WO2015040133A1 - Vorrichtung zum ausbringen von flüssigen und/oder festen wirkstoffen und verfahren zur steuerung einer solchen vorrichtung - Google Patents

Vorrichtung zum ausbringen von flüssigen und/oder festen wirkstoffen und verfahren zur steuerung einer solchen vorrichtung Download PDF

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WO2015040133A1
WO2015040133A1 PCT/EP2014/069937 EP2014069937W WO2015040133A1 WO 2015040133 A1 WO2015040133 A1 WO 2015040133A1 EP 2014069937 W EP2014069937 W EP 2014069937W WO 2015040133 A1 WO2015040133 A1 WO 2015040133A1
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linkage
rotational position
rotation
reference plane
axis
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PCT/EP2014/069937
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Inventor
Theodor Leeb
Otto Hirthammer
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Horsch Leeb Application Systems Gmbh
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    • A01C23/04—Distributing under pressure; Distributing mud; Adaptation of watering systems for fertilising-liquids
    • A01C23/047—Spraying of liquid fertilisers
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A01M7/005—Special arrangements or adaptations of the spraying or distributing parts, e.g. adaptations or mounting of the spray booms, mounting of the nozzles, protection shields
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    • A01M7/0057—Mounting of the spraybooms with active regulation of the boom position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60P3/30—Spraying vehicles
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers

Definitions

  • the present invention relates to a device for dispensing liquid and / or solid active substances according to the preamble of independent claim 1 and to a method for controlling and / or regulating a device for dispensing liquid and / or solid active substances according to the preamble of claim 11 ,
  • Field sprayers and sprayers attached to working machines such as tractors sometimes have very large working widths of more than twenty meters.
  • Transport trips are folded and folded such a wide spray boom.
  • On the field are on both sides of the working machine symmetrical boom of several meters in length, depending on the surface condition and Ackerrelief a
  • a spray boom about a central point at least about an axis of rotation rotatably mounted on a carrier vehicle.
  • the axis of rotation preferably runs parallel to the longitudinal axis of the carrier vehicle.
  • the distance between the upper edge of the stock and the spray nozzles must be constantly controlled to a defined distance.
  • this can basically be achieved by self-leveling, in which the sprayer boom itself in the Aligns horizontal by the center of gravity of the sprayer boom is provided below the central point and the sprayer boom, for example, freely suspended swinging suspended.
  • the desired effect does not occur
  • This orientation change torque accelerates the spray boom in a desired desired direction of rotation. Even after the end of the action of the
  • a mechanical damper mounted between the carrier vehicle and the sprayer boom would counteract this relative rotation and thus transmit torque acting about the axis of rotation to the sprayer boom, thereby providing a coupling between the host vehicle and the sprayer boom.
  • This coupling exists equally if, as a basis for a regulation of the
  • Torque a measuring system which measures a relative angle and / or a relative rotation between the carrier vehicle and sprayer boom.
  • measuring systems which use tilt sensors arranged on the spray boom in order to determine the position of the spray boom.
  • tilt sensors By time derivative of the inclination, the rotational speed of the sprayer boom can be obtained independently of the carrier vehicle. Tilt sensors, however, provide an incorrect tilt at lateral accelerations, such as occur when cornering. Thus, an erroneous rotational speed is also calculated.
  • US 201 1/0282554 A1 discloses a device for dispensing liquid active substances.
  • the device comprises:
  • Rotary axes arranged independently of one another, laterally of the
  • At least one distance sensor arranged at the middle part between the arms for detecting the distance of the middle part from the ground
  • Hydraulic cylinder for individually raising and lowering each boom end in response to control signals of the control device, as well
  • the distance sensors may be LIDAR (Light Detection And Ranging), RADAR (RAdio Detection And Ranging) or ultrasonic sensors, or sensors based on interference measurement or radio frequency, such as
  • GPS sensors act.
  • the angle of rotation or yaw rate sensor may be a gyroscope.
  • a height error of the two boom ends is first calculated based on a comparison of the output signals of the distance sensors. If this height error is not equal to zero for one or both ends of the boom, then an initial control signal is generated in order to actuate an actuator associated with an affected boom and to readjust the boom end having the height error to the predetermined distance from the ground. If in this case one of the arms raised, this results in a rolling movement of the
  • a compensation control signal counteracting an instability of the control loop on the basis of the output signal of the Roll angle or the roll rate of the host vehicle to detect about the longitudinal axis detecting rotational angle or rotation rate sensor and output a determined based on the initial control signal and the compensation control signal control signal to the actuators.
  • WO 2012/146255 A1 likewise discloses a device for dispensing liquid active substances.
  • the device comprises:
  • a spraying linkage movably arranged on the carrier vehicle about a rotation axis running parallel to a longitudinal axis of the carrier vehicle, on both sides of the latter
  • one or more sensors disposed on the spray boom to detect the distances of the booms to the ground such as one or more
  • Acceleration sensors gyroscopes and / or distance sensors
  • Control signals processing control device - A vibration of the spray boom damping stabilizing device comprising two along the two arms extending guides and in each case one along one of the guides displaceably arranged logs, and
  • Control signals influencing the control device actuating device In response to unwanted vertical movements, which in an undamped loop the spray boom to torsional vibrations about the longitudinal axis of the
  • the device comprises:
  • a spray linkage movably mounted on a pivotable parallelogram linkage on the carrier vehicle about an axis of rotation running parallel to a longitudinal axis of the carrier vehicle,
  • Reference sensor in the form of a gyroscope or yaw rate sensor
  • Reference sensors creeping errors can be compensated more accurately by the reference sensors.
  • a regulation of a constant distance of the reference sensors A regulation of a constant distance of the reference sensors.
  • Spray boom to the ground is not disclosed.
  • a spray boom which has a boom composed of segments, is known from DE 32 02 569 A1.
  • individual segments are connected to each other, wherein the movement of the individual segments relative to each other is passive.
  • a supporting element on the outside of each boom is necessary to allow the pivoting operation.
  • the object of the invention is a device for dispensing liquid and / or solid active substances with a carrier vehicle and at least one pivotally arranged at least about a preferably parallel to a longitudinal axis of the carrier vehicle pivot axis arranged linkage with both sides of the carrier vehicle projecting arms, such as a field sprayer to develop which allows as exact as possible maintaining the distances of the boom relative to the ground surface, even with uneven floors and moving or wavering carrier vehicle, and to provide a method for controlling such a device, with the help even with uneven floors and moving or wavering carrier vehicle as possible Exact retention of the distances of the boom against the
  • a first subject of the invention accordingly relates to a device for
  • the device comprises:
  • a carrier vehicle at least one linkage pivotably arranged at least about a preferably parallel to a longitudinal axis of the carrier vehicle pivoting, such as a sprayer boom, with projecting arms on both sides of the carrier vehicle and arranged thereon, connected to a memory for at least one liquid and / or solid active substance and / / or connectable
  • Application means such as, for example, connected to a spray tank and / or connectable spray nozzles,
  • At least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the linkage about the axis of rotation with respect to a reference plane
  • At least one sensor arrangement for detecting a rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to the reference plane
  • Movement or other physical variable, such as pressure converts and thus generates a torque on the rod exerting force or a torque exerted on the rod pair of forces
  • control means for determining a rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to a matching for example with the reference plane initial orientation :
  • Rate of rotation is obtained a rotational position of the rod with respect to the reference plane reproducing angle of rotation. Disturbances by the carrier vehicle or by translational accelerations have no influence on the calculation, whereas measurement errors are also integrated and cause an angle drift of the rotation angle.
  • a measurement of the rotational position with respect to the reference plane for example by measuring the relative rotation between the carrier vehicle and linkage or a measurement of an inclination angle to the acceleration of gravity has the disadvantage of the influence of disturbances by rotational movements of the host vehicle or by translational accelerations, such as occur when cornering which, however, has the advantage that this type of detection of the rotational position is not subject to angular drift.
  • the instantaneous rotational position with respect to the reference plane is determined very precisely, with only the advantages of the respective rotational position
  • Measuring methods are used without having to accept their disadvantages.
  • Advantages over the prior art are the receipt of a reference to the at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the linkage about the axis of rotation with respect to a reference plane, the at least one sensor arrangement for detecting a rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to the reference plane, and the measuring system which processes the output signals of the sensor arrangements to control signals and which reproduces the instantaneous rotational position and rotational movements of the linkage relative to the reference plane, independently of the carrier vehicle, and from this
  • Control signals for controlling a constant alignment of the linkage generated with respect to the reference plane To determine the current rotational position, two measuring systems based on different physical principles are used and fused. This suppresses the disadvantages of each measurement method.
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the linkage about the axis of rotation with respect to a reference plane may be arranged on the linkage, detecting the rotational speed of the linkage
  • Rate of rotation sensor include.
  • a yaw rate sensor is used which is mounted directly on the linkage. Rotational movements of the
  • the carrier vehicle thus has no influence on the determination of
  • This measured variable or an output signal of a control device that is proportional to this variable or reflects it, which feeds into the control signals to the actuator or actuators input variable of the control device
  • Rotational speed of the linkage detecting yaw rate sensor can be used to obtain an active damping of the linkage in the form of an actively initiated braking torque.
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the linkage about the axis of rotation with respect to a reference plane at least one arranged on the carrier vehicle rotation rate sensor to rotational speeds of the host vehicle at least about its longitudinal axis and thus disturbing movements rotational movements of the
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the linkage about the axis of rotation with respect to a reference plane in this case at least one detecting the relative rotation between the carrier vehicle and linkage rotational angle sensor or Drehwinkelgeschwindkeitssensor, so that from the two measurements rotational speed of the host vehicle with respect to its longitudinal axis and Relative rotation between carrier vehicle and linkage then the absolute rotational speed of the linkage about the axis of rotation can be determined.
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the linkage about the axis of rotation with respect to a reference plane in this case at least one detecting the relative rotation between the carrier vehicle and linkage rotational angle sensor or Drehwinkelgeschwindkeitssensor, so that from the two measurements rotational speed of the host vehicle with respect to its longitudinal axis and Relative rotation between carrier vehicle and linkage then the absolute rotational speed of the linkage about the axis of rotation can be determined.
  • a rotational acceleration sensor for detecting a rotational speed of the linkage about the axis of rotation with respect to a reference plane, a rotational acceleration sensor include. By temporal integration of the output signal, a measure of the rotational speed can be obtained.
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the linkage about the axis of rotation with respect to a
  • Reference plane typically comprise at least two in the region of the boom of the linkage, for example at the ends, arranged acceleration sensors. It should be noted at this point, however, that even a sensor can be sufficient, which can be arranged in the region of one of the boom of the linkage, for example. At one end. Its output signal or the output signals of several sensors reflect the translational accelerations at the ends of the arms. The difference of
  • the means for determining a rotational velocity of the linkage about the axis of rotation with respect to a reference plane may include one or more inertial sensors disposed on the linkage.
  • Inertial sensors are used to measure accelerations and yaw rates.
  • IMUs Inertial measurement unit
  • accelerations can be measured in up to six degrees of freedom that a rigid body can have (three translational and three rotational degrees of freedom.)
  • An IMU is also an integral part of it Examples of inertial sensors are acceleration sensors, and inertial navigation systems, which are referred to as inertial navigation systems
  • Gyroscopes are Gyroscopes.
  • a rotation rate sensor detects the rotational or rotational speed of a body about a predetermined pivot axis, wherein a
  • the rotation rates around the three spatial axes are as:
  • the measurement principle is essentially based on two measurement principles, one being the Coriolis force acting on a mechanically moving system and the other the Sag nac effect observed in light.
  • Inertial measurement units typically include the following types of sensors:
  • Three orthogonally arranged acceleration sensors also called
  • Translation sensors detect the linear acceleration in the x, y or z axis. From this, the translatory motion can be calculated with two integrations.
  • Three orthogonally arranged rotation rate sensors (also referred to as gyroscopic sensors) measure the angular velocity about the x, y or z axis.
  • additional magnetic field sensors such as compass sensors, and / or for receiving signals, also referred to as Global Navigation Satellite System, GNSS, may additionally be used.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • existing and / or future global navigation satellite system such as
  • GPS Global Positioning System
  • GLONASS GLObal NAvigation Satellite System
  • Galileo of the European Union
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational position of the
  • Linkage about the axis of rotation with respect to the reference plane may comprise at least one sensor detecting a relative rotation between the carrier vehicle and the linkage relative to the axis of rotation.
  • At least one sensor for detecting a relative rotation between
  • the carrier vehicle and linkage may be between the linkage and the linkage
  • Be carrier vehicle arranged rotational angle sensor Alternatively or additionally, a detection of a relative rotation between
  • Carrier vehicle and linkage on the basis of at least one an angle between the carrier vehicle and the reference plane detecting inclination sensor and based on at least one an angle between the linkage and the reference plane detecting inclination sensor be realized, the difference of the
  • Relative rotation between the carrier vehicle and the linkage can be referred to a reference plane corresponding to a long-term orientation of the carrier vehicle and reflecting an averaged ground profile.
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational position of the carrier vehicle can be referred to a reference plane corresponding to a long-term orientation of the carrier vehicle and reflecting an averaged ground profile.
  • Linkage about the axis of rotation with respect to the reference plane may alternatively or additionally at least one angle between the linkage and the
  • Reference level detecting inclinometer include. By means of a fusion of the rotational position of the linkage calculated with reference to a rotational speed with a rotational position of the linkage detected on detection of an angle between the linkage and the reference plane, reference can be made to a reference plane corresponding to an artificial horizon.
  • inclination sensors have the disadvantage that they
  • it may therefore be either an artificial horizon at the reference plane, wherein the at least one sensor arrangement for detecting a rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to a
  • Reference plane preferably comprises a tilt sensor, or to a long-term orientation of the host vehicle, wherein the at least one sensor arrangement for detecting a rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to a
  • Reference plane preferably a detection of a relative rotation between the carrier vehicle and linkage, for example, based on an angle between linkage and
  • Rotational speed calculated rotational position of the linkage with the directly or by subtraction indirectly sensory detected rotational position of the linkage is the
  • Control device preferably provided with a Kaiman filtering exporting agents.
  • control device for determining the instantaneous rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to the
  • Reference level based on a fusion of the means of a rotational speed calculated rotational position of the linkage with the indirect or indirectly subtracted sensory detected rotational position of the linkage with means for low-pass filtering sensory recorded rotational position and means for comparing the low-pass filtered sensory recorded rotational position with constant adjustment to zero with the basis of a Rotation speed calculated rotational position to compensate for the angular drift.
  • the control device controls and / or controls by means of at least one, for example, at least one hydraulic cylinder comprehensive actuator the rotational position of the linkage about the axis of rotation along the direction of travel of the carrier vehicle.
  • the control device can permit a manual operating state in which the actuator which influences the rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to the carrier vehicle does not actively control and the linkage is guided, for example, almost without displacement.
  • At least part of the linkage for example at least one middle part arranged between the outriggers, follows the movement of the carrier vehicle over a longer period of time, since this basically follows the field relief and thus the contour of the field.
  • high-frequency rolling movements of the carrier vehicle should have no influence on the rotational position of the linkage with respect to a reference plane corresponding to the long-term orientation of the host vehicle or to an artificial horizon.
  • the control device also allows an automatic
  • the invention allows a very accurate determination of a current rotational position of the linkage relative to a reference plane. This is compared to one
  • the device may additionally comprise, depending on control signals of the control device, a mean distance of the linkage relative to the ground or the stock influencing actuator, for example in the form of one or more hydraulic cylinders, which converts control signals into mechanical motion or another physical variable, such as pressure, and so that the linkage lifting or lowering force exerts on the linkage.
  • a mean distance of the linkage relative to the ground or the stock influencing actuator for example in the form of one or more hydraulic cylinders, which converts control signals into mechanical motion or another physical variable, such as pressure, and so that the linkage lifting or lowering force exerts on the linkage.
  • other suitable actuators can be used instead of the hydraulic cylinder, for example.
  • Pneumatic, electromechanical or electromotive actuators can be used instead of the hydraulic cylinder, for example.
