WO2018232686A1

WO2018232686A1 - 无人机的拍摄控制方法、装置及无人机

Info

Publication number: WO2018232686A1
Application number: PCT/CN2017/089530
Authority: WO
Inventors: 王佳迪; 张永生; 梁贵彬
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2017-06-22
Filing date: 2017-06-22
Publication date: 2018-12-27
Also published as: CN108698707A

Abstract

本申请公开了一种无人机的拍摄控制方法、装置及无人机，所述无人机包括机体和与所述机体连接的云台，所述云台用于承载拍摄装置，所述方法包括：获取所述无人机的充电接口的状态，其中，所述充电接口用于与外部供电设备电连接；在所述充电接口的状态为与所述外部供电设备电连接时，利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电，并且控制所述无人机保持待机状态。本发明提供的无人机的拍摄控制方法、装置及无人机，有效地保证了当无人机不进行跟踪拍摄等操作时，可以保持满电量状态，从而延长了无人机以及设置于无人机上设备的工作时间，便于无人机进行长时间的拍摄操作，进而有效地保证了该控制方法的实用性。

Description

无人机的拍摄控制方法、装置及无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的拍摄控制方法、装置及无人机。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，应用于拍摄领域的设备越来越多样化，一般情况下，在进行大制作航拍摄影时，常常需要无人机进行辅助拍摄，而拍摄装置设置于无人机的云台上，此时，无人机作为拍摄的辅助设备，可以有效地保证拍摄画面的精度和质量。

现有技术中，无人机与充电电池均为一体化设计，电量只能单方向的由电池供给到无人机飞行端；然而，在利用无人机进行拍摄的过程中，当无人机设置于预定的拍摄位置之后，拍摄现场往往还需要调度现场人员以及拍摄环境等，此时，无人机无法立即进行正式的拍摄操作，需要在现场人员和拍摄环境准备完毕后方可升空进行拍摄操作；从而，在进行拍摄之前，无人机存在一段等待拍摄时间，而在该等待拍摄时间段内，无人机以及设置于无人机上的设备会浪费掉一些电量，若再次为充电电池进行供电，则较为繁琐、负责，因此，缩短了无人机以及设置于无人机上设备的工作时间，不利于无人机进行长时间的拍摄操作。

发明内容

本发明提供了一种无人机的拍摄控制方法、装置及无人机，用于解决现有技术中存在的缩短了无人机以及设置于无人机上设备的工作时间，不利于无人机进行长时间的拍摄操作的问题。

本发明的第一方面是为了提供一种无人机的拍摄控制方法，所述无人机包括机体和与所述机体连接的云台，所述云台用于承载拍摄装置，所述方法包括：

获取所述无人机的充电接口的状态，其中，所述充电接口用于与外部供电设备电连接；

在所述充电接口的状态为与所述外部供电设备电连接时，利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电，并且控制所述无人机保持待机状态。

本发明的第二方面是为了提供了一种无人机的拍摄控制装置，所述无人机包括机体和与所述机体连接的云台，所述云台用于承载拍摄装置，所述装置包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器的个数可以为1个或多个，且可以单独或协同工作，所述处理器用于运行所述存储器中存储的程序指令，以实现：

本发明的第三方面是为了提供了一种无人机的拍摄控制装置，所述无人机包括机体和与所述机体连接的云台，所述云台用于承载拍摄装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述无人机的充电接口的状态，其中，所述充电接口用于与外部供电设备电连接；

控制模块，用于在所述充电接口的状态为与所述外部供电设备电连接时，利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电，并且控制所述无人机保持待机状态。

本发明的第四方面是为了提供一种无人机，包括：

机体；

云台，与所述机体连接，所述云台上用于承载拍摄装置；以及

上述的无人机的拍摄控制装置。

本发明提供的无人机的拍摄控制方法、装置及无人机，通过获取无人机的充电接口的状态，并对充电接口的状态进行分析处理，当充电接口的状态为与外部供电设备电连接时，利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电，而充电电池可以为无人机上的其他设备进行供电，并且控制无人机保持待机状态，有效地保证了当无人机不进行跟踪拍摄等操作时，可以保持满电量状态，从而延长了无人机以及设置于无人机上设备的工作时间，便于无人机进行长时间的拍摄操作，进而有效地保证了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人机的拍摄控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种无人机的拍摄控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的根据所述电量信息控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电的流程示意图一；

图5为本发明实施例提供的获取所述充电电池的供电模式的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的根据所述电量信息控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电的流程示意图二；

图7为本发明实施例提供的又一种无人机的拍摄控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的充电电池与无人机供电***的连接结构示意图一；

