WO2015137035A1 - インバータ制御装置 - Google Patents

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WO2015137035A1
WO2015137035A1 PCT/JP2015/053723 JP2015053723W WO2015137035A1 WO 2015137035 A1 WO2015137035 A1 WO 2015137035A1 JP 2015053723 W JP2015053723 W JP 2015053723W WO 2015137035 A1 WO2015137035 A1 WO 2015137035A1
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WO
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phase
voltage command
wave voltage
inverter
sine wave
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PCT/JP2015/053723
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French (fr)
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浩志 田村
安島　俊幸
公久 古川
山田　博之
大和 松井
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日立オートモティブシステムズ株式会社
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    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Definitions

  • the present invention relates to an in-vehicle inverter control device, and in particular, can switch between sine wave control and rectangular wave control without increasing the amount of calculation of a microcomputer, and can suppress torque fluctuations in a high motor rotation region.
  • the present invention relates to a method for generating a switching signal of an inverter.
  • Patent Document 1 JP-A-11-285288 “Patent Document 1).
  • Patent Document 1 JP-A-11-285288 “in a motor control device that controls a motor by sending a conversion control signal to a power conversion unit that converts electric power obtained from a power source into electric power supplied to the motor, the voltage waveform of the electric power supplied to the motor is shown.
  • a sine wave control unit for generating a conversion control signal for converting to a sine wave
  • a rectangular wave control unit for generating a conversion control signal for converting the voltage waveform to a rectangular wave, and a sine according to at least one of the motor rotation speed and the motor torque
  • a mode switching unit that switches between the wave control mode and the rectangular wave control mode, and a conversion control signal that continuously changes the voltage waveform from the sine wave before switching to the rectangular wave after switching at the time of mode switching.
  • a switching intermediate control unit wherein the switching intermediate control unit regards the rectangular wave as an infinite or sufficiently large amplitude sine wave, and simultaneously detects the phase and amplitude of the sine voltage waveform.
  • One by continuous change, and before switching of the voltage waveform is described as close go "to the voltage waveform after switching.
  • the present application includes a plurality of means for solving the above-mentioned problems.
  • Set the number of times that the switching signal of each upper arm of the inverter changes from ON to OFF and the number of changes from OFF to ON in each cycle of the AC voltage waveform of each phase of the three-phase AC voltage is set to 5 times or more.
  • the switching signal of the upper arm of each phase of the inverter generated during the period in which the fundamental wave of each phase AC voltage falls from the peak value toward 0 (zero) is turned off.
  • phase of the upper arm of each inverter generated during the period when the fundamental wave of each phase AC voltage rises from the bottom value toward 0 (zero).
  • the timing at which the switching signal changes from off (on) to on (off) is the same, and the fundamental wave of each phase AC voltage is generated in a period in which it falls from 0 (zero) toward the bottom value.
  • Inverters generated in the same period have the same timing when the switching signal of the upper arm of each phase changes from off (on) to on (off), and the inverters around the peak value of the fundamental wave of each phase AC voltage
  • the switching signal of the upper arm of each phase is fixed to ON without changing from ON to OFF within a predetermined period according to the modulation rate of the inverter.
  • the switching signal of the upper arm of each phase of the inverter around the bottom value of the fundamental wave of each phase AC voltage is not changed from OFF to ON within a predetermined period according to the modulation rate of the inverter.
  • the switching signal of the upper arm of each phase of the inverter is generated so as to have a symmetrical waveform around the peak value or the bottom value of the fundamental wave of each phase AC voltage. To do.
  • the present invention has the above-described configuration, it is possible to switch between the string wave control and the rectangular wave control without increasing the calculation amount of the microcomputer, and to suppress the torque fluctuation in the motor high rotation region.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a processing procedure of a three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 according to the first embodiment. It is a figure explaining the proportional integral controller 300 for d-axis voltage command vd * generation
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a processing procedure of the first switching signal generation unit 200 according to the first embodiment.
  • the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 according to the first embodiment processing contents when the modulation factor m of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * is 1.273 or more will be described.
  • FIG. In the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 according to the first embodiment, processing contents when the modulation factor m of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * is less than 1.273 will be described.
  • FIG. FIG. 6 is a diagram illustrating a processing procedure of a second switching signal generation unit 210 according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a relationship between a U-phase AC square wave voltage command vu2 * generated by a three-phase AC square wave voltage command generation unit 190; U-phase AC sine when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generator 180 according to the first embodiment is 1.0 or more and less than 1.273 It is a figure explaining the relationship between the wave voltage command vu1 * and the U-phase AC square wave voltage command vu2 * generated by the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190.
  • the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 according to the first embodiment is 1.273. It is a figure explaining the relationship of the U-phase alternating current square wave voltage command vu2 * produced
  • FIG. The U-phase upper arm generated based on the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * and the carrier carrier when the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment is in a high-rotation region of a predetermined rotation speed ⁇ mpre or higher. It is a figure explaining the waveform of the 1st switching signal Sup1.
  • the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment When the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment is in a high rotation region having a predetermined rotation speed ⁇ mpre or higher, the first phase of the U-phase upper arm generated based on the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * and the carrier carrier. It is a figure explaining that the waveform of 1 switching signal Sup1 is asymmetric between period A1 (refer FIG. 13) and period A3 (refer FIG. 13).
  • the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment When the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment is in a high rotation region having a predetermined rotation speed ⁇ mpre or higher, the first phase of the U-phase upper arm generated based on the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * and the carrier carrier.
  • the maximum and minimum values of the U-phase AC square wave voltage command vu2 * and the phase voltage that can be output from the inverter 40 are minimum. It will be described that the waveform of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm generated based on the reference value SV that is a value is symmetric between the period B1 (see FIG. 16) and the period B3 (see FIG. 16).
  • the maximum and minimum values of the U-phase AC square wave voltage command vu2 * and the phase voltage that can be output from the inverter 40 are minimum. It will be described that the waveform of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm generated based on the reference value SV that is a value is symmetric between the period B2 (see FIG. 16) and the period B4 (see FIG. 16).
  • the switching signal set to the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, Swn for controlling on / off of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40 according to the first embodiment will be described. It is a figure to do. It is a figure explaining the vehicle system concerning Embodiment 2.
  • FIG. In the three-phase AC voltage command deforming unit 510 according to the second embodiment, the modulation factor m of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command unit 180 is 1.273. It is a figure explaining the processing content in the above case.
  • the modulation factor m of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command unit 180 is 1.273. It is a figure explaining the processing content in case it is less than.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a processing procedure of a switching signal generation unit 520 according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining waveforms of a U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** generated by the three-phase AC voltage command deforming unit 510 according to the second embodiment and a switching signal Sup of the U-phase upper arm generated by the switching signal generating unit 520. is there.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a vehicle system according to the first embodiment of the present embodiment.
  • the vehicle system includes a battery 10, a smoothing capacitor 20, a voltage sensor 30, an inverter 40, a current sensor 50, a motor 60, a magnetic pole position sensor 70, a motor output shaft 80, and a transmission. 90, crankshaft 100, engine 110, propeller shaft 120, differential gear 130, drive shaft 140, drive wheel 150, and inverter control device 160.
  • the battery 10 is a nickel metal hydride battery or a lithium ion battery.
  • the smoothing capacitor 20 is a film capacitor or an electrolytic capacitor.
  • the voltage sensor 30 is configured by combining a voltage dividing resistor and a non-inverting amplifier circuit using an operational amplifier.
  • the current sensor 50 is a Hall element or a current transformer.
  • the motor 60 is a permanent magnet synchronous motor or induction machine.
  • a resolver for the magnetic pole position sensor 70, a resolver, an encoder, or the like is used. (Explanation of connection relations and functions of vehicle system components)
  • the battery 10 is connected in parallel with the smoothing capacitor 20, the voltage sensor 30, and the DC side of the inverter 40, and applies a DC voltage to the inverter 40.
  • the three-phase AC side of the inverter 40 is connected to the three-phase windings 61, 62, and 63 wound around the stator of the motor 60 via the current sensor 50.
  • the inverter 40 receives the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the upper and lower arms of each phase based on the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, Swn generated by the inverter control device 160.
  • a three-phase winding 61 that is turned on or off, converts the DC voltage applied from the battery 10 into a three-phase AC voltage of variable voltage and variable frequency, and the converted three-phase AC voltage is wound around the stator of the motor 60;
  • the three-phase alternating currents iu, iv, and iw are generated in the three-phase windings 61, 62, and 63 wound around the stator of the motor 60.
  • the motor 60 generates a rotating magnetic field by the three-phase alternating currents iu, iv, iw flowing in the three-phase windings 61, 62, 63 wound around the stator, and accelerates or decelerates the rotor 64 by the generated rotating magnetic field.
  • the torque of the motor 60 is generated.
  • the generated torque of the motor 60 is transmitted to the transmission 90 via the output shaft 80 of the motor 60.
  • the engine 110 controls the intake, compression, explosion, and exhaust of the fuel according to the torque command of the engine 110 received from the vehicle control device (not shown), and generates the torque of the engine 110.
  • the generated torque of the engine 110 is transmitted to the transmission 90 via the crankshaft 100.
  • the transmission 90 transmits the torque obtained by adding the transmitted torque of the motor 60 and the torque of the engine 110 to the differential gear 130 via the propeller shaft 120.
  • the differential gear 130 converts the torque transmitted from the transmission 90 into a drive shaft torque and transmits it to the drive shaft 140.
  • the drive shaft 140 accelerates or decelerates the rotation of the drive wheel 150 of the vehicle by the transmitted drive shaft torque, and accelerates or decelerates the vehicle (not shown).
  • the motor 60 can convert the torque of the engine 110 transmitted to the output shaft 80 of the motor 60 via the transmission 90 into electric power, and can charge the battery 10 via the inverter 40 with the converted electric power. .
  • the motor 60 converts the rotational energy of the drive wheel 150 transmitted to the output shaft 80 of the motor 60 into electric power through the drive shaft 140, the differential gear 130, the propeller shaft 120, and the transmission 90 in order, and converts the converted electric power. Can be charged to the battery 10 via the inverter 40.
  • a mode in which electric power is supplied from the battery 10 to the motor 60 via the inverter 40 is defined as a power running mode
  • a mode in which the electric power generated by the motor 60 is charged to the battery 10 via the inverter 40 is defined as a regeneration mode.
  • the hybrid vehicle uses the power running mode to the maximum when the vehicle starts or accelerates, and uses the regeneration mode to the maximum when the vehicle decelerates.
  • the main circuit of the inverter 40 includes a switching element 41 for the U-phase upper arm, a switching element 42 for the U-phase lower arm, a switching element 43 for the V-phase upper arm, and a switching element 44 for the V-phase lower arm. And a switching element 45 of the W-phase upper arm and a switching element 46 of the W-phase lower arm.
  • the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, and 46 are configured by combining an insulated gate bipolar transistor (IGBT), a metal oxide field effect transistor (MOSFET), and the like with a diode.
  • IGBT insulated gate bipolar transistor
  • MOSFET metal oxide field effect transistor
  • the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, and 46 are connected to the collector side of the IGBT and the cathode side of the diode. It is configured by connecting the emitter side of the IGBT and the anode side of the diode.
  • the main circuit of the inverter 40 includes a midpoint connecting the IGBT collector side and the diode cathode side of the switching element 41 of the U-phase upper arm configured as described above, and the switching element 43 of the V-phase upper arm.
  • a midpoint connecting the collector side of the IGBT and the cathode side of the diode, and a midpoint connecting the collector side of the IGBT and the cathode side of the diode of the switching element 45 of the W-phase upper arm are connected.
  • Switching element 42 the middle point connecting the emitter side of the IGBT and the anode side of the diode, the middle point connecting the IGBT emitter side of the switching element 44 of the V-phase lower arm and the anode side of the diode, and the W-phase lower arm
  • the switching element 46 of the IGBT is connected to the middle point connecting the emitter side of the IGBT and the anode side of the diode. Furthermore, the midpoint of connecting the IGBT emitter side of the switching element 41 of the U-phase upper arm and the anode side of the diode, and the collector side of the IGBT of the switching element 42 of the U-phase lower arm and the cathode side of the diode were connected.
  • the middle point is connected, and further, the middle point where the IGBT emitter side of the switching element 43 of the V-phase upper arm and the anode side of the diode are connected, the collector side of the IGBT of the switching element 44 of the V-phase lower arm, and the diode
  • the midpoint connecting the cathode side is connected, and further, the midpoint connecting the IGBT emitter side of the switching element 45 of the W-phase upper arm and the anode side of the diode and the IGBT of the switching element 46 of the W-phase lower arm are connected. It is configured by connecting the collector side and the midpoint connecting the cathode side of the diode.
  • the DC side of the inverter 40 is connected in parallel with the battery 10, the smoothing capacitor 20, and the voltage sensor 30.
  • the three-phase AC side of the inverter 40 is connected to the three-phase windings 61, 62, and 63 wound around the stator of the motor 60 through the current sensor 50.
  • the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, and 46 are connected to the drain side of the MOSFET and the diode.
  • the cathode side is connected, and the source side of the MOSFET and the anode side of the diode are connected.
  • the main circuit of the inverter 40 includes a midpoint connecting the drain side of the MOSFET and the cathode side of the diode of the switching element 41 of the U-phase upper arm configured as described above, and the switching element 43 of the V-phase upper arm.
  • a midpoint connecting the drain side of the MOSFET and the cathode side of the diode is connected to a midpoint connecting the drain side of the MOSFET of the switching element 45 of the W-phase upper arm and the cathode side of the diode.
  • the switching element 42 has a midpoint connecting the MOSFET source side and the diode anode side, a V phase lower arm switching element 44 connecting the MOSFET source side and the diode anode side, and a W phase lower arm.
  • the switching element 46 has a MOSFET source side and a diode anode side. And a midpoint of connecting the source side of the MOSFET of the switching element 41 of the U-phase upper arm and the anode side of the diode, and a drain side of the MOSFET of the switching element 42 of the U-phase lower arm.
  • the midpoint connecting the cathode side of the diode is connected, and further, the midpoint connecting the MOSFET source side and the anode side of the diode of the switching element 43 of the V-phase upper arm, and the switching element 44 of the V-phase lower arm
  • a midpoint connecting the drain side of the MOSFET and the cathode side of the diode is connected, and further, a midpoint connecting the MOSFET source side and the anode side of the diode of the switching element 45 of the W-phase upper arm, and a W-phase lower arm
  • the midpoint of connecting the drain side of the MOSFET of the switching element 46 and the cathode side of the diode Which are connected to.
  • the DC side of the inverter 40 is connected in parallel with the battery 10, the smoothing capacitor 20, and the voltage sensor 30.
  • the three-phase AC side of the inverter 40 is connected to the three-phase windings 61, 62, and 63 wound around the stator of the motor 60 through the current sensor 50.
  • the following description will be made on the assumption that the above-described combination of IGBT and diode is applied to the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, and 46. (Explanation regarding correspondence between each switching element and each switching signal)
  • the IGBT of the switching element 41 of the U-phase upper arm of the inverter 40 is turned on or off based on the switching signal Sup generated by the inverter control device 160.
  • the IGBT of the switching element 42 of the U-phase lower arm of the inverter 40 is turned on or off based on the switching signal Sun generated by the inverter control device 160.
  • the IGBT of the switching element 43 of the V-phase upper arm of the inverter 40 is turned on or off based on the switching signal Svp generated by the inverter control device 160.
  • the IGBT of the switching element 44 of the V-phase lower arm of the inverter 40 is turned on or off based on the switching signal Svn generated by the inverter control device 160.
  • the IGBT of the switching element 45 of the W-phase upper arm of the inverter 40 is turned on or off based on the switching signal Swp generated by the inverter control device 160.
  • the inverter control device 160 includes a motor rotation number calculation unit 170, a three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180, a three-phase AC square wave voltage command generation unit 190, a first switching signal generation unit 200, 2 switching signal generation unit 210 and switching signal switching unit 220.
  • the inverter control device 160 inputs the magnetic pole position ⁇ e of the rotor 64 of the motor 60 detected by the magnetic pole position sensor 70 to the motor rotational speed calculator 170, and calculates the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60.
  • the inverter control device 160 includes a torque command T * of the motor 60 received from a host controller (not shown), and three-phase windings 61, 62, 63 wound around the stator of the motor 60 detected by the current sensor 50.
  • the rotation speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 calculated by the unit 170 is input to the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180, and the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * and the three-phase AC Modulation rate m of sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * and voltage phase angles ⁇ vu, ⁇ vv, ⁇ v corresponding to three-phase
  • the inverter control device 160 first receives the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * calculated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 and a carrier signal carrier such as a triangular wave or a sawtooth wave.
  • the first switching signals Sup1, Sun1, Svp1, Svn1, Swp1, and Swn1 are generated.
  • the inverter control device 160 uses the modulation factor m of the three-phase AC sine wave voltage command vu1 *, vv1 *, vw1 * calculated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 and the three-phase AC sine wave voltage command vu1 *.
  • Vv1 *, vw1 *, the voltage phase angles ⁇ vu, ⁇ vv, ⁇ vw, and the rotation speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 calculated by the motor rotation speed calculation section 170 are input to the three-phase AC square wave voltage command generation section 190.
  • the three-phase AC square wave voltage commands vu2 *, vv2 *, and vw2 * are calculated.
  • inverter control device 160 has a three-phase AC square wave voltage command generator 190 that calculates three-phase AC square wave voltage commands vu2 *, vv2 *, and vw2 *, and the maximum value of the phase voltage that inverter 40 can output.
  • a reference value SV which is an intermediate value between the minimum values, is input to the second switching signal generation unit 210 to generate second switching signals Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, and Swn2.
  • the detailed processing content of the second switching signal generation unit 210 will be described later.
  • the inverter control device 160 includes the first switching signals Sup1, Sun1, Svp1, Svn1, Swp1, Swn1 generated by the first switching signal generation unit 200 and the second switching signal generation unit 210.
  • Switching signals Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, Swn2, and the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 calculated by the motor rotational speed calculation section 170 are input to the switching signal switching section 220, and the switching element of the inverter 40 Switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn for controlling on / off of the IGBTs 41, 42, 43, 44, 45, and 46 are generated.
  • the motor rotation number calculation unit 170 substitutes the number of pole pairs Pp of the motor 60 and the magnetic pole position ⁇ e of the rotor 64 of the motor 60 detected by the magnetic pole position sensor 70 into the equation (1) to rotate the rotor 64 of the motor 60.
  • the number ⁇ m is calculated.
  • the motor rotation number calculation unit 170 inputs the calculated motor rotation number ⁇ m to the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190, and the switching signal switching unit 220. .
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the processing procedure of the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 according to the first embodiment of the present example.
  • the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 acquires the torque command T * of the motor 60 transmitted from the host controller in step a1.
  • step a2 the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 detects the three-phase AC current iu flowing in the three-phase windings 61, 62, and 63 wound around the stator of the motor 60 detected by the current sensor 50. , Iv, iw.
  • the three-phase alternating current sine wave voltage command generation unit 180 acquires the input voltage Vin of the inverter 40 detected by the voltage sensor 30 in step a3.
  • the three-phase alternating current sine wave voltage command generation unit 180 acquires the magnetic pole position ⁇ e of the rotor 64 of the motor 60 detected by the magnetic pole position sensor 70 in step a4.
  • step a5 the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 acquires the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 calculated by the motor rotational speed calculation unit 170.
  • step a6 the three-phase AC sine wave voltage command generator 180 generates a d-axis current command id * and q corresponding to the combination of the torque command T * of the motor 60 and the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60.
  • a shaft current command iq * is determined.
  • the values of the dq axis current commands id * and iq * are stored in advance in the memory of the microcomputer in association with the combination of the torque command T * of the motor 60 and the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60.
  • step a6 the dq axis current commands id * and iq * corresponding to the combination of the torque command T * of the motor 60 and the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 stored in advance in the memory of the microcomputer. Processing to call is executed.
  • step a7 the three-phase alternating current sine wave voltage command generator 180 generates the three-phase alternating currents iu, iv, iw flowing in the three-phase windings 61, 62, 63 wound around the stator of the motor 60 and the motor.
  • the magnetic pole position ⁇ e of 60 rotors 64 is substituted into equation (2), and the d-axis current id flowing in the d-axis of the motor 60 and the q-axis current iq flowing in the q-axis are calculated.
  • step a8 the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 uses the dq axis current command value id *, iq determined in step a6 as the dq axis current id, iq calculated in step a7. Proportional integral control is performed so as to match *, and dq axis voltage commands vd * and vq * are generated.
  • step a9 the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 obtains the input voltage Vin of the inverter 40 acquired in step a3 and the dq axis voltage commands vd * and vq * generated in step a8 ( 3) Substituting into the equation, the modulation factor m is calculated.
  • step a10 the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 obtains (4) the magnetic pole position ⁇ e of the rotor 64 of the motor 60 and the dq axis voltage commands vd * and vq * generated in step a8. ) Is substituted into the equation to calculate the reference voltage phase angle ⁇ v.
  • the reference voltage phase angle ⁇ v is calculated so as to be a value greater than or equal to 0 (zero) [rad] and less than 2 ⁇ [rad].
  • step a11 the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 substitutes the modulation factor m calculated in step a9 and the reference voltage phase angle ⁇ v calculated in step a10 into the equation (5).
  • Voltage phase angles ⁇ vu, ⁇ vv, ⁇ vw corresponding to the AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * and the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * are generated.
  • the voltage phase angle ⁇ vw is calculated to be a value greater than or equal to 0 (zero) [rad] and less than 2 ⁇ [rad].
  • the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * generated by the equation (5) are calculated using the modulation factor m, and are values normalized by the input voltage Vin of the inverter 40. is there.
  • the magnitude of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * is 1, and the output of the inverter 40 is possible.
  • the magnitude of the first three-phase AC voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * is -1.
  • the peak value Cpk and the bottom value Cbt of the carrier carrier are respectively obtained. Since it can be fixed to 1 and ⁇ 1, the peak value Cpk and the bottom value Cbt of the carrier carrier can be stored as fixed values in the memory of the microcomputer in advance.
  • the three-phase AC sine wave voltage command generator 180 outputs the modulation factor m calculated in step a9 and the voltage phase angle corresponding to the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * calculated in step a11. ⁇ vu, ⁇ vv, and ⁇ vw are input to the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190.
  • the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 inputs the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * generated in step a11 to the first switching signal generation unit 200.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the proportional-integral controller 300 for generating the d-axis voltage command vd * used in step a8 of the three-phase AC sine wave voltage command generating unit 180 according to the first embodiment.
  • the proportional-plus-integral controller 300 for generating the d-axis voltage command vd * includes a subtractor 310, multipliers 320 and 330, an adder 340, and an integrator 350. (Description of function of proportional-integral controller for d-axis voltage command generation)
  • the proportional-plus-integral controller 300 for generating the d-axis voltage command vd * includes the d-axis current command id * determined in step a6 of the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 and the d-axis current id calculated in step a7.
  • the d-axis proportional gain Kpd and the d-axis integral gain Kid stored in the memory of the microcomputer in advance are acquired, and the acquired d-axis current command id *, d-axis current id, and d-axis proportional gain Kpd and d are acquired.
  • a d-axis voltage command vd * is generated based on the shaft integral gain Kid.
  • the proportional-plus-integral controller 300 for generating the d-axis voltage command vd * inputs the acquired d-axis current command id * and the d-axis current id to the subtracter 310, and the d-axis current id from the d-axis current command id *.