  • the device may comprise at least one sensor arrangement for detecting at least one mean distance of the linkage from the ground or the stock.
  • a sensor arrangement typically each comprises at least one distance sensor arranged at each end of the boom of the boom.
  • Control means can be increased the reliability with which it can be prevented that the linkage or arranged thereon application means for solid and / or liquid agents, such as spray nozzles, come into contact with the ground and / or in contact. It should be noted that the linkage or arranged thereon application means for solid and / or liquid agents, such as spray nozzles, come into contact with the ground and / or in contact. It should be noted that the linkage or arranged thereon application means for solid and / or liquid agents, such as spray nozzles, come into contact with the ground and / or in contact. It should be noted that the
  • sensor assembly may include only a single distance sensor at one end of one of the boom of the linkage.
  • sensor assembly may include only a single distance sensor at one end of one of the boom of the linkage.
  • such a sensor arrangement may comprise at least one distance sensor arranged on the part of the linkage which does not project beyond the carrier vehicle in its width.
  • control device can generate control signals provided at least for the at least one actuator influencing an average distance of the linkage relative to the ground or the stock.
  • the at least one linkage may be permanent or against another
  • the carrier vehicle may in this case be driven or pulled so that the device: -
  • a powered carrier vehicle with permanently arranged linkage a self-propelled agricultural device or a
  • a towed agricultural implement such as an agricultural implement
  • a second object of the invention relates to a method for controlling a device described above by means of a control of the rotational position of about a rotational axis movably arranged on a carrier vehicle linkage of the device as a function of a current rotational position, wherein for determining the
  • measuring errors are also integrated and cause a drift of the rotational position, referred to below as angular drift, and
  • the instantaneous rotational position with respect to the reference plane is determined very precisely, whereby only the advantages of the respective measurement methods are used, without having to accept their disadvantages.
  • the method preferably provides, based on the fusion of the means of
  • Reference plane to generate the linkage from the current rotational position in a target rotational position with respect to the reference plane feedback control signal.
  • the method may provide the rotational speed based on an am
  • Yaw rate sensor to detect.
  • a yaw rate sensor is used which is mounted directly on the linkage. Rotational movements of the
  • the carrier vehicle thus has no influence on the determination of
  • This measured variable or a measurement variable proportional or reflecting this, in the or the control signals flowing in the output signal of a rotational speed of the linkage detecting yaw rate sensor can be used to obtain an active damping of the linkage in the form of an actively initiated braking torque.
  • the method may alternatively or additionally provide, the rotational speed of the linkage on the basis of a rotational speed of the carrier vehicle about its longitudinal axis parallel to the axis of rotation accompanying to detect a relative rotation between the carrier vehicle and linkage, so that from the two Measurements Rotational speed of the host vehicle with respect to its longitudinal axis and relative rotation between carrier vehicle and linkage then the absolute
  • Rotation speed of the linkage about the axis of rotation can be determined.
  • rotation rate sensor which is also referred to as roll rate
  • Rotational speed of the host vehicle to detect about its longitudinal axis, and to provide a rotation angle sensor or rotational angular velocity sensor between the carrier vehicle and linkage.
  • this can be provided to detect a rotational acceleration and to gain the rotational speed by temporal integration.
  • Accelerations in the boom of the linkage preferably at the opposite ends of the boom to detect, and to calculate the rotational acceleration of the linkage and by temporal integration in turn, the rotational speed based on a difference in the translational accelerations at the opposite ends of the boom.
  • the method in addition to or in lieu of the foregoing, may include detection of relative rotation between the host vehicle and linkage
  • Embodiments provide to detect relative rotation between the carrier vehicle and linkage on the basis of the difference between the rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to the reference plane and the rotational position of the host vehicle about its axis parallel to the axis of rotation extending longitudinal axis with respect to the reference plane, the difference of the Sensors detected angle between the carrier vehicle and the reference plane and the angle between the linkage and the reference plane of a relative rotation between the carrier vehicle and linkage is proportional. For detecting the rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to the
  • Reference plane and the rotational position of the carrier vehicle about its longitudinal axis parallel to the axis of rotation with respect to the reference plane inclination angle between the linkage and the vertical and / or horizontal or between the carrier vehicle and the vertical and / or horizontal detecting inclination angle sensors respectively at the linkage and on Carrier be provided.
  • the method may provide, based on a fusion of the calculated by means of a detected rotational speed rotational position of the linkage with a calculated and / or detected relative rotation between the carrier vehicle and linkage reference to a long-term orientation of the host vehicle corresponding, an averaged soil profile reflecting, reference plane.
  • the method may provide, for example by means of a
  • Inclination sensor to detect an angle between the linkage and the reference plane reflecting inclination angle.
  • Linkage and the reference plane detected rotational position of the linkage can be referenced to an artificial horizon corresponding reference plane.
  • the method may provide for determining the instantaneous rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to the reference plane by means of a
  • Linkage with the direct or by subtraction indirectly detected rotational position of the linkage perform a Kalman filtering.
  • the method may provide for determining the instantaneous rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to
  • Reference plane on the basis of a fusion of the rotational speed calculated by a rotational position of the linkage with the directly or by subtraction indirectly detected rotational position of the linkage low pass filtering the detected rotational position and a comparison of the low-pass filtered detected rotational position under constant adjustment to zero with the basis of a rotational speed calculated rotational position execute to compensate the angular drift.
  • the method allows all the advantages of the device described to be utilized.
  • the method is suitable, in addition to a use in connection with a previously described device for applying liquid and / or solid active substances for use with any devices for agricultural soil and / or soil treatment, in which - whether to protect the soil or the stock - On supported against the ground supported devices is omitted and still a high Accuracy of a guide in a predetermined rotational position, for example, perpendicular or parallel to the ground is required.
  • Both the device and the method may alternatively or additionally comprise individual or a combination of several features described in the introduction in connection with the prior art and / or in one or more of the documents mentioned in the prior art.
  • the device may alternatively or additionally comprise one or a combination of several features previously described in connection with the method, as well as the method may alternatively or additionally comprise single or a combination of several features previously described in connection with the device.
  • Jaw control by means of at least one inertial sensor, such as a yaw rate sensor, such as a gyroscope, which is provided on or in the spray boom and / or a part of a spray boom, for example a central part.
  • the inertial sensor detects an effective rotational speed of the spray boom and / or a portion of a spray boom independent of movement of the host vehicle. Due to the detected rotational speed is an active
  • Rotational speed can as a rotational position with respect to a reference plane
  • an angle sensor such as a rotary encoder
  • the rotational position of the spray boom and / or a part of a spray boom is additionally detected relative to the carrier vehicle, whereby the absolute rotational angular position of the spray boom or the part of a spray boom is determined to the carrier vehicle.
  • Rotation angle position or rotational position and appropriate filtering for example by means of a Kalmann filter, it is possible, the spray boom or provided with an inertial sensor part of a spray boom with the
  • a rotation rate sensor for example in the form of a gyroscope, may be one or more spin-acceleration sensors or symmetrically arranged spin-acceleration sensors whose output signals are offset.
  • spin acceleration of one and the other spin acceleration sensor can in each case be detected in one direction and be recorded by a time integral over the detected one
  • This reference plane may be a horizontal plane orthogonal to the gravitational acceleration, or may correspond to a long-term orientation of the host vehicle.
  • the invention provides for a fusion of two measurement signals obtained on the basis of mutually independent measurement methods, on the one hand a calculated rotational position of the linkage and on the other a measured or detected rotational position of the linkage to a fused control or Meßsingal.
  • the fused measurement signal represents the instantaneous rotational position of the linkage relative to a reference plane, corresponding to an angle of rotation between the linkage
  • the reference plane preferably corresponds to an artificial horizon or a long-term orientation of the carrier vehicle.
  • the result is insensitive to rotational and translational movements of the host vehicle and is not subject to angular drift.
  • this fused measuring signal is also not lagging in time to the actual rotational movement and thus perfectly suitable for a control, which is not undesirably coupled to the carrier vehicle, in particular coupled high-frequency. It is important to emphasize that the at least one, preferably parallel to
  • the longitudinal axis of the carrier vehicle extending pivotal arrangement of the linkage on the carrier vehicle both by at least one preferably parallel to
  • Longitudinal axis of the carrier vehicle extending pivotal arrangement of a in itself includes rigid or articulated linkage, as well as a pivotable about two at least one preferably parallel to the longitudinal axis of the carrier vehicle extending about its own, preferably parallel to the longitudinal axis of the
  • Supporting vehicle extending axes of rotation pivotally mounted on the carrier vehicle or on a linkage central part arranged boom of a linkage.
  • FIG. 1 A perspective view of a self-propelled sprayer
  • Fig. 2 is an isometric view of a linkage of a device for
  • FIG. 3 shows a perspective detail view of a rotation axis running around a preferably parallel to a longitudinal axis of the carrier vehicle
  • FIG. 4 shows a front view of a linkage of a device for dispensing liquid and / or solid active substances.
  • FIG. 6 is a detail view of a to a preferably parallel to one
  • Fig. 7 shows a first embodiment of a flow of a determination of a
  • FIG. 8 shows a second exemplary embodiment of a sequence of a determination of an instantaneous rotational position of the linkage with respect to a reference plane according to a method for controlling a device for dispensing liquid and / or solid active substances by means of a regulation of the rotational position of the device movably mounted on a carrier vehicle about an axis of rotation Linkage of the device as a function of a current rotational position.
  • a device 01 shown in FIGS. 1, 2, 3, 4, 5, 6 in whole or in part for dispensing liquid and / or solid active substances comprises:
  • At least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the
  • Linkage or parts of the linkage 02 such as its extension 21, 22 about the at least one axis of rotation 20 with respect to a reference plane, at least one sensor arrangement for detecting a rotational position of the linkage 02 about the axis of rotation 20 with respect to the reference plane,
  • At least one actuator 03 which influences the rotational position of the linkage 02 in relation to the carrier vehicle 10 as a function of control signals of the control device, for example in the form of one or more hydraulic cylinders, which control signals into mechanical movement or another physical variable, how, for example, pressure converts and thus produces a force exerting a torque on the rod 02 or a pair of forces exerting a torque on the rod 02,
  • control device for determining a rotational position of the linkage 02 about the axis of rotation 20 with respect to one, for example, with the reference plane
  • Stroke 02 calculated with respect to the reference plane, whereby on the one hand neither the carrier vehicle 10, nor translational accelerations interfere with the calculation of the rotational position, but on the other hand measurement errors are also integrated and cause a drift called drift angle of the rotational position, and - calculated on the basis of the rotational speed w Rotational position alpha 2 of the linkage 02 for compensating the angular drift with the recorded rotational position alphal
  • d_alpha1 of the linkage 02 for determining the instantaneous rotational position of the linkage 02 with respect to the reference plane fused to generate from this the linkage 02 from the instantaneous rotational position in a target rotational position with respect to the reference plane feedback control signal.
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed w of the linkage 02 or parts of the linkage 02, such as its boom 21, 22 with respect to a reference plane, one or more arranged on the rod 02, the rotational speed w of the linkage 02 or parts of the Linkage 02, such as its arm 21, 22, about the at least one rotation axis 20 detecting yaw rate sensor 25, 26 include.
  • At least one yaw rate sensor 25, 26 is preferably used here, which is mounted directly on the linkage 02, for example on its central part, or on a part of the linkage 02 pivotable about its own axis of rotation 20, such as one about its own axis of rotation 20 swiveling arranged boom 21, 22 of the rod 02 is mounted. Rotational movements of the carrier vehicle 10 thus have no influence on the determination of
  • Rotational speed of the linkage 02 or the rotational speeds of parts of the linkage 02. A proportional or reflecting the measured variable
  • Output signal of a yaw rate sensor 25, 26 thus corresponds to the rotational movement of the rod 02 or a part of the linkage 02 formed by a boom 21, 22 relative to any reference plane, for example relative to the earth's surface or orthogonal to the acceleration of gravity or an average soil profile reflected, Long-term orientation of the carrier vehicle 10.
  • This measured variable or an output signal of a control unit which is proportional to this or reflects this measured variable and which feeds into the control signals to the actuator or actuators 03
  • Rotational speeds of the linkage 02 or rotational speed sensor 25, 26 which detects parts of the linkage 02 formed by the outriggers 21, 22 can be used to provide active damping of the linkage 02 in the form of an actively introduced one
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the linkage 02 or of parts of the linkage 02, such as the latter
  • Acceleration sensors 27, 28 multiplied by the working and / or boom width or with the distance between the two acceleration sensors 27, 28 gives the rotational accelerations, by the time integration, in turn, the rotational speed is obtained.
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the linkage 02 or of parts of the linkage 02, such as the latter
  • Booms 21, 22 about at least one axis of rotation 20 with respect to a reference plane may alternatively be arranged at least one on the carrier vehicle 10, as well
  • Rotation angular velocity sensors referred to rotation rate sensor include
  • Rotational speeds of the host vehicle 10 at least parallel to the at least one axis of rotation 20 extending longitudinal axis and thus disturbing movements performing rotational movements of the host vehicle 10 to measure.
  • Linkage 02 about the axis of rotation with respect to a reference plane preferably additionally at least one a relative rotation between the carrier vehicle 10 and
  • Carrier 10 arranged, for example, by boom 21, 22 formed parts of the linkage 02 is indirectly detected by temporal integration of the rotational speed.
  • the at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed of the linkage 02 or of parts of the linkage 02, such as the latter
  • Boom 21, 22, at least one axis of rotation with respect to a reference plane instead of or in addition to a rotation rate sensor comprises a spin sensor.
  • a measure of the rotational speed can be obtained.
  • Linkage 02 or parts of the linkage 02, such as its boom 21, 22 to the at least one axis of rotation 20 with respect to the reference plane can at least one a relative rotation between the carrier vehicle 10 and linkage 02 or between the host vehicle 10 and parts of the linkage 02, such for example its boom 21, 22 based on the at least one axis of rotation 20 detecting sensor.
  • the at least one sensor for detecting a relative rotation between the carrier vehicle 10 and linkage 02 or between the carrier vehicle 10 and parts of the linkage 02, such as, for example, its boom 21, 22, can:
  • Reference plane detecting inclinometer and at least one of an angle between the linkage 02 or parts of the linkage 02, such as its cantilever 21, 22, and the reference plane detecting inclination sensor comprise.
  • the difference of the angle between the carrier vehicle 10 and the reference plane and of the angle between the linkage 02 or parts of the linkage 02, such as, for example, its arm 21, 22, and the reference plane, is a relative rotation between the host vehicle 10 and 10
  • Linkage 02 or a relative rotation between the carrier vehicle 10 and about its own axes of rotation 20 pivotally arranged parts of the linkage 02, such as its boom 21, 22 proportional.
  • Linkage 02 or of its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the rod 02, such as its arm 21, 22, about the axis of rotation 20 with respect to the reference plane can at least one angle alpha_g between the linkage 02 or about their own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the linkage 02, such as its cantilever 21, 22, and the reference plane detecting inclination sensor include.
  • the regulating device can be used to determine the instantaneous rotational position of the linkage 02 or parts of the linkage 02 pivotable about its own rotational axes 20, such as its extension arms 21, 22, about the at least one axis of rotation 20 with respect to the reference plane by means of a fusion of the rotational speed calculated rotational position of the rod 02 or of its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the rod 02, such as its boom 21, 22, with the directly or by subtraction indirectly sensory detected rotational position of the rod 02 or about its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the linkage 02, such as its jibs 21, 22: comprise a Kalman filtering performing means, and / or
  • the control device controls and / or controls by means of at least one, for example, at least one hydraulic cylinder comprehensive actuator 03, the rotational position of the linkage 02 or about its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts
  • at least one hydraulic cylinder comprehensive actuator 03 the rotational position of the linkage 02 or about its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts
  • other suitable actuators 03 may be used instead of the hydraulic cylinders at any time, for example pneumatic, electromechanical or electromotive actuators 03 or actuators ,
  • the control device allows an automatic operating state, in which the actuator 03 performs an active movement in order to adjust the rotational position of the rod 02 or of its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the rod 02, such as its boom 21, 22, with respect to the reference plane ,
  • the invention allows a very accurate determination of a momentary rotational position of the linkage 02 or about its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the linkage 02, such as its boom 21, 22, based on a
  • the at least one rod 02 can permanently or against another
  • the carrier vehicle 10 may in this case be driven or pulled so that the device 01:
  • Linkage 02 forms a self-propelled agricultural device or an agricultural self-propelled device
  • a pulled agricultural implement such as a
  • the device 01 allows a method for controlling it by means of a control of the rotational position of the about an axis of rotation 20 movably arranged on a carrier vehicle 10 linkage 02 or about their own axes of rotation 20 pivotally arranged parts of the linkage 02, such as its boom 21, 22, perform in response to a current rotational position.
