WO2018193629A1 - バッテリー装着システム、バッテリー装着方法、及びプログラム - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a battery mounting system, a battery mounting method, and a program.
- Patent Document 1 when there is no remaining amount for acquiring the remaining amount of the battery mounted on the unmanned aircraft and the position coordinates of the unmanned aircraft in real time and returning to a predetermined position, the unmanned aircraft A technique for landing a vehicle at the current position or opening a safety device mounted on an unmanned aerial vehicle is described.
- the unmanned aircraft moves to the destination and returns, the battery is removed from the unmanned aircraft and the battery is charged in preparation for the next movement. Thereafter, when the unmanned aerial vehicle moves to the next destination, a charged battery is attached. In this case, if a battery that does not have sufficient remaining power is installed, power will be insufficient on the way, and the unmanned aircraft cannot move to the destination.
- Patent Document 1 is a technique for managing the remaining battery level during the flight and not the technique for managing the remaining battery level before the flight, it is possible to prevent the installation of a battery that does not have sufficient remaining capacity. I can't.
- the remaining amount of battery will be sufficient, so the certainty of moving to the destination can be increased, but the higher the capacity, the heavier the weight, the less efficient the energy consumption turn into. For example, when an unmanned aerial vehicle moves to a neighborhood, a small and light battery is sufficient.
- wasteful energy is consumed by the weight of the battery. For this reason, it is desirable to prepare various types of batteries and select a battery that does not consume useless energy.
- the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to prevent wasteful energy consumption when an unmanned aerial vehicle moves to a destination.
- a battery mounting system includes a remaining amount acquisition unit that acquires remaining amount information regarding each remaining amount of a plurality of batteries that can be mounted on an unmanned aircraft, and a battery that relates to the weight of each battery. Based on the battery weight acquisition means for acquiring weight information, the location acquisition means for acquiring the location information on the destination of the unmanned aircraft, the remaining amount information, the battery weight information, and the location information, Selection means for selecting a battery having a remaining amount equal to or greater than the battery consumption for moving to the destination, and processing for mounting the battery selected by the selection means on the unmanned aircraft And a process executing means for executing.
- a battery mounting method includes a remaining amount acquisition step for acquiring remaining amount information regarding the remaining amount of each of a plurality of batteries that can be mounted on an unmanned aircraft, and a battery weight acquisition for acquiring battery weight information regarding the weight of each battery.
- a location acquisition step of acquiring location information relating to a delivery destination or a collection destination of the package, the remaining amount information, the battery weight information, and the location information, from among the plurality of batteries,
- a selection step for selecting a battery having a remaining amount for carrying the load; and a process execution step for executing a process for mounting the battery selected by the selection means on the unmanned aircraft.
- a program includes a remaining amount acquisition unit that acquires remaining amount information regarding each remaining amount of a plurality of batteries that can be mounted on an unmanned aircraft, a battery weight acquisition unit that acquires battery weight information regarding the weight of each battery, Location acquisition means for acquiring location information related to the destination of an unmanned aircraft, for moving from the plurality of batteries to the destination based on the remaining amount information, the battery weight information, and the location information
- the computer functions as selection means for selecting a battery having a remaining amount equal to or greater than the battery consumption amount, and processing execution means for executing processing for mounting the battery selected by the selection means on the unmanned aircraft.
- the information storage medium according to the present invention is a computer-readable information storage medium storing the above-described program.
- the location information is information related to at least one of a delivery destination and a collection destination of a baggage carried by the unmanned aircraft
- the battery mounting system acquires the baggage weight information related to the weight of the baggage.
- a load weight acquisition means for selecting the battery based on the load weight information.
- the selection unit selects the battery with the lightest weight when there are a plurality of batteries having a remaining amount equal to or greater than the battery consumption.
- the selection unit obtains consumption information related to the battery consumption based on the battery weight information and the location information, and determines the remaining amount information and the consumption information.
- the battery is selected based on the selection.
- the location information is information related to at least one of a delivery destination and a collection destination of a baggage carried by the unmanned aircraft, and the battery mounting system is configured such that the unmanned aircraft places the baggage. It further includes a center of gravity acquisition means for acquiring center of gravity information relating to the center of gravity, and the selection means further selects a battery based on the center of gravity information.
- the battery mounting system further includes transport method acquisition means for acquiring transport method information regarding the transport method of the luggage, and the selection means further includes a battery based on the transport method information. It is characterized by selecting.
- the battery mounting system further includes wind acquisition means for acquiring wind information related to wind in a flight route of the unmanned aircraft, and the selection means further includes a battery based on the wind information. It is characterized by selecting.
- the battery mounting system further includes temperature acquisition means for acquiring temperature information related to a temperature in a flight route of the unmanned aircraft, and the selection means further includes a battery based on the temperature information. It is characterized by selecting.
- the battery mounting system further includes a remaining amount prediction acquisition unit that acquires remaining amount prediction information related to a remaining amount prediction of the battery being charged, and the selection unit includes the remaining amount prediction information. And selecting a battery based on the above.
- the battery mounting system further includes time acquisition means for acquiring time information related to the time designated as the destination, and the remaining amount prediction acquisition means is based on the time information. The remaining amount prediction information is acquired.
- the location information is information related to at least one of a delivery destination and a collection destination of a baggage carried by the unmanned aircraft
- the battery mounting system acquires the baggage size information related to the size of the baggage. It further includes a package size acquisition means for selecting, and the selection means further selects a battery based on the package size information.
- the process is a process of outputting the identification information of the battery selected by the selection unit and the identification information of the package in association with each other.
- the location information is information related to a delivery destination of a baggage carried by the unmanned aircraft, and the unmanned aircraft is loaded with a baggage at a departure point and flies to the delivery destination to fly the baggage.
- the selection means obtains first consumption information relating to battery consumption for the amount of flight from the departure point to the delivery destination while the unmanned aircraft is loaded with the luggage.
- the second unmanned aircraft acquires second consumption information related to battery consumption for flying from the delivery destination to the return point in a state where the unloaded aircraft is not loaded, and the remaining amount information and the first consumption information A battery is selected based on the second consumption information.
- the location information is information related to a collection destination of luggage carried by the unmanned aircraft, and the unmanned aircraft flies from the departure point to the collection destination, collects the luggage, and returns.
- the selection means obtains third consumption information on the battery consumption for the flight from the departure point to the collection destination in a state where the unmanned aircraft does not carry the load, and the unmanned aircraft In a state where the package is loaded, fourth consumption information related to battery consumption for flying from the pickup destination to the return point is acquired, and the remaining amount information, the third consumption information, and the fourth consumption amount are acquired.
- the battery is selected based on the information.
- the location information is information related to each of a delivery destination and a collection destination of a baggage carried by the unmanned aircraft, and the unmanned aircraft flies from the departure point to the collection destination and the baggage , Fly to the delivery destination to deliver the package, return to the return point, and the selection means is configured to fly from the departure point to the collection destination with the unmanned aircraft not loading the package.
- the fifth consumption information related to the battery consumption is acquired, and the sixth consumption information related to the battery consumption for the flight from the collection destination to the delivery destination in a state where the unmanned aircraft is loaded.
- the seventh consumption information on the battery consumption for the flight from the delivery destination to the return point is acquired, and the remaining amount information and the fifth consumption information Based on said sixth consumption information and the seventh consumption information, selects a battery, characterized in that.
- FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of the battery mounting system.
- the battery mounting system 1 includes a delivery management device 10, an unmanned aircraft 20, batteries 30A to 30Z, and chargers 40A to 40Z.
- Each of the delivery management device 10, the unmanned aircraft 20, and the chargers 40A to 40Z is connected to be able to transmit and receive data via a network such as the Internet or an intranet.
- the individual batteries 30A to 30Z and the chargers 40A to 40Z will be referred to as the battery 30 and the charger 40 when it is not necessary to particularly distinguish them.
- the delivery management device 10 is a computer operated by an administrator, for example, a personal computer, a portable terminal (including a tablet terminal or a smartphone), or a server computer.
- the manager may be any person who manages the installation of the battery 30 and may be, for example, an employee of a delivery company or a store clerk in an Internet shopping mall.
- the delivery management device 10 includes a control unit 11, a storage unit 12, a communication unit 13, an operation unit 14, and a display unit 15.
- the control unit 11 includes, for example, at least one microprocessor.
- the control unit 11 executes processing according to programs and data stored in the storage unit 12.
- the storage unit 12 includes a main storage unit and an auxiliary storage unit.
- the main storage unit is a volatile memory such as a RAM
- the auxiliary storage unit is a non-volatile memory such as a hard disk or a flash memory.
- the communication unit 13 includes a communication interface for wired communication or wireless communication.
- the communication unit 13 performs data communication via a network.
- the operation unit 14 is an input device, for example, a pointing device such as a touch panel or a mouse, a keyboard, or the like.
- the operation unit 14 transmits operation details to the control unit 11.
- the display unit 15 is, for example, a liquid crystal display unit or an organic EL display unit.
- the display unit 15 displays a screen according to instructions from the control unit 11.
- the unmanned aerial vehicle 20 is an aircraft (a so-called drone) on which a person does not board.
- the unmanned aircraft 20 includes a control unit 21, a storage unit 22, a communication unit 23, and a sensor unit 24.
- the hardware configurations of the control unit 21, the storage unit 22, and the communication unit 23 are the same as those of the control unit 11, the storage unit 12, and the communication unit 13, respectively.
- the unmanned aerial vehicle 20 also includes physical configurations such as a propeller, a motor, a battery connector (detachment mechanism), and a load catcher (rigid body holding mechanism), but the description thereof is omitted here.
- the sensor unit 24 may include various sensors, for example, a camera, a GPS sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, an infrared sensor, a voice sensor, a luminance sensor, a wind direction and wind speed sensor, a geomagnetic sensor, an altitude sensor, a displacement sensor, and a temperature sensor. , A heat detection sensor, a pressure sensor, or the like.
- each of the delivery management device 10 and the unmanned aerial vehicle 20 may include a reading unit (for example, an optical disk drive or a memory card slot) and an input / output unit (for example, a USB port) for reading a computer-readable information storage medium.
- the program and data stored in the information storage medium may be supplied via the reading unit or the input / output unit.
- FIG. 1 one delivery management device 10 and one unmanned aircraft 20 are shown, but there may be a plurality of these.
- the battery 30 is a rechargeable secondary battery.
- the battery 30 is detachable from the unmanned aircraft 20 and supplies power to the unmanned aircraft 20.
- Various types of secondary batteries can be applied as the battery 30, and may be, for example, a nickel metal hydride battery, a lithium polymer battery, a lithium ion battery, or a lithium ferrite battery.
- the charger 40 is a device that charges the secondary battery.
- the charger 40 is connected to a power source via a power cable and supplies power to the battery 30.
- the battery 30 is charged by a reverse reaction caused by the power supplied by the charger 40.
- the charger may be a nickel hydrogen battery charger, a lithium polymer battery charger, a lithium ion battery charger, or a lithium ferrite battery charger.
- the charger 40 includes a communication unit 41 and a remaining amount detection unit 42. Since the hardware configuration of the communication unit 41 is the same as that of the communication unit 13, the description thereof is omitted.
- the remaining amount detection unit 42 is a remaining amount meter capable of detecting the remaining amount of the battery 30, and includes, for example, a battery remaining amount IC. Various methods can be applied as the battery fuel gauge IC, and for example, a voltage measurement method, a coulomb counter method, a battery cell modeling method, or an impedance track method may be used.
- the charger 40 can detect the remaining amount of the battery 30 being charged by the remaining amount detection unit 42 and periodically transmit it to an external device (here, the delivery management device 10) via the communication unit 41.
- the remaining amount detection unit 42 may be incorporated in the battery 30. Further, for example, the battery 30 and the charger 40 may not include the remaining amount detection unit 42, and the remaining amount detection unit 42 may be provided in the delivery management device 10 or another computer. Further, for example, the battery 30 has a memory area for storing its own identification information (for example, a serial number) so that the charger 40 can acquire the identification information of the battery 30 when connected to the charger 40. It may be. Similarly, the charger 40 may include a memory area for storing its identification information.
- FIG. 2 is a diagram showing how the unmanned aerial vehicle 20 delivers packages.
- the departure point A shown in FIG. 2 is a place placed under the management of the manager.
- the delivery management device 10, the unmanned aircraft 20, the battery 30, and the charger 40 exist within the departure point A.
- the departure point A is a package delivery center or a store that ships packages.
- the delivery destination B is a place where the unmanned aircraft 20 should deliver the package, for example, the recipient's home or company.
- the return point C is a place placed under the management of the manager, and is a place where the unmanned aircraft 20 should return.
- the return point C may be the same as or different from the departure point A. In the example of FIG. 2, it is assumed that the departure point A and the return point C are the same.
- FIG. 3 is a diagram showing an overall flow in the battery mounting system 1.
- the delivery management apparatus 10 displays the order contents of the customer on the display unit 15 (S1).
- Data indicating the order contents of the customer may be stored in the storage unit 12 in advance, or may be received by the delivery management apparatus 10 from a customer terminal or an online shopping mall server. Note that the order contents of the customer may be printed by a printer instead of being displayed on the display unit 15.
- the administrator confirms the order contents of the customer, picks up the product and packs it (S2).
- S2 For example, there is a warehouse near the departure point A of the unmanned aerial vehicle 20, and the manager takes out the products ordered by the customer from the warehouse and fixes them so that the products do not move, and packs them in a dedicated box.
- the box for stuffing the merchandise may be any box that can be mounted on the unmanned aerial vehicle 20, and the shape and size are predetermined. Note that, as in a modification example described later, a robot may pack a product in a box or mount it on the unmanned aircraft 20 instead of an administrator.
- the administrator measures the weight of the package (here, the box packed with the product) with a weigh scale, and operates the operation unit 14 to input the weight of the package (S3).
- the weigh scale may use a digital scale or an analog scale. Note that the delivery management device 10 and the weighing scale are connected so that data can be transmitted and received, so that it is not necessary for the administrator to input the weight.
- the delivery management device 10 selects the battery 30 having a sufficient remaining amount, and causes the display unit 15 to display a selection result screen indicating the selection result (S4). Although details will be described later, in S4, the delivery management device 10 calculates the battery consumption necessary for delivery in consideration of the weight of each battery 30, and selects and selects the battery 30 having a remaining amount more than that. Display the result screen.
- FIG. 4 is a diagram showing an example of the selection result screen G.
- the selection result screen G displays information related to the package to be delivered and information related to the selected battery 30 in association with each other. That is, on the selection result screen G, information on the battery 30 to be attached to the unmanned aerial vehicle 20 carrying the package to be delivered is displayed.
- the battery 30 with the lightest battery weight is displayed from the viewpoint of energy efficiency. Note that the selection result screen G is not displayed on the display unit 15, and the same content as the selection result screen G may be printed by the printer.
- the administrator confirms the selection result screen G, attaches the battery 30 to the unmanned aerial vehicle 20, places a load, and instructs the unmanned aircraft 20 to leave (S5).
- the departure instruction may be issued from the operation unit 14 or from a controller or the like that controls the unmanned aircraft 20.
- the delivery management device 10 transmits a departure instruction notification including information on the delivery destination B to the unmanned aircraft 20.
- the information on the departure point A and the information on the return point C may be included in the departure instruction notification, or may be stored in the storage unit 22 of the unmanned aircraft 20.
- the unmanned aircraft 20 When the unmanned aerial vehicle 20 receives the departure instruction notification, the unmanned aircraft 20 starts delivering the package (S6).
- the unmanned aircraft 20 identifies the current position based on the GPS sensor of the sensor unit 24 and determines the flight route from the departure point A to the delivery destination B.
- various route search algorithms may be used. For example, the Dijkstra method, the Aster method, or the like may be used, or the shortest distance that can avoid obstacles as a minimum may be used as the flight route.
- the unmanned aircraft 20 determines the flight route, the unmanned aircraft 20 departs toward the delivery destination B.
- the flight management apparatus 10 may determine the flight route.
- the unmanned aerial vehicle 20 controls the rotation of the propeller so as to fly on the flight route based on the current position specified by the GPS sensor of the sensor unit 24.
- Various known methods can be applied to the automatic flight control itself of the unmanned aircraft 20.
- the unmanned aircraft 20 controls the movement direction so that the difference between the latitude and longitude of the current position and the latitude and longitude on the flight route is within a threshold value.
- the unmanned aerial vehicle 20 compares the latitude / longitude of the current position with the latitude / longitude of the delivery destination B to determine whether or not it has arrived at the delivery destination B. When arriving at delivery destination B, unmanned aerial vehicle 20 begins to descend. When it is confirmed that the unmanned aircraft 20 has landed using the pressure sensor of the sensor unit 24, the unmanned aircraft 20 opens the catcher and places the load on the ground.
- the unmanned aerial vehicle 20 starts flying toward the return point C.
- the flight route from the delivery destination B to the return point C and the flight route from the departure point A to the delivery destination B may be the same or different.
- the unmanned aerial vehicle 20 compares the latitude and longitude of the current position with the latitude and longitude of the return point C, and determines whether or not the return point C has been reached.
- the unmanned aerial vehicle 20 starts to descend and land.
- the manager removes the battery 30 from the unmanned aircraft 20 and attaches it to the charger, and charges the battery 30 in preparation for the next delivery.
