WO2019049366A1 - 物品搬送ロボット - Google Patents

Abstract

走行部（３）を有する底部（２４）と、底部（２４）の水平方向における一端および他端からそれぞれ鉛直方向に伸びる第１の柱部（２１，２５）および第２の柱部（２２，２６）、ならびに、一端が、当該第１の柱部の、底部と反対側の端部に、他端が、当該第２の柱部の、底部と反対側の端部に接続された天部（２３）を有する胴体部（２，２ａ）と、胴体部を貫通するように、第１の柱部と第２の柱部と天部と底部とによって開口部を形成する物品収納部（１１，１１ａ）と、第１の柱部および第２の柱部に、開口部を挟んで対となるように設けられた、物品収納補助具（６）を固定するための固定部（１２）とを備えた。

Description

物品搬送ロボット

　この発明は、物品を搬送する物品搬送ロボットに関するものである。

　従来、ロボットは、製造分野において、土台に固定されたアーム形態で、アームが稼動する範囲内で製造部品等を移動させる装置として発展してきた。その後、充電池の発展により、ロボットは、自走式台車形態で、製造現場の製造部品、または、物流現場の商品等を搬送する作業で用いられる装置として応用されるようになった。なお、本明細書において、ロボットとは、電気を動力に変えるアクチュエータを、自律的に制御駆動することで作業を行う装置を指す。
　ロボットは、近年の安全センサの発達により、生活の場面または公共の場面での人の生活を支援するサービスロボットとして応用されることも期待されている。このようなサービスロボットの一種として、物品を搬送するサービスロボット（以下単に「物品搬送ロボット」という。）がある。物品搬送ロボットは、高齢者、子供または車椅子利用者等の多様な使用者に対して物品を搬送するため、特に、安定した走行を実現することが求められる。
　ところで、特許文献１には、多量の食品を多数の現場で準備し、貯蔵し、運搬し、温め直し、給仕する食事配達器具が開示されている。この食事配達器具は、カート内部に設けられた内部壁を有し、内部壁が、カート内部を、前側ドアから接近できる前側コンパートメントと後側ドアから接近できる後側コンパートメントとに分割している。

特表２００２－５１７２６５号公報

　特許文献１に開示された食事配達器具におけるカートの内部は、内部壁によって前側コンパートメントと後側コンパートメントとに分割されているため、カートの内部への食品の入れ方によっては、カートの重心が偏ることがある。
　これに対し、昨今の物品搬送ロボットに備えられた走行装置は、オムニホイール等の特殊な車輪、または、各車輪が独自に駆動する方式により、前後だけではなく、横または斜めにも走行する。
　そのため、特許文献１に開示されているような従来の食事配達器具におけるカート内の構造を、物品搬送ロボットに適用した場合、物品搬送ロボットの重心が偏り、安定した走行を実現できないおそれがあるという課題があった。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、物品が収納された際の重心の偏りを抑制できる物品搬送ロボットを提供することを目的とする。

　この発明に係る物品搬送ロボットは、走行部を有する底部と、底部の水平方向における一端および他端からそれぞれ鉛直方向に伸びる第１の柱部および第２の柱部、ならびに、一端が、当該第１の柱部の、前記底部と反対側の端部に、他端が、当該第２の柱部の、底部と反対側の端部に接続された天部を有する胴体部と、胴体部を貫通するように、第１の柱部と第２の柱部と天部と底部とによって開口部を形成する物品収納部と、第１の柱部および第２の柱部に、開口部を挟んで対となるように設けられた、物品収納補助具を固定するための固定部とを備えたものである。

　この発明によれば、物品が収納された際の重心の偏りを抑制できる物品搬送ロボットを提供することができる。

実施の形態１の物品搬送ロボットの概要の一例を示す斜視図である。 実施の形態１において、物品搬送ロボットが備える駆動制御装置の構成の一例を示す図である。 実施の形態１の物品搬送ロボットの物品収納部が形成する開口部内に固定される物品収納補助具の一例を説明するための図であり、図３Ａは、盆形の物品収納補助具の一例を示し、図３Ｂは、箱形の物品収納補助具の一例を示し、図３Ｃは、籠形の物品収納補助具の一例を示している。 実施の形態１において、物品収納補助具として盆形の物品収納補助具を用いた場合の一例について説明する図であって、図４Ａは、物品搬送ロボットに物品収納補助具を固定した状態の一例を示す図であり、図４Ｂは、物品収納補助具に、物品を収納した状態の一例を示す図であり、図４Ｃは、物品収納補助具の構成の一例について説明するための図である。 実施の形態１において、物品収納補助具として、箱形の物品収納補助具を用いた場合の一例について説明する図であって、図５Ａは、物品搬送ロボットに物品収納補助具を固定した状態の一例を示す図であり、図５Ｂは、物品収納補助具の蓋を閉めた状態の一例の外観斜視図であり、図５Ｃは、物品収納補助具の構成の一例について説明するための図である。 実施の形態１において、物品収納補助具として、籠形の物品収納補助具を用いた場合の一例について説明する図であって、図６Ａは、物品搬送ロボットに物品収納補助具を固定した状態の一例を示す図であり、図６Ｂは、物品収納補助具の構成の一例について説明するための図であり、図６Ｃは、物品収納補助具内の物品の状態を監視するカメラユニットの構成の一例について説明するための図である。 実施の形態１において、物品収納補助具として、籠形の物品収納補助具を用いた場合の一例について説明する図であって、図７Ａは、物品搬送ロボットに物品収納補助具を固定した状態の一例を示す図であり、図７Ｂは、物品収納補助具の構成の一例について説明するための図である。 実施の形態１において、物品搬送ロボットが備えるユーザインタフェース装置の設置位置の一例を説明するための図である。 実施の形態１において、表示部に表示される、人の顔を模した映像の一例を説明するための図である。 実施の形態１において、表示部に表示している目と口を模した顔の映像を徐々に縮小して表示される場合の画面の一例を示す図である。 実施の形態１において、表示部の情報表示領域、および、顔表示領域の一例を示す図である。 実施の形態２の物品搬送ロボットの概要の一例を示す斜視図である。 実施の形態２において、物品搬送ロボットが備えるユーザインタフェース装置の設置位置の一例を説明するための図である。 実施の形態２の物品搬送ロボットの物品収納部が形成する開口部内に固定される物品収納補助具の一例を説明するための図であって、図１４Ａは、収納庫形の物品収納補助具の一例を示し、図１４Ｂは、棚板形の物品収納補助具の一例を示している。 実施の形態２において、物品収納補助具として、収納庫形の物品収納補助具を用いた場合の一例について説明する図であって、図１５Ａは、物品搬送ロボットに物品収納補助具を固定した状態の一例を示す図であり、図１５Ｂは、物品収納補助具の構成の一例について説明するための図である。 実施の形態２において、物品収納補助具として、棚板形の物品収納補助具を用いた場合の一例について説明する図であって、図１６Ａは、物品搬送ロボットに物品収納補助具を固定した状態の一例を示す図であり、図１６Ｂは、物品収納補助具の構成の一例について説明するための図である。

　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　実施の形態１に係る物品搬送ロボットは、物品を搬送するサービスロボットである。

　図１は、実施の形態１の物品搬送ロボット１の概要の一例を示す斜視図である。
　物品搬送ロボット１は、胴体部２と走行部３とを有する。
　物品搬送ロボット１の胴体部２は、物品収納部１１と、固定部１２とを有する。

　物品収納部１１は、胴体部２を水平方向に貫通するように開口部を形成する。
　実施の形態１では、物品収納部１１は、走行部３が走行する方向に対して平行な水平方向に、胴体部２を貫通するように開口部を形成している。実施の形態１において、水平とは、略水平を含み、平行とは略平行を含む。
　走行部３が走行する方向とは、物品搬送ロボット１が長距離を移動する際、または、物品を運搬する際に進行方向（前方）となるように予め設計された方向である。
　実施の形態１においては、例えば、買い物をしているユーザの後ろを物品搬送ロボット１が追従して走行し、ユーザが、買い物をしながら、後ろにいる物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部に固定された物品収納補助具６（詳細は後述する）に対して、前方から、物品の出し入れを行うことを想定している。
　従って、実施の形態１において、物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部は、物品搬送ロボット１が走行する方向に向かって開口している。
　物品収納部１１が形成する開口部内には、物品を収納するための補助具である１または複数の物品収納補助具６が固定される。物品収納補助具６の詳細については後述する。

