 1, 2 to be welded together now form a joining joint 24a, b at the joints 17a, 17b through the contact surfaces 22, 23 of the parts 1, 2 which abut each other substantially without gaps. The two parts 1, 2 are joined together via the joining seams 21 to be attached along the joining pieces 24a, 24b.
The parts 3 a, 3 b are connected to the front side of the first part 1. For this purpose, the part 3a, 3b is provided on its, the first part 1 side facing and the first part 1 on its front side with mutually facing bearing surfaces 10, 25.
The parts 3a, 3b are pressed against the contact surfaces 10 of the first part 1 via clamping devices to be described in more detail below, so that the abutment surfaces 10, 25 are essentially gap-free abutment surfaces 26a, 26b, 26c at the joints 18a, 18b To train 18c. The parts 1, 3 a, 3 b are joined together by means of the joining seams 21 to be attached along the joining joints 26 a, 22 b, 26 c.
Even if the punching and forming of the parts 1 to 3b allow a high dimensional accuracy, slight dimensional inaccuracies may occur. These inaccuracies can lead to a joint gap 27a, 27b (not intersected) being produced between the mutually facing abutment surfaces 12, 25 of the parts 2, 3a, 3b.
In practice it has been shown
N2Ö04 / 05203 that this joint gap 27a, 27b to a degree of up to 0.2 mm, even if no effect on the quality of the welded joint when welded without additional material, since the laser beam in focus anyway a diameter of about 0, 3 to 0.6 mm and at the weld portions along the connection point 19a, 19b sufficient base material from the parts 2, 3a, 3b is melted to close the joint gap 27a, 27b at the welding sections and to create a questionable weld joint.
In a preferred embodiment, the joining seams 21 are produced by beam welding, in particular laser beam welding, and the parts 1 to 3b are joined to the joining joints 24a, 24b, 26a to 26c or joining gaps 27a formed by the contact surfaces 10, 25, 22, 23 which abut each other without a gap.
27b welded together. For this purpose, after the parts 1 to 3b have been positioned and fixed to each other, a welding beam, not shown, is guided at least in sections along the joining joint 24a, 24b, 26a to 26c or joint gap 27a, 27b, so that weld seams are formed along this welding section one of the parts to be welded together 1 to 3b or both of the parts to be welded together 1 to 3b partially melted base material (material) consists. The enormous energy density (about 106 W / m <2>) of the welding beam, in particular the laser beam, in focus, brings the base material (material) along the welding sections to melt. While Grandmaterial is melted in the direction of advance of the welding jet, the melt flows from the parts to be welded behind each other.
The melted and mixed material cools and the melt solidifies to a narrow weld.
Radiation welding is a low-energy welding process, with which a so-called "deep welding" is possible and is characterized by the fact that very slim seam geometries with a large depth-width ratio e [pi] are calibrated and only a small path energy is required, which only one very small heat affected zone results. As a result, the thermal load on the parts to be welded together 1 to 3b is kept very low, so that a delay of the parts 1 to 3b is minimal.
The weld seams 21 at the joining joints 24a, 24b are formed by fillet welds and the weld seams 21 at the joining joints 26a to 26c and at the joint gaps 27a, 27b by means of I-seams.
N2004 / Ö5203 In mass production of the building model, mainly laser welding, in particular with a solid-state laser, for example Nd: YAG laser, is used, which, above all, allows a high degree of flexibility of the welding station to be described in more detail.
The parts 1 to 3b are preferably connected to each other exclusively by the base material without filler inextricably.
Of course, it would also be conceivable that the parts 1 to 3b by the addition of filler material and the partially melted base material at least one part 1 to 3b or both parts 1 to 3b produced welds at the respective joint 24a, 24b, 26a to 26c or joint gap 27th connected to each other.
In Fig. FIG. 3 is a manufacturing system 31 according to the invention for producing the processing system shown in FIG. 2, for example, illustrated Baugrappe shown in plan view and greatly simplified representation.
According to this embodiment, this production system 31 comprises at least two cooperating production systems 32, 33 arranged directly behind one another, an energy source 34, in particular a laser generator, and a control device 36. The control device 36 includes an energy source 37 and an evaluation unit 38 with a comparison module 39 for the nominal-actual value comparison of a clamping force and / or a travel and tensioning path of a clamping tool and an evaluation module 40 for a quality assessment of a part 1 to 3b, as shown in Below will be described in more detail. The control device 36 is connected to the energy source 34 via a connecting line 41.
The first production facility 32 comprises a first transport system 42 and at least one first joining station 43, which according to this embodiment is formed by a welding station.
The transport system 42 serves to transport parts 1, 2 to the joining station 43 and comprises a first transport device 46 preferably extending in a straight line between a transfer area 44 and a transfer area 45, along which in FIG. 4 to 7 registered guideways 47a, 47b movable and preferably identically designed Teiletransportträgem 48 and at least one parts supply with two mutually separated arranged part store 49, 50th For reasons of better clarity, in FIG. 4 only a few parts transport carriers 48 are shown.
N2004 / 05203 An exemplary embodiment of a transport device 46 is shown in FIGS. 4-7. To transport the parts 1, 2 on the Teiletransportträgem 48 receptacles 51 are provided, which are connected to the parts transport carrier 48.
The part transport carriers 48 form a transport chain 52 in the present exemplary embodiment. For clocked feed of the transport chain 52 is an intermittent feed drive, in particular an electric motor, such as servo or stepper drive, which is arranged in the region of a deflection 54 for the transport chain 52. Between the two deflection stations 54 are a plurality of housing parts 55th These housing parts 55 have mutually facing end plates 56, which are interconnected via guide and / or coupling devices 57 to a self-supporting housing unit.
Perpendicular to the end plates 56, the guide tracks 47a, 47b extend, wherein in the guide track 47a of the drawn strand and the guide track 47b of the returning strand of the transport chain 52 is guided.
The transport device 46 formed by the deflecting stations 54 and housing parts 55 is supported by support devices 58 on a footprint 59. The support devices 58 are formed by mirror-inverted to a vertical plane of symmetry 60, L-shaped supports, which are connected via fastening devices 61 with side walls 62 of the housing parts 55.
The transport device 46 comprises, composed of the housing parts 55, self-supporting housing unit which is provided on the side facing away from the footprint 59 top side with the guide rail 47a.
The guideway 47a comprises on the housing unit mounted and parallel to the top thereof extending height guide tracks 63 for the height guidance of the chain links forming part transport frame 48 of the transport chain 52nd In addition, the guideway 47a includes side guideways 64 running parallel to the upper side of the housing unit for the lateral guidance and the transport subframes 48 forming the chain links. The height guide tracks 63 are formed by guide strips. The side guideways 64 are formed by in the feed direction according to arrow 65 - the parts conveyor carrier 48 with spaced apart support rollers 66 and DrackroUen 67. The support and drape routes 66, 67 are arranged on both sides of the transport chain 52.
The support rollers 66 are a first side surface 68 and the drawer grooves 67 of a second, opposite side surface 69 thereof
N2004 / 05203 of the parts transport carrier 48 assigned. The DrackroUen 67 are conical and is by this on the part transport carrier 48 a transverse to the feed direction - as shown in arrow 65 - extending and aligned in the direction of the support rollers 66 exerted compressive force, so that the parts conveyor carrier 48 are guided along the guide track 47a substantially free of play. The exact height guidance of the parts transport carrier 48 along the guideway 47a is ensured by the guide rails.
The parts transport carrier 48 are supported on the guide rails rolling rollers 70 of height and guided. These rollers 70 are mounted on a serving as a chain pin 71 axis.
The chain pin 71 connects in each case two directly successive parts conveyor 48. Each part transporting carrier 48 in each case has a coupling extension 72 and a coupling receptacle 73 at its end. The chain pin 71 is mounted on the coupling extension 72 (as shown in FIG. 7).
It should be noted at this point that the described transport device 46 is to be loaded only as an example and is not restrictive. For example, the transport device can just as well be formed by the transport device disclosed in WO 02/072453 A2.
This known transport device comprises a plurality of transport sections arranged one behind the other, each of which is assigned at least one separate, independent of the adjacent transport sections feed device for the parts conveyor carrier and at least two transverse to the feed direction of the parts conveyor carrier spaced guideways along which arranged the parts conveyor with on its opposite sides Guided leadership organs and is designed to be movable over the respective feed device. Thus, the individual parts conveyor carriers 48 can be moved independently between the individual transport sections, wherein the joining station 43 is arranged in one of the transport sections.
This transport section corresponds to a straight-line transport device.
With regard to the design of the individual transport sections and the parts transport carrier, the relevant, detailed disclosure from WO 02/072453 A2 is the subject of this disclosure.
N2004 / 05203 The parts transport carriers 48 of the differently designed transport devices described above are each provided with the device shown in FIGS. 5 and 6 shown Aufiiahme 51 equipped. The receptacle 51 is connected via a mounting plate 74 to the parts transport carrier 48 and has a support column 75 fixed thereto, a support plate 76 mounted thereon and two spaced-apart and connected to the support plate 76, fork-like Aufhahmebügel 77a, 77b.
The Aufhahmebügel 77 a, 77 b each comprise two on the support plate 76 vertically upstanding, finger-like guide webs 78 and a base 79 connecting them. At least one of the support yokes 77b is provided in the region of its base 79 with at least one positioning means 80, in particular a bolt, which projects into the positioning opening 7 of the first part 1 received by the housing 51 and thereby the first part 1 during its transport along the Transport device 46 is held in a sufficiently accurate position. It is essential that the first part 1 is stored in the receptacle 51 oriented only in its position and positioned to a few millimeters exactly opposite the receptacle 51.
Accordingly, the cross-sectional dimension of the positioning means 80 is dimensioned significantly smaller than the cross-sectional dimension of the Positionieröffhung 7 in the first part. 1
As shown in FIG. 6 registered, the finger-like guide webs 78 are provided on their sides facing each other with flat side guide surfaces 81. The base 79 of the receiving bracket 78 are each provided with a flat support surface 82a, 82b for the first part 1 supported thereon.
The first part 1 is thus roughly prepositioned on the part transport carrier 48 via the receptacle 51 and lies freely between the guide webs 78 of the receiving clamps 77a, 77b and on the support surfaces 82a, 82b.
As shown in FIG. 3 further queried, in the Ubemahmebereich 44 on both sides of at least in a section rectilinear transport device 46, the parts memory 49, 50 of the parts provision arranged.
These are formed according to the present embodiment in each case by a Staubahnsystem for similar parts 1, 2 in the form of a feed device 83, 84, as shown in FIGS. 8 and 9 shown schematically.
The feeder devices 83, 84 are largely identical and comprise a Grandrahmen 85, a traction mechanism drive, in particular a belt drive, and two transverse to the feed direction - according to arrow 86 - of Hilfssteiletransportträgem 87 in Ab-.
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17stand from each other arranged guideways 90th The traction drive and the guideways 90 are mounted on the grand frame 85. The traction mechanism drive comprises an endless traction means 91 guided around a drive wheel and a plurality of deflection wheels, in particular a flat belt, and a drive motor 92 flanged to the drive wheel.
The similarly designed auxiliary part transport carrier 87 each comprise a receptacle 95 which is mounted on a chassis 93 of a chassis. The chassis 93 is in the feed direction - according to arrow 86 - viewed at the front and rear end, each provided with a pair of freely rotatable wheels 94.
The housing 95 of the auxiliary part transport supports 87 on the feeders 83, 84 is fixed to the upper side of the chassis 93 and has two forked support frames 96a, 96b arranged at a distance from each other and connected to the chassis 93. The Aufhahmebügel 96a, 96b each comprise two on the chassis 93 vertically towering, finger-like guide webs 97 and a base 98 connecting them.
At least one of the uprights 96b is in the region of its base 98 with at least one positioning means 99, in particular a bolt for the first part 1 or a cuboidal extension for the second part 2, provided in the Positionieröffhung 7; 11 of the part 1 taken up by the housing 95; 2 and thus part 1; 2 is held in a sufficiently precise position during its transport along the feed device 83, 84. It is essential that the part 1; 2 stored in the Aufiiahme 95 only in its position oriented and positioned to a few millimeters exactly opposite the receptacle 95.
Accordingly, the cross-sectional dimension of the positioning means 99 is dimensioned significantly smaller than the cross-sectional dimension of the Positionieröffhung 7; 11 in part 1; Second
As in Figs. 3, 8 and 9, the finger-like guide webs 97 are provided on their mutually facing sides with flat side guide surfaces 100. The base 98 of the Aufhahmebügel 96a, 96b are each provided with a flat support surface 101a, 101b for the supporting part 1 on this; 2 provided. Part 1; 2 is thus coarsely prepositioned on the auxiliary part transport carrier 87 via the receptacle 95 and is free between the guide webs 97 of the Aufhahmebügel 96a, 96b and on the support surfaces 101a, 101b.
N2004 / Ö5203 Each feed device 83, 84 additionally comprises a stopping device 102 along the transport path of the auxiliary part transport carrier 87.
This comprises two stop-controllable stop elements 103a, 103b, which can be controlled in a controlled manner and which can be adjusted from a rest position into an actuating position which persists, at least one auxiliary part transport carrier 87, as can be greatly increased and lowered in FIG. 8 and 9 are inquired. The stop elements 103a, 103b are each controlled by a schematically surveyed actuator, in particular pneumatic or hydraulic drive.
The upstream end of the feed device 83, 84 facing first stop element 103 a is used for damming the means of friction between the surface of the traction means 91 and the underside of the chassis 93 driven auxiliary part transport carrier 87th The accumulated behind the stop element 103 a auxiliary part transport carrier 87 are loaded with the parts 1 and / or 2.
The loading can be done manually by an operator or for example by means of a robot automatically.
The second stop element 103b, which faces the downstream end of the feed device 83, 84, serves to ensure that an isolated auxiliary part transport carrier 87 is in a transfer position 104; 104 'is stopped, of which a part 1; 2 to a take-over position 106; 106 'of the transport device 46 is transferred. Thereafter, the empty auxiliary part transport carrier 87 moves out of the transfer position 104; 104 'out and this is stowed for the reloading behind the stop element 103a. At the same time the first stop element 103 a is driven and one with a part 1; 2 loaded auxiliary part transport carrier 87 in the transfer position 104; 104 'proceed.
The transfer positions 104; 104 'are arranged in the vicinity of the transport device 46.
As shown in FIG. 3, in the transfer area 44, a first handling system 105 associated with the downstream end of the feeder 83 is arranged with a gripper (not shown) adjustable in space, by means of which the first part 1 provided by the transfer part 104 on the auxiliary part conveyor 87 Aufiiahme 95 taken from a take-up position 105 is supplied to the transport device 46 and stored on the receptacle 51 of the parts conveyor carrier 48 of the transport device 46 in the position oriented. Previously, an empty parts conveyor carrier 46 is moved to the take-up position 105 and stopped in this, then with the first
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[iota] [iota] a [iota] aaaaa
-19
Part 1 loaded.
After loading a parts transport carrier 46, it is moved from the first transfer position 106 to the second transfer position 106 ', stopped there and loaded with the second part 2.
For this purpose, as shown in FIG. 3 further queried, in Ubemahmebereich 44 a the sfromabwärts end of the feeder 84 associated, second handling system 107 with a spatially adjustable gripper (not shown) arranged. The second part 2 provided in the transfer position 104 'on the auxiliary part transporting carrier 87 is moved by means of the second handling system 107 or
Gripper taken from the Aufiiahme 95, a take-up position 106 'supplied to the transport device 46 and stored on the bearing projections 8 between the legs 6 of the already located on the parts conveyor carrier 48, first part 1 in the position oriented.
As shown in FIG. registered, the part 1, 2, before it is placed in the take-up position 106, 106 'on the receptacle 51 or the support extensions 8 of the first part 1, by 90 [deg. ] turned.
Therefore, the second part 2 is not stored directly on the receptacle 51 of a parts transport carrier 48, but oriented in the position between the legs 6 of the first part 1 on the support extensions. 8
As a result, additional structures on the part transport carrier 48 can be omitted, the entire weight of the transport chain 52 can be reduced and the feed rate of the part transport carriers 48 with receptacles 51 can be increased.
As shown in FIG. 3 further seen, the feeders 83, 84 on both sides of the transport device 46 opposite and in the feed direction - according to arrow 65 - the parts conveyor carrier 48 arranged one behind the other. The transfer and take-up positions 104, 104 ', 106, 106' are also in the feed direction - according to arrow 65 - the parts transport carrier 48 formed one behind the other. Of course, the feeders 83, 84 may also be mirror images (not shown).
