WO2014199779A1

WO2014199779A1 - 車両の乗員又は歩行者を保護するための保護装置を制御する制御装置、及び制御システム

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Publication number: WO2014199779A1
Application number: PCT/JP2014/063202
Authority: WO
Inventors: 圭祐松浦; 亮二郎赤沼; 新井　健治
Original assignee: ボッシュ株式会社
Priority date: 2013-06-12
Filing date: 2014-05-19
Publication date: 2014-12-18
Also published as: ES2664573T3; JP6086459B2; CN105307904A; EP3009308B1; EP3009308A4; US20160140784A1; US10032324B2; CN105307904B; EP3009308A1; JPWO2014199779A1

Abstract

　過去に故障と診断されたことがある不良センサが制御装置に接続されているか否かを判定する。　エアバッグＥＣＵ１００は、外部センサ（例えばフロント右加速度センサ６００）との間で通信を行うＥＣＵ通信部１８１と、外部センサが過去に故障と診断されたことがあるか否かを示す故障履歴データに基づいて、過去に故障と診断されたことがある不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定する不良センサ装着判定部１８２と、を備える。不良センサ装着判定部１８２は、例えば、不良センサＩＤ記録部１８４に記録されている、過去に故障と診断されたことがある外部センサの個体を識別するための識別データと、エアバッグＥＣＵ１００に接続された外部センサの識別データとを照合することにより、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定する。

Description

車両の乗員又は歩行者を保護するための保護装置を制御する制御装置、及び制御システム

　本発明は、車両の乗員又は歩行者を保護するための保護装置を制御する制御装置、及び制御システムに関するものである。

　従来、車両には、車両の乗員又は歩行者を保護するための保護装置（例えば、エアバッグ等）が搭載されており、保護装置の起動は制御装置によって制御される。制御装置には、保護装置を起動させるか否かを判定するために用いられる外部センサ（例えば、車両への衝撃を検出するための加速度センサ等）が接続される。制御装置は、外部センサによって車両への衝撃が検出されたら、エアバッグを膨張させることによって車両の乗員に対する衝撃を緩和したり、車両のボンネットを持ち上げることによって歩行者に対する衝撃を緩和したりする。

　ところで、外部センサは様々な要因によって故障が発生するので、従来技術では、外部センサの故障診断を行う場合がある。例えば、制御装置は、外部センサに設定されたアドレスと外部センサの固有情報とが外部センサから送信されたら、これらを対応付けて対応情報として記憶する。そして、制御装置は、外部センサから固有情報が送信されたら、送信された固有情報を対応情報と照合し、対応情報と一致しない固有情報がある場合に、その固有情報を保持する外部センサを故障であると診断することが知られている。

特開２０１２－１２６３８３号公報特開２００７－０５０８３２号公報特開２００６－３０４０６９号公報特開２００５－２１２６１７号公報

　しかしながら、従来技術は、過去に故障と診断されたことがある不良センサが制御装置に接続されているか否かを判定することについては考慮されていない。

　すなわち、従来技術では、一度故障であると判定された外部センサであっても、その後故障から復帰した場合には、故障の再発のおそれがあるにも関わらず交換されることなく保護装置の起動判定に使用される場合があった。再発する故障としては、例えば、外部センサハウジングの組み立て工程内で微小な導電性の金属片等が混入した場合に、車両の振動により金属片が外部センサの基板上を移動し、基板上の回路をショートさせることによって生じる故障などがある。したがって、一度外部センサ自体の故障であると判定された場合には、不良センサを速やかに良品の外部センサに交換することが望ましい。

　また、車両の組み立てラインにおいて、再現性の難しい不良品の外部センサが発見された場合において、誤って車両に組み付けられた場合においても、再度外部センサの故障が発生するまで検出ができなかった。