　胴体部２は、第１の柱部２１、第２の柱部２２、天部２３、および、底部２４を有する。天部２３は、一端が、当該第１の柱部２１の、底部２４と反対側の端部に、他端が、当該第２の柱部２２の、底部２４と反対側の端部に接続された形態である。底部２４は、胴体部２の一部であるとともに走行部３を有する。第１の柱部２１および第２の柱部２２は、それぞれ底部２４の水平方向の一端および他端から鉛直方向に伸びる形態である。
　物品収納部１１は、第１の柱部２１と第２の柱部２２と天部２３と底部２４とによって開口部を形成する。すなわち、物品収納部１１が形成する開口部の周縁は、第１の柱部２１と第２の柱部２２と天部２３と底部２４とによって規定されている。
　第１の柱部２１および第２の柱部２２には、物品収納部１１が形成する開口部内に物品収納補助具６を固定するための複数の固定部１２が、物品収納部１１が形成する開口部を挟んで対となるように、１対以上設けられる。図１では、一例として３対の固定部１２が設けられている。図１において、固定部１２ａと固定部１２ｄ、固定部１２ｂと固定部１２ｅ、および、固定部１２ｃと固定部１２ｆが、それぞれ互いに対となっている。互いに対となる２つの固定部１２は、第１の柱部２１および第２の柱部２２において、鉛直方向の同じ高さに設けられ、１つの物品収納補助具６を水平に固定する。実施の形態１において、鉛直方向の同じ高さとは、鉛直方向の略同じ高さを含み、鉛直とは略鉛直を含む。固定部１２は、物品収納補助具６が、物品収納部１１が形成する開口部に固定された状態において、物品収納補助具６に収納されている物品が傾いて位置ずれを起こさない程度に、物品収納補助具６を固定するようになっていればよい。物品収納補助具６の固定部１２への具体的な固定方法については後述する。

　胴体部２の第１の柱部２１、第２の柱部２２、天部２３、および、底部２４の内部には配線１３が設けられる。配線１３は、物品搬送ロボット１に備えられている充電池（図示省略）からの電力および駆動制御装置４（後述する）からの制御信号を通すためのものである。配線１３は、胴体部２が有する端子１４（後述する）を介して、物品収納補助具６が有する補助具側配線６５（後述する）と接続される。また、配線１３は、物品搬送ロボット１が有する駆動制御装置４（後述する）、および、ユーザインタフェース装置５（後述する）に接続される。

　それぞれの固定部１２には、充電池からの電力、および、駆動制御装置４からの制御信号を入出力する端子１４が設けられる。端子１４は、物品収納補助具６が有する補助具側端子６３（後述する）と接続されて、配線１３と、物品収納補助具６が有する補助具側配線６５とを電気的に接続する。
　実施の形態１では、図１に示すように、端子１４は、第１の柱部２１側のすべての固定部１２に設けられるものとしているが、端子１４の設けられる位置は、これに限らない。物品搬送ロボット１の具体的な用途に応じて、一部の物品収納補助具６にのみ電力の供給および制御信号の伝達を行えばよい場合、端子１４は、例えば、一部の固定部１２に設けられるものであってもよい。

　また、端子１４は、固定部１２に固定された物品収納補助具６に対して、配線１３からの電力の供給および制御信号の伝達ができるように、当該物品収納補助具６が有する補助具側端子６３と接続されうる位置に配置されればよい。端子１４は、例えば、底部２４のみに設けられるものとしてもよいし、第１の柱部２１または第２の柱部２２のいずれかのみに設けられるものとしてもよいし、天部２３と、第１の柱部２１または第２の柱部２２とに設けられるものとしてもよい。

　走行部３は、車輪またはキャタピラ等と、その駆動装置を有する。実施の形態１の物品搬送ロボット１は、充電池を有しており、この充電池から駆動制御装置４（後述する）および走行部３に電力が供給されることで、ワイヤレスで自律的に走行することができる。

　物品搬送ロボット１は、駆動制御装置４を備える。
　駆動制御装置４は、物品搬送ロボット１の現在位置を推定し、物品搬送ロボット１の駆動制御を行う。駆動制御装置４は、周辺環境を認識するセンサ（図示省略）から取得した周辺環境データと、周辺地図データ記憶部４４（後述する）に保存されている周辺地図データとに基づき、物品搬送ロボット１の現在位置を推定する。周辺環境を認識するセンサは、物品搬送ロボット１に備えられている。周辺環境を認識するセンサは、例えば、カメラ等の撮像装置、赤外線もしくはレーザ等の光線を送受信する送受信機、または、ミリ波レーダ、ＷｉＦｉ（登録商標）もしくはビーコン等の電波を送受信する送受信機である。

　ここで、図２は、実施の形態１において、物品搬送ロボット１が備える駆動制御装置４の構成の一例を示す図である。
　図２に示すように、駆動制御装置４は、操作情報受付部４１と、センサ情報受信部４２と、位置推定部４３と、周辺地図データ記憶部４４と、制御部４５と、データ作成部４６と、出力制御部４７とを有する。
　データ作成部４６は、音声データ作成部４６１と表示用データ作成部４６２とを有する。また、出力制御部４７は、音声出力制御部４７１と表示制御部４７２とを有する。

　操作情報受付部４１は、ユーザインタフェース装置５から出力された操作情報を受け付ける。ユーザは、ユーザインタフェース装置５の入力部５４等から所望の操作を入力する。ユーザインタフェース装置５は、ユーザから所望の操作の入力を受け付けると、当該操作に関する情報を、操作情報として、例えば、配線１３を介して、駆動制御装置４に出力する。駆動制御装置４は、当該操作情報を受け付ける。ユーザがユーザインタフェース装置５から入力する所望の操作とは、例えば、所望の方向への物品搬送ロボット１の走行指示等である。
　操作情報受付部４１は、受け付けた操作情報を、位置推定部４３および制御部４５に出力する。

　センサ情報受信部４２は、センサから周辺環境データを受信する。センサ情報受信部４２は、受信した周辺環境データを、位置推定部４３に出力する。

　位置推定部４３は、操作情報受付部４１から、所望の方向への物品搬送ロボット１の走行指示に関する操作情報が出力されると、センサ情報受信部４２から出力された周辺環境データと、周辺地図データ記憶部４４で記憶されている周辺地図データに基づき、物品搬送ロボット１の現在位置を推定する。位置推定部４３は、推定した現在位置に関する情報を、制御部４５に出力する。

　周辺地図データ記憶部４４は、周辺地図データを記憶する。
　なお、実施の形態１では、図２に示すように、周辺地図データ記憶部４４は、駆動制御装置４に備えられるものとしたが、これに限らず、周辺地図データ記憶部４４は、駆動制御装置４の外部の、駆動制御装置４が参照可能な場所に備えられるようにしてもよい。

　制御部４５は、物品搬送ロボット１の各種動作、または、物品搬送ロボット１が備えるユーザインタフェース装置５の動作を制御する。
　例えば、制御部４５は、操作情報受付部４１から、所望の方向への物品搬送ロボット１の走行指示に関する操作情報が出力されると、位置推定部４３が推定した現在位置と周辺地図データ記憶部４４に記憶されている周辺地図データとに基づき、操作情報で指示された方向へ物品搬送ロボット１を走行させるよう、走行部３を制御する。このように、物品搬送ロボット１は、駆動制御装置４の制御に基づき、ワイヤレスで自律的に走行する。

　データ作成部４６の音声データ作成部４６１は、ユーザインタフェース装置５の音声入出力部５２（後述する）から出力させる音声データを作成する。音声データ作成部４６１は、作成した音声データを、出力制御部４７の音声出力制御部４７１に出力する。
　データ作成部４６の表示用データ作成部４６２は、ユーザインタフェース装置５の表示部５１（後述する）に表示させる表示用データを作成する。表示用データ作成部４６２は、作成した表示用データを、出力制御部４７の表示制御部４７２に出力する。

　出力制御部４７の音声出力制御部４７１は、音声データ作成部４６１から出力された音声データに基づく音声を、ユーザインタフェース装置５の音声入出力部５２から出力させる。
　出力制御部４７の表示制御部４７２は、表示用データ作成部４６２から出力された表示用データに基づく表示画像等を、ユーザインタフェース装置５の表示部５１に表示させる。

　図１の説明に戻る。
　胴体部２の天部２３における物品収納部１１が形成する開口部側とは反対側の面上には、ユーザインタフェース装置５が備えられる。
　ユーザインタフェース装置５は、配線１３と接続される。充電池からの電力は、配線１３を介して、ユーザインタフェース装置５に供給される。また、駆動制御装置４から出力される制御信号は、配線１３を介して、ユーザインタフェース装置５に入力され、ユーザインタフェース装置５から出力される情報は、配線１３を介して、駆動制御装置４に入力される。
　なお、図１では、上述のとおり、ユーザインタフェース装置５は、天部２３に備えられるものとしたが、これは一例に過ぎず、ユーザインタフェース装置５は、例えば、第１の柱部２１または第２の柱部２２における物品収納部１１が形成する開口部側とは反対側の面上に備えられてもよい。

　ユーザインタフェース装置５は、表示部５１と、音声入出力部５２と、カメラ５３と、入力部５４とを有する。
　表示部５１は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）発光のディスプレイまたは液晶ディスプレイであり、ユーザに提示する情報を、画像または映像等として表示する。
　音声入出力部５２は、マイクおよびスピーカを有している。音声入出力部５２は、所望の操作等を指示するためにユーザが発した音声等を受け付ける。また、音声入出力部５２は、ユーザに提示する情報を音声等として出力する。
　カメラ５３は、物品搬送ロボット１の周辺を撮像する。
　入力部５４は、操作ボタン等の入力装置であり、ユーザから所望の操作を受け付ける。入力部５４は、表示部５１上に備えられたタッチパネルでもよい。
　音声入出力部５２および入力部５４は、ユーザから所望の操作を受け付けた場合、当該ユーザの所望の操作に関する情報を、操作情報として、駆動制御装置４に出力する。