- the battery mounting system 1 takes into consideration the battery weight of each battery 30, and among the batteries 30 having a remaining amount that is greater than or equal to the battery consumption required for delivery, the optimum battery 30 that does not cause useless energy consumption. Is supposed to be selected. Hereinafter, details of the technology (particularly, details of the processing of S4) will be described.
- FIG. 5 is a functional block diagram illustrating an example of functions realized by the battery mounting system 1. As shown in FIG. 5, in the battery mounting system 1, the data storage unit 100, the remaining amount acquisition unit 101, the battery weight acquisition unit 102, the package weight acquisition unit 103, the location acquisition unit 104, the selection unit 105, and the process execution unit 106. Is realized. In the present embodiment, a case where these functions are realized in the delivery management apparatus 10 will be described.
- the data storage unit 100 is realized mainly by the storage unit 12.
- the data storage unit 100 stores data for selecting the optimum battery 30.
- battery data in which various types of information related to the battery 30 are stored
- delivery data in which various types of information related to package delivery are stored will be described.
- FIG. 6 is a diagram showing an example of battery data.
- the battery data indicates basic information and current state of the battery 30.
- the battery data is associated with a battery ID that uniquely identifies the battery 30, the battery name, the battery capacity (for example, the capacity decreases when the battery 30 is deteriorated), and the remaining amount information regarding the remaining battery capacity.
- Battery weight information regarding the battery weight, and the current state are stored. Details of the remaining amount information and the battery weight information will be described later.
- the battery name is a name represented by a character string to make it easier to identify the battery 30 than the battery ID.
- the battery name may be printed on a label attached to the surface of the battery 30. Reading by RFID may be possible.
- the battery capacity is information relating to the total power that can be used when the charging rate is 100% (so-called full charge). For example, it is assumed that the specification (published value of the manufacturer) of the battery 30 is input in advance.
- the battery capacity is expressed in units of mAh or Ah, for example, and may be a numerical value indicating how long a constant current can continue to flow. Since there is a possibility that the battery 30 has deteriorated, a numerical value obtained by reducing the manufacturer's published value by the amount of deterioration may be stored as the battery capacity. Furthermore, as the numerical value, a value input by the administrator may be stored.
- the current state is information for specifying whether or not the battery 30 can be used. For example, information indicating whether the battery 30 is being used or being charged is stored.
- the current state may be, for example, in use when the battery 30 is removed from the charger 40 and in charge when the battery 30 is attached to the charger 40.
- FIG. 7 is a diagram showing an example of delivery data.
- the delivery data indicates basic information and delivery contents of the package.
- the delivery data includes an order ID that uniquely identifies a customer order, an orderer information, the contents of the package (order details), location information about the delivery destination, The package weight information regarding the weight and the battery ID are stored. Details of the location information and the package weight information will be described later.
- Orderer information is information related to the customer who ordered the product.
- the orderer information may be printed on a label attached to the package.
- the contents of the package are products ordered by the customer.
- the battery ID is the battery ID of the battery 30 attached to the unmanned aircraft 20.
- the package in which the battery ID is not stored is a package for which the battery 30 to be mounted has not been determined yet.
- the data stored in the data storage unit 100 is not limited to the above example.
- the data storage unit 100 may store order data indicating customer order details, or may store map data indicating a map on the earth. Further, for example, the data storage unit 100 may store a correspondence table between addresses and latitude / longitude information, or may store a route search algorithm for calculating a flight route.
- the remaining amount acquisition unit 101 is realized mainly by the control unit 11.
- the remaining amount acquisition unit 101 acquires remaining amount information regarding the remaining amount of each of the plurality of batteries 30 that can be mounted on the unmanned aircraft.
- the remaining amount information may be information that can specify the remaining amount of the battery 30.
- the charge rate is a current charge amount with respect to the entire capacity of the battery 30.
- the remaining amount information may be a numerical value (for example, the unit is mAh, that is, a value obtained by multiplying the capacity by the charging rate) indicating the current charging amount itself.
- the delivery management device 10 periodically acquires the remaining amount information from each charger 40 and updates the remaining amount information stored in the battery data. For this reason, the remaining amount information stored in the battery data indicates the latest remaining amount of each battery 30.
- the remaining amount acquisition unit 101 acquires remaining amount information by referring to the battery data. When the remaining amount information is not stored in the battery data, the remaining amount acquisition unit 101 may acquire the remaining amount information directly from the charger 40.
- the battery weight acquisition unit 102 is realized mainly by the control unit 11.
- the battery weight acquisition unit 102 acquires battery weight information related to the weight of each battery.
- the battery weight information may be information that can specify the weight of the battery 30.
- the battery weight information is a numerical value indicating the weight of the battery 30 will be described.
- the battery weight information is not limited to a numerical value, and may be a character indicating the weight rank of the battery 30.
- the battery weight acquisition unit 102 acquires the battery weight information by referring to the battery data.
- the battery weight acquisition unit 102 may acquire the battery weight information from the scale, or may acquire the battery weight information by an administrator input. Good.
- the package weight acquisition unit 103 is realized mainly by the control unit 11.
- the package weight acquisition unit 103 acquires package weight information related to the package weight.
- the package weight information may be any information that can identify the package weight. In the present embodiment, a case where the package weight information is a numerical value indicating the package weight itself will be described.
- the package weight information is not limited to a numerical value, and may be a character indicating the weight rank of the package.
- package weight information may show the weight before boxing, and may show the weight after boxing.
- the package weight acquisition unit 103 acquires the package weight information by referring to the delivery data.
- the package weight acquisition unit 103 may acquire the package weight information from the scale, or may acquire the package weight information by the input of the administrator. Good.
- the package weight acquisition unit 103 stores a standard weight for each item of the product in the data storage unit 100, and acquires the package weight information estimated from the standard weight associated with the product. May be.
- the location acquisition unit 104 is realized mainly by the control unit 11.
- the location acquisition unit 104 acquires location information regarding the destination of the unmanned aircraft 20.
- the destination is a place where the unmanned aircraft 20 should move and can be said to be a destination.
- a delivery destination of a package is described as an example of a destination. Therefore, a location described as “package delivery destination” or “delivery destination” in the following description can be read as “movement destination”. .
- the location acquisition unit 104 acquires location information related to the delivery destination B of the luggage carried by the unmanned aircraft 20.
- the location information of this embodiment may be information that can specify the delivery destination B of the package, and may be, for example, an address or latitude / longitude information.
- the location acquisition unit 104 acquires the location information by referring to the delivery data. If the location information is not stored in the delivery data, the location acquisition unit 104 may acquire location information from a computer other than the delivery management device 10 or may acquire location information by an administrator input. Also good.
- the selection unit 105 is realized mainly by the control unit 11. Based on the remaining amount information, the battery weight information, and the location information, the selection unit 105 selects a battery 30 having a remaining amount equal to or more than the battery consumption amount for moving to the delivery destination B from the plurality of batteries 30. select.
- the selection unit 105 may select at least one battery 30, and may select only one battery or a plurality of batteries 30. In addition, when there is no battery 30 having a remaining amount for carrying the load, no battery 30 is selected.
- the battery consumption is electric power (energy consumption) required for the unmanned aircraft 20 to move to a destination and perform a predetermined operation.
- the unmanned aircraft 20 moves to a delivery destination B and performs a predetermined operation. Is the power consumed until the return point C is returned after completion of.
- the predetermined operation is an operation intended for the unmanned aircraft 20 to move to a destination, and can also be referred to as a service provided by the unmanned aircraft 20 (in this embodiment, a package delivery service).
- a service provided by the unmanned aircraft 20 in this embodiment, a package delivery service.
- a case where delivery of a package corresponds to a predetermined operation will be described. Therefore, it can be said that the battery consumption is the power consumed until the package is completed.
- the remaining amount exceeding the battery consumption means that the numerical value indicated by the remaining amount information is equal to or more than the battery consumption.
- the remaining amount equal to or more than the battery consumption enables the flight on the forward route (route from departure point A to delivery destination B) and the return route (route from delivery destination B to return point C).
- the selection unit 105 selects the battery 30 having a remaining amount that allows the unmanned aircraft 20 to leave the departure point A, deliver the package at the delivery destination B, and return to the return point C. To do.
- the selection unit 105 may acquire the consumption information regarding the battery consumption based on at least the location information, and may acquire the consumption information without using the battery weight information.
- the selection unit 105 will describe a case where the unmanned aircraft 20 acquires consumption information related to the battery consumption for carrying the load based on the battery weight information and the location information.
- the consumption information may be information that can specify the battery consumption, and may be a numerical value indicating the amount of power consumed or a character indicating the rank of the power consumption.
- the function (calculation formula) for obtaining consumption information may be stored as a mathematical expression in the data storage unit 100, or may be described as a part of the program code. For example, this function is determined such that the heavier the battery 30, the higher the battery consumption, and the lighter the battery 30, the lower the battery consumption. Further, for example, this function is determined so that the battery consumption increases as the flight distance increases, and the battery consumption decreases as the flight distance decreases.
- the selection unit 105 selects not only the battery weight information and the location information but also the battery 30 based on the package weight information. For this reason, the battery consumption amount indicated by the consumption amount information is also affected by the load weight information. For example, the function for obtaining consumption information is determined such that the heavier the load, the more the battery consumption, and the lighter the load, the less the battery consumption.
- the selection unit 105 acquires the total flight distance of the unmanned aircraft 20 based on the location information, and based on the battery weight information and the luggage weight information, the standard flight distance per unit battery consumption (hereinafter, In this embodiment, the unit is “m / KJ”). And the selection part 105 may make it the battery consumption the value which divided
- FIG. 8 is a diagram showing the fuel consumption of the unmanned aircraft 20.
- the total weight in FIG. 8 is the total weight of the unmanned aircraft 20 other than the fuselage.
- a load in this embodiment, the forward route
- the load weight when flying without a load (in this embodiment, the return route), it is only the battery weight.
- the fuel efficiency is whether the flight distance per unit battery consumption is long or short.
- the unmanned aerial vehicle 20 flies as shown in FIG.
- the selection unit 105 acquires the first consumption information related to the battery consumption for the flight from the departure point A to the delivery destination B in a state where the unmanned aircraft 20 is loaded.
- the first consumption information is the battery consumption in the forward path.
- the selection unit 105 acquires the fuel consumption associated with the total value of the battery weight and the baggage weight (the total weight in the outbound route), and acquires the value obtained by dividing the flight distance of the outbound route by the fuel consumption as the first consumption information. .
- the selection unit 105 performs the second consumption related to the battery consumption for the flight from the delivery destination B to the return point C with the unmanned aircraft not loaded. Get quantity information.
- the second consumption information is the battery consumption on the return path.
- the package On the return trip, the package has already been delivered, so the package weight does not affect the battery consumption.
- the selection unit 105 acquires the fuel consumption associated with the battery weight (total weight on the return trip), and acquires a value obtained by dividing the total flight distance by the fuel consumption as the second consumption information.
- the selection unit 105 selects the battery 30 based on the remaining amount information and the consumption information. In the present embodiment, the selection unit 105 selects the battery 30 based on the remaining amount information, the first consumption information, and the second consumption information. For example, the selection unit 105 acquires the total energy consumption based on the first consumption information and the second consumption information. Then, the selection unit 105 may select a battery 30 having a remaining amount that is equal to or greater than the total energy consumption, or has a slight margin and a remaining value that is equal to or greater than a value obtained by increasing the total energy consumption by a predetermined value. A battery 30 having a quantity may be selected.
- the battery consumption calculation method described above is merely an example, and other functions may be used as a function for acquiring the battery consumption.
- a function that takes flight altitude into account for battery consumption may be used. In this case, as the flight altitude is higher, the wind is stronger and energy is consumed to maintain the posture, so the battery consumption may be increased.
- the battery consumption is calculated on the assumption that the battery consumption has increased for convenience. Also good.
- standard battery consumption per unit distance for example, power consumption per km
- the standard battery consumption is added to the total flight distance of the unmanned aircraft 20.
- a function for obtaining the battery consumption by multiplying may be used.
- the selection unit 105 may select all or a part of them, for example, the battery 30 having the lightest weight is selected. May be. That is, when there are a plurality of batteries 30 that satisfy the selection condition, the selection unit 105 identifies the lightest battery 30 based on the battery weight information, and selects the battery 30 to be attached to the unmanned aircraft 20. You may do it. When the selection unit 105 selects a plurality of batteries 30, the administrator may finally determine the battery 30 to be mounted on the unmanned aircraft 20.
- the process execution unit 106 is realized mainly by the control unit 11.
- the process execution unit 106 executes a process for mounting the battery 30 selected by the selection unit 105 on the unmanned aircraft 20.
- the process is a process of outputting the identification information of the battery 30 selected by the selection unit 105 and the identification information of the package in association with each other will be described as an example.
- the process execution unit 106 causes the display unit 15 to display the selection result screen G shown in FIG.
- the identification information of the battery 30 may be a battery ID or a battery name.
- the package identification information may be a package ID, an order ID, or location information regarding a delivery destination.
- Output means, for example, image display, data output, or printing.
- the correspondence relationship between the battery 30 and the package can be displayed in an identifiable manner on the image or on the paper surface, or the identification information of the battery 30 and the package identification information can be linked in the data so that they can be searched for each other. Corresponding to output in association.
- FIG. 9 is a flowchart showing an example of processing executed in the battery mounting system 1.
- the process shown in FIG. 9 is executed by the control unit 11 operating according to a program stored in the storage unit 12.
- the functional blocks shown in FIG. 5 are realized by executing the processing described below.
- the process of FIG. 9 is the detail of the process of S4 shown in FIG.
- the control unit 11 refers to the delivery data stored in the storage unit 12, and acquires location information and package weight information corresponding to the package to be delivered (S41).
- the package ID of the package to be delivered may be input by the administrator from the operation unit 14, or the package ID is included in the code information affixed to the package label, and the code information is read by the code reader. May be obtained at For example, the control unit 11 may select an arbitrary package from undelivered packages.
- the control unit 11 acquires the location information and the package weight information of the record in which the package ID of the package to be delivered is stored in the delivery data.
- the control unit 11 refers to the battery data stored in the storage unit 12 and acquires battery weight information and remaining amount information of the usable battery 30 (S42).
- S42 the control unit 11 specifies a record in which the current state stored in the battery data indicates “charging”, and acquires the battery weight information and the remaining amount information stored in the record.
- the processing of S42 to S45 is executed for each battery 30 that is “charging”.
- the control unit 11 acquires consumption information based on the luggage weight information, the battery weight information, and the location information (S43). In S43, the control unit 11 calculates the flight route based on the location information, and acquires the flight distance of the forward path and the flight distance of the return path on the flight path. In addition, the information regarding the place of the departure point A and the return point C shall be memorize
- the control unit 11 acquires the first consumption information by dividing the flight distance of the outbound path by the fuel efficiency corresponding to the total value of the load weight and the battery weight (the outbound fuel efficiency). Moreover, the control part 11 acquires 2nd consumption information by dividing the flight distance of a return trip by the fuel consumption (return trip fuel consumption) corresponding to a battery weight.
- the control unit 11 determines whether to add the determination target battery 30 to the candidate list based on the remaining amount information and the consumption information (S44).
- the candidate list is a list in which candidates for the battery 30 to be mounted on the unmanned aircraft 20 are stored.
- the control unit 11 acquires the total energy consumption based on the first consumption information and the second consumption information, and when the remaining amount is equal to or greater than the total consumption, It is determined that the battery 30 is added to the candidate list.
- the control unit 11 adds the battery ID of the determination target battery to the candidate list (S45). If it is determined not to add to the candidate list (S44; N), the process of S45 is not executed. Based on the battery data, the control unit 11 determines whether all available batteries 30 have been checked (S46). When there is an unchecked battery 30 (S46; N), the process returns to the process of S42, and the determination process for the next determination target battery 30 is performed.
- the control unit 11 selects the battery 30 with the lightest battery weight from the candidate list based on the battery data (S47). If there is only one battery 30 in the candidate list, the process of S47 may be omitted. If there is nothing in the candidate list, an error message may be displayed.
- the control unit 11 displays the selection result screen G on the display unit 15 based on the selection result of S47 (S48), and this process ends.
- the control unit 11 acquires the battery ID, the battery name, and the like of the battery 30 selected in S47 based on the battery data and the delivery data, and associates them with the package ID of the package to be delivered and the selection result screen G Will be displayed. Thereafter, the manager attaches the battery 30 to the unmanned aircraft 20 as described with reference to FIG.
- the battery 30 having a sufficient remaining amount is selected in consideration of the battery weight information, the battery 30 having an unnecessarily large capacity is improved while improving the certainty of delivery completion. Can be prevented from being mounted, and wasteful energy consumption can be prevented. In other words, it is possible to reduce the amount of energy consumed in package delivery and to realize power saving in delivery.
- the battery mounting system 1 selects the battery 30 in consideration of the package weight information, it is possible to select the optimum battery 30 according to the package weight. For this reason, the certainty of completing the delivery of the package can be further increased.
- the battery mounting system 1 can minimize the battery consumption by selecting the lightest battery when there are a plurality of batteries having a remaining amount for carrying the load. The power saving can be realized more effectively.
