WO2018225956A1 - 방향 전환이 가능한 물품 운반장치 - Google Patents

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WO2018225956A1
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power transmission
conveying
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김호연
김용록
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주식회사 가치소프트
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    • B65G2812/02138—Common features for belt conveyors
    • B65G2812/02148—Driving means for the belts

Definitions

  • the present invention relates to a logistics processing technology, and more particularly to a technology for transporting goods through a transport path.
  • a conveyor In general, a conveyor is a machine that is fixedly installed in a workplace to transfer an article in one direction by the power of a machine to reduce manpower and improve work efficiency. These conveyor devices play a major role in the automation of the workplace.
  • an article transport apparatus capable of carrying out various articles and at the same time processing such as sorting or sorting accurately and quickly is proposed.
  • an article carrying apparatus is disposed in a transport unit in a cell unit, and includes a plurality of carrying units that simultaneously transfer the article while transferring the article, and determine a direction of the article and according to the determined direction.
  • the redirection device may be a rotating module that rotates on a plane.
  • the belt has a protrusion at least partially penetrating the redirection device, the direction of which is changed by the redirection device to change the direction of travel of the article passing through the protrusion.
  • the belt conveyor may include a rotating unit for receiving the power of the driving unit through a belt pulley fixed to the belt shaft, a rotating unit for rotating the belt, a supporting unit for supporting the rotating unit, and a driving unit for transmitting the power to the rotating unit to drive the rotating unit.
  • the drive unit is spaced apart in a predetermined distance in parallel with the motor generating the initial power, the power transmission wheel fixed to the power transmission shaft of the motor and rotating, a belt-shaped timing belt wound around the power transmission wheel, and the power transmission wheel. And a driven wheel which is formed and wound around the timing belt to transmit power to the rotating part.
  • the driving unit may drive the belt by using the first magnet and the second magnet that rotate to be perpendicular to each other.
  • the driving unit includes a motor for generating initial power, a first power transmission wheel fixed to and rotated by a power transmission shaft of the motor, a first power transmission belt having a belt shape around which the first power transmission wheel is wound, and a first A first driven wheel which is formed in parallel with the power transmission wheel at a predetermined distance and is wound around the first power transmission belt, a first magnet which is fixed to the driven shaft of the first driven wheel, and rotates;
  • the second magnet is vertically formed and rotated by the first magnet, the second power transmission wheel fixed and rotated to the second power transmission shaft connected to the second magnet, and has a band shape wound around the second power transmission wheel.
  • the second power transmission belt and the second power transmission wheel may include a second driven wheel which is formed to be spaced apart at a predetermined distance in parallel with the second power transmission belt and is wound around the second power transmission belt to rotate.
  • the belt conveyor may include a first belt and a second belt at least partially spaced apart from the first belt in a direction changer and arranged in a line.
  • the belt conveyor may comprise a first belt and a second belt at least partly integrated with the first belt in one redirection device.
  • Each conveying unit can cause the article to be conveyed in a predetermined advancing direction as the direction changer of each conveying unit changes its direction in order in accordance with the conveying direction and conveying speed of the article passing over it.
  • the control unit can control each conveying unit individually or in groups.
  • the control unit includes an article control unit for determining the advancing direction of each article, a direction control unit for controlling the change of direction of each conveying unit so that the article proceeds in accordance with the determined advancing direction, and a speed control unit for controlling the conveying speed of each conveying unit. It may include.
  • the control unit can classify the transport unit into a predetermined position while transporting the article.
  • the control unit may control each conveying unit to align the conveying articles which are irregularly supplied in an irregular manner.
  • the article carrying apparatus may further include an information providing unit configured to obtain information for determining a conveying direction of the items to be conveyed and to provide the obtained information to the controller.
  • the information provided and provided by the information provider may be item classification information or location and attitude information of the item.
  • the reversing device can be used to sort items or change the flow of pre-aligned items, or to sort items that are irregularly and randomly mixed and not yet aligned.
  • the contact area is large, so that various articles can be processed.
  • a low friction of the article surface can slip, and in the case of a belt, the article contact area is large, and this problem can be prevented.
  • FIG. 1 is a plan view of an article transport apparatus including a plurality of transport units according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a plan view of an article transport apparatus including a plurality of transport units according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a conceptual diagram showing an example of use of the article transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a plan view of a single transport unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a block diagram of an article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a block diagram of an article carrying apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a detailed block diagram of a control unit in the article transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a detailed structural diagram of a transport unit constituting the article transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a detailed structural diagram of a transport unit constituting the article transport apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a reference diagram showing an example of article classification through individual control or group control of a transport unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 and 2 are plan views of an article carrying apparatus including a plurality of carrying units according to various embodiments of the present disclosure.
  • the article transport apparatus 1 is a device capable of changing the direction of each article while transporting the articles supplied to the transport path (10).
  • the article transporter 1 processes the articles through a change of direction. Processing includes item registration, receipt, sorting, sorting, storage, inspection and the like. For example, each mail passing through the transport path 10 is automatically classified into predetermined places for each recipient. In another example, irregularly fed items are automatically aligned in a row or more. Items may be any object that can be transported, for example, parcels, parcels, postal mail, objects for inspection, and the like.
  • the transfer path 10 may be in a form capable of transferring an article, such as a conveyor belt, or may be in a fixed form.
  • the article transport apparatus 1 includes a plurality of transport units 2 which are separately disposed in a unit of cells in the transport path 10.
  • Each conveying unit 2 includes a belt conveyor for carrying an article on the belt 22 and a direction changing device 20 for changing the traveling direction of the belt 22.
  • the direction changer 20 may be a rotating module that rotates on a plane. As the turning device 20 rotates left or right on the plane, the belt 22 thereon turns together. The turning device 20 rotates left and right at a preset angle, which may be set according to an article processing environment.
  • the turning device 20 may be circular in order to easily rotate and minimize an area occupied as shown in FIGS. 1 and 2, but the shape is not limited to the circular shape.
  • the belt 22 is annular and carries an article placed thereon while rotating indefinitely while driving the article carrying apparatus 1.
  • the belt 22 has a protruding portion at least partially penetrating the upper surface of the redirection device 20, and the traveling direction thereof is changed to correspond to the redirection of the redirection device 20, for example, rotation on the plane from side to side. . In this case, the traveling path of the article passing through the projection of the belt 22 is also changed.
  • the visible portion of the turning device 20 may correspond to the protrusion of the belt 22.
  • FIG. 1 and 2 illustrate the configuration in which the transport unit 2 is arranged in 3 ⁇ 3 or 3 ⁇ 6.
  • FIG. 1 shows a case in which the belt 22 is composed of one barrel belt in each turning device 20, and
  • FIG. 2 is composed of two belts 22 separated from the center in each turning device 20. If it is.
  • the number and shape of the belts 22 is not limited to that shown in FIGS. 1 and 2.
  • the number of belts 22 in the turning device 20 may be 1 to 2, but may be more than that.
  • the shape may also be in parallel with each other, but is not limited thereto.
  • 1 and 2 (a) and (b) show the form of the conveying units when the article goes straight on the conveying path 10.
  • 1 and 2 (c) show the shapes of the transport units when the direction of the belt 22 in the direction change device 20 changes to the left as the direction change device 20 of each transport unit turns left. It is. At this time, the goods are transported sorted to the left.
  • 1 and 2 (d) show the shapes of the transport units when the direction of the belt 22 in the direction change device 20 is changed to the right as the direction change device 20 of each transport unit turns right. It is. The goods are then transported sorted to the right.