图9为本发明实施例提供的充电电池与无人机供电***的连接结构示意图二；

图10为本发明实施例提供的一种无人机的拍摄控制装置的结构示意图一；

图11为本发明实施例提供的一种无人机的拍摄控制装置的结构示意图二；

图12为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图一；

图13为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图二。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特性可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种无人机的拍摄控制方法的流程示意图；参考附图1所示，本实施例提供了一种无人机的拍摄控制方法，其中，无人机包括机体和与机体连接的云台，该云台可以设置于机体的上方或者下方，云台用于承载拍摄装置，该控制方法包括：

S1：获取无人机的充电接口的状态，其中，充电接口用于与外部供电设备电连接。

其中，无人机上设置有充电接口，该充电接口可以设置于机体上，通过该充电接口，无人机可以与外部供电设备进行连接，以实现外部供电设备为无人机进行供电；另外，该充电接口的状态可以包括：与外部供电设备相连接的状态和与外部供电设备断开连接的状态；而具体获取充电接口状态的实现方式可以为：获取充电接口的电流或者电压信息，当电流或者电压信息大于预设的电流阈值或者电压阈值时，则说明该充电接口的状态为与外部供电设备相连接的状态；若电流或者电压信息小于或等于预设的电流阈值或者电压阈值时，则说明该充电接口的状态为与外部供电设备断开连接的状态。当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来获取无人机的充电接口的状态，只要能够保证充电接口状态获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。

S2：在充电接口的状态为与外部供电设备电连接时，利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电，并且控制无人机保持待机状态。

在获取到无人机的充电接口的状态之后，可以对充电接口的状态进行分析处理，若确定充电接口的状态为与外部供电设备电连接的状态时，此时，无人机与外部供电设备通过充电接口相连接，进而可以利用该外部供电设备给无人机进行供电，具体的，外部供电设备的供电对象可以为无人机上承载的充电电池，其中，该充电电池可以用于在无人机处于飞行状态时，为机体、云台以及拍摄装置进行供电；也即，外部供电设备通过充电接口与无人机电连接，从而可以为无人机上的充电电池进行供电，此时，该充电电池可以处于充电状态；此外，为了保证供电的稳定可靠性，可以控制无人机保持待机状态。

本实施例提供的无人机的拍摄控制方法，通过获取无人机的充电接口的状态，并对充电接口的状态进行分析处理，当充电接口的状态为与外部供电设备电连接时，利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电，而充电电池可以为无人机上的其他设备进行供电，并且控制无人机保持待机状态，有效地保证了当无人机不进行跟踪拍摄等操作时，可以保持满电量状态，从而延长了无人机以及设置于无人机上设备的工作时间，便于无人机进行长时间的拍摄操作，进而有效地保证了该控制方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

图2为本发明实施例提供的另一种无人机的拍摄控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图2可知，本实施例中的拍摄控制方法还可以包括：

S101：获取无人机的工作状态。

无人机的工作状态可以包括待机状态和飞行状态，其中，待机状态是指：无人机保持开机、但不执行任何的实质性的操作，例如：飞行、悬停、跟踪拍摄等操作；飞行状态是指：无人机保持开机、且可以执行任何的实质性的操作，例如：飞行、悬停、跟踪拍摄等操作。

S102：判断无人机的工作状态。

在获取到无人机的工作状态之后，可以判断该无人机的工作状态的类型，具体的，可以将所获取的无人机的工作状态参数与预设的标准状态参数进行分析对比，进而可以确定无人机的工作状态。

S103：当无人机处于待机状态时，获取无人机的充电接口的状态。

在对无人机的工作状态进行分析处理之后，确定无人机处于待机状态时，则可以获取无人机的充电接口的状态参数，该状态参数可以包括电流信息和/或电压信息；具体的，当充电接口的状态参数为电流信息时，可以通过电流传感器采集获取充电接口的电流信息；当充电接口的状态参数为电压信息时，可以通过电压传感器采集获取充电接口的电压信息；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来获取无人机的充电接口的状态参数，只要能够保证充电接口的状态获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。

S104：当无人机处于飞行状态时，控制充电电池给无人机以及拍摄装置进行供电。

在对无人机的工作状态进行分析处理之后，确定无人机处于飞行状态时，即无人机可以进行跟踪拍摄等实质性的操作，在进行上述操作时，无人机的飞行速度、飞行高度会发生不断的变化，此时，为了保证对无人机进行供电的安全可靠性，外部供电设备不会对无人机进行供电，可以控制充电电池给无人机以及拍摄装置进行供电；从而保证了无人机与拍摄装置进行工作时具有足够的电能，进而有效地延长了无人机与拍摄装置的工作时间。