  • the difference value ⁇ id obtained by subtracting is calculated.
  • the proportional-plus-integral controller 300 for generating the d-axis voltage command vd * inputs the acquired d-axis proportional gain Kpd and the difference value ⁇ id calculated by the subtractor 310 to the multiplier 320, and d-axis proportional gain.
  • a multiplication value vpd * obtained by multiplying Kpd and the difference value ⁇ id is calculated.
  • the proportional-plus-integral controller 300 for generating the d-axis voltage command vd * inputs the acquired d-axis integral gain Kid and the difference value ⁇ id calculated by the subtractor 310 to the multiplier 330, and d-axis integral gain.
  • a multiplication value ⁇ vid * obtained by multiplying Kid and the difference value ⁇ id is calculated.
  • the proportional-plus-integral controller 300 for generating the d-axis voltage command vd * inputs the multiplication value ⁇ vid * calculated by the multiplier 330 to the integrator 350, and calculates the integral value vid * obtained by integrating the multiplication value ⁇ vid *. To do.
  • FIG. 4 illustrates the proportional-plus-integral controller 360 for generating the q-axis voltage command vq * used in the process of step a8 of the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 according to the first embodiment of the present example.
  • FIG. 4 illustrates the proportional-plus-integral controller 360 for generating the q-axis voltage command vq * used in the process of step a8 of the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 according to the first embodiment of the present example.
  • the proportional-integral controller 360 for generating the q-axis voltage command vq * includes a subtracter 370, multipliers 380 and 390, an adder 400, and an integrator 410.
  • the proportional-plus-integral controller 360 for generating the q-axis voltage command vq * includes the q-axis current command iq * determined at step a6 of the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180, the q-axis current iq calculated at step a7,
  • the q-axis proportional gain Kpq and the q-axis integral gain Kiq previously stored in the memory of the microcomputer are acquired, and the acquired q-axis current command iq *, q-axis current iq, q-axis proportional gain Kpq and q
  • a q-axis voltage command vq * is generated based on the integral gain for axis Kiq.
  • the proportional-plus-integral controller 360 for generating the q-axis voltage command vq * inputs the acquired q-axis current command iq * and the q-axis current iq to the subtractor 370, and from the q-axis current command iq * to the q-axis current iq
  • the difference value ⁇ iq obtained by subtracting is calculated.
  • the proportional-plus-integral controller 360 for generating the q-axis voltage command vq * inputs the acquired q-axis proportional gain Kpq and the difference value ⁇ iq calculated by the subtractor 370 to the multiplier 380, and the q-axis proportional gain is calculated.
  • a multiplication value vpq * obtained by multiplying Kpq by the difference value ⁇ iq is calculated.
  • the proportional-plus-integral controller 360 for generating the q-axis voltage command vq * inputs the acquired q-axis integral gain Kiq and the difference value ⁇ iq calculated by the subtractor 370 to the multiplier 390, and the q-axis integral gain.
  • a multiplication value ⁇ viq * obtained by multiplying Kiq by the difference value ⁇ iq is calculated.
  • the proportional-plus-integral controller 360 for generating the q-axis voltage command vq * inputs the multiplication value ⁇ viq * calculated by the multiplier 390 to the integrator 410 and calculates the integration value viq * by integrating the multiplication value ⁇ viq *. To do.
  • the proportional-plus-integral controller 360 for generating the q-axis voltage command vq * inputs the multiplication value vpq * calculated by the multiplier 380 and the integration value viq * calculated by the integrator 410 to the adder 400, and the multiplication value vpq. * And the integral value viq * are added to generate a q-axis voltage command vq *.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the processing procedure of the first switching signal generation unit 200 according to the first embodiment of the present embodiment.
  • the first switching signal Sup1 and the lower phase of the U-phase upper arm of the inverter 40 It is desirable to provide a dead time for the first switching signal Sun1 of the arm, and it is desirable to provide a dead time for the first switching signal Svp1 of the V-phase upper arm and the first switching signal Svn1 of the V-phase lower arm. Furthermore, the first switching signal Swp1 of the W-phase upper arm and It is desirable to provide a dead time to the first switching signal Swn1 phase lower arm but, in this embodiment, will be omitted dead time.
  • the first switching signal generation unit 200 acquires the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 in Step b1.
  • step b2 the first switching signal generator 200 generates the carrier carrier generated based on the carrier carrier peak value Cpk, the bottom value Cbt, and the carrier frequency f carrier previously stored in the memory of the microcomputer. get.
  • step b3 the first switching signal generator 200 determines whether or not the value of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or greater than the value of the carrier carrier.
  • step b3 when the value of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or greater than the value of the carrier carrier, the first switching signal generation unit 200 determines in step b4 the first phase of the U-phase lower arm. After the switching signal Sun1 is set off, in step b5, the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm is set on.
  • the first switching signal generator 200 determines that the U-phase upper arm first in step b6. After the 1 switching signal Sup1 is set off, the first switching signal Sun1 of the U-phase lower arm is set on in step b7.
  • step b8 the first switching signal generator 200 determines whether or not the value of the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or greater than the value of the carrier carrier.
  • step b8 when the value of the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or greater than the value of the carrier carrier, the first switching signal generation unit 200 selects the first V-phase lower arm first in step b9. After the switching signal Svn1 is set off, in step b10, the first switching signal Svp1 of the V-phase upper arm is set on.
  • the first switching signal generator 200 in step b11, After the first switching signal Svp1 is set off, in step b12, the first switching signal Svn1 of the V-phase lower arm is set on.
  • step b13 the first switching signal generator 200 determines whether or not the value of the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or greater than the value of the carrier carrier.
  • step b13 when the value of the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or greater than the value of the carrier carrier, the first switching signal generator 200 determines in step b14 that the first W-phase lower arm first After the switching signal Swn1 is set off, in step b15, the first switching signal Swp1 of the W-phase upper arm is set on.
  • the first switching signal generator 200 determines whether the W-phase upper arm first in step b16. After the first switching signal Swp1 is set off, in step b17, the first switching signal Swn1 of the W-phase lower arm is set on.
  • the first switching signal generation unit 200 inputs the generated first switching signals Sup1, Sun1, Svp1, Svn1, Swp1, and Swn1 of the upper and lower arms of each phase to the switching signal switching unit 220.
  • the first switching signal generation unit 200 repeatedly performs the above-described processing every predetermined calculation cycle.
  • the first switching signals Sup1, Sun1, Svp1 By generating Svn1, Swp1, and Swn1, the three-phase winding 61 wound around the stator of the motor 60 when the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 is in the low rotation region and the middle rotation region. , 62, 63, the harmonic components of the three-phase alternating currents iu, iv, iw can be suppressed.
  • FIG. 6 shows three-phase AC sine wave voltage commands vu1 * and vv1 generated by the three-phase AC sine wave voltage command unit 180 in the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 according to the first embodiment of the present embodiment. It is a figure explaining the processing content in case the modulation factor m of * and vw1 * is 1.273 or more.
  • step c1 the three-phase alternating current square wave voltage command generation unit 190 acquires the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 calculated by the motor rotational speed calculation unit 170.
  • the three-phase alternating current square wave voltage command generation unit 190 acquires the modulation factor m calculated by the three-phase alternating current sine wave voltage command generation unit 180 in step c2.
  • the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 corresponds to the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * calculated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 in step c3.
  • the voltage phase angles ⁇ vu, ⁇ vv, ⁇ vw are acquired.
  • step c4 the three-phase alternating current square wave voltage command generation unit 190 determines whether or not the motor rotation speed ⁇ m acquired in step c1 is equal to or higher than a predetermined rotation speed ⁇ mpre.
  • the predetermined rotation speed ⁇ mpre is obtained by switching signals Sup, Sun, Svp, Svn input to the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40 in the switching signal switching unit 220 described later.
  • step c4 if the motor rotational speed ⁇ m is equal to or greater than the predetermined rotational speed ⁇ mpre, the three-phase alternating current square wave voltage command generation unit 190 determines that the modulation factor m acquired in step c2 in step c5 is It is determined whether it is 1.273 or more.
  • step c5 when the modulation factor m is 1.273 or more, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 determines the voltage phase angle corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * in step c6. It is determined whether ⁇ vu is equal to or greater than ⁇ / 2.
  • step c6 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than ⁇ / 2, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 determines the U-phase in step c7. It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the AC sine wave voltage command vu1 * is 3 ⁇ / 2 or more.
  • step c7 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or greater than 3 ⁇ / 2, the 3-phase AC square wave voltage command generation unit 190 determines the U-phase in step c8.
  • AC square wave voltage command vu2 * is set to the maximum phase voltage that inverter 40 can output.
  • the maximum phase voltage that can be output from the inverter 40 is standardized by the input voltage Vin of the inverter 40. Specifically, the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 is standardized to be 1.
  • step c6 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than ⁇ / 2, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 performs step c8 described above. Perform the process.
  • the three-phase AC square wave voltage command generator 190 in step c9 The U-phase AC square wave voltage command vu2 * is set to the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 is standardized by the input voltage Vin of the inverter 40.
  • the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 is standardized to be -1.
  • step c10 the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 determines whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is ⁇ / 2 or more.
  • step c10 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than ⁇ / 2, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the AC sine wave voltage command vv1 * is 3 ⁇ / 2 or more.
  • step c11 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is 3 ⁇ / 2 or more, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190
  • the AC square wave voltage command vv2 * is set to 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step c10 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than ⁇ / 2, the three-phase square wave voltage command generation unit 190 performs the above-described step c12. Perform the process.
  • the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 V-phase AC square wave voltage command vv2 * is set to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from inverter 40.
  • step c14 the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 determines whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is ⁇ / 2 or more.
  • step c14 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or greater than ⁇ / 2, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 determines the W-phase in step c15. It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the AC sine wave voltage command vw1 * is 3 ⁇ / 2 or more.
  • step c15 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is 3 ⁇ / 2 or more, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 determines the W-phase in step c16.
  • the AC square wave voltage command vw2 * is set to 1, which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step c14 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than ⁇ / 2, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 performs the above-described step c16. Perform the process.
  • the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 The W-phase AC square wave voltage command vw2 * is set to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step c4 when the motor rotational speed ⁇ m is not equal to or higher than the predetermined rotational speed ⁇ mpre, the three-phase alternating current square wave voltage command generator 190 generates the three-phase alternating current square wave voltage commands vu2 *, vv2 *, vw2. Retain the previous value without newly updating *.
  • Step c5 when the modulation factor m is not 1.273 or more, the three-phase alternating current square wave voltage command generation unit 190 performs processing in which the modulation factor m described later is less than 1.273.
  • the three-phase alternating current square wave voltage command generation unit 190 repeatedly performs the above-described processing every predetermined calculation cycle of the microcomputer.
  • the modulation factor m of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * is 1.273 or more
  • the three-phase AC square wave voltage commands vu2 *, vv2 * By generating vw2 *, the fundamental waves of the three-phase AC square wave voltage commands vu2 *, vv2 *, and vw2 * can be matched with the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 *.
  • the voltage utilization factor of the inverter 40 can be improved.
  • FIG. 7 shows three-phase AC sine wave voltage commands vu1 * and vv1 generated by the three-phase AC sine wave voltage command unit 180 in the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 according to the first embodiment of the present embodiment. It is a figure explaining the processing content in case the modulation factor m of * and vw1 * is less than 1.273.
  • step d1 the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 sets predetermined voltage phase angles ⁇ vuvw1 to ⁇ vuvw10 corresponding to the modulation factor m.
  • the predetermined voltage phase angles ⁇ vuvw1 to ⁇ vuvw10 are stored in advance in the memory of the microcomputer in correspondence with the magnitude of the modulation factor m.
  • the predetermined voltage phase angles ⁇ vuvw1 to ⁇ vuvw10 are obtained by changing the fundamental wave of the three-phase AC square wave voltages vu2 *, vv2 *, vw2 * generated by using the processing described later to the three-phase AC sine wave voltage command vu1 *, It is set in advance so as to coincide with vv1 * and vw1 *.
  • the predetermined voltage phase angles ⁇ vuvw1 to ⁇ vuvw10 are obtained by changing the three-phase AC square wave voltages vu2 *, vv2 *, vw2 * generated by using a process described later to the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, It is set in advance so as to have a symmetrical waveform in the positive and negative periods of vw1 *.
  • the fundamental wave of the three-phase AC square wave voltages vu2 *, vv2 *, and vw2 * is a three-phase AC sine. There is no problem even if the number set to a predetermined voltage phase angle is increased or decreased so as to coincide with the wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 *.
  • step d2 the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 determines whether the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or greater than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1. Determine whether or not.
  • step d2 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d3, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2.
  • step d3 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d4, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or greater than a third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3.
  • step d4 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d5, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4.
  • step d5 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d6, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5.
  • step d6 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190
  • step d7 it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6.
  • step d7 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d8, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7.
  • step d8 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d9, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than an eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8.
  • step d9 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190
  • step d10 it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9.
  • step d10 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d11, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10.
  • step d11 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d12, the U-phase AC square wave voltage command vu2 * is set to 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step d2 if the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or greater than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d12 described above.
  • step d4 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or greater than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d12 described above.
  • step d6 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d12 described above.
  • step d8 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d12 described above.
  • step d10 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d12 described above.
  • the three-phase AC square wave voltage command generator 190 In step d13, the U-phase AC square wave voltage command vu2 * is set to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step d5 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d13 described above.
  • step d7 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d13 described above.
  • step d9 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or greater than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d13 described above.
  • step d11 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or greater than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d13 described above.
  • step d14 the three-phase AC square wave voltage command generator 190 determines whether the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or greater than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1. Determine whether or not.
  • step d14 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or greater than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d15, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2.
  • Step d15 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d16, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or greater than a third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3.
  • step d16 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190
  • step d17 it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4.
  • step d17 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d18, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5.
  • step d18 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d19, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6.
  • step d19 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190
  • step d20 it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7.
  • step d20 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d21, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or greater than an eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8.
  • step d21 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or greater than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190
  • step d22 it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9.
  • step d22 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d23, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10.
  • step d23 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d24, the V-phase AC square wave voltage command vv2 * is set to 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step d14 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or greater than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d24 described above.
  • step d16 if the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or greater than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 Performs the process of step d24 described above.
  • step d18 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d24 described above.
  • step d20 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or greater than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d24 described above.
  • step d22 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d24 described above.
  • step d15 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 In step d25, the V-phase AC square wave voltage command vv2 * is set to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step d17 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d25 described above.
  • step d19 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d25 described above.
  • step d21 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or greater than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d25 described above.
  • step d23 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or greater than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d25 described above.
  • step d26 the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 determines that the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is greater than or equal to the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1. Determine whether or not.
  • step d26 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or greater than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d27, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2.
  • Step d27 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d28, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3.
  • step d28 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190
  • step d29 it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4.
  • step d29 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or greater than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d30, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5.
  • step d30 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d31, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6.
  • step d31 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190
  • step d32 it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7.
  • step d32 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d33, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than an eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8.
  • step d33 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190
  • step d34 it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9.
  • step d34 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d35, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10.
  • Step d35 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 In step d36, the W-phase AC square wave voltage command vw2 * is set to 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step d26 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d36 described above.
  • step d28 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or greater than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d36 described above.
  • step d30 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d36 described above.
  • step d32 If the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or greater than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7 in step d32, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d36 described above.
  • step d34 If the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9 in step d34, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d36 described above.
  • the three-phase AC square wave voltage command generator 190 In step d37, the W-phase AC square wave voltage command vw2 * is set to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step d29 If the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or greater than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4 in step d29, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d37 described above.
  • step d31 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 Performs the process of step d37 described above.
  • step d33 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or greater than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d37 described above.
  • step d35 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or greater than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC square wave voltage command generator 190 Performs the process of step d37 described above.
  • the three-phase alternating current square wave voltage command generation unit 190 repeatedly performs the above-described processing every predetermined calculation cycle of the microcomputer.
  • the modulation factor m of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * is less than 1.273
  • the three-phase AC square wave voltage commands vu2 *, vv2 * By generating vw2 *, the fundamental waves of the three-phase AC square wave voltage commands vu2 *, vv2 *, and vw2 * can be matched with the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 *.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating the processing procedure of the second switching signal generation unit 210 according to the first embodiment of the present example.
  • second switching signal Sup2 of U-phase upper arm of inverter 40 and lower of U-phase It is desirable to provide a dead time for the second switching signal Sun2 of the arm, and it is desirable to provide a dead time for the second switching signal Svp2 of the V-phase upper arm and the second switching signal Svn2 of the V-phase lower arm.
  • the second switching signals Swp and W of the W-phase upper arm Although it is desirable to provide a dead time to the second switching signal Swn on the lower arm, in the present embodiment, it will be omitted dead time.
  • step e1 the second switching signal generation unit 210 acquires the three-phase AC square wave voltage commands vu2 *, vv2 *, and vw2 * generated by the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190.
  • step e2 the second switching signal generation unit 210 acquires a reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step e3 the second switching signal generator 210 determines whether or not the value of the U-phase alternating current square wave voltage command vu2 * is equal to or greater than the reference value SV.
  • step e3 when the value of the U-phase AC square wave voltage command vu2 * is equal to or larger than the reference value SV, the second switching signal generator 210 determines that the second phase of the U-phase lower arm in step e4. In step e5, the second switching signal Sup2 for the U-phase upper arm is set to on.
  • the second switching signal generator 210 determines that the U-phase upper arm is in step e6. After setting the second switching signal Sup2 to OFF, in step e7, the second switching signal Sun2 for the U-phase lower arm is set to ON.
  • step e8 the second switching signal generator 210 determines whether or not the value of the V-phase AC square wave voltage command vv2 * is equal to or greater than the reference value SV.
  • step e8 when the value of the V-phase AC square wave voltage command vv2 * is equal to or larger than the reference value SV, the second switching signal generator 210 determines that the second phase of the V-phase lower arm in step e9. In step e10, the second switching signal Svp2 for the V-phase upper arm is set to ON.
  • the second switching signal generator 210 determines that the V-phase upper arm is in step e11. After the second switching signal Svp2 is set to OFF, in step e12, the second switching signal Svn2 for the V-phase lower arm is set to ON.
  • step e13 the second switching signal generator 210 determines whether or not the value of the W-phase AC square wave voltage command vw2 * is equal to or greater than the reference value SV.
  • step e13 if the value of the W-phase AC square wave voltage command vw2 * is equal to or greater than the reference value SV, the second switching signal generator 210 determines that the second switching signal of the W-phase lower arm in step e14. In step e15, the second switching signal Swp2 for the W-phase upper arm is set to on.
  • the second switching signal generator 210 determines that the W-phase upper arm is in step e16. After setting the second switching signal Swp2 to OFF, in step e17, the second switching signal Swn2 for the W-phase lower arm is set to ON.
  • the second switching signal generator 210 inputs the generated second switching signals Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, and Swn2 of the upper and lower arms of each phase to the switching signal switching unit 220.
  • the second switching signal generation unit 210 repeatedly performs the above-described processing every predetermined calculation cycle of the microcomputer.
  • the second switching signals Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, and Swn2 generated based on the three-phase alternating current square wave voltage commands vu2 *, vv2 *, and vw2 * and the reference value SV are three-phase alternating current sine.
  • the first switching signals Sup1, Sun1, Svp1, Svn1, Swp1, Swn1 generated based on the wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * and the carrier carrier the number of times of switching on and off is small.
  • the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, and 46 of the inverter 40 are controlled to be turned on and off.
  • the loss accompanying switching of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40 can be reduced.
  • the second switching signals Sup2 and Sun2 of the U-phase upper and lower arms are symmetrical in the positive and negative periods of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *
  • the second switching signals Svp2 and Svn2 of the V-phase upper and lower arms are
  • the second switching signals Swp2 and Swn2 of the W-phase upper and lower arms are symmetric with respect to the positive and negative of the W-phase AC sine wave voltage command vv1 *. It becomes symmetrical in the period.
  • the switching elements 41, 42, 43, 44, 45 of the inverter 40 are used by using the second switching signals Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, Swn2. , 46 can be applied to the three-phase windings 61, 62, 63 wound around the stator of the motor 60 by controlling on / off of the IGBTs 46 and 46.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating the processing procedure of the switching signal switching unit 220 according to the first embodiment of the present example.
  • the switching signal switching unit 220 obtains the first switching signals Sup1, Sun1, Svp1, Svn1, Swp1, and Swn1 generated by the first switching signal generation unit 200 in Step f1.
  • the switching signal switching unit 220 acquires the second switching signals Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, and Swn2 generated by the second switching signal generation unit 210 in Step f2.
  • the switching signal switching unit 220 acquires the rotation speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 calculated by the motor rotation number calculation unit 170 in step f3.
  • step f4 the switching signal switching unit 220 determines the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40 according to the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 acquired in step f3.
  • Switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn that control ON and OFF of the first switching signal Sup1, Sun1, Svp1, Svn1, Swp1, Swn1, and the first switching signal that are acquired in step f2. 2 of switching signals Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, and Swn2.
  • the second switching signal generator 210 is used as a switching signal Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, Swn for controlling on / off of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40.
  • the second switching signals Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, and Swn2 generated in step 1 at least the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 is equal to or higher than the predetermined motor rotational speed ⁇ mpre.
  • the first switching signal generation unit 200 is used as the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn for controlling on / off of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, and 46 of the inverter 40.
  • the first switching signals Sup1, Sun1, Svp1, Svn1, Swp1, and Swn1 generated in step 1 at least the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 is less than a predetermined motor rotational speed ⁇ mpre.
  • the value of the predetermined motor rotation speed ⁇ mpre is stored in advance in the memory of the microcomputer.
  • Swp, Swn by changing the setting of the first switching signal Sup1, Sun1, Svp1, Svn1, Swp1, Swn1 to the second switching signal Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, Swn2
  • Even when the child 64 is rotating at a high speed currents that are symmetric with respect to the positive and negative can be passed through the three-phase windings 61, 62, and 63 wound around the stator of the motor 60, so that torque fluctuations of the motor 60 can be reduced.
  • the switching frequency of the inverter 40 can be reduced, It can also be more efficient.
  • the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp for controlling the on / off of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40 , Swn is switched from the second switching signal Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, Swn2 to the first switching signal Sup1, Sun1, Svp1, Svn1, Swp1, Swn1, thereby rotating the rotor 64 of the motor 60.
  • positive and negative symmetrical currents can flow through the three-phase windings 61, 62, and 63 wound around the stator of the motor 60, thereby reducing torque fluctuations of the motor 60.
  • the efficiency of the motor can be improved.
  • the first switching signals Sup1, Sun1, and the first switching signals Sup1 and Sun1 that are generated by the first switching signal generator 200 according to the rotation speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 that is calculated by the motor rotation number calculator 170.
  • Switch between sine wave control and rectangular wave control simply by switching Svp1, Svn1, Swp1, Swn1 and the second switching signal Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, Swn2 generated by the second switching signal generator 210. Therefore, sine wave control and rectangular wave control can be switched with a small amount of calculation.
  • FIG. 10 illustrates a case where the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 according to the first embodiment of the present example is less than 1.0. It is a figure explaining the relationship between U-phase alternating current sine wave voltage command vu1 * and U phase alternating current square wave voltage command vu2 * produced
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * can be output from the inverter 40 when the voltage phase angle ⁇ vu of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is less than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1. It is fixed at 1 which is the maximum value of the correct phase voltage.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * is equal to or greater than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1 and less than the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2 in the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *. In this case, it is fixed at ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * has a voltage phase angle ⁇ vu greater than or equal to the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2 and less than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3.