- the battery mounting system 1 acquires the consumption information and selects the battery 30, it is possible to select the battery 30 having a sufficient remaining amount more accurately. For this reason, the certainty of completing the delivery of the package can be further increased.
- the battery mounting system 1 outputs the identification information of the selected battery 30 and the package identification information in association with each other, the administrator mounts which battery 30 to deliver which package. You can easily figure out what should be done. For this reason, erroneous mounting of the battery 30 can be prevented.
- the battery mounting system 1 is an optimal battery that does not consume useless energy when the unmanned aerial vehicle 20 loads a package at a departure point A, flies to a delivery destination B, delivers the package, and returns to the return point C. 30 can be selected.
- FIG. 10 is a functional block diagram of a modified example. As shown in FIG. 10, in the modification described below, in addition to the functions of the embodiment, the center-of-gravity acquisition unit 107, the transport method acquisition unit 108, the wind acquisition unit 109, the temperature acquisition unit 110, and the remaining amount prediction acquisition unit 111. The time acquisition unit 112 and the package size acquisition unit 113 are realized. Here, a case where these functions are realized by the delivery management apparatus 10 will be described.
- the fuel consumption of the unmanned aircraft 20 may also change.
- the center of gravity is in the vicinity of the center (the unmanned aircraft 20 or the center of the luggage), the airframe is stable and the control for maintaining the posture is simple, so the fuel efficiency may be improved.
- the center of gravity is away from the center, the aircraft becomes unstable, the control for maintaining the posture becomes complicated, and the fuel efficiency may be affected. For this reason, in such a case, the battery 30 may be selected in consideration of the center of gravity.
- the battery mounting system 1 of the modified example (1) includes a center of gravity acquisition unit 107.
- the center-of-gravity acquisition unit 107 is realized mainly by the control unit 11.
- the center-of-gravity acquisition unit 107 acquires center-of-gravity information related to the center of gravity when the unmanned aerial vehicle 20 places a load.
- the centroid information may be two-dimensional information indicating the centroid on the plane, or may be three-dimensional information considering the centroid in the vertical direction.
- the center of gravity measurement method itself may be measured by various measurement methods. For example, a pressure distribution sensor may be used, or a method of specifying the center of gravity by suspending an object with a thread or a wire may be used.
- the center-of-gravity information may indicate the center of gravity of the luggage alone, or may indicate the center of gravity of the entire unmanned aircraft 20 carrying the luggage.
- the gravity center information may be measured for each package and stored in the delivery data in advance.
- the centroid acquisition unit 107 acquires centroid information by referring to the delivery data.
- the center-of-gravity acquisition unit 107 may acquire the center-of-gravity information from a sensor that measures the center of gravity, or may acquire the center-of-gravity information by the input of an administrator who has confirmed the center of gravity.
- the selection unit 105 selects the battery 30 based on the center-of-gravity information as well as the remaining amount information, the battery weight information, and the location information. For example, the selection unit 105 acquires consumption information based on the center of gravity information. In this case, the function for obtaining the consumption information may be determined such that the battery consumption is smaller as the center of gravity is closer to the center, and the battery consumption is larger as the center of gravity is farther from the center. For example, the selection unit 105 acquires fuel consumption corresponding to the distance between the center of gravity and the center, and acquires consumption information based on the fuel consumption.
- the center position may be stored in advance in the data storage unit 100. If the center of gravity information is two-dimensional information, the center is also represented by two-dimensional information, and the center of gravity information is three-dimensional information. If so, the center is also represented by three-dimensional information.
- FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the center of gravity, the distance between the centers, and the fuel consumption.
- the relationship shown in FIG. 11 may be stored in the data storage unit 100 in a mathematical expression format or a table format, or may be described as part of the program code.
- the selection unit 105 acquires consumption information based on the fuel consumption corresponding to the distance between the center of gravity and the center.
- the selection unit 105 corrects the fuel consumption by multiplying the fuel efficiency acquired by the method described in the embodiment by the coefficient of FIG.
- the selection unit 105 acquires consumption information based on the corrected fuel consumption.
- the calculation method of consumption information is as described in the embodiment.
- the battery 30 is selected in consideration of the center of gravity information, it is possible to increase the certainty of completing the delivery more effectively and prevent wasteful energy consumption. it can. That is, power saving in delivery can be realized more effectively.
- the transportation method may change depending on the contents of the luggage.
- a load that is weak against vibration such as tableware
- the load is strong against vibration, such as a book
- the battery 30 may be selected in consideration of the baggage transport method.
- the battery mounting system 1 of the modified example (2) includes a transport method acquisition unit 108.
- the transport method acquisition unit 108 is realized mainly by the control unit 11.
- the transport method acquisition unit 108 acquires transport method information related to the transport method of the luggage.
- the carrying method may be any information that can identify how to carry the luggage, such as flight speed, acceleration, flight altitude, and allowable vibration amount.
- the transportation method information may be stored in the delivery data in advance.
- the conveyance method acquisition unit 108 acquires the conveyance method information by referring to the delivery data.
- the transportation method acquisition unit 108 may acquire the transportation method information input from the operation unit 14 by the administrator, May be stored in the data storage unit 100 in advance, and the transport method corresponding to the contents of the package indicated by the delivery data may be specified.
- the selection unit 105 selects a battery based not only on the remaining amount information, the battery weight information, and the location information but also on the transportation method information. For example, the selection unit 105 acquires consumption information based on the transportation method information.
- the function for obtaining the consumption information may be determined such that the battery consumption decreases as the transportation method with good fuel consumption decreases, and the battery consumption increases as the transportation method with poor fuel consumption.
- the selection unit 105 acquires the fuel consumption corresponding to the transportation method information, and acquires the consumption information based on the fuel consumption.
- transportation method information with good fuel efficiency means that, for example, the difference between the reference speed, which is considered to be the best fuel economy, and the flight speed is small, the acceleration is not extremely low or extremely high, and the flight altitude is low. Or the allowable amount of vibration is large.
- the reference speed may be, for example, a speed determined by the manufacturer of the unmanned aircraft 20 or a speed obtained by actual measurement by an administrator.
- FIG. 12 is a diagram showing the relationship between transportation method information and fuel consumption.
- the relationship shown in FIG. 12 may be stored in the data storage unit 100 in a mathematical expression format or a table format, or may be described as part of the program code.
- the lower the flight altitude, the better the fuel efficiency, and the higher the flight altitude the worse the fuel efficiency.
- the selection unit 105 corrects the fuel consumption by multiplying the fuel efficiency acquired by the method described in the embodiment by the coefficient of FIG. .
- the selection unit 105 acquires consumption information based on the corrected fuel consumption.
- the calculation method of consumption information is as described in the embodiment.
- the battery 30 since the battery 30 is selected in consideration of the transportation method information, it is possible to increase the certainty of completing the delivery more effectively and not to cause unnecessary energy consumption. Can do. That is, power saving in delivery can be realized more effectively.
- the battery 30 may be selected in consideration of the wind in the flight route. Note that it is not necessary to consider all the winds of the flight route, and only a part of the winds may be considered.
- the battery mounting system 1 of the modified example (3) includes a wind acquisition unit 109.
- the wind acquisition unit 109 is realized mainly by the control unit 11.
- the wind acquisition unit 109 acquires wind information related to the wind on the flight route of the unmanned aircraft 20.
- the wind information may be information indicating at least one of the wind speed and the wind direction, and may indicate both of them or only one of them.
- the wind in the flight route is a wind in the flight route and the vicinity thereof (within a range of several meters to several tens of kilometers from the flight route).
- the wind acquisition unit 109 may acquire the wind information detected by the wind sensor.
- the wind acquisition unit 109 may acquire wind information detected by an anemometer on the ground or wind information distributed by a server such as the Japan Meteorological Agency via a network, or an unmanned aircraft other than the unmanned aircraft 20 that is responsible for package delivery. Wind information detected by the aircraft may be acquired. Further, for example, the wind acquisition unit 109 may acquire wind information by an administrator input.
- the selection unit 105 selects the battery based on the wind information as well as the remaining amount information, the battery weight information, and the location information. For example, the selection unit 105 acquires consumption information based on wind information. In this case, for example, the function for obtaining the consumption information may be determined such that the battery consumption decreases as the wind is strong, and the battery consumption increases as the wind is strong. For example, the selection unit 105 acquires fuel consumption corresponding to the wind information, and acquires consumption information based on the fuel consumption. In all areas on the flight route, it may be considered that the wind of the same strength is blowing in the same direction, and when it is possible to obtain the wind information of each of a plurality of points on the flight route, Wind may be considered for each measurement point.
- FIG. 13 is a diagram showing the relationship between wind information and fuel consumption.
- the relationship shown in FIG. 13 may be stored in the data storage unit 100 in a mathematical expression format or a table format, or may be described as part of the program code.
- the fuel economy is improved as the wind is strong, and the fuel efficiency is deteriorated as the head wind or the cross wind is strong.
- the selection part 105 acquires consumption information based on the fuel consumption corresponding to wind information. Similar to the modified examples (1) to (2), FIG. 13 shows the fuel efficiency coefficient. Therefore, the selection unit 105 multiplies the fuel efficiency acquired by the method described in the embodiment by the coefficient shown in FIG. Correct fuel consumption.
- the selection unit 105 acquires consumption information based on the corrected fuel consumption.
- the calculation method of consumption information is as described in the embodiment.
- the battery 30 is selected in consideration of the wind information, it is possible to increase the certainty of completing the delivery more effectively and prevent wasteful energy consumption. it can. That is, power saving in delivery can be realized more effectively.
- the discharge characteristics of the battery 30 may vary depending on the temperature in the usage environment. For example, according to a general discharge temperature characteristic curve, the battery 30 is better held as the temperature is higher, and the battery 30 is worse as the temperature is lower. For this reason, the battery 30 may be selected in consideration of the temperature in the flight route. Note that it is not necessary to consider all the temperatures of the flight route, and the temperature of only a part of the region may be considered.
- the battery mounting system 1 of the modified example (4) includes a temperature acquisition unit 110.
- the temperature acquisition unit 110 is realized mainly by the control unit 11.
- the temperature acquisition unit 110 acquires temperature information regarding the temperature in the flight route of the unmanned aircraft 20.
- the temperature information is a numerical value indicating the temperature in the atmosphere, and may be expressed in an arbitrary unit of Celsius or Fahrenheit, for example.
- the temperature in the flight route means the flight route and the temperature in the vicinity thereof (the temperature may be within a range of several meters to several tens of kilometers from the flight route, or may be a temperature according to altitude). It is.
- the wind acquisition unit 109 may acquire temperature information detected by the temperature sensor. Further, for example, the wind acquisition unit 109 may acquire the temperature information detected by the ground thermometer or the temperature information distributed by a server such as the Japan Meteorological Agency via a network, or an unmanned aircraft other than the unmanned aircraft 20 that is responsible for the delivery of luggage. The temperature information detected by the aircraft may be acquired. Further, for example, the temperature acquisition unit 110 may acquire temperature information by an administrator input.
- the selection unit 105 selects the battery 30 based on the temperature information as well as the remaining amount information, the battery weight information, and the location information. For example, the selection unit 105 corrects the remaining amount information based on the discharge characteristic curve.
- FIG. 14 is a diagram showing a relationship between temperature information and a substantial remaining amount.
- the relationship shown in FIG. 14 may be stored in the data storage unit 100 in the form of a mathematical expression or a table as a discharge temperature characteristic curve, or may be described as part of the program code.
- the substantial remaining amount may increase as the temperature increases, and the substantial remaining amount may decrease as the temperature decreases.
- the selection unit 105 corrects the remaining amount information by multiplying the remaining amount information by the coefficient shown in FIG.
- the selection unit 105 selects the battery 30 by comparing the corrected remaining amount information and consumption information.
- the battery 30 is selected in consideration of the temperature information, it is possible to increase the certainty of completing the delivery more effectively and prevent wasteful energy consumption. it can. That is, power saving in delivery can be realized more effectively.
- the battery 30 when there is a time allowance until the battery 30 is attached to the unmanned aircraft 20, the battery 30 being charged is charged, and the remaining amount increases. For this reason, the battery 30 may be selected after a future remaining amount is predicted.
- the battery mounting system 1 of the modified example (5) includes a remaining amount prediction acquisition unit 111.
- the remaining amount prediction acquisition unit 111 is realized mainly by the control unit 11.
- the remaining amount prediction acquisition unit 111 acquires remaining amount prediction information related to the remaining amount prediction of the battery 30 being charged.
- the battery 30 being charged means a battery 30 having a charging rate of less than 100% and connected to the charger 40.
- the remaining amount prediction information may indicate a predicted value of the remaining amount in the future.
- the future may be a time point after the time point when the remaining amount prediction acquisition unit 111 executes the process, for example, the date and time when the battery 30 is expected to be attached to the unmanned aircraft 20.
- a function for obtaining the remaining amount prediction information is predetermined, and the remaining amount prediction acquisition unit 111 may acquire the remaining amount prediction information based on the current remaining amount information and the function.
- This function is such that the amount of increase in the remaining amount increases as the future time point that becomes the determination criterion of the remaining amount prediction information is later than the current time, and the amount of increase in the remaining amount decreases as the future time point is closer to the current time. May be stipulated.
- the remaining amount increase amount per unit time may be defined in this function, and the remaining amount prediction acquisition unit 111 sets the remaining amount increase amount per unit time from the present time to a future time point.
- the amount of increase in the remaining amount may be acquired by multiplying.
- the future time point may be determined by an input from the administrator, may be a time point after a predetermined time from the current time point, or the delivery designated for the package as in Modification (6) described later. It may be a time.
- the selection unit 105 selects the battery 30 based on the remaining amount prediction information as well as the remaining amount information, battery weight information, and location information. For example, the selection unit 105 selects a battery 30 whose battery consumption indicated by the consumption amount information is equal to or greater than the remaining amount indicated by the remaining amount prediction information. Note that the battery 30 whose charging rate indicated by the remaining amount information is 100% does not increase the charging amount any more, so the selection unit 105 selects the battery 30 based on the remaining amount information, not the remaining amount prediction information. do it.
- the battery 30 since the battery 30 is selected in consideration of the remaining amount prediction information, even if the current charge amount is less than the battery consumption amount, the battery is required before the unmanned aircraft 20 departs.
- the battery 30 that satisfies the consumption amount can be selected, and the usable battery 30 can be widened. As a result, the battery 30 that consumes less energy can be selected, and power saving in delivery can be realized more effectively.
- the time point serving as the reference of the remaining amount prediction information described in the modification example (5) may be the time designated as the destination of the unmanned aircraft 20.
- This time can also be referred to as a time when the unmanned aerial vehicle 20 provides a predetermined service (for example, a package delivery service or a collection service).
- a predetermined service for example, a package delivery service or a collection service.
- the unmanned aerial vehicle 20 delivers the package, it may be the time when the package should be delivered to the delivery destination B (the arrival time at the delivery destination B), or the time when the departure point A should be left (the departure point A). (Departure time), or a time between them.
- the battery mounting system 1 of the modified example (6) includes a time acquisition unit 112.
- the time acquisition unit 112 is realized mainly by the control unit 11.
- the time acquisition unit 112 acquires time information related to the time specified as the movement destination.
- the time information may include both date and time, or may be information of only time.
- the time information may be stored in the delivery data in advance.
- the time acquisition unit 112 acquires time information by referring to the delivery data.
- the time acquisition unit 112 may acquire time information by an input from an administrator, or may acquire time information by an input by a recipient.
- the remaining amount prediction acquisition unit 111 of the modified example (6) acquires the remaining amount prediction information based on the time information. That is, the time indicated by the time information is set as a future time point that is a reference for the remaining amount prediction information.
- the method for acquiring the remaining amount prediction information itself is as described in the modification (5).
- the modification (6) since the remaining amount prediction information is acquired in consideration of the time information, the accuracy of the remaining amount prediction information can be improved, and the current charge amount is less than the battery consumption amount. Even in such a case, it becomes possible to select the battery 30 that satisfies the battery consumption before the departure of the unmanned aerial vehicle 20, and the width of the usable battery 30 can be more effectively widened. As a result, the battery 30 that consumes less energy can be selected, and power saving in delivery can be realized more effectively.
- the battery 30 may be selected in consideration of the size of the luggage.
- the battery mounting system 1 of the modified example (7) includes a luggage size acquisition unit 113.
- the package size acquisition unit 113 is realized mainly by the control unit 11.
- the package size acquisition unit 113 acquires package size information related to the size of the package.
- the package size information may be any information that can specify the size of the package.
- the package size information may indicate the total value of the length, width, and height of the package, may indicate the area of the widest plane, The volume of the package may be indicated.
- the size information may be measured for each package and stored in the delivery data in advance.
- the package size acquisition unit 113 acquires the package size information by referring to the delivery data. Further, for example, the package size acquisition unit 113 may acquire the package size information by analyzing the image of the package, or may acquire the package size information by the input of the administrator who confirmed the package.
- the selection unit 105 selects the battery 30 based on the package size information as well as the remaining amount information, the battery weight information, and the location information. For example, the selection unit 105 acquires consumption information based on the package size information.
- the function for obtaining the consumption information may be determined so that the battery consumption decreases as the size of the luggage decreases, and the battery consumption increases as the size of the luggage increases.