　また、車両の組み立てラインにおいて、車両と車両に取り付けられた外部センサとのトレーサビリティ（追跡性、履歴）を確保するために、外部センサに、外部センサの型式や個体識別ＩＤ等の情報を印字したバーコードラベル又は２次元バーコードラベルを張り付ける場合がある。すなわち、車両の組み立てラインにおいて車両に外部センサを組み付ける前に、バーコードリーダ等によって外部センサのバーコードを読み出すことによりコンピュータシステム上で車両に対してどの外部センサが取り付けられたかのトレーサビリティを確保している。しかしながら、車室空間をより広くするためなどの理由によって、近年外部センサ自体の小型化が要請されている。外部センサを小型化すると、バーコードラベルを外部センサに確実に貼り付けるスペースを確保することが困難になる。バーコードラベルが無い場合、人が目視によって個体を識別することが難しいため、不良品のセンサを確実に市場に流出しないようにする方策が望まれてきた。

　一方、センサをバス接続する方法が提案されている。（デイジーチェーン接続やパラレル接続）。いずれの方法も、同一のバス上に接続される複数の外部センサのデータを同一制御周期毎に外部センサからＥＣＵに送信する必要があるため、一度に送信するデータ量に制限があった。外部センサは一つの車両に２個から８個程度搭載される場合があり、例えば、保護装置を搭載した車両が年間１００万台生産される場合には、外部センサは２００万個から８００万個使用されることになる。この場合、外部センサの個体を識別するには、単純な数値データであっても３ＢＹＴＥ程度が最低限必要であり、異なる製品形式を識別するデータを付与する等の措置を講じると数ＢＹＴＥ以上必要になる。このような大量のデータを一度に送信するために通信速度を速めると、ＥＭＣ性能が悪化する等のデメリットがある。

　そこで本願発明は、過去に故障と診断されたことがある不良センサが制御装置に接続されているか否かを判定することを課題とする。

　本願発明の制御装置の一形態は、上記課題に鑑みなされたもので、車両の乗員又は歩行者を保護するための保護装置を制御する制御装置であって、前記制御装置に接続される外部センサとの間で通信を行う通信部と、前記外部センサが過去に故障と診断されたことがあるか否かを示す故障履歴データに基づいて、過去に故障と診断されたことがある不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する判定部と、を備えることを特徴とする。

　また、前記判定部は、前記制御装置に接続されている外部センサの個体を識別するための識別データと、過去に故障と診断されたことがある不良センサの個体を識別するための識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　また、前記通信部が、前記外部センサから、該外部センサによって検出されたセンシングデータ、及び該外部センサの個体を識別するための識別データを受信する場合、前記制御装置は、前記センシングデータに基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、前記センサ故障診断部によって故障していると診断された外部センサの前記識別データを前記故障履歴データとして記録する不良センサＩＤ記録部と、をさらに備え、前記判定部は、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データと、前記通信部によって受信された前記識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　また、前記通信部が、前記外部センサから、前記外部センサが故障しているか否かを診断した診断結果、及び該外部センサの個体を識別するための識別データを受信する場合、前記制御装置は、前記外部センサから送信された前記診断結果に基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、前記センサ故障診断部によって故障していると診断された外部センサの前記識別データを前記故障履歴データとして記録する不良センサＩＤ記録部と、をさらに備え、前記判定部は、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データと、前記通信部によって受信された前記識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　また、前記判定部は、前記外部センサに設けられた故障履歴記録部に記録された故障履歴データに基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　また、前記通信部が、前記外部センサから、該外部センサによって検出されたセンシングデータを受信する場合、前記制御装置は、前記センシングデータに基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、前記センサ故障診断部によって前記外部センサが故障していると診断された場合に、故障していると診断された外部センサに設けられた故障履歴記録部に前記故障履歴データとして故障情報を記録する要求を出力する書き込み要求部と、をさらに備え、前記通信部は、前記外部センサから、前記故障履歴記録部に記録された前記故障情報を受信し、前記判定部は、前記通信部によって受信された前記故障情報に基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　また、前記通信部が、前記外部センサから、前記外部センサが故障しているか否かを診断した診断結果を受信する場合、前記制御装置は、前記外部センサから送信された前記診断結果に基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、前記センサ故障診断部によって前記外部センサが故障していると診断された場合に、故障していると診断された外部センサに設けられた故障履歴記録部に前記故障履歴データとして故障情報を記録する要求を出力する書き込み要求部と、をさらに備え、前記通信部は、前記外部センサから、前記故障履歴記録部に記録された前記故障情報を受信し、前記判定部は、前記通信部によって受信された前記故障情報に基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　また、前記通信部が、前記外部センサから、前記故障履歴データを受信する場合、前記判定部は、前記通信部によって受信された前記故障履歴データに基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　また、本願発明の制御システムの一形態は、車両の乗員又は歩行者を保護するための保護装置を制御する制御装置と、前記制御装置に接続される外部センサと、を備えた制御システムであって、前記外部センサは、前記制御装置との間で通信を行うセンサ通信部を備え、前記制御装置は、前記外部センサとの間で通信を行う装置通信部と、前記外部センサが過去に故障と診断されたことがあるか否かを示す故障履歴データに基づいて、過去に故障と診断されたことがある不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する判定部と、を備えることを特徴とする。