  • the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 is fixed to 1.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * has a voltage phase angle ⁇ vu greater than or equal to the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3 and less than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4. In this case, it is fixed at ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * has a voltage phase angle ⁇ vu greater than or equal to the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4 and less than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5.
  • the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 is fixed to 1.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * has a voltage phase angle ⁇ vu of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * that is equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5 and less than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6. In this case, it is fixed at ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * has a voltage phase angle ⁇ vu greater than or equal to the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6 and less than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7.
  • the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 is fixed to 1.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * has a voltage phase angle ⁇ vu greater than or equal to the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7 and less than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8. In this case, it is fixed at ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * has a voltage phase angle ⁇ vu greater than or equal to the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8 and less than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9.
  • the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 is fixed to 1.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * has a voltage phase angle ⁇ vu of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * that is greater than or equal to the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9 and less than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10. In this case, it is fixed at ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * is a phase voltage that can be output by the inverter 40 when the voltage phase angle ⁇ vu of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10. Is fixed to 1, which is the maximum value of.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * generated in this way is fixed to 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 before and after the peak of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *.
  • the period of time that is fixed to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40, is relatively long.
  • the period during which the phase voltage that can be output from the inverter 40 is fixed to 1 and the minimum value ⁇ 1 is relatively short.
  • the fundamental wave of the U-phase AC square wave voltage command vu2 * generated in this way matches the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *.
  • the relationship between the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * and the U-phase AC square wave voltage command vu2 * has been described as an example.
  • the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * and the V-phase AC square wave voltage command The same applies to the relationship between vv2 *, and the same applies to the relationship between the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * and the W-phase AC square wave voltage command vw2 *.
  • the U-phase AC sine wave voltage when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 is 1.0 or more and less than 1.273.
  • the relationship between the command vu1 * and the U-phase AC square wave voltage command vu2 * generated by the three-phase AC square wave voltage command generation unit 190 will be described.
  • the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 according to the first embodiment of the present embodiment is 1.0 or more. It is a figure explaining the relationship between U-phase alternating current sine wave voltage command vu1 * when it is less than 273, and U-phase alternating current square wave voltage command vu2 * produced
  • the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1 when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is 1.0 or more and less than 1.273 is the U-phase AC sine wave voltage command.
  • the modulation factor m of vu1 * is a larger value than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1 (see FIG. 10) when it is less than 1.0.
  • the interval between the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1 and the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2 when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is 1.0 or more and less than 1.273. (Refer to FIG. 11) is the difference between the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1 and the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2 when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is less than 1.0. It becomes smaller than the interval (see FIG. 10).
  • the interval between the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2 and the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3 when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is 1.0 or more and less than 1.273. (Refer to FIG. 11) is the difference between the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2 and the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3 when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is less than 1.0. It becomes smaller than the interval (see FIG. 10).
  • the interval between the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5 and the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6 when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is 1.0 or more and less than 1.273. (Refer to FIG. 11) is the difference between the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5 and the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6 when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is less than 1.0. It becomes larger than the interval (see FIG. 10).
  • the interval between the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9 and the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10 when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is 1.0 or more and less than 1.273. (Refer to FIG. 11) is the difference between the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9 and the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10 when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is less than 1.0. It becomes smaller than the interval (see FIG. 10).
  • the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10 when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is 1.0 or more and less than 1.273 is the U-phase AC sine wave.
  • the modulation rate m of the voltage command vu1 * is a smaller value than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10 (see FIG. 10) when it is less than 1.0.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * (see FIG. 11) generated when the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is 1.0 or more and less than 1.273 is U-phase AC Compared to the U-phase AC square wave voltage command vu2 * (see FIG. 10) generated when the modulation factor m of the sine wave voltage command vu1 * is less than 1.0, the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * Before and after the peak, the period for fixing to 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 is lengthened, and before and after the bottom of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *, the minimum phase voltage that can be output by the inverter 40 is set.
  • the period for fixing to the value ⁇ 1 is lengthened, and before and after the zero crossing of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *, the maximum phase voltage that can be output from the inverter 40 is fixed to 1 and the minimum value is ⁇ 1. Shorten the period to do.
  • the fundamental wave of the U-phase AC square wave voltage command vu2 * generated in this way matches the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *.
  • a predetermined wave is obtained so that the fundamental wave of the U-phase alternating current square wave voltage command vu2 * coincides with the U-phase alternating current sine wave voltage command vu1 *.
  • the voltage phase angles ⁇ vuvw1 to ⁇ vuvw10 are set in advance as described above and stored in the memory of the microcomputer.
  • FIG. 12 illustrates a case where the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 according to the first embodiment of the present example is 1.273. It is a figure explaining the relationship between U-phase alternating current sine wave voltage command vu1 * and the U-phase alternating current square wave voltage command vu2 * produced
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * is, as described above, the voltage phase of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *.
  • the angle ⁇ vu is less than ⁇ / 2, it is fixed at 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * is the phase voltage that the inverter 40 can output when the voltage phase angle ⁇ vu of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not less than ⁇ / 2 and less than 3 ⁇ / 2.
  • the minimum value is fixed to -1.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * is the maximum value of the phase voltage that can be output by the inverter 40 when the voltage phase angle ⁇ vu of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is 3 ⁇ / 2 or more. Fixed to.
  • the U-phase AC square wave voltage command vu2 * generated in this way is fixed to 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output by the inverter 40 during the period when the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is positive. In the period when the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is negative, it is fixed to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that the inverter 40 can output.
  • the fundamental wave of the U-phase AC square wave voltage command vu2 * generated in this way matches the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm generated based on the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * and the carrier carrier will be described as an example.
  • FIG. 13 shows the U-phase alternating current sine wave voltage command vu1 * and the carrier carrier when the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment of the present embodiment is in a high rotation region of a predetermined rotation speed ⁇ mpre or higher. It is a figure explaining the waveform of the 1st switching signal Sup1 of the U phase upper arm generated based on it.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm is set to a signal that turns on when the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or higher than the carrier carrier, and the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *. Is set to a signal that turns off when is not greater than or equal to the carrier carrier.
  • the period during which the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * decreases from the peak value to 0 (zero) is defined as period A1
  • the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is from 0 (zero) to the bottom value.
  • the period during which the U phase AC sine wave voltage command vu1 * rises from the bottom value to 0 (zero) is the period A3, and the U phase AC sine wave voltage command vu1 * is 0 (zero). Is defined as a period A4.
  • the waveform of the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A1 and the period A3 described above is generated symmetrically, and the U phase in the period A2 and the period A4 described above is generated. It is necessary to generate the waveform of the first switching signal Sup1 of the upper arm symmetrically and reduce the harmonics of the U-phase current iu flowing through the U-phase winding 61 of the stator of the motor 60.
  • the waveform of the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A1 and the period A3 is asymmetric.
  • the waveform of the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A2 and the period A4 is asymmetric.
  • the waveform of the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A1 and the period A3 is asymmetric, and the waveform of the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A2 and the period A4 described above. Is asymmetric.
  • FIG. 14 shows the U-phase alternating current sine wave voltage command vu1 * and the carrier carrier when the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment of the present embodiment is in a high rotation region of a predetermined rotation speed ⁇ mpre or more. It is a figure explaining that the waveform of the 1st switching signal Sup1 of the U-phase upper arm generated based on it is asymmetric between period A1 and period A3 mentioned above.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A1 changes from on to off
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A3 changes from on to off or is turned on. It is in a fixed state.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A1 changes from OFF to ON, the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A3 is fixed in the OFF state. is there.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A3 changes from OFF to ON
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A1 is fixed to ON. is there.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A3 changes from on to off
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A1 changes from on to off. is there.
  • the first of the U-phase upper arm in period A1 In order for the waveforms of the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A1 and the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A3 to be symmetrical, the first of the U-phase upper arm in period A1
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A3 needs to change from OFF to ON at the timing when the switching signal Sup1 of the A-phase changes from on to off, and further, the U-phase upper arm in the period A1
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A3 needs to change from on to off at the timing when the first switching signal Sup1 changes from off to on.
  • FIG. 15 shows the U-phase alternating current sine wave voltage command vu1 * and the carrier carrier when the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment of the present embodiment is in a high rotation region of a predetermined rotation speed ⁇ mpre or more. It is a figure explaining that the waveform of the 1st switching signal Sup1 of the U-phase upper arm generated based on it is asymmetric between period A2 and period A4 mentioned above.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A4 is fixed off.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A4 is fixed on.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A4 changes from on to off, the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A2 is fixed in the off state. is there.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A4 changes from OFF to ON
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A2 is fixed to ON. is there.
  • the first switching signal Sup1 in the U-phase upper arm in period A2 In order for the waveforms of the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A2 and the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A4 to be symmetrical, the first switching signal Sup1 in the U-phase upper arm in period A2
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in the period A4 needs to change from OFF to ON at the timing when the switching signal Sup1 of the period changes from ON to OFF, and further, the U-phase upper arm in the period A2
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm in period A4 needs to change from on to off at the timing when the first switching signal Sup1 changes from off to on.
  • the first switching signal Sup1 of the U-phase upper arm has been described as an example.
  • the first switching signal Sun1 of the U-phase lower arm the first switching signals Svp1 and Svn1 of the V-phase upper and lower arms, and the W-phase upper and lower
  • the switching signals Sup1, Sun1, Svp1, Svn1 generated by comparing the fixed frequency carrier and the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 *,
  • Swp1 and Swn1 are applied to the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn that control ON / OFF of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, and 46 of the inverter 40.
  • harmonics are generated in the three-phase alternating currents iu, iv, and iw flowing in the three-phase windings 61, 62, and 63 wound around the stator of the motor 60, and the torque fluctuation of the motor 60 increases.
  • the second switching signals Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2 By applying Swn2 to the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, Swn for controlling on / off of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40, the motor 60 It will be described that harmonic fluctuations of the three-phase alternating currents iu, iv, and iw flowing through the three-phase windings 61, 62, and 63 wound around the stator can be reduced and torque fluctuations of the motor 60 can be reduced.
  • the signal Sup2 will be described as an example.
  • FIG. 16 shows the U-phase alternating current square wave voltage command vu2 * and the inverter 40 when the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment of the present embodiment is in a high rotation region equal to or higher than a predetermined rotation speed ⁇ mpre. It is a figure explaining the waveform of 2nd switching signal Sup2 of the U-phase upper arm produced
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm is a reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the phase voltage that the U-phase AC square wave voltage command vu2 * can output.
  • the period during which the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * decreases from the peak value to 0 (zero) is defined as period B1, and the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is from 0 (zero) to the bottom value.
  • the period during which the U phase AC sine wave voltage command vu1 * rises from the bottom value to 0 (zero) is the period B3, and the U phase AC sine wave voltage command vu1 * is 0 (zero).
  • a period from the peak to the peak value is defined as period B4.
  • the waveform of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B1 and the period B3 described above is generated symmetrically, and the U phase in the period B2 and the period B4 described above is generated. It is necessary to generate the waveform of the second switching signal Sup2 of the upper arm symmetrically and reduce the harmonics of the U-phase current iu flowing through the U-phase winding 61 of the stator of the motor 60.
  • the predetermined voltage phase angles ⁇ vuvw1 to ⁇ vuvw10 are set in advance so that the U-phase AC square wave voltage vu2 * has a symmetric waveform in the positive and negative periods of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *. Therefore, the U-phase AC square wave voltage vu2 * in the period B1 and the period B3 described above has a symmetric waveform, and the U-phase AC square wave voltage vu2 * in the period B2 and the period B4 described above has a symmetric waveform.
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm generated by comparing the value and the reference value SV that is the minimum value has a symmetric waveform in the period B1 and the period B3, and a symmetric waveform in the period B2 and the period B4.
  • the waveform of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B1 and the period B3 is symmetric, and the waveform of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B2 and the period B4 described above.
  • the waveform of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B2 and the period B4 described above is symmetric.
  • FIG. 17 shows the U-phase alternating current square wave voltage command vu2 * and the inverter 40 when the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment of the present embodiment is in a high rotation range equal to or higher than a predetermined rotation speed ⁇ mpre.
  • the waveform of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm generated based on the reference value SV that is the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output is symmetric in the above-described period B1 and period B3. It is a figure explaining.
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B1 changes from on to off
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B3 changes from off to on.
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B1 changes from off to on
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B3 changes from on to off. is there.
  • the second phase of the U-phase upper arm in period B1 In order for the waveforms of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in period B1 and the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in period B3 to be symmetrical, the second phase of the U-phase upper arm in period B1
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B3 needs to change from OFF to ON at the timing when the switching signal Sup2 of the B2 changes from on to off, and further, the U-phase upper arm in the period B1
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B3 needs to change from on to off at the timing when the second switching signal Sup2 changes from off to on.
  • the reference is such that the rotor 64 of the motor 60 has the maximum and minimum values of the U-phase alternating current square wave voltage command vu2 * and the phase voltage that can be output from the inverter 40 in a high rotation range of a predetermined rotation speed ⁇ mpre or more. It can be seen that the waveform of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm generated based on the value SV is symmetric between the period B1 and the period B3 described above.
  • FIG. 18 shows the U-phase alternating current square wave voltage command vu2 * and the inverter 40 when the rotor 64 of the motor 60 according to the first embodiment of the present embodiment is in a high rotation range equal to or higher than a predetermined rotation speed ⁇ mpre.
  • the waveform of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm generated based on the reference value SV, which is the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output, is symmetrical between the period B2 and the period B4 described above. It is a figure explaining.
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B4 changes from ON to OFF.
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in period B2 changes from on to off
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in period B4 changes from off to on. is there.
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in period B4 changes from OFF to ON
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in period B2 changes from ON to OFF. is there.
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in period B4 needs to change from OFF to ON at the timing when the switching signal Sup2 of the period changes from ON to OFF, and further, the U-phase upper arm in the period B2
  • the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm in the period B4 needs to change from on to off at the timing when the second switching signal Sup2 changes from off to on.
  • the reference is such that the rotor 64 of the motor 60 has the maximum and minimum values of the U-phase alternating current square wave voltage command vu2 * and the phase voltage that can be output from the inverter 40 in a high rotation range of a predetermined rotation speed ⁇ mpre or more. It can be seen that the waveform of the second switching signal Sup2 of the U-phase upper arm generated based on the value SV is symmetric between the period B2 and the period B4 described above.
  • FIG. 19 illustrates the switching signals set to the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, Swn for controlling the on / off of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40.
  • FIG. 19 illustrates the switching signals set to the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, Swn for controlling the on / off of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40.
  • the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40 are turned on and off.
  • the second switching signals Sup2, Sun2, Svp2, Svn2, Swp2, and Swn2 are applied as the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn.
  • a switching signal for controlling on / off of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40 a switching signal for controlling on / off of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40.
  • the first switching signals Sup1, Sun1, Svp1, Svn1, Swp1, Swn1 are applied as Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, Swn.
  • FIG. 20 is a diagram illustrating the vehicle system according to the second embodiment of the present example.
  • the inverter control device 500 includes a motor rotation number calculation unit 170, a three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180, a three-phase AC voltage command transformation unit 510, and a switching signal generation unit 520.
  • a motor rotation number calculation unit 170 receives the magnetic pole position ⁇ e of the rotor 64 of the motor 60 from the motor rotational speed calculator 170, and calculates the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60.
  • processing content of the motor rotation number calculation unit 170 is the same processing content as that of the first embodiment of the present embodiment described above, description thereof will be omitted.
  • the inverter control device 500 includes a torque command T * of the motor 60 received from a host controller (not shown), and three-phase windings 61, 62, 63 wound around the stator of the motor 60 detected by the current sensor 50.
  • the rotation speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 calculated by the unit 170 is input to the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180, and the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * and the three-phase AC Modulation rate m of sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * and voltage phase angles ⁇ vu, ⁇ vv, ⁇ v corresponding to three-phase
  • processing content of the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 is the same processing content as that of the first embodiment of the present embodiment described above, description thereof will be omitted.
  • inverter control device 500 has three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 * calculated by three-phase AC sine wave voltage command generator 180, and three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *. , Vw1 * modulation factor m, voltage phase angles ⁇ vu, ⁇ vv, ⁇ vw corresponding to the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 *, and rotation of the motor 60 calculated by the motor rotation number calculation unit 170
  • the rotation speed ⁇ m of the child 64 is input to the three-phase AC voltage command deforming unit 510, and three-phase AC deformed wave voltage commands vu1 **, vv1 **, and vw1 ** are calculated.
  • the inverter control device 500 includes a three-phase AC deformed wave voltage command vu1 **, vv1 **, vw1 ** calculated by the three-phase AC voltage command deforming unit 510, a carrier signal carrier such as a triangular wave or a sawtooth wave,
  • the reference value SV which is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40, and the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 calculated by the motor rotational speed calculation unit 170 are supplied to the switching signal generation unit 520.
  • the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn that control ON / OFF of the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, and 46 of the inverter 40 are generated.
  • FIGS. 21 and 22 are diagrams illustrating the processing procedure of the three-phase AC voltage command deforming unit 510 according to the second embodiment of the present example.
  • FIG. 21 shows three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command unit 180 in the three-phase AC voltage command deforming unit 510 according to the second embodiment of the present embodiment. It is a figure explaining the processing content in case the modulation factor m of vw1 * is 1.273 or more.
  • step g1 the three-phase AC voltage command deforming unit 510 acquires the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 calculated by the motor rotational speed calculating unit 170.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 acquires the modulation factor m generated by the three-phase AC sine wave voltage command generating unit 180 in Step g2.
  • step g3 the three-phase AC voltage command deforming unit 510 acquires the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generating unit 180.
  • step g4 the three-phase AC voltage command transformation unit 510 performs voltage phases corresponding to the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180.
  • the angles are obtained as ⁇ vu, ⁇ vv, and ⁇ vw.
  • step g5 the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines whether or not the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 acquired in step g1 is equal to or higher than a predetermined rotational speed ⁇ mpre.
  • step g5 when the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 is equal to or higher than the predetermined rotational speed ⁇ mpre, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 in step g6 obtains the modulation factor m acquired in step g2. Is greater than or equal to 1.273.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines that the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is ⁇ at step g7. Whether or not / 2 or more is determined.
  • step g7 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than ⁇ / 2, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines that the U-phase AC sine wave in step g8. It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the voltage command vu1 * is 3 ⁇ / 2 or more.
  • step g8 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is 3 ⁇ / 2 or more, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 in step g9
  • the wave voltage command vu1 ** is set to the maximum value of the phase voltage that the inverter 40 can output.
  • the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 is standardized to be 1 as in the first embodiment of the present example described above.
  • step g7 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than ⁇ / 2, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 performs the process of step g9 described above. To implement.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines that the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * AC deformation wave voltage command vu1 ** is set to the minimum value of the phase voltage that can be output from inverter 40.
  • the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 is standardized to be ⁇ 1 as in the first embodiment of the present embodiment described above.
  • step g11 the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is ⁇ / 2 or more.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines in step g12 that the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is greater than ⁇ / 2. It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the wave voltage command vv1 * is 3 ⁇ / 2 or more.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines that the V-phase AC deformation in step g13.
  • the wave voltage command vv1 ** is set to 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step g11 If the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than ⁇ / 2 in step g11, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 performs the process in step g13 described above. To implement.
  • the 3-phase AC voltage command deforming unit 510 determines that the V phase
  • the AC deformation wave voltage command vv1 ** is set to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step g15 the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is ⁇ / 2 or more.
  • step g15 If the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or greater than ⁇ / 2 in step g15, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines in step g16 that the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is greater than or equal to ⁇ / 2. It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the wave voltage command vw1 * is 3 ⁇ / 2 or more.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 in step g17 The wave voltage command vw1 ** is set to 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step g15 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than ⁇ / 2, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 performs the process of step g17 described above. To implement.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 at step g18 The AC deformation wave voltage command vw1 ** is set to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines that the three-phase AC deformed wave voltage commands vu1 **, vv1 in step g19.
  • the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * acquired in step g3 are set in ** and vw1 **.
  • Step g6 when the modulation factor m is not 1.273 or more, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 performs processing in which the modulation factor m described later is less than 1.273.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 repeatedly performs the above-described processing every predetermined calculation cycle of the microcomputer.
  • the modulation factor m of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * is 1.273 or more
  • the three-phase AC deformed wave voltage commands vu1 ** and vv1 * are described in the above-described manner.
  • the fundamental wave of the three-phase AC deformation wave voltage command vu1 **, vv1 **, vw1 ** is converted into the three-phase AC sine wave voltage command vu1 *, vv1 *, vw1 *.
  • the torque T of the motor 60 is the torque of the motor 60. It can be matched with the command T *.
  • FIG. 22 shows three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command unit 180 in the three-phase AC voltage command deforming unit 510 according to the second embodiment of the present embodiment. It is a figure explaining the processing content in case the modulation factor m of vw1 * is less than 1.273.
  • step h1 the three-phase AC voltage command transformation unit 510 sets predetermined voltage phase angles ⁇ vuvw1 to ⁇ vuvw10 corresponding to the modulation factor m.
  • the setting method of the predetermined voltage phase angles ⁇ vuvw1 to ⁇ vuvw10 is the same as the setting method described in the first embodiment of the present embodiment described above.
  • step h2 the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is greater than or equal to the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1. Determine.
  • step h2 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h3. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2.
  • step h3 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h4. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3.
  • step h4 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 In step h5, it is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4.
  • step h5 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h6. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5.
  • step h6 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h7. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6.
  • step h7 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h8. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7.
  • step h8 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 executes step h9. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than an eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8.
  • step h9 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than an eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 performs step h10. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than a ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9.
  • step h10 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h11. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or greater than a tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10.
  • step h11 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is equal to or greater than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 executes step h12.
  • the U-phase AC deformation wave voltage command vu1 ** is set to 1 which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step h2 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h12 described above is performed.
  • step h4 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h12 described above is performed.
  • Step h6 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h12 described above is performed.
  • step h8 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or greater than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h12 described above is performed.
  • step h10 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or greater than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h12 described above is performed.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 In step h13, the U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** is set to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step h5 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 The process of step h13 described above is performed.
  • step h7 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h13 described above is performed.
  • step h9 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h13 described above is performed.
  • step h11 when the voltage phase angle ⁇ vu corresponding to the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * is not equal to or larger than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h13 described above is performed.
  • step h14 the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is greater than or equal to the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1. Determine.
  • step h14 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h15. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2.
  • step d15 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 performs step h16. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3.
  • step h16 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h17. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4.
  • step h17 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h18. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5.
  • step h18 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h19. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6.
  • step h19 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h20. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7.
  • step h20 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or greater than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 performs step h21. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than an eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8.
  • step h21 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than an eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 performs step h22. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9.
  • step h22 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 executes step h23. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than a tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10.
  • step h23 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is equal to or larger than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 performs step h24.
  • the V-phase AC deformation wave voltage command vv1 ** is set to 1, which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step h14 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h24 described above is performed.
  • step h16 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or greater than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h24 described above is performed.
  • step h18 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or greater than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h24 described above is performed.
  • step h20 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 The process of step h24 described above is performed.
  • step h22 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 The process of step h24 described above is performed.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 In step h25, the V-phase AC square wave voltage command vv2 * is set to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step h17 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 The process of step h25 described above is performed.
  • step h19 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 The process of step h25 described above is performed.
  • step h21 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or greater than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h25 described above is performed.