- the relationship between the size of the baggage and the fuel consumption may be stored in the data storage unit 100 in a mathematical expression format or a table format, or may be described as a part of the program code.
- the selection unit 105 acquires consumption information based on the fuel consumption corresponding to the size of the luggage.
- the selection unit 105 corrects the fuel consumption by multiplying the fuel consumption acquired by the method described in the embodiment by a coefficient corresponding to the size of the luggage.
- the selection unit 105 acquires consumption information based on the corrected fuel consumption.
- the calculation method of consumption information is as described in the embodiment.
- the battery 30 is selected in consideration of the package size information, it is possible to increase the certainty of completing the delivery more effectively and prevent wasteful energy consumption. Can do. That is, power saving in delivery can be realized more effectively.
- the location information may be information on at least one of the delivery destination and the collection destination of the baggage carried by the unmanned aerial vehicle 20.
- the location information is information on the collection destination of the baggage. Similar to the delivery destination, the collection destination may be indicated by an address or by latitude and longitude.
- FIG. 15 is a diagram showing how the unmanned aerial vehicle 20 collects luggage.
- the unmanned aerial vehicle 20 takes a package transportation method such as flying from a departure point A to a collection destination D, collecting packages, and returning to a return point C.
- the package is not loaded on the unmanned aircraft 20 on the forward path, but the package is loaded on the unmanned aircraft 20 on the return path.
- each information stored in the delivery data may be input in advance by an administrator or a collection requester.
- the requester of collection confirms that the unmanned aircraft 20 arrives at the collection destination D and has landed, it fixes the package to be collected to the catcher.
- the client terminal for example, a personal computer or a smart phone
- the unmanned aircraft 20 starts returning to the return point C.
- the return instruction may be input from an operation unit such as a button provided on the unmanned aircraft 20 instead of the client's terminal, or by detecting a predetermined sound or a predetermined image by the sensor unit 24. It may be performed.
- the unmanned aerial vehicle 20 may automatically start returning when a predetermined time has elapsed after landing.
- the selection unit 105 acquires the third consumption information related to the battery consumption for the flight from the departure point A to the collection destination D in a state where the unmanned aircraft 20 does not place a load.
- the third consumption information is the battery consumption in the forward path. On the outbound route, it is before the package is collected, so the package weight does not affect the battery consumption. For example, the selection unit 105 acquires the fuel consumption associated with the battery weight, and acquires the value obtained by dividing the total flight distance by the fuel consumption as the third consumption information.
- the selection unit 105 acquires fourth consumption information related to battery consumption for flying from the collection destination D to the return point C in a state where the unmanned aircraft 20 is loaded.
- the fourth consumption information is the battery consumption on the return path.
- the selection unit 105 acquires the fuel consumption associated with the total value of the battery weight and the baggage weight, and acquires a value obtained by dividing the total flight distance by the fuel consumption as the fourth consumption information.
- the selection unit 105 selects the battery 30 based on the remaining amount information, the third consumption information, and the fourth consumption information.
- the selection unit 105 may select a battery 30 having a remaining amount equal to or greater than the battery consumption, and if there is some margin, the selection unit 105 has a remaining amount equal to or greater than a value obtained by increasing the battery consumption by a predetermined value.
- the battery 30 may be selected.
- the unmanned aerial vehicle 20 flies from the departure point A to the collection destination D to collect luggage and returns to the return point C, the optimum battery 30 that does not consume useless energy is selected. can do.
- the time information is information related to the collection time specified for the package.
- the collection time may be the time of arrival at the collection destination D, or the time at which the departure point A should be departed in order to arrive at the collection destination D. It may be a time.
- the baggage transport method in which the unmanned aircraft 20 performs both the collection and delivery of the baggage after the departure from the departure point A to the return point C is the same as in the embodiment.
- An optimal battery 30 may be selected by the processing.
- FIG. 16 is a diagram showing how the unmanned aerial vehicle 20 collects and delivers packages.
- the unmanned aerial vehicle 20 flies from the departure point A to the collection destination D to collect the packages, flies to the delivery destination B to deliver the packages, and returns to the return point C. .
- no load is placed on the unmanned aerial vehicle 20 from the departure point A to the collection destination D and from the delivery destination B to the return point C, and the luggage is loaded from the collection destination D to the delivery destination B.
- the selection unit 105 acquires the fifth consumption information related to the battery consumption for the flight from the departure point A to the collection destination D in a state where the unmanned aircraft 20 is not loaded.
- the fifth consumption information is the battery consumption in the first route from the departure point A to the collection destination D. Since the first route is before the collection of the package, the package weight does not affect the battery consumption.
- the selection unit 105 acquires the fuel consumption associated with the battery weight, and acquires a value obtained by dividing the total flight distance by the fuel consumption as the fifth consumption information.
- the selection unit 105 acquires sixth consumption information related to battery consumption for flying from the collection destination D to the delivery destination B in a state where the unmanned aircraft 20 is loaded.
- the sixth consumption information is the battery consumption in the second route from the collection destination D to the delivery destination B.
- the selection unit 105 acquires the fuel consumption associated with the total value of the battery weight and the baggage weight, and acquires a value obtained by dividing the total flight distance by the fuel consumption as the sixth consumption information.
- the selection unit 105 acquires the seventh consumption information related to the battery consumption for the flight from the delivery destination B to the return point C in a state where the unmanned aerial vehicle 20 is not loaded.
- the seventh consumption information is the battery consumption in the third route from the departure point A to the collection destination D. In the third route, since the package is delivered, the package weight does not affect the battery consumption.
- the selection unit 105 acquires the fuel consumption associated with the battery weight, and acquires a value obtained by dividing the total flight distance by the fuel consumption as the seventh consumption information.
- the selection unit 105 selects a battery based on the remaining amount information, the fifth consumption information, the sixth consumption information, and the seventh consumption information.
- the selection unit 105 may select a battery 30 having a remaining amount equal to or greater than the battery consumption, and if there is some margin, the selection unit 105 has a remaining amount equal to or greater than a value obtained by increasing the battery consumption by a predetermined value.
- the battery 30 may be selected.
- the unmanned aerial vehicle 20 when the unmanned aerial vehicle 20 flies from the departure point A to the collection destination D to collect the luggage, flies to the delivery destination B to deliver the luggage, and returns to the return point C.
- the optimum battery 30 that does not consume useless energy can be selected.
- the battery mounting system 1 may include an automatic battery mounting machine that automatically mounts the battery 30 selected by the selection unit 105 on the unmanned aircraft 20.
- the automatic battery loading machine may have a robot arm, hold the battery 30 and attach it to the unmanned aircraft 20.
- the automatic battery loading machine may include a belt conveyor, and the battery 30 may be transported to the unmanned aircraft 20 and attached.
- the process execution unit 106 instructs the automatic battery-mounted machine to attach the battery 30 selected by the selection unit 105 to the unmanned aircraft 20.
- the automatic battery loading machine controls the robot arm or controls the rotation of the belt conveyor according to the instruction.
- the battery mounting system 1 may include an automatic luggage loading machine that automatically loads the luggage.
- the automatic luggage loading machine may have a robot arm, hold the luggage, and store it in the catcher of the unmanned aircraft 20.
- the automatic luggage loading machine may have a belt conveyor and transport the luggage to the unmanned aircraft 20 and store it in the catcher.
- the control unit 11 instructs the automatic loader to carry the load.
- the automatic luggage loading machine controls the robot arm or controls the rotation of the belt conveyor according to the instruction.
- the battery mounting system 1 may include an alarm for notifying the administrator of the battery 30 selected by the selection unit 105.
- the alarm may be any alarm that can visually or audibly identify which battery 30 has been selected.
- the battery mounting system 1 includes a light emitting unit (for example, an LED light) prepared for each battery 30, and the process execution unit 106 causes the light emitting unit corresponding to the battery 30 selected by the selection unit 105 to emit light. May be. Further, for example, the battery mounting system 1 may prepare a buzzer for each battery 30, and the process execution unit 106 may sound a buzzer corresponding to the battery 30 selected by the selection unit 105.
- the unmanned aerial vehicle 20 may be able to carry various loads in logistics.
- an item exchanged between individuals such as an Internet auction or a flea market may be a package
- a product sold and sold at an actual store such as a convenience store may be a package.
- the present invention may be applied to a scene where food and drink made at a restaurant are delivered, and the food and drink may correspond to luggage.
- the battery mounting system 1 may be used in a scene other than a scene of delivering a package, for example, an information providing service that provides information on a certain point.