　また、前記外部センサは、該外部センサの個体を識別するための識別データが記録されたセンサＩＤ記録部と、前記保護装置を起動させるか否かを判定するために用いられるデータの検出を行う検出部と、をさらに備え、前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記検出部によって検出されたセンシングデータ、及び前記センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを受信し、前記制御装置は、前記センシングデータに基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、前記センサ故障診断部によって故障していると診断された外部センサの前記識別データを前記故障履歴データとして記録する不良センサＩＤ記録部と、をさらに備え、前記判定部は、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データと、前記装置通信部によって受信された前記識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　また、前記制御装置は、前記制御装置に現在接続されている外部センサの個体を識別するための識別データが記録された装備センサＩＤ記録部をさらに備え、前記制御システムは、前記装備センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを読み出す装備センサＩＤ読み出し部と、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを読み出す不良センサＩＤ読み出し部と、前記装備センサＩＤ読み出し部によって読み出された前記識別データ及び前記不良センサＩＤ読み出し部によって読み出された前記識別データを表示する表示部と、を備えた故障診断装置をさらに備える、ことができる。

　また、前記外部センサは、該外部センサの個体を識別するための識別データが記録されたセンサＩＤ記録部と、前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ内部故障診断部と、をさらに備え、前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記センサ内部故障診断部によって診断された診断結果、及び前記センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを受信し、前記制御装置は、前記外部センサから送信された前記診断結果に基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、前記センサ故障診断部によって故障していると診断された外部センサの前記識別データを前記故障履歴データとして記録する不良センサＩＤ記録部と、をさらに備え、前記判定部は、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データと、前記装置通信部によって受信された前記識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　また、記制御装置は、前記制御装置に現在接続されている外部センサの個体を識別するための識別データが記録された装備センサＩＤ記録部をさらに備え、前記制御システムは、前記装備センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを読み出す装備センサＩＤ読み出し部と、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを読み出す不良センサＩＤ読み出し部と、前記装備センサＩＤ読み出し部によって読み出された前記識別データ及び前記不良センサＩＤ読み出し部によって読み出された前記識別データを表示する表示部と、を備えた故障診断装置をさらに備える、ことができる。

　また、前記外部センサは、前記保護装置を起動させるか否かを判定するために用いられるデータの検出を行う検出部と、前記故障履歴データを記録するための故障履歴記録部と、をさらに備え、前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記検出部によって検出されたセンシングデータを受信し、前記制御装置は、前記センシングデータに基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、前記センサ故障診断部によって前記外部センサが故障していると診断された場合に、故障していると診断された外部センサに設けられた前記故障履歴記録部に前記故障履歴データとして故障情報を記録する要求を出力する書き込み要求部と、をさらに備え、前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記故障履歴記録部に記録された前記故障情報を受信し、前記判定部は、前記装置通信部によって受信された前記故障情報に基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　また、前記外部センサは、前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ内部故障診断部と、前記故障履歴データを記録するための前記故障履歴記録部と、をさらに備え、前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記外部センサが故障しているか否かを診断した診断結果を受信し、前記制御装置は、前記外部センサから送信された前記診断結果に基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、前記センサ故障診断部によって前記外部センサが故障していると診断された場合に、故障していると診断された外部センサに設けられた前記故障履歴記録部に前記故障履歴データとして故障情報を記録する要求を出力する書き込み要求部と、をさらに備え、前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記故障履歴記録部に記録された前記故障情報を受信し、前記判定部は、前記装置通信部によって受信された前記故障情報に基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　前記外部センサは、前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ内部故障診断部と、前記センサ内部故障診断部によって前記外部センサが故障していると診断された場合に、前記故障履歴データとして故障情報を記録する故障履歴記録部と、をさらに備え、前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記故障履歴データを受信し、前記判定部は、前記装置通信部によって受信された前記故障履歴データに基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、ことができる。