  • step h23 when the voltage phase angle ⁇ vv corresponding to the V-phase AC sine wave voltage command vv1 * is not equal to or greater than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h25 described above is performed.
  • step h26 the three-phase AC voltage command deforming unit 510 determines whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or greater than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1. Determine.
  • step h26 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h27. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2.
  • step h27 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h28. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3.
  • step h28 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h29. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4.
  • step h29 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 executes step h30. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5.
  • step h30 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h31. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6.
  • step h31 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 executes step h32. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or greater than a seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7.
  • step h32 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 performs step h33. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than an eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8.
  • step h33 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or greater than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 performs step h34. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than a ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9.
  • step h34 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 performs step h35. , It is determined whether or not the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or greater than a tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10.
  • step h35 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is equal to or larger than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 performs step h36.
  • the W-phase AC square wave voltage command vw2 * is set to 1, which is the maximum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step h26 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h36 described above is performed.
  • step h28 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or greater than the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h36 described above is performed.
  • step h30 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h36 described above is performed.
  • step h32 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h36 described above is performed.
  • step h34 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 The process of step h36 described above is performed.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 In step h37, the W-phase AC deformed wave voltage command vw1 ** is set to ⁇ 1 which is the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step h29 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4, the three-phase AC voltage command deforming unit 510 The process of step h37 described above is performed.
  • step h31 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or larger than the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h37 described above is performed.
  • step h33 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or greater than the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h37 described above is performed.
  • step h35 when the voltage phase angle ⁇ vw corresponding to the W-phase AC sine wave voltage command vw1 * is not equal to or greater than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10, the three-phase AC voltage command transformation unit 510 The process of step h37 described above is performed.
  • the three-phase AC voltage command deforming unit 510 repeatedly performs the above-described processing every predetermined calculation cycle of the microcomputer.
  • the modulation factor m of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * is less than 1.273
  • the three-phase AC deformed wave voltage commands vu1 ** and vv1 * are determined by the method described above.
  • the fundamental waves of the three-phase AC deformation wave voltage commands vu1 **, vv1 **, vw1 ** are converted into the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, vw1 *. Can be matched.
  • the torque of the motor 60 T can be matched with the torque command T * of the motor 60.
  • the three-phase AC deformation wave voltage commands vu1 **, vv1 **, and vw1 ** are the magnitudes of the modulation factors m of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 *.
  • FIG. 23 is a diagram illustrating the processing procedure of the switching signal generation unit 520 according to the second embodiment of the present example.
  • second switching signal Sup2 of U-phase upper arm of inverter 40 and lower of U-phase It is desirable to provide a dead time for the second switching signal Sun2 of the arm, and it is desirable to provide a dead time for the second switching signal Svp2 of the V-phase upper arm and the second switching signal Svn2 of the V-phase lower arm.
  • the second switching signals Swp and W of the W-phase upper arm Although it is desirable to provide a dead time to the second switching signal Swn on the lower arm, in the present embodiment, it will be omitted dead time.
  • the switching signal generation unit 520 acquires the three-phase AC deformed wave voltage commands vu1 **, vv1 **, and vw1 ** generated by the three-phase AC voltage command deforming unit 510 in Step i1.
  • step i2 the switching signal generation unit 520 acquires the carrier carrier generated based on the carrier carrier peak value Cpk, the bottom value Cbt, and the carrier frequency f carrier previously stored in the memory of the microcomputer.
  • step i3 the switching signal generation unit 520 acquires a reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • step i4 the switching signal generator 520 acquires the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 calculated by the motor rotational speed calculator 170.
  • step i5 the switching signal generator 520 determines whether or not the motor rotational speed ⁇ m acquired in step i4 is equal to or higher than a predetermined rotational speed.
  • step i5 when the motor rotation speed ⁇ m is equal to or higher than the predetermined rotation speed, the switching signal generation unit 520 determines that the U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** is the reference acquired in step i3 in step i6. It is determined whether or not the value is greater than or equal to SV.
  • step i6 when the U-phase AC deformation wave voltage command vu1 ** is equal to or higher than the reference value SV acquired in step i3, the switching signal generator 520 switches the U-phase lower arm switching signal Sun in step i7.
  • step i8 the U-phase upper arm switching signal Sup is set to ON.
  • the switching signal generator 520 turns off the switching signal Sup for the U-phase upper arm at step i9.
  • the switching signal Sun for the U-phase lower arm is set to ON.
  • step i11 the switching signal generation unit 520 determines whether or not the V-phase AC deformed wave voltage command vv1 ** is greater than or equal to the reference value SV.
  • step i11 when the V-phase AC deformation wave voltage command vv1 ** is equal to or greater than the reference value SV, the switching signal generation unit 520 sets the switching signal Svn of the V-phase lower arm to OFF in step i12. Thereafter, in step i13, the V-phase upper arm switching signal Svp is set to ON.
  • the switching signal generator 520 turns off the switching signal Svp for the V-phase upper arm in step i14.
  • the V-phase lower arm switching signal Svn is set to ON.
  • step i16 the switching signal generation unit 520 determines whether or not the W-phase AC deformed wave voltage command vw1 ** is greater than or equal to the reference value SV.
  • step i16 when the W-phase AC deformed wave voltage command vw1 ** is equal to or greater than the reference value SV, the switching signal generator 520 sets the switching signal Svn of the W-phase lower arm to OFF in step i17. Thereafter, in step i18, the switching signal Svp for the W-phase upper arm is set to ON.
  • the switching signal generator 520 turns off the switching signal Swp for the W-phase upper arm at step i19.
  • the W-phase lower arm switching signal Swn is set to ON.
  • the switching signal generator 520 determines that the value of the U-phase AC deformation wave voltage command vu1 ** It is determined whether or not the value is greater than the carrier value.
  • the switching signal generator 520 turns off the switching signal Sun for the U-phase lower arm in step i22.
  • the switching signal Sup for the U-phase upper arm is set to ON.
  • the switching signal generator 520 determines that the switching signal Sup for the U-phase upper arm is in step i24. In step i25, the U-phase lower arm switching signal Sun is set to ON.
  • step i26 the switching signal generator 520 determines whether or not the value of the V-phase AC deformed wave voltage command vv1 ** is equal to or greater than the value of the carrier carrier.
  • the switching signal generator 520 turns off the switching signal Svn of the V-phase lower arm in step i27.
  • the switching signal Svp for the V-phase upper arm is set to ON.
  • the switching signal generator 520 switches the switching signal Svp for the V-phase upper arm at step i29.
  • the V-phase lower arm switching signal Svn is set to on.
  • step i31 the switching signal generation unit 520 determines whether or not the value of the W-phase AC deformed wave voltage command vw1 ** is equal to or greater than the value of the carrier carrier.
  • the switching signal generator 520 turns off the switching signal Swn for the W-phase lower arm in step i32. Then, the W-phase upper arm switching signal Swp is set to ON.
  • the switching signal generator 520 determines that the switching signal Swp for the W-phase upper arm in step i34. In step i35, the W-phase lower arm switching signal Swn is set on.
  • the switching signal generation unit 520 repeatedly performs the above-described processing every predetermined calculation cycle of the microcomputer.
  • the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, Swn generated based on the three-phase AC deformation wave voltage commands vu1 **, vv1 **, vw1 **, the carrier carrier and the reference value SV.
  • the IGBTs of the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, and 46 of the inverter 40 are switched. Since the number of times can be reduced, loss associated with switching can be reduced.
  • the switching signals Sup and Sun of the U-phase upper and lower arms generated based on the three-phase AC deformation wave voltage commands vu1 **, vv1 **, vw1 ** and the reference value SV are used as the U-phase AC sine wave voltage command vu1 *.
  • the V-phase upper and lower arm switching signals Svp and Svn are symmetric between the positive and negative periods of the V-phase AC sine wave voltage command vv1 *, and the W-phase upper and lower arm switching signals Swp and Swn are symmetric in the positive and negative periods of the W-phase AC sine wave voltage command vw1 *.
  • Svn, Swp, Swn are used to control the switching elements 41, 42, 43, 44, 45, 46 of the inverter 40 to turn on and off the IGBT, thereby winding the three-phase winding wound around the stator of the motor 60.
  • Positive and negative voltages can be applied to the lines 61, 62, and 63.
  • the difference between the frequency of the three-phase alternating currents iu, iv, iw flowing through the three-phase windings 61, 62, 63 wound around the stator of the motor 60 and the carrier frequency fcarrier is relatively small.
  • the three-phase AC deformation wave voltage commands vu1 **, vv1 By switching ** and vw1 ** between a three-phase AC sine wave voltage command and a three-phase AC square wave voltage command, the torque fluctuation of the motor 60 that occurs when switching between sine wave control and rectangular wave control is suppressed.
  • FIG. 24 shows the U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** generated by the three-phase AC voltage command deforming unit 510 according to the second embodiment of the present embodiment and the U-phase upper arm generated by the switching signal generating unit 520. It is a figure explaining the waveform of the switching signal Sup.
  • the rotation speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 is less than a predetermined rotation speed ⁇ mpre, and the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180. Is the period C1, and the rotation speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 is equal to or higher than the predetermined rotation speed ⁇ mpre, and the U-phase AC generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180.
  • a period in which the modulation factor m of the sine wave voltage command vu1 * is less than 1.000 is a period C2, and the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 is equal to or higher than a predetermined rotational speed ⁇ mpre.
  • a period in which the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the command generation unit 180 is 1.000 or more and less than 1.273 is a period C3, and the rotational speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 is , Predetermined rotation Above Omegampre, 3-phase AC sinusoidal voltage U-phase AC sinusoidal voltage command vu1 * of the modulation ratio m generated by the command generating unit 180, defined as the period C4 period is 1.273 or more.
  • the U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** includes the three-phase AC sine wave voltage.
  • the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the command generation unit 180 is set.
  • the switching signal Sup for the U-phase upper arm is the U-phase AC deformed wave voltage command. It is set to a signal that turns on when vu1 ** is equal to or higher than the carrier carrier, and is set to a signal that turns off when the U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** is not equal to or higher than the carrier carrier.
  • the U-phase AC sine wave voltage generated by the three-phase AC sine wave voltage command generator 180 as described above.
  • a square-wave U-phase AC deformation that is fixed to the maximum or minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 at a voltage phase angle ⁇ vuvw1 to ⁇ vuvw10 that is predetermined according to the magnitude of the modulation factor m of the command vu1 *.
  • a wave voltage command vu1 ** is generated.
  • the switching signal Sup for the U-phase upper arm is the U-phase AC deformed wave voltage command.
  • vu1 ** is equal to or higher than a reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40, it is set to a signal that turns on, and the U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** The signal is set to be turned off when it is not equal to or higher than a reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the switching signal Sup for the U-phase upper arm generated in the period C2 has the same waveform as the second switching signal Sup2 for the U-phase upper arm in FIG. 16 described in the first embodiment of this example. .
  • the U-phase AC sine wave voltage generated by the three-phase AC sine wave voltage command generator 180 as described above.
  • a square-wave U-phase AC deformed wave that is fixed to the maximum or minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40 at a voltage phase angle ⁇ vuvw1 to ⁇ vuvw10 determined in accordance with the magnitude of the modulation factor m of the command vu1 *.
  • a voltage command vu1 ** is generated.
  • the switching signal Sup for the U-phase upper arm is the U-phase AC deformed wave voltage command.
  • vu1 ** is equal to or higher than a reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40, it is set to a signal that turns on, and the U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** The signal is set to be turned off when it is not equal to or higher than a reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 in the period C3 is 1.000 or more and less than 1.273, and the three-phase AC in the period C2 Since the modulation factor m of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the AC sine wave voltage command generator 180 is larger, the first voltage phase angle ⁇ vuvw1 in the period C3 is the first predetermined voltage in the period C2. The value is larger than the phase angle ⁇ vuvw1.
  • the interval between the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1 and the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2 in the period C3 is equal to the first predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw1 and the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2 in the period C2. It becomes smaller than the interval of.
  • the interval between the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2 and the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3 in the period C3 is equal to the second predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw2 and the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3 in the period C2. It becomes smaller than the interval of.
  • the interval between the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3 and the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4 in the period C3 is equal to the third predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw3 and the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4 in the period C2. It becomes smaller than the interval of.
  • the interval between the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4 and the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5 in the period C3 is the same as the fourth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw4 and the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5 in the period C2. It becomes smaller than the interval of.
  • the interval between the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5 and the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6 in the period C3 is equal to the fifth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw5 and the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6 in the period C2. It becomes larger than the interval of.
  • the interval between the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6 and the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7 in the period C3 is the same as the sixth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw6 and the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7 in the period C2. It becomes smaller than the interval of.
  • the interval between the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7 and the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8 in the period C3 is equal to the seventh predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw7 and the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8 in the period C2. It becomes smaller than the interval of.
  • the interval between the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8 and the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9 in the period C3 is equal to the eighth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw8 and the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9 in the period C2. It becomes smaller than the interval of.
  • the interval between the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9 and the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10 in the period C3 is equal to the ninth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw9 and the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10 in the period C2. It becomes smaller than the interval of.
  • the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10 in the period C3 is smaller than the tenth predetermined voltage phase angle ⁇ vuvw10 in the period C2.
  • the switching signal Sup for the U-phase upper arm generated in the period C3 is a phase that can be output from the U-phase AC square wave voltage command vu2 * in FIG. 11 described in the first embodiment of the present embodiment and the inverter 40.
  • the waveform is similar to that of the switching signal Sup2 generated based on the reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the voltage.
  • the rotation speed ⁇ m of the rotor 64 of the motor 60 is equal to or greater than a predetermined rotation speed ⁇ mpre, and the modulation rate of the U-phase AC sine wave voltage command vu1 * generated by the three-phase AC sine wave voltage command generation unit 180 Since the magnitude of m is 1.273 or more, as described above, it is fixed at the maximum value or the minimum value of the phase voltage that can be output by the inverter 40 at the predetermined voltage phase angles ⁇ / 2, 3 ⁇ / 2.
  • the square wave U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** is generated.
  • the switching signal Sup for the U-phase upper arm is the U-phase AC deformed wave voltage command.
  • vu1 ** is equal to or higher than a reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40, it is set to a signal that turns on, and the U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** The signal is set to be turned off when it is not equal to or higher than a reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the phase voltage that can be output from the inverter 40.
  • the switching signal Sup for the U-phase upper arm generated in the period C4 is a phase that can be output from the U-phase AC square wave voltage command vu2 * in FIG. 12 described in the first embodiment of this embodiment and the inverter 40.
  • the waveform is similar to that of the switching signal Sup2 generated based on the reference value SV that is an intermediate value between the maximum value and the minimum value of the voltage.
  • the waveforms of the U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** and the switching signal Sup of the U-phase upper arm have been described as examples.
  • the U-phase AC deformed wave voltage command vu1 ** and the switching signal of the U-phase lower arm are described.
  • FIG. 25 is a diagram for explaining the waveform shapes and application areas of the three-phase AC deformed wave voltage commands vu1 **, vv1 **, and vw1 ** generated by the three-phase AC voltage command deforming unit 510.
  • the three-phase AC deformation wave voltage commands vu1 **, vv1 **, and vw1 ** are three-phase AC sine.
  • Phase voltage that can be output from the inverter 40 at a predetermined voltage phase angle determined in advance according to the modulation factor m of the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * generated by the wave voltage command generation unit 180 Is a square-wave three-phase AC voltage command fixed at the maximum value or the minimum value.
  • the three-phase AC deformation wave voltage commands vu1 **, vv1 **, and vw1 ** are the three-phase AC sine wave voltage commands. Since the three-phase AC sine wave voltage commands vu1 *, vv1 *, and vw1 * generated by the generation unit 180 are set, the three-phase AC voltage command becomes a sine wave.
  • the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, Swn generated based on the same waveform as the switching signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, Swn described in the first embodiment of the present embodiment. Become.

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Abstract

　マイコンの演算量を増大させることなく、モータ高速域のトルクを安定化するとともに、高効率にインバータモータを制御する。　所定のモータ回転数以上のときに、インバータの３相電圧指令を角度ベースで生成するとともに、インバータの出力可能な最大電圧と最小電圧で2値化し、生成した3相電圧指令と基準値を比較してインバータのスイッチングパルスを生成する。

Description

インバータ制御装置