本实施例提供的无人机的拍摄控制方法，通过获取无人机的工作状态，并对无人机的工作状态进行分析处理，当无人机处于待机状态时，获取无人机的充电接口的状态，以判断是否利用外部供电设备为无人机上的充电电池进行供电，进而可以实现，在无人机没有进行任何实质性操作时，使得无人机以及无人机上的设备保持满电量状态；当无人机处于飞行状态时，为了保证对无人机飞行的安全可靠性，控制充电电池给无人机以及拍摄装置进行供电，从而保证了无人机与拍摄装置进行工作时具有足够的电能，进而有效地延长了无人机与拍摄装置的工作时间，进一步提高了该控制方法使用的稳定可靠性。

图3为本发明实施例提供的利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电的流程示意图，在上述实施例的基础上，继续参考附图3所示，在充电接口的状态为与外部供电设备电连接时，本实施例对于利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，较为优选的，利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电可以包括：

S21：获取充电电池的电量信息；

其中，充电电池的电量信息可以包括：满电量和未满电量；具体获取充电电池的电量信息的方式可以包括：先获取充电电池的电参量，通过对电参量的分析判断来确定充电电池的电量信息，其中，电参量可以包括如下至少一种：电池的电压信息、电池的荷电状态、电池的电能存储单元的电压，电池的电能存储单元的荷电状态等，例如：当电参量为电池的电压信息时，可以利用电压检测装置来获取充电电池的电压信息，而后将所获取的电压信息与预设的电压阈值范围进行分析对比，若电压信息满足预设的电压阈值范围，则确定该电池的电量信息为满电量；若电压信息不满足预设的电压阈值范围，则确定该电池的电量信息为未满电量。

S22：根据电量信息控制外部供电设备为充电电池进行供电。

在获取到电量信息之后，可以对电量信息进行分析处理，并根据分析处理结果控制外部供电设备对充电电池进行供电；其中，参考附图4可知，一种可实现的方式为，该根据电量信息控制外部供电设备为充电电池进行供电可以包括以下步骤S221-S222或者步骤S223-步骤S225。

S221：获取充电电池的供电模式。

其中，充电电池的供电模式可以包括智能供电模式和普通供电模式，在充电电池处于智能供电模式时，利用外部供电设备不仅可以为充电电池供电，并且该外部供电设备还可以通过充电电池的内部线路为无人机、云台或者拍摄装置进行供电；在充电电池处于普通供电模式时，利用外部供电设备可以单独为充电电池进行供电。

另外，本实施例对于获取充电电池的供电模式的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，进一步的，参考附图8-9 所示，可以在充电电池10上设置有第一充电端口40和第二充电端口20，第一充电端口40为单独对充电电池10进行供电的接口，第二充电端口20为充电接口；也即，第一充电端口40可以为与普通供电模式相对应的连接端口，第二充电端口20可以为与智能供电模式相对应的连接端口。

在附图8中，无人机供电***30可以管理充电电池10，充电电池10上设置有第一充电端口40和第二充电端口20，充电电池10与无人机供电***30电连接，具体的，无人机供电***30通过第一充电端口40与充电电池10电连接，以实现无人机供电***30通过该第一充电端口40为充电电池10进行供电，此时，外部供电设备可以直接通过第二充电端口20与充电电池10电连接。在附图9中，与附图8中结构不同的是，在无人机供电***30上设置有第二充电端口20，此时，外部供电设备可以通过无人机供电***30上的第二充电端口20与充电电池10实现电连接，或者，也可以直接通过充电电池10上的第二充电端口20与充电电池10实现电连接。

基于上述充电电池的结构，继续参考附图5所示，获取充电电池的供电模式可以包括以下步骤S2211-步骤S2214。

S2211：获取充电电池上充电端口的电参量。

其中，充电端口包括第一充电端口和第二充电端口，而电参量可以包括电流信息、电压信息、电流变化率信息或者电压变化率信息等等；当电参量为电流信息时，可以通过电流传感器采集充电电池上的充电端口的电流信息；当电参量为电压信息时，可以通过电压传感器采集充电电池上的充电端口的电压信息；而当电参量为电流变化率或者电压变化率时，可以在预设的时间段内采集充电端口的电流信息或电压信息，并对所采集的电流信息或电压信息进行分析处理，以获取到电流变化率信息或电压变化率信息等等；当然的，本领域技术人员还可以将电参量设置为其他类型参数，只要能够实现相应的功能效果即可，在此不再赘述。

S2212：判断充电电池上充电端口的电参量。

在获取到充电端口的电参量之后，可以对充电端口的电参量进行分析处理，以确定该电参量所对应的具体充电端口，例如：可以获取到电参量的标识信息，根据标识信息确定所对应的充电端口。