  • the conveying units can cause the article to be conveyed in a predetermined advancing direction as the redirection device 20 in each conveying unit changes its direction in order to match the conveying direction and the conveying speed of the article passing over it.
  • the turning device 20 is rotated to the left for the goods A, and the goods are sent to the left, and the turning device 20 is turned to the right for the incoming goods B.
  • a series of actions such as sending an item to the right.
  • the contact area is large, so that various articles can be processed. In addition, if the article surface friction is low, it can slip. In the case of the belt 22, the article contact area is large, and this problem can be prevented.
  • FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating an example of use of the article transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the conveying unit may change the advancing direction of the belt 22 by changing the direction of the redirection device 20 to change the advancing direction of the article passing therethrough.
  • the first path 12 is disposed on the left side of the transfer path 10.
  • the article A is the article to be classified as the first furnace 12
  • the direction turning device 20 of each transport unit is turned left at a predetermined angle
  • the direction of the belt 22 is changed to the left accordingly, The article A passing over it is conveyed to the first furnace 12.
  • FIG. 4 is a plan view of a single conveying unit according to an embodiment of the present invention.
  • the conveying unit 2 comprises a diverter 20 and a belt 22.
  • 4A illustrates a case where there is a single belt 22 in the turning device 20
  • FIG. 4B illustrates a case where there are a plurality of belts 22 in the turning device 20.
  • FIG. As the turning device 20 rotates left or right, the direction of the belt 22 is changed accordingly.
  • FIG. 5 is a block diagram of an article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the article transport apparatus 1 includes a plurality of transport units 2 and a controller 3 for controlling each transport unit 2.
  • the conveying unit 2 is separately arranged in a cell unit on a conveying path, and simultaneously transfers the articles while transferring the articles.
  • the conveying unit 2 comprises a belt conveyor and a turning device 20.
  • the belt conveyor includes a belt 22 for carrying the article thereon, and the redirection device 20 redirects the belt 22 to change the direction of travel of the article passing over it.
  • the control unit 3 determines the traveling direction of each article and transmits a control command to each conveying unit 2 so that each article proceeds in accordance with the determined traveling direction.
  • the controller 3 may be located in a computer.
  • the control unit 3 may be a central control unit, an operation control server or a combination thereof.
  • the control unit 3 controls each transport unit 2 to process the article. For example, the goods are classified into designated places while being transported. In another example, the items are arranged while carrying irregularly fed items.
  • FIG. 6 is a block diagram of an article carrying apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • the article carrying apparatus 1 further includes an information providing unit 4 and a database 5 as compared to the configuration of FIG. 5.
  • the information providing unit 4 obtains information for determining the direction of the goods to be transferred, processes the obtained information, and transmits the obtained information to the control unit 3.
  • the information for determining the direction may be classification information of the article.
  • the control unit 3 controls the conveying unit 2 to convey the article in the direction determined using the classification information of the article.
  • the information providing unit 4 may include an information obtaining unit 40 and an information processing unit 42, and may further include a position detecting unit 44.
  • the information acquisition unit 40 obtains the classification information of the goods placed in the transport path of the conveying apparatus 1, and the information processing unit 44 transmits the product classification information obtained through the information obtaining unit 42 to the control unit 3. send.
  • the information acquisition unit 40 may obtain the classification information by directly measuring the object being transported, or may be input from the outside through a communication means. In this case, the classification information is recognized from the outside before the article carrying apparatus 1 loads the article.
  • the classification information may be identifier information, classification code, or address information of an item represented by a barcode, RFID, or letter.
  • a barcode is printed or attached to the mail item, and the mail identifier information ID is recorded on the barcode.
  • the mail identifier information is a code including a series of numbers such as an invoice number and a reception number uniquely assigned to a mail for mail management when the mail is received.
  • the postal matter identifier information of the barcode is stored in the database 5 and used as an identifier for tracking or referring to the postal matter.
  • the sender information and the receiver information input from the sender at the time of mail reception are matched with the item identifier information and stored in the database 5.
  • Sender and recipient information includes name, address and postal code.
  • the classification information may be information such as a style, color, size, and number of articles.
  • the information acquisition unit 40 classifies the article using a camera, a laser scanner, an RF reader, Bluetooth, Zigbee, Near Field Communication (NFC), video coding, and the like. Information can be obtained.
  • the information acquisition unit 40 may be installed at a predetermined height on the movement path of the transportation device 1, or may be mounted on the transportation device 1. Taking the camera as an example, the camera photographs the goods loaded in the transport apparatus 1 to obtain image data and recognizes the classification information from the obtained image data. In the case of a laser scanner, the moving information is scanned to recognize the classification information. In the case of the RF reader, RFID information attached to the article is read to recognize the identification information.
  • the article classification information and the article classification location information may be mapped and stored in the database 5.
  • information on which transportation path is to be transported is stored according to a bar code or address information of a mail.
  • the information obtained by the information acquisition unit 40 may be position and attitude information of the article.
  • an image of the articles can be obtained and the direction of movement of the article can be determined therefrom.
  • the information acquisition unit 40 may be a camera, and the number thereof is not particularly limited.
  • the information acquisition unit 40 obtains an image signal for each of the items to be transferred, converts the image signal into an electrical signal, and transmits the image signal to the information processing unit 42.
  • the information acquisition unit 40 may be supported by the support and installed on the upper end of the transport path, but the shape is not limited thereto.
  • the information processor 42 analyzes the image acquired by the information acquirer 40 to recognize the position and posture of the articles.
  • the information processor 42 may determine the location of the goods in real time and track the movement position and posture of the goods for the goods to be transported in bulk using image processing and recognition technology. To this end, the information processor 42 may detect an object from the image data and detect the position and posture of the article from the detected object.
  • Object recognition technology using image can improve the efficiency of automation by applying image recognition technology even though it operates in some limited environment. Image processing is not easy because of the large amount of computation.
  • Real-time processing based on measured results can be used with GPUs in parallel to perform real-time control.
  • the controller 3 may sequentially select each article when the controller 3 individually controls each article.
  • the position detecting unit 44 detects a transfer point of the article in the conveying path, and may be a position detecting sensor. When the transfer point at which the article is located is detected by the position detecting unit 44, the information obtaining unit 40 may acquire more accurate position information from the image of the corresponding point article.
  • the control part 3 receives the information for direction determination from the information provision part 4, and transmits a control command to the conveyance unit 2.
  • the control unit 3 individually or group-controls the direction changer in the conveying unit 2 according to the information received through the information providing unit 4 while conveying the articles without stopping through the conveying unit 2. To process the items.
  • the detailed structure of the control part 3 is mentioned later with reference to FIG.
  • FIG. 7 is a detailed block diagram of a control unit in the article transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • control unit 3 includes an article control unit 30, a direction change control unit 32, and a transfer speed control unit 34.
  • the article control unit 30 uses the information received from the information providing unit 4 to determine the moving direction of each article so that the articles can be processed and carried out in order.
  • the article control unit 30 determines a moving direction of each article using the article classification information received from the information providing unit 4.
  • the direction of travel may be determined depending on the purpose of the treatment. For example, for the purpose of classification, the direction of progress of each article can be determined according to the classification conditions set in advance.
  • the goods control unit 30 switches the moving direction to the left when the first item being transported along the transport path to the Seoul, and the right direction to the right when the second item is the mail to the Daejeon.
  • Switch to The article control unit 30 may change the posture as well as change the position of the article when each article is transferred. For example, the posture may be changed such that the narrow side of the object faces the front side of the transport path and the long side faces the side of the transport path.
  • the direction change control unit 32 controls the direction change of each direction changer by individual control or a group so that each article proceeds in accordance with the advancing direction determined by the article control unit 30.