　本発明は、車載用インバータの制御装置に係り、特に、マイコンの演算量を増大させることなく、正弦波制御と矩形波制御とを切り替えるとともに、モータ高回転領域のトルク変動を抑制することができるインバータのスイッチング信号の生成方法に関する。
　本技術分野の背景技術として、特開平１１－２８５２８８号公報（特許文献１）がある。この公報には、「電源より得られる電力をモータへの供給電力に変換する電力変換部に対して変換制御信号を送ってモータを制御するモータ制御装置において、モータへの供給電力の電圧波形を正弦波にする変換制御信号を生成する正弦波制御部と、前記電圧波形を矩形波にする変換制御信号を生成する矩形波制御部と、モータ回転数およびモータトルクの少なくとも一方に応じて、正弦波制御モードと矩形波制御モードを切り替えるモード切替部と、モード切替の際に、切替前の正弦波から切替後の矩形波へ向けて前記電圧波形を連続的に変化させる変換制御信号を生成する切替中間制御部と、を含み、前記切替中間制御部は、矩形波を無限大または十分に大きな振幅をもつ正弦波であるとみなして、正弦電圧波形の位相および振幅の同時かつ連続的な変化によって、切替前の電圧波形を切替後の電圧波形に近づけて行く」と記載されている。
特開平１１－２８５２８８号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の方法では、正弦波制御モードと矩形波制御モードとのモード切替時の演算が複雑であるため、マイコンの演算量が膨大になる場合がある。さらに、インバータのスイッチング信号を生成する手段として、固定周波数のキャリアと電圧指令値を比較する、いわゆる、一般的な三角波キャリア比較方式を適用した場合、モータの高回転領域では、インバータのスイッチング信号が、電圧指令値の正と負の期間で非対称となり、モータに流れる電流に高調波が発生し、モータのトルク変動が増大する場合がある。
　上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、「インバータの変調率が１．２７３未満で、モータの回転数が所定値以上である時に、インバータが出力する３相交流電圧の各相交流電圧波形の１周期において、インバータの各相上アームのスイッチング信号を、オンからオフに変化させる回数と、オフからオンに変化させる回数を、それぞれ５回以上に設定するとともに、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれピーク値から０（零）に向かって下降する期間に生成されるインバータの各相上アームのスイッチング信号のオン（オフ）からオフ（オン）に変化するタイミングと、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれボトム値から０（零）に向かって上昇する期間に生成されるインバータの各相上アームのスイッチング信号のオフ（オン）からオン（オフ）に変化するタイミングとが同じになり、さらに、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれ０（零）からボトム値に向かって下降する期間に生成されるインバータの各相上アームのスイッチング信号のオン（オフ）からオフ（オン）に変化するタイミングと、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれ０（零）からピーク値に向かって上昇する期間に生成されるインバータの各相上アームのスイッチング信号のオフ（オン）からオン（オフ）に変化するタイミングとが同じになり、さらに、前記各相交流電圧の基本波のピーク値前後のインバータの各相上アームのスイッチング信号を、インバータの変調率に応じてあらかじめ定められた期間内では、オンからオフに変化させることなくオンに固定するとともに、前記各相交流電圧の基本波のボトム値前後のインバータの各相上アームのスイッチング信号を、インバータの変調率に応じてあらかじめ定められた期間内では、オフからオンに変化させることなくオフに固定し、さらに、前記各相交流電圧の基本波のピーク値もしくはボトム値を中心として、インバータの各相上アームのスイッチング信号が左右対称波形となるように生成されること」を特徴とする。
　本発明は、以上の構成を備えるため、マイコンの演算量を増大させることなく、弦波制御と矩形波制御とを切り替えることができるとともに、モータ高回転領域のトルク変動を抑制することができる。
実施形態１にかかる車両システムを説明する図である。 実施形態１にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０の処理手順を説明する図である。 実施形態１にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０のステップａ８の処理で用いたｄ軸電圧指令ｖｄ＊生成用の比例積分制御器３００を説明する図である。 実施形態１にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０のステップａ８の処理で用いたｑ軸電圧指令ｖｑ＊生成用の比例積分制御器３６０を説明する図である。 実施形態１にかかる第１のスイッチング信号生成部２００の処理手順を説明する図である。 実施形態１にかかる３相交流方形波電圧指令生成部１９０において、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３以上である場合の処理内容を説明する図である。 実施形態１にかかる３相交流方形波電圧指令生成部１９０において、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３未満である場合の処理内容を説明する図である。 実施形態１にかかる第２のスイッチング信号生成部２１０の処理手順を説明する図である。 実施形態１にかかるスイッチング信号切替部２２０の処理手順を説明する図である。 実施形態１にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を説明する図である。 実施形態１にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を説明する図である。 実施形態１にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．２７３である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を説明する図である。 実施形態１にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成されたＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形を説明する図である。 実施形態１にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時に、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成したＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形が、期間Ａ１（図１３参照）と期間Ａ３（図１３参照）とで非対称であることを説明する図である。 実施形態１にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時に、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成したＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形が、期間Ａ２（図１３参照）と期間Ａ４（図１３参照）とで非対称であることを説明する図である。 実施形態１にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時のＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶに基づいて生成したＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形を説明する図である。 実施形態１にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時に、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値である基準値ＳＶに基づいて生成したＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形が、期間Ｂ１（図１６参照）と期間Ｂ３（図１６参照）とで対称であることを説明する図である。 実施形態１にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時に、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値である基準値ＳＶに基づいて生成したＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形が、期間Ｂ２（図１６参照）と期間Ｂ４（図１６参照）とで対称であることを説明する図である。 実施形態１にかかるインバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎに設定するスイッチング信号を説明する図である。 実施形態２にかかる車両システムを説明する図である。 実施形態２にかかる３相交流電圧指令変形部５１０において、３相交流正弦波電圧指令部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３以上である場合の処理内容を説明する図である。 実施形態２にかかる３相交流電圧指令変形部５１０において、３相交流正弦波電圧指令部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３未満である場合の処理内容を説明する図である。 実施形態２にかかるスイッチング信号生成部５２０の処理手順を説明する図である。 実施形態２にかかる３相交流電圧指令変形部５１０で生成したＵ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊とスイッチング信号生成部５２０で生成したＵ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐの波形を説明する図である。 実施形態２にかかる３相交流電圧指令変形部５１０で生成した３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊の波形形状とその適用領域を説明する図である。
　以下、本発明にかかる実施形態を、図面を用いて説明する。
〔第１の実施形態〕
（車両システムの構成要素の説明）
　図１は、本実施例の第１の実施形態にかかる車両システムを説明する図である。
　本実施形態にかかる車両システムは、バッテリ１０と、平滑キャパシタ２０と、電圧センサ３０と、インバータ４０と、電流センサ５０と、モータ６０と、磁極位置センサ７０と、モータの出力軸８０と、トランスミッション９０と、クランクシャフト１００と、エンジン１１０と、プロペラシャフト１２０と、ディファレンシャルギア１３０と、ドライブシャフト１４０と、駆動輪１５０と、インバータ制御装置１６０を有する。
（車両システムの構成要素に使用される部品の具体例）
　バッテリ１０は、ニッケル水素バッテリやリチウムイオンバッテリなどが用いられる。
　また、平滑キャパシタ２０は、フィルムコンデンサや電解コンデンサなどが用いられる。
　また、電圧センサ３０は、分圧抵抗とオペアンプを用いた非反転増幅回路などを組み合わせて構成される。
　また、電流センサ５０は、ホール素子やカレントトランスなどが用いられる。
　また、モータ６０は、永久磁石同期モータや誘導機などが用いられる。
　また、磁極位置センサ７０は、レゾルバやエンコーダなどが用いられる。
（車両システムの構成要素の接続関係と機能の説明）
　バッテリ１０は、平滑キャパシタ２０と、電圧センサ３０とインバータ４０の直流側と並列に接続され、インバータ４０に直流電圧を印加する。
　インバータ４０の３相交流側は、電流センサ５０を介してモータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に接続される。
　また、インバータ４０は、インバータ制御装置１６０で生成されたスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎに基づいて、各相上下アームのスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６をオンもしくはオフし、バッテリ１０から印加された直流電圧を可変電圧、可変周波数の３相交流電圧に変換し、変換した３相交流電圧をモータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に印加し、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを発生させる。
　モータ６０は、固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗにより回転磁界を生成し、生成した回転磁界により回転子６４を加速もしくは減速させ、モータ６０のトルクを生成する。
　生成されたモータ６０のトルクは、モータ６０の出力軸８０を介して、トランスミッション９０に伝達される。
　エンジン１１０は、車両制御装置（不図示）から受信したエンジン１１０のトルク指令に応じて、燃料の吸気、圧縮、爆発、排気を制御し、エンジン１１０のトルクを生成する。
　生成したエンジン１１０のトルクは、クランクシャフト１００を介して、トランスミッション９０に伝達される。
　トランスミッション９０は、伝達されたモータ６０のトルクとエンジン１１０のトルクを加算したトルクを、プロペラシャフト１２０を介して、ディファレンシャルギア１３０に伝達する。
　ディファレンシャルギア１３０は、トランスミッション９０から伝達されたトルクを、駆動軸トルクに変換し、ドライブシャフト１４０に伝達する。
　ドライブシャフト１４０は、伝達された駆動軸トルクにより、車両の駆動輪１５０の回転を加速もしくは減速させ、車両（不図示）を加速もしくは減速させる。
　また、モータ６０は、トランスミッション９０を介して、モータ６０の出力軸８０に伝達されたエンジン１１０のトルクを電力に変換し、変換した電力を、インバータ４０を介してバッテリ１０に充電することができる。
　さらに、モータ６０は、ドライブシャフト１４０とディファレンシャルギア１３０とプロペラシャフト１２０とトランスミッション９０を順に介して、モータ６０の出力軸８０に伝達された駆動輪１５０の回転エネルギーを電力に変換し、変換した電力を、インバータ４０を介してバッテリ１０に充電することもできる。
　ここで、インバータ４０を介して、バッテリ１０からモータ６０に電力を供給するモードを力行モードと定義し、モータ６０で発電した電力をインバータ４０を介してバッテリ１０に充電するモードを回生モードと定義する。
　ハイブリッド自動車は、低燃費化を実現するために、車両の発進時や加速時に、力行モードを最大限に利用し、車両の減速時には回生モードを最大限に利用する。
（インバータ４０の主回路の説明）
　本実施形態にかかるインバータ４０の主回路は、Ｕ相上アームのスイッチング素子４１と、Ｕ相下アームのスイッチング素子４２と、Ｖ相上アームのスイッチング素子４３と、Ｖ相下アームのスイッチング素子４４と、Ｗ相上アームのスイッチング素子４５と、Ｗ相下アームのスイッチング素子４６を有する。
　スイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６は、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）や金属酸化膜型電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）などと、ダイオードを組み合わせて構成されている。
　例えば、スイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６に、ＩＧＢＴとダイオードを用いるならば、スイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６は、ＩＧＢＴのコレクタ側とダイオードのカソード側を接続し、ＩＧＢＴのエミッタ側とダイオードのアノード側を接続して構成される。
　この場合、インバータ４０の主回路は、上述したように構成したＵ相上アームのスイッチング素子４１のＩＧＢＴのコレクタ側とダイオードのカソード側を接続した中点と、Ｖ相上アームのスイッチング素子４３のＩＧＢＴのコレクタ側とダイオードのカソード側を接続した中点と、Ｗ相上アームのスイッチング素子４５のＩＧＢＴのコレクタ側とダイオードのカソード側を接続した中点とを接続し、さらに、Ｕ相下アームのスイッチング素子４２のＩＧＢＴのエミッタ側とダイオードのアノード側を接続した中点と、Ｖ相下アームのスイッチング素子４４のＩＧＢＴのエミッタ側とダイオードのアノード側を接続した中点と、Ｗ相下アームのスイッチング素子４６のＩＧＢＴのエミッタ側とダイオードのアノード側を接続した中点とを接続し、さらに、Ｕ相上アームのスイッチング素子４１のＩＧＢＴのエミッタ側とダイオードのアノード側を接続した中点と、Ｕ相下アームのスイッチング素子４２のＩＧＢＴのコレクタ側とダイオードのカソード側を接続した中点とを接続し、さらに、Ｖ相上アームのスイッチング素子４３のＩＧＢＴのエミッタ側とダイオードのアノード側を接続した中点と、Ｖ相下アームのスイッチング素子４４のＩＧＢＴのコレクタ側とダイオードのカソード側を接続した中点とを接続し、さらに、Ｗ相上アームのスイッチング素子４５のＩＧＢＴのエミッタ側とダイオードのアノード側を接続した中点と、Ｗ相下アームのスイッチング素子４６のＩＧＢＴのコレクタ側とダイオードのカソード側を接続した中点とを接続して構成される。
　また、インバータ４０の直流側は、上述したように、バッテリ１０と、平滑キャパシタ２０と、電圧センサ３０と並列に接続される。
　また、インバータ４０の３相交流側は、電流センサ５０を介して、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に接続される。
　一方、スイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６に、ＮＰＮ構造のＭＯＳＦＥＴとダイオードを用いるならば、スイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６は、ＭＯＳＦＥＴのドレイン側とダイオードのカソード側を接続し、ＭＯＳＦＥＴのソース側とダイオードのアノード側を接続して構成される。
　この場合、インバータ４０の主回路は、上述したように構成したＵ相上アームのスイッチング素子４１のＭＯＳＦＥＴのドレイン側とダイオードのカソード側を接続した中点と、Ｖ相上アームのスイッチング素子４３のＭＯＳＦＥＴのドレイン側とダイオードのカソード側を接続した中点と、Ｗ相上アームのスイッチング素子４５のＭＯＳＦＥＴのドレイン側とダイオードのカソード側を接続した中点とを接続し、さらに、Ｕ相下アームのスイッチング素子４２のＭＯＳＦＥＴのソース側とダイオードのアノード側を接続した中点と、Ｖ相下アームのスイッチング素子４４のＭＯＳＦＥＴのソース側とダイオードのアノード側を接続した中点と、Ｗ相下アームのスイッチング素子４６のＭＯＳＦＥＴのソース側とダイオードのアノード側を接続した中点とを接続し、さらに、Ｕ相上アームのスイッチング素子４１のＭＯＳＦＥＴのソース側とダイオードのアノード側を接続した中点と、Ｕ相下アームのスイッチング素子４２のＭＯＳＦＥＴのドレイン側とダイオードのカソード側を接続した中点とを接続し、さらに、Ｖ相上アームのスイッチング素子４３のＭＯＳＦＥＴのソース側とダイオードのアノード側を接続した中点と、Ｖ相下アームのスイッチング素子４４のＭＯＳＦＥＴのドレイン側とダイオードのカソード側を接続した中点とを接続し、さらに、Ｗ相上アームのスイッチング素子４５のＭＯＳＦＥＴのソース側とダイオードのアノード側を接続した中点と、Ｗ相下アームのスイッチング素子４６のＭＯＳＦＥＴのドレイン側とダイオードのカソード側を接続した中点とを接続して構成される。
　また、インバータ４０の直流側は、上述したように、バッテリ１０と、平滑キャパシタ２０と、電圧センサ３０と並列に接続される。
　また、インバータ４０の３相交流側は、電流センサ５０を介して、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に接続される。
　以下は、スイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６に、上述したＩＧＢＴとダイオードの組み合わせを適用した場合を想定して説明する。
（各スイッチング素子と各スイッチング信号の対応に関する説明）
　インバータ４０のＵ相上アームのスイッチング素子４１のＩＧＢＴは、インバータ制御装置１６０で生成したスイッチング信号Ｓｕｐに基づいて、オンもしくはオフする。
　また、インバータ４０のＵ相下アームのスイッチング素子４２のＩＧＢＴは、インバータ制御装置１６０で生成したスイッチング信号Ｓｕｎに基づいて、オンもしくはオフする。
　また、インバータ４０のＶ相上アームのスイッチング素子４３のＩＧＢＴは、インバータ制御装置１６０で生成したスイッチング信号Ｓｖｐに基づいて、オンもしくはオフする。
　また、インバータ４０のＶ相下アームのスイッチング素子４４のＩＧＢＴは、インバータ制御装置１６０で生成したスイッチング信号Ｓｖｎに基づいて、オンもしくはオフする。
　また、インバータ４０のＷ相上アームのスイッチング素子４５のＩＧＢＴは、インバータ制御装置１６０で生成したスイッチング信号Ｓｗｐに基づいて、オンもしくはオフする。
　また、インバータ４０のＷ相下アームのスイッチング素子４６のＩＧＢＴは、インバータ制御装置１６０で生成したスイッチング信号Ｓｗｎに基づいて、オンもしくはオフする。
（インバータ制御装置１６０の構成要素の説明）
　本実施形態にかかるインバータ制御装置１６０は、モータ回転数演算部１７０、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０、３相交流方形波電圧指令生成部１９０、第１のスイッチング信号生成部２００、第２のスイッチング信号生成部２１０、スイッチング信号切替部２２０を有する。
（インバータ制御装置１６０の機能の説明）
　インバータ制御装置１６０は、磁極位置センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の磁極位置θｅをモータ回転数演算部１７０に入力し、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍを算出する。
　モータ回転数演算部１７０の詳細な処理内容は、後述する。
　さらに、インバータ制御装置１６０は、上位コントローラ（不図示）から受信したモータ６０のトルク指令Ｔ＊と、電流センサ５０で検出したモータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと、電圧センサ３０で検出したインバータ４０の入力電圧Ｖｉｎと、磁極位置センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の磁極位置θｅと、モータ回転数演算部１７０で算出したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍを３相交流正弦波電圧指令生成部１８０に入力し、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊と、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍと、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｕ、θｖｖ、θｖｗを算出する。
　３相交流正弦波電圧指令生成部１８０の詳細な処理内容は、後述する。
　さらに、インバータ制御装置１６０は、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で算出した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊と、三角波や鋸波などのキャリア信号ｃａｒｒｉｅｒを第１のスイッチング信号生成部２００に入力し、第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１を生成する。
　第１のスイッチング信号生成部２００の詳細な処理内容は、後述する。
　さらに、インバータ制御装置１６０は、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で算出した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍと３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｕ、θｖｖ、θｖｗと、モータ回転数演算部１７０で算出したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍを３相交流方形波電圧指令生成部１９０に入力し、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊を算出する。
　３相交流方形波電圧指令生成部１９０の詳細な処理内容は、後述する。
　さらに、インバータ制御装置１６０は、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で算出した３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊と、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶを第２のスイッチング信号生成部２１０に入力し、第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２を生成する。
　第２のスイッチング信号生成部２１０の詳細な処理内容は、後述する。
　そして、インバータ制御装置１６０は、第１のスイッチング信号生成部２００で生成した第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１と、第２のスイッチング信号生成部２１０で生成した第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２と、モータ回転数演算部１７０で算出したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍをスイッチング信号切替部２２０に入力し、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎを生成する。
　スイッチング信号切替部２２０の詳細な処理内容は、後述する。
（モータ回転数演算部１７０の処理内容の説明）
　モータ回転数演算部１７０は、モータ６０の極対数Ｐｐと、磁極位置センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の磁極位置θｅを（１）式に代入し、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍを算出する。
　そして、モータ回転数演算部１７０は、算出したモータ回転数ωｍを、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０と、スイッチング信号切替部２２０に入力する。
　また、モータ回転数演算部１７０は、予め定めた演算周期ごとに、上述した処理を繰り返し実施する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000001
（３相交流正弦波電圧指令生成部１８０の処理内容の説明）
　図２は、本実施例の第１の実施形態にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０の処理手順を説明する図である。
　まず、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ１において、上位コントローラから送信されたモータ６０のトルク指令Ｔ＊を取得する。
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ２において、電流センサ５０で検出したモータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを取得する。
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ３において、電圧センサ３０で検出したインバータ４０の入力電圧Ｖｉｎを取得する。
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ４において、磁極位置センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の磁極位置θｅを取得する。
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ５において、モータ回転数演算部１７０で算出したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍを取得する。
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ６において、モータ６０のトルク指令Ｔ＊とモータ６０の回転子６４の回転数ωｍの組み合わせに対応したｄ軸電流指令ｉｄ＊とｑ軸電流指令ｉｑ＊を決定する。
　ｄ－ｑ軸電流指令ｉｄ＊、ｉｑ＊の値は、予めモータ６０のトルク指令Ｔ＊とモータ６０の回転子６４の回転数ωｍの組み合わせに対応させて、マイコンのメモリに記憶されている。
　すなわち、ステップａ６では、予めマイコンのメモリに記憶しておいたモータ６０のトルク指令Ｔ＊とモータ６０の回転子６４の回転数ωｍの組み合わせに対応したｄ－ｑ軸電流指令ｉｄ＊、ｉｑ＊を呼び出す処理を実施している。
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ７において、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗとモータ６０の回転子６４の磁極位置θｅを（２）式に代入し、モータ６０のｄ軸に流れるｄ軸電流ｉｄとｑ軸に流れるｑ軸電流ｉｑを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000002
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ８において、ステップａ７で算出したｄ－ｑ軸電流ｉｄ、ｉｑを、ステップａ６で決定したｄ－ｑ軸電流指令値ｉｄ＊、ｉｑ＊と一致するように比例積分制御し、ｄ－ｑ軸電圧指令ｖｄ＊、ｖｑ＊を生成する。
　比例積分制御の詳細な処理内容は、後述する。
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ９において、ステップａ３で取得したインバータ４０の入力電圧Ｖｉｎと、ステップａ８で生成したｄ－ｑ軸電圧指令ｖｄ＊、ｖｑ＊を（３）式に代入し、変調率ｍを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000003
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ１０において、モータ６０の回転子６４の磁極位置θｅと、ステップａ８で生成したｄ－ｑ軸電圧指令ｖｄ＊、ｖｑ＊を（４）式に代入し、基準電圧位相角θｖを算出する。
　なお、基準電圧位相角θｖは、０（零）［ｒａｄ］以上で２π［ｒａｄ］未満の値となるように算出している。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000004
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ１１において、ステップａ９で算出した変調率ｍと、ステップａ１０で算出した基準電圧位相角θｖを（５）式に代入し、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊と３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｕ、θｖｖ、θｖｗを生成する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000005
　なお、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕと、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖと、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗは、０（零）[ｒａｄ]以上で２π[ｒａｄ]未満の値となるように算出している。
　また、（５）式で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊は、変調率ｍを用いて算出されており、インバータ４０の入力電圧Ｖｉｎで規格化された値である。
　具体的には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値を出力する場合には、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の大きさは１となり、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値を出力する場合には、第１の３相交流電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の大きさは－１となる。
　このように、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の大きさを、インバータ４０の入力電圧Ｖｉｎで規格化することにより、キャリアｃａｒｒｉｅｒのピーク値Ｃｐｋとボトム値Ｃｂｔを、それぞれ１と－１に固定することができるため、予めマイコンのメモリに、キャリアｃａｒｒｉｅｒのピーク値Ｃｐｋとボトム値Ｃｂｔを固定値として記憶させておくことができる。
　ここでは、変調率ｍを用いて、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊をインバータ４０の入力電圧Ｖｉｎで規格化する方法で説明したが、キャリアｃａｒｒｉｅｒのピーク値Ｃｐｋとボトム値Ｃｂｔを、インバータ４０の入力電圧Ｖｉｎで規格化する方法を用いても問題ない。
　そして、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ９で算出した変調率ｍと、ステップａ１１で算出した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｕ、θｖｖ、θｖｗを３相交流方形波電圧指令生成部１９０に入力する。
　さらに、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、ステップａ１１で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊を第１のスイッチング信号生成部２００に入力する。
　また、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０は、予め定めた演算周期ごとに、上述した処理を繰り返し実施する。
（ｄ軸電圧指令生成用の比例積分制御器の構成要素の説明）
　図３は、第１の実施形態にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０のステップａ８の処理で用いたｄ軸電圧指令ｖｄ＊生成用の比例積分制御器３００を説明する図である。
　ｄ軸電圧指令ｖｄ＊生成用の比例積分制御器３００は、減算器３１０と、乗算器３２０、３３０と、加算器３４０と、積分器３５０を有する。
（ｄ軸電圧指令生成用の比例積分制御器の機能の説明）
　ｄ軸電圧指令ｖｄ＊生成用の比例積分制御器３００は、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０のステップａ６で決定したｄ軸電流指令ｉｄ＊と、ステップａ７で算出したｄ軸電流ｉｄと、予めマイコンのメモリに記憶させておいたｄ軸用比例ゲインＫｐｄとｄ軸用積分ゲインＫｉｄを取得し、取得したｄ軸電流指令ｉｄ＊とｄ軸電流ｉｄとｄ軸用比例ゲインＫｐｄとｄ軸用積分ゲインＫｉｄに基づいて、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊を生成する。
（ｄ軸電圧指令生成用の比例積分制御器の処理内容の説明）
　まず、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊生成用の比例積分制御器３００は、取得したｄ軸電流指令ｉｄ＊とｄ軸電流ｉｄを減算器３１０に入力し、ｄ軸電流指令ｉｄ＊からｄ軸電流ｉｄを減算した差分値Δｉｄを算出する。
　次に、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊生成用の比例積分制御器３００は、取得したｄ軸用比例ゲインＫｐｄと減算器３１０で算出した差分値Δｉｄを乗算器３２０に入力し、ｄ軸用比例ゲインＫｐｄと差分値Δｉｄを乗算した乗算値ｖｐｄ＊を算出する。
　次に、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊生成用の比例積分制御器３００は、取得したｄ軸用積分ゲインＫｉｄと減算器３１０で算出した差分値Δｉｄを乗算器３３０に入力し、ｄ軸用積分ゲインＫｉｄと差分値Δｉｄを乗算した乗算値Δｖｉｄ＊を算出する。
　次に、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊生成用の比例積分制御器３００は、乗算器３３０で算出した乗算値Δｖｉｄ＊を積分器３５０に入力し、乗算値Δｖｉｄ＊を積分した積分値ｖｉｄ＊を算出する。
　そして、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊生成用の比例積分制御器３００は、乗算器３２０で算出した乗算値ｖｐｄ＊と積分器３５０で算出した積分値ｖｉｄ＊を加算器３４０に入力し、乗算値ｖｐｄ＊と積分値ｖｉｄ＊を加算し、ｄ軸電圧指令ｖｄ＊を生成する。
（ｑ軸電圧指令生成用の比例積分制御器の構成要素の説明）
　図４は、本実施例の第１の実施形態にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０のステップａ８の処理で用いたｑ軸電圧指令ｖｑ＊生成用の比例積分制御器３６０を説明する図である。
　ｑ軸電圧指令ｖｑ＊生成用の比例積分制御器３６０は、減算器３７０と、乗算器３８０、３９０と、加算器４００と、積分器４１０を有する。
（ｑ軸電圧指令生成用の比例積分制御器の機能の説明）
　ｑ軸電圧指令ｖｑ＊生成用の比例積分制御器３６０は、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０のステップａ６で決定したｑ軸電流指令ｉｑ＊と、ステップａ７で算出したｑ軸電流ｉｑと、予めマイコンのメモリに記憶させておいたｑ軸用比例ゲインＫｐｑとｑ軸用積分ゲインＫｉｑを取得し、取得したｑ軸電流指令ｉｑ＊とｑ軸電流ｉｑとｑ軸用比例ゲインＫｐｑとｑ軸用積分ゲインＫｉｑに基づいて、ｑ軸電圧指令ｖｑ＊を生成する。
（ｑ軸電圧指令生成用の比例積分制御器の処理内容の説明）
　まず、ｑ軸電圧指令ｖｑ＊生成用の比例積分制御器３６０は、取得したｑ軸電流指令ｉｑ＊とｑ軸電流ｉｑを減算器３７０に入力し、ｑ軸電流指令ｉｑ＊からｑ軸電流ｉｑを減算した差分値Δｉｑを算出する。
　次に、ｑ軸電圧指令ｖｑ＊生成用の比例積分制御器３６０は、取得したｑ軸用比例ゲインＫｐｑと減算器３７０で算出した差分値Δｉｑを乗算器３８０に入力し、ｑ軸用比例ゲインＫｐｑと差分値Δｉｑを乗算した乗算値ｖｐｑ＊を算出する。
　次に、ｑ軸電圧指令ｖｑ＊生成用の比例積分制御器３６０は、取得したｑ軸用積分ゲインＫｉｑと減算器３７０で算出した差分値Δｉｑを乗算器３９０に入力し、ｑ軸用積分ゲインＫｉｑと差分値Δｉｑを乗算した乗算値Δｖｉｑ＊を算出する。
　次に、ｑ軸電圧指令ｖｑ＊生成用の比例積分制御器３６０は、乗算器３９０で算出した乗算値Δｖｉｑ＊を積分器４１０に入力し、乗算値Δｖｉｑ＊を積分した積分値ｖｉｑ＊を算出する。
　そして、ｑ軸電圧指令ｖｑ＊生成用の比例積分制御器３６０は、乗算器３８０で算出した乗算値ｖｐｑ＊と積分器４１０で算出した積分値ｖｉｑ＊を加算器４００に入力し、乗算値ｖｐｑ＊と積分値ｖｉｑ＊を加算し、ｑ軸電圧指令ｖｑ＊を生成する。
　このように、ｄ－ｑ軸電圧指令ｖｄ＊、ｖｑ＊を生成することにより、モータ６０のトルク指令Ｔ＊に一致するモータ６０のトルクＴを出力するために必要なモータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流す３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを得ることができる。
（第１のスイッチング信号生成部２００の処理内容の説明）
　図５は、本実施例の第１の実施形態にかかる第１のスイッチング信号生成部２００の処理手順を説明する図である。
　インバータ４０のＵ相上アームのスイッチング素子４１のＩＧＢＴとＵ相下アームのスイッチング素子４２のＩＧＢＴの短絡と、Ｖ相上アームのスイッチング素子４３のＩＧＢＴとＶ相下アームのスイッチング素子４４のＩＧＢＴの短絡と、Ｗ相上アームのスイッチング素子４５のＩＧＢＴとＷ相下アームのスイッチング素子４６のＩＧＢＴの短絡を防止するために、インバータ４０のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１とＵ相下アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｎ１にデッドタイムを設けることが望ましく、さらに、Ｖ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｖｐ１とＶ相下アームの第１のスイッチング信号Ｓｖｎ１にデッドタイムを設けることが望ましく、さらに、Ｗ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｗｐ１とＷ相下アームの第１のスイッチング信号Ｓｗｎ１にデッドタイムを設けることが望ましいが、本実施例では、デッドタイムを省略して説明する。
　まず、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ１において、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊を取得する。
　次に、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ２において、予めマイコンのメモリに記憶させておいたキャリアｃａｒｒｉｅｒのピーク値Ｃｐｋとボトム値Ｃｂｔとキャリア周波数ｆｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成されたキャリアｃａｒｒｉｅｒを取得する。
　次に、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ３において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上であるか否かを判定する。
　ステップｂ３において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上である場合には、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ４において、Ｕ相下アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｎ１をオフに設定した後、ステップｂ５において、Ｕ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１をオンに設定する。
　一方、ステップｂ３において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上ではない場合には、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ６において、Ｕ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１をオフに設定した後、ステップｂ７において、Ｕ相下アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｎ１をオンに設定する。
　次に、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ８において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上であるか否かを判定する。
　ステップｂ８において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上である場合には、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ９において、Ｖ相下アームの第１のスイッチング信号Ｓｖｎ１をオフに設定した後、ステップｂ１０において、Ｖ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｖｐ１をオンに設定する。
　一方、ステップｂ８において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上ではない場合には、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ１１において、Ｖ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｖｐ１をオフに設定した後、ステップｂ１２において、Ｖ相下アームの第１のスイッチング信号Ｓｖｎ１をオンに設定する。
　次に、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ１３において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上であるか否かを判定する。
　ステップｂ１３において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上である場合には、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ１４において、Ｗ相下アームの第１のスイッチング信号Ｓｗｎ１をオフに設定した後、ステップｂ１５において、Ｗ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｗｐ１をオンに設定する。
　一方、ステップｂ１３において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上ではない場合には、第１のスイッチング信号生成部２００は、ステップｂ１６において、Ｗ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｗｐ１をオフに設定した後、ステップｂ１７において、Ｗ相下アームの第１のスイッチング信号Ｓｗｎ１をオンに設定する。
　そして、第１のスイッチング信号生成部２００は、生成した各相上下アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１をスイッチング信号切替部２２０に入力する。
　また、第１のスイッチング信号生成部２００は、予め定めた演算周期ごとに、上述した処理を繰り返し実施する。
　このように、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて、第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１を生成することにより、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、低回転領域と中回転領域にある場合には、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの高調波成分を抑制することができる。
　すなわち、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが低回転領域と中回転領域である場合には、第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１を用いて、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御することにより、モータ６０の鉄損と銅損を低減することができるため、モータ６０の効率を向上させることができる。
（３相交流方形波電圧指令生成部１９０の処理内容の説明）
　図６と図７は、本実施例の第１の実施形態にかかる３相交流方形波電圧指令生成部１９０の処理手順を説明する図である。
　まず、図６を用いて、本実施例の第１の実施形態にかかる３相交流正弦波電圧指令部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３以上である場合の処理内容を説明する。
（変調率ｍ≧１．２７３における処理内容の説明）
　図６は、本実施例の第１の実施形態にかかる３相交流方形波電圧指令生成部１９０において、３相交流正弦波電圧指令部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３以上である場合の処理内容を説明する図である。
　まず、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ１において、モータ回転数演算部１７０で算出したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍを取得する。
　次に、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ２において、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で算出した変調率ｍを取得する。
　次に、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ３において、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で算出した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｕ、θｖｖ、θｖｗを取得する。
　次に、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ４において、ステップｃ１で取得したモータ回転数ωｍが、予め定めておいた所定の回転数ωｍｐｒｅ以上であるか否かを判定する。
　なお、所定の回転数ωｍｐｒｅは、後述するスイッチング信号切替部２２０において、インバータ４０の各スイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴに入力するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎとして、第１のスイッチング信号生成部２００で生成した第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１から第２のスイッチング信号生成部２１０で生成した第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２へ切り替えた時と、第２のスイッチング信号生成部２１０で生成した第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２から第１のスイッチング信号生成部２００で生成した第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１へ切り替えた時に、モータ６０のトルク変動が増大しないように、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの周波数とキャリア周波数ｆｃａｒｒｉｅｒとの差が比較的小さくなり、かつ、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３のインピーダンスが高くなる高回転領域の値に設定し、予めマイコンのメモリに記憶させている。
　次に、ステップｃ４において、モータ回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上であるならば、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ５において、ステップｃ２で取得した変調率ｍが、１．２７３以上であるか否かを判定する。
　ステップｃ５において、変調率ｍが、１．２７３以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ６において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、π／２以上であるか否かを判定する。