　かかる本願発明によれば、過去に故障と診断されたことがある不良センサが制御装置に接続されているか否かを判定することができる。

図１は、本願発明の一実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の構成を示す図である。図２は、第１実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の機能ブロックを示す図である。図３は、第１実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）のフローチャートである。図４は、第２実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の機能ブロックを示す図である。図５は、第２実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）のフローチャートである。図６は、第３実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の機能ブロックを示す図である。図７は、第３実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）のフローチャートである。図８は、第４実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の機能ブロックを示す図である。図９は、第４実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）のフローチャートである。図１０は、第５実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の機能ブロックを示す図である。図１１は、第５実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）のフローチャートである。図１２は、第６実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ、外部センサ、及び故障診断装置）の機能ブロックを示す図である。図１３は、第６実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ、外部センサ、及び故障診断装置）のフローチャートである。図１４は、第７実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ、外部センサ、及び故障診断装置）の機能ブロックを示す図である。図１５は、歩行者保護用の制御システムの機能ブロックを示す図である。

　以下、本願発明の一実施形態に係る制御装置（エアバッグＥＣＵ）及びエアバッグ制御システムを図面に基づいて説明する。図１は、本願発明の一実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の構成を示す図である。

　本実施形態のエアバッグ制御システム１０００は、車両に設けられた各種加速度センサ（外部センサ）によって検出されたセンシングデータをモニタし、車両が衝突したと判断したら、運転席、助手席などの各部位のエアバッグを展開したり車両のボンネットを持ち上げたりすることによって、車両の乗員又は歩行者の安全性を向上させるものである。以下の説明では、運転席、助手席などの各部位のエアバッグを展開する保護装置を一例に挙げて説明を行う。

　図１に示すように、エアバッグ制御システム１０００は、エアバッグＥＣＵ（制御装置）１００、助手席乗員検知ＥＣＵ２００、メータＥＣＵ３００、バッテリ電源（第１の電源）４００、及びイグニッションスイッチ４１０、を備える。

　また、エアバッグ制御システム１０００は、運転席側エアバッグ用スクイブ５００、助手席側エアバッグ用スクイブ５１０、右サイドエアバッグ用スクイブ５２０、左サイドエアバッグ用スクイブ５３０、右カーテンエアバッグ用スクイブ５４０、及び左カーテンエアバッグ用スクイブ５５０を備える。

　また、エアバッグ制御システム１０００は、外部センサとして、フロント右加速度センサ６００、フロント左加速度センサ６１０、右サイド加速度センサ６２０、及び左サイド加速度センサ６３０、右サイド圧力センサ６４０、左サイド圧力センサ６５０を備える。なお、外部センサの設置場所、及び設置個数は本実施形態に限定されず任意である。また、エアバッグ制御システム１０００は、故障診断装置（ダイアグテスタ）７００、及びエアバッグ警告ランプ８００を備える。以下、エアバッグ制御システム１０００の各部の説明を行う。

　バッテリ電源４００は、車両に搭載された鉛蓄電池など各種の蓄電池である。バッテリ電源４００は、電源ライン４０５を介してメータＥＣＵ３００へ電源を直接供給するとともに、電源ライン４０５を介して車両の各種の他の部品へも電源を直接供給する。

　イグニッションスイッチ４１０は、車両のエンジンを始動したり切ったりするスイッチである。車両のエンジンを切った状態では、イグニッションスイッチ４１０は「ＯＦＦ」になる。この状態からユーザがキーを回すことによって、イグニッションスイッチ４１０は「ＯＮ」になる。イグニッションスイッチ４１０が「ＯＮ」になると、バッテリ電源４００が、電源ライン４０７を介して、メータＥＣＵ３００、助手席乗員検知ＥＣＵ２００、及びエアバッグＥＣＵ１００へ電源が供給される。