  • the feed rate control unit 34 controls the feed rate of each article. Accordingly, not only the direction of movement of the moving article can be changed, but also the speed can be adjusted, thereby achieving the best performance regardless of the arrangement of the supplied article.
  • FIG. 8 is a detailed structural diagram of a transport unit constituting the article transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 illustrates an example in which the transport unit 2 includes two belts 22-1 and 22-2, which is only an embodiment for better understanding of the present invention, but is not limited thereto.
  • the conveying unit 2 comprises a belt conveyor 21 and a turning device 20, which comprises a rotating part 24, a supporting part 26 and a driving part 28.
  • the support part 26 supports the rotating part 24.
  • the driving unit 28 transmits power to the rotating unit 24 to drive the rotating unit 24.
  • the driving unit 28 may transmit power to the rotating unit 24 using the timing belt 284.
  • the belts 22-1 and 22-2 rotate by the driving unit 28.
  • a connection configuration such as a bearing is added between the rotary part 24 and the support part 26, but this is a general structure and it is determined that the subject matter of the present invention may be unnecessarily obscured, and thus the detailed description thereof is omitted.
  • the rotating unit 24 receives the power of the driving unit 28 through the belt pulleys 23-1 and 23-2 fixed to the belt shaft 289 and the belts 22-1 and 22-2. ) Rotates. Specifically, the rotating part 24 includes belts 22-1 and 22-2, belt pulleys 23-1 and 23-2 wound around the belts 22-1 and 22-2, and belt pulleys. The belt shaft 289 fixed to the 23-1, 23-2 and the belt pulleys 23-1, 23-2 by the belt shaft 289 are rotated by the drive of the drive unit 28, A belt wheel 286 that transmits power to the belt pulleys 23-1 and 23-2.
  • the driving unit 28 inserts a timing belt 284 at a position of the belt shaft 289 of the rotating unit 24 and connects it to a power transmission shaft 281 rotating below, thereby transmitting power.
  • the rotating unit 24 is driven. More specifically, the drive unit 28 is fixed to the motor 280 for generating initial power, the power transmission shaft 281 fixed to the motor 280, and the power transmission shaft 281 of the motor 280 to power Parallel to the power transmission wheel 282-1, the belt-shaped timing belt 284 winding the power transmission wheel 282-1, and the power transmission wheel 282-1 rotated by the same.
  • a driven wheel 282-2 which is formed to be spaced apart at a predetermined distance and is wound around the timing belt 284 and is fixed to the driven wheel 282-2.
  • Timing belt 284 may be replaced with an O-ring belt or the like. It is to be understood that the timing belt 284 is located between the two belts 22-1 and 22-2, and there is no problem in power transmission even if the timing belt 284 is slightly twisted for coaxial transmission.
  • FIG 8 illustrates an example in which two belts 22-1 and 22-2 are used.
  • the belt shaft 289 is used instead of the timing belt 284 in the center.
  • the timing belt 284 is moved outward to transfer power.
  • FIG. 9 is a detailed structural diagram of a transport unit constituting the article transport apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 illustrates a case in which the transport unit 2 includes two belts 22-1 and 22-2, and is not limited thereto.
  • the conveying unit 2 comprises a belt conveyor 21 and a turning device 20, which comprises a rotating part 24, a supporting part 26 and a driving part 28.
  • the support part 26 supports the rotating part 24.
  • the driving unit 28 transmits power to the rotating unit 24 to drive the rotating unit 24. As shown in FIG. 9, the driver 28 may transmit power using two magnets 912 and 913.
  • the belts 22-1 and 22-2 rotate by the driving unit 28.
  • a connection configuration such as a bearing is added between the rotary part 24 and the support part 26, but this is a general structure and it is determined that the subject matter of the present invention may be unnecessarily obscured, and thus the detailed description thereof is omitted.
  • the rotating unit 24 receives the power of the driving unit 28 through the belt pulleys 23-1 and 23-2 fixed to the belt shaft 289 and the belts 22-1 and 22-2. ) Rotates.
  • the rotating part 24 includes belts 22-1 and 22-2, belt pulleys 23-1 and 23-2 wound around the belts 22-1 and 22-2, and belt pulleys. And a belt shaft 289 fixed to 23-1 and 23-2, the belt shaft 289 being connected to the second driven wheel 914-2 of the driving unit 28 to receive power.
  • the driver 28 drives the belts 22-1 and 22-2 by using two magnets 912 and 913.
  • each of the magnets 912 and 913 may be rotated orthogonally to each other as shown in FIG. 9.
  • Each magnet 912 and 913 may be a permanent magnet.
  • Each magnet 912, 913 may be disc shaped.
  • the driving unit 28 includes a motor 900 for generating initial power, a first power transmission wheel 904-1 that is fixed and rotated to the power transmission shaft 902 of the motor 900, and the first power A belt-shaped first power transmission belt 906 wound around the transmission wheel 904-1 and a first power transmission belt 906 formed at a predetermined distance apart in parallel with the first power transmission wheel 904-1.
  • the first driven wheel 904-2 wound around and rotated, the first magnet 912 fixed to the driven shaft 910 of the first driven wheel 904-2, and the first magnet 912.
  • FIG. 9 illustrates an example in which two belts 22-1 and 22-2 are used.
  • the belt shaft instead of the second power transmission belt 918 is located at the center.
  • the second power transmission belt 918 may be walked outward to transfer power.
  • FIG. 10 is a reference diagram showing an example of article classification through individual control or group control of a transport unit according to an embodiment of the present invention.
  • the plurality of transport units 2 are separately arranged in units of cells so that individual control or group control is possible.
  • the direction change device 20 enables the direction change to a direction different from the travel direction on the plane, for example, an inclined direction or a vertical direction.
  • the advancing direction of the article can be changed in the left and right directions perpendicular to the running direction.
  • the direction change can be group control or individual control.
  • the belt 22 rotates from side to side as the direction changer 20 rotates from side to side on a plane.
  • control of the transport unit 2 for example, transport unit group 1 1001 in the top two rows, is directed to the left to send article A overlying transport unit group 1 1001 to the left.
  • (20) turns left, and the lower two rows of conveying unit group 2 (1002) advance the article B placed on the conveying unit group 2 (1002) in the conveying direction, and the lower two rows of conveying unit group 3 (1003)
  • the redirection device 20 is turning right to send the article C overlying transport unit group 3 1003 to the right.
  • the items may be classified through the individual control or the group control of the redirection device 20.
  • the embodiment with reference to FIG. 10 is an example of classifying articles transported along different lines separated from each other, and according to a classification rule for articles transported along the same line, a predetermined article is sent to the left and a predetermined It is also possible to sort articles by sending them to the right.
  • the above-described embodiments are not limited thereto, but only one embodiment for helping understanding of the present invention.

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Abstract

방향 전환이 가능한 물품 운반장치가 개시된다. 일 실시 예에 따른 물품 운반장치는, 이송로에 셀 단위로 분리 배치되어, 물품을 이송시키면서 동시에 물품의 진행방향을 전환하는 다수의 운반 유닛과, 물품의 진행방향을 결정하고 결정된 진행방향에 맞추어 물품이 진행하도록 각 운반 유닛을 제어하는 제어부를 포함하며, 각 운반 유닛은 벨트 위의 물품을 운반하는 벨트 컨베이어와, 벨트의 진행방향을 전환 시켜 그 위를 지나는 물품의 진행방향을 변경시키는 방향 전환장치를 포함한다.