According to this embodiment, a handling system 105 which is associated with both feeders 83, 84 and by means of which the parts 1, 2 are fed one after the other from the transfer positions 104, 104 'to only one pickup position 106 and deposited on the parts conveyor 48.
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Another embodiment, not shown, is that the parts 1, 2 are supplied together as Teileprappe parts supply. This embodiment has the advantage that only one handling system 105 is required and the provision of parts only comprises one parts store 49, which is designed as described above.
The Teileprappe provided by Hilfsteilefransportfräger 87 in the transfer position 104 is the handling system 105 or
Gripper taken from the receptacle 95, the take-up position 105 is fed to the transport device 46 and stored on the receptacle 51 of the parts transport carrier 48 of the transport device 46 in the position oriented.
As can be seen from the above explanation, the parts transport carriers 48 of the transport device 46 are loaded cyclically successively with the parts 1, 2 or Teilegrappen of the parts supply.
After the parts to be joined 1, 2 or mating Teilegrappe were placed on one of the parts conveyor carrier 48, in particular its receptacle 51, oriented in position, this is in the provision of parts, in particular their transfer positions 104, 104 ', located remote, first joining station 43 transported and stopped in a holding position 110.
The joining station 43, in particular welding station,
is disposed between the transfer and transfer area 44, 45 and includes in the vicinity of a transport section of the transport device 46, a clamping system 111, Zustellachsen 112a, 112b, at least one height positioning (not registered) and at least one simplified joining device for joining the parts 1, 2 to a figurine. The clamping system 111 comprises three clamping units 114, 115, 116, which will be described in detail later. The feed axes 112a, 112b are designed as linear drives, as shown in FIG. 12 shown in more detail.
The joining device is designed according to this embodiment as a welding device 119 with at least one S-beam welding head 121 for joining the parts 1, 2.
The parts 1, 2 supplied jointly via the parts transporting carrier 48 to the welding station are jointly produced by means of the clamping units 114 to 116 and / or at least one height positioning device from a transporting device located on the parts transporting carrier 48.
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Position moved in the part of the transport carrier 48 detached supply positions, in particular vertically raised slightly so that the positioning hole 7 and a positioning means 80 of the parts transport carrier 48 are disengaged.
Thereafter, the parts 1, 2 are positioned relative to one another, tensioned against each other and subsequently joined, in particular by means of the beam welding head 121 of the welding device 119 at the joints 17a, 17b welded or glued together at least in sections. This prefabricated building block 122 made of the welded parts 1, 2 is in turn deposited on the part transport carrier 48, which preferably remains in the holding position 110 during the duration of the joining process, and then transported away into the first relaying area 45.
In the relaying area 45, a third handling system 123 with a freely movable in space gripper (not shown) and a bad parts box 124 is arranged.
The prefabricated building block 122 receiving part conveyor carrier 48 is stopped in the relaying area 45 in an end position 125 and in this by means of the handling system 123 and Gripper the model 122 taken from the parts conveyor carrier 48 and the second manufacturing plant 33 or the bad parts box 124 supplied.
As will be described in the following, namely in the joining station 43 on the basis of a nominal-actual value comparison of the clamping force and / or the travel and / or clamping travel of each clamping device of the clamping units 114 to 116, a detection of the quality features, in particular the dimensional accuracy, the individual parts 1, 2. These quality features are compared in the comparison module 39 with quality requirements and evaluated in the evaluation module 40.
If one of the parts 1, 2 does not meet the quality requirements, for example one of the parts 1, 2 is too long, too short, too narrow or too wide, as determined during the tensioning process of each part 1, 2, the parts 1, 2 not at all joined together, but by the clamping units 114 to 116 or
the height positioning device in turn deposited on a parts conveyor carrier 48 and transported via the transport device 46 to the handling system 123 and subsequently via this into the Schlechteteilebox 124.
However, if the parts 1, 2 meet the quality requirements, as they are detected during the clamping operation, the parts 1, 2 are welded together and transported via the transport device 46 to the handling system 123 and through this from the weiterverabebe-
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22 transported 45 to a second Ubemahmebereich 126 of the second manufacturing plant 33.
The second production facility 33 comprises a second transport system 127 and at least one second joining station 128, which according to this embodiment is formed by a welding station.
The transport system 127 serves to transport the prefabricated building fangles 122 prefabricated by the first production facility 32 as well as further parts 3a, 3b, which in turn are joined to the prefabricated building fancy 122.
For this purpose, the second transport system 127 has a second transport device 130 extending preferably rectilinearly between the second transfer region 126 and a second transfer region 129, along with in this FIG. Not inlaid guideways movable and preferably similar trained Teiletransportträgem 48 ', and a parts provision.
The second transport device 130 in turn has a multiplicity of parts transport carriers 48 ', which in turn are provided with the receptacle 51' described in detail above and two further receptacles 131a, 131b for the parts 3a, 3b.
The parts supply for the parts 3 a, 3 b is formed according to this embodiment by two devices 132, 133 for separating, conveying and aligning received in a container 134 as bulk material parts 3 a, 3 b. This Vo [pi] direction 133, 134 comprises a parts memory 135 for the parts 3a, 3b. Such a device 133, 134 is known for example from DE 40 25 391 AI or DE 41 26 689 AI.
As shown in FIG. 3, the parts 3a removed from the container 134 are conveyed by the device 132 to a transfer position 136 on the parts store 135.
In the second Ubemahmebereich 126, a sfromabwärts the end of the parts memory 135 associated, first handling system 137 is arranged with a spatially adjustable gripper (not shown), taken by means of which in the transfer position 136 of the parts memory 135, isolated, third part 3a taken from a Receiving position 138 is supplied to the second transport device 130 and stored on the receptacle 131a of the parts transport carrier 48 'of the transport device 130 in the position oriented. Previously, a parts transport carrier 48 'already loaded with the dummy 122 is moved into the take-up position 138 and stopped there.
N2004 / Ö5203 then loaded with the third part 3a.
After loading the parts transport carrier 48 ', it is moved from the take-up position 138 into the further take-up position 138', stopped there and loaded with the fourth part 3b.
For this purpose, in the transfer area 126, a second handling system 139 assigned to the downstream end of the device 133 is arranged with a gripper (not shown) adjustable in space. By means of the device 133, the parts removed from the container 134 b 3 are conveyed to a transfer position 136 'on the parts store 135. The provided in the transfer position 136 ', isolated, fourth part 3b is by means of the second handling system 139 and
Gripper taken from this, a take-up position 138 'supplied to the second transport device 130 and stored on the receptacle 131b of the parts transport carrier 48' of the transport device 130 in the position oriented.
As shown in FIG. 3, the devices 132, 133 on both sides of the transport device 130 opposite and in the feed direction - according to arrow 140 - the parts transport frame 48 'arranged one behind the other. The transfer and transfer positions 136, 136 ', 138, 138' are also formed in the feed direction - according to arrow 140 - the parts transport carrier 48 'one behind the other. Of course, the Vo [pi] directions 132, 133 may also be mirror images (not shown).
According to this embodiment, a handling system 137, which is assigned to the two directions 132, 133, and by means of which the parts 3a, 3b are fed successively from the transfer positions 136, 136 'to only one transfer position 138, is deposited on the parts transport carrier 48' ,
The transport part 48 'are between the second acquisition and transfer area 126, 129 in the feed direction - according to arrow 140 - moved clocked.
After a part 3a has been deposited on the receptacle 131a, the parts transport carriers 48 'are moved further so that the parts transport carrier 48' is moved from the one take-over position 138 to the other take-up position 138 'of the parts supply.
If a part 3b has now also been deposited on the receptacle 131b, the part transport carriers 48 'are moved further so that the part transport carrier 48' loaded with a prefabricated building block 122 and the third and fourth parts 3a, 3b is not affected by the takeover post.
N2004 / 05203 on 138 'of the parts delivery together to the joining station 128, in particular the welding station, transported and stopped in this in a stop position 142.
The second joining station 128, in particular welding station, is located between the second transfer area 126,
129 arranged and includes in the vicinity of a transport section of the transport device 130, a clamping system 143, two height positioning (not inquired) and at least one simplified joining device for joining the parts 1, 2 to a Baugrappe. The clamping system 143 comprises a clamping unit 144, which will be described in more detail later.
According to this embodiment, the joining device is designed as a welding device 145 with at least two jet welding heads 146a, 146b which are driven in a controlled manner for joining the parts 3a, 3b.
In the holding position 142 of the transport part 48 'are the parts 3a, 3b and the prefabricated 122 Baugrappe jointly moved from one of the parts transport carrier 48' transport position in one of the parts transport carrier 48 'detached supply position between clamping devices of the clamping unit 144, in particular raised, then the assembly 122nd and the parts 3 a, 3 b positioned to one another, stretched against each other and then joined, in particular by means of the beam welding heads 146 a, 146 b of the welding device 145 at the joints 18 a, 18 b, 18 c;
19a, 19b welded or glued together at least in some sections and then in turn on the preferably during the duration of the joining process in the holding position 142 verha [pi] ends part transport carrier 48 'stored. Thereafter, the assembled building dummy 147 is transported via the transport device 130 to the second relaying area 129.
In the second relaying area 129, a third handling system 148 with a freely movable gripper (not shown) and a bad parts box 149 is arranged. The part of the finished truss 147 receiving transport piece 48 'is stopped in the relaying area 129 in an end position 150 and in this by means of the handling system 148 or
Gripper the Baugrappe 147 removed from the parts transport frame 48 'and fed to a discharge device 151 or the bad parts box 149.
As will be described below, namely in the joining station 128 based on a reference-actual value comparison of the clamping force and / or the travel and / or clamping travel of each clamping device of the clamping unit 144 is a detection
N2O04 / 052O3 of the quality features, in particular the dimensional accuracy, of the individual parts 3a, 3b. These quality features are compared in the comparison module 39 with quality requirements and evaluated in the evaluation module 40.
If one of the parts 3a, 3b does not meet the quality requirements, for example if one of the parts 3a, 3b is bent impermissibly, as determined during the tensioning process of each part 3a, 3b, the parts 1, 2, 3a, 3b are not even joined together but from the clamping unit 144 or
the Höhenpositioniervo [pi] ichtungen in turn on a parts conveyor carrier 48 'stored and transported via the transport device 130 to the handling system 148 and subsequently via this into the Schlechteteilebox 149.
However, if the parts 3a, 3b meet the quality requirements, as determined during the tensioning process, the parts 1, 2, 3a, 3b are welded together and transported via the transport device 130 to the handling system 148 and via this from the transfer area 29 to the removal device 151.
According to the inventive manufacturing system 31 and manufacturing method, it is now provided that the laser beam head 121 of the first welding station and the beam welding heads 146a, 146b of the second welding station, the laser radiation from only one of the energy source 34 forming beam source, such as a laser generator,
is alternately supplied. The S-beam welding head 121 of the first welding station and the beam welding heads 146a, 146b of the second welding station are connected to a common laser beam source via an optical waveguide (L1, L2, L3) and via a beam splitter (not shown). The optical fiber (Ll) leads to the S-beam welding head 121, the optical fiber (L2) to the S-beam welding head 146a and the optical fiber (L3) to the S-beam welding head 146b.
The laser beam source has an unillustrated mirror system with which the laser radiation emitted by the laser beam source is coupled into the corresponding optical waveguide (L1, L2, L3) and optionally into the different beam welding heads 110, 146a, 146b either to the first welding station or to the second welding station.
is reflected.
According to the manufacturing method, two parts 1, 2 are transported to the first welding station within a first time interval, and a welded construction dummy 122 of the preceding cycle is transported away from the first welding station and in the meantime in
N2Ö04 / 05203 of the second welding station a welded in the first manufacturing facility 32 Baugrappe 122 and supplied from the second part delivery, the third part 3 a positioned and clamped to each other and welded to the finished building model 147.
Within a second time interval, in the first production facility 32, two parts 1, 2 supplied from the first parts supply are positioned, clamped and welded to the building block 122, while in the second manufacturing facility 33 a welded building block 122 leading to the second welding station in the first manufacturing facility 32 transported second manufacturing plant 33 and transported away in the second welding station of the second manufacturing facility 33 finished welded figurine 147 of the previous cycle to the second relaying area 129.
In the Fig. 10 is the joining station 43 or Welding station with the (m) shown only partially transport device 46 and clamping system 111 and the welding device 119, wherein the casing is removed.
The welding station comprises a support 152, which is vertically aligned with the contact surface 59, and a supporting structure which connects them. The frame comprises two parallel to the feed direction - according to arrow 65 - the transport device 46 extending portals 153 and two transverse to these portals 154 on. The portals 153, 154 are releasably connected by screws to the uprights 152. A portal 153 is provided with consoles 155, on which a in Fig. 11 closer drive system 156 is attached, via which the welding device 119 is adjustably mounted on the frame. In addition, the supporting structures comprise a Grandrahmen, which comprises mounting plates 157 on both sides of the transport device 46, to which the Zustellachsen 112a, 112b are releasably attached.
The mounting plates 157 are with their ends facing each other on parallel to the feed direction - according to arrow 65 - the transport device 46 and immediately adjacent to this supporting profiles 158 and their opposite ends on support brackets 159 parallel to the feed direction - according to arrow 65 - the transport device 46th extending, further support profiles 160 attached. To stiffen the support structure, two support plates 161, which interconnect the uprights 152 in the foot region, are also provided.
These carrier plates 161 are for
N2004 / 05203 passage of the return run of the transport chain 52 of the transport device 46 provided with a recess 162.
As is apparent from the synopsis of FIG. 3 and 10, the joining station 43 is provided with a connection interface 163 having a data interface, a connection for a suction tube 164, a connection for electrical and / or mechanical and / or optical energy, and / or a connection for an optical waveguide (Ll , L2, L3). The suction tube 164 is connected via the connection interface 163 with a vent system shown mcht and the optical waveguide (Ll, L2, L3) via the connection interface 163 with the power source 34.
In addition, the connection interface 163 is in turn connected to an electrical and / or mechanical energy source 36 and / or control device 37. Of course, the optical waveguide (L1, L2, L3) may also be connected directly to the optical energy source 34.
In the Fig. 11, the drive system 156 is shown with which the S-beam welding head 121 of the welding device 119 can be moved in space.
The drive system 156 comprises two at the in Fig. In FIG. 10 interrogated consoles 155 of the frame fixedly arranged linear actuators 170a, 170b with in each case via a continuously controllable Elekfromotor 171a, 171b, in particular servo or stepper motor, synchronously adjustable slide (not visible), and attached to the carriage, third linear actuator 172 with a infinitely controllable electric motor 173, in particular servo or stepper motor, adjustable slide (not shown), as well as attached to this carriage, fourth linear drive 174 with a continuously controllable electric motor 175, in particular servo or stepping motor, vertically adjustable slide (not visible), which is connected to the carriage of the third linear drive 172.
The welding device 119 is mounted via a fastening device 176 at the lower end of the fourth linear drive 174 and by means of the first / second linear drive 170a, 170b transversely to the feed direction of the transport device 46 (in FIG. 10) and by means of the third linear drive 172 in the feed direction of the transport device 46 and by means of the fourth linear drive 174 in the vertical direction adjustable. The S-beam welding head 121 is additionally mounted pivotably about a vertical pivot axis 177 and about a pivot axis 178 running parallel to the first / second linear drive 170a, 170b on the fastening device 176, as shown in FIGS. 32 and 33 in the
N2004 / 05203 detail is described.
The S-beam welding head 121 is about the vertical axis 177 and about the horizontal axis 178 by approximately 270 [deg. ] swiveling.
In the jointly described FIG. 12 to 17, a portion of the transport device 46 and the clamping system 111 of the first joining station 43 is greatly simplified and shown in different views. For reasons of clarity, the parts transport carriers 48 in FIGS. not shown.
The Fig. 12 shows the clamping system 111 in the set-up position, in which the support frames and clamping tools of the clamping units 114 to 116 to be described in more detail are dismantled by drive units 180a to 182b of the clamping units 114 to 116. The drive units 180a to 182b each have a driven by Elekfromotor 188a to 190b linear drive 184a to 186b and a setup platform 187.
The linear drives 184a to 186b each comprise a carriage 191a to 193b which can be adjusted in a horizontal plane and to which a set-up platform 187 is attached. As shown, the setup platform 187 is formed by the carriages 191a to 193b.
The feed axes 112a, 112b are likewise formed by linear drives 196a, 196b which are actuated by electric motors 197a to 197b and each comprise a carriage 198a, 198b which can be adjusted in a horizontal plane.
As shown in FIGS.