　次に、固定部１２により物品収納部１１が形成する開口部内に着脱自在に固定される物品収納補助具６について説明する。
　図３は、実施の形態１の物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部内に固定される物品収納補助具６の一例を説明するための図であり、図３Ａは、盆形の物品収納補助具６ａの一例を示し、図３Ｂは、箱形の物品収納補助具６ｂの一例を示し、図３Ｃは、籠形の物品収納補助具６ｃの一例を示している。
　物品収納補助具６は、物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部内に固定され、物品搬送ロボット１が搬送する物品等を収納する。

　図４は、実施の形態１の物品搬送ロボット１において、物品収納補助具６として、図３Ａで示したような、盆形の物品収納補助具６ａを用いた場合の一例について説明する図である。図４Ａは、物品搬送ロボット１に物品収納補助具６ａを固定した状態の一例を示す図であり、図４Ｂは、物品収納補助具６ａに物品を収納した状態の一例を示す図であり、図４Ｃは、物品収納補助具６ａの構成の一例について説明するための図である。なお、盆形の物品収納補助具６ａは、当該物品収納補助具６ａが、物品収納部１１が形成する開口部内に固定された状態で、当該物品収納補助具６ａに収納された物品が物品搬送ロボット１の走行時の慣性によって落下しない程度の立壁を有する盆形態のものである。

　図４Ｂに示すように、物品収納補助具６ａの、互いに向かい合う１組の側壁には、それぞれ、固定部１２と嵌合する補助具側固定部６１が設けられている。
　物品収納補助具６ａが、物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部内に固定されると、図４Ａに示すように、一対の固定部１２と一対の補助具側固定部６１とが嵌合し、物品収納補助具６ａが水平に固定された状態となる。
　つまり、物品収納補助具６ａは、物品収納部１１が、胴体部２を貫通するように形成する開口部内に、固定部１２によって水平に固定される。これにより、物品搬送ロボット１は、物品収納補助具６ａに収納される物品を、物品搬送ロボット１の重心の鉛直線上に配置することができるため、重心の偏りを抑制し、安定した走行を実現することができる。

　また、図４Ｃに示すように、物品収納補助具６ａの底部内には、ペルチェ素子等の熱交換素子６４，６４が配置される。そして、補助具側固定部６１，６１には、それぞれ、端子１４と接続される補助具側端子６３，６３が設けられる。なお、熱交換素子の数は、物品収納補助具６の大きさ等に応じて、適切な温度制御がなされるように決められるものであり、１つまたは複数であってよい。
　補助具側端子６３，６３および熱交換素子６４，６４は、物品収納補助具６ａの底部内に配置された補助具側配線６５によって、制御基板６２に接続される。
　物品収納補助具６ａが、物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部内に固定されると、端子１４と物品収納補助具６ａの補助具側端子６３とが接続され、配線１３と物品収納補助具６ａ内の補助具側配線６５とが電気的に接続される。

　駆動制御装置４から、温度制御を行わせる制御信号が出力されると、当該制御信号は、物品収納補助具６ａの補助具側端子６３および補助具側配線６５を経由して制御基板６２に入力される。そして、制御基板６２は、入力された制御信号に基づき、補助具側配線６５を介して、熱交換素子６４を制御する。

　具体的には、例えば、ユーザは、ユーザインタフェース装置５の入力部５４等から、所望の設定温度を入力する。入力部５４等から入力された設定温度の情報は、駆動制御装置４に出力され、駆動制御装置４の操作情報受付部４１が、設定温度の情報を、操作情報として受け付ける。そして、駆動制御装置４の制御部４５は、当該操作情報に基づき、物品収納補助具６ａに対して、物品収納補助具６ａ内をユーザの所望の設定温度とする制御信号を出力する。駆動制御装置４から出力された制御信号は、上述のとおり、制御基板６２に入力され、熱交換素子６４が制御される。その結果、物品収納補助具６ａ内の温度が、ユーザの所望の設定温度となり、ユーザは、物品収納補助具６ａに収納される物品について、所望の温度とする温度管理を行うことができる。

　このように、実施の形態１の物品搬送ロボット１は、ユーザに対して、安定した走行を実現するとともに、搬送する物品に関して温度管理を行うことができるという物品管理サービス機能を付加価値として提供することができる。この物品搬送ロボット１は、単に物品を搬送する物流ロボットに比べ、より快適な搬送の方法をユーザに提供することができるサービスロボットである。

　図５は、実施の形態１の物品搬送ロボット１において、物品収納補助具６として、図３Ｂで示したような、箱形の物品収納補助具６ｂを用いた場合の一例について説明する図である。図５Ａは、物品搬送ロボット１に物品収納補助具６ｂを固定した状態の一例を示す図であり、図５Ｂは、物品収納補助具６ｂの蓋を閉めた状態の一例の外観斜視図であり、図５Ｃは、物品収納補助具６ｂの構成の一例について説明するための図である。なお、箱形の物品収納補助具６ｂは、内部に収納される物品の全方向を覆うように物品を収納できる箱形態のものである。

　図５Ｂに示すように、物品収納補助具６ｂの、物品が収納される収納部（図５Ｂの６ｂ－２）の、互いに向かい合う１組の側壁には、それぞれ、固定部１２と嵌合する補助具側固定部６１が設けられている。
　物品収納補助具６ｂが、物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部内に固定されると、図５Ａに示すように、一対の固定部１２と一対の補助具側固定部６１とが嵌合し、物品収納補助具６ｂが水平に固定された状態となる。

　つまり、物品収納補助具６ｂは、物品収納部１１が、胴体部２を貫通するように形成する開口部内に、固定部１２によって水平に固定される。これにより、物品搬送ロボット１は、物品収納補助具６ｂに収納される物品を、物品搬送ロボット１の重心の鉛直線上に配置することができるため、重心の偏りを抑制し、安定した走行を実現することができる。
　このように、物品搬送ロボット１は、物品収納補助具６が箱形の物品収納補助具６ｂであっても、物品収納補助具６を盆形の物品収納補助具６ａとした場合同様、重心の偏りを抑制し、安定した走行を実現することができる。

　また、物品収納補助具６を、箱形の物品収納補助具６ｂとした場合、以下のとおり、物品搬送ロボット１は、ユーザに対して、安定した走行を実現するとともに、搬送する物品に関して保存管理を行うことができるという物品管理サービス機能を付加価値として提供することができる。この物品管理サービス機能について、以下説明する。

　図５Ｃに示すように、物品収納補助具６ｂの蓋部（図５Ｃの６ｂ－１）には、温度計６６が設けられている。図５Ｃでは、一例として物品収納補助具６ｂの蓋部には温度計６６が設けられているものとしているが、温度計６６に代えて、湿度計が設けられているものとしてもよい。また、物品収納補助具６ｂの蓋部には、温度計６６および湿度計の両方が設けられているものとしてもよい。
　また、物品収納補助具６ｂの蓋部には、制御基板６２が設けられている。
　また、物品収納補助具６ｂの蓋部には電気錠６７ａが設けられており、物品収納補助具６ｂの収納部（図５Ｃの６ｂ－２）には電気錠用ラッチ６７ｂが設けられている。
　また、補助具側固定部６１，６１には、それぞれ、端子１４と接続される補助具側端子６３が設けられる。

　補助具側端子６３、温度計６６および電気錠６７ａは、物品収納補助具６ｂの蓋部６ｂ－１および収納部６ｂ－２内に配置された補助具側配線６５によって、制御基板６２に接続される。
　物品収納補助具６ｂが、物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部内に固定されると、端子１４と物品収納補助具６ｂの補助具側端子６３とが接続され、配線１３と物品収納補助具６ｂ内の補助具側配線６５とが接続される。
　駆動制御装置４から、電気錠６７ａの開閉動作の制御を行わせる制御信号が出力されると、当該制御信号は、物品収納補助具６ｂの補助具側端子６３および補助具側配線６５を経由して制御基板６２に入力される。そして、制御基板６２は、入力された制御信号に基づき、補助具側配線６５を介して、電気錠６７ａの開閉動作を制御する。
　具体的には、例えば、ユーザは、ユーザインタフェース装置５の入力部５４から、物品収納補助具６ｂの蓋を開ける指示を入力する。入力部５４から入力された、蓋を開ける指示は、駆動制御装置４に出力され、駆動制御装置４の操作情報受付部４１が、蓋を開ける指示を、操作情報として受け付ける。そして、駆動制御装置４の制御部４５が、当該操作情報に基づき、物品収納補助具６ｂに対して、物品収納補助具６ｂの電気錠６７ａを開けさせる制御信号を出力する。駆動制御装置４から出力された制御信号は、上述のとおり、制御基板６２に入力され、電気錠６７ａの開閉動作が制御される。

　また、駆動制御装置４から、物品収納補助具６ｂ内の温度情報を要求する制御信号が出力されると、当該制御信号は、物品収納補助具６ｂの補助具側端子６３および補助具側配線６５を経由して制御基板６２に入力される。そして、制御基板６２は、入力された制御信号に基づき、補助具側配線６５を介して、温度計６６が計測している物品収納補助具６ｂ内の温度情報を、駆動制御装置４に出力する。