  • Linkage 02 or of its own axes of rotation 20 pivotally arranged parts of the rod 02, such as its boom 21, 22, to merge with respect to the reference plane.
  • the instantaneous rotational position with respect to the reference plane is determined very precisely, whereby only the advantages of the respective measurement methods are used, without having to accept their disadvantages.
  • the boom 21, 22 are generated from the or its current rotational position alphaO in a desired rotational position with respect to the reference plane returning control signal.
  • the rotational speed w can be detected in several ways.
  • the rotational speed w based on at least one of the linkage 02 or to its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the linkage 02, such as its arm 21, 22, arranged, the
  • Rotation speed of the linkage 02 or of its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the linkage 02, such as the boom 21, 22, detecting rotational rate sensor 25, 26 are detected.
  • a yaw rate sensor 25 For detecting the rotational speed w, therefore, a yaw rate sensor 25,
  • a measured variable proportional to this or this reflecting output of a rotation rate sensor 25, 26 thus corresponds to the rotational movement of the linkage 02 or about its own axes of rotation 20 pivotally arranged parts of the linkage 02, such as its boom 21, 22, based on an arbitrary reference plane, for example based on the
  • Rotary axes 20 pivotally arranged parts of the linkage 02 such as its arm 21, 22, detecting rotation rate sensor 25, 26 can be used to active damping of the rod 02 or about its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the rod 02, such as its boom 21, 22, in the form of an actively initiated braking torque.
  • the rotational speed w can alternatively or additionally based on a
  • Rotational speed w of the rod 02 or of its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the rod 02, such as its boom 21, 22, around which at least one axis of rotation 20 can be determined.
  • Rotary axes 20 pivotally arranged parts of the linkage 02, such as its boom 21, 22, based on a rotational speed of the host vehicle 10 about its axis parallel to the axis of rotation 20 extending longitudinal axis and based on a
  • Relative rotation d_alpha1 between carrier vehicle 10 and linkage 02 or based on one or more relative rotations d_alpha1 between carrier vehicle 10 and about its own axes of rotation 20 pivotally arranged parts of the linkage 02, such as its boom 21, 22 to detect, can be provided on the host vehicle 10 of Device 01 to arrange a rotation rate sensor to detect the rotation speed of the host vehicle 10 also referred to as roll rate about its longitudinal axis, and a rotation angle sensor or
  • the rotational speed w can alternatively or additionally be detected on the basis of a temporal integration of a rotational acceleration, and / or on the basis of a temporal integration of a rotational acceleration determined by means of translatory accelerations.
  • translatory accelerations in the region of the arms 21, 22 of the linkage 02, preferably at the opposite ends 23, 24 of the arms 21, 22, can be detected, and based on a difference in the translational accelerations at the opposite
  • Rotation speed w are calculated.
  • the rotational position alphal of the rod 02 or of its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the rod 02, such as its arm 21, 22 to the at least one axis of rotation 20 with respect to the reference plane can be based on an inclination angle alpha between the rod 02 or of order own pivot axes 20 pivotally arranged parts of the linkage 02, such as its boom 21, 22, and the horizontal or vertical are detected (Fig. 8).
  • This relative rotation d_alpha1 corresponds to an inclination of the rod 02 or of parts of the linkage 02 pivotable about their own rotational axes 20, such as, for example, their jibs 21, 22, with respect to a reference plane formed by the carrier vehicle 10, for example its long-term orientation.
  • Inclination angle alpha_g between the linkage 02 and the vertical and / or the horizontal or inclination angle alpha_t between the carrier vehicle 10 and the vertical and / or horizontal detecting inclination angle sensors each on the linkage 02 and the carrier vehicle 10 may be provided (Fig. 7).
  • Rotation angle sensor between linkage 02 or about its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the linkage 02, such as the boom 21, 22, and carrier vehicle 10 may be provided.
  • a rotational speed w For detecting the rotational speed w, at least one is preferred here
  • Rotation rate sensor 25, 26 used which is mounted directly on the linkage 02 as, for example, on the central part or on its own axes of rotation 20 pivotally mounted parts of the rod 02, such as its boom 21, 22. Rotational movements of the carrier vehicle 10 thus have no influence on the determination of
  • a measured variable proportional or this reflecting output signal thus corresponds to the rotational movement of the linkage 02 or about their own axes of rotation 20 pivotally mounted parts the linkage 02, such as its boom 21, 22, based on any reference plane, for example, based on the earth's surface or orthogonal to the acceleration of gravity.
  • a yaw rate sensor 25, 26 is used, which is mounted directly on the linkage 02.
  • Their measured value thus corresponds to the rotational movement of the linkage relative to the earth's surface or orthogonal to the gravitational acceleration.
  • the invention comprises a rotation rate sensor 25, 26 on a
  • Carrier vehicle wherein additionally the relative rotation d_alpha1 between carrier vehicle 10 and a preferably constructed as a spray boom linkage 02 by a rotary encoder or sensor referred to angle sensor or as
  • Rotary rate sensor or sensor angular velocity sensor can be measured, from both measured values, the absolute rotational speed w of the spray boom can be determined.
  • the invention also includes a carrier vehicle 10 with a linkage 02 mounted thereon and a yaw rate sensor 25, 26.
  • the invention is particularly applicable industrially to the production of agricultural devices for dispensing liquid and / or solid active substances.

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Abstract

Es werden eine Vorrichtung (01) zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen sowie ein Verfahren zur Steuerung einer solchen Vorrichtung (01) beschrieben. Die Vorrichtung (01) umfasst: ein Trägerfahrzeug (10), mindestens ein zumindest um eine Drehachse (20) schwenkbar angeordnetes Gestänge (02, 21, 22), mindestens eine Sensoranordnung (25, 26) zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit (w) des Gestänges (02, 21, 22) um die Drehachse (20), mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage (alpha1, d_alpha1) des Gestänges (02, 21, 22) um die Drehachse (20), eine Ausgangssignale (alpha0) der Sensoranordnungen zu Steuerungssignalen verarbeitende Regelungseinrichtung, und einen in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung die momentane Drehlage (alpha0) des Gestänges (02, 21, 22) beeinflussenden Aktor (03). Zur Bestimmung einer Drehlage (alpha0) des Gestänges (02, 21, 22) in Bezug auf eine Anfangsausrichtung berechnet die Regelungseinrichtung durch zeitliche Intergration der Drehgeschwindigkeit (w) eine Drehlage (alpha2) des Gestänges (02, 21, 22) in Bezug auf eine Referenzebene und fusioniert die anhand der Drehgeschwindigkeit (w) berechnete Drehlage (alpha2) mit der erfassten Drehlage (alpha1, d_alpha1) zur Bestimmung der momentanen Drehlage (alpha0) des Gestänges (02, 21, 22) in Bezug auf die Referenzebene, um hieraus ein das Gestänge (02, 21, 22) aus dessen momentaner Drehlage (alpha0) in eine Soll-Drehlage rückführendes Steuerungssignal zu erzeugen.

Description

Vorrichtung zu m Ausbringen von flüssigen u nd/oder festen Wirkstoffen u nd Verfahren zur Steueru ng einer solchen
Vorrichtung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zur Bewegungssteuerung und/oder -regelung einer Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 1 .
Feldspritzen und an Arbeitsmaschinen wie Traktoren angehängte Spritzgestänge weisen teilweise sehr große Arbeitsbreiten von mehr als zwanzig Metern auf. Für
Transportfahrten werden solch breite Spritzgestänge gefaltet und eingeklappt. Auf dem Acker befinden sich beidseitig der Arbeitsmaschine symmetrische Ausleger von mehreren Metern Länge, die je nach Oberflächenbeschaffenheit und Ackerrelief einen
veränderlichen Abstand vom Boden haben. Da die an den Auslegern angeordneten und nach unten gerichteten Düsen zur Ausbringung eines Spritzmittels, wie etwa eines Pflazenschutzmittels, jeweils einen definierten Spritzkegel aufweisen, ergibt sich aus einer veränderlichen Distanz der Düsen zum Boden eine ungleichmäßige Bedeckung des Ackers mit Spritzmittel. Auch steigt die Gefahr der Abdrift des Spritzmittels mit
zunehmender Distanz der Spritzdüsen vom Boden stark an, da die fein verstäubten Tropfen bereits von geringen Luftbewegungen negativ beeinflusst werden.
Aus diesem Grund besteht bei zunehmenden Auslegerdimensionen und der damit einhergehenden Arbeitsbreite die Notwendigkeit, das Spritzgestänge in möglichst gleichbleibendem Abstand zum Boden zu führen, da bereits geringe Schrägstellungen des Spritzgestänges zu großen Abstandsdifferenzen der Düsen zum Boden führen.
Hierzu ist bekannt, ein Spritzgestänge um einen zentralen Punkt zumindest um eine Drehachse drehbar an einem Trägerfahrzeug aufzuhängen. Die Drehachse verläuft dabei vorzugsweise parallel zur Längsachse des Trägerfahrzeugs. Um eine gleichmäßige Ausbringung des Spritzmittels zu gewährleisten, muss der Abstand zwischen Oberkante des Bestandes und den Spritzdüsen konstant auf einen definierten Abstand geregelt werden. Auf horizontalen Landwirtschaftsflächen kann dies grundsätzlich durch eine Selbstnivellierung erreicht werden, bei der sich das Spritzgestänge selbst in der Horizontalen ausrichtet, indem der Schwerpunkt des Spritzgestänges unterhalb des zentralen Punkts vorgesehen wird und das Spritzgestänge beispielsweise frei pendelnd drehbar aufgehängt ist. Der gewünschte Effekt stellt sich jedoch nicht bei
Landwirtschaftsflächen ein, die entlang eines Hangs verlaufen. Um den Abstand zwischen Oberkante des Bestandes und den an einem um einen zentralen Punkt drehbar aufgehängten Spritzgestänge angeordneten Spritzdüsen bei beliebig verlaufenden Landwirtschaftsflächen konstant auf einen definierten Abstand zu regeln, ist daher bekannt, ein beispielsweise in einen gewünschten Abstand zum Boden angehobenes Spritzgestänge so um eine durch den zentralen Punkt laufende Drehachse zu drehen, dass dieser Abstand über die gesamte Arbeitsbreite optimiert wird. Hierzu muss ein Ausrichtungsänderungsdrehmoment um eine durch den zentralen Punkt laufende Drehachse auf das Spritzgestänge ausgeübt werden. Dies geschieht vermittels mindestens eines Aktors, welcher zumindest bedarfsweise eine ein
Ausrichtungsänderungsdrehmoment um die Drehachse bewirkende Kraft oder ein Kräftepaar vom Trägerfahrzeug auf das Spritzgestänge überträgt, um dessen Ausrichtung zu verändern.
Dieses Ausrichtungsänderungsdrehmoment beschleunigt das Spritzgestänge in einer gewünschten Solldrehrichtung. Auch nach Beendigung der Einwirkung des
Ausrichtungsänderungsdrehmomentes würde sich das Spritzgestänge ohne
Gegenmaßnahmen weiterhin um die Drehachse drehen, da es bedingt durch das
Massenträgheitsmoment seinen Drehimpuls beibehält. Um das Spritzgestänge wieder abzubremsen muss daher ein Bremsdrehmoment entgegengesetzt zum vorherigen Ausrichtungsänderungsdrehmoment eingeleitet werden. Dieses Bremsdrehmoment wirkt der durch das Ausrichtungsänderungsdrehmoment angestoßenen Drehbewegung entgegen und dämpft somit das System aus um den zentralen Punkt drehbar
aufgehängtem Spritzgestänge.
Bisher werden zur Aufbringung des Bremsdrehmoments für gewöhnlich mechanische Dämpfer verwendet, die zwischen Trägerfahrzeug und Spritzengestänge angebracht sind. Angenommen, es tritt eine Relativbewegung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge in Form einer Drehung um die Drehachse auf, wirkt ein dazwischen angebrachter mechanischer Dämpfer der Relativdrehung bzw. der Drehbewegung des Gestänges entgegen und bremst dieses wie gewünscht ab. Dreht sich jedoch das Trägerfahrzeug beispielsweise aufgrund von Unebenheiten um die Drehachse und das Spritzgestänge steht still, entsteht ebenfalls eine Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Spritzgestänge. Ein mechanischer Dämpfer, der zwischen Trägerfahrzeug und Spritzgestänge angebracht ist, würde dieser Relativdrehung entgegengesetzt wirken und somit ein um die Drehachse wirkendes Drehmoment auf das Spritzgestänge übertragen, wodurch eine Kopplung zwischen Trägerfahrzeug und Spritzgestänge besteht. Diese Kopplung besteht gleichermaßen, wenn als Basis für eine Regelung des
Drehmoments ein Messsystem verwendet wird, welches einen Relativwinkel und/oder eine Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Spritzgestänge misst.
Darüber hinaus sind Messsysteme bekannt, die am Spritzgestänge angeordnete Neigungssensoren verwenden, um die Lage des Spritzgestänges zu bestimmen. Durch zeitliche Ableitung der Neigung kann die Drehgeschwindigkeit des Spritzgestänges unabhängig vom Trägerfahrzeug erhalten werden. Neigungssensoren liefern jedoch bei Querbeschleunigungen, wie sie beispielsweise bei Kurvenfahrt auftreten, eine fehlerhafte Neigung. Somit wird auch eine fehlerhafte Drehgeschwindigkeit berechnet.
Durch US 201 1/0282554 A1 ist eine Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen Wirkstoffen bekannt. Die Vorrichtung umfasst:
- ein Trägerfahrzeug,
- ein am Trägerfahrzeug angeordnetes Spritzgestänge umfassend ein in seinem
Abstand zum Boden veränderlich einstellbares Mittelteil sowie zwei an diesem um jeweils eigene parallel zu einer Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende
Drehachsen unabhängig voneinander beweglich angeordnete, seitlich des
Trägerfahrzeugs abstehende Ausleger,
- an den beiden Auslegern angeordnete Abstandssensoren zur Erfassung der
Positionen oder Abstände der Auslegerenden zum Boden,
- mindestens einen am Mittelteil zwischen den Auslegern angeordneten Abstandssensor zur Erfassung des Abstands des Mittelteils zum Boden,
- eine die Ausgangssignale der Sensoren zu Steuerungssignalen verarbeitende
Regelungseinrichtung,
- jeweils einen auf einen der beiden Ausleger einwirkenden Aktor in Form eines
Hydraulikzylinders zum individuellen Anheben und Absenken jeden Auslegerendes in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung, sowie
- einen unabhängig vom Spritzgestänge am Trägerfahrzeug angeordneten, den
Wankwinkel oder die Wankrate des Trägerfahrzeugs um dessen Längsachse erfassenden Drehwinkel- oder Drehratensensor. Bei den Abstandssensoren kann es sich um LIDAR- (Light Detection And Ranging), RADAR- (RAdio Detection And Ranging) oder Ultraschallsensoren, oder um auf einem Interferenzmessverfahren oder auf Funkfrequenz basierende Sensoren, wie
beispielsweise GPS-Sensoren handeln. Bei dem Drehwinkel- oder Drehratensensor kann es sich um ein Kreiselinstrument (Gyroskop) handeln. Um die Auslegerenden auf gleichbleibendem Abstand zum Boden zu halten wie das Mittelteil, wird zunächst anhand eines Vergleichs der Ausgangssignale der Abstandssensoren ein Höhenfehler der beiden Auslegerenden berechnet. Ist dieser Höhenfehler für eine oder für beide Auslegerenden ungleich Null, so wird ein Anfangssteuerungssignal erzeugt, um einen einem betroffenen Ausleger zugeordneten Aktor zu betätigen und das einen Höhenfehler aufweisende Auslegerende wieder auf den vorgegebenen Abstand zum Boden einzustellen. Wird hierbei einer der Ausleger angehoben, so folgt hieraus eine Wankbewegung des
Trägerfahrzeugs in Richtung des anzuhebenden Auslegers, wodurch ohne weitere Maßnahmen der verbleibende Ausleger einen in einer Absenkung resultierenden
Höhenfehler aufweisen würde. Damit ein sich aus Abstandssensoren, Regeleinrichtung und Aktoren zusammensetzender Regelkreis regelungstechnisch stabil ist, und sich beispielsweise nicht unkontrollierbar aufschaukelt und/oder zu einem seitlichen Umkippen des Trägerfahrzeugs führt, ist vorgesehen, vermittels der Regeleinrichtung ein einer Instabilität des Regelkreises entgegenwirkendes Kompensationssteuerungssignal anhand des Ausgangssignals des den Wankwinkel oder die Wankrate des Trägerfahrzeugs um dessen Längsachse erfassenden Drehwinkel- oder Drehratensensors zu erzeugen und ein anhand des Anfangssteuerungssignals und des Kompensationssteuerungssignals ermitteltes Steuerungssignal an die Aktoren auszugeben.