13 to 14a, the first and second clamping unit 114, 115 of the clamping system 111 comprise on both sides of the rectilinear transport section of the transport device 46 and via the drive units 180a, 180b transversely to the feed direction - according to arrow 46 - the parts conveyor 48 optionally synchronously adjustable, cooperating Clamping devices 194a to 195b.
The clamping devices 194a, 194b of the first clamping unit 114 each comprise the drive unit 180a, 180b, a height positioning device 200a, 200b, a clamping tool 201a, 201b, a support frame 202a, 202b, a pressing device 203a, 203b for fixing the parts 1, 2 between the clamping devices 194a, 194b and an abutment 204a, 204b. The clamping tool 201a, 201b is connected via the support frame 202a, 202b to the setup platform 187 of the drive unit 180a, 180b.
The support frames 202a, 202b of the tensioning devices 194a, 194b each comprise one attached to the setup platform 187.
N2004 / 05203, lower mounting plate 205a, 205b attached to this support walls 206a to 208b, connected to these at the top, upper mounting plate 209a, 209b and attached to this support plate 210a, 210b. The abutment 204a, 204b is fastened to the support plate 210a, 210b and to the support wall 206a, 206b facing the transport direction 46.
The abutment 204a, 204b comprises a cantilever 21 la, 21 lb, which is provided on its underside facing the drive unit 180a, 180b with a clamping jaw 212a, 212b.
The transverse to the feed direction - according to arrow 46 - the part transport frame 48 optionally synchronously adjustable, cooperating clamping tools 201a, 201b of the clamping devices 194a, 194b are aligned and fixed to the support frame 202a, 202b, in particular the front support wall 206a, 206b. Each of the clamping tools 201a, 201b is formed according to this embodiment by a support element 213a, 213b of a height positioning device 200a, 200b having lifting device 214a, 214b and is formed as an angle profile.
The upstanding leg of the angle profile is connected to the support wall 206a, 206b of the support frame 202a, 202b, while the horizontal leg on the support wall 206a, 206b perpendicularly projected. The horizontal leg of the angle profile or According to this embodiment, the tensioning tool 201a, 201b has a run-on slope 215a, 215b inclined downwards in the direction of the transporting device 46, a horizontal support surface 216a, 216b adjoining it, and a stop element with a vertical stop surface 217a, 217b. A front edge 218a, 218b of the clamping tools 201a, 201b is just below a transport plane or
Transport position 219 of the deposited on the parts conveyor carrier 48, the first part 1 is formed, as shown in FIG. 18a shown.
In Fig. 15, another embodiment of the height positioning device 200a, 200b of the tensioning devices 194a, 194b and a partial section of the support frame 202a, 202b is shown in greatly simplified form. The height positioning device 200a, 200b comprises another embodiment of a lifting device 220a, 220b. This lifting device 220a, 220b has an actuator 224a, 224b and the parts 1, 2 between a transport position and a relative to this above or below lying supply position jointly raising or lowering support element 213a, 213b. The support element 213a, 213b is formed by the clamping tool 201a, 201b and is with this an approximately L-
N2004 / 05203
30 shaped slide element 221a, 221b connected.
The slider element 221a, 221b is guided via at least one guide member 222a, 222b on at least one guide track 223a, 223b on the support frame 202a, 202b, in particular on the support wall 206a, 206b and substantially along the guide track 223a, 223b via the actuator 224a, 224b vertically adjustable. The clamping tool 201a, 201b protrudes perpendicular to the guide track 223a, 223b. The actuator 224a, 224b is formed by an embodiment shown by an electric or fluid drive and with the support element 213a, 213b or the slider element 221a, 221b coupled in terms of movement.
The clamping tools 201a, 201b of the clamping device 194a, 194b are synchronously adjustable between a starting position, as entered in full lines, and an upper or lower operating position, as in dashed lines, synchronously.
In this case, the control of the actuator 224a, 224b is carried out via suitable means, such as a mechanical Endlagenbegrenzung, so that the clamping tools 201a, 201b always occupy an exact height position in their operating position and a reliable clamping operation of the not engraved in this figure, first part 1 can be done , Each support element 213a, 213b or
Clamping tool 201a, 201b has only one horizontal bearing surface 216a, 216b and a stop element forming the vertical stop surface 217a, 217b.
Another embodiment, not shown, is that on the support frame 202a, 202b, in particular on the front support wall 206a, b, an actuator 224a, 224b is attached in the form of a linear drive, which is a Elekfromotor and positioned via a flanged to this threaded spindle adjustable and sled guided along a guideway. The clamping tool 201a, 201b is in this case attached to the carriage.
In the jointly described FIG. 16 and 17, another embodiment of the height positioning device 200a, 200b of the tensioning devices 194a, 194b is shown in different views.
Each clamping device 194a, 194b according to this embodiment comprises two clamping tools 201a, 201b, each of which forms the bearing surface 217a, 217b and stop surface 216a, 216b. The clamping tools 201a, 201b are arranged on both sides of the guide track 223a, 223b and on the support frame 202a, 202b
N20ö4 / 05203> a
31 attached. According to this embodiment, the height positioning device 200a, 200b or the lifting device 220a, 220b and the clamping tool 201a, 201b formed separately from each other. The height positioning device 200a, 200b again comprises the lifting device 220a, 220b, the latter of which forms the parts 1, 2 (not shown) between a transport position located on the parts conveyor 48 and a support element 213a, 213b lifting or lowering the delivery position above or below.
Accordingly, the clamping tool 201a, 201b and the support element 213a, 213b are separated from each other and adjustable relative to each other. The lifting device 220a, 220b comprises at least one guide element 222a, 222b, by means of which the support element 213a, 213b guided on at least one guideway 223a, 223b and vertically adjustable by means of an actuator 224a, 224b along the guideway 223a, 223b according to registered double arrow.
The guide member 222a, 222b is mounted on a carriage 225a, 225b. The carriage 225a, 225b is connected via a bracket to the support element 213a, 213b. The actuator 224a, 224b in turn via a transfer element 226a, 226b with the carriage 225a, 225b and Support element 213a, 213b coupled in terms of movement. The actuator 224a, 224b is formed by an electric or fluid motor.
The support element 213a, 213b projects with its transport device 46 (see FIG. 13 and 14) facing edge 118a, 118b of the clamping tool 201a, 201b and has on its upper side a stop element 227a, 227b to ensure that during lifting of the parts 1, 2, not shown, the first part 1 not the clamping tool 201a, 201b collided.
Accordingly, the stop element 227a, 227b is arranged offset relative to the edge 218a, 218b of the clamping tool 201a, 201b in the direction of the transport device 46 and its vertical abutment surface surmounts the edge 218a, 218b.
The support element 213a, 213b is adjustable from an initial position, as in full lines, in an operating position lying just above the support surface 216a, 216b of the clamping tool 201a, 201b, as in dashed lines. The support elements 213a, 213b of the clamping devices 194a, 194b lift a part 1 mounted thereon together with the part 2 or lower the part 1 together with the part 2.
After the calibration of the operating position of the support elements 213a, 213b or during the lowering of the same in the direction of the output
N2O04 / 05203 a
aaaa a
32
Position, the pairs of clamping tools 201a, 201b or the clamping devices 194a, 194b facing each other, so that a distance between the mutually facing edges 218a, 218b of the clamping tools 201a, 201b is less than the length of the first part 1 (not shown). Now, if the support elements 213a, 213b moves with the parts 1, 2 in the direction of the starting position down, the part 1 is discontinued together with the part 2 at the located in a plane bearing surfaces 216a, 216b of the clamping tools 201a, 201b. The support elements 213a, 213b are moved back to their original positions.
The clamping operation of the part 1 will be described in more detail below.
Another embodiment, not shown, is that the height positioning devices 200a, 200b and 200b, respectively. the lifting devices 220a, 220b with the support elements 213a, 213b supporting a part 1 on both sides of the transport device 46 and free of the tensioning devices 194a, 194b;
195a, 195b of the clamping units 114, 115 are formed and arranged in the joining station 43 in the vicinity of the clamping units 114, 115.
Just as well, it is also possible that the joining station 43 in the vicinity of the clamping units 114, 115, only one height positioning device 200a or a lifting device 220a with the support element 213a, with the two parts 1, 2 are raised or lowered together between a transport position and deployment position.
If the parts 1, 2 transported on two Teiletransportträgem 48 free of the transfer positions 106, 106 'to the holding position 110 in the joining station 43, on the one hand a first height positioning for the first part 1 and on the other hand a second height positioning for the second part 1 is provided. The height positioning devices each have the lifting devices.
The first lifting device forms the first part 1 between a transport position located on the parts transporting carrier 48 and a first supporting element which raises or lowers the delivery position of the first part 1 relative to this above or below. The second lifting device forms the second part 2 between a transport position located on the parts transport carrier 48 and a second supporting position which raises or lowers the latter relative to this above or below the supply position of the second part 2.
N2O04 / 05203 a a
aaa a
33 element out. In general, the first and second height positioning devices can be constructed identically.
In this case, one of the clamping devices 194a, 194b, 195a, 195 may be equipped with the second height-positioning device or both clamping devices 194a, 194b, 195a, 195 of the clamping units 114, 115, each with a second height-positioning device. On the other hand, the joining station 43 can also be provided with at least one second height-positioning device, which is designed to be free of tensioning units 114, 115 and arranged in the vicinity thereof.
As already described above, each clamping device 194a, 194b comprises a pressing device 203a, 203b, as shown in FIGS. 13a and 14a is shown.
The pressing device 203a, 203b of the clamping devices 194a, 194b each comprise two pressing devices 230a, 230b, 231a, 231b which are adjustable relative to one another via separate adjusting devices 228a, 228b, 229a, 229b and a housing part 232a, 232b, which has a flange on the supporting frame 202a, 202b , in particular the vertical support wall 206a, 206b is attached. The housing part 232a, 232b comprises two spaced-apart side walls 233a, 233b, a bottom 234a, 234b connecting them and a cover 235a, 235b. The bottom and cover 234a, 234b, 235a, 235b form on their mutually facing inner sides in each case a guide surface 236a, 236b, along which horizontal slides 237a, 237b, 238a, 238b, which are to be described in more detail, are guided.
The horizontal slides 237a, 237b, 238a, 238b in turn form on their outer sides facing the guide surfaces 236a, 236b and guide surfaces 239a, 239b resting thereon. In addition, the horizontal slides 237a, 237b, 238a, 238b are provided on their mutually facing inner sides with inner guide surfaces 240a, 240b. The horizontal slide 237a, 237b, 238a, 238b are based on each other with their inner guide surfaces 240a, 240b and run each other.
The first pressing element 230a, 230b is attached to a first vertical slide 241a, 241b. The first vertical slide 241a, 241b is coupled via a link arrangement 242 with the lower horizontal slide 237a, 237b movement moderately.
For this purpose, in the longitudinal direction of the housing part 232a, 232b horizontally and transversely to the feed direction according to arrow 46 - the Teilefransporfräger 48 adjustable, lower horizontal slide 237a, 237b with a link element 243, for example a cylindrical bolt, provided within an arcuate slide track 244 in the first vertical slide 241a,
N2004 / 05203
34
241b is stored. As shown in FIG. 14, 14a, the bottom 234a, 234b, cover 235a, 235b and the horizontal slide 237a, 237b, 238a, 238b are provided with vertically superimposed first passage openings 245. The vertical slide 241a, 241b is approximately cuboid-shaped and corresponds to the outline shape of the Durchtrittsöffiiung 245 of the outer contour of the vertical slide 241a, 241b.
The vertical slide 241a, 241b passes through the Durchtrittsöffhungen 245 and is by means of the housing part 232b or Bottom 234a, 234b, cover 235a, 235b trained Durchtrittsöffhungen 245 forcibly guided. The lower vertical slide 241a, 241b is connected via a coupling element 246 to a first drive motor 247a, 247b, for example an electric or fluid motor.
The drive motor 247a, 247b is attached to the support frame 202a, 202b, in particular the central support wall 207a, 207b.
If now the lower horizontal slide 237a, 237b by means of the drive motor 247a, 247b from the initial position shown in a in Fig. At the same time, the first pressing element 230a, 230b is moved in the direction of the fixed clamping tool 201a, 201b, and the first part 1, not shown, is fixed between the clamping tool 201a, 201b and the pressing element 230a, 230b.
The second pressing element 231a, 231b is attached to a second vertical slide 248a, 248b and provided with a clamping jaw 252a, 252b. The second vertical slide 248a, 248b is coupled in terms of movement via a slide arrangement 242 'with the upper horizontal slide 238a, 238b.
For this purpose, in the longitudinal direction of the housing part 232a, 232b horizontally and transversely to the feed direction - according to arrow 46 - the parts transporting carrier 48 adjustable upper horizontal slide 238a, 238b with a link element 243 ', for example a cylindrical bolt, provided within an arcuate slide track 244' is mounted in the second vertical slide 248a, 248b. As shown in FIG. 14, 14a, the bottom 234a, 234b, cover 235a, 235b and the horizontal slide 237a, 237b, 238a, 238b are provided with vertically superimposed, second Durchffittsöffiiungen 245 '. The vertical slide 248a, 248b is approximately parallelepiped-shaped and corresponds to the outline shape of the Durchtrittsöffiiung 245 'of the outer contour of the vertical slide 248a, 248b.
The vertical slide 248a, 248b passes through the Durchtrittsöffnimgen 245 'and is by means of the housing part 232b or Bottom 234a, 234b, lid 235a, 235b
N2Ö04 / 052Ö3 formed passages 245 'forcibly guided. The vertical slide 248a, 248b is connected via a coupling element 249a, 249b to a second drive motor 251a, 251b, for example an electric or fluid motor.
The second drive motor 251a, 251b is connected via a mounting bracket 250a, 250b to the support frame 202a, 202b, in particular the support wall 207a, 207b.
If now the upper horizontal slide 238a, 238b by means of the drive motor 251a, 251b from the initial position shown in a in Fig. At the same time, the second pressing element 231a, 231b is moved in the direction of the fixed abutment 204a, 204b and the second part 2 (not shown further) is fixed between the clamping jaws 212a, 212b, 252a, 252b.
The first pressing member 230a, 230b actuated adjusting device 228a, 228b includes the above described first vertical slide 241a, 241b, the link assembly 242, the coupling element 246a, 246b and the first drive motor 247a, 247b.
The actuating device 229a, 229b operating the second pressing element 231a, 231b comprises the above-described second vertical slide 248a, 248b, the slide arrangement 242 ', the coupling element 249a, 249b and the second drive motor 251a, 251b.
According to this embodiment, the second adjusting device 229 a, 229 b forms a lifting device of a second height positioning, wherein the second pressing member 231 a, 231 b or the clamping jaw 252a, 252b which forms the second part 2 between a transport transport position located on the parts transport carrier 48 and a support element of the lifting device which raises or lowers the supply position opposite this upper or lower position.
As also shown in FIG. 13 and 14 registered, the clamping system 111 comprises the in Fig. 1 and 10 shown joining station 43, the second clamping unit 115th
This has, on both sides of the conveyor 46 arranged, cooperating clamping devices 195a, 195b.
The clamping devices 195a, 195b of the second clamping unit 115 each include the drive unit 181a, 181b, a support frame 254a, 254b and a clamping tool 255a, 255b. The clamping tool 255a, 255b is above the support frame 254a, 254b with the setup
N2004 / 05203 platform 187 of the drive unit 181a, 181b connected. The support frame 254a, 254b comprises a mounted on the setup platform 187 mounting plate 256a, 256b, attached to this, vertically oriented support walls 257a, 257b, 258a, 258b and attached to this, top support plate 259a, 259b. On the support plate 259a, 259b, the clamping tool 255a, 255b is mounted.
The mutually aligned clamping tools 255a, 255b are now formed via the drive units 181a, 181b transversely to the feed direction - according to arrow 65 of the parts transport carrier 48 and the clamping tool 201a, 201b of the clamping devices 194a, 194b of the first clamping unit 114 is relatively adjustable. The optionally synchronously adjustable clamping tools 201a, 201b and the clamping tools 255a, 255b are adjustable only in horizontal planes.
As further from FIGS. 13 and 14, the clamping system 111 comprises the in Fig. 1 and 10 a third clamping unit 116, the two in the feed direction - according to arrow 65 - the parts transport frame 48 arranged one behind the other and via the drive units 182a, 182b cooperating clamping device 260a, 260b.