Description

방향 전환이 가능한 물품 운반장치
본 발명은 물류 처리기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이송로를 통한 물품 이송 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 컨베이어(conveyor)는 작업장에 고정 설치되어 물품을 기계의 동력에 의해 어느 일 방향으로 이송하여 인력을 감소시키고 작업능률을 향상시킬 수 있도록 하는 기계장치이다. 이러한 컨베이어 장치는 작업장의 자동화에 주요한 역할을 차지하고 있다.
이러한 컨베이어에 물품을 이송하는 기능 외에 이송된 물품을 미리 정해진 위치에 따라 자동 분류하거나 무질서하게 공급되는 물품들을 정렬하는 기능이 있다면 작업장의 자동화에 큰 기여가 가능할 것이다.
일 실시 예에 따라, 다양한 물품을 운반하면서 동시에 정확하면서도 신속하게 분류 또는 정렬 등의 처리를 할 수 있는 물품 운반장치를 제안한다.
일 실시 예에 따른 물품 운반장치는, 이송로에 셀 단위로 분리 배치되어, 물품을 이송시키면서 동시에 물품의 진행방향을 전환하는 다수의 운반 유닛과, 물품의 진행방향을 결정하고 결정된 진행방향에 맞추어 물품이 진행하도록 각 운반 유닛을 제어하는 제어부를 포함하며, 각 운반 유닛은 벨트 위의 물품을 운반하는 벨트 컨베이어와, 벨트의 진행방향을 전환 시켜 그 위를 지나는 물품의 진행방향을 변경시키는 방향 전환장치를 포함한다.
방향 전환장치는, 평면 상에서 회전하는 회전 모듈일 수 있다.
벨트는, 적어도 일부가 방향 전환장치를 관통하는 돌출부를 가지며, 방향 전환장치에 의해 방향이 변경되어 돌출부를 지나는 물품의 진행방향을 변경시킬 수 있다.
벨트 컨베이어는, 벨트 축에 고정된 벨트 풀리를 통하여 구동부의 동력을 전달받아 벨트가 회전하는 회전부와, 회전부를 지지하는 지지부와, 회전부로 동력을 전달하여 회전부를 구동시키는 구동부를 포함할 수 있다.
구동부는, 초기 동력을 발생시키는 모터와, 모터의 동력전달 축에 고정되어 회전하는 동력전달 휠과, 동력전달 휠을 감는 띠 모양을 한 타이밍 벨트와, 동력전달 휠과는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 타이밍 벨트에 감기어 회전하여 회전부에 동력을 전달하는 피동 휠을 포함할 수 있다.
구동부는, 서로 직교하여 회전하는 제1 자석 및 제2 자석을 이용하여 벨트를 구동할 수 있다. 이때, 구동부는, 초기 동력을 발생시키는 모터와, 모터의 동력전달 축에 고정되어 회전하는 제1 동력전달 휠과, 제1 동력전달 휠을 감은 띠 모양을 한 제1 동력전달 벨트와, 제1 동력전달 휠과는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 제1 동력전달 벨트에 감기어 회전하는 제1 피동 휠과, 제1 피동 휠의 피동 축에 고정되어 회전하는 제1 자석과, 제1 자석과는 수직으로 형성되어 제1 자석에 의해 회전하는 제2 자석과, 제2 자석과 연결된 제2 동력전달 축에 고정되어 회전하는 제2 동력전달 휠과, 제2 동력전달 휠을 감은 띠 모양을 한 제2 동력전달 벨트와, 제2 동력전달 휠과는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 제2 동력전달 벨트에 감기어 회전하여 회전부에 동력을 전달하는 제2 피동 휠을 포함할 수 있다.
벨트 컨베이어는, 제1 벨트와, 하나의 방향 전환장치 내에서 적어도 일부가 제1 벨트와 일정 거리 이격되어 나란히 일렬로 배치되는 제2 벨트를 포함할 수 있다. 벨트 컨베이어는, 제1 벨트와, 하나의 방향 전환장치 내에서 적어도 일부가 제1 벨트와 일체로 구성되는 제2 벨트를 포함할 수 있다.
각 운반 유닛은, 각 운반 유닛의 방향 전환장치가 그 위를 지나는 물품의 이송방향 및 이송속도에 맞게 순서대로 그 방향을 전환함에 따라 사전에 결정된 진행 방향으로 물품이 운반되도록 할 수 있다.
제어부는, 각 운반 유닛을 개별적으로 제어하거나 그룹으로 제어할 수 있다. 제어부는, 각 물품의 진행방향을 결정하는 물품 제어부와, 결정된 진행방향에 맞추어 각 물품이 진행하도록 각 운반 유닛의 방향 전환을 제어하는 방향 제어부와, 각 운반 유닛의 이송속도를 제어하는 속도 제어부를 포함할 수 있다. 제어부는, 각 운반 유닛을 제어하여 물품을 운반하면서 정해진 위치로 분류할 수 있다. 제어부는, 각 운반 유닛을 제어하여 불규칙적으로 무질서하게 공급되는 물품들을 운반하면서 정렬할 수 있다.
물품 운반장치는, 이송되는 물품들을 대상으로 이송 방향 결정을 위한 정보를 획득하고 획득된 정보를 제어부에 제공하는 정보 제공부를 더 포함할 수 있다. 정보 제공부가 획득하여 제공하는 정보는 물품 구분정보 또는 물품의 위치 및 자세정보일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 다양한 물품을 운반하면서 동시에 정확하면서도 신속하게 분류 또는 정렬 등의 처리를 할 수 있다. 예를 들어, 방향 전환장치를 이용하여 물품을 구분하거나 미리 정렬된 물품의 흐름을 변경할 수 있으며, 아직 정렬되지 않은 채 불규칙적으로 무질서하게 섞여 공급되는 물품들을 정렬할 수도 있다.
특히, 물품 운반 및 방향 전환을 위해 벨트를 이용함에 따라, 접촉 면적이 넓어 다양한 물품을 대상으로 처리가 가능하다. 또한, 물품 표면 마찰이 적으면 미끄러질 수 있는데, 벨트의 경우, 물품 접촉 면적이 넓어서 이러한 문제를 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다수의 운반 유닛을 포함하는 물품 운반장치의 평면도,
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 다수의 운반 유닛을 포함하는 물품 운반장치의 평면도,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 사용 예를 도시한 개념도,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 단일 운반 유닛의 평면도,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 구성도,
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치의 구성도,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치 내 제어부의 세부 구성도,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치를 구성하는 운반 유닛의 세부 구조도,
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치를 구성하는 운반 유닛의 세부 구조도,
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 유닛의 개별제어 또는 그룹제어를 통한 물품 분류의 예를 보여주는 참조도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 다수의 운반 유닛을 포함하는 물품 운반장치의 평면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 물품 운반장치(1)는 이송로(10)에 공급되는 물품들을 운반하면서 각 물품에 대한 방향 전환이 가능한 장치이다. 물품 운반장치(1)는 방향 전환을 통해 물품들을 처리한다. 처리는 물품 등록, 접수, 분류, 정렬, 보관, 검사 등을 포함한다. 예를 들어, 이송로(10)를 지나가는 각 우편물들을 수신자 별로 미리 정해진 곳으로 자동 분류한다. 다른 예로, 불규칙적으로 무질서하게 공급되는 물품들을 일렬 이상으로 자동 정렬한다. 물품들은 운반 가능한 모든 물체일 수 있는데, 예를 들어, 소포, 택배, 우편물, 검사를 목적으로 한 물체 등 다양하다. 이송로(10)는 컨베이어 벨트와 같이 물품을 이송할 수 있는 형태일 수 있으나, 고정된 형태일 수도 있다.