S2213：若充电端口的电参量为第一充电端口所对应的预设的第一标准电参量，则确认电池的供电模式为普通供电模式。

当分析结果为充电端口的电参量为第一充电端口所对应的预设的第一标准电参量时，则确定该电参量所对应的端口为第一充电端口，而第一充电端口所对应的供电模式为普通供电模式，进而可以确认普通供电模式即为充电电池的供电模式。

S2214：若充电端口的电参量为第二充电端口所对应的预设的第二标准电参量，则确认电池的供电模式为智能供电模式。

当分析结果为充电端口的电参量为第二充电端口所对应的预设的第一标准电参量时，则确定该电参量所对应的端口为第二充电端口，而第二充电端口所对应的供电模式为智能供电模式，进而可以确认普智能供电模式即为充电电池的供电模式。

S222：根据电量信息和供电模式控制外部供电设备为充电电池进行供电。

在获取到电量信息和供电模式之后，可以对电量信息和供电模式进行综合的分析处理，并根据分析处理结果控制外部供电设备为充电电池进行供电，具体的，根据电量信息和供电模式控制外部供电设备为充电电池进行供电可以包括以下步骤S2221-步骤S2224。

S2221：判断电量信息和供电模式。

由于电量信息可以包括满电量和未满电量的状态，供电模式可以包括智能供电模式和普通供电模式，因此，在获取到电量信息和供电模式之后，可以先判断电量信息和供电模式的具体种类，以确定控制外部供电设备为充电电池进行供电的具体策略。

S2222：若充电电池的电量信息为满电量、且充电电池的供电模式为预设的智能供电模式，则控制外部供电设备停止为充电电池进行供电。

当分析结果为充电电池的电量信息为满电量信息，即充电电池的电量信息为满电量，因此，为了节约电能，可以不需要对充电电池进行供电，进而则可以控制外部供电设备停止为充电电池进行供电；进一步的，由于充电电池处于智能供电模式，对于外部供电设备而言，在充电电池处于智能供电模式时，利用外部供电设备不仅可以为充电电池进行供电，还可以通过充电电池为机架、云台和/或拍摄装置进行供电，因此，在停止充电电池进行供电的情况下，还可以利用外部供电设备为机架、云台或者拍摄装置进行供电，从而减少机架、云台或者拍摄装置的能源消耗，进而实现充电电池以及无人机上的设备均可以尽可能的保持满电量状态，以延长无人机的工作时间。

S2223：若充电电池的电量信息为未满电量、且充电电池的供电模式为预设的智能供电模式，则控制外部供电设备为充电电池进行供电。

当分析结果为充电电池的电量信息为未满电量，此时，对于充电电池而言，为了尽可能的使得充电电池保持满电量，需要为充电电池进行供电，进而可以控制外部供电设备为充电电池进行供电，而由于充电电池的供电模式为预设的智能供电模式，对于外部供电设备而言，在充电电池处于智能供电模式时，利用外部供电设备不仅可以为充电电池进行供电，还可以通过充电电池为机架、云台和/或拍摄装置进行供电，因此，在控制外部供电设备为充电电池进行供电的同时，还可以利用外部供电设备为机架、云台或者拍摄装置进行供电，从而减少机架、云台或者拍摄装置的能源消耗，进而实现充电电池以及无人机上的设备均可以尽可能的保持满电量状态，以延长无人机的工作时间。

S2224：若充电电池的供电模式为预设的普通供电模式，则控制外部供电设备为充电电池进行供电。

当充电电池的供电模式为普通供电模式时，对于外部供电设备而言，利用外部供电供电设备只能够单独对充电电池进行供电，此时，无论充电电池的电量信息是满电量状态还是未满电量状态，均可以控制外部供电设备为充电电池进行供电，以保证充电电池可以实时地处于满电量状态。

此外，无人机上还可以包括用于管理充电电池的电池管理器，该电池管理器与充电电池电连接，该电池管理器用于控制外部供电设备为充电电池进行供电，进而对于根据电量信息控制外部供电设备为充电电池进行供电的具体方式而言，参考附图6可知，存在另一种可实现的方式，具体的，根据电量信息控制外部供电设备为充电电池进行供电可以包括以下步骤S223-步骤S225。

S223：判断电量信息。

其中，电量信息可以包括满电量状态和未满电量状态，具体的，本实施例中的判断电量信息的具体实现方式以及实现效果与上述步骤中的S21的具体实现方式以及实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

S224：若充电电池的电量信息为满电量，则通过电池管理器控制外部供电设备停止为充电电池进行供电。

当分析结果为充电电池的电量信息为满电量信息，即充电电池的电量信息为满电量，因此，为了节约电能，可以不需要对充电电池进行供电，进而则可以通过电池管理器控制外部供电设备停止为充电电池进行供电。