The clamping devices 260a, 260b of the third clamping unit 116 each include the drive unit 182a, 182b, a support frame 261a, 261b and a clamping tool 262a, 262b. Each clamping tool 262a, 262b is connected via the support frame 261a, 261b to the setup platform 187 of the drive unit 182a, 182b. The drive units 182a, 182b of the clamping devices 260a, 260b are mounted on the carriage 198b via an approximately U-shaped mounting plate 263. The legs of the mounting plate 263 ask the drive units 182a, 182b, while their base is connected to the carriage 198b. The support frame 261a, 261b comprises a mounting plate 264a, 264b fastened to the setup platform 187 and vertically aligned support walls 265a, 265b attached thereto, to which the clamping tool 262a, 262b is connected.
The clamping tools 262a, 262b are optionally synchronously adjustable via the drive units 182a, 182b in the feed direction, as shown in arrow 65, of the parts conveyor carrier 49.
As can be seen from the consideration of FIG. can be seen, the clamping devices 194a, 195 a on the carriage 198a of the linear actuator 196a (Zustellachse 112a) and the clamping devices 194b, 195b, 260a, 260b on the carriage 198b of the linear actuator 196b (Zustellachse 112b) constructed.
N2ÖÖ4 / 05203 It should be pointed out briefly at this point that the known linear drives of the clamping units 114 to 116 and the drive system 156 for the welding device 119 and the feed axes 112a, 112b each have an electric motor, in particular a continuously controllable servo or stepper motor,
a threaded spindle which is directly flanged thereto and at least one spindle nut which can be adjusted along the threaded spindle by guides, wherein the carriage of the clamping units 114 to 116 and of the drive system 156 is mounted on the spindle nut. The electric motors are connected via connecting lines to the electronic control device 36.
As will be described below, of each of the electric motors of the clamping units 114 to 116, the applied torque or the engine detected, the control device 36 and / or evaluation reported 38 and from a clamping force and / or a travel and / or clamping each individual clamping device of the clamping units 114 to 116 determined, whereupon a target-actual value comparison performed in comparison module 39 and a Information about the quality feature of the part to be processed 1, 2 evaluated in the form of "good part" or "bad part" in the evaluation module 40 and entered into the control device 36, based on which the clamping devices of the clamping units 114 to 116 and / or the drive system 156 for the Welding device 119 and the Zustellachsen 112a, 112b are controlled.
In the Figs.
18a to 18f, the clamping operation by means of the clamping system 111 will now be described in more detail. First, the clamping devices 194a, 194b, 195a, 195b of the clamping units 114, 115 are moved towards each other by moving the carriages 198a, 198b of the feed axes 112a, 112b so that a clear width 266 is measured between the mutually facing edges 218a, 218b of the clamping tools 201a, 201b is reduced as far as this is less than the length 267 of the first part. 1 Likewise, a clear width 268 dimensioned between the facing abutment surfaces 269 is reduced. The clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b of the clamping units 214, 215 are each formed from a starting position (AP) remote from the part 1, 2, as indicated by dashed lines in FIG. 18a, in an intermediate position (ZP), as shown in dotted lines in FIG. 18b queried, moved.
The movement of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b between the intermediate position (ZP) and a part 1, 2 defining or clamping clamping position (SP), as shown in FIG. 18d shown, via the drive units 180a, 180b, 181a, 181b. In the intermediate position (ZP) are the stop surfaces 217a, 217b,
N2004 / 05203 269a, 269b of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b in the vicinity close to the contact surfaces 10, 12 of the parts 1, 2.
As described above, the stackable clamping tools 201a, 201b are provided with the run-on slope 215a, 215b, so that solely due to the feed movement of the clamping tools 201a, 201b from the starting position (AP) to the intermediate or clamping position (ZP, SP) previously delivered by means of the part transport carrier 48 in the holding position 110 of the joining station 43 parts 1 on the clamping tools 201a,
201b is pushed and lifted off the parts transport carrier 48. As in the preceding FIGS. explained, the second part 2 is supported on support extensions 8 of the first part 1 and the parts 1, 2 transported together via a parts conveyor carrier 48 in the joining station 43 and raised or lowered together from the parts conveyor carrier 48. In this case, the first part 1 from the transport transport position 219 situated on the parts transport carrier 48 is placed in a supply position 270 located above or below the parts transport carrier 48 and the second part 2 is moved from the transport position 219 'located at the parts transport carrier 48 into an above or below the parts transport carrier 48 located supply position 270 'moves.
In contrast, when the parts 1, 2 are delivered to two parts transport carriers 48, the first part 1 is raised or lowered by the first height positioning device 200a, 200b and the second part 2 by the second height positioning device 48 from the part transport carriers 48.
In the provision positions 270, 270 'are the parts 1, 2 between the opposite clamping tools 201a, 201b and 255a, 255b of the clamping devices 194a, 194b, 195a, 195b.
During the advancing movement of the clamping devices 194a to 195b of the clamping units 114, 115, the clamping tools 262a, 262b of the clamping devices 260a, 260b of the clamping unit 115 are simultaneously also moved from an initial position (AP), see FIG. 18a, in an intermediate position (ZP), see FIG. 18e, just before the legs 6 of the part 1 moves.
The movement of the clamping tools 262a, 262b between the intermediate position (ZP) and a clamping position (SP) fixing the parts 1, 2, as shown in FIG. 18d shown, via the drive units 182a, 182b.
N2004 / 05203 According to FIG. 18c, the clamping tools 201a, 201b of the clamping devices 194a, 195b are initially adjusted relative to one another until the stop surfaces 217a, 217b abut against the contact surfaces 10 of the first part 1, so that the first part 1 is positioned and tensioned in a first spatial direction. Part 1 is acted upon by oppositely directed clamping forces - as indicated by arrows 271.
In this way, the first part 1 is fixed in a first spatial direction.
In a first embodiment, the electric motors 188a, 188b of the clamping devices 194a, 194b are electronically coupled and the clamping tools 201a, 201b are connected via the drive units 180a, 180b from the drive unit shown in FIG. 18b shown intermediate position (ZP) in the in Fig. 18c in dashed lines registered, clamping clamping position (SP) synchronously adjusted to each other or moved towards each other until the abutment surfaces 217a, 217b bear against the stop-end contact surfaces 10 of the first part 1 and clamp the part 1 between them. As a result, the part 1 in its clamping position 274 (see FIG. 18d, 18f) with respect to the joining station 43, as shown in FIG. 1 and 10 shown, centered and cocked, as indicated by dotted line.
The actual values of the clamping forces are calculated from the applied torques or The motor of the infinitely controllable electric motors 188a, 188b of the clamping devices 194a, 194b preferably continuously determined and the electronic evaluation unit 38 (see FIG. 3) reported and carried out in this a setpoint-actual value comparison of the clamping forces, as shown in FIG. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and clamping paths of the clamping tools 201a, 201b, which are traveled between the starting, intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP), are preferably continuously recorded as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then a reference / actual value comparison of the method - And clamping paths of the clamping tools 201a, 201b preferably carried out continuously.
In a second embodiment, only one of the clamping tools 201b via the drive unit 180b from the in Fig. 18b shown intermediate position (ZP) in the in Fig. 18c in dashed lines registered clamping position (SP) adjusted while the other clamping tool 201a in the intermediate position (ZP) remains and thereby assumes the clamping position (SP). Accordingly, the clamping position (SP) corresponds to the intermediate position (ZP).
According to this embodiment, only by a Elekfromotor 188b the applied torque or the motor frame is detected and from this the clamping force acting on the part 1 is determined.
N2004 / 052E3 a [beta] a aaaa a
40 telt and the evaluation unit 38 reported and performed in this a setpoint-actual value comparison of the clamping force, as shown in FIG. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and clamping paths of the clamping tools 201a, 201b traveled between the starting and intermediate positions (AP, ZP) and the traversing and clamping paths of the clamping tool 201b traveled between the intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP) are preferably still running detected as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then carried out in this a setpoint-actual value comparison of the traversing and clamping paths of the clamping tools 201a, 201b preferably continuously.
As shown in FIG. 18c are queried during the clamping process or the feed movement of one or both clamping tools (s) 201a, 201b from the intermediate position (ZP) into the clamping position (SP) or after the clamping tools 201a, 201b have the clamping position (SP) e [pi], the pressing elements 230a, 230b are actuated and from a rest position, as in FIG.
18b registered, in a contact position, as shown in FIG. 18c registered, adjusted. The pressing elements 230a, 230b are moved in the direction of the support surface 216a, 216b and pressed against the base 5 of the part 1 with a contact force, so that the first part 1 is positioned and held in the contact position of the pressing elements 230a, 230b in a second spatial direction ,
Now that the first part 1 is fixed in two spatial directions, the second part 2 is now also positioned, clamped and fixed by means of the clamping tools 255a, 255b of the clamping devices 195a, 195b of the second clamping unit 115 relative to the first part 1.
As shown in FIG.
18c further queried, the clamping tools 255a, 255b are initially adjusted relative to each other until the abutment surfaces 269a, 269b bear against the stop-side contact surfaces 12 of the second part 2, so that the second part 2 adjusted relative to the first part 1, compared to the first part 1 in a first spatial direction is positioned and stretched. The part 2 is doing with opposing clamping forces - according to in FIG. 18d registered arrows 273 - is tensioned.
Thus, the second part 2 is now set in the direction of its longitudinal extension relative to the first part 1 and in a second spatial direction.
N2004 / Q5203 a a a a a a * aaaa a
41-
For this purpose, in a first embodiment, the electric motors 189a, 189b of the clamping devices 195a, 195b are electronically coupled and the clamping tools 255a, 255b can be disengaged via the drive units 181a, 181b from the drive unit shown in FIG. 18b shown intermediate position (ZP) in the in Fig. 18c in dashed lines registered clamping position (SP) synchronously adjusted to each other or be moved towards each other until the abutment surfaces 269a, 269b abut against the stop-side contact surfaces 12 of the second part 2 and clamp the part 2 between them.
As a result, the part 2 is in its clamping position (see FIG. 18d, 18f) with respect to the joining station 43, as shown in FIG. 1 and 10 shown, centered and cocked, as indicated by dotted line. The actual values of the clamping forces are calculated from the applied torques or the engine of the continuously variable electric motors 189a, 189b of the clamping devices 195a, 195b preferably determined continuously and the electronic evaluation unit 38 (see FIG. 3) and in this a SollIstwert- comparison of the clamping forces diirchgeführt, as shown in FIG. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and clamping paths of the clamping tools 255a, 255b traveled between the initial, intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP) are preferably continuously recorded as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then in this a nominal-actual value comparison the travel and clamping paths of the clamping tools 255a, 255b preferably carried out continuously.
In a second embodiment, only one of the clamping tools 255b via the drive unit 181b from the in Fig. 18b shown intermediate position (ZP) in the in Fig. 18c in dashed lines registered clamping position (SP) adjusted while the other clamping tool 255a in the intermediate position (ZP) remains and thereby assumes the clamping position (SP). Accordingly, the clamping position (SP) corresponds to the intermediate position (ZP).
According to this embodiment, only by a Elekfromotor 189b the applied torque or recorded the motorfrom and determines the force acting on the part 2 clamping force and reported to the evaluation unit 38 and performed in this a setpoint-actual value comparison of the clamping force, as shown in FIG. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and clamping paths of the clamping tools 255a, 255b, which are traveled between the starting and intermediate positions (AP, ZP), as well as the traversing and clamping paths of the clamping tool 255b between the intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP), are preferably still running recorded as the actual value and the evaluation unit
N2004 / Ö5203 38 transmitted, then in this a nominal-actual value comparison of the traversing and clamping paths of the clamping tools 255a, 255b preferably carried out continuously.
According to FIG. 18c are still before, during the clamping process or
the feed movement of one or both clamping tools (s) 255a, 255b from the intermediate position (ZP) into the clamping position (SP) or after the clamping tools 255a, 255b have the clamping position (SP) e [pi], the pressing elements 231a, 231b of the second Height positioning devices actuated and from a rest position, as shown in FIG. 18b registered, in a contact position, as shown in FIG. 18c registered, adjusted.
The pressing elements 231a, 231b are moved toward the abutments 204a, 204b, the part 2 is moved relative to the first part 1 and pressed against the part 2 with a contact force, so that in the contact position of the pressing elements 231a, 231b part 2 in a second spatial direction is positioned and held.
In the subsequent steps, as shown in FIGS. 18e and 18f described, the parts 1, 2 are now positioned and fixed in a third spatial direction relative to the joining station 43 by the clamping tools 262a, 262b of the clamping devices 260a, 260b are adjusted relative to each other until the stop surfaces 277a, 277b against the outside the legs 6 abut from the first part 1 and both parts 1, 2 in the predetermined space in the clamping position 272, 274 moves together, positioned and clamped against each other.
The parts 1, 2 are thereby applied with opposing clamping forces - according to the arrows 278 - queried. The clamping forces 278 of the clamping tools 262a, 262b are selected so that the first and second part 1, 2 opposite the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b and pressing elements 230a, 230b, 231a, 231b in the third spatial direction in the clamping position 272, 274th respectively. in the feed direction - as shown by arrow 65 - the parts conveyor 48 can be slightly shifted.
In this way, the parts 1, 2 are also fixed in a third spatial direction and positioned in the clamping position 272, 274 exactly in space, fixed and braced together along the joints 17a, 17b.
For this purpose, in a first embodiment, the electric motors 190a, 190b of the clamping devices 260a, 260b are electronically coupled, and the clamping tools 262a, 262b can be connected via the drive units 182a, 182b from the drive unit shown in FIG. 18e shown intermediate position (ZP) in
N2004 / 05203
43 the in Fig. 18f registered in dotted lines clamping position (SP) synchronously adjusted to each other or be moved towards each other until the stop surfaces 277a, 277b abut against the legs 6 of the second part 2 and the parts 1, 2 are clamped against each other.
Characterized in that by means of the clamping tools 262a, 262b a symmetrical clamping takes place, the parts 1, 2 are now spent in a third spatial direction in the predetermined clamping position 272, 274 and received centrally with respect to the joining station 43 and tensioned. The actual values of the clamping forces are calculated from the applied torques or The motor of the infinitely controllable electric motors 190a, 190b of the clamping devices 260a, 260b preferably continuously determined and the electronic evaluation unit 38 (see FIG. 3) reported and carried out in this a setpoint-actual value comparison of the clamping forces, as shown in FIG. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and tensioning paths of the clamping tools 262a, 262b traveled between the initial, intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP) are preferably detected continuously as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then in this a target actual value comparison of the movement - And clamping paths of the clamping tools 262a, 262b preferably carried out continuously.
In a second embodiment, only one of the clamping tools 262b is moved out of the clamping unit 182b from the clamping device 182b shown in FIG. 18e shown intermediate position (ZP) in the in Fig. Adjusted 18f in dashed lines registered clamping position (SP), while the other clamping tool 262a in the intermediate position (ZP) remains and thereby assumes the clamping position (SP). Accordingly, the clamping position (SP) corresponds to the intermediate position (ZP).
According to this embodiment, only by a Elekfromotor 190b the applied torque or the motor frame is detected and from this the clamping force acting on the parts 1, 2 is determined and reported to the evaluation unit 38, and in this a target-actual value comparison of the clamping force diirchgeführt, as with reference to FIG. 20 to 22 will be described in more detail.
In addition, the traversing and clamping paths of the clamping tools 262a, 262b traveled between the starting and intermediate positions (AP, ZP) and the traversing and clamping paths of the clamping tool 262b between the intermediate and clamping positions (AP, ZP, SP) are preferably still running detected as the actual value and transmitted to the evaluation unit 38, then in this a setpoint-actual value comparison of the traversing and clamping paths of the clamping tools 262a, 262b preferably carried out continuously.
N2004 / 05203 After the two parts 1, 2 have been moved to the clamping position 272, 274 in the three spatial directions, positioned, clamped and possibly fixed, and the quality features have been checked and positively evaluated, the parts 1, 2 are moved along the clamping tools 262a, 262b prestressed areas at the joints 17a,
17b connected by joining seams 21 at least partially interconnected, in particular welded. During the joining process, the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b are kept still.
It is advantageous that the joints 17a, 17b between the parts 1, 2, as long as they meet the quality requirements, in particular the dimensional accuracy, are always specified at the same position in space and the joining device, in particular the S-beam welding head, after a one-time programmed trajectory can be moved while the parts 1, 2 welded together. This trajectory is programmed, for example, in the teach-in method and is stored in the control device 36. A known from the prior art seam tracking can be omitted.
As still in Figs. 20 to 22, the position of the joints 17a, 17b may be within an allowable tolerance window and the welding connection nevertheless carried out, since the welding beam in focus has approximately a diameter of 0.3 mm to 0.5 mm. The diameter of the focus is included in the definition of the tolerance window.