운반하는 물품의 방향 전환을 위해 물품 운반장치(1)는 이송로(10)에 셀(cell) 단위로 각각 분리 배치되는 다수의 운반 유닛(2)을 포함한다. 각 운반 유닛(2)은 벨트(22) 위의 물품을 운반하는 벨트 컨베이어와, 벨트(22)의 진행 방향을 전환 시키는 방향 전환장치(20)를 포함한다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 방향 전환장치(20)는 평면 상에서 회전하는 회전 모듈일 수 있다. 방향 전환장치(20)가 평면 상에서 좌회전 또는 우회전함에 따라 그 위의 벨트(22)가 함께 방향 전환하게 된다. 방향 전환장치(20)는 미리 설정된 각도로 좌우 회전하는데, 미리 설정된 각도는 물품 처리 환경에 맞게 설정될 수 있다. 방향 전환장치(20)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 회전이 용이하고 차지하는 면적을 최소화하기 위해 원형일 수 있으나, 그 형태는 원형에 한정되지는 않는다.
벨트(22)는 환형으로, 물품 운반장치(1) 구동 시에 무한 반복해 회전하면서 그 위에 놓인 물품을 운반한다. 벨트(22)는 적어도 일부가 방향 전환장치(20)의 상면을 관통하는 돌출부를 가지고, 방향 전환장치(20)의 방향 전환, 예를 들어 평면 상에서 좌우로의 회전에 맞게 그 진행 방향이 전환된다. 이 경우, 벨트(22)의 돌출부를 지나는 물품의 진행 경로도 변경된다. 도 1 및 도 2의 평면도에서 방향 전환장치(20) 내에서 보이는 부분이 벨트(22)의 돌출부에 해당할 수 있다.
도 1 및 도 2는 운반 유닛(2)이 3×3 또는 3×6으로 배치된 형태를 예로 든 것이다. 도 1은 각 방향 전환장치(20) 내에서 벨트(22)가 하나의 통 벨트로 구성된 경우이고, 도 2는 각 방향 전환장치(20) 내에서 가운데가 분리되어 두 개의 벨트(22)로 구성된 경우이다. 벨트(22)의 수 및 형태는 도 1 및 도 2에 도시된 것으로 한정되는 것은 아니다. 방향 전환장치(20) 내 벨트(22)의 수는 1~2개일 수 있으나, 그 이상일 수도 있다. 형태 또한 서로 나란한 일렬 형태일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 1 및 도 2의 (a)와 (b)는 이송로(10) 상에서 물품이 직진할 때의 운반 유닛들의 형태를 도시한 것이다. 도 1 및 도 2의 (c)는 각 운반 유닛의 방향 전환장치(20)가 좌회전함에 따라 방향 전환장치(20) 내 벨트(22)의 방향이 좌측으로 변경될 때의 운반 유닛들의 형태를 도시한 것이다. 이때 물품은 좌측으로 분류되어 운반된다. 도 1 및 도 2의 (d)는 각 운반 유닛의 방향 전환장치(20)가 우회전함에 따라 방향 전환장치(20) 내 벨트(22)의 방향이 우측으로 변경될 때의 운반 유닛들의 형태를 도시한 것이다. 이때 물품은 우측으로 분류되어 운반된다.
운반 유닛들은, 각 운반 유닛 내 방향 전환장치(20)가 그 위를 지나는 물품의 이송방향 및 이송속도에 맞게 순서대로 그 방향을 전환함에 따라 사전에 결정된 진행 방향으로 물품이 운반되도록 할 수 있다. 하나의 운반 유닛(2)을 기준으로는 물품 A를 대상으로는 방향 전환장치(20)를 좌회전하여 물품을 좌측으로 보내고, 그 다음으로 들어오는 물품 B를 대상으로는 방향 전환장치(20)를 우회전하여 물품을 우측으로 보내는 것과 같은 일련의 동작을 반복 수행하게 된다.
물품 운반 및 방향 전환을 위해 벨트(22)를 이용함에 따라, 접촉 면적이 넓어 다양한 물품을 대상으로 처리가 가능하다. 또한, 물품 표면 마찰이 적으면 미끄러질 수 있는데, 벨트(22)의 경우, 물품 접촉 면적이 넓어서 이러한 문제를 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 사용 예를 도시한 개념도이다.
도 3을 참조하면, 이송로(10)에 물품이 공급되면, 이송로 상에서 물품이 운반되면서 처리된다. 이때, 운반 유닛은 방향 전환장치(20)의 방향 전환을 통해 벨트(22)의 진행 방향을 전환 시켜 그 위를 지나는 물품의 진행방향을 변경시킬 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 이송로(10)의 좌측에 제1로(12)가 배치되었다고 가정한다. 이때, 물품 A가 제1로(12)로 분류되어야 하는 물품이면, 각 운반 유닛의 방향 전환장치(20)를 미리 설정된 각도로 좌회전시키면, 그에 맞게 벨트(22)의 방향이 좌측으로 변경되고, 그 위를 지나는 물품 A는 제1로(12)로 운반된다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 단일 운반 유닛의 평면도이다.
도 4를 참조하면, 운반 유닛(2)은 방향 전환장치(20)와 벨트(22)를 포함한다. 도 4의 (a)는 방향 전환장치(20) 내 벨트(22)가 단일 개인 경우를, 도 4의 (b)는 방향 전환장치(20) 내 벨트(22)가 다수 개인 경우를 각각 도시하였다. 방향 전환장치(20)가 좌회전 또는 우회전함에 따라 그에 맞게 벨트(22)의 방향이 변경된다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 구성도이다.
도 5를 참조하면, 물품 운반장치(1)는 다수의 운반 유닛(2)과 각 운반 유닛(2)을 제어하는 제어부(3)를 포함한다.
운반 유닛(2)은 이송로에 셀 단위로 각각 분리 배치되어, 물품들을 이송시키면서 동시에 물품들의 진행방향을 전환한다. 이를 위해, 운반 유닛(2)은 벨트 컨베이어와 방향 전환장치(20)를 포함한다. 벨트 컨베이어는 그 위의 물품을 운반하는 벨트(22)를 포함하고, 방향 전환장치(20)는 벨트(22)의 방향을 전환 시켜 그 위를 지나는 물품의 진행방향을 변경시킨다.
제어부(3)는 각 물품의 진행방향을 결정하고 결정된 진행방향에 맞추어 각 물품이 진행하도록 각 운반 유닛(2)에 제어 명령을 전송한다. 제어부(3)는 컴퓨터에 위치할 수 있다. 제어부(3)는 중앙제어장치, 운영 관제서버이거나 이들의 결합 형태일 수 있다. 제어부(3)는 각 운반 유닛(2)을 제어하여 물품을 처리한다. 예를 들어, 물품을 운반하면서 정해진 곳으로 분류한다. 다른 예로, 불규칙적으로 무질서하게 공급되는 물품들을 운반하면서 정렬한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치의 구성도이다.
도 6을 참조하면, 물품 운반장치(1)는 도 5의 구성에 비해, 정보 제공부(4) 및 데이터베이스(5)를 더 포함한다. 정보 제공부(4)는 이송되는 물품들을 대상으로 방향 결정을 위한 정보를 획득하고 획득된 정보를 처리하여 제어부(3)에 전송한다. 이때, 방향 결정을 위한 정보는 물품의 구분정보일 수 있다. 이 경우, 제어부(3)는 물품의 구분정보를 이용하여 결정된 방향에 맞게 물품을 이송하도록 운반 유닛(2)을 제어한다.
일 실시 예에 따른 정보 제공부(4)는 정보 획득부(40)와 정보 처리부(42)를 포함하며, 위치 감지부(44)를 더 포함할 수 있다.