Durch WO 2012/146255 A1 ist ebenfalls eine Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen Wirkstoffen bekannt. Die Vorrichtung umfasst:
- ein Trägerfahrzeug,
- ein um eine parallel zu einer Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende Drehachse beweglich am Trägerfahrzeug angeordnetes Spritzgestänge mit beidseits des
Trägerfahrzeugs abstehenden Auslegern,
- einen oder mehrere an dem Spritzgestänge angeordnete Sensoren, um die Abstände der Ausleger zum Boden zu erfassen, wie etwa einen oder mehrere
Beschleunigungssensoren, Gyroskope und/oder Abstandssensoren,
- eine die Ausgangssignale des einen oder der mehreren Sensoren zu
Steuerungssignalen verarbeitende Regelungseinrichtung, - eine Schwingungen des Spritzgestänges dämpfende Stabilisierungseinrichtung umfassend zwei entlang der beiden Ausleger verlaufende Führungen sowie jeweils einen entlang einer der Führungen verschiebbar angeordneten Klotz, und
- die Positionen der beiden Klötze entlang der Führungen in Abhängigkeit von
Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung beeinflussende Betätigungseinrichtung. Als Antwort auf unerwünschte Vertikalbewegungen, welche in einem ungedämpften Regelkreis das Spritzgestänge zu Drehschwingungen um die Längsachse des
Trägerfahrzeugs anregen können, ist eine Dämpfung und Kompensation durch eine Masseverlagerung anhand einer Verschiebung der Klötze entlang der beiden Ausleger vorgesehen. Als in die Steuerungssignale an die Betätigungseinrichtung einfließende Eingangsgröße der Regelungseinrichtung dienen Ausgangssignale von
Vertikalschwingungen des Spritzgestänges erfassenden, an den Auslegern befestigten Beschleunigungssensoren. Eine Regelung eines gleichbleibenden Abstands der Ausleger zum Boden ist nicht offenbart. Durch DE 10 2007 045 846 A1 ist eine Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen
Wirkstoffen bekannt. Die Vorrichtung umfasst:
- ein Trägerfahrzeug,
- ein um eine parallel zu einer Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende Drehachse beweglich an einem höhenverstellbaren Parallelogrammgestänge am Trägerfahrzeug angeordnetes Spritzgestänge,
- einen an dem Spritzgestänge angeordneten Beschleunigungssensor,
- einen an dem Parallelogrammgestänge angeordneten Beschleunigungssensor, sowie
- einen an dem Trägerfahrzeug angeordneten ersten Referenzsensor in Form eines Beschleunigungssensors, und
- einen im Bereich eines Rahmens des Trägerfahrzeugs angeordneten zweiten
Referenzsensor in Form eines Gyrostaten oder Drehratensensors,
- eine die Ausgangssignale des einen oder der mehreren Sensoren zu
Steuerungssignalen verarbeitende Regelungseinrichtung,
- einen in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung die Drehlage des Spritzgestänges beeinflussenden Aktor in Form eines Hydraulikzylinders, sowie
- einen in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung den Abstand des Parallelogrammgestänge zum Boden beeinflussenden Aktor in Form eines Hydraulikzylinders.
Die von der Regelungseinrichtung erzeugten Steuerungssignale vermeiden
Positionsänderungen einer einmal manuell eingestellten Position und Ausrichtung des Spritzgestänges beim Bremsen, Beschleunigen, Ein- bzw. Ausfedern des Trägerfahrzeugs oder auch beim Überfahren von Bodenunebenheiten. Sich anhand der unterschiedlichen Positionierung der Beschleunigungssensoren und der
Referenzsensoren einschleichende Fehler können durch die Referenzsensoren genauer kompensiert werden. Eine Regelung eines gleichbleibenden Abstands des
Spritzgestänges zum Boden ist nicht offenbart.
Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass darüber hinaus relativ zueinander verstellbaren Segmenten bestehende Spritzgestänge bekannt sind, um bei sehr großen Arbeitsbreiten eine abschnittsweise Anpassung an die Bodenkontur zu ermöglichen. Ein Spritzgestänge, welches über einen aus Segmenten zusammengesetzten Ausleger verfügt, ist durch DE 32 02 569 A1 bekannt. Hierbei sind einzelne Segmente miteinander verbunden, wobei die Bewegung der einzelnen Segmente relativ zueinander passiv erfolgt. Für diesen Mechanismus ist ein stützendes Element auf der Außenseite eines jeden Auslegers notwendig, um den Schwenkvorgang zu ermöglichen. Aufgabe der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen mit einem Trägerfahrzeug und mindestens einem zumindest um eine vorzugsweise parallel zu einer Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende Drehachse schwenkbar angeordneten Gestänge mit beidseits des Trägerfahrzeugs abstehenden Auslegern, wie beispielsweise eine Feldspritze, zu entwickeln, welche auch bei unebenen Böden und sich bewegendem oder wankendem Trägerfahrzeug eine möglichst exakte Beibehaltung der Abstände der Ausleger gegenüber der Bodenoberfläche ermöglicht, sowie ein Verfahren zur Steuerung einer solchen Vorrichtung anzugeben, mit dessen Hilfe auch bei unebenen Böden und sich bewegendem oder wankendem Trägerfahrzeug eine möglichst exakte Beibehaltung der Abstände der Ausleger gegenüber der
Bodenoberfläche ermöglicht wird.
Die Aufgabe wird jeweils gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche.
Merkmale vorteilhafter Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, dem nachfolgenden allgemeinen Beschreibungsteil, der Zeichnungen sowie dem zugehörigen Figurenbeschreibungsteil. Ein erster Gegenstand der Erfindung betrifft demnach eine Vorrichtung zum
Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen. Die Vorrichtung umfasst:
- ein Trägerfahrzeug, - mindestens ein zumindest um eine vorzugsweise parallel zu einer Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende Drehachse schwenkbar angeordnetes Gestänge, wie beispielsweise ein Spritzgestänge, mit beidseits des Trägerfahrzeugs abstehenden Auslegern sowie an diesem angeordneten, mit einem Speicher für mindestens einen flüssigen und/oder festen Wirkstoff verbundenen und/oder verbindbaren
Ausbringungsmitteln, wie beispielsweise mit einem Spritzmitteltank verbundenen und/oder verbindbaren Spritzdüsen,
- mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene,
- mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die Referenzebene,
- eine Ausgangssignale der Sensoranordnungen zu Steuerungssignalen verarbeitende Regelungseinrichtung,
- zumindest einen in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung die Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf das Trägerfahrzeug beeinflussenden, auch als Aktuator bezeichneten Aktor beispielsweise in Form eines oder mehrerer Hydraulikzylinder, welcher Steuerungssignale in mechanische
Bewegung oder eine andere physikalische Größe, wie beispielsweise Druck umsetzt und damit eine ein Drehmoment auf das Gestänge ausübende Kraft oder ein ein Drehmoment auf das Gestänge ausübendes Kräftepaar erzeugt,
wobei die Regelungseinrichtung zur Bestimmung einer Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine beispielsweise mit der Referenzebene übereinstimmende Anfangsausrichtung:
- durch zeitliche Intergration der Drehgeschwindigkeit die Drehlage des Gestänges in Bezug auf die Referenzebene berechnet, wodurch einerseits weder das
Trägerfahrzeug, noch translatorische Beschleunigungen die Berechnung der Drehlage störend beeinflussen, jedoch andererseits Messfehler ebenfalls integriert werden und eine nachfolgend als Winkeldrift bezeichnete Drift der Drehlage verursachen, und
- die anhand der Drehgeschwindigkeit berechnete Drehlage des Gestänges zur
Kompensation der Winkeldrift mit der erfassten Drehlage des Gestänges zur
Bestimmung der momentanen Drehlage des Gestänges in Bezug auf die
Referenzebene fusioniert, um hieraus ein das Gestänge aus dessen momentaner Drehlage in eine Soll-Drehlage in Bezug auf die Referenzebene rückführendes Steuerungssignal zu erzeugen. Durch eine zeitliche Integration der als Drehgeschwindigkeit bezeichneten
Drehrate wird ein eine Drehlage des Gestänges in Bezug auf die Referenzebene wiedergebender Drehwinkel erhalten. Störungen durch das Trägerfahrzeug oder durch translatorische Beschleunigungen haben hierbei keinen Einfluss auf die Berechnung, wohingegen Messfehler ebenfalls integriert werden und eine Winkeldrift des Drehwinkels verursachen.
Eine Messung der Drehlage in Bezug auf die Referenzebene, beispielsweise durch eine Messung der Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge oder eine Messung eines Neigungswinkels zur Erdbeschleunigung weist zwar den Nachteil des Einflusses von Störungen durch Drehbewegungen des Trägerfahrzeuges oder durch translatorische Beschleunigungen, wie sie etwa bei Kurvenfahrt auftreten auf, dem jedoch der Vorteil gegenübersteht, dass diese Art der Erfassung der Drehlage keinem Winkeldrift unterliegt.
Durch eine Fusionierung der berechneten und der als erfasste Drehlage bezeichneten gemessenen Drehlage wird die momentane Drehlage in Bezug auf die Referenzebene sehr genau bestimmt, wobei nur die Vorteile der jeweiligen
Messmethoden genutzt werden, ohne deren Nachteile in Kauf nehmen zu müssen.
Vorteile gegenüber dem Stand der Technik sind der Erhalt eines anhand der mindestens einen Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene, der mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die Referenzebene, und der die Ausgangssignale der Sensoranordnungen zu Steuerungssignalen verarbeitenden Regelungseinrichtung bestehendes Messsystems, welches die momentane Drehlage und Drehbewegungen des Gestänges bezogen auf die Referenzebene unabhängig vom Trägerfahrzeug wiedergibt und hieraus
Steuerungssignale zur Regelung einer konstanten Ausrichtung des Gestänges in Bezug auf die Referenzebene erzeugt. Zur Bestimmung der momentanen Drehlage werden zwei Messsysteme die auf unterschiedliche physikalischen Grundlagen basieren verwendet und fusioniert. Dadurch werden jeweils die Nachteile jeder Messmethode unterdrückt. Die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene kann einen am Gestänge angeordneten, die Drehgeschwindigkeit des Gestänges erfassenden
Drehratensensor umfassen. Zur Erfassung der Drehgeschwindigkeit wird hierbei ein Drehratensensor eingesetzt, der direkt auf dem Gestänge montiert ist. Drehbewegungen des
Trägerfahrzeuges haben somit keinen Einfluss auf die Bestimmung der
Drehgeschwindigkeit des Gestänges. Ein der Messgröße proportionales oder diese wiederspiegelndes Ausgangssignal eines Drehratensensors entspricht somit der
Drehbewegung des Gestänges bezogen auf eine beliebige Referenzebene,
beispielsweise bezogen auf die Erdoberfläche bzw. orthogonal zur Erdbeschleunigung oder eine ein gemitteltes Bodenprofil wiederspiegelnde, langfristige Ausrichtung des Trägerfahrzeugs. Diese Messgröße bzw. ein dieser Messgröße proportionales oder diese wiederspiegelndes, in die Steuerungssignale an den oder die Aktoren einfließende Eingangsgröße der Regelungseinrichtung dienendes Ausgangssignal eines
Drehgeschwindigkeiten des Gestänges erfassenden Drehratensensors kann verwendet werden, um eine aktive Dämpfung des Gestänges in Form eines aktiv eingeleiteten Bremsmoments zu erhalten.
Alternativ oder zusätzlich kann die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene mindestens einen am Trägerfahrzeug angeordneten Drehratensensor umfassen, um Drehgeschwindigkeiten des Trägerfahrzeugs wenigstens um dessen Längsachse und damit Störbewegungen darstellende Drehbewegungen des
Trägerfahrzeugs zu messen.
Zusätzlich kann die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene hierbei mindestens einen die Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge erfassenden Drehwinkelsensor oder Drehwinkelgeschwindkeitssensor umfassen, so dass aus den beiden Messwerten Drehgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs in Bezug auf dessen Längsachse sowie Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge dann die absolute Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse ermittelt werden kann. Alternativ oder zusätzlich zu einem Drehratensensor kann die mindestens eine
Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene einen Drehbeschleunigungssensor umfassen. Durch zeitliche Integration dessen Ausgangssignals kann ein Maß für die Drehgeschwindigkeit gewonnen werden.
Alternativ oder zusätzlich zu einem Drehratensensor und/oder einem
Drehbeschleunigungssensor kann die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine
Referenzebene typischerweise mindestens zwei im Bereich der Ausleger des Gestänges, beispielsweise an deren Enden, angeordnete Beschleunigungssensoren umfassen. Es sei an dieser Stelle jedoch erwähnt, dass auch bereits ein Sensor ausreichen kann, der im Bereich eines der Ausleger des Gestänges, bspw. an einem Ende, angeordnet sein kann. Dessen Ausgangssignal oder die Ausgangssignale mehrerer Sensoren widerspiegeln die translatorischen Beschleunigungen an den Enden der Ausleger. Die Differenz der
Ausgangssignale zweier an den gegenüberliegenden Enden der Ausleger angeordneter Beschleunigungssensoren multipliziert mit der Gestängebreite ergibt die
Drehbeschleunigungen, durch deren zeitliche Integration wiederum die
Drehgeschwindigkeit erhalten wird.
Zusammengefasst ist demnach ersichtlich, dass die Mittel zur Bestimmung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene einen oder mehrere am Gestänge angeordnete Inertialsensoren umfassen können.
Inertialsensoren dienen der Messung von Beschleunigungen und Drehraten.
Durch Kombination mehrerer Inertialsensoren in einer auch als„inertial measurement unit", IMU, bezeichneten inertialen Messeinheit können Beschleunigungen in bis zu sechs Freiheitsgraden, die ein starrer Körper aufweisen kann (drei translatorische und drei rotatorische Freiheitsgrade) gemessen werden. Eine IMU ist Hauptbestandteil eines auch als inertiales Navigationssystem bezeichneten Trägheitsnavigationssystems. Beispielse für Inertialsensoren sind Beschleunigungssensoren und
Drehratensensoren.
Ein Drehratensensor erfasst die Rotations- beziehungsweise Drehgeschwindigkeit eines Körpers um eine vorgegebene Dreh- oder Schwenkachse, wobei ein
Ausgangssignal eines Drehratensensors einer erfassten Drehgeschwindigkeit
vorzugsweise eindeutig proportional ist. Durch Integration der Drehgeschwindigkeit über ein Zeitintervall lässt sich daraus ableiten, um welchen Winkel sich ein Körper innerhalb des Zeitintervalls gedreht hat. Die Drehraten um die drei Raumachsen werden als:
- Gierrate (Drehung um Hochachse, engl, yaw)
- Nickrate (Drehung um Querachse, engl, pitch)
- Wankrate (bei nicht landgestützten Fahrzeugen auch Rollrate (Drehung um
Längsachse, engl, roll)
bezeichnet.