After the parts 1, 2 have been joined to the building block 122 and the joining process has been completed, the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b are moved from their clamping positions (SP) to the initial positions (AP), thereby increasing the clear width 266 the building dummy 122 in turn deposited on the preferably during the clamping and welding process in the holding position 110 verha [pi] ends part transport carrier 48 and transported away from the joining station 43.
At the parts transport carrier 48, the positioning extension 80 is threaded into the positioning opening 7 and the dummy 122 is positioned with sufficient accuracy relative to the parts transport carrier 48.
Preferably, the feed axles 112a, 112b are moved equally the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b of the clamping devices 194a to 195b, 260a, 260b from the starting position (AP) to the clamping position (ZP) regulated.
The regulation
N2004 / 05203 the travel speed of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b can be done in different ways.
In a first embodiment, the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b are initially accelerated from the starting position (AP) to just before the intermediate position (ZP) and are decelerated to the intermediate position (ZP), followed by one or both clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b accelerated from the intermediate position (ZP) and moved to a standstill until the clamping position (SP).
The manner of regulating the travel speed of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b will be described below in connection with FIGS. 20 to 22 described in more detail.
In a second embodiment, the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b are accelerated from the starting position (AP) to just before the intermediate position (ZP) and delayed until the intermediate position (ZP), then one or both clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b from the intermediate position (ZP) to the abutment of the abutment surfaces 217a, 217b, 269a, 269b, 277a, 277b accelerated against the part 1, 2, approximately at a constant travel speed or continue to delay and only then, as a function of the force increase, the travel speed, as shown in FIGS.
20 to 22 described in more detail, regulated to a standstill delayed.
In the intermediate position (ZP), the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b, the part 1; 2 and adjust to the shown position 270, 270 ', with the abutment surfaces 217a, 217b, 269a, 269b, 277a, 277b removed from part 1, 2, or are they part 1; 2 still slightly removed.
Preferably, the electric motors 197a, 197b of the feed axes 112a, 112b are electronically coupled and, by means of their feed movement, the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b of the clamping devices 194a to 195b, 260a, 260b are moved from a pre-position into those shown in FIG. 18a shown starting position (AP) adjusted.
The adjustment movement of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b from the starting position (AP) to the intermediate and clamping position (ZP, SP) takes place by means of the drive units 180a to 181b.
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46
In the jointly described FIG. 19a to 19c, the clamping system 143 for the second joining station 128 (as shown in FIG. 3) and the procedure described in more detail. The tensioning system 143 according to this embodiment comprises the tensioning unit 144, which is formed by tensioning devices 280a, 280b arranged on both sides of a rectilinear transporting section of the second transporting device 130.
These clamping devices 280a, 280b each comprise a drive unit 281a, 281b, a clamping tool 282a, 282b adjustable in the direction of the double arrow, a support frame 283a, 283b, a height positioning device 288a, 288b and an adjusting device 289a, 289b for the clamping tool 282a , 282b. The Anfriebseinheiten 281 a, 281 b each have a means of Elekfromotor 284 a, 284 b driven linear actuator 285 a, 285 b and a setup platform 286 on. The linear drives 285a, 285b each include a slide 287a, 287b adjustable in a horizontal plane, to which the setup platform 286 is attached. As shown, the setup platform 286 is formed by the carriage 287a, 287b. The clamping tool 282a, 282b is connected via the support frame 283a, 283b to the setup platform 286 of the drive unit 281a, 281b.
The support frames 283a, 283b of the tensioning devices 280a, 280b each comprise a mounting plate 290a, 290b fastened to the setup platform 286 and two side walls 291a, 291b attached thereto, spaced apart from each other, and a support wall 292a connecting them and arranged on a side facing the transport device 130 , 292b.
The height-positioning device 288a, 288b comprises a lifting device 293a, 293b with a preceding welded construction dummy 122 and the parts 3a, 3b in common between a transport position 294, 294 'of the same located on the part-conveying carrier 48' and a provision position 302 lying opposite to it. 302 'of the same lifting or lowering support element 295a, 295b.
This support element 295a, 295b has exclusively an inclined bevel 296a, 296b extending in the direction of the transport device 130 and a horizontal support surface 297a, 297b for the dummy 122 and the part 3a, 3b. The support element 295a, 295b of the lifting device 293a, 293b is fastened to the support frame 283a, 283b, in particular to the support wall 292a, 292b.
Of course, the bearing element 295a, 295b of the height positioning device 288a, 288b can also be designed to be vertically adjustable by means of an actuating drive, as shown in FIGS. 15 to 17 described.
N2004 / Ö5203 Similarly, the height positioning device 288a, 288b may be arranged free of the tensioning devices 280a, 280b within the joining station 128.
The clamping tool 282a, 282b is formed according to this embodiment by a collet with over the adjusting device 289a, 289b radially adjustable clamping segments 298, as indicated only schematically. The adjusting device 289a, 289b has for this purpose an actuator 299a, 299b, for example, a fluid drive, by means of which the clamping segments 298 are acted upon from the inside with the pressure medium.
The clamping tool 282a, 282b or the support frame 283a, 283b is provided with a stop surface 300a, 300b.
In addition, the joining station 128 comprises a contact pressure device 301, which is formed by the clamping unit 144 in a manner free of deformation and forms three pressing elements 304a, 304b, 304c, which are arranged in a manner of free movement and adjustable according to the double arrows. The pressing elements 304a, 304b, 304c are associated with the previous welded building block 122.
In Fig. 19a, the part transporting carrier 48 'is in the holding position 142 (see FIG. 3) between the clamping devices 280a, 280b of the clamping unit 144 and stopped in this.
First, the clamping tools 282a, 282b of the clamping devices 280a, 280b by means of the Anfriebseinheiten 281a, 281b transversely to the feed direction - according to arrow 140 of the parts conveyor carrier 48 'from the parts 3a, 3b remote starting position (AP), as shown in dotted lines in Fig. 19a registered, in an intermediate position (ZP), as shown in dotted lines in FIG. 19b registered, moved. Accordingly, a clear width 305 dimensioned between the mutually facing edges of the mutually aligned support elements 295a, 295b so far reduced that it is less than the length 306 of the building model 122nd Likewise, a clear width dimensioned between the facing abutment surfaces 300a, 300b reduced.
As a result, the parts 3 a, 3 b and dummy 122 supplied together on the parts transport carrier 48 are pushed along the ramps 296 a, 296 b onto the support elements 295 a, 295 b and from the transport position 294, 294 'on the parts conveyor 48', in particular its receptacles 51 ', 131 a, 131b, raised to the provision position 302, 302 'and supported on the bearing surfaces 297a, 297b. At the same time, the clamping tools 282a, 282b, in particular their clamping segments 298, penetrate into the sleeves 16 of the parts 3a, 3b and become the
N2004 / 05203 parts 3a, 3b received by the clamping tools 282a, 282b.
During the sliding of the parts 3a, 3b onto the clamping tools 282a, 282b, the clamping segments 298 are in an unactuated starting position.
According to FIG. 19b and 19c are preferably both clamping tools 282a, 282b of the clamping units 280a, 280b from the intermediate positions (ZP) in the clamping positions (SP) synchronously delivered to each other until the stop surfaces 300a, 300b bear against the end faces of the parts 3 a, 3b and the parts. 3 a, 3b with opposite clamping forces - according to the arrows 307 - are clamped against the building model 122.
The parts 3a, 3b and Baugrappe 122 are adjusted relative to each other, so that they in the direction of a longitudinal extent of the parts 3a, 3b / Baugrappe 122 or are positioned and stretched in a first spatial direction.
In another embodiment, only one of the clamping tools 282b of the clamping units 280b is moved from the starting position (AP) to the clamping position (SP) while the other clamping tools 282a of the clamping units 280a remain in the intermediate position (ZP) as the clamping position (SP). The actual values of the clamping force or Clamping forces and clamping and travel paths are detected, the evaluation unit 38 reported and compared with the setpoints, and evaluated the quality characteristics, as will be described.
As shown in FIGS. 19a and 19c, the pressing elements 202 to 204 are next delivered to the dummy 122.
The dummy 122 is acted upon by the pressing elements 304a, 304b, 304c from above and laterally with pressing forces. The contact forces are selected such that the dummy 122 can be displaced slightly relative to the parts 3a, 3b and / or the clamping surfaces 300a, 300b of the clamping tools 282a, 282b in a second and third spatial direction. In this way, the assembly 122 is also positioned in the second and third spatial directions and moved into the defined in space clamping position 308 and fixed in this.
Subsequently, the parts 3a, 3b are moved from their provision position 302 'in the clamping position 312, 313 by the clamping segments 298 of the clamping tools 282a, 282b actuated and adjusted from its initial position to an actuating position and thereby pressed against the inner surface of the sleeves 16, such as in Fig. 19c queried.
In the operating position of the clamping segments 298, the parts 3a, 3b centered on this
N2004 / 05203 and form the central axes of the two sleeves 16 a common axis. Thus, the parts 3a, 3b are positioned in the second and third spatial direction with respect to the building dummy 122 fixed in space, and are moved into the clamping position 312, 313 defined in the space and kept fixed in it.
With the clamping tools 282a, 282b, in particular the clamping segments 298, also dimensional deviations of the sleeve 16 can be corrected by the clamping segments 298 are moved radially outward so far that the sleeves 16 of the parts 3 a, 3 b are converted from an actual shape into a desired shape , as described in AT 1278/2004 and can form the subject of the present application.
As a result, even minor deviations in form of the sleeves 16 can now be eliminated in a simple manner. In the shaping actuating position, the clamping segments 298 of the clamping tools 282a, 282b are pressed against the inner surface of the sleeve with a biasing force, so that the sleeve 16 is elastically and / or plastically deformed.
After the parts 3 a, 3b and Baugrappe 122 positioned in the three spatial directions and moved to the respective clamping position 308, 312, 313, clamped and fixed in this and the quality characteristics were checked and evaluated positively, the parts 3a, 3b with the figurine 122 at the joints 18a, 18b, 18c; 19a, 19b interconnected by means of joining seams 21, in particular welded.
The joint seams 21 are formed by I-seams, so that a positioning accuracy of the parts 3a, 3b in a direction transverse to the longitudinal extent of the building dummy 122 level of 0.1 mm to 0.5 mm is sufficient. During the joining operation, the clamping tools 282a, 282b, the clamping segments 298 and the pressing elements 304a, 304b, 304c are kept still.
Once the joining process has been completed, the clamping tools 282a, 282b are moved from their clamping positions (SP) to the starting positions (AP) and, by increasing the distance 305, the finished assembly 147 is again in the holding position, preferably during the clamping and joining process 142 verha [pi] end parts transport carrier 48 'discontinued and transported away from the joining station 128.
The intermediate position (ZP)
is determined prior to commissioning of the manufacturing system 1 for each of the above-mentioned clamping devices and is approximately between 0.3 mm and 5 mm,
N2004 / 05203 *
-50 in particular between 1 mm and 3 mm, in front of the contact surfaces 10, 12 or End faces of the parts 1, 2, 3 a, 3b.
It should also be mentioned in summary at this point that of those clamping tools that move from the intermediate position (ZP) into the clamping position (SP), the actual values of the clamping forces and traversing and clamping paths detected, compared with the setpoints and the quality characteristics are evaluated while of those clamping tools that move exclusively in the one intermediate position (ZP) corresponding to a clamping position (SP), only the actual values of the travels recorded and this with the setpoints for position control or
Positioning of the clamping tools are compared.
According to the described procedures, either both clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b; 282a, 282b of the clamping units 114 to 116; 144 against each other or opposite or only one of the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b, 262a, 262b; 282a, 282b of the clamping units 114 to 116; 144 is moved from the home position (AP) to the clamping position (SP).
The latter procedure is used when the parts 1, 2, 3a, 3b are made with relatively high accuracy, such as by fine blanking, deep drawing or massive forming.
In the jointly described FIG. 20 to 22 will now be a method for positioning and checking a quality feature of a further processing part 1 to 3b and a method for joining the parts 1 to 3b in one of the above-described joining station 43; 128 described in more detail. Hereinafter, the positioning and tensioning operation for the parts 1, 2 will be described.
First, the first part 1 is moved by means of the clamping tools 201a, 201b from the part transport carrier 48 from the transport position 219 to the ready position 270 by the clamping tools 201a, 201b respectively from the starting position in the intermediate position.
This is preferably done at high speed, thereby keeping the cycle time for the positioning and clamping of the first part 1 as low as possible. In the intermediate position, the stop surface 217 a, 217 b of the clamping tools 201 a, 201 b just before the stim or Placed contact surfaces 12 of the first part 1, but the part 1 is already on the ramps 215a, 215b or the horizontal bearing surfaces 216a, 216b.
N2004 / 05203 The Fig. 20 to 22 show the evaluation or Recording of the travel and tensioning path and the clamping force, for example, on the part 1 of a running between the intermediate and clamping position clamping tool 201b.
For this purpose, the actual values of the traversing and tensioning paths as well as the clamping force are preferably detected continuously and the in Fig. 3 registered, electronic evaluation unit 38 transmitted, then in this by means of the comparison module 39, a setpoint and actual value comparison of traversing and clamping paths and the clamping force on the part 1, preferably continuously performed.
According to the invention, it is now provided that the desired value for the clamping force of the clamping tool 201b by a tolerance field with a lower limit 315 and an upper limit 316 and the setpoint for the traversed and / or clamping travel of the clamping tool 201b by a tolerance field with a lower limit 317th and an upper limit 318 is limited. The lower and upper limits 315 to 318 define a tolerance window.
For monitoring the clamping process or the controlled clamping operation is the distance traveled between the intermediate and final clamping position or extending travel and / or clamping travel and the clamping force based on the travel and / or tension recorded.
By the relative movement of the clamping tools 201a, 201b is after the stop surfaces 217a, 217b against the stim or Abut contact surfaces 10 of Part 1, the part 1 slightly biased, as a result of which the clamping force increases.
As already described above, it is now possible with the method according to the invention to check a quality feature, in particular the dimensional accuracy of the part 1. So it can now be determined whether its length 267 was manufactured within specified tolerances.
For example, depending on the joining method, the tolerance limits are +/- 0.2 mm. If the length 267 of the first part 1 exceeds the lower or upper tolerance limit, the overall accuracy of the building dummy 122, 147 to be produced can no longer be ensured and this insufficiently accurate part 1 must be rejected as a bad part from the manufacturing process, as can be seen from the diagrams from FIG. 21 and 22 explained in more detail.
FIG. 20 shows the evaluation of the clamping force and the travel and tensioning paths of a part 1 whose quality feature, in particular the dimensional accuracy within predefined tolerance limits, is fulfilled. As can be seen from the diagram, the clamping force 320
N2004 / 05203
52 evaluated on the part 1 and the adjustment speed 321 of the clamping tool 201b on the traversing and clamping path between the intermediate and clamping position.
Preferably occurring during the adjustment of the clamping tool 201b between the intermediate and clamping position friction force 322 from the applied torque or Motorfrom the electric motor 188b detected for this clamping device 194b during the clamping operation. The friction force 322 is read into the control device 36 as a polling at the vertical dashed line and from this automatically the lower and upper limits 315, 316 of the setpoint for the clamping force are applied to the survey of the friction force 322.
If the clamping tool 201b is moved from the intermediate to the clamping position, the abutment surfaces 217a, 217b strike the abutment surfaces 10 of the part 1 and, as a result of the increasing preload in part 1, the clamping force increases.
On the way from the intermediate position to the contact surface 10 or At the beginning of the clamping of the part 1, only the frictional force to be overcome by the linear drive 184b during the movement of the clamping tool 201b is detected. At the same time, the travel speed of the clamping tool 201b or the tensioning device 194b evaluated. As can be seen, the clamping tool 201b is accelerated out of the intermediate position for a short time and then decelerated controlled with increasing increasing clamping force from the maximum speed to a minimum speed. The minimum speed is 0 mm / sec.
The speed control takes place by means of known controls.
The part 1 is evaluated as a "good part" and the at least one clamping tool 201b stopped in its tensioning movement, sofem the actual value of the traversed travel and clamping path from the intermediate to the clamping position adjusted clamping tool 201b and the actual value of the clamping force on the part 1 within of the tolerance window.
In other words, in the clamping position of the part 1, therefore, when this is positioned, clamped and fixed, the clamping tools 201a, 201b must be delivered to each other so far that a preload is built up in part 1 and thereby the actual value of the clamping force between the bottom and upper limit 315, 316.