정보 획득부(40)는 운반장치(1)의 이송로에 놓인 물품의 구분정보를 획득하고, 정보 처리부(44)는 정보 획득부(42)를 통해 획득된 물품 구분정보를 제어부(3)에 전송한다. 정보 획득부(40)는 운반 중인 물품을 대상으로 직접 측정하는 방식을 통해 구분정보를 획득할 수 있고, 외부로부터 통신수단을 통해 입력받을 수도 있다. 이 경우, 구분정보는 물품 운반장치(1)가 물품을 싣기 전에 외부로부터 인식된다.
구분정보는 바코드, 알에프아이디(RFID) 또는 문자로 표기된 물품의 식별자 정보, 구분지 코드 또는 주소정보일 수 있다. 예를 들어, 물품이 우편물인 경우 우편물에 바코드가 인쇄 또는 부착되는데, 바코드에는 우편물 식별자 정보(ID)가 기록된다. 우편물 식별자 정보는 우편물 접수 시 우편물 관리를 위해서 우편물에 고유하게 부여한 송장번호, 접수번호와 같은 일련의 번호를 포함하는 코드이다. 바코드의 우편물 식별자 정보는 데이터베이스(5)에 저장되어, 우편물의 추적이나 참조 등을 위한 식별자로 사용된다. 또한, 우편물 접수 시에 발신자로부터 입력받은 발신자 정보와 수신자 정보가 물품 식별자 정보와 매칭되어 데이터베이스(5)에 저장된다. 발신자 및 수신자 정보는 성명, 주소, 우편번호를 포함한다. 다른 예로, 구분정보는 물품의 스타일, 색상, 사이즈, 개수 등의 정보일 수 있다.
정보 획득부(40)는 카메라, 레이저 스캐너, 알에프 리더기(RF reader), 블루투스, 지그비(Zigbee), 근거리무선통신(Near Field Communication: NFC), 비디오 코딩(video coding) 등을 이용하여 물품의 구분정보를 획득할 수 있다. 정보 획득부(40)는 운반장치(1)의 이동경로 상에 소정의 높이에 설치될 수 있고, 운반장치(1)에 장착될 수도 있다. 카메라를 예로 들면, 카메라가 운반장치(1)에 적재된 물품을 촬영하여 이미지 데이터를 획득하고 획득된 이미지 데이터로부터 구분정보를 인식한다. 레이저 스캐너의 경우, 이동하는 물품을 스캐닝하여 구분정보를 인식한다. 알에프 리더기의 경우, 물품에 부착된 알에프 태그(RFID tag)를 판독하여 구분정보를 인식한다.
데이터베이스(5)에는 각종 정보가 저장된다. 데이터베이스(5)에는 물품 구분정보와 물품 분류위치 정보가 매핑되어 저장될 수 있다. 예를 들어, 우편물의 바코드나 주소 정보에 따라 어느 이동로로 물품을 운반할지에 대한 정보가 저장된다.
정보 획득부(40)가 획득하는 정보는 물품의 위치와 자세정보일 수도 있다. 예를 들어, 물품들의 영상을 획득하고 이로부터 물품의 이동 방향을 결정할 수 있다. 이를 위해 정보 획득부(40)는 카메라일 수 있으며, 그 개수는 특별히 한정하지 않는다. 정보 획득부(40)는 이송되는 물품들 각각에 대한 영상신호를 획득하여 영상신호를 전기신호로 변환하고 이를 정보 처리부(42)에 전송한다. 정보 획득부(40)는 지지대에 의해 지지되어 이송로의 상단에 설치될 수 있으나, 그 형상은 이에 한정되지는 않는다.
정보 처리부(42)는 정보 획득부(40)에서 획득된 영상을 분석하여 물품들의 위치와 자세를 인식한다. 정보 처리부(42)는 영상 처리 및 인식기술을 이용하여 대량으로 이송하는 물품들을 대상으로 물품들의 위치를 실시간으로 판별하고 물품들의 이동위치와 자세를 추적할 수 있다. 이를 위해 정보 처리부(42)는 영상 데이터로부터 객체(object)를 검출하고 검출된 객체로부터 물품의 위치 및 자세를 검출할 수 있다. 영상을 통한 객체 인식기술은 일부 제한된 환경에서 동작한다 하더라도, 영상 인식 기술을 적용하여 자동화의 효율성을 높일 수 있다. 영상 처리는 계산량이 많으므로 실시간 처리가 쉽지 않은데, 실시간으로 측정된 결과를 바탕으로 실시간 제어를 하기 위해 병렬 처리와 함께 GPU를 이용할 수 있다. 일 실시 예에 따른 정보 처리부(42)는 인식된 각 물품에 순차적으로 번호를 할당함에 따라, 제어부(3)가 각 물품을 개별제어할 때 각 물품을 순차적으로 선별할 수 있다.
위치 감지부(44)는 이송로에서 물품의 이송지점을 감지하는데, 위치 감지센서일 수 있다. 위치 감지부(44)를 통해 물품이 위치하는 이송지점을 감지하면, 정보 획득부(40)를 통해 해당 지점 물품의 영상으로부터 보다 정확한 위치 정보를 획득할 수 있다.
제어부(3)는 정보 제공부(4)로부터 방향 결정을 위한 정보를 수신하고, 제어명령을 운반 유닛(2)에 송신한다. 이를 위해 제어부(3)는 물품들을 운반 유닛(2)을 통해 정지시키지 않고 이송하면서, 정보 제공부(4)를 통해 수신된 정보에 따라 운반 유닛(2) 내 방향 전환장치를 개별제어 또는 그룹 제어하여 물품들을 처리한다. 제어부(3)의 세부 구성은 도 7을 참조로 하여 후술한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치 내 제어부의 세부 구성도이다.
도 7을 참조하면, 제어부(3)는 물품 제어부(30), 방향 전환 제어부(32) 및 이송속도 제어부(34)를 포함한다.
물품 제어부(30)는 정보 제공부(4)로부터 수신된 정보를 이용하여 물품들이 순서대로 처리되어 반출될 수 있도록 각 물품의 진행방향을 결정한다. 일 실시 예에 따른 물품 제어부(30)는 정보 제공부(4)로부터 수신된 물품 구분정보를 이용하여 각 물품의 진행방향을 결정한다. 진행 방향은 처리 목적에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 분류를 목적으로 하는 경우, 사전에 설정된 분류 조건에 따라 각 물품의 진행방향을 결정할 수 있다. 예를 들어, 물품 제어부(30)는 이송로를 따라 이송 중인 제1 물품이 서울로 가는 우편물인 경우, 진행방향을 좌측으로 전환하고, 제2 물품이 대전으로 가는 우편물인 경우, 진행방향을 우측으로 전환한다. 물품 제어부(30)는 각 물품이 이송될 때, 물품의 위치를 변경할 뿐만 아니라, 자세를 변경할 수 있다. 예를 들어, 물체의 좁은 면이 이송로의 전면을 향하고 긴 면이 이송로의 측면을 향하도록 자세를 변경할 수 있다.
방향 전환 제어부(32)는 물품 제어부(30)에 의해 결정된 진행방향에 맞추어 각 물품이 진행하도록 각 방향 전환장치의 방향 전환을 개별제어 또는 그룹으로 제어한다. 이송속도 제어부(34)는 각 물품의 이송속도를 제어한다. 이에 따라 이동 중인 물품의 진행방향을 변경할 수 있을 뿐만 아니라 속도를 조절할 수도 있어서 공급되는 물품의 배치 상태에 무관하게 최고의 성능을 낼 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치를 구성하는 운반 유닛의 세부 구조도이다.