- the battery mounting system 1 may be used in a situation where the unmanned aircraft 20 flies to a destination indicated by the location information and photographs the state of the destination with a camera.
- the unmanned aerial vehicle 20 may use the battery mounting system 1 in a scene where the sensor unit 24 detects information such as the temperature and wind of the moving destination. In this case, since the unmanned aerial vehicle 20 does not load a load, the consumption amount information indicates a battery consumption amount for the unmanned aircraft 20 to move to a destination without loading the load.
- the consumption amount information includes a battery consumption amount for the unmanned aircraft 20 to capture the state of the destination with a camera, and a battery for the unmanned aircraft 20 to detect information such as the temperature and wind of the destination with the sensor unit 24. It will show consumption.
- a function for obtaining the battery consumption may be defined for each unmanned aircraft 20.
- battery weight information may not be used to calculate battery consumption.
- the selection unit 105 does not use the battery weight information, calculates the battery consumption based only on the package weight information and the location information, puts the battery 30 in the candidate list, and selects the battery 30 based on the battery weight from the list. May be. Further, for example, the selection unit 105 calculates the battery consumption based only on the location information without using the battery weight information and the baggage weight information, and the weight is the highest among the batteries 30 having a remaining amount equal to or more than the battery consumption. You may choose a lighter one.
- the selection unit 105 may select the battery 30 with the smallest battery consumption instead of the battery weight.
- the estimated battery consumption is stored in the data storage unit 100 for each area on the map, and the selection unit 105 determines the battery 30 based on the estimated battery consumption associated with the area including the location information. You may choose. In this case, the estimated battery consumption may be corrected according to the battery weight information or the baggage information.
- the selection unit 105 selects a plurality of batteries 30, the plurality of batteries 30 may be displayed on the selection result screen G. In this case, it may be sorted in ascending order of battery weight. In addition, for example, when the selection unit 105 selects a plurality of batteries 30, the second lightest battery weight may be selected. Further, for example, the package weight information is not particularly considered, and only the battery weight information may be considered as the weight. Further, for example, the process executed by the process execution unit 106 is not limited to the example described in the embodiment. For example, only the information for identifying the battery 30 may be output, or sound indicating the battery 30 is output from a speaker. May be.
- the battery mounting system 1 may include one or more computers. Often, other computers such as server computers may be included. Further, for example, each function described above may be realized by any computer of the battery mounting system 1, and the function described as being realized by the delivery management apparatus 10 is realized by the unmanned aircraft 20. May be. In this case, each function is mainly realized by the control unit 21 of the unmanned aircraft 20. Furthermore, the data described as being stored in the data storage unit 100 may be stored in a database server outside the battery mounting system 1.
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Abstract
無人航空機が荷物を運ぶ場合に、無駄なエネルギーを消費しない最適なバッテリーを選択する。バッテリー装着システム(1)の残量取得手段(101)は、無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する。バッテリー重量取得手段(102)は、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得する。場所取得手段(104)は、前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する。選択手段(105)は、前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する。処理実行手段(106)は、選択手段(105)により選択されたバッテリーを無人航空機に装着するための処理を実行する。
Description
本発明は、バッテリー装着システム、バッテリー装着方法、及びプログラムに関する。
近年、無人航空機を所定の移動先に移動させる技術が検討されている。例えば、特許文献1には、無人航空機に装着されたバッテリーの残量と、無人航空機の位置座標と、をリアルタイムで取得し、所定の位置まで帰還するための残量がない場合に、無人航空機を現在の位置に着陸させたり、無人航空機に搭載された安全装置を開かせたりする技術が記載されている。
上記のような技術では、無人航空機が移動先に移動して帰還すると、無人航空機からバッテリーが取り外され、次の移動に備えてバッテリーが充電される。その後、無人航空機が次の移動先に移動する場合に、充電済みのバッテリーが装着される。この場合、十分な残量がないバッテリーが装着されると、途中で電力が足りなくなってしまい、無人航空機は移動先に移動できない。
しかしながら、特許文献1は、あくまで飛行中のバッテリーの残量を管理する技術であり、飛行前のバッテリーの残量を管理する技術ではないので、十分な残量がないバッテリーの装着を防止することはできない。この点、大容量のバッテリーばかりを揃えればバッテリーの残量に余裕が出るため、移動先に移動する確実性を高めることができるが、容量が大きくなるほど重量がかさむので、エネルギー消費の効率が悪くなってしまう。例えば、無人航空機が近所に移動する場合は小型軽量のバッテリーで十分だが、わざわざ大容量のバッテリーを使用すると、バッテリーの重量分だけ無駄なエネルギーを消費してしまう。このため、種々のタイプのバッテリーを用意しておき、無駄なエネルギーを消費しないバッテリーを選択することが望ましい。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、無人航空機が移動先に移動する場合に、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることである。
上記課題を解決するために、本発明に係るバッテリー装着システムは、無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得手段と、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得手段と、前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する場所取得手段と、前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する選択手段と、前記選択手段により選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行手段と、を含むことを特徴とする。
本発明に係るバッテリー装着方法は、無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得ステップと、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得ステップと、荷物の配送先又は集荷先に関する場所情報を取得する場所取得ステップと、前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記荷物を運ぶための残量を有するバッテリーを選択する選択ステップと、前記選択手段により選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行ステップと、を含むことを特徴とする。
本発明に係るプログラムは、無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得手段、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得手段、前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する場所取得手段、前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する選択手段、前記選択手段により選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行手段、としてコンピュータを機能させる。
また、本発明に係る情報記憶媒体は、上記のプログラムが記憶された、コンピュータが読み取り可能な情報記憶媒体である。
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、前記バッテリー装着システムは、前記荷物の重量に関する荷物重量情報を取得する荷物重量取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記荷物重量情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記選択手段は、前記バッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーが複数存在する場合は、最も重量の軽いバッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記選択手段は、前記バッテリー重量情報と前記場所情報とに基づいて、前記バッテリー消費量に関する消費量情報を取得し、前記残量情報と前記消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機が前記荷物を載せた場合の重心に関する重心情報を取得する重心取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記重心情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記バッテリー装着システムは、前記荷物の運搬方法に関する運搬方法情報を取得する運搬方法取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記運搬方法情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機の飛行ルートにおける風に関する風情報を取得する風取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記風情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機の飛行ルートにおける温度に関する温度情報を取得する温度取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記温度情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記バッテリー装着システムは、充電中のバッテリーの残量予測に関する残量予測情報を取得する残量予測取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記残量予測情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記バッテリー装着システムは、前記移動先に指定された時刻に関する時刻情報を取得する時刻取得手段を更に含み、前記残量予測取得手段は、前記時刻情報に基づいて、前記残量予測情報を取得する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、前記バッテリー装着システムは、前記荷物のサイズに関する荷物サイズ情報を取得する荷物サイズ取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記荷物サイズ情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記処理は、前記選択手段により選択されたバッテリーの識別情報と、前記荷物の識別情報と、を関連付けて出力する処理である、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先に関する情報であり、前記無人航空機は、出発地点で荷物が載せられ、前記配送先に飛行して前記荷物を配送し、帰還地点に戻り、前記選択手段は、前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記出発地点から前記配送先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第1消費量情報を取得し、前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記配送先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第2消費量情報を取得し、前記残量情報と前記第1消費量情報と前記第2消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の集荷先に関する情報であり、前記無人航空機は、出発地点から前記集荷先に飛行して前記荷物を集荷し、帰還地点に戻り、前記選択手段は、前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記出発地点から前記集荷先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第3消費量情報を取得し、前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記集荷先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第4消費量情報を取得し、前記残量情報と前記第3消費量情報と前記第4消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の各々に関する情報であり、前記無人航空機は、出発地点から前記集荷先に飛行して前記荷物を集荷し、前記配送先に飛行して前記荷物を配送し、帰還地点に戻り、前記選択手段は、前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記出発地点から前記集荷先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第5消費量情報を取得し、前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記集荷先から前記配送先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第6消費量情報を取得し、前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記配送先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第7消費量情報を取得し、前記残量情報と前記第5消費量情報と前記第6消費量情報と前記第7消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
本発明によれば、無人航空機が荷物を運ぶ場合に、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることが可能になる。
[1.バッテリー装着システムの全体構成]
以下、本発明に関わるバッテリー装着システムの実施形態の例を説明する。本実施形態では、無人航空機が荷物を運ぶ場面を例に挙げて、バッテリー装着システムで実行される処理を説明する。
以下、本発明に関わるバッテリー装着システムの実施形態の例を説明する。本実施形態では、無人航空機が荷物を運ぶ場面を例に挙げて、バッテリー装着システムで実行される処理を説明する。
図1は、バッテリー装着システムの全体構成を示す図である。図1に示すように、バッテリー装着システム1は、配送管理装置10、無人航空機20、バッテリー30A~30Z、及び充電器40A~40Zを含む。配送管理装置10、無人航空機20、及び充電器40A~40Zの各々は、インターネットやイントラネットなどのネットワークを介してデータ送受信可能に接続される。以降、個々のバッテリー30A~30Z及び充電器40A~40Zを特に区別する必要のない場合は、バッテリー30及び充電器40と記載する。
配送管理装置10は、管理者が操作するコンピュータであり、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯型端末(タブレット型端末やスマートフォンを含む)、又はサーバコンピュータである。管理者としては、バッテリー30の装着を管理する者であればよく、例えば、配送業者の従業員であってもよいし、インターネットショッピングモールにおける店舗の店員であってもよい。配送管理装置10は、制御部11、記憶部12、通信部13、操作部14、及び表示部15を含む。
制御部11は、例えば、少なくとも1つのマイクロプロセッサを含む。制御部11は、記憶部12に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。記憶部12は、主記憶部及び補助記憶部を含む。例えば、主記憶部はRAMなどの揮発性メモリであり、補助記憶部は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。通信部13は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースを含む。通信部13は、ネットワークを介してデータ通信を行う。操作部14は、入力デバイスであり、例えば、タッチパネルやマウス等のポインティングデバイスやキーボード等である。操作部14は、操作内容を制御部11に伝達する。表示部15は、例えば、液晶表示部又は有機EL表示部等である。表示部15は、制御部11の指示に従って画面を表示する。
無人航空機20は、人が搭乗しない航空機(いわゆるドローン)である。無人航空機20は、制御部21、記憶部22、通信部23、及びセンサ部24を含む。なお、制御部21、記憶部22、及び通信部23のハードウェア構成は、それぞれ制御部11、記憶部12、及び通信部13と同様であるので説明を省略する。また、無人航空機20は、プロペラ・モータ・バッテリーのコネクタ(着脱機構)・荷物のキャッチャ(剛体保持機構)などの物理的構成も含むが、ここでは説明を省略する。センサ部24は、種々のセンサを含んでよく、例えば、カメラ、GPSセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、赤外線センサ、音声センサ、輝度センサ、風向風速センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、温度センサ、熱検知センサ、又は感圧センサ等を含んでよい。
なお、記憶部12,22に記憶されるものとして説明するプログラム及びデータは、ネットワークを介して供給されるようにしてもよい。また、配送管理装置10及び無人航空機20のハードウェア構成は、上記の例に限られず、種々のコンピュータのハードウェアを適用可能である。例えば、配送管理装置10及び無人航空機20の各々は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部(例えば、光ディスクドライブやメモリカードスロット)や入出力部(例えば、USBポート)を含んでもよい。この場合、情報記憶媒体に記憶されたプログラムやデータが読取部又は入出力部を介して供給されるようにしてもよい。また、図1では、配送管理装置10及び無人航空機20を1台ずつ記載しているが、これらは複数台あってもよい。
バッテリー30は、充電可能な二次電池である。バッテリー30は、無人航空機20に着脱可能であり、無人航空機20に対して電力を供給する。バッテリー30としては、種々の種類の二次電池を適用可能であり、例えば、ニッケル水素バッテリー、リチウムポリマーバッテリー、リチウムイオンバッテリー、又はリチウムフェライトバッテリーであってよい。
充電器40は、二次電池を充電する機器である。充電器40は、電源ケーブルを介して電源に接続され、バッテリー30に電力を供給する。バッテリー30は、充電器40により供給された電力によって逆反応が起こることで充電される。充電器としては、種々の種類を適用可能であり、例えば、ニッケル水素バッテリー専用充電器、リチウムポリマーバッテリー専用充電器、リチウムイオンバッテリー専用充電器、又はリチウムフェライトバッテリー専用充電器であってよい。