　具体的には、例えば、ユーザは、ユーザインタフェース装置５の入力部５４から、物品収納補助具６ｂ内の温度情報を表示させる温度表示指示を入力する。入力部５４から入力された温度表示指示は、駆動制御装置４に出力され、駆動制御装置４の操作情報受付部４１が、温度表示指示を、操作情報として受け付ける。そして、駆動制御装置４の制御部４５が、当該操作情報に基づき、物品収納補助具６ｂに対して、温度表示指示をあらわす制御信号を出力する。駆動制御装置４から出力された制御信号は、上述のとおり、制御基板６２に入力され、制御基板６２は、温度計６６が計測している物品収納補助具６ｂ内の温度情報を取得し、駆動制御装置４に出力する。

　制御基板６２から出力された温度情報は、物品収納補助具６ｂの補助具側端子６３、端子１４および配線１３を経由し、駆動制御装置４に入力される。
　駆動制御装置４の収納情報取得部（図示省略）は、制御基板６２から出力された温度情報を取得し、制御部４５に出力する。制御部４５は、収納情報取得部から出力された温度情報に基づく温度の数値を、ユーザインタフェース装置５の表示部５１に表示させる。
　その結果、ユーザは、表示部５１を確認することで、物品収納補助具６ｂ内の温度を知ることができ、物品の保存状況を確認することができる。
　なお、例えば、ユーザは、物品収納補助具６ｂ内の物品の保存状況を確認した結果、物品収納補助具６ｂ内の設定温度を変更したい場合は、ユーザインタフェース装置５の入力部５４から、所望の設定温度を入力し、物品収納補助具６ｂ内の設定温度の変更を行うことができる。物品収納補助具６ｂ内の設定温度の変更の具体的な動作は、盆形の物品収納補助具６ａの場合と同様であるため詳細な説明は省略する。なお、図５Ｃでは図示を省略しているが、物品収納補助具６ｂの蓋部６ｂ－１または収納部６ｂ－２の内部には、熱交換素子６４が設けられる。

　このように、実施の形態１の物品搬送ロボット１は、ユーザに対して、安定した走行を実現するとともに、搬送する物品に関して保存状態の管理を行うことができるという物品管理サービス機能を付加価値として提供することができる。この物品搬送ロボット１は、単に物品を搬送する物流ロボットに比べ、より快適な搬送の方法をユーザに提供することができるサービスロボットである。

　図６は、実施の形態１において、物品収納補助具６として、図３Ｃで示したような、籠形の物品収納補助具６ｃを用いた場合の一例について説明する図である。図６Ａは、物品搬送ロボット１に物品収納補助具６ｃを固定した状態を示す図であり、図６Ｂは、物品収納補助具６ｃの構成について説明するための図であり、図６Ｃは、物品収納補助具６ｃ内の物品の状態を監視するカメラユニット７の構成について説明するための図である。

　図６Ｂに示すように、物品収納補助具６ｃの籠の、互いに向かい合い対になる部分は、それぞれ、固定部１２と嵌合する補助具側固定部６１となる。
　物品収納補助具６ｃが、物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部内に固定されると、図６Ａに示すように、一対の固定部１２と一対の補助具側固定部６１とが嵌合し、物品収納補助具６ｃが水平に固定された状態となる。
　固定部１２は、例えば、爪状の形状をしており、当該固定部１２に、物品収納補助具６ｃの補助具側固定部６１が引っかけられる。また、例えば、物品収納補助具６ｃの補助具側固定部６１は、物品収納補助具６ｃの籠の互いに向かい合う位置に形成された、穴を有する取手としてもよい。
　物品収納補助具６ｃが、物品収納部１１が形成する開口部へ固定される際は、一対の固定部１２が、物品収納補助具６ｃの一対の補助具側固定部６１の穴に引っかけられ、物品収納補助具６ｃが水平に固定された状態となる。

　図３Ａ、および、図３Ｂに示すような、物品収納補助具６ａ，６ｂは、図４，５を用いて説明したように、加熱等することで、収納される物品の温度管理または保存状態の管理等、物品に作用する機能を有するものであった。これに対し、物品収納補助具６ｃは、物品に作用する機能は有さず、物品を収納する機能のみを有する。
　そこで、例えば、物品収納補助具６ｃに収納されている物品の状態を監視する物品監視装置として、図３Ｃに示すようなカメラユニット７を用いるようにしてもよい。当該カメラユニット７は、物品収納補助具６ｃ同様、物品収納部１１が形成する開口部内に、一対の固定部１２によって水平に着脱自在に固定される。

　図６Ｃに示すように、カメラユニット７は、例えば、筐体を有し、当該筐体の互いに向かい合う側壁には、それぞれ、固定部１２と嵌合するユニット側固定部７１が設けられている。ユニット側固定部７１，７１には、それぞれ、端子１４と接続されるユニット側端子７２が設けられる。

　また、カメラユニット７の筐体の内部には、制御基板７３が備えられる。
　ユニット側端子７２は、カメラユニット７の内部に配置されたユニット側配線７４によって、制御基板７３に接続される。
　また、カメラユニット７は、筐体の一面に、カメラ７５を備える。
　カメラユニット７が物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部に固定されると、端子１４とカメラユニット７のユニット側端子７２とが接続され、配線１３と、カメラユニット７内のユニット側配線７４とが電気的に接続される。
　なお、カメラユニット７が、物品収納部１１が形成する開口部内に固定された際は、図６Ａに示すように、カメラユニット７が備えるカメラ７５は、物品収納部１１が形成する開口部に固定された物品収納補助具６ｃと対向するように固定された状態となる。

　駆動制御装置４から、物品収納補助具６ｃに収納されている物品を撮影する撮影制御を行わせる制御信号が出力されると、当該制御信号は、カメラユニット７のユニット側端子７２およびユニット側配線７４を経由して制御基板７３に入力される。そして、制御基板７３は、入力された制御信号に基づき、カメラ７５に撮影指示を出力する。カメラ７５は撮影を開始する。

　具体的には、例えば、ユーザは、ユーザインタフェース装置５の入力部５４等から、物品収納補助具６ｃに収納されている物品を撮影した映像を要求する撮影指示を入力する。
　入力部５４等から入力された撮影指示は、駆動制御装置４に出力され、駆動制御装置４の操作情報受付部４１が、撮影指示を、操作情報として受け付ける。そして、駆動制御装置４の制御部４５が、当該操作情報に基づき、カメラユニット７に対して、撮影指示をあらわす制御信号を、出力する。駆動制御装置４から出力された制御信号は、上述のとおり、制御基板７３に入力され、制御基板７３は、カメラ７５に物品収納補助具６ｃに収納されている物品を撮影させる。そして、制御基板７３は、カメラ７５が撮影した映像等を取得し、駆動制御装置４に出力する。

　制御基板７３から出力された映像情報は、カメラユニット７のユニット側端子７２、端子１４および配線１３を経由し、駆動制御装置４に入力される。
　駆動制御装置４の映像取得部（図示省略）は、制御基板６２から出力された映像情報を取得し、制御部４５に出力する。制御部４５は、映像取得部から出力された映像情報に基づく映像を、ユーザインタフェース装置５の表示部５１に表示させる。
　その結果、ユーザは、表示部５１を確認することで、物品収納補助具６ｂ内を上方から撮影した映像等をみることができる。これにより、ユーザは、物品収納補助具６ｃの上方から覗き込まなくても、物品収納補助具６ｃ内の物品の様子を確認することができる。
　このように、実施の形態１の物品搬送ロボット１は、ユーザに対して、安定した走行を実現するとともに、搬送する物品に関して状態の監視を行うことができるという物品監視サービス機能を付加価値として提供することができる。この物品搬送ロボット１は、単に物品を搬送する物流ロボットに比べ、より快適な搬送の方法をユーザに提供することができるサービスロボットである。

　なお、実施の形態１では、上述のように、物品監視装置として、カメラユニット７が、物品収納補助具６ｃ同様、物品収納部１１が形成する開口部内に一対の固定部１２によって水平に固定されることを説明したが、これは一例に過ぎない。例えば、照明ユニット、温度管理ユニット、または決済ユニットが、物品搬送ロボット１の胴体部２を貫通するように、物品収納部１１によって形成された開口部内に、一対の固定部１２によって水平に着脱自在に固定されてもよい。

　また、上述のような、カメラユニット７、照明ユニット、温度管理ユニット、または、決済ユニット等が、図４，５で説明したような、盆形または箱形の物品収納補助具６ａ，６ｂとともに、物品収納部１１が形成する開口部内に設置されるようにしてもよい。
　照明ユニット、温度管理ユニット、および、決済ユニットは、カメラユニット７と同様の筐体を有する。
　照明ユニットは、カメラユニット７のカメラ７５に相当する箇所が、ＬＥＤ照明および人感センサとなっている。人感センサが、物品収納補助具６ｃに物品を収納する、あるいは、物品を取り出す際の人の手の動きを検知し、ＬＥＤ照明が物品収納補助具６ｃを照らすことで、収納作業性を向上させる。
　温度管理ユニットは、筐体内にペルチェ素子等の熱交換素子を内蔵し、カメラユニット７のカメラ７５に相当する箇所が、送風装置となっている。これにより、物品収納補助具６ｃに収納された物品を冷やす、または、暖める。
　決済ユニットは、カメラユニット７のカメラ７５に相当する箇所が、ＩＣタグリーダ６８（後述する）となっている。ＩＣタグリーダ６８が、物品に予め添付されている価格情報のＩＣタグ６９（後述する）を読み取った後に、物品収納補助具６ｃに収納することで、ユーザは、買い物中に決済を完了させる。