도 8의 (a) 및 (b)는 운반 유닛(2)의 평면도를 도시한 것이고, 도 8의 (c) 및 (d)는 운반 유닛(2)을 구성하는 벨트 컨베이어(21)의 세부 구성도로서, 도 8의 (c)는 벨트 컨베이어(21)의 측면도이며, 도 8의 (d)는 벨트 컨베이어(21)의 정면도이다. 도 8은 운반 유닛(2)이 두 개의 벨트(22-1,22-2)로 구성되는 경우를 예로 들어 설명한 것으로, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시 예일 뿐 이에 한정되는 것은 아니다.
운반 유닛(2)은 벨트 컨베이어(21)와 방향 전환장치(20)를 포함하며, 벨트 컨베이어(21)는 회전부(24), 지지부(26) 및 구동부(28)를 포함한다. 지지부(26)는 회전부(24)를 지지한다. 구동부(28)는 회전부(24)로 동력을 전달하여 회전부(24)를 구동시킨다. 구동부(28)는 도 8에 도시된 바와 같이, 타이밍 벨트(284)를 이용하여 회전부(24)에 동력을 전달할 수 있다. 회전부(24)는 구동부(28)에 의해 벨트(22-1,22-2)가 회전한다. 회전부(24)와 지지부(26) 사이에는 베어링 등의 연결 구성이 추가되나, 이는 일반적인 구조이고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되어 그 상세한 설명을 생략하였다.
도 8을 참조하면, 회전부(24)는 벨트 축(289)에 고정된 벨트 풀리(23-1,23-2)를 통하여 구동부(28)의 동력을 전달받아 벨트(22-1,22-2)가 회전한다. 구체적으로, 회전부(24)는 벨트(22-1,22-2)와, 각 벨트(22-1,22-2)에 감기어 돌아가는 벨트 풀리(23-1,23-2)와, 벨트 풀리(23-1,23-2)에 고정되는 벨트 축(289)과, 벨트 축(289)에 의해 벨트 풀리(23-1,23-2)와 연결되고 구동부(28)의 구동에 의해 회전하여 동력을 벨트 풀리(23-1,23-2)에 전달하는 벨트 휠(286)을 포함한다.
일 실시 예에 따른 구동부(28)는 회전부(24)의 벨트 축(289) 위치에 타이밍 벨트(284)를 넣고 이를 아래 쪽에서 회전하는 동력 전달 축(281)과 연결하여 동력을 전달하는 방식을 통해 회전부(24)를 구동한다. 보다 구체적으로, 구동부(28)는 초기 동력을 발생시키는 모터(280)와, 모터(280)에 고정되는 동력전달 축(281)과, 모터(280)의 동력전달 축(281)에 고정되어 동력에 의해 회전하는 동력전달 휠(282-1)과, 동력전달 휠(282-1)을 감는 띠 모양을 한 타이밍 벨트(timing belt)(284)와, 동력전달 휠(282-1)과는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 타이밍 벨트(284)에 감기어 회전하는 피동 휠(282-2)과, 피동 휠(282-2)에 고정되는 피동 축(289)을 포함한다. 이때, 피동 휠(282-2)의 회전에 의해 회전부(24)의 벨트 휠(286)이 회전하게 되어 벨트(22-1,22-2)가 회전하게 된다. 구동부(28)는 타이밍 벨트(284)의 장력을 유지하기 위한 장력 유지부(288)를 더 포함할 수 있다. 타이밍 벨트(284)는 오링 벨트 등으로 대체될 수 있다. 타이밍 벨트(284)는 두 개의 벨트(22-1,22-2) 사이에 위치하며, 동렬 전달을 위해 타이밍 벨트(284)가 약간 트위스트 되더라도 동력 전달에 문제가 없음을 이해해야 한다.
도 8의 실시 예는 벨트가 두 개(22-1,22-2)인 경우를 예로 들어 설명한 것으로, 벨트가 한 개인 경우, 타이밍 벨트(284)가 중앙에 위치하는 대신에 벨트 축(289)을 따라 옆으로 나오고, 바깥 쪽으로 타이밍 벨트(284)를 걸어서 동력을 전달하는 형태가 가능하다.
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치를 구성하는 운반 유닛의 세부 구조도이다.
도 9의 (a) 및 (b)는 운반 유닛(2)의 평면도를 도시한 것이고, 도 9의 (c) 및 (d)는 운반 유닛(2)을 구성하는 벨트 컨베이어(21)의 세부 구성도로서, 도 9의 (c)는 벨트 컨베이어(21)의 측면도이며, 도 9의 (d)는 벨트 컨베이어(21)의 정면도이다. 도 9는 운반 유닛(2)이 두 개의 벨트(22-1,22-2)로 구성되는 경우를 예로 들어 설명한 것으로, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시 예일 뿐 이에 한정되는 것은 아니다.
운반 유닛(2)은 벨트 컨베이어(21)와 방향 전환장치(20)를 포함하며, 벨트 컨베이어(21)는 회전부(24), 지지부(26) 및 구동부(28)를 포함한다. 지지부(26)는 회전부(24)를 지지한다. 구동부(28)는 회전부(24)로 동력을 전달하여 회전부(24)를 구동시킨다. 구동부(28)는 도 9에 도시된 바와 같이, 2개의 자석(912,913)을 이용하여 동력을 전달할 수 있다. 회전부(24)는 구동부(28)에 의해 벨트(22-1,22-2)가 회전한다. 회전부(24)와 지지부(26) 사이에는 베어링 등의 연결 구성이 추가되나, 이는 일반적인 구조이고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되어 그 상세한 설명을 생략하였다.
도 9를 참조하면, 회전부(24)는 벨트 축(289)에 고정된 벨트 풀리(23-1,23-2)를 통하여 구동부(28)의 동력을 전달받아 벨트(22-1,22-2)가 회전한다. 구체적으로, 회전부(24)는 벨트(22-1,22-2)와, 각 벨트(22-1,22-2)에 감기어 돌아가는 벨트 풀리(23-1,23-2)와, 벨트 풀리(23-1,23-2)에 고정되는 벨트 축(289)을 포함하며, 벨트 축(289)은 구동부(28)의 제2 피동 휠(914-2)에 연결되어 동력을 전달 받는다.
구동부(28)는 2개의 자석(912,913)을 이용하여 벨트(22-1,22-2)를 구동한다. 이때, 각 자석(912,913)은 도 9에 도시된 바와 같이 서로 직교하여 회전하는 형태일 수 있다. 각 자석(912,913)은 영구자석일 수 있다. 각 자석(912,913)은 원판형일 수 있다.
구체적으로, 구동부(28)는 초기 동력을 발생시키는 모터(900)와, 모터(900)의 동력전달 축(902)에 고정되어 회전하는 제1 동력전달 휠(904-1)과, 제1 동력전달 휠(904-1)을 감은 띠 모양을 한 제1 동력전달 벨트(906)와, 제1 동력전달 휠(904-1)과는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 제1 동력전달 벨트(906)에 감기어 회전하는 제1 피동 휠(904-2)과, 제1 피동 휠(904-2)의 피동 축(910)에 고정되어 회전하는 제1 자석(912)과, 제1 자석(912)과는 수직으로 형성되어 제1 자석(912)에 의해 회전하는 제2 자석(913)과, 제2 자석(913)과 연결된 제2 동력전달 축(916)에 고정되어 회전하는 제2 동력전달 휠(914-1)과, 제2 동력전달 휠(914-1)을 감은 띠 모양을 한 제2 동력전달 벨트(918)와, 제2 동력전달 휠(914-1)과는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 제2 동력전달 벨트(918)에 감기어 회전하여 회전부(24)에 동력을 전달하는 제2 피동 휠(914-2)을 포함한다. 제2 동력전달 벨트(918)는 두 벨트(22-1,22-2)의 중앙에 위치한다. 2개의 자석(912,913)은 서로 동일극성을 가지도록 하고, 제1 자석(912)이 제2 자석(913)을 밀어내는 힘에 의하여 제2 동력전달 휠(914-1)이 회전하여 회전부(24)를 구동할 수 있다.