　ステップｃ６において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、π／２以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、３π／２以上であるか否かを判定する。ステップｃ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、３π／２以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ８において、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値に設定する。インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値は、インバータ４０の入力電圧Ｖｉｎで規格化されている。具体的には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値の大きさは、１となるように規格化されている。
　また、ステップｃ６において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、π／２以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｃ８の処理を実施する。
　一方、ステップｃ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、３π／２以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ９において、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値に設定する。
　インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値は、インバータ４０の入力電圧Ｖｉｎで規格化されている。
　具体的には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値の大きさは、－１となるように規格化されている。
　次に、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ１０において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、π／２以上であるか否かを判定する。
　ステップｃ１０において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、π／２以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ１１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、３π／２以上であるか否かを判定する。
　ステップｃ１１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、３π／２以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ１２において、Ｖ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に設定する。
　また、ステップｃ１０において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、π／２以上ではない場合には、３相方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｃ１２の処理を実施する。
　一方、ステップｃ１１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、３π／２以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ１３において、Ｖ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に設定する。
　次に、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ１４において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、π／２以上であるか否かを判定する。
　ステップｃ１４において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、π／２以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ１５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、３π／２以上であるか否かを判定する。
　ステップｃ１５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、３π／２以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ１６において、Ｗ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に設定する。
　また、ステップｃ１４において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、π／２以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｃ１６の処理を実施する。
　一方、ステップｃ１５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、３π／２以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｃ１７において、Ｗ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に設定する。
　また、ステップｃ４において、モータ回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊を新たに更新することなく、前回値を保持する。
　また、ステップｃ５において、変調率ｍが、１．２７３以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、後述する変調率ｍが１．２７３未満の処理を実施する。
　また、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、予め定めたマイコンの演算周期ごとに、上述した処理を繰り返し実施する。
　このように、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが、１．２７３以上の時に、上述した方法で、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊を生成することにより、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊の基本波を、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊に一致させることができる。
　したがって、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊をモータ６０の３相巻線６１、６２、６３に印加した場合においても、モータ６０のトルクＴをモータ６０のトルク指令Ｔ＊に一致させることができる。
　さらに、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊の基本波成分の大きさは１．２７３となるため、インバータ４０の電圧利用率を向上させることもできる。
　これにより、モータ６０の出力を向上させることができる。
（変調率ｍ＜１．２７３における処理内容の説明）
　次に、図７を用いて、本実施例の第１の実施形態にかかる３相交流正弦波電圧指令部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３未満である場合の処理内容を説明する。
　図７は、本実施例の第１の実施形態にかかる３相交流方形波電圧指令生成部１９０において、３相交流正弦波電圧指令部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３未満である場合の処理内容を説明する図である。
　まず、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１において、変調率ｍに対応する所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０を設定する。
　なお、所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０は、予め変調率ｍの大きさに対応させてマイコンのメモリに記憶させている。
　さらに、所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０は、後述する処理を用いて生成される３相交流方形波電圧ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊の基本波が、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊と一致するように、予め設定されている。
　さらに、所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０は、後述する処理を用いて生成される３相交流方形波電圧ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊が、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の正と負の期間で対称波形となるように、予め設定されている。
　また、本実施例では、１０個の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０を用いた場合について説明するが、３相交流方形波電圧ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊の基本波が、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊と一致するように、所定の電圧位相角に設定する個数を増減させても問題ない。
　次に、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ２において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ３において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ３において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ４において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ４において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ５において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ５において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ６において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ６において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ８において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ８において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ９において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ９において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１０において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ１０において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１１において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ１１において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１２において、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に設定する。
　また、ステップｄ２において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ１２の処理を実施する。
　また、ステップｄ４において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ１２の処理を実施する。
　また、ステップｄ６において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ１２の処理を実施する。
　また、ステップｄ８において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ１２の処理を実施する。
　また、ステップｄ１０において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ１２の処理を実施する。
　一方、ステップｄ３において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１３において、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に設定する。
　また、ステップｄ５において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ１３の処理を実施する。
　また、ステップｄ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ１３の処理を実施する。
　また、ステップｄ９において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ１３の処理を実施する。
　また、ステップｄ１１において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ１３の処理を実施する。
　次に、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１４において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ１４において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１５において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ１５において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１６において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ１６において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１７において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ１７において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１８において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ１８において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ１９において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ１９において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２０において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ２０において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ２１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２２において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ２２において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２３において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ２３において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２４において、Ｖ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に設定する。
　また、ステップｄ１４において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ２４の処理を実施する。
　また、ステップｄ１６において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ２４の処理を実施する。
　また、ステップｄ１８において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ２４の処理を実施する。
　また、ステップｄ２０において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ２４の処理を実施する。
　また、ステップｄ２２において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ２４の処理を実施する。
　一方、ステップｄ１５において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２５において、Ｖ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に設定する。
　また、ステップｄ１７において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ２５の処理を実施する。
　また、ステップｄ１９において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ２５の処理を実施する。
　また、ステップｄ２１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ２５の処理を実施する。
　また、ステップｄ２３において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ２５の処理を実施する。
　次に、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２６において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ２６において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２７において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ２７において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２８において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ２８において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ２９において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ２９において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ３０において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ３０において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ３１において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ３１において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ３２において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ３２において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ３３において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ３３において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ３４において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ３４において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ３５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ３５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上である場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ３６において、Ｗ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に設定する。
　また、ステップｄ２６において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ３６の処理を実施する。
　また、ステップｄ２８において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ３６の処理を実施する。
　また、ステップｄ３０において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ３６の処理を実施する。
　また、ステップｄ３２において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ３６の処理を実施する。
　また、ステップｄ３４において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ３６の処理を実施する。
　一方、ステップｄ２７において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、ステップｄ３７において、Ｗ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に設定する。
　また、ステップｄ２９において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ３７の処理を実施する。
　また、ステップｄ３１において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ３７の処理を実施する。
　また、ステップｄ３３において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ３７の処理を実施する。
　また、ステップｄ３５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上ではない場合には、３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、上述したステップｄ３７の処理を実施する。
　３相交流方形波電圧指令生成部１９０は、予め定めたマイコンの演算周期ごとに、上述した処理を繰り返し実施する。
　このように、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが、１．２７３未満の時には、上述した方法で、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊を生成することにより、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊の基本波を、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊と一致させることができる。
　したがって、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊をモータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に印加した場合においても、モータ６０のトルクＴをモータ６０のトルク指令Ｔ＊に一致させることができる。
　また、上述したように、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊は、３相交流正弦波電圧指令のｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍの大きさに応じて予め定められた電圧位相角で、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値あるいは最小値に固定するだけで良いため、マイコンの演算量を低減することができる。
（第２のスイッチング信号生成部２１０の処理内容の説明）
　図８は、本実施例の第１の実施形態にかかる第２のスイッチング信号生成部２１０の処理手順を説明する図である。
　インバータ４０のＵ相上アームのスイッチング素子４１のＩＧＢＴとＵ相下アームのスイッチング素子４２のＩＧＢＴの短絡と、Ｖ相上アームのスイッチング素子４３のＩＧＢＴとＶ相下アームのスイッチング素子４４のＩＧＢＴの短絡と、Ｗ相上アームのスイッチング素子４５のＩＧＢＴとＷ相下アームのスイッチング素子４６のＩＧＢＴの短絡を防止するために、インバータ４０のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２とＵ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｎ２にデッドタイムを設けることが望ましく、さらに、Ｖ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｖｐ２とＶ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｖｎ２にデッドタイムを設けることが望ましく、さらに、Ｗ相上アームの第２のスイッチング信号ＳｗｐとＷ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｗｎにデッドタイムを設けることが望ましいが、本実施例では、デッドタイムを省略して説明する。
　まず、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ１において、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成した３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊を取得する。
　次に、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ２において、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶを取得する。
　なお、基準値ＳＶの値は０（零）である。
　次に、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ３において、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の値が、基準値ＳＶの値以上であるか否かを判定する。
　ステップｅ３において、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の値が、基準値ＳＶの値以上である場合には、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ４において、Ｕ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｎ２をオフに設定した後、ステップｅ５において、Ｕ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２をオンに設定する。
　一方、ステップｅ３において、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の値が、基準値ＳＶの値以上ではない場合には、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ６において、Ｕ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２をオフに設定した後、ステップｅ７において、Ｕ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｎ２をオンに設定する。
　次に、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ８において、Ｖ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊の値が、基準値ＳＶの値以上であるか否かを判定する。
　ステップｅ８において、Ｖ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊の値が、基準値ＳＶの値以上である場合には、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ９において、Ｖ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｖｎ２をオフに設定した後、ステップｅ１０において、Ｖ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｖｐ２をオンに設定する。
　一方、ステップｅ８において、Ｖ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊の値が、基準値ＳＶの値以上ではない場合には、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ１１において、Ｖ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｖｐ２をオフに設定した後、ステップｅ１２において、Ｖ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｖｎ２をオンに設定する。
　次に、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ１３において、Ｗ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊の値が、基準値ＳＶの値以上であるか否かを判定する。
　ステップｅ１３において、Ｗ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊の値が、基準値ＳＶの値以上である場合には、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ１４において、Ｗ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｗｎ２をオフに設定した後、ステップｅ１５において、Ｗ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｗｐ２をオンに設定する。
　一方、ステップｅ１３において、Ｗ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊の値が、基準値ＳＶの値以上ではない場合には、第２のスイッチング信号生成部２１０は、ステップｅ１６において、Ｗ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｗｐ２をオフに設定した後、ステップｅ１７において、Ｗ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｗｎ２をオンに設定する。
　そして、第２のスイッチング信号生成部２１０は、生成した各相上下アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２をスイッチング信号切替部２２０に入力する。
　また、第２のスイッチング信号生成部２１０は、予め定めたマイコンの演算周期ごとに、上述した処理を繰り返し実施する。
　このように、３相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊、ｖｖ２＊、ｖｗ２＊と基準値ＳＶに基づいて生成した第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２は、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成した第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１に比べて、オンとオフの切り替わり回数が少ない。
　したがって、第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２を用いて、インバータ４０の各スイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御することにより、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのスイッチング時に伴う損失を低減することができる。
　これにより、インバータ４０の効率を向上させることができる。
　さらに、Ｕ相上下アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の正と負の期間で対称となり、Ｖ相上下アームの第２のスイッチング信号Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２は、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊の正と負の期間で対称とになり、Ｗ相上下アームの第２のスイッチング信号Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２は、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊の正と負の期間で対称となる。
　すなわち、モータ６０の回転数ωｍが高回転領域である時に、第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２を用いて、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御することにより、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に正負対称の電圧を印加することできる。
　これにより、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に正負対称の電流を流すことができるため、モータ６０の回転数ωｍが高回転である時に課題となっていたモータ６０のトルク変動を低減することができる。
（スイッチング信号切替部２２０の処理内容の説明）
　図９は、本実施例の第１の実施形態にかかるスイッチング信号切替部２２０の処理手順を説明する図である。
　まず、スイッチング信号切替部２２０は、ステップｆ１において、第１のスイッチング信号生成部２００で生成した第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１を取得する。
　次に、スイッチング信号切替部２２０は、ステップｆ２において、第２のスイッチング信号生成部２１０で生成した第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２を取得する。
　次に、スイッチング信号切替部２２０は、ステップｆ３において、モータ回転数演算部１７０で演算したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍを取得する。
　そして、スイッチング信号切替部２２０は、ステップｆ４において、ステップｆ３で取得したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍに応じて、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎとして、ステップｆ１で取得した第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１とステップｆ２で取得した第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２のいずれかを設定する。
　また、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎとして、第２のスイッチング信号生成部２１０で生成した第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２を設定する場合には、少なくとも、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍは、所定のモータ回転数ωｍｐｒｅ以上である。
　また、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎとして、第１のスイッチング信号生成部２００で生成した第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１を設定する場合には、少なくとも、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍは、所定のモータ回転数ωｍｐｒｅ未満である。
　なお、所定のモータ回転数ωｍｐｒｅの値は、予めマイコンのメモリに記憶されている。
　このように、少なくとも、所定のモータ回転数ωｍｐｒｅ以上の時に、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎの設定を、第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１から第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２へ切り替えることにより、モータ６０の回転子６４が高回転である時においても、モータ６０の固定子に巻かれた三相巻線６１、６２、６３に正負対称の電流を流すことができるため、モータ６０のトルク変動を低減することができる
　さらに、インバータ４０のスイッチング回数を低減できるため、高効率化することもできる。
　また、少なくとも、所定のモータ回転数ωｍｐｒｅ未満の時に、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎの設定を、第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２から第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１へ切り替えることにより、モータ６０の回転子６４の低回転領域と中回転領域においても、モータ６０の固定子に巻かれた三相巻線６１、６２、６３に正負対称の電流を流すことができるため、モータ６０のトルク変動を低減することができるとともに、３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの高調波成分を抑制することができるため、モータ６０の鉄損と銅損を低減することができる。
　すなわち、モータの効率を向上させることができる。
　また、上述したように、モータ回転数演算部１７０で演算したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍに応じて、第１のスイッチング信号生成部２００で生成した第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１と第２のスイッチング信号生成部２１０で生成した第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２を切り替えるだけで、正弦波制御と矩形波制御とを切り替えることができるため、少ない演算量で正弦波制御と矩形波制御とを切り替えることができる。
（Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性の説明）
　図１０から図１３は、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を説明する図である。
　まず、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を説明する。
　図１０は、本実施例の第１の実施形態にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を説明する図である。
　Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、上述したように、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上で第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上で第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上で第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上で第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上で第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上で第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上で第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上で第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上で第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定される。
　このように生成されたＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊のピーク前後では、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定される期間が比較的長く、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊のボトム前後では、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に固定される期間が比較的長く、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊のゼロクロス前後では、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１と最小値である－１に固定される期間が比較的短い。
　さらに、このように生成されたＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の基本波は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と一致する。
　ここでは、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を例にして説明したが、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊とＶ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊の関係性についても同様であり、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊とＷ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊の関係性についても同様である。
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を説明する。
　図１１は、本実施例の第１の実施形態にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を説明する図である。
　Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１とインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に固定する方法は、上述したので説明を省略する。
　Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１（図１０参照）と比べて大きな値となる。
　さらに、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１と第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２の間隔（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１と第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２の間隔（図１０参照）と比べて小さくなる。
　さらに、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２と第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３の間隔（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２と第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３の間隔（図１０参照）と比べて小さくなる。
　さらに、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３と第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４の間隔（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３と第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４の間隔（図１０参照）と比べて小さくなる。
　さらに、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４と第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５の間隔（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４と第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５の間隔（図１０参照）と比べて小さくなる。
　さらに、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５と第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６の間隔（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５と第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６の間隔（図１０参照）と比べて大きくなる。
　さらに、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６と第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７の間隔（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６と第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７の間隔（図１０参照）と比べて小さくなる。
　さらに、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７と第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８の間隔（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７と第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８の間隔（図１０参照）と比べて小さくなる。
　さらに、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８と第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９の間隔（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８と第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９の間隔（図１０参照）と比べて小さくなる。
　さらに、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９と第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０の間隔（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９と第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０の間隔（図１０参照）と比べて小さくなる。
　さらに、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時の第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満である時の第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０（図１０参照）と比べて小さな値となる。
　すなわち、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０以上で１．２７３未満の時に生成されたＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊（図１１参照）は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０未満の時に生成されたＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊（図１０参照）と比較して、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊のピーク前後では、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定する期間を長くし、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊のボトム前後では、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に固定する期間を長くし、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊のゼロクロス前後では、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１と最小値である－１に固定する期間を短くする。
　このように生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の基本波は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と一致する。
　つまり、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の基本波が、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と一致するように、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍに応じて、所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０を予め上述したように設定し、マイコンのメモリに記憶させている。