Das Messprinzip basiert im Wesentlichen auf zwei Messprinzipien, zum Einen der Corioliskraft, die auf ein mechanisch bewegtes System wirkt, und zum Anderen dem Sag nac- Effekt, der bei Licht beobachtet wird.
Beispiele für die Corioliskraft nutzende mechanische, bewegte Systeme sind:
- Focaultsches Pendel,
- Kreisekompass,
- Dynamically Tuned Gyro (DTG), Messfehler <1 °/h,
- Vibrationskreisel, Messfehler <10°/h,
- Schwingkölbchen.
Beispiele für den Sagnac-Effekt nutzende optische Systeme sind:
- Ringlaser (RLG), Messfehler <0,001 h,
- Faserkreisel (FOG), Messfehler <1 7h.
Inertiale Messeinheiten beinhalten in der Regel die folgenden Sensorarten:
- Drei orthogonal angeordnete Beschleunigungssensoren (auch als
Translationssensoren bezeichnet) detektieren die lineare Beschleunigung in x- bzw. y- bzw. z-Achse. Daraus kann mit zweimaliger Integration die translatorische Bewegung berechnet werden.
- Drei orthogonal angeordnete Drehratensensoren (auch als Gyroskopische Sensoren bezeichnet) messen die Winkelgeschwindigkeit um die x- bzw. y- bzw. z-Achse.
Daraus kann mit einfacher Integration die Rotationsbewegung berechnet werden.
Zur Bestimmung der Integrationskonstanten und/oder zur Verbesserung der Genauigkeit und/oder um eine Drift der Sensoren zu korrigieren, können zusätzlich beispielsweise Magnetfeldsensoren, wie etwa Kompasssensoren, und/oder zum Empfang von Signalen eines auch als Global Navigation Satellite System, GNSS, bezeichneten, bestehenden und/oder künftigen globalen Navigationssatellitensystems, wie
beispielsweise:
- GPS (Global Positioning System) der Vereinigten Staaten von Amerika, und/oder
- GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System) der Russischen Föderation, und/oder - Galileo der Europäischen Union, und/oder
- Beidou der Volksrepublik China
vorgesehen sein.
Die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage des
Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die Referenzebene kann mindestens einen eine Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge bezogen auf die Drehachse erfassenden Sensor umfassen.
Wenigstens ein Sensor zur Erfassung einer Relativdrehung zwischen
Trägerfahrzeug und Gestänge kann ein zwischen dem Gestänge und dem
Trägerfahrzeug angeordneter Drehwinkelsensor sein. Alternativ oder zusätzlich kann eine Erfassung einer Relativdrehung zwischen
Trägerfahrzeug und Gestänge anhand wenigstens eines einen Winkel zwischen dem Trägerfahrzeug und der Referenzebene erfassenden Neigungssensors und anhand zumindest eines einen Winkel zwischen dem Gestänge und der Referenzebene erfassenden Neigungssensors verwirklicht sein, wobei die Differenz des von den
Sensoren erfassten Winkels zwischen dem Trägerfahrzeug und der Referenzebene und des Winkels zwischen dem Gestänge und der Referenzebene einer Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge proportional ist.
Anhand einer Fusionierung der vermittels einer sensorisch erfassten
Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des Gestänges mit einer vermittels eines Drehwinkelsensors direkt oder durch Differenzbildung der Neigungen des Gestänges und des Trägerfahrzeugs gegenüber der Referenzebene indirekt sensorisch erfassten
Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge kann Bezug genommen werden auf eine einer langfristigen Ausrichtung des Trägerfahrzeugs entsprechende, ein gemitteltes Bodenprofil wiederspiegelnde, Referenzebene. Die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage des
Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die Referenzebene kann alternativ oder zusätzlich zumindest einen einen Winkel zwischen dem Gestänge und der
Referenzebene erfassender Neigungssensor umfassen. Anhand einer Fusionierung der anhand einer Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des Gestänges mit einer anhand einer Erfassung eines Winkels zwischen dem Gestänge und der Referenzebene erfassten Drehlage des Gestänges kann Bezug genommen werden auf eine einem künstlichen Horizont entsprechende Referenzebene. Neigungssensoren haben zwar den Nachteil, dass sie
querbeschleunigungsbehaftet sind. Dieser Nachteil wird jedoch durch die Fusionierung mit der anhand einer Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des Gestänges kompensiert.
Zusammengefasst kann es sich demnach bei der Referenzebene entweder um einen künstlichen Horizont handeln, wobei die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine
Referenzebene bevorzugt einen Neigungssensor umfasst, oder um eine langfristige Ausrichtung des Trägerfahrzeugs, wobei die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine
Referenzebene bevorzugt eine Erfassung einer Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge beispielsweise anhand eines den Winkel zwischen Gestänge und
Trägerfahrzeug erfassenden Drehwinkelsensors umfasst.
Zur Bestimmung der momentanen Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die Referenzebene anhand einer Fusionierung der anhand einer
Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des Gestänges mit der direkt oder durch Differenzbildung indirekt sensorisch erfassten Drehlage des Gestänges ist die
Regelungseinrichtung vorzugsweise mit eine Kaiman-Filterung ausführenden Mitteln versehen.
Alternativ oder zusätzlich kann die Regelungseinrichtung zur Bestimmung der momentanen Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die
Referenzebene anhand einer Fusionierung der vermittels einer Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des Gestänges mit der direkt oder durch Differenzbildung indirekt sensorisch erfassten Drehlage des Gestänges mit Mitteln zur Tiefpassfilterung der sensorisch erfassten Drehlage sowie Mittel zum Vergleich der tiefpassgefilterten sensorisch erfassten Drehlage unter ständigem Abgleich auf Null mit der anhand einer Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage ausgestattet sein, um die Winkeldrift zu kompensieren. Die Regelungseinrichtung regelt und/oder steuert mittels mindestens eines beispielsweise wenigstens einen Hydraulikzylinder umfassenden Aktors die Drehlage des Gestänges um die Drehachse längs zur Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs.
Die Regelungseinrichtung kann einen manuellen Betriebszustand erlauben, bei dem der die Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf das Trägerfahrzeug beeinflussende Aktor keine aktive Steuerung vornimmt und das Gestänge beispielsweise nahezu stellkraftfrei geführt wird.
Im manuellen Betriebszustand folgt wenigstens ein Teil des Gestänges, beispielsweise zumindest ein zwischen den Auslegern angeordnetes Mittelteil, über einen längeren Zeitraum betrachtet der Bewegung des Trägerfahrzeugs, da dieses im Grunde genommen dem Ackerrelief und damit der Kontur des Felds folgt.
Hochfrequente Wankbewegungen des Trägerfahrzeugs sollen aber keinen Einfluss auf die Drehlage des Gestänges in Bezug auf eine der langfristigen Ausrichtung des Trägerfahrzeugs oder einem künstlichen Horizont entsprechende Referenzebene haben.
Die Regelungseinrichtung erlaubt darüber hinaus einen automatischen
Betriebszustand, bei dem der Aktor eine aktive Bewegung durchführt um somit die Drehlage des Gestänges in Bezug auf die Referenzebene anzupassen.
Die Erfindung erlaubt eine sehr exakte Bestimmung einer momentanen Drehlage des Gestänges bezogen auf eine Referenzebene. Dies ist im Vergleich zu einer
Bestimmung der Drehlage anhand mehrerer Ultraschallsensoren weniger aufwendig und kostenintensiv.
Die Vorrichtung kann zusätzlich einen in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung einen mittleren Abstand des Gestänges gegenüber dem Boden oder dem Bestand beeinflussenden Aktor beispielsweise in Form eines oder mehrerer Hydraulikzylinder umfassen, welcher Steuerungssignale in mechanische Bewegung oder eine andere physikalische Größe, wie beispielsweise Druck umsetzt, und damit eine das Gestänge anhebende oder absenkende Kraft auf das Gestänge ausübt. Grundsätzlich können anstelle der Hydraulikzylinder auch andere geeignete Aktoren eingesetzt werden, bspw. pneumatische, elektromechanische oder elektromotorische Aktoren.
Darüber hinaus kann die Vorrichtung mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung wenigstens eines mittleren Abstands des Gestänges gegenüber dem Boden oder dem Bestand umfassen. Vorzugsweise umfasst eine solche Sensoranordnung jeweils typischerweise wenigstens einen an jedem Ende der Ausleger des Gestänges angeordneten Abstandssensor. Mittels an den Enden der Ausleger des Gestänges angeordneter Abstandssensoren und eine entsprechende Berücksichtigung deren Ausgangssignale bei der Erzeugung von Steuerungssignalen vermittels der
Regelungseinrichtung kann die Zuverlässigkeit gesteigert werden, mit der verhindert werden kann, dass das Gestänge oder hieran angeordnete Ausbringungsmittel für feste und/oder flüssige Wirkstoffe, wie beispielsweise Spritzdüsen, in Bodenkontakt und/oder in Kontakt mit dem Bestand kommen. Es sei darauf hingewiesen, dass die
Sensoranordnung wahlweise auch nur einen einzigen Abstandssensor an einem Ende eines der Ausleger des Gestänges umfassen kann. Mittels eines solchen an einem Ende eines der Ausleger des Gestänges angeordnetem Abstandssensor und durch eine entsprechende Berücksichtigung seines Ausgangssignals bei der Erzeugung von Steuerungssignalen vermittels der Regelungseinrichtung kann die Zuverlässigkeit gesteigert werden, mit der verhindert werden kann, dass das Gestänge oder hieran angeordnete Ausbringungsmittel für feste und/oder flüssige Wirkstoffe, wie beispielsweise Spritzdüsen, in Bodenkontakt und/oder in Kontakt mit dem Bestand kommen.
Alternativ oder zusätzlich kann eine solche Sensoranordnung wenigstens einen am das Trägerfahrzeug in dessen Breite nicht überragenden Teil des Gestänges angeordneten Abstandssensor umfassen.
Anhand der Abstandssignale der Sensoren kann die Regelungseinrichtung zumindest für den mindestens einen einen mittleren Abstand des Gestänges gegenüber dem Boden oder dem Bestand beeinflussenden Aktor vorgesehene Steuerungssignale erzeugen. Um Einflüsse ungleicher Masseverteilungen des Gestänges möglichst
auszuschließen verläuft die Drehachse vorzugsweise durch den Schwerpunkt des Gestänges.
Das mindestens eine Gestänge kann dauerhaft oder gegen eine andere
Einrichtung zur landwirtschaftlichen Boden- und/oder Bestandsbehandlung
auswechselbar an dem Trägerfahrzeug angeordnet sein.
Das Trägerfahrzeug kann hierbei angetrieben oder gezogen sein, so dass die Vorrichtung: - im Falle eines angetriebenen Trägerfahrzeugs mit dauerhaft angeordnetem Gestänge ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Gerät beziehungsweise ein
landwirtschaftliches Selbstfahrgerät bildet,
- im Falle eines gezogenen Trägerfahrzeugs mit dauerhaft angeordnetem Gestänge ein gezogenes landwirtschaftliches Gerät, wie beispielsweise einen landwirtschaftlichen
Anhänger, bildet, und
- im Falle eines angetriebenen Trägerfahrzeugs mit gegen eine andere Einrichtung zur landwirtschaftlichen Boden- und/oder Bestandsbehandlung beispielsweise an einem Dreipunkt-Kraftheber oder auf einer hierfür vorgesehenen Ladefläche auswechselbar angeordnetem Gestänge entweder ein Anbaugerät, oder ein Aufbaugerät bildet.
Zusätzliche Vorteile zu den bereits genannten Vorteilen gegenüber dem Stand der Technik ergeben sich durch eine vollständige Lösung der gestellten Aufgabe unter Behebung sämtlicher Nachteile des Standes der Technik.
Zudem wird durch die exakte Einhaltung der Abstände der Ausleger gegenüber der Bodenoberfläche und/oder dem Bestand unabhängig von dem sich bewegenden und/oder wankenden Trägerfahrzeug zuverlässig vermieden, dass die Ausleger in Bodenkontakt kommen.
Ein zweiter Gegenstand der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer zuvor beschriebenen Vorrichtung anhand einer Regelung der Drehlage des um eine Drehachse beweglich an einem Trägerfahrzeug angeordneten Gestänges der Vorrichtung in Abhängigkeit von einer momentanen Drehlage, wobei zur Bestimmung der
momentanen Drehlage vorgesehen ist:
- eine Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine
Referenzebene zu erfassen,
- unabhängig von der Drehgeschwindigkeit eine Drehlage des Gestänges um die
Drehachse in Bezug auf die Referenzebene zu erfassen,
- durch zeitliche Intergration der Drehgeschwindigkeit die Drehlage des Gestänges in Bezug auf die Referenzebene zu berechnen, wodurch einerseits weder das
Trägerfahrzeug der Vorrichtung, noch translatorische Beschleunigungen die
Berechnung der Drehlage störend beeinflussen, jedoch andererseits Messfehler ebenfalls integriert werden und eine nachfolgend als Winkeldrift bezeichnete Drift der Drehlage verursachen, und
- die anhand der Drehgeschwindigkeit berechnete Drehlage des Gestänges zur
Kompensation der Winkeldrift mit der erfassten Drehlage des Gestänges zur Bestimmung der momentanen Drehlage des Gestänges in Bezug auf die
Referenzebene zu fusionieren.
Durch eine Fusion der berechneten und der als erfasste Drehlage bezeichneten gemessenen Drehlage wird die momentane Drehlage in Bezug auf die Referenzebene sehr genau bestimmt, wobei nur die Vorteile der jeweiligen Messmethoden genutzt werden, ohne deren Nachteile in Kauf nehmen zu müssen.
Das Verfahren sieht bevorzugt vor, anhand der Fusion der vermittels der
Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des Gestänges mit der unabhängig von der Drehgeschwindigkeit erfassten Drehlage des Gestänges jeweils bezogen auf die
Referenzebene ein das Gestänge aus dessen momentaner Drehlage in eine Soll- Drehlage in Bezug auf die Referenzebene rückführendes Steuerungssignal zu erzeugen.
Das Verfahren kann vorsehen, die Drehgeschwindigkeit anhand eines am
Gestänge angeordneten, die Drehgeschwindigkeit des Gestänges erfassenden
Drehratensensors zu erfassen. Zur Erfassung der Drehgeschwindigkeit wird hierbei ein Drehratensensor eingesetzt, der direkt auf dem Gestänge montiert ist. Drehbewegungen des
Trägerfahrzeuges haben somit keinen Einfluss auf die Bestimmung der
Drehgeschwindigkeit des Gestänges. Ein der Messgröße proportionales oder diese wiederspiegelndes Ausgangssignal eines Drehratensensors entspricht somit der
Drehbewegung des Gestänges bezogen auf eine beliebige Referenzebene,
beispielsweise bezogen auf die Erdoberfläche bzw. orthogonal zur Erdbeschleunigung oder eine ein gemitteltes Bodenprofil wiederspiegelnde, langfristige Ausrichtung des Trägerfahrzeugs.
Diese Messgröße bzw. ein dieser Messgröße proportionales oder diese wiederspiegelndes, in das oder die Steuerungssignale einfließende Ausgangssignal eines Drehgeschwindigkeiten des Gestänges erfassenden Drehratensensors kann verwendet werden, um einen aktive Dämpfung des Gestänges in Form eines aktiv eingeleiteten Bremsmoments zu erhalten.
Das Verfahren kann alternativ oder zusätzlich vorsehen, die Drehgeschwindigkeit des Gestänges anhand einer Drehgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs um dessen parallel zur Drehachse verlaufende Längsachse einhergehend mit einer Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge zu erfassen, so dass aus den beiden Messwerten Drehgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs in Bezug auf dessen Längsachse sowie Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge dann die absolute
Drehgeschwindigkeit des Gestänges um die Drehachse ermittelt werden kann.