本実施形態では、充電器40は、通信部41と残量検出部42を含む。通信部41のハードウェア構成は、通信部13と同様であるので説明を省略する。残量検出部42は、バッテリー30の残量を検出可能な残量計であり、例えば、電池残量計ICを含む。電池残量計ICとしては、種々の方式を適用可能であり、例えば、電圧測定方式、クーロン・カウンタ方式、電池セル・モデリング方式、又はインピーダンス・トラック方式であってよい。充電器40は、充電中のバッテリー30の残量を残量検出部42で検出し、通信部41を介して定期的に外部機器(ここでは、配送管理装置10)に送信可能である。
なお、バッテリー30及び充電器40は、種々のハードウェアを適用可能である。例えば、残量検出部42は、バッテリー30内に組み込まれていてもよい。また例えば、バッテリー30及び充電器40は、残量検出部42を有さず、残量検出部42が配送管理装置10や他のコンピュータに備えられていてもよい。また例えば、バッテリー30は、自身の識別情報(例えば、シリアル番号)を記憶するメモリ領域を備えており、充電器40と接続された場合に、充電器40がバッテリー30の識別情報を取得できるようにしてもよい。同様に、充電器40は、自身の識別情報を記憶するメモリ領域を備えてもよい。
[2.バッテリー装着システムにおける処理の概要]
次に、バッテリー装着システム1における処理の概要を説明する。本実施形態では、無人航空機20は、出発地点で荷物が載せられ、配送先に飛行して荷物を配送し、帰還地点に戻る場合を荷物の運搬方法の一例として説明する。また、オンラインショッピングモールで顧客が注文した商品を梱包する箱が荷物に相当する場合を一例として説明する。
次に、バッテリー装着システム1における処理の概要を説明する。本実施形態では、無人航空機20は、出発地点で荷物が載せられ、配送先に飛行して荷物を配送し、帰還地点に戻る場合を荷物の運搬方法の一例として説明する。また、オンラインショッピングモールで顧客が注文した商品を梱包する箱が荷物に相当する場合を一例として説明する。
図2は、無人航空機20が荷物を配送する様子を示す図である。図2に示す出発地点Aは、管理者の管理下に置かれた場所であり、例えば、配送管理装置10、無人航空機20、バッテリー30、及び充電器40は、出発地点A内に存在する。例えば、出発地点Aは、荷物の配送センターや荷物を出荷する店舗などである。配送先Bは、無人航空機20が荷物を届けるべき場所であり、例えば、受取人の自宅や会社などである。帰還地点Cは、管理者の管理下に置かれた場所であり、無人航空機20が戻るべき場所である。帰還地点Cは、出発地点Aと同じであってもよいし異なってもよい。図2の例では、出発地点Aと帰還地点Cが同じとする。
図3は、バッテリー装着システム1における全体の流れを示す図である。図3に示すように、まず、配送管理装置10は、顧客の注文内容を表示部15に表示させる(S1)。顧客の注文内容を示すデータは、予め記憶部12に記憶されていてもよいし、顧客の端末又はオンラインショッピングモールのサーバなどから配送管理装置10が受信してもよい。なお、顧客の注文内容は、表示部15に表示されるのではなく、プリンタによって印刷されてもよい。
管理者は、顧客の注文内容を確認し、商品をピックアップして梱包する(S2)。例えば、無人航空機20の出発地点A付近に倉庫があり、管理者は、顧客が注文した商品を倉庫から持ち出して、商品が動かないように固定しつつ、専用の箱に詰める。商品を詰める箱は、無人航空機20に搭載可能なものであればよく、形状とサイズが予め定められているものとする。なお、後述する変形例のように、管理者ではなく、ロボットが商品を箱に詰めたり無人航空機20に搭載したりしてもよい。
管理者は、荷物(ここでは、商品が詰められた箱)の重量を重量計で計測し、操作部14を操作して荷物の重量を入力する(S3)。重量計は、デジタルスケールを利用してもよいし、アナログスケールを利用してもよい。なお、配送管理装置10と重量計とがデータ送受信可能に接続されることで、管理者による重量の入力を不要としてもよい。
配送管理装置10は、十分な残量を有するバッテリー30を選択し、選択結果を示す選択結果画面を表示部15に表示させる(S4)。詳細は後述するが、S4においては、配送管理装置10は、各バッテリー30の重量を考慮して配送に必要なバッテリー消費量を計算し、それ以上の残量を有するバッテリー30を選択して選択結果画面を表示させる。
図4は、選択結果画面Gの一例を示す図である。図4に示すように、選択結果画面Gには、配送対象の荷物に関する情報と、選択されたバッテリー30に関する情報と、が関連付けられて表示される。即ち、選択結果画面Gでは、配送対象の荷物を運ぶ無人航空機20に装着すべきバッテリー30に関する情報が表示される。本実施形態では、配送に必要なバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー30が複数存在する場合、エネルギー効率の観点から、バッテリー重量が最も軽いバッテリー30が表示される。なお、選択結果画面Gが表示部15に表示されるのではなく、選択結果画面Gと同様の内容がプリンタによって印刷されてもよい。
管理者は、選択結果画面Gを確認し、バッテリー30を無人航空機20に装着して荷物を載せ、無人航空機20に対して出発を指示する(S5)。出発の指示は、操作部14から行われてもよいし、無人航空機20を操縦するコントローラなどから行われてもよい。出発が指示されると、配送管理装置10は、無人航空機20に対し、配送先Bの情報を含む出発指示通知を送信する。なお、出発地点Aの情報と帰還地点Cの情報は、出発指示通知に含まれていてもよいし、無人航空機20の記憶部22に記憶されていてもよい。
無人航空機20は、出発指示通知を受信すると、荷物の配送を開始する(S6)。S6においては、無人航空機20は、センサ部24のGPSセンサに基づいて現在位置を特定し、出発地点Aから配送先Bへの飛行ルートを決定する。飛行ルートは、種々の経路探索アルゴリズムを利用すればよく、例えば、ダイクストラ法やエースター法などを利用してよいし、障害物を最低限回避可能な最短距離を飛行ルートとしてもよい。無人航空機20は、飛行ルートを決定すると、配送先Bに向けて出発する。なお、飛行ルートは、配送管理装置10が決定してもよい。
飛行中においては、無人航空機20は、センサ部24のGPSセンサにより特定した現在位置に基づいて、飛行ルート上を飛行するように、プロペラの回転を制御する。無人航空機20の自動飛行制御自体は、公知の種々の手法を適用可能である。例えば、無人航空機20は、現在位置の緯度経度と飛行ルート上の緯度経度とのずれが閾値以内となるように、移動方向を制御する。飛行中において、無人航空機20は、現在位置の緯度経度と配送先Bの緯度経度とを比較して、配送先Bに到着したかを判定する。配送先Bに到着した場合、無人航空機20は降下を開始する。無人航空機20は、センサ部24の感圧センサなどを利用して着陸したことを確認すると、キャッチャを開いて荷物を地面などに載置する。
その後、無人航空機20は、帰還地点Cに向けて飛行を開始する。配送先Bから帰還地点Cへの飛行ルートと、出発地点Aから配送先Bへの飛行ルートと、は同じであってもよいし異なってもよい。無人航空機20は、現在位置の緯度経度と帰還地点Cの緯度経度とを比較して、帰還地点Cに到着したかを判定する。帰還地点Cに到着した場合、無人航空機20は降下を開始して着陸する。無人航空機20が帰還地点Cに帰還すると、管理者は、無人航空機20からバッテリー30を取り外して充電器に装着し、次の配送に備えてバッテリー30を充電する。
このように、バッテリー装着システム1は、各バッテリー30のバッテリー重量を考慮して、配送に必要なバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー30のうち、無駄なエネルギー消費を生じさせない最適なバッテリー30を選択するようになっている。以降、当該技術の詳細(特に、S4の処理の詳細)について説明する。
[3.バッテリー装着システムにおいて実現される機能]
図5は、バッテリー装着システム1で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図5に示すように、バッテリー装着システム1では、データ記憶部100、残量取得部101、バッテリー重量取得部102、荷物重量取得部103、場所取得部104、選択部105、及び処理実行部106が実現される。本実施形態では、これら各機能が、配送管理装置10において実現される場合を説明する。
図5は、バッテリー装着システム1で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図5に示すように、バッテリー装着システム1では、データ記憶部100、残量取得部101、バッテリー重量取得部102、荷物重量取得部103、場所取得部104、選択部105、及び処理実行部106が実現される。本実施形態では、これら各機能が、配送管理装置10において実現される場合を説明する。
[3-1.データ記憶部]
データ記憶部100は、記憶部12を主として実現される。データ記憶部100は、最適なバッテリー30を選択するためのデータを記憶する。ここでは、データ記憶部100が記憶するデータとして、バッテリー30に関する各種情報が格納されたバッテリーデータと、荷物の配送に関する各種情報が格納された配送データと、を説明する。
データ記憶部100は、記憶部12を主として実現される。データ記憶部100は、最適なバッテリー30を選択するためのデータを記憶する。ここでは、データ記憶部100が記憶するデータとして、バッテリー30に関する各種情報が格納されたバッテリーデータと、荷物の配送に関する各種情報が格納された配送データと、を説明する。
図6は、バッテリーデータの一例を示す図である。図6に示すように、バッテリーデータは、バッテリー30の基本情報や現在の状態を示す。例えば、バッテリーデータには、バッテリー30を一意に識別するバッテリーIDに関連付けて、バッテリー名称、バッテリー容量(例えば、バッテリー30が劣化している場合は容量が低下する)、バッテリー残量に関する残量情報、バッテリー重量に関するバッテリー重量情報、及び現在の状態が格納される。なお、残量情報とバッテリー重量情報の詳細は後述する。
バッテリー名称は、バッテリーIDよりもバッテリー30を識別しやすくするために文字列で表された名称であり、例えば、バッテリー30の表面に貼り付けられたラベルに印字されるようにしてもよいし、RFIDによる読み取りが可能であってもよい。バッテリー容量は、充電率が100%(いわゆるフル充電)の場合に使用可能な総電力に関する情報であり、例えば、バッテリー30の仕様(メーカの公表値)が予め入力されているものとする。バッテリー容量は、例えばmAh又はAhの単位で表され、一定値の電流をどの程度の時間流し続けることができるかを示す数値ということもできる。なお、バッテリー30が劣化している可能性があるので、バッテリー容量としては、メーカの公表値を劣化分だけ減少させた数値が格納されていてもよい。更に、当該数値としては、管理者が入力した値が格納されてもよい。
現在の状態は、バッテリー30を使用可能であるかを特定するための情報であり、例えば、使用中又は充電中の何れかを示す情報が格納される。現在の状態は、例えば、充電器40からバッテリー30が取り外された場合に使用中になり、バッテリー30が充電器40に装着された場合に充電中になるようにしてよい。
図7は、配送データの一例を示す図である。図7に示すように、配送データは、荷物の基本情報や配送内容を示す。例えば、配送データには、荷物を一意に識別する荷物IDに関連付けて、顧客の注文を一意に識別する注文ID、注文者情報、荷物の中身(注文内容)、配送先に関する場所情報、荷物の重量に関する荷物重量情報、及びバッテリーIDが格納される。なお、場所情報と荷物重量情報の詳細は後述する。
注文者情報は、商品を注文した顧客に関する情報である。注文者情報は、荷物に貼り付けられるラベルに印刷されてよい。荷物の中身は、顧客が注文した商品である。バッテリーIDは、無人航空機20に装着されるバッテリー30のバッテリーIDである。バッテリーIDが格納されていない荷物は、装着されるバッテリー30がまだ決まっていない荷物である。
なお、データ記憶部100に記憶されるデータは上記の例に限られない。例えば、データ記憶部100は、顧客の注文内容を示す注文データを記憶してもよいし、地球上の地図を示す地図データを記憶してもよい。また例えば、データ記憶部100は、住所と緯度経度情報との対応表を記憶してもよいし、飛行ルートの計算のための経路探索アルゴリズムを記憶してもよい。
[3-2.残量取得部]
残量取得部101は、制御部11を主として実現される。残量取得部101は、無人航空機に装着可能な複数のバッテリー30の各々の残量に関する残量情報を取得する。残量情報は、バッテリー30の残量を特定可能な情報であればよく、本実施形態では、現在の充電率(例えば、単位は%)である場合を説明する。充電率は、バッテリー30の容量全体に対する現在の充電量である。なお、残量情報は、現在の充電量そのものを示す数値(例えば、単位はmAh。即ち、容量に充電率を乗じた値。)であってもよい。
残量取得部101は、制御部11を主として実現される。残量取得部101は、無人航空機に装着可能な複数のバッテリー30の各々の残量に関する残量情報を取得する。残量情報は、バッテリー30の残量を特定可能な情報であればよく、本実施形態では、現在の充電率(例えば、単位は%)である場合を説明する。充電率は、バッテリー30の容量全体に対する現在の充電量である。なお、残量情報は、現在の充電量そのものを示す数値(例えば、単位はmAh。即ち、容量に充電率を乗じた値。)であってもよい。
本実施形態では、配送管理装置10は、各充電器40から定期的に残量情報を取得して、バッテリーデータに格納された残量情報を更新する。このため、バッテリーデータに格納された残量情報は、各バッテリー30の最新の残量を示す。残量取得部101は、バッテリーデータを参照することによって残量情報を取得することになる。なお、残量情報を特にバッテリーデータに格納しない場合には、残量取得部101は、充電器40から直接的に残量情報を取得してもよい。
[3-3.バッテリー重量取得部]
バッテリー重量取得部102は、制御部11を主として実現される。バッテリー重量取得部102は、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得する。バッテリー重量情報は、バッテリー30の重量を特定可能な情報であればよく、本実施形態では、バッテリー30の重量を示す数値である場合を説明する。なお、バッテリー重量情報は、数値に限られず、バッテリー30の重量ランクを示す文字であってもよい。
バッテリー重量取得部102は、制御部11を主として実現される。バッテリー重量取得部102は、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得する。バッテリー重量情報は、バッテリー30の重量を特定可能な情報であればよく、本実施形態では、バッテリー30の重量を示す数値である場合を説明する。なお、バッテリー重量情報は、数値に限られず、バッテリー30の重量ランクを示す文字であってもよい。
本実施形態では、バッテリー重量情報は、予めバッテリーデータに格納されているので、バッテリー重量取得部102は、バッテリーデータを参照することによってバッテリー重量情報を取得する。なお、バッテリー重量情報を特にバッテリーデータに格納しない場合には、バッテリー重量取得部102は、重量計からバッテリー重量情報を取得してもよいし、管理者の入力によってバッテリー重量情報を取得してもよい。
[3-4.荷物重量取得部]
荷物重量取得部103は、制御部11を主として実現される。荷物重量取得部103は、荷物の重量に関する荷物重量情報を取得する。荷物重量情報は、荷物の重量を特定可能な情報であればよく、本実施形態では、荷物の重量そのものを示す数値である場合を説明する。なお、荷物重量情報は、数値に限られず、荷物の重量ランクを示す文字であってもよい。なお、本実施形態のように、商品が箱に詰められる場合には、荷物重量情報は、箱詰め前の重量を示してもよいし、箱詰め後の重量を示してもよい。
荷物重量取得部103は、制御部11を主として実現される。荷物重量取得部103は、荷物の重量に関する荷物重量情報を取得する。荷物重量情報は、荷物の重量を特定可能な情報であればよく、本実施形態では、荷物の重量そのものを示す数値である場合を説明する。なお、荷物重量情報は、数値に限られず、荷物の重量ランクを示す文字であってもよい。なお、本実施形態のように、商品が箱に詰められる場合には、荷物重量情報は、箱詰め前の重量を示してもよいし、箱詰め後の重量を示してもよい。
本実施形態では、荷物重量情報は、予め配送データに格納されているので、荷物重量取得部103は、配送データを参照することによって荷物重量情報を取得する。なお、荷物重量情報を特に配送データに格納しない場合には、荷物重量取得部103は、重量計から荷物重量情報を取得してもよいし、管理者の入力によって荷物重量情報を取得してもよい。また例えば、荷物重量取得部103は、商品の品目ごとに標準的な重量をデータ記憶部100に記憶させておき、商品に対応付けられた標準的な重量から推定される荷物重量情報を取得してもよい。
[3-5.場所取得部]
場所取得部104は、制御部11を主として実現される。場所取得部104は、無人航空機20の移動先に関する場所情報を取得する。移動先は、無人航空機20が移動すべき場所であり、目的地といえる。本実施形態では、移動先の一例として荷物の配送先を説明するので、以降の説明で「荷物の配送先」又は「配送先」と記載した箇所については、「移動先」と読み替えることができる。場所取得部104は、無人航空機20が運ぶ荷物の配送先Bに関する場所情報を取得する。
場所取得部104は、制御部11を主として実現される。場所取得部104は、無人航空機20の移動先に関する場所情報を取得する。移動先は、無人航空機20が移動すべき場所であり、目的地といえる。本実施形態では、移動先の一例として荷物の配送先を説明するので、以降の説明で「荷物の配送先」又は「配送先」と記載した箇所については、「移動先」と読み替えることができる。場所取得部104は、無人航空機20が運ぶ荷物の配送先Bに関する場所情報を取得する。
本実施形態の場所情報は、荷物の配送先Bを特定可能な情報であればよく、例えば、住所であってもよいし、緯度経度情報であってもよい。本実施形態では、場所情報は、予め配送データに格納されているので、場所取得部104は、配送データを参照することによって場所情報を取得する。なお、場所情報を特に配送データに格納しない場合には、場所取得部104は、配送管理装置10以外のコンピュータから場所情報を取得してもよいし、管理者の入力によって場所情報を取得してもよい。
[3-6.選択部]
選択部105は、制御部11を主として実現される。選択部105は、残量情報と、バッテリー重量情報と、場所情報とに基づいて、複数のバッテリー30の中から、配送先Bに移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー30を選択する。選択部105は、少なくとも1つのバッテリー30を選択すればよく、1つだけ選択してもよいし、複数のバッテリー30を選択してもよい。なお、荷物を運ぶための残量を有するバッテリー30が存在しない場合には、どのバッテリー30も選択されないことになる。
選択部105は、制御部11を主として実現される。選択部105は、残量情報と、バッテリー重量情報と、場所情報とに基づいて、複数のバッテリー30の中から、配送先Bに移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー30を選択する。選択部105は、少なくとも1つのバッテリー30を選択すればよく、1つだけ選択してもよいし、複数のバッテリー30を選択してもよい。なお、荷物を運ぶための残量を有するバッテリー30が存在しない場合には、どのバッテリー30も選択されないことになる。
バッテリー消費量とは、無人航空機20が移動先に移動して所定の動作をするために必要な電力(エネルギー消費量)であり、例えば、無人航空機20が配送先Bに移動し、所定の動作を完了して帰還地点Cに戻って来るまでに消費する電力である。所定の動作とは、無人航空機20が移動先に移動する目的となる動作であり、無人航空機20が提供するサービス(本実施形態では、荷物の配送サービス)ということもできる。本実施形態では、荷物の配送が所定の動作に相当する場合を説明するので、バッテリー消費量は、荷物を運び終えるまでに消費する電力ということができる。
バッテリー消費量以上の残量とは、残量情報が示す数値がバッテリー消費量以上となることである。別の言い方をすれば、バッテリー消費量以上の残量とは、往路(出発地点Aから配送先Bまでの経路)と復路(配送先Bから帰還地点Cまでの経路)の飛行を可能にするバッテリー残量である。本実施形態では、選択部105は、無人航空機20が、出発地点Aを出発して配送先Bで荷物を配送し、帰還地点Cに戻るまでの飛行が可能な残量を有するバッテリー30を選択する。
例えば、選択部105は、少なくとも場所情報に基づいて、バッテリー消費量に関する消費量情報を取得すればよく、バッテリー重量情報を利用せずに消費量情報を取得してもよいが、本実施形態では、選択部105は、バッテリー重量情報と場所情報とに基づいて、無人航空機20が荷物を運ぶためのバッテリー消費量に関する消費量情報を取得する場合を説明する。消費量情報は、バッテリー消費量を特定可能な情報であればよく、例えば、消費する電力量を示す数値であってもよいし、消費する電力量のランクを示す文字であってもよい。
消費量情報を求めるための関数(計算式)は、データ記憶部100に数式として記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。例えば、この関数は、バッテリー30が重いほどバッテリー消費量が多くなり、バッテリー30が軽いほどバッテリー消費量が少なくなるように定められている。また例えば、この関数は、飛行距離が長いほどバッテリー消費量が多くなり、飛行距離が短いほどバッテリー消費量が少なくなるように定められている。
本実施形態では、バッテリー重量情報と場所情報だけでなく、選択部105は、荷物重量情報に更に基づいて、バッテリー30を選択する場合を説明する。このため、消費量情報が示すバッテリー消費量は、荷物重量情報も影響する。例えば、消費量情報を求めるための関数は、荷物が重いほどバッテリー消費量が多くなり、荷物が軽いほどバッテリー消費量が少なくなるように定められている。
例えば、選択部105は、場所情報に基づいて、無人航空機20の総飛行距離を取得し、バッテリー重量情報と荷物重量情報とに基づいて、単位バッテリー消費量あたりの標準的な飛行距離(以降、燃費と記載し、本実施形態では、単位を「m/KJ」とする。)を取得する。そして、選択部105は、総飛行距離を燃費で割った値をバッテリー消費量とするようにしてよい。なお、選択部105は、飛行ルート上の距離の合計値を取ることで、総飛行距離を取得すればよい。
図8は、無人航空機20の燃費を示す図である。図8の総重量とは、無人航空機20の機体以外の総重量である。例えば、荷物を載せて飛行する場合は(本実施形態では往路)、バッテリー重量と荷物重量の合計であり、荷物を載せずに飛行する場合は(本実施形態では復路)、バッテリー重量だけである。図8に示すように、総重量が重いほど燃費が悪くなり、総重量が軽いほど燃費が良くなる。燃費の良し悪しは、単位バッテリー消費量あたりの飛行距離が長いか短いかである。
先述したように、本実施形態では、無人航空機20は、図2のように飛行する。このため、例えば、選択部105は、無人航空機20が荷物を載せた状態で、出発地点Aから配送先Bに飛行する分のバッテリー消費量に関する第1消費量情報を取得する。第1消費量情報は、往路におけるバッテリー消費量である。往路では、バッテリー重量だけでなく、荷物重量もバッテリー消費量に影響する。例えば、選択部105は、バッテリー重量と荷物重量の合計値(往路における総重量)に関連付けられた燃費を取得し、往路の飛行距離を当該燃費で割った値を第1消費量情報として取得する。
一方、復路は、無人航空機20に荷物が載っていないので、選択部105は、無人航空機が荷物を載せない状態で、配送先Bから帰還地点Cに飛行する分のバッテリー消費量に関する第2消費量情報を取得する。第2消費量情報は、復路におけるバッテリー消費量である。復路では、荷物が配送済みなので、荷物重量はバッテリー消費量に影響しない。例えば、選択部105は、バッテリー重量(復路における総重量)に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第2消費量情報として取得する。
選択部105は、残量情報と消費量情報とに基づいて、バッテリー30を選択する。本実施形態では、選択部105は、残量情報と第1消費量情報と第2消費量情報とに基づいて、バッテリー30を選択することになる。例えば、選択部105は、第1消費量情報と第2消費量情報に基づいて、エネルギーの総消費量を取得する。そして、選択部105は、エネルギーの総消費量以上の残量を有するバッテリー30を選択してもよいし、多少の余裕を持ち、エネルギーの総消費量を所定値だけ増加させた値以上の残量を有するバッテリー30を選択してもよい。
なお、以上説明したバッテリー消費量の計算方法は、一例に過ぎず、バッテリー消費量を取得するための関数としては、他の関数が用いられてもよい。例えば、飛行高度をバッテリー消費量に加味する関数が用いられてもよい。この場合、飛行高度が高いほど、風が強く姿勢を維持するのにエネルギーを消費するため、バッテリー消費量が多くなるようにしてもよい。また例えば、後述する変形例で説明するように、低温の場合は、バッテリー30のエネルギーを全部は利用できなくなるので、便宜的にバッテリー消費量が多くなったと仮定してバッテリー消費量を計算してもよい。また例えば、燃費ではなく、単位距離あたりの標準的なバッテリー消費量(例えば、1kmあたりの消費電力量)が用いられる場合には、無人航空機20の総飛行距離に当該標準的なバッテリー消費量を乗じることによって、バッテリー消費量を求める関数であってもよい。