　ここでは、変調率ｍの変化に伴うＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を例にして説明したが、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊とＶ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊の関係性についても同様であり、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊とＷ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊の関係性についても同様である。
　次に、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．２７３である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を説明する。
　図１２は、本実施例の第１の実施形態にかかる３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．２７３である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と、３相交流方形波電圧指令生成部１９０で生成したＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を説明する図である。
　Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．２７３である時には、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、上述したように、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、π／２未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、π／２以上で３π／２未満の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に固定される。
　さらに、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の電圧位相角θｖｕが、３π／２以上の時には、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定される。
　このように生成されたＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が正である期間では、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に固定され、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が負である期間では、インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に固定される。
　このように生成されたＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の基本波は、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊と一致する。
　ここでは、変調率ｍが１．２７３である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊の関係性を例にして説明したが、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊とＶ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊の関係性についても同様であり、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊とＷ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊の関係性についても同様である。
（モータ６０の高回転領域において、キャリアと正弦波電圧指令を比較して生成したスイッチング信号に生じる課題の説明）
　次に、図１３から図１５を用いて、モータ６０の回転子６４の高回転領域において、キャリアｃａｒｒｉｅｒと正弦波電圧指令を比較して生成したスイッチング信号に生じる課題について説明する。
　以下では、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成されるＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１を例に説明する。
　図１３は、本実施例の第１の実施形態にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時のＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成したＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形を説明する図である。
　Ｕ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、上述したように、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊がキャリアｃａｒｒｉｅｒ以上である時にはオンする信号に設定され、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊がキャリアｃａｒｒｉｅｒ以上ではない時にはオフする信号に設定される。
　図１３において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が、ピーク値から０（零）に低下する期間を期間Ａ１とし、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が、０（零）からボトム値まで低下する期間を期間Ａ２とし、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が、ボトム値から０（零）まで上昇する期間を期間Ａ３とし、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が、０（零）からピーク値まで上昇する期間を期間Ａ４と定義する。
　モータ６０のトルク変動を抑制するためには、上述した期間Ａ１と期間Ａ３のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形を対称に生成するとともに、上述した期間Ａ２と期間Ａ４のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形を対称に生成し、モータ６０の固定子のＵ相巻線６１に流すＵ相電流ｉｕの高調波を低減する必要がある。
　しかしながら、モータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時には、上述した期間Ａ１と期間Ａ３のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形は非対称になるとともに、上述した期間Ａ２と期間Ａ４のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形は非対称になる。
　次に、上述した期間Ａ１と期間Ａ３のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形が非対称であり、上述した期間Ａ２と期間Ａ４のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形が非対称であることを説明する。
　図１４は、本実施例の第１の実施形態にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時に、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成したＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形が、上述した期間Ａ１と期間Ａ３とで非対称であることを説明する図である。
　期間Ａ１のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１のオンからオフに変化するタイミングでは、期間Ａ３のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オンからオフに変化する状態もしくはオンに固定されている状態である。
　さらに、期間Ａ１のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１のオフからオンに変化するタイミングでは、期間Ａ３のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オフに固定されている状態である。
　一方、期間Ａ３のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１のオフからオンに変化するタイミングでは、期間Ａ１のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オンに固定されている状態である。
　さらに、期間Ａ３のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１のオンからオフに変化するタイミングでは、期間Ａ１のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オンからオフに変化する状態である。
　期間Ａ１のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１と期間Ａ３のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形が、対称であるためには、期間Ａ１のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１が、オンからオフに変化するタイミングで、期間Ａ３のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オフからオンに変化する必要があり、さらに、期間Ａ１のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１が、オフからオンに変化するタイミングで、期間Ａ３のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オンからオフに変化する必要がある。
　したがって、モータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成したＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形は、上述した期間Ａ１と期間Ａ３とで非対称であることがわかる。
　図１５は、本実施例の第１の実施形態にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時に、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成したＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形が、上述した期間Ａ２と期間Ａ４とで非対称であることを説明する図である。
　期間Ａ２のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１のオフからオンに変化するタイミングでは、期間Ａ４のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オフに固定されている状態である。
　期間Ａ２のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１のオンからオフに変化するタイミングでは、期間Ａ４のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オンに固定されている状態である。
　一方、期間Ａ４のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１のオンからオフに変化するタイミングでは、期間Ａ２のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オフに固定されている状態である。
　さらに、期間Ａ４のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１のオフからオンに変化するタイミングでは、期間Ａ２のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オンに固定されている状態である。
　期間Ａ２のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１と期間Ａ４のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形が、対称であるためには、期間Ａ２のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１が、オンからオフに変化するタイミングで、期間Ａ４のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オフからオンに変化する必要があり、さらに、期間Ａ２のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１が、オフからオンに変化するタイミングで、期間Ａ４のＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１は、オンからオフに変化する必要がある。
　したがって、モータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成したＵ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１の波形は、上述した期間Ａ２と期間Ａ４とで非対称であることがわかる。
　ここでは、Ｕ相上アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１を例に説明したが、Ｕ相下アームの第１のスイッチング信号Ｓｕｎ１とＶ相上下アームの第１のスイッチング信号Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１とＷ相上下アームの第１のスイッチング信号Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１についても同様である。
　したがって、モータ６０の回転子６４の高回転領域において、固定周波数のキャリアと３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊を比較して生成したスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１を、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎに適用した場合には、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗに高調波が発生し、モータ６０のトルク変動が増大する課題がある。
　次に、図１６から図１８を用いて、モータ６０の回転子６４の高回転領域において、第２のスイッチング信号生成部２１０で生成した第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２を、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎに適用することにより、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの高調波を低減し、モータ６０のトルク変動を低減できることを説明する。
　以下では、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶに基づいて生成されるＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２を例に説明する。
　図１６は、本実施例の第１の実施形態にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時のＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶに基づいて生成したＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形を説明する図である。
　Ｕ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、上述したように、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊がインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶ以上である時にはオンする信号に設定され、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊がインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶ以上ではない時にはオフする信号に設定される。
　図１６において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が、ピーク値から０（零）に低下する期間を期間Ｂ１とし、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が、０（零）からボトム値まで低下する期間を期間Ｂ２とし、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が、ボトム値から０（零）まで上昇する期間を期間Ｂ３とし、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が、０（零）からピーク値まで上昇する期間を期間Ｂ４と定義する。
　モータ６０のトルク変動を抑制するためには、上述した期間Ｂ１と期間Ｂ３のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形を対称に生成するとともに、上述した期間Ｂ２と期間Ｂ４のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形を対称に生成し、モータ６０の固定子のＵ相巻線６１に流すＵ相電流ｉｕの高調波を低減する必要がある。
　上述したように、所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０は、Ｕ相交流方形波電圧ｖｕ２＊が、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の正と負の期間で対称波形となるように予め設定されているため、上述した期間Ｂ１と期間Ｂ３のＵ相交流方形波電圧ｖｕ２＊は対称波形となり、上述した期間Ｂ２と期間Ｂ４のＵ相交流方形波電圧ｖｕ２＊は対称波形となる。
　インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値である基準値ＳＶの値は、０（零）であるため、Ｕ相交流方形波電圧ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値である基準値ＳＶとを比較して生成したＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、期間Ｂ１と期間Ｂ３で対称波形となり、期間Ｂ２と期間Ｂ４で対称波形になる。
　次に、上述した期間Ｂ１と期間Ｂ３のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形が対称であり、上述した期間Ｂ２と期間Ｂ４のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形が対称であることを説明する。
　図１７は、本実施例の第１の実施形態にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時に、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値である基準値ＳＶに基づいて生成したＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形が、上述した期間Ｂ１と期間Ｂ３とで対称であることを説明する図である。
　期間Ｂ１のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２のオンからオフに変化するタイミングでは、期間Ｂ３のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オフからオンに変化する状態である。
　さらに、期間Ｂ１のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２のオフからオンに変化するタイミングでは、期間Ｂ３のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オンからオフに変化する状態である。
　一方、期間Ｂ３のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２のオフからオンに変化するタイミングでは、期間Ｂ１のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オンからオフに変化する状態である。
　さらに、期間Ｂ３のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２のオンからオフに変化するタイミングでは、期間Ｂ１のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オフからオンに変化する状態である。
　期間Ｂ１のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２と期間Ｂ３のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形が、対称であるためには、期間Ｂ１のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２が、オンからオフに変化するタイミングで、期間Ｂ３のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オフからオンに変化する必要があり、さらに、期間Ｂ１のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２が、オフからオンに変化するタイミングで、期間Ｂ３のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オンからオフに変化する必要がある。
　これらより、モータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域において、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値である基準値ＳＶに基づいて生成したＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形は、上述した期間Ｂ１と期間Ｂ３とで対称であることがわかる。
　図１８は、本実施例の第１の実施形態にかかるモータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域である時に、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値である基準値ＳＶに基づいて生成したＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形が、上述した期間Ｂ２と期間Ｂ４とで対称であることを説明する図である。
　期間Ｂ２のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２のオフからオンに変化するタイミングでは、期間Ｂ４のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オンからオフに変化する状態である。
　さらに、期間Ｂ２のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２のオンからオフに変化するタイミングでは、期間Ｂ４のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オフからオンに変化する状態である。
　一方、期間Ｂ４のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２のオンからオフに変化するタイミングでは、期間Ｂ２のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オフからオンに変化する状態である。
　さらに、期間Ｂ４のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２のオフからオンに変化するタイミングでは、期間Ｂ２のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オンからオフに変化する状態である。
　期間Ｂ２のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２と期間Ｂ４のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形が、対称であるためには、期間Ｂ２のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２が、オンからオフに変化するタイミングで、期間Ｂ４のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オフからオンに変化する必要があり、さらに、期間Ｂ２のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２が、オフからオンに変化するタイミングで、期間Ｂ４のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２は、オンからオフに変化する必要がある。
　これらより、モータ６０の回転子６４が、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の高回転領域において、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値である基準値ＳＶに基づいて生成したＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２の波形は、上述した期間Ｂ２と期間Ｂ４とで対称であることがわかる。
　したがって、モータ６０の回転子６４の高回転領域において、Ｕ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値である基準値ＳＶに基づいて生成したスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２を、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎに適用することにより、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの高調波を低減することができる。
　これにより、モータ６０の回転子６４の高回転領域において、モータ６０のトルク変動を低減することができる。
(第１のスイッチング信号と第２のスイッチング信号の適用領域の説明)
　図１９は、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎに設定するスイッチング信号を説明する図である。
　上述したように、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の時には、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎとして、第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２、Ｓｕｎ２、Ｓｖｐ２、Ｓｖｎ２、Ｓｗｐ２、Ｓｗｎ２が適用される。
　また、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ未満の時には、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎとして、第１のスイッチング信号Ｓｕｐ１、Ｓｕｎ１、Ｓｖｐ１、Ｓｖｎ１、Ｓｗｐ１、Ｓｗｎ１が適用される。
　このように、インバータ４０のスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎを生成することにより、マイコンの演算量を増大させることなく、正弦波制御と矩形波制御とを切り替えることができるとともに、モータ高回転領域のトルク変動を抑制することができる。
〔第２の実施形態〕
（インバータ制御装置５００の構成要素の説明）
　図２０は、本実施例の第２の実施形態にかかる車両システムを説明する図である。
　インバータ制御装置５００を除いた車両システムの構成は、上述した本実施例の第１の実施形態と同じ構成であるため、説明を省略する。
　本実施例の第２の実施形態にかかるインバータ制御装置５００は、モータ回転数演算部１７０、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０、３相交流電圧指令変形部５１０、スイッチング信号生成部５２０を有する。
（インバータ制御装置５００の機能の説明）
　インバータ制御装置５００は、磁極位置センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の磁極位置θｅをモータ回転数演算部１７０に入力し、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍを算出する。
　モータ回転数演算部１７０の処理内容は、上述した本実施例の第１の実施形態と同じ処理内容であるため、説明を省略する。
　さらに、インバータ制御装置５００は、上位コントローラ（不図示）から受信したモータ６０のトルク指令Ｔ＊と、電流センサ５０で検出したモータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗと、電圧センサ３０で検出したインバータ４０の入力電圧Ｖｉｎと、磁極位置センサ７０で検出したモータ６０の回転子６４の磁極位置θｅと、モータ回転数演算部１７０で算出したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍを３相交流正弦波電圧指令生成部１８０に入力し、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊と、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍと、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｕ、θｖｖ、θｖｗを算出する。
　３相交流正弦波電圧指令生成部１８０の処理内容は、上述した本実施例の第１の実施形態と同じ処理内容であるため、説明を省略する。
　さらに、インバータ制御装置５００は、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で算出した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊と、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍと、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｕ、θｖｖ、θｖｗと、モータ回転数演算部１７０で算出したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍを３相交流電圧指令変形部５１０に入力し、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊を算出する。
　３相交流電圧指令変形部５１０の詳細な処理内容は、後述する。
　そして、インバータ制御装置５００は、３相交流電圧指令変形部５１０で算出した３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊と、三角波や鋸波などのキャリア信号ｃａｒｒｉｅｒと、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶと、モータ回転数演算部１７０で算出したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍをスイッチング信号生成部５２０に入力し、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御するスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎを生成する。
　スイッチング信号生成部５２０の詳細な処理内容は、後述する。
（３相交流電圧指令変形部５１０の処理内容の説明）
　図２１と図２２は、本実施例の第２の実施形態にかかる３相交流電圧指令変形部５１０の処理手順を説明する図である。
　まず、図２１を用いて、本実施例の第２の実施形態にかかる３相交流正弦波電圧指令部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３以上である場合の処理内容を説明する。
（変調率ｍ≧１．２７３における処理内容の説明）
　図２１は、本実施例の第２の実施形態にかかる３相交流電圧指令変形部５１０において、３相交流正弦波電圧指令部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３以上である場合の処理内容を説明する図である。
　まず、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１において、モータ回転数演算部１７０で算出したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍを取得する。
　次に、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ２において、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成した変調率ｍを取得する。
　次に、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ３において、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊を取得する。
　次に、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ４において、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊に対応する電圧位相角をθｖｕ、θｖｖ、θｖｗ取得する。
　次に、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ５において、ステップｇ１で取得したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上であるか否かを判定する。
　ステップｇ５において、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ６において、ステップｇ２で取得した変調率ｍが、１．２７３以上であるか否かを判定する。
　ステップｇ６において、変調率ｍが１．２７３以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕがπ／２以上であるか否かを判定する。
　ステップｇ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕがπ／２以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ８において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、３π／２以上であるか否かを判定する。
　ステップｇ８において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、３π／２以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ９において、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値に設定する。インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値は、上述した本実施例の第１の実施形態と同様に、１となるように規格化されている。
　また、ステップｇ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、π／２以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｇ９の処理を実施する。
　一方、ステップｇ８において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、３π／２以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１０において、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値に設定する。インバータ４０の出力可能な相電圧の最小値は、上述した本実施例の第１の実施形態と同様に、－１となるように規格化されている。
　次に、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、π／２以上であるか否かを判定する。
　ステップｇ１１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、π／２以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１２において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、３π／２以上であるか否かを判定する。
　ステップ１２において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、３π／２以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１３において、Ｖ相交流変形波電圧指令ｖｖ１＊＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に設定する。
　また、ステップｇ１１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、π／２以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｇ１３の処理を実施する。
　一方、ステップｇ１２において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、３π／２以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１４において、Ｖ相交流変形波電圧指令ｖｖ１＊＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に設定する。
　次に、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、π／２以上であるか否かを判定する。
　ステップｇ１５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、π／２以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１６において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、３π／２以上であるか否かを判定する。
　ステップ１６において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、３π／２以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１７において、Ｗ相交流変形波電圧指令ｖｗ１＊＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に設定する。
　また、ステップｇ１５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、π／２以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｇ１７の処理を実施する。
　一方、ステップｇ１６において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、３π／２以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１８において、Ｗ相交流変形波電圧指令ｖｗ１＊＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に設定する。
　また、ステップｇ５において、モータ回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｇ１９において、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊に、ステップｇ３で取得した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊を設定する。
　また、ステップｇ６において、変調率ｍが、１．２７３以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、後述する変調率ｍが１．２７３未満の処理を実施する。
　また、３相交流電圧指令変形部５１０は、予め定めたマイコンの演算周期ごとに、上述した処理を繰り返し実施する。
　このように、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが、１．２７３以上の時に、上述した方法で、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊を生成することにより、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊の基本波を、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊に一致させることができる。
　したがって、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊をモータ６０の３相巻線６１、６２、６３に印加した場合においても、モータ６０のトルクＴをモータ６０のトルク指令Ｔ＊に一致させることができる。
　さらに、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊の基本波成分の大きさは１．２７３となるため、インバータ４０の電圧利用率を向上させることもできる。
これにより、モータ６０の出力を向上させることができる。
（変調率ｍ＜１．２７３における処理内容の説明）
　次に、図２２を用いて、本実施例の第２の実施形態にかかる３相交流正弦波電圧指令部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３未満である場合の処理内容を説明する。
　図２２は、本実施例の第２の実施形態にかかる３相交流電圧指令変形部５１０において、３相交流正弦波電圧指令部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが１．２７３未満である場合の処理内容を説明する図である。
　まず、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１において、変調率ｍに対応する所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０を設定する。
　所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０の設定方法は、上述した本実施例の第１の実施形態で説明した設定方法と同様である。
　また、本実施例では、１０個の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０を用いた場合について説明するが、３相交流変形波電圧ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊の基本波が、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊と一致するように、所定の電圧位相角に設定する個数を増減させても問題ない。
　次に、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ２において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ３において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ３において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ４において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ４において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、は、ステップｈ５において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ５において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ６において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ６において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ８において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ８において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ９において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ９において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１０において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ１０において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１１において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ１１において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１２において、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に設定する。
　また、ステップｈ２において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ１２の処理を実施する。
　また、ステップｈ４において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ１２の処理を実施する。
　また、ステップｈ６において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ１２の処理を実施する。
　また、ステップｈ８において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ１２の処理を実施する。
　また、ステップｈ１０において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ１２の処理を実施する。
　一方、ステップｈ３において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１３において、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に設定する。
　また、ステップｈ５において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ１３の処理を実施する。
　また、ステップｈ７において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ１３の処理を実施する。
　また、ステップｈ９において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ１３の処理を実施する。
　また、ステップｈ１１において、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角θｖｕが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ１３の処理を実施する。
　次に、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１４において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ１４において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１５において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上であるか否かを判定する。
　ステップｄ１５において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１６において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ１６において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１７において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ１７において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１８において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ１８において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ１９において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ１９において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２０において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ２０において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ２１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２２において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ２２において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２３において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ２３において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２４において、Ｖ相交流変形波電圧指令ｖｖ１＊＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に設定する。
　また、ステップｈ１４において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ２４の処理を実施する。
　また、ステップｈ１６において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ２４の処理を実施する。
　また、ステップｈ１８において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ２４の処理を実施する。