Hierzu kann vorgesehen sein, am Trägerfahrzeug der Vorrichtung einen
Drehratensensor anzuordnen, um die auch als Wankrate bezeichnete
Drehgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs um dessen Längsachse zu erfassen, und einen Drehwinkelsensor oder Drehwinkelgeschwindkeitssensor zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge vorzusehen.
Alternativ oder zusätzlich kann hierzu vorgesehen sein, eine Drehbeschleunigung zu erfassen und durch zeitliche Integration die Drehgeschwindigkeit zu gewinnen.
Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, translatorische
Beschleunigungen im Bereich der Ausleger des Gestänges, vorzugsweise an den gegenüberliegenden Enden der Ausleger, zu erfassen, und anhand einer Differenz der translatorischen Beschleunigungen an den gegenüberliegenden Enden der Ausleger zunächst die Drehbeschleunigung des Gestänges und durch zeitliche Integration wiederum die Drehgeschwindigkeit zu berechnen.
Das Verfahren kann zusätzlich oder anstelle der vorangehenden, eine Erfassung von Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge umfassender
Ausführungsbeispiele vorsehen, Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge anhand der Differenz zwischen der Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die Referenzebene und der Drehlage des Trägerfahrzeugs um dessen parallel zur Drehachse verlaufende Längsachse in Bezug auf die Referenzebene zu erfassen, wobei die Differenz des von den Sensoren erfassten Winkels zwischen dem Trägerfahrzeug und der Referenzebene und des Winkels zwischen dem Gestänge und der Referenzebene einer Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge proportional ist. Zur Erfassung der Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die
Referenzebene und der Drehlage des Trägerfahrzeugs um dessen parallel zur Drehachse verlaufende Längsachse in Bezug auf die Referenzebene können Neigungswinkel zwischen dem Gestänge und der Vertikalen und/oder der Horizontalen beziehungsweise zwischen dem Trägerfahrzeug und der Vertikalen und/oder der Horizontalen erfassende Neigungswinkelsensoren jeweils am Gestänge und am Trägerfahrzeug vorgesehen sein.
Das Verfahren kann vorsehen, anhand einer Fusionierung der vermittels einer erfassten Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des Gestänges mit einer berechneten und/oder erfassten Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug und Gestänge Bezug zu nehmen auf eine einer langfristigen Ausrichtung des Trägerfahrzeugs entsprechende, ein gemitteltes Bodenprofil wiederspiegelnde, Referenzebene.
Zur Erfassung einer Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die Referenzebene kann das Verfahren vorsehen, beispielsweise vermittels eines
Neigungssensors einen einen Winkel zwischen dem Gestänge und der Referenzebene wiederspiegelnden Neigungswinkel zu erfassen.
Anhand einer Fusionierung der anhand einer Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des Gestänges mit einer durch Erfassung eines Winkels zwischen dem
Gestänge und der Referenzebene erfassten Drehlage des Gestänges kann Bezug genommen werden auf eine einem künstlichen Horizont entsprechende Referenzebene.
Das Verfahren kann vorsehen, zur Bestimmung der momentanen Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die Referenzebene anhand einer
Fusionierung der anhand einer Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des
Gestänges mit der direkt oder durch Differenzbildung indirekt erfassten Drehlage des Gestänges eine Kaiman-Filterung auszuführen.
Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren vorsehen, zur Bestimmung der momentanen Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf die
Referenzebene anhand einer Fusionierung der anhand einer Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des Gestänges mit der direkt oder durch Differenzbildung indirekt erfassten Drehlage des Gestänges eine Tiefpassfilterung der erfassten Drehlage sowie einen Vergleich der tiefpassgefilterten erfassten Drehlage unter ständigem Abgleich auf Null mit der anhand einer Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage auszuführen, um die Winkeldrift zu kompensieren. Das Verfahren erlaubt sämtliche Vorteile der beschriebenen Vorrichtung nutzbar zu machen.
Das Verfahren eignet sich neben einer Verwendung in Verbindung mit einer zuvor beschriebenen Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen zur Verwendung mit beliebigen Vorrichtungen zur landwirtschaftlichen Boden- und/oder Bestandsbehandlung, bei der - sei es zu Schonung des Bodens oder des Bestands - auf gegenüber dem Boden abgestützte Geräte verzichtet wird und dennoch eine hohe Genauigkeit einer Führung in einer vorgegebenen Drehlage, beispielsweise lotrecht oder parallel zum Boden erforderlich ist.
Sowohl die Vorrichtung, als auch das Verfahren können alternativ oder zusätzlich einzelne oder eine Kombination mehrerer einleitend in Verbindung mit dem Stand der Technik und/oder in einem oder mehreren der zum Stand der Technik erwähnten Dokumente beschriebene Merkmale aufweisen.
Darüber hinaus kann die Vorrichtung alternativ oder zusätzlich einzelne oder eine Kombination mehrerer zuvor in Verbindung mit dem Verfahren beschriebene Merkmale aufweisen, ebenso wie das Verfahren alternativ oder zusätzlich einzelne oder eine Kombination mehrerer zuvor in Verbindung mit der Vorrichtung beschriebene Merkmale aufweisen kann.
Es ist ersichtlich, dass die Erfindung verwirklicht sein kann durch eine
Spritzgestängeregelung mittels mindestens eines Inertialsensors, wie beispielsweise einem Drehratensensor, etwa einem Gyroskop, welcher an oder im Spritzgestänge und/oder einem Teil eines Spritzgestänges, beispielsweise einem Mittelteil vorgesehen ist. Der Inertialsensor erfasst eine effektive Drehgeschwindigkeit des Spritzgestänges und/oder eines Teils eines Spritzgestänges unabhängig von einer Bewegung des Trägerfahrzeugs. Aufgrund der erfassten Drehgeschwindigkeit erfolgt eine aktive
Dämpfung und/oder Regelung. Vermittels eines zeitlichen Integrals über der
Drehgeschwindigkeit kann ein als Drehlage in Bezug auf eine Referenzebene
bezeichneter tatsächlicher Verdrehwinkel errechnet werden.
Vermittels eines Winkelsensors, beispielsweise einen Drehwinkelgeber, wird zusätzlich die Drehlage des Spritzgestänges und/oder eines Teils eines Spritzgestänges relativ zum Trägerfahrzeug erfasst, wodurch die absolute Drehwinkelposition des Spritzgestänges oder des Teils eines Spritzgestänges zum Trägerfahrzeug ermittelt wird.
Anhand einer Fusion der anhand der Ausgangssignale der Sensoren gewonnenen Sensordaten Drehgeschwindigkeit beziehungsweise Drehrate und absolute
Drehwinkelposition beziehungsweise Drehlage und entsprechender Filterung, beispielsweise vermittels eines Kalmann-Filters, ist es möglich, das Spritzgestänge oder den mit einem Inertialsensor versehenen Teil eines Spritzgestänges mit dem
Trägerfahrzeug zu führen, ohne dass hochfrequente Wankbewegungen die Lage und Ausrichtung des Spritzgestänges oder des Teils eines Spritzgestänges stören. Alternativen zu einem Drehratensensor beispielsweise in Form eines Gyroskops können ein oder mehrere Drehbeschleunigungssensoren oder symmetrisch angeordnete Drehbeschleunigungssensoren, deren Ausgangssignale verrechnet werden, sein. Sind beispielsweise zwei symmetrisch angeordnete Drehbeschleunigungssensoren in unterschiedlichen Richtungen vorgesehen, so kann anhand der Drehbeschleunigen des einen und des anderen Drehbeschleunigungssensors jeweils die Drehbeschleunigung in einer Richtung erfasst und durch ein zeitliches Integral über der erfassten
Drehbeschleunigung die Drehgeschwindigkeit in der entsprechenden Richtung errechnet werden. Zusammengefasst sieht die Erfindung demnach vor, die aktuelle Lage des
Gestänges auf eine Referenzebene zu beziehen, um die Drehlage des Gestänges beziehungsweise um das Gestänge auf einen definierten Winkel unabhängig von den Bewegungen des Trägerfahrzeuges regeln zu können. Diese Referenzebene kann eine orthogonal zur Erdbeschleunigung verlaufende horizontale Ebene sein, oder einer langfristigen Ausrichtung des Trägerfahrzeugs entsprechen.
Hierzu sieht die Erfindung eine Fusionierung zweier anhand voneinander unabhängiger Messmethoden gewonnener Messsignale, zum Einen einer berechneten Drehlage des Gestänges und zum Anderen einer gemessenen beziehungsweise erfassten Drehlage des Gestänges zu einem fusionierten Steuerungs- beziehungsweise Messsingal vor.
Das fusionierte Messsignal repräsentiert die momentane Drehlage des Gestänges bezogen auf eine Referenzebene, entsprechend einem Drehwinkel zwischen dem
Gestänge und der Referenzebene. Die Referenzebene entspricht hierbei vorzugsweise einen künstlichen Horizont oder einer langfristige Ausrichtung des Trägerfahrzeugs. Das Ergebnis ist unempfindlich gegenüber rotatorischen und translatorischen Bewegungen des Trägerfahrzeugs und unterliegt keiner Winkeldrift. Darüber hinaus ist dieses fusionierte Messsignal auch nicht zeitlich nacheilend zur tatsächlichen Drehbewegung und somit hervorragend für eine Regelung geeignet, welche nicht unerwünscht mit dem Trägerfahrzeug gekoppelt, insbesondere hochfrequent gekoppelt ist. Wichtig ist hervorzuheben, dass die um mindestens eine vorzugsweise parallel zur
Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende schwenkbare Anordnung des Gestänges am Trägerfahrzeug sowohl eine um mindestens eine vorzugsweise parallel zur
Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende schwenkbare Anordnung eines in sich starren oder gelenkigen Gestänges umfasst, als auch eine um mindestens eine vorzugsweise parallel zur Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende schwenkbare Anordnung zweier um jeweils eigene, vorzugsweise parallel zur Längsachse des
Trägerfahrzeugs verlaufende Drehachsen schwenkbar am Trägerfahrzeug oder an einem Gestängemittelteil angeordneter Ausleger eines Gestänges umfasst.
Die Erfindung und deren Vorteile werden im Nachfolgenden anhand von in den Figuren dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander entsprechen in den Figuren nicht immer den realen Größenverhältnissen, da in den Figuren einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur
Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie das erfindungsgemäße Verteilergetriebe ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. Es zeigen in schematischer Darstellung:
Fig eine perspektivische Ansicht einer als selbstfahrende Feldspritze
ausgeführten Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen
Wirkstoffen.
Fig 2 eine isometrische Ansicht eines Gestänges einer Vorrichtung zum
Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen.
Fig 3 eine perspektivische Detailansicht einer um eine vorzugsweise parallel zu einer Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende Drehachse
schwenkbaren Anordnung eines Gestänges einer Vorrichtung zum
Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen.
Fig 4 eine Vorderansicht eines Gestänges einer Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen.
Fig 5 eine Detailansicht einer um eine vorzugsweise parallel zu einer
Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende Drehachse schwenkbaren Anordnung eines Gestänges einer Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen in einer Vorderansicht. Fig. 6 eine Detailansicht eines eine um eine vorzugsweise parallel zu einer
Längsachse des Trägerfahrzeugs verlaufende Drehachse schwenkbare Anordnung eines Gestänges einer Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen darstellenden Teils einer Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen in perspektivischer Ansicht.
Fig. 7 ein erstes Ausführungsbeispiel eines Ablaufs einer Bestimmung einer
momentanen Drehlage des Gestänges in Bezug auf eine Referenzebene gemäß eines Verfahrens zur Steuerung einer Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen anhand einer Regelung der Drehlage des um eine Drehachse beweglich an einem Trägerfahrzeug angeordneten Gestänges der Vorrichtung in Abhängigkeit von einer momentanen Drehlage.
Fig. 8 ein zweites Ausführungsbeispiel eines Ablaufs einer Bestimmung einer momentanen Drehlage des Gestänges in Bezug auf eine Referenzebene gemäß eines Verfahrens zur Steuerung einer Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen anhand einer Regelung der Drehlage des um eine Drehachse beweglich an einem Trägerfahrzeug angeordneten Gestänges der Vorrichtung in Abhängigkeit von einer momentanen Drehlage.
Eine in Fig. 1 , Fig. 2, Fig. 3, Fig. 4, Fig. 5, Fig. 6 ganz oder in Teilen dargestellte Vorrichtung 01 zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen umfasst:
- ein Trägerfahrzeug 10,
- mindestens ein zumindest um eine vorzugsweise parallel zu einer Längsachse des Trägerfahrzeugs 10 verlaufende Drehachse 20 schwenkbar angeordnetes Gestänge 02, wie beispielsweise ein Spritzgestänge, mit beidseits des Trägerfahrzeugs 10 abstehenden Auslegern 21 , 22 sowie an diesem angeordneten, mit einem Speicher 1 1 für mindestens einen flüssigen und/oder festen Wirkstoff verbundenen und/oder verbindbaren Ausbringungsmitteln, wie beispielsweise mit einem Spritzmitteltank verbundenen und/oder verbindbaren Spritzdüsen,
- mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des
Gestänges oder von Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22 um die mindestens eine Drehachse 20 in Bezug auf eine Referenzebene, - mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage des Gestänges 02 um die Drehachse 20 in Bezug auf die Referenzebene,
- eine Ausgangssignale der Sensoranordnungen zu Steuerungssignalen verarbeitende Regelungseinrichtung,
- zumindest einen in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der Regelungseinrichtung die Drehlage des Gestänges 02 um die Drehachse in Bezug auf das Trägerfahrzeug 10 beeinflussenden, auch als Aktuator bezeichneten Aktor 03 beispielsweise in Form eines oder mehrerer Hydraulikzylinder, welcher Steuerungssignale in mechanische Bewegung oder eine andere physikalische Größe, wie beispielsweise Druck umsetzt und damit eine ein Drehmoment auf das Gestänge 02 ausübende Kraft oder ein ein Drehmoment auf das Gestänge 02 ausübendes Kräftepaar erzeugt,
wobei die Regelungseinrichtung zur Bestimmung einer Drehlage des Gestänges 02 um die Drehachse 20 in Bezug auf eine beispielsweise mit der Referenzebene
übereinstimmende Anfangsausrichtung:
- durch zeitliche Intergration der Drehgeschwindigkeit w die Drehlage alpha2 des
Gestänges 02 in Bezug auf die Referenzebene berechnet, wodurch einerseits weder das Trägerfahrzeug 10, noch translatorische Beschleunigungen die Berechnung der Drehlage störend beeinflussen, jedoch andererseits Messfehler ebenfalls integriert werden und eine als Winkeldrift bezeichnete Drift der Drehlage verursachen, und - die anhand der Drehgeschwindigkeit w berechnete Drehlage alpha 2 des Gestänges 02 zur Kompensation der Winkeldrift mit der erfassten Drehlage alphal
beziehungsweise d_alpha1 des Gestänges 02 zur Bestimmung der momentanen Drehlage des Gestänges 02 in Bezug auf die Referenzebene fusioniert, um hieraus ein das Gestänge 02 aus dessen momentaner Drehlage in eine Soll-Drehlage in Bezug auf die Referenzebene rückführendes Steuerungssignal zu erzeugen.
Die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit w des Gestänges 02 oder von Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22 in Bezug auf eine Referenzebene kann einen oder mehrere am Gestänge 02 angeordnete, die Drehgeschwindigkeit w des Gestänges 02 oder von Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die zumindest eine Drehachse 20 erfassenden Drehratensensor 25, 26 umfassen.