また、選択部105は、荷物を運ぶための残量を有するバッテリー30が複数存在する場合は、これらの全部又は一部を選択すればよく、例えば、最も重量の軽いバッテリー30を選択するようにしてもよい。即ち、選択部105は、選択条件を満たすバッテリー30が複数存在する場合には、バッテリー重量情報に基づいて、最も重量の軽いバッテリー30を特定し、無人航空機20に装着すべきバッテリー30として選択するようにしてよい。なお、選択部105が複数のバッテリー30を選択する場合には、無人航空機20に装着するバッテリー30は、管理者が最終的に決めるようにしてよい。
[3-7.処理実行部]
処理実行部106は、制御部11を主として実現される。処理実行部106は、選択部105により選択されたバッテリー30を無人航空機20に装着するための処理を実行する。本実施形態では、当該処理は、選択部105により選択されたバッテリー30の識別情報と、荷物の識別情報と、を関連付けて出力する処理である場合を一例として説明する。例えば、処理実行部106は、図4に示す選択結果画面Gを表示部15に表示させる。
処理実行部106は、制御部11を主として実現される。処理実行部106は、選択部105により選択されたバッテリー30を無人航空機20に装着するための処理を実行する。本実施形態では、当該処理は、選択部105により選択されたバッテリー30の識別情報と、荷物の識別情報と、を関連付けて出力する処理である場合を一例として説明する。例えば、処理実行部106は、図4に示す選択結果画面Gを表示部15に表示させる。
バッテリー30の識別情報は、バッテリーIDでもよいし、バッテリー名称であってもよい。荷物の識別情報は、荷物IDでもよいし、注文IDでもよいし、配送先に関する場所情報であってもよい。出力とは、例えば、画像の表示、データ出力、又は印刷を意味する。例えば、画像上若しくは紙面上でバッテリー30と荷物の対応関係を識別可能に表示すること、又は、バッテリー30の識別情報と荷物の識別情報とを互いに検索可能なようにデータ上で紐付けることが関連付けて出力することに相当する。
[4.バッテリー装着システムにおいて実行される処理]
図9は、バッテリー装着システム1において実行される処理の一例を示すフロー図である。図9に示す処理は、制御部11が、記憶部12に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。本実施形態では、下記に説明する処理が実行されることにより、図5に示す機能ブロックが実現される。図9の処理は、図3に示すS4の処理の詳細である。
図9は、バッテリー装着システム1において実行される処理の一例を示すフロー図である。図9に示す処理は、制御部11が、記憶部12に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。本実施形態では、下記に説明する処理が実行されることにより、図5に示す機能ブロックが実現される。図9の処理は、図3に示すS4の処理の詳細である。
図9に示すように、まず、制御部11は、記憶部12に記憶された配送データを参照し、配送対象の荷物に対応する場所情報及び荷物重量情報を取得する(S41)。配送対象の荷物の荷物IDは、管理者が操作部14から入力してもよいし、荷物のラベルに貼り付けられたコード情報内に荷物IDを含めておき、コードリーダでコード情報を読み取ることで取得されてもよい。また例えば、制御部11は、未配送の荷物の中から、任意の荷物を選択してもよい。S41においては、制御部11は、配送データのうち、配送対象の荷物の荷物IDが格納されたレコードの場所情報と荷物重量情報を取得する。
制御部11は、記憶部12に記憶されたバッテリーデータを参照し、使用可能なバッテリー30のバッテリー重量情報及び残量情報を取得する(S42)。S42においては、制御部11は、バッテリーデータに格納された現在の状態が「充電中」を示すレコードを特定し、当該レコードに格納されたバッテリー重量情報と残量情報を取得する。なお、S42~S45の処理は、「充電中」のバッテリー30ごとに実行される。
制御部11は、荷物重量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報に基づいて、消費量情報を取得する(S43)。S43においては、制御部11は、場所情報に基づいて飛行ルートを計算し、飛行ルート上の往路の飛行距離と復路の飛行距離を取得する。なお、出発地点Aと帰還地点Cの場所に関する情報は、予め記憶部12に記憶されているものとする。制御部11は、荷物重量とバッテリー重量の合計値に対応する燃費(往路の燃費)で往路の飛行距離を割ることで第1消費量情報を取得する。また、制御部11は、バッテリー重量に対応する燃費(復路の燃費)で復路の飛行距離を割ることで第2消費量情報を取得する。
制御部11は、残量情報と消費量情報とに基づいて、判定対象のバッテリー30を候補リストに追加するかを判定する(S44)。候補リストは、無人航空機20に装着するバッテリー30の候補が格納されるリストである。S44においては、制御部11は、第1消費量情報と第2消費量情報とに基づいて、エネルギーの総消費量を取得し、当該総消費量以上の残量を有する場合に、判定対象のバッテリー30を候補リストに追加すると判定する。
候補リストに追加すると判定された場合(S44;Y)、制御部11は、判定対象のバッテリーのバッテリーIDを候補リストに追加する(S45)。なお、候補リストに追加しないと判定された場合(S44;N)、S45の処理は実行されない。制御部11は、バッテリーデータに基づいて、使用可能な全てのバッテリー30をチェックしたかを判定する(S46)。まだチェックしていないバッテリー30がある場合(S46;N)、S42の処理に戻り、次の判定対象のバッテリー30の判定処理が行われる。
一方、全てのバッテリー30をチェックした場合(S46;Y)、制御部11は、バッテリーデータに基づいて、候補リストの中からバッテリー重量が最も軽いバッテリー30を選択する(S47)。なお、候補リストにあるバッテリー30が1つだけの場合はS47の処理は省略してよい。また、候補リストに何もない場合には、エラーメッセージが表示されるようにしてよい。
制御部11は、S47の選択結果に基づいて、選択結果画面Gを表示部15に表示させ(S48)、本処理は終了する。S48においては、制御部11は、バッテリーデータと配送データに基づいて、S47で選択したバッテリー30のバッテリーIDやバッテリー名称などを取得し、配送対象の荷物の荷物IDなどと関連付けて選択結果画面Gを表示させることになる。以降、管理者がバッテリー30を無人航空機20に装着するのは、図3を参照して説明した通りである。
以上説明したバッテリー装着システム1によれば、バッテリー重量情報を考慮して十分な残量を有するバッテリー30が選択されるので、配送完了の確実性を高めつつ、不必要なほど大容量のバッテリー30が装着されることを防止でき、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、荷物の配送で消費するエネルギー量を低下させ、配送における省電力化を実現することができる。
また、バッテリー装着システム1は、荷物重量情報を考慮してバッテリー30を選択するので、荷物の重量に応じた最適なバッテリー30を選択することができる。このため、荷物の配送を完了する確実性をより高めることができる。
また、バッテリー装着システム1は、荷物を運ぶための残量を有するバッテリーが複数存在する場合に最も重量の軽いバッテリーを選択することで、バッテリー消費量を最低限に抑えることができるので、配送時の省電力化をより効果的に実現することができる。
また、バッテリー装着システム1は、消費量情報を取得してバッテリー30を選択するので、十分な残量を有するバッテリー30をより正確に選択することができる。このため、荷物の配送を完了する確実性をより高めることができる。
また、バッテリー装着システム1は、選択されたバッテリー30の識別情報と、荷物の識別情報と、が関連付けられて出力されるので、管理者は、どの荷物を配送するために、どのバッテリー30を装着すべきかを容易に把握することができる。このため、バッテリー30の誤装着を防止することができる。
また、バッテリー装着システム1は、無人航空機20が、出発地点Aで荷物を載せて配送先Bに飛行して荷物を配送し、帰還地点Cに戻る場合に、無駄なエネルギーを消費しない最適なバッテリー30を選択することができる。
[5.変形例]
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
図10は、変形例の機能ブロック図である。図10に示すように、下記に説明する変形例では、実施形態の機能に加えて、重心取得部107、運搬方法取得部108、風取得部109、温度取得部110、残量予測取得部111、時刻取得部112、及び荷物サイズ取得部113が実現される。ここでは、これら各機能が配送管理装置10により実現される場合を説明する。
(1)例えば、荷物を載せたときの飛行時の重心の位置が変わると、旋回性能やモータの出力バランスが変わるため、無人航空機20の燃費も変わる場合がある。例えば、重心が中心(無人航空機20又は荷物の中心)付近にあれば機体が安定し、姿勢を維持するための制御が単純で済むため、燃費が良くなる場合がある。一方、重心が中心から離れていれば機体が不安定なり、姿勢を維持するための制御が複雑になり、燃費に影響する場合がある。このため、このような場合には、重心も考慮したうえでバッテリー30が選択されるようにしてもよい。
変形例(1)のバッテリー装着システム1は、重心取得部107を含む。重心取得部107は、制御部11を主として実現される。重心取得部107は、無人航空機20が荷物を載せた場合の重心に関する重心情報を取得する。重心情報は、平面上における重心を示す2次元的な情報であってもよいし、垂直方向の重心も考慮した3次元的な情報であってもよい。重心の計測方法自体は、種々の計測法により計測されてよく、例えば、圧力分布センサを利用してもよいし、物体を糸やワイヤーなどで吊るすことで重心を特定する方法でもよい。なお、重心情報は、荷物だけの重心を示してもよいし、荷物を載せた無人航空機20全体の重心を示してもよい。
例えば、重心情報は、荷物ごとに計測され、予め配送データに格納されていてもよい。この場合、重心取得部107は、配送データを参照することによって、重心情報を取得する。また例えば、重心取得部107は、重心を計測するセンサから重心情報を取得してもよいし、重心を確認した管理者の入力によって重心情報を取得してもよい。
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部105は、重心情報に更に基づいて、バッテリー30を選択する。例えば、選択部105は、重心情報に基づいて消費量情報を取得する。この場合、消費量情報を求めるための関数は、重心が中心に近いほどバッテリー消費量が小さくなり、重心が中心から遠いほどバッテリー消費量が大きくなるように定められていてよい。例えば、選択部105は、重心と中心の距離に対応する燃費を取得し、当該燃費に基づいて消費量情報を取得する。なお、中心の位置は、予めデータ記憶部100に記憶されていてよく、重心情報が2次元的な情報であれば、中心も2次元的な情報で表され、重心情報が3次元的な情報であれば、中心も3次元的な情報で表される。
図11は、重心と中心の距離と燃費との関係を示す図である。図11に示す関係は、数式形式又はテーブル形式でデータ記憶部100に記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。図11に示すように、重心と中心の距離が近いほど燃費が良くなり、重心と中心の距離が遠いほど燃費が悪くなる。選択部105は、重心と中心の距離に対応する燃費に基づいて、消費量情報を取得する。ここでは、燃費の係数を示しているので、選択部105は、実施形態で説明した方法で取得した燃費に、図11の係数を乗じることで燃費を補正する。選択部105は、補正した燃費に基づいて消費量情報を取得する。消費量情報の計算方法は、実施形態で説明した通りである。
変形例(1)によれば、重心情報を考慮してバッテリー30が選択されるので、より効果的に、配送を完了する確実性を高めるとともに、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
(2)また例えば、荷物の中身に応じて運搬方法が変わることがある。例えば、食器のように振動に弱い荷物であれば、運搬中の振動を減らすために、燃費があまり良くない低速及び低加速で運搬する必要がある。一方、書籍のように振動に強い荷物であれば、運搬中の振動をそこまで考慮せず、最も燃費の良い速度で運搬してもよい。このように、荷物の運搬方法によってバッテリー消費量が変わるため、荷物の運搬方法も考慮したうえでバッテリー30が選択されるようにしてもよい。
変形例(2)のバッテリー装着システム1は、運搬方法取得部108を含む。運搬方法取得部108は、制御部11を主として実現される。運搬方法取得部108は、荷物の運搬方法に関する運搬方法情報を取得する。運搬方法は、荷物の運び方を識別可能な情報であればよく、例えば、飛行速度、加速度、飛行高度、許容される振動量などである。
例えば、運搬方法情報は、予め配送データに格納されていてもよい。この場合、運搬方法取得部108は、配送データを参照することによって、運搬方法情報を取得する。運搬方法情報が特に配送データに格納されていない場合には、運搬方法取得部108は、管理者が操作部14から入力した運搬方法情報を取得してもよいし、荷物の中身と運搬方法とを対応付けたデータを予めデータ記憶部100に記憶させておき、配送データが示す荷物の中身に対応する運搬方法を特定してもよい。
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部105は、運搬方法情報に更に基づいて、バッテリーを選択する。例えば、選択部105は、運搬方法情報に基づいて、消費量情報を取得する。この場合、消費量情報を求めるための関数は、燃費の良い運搬方法であるほどバッテリー消費量が小さくなり、燃費の悪い運搬方法であるほどバッテリー消費量が大きくなるように定められていてよい。例えば、選択部105は、運搬方法情報に対応する燃費を取得し、当該燃費に基づいて消費量情報を取得する。
なお、燃費が良い運搬方法情報とは、例えば、最も燃費が良いとされる基準速度と飛行速度との差が小さいこと、加速度が極端に低かったり極端に高かったりしないこと、飛行高度が低いこと、又は許容される振動量が多いことである。基準速度は、例えば、無人航空機20のメーカが定めた速度であってもよいし、管理者による実測で求まる速度であってもよい。
図12は、運搬方法情報と燃費との関係を示す図である。図12に示す関係は、数式形式又はテーブル形式でデータ記憶部100に記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。図12に示すように、例えば、基準速度と飛行速度との差が小さいほど燃費が良くなり、当該差が大きいほど燃費が悪くなる。また例えば、飛行高度が低いほど燃費が良くなり、飛行高度が高いほど燃費が悪くなる。また例えば、許容される振動量が多いほど燃費が良くなり、許容される振動量が少ないほど燃費が悪くなる。変形例(1)と同様、図12では、燃費の係数を示しているので、選択部105は、実施形態で説明した方法で取得した燃費に、図12の係数を乗じることで燃費を補正する。選択部105は、補正した燃費に基づいて消費量情報を取得する。消費量情報の計算方法は、実施形態で説明した通りである。
変形例(2)によれば、運搬方法情報を考慮してバッテリー30が選択されるので、より効果的に、配送を完了する確実性を高めるとともに、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
(3)また例えば、飛行ルート付近の風によって、バッテリー消費量が変わることがある。このため、飛行ルートにおける風も考慮したうえでバッテリー30が選択されるようにしてもよい。なお、飛行ルートの全ての風を考慮する必要はなく、一部分の領域だけの風を考慮してもよい。
変形例(3)のバッテリー装着システム1は、風取得部109を含む。風取得部109は、制御部11を主として実現される。風取得部109は、無人航空機20の飛行ルートにおける風に関する風情報を取得する。風情報は、風速及び風向の少なくとも一方を示す情報であればよく、これらの両方を示してもよいし、何れか一方のみを示してもよい。また、飛行ルートにおける風とは、飛行ルート及びその付近(飛行ルートから数m~数十kmの範囲内)の風のことである。
例えば、無人航空機20のセンサ部24が風センサを含む場合には、風取得部109は、風センサが検出した風情報を取得してよい。また例えば、風取得部109は、地上の風速計が検出した風情報又は気象庁などのサーバが配信する風情報をネットワーク経由で取得してもよいし、荷物の配送を受け持つ無人航空機20以外の無人航空機が検出した風情報を取得してもよい。また例えば、風取得部109は、管理者の入力によって風情報を取得してもよい。
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部105は、風情報に更に基づいて、バッテリーを選択する。例えば、選択部105は、風情報に基づいて、消費量情報を取得する。この場合、消費量情報を求めるための関数は、例えば、順風が強いほどバッテリー消費量が小さくなり、逆風が強いほどバッテリー消費量が大きくなるように定められていてよい。例えば、選択部105は、風情報に対応する燃費を取得し、当該燃費に基づいて消費量情報を取得する。なお、飛行ルート上の全ての領域において、同じ方向に同じ強さの風が吹いているものとみなしてもよいし、飛行ルート上の複数地点の各々の風情報を取得可能な場合には、計測地点ごとに風が考慮されてもよい。
図13は、風情報と燃費との関係を示す図である。図13に示す関係は、数式形式又はテーブル形式でデータ記憶部100に記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。図13に示すように、順風が強いほど燃費が良くなり、逆風や横風が強いほど燃費が悪くなる。選択部105は、風情報に対応する燃費に基づいて、消費量情報を取得する。変形例(1)-(2)と同様、図13では、燃費の係数を示しているので、選択部105は、実施形態で説明した方法で取得した燃費に、図13の係数を乗じることで燃費を補正する。選択部105は、補正した燃費に基づいて消費量情報を取得する。消費量情報の計算方法は、実施形態で説明した通りである。
変形例(3)によれば、風情報を考慮してバッテリー30が選択されるので、より効果的に、配送を完了する確実性を高めるとともに、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
(4)また例えば、バッテリー30の放電特性は、使用環境下の温度によって異なることがある。例えば、一般的な放電温度特性曲線によれば、温度が高いほどバッテリー30の持ちが良く、温度が低いほどバッテリー30の持ちが悪い。このため、飛行ルートにおける温度も考慮したうえでバッテリー30が選択されるようにしてもよい。なお、飛行ルートの全ての温度を考慮する必要はなく、一部分の領域だけの温度を考慮してもよい。
変形例(4)のバッテリー装着システム1は、温度取得部110を含む。温度取得部110は、制御部11を主として実現される。温度取得部110は、無人航空機20の飛行ルートにおける温度に関する温度情報を取得する。温度情報は、大気中の温度を示す数値であり、例えば、摂氏又は華氏の任意の単位で表されてよい。また、飛行ルートにおける温度とは、飛行ルート及びその付近の温度(飛行ルートから数m~数十kmの範囲内の温度であってもよいし、高度別の温度であってもよい)のことである。
例えば、無人航空機20のセンサ部24が温度センサを含む場合には、風取得部109は、温度センサが検出した温度情報を取得してよい。また例えば、風取得部109は、地上の温度計が検出した温度情報又は気象庁などのサーバが配信する温度情報をネットワーク経由で取得してもよいし、荷物の配送を受け持つ無人航空機20以外の無人航空機が検出した温度情報を取得してもよい。また例えば、温度取得部110は、管理者の入力によって温度情報を取得してもよい。
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部105は、温度情報に更に基づいて、バッテリー30を選択する。例えば、選択部105は、放電特性曲線に基づいて、残量情報を補正する。
図14は、温度情報と実質的な残量との関係を示す図である。図14に示す関係は、放電温度特性曲線として、数式形式又はテーブル形式でデータ記憶部100に記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。図14に示すように、温度が高いほど実質的な残量が多くなり、温度が低いほど実質的な残量が小さくなるようにしてもよい。ここでは、残量情報の補正係数を示しているので、選択部105は、残量情報に、図14の係数を乗じることで残量情報を補正する。選択部105は、補正した残量情報と消費量情報を比較することによって、バッテリー30を選択することになる。
変形例(4)によれば、温度情報を考慮してバッテリー30が選択されるので、より効果的に、配送を完了する確実性を高めるとともに、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
(5)また例えば、無人航空機20にバッテリー30を装着するまでに時間的な余裕がある場合は、充電中のバッテリー30が充電され、残量が増える。このため、将来的な残量を予測したうえでバッテリー30が選択されるようにしてもよい。
変形例(5)のバッテリー装着システム1は、残量予測取得部111を含む。残量予測取得部111は、制御部11を主として実現される。残量予測取得部111は、充電中のバッテリー30の残量予測に関する残量予測情報を取得する。なお、充電中のバッテリー30とは、充電率が100%未満であり、かつ、充電器40に接続されたバッテリー30を意味する。残量予測情報は、将来における残量の予測値を示せばよい。将来とは、残量予測取得部111が処理を実行する時点よりも後の時点であればよく、例えば、無人航空機20にバッテリー30を装着すると予想される日時である。
例えば、残量予測情報を求めるための関数が予め定められており、残量予測取得部111は、現在の残量情報と当該関数とに基づいて、残量予測情報を取得してよい。この関数は、残量予測情報の判定基準となる将来の時点が現時点よりも後であるほど残量の増加量が多くなり、将来の時点が現時点に近いほど残量の増加量が少なくなるように定められていてよい。例えば、この関数には、単位時間あたりの残量の増加量が定められていてよく、残量予測取得部111は、単位時間あたりの残量の増加量に、現時点から将来の時点までの時間を乗じることによって、残量の増加量を取得してよい。なお、将来の時点は、管理者の入力によって定まってもよいし、現時点から所定時間だけ後の時点であってもよいし、後述する変形例(6)のように、荷物に指定された配送時刻であってもよい。
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部105は、残量予測情報に更に基づいて、バッテリー30を選択する。例えば、選択部105は、消費量情報が示すバッテリー消費量が、残量予測情報が示す残量以上のバッテリー30を選択する。なお、残量情報が示す充電率が100%のバッテリー30は、それ以上充電量が増えることがないので、残量予測情報ではなく、選択部105は、残量情報に基づいてバッテリー30を選択すればよい。
変形例(5)によれば、残量予測情報を考慮してバッテリー30が選択されるので、現在の充電量ではバッテリー消費量に満たない場合であっても、無人航空機20の出発までにバッテリー消費量を満たすバッテリー30を選択することができるようになり、使用可能なバッテリー30の幅を広げることができる。その結果、よりエネルギー消費の少ないバッテリー30を選択することができ、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
(6)また例えば、変形例(5)で説明した残量予測情報の基準となる時点は、無人航空機20の移動先に指定された時刻であってもよい。この時刻は、無人航空機20が所定のサービス(例えば、荷物の配送サービスや集荷サービス)を提供する時刻ということもできる。ここでは、無人航空機20が荷物を配送するので、荷物を配送先Bに届けるべき時刻(配送先Bへの到着時刻)であってもよいし、出発地点Aを出発すべき時刻(出発地点Aの出発時刻)であってもよいし、これらの間の時刻であってもよい。
変形例(6)のバッテリー装着システム1は、時刻取得部112を含む。時刻取得部112は、制御部11を主として実現される。時刻取得部112は、移動先に指定された時刻に関する時刻情報を取得する。時刻情報は、日付と時刻の両方を含んでいてもよいし、時刻だけの情報であってもよい。時刻情報は、予め配送データに格納されていてもよい。ここでは、無人航空機20が荷物を配送する場合を説明するので、時刻情報が示す時刻は、荷物に指定された配送時刻といえる。例えば、時刻取得部112は、配送データを参照することによって、時刻情報を取得する。他にも例えば、時刻取得部112は、管理者の入力によって時刻情報を取得してもよいし、受取人の入力によって時刻情報を取得してもよい。
変形例(6)の残量予測取得部111は、時刻情報に基づいて、残量予測情報を取得する。即ち、時刻情報が示す時刻を、残量予測情報の基準となる将来の時点とする。残量予測情報の取得方法自体は、変形例(5)で説明した通りである。
変形例(6)によれば、時刻情報を考慮して残量予測情報が取得されるので、残量予測情報の精度を上げることができ、現在の充電量ではバッテリー消費量に満たない場合であっても、無人航空機20の出発までにバッテリー消費量を満たすバッテリー30を選択することができるようになり、使用可能なバッテリー30の幅をより効果的に広げることができる。その結果、よりエネルギー消費の少ないバッテリー30を選択することができ、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
(7)また例えば、荷物のサイズが大きくなるほど、空気抵抗が大きくなり、風の影響も受けやすくなる。このため、荷物のサイズも考慮したうえでバッテリー30が選択されるようにしてもよい。