After the part 1 meets the quality requirements and has been verified by the controller 36 as a "good part", the part 1 is in its clamping position 272 by means of
N2004 / 05203>
-53
Pressing elements 230a, 230b fixed, the clamping unit 115, in particular at least one of the clamping devices 195a, 195b driven by the control device 36 and the clamping operation and a check of a quality feature, in particular the dimensional accuracy of the second part 2 started.
Accordingly, the first part 1 is only provided to another working process, if this also meets the quality requirements. The part 1 and the clamping tools 201a, 201b are kept unchanged in its clamping position in the meantime.
First, the part 2 is positioned by means of the second height positioning devices in the ready position 270 'between two cooperating clamping tools 255a, 255b. Thereafter, the clamping tools 255a, 255b are moved from their initial positions in the intermediate positions and stopped in this short. Subsequently, at least one of the clamping tools 255b is moved from the intermediate to the clamping position. If the abutment surfaces 269a, 269b contact the abutment surfaces 12 of the part 2, the clamping force increases as a result of the increasing preload in the part 2.
The speed control is on the same basis as described above. The part 2 is evaluated as a "good part" and stopped the at least one clamping tool 255b in its clamping movement, sofem the actual value of the traversed travel and clamping path from the intermediate adjusted to the clamping position clamping tool 255b and the actual value of the clamping force on the part 2 within of the tolerance window. During the adjusting movement of the clamping tool 255b, the second part 2 is positioned relative to the first part 1 in at least one spatial direction, in particular in the direction of its longitudinal recovery.
Preferably, the parts 1, 2 are aligned centrally to each other, therefore, the transverse to the adjustment direction - according to the extend in Fig. 18a double arrow 323 - at least one clamping tool 255b extending central axes of the parts 1, 2 congruent.
If both clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b of the clamping units 194a, 194b, 195a, 195b are adjustable relative to one another, the parts 1, 2 are tensioned centrally relative to one another solely on account of the synchronous feed movement. This makes it possible that the manufacturing tolerances of the parts 1, 2 in the adjustment direction - according to double arrow 323 - be divided so that the joint gap 27 a, 27 b on both opposite sides - as shown in FIG. 2 registered for one side of the model - on a permissible
N2004 / 05203 Mass is set equal. If this dimension lies within the dimension of approximately 0.3 mm to 0.6 mm given by the focus of the laser beam, the second part 2 is evaluated as a "good part" during the positioning and clamping process.
If, on the other hand, the joint gap 27a were adjusted only on one side, the second part 2 would be evaluated as a "bad part" during the positioning and tensioning process so that joining, in particular laser welding, would not be possible with a corresponding quality quality. In practice, it has been shown that the clamping tools 201a, 201b, 255a, 255b of the clamping units 194a, 194b, 195a, 195b are to be delivered synchronously to one another, if higher production tolerances of the part (s) 1, 2 have to be expected , In this way, parts 1, 2 of inferior quality can now also be used without loss of overall accuracy on the building model 122, 147.
Only after the second part 2 has been evaluated and released as a "good part", the two parts 1, 2 are joined together.
This has the advantage that only parts 1, 2 are joined together which correspond to the quality features, in particular comply with the dimensional accuracy, and a model 122 is created which meets the highest demands on manufacturing accuracy.
It is advantageous if the joining of the parts 1, 2 takes place by means of laser or plasma welding, since on the one hand a good compromise between flexible production and on the other hand high manufacturing accuracy can be made. The heat distortion caused by laser welding or plasma welding due to welding voltage is almost negligible and the high dimensional accuracy requirements can be met.
But it is also advantageous if the joining is done by gluing, whereby the dimensional accuracy can be met in even tighter tolerance limits.
After the parts 1, 2 have been joined together, this joined construction dummy 122 is again deposited on a part transport carrier 48 and transported away by means of this from the joining station 43 and optionally fed to a further joining station 128.
On the other hand, the clamping tool 201b is stopped in its tensioning movement and the part 1 from the current working process is evaluated as a bad part, sofem the actual value of the traversed travel and clamping path from the intermediate adjusted to the clamping position clamping tool 201b and / or the actual value for the clamping force the part 1
N20Ö4 / 05203
55 is outside the predetermined tolerance window (s), as shown in FIGS. 21 and FIG. 22 is shown.
According to FIG. 21 it can be seen that part 1 does not meet the required dimensional accuracy and falls below the minimum value, which is therefore too short. Accordingly, the clamping tool 201b would have to travel far beyond the upper limit 318 of the travel and clamping travel in order to set the desired value for the clamping force on the part 1.
Since the traversing speed of the clamping tool 201b is appropriately regulated as a function of the increase in force, the traversing speed of the clamping tool 201b is increasingly reduced only as the increase in force increases, the advantage arises that the traversing speed of the clamping tool 201b is only about one over a wide range of travel and clamping travel low value in relation to the maximum speed is reduced.
The clamping force is approximately constant over a wide range of travel and clamping travel, which is why the travel speed of the clamping tool 201b is held approximately constant over this range. Only after it has been determined by the control that the setpoint value of the movement and tensioning travel and / or the tensioning force will be outside the tolerance window will the tensioning tool 201b be controlledly decelerated and stopped.
If, on the other hand, the part 1 is too long, as shown in FIG. 22, therefore, it does not meet the required dimensional accuracy and the maximum is exceeded, the clamping force even before reaching the lower limit 317 for the traversing and clamping travel their setpoint.
Since the clamping force now increases excessively, at the same time the controlled travel speed of the clamping tool 201b is greatly reduced.
After the part 1 does not meet the quality requirements and has been verified by the control device 36 as a "bad part", the clamping operation is terminated and this part 1 is discharged from the current working process. For this purpose, initially the clamping tool 201b is returned against the clamping movement from the clamping position to the intermediate or initial position. With decreasing clamping force, the travel speed of the clamping tool 201b is increasingly increased up to the maximum speed.
Since all movements of the clamping tool 201b go with optimized travel speeds, the joining station 43, 128 is blocked only for a short period of time.
N2004 / 05203 aaaa a
56-
It is essential that for each of the clamping tools 201b, 269b traveling between the intermediate and clamping position, a nominal-actual value comparison of the travel and tensioning paths and clamping forces in the evaluation unit 38 (see FIG. 3) and by means of which the verification between "good part" and "bad part" takes place.
In the jointly described FIG. FIGS. 23 to 25 show a different embodiment of a building block in different views, which with the inventive production line with another embodiment of clamping units of the clamping system or is produced according to the inventive method.
This assembly consists of at least two profile-like parts 330, 331, which are guided into each other according to this embodiment and are arranged against rotation by means of indentations 332, 333 to each other.
The parts 330, 331 are preferably made of a formed part, in particular stamped and bent part or massive forming part. The outer part 330 has on its inner side facing each other guide surfaces, which are at least partially formed by the inner contour of the part 330 and between which the inner part 331 is added.
The inner part 331 forms on its outer side at least partially guide surfaces, which are formed by the outer contour of the part 331 and the guide surfaces of the outer part 330 facing.
The parts 330, 331 are first each in a in FIG. 23 shown supply position between cooperating clamping tools 334a, 334b of only schematically indicated clamping devices 335a, 335b a clamping unit 336 spent and then in the manner described above by means of at least one adjustable from an intermediate position into a clamping position clamping tool 334a; 334b excited. Beforehand, both clamping tools 334a, 334b are moved to the intermediate position, as shown in FIG. 23 shown, moved and possibly stopped in this.
The clamping tool 334b remains according to this embodiment in the, the clamping position corresponding intermediate position, while the clamping tool 334a moves from the intermediate position to the clamping position and against the part 330 with opposing clamping forces or Clamping force components according to arrows 338 - is pressed. On the other hand, both clamping tools 334a, 334b can each be delivered synchronously to each other from their intermediate position in the clamping position. The described clamping devices 335a, 335b comprise
N2004 / 052E3> a aaaa a aaaa a
57 drive units 337a, 337b, which are designed as linear drives each having a clamping tool 334a, 334b slide (not shown).
The carriage forms the setup platform.
Also according to this embodiment, the actual value of the clamping force on the part 330 and / or traversed travel and clamping path from the intermediate to the clamping position to be adjusted clamping tool 334a; 334b detected and transmitted to an electronic evaluation, then carried out in this a setpoint-actual value comparison of the clamping force and / or or by the traversing and tensioning path, as has already been sufficiently described above.
The nominal value of the clamping force and / or the travel and tensioning travel of the (r) clamping tool (s) 334a; 334b is determined in such a way that the inner part 331 arranged inside the outer part 330 is elastically and / or plastically deformed.
The outer part 330 is fixed by means of the clamping tool (s) 334a;
334b as long against the action of the elastic restoring force from the inner part 331 deformed or moves until the actual value of the clamping force and / or the travel and clamping travel corresponds to the setpoint value of the clamping force and / or the travel and clamping travel. In this case, the conesponding guide surfaces of the parts 330, 331 come into contact with the surface. After the actual value has the desired value e [pi] and the inner part (331) is prestressed over the outer part (330), the outer part 330 is joined together in the region of its overlapping longitudinal edges (joint) at least in sections, in particular by means of Laser, Elekfronensfrahl- or plasma welding welded or glued, as shown in FIGS. 24 and 25 queried. The joining device, in particular a beam welding head 339, is shown in FIG. 24 indicated schematically.
Suitably, the elastic modulus of the inner part 331 is smaller than that of the outer part 330. For example, the outer part 330 can be slightly plastically deformed and the inner part 331 purely elastically. Such a dummy can be used for example as a telescopic steering shaft for a motor vehicle.
In the jointly described FIG. 26 to 29, another embodiment of a building model is shown, with the inventive production line with another embodiment of clamping units of the clamping system or according to the inventive method
N2004 / 05203 is produced. This assembly consists of three parts, the two outer parts 340, 341 and a middle part 342 mounted between them.
The outer parts 340, 341 are formed in a plane perpendicular to their longitudinal extent, substantially U-shaped and have spaced apart, parallel legs 343, 344 and a base 345, 346 connecting them. The legs 343, 344 of the outer parts 340, 341 are aligned with each other. In this case, the legs 343, 344 of the parts 340, 341, as shown in FIGS. 26 to 28, at joints 347a, 347b be arranged overlapping each other, so that opposite end edges 348, 349 of the U-parts 340, 341 spaced from each other or the end edges 348, 349 directed towards each other and against each other. The parts 340, 341, 342 are made of metal and / or plastic to size.
Due to manufacturing tolerances, however, the dimensional accuracy of the individual parts 340 to 342 is often inadequate and the final quality of the assembly unsatisfactory.
If it is now required that the middle part 342 can be displaced in the direction of the longitudinal extent of the figurine under force, in particular starting from a defined release force, a reproducible behavior of the detachment force is achieved by the middle part 342 is biased between the two outer parts 340, 341, in particular the middle part 342 is elastically and / or plastically deformed.
Such an assembly can be used for example as a so-called blocking device of an anti-theft device or crash device on a steering shaft of a motor vehicle or an overload protection device on a joint connection, in particular as a friction clutch. The middle part 342 is frictionally mounted between the two outer parts 340, 341. If the detachment force exceeds the maximum permissible frictional force, the frictional engagement is released and the inner part 342 can be displaced relative to the outer parts 340, 341. Kinetic energy is dissipated on the displacement path.
If this model is used as a crash device, the impact force acting on the vehicle on the displacement can be reduced in an accident and the risk of injury to the driver reduced.
The parts 340, 341 are preferably made of a sheet metal forming part. The inner part 342 forms an interference fit with the outer parts 340, 341 joined together. The outer parts 340, 341 have on their inside at least in sections
N2004 / 05203 facing guide surfaces, which are formed on the base 345, 346 and between which the inner part 342 is arranged. The inner part 342 forms on its outside at least in sections guide surfaces, which are formed by sections of the outer contour of the part 342 and the guide surfaces of the outer parts 340, 341 facing.
The middle part is supported on the base 345, 346 of the parts 340, 341. The inner part 342 is at least partially with its outer contour on the inner contour of the outer parts 340, 341 with a biasing force. The preload force is chosen so high that it corresponds to the maximum permissible frictional force. Preferably, the modulus of elasticity of the inner part 342 is smaller than that of the outer parts 340, 341.
In the following, the method for the production of this model is described in more detail.
The parts 340 to 342 are preferably each removed from a parts supply by means of at least one handling system and placed on one of several Teiletransportträgem 48 in their position to each other oriented and coarsely prepositioned.
For this purpose, as described above, the parts transport carrier 48 with a positioning means 80 and one of the outer part 340, 341 are provided with a Positionieröffhung 352. These parts 340 to 342 are fed together by means of the part transport carrier 48 of the transport device 46 of the joining station 350 and stopped in this in a holding position. Subsequently, the parts 340, 341 via at least one support element of a lifting device having the height positioning device together from the transport position on the parts conveyor carrier 48 in the opposite or above this supply position 270 "between cooperating clamping devices 355a, 355b, 356a, 356b of the clamping units 357, 358th moved, in particular lifted or lowered.
For this purpose, the clamping tool 354a or the tensioning device 355a is adjusted by means of the drive unit (not shown in detail), in particular a linear drive, from its starting position (AP) located below the transport position into an intermediate position (ZP) located above the transport position. The stacked clamping devices 355a, 355b each have a clamping tool 354a, 354b and a drive unit and form the first clamping unit 357th The support element of the lifting device 353 is formed according to this embodiment by the lower clamping tool 354a of the first clamping unit 357.
N2004 / Ö5203 I
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The clamping devices 355b, 356a, 356b or
Clamping tools 354b, 372a, 372b are during or subsequent to the adjustment movement of the clamping device 355a or of the clamping tool 354a by means of the drive units not shown further, in particular linear drives, from the initial position (AP) in an intermediate position (ZP) adjusted, as shown in FIGS. In dashed lines queried.
As shown in FIGS. For example, the clamping tools 354a, 354b of the clamping devices 355a, 355b are displaced relative to each other until their abutment surfaces 359a, 359b abut against the parts 340, 341, so that the outer parts 340, 341 are facing one another, and the middle part 342 is biased in a first spatial direction ,
The relative displacement of the clamping tools 354a, 354b of the clamping devices 355a, 355b causes the parts 340, 341 to be brought against one another against the action of the elastic restoring force of the part 342. E [pi] now the actual value of the clamping force and / or the travel and clamping travel the setpoint value of the clamping force and / or the travel and tensioning path, the Relatiwerstellung the clamping tools 354a, 354b stopped each other. The parts 340, 341 are doing with opposing clamping forces - according to the in Fig. 27 surveyed arrows 360 - acted upon. The clamping forces are maintained until the parts 340, 341 have been joined.
In this way, the outer parts 340, 341 are respectively positioned and fixed in a first spatial direction and to one another.
Thereafter, the clamping tools 372a, 372b of the clamping devices 356a, 356b adjusted relative to each other abut stop surfaces 361a, 361b against the parts 340, 341, in particular the legs 343, so that the outer parts 340, 341 each positioned in a second spatial direction and in a Space predetermined clamping position 362 moves and optionally the middle part 342 is biased in the second spatial direction.
The parts 340, 341 are doing with opposite clamping forces according to in FIG. 27 registered arrows 364 - acted upon.
As in Figs. 28 and 29 are in dash-dotted lines, at least the outer parts 340, 341, before they are joined together, positioned on other clamping devices 370a, 370b of a third clamping unit 371 in the direction of their longitudinal extent and the quality characteristics, in particular the dimensional accuracy described above.
N2004 / 05203 can be recorded and evaluated. The tensioning devices 370a, 370b, as described above for FIG. 14, 14a each have a clamping tool 369a, 369b and a (n) drive unit or
Linear actuator on.
As already described, the clamping tools 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b of the first, second and third clamping units 357, 358; 371 each synchronously from the intermediate position (ZP) in the clamping position (SP) by the electric motors of the drive units are electrically coupled. On the other hand, only one of the clamping tools 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b of the first, second and third clamping units 357, 358; 371 each moved from the intermediate position (ZP) in the clamping position (SP) and the stationary clamping tool 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b are delivered.
The intermediate position (ZP) then corresponds to the clamping position (SP).
The positioning and clamping operation is carried out in the manner described above by detecting the actual values for clamping force and / or travel and clamping distance and by Soll-IstwertVergleich the clamping force and / or the travel and / or clamping travel for from the intermediate position (ZP) in the Clamping (SP) traversing clamping tools 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b of each clamping unit 357, 358; 371st
The setpoint values for the clamping force and / or travel and tensioning path result from the specification of the detachment force and are determined, for example, empirically from tests, obtained from empirical values or calculated from [e].