　なお、上記では、籠型の物品収納補助具６ｃが物品に作用する機能を有しない例を説明したが、籠型の物品収納補助具を、物品に作用する機能を有するものとすることもできる。以下、一例をあげて説明する。
　一例として、物品搬送ロボット１が、籠形の物品収納補助具６ｄによって、物品収納補助具６ｄ内の使用状況の確認を行うという物品確認サービス機能を付加できる場合にについて説明する。

　図７は、実施の形態１において、物品収納補助具６として、籠形の物品収納補助具６ｄを用いた場合の一例について説明する図である。図７Ａは、物品搬送ロボット１に物品収納補助具６ｄを固定した状態の一例を示す図であり、図７Ｂは、物品収納補助具６ｄの構成の一例について説明するための図である。
　図７Ｂに示すように、物品収納補助具６ａの、互いに向かい合う１組の側壁には、それぞれ、固定部１２と嵌合する補助具側固定部６１が設けられている。

　物品収納補助具６ｄが、物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部内に固定されると、図７Ａに示すように、一対の固定部１２と一対の補助具側固定部６１とが嵌合し、物品収納補助具６ｄが水平に固定された状態となる。補助具側固定部６１，６１には、それぞれ、端子１４と接続される補助具側端子６３が設けられる。
　また、図７Ｂに示すように、物品収納補助具６ｄの、物品を出し入れする物品用開口部となる部分の内部には、補助具側配線６５が設けられ、当該物品用開口部となる部分の任意の場所に、制御基板６２およびＩＣタグリーダ６８が設けられる。
　補助具側端子６３およびＩＣタグリーダ６８は、補助具側配線６５によって、制御基板６２に接続される。

　物品収納補助具６ｄが、物品搬送ロボット１の物品収納部１１が形成する開口部内に固定されると、端子１４と物品収納補助具６ｄの補助具側端子６３とが接続され、配線１３と、物品収納補助具６ｄ内の補助具側配線６５とが電気的に接続される。
　駆動制御装置４から、物品収納補助具６ｄの使用状況の確認を行わせる制御信号が出力されると、当該制御信号は、物品収納補助具６ｄの補助具側端子６３および補助具側配線６５を経由して制御基板６２に入力される。そして、制御基板６２は、入力された制御信号に基づき、補助具側配線６５を介して、ＩＣタグリーダ６８を制御し、ＩＣタグリーダ６８にＩＣタグ６９内の情報を読み取らせる。なお、ＩＣタグ６９は、予め、物品に添付されており、当該物品に関する情報を内部に保持している。

　具体的には、例えば、ユーザは、ユーザインタフェース装置５の入力部５４から、物品収納補助具６ｄの使用状況の確認指示を入力する。入力部５４から入力された使用状況の確認指示は、駆動制御装置４に出力され、駆動制御装置４の操作情報受付部４１が、使用状況の確認指示を、操作情報として受け付ける。そして、駆動制御装置４の制御部４５は、当該操作情報に基づき、物品収納補助具６ｄに対して、物品収納補助具６ｄ内の使用状況の確認を行わせる制御信号を出力する。駆動制御装置４から出力された制御信号は、上述のとおり、制御基板６２に入力され、ＩＣタグリーダ６８が制御される。
　そして、制御基板６２は、ＩＣタグリーダ６８が読み取ったＩＣタグ６９の情報を取得し、駆動制御装置４に出力する。

　制御基板６２から出力されたＩＣタグ６９の情報は、物品収納補助具６ｄの補助具側端子６３、胴体部２の端子１４、および、胴体部２内の配線１３を経由し、駆動制御装置４に入力される。
　駆動制御装置４のＩＣタグ情報取得部（図示省略）は、制御基板６２から出力されたＩＣタグ６９の情報を取得し、制御部４５に出力する。制御部４５は、ＩＣタグ情報取得部から出力されたＩＣタグ６９の情報に基づく商品に関する情報を、ユーザインタフェース装置５の表示部５１に表示させる。
　その結果、ユーザは、表示部５１を確認することで、物品収納補助具６ｄには、どのような物品が収納され搬送されているか等の物品収納補助具６ｄの使用状況を、物品収納補助具６ｄの上方から覗き込むことなく確認することができる。

　このように、実施の形態１の物品搬送ロボット１は、ユーザに対して、安定した走行を実現するとともに、搬送する物品が収納されている物品収納補助具６ｄの使用状況の確認を行うことができるという物品確認サービス機能を付加価値として提供することができる。この物品搬送ロボット１は、単に物品を搬送する物流ロボットに比べ、より快適な搬送の方法をユーザに提供することできるサービスロボットである。

　また、実施の形態１の物品搬送ロボット１は、安定した走行を実現するとともに、例えば、高齢者、子供または車椅子利用者等の多様なユーザに対して、ユーザが容易に物品搬送ロボット１の操作等を行うことができるユーザインタフェースを有するようにしている。
　以下、物品搬送ロボット１が有するユーザインタフェースについて説明する。
　図８は、実施の形態１において、物品搬送ロボット１が備えるユーザインタフェース装置５の設置位置の一例を説明するための図である。
　ユーザインタフェース装置５は、表示部５１が、ユーザの平均的な目線の高さで、ユーザと対向するように設置される。

　ユーザの目線の高さは、例えば、高齢者、子供または車椅子利用者の平均的な目線の高さとすればよく、一般的に、高齢者、子供または車椅子利用者等のユーザが、背伸びをする等の動作を必要とせず、自然な体勢で表示部５１の確認を行える高さであればよい。好ましくは、表示部５１における高さ方向の中心位置が、物品搬送ロボット１の接地面から、９００～１３００ｍｍ程度の高さとすればよい。

　表示部５１は、ユーザに提供する種々の情報を表示する。
　ユーザは、ユーザインタフェース装置５に設けられた入力部５４、または、音声入出力部５２等から所望の操作を入力等することにより、対話形式で、物品搬送ロボット１の操作を行う。

　表示部５１は、例えば、人の顔を模した画像または映像を表示することができる。具体的には、駆動制御装置４の制御部４５は、表示用データ作成部４６２に対して、人の顔を模した顔の画像または映像を作成するよう指示する。そして、表示制御部４７２は、表示用データ作成部４６２によって制御部４５からの指示に基づき作成された表示用データに応じた画像または映像を、表示部５１に表示させる。
　図９は、実施の形態１において、表示部５１に表示される、人の顔を模した映像の一例を説明するための図である。
　例えば、物品搬送ロボット１が、ユーザからの操作を受け付ける前の待機状態である場合において、表示部５１は、図９Ａに示すように、目と口を表示して人の顔を模した映像とした待機画面を表示する。
　また、例えば、表示部５１は、目を示す図形について、時々上下に縮小変形する映像を表示し、目を示す図形が瞬きをしているような映像を表示するようにしてもよい（図９Ｂ参照）。

　また、例えば、表示部５１は、目を示す図形の配置を左右に移動させ、口を示す図形の形状を変形させて、人の顔がユーザを探しているような映像を表示するようにしてもよい（図９Ｃ参照）。
　このように、表示部５１は、人の顔を模した画像または映像を表示するようにすることで、ユーザに、機械である物品搬送ロボット１に対しての親近感を感じさせ、操作しやすくさせることができる。

　また、物品搬送ロボット１は、表示部５１において人の顔を模した画像または映像を表示するとともに、音声入出力部５２から音声を出力し、ユーザは、物品搬送ロボット１と音声対話を行うことで、物品搬送ロボット１の操作を行うことができる。なお、音声入出力部５２が出力する音声は、駆動制御装置４の制御部４５が音声データ作成部４６１に作成させ、音声出力制御部４７１から出力されるようにした音声データに基づく音声である。
　例えば、ユーザが物品搬送ロボット１を操作する際に、表示部５１に映像が表示され、音声入出力部５２から音声が出力されるようにする場合、表示部５１は、人の顔を模した映像を表示する際に、口を示す図形を表示する箇所に、音声出力された内容と同じ内容の対話文字を表示することもできる（図９Ｄ参照）。当該対話文字を表示させる制御は、駆動制御装置４が行う。具体的には、駆動制御装置４の制御部４５は、例えば、音声データ作成部４６１に作成させた音声データをテキストに変換したテキストデータを表示用データとして作成するように表示用データ作成部４６２に指示する。そして、表示制御部４７２は、表示用データ作成部４６２によって作成された表示用データを表示部５１に表示させる。
　これにより、物品搬送ロボット１は、ユーザが、視覚または聴覚の障がい者である場合、または、ユーザが騒音下で物品搬送ロボット１を操作する場合での、物品搬送ロボット１の操作を可能とすることができる。

　また、表示部５１は、人の顔を模した画像または映像が表示される大きさを縮小させて表示するようにすることもできる。具体的には、例えば、ユーザが表示部５１に表示されている操作開始ボタン（図示省略）をタッチする等して、物品搬送ロボット１の操作を開始する旨の指示を入力すると、駆動制御装置４の操作情報受付部４１は、当該操作を開始する旨の指示を受け付け、受け付けた指示を操作情報として制御部４５に出力する。制御部４５は、表示制御部４７２に対して、待機画面として表示させていた、人の顔を模した画像または映像を徐々に縮小させて表示させるよう指示する。そして、表示制御部４７２は、表示部５１に対し、表示している、人の顔を模した画像または映像を徐々に縮小して表示させる（図１０Ａ参照）。