Zur Erfassung der Drehgeschwindigkeit wird hierbei vorzugsweise mindestens ein Drehratensensor 25, 26 eingesetzt, der direkt auf dem Gestänge 02, bspw. an dessen Mittelteil, oder auf einem um eine eigene Drehachse 20 schwenkbar angeordneten Teil des Gestänges 02, wie beispielsweise einem um eine eigene Drehachse 20 schwenkbar angeordneten Ausleger 21 , 22 des Gestänges 02 montiert ist. Drehbewegungen des Trägerfahrzeuges 10 haben somit keinen Einfluss auf die Bestimmung der
Drehgeschwindigkeit des Gestänges 02 oder der Drehgeschwindigkeiten von Teilen des Gestänges 02. Ein der Messgröße proportionales oder diese wiederspiegelndes
Ausgangssignal eines Drehratensensors 25, 26 entspricht somit der Drehbewegung des Gestänges 02 oder eines beispielsweise durch einen Ausleger 21 , 22 gebildeten Teils des Gestänges 02 bezogen auf eine beliebige Referenzebene, beispielsweise bezogen auf die Erdoberfläche bzw. orthogonal zur Erdbeschleunigung oder eine ein gemitteltes Bodenprofil wiederspiegelnde, langfristige Ausrichtung des Trägerfahrzeugs 10. Diese Messgröße bzw. ein dieser Messgröße proportionales oder diese wiederspiegelndes, in die Steuerungssignale an den oder die Aktoren 03 einfließende Eingangsgröße der Regelungseinrichtung dienendes Ausgangssignal eines
Drehgeschwindigkeiten des Gestänges 02 oder von durch die Ausleger 21 , 22 gebildete Teile des Gestänges 02 erfassenden Drehratensensors 25, 26 kann verwendet werden, um einen aktive Dämpfung des Gestänges 02 in Form eines aktiv eingeleiteten
Bremsmoments zu erhalten.
Die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges 02 oder von Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen
Ausleger 21 , 22, um zumindest eine Drehachse 20 in Bezug auf eine Referenzebene kann mindestens zwei im Bereich der Ausleger 21 , 22 des Gestänges 20, beispielsweise an deren Enden 23, 24, angeordnete Beschleunigungssensoren 27, 28 umfassen. Deren Ausgangssignale wiederspiegeln die translatorischen Beschleunigungen an den Enden 23, 24 der Ausleger 21 , 22. Die Differenz der Ausgangssignale zweier an den
gegenüberliegenden Enden 23, 24 der Ausleger 21 , 22 angeordneter
Beschleunigungssensoren 27, 28 multipliziert mit der Arbeits- und/oder Gestängebreite beziehungsweise mit dem Abstand zwischen den beiden Beschleunigungssensoren 27, 28 ergibt die Drehbeschleunigungen, durch deren zeitliche Integration wiederum die Drehgeschwindigkeit erhalten wird.
Die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges 02 oder von Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen
Ausleger 21 , 22 um zumindest eine Drehachse 20 in Bezug auf eine Referenzebene kann alternativ mindestens einen am Trägerfahrzeug 10 angeordneten, auch als
Drehwinkelgeschwindkeitssensors bezeichneten Drehratensensor umfassen, um
Drehgeschwindigkeiten des Trägerfahrzeugs 10 wenigstens um dessen parallel zur mindestens einen Drehachse 20 verlaufenden Längsachse und damit Störbewegungen darstellende Drehbewegungen des Trägerfahrzeugs 10 zu messen. Hierbei umfasst die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des
Gestänges 02 um die Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene vorzugsweise zusätzlich mindestens einen eine Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug 10 und
Gestänge 02 oder zwischen Trägerfahrzeug 10 und beispielsweise durch die Ausleger 21 , 22 gebildeten Teilen des Gestänges 02 erfassenden Drehwinkelsensor oder
Drehwinkelgeschwindkeitssensor, so dass aus den beiden Messwerten
Drehgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs 10 in Bezug auf dessen Längsachse sowie Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 oder zwischen
Trägerfahrzeug 10 und beispielsweise durch die Ausleger 21 , 22 gebildeten Teilen des Gestänges 02 die absolute Drehgeschwindigkeit des Gestänges 02 oder von
beispielsweise durch die Ausleger 21 , 22 gebildeten Teilen des Gestänges 02 um die jeweilige mindestens eine Drehachse 20 ermittelt werden kann. Anhand eines
Drehwinkelsensors wird hierbei die Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 beziehungsweise von um jeweils eingene Drehachsen schwenkbar am Trägerfahrzeug 10 angeordneten, beispielsweise durch Ausleger 21 , 22 gebildeten Teilen des Gestänges 02 direkt erfasst, wohingegen anhand eines
Drehwinkelgeschwindkeitssensors die Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 beziehungsweise von um jeweils eingene Drehachsen schwenkbar am
Trägerfahrzeug 10 angeordneten, beispielsweise durch Ausleger 21 , 22 gebildeten Teilen des Gestänges 02 durch zeitliche Integration der Drehgeschwindigkeit indirekt erfasst wird.
Die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit des Gestänges 02 oder von Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen
Ausleger 21 , 22, um wenigstens eine Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene anstelle oder zusätzlich zu einem Drehratensensor einen Drehbeschleunigungssensor umfasst. Durch zeitliche Integration dessen Ausgangssignals kann ein Maß für die Drehgeschwindigkeit gewonnen werden. Die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage des
Gestänges 02 oder von Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die wenigstens eine Drehachse 20 in Bezug auf die Referenzebene können mindestens einen eine Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 oder zwischen Trägerfahrzeug 10 und Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22 bezogen auf die zumindest eine Drehachse 20 erfassenden Sensor umfassen.
Der wenigstens eine Sensor zur Erfassung einer Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 oder zwischen Trägerfahrzeug 10 und Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22 kann:
- wenigstens einen zwischen dem Gestänge 02 oder Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, und dem Trägerfahrzeug 10 angeordneten Drehwinkelsensor und/oder
- wenigstens einen einen Winkel zwischen dem Trägerfahrzeug 10 und der
Referenzebene erfassenden Neigungssensor und zumindest einen einen Winkel zwischen dem Gestänge 02 oder von Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, und der Referenzebene erfassenden Neigungssensor umfassen.
Die Differenz des von den Neigungssensoren erfassten Winkels zwischen dem Trägerfahrzeug 10 und der Referenzebene und des Winkels zwischen dem Gestänge 02 oder Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, und der Referenzebene ist hierbei einer Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug 10 und
Gestänge 02 beziehungsweise einer Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug 10 und um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22 proportional.
Anhand einer Fusion der vermittels einer sensorisch erfassten
Drehgeschwindigkeit w berechneten Drehlage alpha 2 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22 mit einer vermittels eines Drehwinkelsensors direkt oder durch Differenzbildung der Neigung alpha_g des Gestänges 02 oder um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, und der Neigung alpha_t des Trägerfahrzeugs 10 gegenüber der Referenzebene indirekt sensorisch erfassten Relativdrehung d_alpha1 zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 beziehungsweise zwischen
Trägerfahrzeug 10 und um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, kann Bezug genommen werden auf eine einer langfristigen Ausrichtung des Trägerfahrzeugs 10 entsprechende, ein gemitteltes Bodenprofil wiederspiegelnde, Referenzebene. Die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage des
Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die Drehachse 20 in Bezug auf die Referenzebene können zumindest einen einen Winkel alpha_g zwischen dem Gestänge 02 oder um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, und der Referenzebene erfassenden Neigungssensor umfassen.
Anhand einer Fusionierung der vermittels einer Drehgeschwindigkeit w
berechneten Drehlage alpha2 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, mit einer anhand einer Erfassung eines Winkels alpha zwischen dem Gestänge 02 und der Referenzebene oder zwischen um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, und der Referenzebene erfassten Drehlage alphal des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, kann Bezug genommen werden auf eine einem künstlichen Horizont entsprechende Referenzebene.
Die Regelungseinrichtung kann zur Bestimmung der momentanen Drehlage des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die wenigstens eine Drehachse 20 in Bezug auf die Referenzebene anhand einer Fusionierung der anhand einer Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, mit der direkt oder durch Differenzbildung indirekt sensorisch erfassten Drehlage des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22: eine Kaiman-Filterung ausführende Mittel umfassen, und/oder
Mittel zur Tiefpassfilterung der sensorisch erfassten Drehlage sowie Mittel zum Vergleich der tiefpassgefilterten sensorisch erfassten Drehlage unter ständigem Abgleich auf Null mit der anhand einer Drehgeschwindigkeit berechneten Drehlage umfassen, um die Winkeldrift zu kompensieren.
Die Regelungseinrichtung regelt und/oder steuert mittels mindestens eines beispielsweise wenigstens einen Hydraulikzylinder umfassenden Aktors 03 die Drehlage des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die wenigstens eine Drehachse 20 längs zur Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs 10. Grundsätzlich können anstelle der Hydraulikzylinder jederzeit auch andere geeignete Aktoren 03 eingesetzt werden, bspw. pneumatische, elektromechanische oder elektromotorische Aktoren 03 oder Stellglieder.
Die Regelungseinrichtung erlaubt einen automatischen Betriebszustand, bei dem der Aktor 03 eine aktive Bewegung durchführt um somit die Drehlage des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, in Bezug auf die Referenzebene anzupassen. Die Erfindung erlaubt eine sehr exakte Bestimmung einer momentanen Drehlage des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, bezogen auf eine
Referenzebene. Dies ist im Vergleich zu einer Bestimmung der Drehlage anhand mehrerer Ultraschallsensoren weniger aufwendig und kostenintensiv. Das mindestens eine Gestänge 02 kann dauerhaft oder gegen eine andere
Einrichtung zur landwirtschaftlichen Boden- und/oder Bestandsbehandlung
auswechselbar an dem Trägerfahrzeug 10 angeordnet sein.
Das Trägerfahrzeug 10 kann hierbei angetrieben oder gezogen sein, so dass die Vorrichtung 01 :
- im Falle eines angetriebenen Trägerfahrzeugs 10 mit dauerhaft angeordnetem
Gestänge 02 ein selbstfahrendes landwirtschaftliches Gerät beziehungsweise ein landwirtschaftliches Selbstfahrgerät bildet,
- im Falle eines gezogenen Trägerfahrzeugs 10 mit dauerhaft angeordnetem Gestänge 02 ein gezogenes landwirtschaftliches Gerät, wie beispielsweise einen
landwirtschaftlichen Anhänger, bildet, und
- im Falle eines angetriebenen Trägerfahrzeugs 10 mit gegen eine andere Einrichtung zur landwirtschaftlichen Boden- und/oder Bestandsbehandlung beispielsweise an einem Dreipunkt-Kraftheber oder auf einer hierfür vorgesehenen Ladefläche auswechselbar angeordnetem Gestänge 02 entweder ein Anbaugerät, oder ein Aufbaugerät bildet.
Die Vorrichtung 01 erlaubt ein Verfahren zu deren Steuerung anhand einer Regelung der Drehlage des um eine Drehachse 20 beweglich an einem Trägerfahrzeug 10 angeordneten Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, in Abhängigkeit von einer momentanen Drehlage auszuführen.
Zur in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen in Fig. 7 und in Fig. 8 dargestellten Bestimmung der momentanen Drehlage ist dabei vorgesehen:
- eine Drehgeschwindigkeit w des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die mindestens eine Drehachse 20 in Bezug auf eine Referenzebene zu erfassen,
- bevorzugt unabhängig von der Drehgeschwindigkeit w eine Drehlage alphal
beziehungsweise d_alpha1 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die mindestens eine Drehachse 20 in Bezug auf die
Referenzebene zu erfassen,
- durch zeitliche Intergration der erfassten Drehgeschwindigkeit w die Drehlage alpha2 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, in Bezug auf die Referenzebene zu berechnen, wodurch einerseits weder das Trägerfahrzeug 10 der Vorrichtung 01 , noch translatorische Beschleunigungen die Berechnung der Drehlage störend beeinflussen, jedoch andererseits Messfehler ebenfalls integriert werden und eine nachfolgend als Winkeldrift bezeichnete Drift der Drehlage alphal beziehungsweise d_alpha1 verursachen, und
- die anhand der Drehgeschwindigkeit w berechnete Drehlage alpha2 des
Gestänges zur Kompensation der Winkeldrift mit der erfassten Drehlage alphal beziehungsweise d_alpha1 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen
Ausleger 21 , 22, zur Bestimmung der momentanen Drehlage alphaO des
Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, in Bezug auf die Referenzebene zu fusionieren. Durch eine Fusion der berechneten Drehlage alpha2 mit der als erfasste Drehlage bezeichneten gemessenen Drehlage alphal beziehungsweise d_alpha1 wird die momentane Drehlage in Bezug auf die Referenzebene sehr genau bestimmt, wobei nur die Vorteile der jeweiligen Messmethoden genutzt werden, ohne deren Nachteile in Kauf nehmen zu müssen. Anhand der Fusion der vermittels der Drehgeschwindigkeit w berechneten
Drehlage alpha2 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, mit der unabhängig von der Drehgeschwindigkeit w erfassten Drehlage alphal
beziehungsweise d_alpha1 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, jeweils bezogen auf die Referenzebene kann ein das Gestänge 02 oder um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordnete Teile des Gestänges 02, wie
beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, aus dessen beziehungsweise deren momentaner Drehlage alphaO in eine Soll-Drehlage in Bezug auf die Referenzebene rückführendes Steuerungssignal erzeugt werden.
Gemäß der Erfindung kann die Drehgeschwindigkeit w auf mehrere Arten und Weisen erfasst werden.
Beispielsweise kann die Drehgeschwindigkeit w anhand mindestens eines am Gestänge 02 oder an um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, angeordneten, die
Drehgeschwindigkeit des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, erfassenden Drehratensensors 25, 26 erfasst werden. Zur Erfassung der Drehgeschwindigkeit w kann demnach ein Drehratensensor 25,
26 eingesetzt werden, der direkt auf dem Gestänge 02 oder auf um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, montiert ist. Drehbewegungen des Trägerfahrzeuges 10 haben somit keinen Einfluss auf die Bestimmung der Drehgeschwindigkeit w des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22. Ein der Messgröße proportionales oder diese wiederspiegelndes Ausgangssignal eines Drehratensensors 25, 26 entspricht somit der Drehbewegung des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, bezogen auf eine beliebige Referenzebene, beispielsweise bezogen auf die
Erdoberfläche bzw. orthogonal zur Erdbeschleunigung oder eine ein gemitteltes
Bodenprofil wiederspiegelnde, langfristige Ausrichtung des Trägerfahrzeugs 10. Diese Messgröße bzw. ein dieser Messgröße proportionales oder diese wiederspiegelndes, in das oder die Steuerungssignale einfließende Ausgangssignal mindestens eines Drehgeschwindigkeiten des Gestänges 02 oder von um eigene
Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, erfassenden Drehratensensors 25, 26 kann verwendet werden, um einen aktive Dämpfung des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, in Form eines aktiv eingeleiteten Bremsmoments zu erhalten.
Die Drehgeschwindigkeit w kann alternativ oder zusätzlich anhand einer
Drehgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs 10 um dessen parallel zur Drehachse 20 verlaufende Längsachse und anhand einer Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 oder zwischen Trägerfahrzeug 10 und um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, erfasst werden, so dass aus den beiden Messwerten Drehgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs 10 in Bezug auf dessen Längsachse sowie Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 beziehungsweise Relativdrehung zwischen
Trägerfahrzeug 10 und um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, dann die absolute
Drehgeschwindigkeit w des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die mindestens eine Drehachse 20 ermittelt werden kann.
Um die Drehgeschwindigkeit w des Gestänges 02 oder von um eigene
Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, anhand einer Drehgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs 10 um dessen parallel zur Drehachse 20 verlaufende Längsachse und anhand einer
Relativdrehung d_alpha1 zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 beziehungsweise anhand von einer oder mehreren Relativdrehungen d_alpha1 zwischen Trägerfahrzeug 10 und um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, zu erfassen, kann vorgesehen sein, am Trägerfahrzeug 10 der Vorrichtung 01 einen Drehratensensor anzuordnen, um die auch als Wankrate bezeichnete Drehgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs 10 um dessen Längsachse zu erfassen, und einen Drehwinkelsensor oder
Drehwinkelgeschwindkeitssensor zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 beziehungsweise jeweils einen Drehwinkelsensor oder Drehwinkelgeschwindkeitssensor zwischen Trägerfahrzeug 10 und um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, vorzusehen.
Die Drehgeschwindigkeit w kann alternativ oder zusätzlich anhand einer zeitlichen Integration einer Drehbeschleunigung, und/oder anhand einer zeitlichen Integration einer vermittels translatorischer Beschleunigungen bestimmten Drehbeschleunigung erfasst werden.