S225：若充电电池的电量信息为未满电量，则通过电池管理器控制外部供电设备为充电电池进行供电。

当分析结果为充电电池的电量信息为未满电量，此时，对于充电电池而言，为了尽可能的使得充电电池保持满电量，需要为充电电池进行供电，进而可以通过电池管理器控制外部供电设备为充电电池进行供电。

本实施例中通过获取充电电池的电量信息，并可以根据电量信息控制外部供电设备为充电电池进行供电，有效地保证了在充电电池处于未满电量状态时，利用外部充电设备对充电电池进行供电；在充电电池处于满电量状态时，为了节约电能，可以停止为充电电池进行供电；有效地实现了为充电电池供电的智能化控制，使得充电电池可以实时保持满电量状态，延长了无人机的工作时间，便于对无人机的拍摄控制。

图7为本发明实施例提供的又一种无人机的拍摄控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图7所示，获取无人机的充电接口的状态之后，该拍摄方法还可以包括：

S3：在充电接口的状态为与外部供电设备断开连接时，停止利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电，并且控制无人机保持飞行状态。其中，充电接口可以为快脱接口，充电线上可以设置有可快拆的快脱接头；当快脱接头与快脱接口的连接阻力大于预设的阻力阈值时，快脱接头与快脱接口断开连接，使得充电接口的状态为与外部供电设备断开连接。通过快脱接口和快脱接头实现充电接口与外部供电设备的连接，有效地实现了在无需人为操作的情况下，当无人飞行器需要起飞时，快脱接头会自动断开(在无人机上行的力牵扯下)，进而并不飞影响无人机的正常起飞，保证了无人机飞行的安全可靠性。

在获取到无人机的充电接口的状态之后，可以对充电接口的状态进行分析处理，若确定充电接口的状态为与外部供电设备断开连接的状态时，无人机可以进入到飞行状态，并且可以停止利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电，此时，充电电池可以为无人机以及无人机上的设备进行供电，以保证无人机的正常飞行状态。

另外，在上述实施例的基础上，为了进一步提高该拍摄控制方法的实用性，可以将该拍摄控制方法设置为还包括：

S4：在利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电时，控制拍摄设备处于待机状态，以减少拍摄装置启动拍摄操作时所需要的准备时间。

在利用无人机进行跟踪拍摄时，拍摄设备是最主要的图像获取装置，其在工作过程中可以不断地获取到图像信息，此时会消耗大量的电能，因此，为了尽可能地延长拍摄设备的工作时间，在利用外部供电设备给充电电池进行供电时，无人机处于待机状态，进而也可以控制拍摄设备处于待机状态，从而实现了在节约电能的同时，可以有效地减少拍摄装置启动拍摄操作时所需要的准备时间，使得无人机和拍摄装置在拍摄现场候场时，可以时刻保持电池满电量状态，并且可以随时进入到相应的工作状态，为分秒必争的拍摄现场提供了更充裕的时间，进一步提高了该拍摄控制方法使用的稳定可靠性。

图10为本发明实施例提供的一种无人机的拍摄控制装置的结构示意图一，参考附图10所示，本实施例提供了一种无人机的拍摄控制装置，其中，无人机可以包括机体和与机体连接的云台，该云台可以设置于机体的上方或者下方，云台用于承载拍摄装置，装置包括：处理器1和存储器2，存储器2用于存储程序指令，处理器的个数可以为1个或多个，且可以单独或协同工作，处理器1用于运行存储器中存储的程序指令，以实现：

获取无人机的充电接口的状态，其中，充电接口用于与外部供电设备电连接；在充电接口的状态为与外部供电设备电连接时，利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电，并且控制无人机保持待机状态。

本实施例提供的无人机的拍摄控制装置的具体原理和实现方式均与图1所示的实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的无人机的拍摄控制装置，通过处理器1获取无人机的充电接口的状态，并对充电接口的状态进行分析处理，当充电接口的状态为与外部供电设备电连接时，利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电，而充电电池可以为无人机上的其他设备进行供电，并且控制无人机保持待机状态，有效地保证了当无人机不进行跟踪拍摄等操作时，可以保持满电量状态，从而延长了无人机以及设置于无人机上设备的工作时间，便于无人机进行长时间的拍摄操作，进而有效地保证了该控制装置的实用性，有利于市场的推广与应用。

在上述实施例的基础上，继续参考附图10所示，本装置中的处理器1还可以用于执行：获取无人机的工作状态；当无人机处于待机状态时，获取无人机的充电接口的状态。当无人机处于飞行状态时，控制充电电池给无人机以及拍摄装置进行供电。