도 9의 실시 예는 벨트가 두 개(22-1,22-2)인 경우를 예로 들어 설명한 것으로, 벨트가 한 개인 경우, 제2 동력전달 벨트(918)가 중앙에 위치하는 대신에 벨트 축(922)을 따라 옆으로 나오고, 바깥 쪽으로 제2 동력전달 벨트(918)를 걸어서 동력을 전달하는 형태가 가능하다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 유닛의 개별제어 또는 그룹제어를 통한 물품 분류의 예를 보여주는 참조도이다.
복수 개의 운반 유닛(2)은 셀 단위로 각각 분리되어 배치되어 개별제어 또는 그룹제어가 가능하다. 벨트(22)는 이송로 상에서 주행방향으로 회전하면서, 방향 전환장치(20)에 의해 평면 상에서 주행방향과는 상이한 방향, 예를 들어, 경사진 방향 또는 수직 방향으로 방향 전환이 가능하다. 예를 들어, 주행방향과 수직인 좌우 방향으로 물품의 진행방향을 변경할 수 있다. 이때 방향 전환은 그룹 제어 또는 개별제어가 가능하다. 도 10에 도시된 바와 같이, 방향 전환장치(20)가 평면 상에서 좌우로 회전함에 따라 그에 따라 벨트(22)가 좌우로 회전한다.
도 10을 참조로 하여, 운반 유닛(2)에 대한 제어 예를 들면, 윗 두 열의 운반 유닛 그룹 1(1001)은 운반 유닛 그룹 1(1001)의 위에 놓인 물품 A를 좌측으로 보내기 위해 방향 전환장치(20)가 좌회전하고, 그 밑 두 열의 운반 유닛 그룹 2(1002)는 운반 유닛 그룹 2(1002)의 위에 놓인 물품 B를 이송방향 그대로 진행시키며, 제일 아래 두 열의 운반 유닛 그룹 3(1003)은 운반 유닛 그룹 3(1003)의 위에 놓인 물품 C를 우측으로 보내기 위해 방향 전환장치(20)가 우회전하고 있음을 알 수 있다.
전술한 바와 같이, 방향 전환장치(20)의 개별제어 또는 그룹제어를 통해 물품들을 분류시킬 수 있다. 도 10을 참조로 한 실시 예는 서로 분리되어 상이한 라인을 따라 이송하는 물품들을 분류하는 예를 든 것으로, 동일한 라인을 따라 이송하는 물품들을 대상으로 분류 규칙에 따라 소정의 물품은 좌측으로 보내고 소정의 물품은 우측으로 보내는 방법으로 물품들을 분류하는 것도 가능하다. 그러나 전술한 실시 예들은 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시 예일 뿐 이에 한정되는 것은 아니다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (17)

  1. 이송로에 셀 단위로 분리 배치되어, 물품을 이송시키면서 동시에 물품의 진행방향을 전환하는 다수의 운반 유닛; 및
    물품의 진행방향을 결정하고 결정된 진행방향에 맞추어 물품이 진행하도록 각 운반 유닛을 제어하는 제어부; 를 포함하며,
    각 운반 유닛은 벨트 위의 물품을 운반하는 벨트 컨베이어와, 상기 벨트의 진행방향을 전환 시켜 그 위를 지나는 물품의 진행방향을 변경시키는 방향 전환장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 방향 전환장치는
    평면 상에서 회전하는 회전 모듈인 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 벨트는
    적어도 일부가 상기 방향 전환장치를 관통하는 돌출부를 가지며, 상기 방향 전환장치에 의해 방향이 변경되어 상기 돌출부를 지나는 물품의 진행방향을 변경시키는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 벨트 컨베이어는
    벨트 축에 고정된 벨트 풀리를 통하여 구동부의 동력을 전달받아 벨트가 회전하는 회전부;
    상기 회전부를 지지하는 지지부; 및
    상기 회전부로 동력을 전달하여 상기 회전부를 구동시키는 구동부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 구동부는
    초기 동력을 발생시키는 모터;
    상기 모터의 동력전달 축에 고정되어 회전하는 동력전달 휠;
    상기 동력전달 휠을 감는 띠 모양을 한 타이밍 벨트; 및
    상기 동력전달 휠과는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 상기 타이밍 벨트에 감기어 회전하여 상기 회전부에 동력을 전달하는 피동 휠;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 구동부는
    서로 직교하여 회전하는 제1 자석 및 제2 자석을 이용하여 벨트를 구동하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 구동부는
    초기 동력을 발생시키는 모터;
    상기 모터의 동력전달 축에 고정되어 회전하는 제1 동력전달 휠;
    상기 제1 동력전달 휠을 감은 띠 모양을 한 제1 동력전달 벨트;
    상기 제1 동력전달 휠과는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 상기 제1 동력전달 벨트에 감기어 회전하는 제1 피동 휠; 및
    상기 제1 피동 휠의 피동 축에 고정되어 회전하는 제1 자석;
    상기 제1 자석과는 수직으로 형성되어 제1 자석에 의해 회전하는 제2 자석;
    상기 제2 자석과 연결된 제2 동력전달 축에 고정되어 회전하는 제2 동력전달 휠;
    상기 제2 동력전달 휠을 감은 띠 모양을 한 제2 동력전달 벨트; 및
    상기 제2 동력전달 휠과는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 상기 제2 동력전달 벨트에 감기어 회전하여 상기 회전부에 동력을 전달하는 제2 피동 휠;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 벨트 컨베이어는
    제1 벨트; 및
    하나의 방향 전환장치 내에서 적어도 일부가 상기 제1 벨트와 일정 거리 이격되어 나란히 일렬로 배치되는 제2 벨트;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 벨트 컨베이어는
    제1 벨트; 및
    하나의 방향 전환장치 내에서 적어도 일부가 상기 제1 벨트와 일체로 구성되는 제2 벨트;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  10. 제 1 항에 있어서, 각 운반 유닛은
    각 운반 유닛의 방향 전환장치가 그 위를 지나는 물품의 이송방향 및 이송속도에 맞게 순서대로 그 방향을 전환함에 따라 사전에 결정된 진행 방향으로 물품이 운반되도록 하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  11. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
    각 운반 유닛을 개별적으로 제어하거나 그룹으로 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  12. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
    각 물품의 진행방향을 결정하는 물품 제어부;
    결정된 진행방향에 맞추어 각 물품이 진행하도록 각 운반 유닛의 방향 전환을 제어하는 방향 제어부; 및
    각 운반 유닛의 이송속도를 제어하는 속도 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  13. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
    각 운반 유닛을 제어하여 물품을 운반하면서 정해진 위치로 분류하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  14. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
    각 운반 유닛을 제어하여 불규칙적으로 무질서하게 공급되는 물품들을 운반하면서 정렬하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  15. 제 1 항에 있어서, 상기 물품 운반장치는
    이송되는 물품들을 대상으로 이송 방향 결정을 위한 정보를 획득하고 획득된 정보를 상기 제어부에 제공하는 정보 제공부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 정보 제공부가 획득하여 제공하는 정보는 물품 구분정보인 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 정보 제공부가 획득하여 제공하는 정보는 물품의 위치 및 자세정보인 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.
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