　これにより、表示部５１において、人の顔を模した画像または映像を表示する顔表示領域１００１が縮小され、情報表示領域１００２を確保することができる（図１０Ｂ参照）。
　駆動制御装置４の制御部４５は、情報表示領域１００２に、例えば、ユーザからの操作を受け付けるための受付画面を表示させる（図１１参照）。
　また、制御部４５は、情報表示領域１００２に、例えば、ユーザからの指示に基づき算出した、物品搬送ロボット１の走行方向、または、物品搬送ロボット１の走行経路の情報等、ユーザから受け付けた操作に基づく画像または映像を表示させる。
　また、例えば、駆動制御装置４の制御部４５は、情報表示領域１００２に、図５～７を用いて説明したような、物品収納補助具６内の温度情報、物品の収納状態の情報等を表示させるようにすることもできる。

　駆動制御装置４の制御部４５は、情報表示領域１００２に、上述したような受付画面等、ユーザの操作に基づく情報を表示させる際、図１０Ｂに示すように、表示部５１の画面の一部に、人の顔を模した画像または映像を縮小して表示させておくようにする。人の顔を模した画像または映像が縮小して表示される顔表示領域１００１の、表示部５１の画面上での位置は、適宜の位置とすればよい。

　このように、情報表示領域１００２に、操作を受け付けるための受付画面、あるいは、物品搬送ロボット１の走行経路の情報等、ユーザの操作に基づく情報が表示される場合にも、人の顔を模した画像または映像が縮小して表示されるようにすることで、物品搬送ロボット１は、ユーザに対して、対話性を継続して一貫した使いやすさを提供することができる。

　このように、実施の形態１の物品搬送ロボット１は、高齢者、子供、車椅子利用者、視覚障がい者、または、聴覚障がい者等、多様なユーザにとって、使い勝手のよいユーザインタフェースを提供することができる。また、実施の形態１の物品搬送ロボット１は、ユーザが容易に操作またはコミュニケーションできるユーザインタフェースを提供することができる。

　以上のように、実施の形態１によれば、物品搬送ロボット１は、走行部３を有する底部２４と、底部２４の水平方向における一端および他端からそれぞれ鉛直方向に伸びる第１の柱部２１および第２の柱部２２、ならびに、一端が、当該第１の柱部２１の、底部２４と反対側の端部に、他端が、当該第２の柱部２２の、底部２４と反対側の端部に接続された天部２３を有する胴体部２と、胴体部２を貫通するように、第１の柱部２１と第２の柱部２２と天部２３と底部２４とによって開口部を形成する物品収納部１１と、第１の柱部２１および第２の柱部２２に、開口部を挟んで対となるように設けられた、物品収納補助具６を固定するための固定部１２とを備えるように構成した。そのため、物品搬送ロボットは、重心が偏ることがなくなり、安定した走行を実現できる。

　また、物品搬送ロボット１は、第１の柱部２１および第２の柱部２２の内部に設けられ、電力と制御信号とを通す配線１３と、第１の柱部２１、第２の柱部２２、天部２３または底部２４（走行部３の上面部）に設けられ、配線が接続される端子１４とを備え、物品収納補助具６が固定部１２に固定された場合に、端子１４が物品収納補助具６に設けられた補助具側端子６３と接続されて、配線１３と物品収納補助具６に設けられた補助具側配線６５とが接続されるように構成した。そのため、物品搬送ロボットは、安定した走行を実現するとともに、例えば、搬送する物品に関して温度管理を行うことができるという物品管理サービス機能等を付加価値として提供することができる。

　また、物品搬送ロボット１は、第１の柱部２１、第２の柱部２２または天部２３に設置され、表示部５１を有するユーザインタフェース装置５を備え、ユーザインタフェース装置５は、表示部５１がユーザの平均的な目線の高さに設置されるように構成した。そのため、立位の大人、子供、または、車椅子利用者等、多様なユーザが、容易に操作することができる物品搬送ロボットを提供することができる。

　また、ユーザインタフェース装置５は、表示部５１と音声入出力部５２とを備え、画面表示と音声出力を同時に行うようにすることで、視覚または聴覚の障がい者等のユーザ、または、騒音下で物品搬送ロボットを操作するユーザによる、物品搬送ロボットの操作を可能とすることができる。

　また、駆動制御装置４は、ユーザからの操作入力を待機する待機画面において、表示部５１に、人の顔を模した画像または映像を表示させるようにした。そのため、ユーザは、親近感を持って物品搬送ロボットの操作を行うことができる。

実施の形態２．
　実施の形態１では、物品搬送ロボット１の胴体部２を貫通するように開口部を形成する物品収納部１１は、走行部３が走行する方向に対して平行な水平方向に、第１の柱部２１と第２の柱部２２と天部２３と底部２４とによって開口部を形成するものとした。
　実施の形態２では、物品搬送ロボット１ａの胴体部２ａに形成される物品収納部１１ａは、走行部３が走行する走行方向に対して直交する水平方向に、第１の柱部２５と第２の柱部２６と天部２３と底部２４とによって開口部を形成するものとする実施の形態について説明する。
　なお、走行部３が走行する方向とは、物品搬送ロボット１が走行する際の主たる方向であって、物品搬送ロボット１が比較的長距離を移動する際に、進行方向に対して、当該物品搬送ロボット１が決められた向きとなるよう、予め設計された方向である。
　実施の形態２においては、例えば、物品搬送ロボット１が走行する通路が狭いこと等により、物品搬送ロボット１が走行時に横幅をとらないように走行させることを想定している。
　従って、実施の形態２において、走行部３が走行する方向として予め設計された方向とは、物品搬送ロボット１が、第１の柱部２５と第２の柱部２６の位置関係が進行方向に対して前後となる向きで移動する方向とする。なお、実施の形態２において、第１の柱部２５および第２の柱部２６の横幅は、天部２３および底部２４の面上において当該第１の柱部２５および第２の柱部２６と接していないほうの辺の幅よりも小さい。

　図１２は、実施の形態２の物品搬送ロボット１ａの概要の一例を示す斜視図である。
　図１２に示す物品搬送ロボット１ａについて、実施の形態１において図１を用いて説明した物品搬送ロボット１と同様の構成については同じ符号を付して重複した説明を省略する。

　物品搬送ロボット１ａは、胴体部２ａと走行部３とを有する。
　物品搬送ロボット１の胴体部２ａは、物品収納部１１ａと、固定部１２とを有する。
　物品収納部１１ａは、胴体部２ａにおいて、水平方向に当該胴体部２ａを貫通するように、開口部を形成する。
　実施の形態２では、物品収納部１１ａは、走行部３が走行する方向に対して直交する水平方向に胴体部２ａを貫通するように開口部を形成している。実施の形態２において、水平とは、略水平を含み、直交とは略直交を含む。
　物品収納部１１ａが形成する開口部内には、物品を収納するための補助具である１または複数の物品収納補助具６が固定される。

　胴体部２ａは、第１の柱部２５、第２の柱部２６、天部２３、および、底部２４を有する。天部２３は、一端が、当該第１の柱部２５の、底部２４と反対側の端部に、他端が、当該第２の柱部２６の、底部２４と反対側の端部に接続された形態である。底部２４は、胴体部２ａの一部であるとともに走行部３を有する。第１の柱部２５および第２の柱部２６は、それぞれ底部２４の水平方向の一端および他端から鉛直方向に伸びる形態である。
　物品収納部１１ａは、胴体部２ａにおいて、第１の柱部２５と第２の柱部２６と天部２３と底部２４とによって開口部を形成する。すなわち、物品収納部１１ａが形成する開口部の周縁は、第１の柱部２５と第２の柱部２６と天部２３と底部２４とによって規定されている。
　第１の柱部２５および第２の柱部２６には、物品収納部１１が形成する開口部内に物品収納補助具６を固定するための複数の固定部１２が、物品収納部１１ａが形成する開口部を挟んで対となるように、１対以上設けられる。
　互いに対となる２つの固定部１２は、第１の柱部２５および第２の柱部２６において、鉛直方向の同じ高さに設けられ、１つの物品収納補助具６を水平に固定する。実施の形態２において、鉛直方向の同じ高さとは、鉛直方向の略同じ高さを含み、鉛直とは略鉛直を含む。固定部１２は、物品収納補助具６が、物品収納部１１が形成する開口部に固定された状態において、物品収納補助具６に収納されている物品が傾いて位置ずれを起こさない程度に、物品収納補助具６を固定するようになっていればよい。
　説明の簡単のため、図１２においては、当該固定部の図示を省略し、当該固定部の詳細については、物品収納補助具６の具体的な固定方法とあわせて後述する。

　胴体部２の第１の柱部２５、第２の柱部２６、天部２３、および、底部２４の内部には配線１３ａが設けられる。配線１３ａは、物品搬送ロボット１ａに備えられている充電池（図示省略）からの電力および駆動制御装置４からの制御信号を通すためのものである。配線１３ａは、端子１４ａを介して、物品収納補助具６が有する補助具側配線６５と接続される。また、配線１３ａは、駆動制御装置４、および、ユーザインタフェース装置５に接続される。