変形例(7)のバッテリー装着システム1は、荷物サイズ取得部113を含む。荷物サイズ取得部113は、制御部11を主として実現される。荷物サイズ取得部113は、荷物のサイズに関する荷物サイズ情報を取得する。荷物サイズ情報は、荷物のサイズを特定可能な情報であればよく、例えば、荷物の縦・横・高さの合計値を示してもよいし、最も広い平面の面積を示してもよいし、荷物の体積を示してもよい。
例えば、サイズ情報は、荷物ごとに計測され、予め配送データに格納されていてもよい。この場合、荷物サイズ取得部113は、配送データを参照することによって、荷物サイズ情報を取得する。また例えば、荷物サイズ取得部113は、荷物の写真を画像解析することで荷物サイズ情報を取得してもよいし、荷物を確認した管理者の入力によって荷物サイズ情報を取得してもよい。
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部105は、荷物サイズ情報に更に基づいて、バッテリー30を選択する。例えば、選択部105は、荷物サイズ情報に基づいて消費量情報を取得する。この場合、消費量情報を求めるための関数は、荷物のサイズが小さいほどバッテリー消費量が小さくなり、荷物のサイズが大きいほどバッテリー消費量が大きくなるように定められていてよい。
例えば、荷物のサイズと燃費との関係は、数式形式又はテーブル形式でデータ記憶部100に記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。例えば、荷物のサイズが小さいほど燃費が良くなり、荷物のサイズが大きいほど燃費が悪くなる。選択部105は、荷物のサイズに対応する燃費に基づいて、消費量情報を取得する。例えば、選択部105は、実施形態で説明した方法で取得した燃費に、荷物のサイズに応じた係数を乗じることで燃費を補正する。選択部105は、補正した燃費に基づいて消費量情報を取得する。消費量情報の計算方法は、実施形態で説明した通りである。
変形例(7)によれば、荷物サイズ情報を考慮してバッテリー30が選択されるので、より効果的に、配送を完了する確実性を高めるとともに、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
(8)また例えば、実施形態では、無人航空機20が荷物を配送する場面を例に挙げて説明したが、無人航空機20が荷物を集荷する場面でも、実施形態と同様の処理によって、最適なバッテリー30が選択されるようにしてもよい。即ち、場所情報は、無人航空機20が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方の情報であればよく、本変形例では、場所情報は、荷物の集荷先に関する情報となる。配送先と同様、集荷先は、住所で示されてもよいし、緯度経度で示されてもよい。
図15は、無人航空機20が荷物を集荷する様子を示す図である。図15に示すように、本変形例では、無人航空機20は、出発地点Aから集荷先Dに飛行して荷物を集荷し、帰還地点Cに戻るといった荷物の運搬方法をとる。この場合、実施形態のように荷物を配送する場合とは異なり、往路では、無人航空機20に荷物が載せられず、復路において、無人航空機20に荷物が載せられる。なお、集荷の場合、配送データに格納される各情報は、予め管理者又は集荷の依頼者により入力されるようにしてよい。
例えば、集荷の依頼者は、無人航空機20が集荷先Dに到着して着陸したことを確認すると、集荷対象の荷物をキャッチャに固定する。そして、依頼者の端末(例えば、パーソナルコンピュータやスマートフフォンなど)において所定の操作が行われると、無人航空機20は、帰還地点Cへの帰還を開始する。なお、帰還の指示は、依頼者の端末ではなく、無人航空機20に設けられたボタンなどの操作部から入力されてもよいし、所定の音声又は所定の画像をセンサ部24が検出することで行われるようにしてもよい。あるいは、無人航空機20は、着陸した後、所定時間が経過した場合に、自動的に帰還を開始してもよい。
選択部105は、無人航空機20が荷物を載せない状態で、出発地点Aから集荷先Dに飛行する分のバッテリー消費量に関する第3消費量情報を取得する。第3消費量情報は、往路におけるバッテリー消費量である。往路では、荷物の集荷前なので、荷物重量はバッテリー消費量に影響しない。例えば、選択部105は、バッテリー重量に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第3消費量情報として取得する。
また、選択部105は、無人航空機20が荷物を載せた状態で、集荷先Dから帰還地点Cに飛行する分のバッテリー消費量に関する第4消費量情報を取得する。第4消費量情報は、復路におけるバッテリー消費量である。復路では、荷物を集荷済みなので、バッテリー重量だけでなく、荷物重量もバッテリー消費量に影響する。例えば、選択部105は、バッテリー重量と荷物重量の合計値に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第4消費量情報として取得する。
選択部105は、残量情報と第3消費量情報と第4消費量情報とに基づいて、バッテリー30を選択する。選択部105は、バッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー30を選択してもよいし、多少の余裕を持つ場合には、バッテリー消費量を所定値だけ増加させた値以上の残量を有するバッテリー30を選択してもよい。
変形例(8)によれば、無人航空機20が、出発地点Aから集荷先Dに飛行して荷物を集荷し、帰還地点Cに戻る場合に、無駄なエネルギーを消費しない最適なバッテリー30を選択することができる。
なお、変形例(8)を変形例(6)と組み合わせる場合には、時間情報は、荷物に指定された集荷時刻に関する情報となる。配送時刻と同様、集荷時刻は、集荷先Dに到着する時刻であってもよいし、集荷先Dに到着するために出発地点Aを出発すべき時刻であってもよいし、これらの間の時刻であってもよい。
(9)また例えば、無人航空機20が、出発地点Aを出発してから帰還地点Cに戻るまでの間に、荷物の集荷と配送の両方を行うといった荷物の運搬方法でも、実施形態と同様の処理によって、最適なバッテリー30が選択されるようにしてもよい。
図16は、無人航空機20が荷物を集荷して配送する様子を示す図である。図16に示すように、本変形例では、無人航空機20は、出発地点Aから集荷先Dに飛行して荷物を集荷し、配送先Bに飛行して荷物を配送し、帰還地点Cに戻る。この場合、出発地点Aから集荷先Dまでと、配送先Bから帰還地点Cまでと、は、無人航空機20に荷物が載せられず、集荷先Dから配送先Bまでは、荷物が載せられる。
選択部105は、無人航空機20が荷物を載せない状態で、出発地点Aから集荷先Dに飛行する分のバッテリー消費量に関する第5消費量情報を取得する。第5消費量情報は、出発地点Aから集荷先Dまでの第1経路におけるバッテリー消費量である。第1経路では、荷物の集荷前なので、荷物重量はバッテリー消費量に影響しない。例えば、選択部105は、バッテリー重量に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第5消費量情報として取得する。
選択部105は、無人航空機20が荷物を載せた状態で、集荷先Dから配送先Bに飛行する分のバッテリー消費量に関する第6消費量情報を取得する。第6消費量情報は、集荷先Dから配送先Bまでの第2経路におけるバッテリー消費量である。第2経路では、荷物を集荷済みなので、バッテリー重量だけでなく、荷物重量もバッテリー消費量に影響する。例えば、選択部105は、バッテリー重量と荷物重量の合計値に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第6消費量情報として取得する。
選択部105は、無人航空機20が荷物を載せない状態で、配送先Bから帰還地点Cに飛行する分のバッテリー消費量に関する第7消費量情報を取得する。第7消費量情報は、出発地点Aから集荷先Dまでの第3経路におけるバッテリー消費量である。第3経路では、荷物の配送後なので、荷物重量はバッテリー消費量に影響しない。例えば、選択部105は、バッテリー重量に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第7消費量情報として取得する。
選択部105は、残量情報と第5消費量情報と第6消費量情報と第7消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する。選択部105は、バッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー30を選択してもよいし、多少の余裕を持つ場合には、バッテリー消費量を所定値だけ増加させた値以上の残量を有するバッテリー30を選択してもよい。
変形例(9)によれば、無人航空機20が、出発地点Aから集荷先Dに飛行して荷物を集荷し、配送先Bに飛行して荷物を配送し、帰還地点Cに戻る場合に、無駄なエネルギーを消費しない最適なバッテリー30を選択することができる。
(10)また例えば、上記変形例(1)~(9)の何れか2つ以上を組み合わせるようにしてもよい。
また例えば、バッテリー装着システム1は、選択部105が選択したバッテリー30を無人航空機20に自動搭載するバッテリー自動搭載機を含んでもよい。例えば、バッテリー自動搭載機は、ロボットアームを有し、バッテリー30を把持して無人航空機20に装着するようにしてよい。また例えば、バッテリー自動搭載機は、ベルトコンベアを有し、バッテリー30を無人航空機20まで運搬して装着するようにしてもよい。この場合、処理実行部106は、バッテリー自動搭載機に対し、選択部105が選択したバッテリー30を無人航空機20に装着するように指示する。バッテリー自動搭載機は、当該指示に応じてロボットアームを制御したり、ベルトコンベアの回転を制御したりする。
また例えば、バッテリー装着システム1は、荷物を自動搭載する荷物自動搭載機を含んでもよい。例えば、荷物自動搭載機は、ロボットアームを有し、荷物を把持して無人航空機20のキャッチャに格納するようにしてよい。また例えば、荷物自動搭載機は、ベルトコンベアを有し、荷物を無人航空機20まで運搬してキャッチャに格納するようにしてもよい。この場合、制御部11は、荷物自動搭載機に対し、荷物の運搬を指示する。荷物自動搭載機は、当該指示に応じてロボットアームを制御したり、ベルトコンベアの回転を制御したりする。
また例えば、バッテリー装着システム1は、選択部105が選択したバッテリー30を管理者に通知するためのアラームを含んでもよい。アラームは、どのバッテリー30が選択されたかを視覚的又は聴覚的に識別できるものであればよい。例えば、バッテリー装着システム1は、バッテリー30ごとに用意された発光部(例えば、LEDライト)を含み、処理実行部106は、選択部105が選択したバッテリー30に対応する発光部を発光させるようにしてもよい。また例えば、バッテリー装着システム1は、バッテリー30ごとにブザーを用意しておき、処理実行部106は、選択部105が選択したバッテリー30に対応するブザーを鳴らすようにしてもよい。
また例えば、インターネットショッピングモールで注文された商品を梱包した箱が荷物に相当する場合を説明したが、荷物はこれに限られない。無人航空機20は、物流における種々の荷物を運ぶことができるようにしてよい。例えば、インターネットオークションやフリーマーケットのように個人間で交換される物が荷物であってもよいし、コンビニエンスストアなどの実在の店舗で売買される商品が荷物であってもよい。また例えば、飲食店で作られた飲食物がデリバリーされる場面に本発明を適用し、飲食物が荷物に相当してもよい。
また例えば、バッテリー装着システム1は、荷物を配送する場面以外の場面で利用されてもよく、例えば、ある地点の情報を提供する情報提供サービスに利用してもよい。例えば、無人航空機20が、場所情報が示す移動先に飛行して、当該移動先の様子をカメラで撮影するといった場面にバッテリー装着システム1を利用してもよい。他にも例えば、無人航空機20は、移動先の温度や風など情報をセンサ部24で検出するといった場面にバッテリー装着システム1を利用してもよい。この場合、無人航空機20は、荷物を積まないので、消費量情報は、無人航空機20が荷物を積まずに移動先に移動するためのバッテリー消費量を示すことになる。即ち、消費量情報は、無人航空機20が移動先の様子をカメラで撮影するためのバッテリー消費量や、無人航空機20が移動先の温度や風などの情報をセンサ部24で検出するためのバッテリー消費量を示すことになる。
また例えば、複数種類の無人航空機20を利用可能にする場合には、無人航空機20ごとに、バッテリー消費量を取得するための関数が定められていてよい。また例えば、バッテリー消費量の計算のためにバッテリー重量情報が用いられなくてもよい。例えば、選択部105は、バッテリー重量情報を用いずに、荷物重量情報と場所情報だけでバッテリー消費量を計算してバッテリー30を候補リストに入れ、その中からバッテリー重量に基づいてバッテリー30を選択してもよい。また例えば、選択部105は、バッテリー重量情報と荷物重量情報を用いずに、場所情報だけでバッテリー消費量を計算し、当該バッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー30の中から、重量が最も軽いものを選択してもよい。また例えば、選択部105は、十分な残量を有するバッテリー30が複数存在する場合に、バッテリー重量ではなく、バッテリー消費量が最も少ないバッテリー30を選択してもよい。また例えば、地図上のエリアごとに推定バッテリー消費量をデータ記憶部100に記憶させておき、選択部105は、場所情報が含まれるエリアに関連付けられた推定バッテリー消費量に基づいて、バッテリー30を選択してもよい。この場合、バッテリー重量情報や荷物情報に応じて、推定バッテリー消費量を補正してもよい。
また例えば、選択部105が複数のバッテリー30を選択した場合に、選択結果画面Gにおいて、これら複数のバッテリー30が表示されるようにしてもよい。この場合、バッテリー重量の軽い順にソートされてもよい。また例えば、選択部105が複数のバッテリー30を選択した場合に、2番目にバッテリー重量が軽い物を選択してもよい。また例えば、荷物重量情報が特に考慮されず、重量としてはバッテリー重量情報だけが考慮されるようにしてもよい。また例えば、処理実行部106が実行する処理としては、実施形態で説明した例に限られず、例えば、バッテリー30を識別する情報だけを出力してもよいし、バッテリー30を示す音声をスピーカーから出力してもよい。
また例えば、配送管理装置10、無人航空機20、バッテリー30、及び充電器40がバッテリー装着システム1に含まれる場合を説明したが、バッテリー装着システム1は、1つ以上のコンピュータが含まれていればよく、サーバコンピュータなどの他のコンピュータが含まれていてもよい。また例えば、上記説明した各機能は、バッテリー装着システム1の何れかのコンピュータで実現されるようにすればよく、配送管理装置10で実現されるものとして説明した機能は、無人航空機20で実現されてもよい。この場合、各機能は、無人航空機20の制御部21を主として実現される。更に、データ記憶部100に記憶されるものとして説明したデータは、バッテリー装着システム1の外にあるデータベースサーバに記憶されていてもよい。
Claims (17)
- 無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得手段と、
各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得手段と、
前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する場所取得手段と、
前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する選択手段と、
前記選択手段により選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行手段と、
を含むことを特徴とするバッテリー装着システム。 - 前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、
前記バッテリー装着システムは、前記荷物の重量に関する荷物重量情報を取得する荷物重量取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記荷物重量情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1に記載のバッテリー装着システム。 - 前記選択手段は、前記バッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーが複数存在する場合は、最も重量の軽いバッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のバッテリー装着システム。 - 前記選択手段は、
前記バッテリー重量情報と前記場所情報とに基づいて、前記バッテリー消費量に関する消費量情報を取得し、
前記残量情報と前記消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1~3の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、
前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機が前記荷物を載せた場合の重心に関する重心情報を取得する重心取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記重心情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1~4の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 前記バッテリー装着システムは、前記荷物の運搬方法に関する運搬方法情報を取得する運搬方法取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記運搬方法情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1~5の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機の飛行ルートにおける風に関する風情報を取得する風取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記風情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1~6の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機の飛行ルートにおける温度に関する温度情報を取得する温度取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記温度情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1~7の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 前記バッテリー装着システムは、充電中のバッテリーの残量予測に関する残量予測情報を取得する残量予測取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記残量予測情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1~8の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 前記バッテリー装着システムは、前記移動先に指定された時刻に関する時刻情報を取得する時刻取得手段を更に含み、
前記残量予測取得手段は、前記時刻情報に基づいて、前記残量予測情報を取得する、
ことを特徴とする請求項9に記載のバッテリー装着システム。 - 前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、
前記バッテリー装着システムは、前記荷物のサイズに関する荷物サイズ情報を取得する荷物サイズ取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記荷物サイズ情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1~10の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 前記処理は、前記選択手段により選択されたバッテリーの識別情報と、前記荷物の識別情報と、を関連付けて出力する処理である、
ことを特徴とする請求項1~11の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先に関する情報であり、
前記無人航空機は、出発地点で荷物が載せられ、前記配送先に飛行して前記荷物を配送し、帰還地点に戻り、
前記選択手段は、
前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記出発地点から前記配送先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第1消費量情報を取得し、
前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記配送先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第2消費量情報を取得し、
前記残量情報と前記第1消費量情報と前記第2消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1~12の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の集荷先に関する情報であり、
前記無人航空機は、出発地点から前記集荷先に飛行して前記荷物を集荷し、帰還地点に戻り、
前記選択手段は、
前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記出発地点から前記集荷先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第3消費量情報を取得し、
前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記集荷先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第4消費量情報を取得し、
前記残量情報と前記第3消費量情報と前記第4消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1~12の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の各々に関する情報であり、
前記無人航空機は、出発地点から前記集荷先に飛行して前記荷物を集荷し、前記配送先に飛行して前記荷物を配送し、帰還地点に戻り、
前記選択手段は、
前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記出発地点から前記集荷先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第5消費量情報を取得し、
前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記集荷先から前記配送先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第6消費量情報を取得し、
前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記配送先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第7消費量情報を取得し、
前記残量情報と前記第5消費量情報と前記第6消費量情報と前記第7消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項1~12の何れかに記載のバッテリー装着システム。 - 無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得ステップと、
各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得ステップと、
前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する場所取得ステップと、
前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する選択ステップと、
前記選択ステップにより選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行ステップと、
を含むことを特徴とするバッテリー装着方法。 - 無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得手段、
各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得手段、
前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する場所取得手段、
前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する選択手段、
前記選択手段により選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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