Are now the clamping forces and / or the traversing and clamping paths of the clamping tools 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b of each clamping unit 357, 358; 371 within the tolerance window described above, the clamping forces on the parts 340, 341 still held until the parts 340, 341 at the joints 347a, 347b were at least partially joined together.
The tolerance window for the clamping force and / or the travel and clamping travel of each clamping tool 354a, 354b, 372a, 372b; 369a, 369b are preferably determined empirically, so that the detachment force is set reliably.
For a better understanding of the construction of the clamping units 357, 358; 371 comprehensive clamping system 351, this is in FIG. 29 shown schematically.
N2004 / 052Ö3 0000 0
62
The adjacently arranged clamping devices 356a, 356b each have a drive unit and three clamping tools 372a, 372b adjustable via the drive unit, which are fastened via a common support frame 373a, 373b to the setup platform formed by a slide 374a, 374b of the linear drive of the drive unit 375a, 375b are. The support frame 373a, 373b is formed as in Figs. 14, 14a and has the two support walls and a mounting plate.
The clamping devices 356a, 356b form the second clamping unit 358.
The cooperating clamping devices 356a, 356b are arranged on an approximately U-shaped mounting plate 376 in the feed direction - according to arrow 65 - one behind the other. This mounting plate 376 is mounted on a carriage 377 of a trained as a feed axis 378 linear drive with electronically controlled Elekfromotor 379. By means of the feed axis 378, the cooperating clamping devices 356a, 356b of the second clamping unit 358 can now be adjusted together. While the parts transport carriers 48 of the transport device 46 are moved in a clocked manner, the clamping devices 356a, 356b are positioned in a preposition to the side of the transport device 46.
During standstill of at least the retracted in the holding position part conveyor frame 48, the clamping tools 372a, 372b of the clamping devices 356a, 356b are each brought to an initial position.
As further in Fig. 29, the clamping device 370b of the third clamping unit 371 is optionally mounted on the mounting plate 376.
The clamping device 370a is attached laterally to the transport device 46 on a mounting plate, not shown, of a base frame of the joining station and each have the clamping tools 369a, 369b.
The clamping devices 355a, 355b of the first clamping unit 357 are mounted on the grandframe of the joining station.
On the other hand, it is also possible that the clamping devices 356a, 356b; 370a, 370b of the second and / or third clamping unit 338;
371 are formed by Anpress devices and the clamping tools 372a, 372b by pressing elements which are adjustable between a rest position and a pressing position, wherein in the pressing position, the legs 343, 344 of the parts 340, 341 against portions of the outer periphery of the inner
N2004 / Ö5203 part 342 are pressed without causing an evaluation of a clamping force on the parts 340 to 342 and / or a travel and clamping path.
Preferably, the parts 340 to 342 are already supplied as Teilekrappe in the parts supply in a transfer position and transferred from this via a handling system to a take-over position of the transport device 46.
The positionally oriented part of the girder is lifted in the holding position by the parts transporting frame 48 by means of a height positioning device.
If, however, the parts 340 to 342 are fed successively and / or in groups to the joining station, a first height positioning device is provided for the parts group comprising the parts 341, 342 and a second height positioning device is provided for the part 340. For example, the second height-positioning device is formed by a handling system with a gripper, which removes the part 340 from the parts supply and is deposited on the part-dummy located in the holding position.
Subsequently, the positioning and clamping operation by means of the clamping system 351.
In Fig. Figure 30 is another embodiment of a figurine, in particular a hinge joint consisting of three parts 381 to 383 shown. The parts 381, 382 are formed by a first and second link rod. The third part 383 is formed by a bearing pin which comprises a conical head and a cylindrical shaft connected thereto. The head is inserted into a conical seat in the first link rod.
Thus, the parts 381, 382 of the hinge connection can be pivoted as smoothly against each other, the parts 381, 382 are not biased against each other, but are connected to each other that a game 384 or a distance between the parts 381, 382 is set.
The clearance 380 can be set to zero or so that it forms a small gap of the order of a few tenths of a millimeter. The game 383 is adjusted via the bearing pin.
In the following, only the positioning and clamping operation of the parts 381 to 383 will be discussed, since the different possibilities for the transport of the same have already been described in detail above.
N2004 / Ö5203 In fig. The parts 381 to 383 are already in the ready position between clamping tools 385a, 385b of cooperating clamping devices 386a, 386b, each by means not shown Anfriebseinheiten or Linear drives from the starting position (AP) in the intermediate position (ZP) are moved.
In turn, only one of the clamping tools 385a, 385b or both clamping tools 385a, 385b can move in synchronism with one another in the clamping position (SP). In the following, it is assumed that the clamping tools 385a, 385b are already in the intermediate position (ZP) and at least one of them is moved into the clamping position (SP). According to the embodiment shown, the clamping tools 385a, 385b act on the bearing pin.
First, in the ready position, the parts 381, 382 aligned in their orientation to each other and, for example, the part 382 kept fixed, whereupon the bearing pin is axially adjusted by means of the clamping tool 385a, wherein the actual value of the travel determined and the evaluation unit 38 is entered in the Setpoint-actual value comparison of the travel is carried out.
E [pi] If the actual value is the setpoint of the travel, the parts 381 to 383 are in their clamping position and positioned and held with respect to each other such that the clearance 384 is set between the parts 381, 382. The traversing clamping tool 385a is kept positioned in the clamping position (SP) and then the shaft is joined by the bearing pin and the part 382.
In another embodiment, in the ready position, the parts 381, 382 aligned in their orientation to each other and, for example, the part 382 held fixed, whereupon the bearing pin 385a axially adjusted by means of the clamping tool and the part 381 delivered to the part 382 and pressed against this briefly is, whereupon the clamping tool 385a in the opposite direction in a clamping position (SP) or so far adjusted that the game 384 is set between the parts 381, 382.
For this purpose, in addition to the clamping tool 385a, a second clamping tool 385b opposite this, as required in broken lines, is required. The bearing pin is received between facing abutment surfaces of the clamping tools 385 a, 385 b. Of the clamping tools 385a, 385b, the actual value of the travel and / or clamping travel is continuously determined and compared with the predetermined setpoint of the travel and / or clamping travel and evaluated the desired-actual value comparison. Eneichen the
N2Ö04 / Ö5203 clamping tools 385a, 385b respectively the predetermined setpoint for the travel and / or tension, the game 384 is set. After the game 384 or
Mass is set, the parts 382, 383 are added.
In a further embodiment, the bearing pin is adjusted axially by means of the clamping tool 385a and the part 381 is delivered to the part 382 and pressed against it with a clamping force. As entered in dashed lines, a second clamping tool 385b acts on the bearing pin. From the first and / or second clamping tool 385a; 385b, the actual value of the clamping force is detected continuously and transmitted to the evaluation unit 38. E [pi] If the actual value of the clamping force is a predefined setting force, the traversing clamping tool 385a; 385b stopped and then moved in the opposite direction in a clamping position (SP).
In this case, the clamping tool 385a; Adjusted so far 385b that the actual value of the clamping force a target value of the clamping force e [pi] sicht that is smaller compared to the setting force and designed so that the parts 381 to 383 are still sufficiently supported against each other and do not fall apart. If now the actual value of the clamping force within the above-described lower and upper limit 315, 316 of the clamping force, the game 384 is set to zero. The parts 381 to 383 are in this state or in the clamping position (SP) essentially relaxed and force-free.
If, on the other hand, a clearance 384 of a few hundredths of a millimeter, for example 0.05 mm, is to be set, the first and / or second clamping tool 385a; 385b the actual value of the clamping force as well as traversing and tensioning travel is continuously recorded and transmitted to the evaluation unit.
E [pi] If the actual value of the clamping force is a predefined setting force, the traversing clamping tool 385a; 385b stopped and then moved in the opposite direction in a clamping position (SP). In this case, the clamping tool 385a; Adjusted so far 385b that the actual value of the clamping force a target value of the clamping force e [pi] calibrated, which is smaller compared to the setting force and designed so that the parts 381 to 383 are still sufficiently supported against each other, but are substantially relaxed. Thereafter, the desired game 384 is set. For this purpose, when the nominal value of the clamping force has been reached, the actual value of the travel and clamping travel is detected. The first and / or second clamping tool 385a; 385b is then adjusted by a travel and tensioning path corresponding to the clearance 384 into the clamping position (SP) and the parts 381, 382 moved apart.
If the setpoint of the travel and tensioning travel e [pi] is calibrated, the first and / or
N2004 / 05203 second clamping tool 385a; 385b held in the clamping position (SP) until the parts 382, 383 are joined together.
The latter embodiments have proved to be advantageous since, for manufacturing reasons, the parts 381 to 383 usually have slight surface roughnesses and the compressed surface sections are plastically deformed by the mutual pressing of the parts 381 to 383, as is known to those skilled in the term "setting" ,
In this way, it is now also possible to precisely set a clearance 384 of zero millimeters and also to maintain it during operation of the articulated connection.
As not further illustrated, there is also the possibility that a spacer, such as a feeler gauge, is used to set a gauge between two parts. This is according to the embodiment in FIG. 30 between the parts 381, 382 arranged over the period of the clamping and joining operation and has a relation to the material of the parts 381, 382 substantially higher strength. According to this exemplary embodiment, the parts 381, 382 are first aligned with one another in their orientation relative to one another in the ready position, for example, the part 382 is held fixed and the spacer is inserted between the parts 381, 382.
Subsequently, at least one of the clamping tools 386a, 386b is pressed against the part 381 and / or part 383, and the part 381 is moved in the direction of the part 383 to the height of the spacer corresponding to the dimension 384. The clamping force increases. The actual value of the clamping force and of the travel and tensioning travel are detected continuously and transmitted to the evaluation unit 38. E [pi] If the actual value of the clamping force or the travel and tensioning travel is the nominal value of the clamping force or the travel and tensioning travel, the traversing clamping tool 385a is stopped, the parts 381, 383 are joined and then the spacer is removed and the dummy from the joining station removed. In this way, the measure 384 can be set exactly.
In Fig. Fig. 31 is another embodiment of a figurine shown consisting of three parts 391 to 393, which are tubular.
The parts 392, 393 are pushed onto the part 391 at the ends.
N2004 / 05203 According to this embodiment, a distance measure 394 between the mutually facing end edges of the parts 392, 393 or a total length of the Baugrappe be adjusted.
In Fig. Fig. The parts 391 to 393 are already in the ready position between clamping tools 395a, 395b of cooperating clamping devices 396a, 396b, each by means not shown drive units or Linear drives from the starting position (AP) in the intermediate position (ZP) are moved.
In turn, only one of the clamping tools 395a, 395b or both clamping tools 395a, 395b can move synchronously to one another in the clamping position (SP).
First, the parts 392, 393 are pushed onto the part 391 at the ends and then the ends are expanded over a collet or over Innenhochdrackumformen against the parts 392, 393. The ends widen so plastically until they come to the circumferential fixed contact with the inside of the parts 392, 393. Although the outer parts 392, 393 currently also expand, but only in the elastic region, so that after relaxing the clamping force, the material of the parts 392, 393 springs down to the plastically widened ends of the inner part 391, whereby a frictional engagement between the parts 391 until 393 is given.
Since the ends of the part 391 are plastically expanded, a high positioning accuracy of the parts 391 to 393 e [pi] is achieved. The longitudinal axis of the parts 391 to 393 are aligned exactly.
The parts 392, 393 are thereafter displaced in the axial direction by means of the first and / or second clamping tools 395a, 395b on the flared ends relative to the part 391 fixed in the ready position, so that the distance measure 394 is adjusted.
Preferably, both clamping tools 395a, 395b in each case from their intermediate position (ZP) in the clamping position (SP) synchronously delivered to each other and thereby detects the actual value of the travel and clamping path. E [pi] If the actual value of the travel and tensioning travel equals the setpoint value of the travel and tensioning travel, the parts 392, 393 are shifted into the tensioning position and the distance measure 394 is set.
Subsequently, the parts 392, 393 are joined to the part 391, in particular welded or glued.
N2Ö04 / 05203 Such a dummy may be formed, for example, as a jacket tube for a steering shaft of a motor vehicle, in which the parts 392, 393 bearing (not shown) are pressed.
In another embodiment, the figurine forms a propeller shaft comprising the tubular first part 391 and hinge parts 392, 393 arranged at the ends thereof. A propeller shaft not only requires an exact distance from bearing axes of the joint parts 392, 393 but the bearing axes of the joint parts 392, 393 must also be perpendicular to the longitudinal axis of the part 391 and parallel to each other. To do so, the hinge parts 392, 393 are rotated on the tubular part 391 against each other so that a rotation angle or
Angular dimension between the bearing axes of the joint parts 392, 393 from 0 [deg. ] is set. For this purpose, the joint parts 392, 393 are each gripped by a clamping tool and moved to a clamping position in which the angular dimension and the distance between the bearing axes is set exactly. For the adjustment of the angular distance, the actual value of the travel path corresponding to the rotation angle is detected continuously by the clamping tool and transmitted to the evaluation unit 38. E [pi] If the actual value of the travel path equals the setpoint of the travel, the clamping tool is stopped in the positioning movement. Thereafter, the parts 381, 382, 383 are joined. The adjustment of the distance between the bearing axes takes place in the manner described above.
In the jointly described FIG. 32 and 33, the welding apparatus 119 for the welding station is shown in different views.
The welding device 119 comprises the in Fig. 11 illustrated drive system 156 and a means of this positioned in space movable S-beam welding head 121st The S-beam welding head 121 is additionally mounted pivotably about the vertical axis 177 via the actuator 400 to a fastening device 176 and comprises a base part 402, a drive device 403 and a second actuator 404 relative to the base 402 about the horizontal axis 178 pivotable SfraUführungsteil 406, a Nozzle 408 and a monitoring device 409.
The welding device 119 furthermore comprises a suction tube 164, a connecting line 412, in particular an optical waveguide, and optionally a gas supply, not shown, for a welding gas, in particular inert gas, in order to be able to weld in a protective gas atmosphere.
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69
The base part 402 forms after this Alisführung a housing with a chamber 410 and is equipped with an optical connector 411. At this connection coupling 411 is the laser radiation from the in Fig. 3 illustrated energy source 34, in particular the laser generator, leading to the S-beam welding head 121, flexible or flexurally elastic connecting line 412, in particular the optical waveguide (Ll) via a connection coupling 413 shown schematically coupled.
The connection coupling 413 comprises a coupling housing, in which a collimator lens 414 is arranged, via which a position of the focal point of the Sfrahlkegels emerging at the beam welding head 121 is adjustable. The detachable connection couplings 411, 413 form a Kupplungsvomchtung. The longitudinal axes of the optical connection couplings 411, 413 form a common axis and extend perpendicular to the optical axis 447 of the incident on the mirror 446 laser radiation.
As in Figs. can be seen, the drive device 403 is suitably arranged between the base part 402 and the pivotable Sfrahlführungsteil 406. The drive device 403 comprises a housing 420, which consists of a SfraWführungsteil 406 facing first housing part and a base portion 402 facing the second housing part.
The drive-on device 403 has a traction mechanism drive, in particular a toothed belt drive, with a first drive element 421 coupled to the actuator 404, a second drive element 422, and a traction mechanism 423 which connects these in terms of movement. The first drive element 421 comprises a first deflecting wheel mounted via a drive shaft in the housing 420 and flanged to the actuator 404, and the second drive element 422 comprises a second deflecting wheel mounted in the housing 420 via a second drive shaft 424. The deflection wheels are connected to the drive shafts in each case drehsta [pi]. The drive shaft 424 is formed by a hollow shaft with a through-opening which is coaxial to the pivot axis 178 and is rotatably mounted with a first end on the base part 402 and the second end is connected to the SfraM guide part 406 drehsta [pi].
In this way, a drive torque from the actuator 404 is transmitted to the StraWführungsteil 406 and the emerging from the S-beam welding head 121, focused beam cone about the pivot axis 178 by preferably 270 °. ] be positiomert in the room. The housing 420 of the Anfriebsvorrichtung 403 is connected via a flange 435 with the fastening device 176 or connected to the actuator 400. The BA-
N2004 / 05203 [phi]
a aaaa a aaaa a
70 sisteil 402 and actuator 404 are attached to the housing 420 of the drive device 403.
The Sfrahlführungsteil 406 forms a Sfra guide housing with a chamber 436 and includes a focusing device 437, which has at least one focusing lens and is used to focus the laser radiation.
The SfraWfjührungsgehäuse has an adapter 438 and tubular attachment 439, which are each provided with a coaxial to an optical axis 448 Durchgangsöffhung for the collimated laser radiation. The focusing device 437 is arranged on the inlet side of the adapter 438 in the region of the passage opening.