　メータＥＣＵ３００は、車両の車速を検出して記録するとともに、記録された車速をエアバッグＥＣＵ１００又は車両の他の部品へ送信する制御装置である。メータＥＣＵ３００は、記録された車速を、ＣＡＮ通信ライン４３０を介してエアバッグＥＣＵ１００へ送信する。これにより、エアバッグＥＣＵ１００は、車両がどのような状態で運転されているか、例えば車両のブレーキ状態などを検出することができる。

　助手席乗員検知ＥＣＵ２００は、車両の助手席のシート上の重量を検出し、助手席の乗員状態を判定する。例えば、大人の男性、小柄な女性、子供、空席などの状態を判定する。助手席乗員検知ＥＣＵ２００は、判定された助手席の乗員状態を、通信ライン４４０を介してエアバッグＥＣＵ１００へ送信する。エアバッグＥＣＵ１００は、例えば、助手席のシート上の乗員状態をモニタすることによって、車両のフロント衝突時において、例えば助手席の乗員が子供の場合は、図示しない助手席のエアバッグの展開を抑制することができる。

　エアバッグＥＣＵ１００は、電圧検出器１０１、昇圧回路１０２、電圧検出器１０３、キャパシタ１０４、電圧検出Ｉ／Ｆ１０５，１０７、ＤＣ－ＤＣコンバータ１０６、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信トランシーバ１０８、及びＫ－ｌｉｎｅ通信ドライバ１１０を備える。また、エアバッグＥＣＵ１００は、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ｕｎｉｔ）１２０、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）１４０、加速度センサ１５０、不揮発メモリ１６０、及びランプ駆動回路１８０を備える。

　電圧検出器１０１は、バッテリ電源４００からイグニッションスイッチ４１０を介してエアバッグＥＣＵ１００へ供給された電源電圧値を検出する。つまり、電圧検出器１０１は、助手席乗員検知ＥＣＵ２００、及びメータＥＣＵ３００に供給される電源の電圧を検出する。

　電圧検出Ｉ／Ｆ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）１０５は、電圧検出器１０１によって検出された電圧信号をＭＣＵ１２０へ出力するためのインターフェースである。電圧検出器１０１によって検出された電圧信号は、電圧検出Ｉ／Ｆ１０５を介してＭＣＵ１２０へ出力される。

　昇圧回路１０２は、バッテリ電源４００からイグニッションスイッチ４１０を介してエアバッグＥＣＵ１００へ供給された電源電圧を昇圧する回路である。昇圧回路１０２は、例えば、供給された９Ｖから１６Ｖの電源電圧を２４Ｖ程度まで昇圧する。昇圧回路１０２は、昇圧した電圧をキャパシタ１０４、及びＤＣ－ＤＣコンバータ１０６へ供給する。

　電圧検出器１０３は、昇圧回路１０２から出力された電源電圧値を検出する。

　電圧検出Ｉ／Ｆ１０７は、電圧検出器１０３によって検出された電圧信号をＭＣＵ１２０へ出力するためのインターフェースである。電圧検出器１０３によって検出された電圧信号は、電圧検出Ｉ／Ｆ１０７を介してＭＣＵ１２０へ出力される。

　キャパシタ１０４は、昇圧回路１０２から供給された電圧の充放電を行う蓄電器であり、バッテリ電源４００のバックアップ電源となる。

　ＤＣ－ＤＣコンバータ１０６は、昇圧回路１０２から供給された電圧をＭＣＵ１２０で使用される電圧（例えば５Ｖ）へ変換（降圧）する変換器である。ＤＣ－ＤＣコンバータ１０６は、降圧した電圧をＭＣＵ１２０へ供給する。

　ＣＡＮ通信トランシーバ１０８は、ＣＡＮ規格に基づいて、ＣＡＮ通信ライン４３０を介してメータＥＣＵ３００及び図示しない車両の他のＥＣＵとの間でデータを送受信するインターフェースである。ＣＡＮ通信トランシーバ１０８によって受信されたデータはＭＣＵ１２０へ送信される。