本实施例提供的无人机的拍摄控制装置的具体原理和实现方式均与图2所示的实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的无人机的拍摄控制装置，通过获取处理器1无人机的工作状态，并对无人机的工作状态进行分析处理，当无人机处于待机状态时，获取无人机的充电接口的状态，以判断是否利用外部供电设备为无人机上的充电电池进行供电，进而可以实现，在无人机没有进行任何实质性操作时，使得无人机以及无人机上的设备保持满电量状态；当无人机处于飞行状态时，为了保证对无人机飞行的安全可靠性，控制充电电池给无人机以及拍摄装置进行供电，从而保证了无人机与拍摄装置进行工作时具有足够的电能，进而有效地延长了无人机与拍摄装置的工作时间，进一步提高了该控制装置使用的稳定可靠性。

在上述实施例的基础上，继续参考附图10所示，在充电接口的状态为与外部供电设备电连接时，本实施例对于处理器1利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，较为优选的，该处理器1在执行利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电时，可以用于执行：获取充电电池的电量信息；根据电量信息控制外部供电设备为充电电池进行供电。

其中，处理器1根据电量信息控制外部供电设备为充电电池进行供电的一种实现方式为：处理器1用于执行以下步骤：获取充电电池的供电模式；根据电量信息和供电模式控制外部供电设备为充电电池进行供电。

具体的，充电电池上可以设置有第一充电端口和第二充电端口，第一充电端口为单独对充电电池进行供电的接口，第二充电端口为充电接口；处理器1获取充电电池的供电模式时，可以用于执行以下步骤：获取充电电池上充电端口的电参量；若充电端口的电参量为第一充电端口所对应的预设的第一标准电参量，则确认电池的供电模式为普通供电模式；或者，若充电端口的电参量为预设的第二标准电参量，则确认电池的供电模式为智能供电模式。

并且，处理器1根据电量信息和供电模式控制外部供电设备为充电电池进行供电时，可以用于执行以下步骤：若充电电池的电量信息为满电量、且充电电池的供电模式为预设的智能供电模式，则控制外部供电设备停止为充电电池进行供电；或者，若充电电池的电量信息为未满电量、且充电电池的供电模式为预设的智能供电模式，则控制外部供电设备为充电电池进行供电；或者，若充电电池的供电模式为预设的普通供电模式，则控制外部供电设备为充电电池进行供电。

另外，无人机还包括用于管理充电电池的电池管理器；此时，处理器1根据电量信息控制外部供电设备为充电电池进行供电的另一种实现方式为：处理器1用于执行以下步骤：若充电电池的电量信息为满电量，则通过电池管理器控制外部供电设备停止为充电电池进行供电；或者，若充电电池的电量信息为未满电量，则通过电池管理器控制外部供电设备为充电电池进行供电。

本实施例提供的无人机的拍摄控制装置的具体原理和实现方式均与图3-图6所示的实施例类似，此处不再赘述。

本实施例中的处理器1通过获取充电电池的电量信息，并可以根据电量信息控制外部供电设备为充电电池进行供电，有效地保证了在充电电池处于未满电量状态时，利用外部充电设备对充电电池进行供电；在充电电池处于满电量状态时，为了节约电能，可以停止为充电电池进行供电；有效地实现了为充电电池供电的智能化控制，使得充电电池可以实时保持满电量状态，延长了无人机的工作时间，便于对无人机的拍摄控制。

在上述实施例的基础上，继续参考附图10所示，该装置中的处理器1还可以用于执行以下步骤：获取无人机的充电接口的状态之后，在充电接口的状态为与外部供电设备断开连接时，停止利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电，并且控制无人机保持飞行状态。其中，充电接口为快脱接口，充电线上设置有可快拆的快脱接头；当快脱接头与快脱接口的连接阻力大于预设的阻力阈值时，快脱接头与快脱接口断开连接，使得充电接口的状态为与外部供电设备断开连接。

本实施例提供的无人机的拍摄控制装置的具体原理和实现方式均与图7所示的实施例类似，此处不再赘述。

另外，在上述实施例的基础上，继续参考附图10可知，为了进一步提高该拍摄控制装置的实用性，可以将该拍摄控制装置中的处理器1还可以用于执行以下步骤；

在利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电时，控制拍摄设备处于待机状态，以减少拍摄装置启动拍摄操作时所需要的准备时间。

本实施例提供的无人机的拍摄控制装置的具体原理和实现方式均与上述实施例中的步骤S4的具体原理和实现方式类似，此处不再赘述。

图11为本发明实施例提供的一种无人机的拍摄控制装置的结构示意图二，参考附图11所示，进一步的，本实施例提供了另一种无人机的拍摄控制装置，其中，无人机可以包括机体和与机体连接的云台，该云台可以设置于机体的上方或者下方，云台用于承载拍摄装置，该装置包括：