　実施の形態２では、図１２に示すように、端子１４ａは、天部２３に設けられるようにしているが、端子１４ａの設けられる位置は、これに限らない。端子１４は、固定部１２に固定された物品収納補助具６に対して、配線１３からの電力の供給および制御信号の伝達ができるように、当該物品収納補助具６が有する補助具側端子６３接続されうる適宜の位置に配置されればよい。

　実施の形態２において、ユーザインタフェース装置５は、胴体部２ａが有する第２の柱部２６の、物品収納部１１ａが形成する開口部側とは反対側の面上に備えられる。
　ユーザインタフェース装置５は、実施の形態１同様、表示部５１が、ユーザの目線の高さで、ユーザと対向するように設置される。
　ユーザの目線の高さは、例えば、高齢者、子供または車椅子利用者の平均的な目線の高さとすればよく、一般的に、高齢者、子供または車椅子利用者等のユーザが、背伸びをする等の動作を必要とせず、自然な体勢で表示部５１の確認を行える高さであればよい。好ましくは、表示部５１における高さ方向の中心位置が、物品搬送ロボット１の接地面から、９００～１３００ｍｍ程度の高さとすればよい（図１３参照）。

　物品収納部１１ａが形成する開口部内に着脱自在に固定される物品収納補助具６について説明する。
　図１４は、実施の形態２の物品搬送ロボット１ａにおいて、物品収納部１１ａが形成する開口部内に固定される物品収納補助具６の一例を説明するための図であって、図１４Ａは、収納庫形の物品収納補助具６ｅの一例を示し、図１４Ｂは、棚板形の物品収納補助具６ｆの一例を示している。

　図１５は、実施の形態２において、物品収納補助具６として、図１４Ａで示したような、収納庫形の物品収納補助具６ｅを用いた場合の一例について説明する図である。図１５Ａは、物品搬送ロボット１ａに物品収納補助具６ｅを固定した状態の一例を示す図であり、図１５Ｂは、物品収納補助具６ｅの構成の一例について説明するための図である。
　なお、図１５において、実施の形態１で図４等を用いて説明したものと同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。
　物品収納補助具６ｅの外周の大きさは、物品搬送ロボット１ａの物品収納部１１ａが形成する開口部の大きさと略等しい。また、物品収納補助具６ｅが、物品収納部１１ａが形成する開口部に設置された状態において、物品収納補助具６ｅの、走行方向に対して前側となる面（以下「前面」という。）、走行方向に対して後ろ側となる面（以下「後面」という）、天面、および、底面は、それぞれ、胴体部２ａの第１の柱部２５、第２の柱部２６、天部２３、および、底部２４と接する（図１５Ａ参照）。すなわち、物品収納補助具６ｅの、前面、後面、天面、および、底面の、胴体部２ａと接する部分が、物品収納補助具６ｅにおける補助具側固定部６１となる。また、胴体部２ａにおいては、胴体部２ａの第１の柱部２５、第２の柱部２６、天部２３、および、底部２４の、物品収納補助具６ｅと接する部分が、固定部１２となる。
　このように、固定部１２は、それぞれ、胴体部２ａの第１の柱部２５または第２の柱部２６において、鉛直方向の略同じ高さに設けられるだけでなく、胴体部２ａの天部２３または底部２４に設けられるようにしてもよい。

　物品収納補助具６ｅが、物品搬送ロボット１ａの物品収納部１１ａが形成する開口部内に固定されると、図１５Ａに示すように、物品収納補助具６ｅは、固定部１２と補助具側固定部６１とがほぼ隙間なく接することで、物品収納部１１ａが形成する開口部内で固定される。
　これにより、物品収納補助具６ｅに収納される物品を、物品搬送ロボット１ａの重心の鉛直線上に配置することができ、物品搬送ロボット１ａは、重心の偏りを抑制し、安定した走行を実現することができる。

　また、図１５Ｂに示すように、物品収納補助具６ｅの天板の内部には、制御基板６２が設けられる。また、物品収納補助具６ｅの天板の、物品収納部１１ａが形成する開口部側とは反対側の面上には、補助具側端子６３が設けられる。補助具側端子６３は、端子１４ａと接続される。
　なお、補助具側端子６３は、物品収納補助具６ｅの天板に設けられることに限らず、胴体部２ａの端子１４ａと接続される適宜の位置に設けられるようになっていればよい。
　また、物品収納補助具６ｅが有する、物品を出し入れするための扉は、例えば、電気錠付きの自動開閉扉とする。
　また、物品収納補助具６ｅが有する電気錠付きの自動開閉扉には、例えば、入出庫指示用の表示部を設けるようにしてもよい。

　補助具側端子６３、電気錠付きの自動開閉扉、および、入出庫指示用の表示部は、物品収納補助具６ｅ内に配置された補助具側配線６５によって、制御基板６２と接続される。

　駆動制御装置４から、電気錠付きの自動開閉扉の開閉動作の制御を行わせる制御信号が出力されると、当該制御信号は、物品収納補助具６ｅの補助具側端子６３および補助具側配線６５を経由して制御基板６２に入力される。そして、制御基板６２は、入力された制御信号に基づき、補助具側配線６５を介して、電気錠付きの自動開閉扉の開閉動作を制御する。
　具体的には、例えば、ユーザは、ユーザインタフェース装置５の入力部５４等から、物品収納補助具６ｅの自動開閉扉を開ける指示を入力する。入力部５４等から入力された、自動開閉扉を開ける指示は、駆動制御装置４に出力され、駆動制御装置４の操作情報受付部４１が、自動開閉扉を開ける指示を、操作情報として受け付ける。そして、駆動制御装置４の制御部４５は、当該操作情報に基づき、物品収納補助具６ｅに対して、物品収納補助具６ｅの電気錠付きの自動開閉扉を開けさせる制御信号を出力する。駆動制御装置４から出力された制御信号は、上述のとおり、制御基板６２に入力され、電気錠付き自動開閉扉の開閉動作が制御される。

　また、このとき、駆動制御装置４の制御部４５は、例えば、入出庫指示用の表示部を点灯させる制御信号を出力するようにする。当該制御信号に基づき、電気錠付き自動開閉扉が開く際に、入出庫指示用の表示部が点灯する。ユーザは、当該点灯を確認することで、自動開閉扉が開いた位置等を瞬時に把握することができる。

　このように、実施の形態２の物品搬送ロボット１ａは、安定した走行を実現するとともに、搬送する物品を収納する物品収納補助具６ｅの扉を自動で開閉することができるという物品管理サービス機能を付加価値として提供することができる。この物品搬送ロボット１ａは、単に物品を搬送する物流ロボットに比べ、より快適な搬送の方法をユーザに提供することができるサービスロボットである。

　図１６は、実施の形態２において、物品収納補助具６として、図１４Ｂで示したような、棚板形の物品収納補助具６ｆを用いた場合の一例について説明する図である。図１６Ａは、物品搬送ロボット１ａに物品収納補助具６ｆを固定した状態の一例を示す図であり、図１６Ｂは、物品収納補助具６ｆの構成の一例について説明するための図である。
　なお、図１６において、実施の形態１で図４等を用いて説明したものと同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。

　図１６Ｂに示すように、物品収納補助具６ｆの、互いに向かい合う１組の側壁は、それぞれ、固定部１２と嵌合する補助具側固定部６１となる。
　物品収納補助具６ｆが、物品搬送ロボット１の物品収納部１１ａが形成する開口部内に固定されると、図１６Ａに示すように、一対の固定部１２と一対の補助具側固定部６１が嵌合し、物品収納補助具６ｆが水平に固定された状態となる。物品は、例えば、物品収納補助具６ｆに設置されるトレー１５０１に収納されて搬送される。
　そして、補助具側固定部６１，６１には、それぞれ、端子１４ａと接続される補助具側端子６３が設けられる。なお、図１６Ｂに示した物品搬送ロボット１ａでは、端子１４ａは、実施の形態１の端子１４と同様に、一対の固定部１２のうちの片方のみに設けられている。
　また、図１６Ｂに示すように、物品収納補助具６ｄの内部には、補助具側配線６５が設けられる。また、物品収納補助具６ｄの内部の任意の場所に、制御基板６２、熱交換素子６４およびＩＣタグリーダ６８が設けられる。
　補助具側端子６３、熱交換素子６４およびＩＣタグリーダ６８は、補助具側配線６５によって、制御基板６２に接続される。
　また、トレー１５０１には、ＩＣタグ６９が設けられる。

　物品収納補助具６ｆが、物品搬送ロボット１ａの物品収納部１１ａが形成する開口部内に固定されると、端子１４ａと物品収納補助具６ｆの補助具側端子６３とが接続され、配線１３と、物品収納補助具６ｆの内部の補助具側配線６５とが電気的に接続される。
　駆動制御装置４から、物品収納補助具６ｆの使用状況の確認を行わせる制御信号が出力されると、当該制御信号は、物品収納補助具６ｆの補助具側端子６３、および、補助具側配線６５を経由して制御基板６２に入力される。そして、制御基板６２は、入力された制御信号に基づき、補助具側配線６５を介して、ＩＣタグリーダ６８を制御し、ＩＣタグリーダ６８に、ＩＣタグ６９を読み取らせる。