As shown in FIG. 33 further queried, the base part 402 is provided with a Durchgangsöffhung, which forms a beam entrance 443. The passage opening at the S-beam guide part 406 forms a beam exit 444. Between the beam input 443 and beam exit 444, a beam path for the laser radiation extends.
Along the beam path, according to this embodiment, two mirrors 445, 446 and the focusing device 437 provided in the vicinity of the beam exit 444 are arranged.
Suitably, the chambers 410, 436 of the base and StraWführung parts 402, 406 are each equipped with the mirror 444, 446, which at an angle of preferably 45 °. ] are arranged to coincide with the pivot axis 178, optical axis 447 of the laser radiation. There is the possibility that the focusing device 437 is formed by the mirror 446 and thereby the additional focusing device can be dispensed with. The mirror 446 forms the focusing lens according to this embodiment. The optical axis 447 of the laser beam impinging on the mirror 446 arranged in the scanning guide part 406 and the pivot axis 178 form a common axis.
An optical axis 448 of the laser beam radiated by the focusing device 437 or The laser beam reflected by the mirror 446 is orthogonal to the optical axis 447.
The laser radiation coupled into the optical waveguide (L 1, L 2, L 3) by the laser generator is collimated by the collimator lens 414, radiated orthogonally onto the optical axis 447, and deflected by 45 ° at the first mirror 444. ] deflected, mirrored by this parallel in the direction of the pivot axis 178 on the second mirror 446 and from this in turn by 90 °. deflected and focussed on the focussing device 437 from the S-beam welding
N2004 / 05203 a aaaa
-71 head 121 as a beam cone on the parts to be welded 1 to 3b, etc. radiated.
Accordingly, the beam path is subdivided into three beam sections, and the optical axes of the first beam section and third beam section viewed in the direction of the laser radiation are paraxial and the optical axis of the second beam section is orthogonal thereto.
The welding device 119 is additionally equipped with the suction tube 164, which forms at least two sections 449, 450, which are connected to each other via a hinge 451. The first section 449 extends from the area of the beam exit 444 of the beam welding head 121 in the direction of the pivot axis 178 of the Sfra waveguide part 406 and the second section 450 from the area of the pivot axis 178 of the Sfra waveguide part 406 in the direction of the connection element of the port interface 163 attached to the portal 154 (see FIG. 3 and FIG. 10).
A hinge axis 452 of the hinge 451, the pivot axis 178 from the beam guide portion 406, and the optical axis 447 of the second beam section from the beam path form a common axis. The first section 449 of the suction tube 164 is immovably connected to the Sfrahlführungsteil 406, in particular the article 439 of Sfrahlführungsgehäuses. Via the suction pipe 164, the welding fumes produced during welding are sucked out of the welding station and fed to the central venting system (not shown).
As described above, the welding device 119 may additionally be equipped with the gas supply line. This gas supply line is formed by a tube which forms two sections, which are connected to one another via a joint.
The first section is provided from the area of the beam exit 444 of the beam welding head 121 in the direction of the pivot axis 178 of the beam guide part 406 and the second section from the area of the pivot axis 178 of the beam guide part 406 in the direction of the connection element of the connection interface 163 fastened to the portal 154 (see FIG. 3 and FIG. 10).
A joint axis of the joint coincides with the pivot axis 178 of the SfraMfuhrungsteil 406 and the optical axis 447 of the second Sfrahlabschnittes from the beam path.
As a result of the embodiment of the welding head 121 according to the invention, it is now possible for the optical waveguide (L1; L2; L3), which is sensitive to bending and / or torsion stress, to also be the second section 450 from the suction tube 164 and optionally the second
N20Ö4 / 05203 section of the gas supply line in the joining station, the flexible connecting lines, such as fluid or power lines, to the actuators 400, 404 are always guided substantially vertically and only along an arcuate path at an angle of approx. 270 [deg. ] are moved.
The latter energy-carrying, flexible connecting line is connected to the actuator 404 and optionally with the interposition of the connection interface 163 to the power source 37.
The beam welding head 121 is equipped in the region of the beam exit 443 with the nozzle 408 arranged laterally by the focused welding beam. This is attached to the beam guiding housing of the Sfrahlführungsteiles 406 and connected via a supply air line 453 with a compressed air supply system, not shown. The nozzle 408 generates a, on the optical axis 448 of the focusing device 437 in a plane perpendicularly acting, plane air jet, in particular air curtain (air flow), which intersects the radiant cone emitted by the beam welding head 121.
This is known to the person skilled in the art by the term "Crossj et", which ensures that the welding splashes arising during the welding process are kept away from the optics, in particular the focusing device 437 and mirror 446. The nozzle 408 has a nozzle body, in which a Drackraum 455 is formed, which is connected via a feed opening with the supply air line 453. An output of the Drackraumes 455 is formed as a slot through which the compressed air at high speed on the Schweisssfrahl or
Sfrahlkegel is pressed out.
In addition, a protective glass 458 is provided to protect the optics against welding splashes, which is arranged interchangeable as a cassette 459 in a Aufhahmefach in SfraMführungsgehäuse the beam guide member 406.
As shown in FIG. 33 further seen, the monitoring member 409, in particular a CCD camera, attached to the housing-like base 402, with the pre-commissioning of the manufacturing system 1, the predetermined by the position of the joint seams 21 movement path of the beam welding head 121 programmed in Teach-In method and / or during the joining, a check of the quality of the produced joint seams 21 along the defined joints (as shown in FIG. 2 interrogated) between two parts 1 to 3b to be joined together.
is carried out.
N20ö4 / 05203> [beta] a a a aaaa a aaaa a
73
Thus, the parts of the model are not only checked for dimensional accuracy, but in addition a statement about the quality of the joint seams, especially welds made. This creates a high level of process reliability.
The transmission and reception beam 461 of the CCD camera are in each case preferably tilted by 45 [deg.] At a mirror 462 and at the mirror 446. ] with respect to the pivot axis 178 deflected and projected by the CCD camera on the surface of the parts to be joined together or receive the reflected light from the CCD camera.
So that the position of the joints in the teach-in process can be determined exactly, a non-illustrated reticle is projected onto the surface of the parts to be joined together by means of an illumination source 463 and the beam welding head 121 or the optical axis 448 is positioned exactly on the basis of the crosshairs, and the path traveled thereby is programmed and stored as a movement path for the S-beam welding head 121.
A light beam 464 emitted by the illumination source 463 is in turn at a mirror 465, preferably by 45 °. ] relative to the pivot axis 178 and the mirror 446 deflected and projected onto the surface of the parts.
The mirrors 445, 465 are by so-called half or formed partially transparent mirror so that the transmit and receive beam 461 through the mirror 445, 465 and the light beam 464 can durchfreten through the mirror 445.
Finally, it should also be pointed out that the dimension, in particular the length, of each part can be evaluated from the setpoint / actual value comparison of the clamping force and / or the travel and / or tensioning travel.
Equally well, as an alternative to a threaded spindle and spindle nut having linear drive of the clamping units, feed axes or the drive system for the welding device, a linear motor,
In particular, asynchronous and synchronous linear motor can be used. Linear motors allow the direct generation of linear motion without gears. They consist of a current-carrying primary part (comparable to the stator of a rotary motor) and a reaction part, the secondary part (comparable to the rotor of a rotary motor). The primary part is expediently arranged in a stationary manner and fastened, for example, to the supporting structure of the joining station, while the secondary part is guided on the carriage, which is guided essentially free of play
N2004 / 05203
74 of the drive units is arranged. For example, a long-stator synchronous motor is suitable for the contactless drive of the carriage. The drive power is supplied to the primary part located in the adjustment, while the carriage contains only the excitation part.
The E [pi] eggerteil is arranged so that the carriage is supported by the magnetic field forces. According to this embodiment, the current of the current-carrying primary part is detected and determined from the evaluation unit 38, the actual value of the travel and / or clamping travel and / or the clamping force.
The embodiments show possible embodiments, it being noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated embodiments thereof, but also various combinations of the individual variants with each other are possible and this possibility of variation due to the teaching of technical action by subject invention in Can the expert working in this technical field.
There are therefore also all possible embodiments, which are possible by combinations of individual details of the illustrated and described embodiment, the scope of protection.
For the sake of organization, it should finally be pointed out that, for a better understanding of the production system, the clamping systems and building models, this or the components of which were shown partly unassembled and / or enlarged and / or reduced in size.
Above all, the individual in Figs. FIGS. 1 to 33 show the subject of independent solutions according to the invention.
The relevant tasks and solutions according to the invention can be found in the detailed descriptions of these figures.
N2Ö04 / 05203 Reference symbol
1 part 2 part 3a, b part
5 base
6 leg 7 positioning opening 8 support extension 9 support surface 10 contact surface
11 Positioning opening 12 contact surface 15 support plate
16 sleeve 7a, b joint a, b, c joint 9a, b joint
21 joining seam 22 contact surface 23 contact surface 4a, b joining joint 25 contact surface a, b, c joint 7a, b joint gap
31 Production system 32 Production plant 33 Production plant
<EMI ID = 75.1>
34 energy source
36 control device
37 energy source
38 evaluation unit
39 comparison module
40 evaluation module
41 connection line
42 transport system
43 joining station
44 Takeover area
<EMI ID = 75.2>
45 passing range
46 transport device
47a,
b guideway
48 Part transport carrier 48 'Part transport carrier
49 parts memory
50 parts memory
51 recording
52 transport chain
54 diverter station
55 housing part
56 face plate
57 Coupling device
58 support device
59 footprint
60 symmetry plane
61 fastening device
62 sidewall
63 height guide track
64 side guideway
65 arrow
66 support roller
67 Drackrolle
68 side surface
69 side surface
70 roller
71 chain pins
72 coupling extension
73 Coupler pocket
74 mounting plate
75 support column
76 support plate 77a, b Aufhahmebügel
78 guide bar
79 base
80 positioning means
N20ö4 / 05203 Reference symbol
81 side guide surface
82a, b bearing surface
83 feed device
84 feed device
85 grand frames
86 arrow
87 auxiliary parts transport carrier
90 guideway
91 traction means
92 drive motor
93 chassis
94 impeller
95 recording
96a,
b suspension bracket
97 Guide bar
98 basis
99 positioning means
<EMI ID = 76.1>
100 side guide surface
101a, b bearing surface
102 stopping device
103a, b stop element
104 Transfer position 104 'transfer position
105 handling system
106 take-up position 106 'take-up position
107 handling system
110 stop position
111 Clamping system 112a, b infeed axis
114 clamping unit
115 clamping unit
116 clamping unit
119 Welding device
121 S-beam welding head
122 Baugrappe
123 handling system
124 bad parts box
125 end position
126 Second Convention Area
127 second transport system
128 second joining station
129 second transmission area
130 second transport device
131a,
b recording
132 device
133 device
134 containers
135 parts memory
136 Transfer position 136 'Transfer position
137 handling system
138 Take-up position 138 'Take-up position
139 handling system
140 arrow
142 stop position
143 clamping system
144 clamping unit
145 Welding device
146a, b S-beam welding head
147 Baugrappe
148 handling system
149 bad parts box
150 end position
151 discharge device
152 stanchions
153 portal
154 portal
155 console
N20Q4 / 05203 reference numeral ufstellun
156 drive system
157 mounting plate
158 supporting profile
159 support bracket
160 supporting profile
161 carrier plate
162 recess
163 connection interface
164 suction tube
170a, b linear actuator
171a, b electric motor
172 linear drive
173 electric motor
174 linear drive
175 electric motor
176 fastening device
177 pivot axis
178 Swivel axis 180a, b Drive unit
181 a, b Drive unit
182a,
b drive unit
184a, b linear actuator
185a, b linear actuator
186a, b linear actuator
187 setup platform
188a, b electric motor
189a, b electric motor
190a, b electric motor
191a, b sledges
192a, b sledges
193a, b sledges
194a, b clamping device
195a, b clamping device
196a, b linear actuator
197a, b electric motor
198a, b sledges
200a, b height positioning device
201a, b clamping tool
202a, b supporting frame
203 a, b contact pressure device
204a, b abutment
205a, b Mounting plate
206a, b supporting wall
207a, b supporting wall
208a, b supporting wall
209a, b Mounting plate
210a, b support plate
211a, b cantilever
212a, b clamping jaw
213a, b support element
214a, b Lifting device
215a, b ramp
216a, b bearing surface
217a, b stop surface
218a, b edge
219 Transport position
219 'transport position
220a, b lifting device
221a, b slider element
222a, b management organ
223a, b guideway
224a, b actuator
225a, b sledges
226a,
b interrogation element
227a, b stop element
228a, b adjusting device
229a, b adjusting device
230a, b contact element
231a, b contact element
232a, b housing part
233a, b sidewall
234a, b ground
<EMI ID = 77.1>
235a, b cover
N2004 / 05203 Certification mark
236a, b guide surface
237a, b Horizontal slider
238a, b Horizontal slider
239a, b guide surface
240a, b guide surface
241a, b vertical slide
242 scenery arrangement
242 'backdrop arrangement
243 gate element
243 'gate element
244 slide track
244 'slide track
245 passage opening
245 'passage opening
246a, b coupling element
247a, b Friction motor
248a, b vertical slide
249a, b coupling element
250a, b Mounting bracket
251a, b drive motor
252a, b clamping jaw
254a, b supporting frame
255a, b Clamping tool
256a, b mounting plate
257a, b supporting wall
258a, b supporting wall
259a, b support plate
260a, b clamping device
261a, b supporting frame
262a,
b clamping tool
263 mounting plate
264a, b [iota] mounting plate
265a, b supporting wall
266 width
267 length
268 width
269a, t [iota] stop surface
270 deployment position
<EMI ID = 78.1>
270 [iota] 'deployment position
271 clamping force
272 clamping position
273 clamping force
274 clamping position
277a, b stop surface
278 Clamping force 280a, b Clamping device
281a, b Drive unit
282a, b Clamping tool
283a, b supporting frame
284a, b electric motor
285a, b linear actuator
286 setup platform
287a, b sledges
288a, b height positioning device
289a, b adjusting device
<EMI ID = 78.2>
290a, b Mounting plate
291a, b sidewall
292a, b supporting wall
293a, b Lifting device 294 Transport position 294 'Transport position
295a, b bearing element
296a, b ramp
297a, b bearing surface
298 clamping segment
299a, b actuator
300a,
b stop surface
301 pressing device
302 deployment position 302 'deployment position
304a, b, c Pressing element 305 width
306 length
307 clamping force
308 clamping position
N2004 / Ö5203 Reference symbol
312 Clamping position 356a, b Clamping device
313 Clamping position 357 Clamping unit
315 lower limit 358 clamping unit
359a, b stop surface
316 upper limit 360 clamping force
317 lower limit
318 upper limit 361a, b stop surface
320 Clamping force curve 362 Clamping position
364 clamping force
321 speed profile
322 friction force 369a, b clamping tool
323 double arrow 370a, b clamping device
330 Part 371 Clamping unit
372a, b Clamping tool
331 part 373a, b supporting frame
332 Indentation 374a, b Carriage
333 Indentation 375a, b Drive unit
334a, b Clamping tool
335a, b Clamping device 376 Mounting plate
377 sleds
336 Clamping unit 378 infeed axis
337a,
b Drive unit 379 Electric motor
338 clamping force
339 S-beam welding head 381 part
340 part 382 part
383 part
341 Part 384 Game
342 part 385a, b clamping tool
343 thighs
344 Leg 386a, b Clamping device
345 base
391 part
346 base 392 part
347a, b joint 393 part
348 front edge 394 distance dimension
349 front edge 395a, b clamping device
350 joining nation
396a, b clamping device
351 Clamping system 400 actuator
352 Positioning opening
353 Lifting device 402 Base part
354a, b clamping tool 403 drive device
<EMI ID = 79.1>
355a,
b Economizer 404 Actuator
N2004 / 052E3 a a a a a
a aaaa a aaaa a
REFERENCE NUMBERS
406 Sttahlführangsteil
408 nozzle
409 supervisory body
410 chamber
411 connection coupling
412 connection line
413 connection coupling
414 collimator lens
420 housing
421 drive element
422 drive element
423 traction devices
424 drive shaft
435 flange
436 chamber
437 focusing device
438 adapters
439 essay
443 beam entrance
444 beam output
445 mirrors
446 mirrors
447 optical axis
448 optical axis
449 section
450 section
451 joint
452 joint axis
453 supply air line 455 pressure chamber
458 protective glass
459 cassette
461 Sending and receiving beam
462 mirrors
463 illumination source
464 light beam
465 mirrors
N2004 / 052Ö3