获取模块200，用于获取无人机的充电接口的状态，其中，充电接口用于与外部供电设备电连接；

控制模块201，用于在充电接口的状态为与外部供电设备电连接时，利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电，并且控制无人机保持待机状态。

本实施例提供的无人机的拍摄控制装置的具体原理和实现方式均与图1所示的实施例类似，此处不再赘述。另外，可以理解的是，本实施例中的获取模块200和控制模块201还可以执行与图2-图9所对应的无人机的拍摄控制方法，并且所实现的具体原理和实现方式与图2-图9中所示的实施例类似，在此不再赘述。

本实施例提供的无人机的拍摄控制装置，通过获取模块200获取无人机的充电接口的状态，并对充电接口的状态进行分析处理，当充电接口的状态为与外部供电设备电连接时，控制模块201利用外部供电设备给无人机承载的充电电池进行供电，而充电电池可以为无人机上的其他设备进行供电，并且控制无人机保持待机状态，有效地保证了当无人机不进行跟踪拍摄等操作时，可以保持满电量状态，从而延长了无人机以及设置于无人机上设备的工作时间，便于无人机进行长时间的拍摄操作，进而有效地保证了该控制装置的实用性，有利于市场的推广与应用。

图12为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图一；图13为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图二；参考附图12-13所示，本实施例提供了一种无人机100，该无人机100包括：

机体101；

云台102，与机体101连接，云台102上用于承载拍摄装置；以及

上述任意一个实施例中的无人机的拍摄控制装置103。

本实施例提供的无人机100，通过在无人机100上设置拍摄控制装置103，而具体可以通过拍摄控制装置103获取无人机100的充电接口的状态，并对充电接口的状态进行分析处理，当充电接口的状态为与外部供电设备电连接时，利用外部供电设备给无人机100承载的充电电池进行供电，而充电电池可以为无人机100上的其他设备进行供电，并且控制无人机100保持待机状态，有效地保证了当无人机100不进行跟踪拍摄等操作时，可以保持满电量状态，从而延长了无人机100以及设置于无人机100上设备的工作时间，便于无人机100进行长时间的拍摄操作，进而有效地保证了该无人机100的实用性，有利于市场的推广与应用。

以上各个实施例中的技术方案、技术特性在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特性可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器101(processor)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特性进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

一种无人机的拍摄控制方法，其特性在于，所述无人机包括机体和与所述机体连接的云台，所述云台用于承载拍摄装置，所述方法包括：

获取所述无人机的充电接口的状态，其中，所述充电接口用于与外部供电设备电连接；

在所述充电接口的状态为与所述外部供电设备电连接时，利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电，并且控制所述无人机保持待机状态。
根据权利要求1所述的方法，其特性在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的工作状态；

当所述无人机处于待机状态时，获取所述无人机的充电接口的状态。
根据权利要求2所述的方法，其特性在于，所述方法还包括：

当所述无人机处于飞行状态时，控制所述充电电池给所述无人机以及所述拍摄装置进行供电。
根据权利要求1所述的方法，其特性在于，所述利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电，包括：

获取所述充电电池的电量信息；

根据所述电量信息控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电。
根据权利要求4所述的方法，其特性在于，根据所述电量信息控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电，包括：

获取所述充电电池的供电模式；

根据所述电量信息和供电模式控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电。
根据权利要求5所述的方法，其特性在于，根据所述电量信息和供电模式控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电，包括：

若所述充电电池的电量信息为满电量、且所述充电电池的供电模式为预设的智能供电模式，则控制所述外部供电设备停止为所述充电电池进行供电；或者，

若所述充电电池的电量信息为未满电量、且所述充电电池的供电模式为预设的智能供电模式，则控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电；或者，

若所述充电电池的供电模式为预设的普通供电模式，则控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电。
根据权利要求5所述的方法，其特性在于，所述充电电池上设置有第一充电端口和第二充电端口，所述第一充电端口为单独对所述充电电池进行供电的接口，所述第二充电端口为所述充电接口；

获取所述充电电池的供电模式，包括：

获取所述充电电池上充电端口的电参量；

若所述充电端口的电参量为所述第一充电端口所对应的预设的第一标准电参量，则确认所述电池的供电模式为普通供电模式；或者，

若所述充电端口的电参量为预设的第二标准电参量，则确认所述电池的供电模式为智能供电模式。
根据权利要求4所述的方法，其特性在于，所述无人机还包括用于管理所述充电电池的电池管理器；