　また、ステップｈ２０において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ２４の処理を実施する。
　また、ステップｈ２２において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ２４の処理を実施する。
　一方、ステップｈ１５において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２５において、Ｖ相交流方形波電圧指令ｖｖ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に設定する。
　また、ステップｈ１７において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ２５の処理を実施する。
　また、ステップｈ１９において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ２５の処理を実施する。
　また、ステップｈ２１において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ２５の処理を実施する。
　また、ステップｈ２３において、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角θｖｖが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ２５の処理を実施する。
　次に、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２６において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ２６において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２７において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ２７において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２８において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ２８において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ２９において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ２９において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ３０において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ３０において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ３１において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ３１において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ３２において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ３２において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ３３において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ３３において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ３４において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ３４において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ３５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上であるか否かを判定する。
　ステップｈ３５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上である場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ３６において、Ｗ相交流方形波電圧指令ｖｗ２＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値である１に設定する。
　また、ステップｈ２６において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ３６の処理を実施する。
　また、ステップｈ２８において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ３６の処理を実施する。
　また、ステップｈ３０において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ３６の処理を実施する。
　また、ステップｈ３２において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ３６の処理を実施する。
　また、ステップｈ３４において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ３６の処理を実施する。
　一方、ステップｈ２７において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、ステップｈ３７において、Ｗ相交流変形波電圧指令ｖｗ１＊＊をインバータ４０の出力可能な相電圧の最小値である－１に設定する。
　また、ステップｈ２９において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ３７の処理を実施する。
　また、ステップｈ３１において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ３７の処理を実施する。
　また、ステップｈ３３において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ３７の処理を実施する。
　また、ステップｈ３５において、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角θｖｗが、第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０以上ではない場合には、３相交流電圧指令変形部５１０は、上述したステップｈ３７の処理を実施する。
　３相交流電圧指令変形部５１０は、予め定めたマイコンの演算周期ごとに、上述した処理を繰り返し実施する。
　このように、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍが、１．２７３未満の時には、上述した方法で、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊を生成することにより、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊の基本波を、３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊と一致させることができる。
　したがって、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊をモータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に印加した場合においても、モータ６０のトルクＴをモータ６０のトルク指令Ｔ＊に一致させることができる。
また、上述したように、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊は、３相交流正弦波電圧指令のｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍの大きさに応じて予め定められた電圧位相角で、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値あるいは最小値に固定するだけで良いため、マイコンの演算量を低減することができる。
（スイッチング信号生成部５２０の処理内容の説明）
　図２３は、本実施例の第２の実施形態にかかるスイッチング信号生成部５２０の処理手順を説明する図である。
　インバータ４０のＵ相上アームのスイッチング素子４１のＩＧＢＴとＵ相下アームのスイッチング素子４２のＩＧＢＴの短絡と、Ｖ相上アームのスイッチング素子４３のＩＧＢＴとＶ相下アームのスイッチング素子４４のＩＧＢＴの短絡と、Ｗ相上アームのスイッチング素子４５のＩＧＢＴとＷ相下アームのスイッチング素子４６のＩＧＢＴの短絡を防止するために、インバータ４０のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２とＵ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｎ２にデッドタイムを設けることが望ましく、さらに、Ｖ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｖｐ２とＶ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｖｎ２にデッドタイムを設けることが望ましく、さらに、Ｗ相上アームの第２のスイッチング信号ＳｗｐとＷ相下アームの第２のスイッチング信号Ｓｗｎにデッドタイムを設けることが望ましいが、本実施例では、デッドタイムを省略して説明する。
　まず、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ１において、３相交流電圧指令変形部５１０で生成した３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊を取得する。
　次に、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ２において、予めマイコンのメモリに記憶させておいたキャリアｃａｒｒｉｅｒのピーク値Ｃｐｋとボトム値Ｃｂｔとキャリア周波数ｆｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成されたキャリアｃａｒｒｉｅｒを取得する。
　次に、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ３において、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶを取得する。
　なお、基準値ＳＶの値は０（零）である。
　次に、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ４において、モータ回転数演算部１７０で算出したモータ６０の回転子６４の回転数ωｍを取得する。
　次に、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ５において、ステップｉ４で取得したモータ回転数ωｍが、所定の回転数以上であるか否かを判定する。
　ステップｉ５において、モータ回転数ωｍが、所定の回転数以上である場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ６において、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、ステップｉ３で取得した基準値ＳＶ以上であるか否かを判定する。
　ステップｉ６において、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、ステップｉ３で取得した基準値ＳＶ以上である場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ７において、Ｕ相下アームのスイッチング信号Ｓｕｎをオフに設定したのち、ステップｉ８において、Ｕ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐをオンに設定する。
　一方、ステップｉ６において、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、基準値ＳＶ以上ではない場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ９において、Ｕ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐをオフに設定したのち、ステップｉ１０において、Ｕ相下アームのスイッチング信号Ｓｕｎをオンに設定する。
　次に、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ１１において、Ｖ相交流変形波電圧指令ｖｖ１＊＊が、基準値ＳＶ以上であるか否かを判定する。
　ステップｉ１１において、Ｖ相交流変形波電圧指令ｖｖ１＊＊が、基準値ＳＶ以上である場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ１２において、Ｖ相下アームのスイッチング信号Ｓｖｎをオフに設定したのち、ステップｉ１３において、Ｖ相上アームのスイッチング信号Ｓｖｐをオンに設定する。
　一方、ステップｉ１１において、Ｖ相交流変形波電圧指令ｖｖ１＊＊が、基準値ＳＶ以上ではない場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ１４において、Ｖ相上アームのスイッチング信号Ｓｖｐをオフに設定したのち、ステップｉ１５において、Ｖ相下アームのスイッチング信号Ｓｖｎをオンに設定する。
　次に、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ１６において、Ｗ相交流変形波電圧指令ｖｗ１＊＊が、基準値ＳＶ以上であるか否かを判定する。
　ステップｉ１６において、Ｗ相交流変形波電圧指令ｖｗ１＊＊が、基準値ＳＶ以上である場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ１７において、Ｗ相下アームのスイッチング信号Ｓｖｎをオフに設定したのち、ステップｉ１８において、Ｗ相上アームのスイッチング信号Ｓｖｐをオンに設定する。
　一方、ステップｉ１６において、Ｗ相交流変形波電圧指令ｖｗ１＊＊が、基準値ＳＶ以上ではない場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ１９において、Ｗ相上アームのスイッチング信号Ｓｗｐをオフに設定したのち、ステップｉ２０において、Ｗ相下アームのスイッチング信号Ｓｗｎをオンに設定する。
　また、ステップｉ５において、モータ回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上ではない場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ２１において、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上であるか否かを判定する。
　ステップｉ２１において、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上である場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ２２において、Ｕ相下アームのスイッチング信号Ｓｕｎをオフに設定したのち、ステップｉ２３において、Ｕ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐをオンに設定する。
　一方、ステップｉ２１において、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上ではない場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ２４において、Ｕ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐをオフに設定したのち、ステップｉ２５において、Ｕ相下アームのスイッチング信号Ｓｕｎをオンに設定する。
　次に、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ２６において、Ｖ相交流変形波電圧指令ｖｖ１＊＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上であるか否かを判定する。
　ステップｉ２６において、Ｖ相交流変形波電圧指令ｖｖ１＊＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上である場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ２７において、Ｖ相下アームのスイッチング信号Ｓｖｎをオフに設定したのち、ステップｉ２８において、Ｖ相上アームのスイッチング信号Ｓｖｐをオンに設定する。
　一方、ステップｉ２６において、Ｖ相交流変形波電圧指令ｖｖ１＊＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上ではない場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ２９において、Ｖ相上アームのスイッチング信号Ｓｖｐをオフに設定したのち、ステップｉ３０において、Ｖ相下アームのスイッチング信号Ｓｖｎをオンに設定する。
　次に、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ３１において、Ｗ相交流変形波電圧指令ｖｗ１＊＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上であるか否かを判定する。
　ステップｉ３１において、Ｗ相交流変形波電圧指令ｖｗ１＊＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上である場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ３２において、Ｗ相下アームのスイッチング信号Ｓｗｎをオフに設定したのち、Ｗ相上アームのスイッチング信号Ｓｗｐをオンに設定する。
　一方、ステップｉ３１において、Ｗ相交流変形波電圧指令ｖｗ１＊＊の値が、キャリアｃａｒｒｉｅｒの値以上ではない場合には、スイッチング信号生成部５２０は、ステップｉ３４において、Ｗ相上アームのスイッチング信号Ｓｗｐをオフに設定したのち、ステップｉ３５において、Ｗ相下アームのスイッチング信号Ｓｗｎをオンに設定する。
　スイッチング信号生成部５２０は、予め定めたマイコンの演算周期ごとに、上述した処理を繰り返し実施する。
　このように、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊とキャリアｃａｒｒｉｅｒと基準値ＳＶに基づいて生成したスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎを用いて、インバータ４０の各スイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御することにより、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのスイッチング回数を低減することができるため、スイッチング時に伴う損失を低減することができる。
　これにより、インバータ４０の効率を向上させることができる。
　さらに、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊と基準値ＳＶに基づいて生成したＵ相上下アームのスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎは、Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の正と負の期間で対称となり、Ｖ相上下アームのスイッチング信号Ｓｖｐ、Ｓｖｎは、Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊の正と負の期間で対称とになり、Ｗ相上下アームのスイッチング信号Ｓｗｐ、Ｓｗｎは、Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊の正と負の期間で対称となる。
　すなわち、モータ６０の回転数ωｍが高回転領域である時に、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊と基準値ＳＶに基づいて生成したスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎを用いて、インバータ４０のスイッチング素子４１、４２、４３、４４、４５、４６のＩＧＢＴのオンとオフを制御することにより、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に正負対称の電圧を印加することできる。
　これにより、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に正負対称の電流を流すことができるため、モータ６０の回転数ωｍが高回転領域にある場合に課題となっていたモータ６０のトルク変動を低減することができる。
　さらに、上述したように、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３に流れる３相交流電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗの周波数とキャリア周波数ｆｃａｒｒｉｅｒとの差が比較的小さくなり、かつ、モータ６０の固定子に巻かれた３相巻線６１、６２、６３のインピーダンスが高くなるモータ６０の回転子６４の高回転領域で、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊を、３相交流正弦波電圧指令と３相交流方形波電圧指令とで切り替えることにより、正弦波制御と矩形波制御との切り替え時に生じるモータ６０のトルク変動を抑制することができる。
（３相交流変形波電圧指令とスイッチング信号の波形の説明）
　図２４は、本実施例の第２の実施形態にかかる３相交流電圧指令変形部５１０で生成したＵ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊とスイッチング信号生成部５２０で生成したＵ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐの波形を説明する図である。
　図２４において、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ未満で、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０００未満である期間を期間Ｃ１とし、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上で、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０００未満である期間を期間Ｃ２とし、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上で、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．０００以上で１．２７３未満である期間を期間Ｃ３とし、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上で、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍが、１．２７３以上である期間を期間Ｃ４と定義する。
　期間Ｃ１は、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ未満であるため、上述したように、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊には、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊が設定される。
　さらに、期間Ｃ１は、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ未満であるため、上述したように、Ｕ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐは、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、キャリアｃａｒｒｉｅｒ以上である時にはオンする信号に設定され、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、キャリアｃａｒｒｉｅｒ以上ではない時にはオフする信号に設定される。
　期間Ｃ２は、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上であるため、上述したように、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍの大きさに応じて予め定められた電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０で、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値あるいは最小値に固定された方形波状のＵ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が生成される。
　さらに、期間Ｃ２は、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ未満であるため、上述したように、Ｕ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐは、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶ以上である時にはオンする信号に設定され、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶ以上ではない時にはオフする信号に設定される。
　また、期間Ｃ２で生成されたＵ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐは、本実施例の第１の実施形態で説明した図１６のＵ相上アームの第２のスイッチング信号Ｓｕｐ２と同様の波形となる。
　期間Ｃ３は、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上であるため、上述したように、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍの大きさに応じて予め定めた電圧位相角θｖｕｖｗ１～θｖｕｖｗ１０で、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値あるいは最小値に固定された方形波状のＵ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が生成される。
　さらに、期間Ｃ３は、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ未満であるため、上述したように、Ｕ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐは、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶ以上である時にはオンする信号に設定され、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶ以上ではない時にはオフする信号に設定される。
　さらに、期間Ｃ３の３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍは、１．０００以上で１．２７３未満であり、期間Ｃ２の３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍよりも大きいため、期間Ｃ３の第１の電圧位相角θｖｕｖｗ１は、期間Ｃ２の第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１と比べて大きな値となる。
　さらに、期間Ｃ３の第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１と第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２の間隔は、期間Ｃ２の第１の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１と第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２の間隔と比べて小さくなる。
　さらに、期間Ｃ３の第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２と第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３の間隔は、期間Ｃ２の第２の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ２と第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３の間隔と比べて小さくなる。
　さらに、期間Ｃ３の第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３と第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４の間隔は、期間Ｃ２の第３の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ３と第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４の間隔と比べて小さくなる。
　さらに、期間Ｃ３の第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４と第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５の間隔は、期間Ｃ２の第４の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ４と第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５の間隔と比べて小さくなる。
　さらに、期間Ｃ３の第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５と第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６の間隔は、期間Ｃ２の第５の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ５と第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６の間隔と比べて大きくなる。
　さらに、期間Ｃ３の第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６と第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７の間隔は、期間Ｃ２の第６の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ６と第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７の間隔と比べて小さくなる。
　さらに、期間Ｃ３の第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７と第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８の間隔は、期間Ｃ２の第７の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ７と第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８の間隔と比べて小さくなる。
　さらに、期間Ｃ３の第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８と第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９の間隔は、期間Ｃ２の第８の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ８と第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９の間隔と比べて小さくなる。
　さらに、期間Ｃ３の第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９と第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０の間隔は、期間Ｃ２の第９の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ９と第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０の間隔と比べて小さくなる。
　さらに、期間Ｃ３の第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０は、期間Ｃ２の第１０の所定の電圧位相角θｖｕｖｗ１０と比べて小さな値となる。
　また、期間Ｃ３で生成されたＵ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐは、本実施例の第１の実施形態で説明した図１１のＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶに基づいて生成されたスイッチング信号Ｓｕｐ２と同様の波形となる。
　期間Ｃ４は、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上であり、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成したＵ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊の変調率ｍの大きさが、１．２７３以上であるため、上述したように、予め定めた電圧位相角π／２、３π／２で、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値あるいは最小値に固定された方形波状のＵ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が生成される。
　さらに、期間Ｃ４は、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ未満であるため、上述したように、Ｕ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐは、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶ以上である時にはオンする信号に設定され、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊が、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶ以上ではない時にはオフする信号に設定される。
　また、期間Ｃ４で生成されたＵ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐは、本実施例の第１の実施形態で説明した図１２のＵ相交流方形波電圧指令ｖｕ２＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶに基づいて生成されたスイッチング信号Ｓｕｐ２と同様の波形となる。
　ここでは、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊とＵ相上アームのスイッチング信号Ｓｕｐの波形を例にして説明したが、Ｕ相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊とＵ相下アームのスイッチング信号Ｓｕｎと、Ｖ相交流変形波電圧指令ｖｖ１＊＊とＶ相上下アームのスイッチング信号Ｓｖｐ、Ｓｖｎと、Ｗ相交流変形波電圧指令ｖｗ１＊＊とＷ相上下アームのスイッチング信号Ｓｗｐ、Ｓｗｎについても同様である。
　(３相交流電圧指令変形部５１０で生成した３相交流変形波電圧指令の波形形状とその適用領域の説明)
　図２５は、３相交流電圧指令変形部５１０で生成した３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊の波形形状とその適用領域を説明する図である。
　上述したように、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ以上の時には、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊は、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率ｍに応じて予め定められた所定の電圧位相角で、インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値あるいは最小値に固定された方形波状の３相交流電圧指令となる。
　また、モータ６０の回転子６４の回転数ωｍが、所定の回転数ωｍｐｒｅ未満の時には、３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊は、３相交流正弦波電圧指令生成部１８０で生成した３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊が設定されるため、正弦波状の３相交流電圧指令となる。
　このように設定された３相交流変形波電圧指令ｖｕ１＊＊、ｖｖ１＊＊、ｖｗ１＊＊とインバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値ＳＶとキャリアｃａｒｒｉｅｒに基づいて生成されたスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎは、本実施例の第１の実施形態で説明したスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎと同じ波形となる。
　したがって、このように、インバータ４０のスイッチング信号Ｓｕｐ、Ｓｕｎ、Ｓｖｐ、Ｓｖｎ、Ｓｗｐ、Ｓｗｎを生成することにより、マイコンの演算量を増大させることなく、正弦波制御と矩形波制御とを切り替えることができるとともに、モータ高回転領域のトルク変動を抑制することができる。
１０　　　　　　バッテリ
２０　　　　　　平滑キャパシタ
３０　　　　　　電圧センサ
４０　　　　　　インバータ
４１　　　　　　インバータ４０のＵ相上アームのスイッチング素子
４２　　　　　　インバータ４０のＵ相下アームのスイッチング素子
４３　　　　　　インバータ４０のＶ相上アームのスイッチング素子
４４　　　　　　インバータ４０のＶ相下アームのスイッチング素子
４５　　　　　　インバータ４０のＷ相上アームのスイッチング素子
４６　　　　　　インバータ４０のＷ相下アームのスイッチング素子
５０　　　　　　電流センサ
６０　　　　　　モータ
６１　　　　　　モータ６０の固定子に巻かれたＵ相巻線
６２　　　　　　モータ６０の固定子に巻かれたＶ相巻線
６３　　　　　　モータ６０の固定子に巻かれたＷ相巻線
６４　　　　　　回転子
７０　　　　　　磁極位置センサ
８０　　　　　　モータの出力軸
９０　　　　　　トランスミッション
１００　　　　　　クランクシャフト
１１０　　　　　　エンジン
１２０　　　　　　プロペラシャフト
１３０　　　　　　ディファレンシャルギア
１４０　　　　　　ドライブシャフト
１５０　　　　　　駆動輪
１６０　　　　　　インバータ制御装置
５００　　　　　　インバータ制御装置
１７０　　　　　　モータ回転数演算部
１８０　　　　　　３相交流正弦波電圧指令生成部
１９０　　　　　　３相交流方形波電圧指令生成部
２００　　　　　　第１のスイッチング信号生成部
２１０　　　　　　第２のスイッチング信号生成部
２２０　　　　　　スイッチング信号切替部
３００　　　　　　ｄ軸電圧指令ｖｄ＊生成用の比例積分制御器
３２０　　　　　　乗算器
３３０　　　　　　乗算器
３８０　　　　　　乗算器
３９０　　　　　　乗算器
３４０　　　　　　加算器
４００　　　　　　加算器
３１０　　　　　　減算器
３７０　　　　　　減算器
３５０　　　　　　積分器
４１０　　　　　　積分器
３６０　　　　　　ｑ軸電圧指令ｖｑ＊生成用の比例積分制御器
５１０　　　　　　３相交流電圧指令変形部
５２０　　　　　　スイッチング信号生成部
ｍ　　３相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊、ｖｖ１＊、ｖｗ１＊の変調率
Ｔ　　モータ６０のトルク
ｉｄ　ｄ軸電流
ｉｑ　ｑ軸電流
ｉｕ　Ｕ相交流電流
ｉｖ　Ｖ相交流電流
ｉｗ　Ｗ相交流電流
θｖ　基準電圧位相角
θｅ　モータ６０の回転子６４の磁極位置
ωｍ　モータ６０の回転子６４の回転数
Ｔ＊　モータ６０のトルク指令
Ｐｐ　モータ６０の極対数
ＳＶ　インバータ４０の出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値
ｖｄ＊　　ｄ軸電圧指令
ｖｑ＊　　ｑ軸電圧指令
ｉｄ＊　　ｄ軸電流指令
ｉｑ＊　　ｑ軸電流指令
Ｖｉｎ　　インバータ４０の入力電圧
Ｃｐｋ　　キャリアｃａｒｒｉｅｒのピーク値
Ｃｂｔ　　キャリアｃａｒｒｉｅｒのボトム値
Ｋｐｄ　　ｄ軸用比例ゲイン
Ｋｉｄ　　ｄ軸用積分ゲイン
Ｋｐｑ　　ｑ軸用比例ゲイン
Ｋｉｑ　　ｑ軸用積分ゲイン
Δｉｄ　　ｄ軸電流指令ｉｄ＊からｄ軸電流ｉｄを減算した差分値
Δｉｑ　　ｑ軸電流指令ｉｑ＊からｑ軸電流ｉｑを減算した差分値
Ｓｕｐ　　インバータ４０のスイッチング素子４１のＩＧＢＴのスイッチング信号
Ｓｕｎ　　インバータ４０のスイッチング素子４２のＩＧＢＴのスイッチング信号
Ｓｖｐ　　インバータ４０のスイッチング素子４３のＩＧＢＴのスイッチング信号
Ｓｖｎ　　インバータ４０のスイッチング素子４４のＩＧＢＴのスイッチング信号
Ｓｗｐ　　インバータ４０のスイッチング素子４５のＩＧＢＴのスイッチング信号
Ｓｗｎ　　インバータ４０のスイッチング素子４６のＩＧＢＴのスイッチング信号
θｖｕ　　Ｕ相交流正弦波電圧指令ｖｕ１＊に対応する電圧位相角
θｖｖ　　Ｖ相交流正弦波電圧指令ｖｖ１＊に対応する電圧位相角
θｖｗ　　Ｗ相交流正弦波電圧指令ｖｗ１＊に対応する電圧位相角
ｖｕ１＊　Ｕ相交流正弦波電圧指令
ｖｖ１＊　Ｖ相交流正弦波電圧指令
ｖｗ１＊　Ｗ相交流正弦波電圧指令
ｖｕ２＊　Ｕ相交流方形波電圧指令
ｖｖ２＊　Ｖ相交流方形波電圧指令
ｖｗ２＊　Ｗ相交流方形波電圧指令
ｖｐｄ＊　ｄ軸用比例ゲインＫｐｄと差分値Δｉｄを乗算した乗算値
ｖｐｑ＊　ｑ軸用比例ゲインＫｐｑと差分値Δｉｑを乗算した乗算値
ｖｉｄ＊　乗算値Δｖｉｄ＊を積分した積分値
ｖｉｑ＊　乗算値Δｖｉｑ＊を積分した積分値
Ｓｕｐ１　インバータ４０のＵ相上アームの第１のスイッチング信号
Ｓｕｎ１　インバータ４０のＵ相下アームの第１のスイッチング信号
Ｓｖｐ１　インバータ４０のＶ相上アームの第１のスイッチング信号
Ｓｖｎ１　インバータ４０のＶ相下アームの第１のスイッチング信号
Ｓｗｐ１　インバータ４０のＷ相上アームの第１のスイッチング信号
Ｓｗｎ１　インバータ４０のＷ相下アームの第１のスイッチング信号
Ｓｕｐ２　インバータ４０のＵ相上アームの第２のスイッチング信号
Ｓｕｎ２　インバータ４０のＵ相下アームの第２のスイッチング信号
Ｓｖｐ２　インバータ４０のＶ相上アームの第２のスイッチング信号
Ｓｖｎ２　インバータ４０のＶ相下アームの第２のスイッチング信号
Ｓｗｐ２　インバータ４０のＷ相上アームの第２のスイッチング信号
Ｓｗｎ２　インバータ４０のＷ相下アームの第２のスイッチング信号
Δｖｉｄ＊　ｄ軸用積分ゲインＫｉｄと差分値Δｉｄを乗算した乗算値
Δｖｉｑ＊　ｑ軸用積分ゲインＫｉｑと差分値Δｉｑを乗算した乗算値
ωｍｐｒｅ　所定の回転数
ｖｕ１＊＊　Ｕ相交流変形波電圧指令
ｖｖ１＊＊　Ｖ相交流変形波電圧指令
ｖｗ１＊＊　Ｗ相交流変形波電圧指令
θｖｕｖｗ１　　　第１の所定の電圧位相角
θｖｕｖｗ２　　　第２の所定の電圧位相角
θｖｕｖｗ３　　　第３の所定の電圧位相角
θｖｕｖｗ４　　　第４の所定の電圧位相角
θｖｕｖｗ５　　　第５の所定の電圧位相角
θｖｕｖｗ６　　　第６の所定の電圧位相角
θｖｕｖｗ７　　　第７の所定の電圧位相角
θｖｕｖｗ８　　　第８の所定の電圧位相角
θｖｕｖｗ９　　　第９の所定の電圧位相角
θｖｕｖｗ１０　　第１０の所定の電圧位相角
ｃａｒｒｉｅｒ　　キャリア
ｆｃａｒｒｉｅｒ　キャリア周波数

Claims (6)

  1. 　インバータのスイッチング信号を生成する制御装置は、インバータの変調率が１．２７３未満で、モータの回転数が所定値以上である時に、インバータが出力する３相交流電圧の各相交流電圧波形の１周期において、インバータの各相上アームのスイッチング信号を、オンからオフに変化させる回数と、オフからオンに変化させる回数を、それぞれ５回以上に設定するとともに、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれピーク値から０（零）に向かって下降する期間に生成されるインバータの各相上アームのスイッチング信号のオン（オフ）からオフ（オン）に変化するタイミングと、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれボトム値から０（零）に向かって上昇する期間に生成されるインバータの各相上アームのスイッチング信号のオフ（オン）からオン（オフ）に変化するタイミングとが同じになり、さらに、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれ０（零）からボトム値に向かって下降する期間に生成されるインバータの各相上アームのスイッチング信号のオン（オフ）からオフ（オン）に変化するタイミングと、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれ０（零）からピーク値に向かって上昇する期間に生成されるインバータの各相上アームのスイッチング信号のオフ（オン）からオン（オフ）に変化するタイミングとが同じになり、さらに、前記各相交流電圧の基本波のピーク値前後のインバータの各相上アームのスイッチング信号を、インバータの変調率に応じてあらかじめ定められた期間内では、オンからオフに変化させることなくオンに固定するとともに、前記各相交流電圧の基本波のボトム値前後のインバータの各相上アームのスイッチング信号を、インバータの変調率に応じてあらかじめ定められた期間内では、オフからオンに変化させることなくオフに固定し、さらに、前記各相交流電圧の基本波のピーク値もしくはボトム値を中心として、インバータの各相上アームのスイッチング信号が左右対称波形となるように生成されることを特徴とする。
  2. 　請求項１に記載の制御装置は、インバータの変調率が１．２７３未満で、モータの回転数が所定値以上である時に、インバータが出力する３相交流電圧の各相交流電圧波形の１周期において、インバータの各相下アームのスイッチング信号を、オフからオンに変化させる回数と、オンからオフに変化させる回数を、それぞれ５回以上に設定するとともに、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれピーク値から０（零）に向かって下降する期間に生成されるインバータの各相下アームのスイッチング信号のオフ（オン）からオン（オフ）に変化するタイミングと、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれボトム値から０（零）に向かって上昇する期間に生成されるインバータの各相下アームのスイッチング信号のオン（オフ）からオフ（オン）に変化するタイミングとが同じになり、さらに、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれ０（零）からボトム値に向かって下降する期間に生成されるインバータの各相下アームのスイッチング信号のオフ（オン）からオン（オフ）に変化するタイミングと、前記各相交流電圧の基本波が、それぞれ０（零）からピーク値に向かって上昇する期間に生成されるインバータの各相下アームのスイッチング信号のオン（オフ）からオフ（オン）に変化するタイミングとが同じになり、さらに、前記各相交流電圧の基本波のピーク値前後のインバータの各相下アームのスイッチング信号を、インバータの変調率に応じてあらかじめ定められた期間内では、オフからオンに変化させることなくオフに固定するとともに、前記各相交流電圧の基本波のボトム値前後のインバータの各相下アームのスイッチング信号を、インバータの変調率に応じてあらかじめ定められた期間内では、オンからオフに変化させることなくオンに固定し、さらに、前記各相交流電圧の基本波のピーク値もしくはボトム値を中心として、インバータの各相下アームのスイッチング信号が左右対称波形となるように生成されることを特徴とする。
  3. 請求項１に記載の制御装置は、少なくとも、モータの回転数が所定値以上の時に、前記モータのトルク指令と前記モータの磁極位置から算出された前記モータの回転数に基づいて生成された前記モータの電流指令に、電流センサで検出した前記モータに流れる電流を一致させるように生成した３相交流正弦波電圧指令の変調率に応じて予め定めた電圧位相角で、前記インバータの３相交流方形波電圧指令の各相交流方形波電圧指令を、前記インバータの出力可能な相電圧の最大値あるいは最小値に固定し、前記３相交流方形波電圧指令の各相交流方形波電圧指令と、前記インバータの出力可能な相電圧の最大値と最小値の中間値である基準値とを比較して、前記インバータの各相上下アームのスイッチング信号を生成し、生成した前記インバータの各相上下アームのスイッチング信号に基づいて、前記インバータの各相上下アームのスイッチング素子のオンとオフを制御することを特徴とする。
  4. 　請求項３に記載の電圧位相角は、前記３相交流正弦波電圧指令の各相交流正弦波電圧指令が、それぞれピーク値から０（零）に向かって下降する期間に生成される前記３相交流方形波電圧指令の各相方形波電圧指令の最大値（最小値）に固定されるタイミングと、前記３相交流正弦波電圧指令の各相交流正弦波電圧指令が、それぞれボトム値から０（零）に向かって上昇する期間に生成される前記３相交流方形波電圧指令の各相方形波電圧指令の最小値（最大値）に固定されるタイミングとが同じになり、さらに、前記３相交流正弦波電圧指令の各相交流正弦波電圧指令が、それぞれ０（零）からボトム値に向かって下降する期間に生成される前記３相交流方形波電圧指令の各相方形波電圧指令の最大値（最小値）に固定されるタイミングと、前記３相交流正弦波電圧指令の各相交流正弦波電圧指令が、それぞれ０（零）からピーク値に向かって上昇する期間に生成される前記３相交流方形波電圧指令の各相方形波電圧指令の最小値（最大値）に固定されるタイミングとが同じになり、さらに、前記３相交流方形波電圧指令の各相交流方形波電圧指令の基本波が、前記３相交流正弦波電圧指令の各相交流正弦波電圧指令に、それぞれ一致するように予め設定されていることを特徴とする。
  5. 　請求項１に記載の制御装置は、前記３相交流方形波電圧指令の各相交流方形波電圧指令と前記基準値とをそれぞれ比較し、前記各相方形波電圧指令が、前記基準値以上である場合には、前記インバータの各相下アームのスイッチング信号を、それぞれオフする信号に設定するとともに、前記インバータの各相上アームのスイッチング信号を、それぞれオンする信号に設定し、前記各相方形波電圧指令が、前記基準値未満である場合には、前記インバータの各相上アームのスイッチング信号を、それぞれオフする信号に設定するとともに、前記インバータの各相下アームのスイッチング信号を、それぞれオンする信号に設定し、少なくとも、モータの回転数が所定値以上の時に、前記スイッチング信号に基づいて、前記インバータの各相上下アームのスイッチング素子のオンとオフを制御することを特徴とする。
  6. 　請求項１に記載の制御装置は、前記３相交流正弦波電圧指令の各相交流正弦波電圧指令と固定キャリア周波数の鋸波や三角波などのキャリアとをそれぞれ比較し、前記３相交流正弦波電圧指令の各相交流正弦波電圧指令の値が、前記キャリアの値以上である場合には、前記インバータの各相下アームのスイッチング信号を、それぞれオフする信号に設定するとともに、前記インバータの各相上アームのスイッチング信号を、それぞれオンする信号に設定し、前記各相交流正弦波電圧指令の値が、前記キャリアの値未満である場合には、前記インバータの各相上アームのスイッチング信号を、それぞれオフする信号に設定するとともに、前記インバータの各相下アームのスイッチング信号を、それぞれオンする信号に設定し、少なくとも、モータの回転数が所定値未満の時に、前記スイッチング信号に基づいて、前記インバータの各相上下アームのスイッチング素子のオンとオフを制御することを特徴とする。
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