　具体的には、例えば、ユーザは、ユーザインタフェース装置５の入力部５４等から、物品収納補助具６ｆの使用状況の確認指示を入力する。入力部５４等から入力された使用状況の確認指示は、駆動制御装置４に出力され、駆動制御装置４の操作情報受付部４１が、使用状況の確認指示を、操作情報として受け付ける。そして、駆動制御装置４の制御部４５は、当該操作情報に基づき、物品収納補助具６ｆに対して、物品収納補助具６ｆの使用状況の確認を行わせる制御信号を出力する。駆動制御装置４から出力された制御信号は、上述のとおり、制御基板６２に入力され、ＩＣタグリーダ６８が制御される。
　そして、制御基板６２は、ＩＣタグリーダ６８が読み取ったＩＣタグ６９の情報を取得し、駆動制御装置４に出力する。

　制御基板６２から出力されたＩＣタグ６９の情報は、物品収納補助具６ｆの補助具側端子６３、端子１４ａおよび配線１３を経由し、駆動制御装置４に入力される。
　駆動制御装置４のＩＣタグ情報取得部（図示省略）は、制御基板６２から出力されたＩＣタグ６９の情報を取得し、制御部４５に出力する。制御部４５は、ＩＣタグ情報取得部から出力されたＩＣタグ６９の情報に基づく物品関連情報等を、ユーザインタフェース装置５の表示部５１に表示させる。
　その結果、ユーザは、表示部５１を確認することで、物品収納補助具６ｆ上のトレー１５０１には、どのような物品が収納され搬送されているか等、物品収納補助具６ｆの使用状況を確認することができる。

　また、駆動制御装置４から、温度制御を行わせる制御信号が出力されると、当該制御信号は、物品収納補助具６ｆの補助具側端子６３および補助具側配線６５を経由して制御基板６２に入力される。そして、制御基板６２は、入力された制御信号に基づき、補助具側配線６５を介して、熱交換素子６４を制御する。
　具体的には、例えば、ユーザは、ユーザインタフェース装置５の入力部５４等から、所望の設定温度を入力する。入力部５４から入力された設定温度の情報は、駆動制御装置４に出力され、駆動制御装置４の操作情報受付部４１が、設定温度の情報を、操作情報として受け付ける。そして、駆動制御装置４の制御部４５は、当該操作情報に基づき、物品収納補助具６ｆに対して、物品収納補助具６ｆをユーザの所望の設定温度とする制御信号を出力する。駆動制御装置４から出力された制御信号は、上述のとおり、制御基板６２に入力され、制御基板６２によって、熱交換素子６４が制御される。その結果、物品収納補助具６ｆの温度が、ユーザの所望の設定温度となり、ユーザは、物品収納補助具６ｆに設置されたトレー１５０１に収納される物品について、所望の温度とする温度管理を行うことができる。

　このように、実施の形態２の物品搬送ロボット１ａは、安定した走行を実現するとともに、搬送する物品に関して温度管理を行うことができるという物品管理サービス機能を付加価値として提供することができる。この物品搬送ロボット１ａは、単に物品を搬送する物流ロボットに比べ、より快適な搬送の方法をユーザに提供することができるサービスロボットである。

　以上のように、実施の形態２によれば、物品搬送ロボット１ａは、走行部３を有する底部２４と、底部２４の水平方向における一端および他端からそれぞれ鉛直方向に伸びる第１の柱部２５および第２の柱部２６、ならびに、一端が、当該第１の柱部２５の、底部２４と反対側の端部に、他端が、当該第２の柱部２６の、底部２４と反対側の端部に接続された天部２３を有する胴体部２ａと、走行部３が走行する方向に直交する水平方向に胴体部２ａを貫通するように、第１の柱部２１と第２の柱部２２と天部２３と底部２４とによって開口部を形成する物品収納部１１ａと、第１の柱部２５および第２の柱部２６に、開口部を挟んで対となるように設けられた、物品収納補助具６を固定するための固定部１２とを備えるように構成した。そのため、物品搬送ロボットは、重心の偏りを抑制することができ、安定した走行を実現できる。

　なお、以上の実施の形態１，２では、図１，１２に示すように、駆動制御装置４は、物品搬送ロボット１，１ａの走行部３に備えられるようにしているが、これに限らず、駆動制御装置４は、例えば、物品搬送ロボット１，１ａの胴体部２，２ａに備えられるものであってもよい。

　また、以上の実施の形態１，２では、物品搬送ロボット１，１ａは、ユーザインタフェース装置５を備えるものとしたが、これに限らず、物品搬送ロボット１，１ａは、ユーザインタフェース装置５を備えない構成としてもよい。

　また、以上の実施の形態１，２において、図１，１２で示した物品搬送ロボット１，１ａの構成は一例であり、例えば、物品搬送ロボット１，１ａは、アーム形態とし、自身が稼動する範囲内で物品を移動させるアームが付属されるようになっていてもよい。

　なお、上述した実施の形態１，２で示した駆動制御装置４の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。ソフトウェアおよびファームウェアはプログラムとして記述され、メモリに格納される。処理回路は、メモリに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実行する。

　また、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

　この発明に係る物品搬送ロボットは、物品が収納された際の重心の偏りを抑制し、安定した走行ができるため物品を搬送するサービスロボット等に適用することができる。

　１，１ａ　物品搬送ロボット、２，２ａ　胴体部、３　走行部、４　駆動制御装置、５　ユーザインタフェース装置、６，６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ　物品収納補助具、７　カメラユニット、１１，１１ａ　物品収納部、１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ　固定部、１３，１３ａ　配線、１４，１４ａ　端子、２１，２５　第１の柱部、２２，２６　第２の柱部、２３　天部、２４　底部、４１　操作情報受付部、４２　センサ情報受信部、４３　位置推定部、４４　周辺地図データ記憶部、４５　制御部、４６　データ作成部、４７　出力制御部、５１　表示部、５２　音声入出力部、５３，７５　カメラ、５４　入力部、６１　補助具側固定部、６２，７３　制御基板、６３　補助具側端子、６４　熱交換素子、６５　補助具側配線、６６　温度計、６７ａ　電気錠、６７ｂ　ラッチ、６８　ＩＣタグリーダ、６９　ＩＤタグ、７１　ユニット側固定部、７２　ユニット側端子、７４　ユニット側配線、４６１　音声データ作成部、４６２　表示用データ作成部、４７１　音声出力制御部、４７２　表示制御部、１００１　顔表示領域、１００２　情報表示領域、１５０１　トレー。

Claims (10)

1. 　走行部を有する底部と、
   　前記底部の水平方向における一端および他端からそれぞれ鉛直方向に伸びる第１の柱部および第２の柱部、ならびに、一端が、当該第１の柱部の、前記底部と反対側の端部に、他端が、当該第２の柱部の、前記底部と反対側の端部に接続された天部を有する胴体部と、
   　前記胴体部を貫通するように、前記第１の柱部と前記第２の柱部と前記天部と前記底部とによって開口部を形成する物品収納部と、
   　前記第１の柱部および前記第２の柱部に、前記開口部を挟んで対となるように設けられた、物品収納補助具を固定するための固定部
   　とを備えた物品搬送ロボット。
2. 　前記開口部は、
   　前記走行部が走行する方向に対して平行な水平方向に、前記胴体部を貫通している
   　ことを特徴とする請求項１記載の物品搬送ロボット。
3. 　前記開口部は、
   　前記走行部が走行する方向に対して直交する水平方向に、前記胴体部を貫通している
   　ことを特徴とする請求項１記載の物品搬送ロボット。
4. 　前記第１の柱部および前記第２の柱部の内部に設けられ、電力と制御信号とを通す配線と、
   　前記第１の柱部、前記第２の柱部、前記天部または前記走行部の上面部に設けられ、前記配線が接続される端子とを備え、
   　前記物品収納補助具が前記固定部に固定された場合に、前記端子が前記物品収納補助具に設けられた補助具側端子と接続されて、前記配線と前記物品収納補助具に設けられた補助具側配線とが接続される
   　ことを特徴とする請求項１記載の物品搬送ロボット。
5. 　前記第１の柱部、前記第２の柱部または前記天部に設置され、表示部を有するユーザインタフェース装置を備え、
   　前記ユーザインタフェース装置は、前記表示部がユーザの平均的な目線の高さに設置される
   　ことを特徴とする請求項１記載の物品搬送ロボット。
6. 　前記表示部における高さ方向の中心位置が、接地面から９００～１３００ｍｍの位置にある
   　ことを特徴とする請求項５記載の物品搬送ロボット。
7. 　前記ユーザインタフェース装置は、ユーザからの操作入力を受け付ける入力部をさらに備え、
   　前記表示部上に、前記入力部としてタッチパネルが設けられている
   　ことを特徴とする請求項５記載の物品搬送ロボット。
8. 　前記ユーザインタフェース装置は、音声入出力部をさらに備える
   　ことを特徴とする請求項５記載の物品搬送ロボット。
9. 　前記表示部は、
   　ユーザからの操作入力を待機する待機画面において、人の顔を模した画像または映像を表示する顔表示領域と、
   　ユーザからの操作入力を受け付けた場合に、受け付けた操作入力に基づく情報を表示する情報表示領域とを有する
   　ことを特徴とする請求項５記載の物品搬送ロボット。
10. 　前記表示部は、
    　ユーザからの操作入力を受け付けると、前記顔表示領域を縮小表示する
    　ことを特徴とする請求項９記載の物品搬送ロボット。

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