根据所述电量信息控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电，包括：

若所述充电电池的电量信息为满电量，则通过所述电池管理器控制所述外部供电设备停止为所述充电电池进行供电；或者，

若所述充电电池的电量信息为未满电量，则通过所述电池管理器控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电。
根据权利要求1-8中任意一项所述的方法，其特性在于，获取所述无人机的充电接口的状态之后，所述方法还包括：

在所述充电接口的状态为与所述外部供电设备断开连接时，停止利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电，并且控制所述无人机保持飞行状态。
根据权利要求9所述的方法，其特性在于，所述充电接口为快脱接口，所述充电线上设置有可快拆的快脱接头；当所述快脱接头与所述快脱接口的连接阻力大于预设的阻力阈值时，所述快脱接头与所述快脱接口断开连接，使得所述充电接口的状态为与所述外部供电设备断开连接。
根据权利要求1-8中任意一项所述的方法，其特性在于，所述方法还包括：

在利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电时，控制所述拍摄设备处于待机状态，以减少所述拍摄装置启动拍摄操作时所需要的准备时间。
一种无人机的拍摄控制装置，其特性在于，所述无人机包括机体和与所述机体连接的云台，所述云台用于承载拍摄装置，所述装置包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器的个数可以为1个或多个，且可以单独或协同工作，所述处理器用于运行所述存储器中存储的程序指令，以实现：

获取所述无人机的充电接口的状态，其中，所述充电接口用于与外部供电设备电连接；

在所述充电接口的状态为与所述外部供电设备电连接时，利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电，并且控制所述无人机保持待机状态。
根据权利要求12所述的装置，其特性在于，所述处理器，还用于：

获取所述无人机的工作状态；

当所述无人机处于待机状态时，获取所述无人机的充电接口的状态。
根据权利要求13所述的装置，其特性在于，所述处理器，还用于：

当所述无人机处于飞行状态时，控制所述充电电池给所述无人机以及所述拍摄装置进行供电。
根据权利要求12所述的装置，其特性在于，所述处理器，用于：

获取所述充电电池的电量信息；

根据所述电量信息控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电。
根据权利要求15所述的装置，其特性在于，所述处理器，用于：

获取所述充电电池的供电模式；

根据所述电量信息和供电模式控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电。
根据权利要求16所述的装置，其特性在于，所述处理器，用于：

若所述充电电池的电量信息为满电量、且所述充电电池的供电模式为预设的智能供电模式，则控制所述外部供电设备停止为所述充电电池进行供电；或者，

若所述充电电池的电量信息为未满电量、且所述充电电池的供电模式为预设的智能供电模式，则控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电；或者，

若所述充电电池的供电模式为预设的普通供电模式，则控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电。
根据权利要求16所述的装置，其特性在于，所述充电电池上设置有第一充电端口和第二充电端口，所述第一充电端口为单独对所述充电电池进行供电的接口，所述第二充电端口为所述充电接口；所述处理器，用于：

获取所述充电电池上充电端口的电参量；

若所述充电端口的电参量为所述第一充电端口所对应的预设的第一标准电参量，则确认所述电池的供电模式为普通供电模式；或者，

若所述充电端口的电参量为预设的第二标准电参量，则确认所述电池的供电模式为智能供电模式。
根据权利要求15所述的装置，其特性在于，所述无人机还包括用于管理所述充电电池的电池管理器；所述处理器，用于：

若所述充电电池的电量信息为满电量，则通过所述电池管理器控制所述外部供电设备停止为所述充电电池进行供电；或者，

若所述充电电池的电量信息为未满电量，则通过所述电池管理器控制所述外部供电设备为所述充电电池进行供电。
根据权利要求12-19中任意一项所述的装置，其特性在于，所述处理器，还用于：

获取所述无人机的充电接口的状态之后，在所述充电接口的状态为与所述外部供电设备断开连接时，停止利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电，并且控制所述无人机保持飞行状态。
根据权利要求20所述的装置，其特性在于，所述充电接口为快脱接口，所述充电线上设置有可快拆的快脱接头；当所述快脱接头与所述快脱接口的连接阻力大于预设的阻力阈值时，所述快脱接头与所述快脱接口断开连接，使得所述充电接口的状态为与所述外部供电设备断开连接。
根据权利要求12-19中任意一项所述的装置，其特性在于，所述处理器，还用于：

在利用所述外部供电设备给所述无人机承载的充电电池进行供电时，控制所述拍摄设备处于待机状态，以减少所述拍摄装置启动拍摄操作时所需要的准备时间。
一种无人机，其特征在于，包括：

机体；

云台，与所述机体连接，所述云台上用于承载拍摄装置；以及

权利要求12-22中任意一项所述的无人机的拍摄控制装置。