Beispielsweise können, um die Drehgeschwindigkeit w zu erfassen, translatorische Beschleunigungen im Bereich der Ausleger 21 , 22 des Gestänges 02, vorzugsweise an den gegenüberliegenden Enden 23, 24 der Ausleger 21 , 22, erfasst werden, und anhand einer Differenz der translatorischen Beschleunigungen an den gegenüberliegenden
Enden 23, 24 der Ausleger 21 , 22 unter Kenntnis der auch als Arbeitsbreite bezeichneten Gestängebreite zunächst die Drehbeschleunigung des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, und durch zeitliche Integration wiederum die
Drehgeschwindigkeit w berechnet werden.
Die Drehlage alphal des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die mindestens eine Drehachse 20 in Bezug auf die Referenzebene kann anhand eines Neigungswinkels alpha zwischen dem Gestänge 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, und der Horizontalen oder Vertikalen erfasst werden (Fig. 8).
Die Relativdrehung d_alpha1 zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 beziehungsweise zwischen Trägerfahrzeug und um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, kann beispielsweise unmittelbar anhand eines Verdrehwinkels d_alpha1 zwischen Gestänge 02 und Trägerfahrzeug 10 oder indirekt anhand der Differenz zwischen der Drehlage alpha_g des Gestänges 02 um die Drehachse 20 in Bezug auf die Referenzebene und der Drehlage alpha_t des Trägerfahrzeugs 10 um dessen parallel zur Drehachse 20 verlaufende Längsachse in Bezug auf die Referenzebene erfasst werden. Die Differenz des von den Sensoren erfassten Winkels d_alpha1 zwischen dem Trägerfahrzeug 10 und der Referenzebene und des Winkels zwischen dem Gestänge und der Referenzebene einer Relativdrehung d_alpha1 zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02
proportional. Diese Relativdrehung d_alpha1 entspricht einer Neigung des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, in Bezug auf eine durch das Trägerfahrzeug 10, beispielsweise dessen langfristige Ausrichtung gebildete Referenzebene. Zur
Erfassung der Drehlage alpha_g des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die mindestens eine Drehachse 20 in Bezug auf die Referenzebene und der Drehlage alpha_t des Trägerfahrzeugs 10 um dessen parallel zur mindestens einen Drehachse 20 verlaufende Längsachse in Bezug auf die Referenzebene können
Neigungswinkel alpha_g zwischen dem Gestänge 02 und der Vertikalen und/oder der Horizontalen beziehungsweise Neigungswinkel alpha_t zwischen dem Trägerfahrzeug 10 und der Vertikalen und/oder der Horizontalen erfassende Neigungswinkelsensoren jeweils am Gestänge 02 und am Trägerfahrzeug 10 vorgesehen sein (Fig. 7).
Zur unmittelbaren Erfassung der Relativdrehung d_alpha1 kann ein
Drehwinkelsensor zwischen Gestänge 02 oder um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, und Trägerfahrzeug 10 vorgesehen sein.
Anhand einer Fusion der vermittels einer erfassten Drehgeschwindigkeit w berechneten Drehlage alpha2 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, mit einer berechneten und/oder erfassten Relativdrehung d_alpha1 zwischen Trägerfahrzeug 10 und Gestänge 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, wird Bezug genommen auf eine einer langfristigen Ausrichtung des Trägerfahrzeugs 10 entsprechende, ein gemitteltes Bodenprofil wiederspiegelnde, Referenzebene. Anhand einer Fusion der vermittels einer erfassten Drehgeschwindigkeit w berechneten Drehlage alpha2 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, mit einer durch Erfassung eines Winkels alpha zwischen dem Gestänge 02 oder um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, und der Referenzebene erfassten Drehlage alphal des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, wird Bezug genommen auf eine einem künstlichen Horizont entsprechende Referenzebene. Zur Bestimmung der momentanen Drehlage alphaO des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, um die mindestens eine Drehachse 20 in Bezug auf die Referenzebene anhand einer Fusion der anhand einer Drehgeschwindigkeit w berechneten Drehlage alpha2 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, mit der direkt oder durch Differenzbildung indirekt erfassten Drehlage alphal oder d_alpha1 des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar
angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, ist vorzugsweise vorgesehen, eine Kaiman-Filterung und/oder - um die Winkeldrift zu kompensieren - eine Tiefpassfilterung der erfassten Drehlage alphal beziehungsweise d_alpha1 sowie ein Vergleich der tiefpassgefilterten erfassten Drehlage alphal beziehungsweise d_alpha1 unter ständigem Abgleich auf Null mit der anhand einer Drehgeschwindigkeit w berechneten Drehlage alpha2 auszuführen. Zur Erfassung der Drehgeschwindigkeit w wird hierbei bevorzugt mindestens ein
Drehratensensor 25, 26 eingesetzt, der direkt auf dem Gestänge 02 wie bspw. auf dessen Mittelteil oder auf um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, montiert ist. Drehbewegungen des Trägerfahrzeuges 10 haben somit keinen Einfluss auf die Bestimmung der
Drehgeschwindigkeit w des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22. Ein der Messgröße proportionales oder diese wiederspiegelndes Ausgangssignal entspricht somit der Drehbewegung des Gestänges 02 oder von um eigene Drehachsen 20 schwenkbar angeordneten Teilen des Gestänges 02, wie beispielsweise dessen Ausleger 21 , 22, bezogen auf eine beliebige Referenzebene, beispielsweise bezogen auf die Erdoberfläche bzw. orthogonal zur Erdbeschleunigung.
Wichtig ist zu erwähnen, dass zur Bestimmung der Drehgeschwindigkeit w vorzugsweise ein Drehratensensor 25, 26 eingesetzt wird, der direkt auf dem Gestänge 02 montiert ist. Dadurch haben Drehbewegungen des Trägerfahrzeugs 10 keinen Einfluss auf die Messung. Deren Messgröße entspricht somit der Drehbewegung des Gestänges bezogen auf die Erdoberfläche bzw. orthogonal zur Erdbeschleunigung.
Auch umfasst die Erfindung einen Drehratensensor 25, 26 auf einem
Trägerfahrzeug 10 zur Messung der Drehbewegungen (Störbewegungen) des
Trägerfahrzeugs, wobei zusätzlich die Relativdrehung d_alpha1 zwischen Trägerfahrzeug 10 und einem vorzugsweise als Spritzgestänge ausgebildeten Gestänge 02 durch einen als Drehwinkelgeber oder -sensor bezeichneten Winkelsensor oder einen als
Drehratengeber oder -sensor bezeichneten Winkelgeschwindigkeitssensor gemessen werden kann, wobei aus beiden Messwerten die absolute Drehgeschwindigkeit w des Spritzgestänges ermittelt werden kann.
Demnach umfasst die Erfindung auch ein Trägerfahrzeug 10 mit einem daran montierten Gestänge 02 und einem Drehratensensor 25, 26.
Die Erfindung ist insbesondere im Bereich der Herstellung von landwirtschaftlichen Vorrichtungen zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen gewerblich anwendbar.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.

Claims

Ansprüche
Vorrichtung (01 ) zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen, umfassend:
- ein Trägerfahrzeug (10),
mindestens ein zumindest um eine Drehachse (20) schwenkbar angeordnetes Gestänge (02, 21 , 22),
mindestens eine Sensoranordnung (25, 26) zur Erfassung einer
Drehgeschwindigkeit (w) und/oder Beschleunigung des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf eine Referenzebene,
- mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage (alphal ,
d_alpha1 ) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf die Referenzebene,
- eine Ausgangssignale (alphaO) der Sensoranordnungen zu Steuerungssignalen verarbeitende Regelungseinrichtung,
- zumindest einen in Abhängigkeit von Steuerungssignalen der
Regelungseinrichtung die momentane Drehlage (alphaO) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) beeinflussenden Aktor (03),
wobei die Regelungseinrichtung zur Bestimmung einer Drehlage (alphaO) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf eine
Anfangsausrichtung:
- durch zeitliche Intergration der Drehgeschwindigkeit (w) zumindest eine Drehlage (alpha2) des Gestänges (02, 21 , 22) in Bezug auf die Referenzebene berechnet.
Vorrichtung nach Anspruch 1 , bei der die Regelungseinrichtung die anhand der Drehgeschwindigkeit (w) berechnete Drehlage
(alpha2) mit der erfassten Drehlage (alphal , d_alpha1 ) zur Bestimmung der momentanen Drehlage (alphaO) des
Gestänges (02, 21 , 22) in Bezug auf die Referenzebene fusioniert, um hieraus ein das Gestänge (02, 21 , 22) aus dessen momentaner Drehlage (alphaO) in eine Soll- Drehlage in Bezug auf die Referenzebene rückführendes Steuerungssignal zu erzeugen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit (w) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf eine Referenzebene mindestens einen am Gestänge (02, 21 , 22) angeordneten Drehratensensor (25, 26) umfasst.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die mindestens eine
Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit (w) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf eine Referenzebene mindestens einen in wenigstens einem Endbereich (23, 24) des Gestänges (02, 21 , 22) angeordneten Beschleunigungssensor (27, 28) umfasst.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die mindestens eine
Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit (w) des Trägerfahrzeuges (10) um die Drehachse (20) in Bezug auf eine Referenzebene mindestens einen am Trägerfahrzeug (10) angeordneten Drehratensensor umfasst.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die mindestens eine Sensoranordnung zur
Erfassung einer Drehgeschwindigkeit (w) des Gestänges (02, 21 , 22) um die
Drehachse (20) in Bezug auf eine Referenzebene mindestens einen eine
Relativdrehung (d_alpha1 ) zwischen Trägerfahrzeug (10) und Gestänge (02, 21 , 22) erfassenden Drehwinkelsensor oder Drehwinkelgeschwindkeitssensor umfasst.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die mindestens eine
Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit (w) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf eine Referenzebene anstelle oder zusätzlich zu einem Drehratensensor (25, 26) einen Drehbeschleunigungssensor umfasst.
8. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage (alphal , d_alpha1 ) des Gestänges um die Drehachse (20) in Bezug auf die Referenzebene mindestens einen eine Relativdrehung (d_alpha1 ) zwischen Trägerfahrzeug (10) und Gestänge (02, 21 , 22) erfassenden Sensor umfasst.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei der wenigstens eine Sensor zur Erfassung einer Relativdrehung (d_alpha1 ) zwischen Trägerfahrzeug (10) und Gestänge (02, 21 , 22):
- wenigstens einen zwischen dem Gestänge (02, 21 , 22) und dem Trägerfahrzeug (10) angeordneten Drehwinkelsensor und/oder
- wenigstens einen einen Winkel (alpha_t) zwischen dem Trägerfahrzeug (10) und der Referenzebene erfassenden Neigungssensor und zumindest einen einen Winkel (alpha_g) zwischen dem Gestänge (02, 21 , 22) und der Referenzebene erfassenden Neigungssensor
umfasst.
10. Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehlage (alphal , d_alpha1 ) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf die Referenzebene zumindest einen einen Winkel (alpha) zwischen dem Gestänge (02, 21 , 22) und der Referenzebene erfassenden Neigungssensor umfasst.
1 1 . Vorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die
Regelungseinrichtung:
- eine Kaiman-Filterung ausführende Mittel umfasst, und/oder
- Mittel zur Tiefpassfilterung der sensorisch erfassten Drehlage (alphal , d_alpha1 ) sowie Mittel zum Vergleich der tiefpassgefilterten sensorisch erfassten Drehlage (alphal , d_alpha1 ) unter ständigem Abgleich auf Null mit der anhand einer Drehgeschwindigkeit (w) berechneten Drehlage (alpha2) umfasst.
12. Verfahren zur Steuerung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1
anhand einer Regelung der Drehlage des um eine Drehachse (20) beweglich an einem Trägerfahrzeug (10) angeordneten Gestänges (02, 21 , 22) in Abhängigkeit von einer momentanen Drehlage (alphaO), wobei zur Bestimmung der momentanen Drehlage (alphaO) vorgesehen ist:
- eine Drehgeschwindigkeit (w) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf eine Referenzebene zu erfassen,
- eine Drehlage (alphal , d_alpha1 ) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf die Referenzebene zu erfassen,
- durch zeitliche Intergration der Drehgeschwindigkeit (w) eine Drehlage (alpha2) des Gestänges (02, 21 , 22) in Bezug auf die Referenzebene zu berechnen, und
- die anhand der Drehgeschwindigkeit (w) berechnete Drehlage (alpha2) des
Gestänges (02, 21 , 22) mit der erfassten Drehlage (alphal , d_alpha1 ) des Gestänges (02, 21 , 22) zur Bestimmung der momentanen Drehlage (alphaO) des Gestänges (02, 21 , 22) in Bezug auf die Referenzebene zu fusionieren.
13. Verfahren nach Anspruch 12, wobei anhand der Fusion der vermittels der
Drehgeschwindigkeit (w) berechneten Drehlage (alpha2) des Gestänges (02, 21 , 22) mit der erfassten Drehlage (alphal , d_alpha1 ) des Gestänges (02, 21 , 22) jeweils bezogen auf die Referenzebene ein das Gestänge (02, 21 , 22) aus dessen momentaner Drehlage (alphaO) in eine Soll-Drehlage in Bezug auf die Referenzebene rückführendes Steuerungssignal erzeugt wird.
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, wobei:
- die Drehgeschwindigkeit (w) anhand mindestens eines am Gestänge (02, 21 , 22) angeordneten, die Drehgeschwindigkeit (w) des Gestänges (02, 21 , 22) erfassenden Drehratensensors (25, 26) erfasst wird, und/oder
- die Drehgeschwindigkeit (w) des Gestänges (02, 21 , 22) anhand einer
Drehgeschwindigkeit des Trägerfahrzeugs (10) um dessen parallel zur Drehachse (20) verlaufende Längsachse und anhand einer Relativdrehung (d_alpha1 ) zwischen Trägerfahrzeug (10) und Gestänge (02, 21 , 22) erfasst wird, und/oder
- die Drehgeschwindigkeit (w) anhand einer zeitlichen Integration einer
Drehbeschleunigung erfasst wird, und/oder
- die Drehgeschwindigkeit (w) anhand einer zeitlichen Integration einer vermittels translatorischer Beschleunigungen (25, 26) bestimmten Drehbeschleunigung erfasst wird, und/oder
- die Drehlage (alphal ) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf die Referenzebene anhand eines Neigungswinkels (alpha) zwischen dem Gestänge (02, 21 , 22) und der Horizontalen oder Vertikalen erfasst wird.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, wobei:
anhand einer Fusion der vermittels einer erfassten Drehgeschwindigkeit (w) berechneten Drehlage (alpha2) des Gestänges (02, 21 , 22) mit einer
Relativdrehung zwischen Trägerfahrzeug (10) und Gestänge (02, 21 , 22) Bezug genommen wird auf eine einer langfristigen Ausrichtung des Trägerfahrzeugs (10) entsprechende Referenzebene,
oder
anhand einer Fusion der vermittels einer erfassten Drehgeschwindigkeit (w) berechneten Drehlage (alpha2) des Gestänges mit einer durch Erfassung eines Winkels (alpha) zwischen dem Gestänge (02, 21 , 22) und der Referenzebene erfassten Drehlage (alphal ) des Gestänges (02, 21 , 22) Bezug genommen wird auf eine einem künstlichen Horizont entsprechende Referenzebene.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, wobei zur Bestimmung der
momentanen Drehlage (alphaO) des Gestänges (02, 21 , 22) um die Drehachse (20) in Bezug auf die Referenzebene anhand einer Fusion der anhand einer Drehgeschwindigkeit (w) berechneten Drehlage (alpha2) des Gestänges (02, 21 , 22) mit der direkt oder durch Differenzbildung indirekt erfassten Drehlage (alphal , d_alpha1 ) des Gestänges (02, 21 , 22):
eine Kaiman-Filterung
und/oder
- eine Tiefpassfilterung der erfassten Drehlage (alphal , d_alpha1 ) sowie ein
Vergleich der tiefpassgefilterten erfassten Drehlage (alphal , d_alpha1 ) unter ständigem Abgleich auf Null mit der anhand einer Drehgeschwindigkeit (w) berechneten Drehlage (alpha2)
ausgeführt wird.
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