　Ｋ－ｌｉｎｅ通信ドライバ１１０は、通信ライン４４０を介して助手席乗員検知ＥＣＵ２００との間でデータの送受信を行うインターフェースである。Ｋ－ｌｉｎｅ通信ドライバ１１０は、通信信号の電圧レベルを変換する。例えば、Ｋ－ｌｉｎｅ通信ドライバ１１０は、ＭＣＵ１２０が取り扱える５Ｖ系の信号レベルをＫ－ｌｉｎｅの電圧レベル（１２Ｖ）に変換する。

　ＭＣＵ１２０は、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ　ｔｏ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）１２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）１２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１２４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）１２６、及びＣＡＮ通信コントローラ１２８を備える。また、ＭＣＵ１２０は、ＳＣＩ（Ｓｅｒｉａｌ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１３２、ＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ　Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１３４，１３６，１３８、及びＩＯＰｏｒｔ１３９を備える。

　Ａ／Ｄ１２１、ＣＰＵ１２２、ＲＯＭ１２４、ＲＡＭ１２６、ＣＡＮ通信コントローラ１２８、ＳＣＩ１３２、ＳＰＩ１３４，１３６，１３８、及びＩＯＰｏｒｔ１３９は、ＭＣＵ１２０の内部バス１７０を介して相互に接続されている。

　Ａ／Ｄ１２１は、電圧検出Ｉ／Ｆ１０５，１０７を介して入力されたアナログ電圧信号をデジタル電圧信号へ変換する。

　ＣＰＵ１２２は、ＲＯＭ１２４又はＲＡＭ１２６に格納された各種プログラムを実行する演算処理部である。ＣＰＵ１２２は、ＲＯＭ１２４又はＲＡＭ１２６に格納された各種プログラムを実行することにより、エアバッグＥＣＵ１００の各種機能を実行する。エアバッグＥＣＵ１００の各種機能についての詳細は後述する。

　ＲＯＭ１２４は、エアバッグＥＣＵ１００の各種機能を実行するためのデータ、及びエアバッグＥＣＵ１００の各種機能を実行するための各種プログラムを格納するメモリである。

　また、ＲＡＭ１２６は、ＲＯＭ１２４に格納された各種プログラムのうち、ＣＰＵ１２２で実行されるプログラムの演算結果などを格納する比較的小容量で高速アクセスが可能なメモリである。

　ＣＡＮ通信コントローラ１２８は、ＣＡＮ通信トランシーバ１０８を介して、メータＥＣＵ３００又は車両の他の部品との間の通信を行うコントローラである。

　ＳＣＩ１３２は、非同期式シリアル通信のインターフェースであり、Ｋ－ｌｉｎｅ通信ドライバ１１０とＭＣＵ１２０内の各デバイスとのインターフェースとなる。

　ＳＰＩ１３４は、クロック同期式シリアル通信のインターフェースであり、ＡＳＩＣ１４０とＭＣＵ１２０内の各デバイスとのインターフェースとなる。ＳＰＩ１３６は、加速度センサ１５０とＭＣＵ１２０内の各デバイスとのインターフェースとなる。ＳＰＩ１３８は、不揮発メモリ１６０とＭＣＵ１２０内の各デバイスとのインターフェースとなる。ＩＯＰｏｒｔ１３９は、ランプ駆動回路１８０とＭＣＵ１２０内の各デバイスとのインターフェースとなる。

　加速度センサ１５０は、エアバッグＥＣＵ１００が配置された場所における加速度を検出するセンサである。加速度センサ１５０は、検出した加速度を、ＳＰＩ１３６を介してＭＣＵ１２０へ出力する。

　不揮発メモリ１６０は、電源を供給しなくても記録を保持するメモリであり、例えばＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ
　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。不揮発メモリ１６０は、例えば、ＳＰＩ１３８を介してＭＣＵ１２０から出力されたデータを記録する。

　ＡＳＩＣ１４０は、複数機能の回路を１つにまとめた集積回路である。ＡＳＩＣ１４０は、スクイブＩ／Ｆ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）１４２と、センサＩ／Ｆ１４４とを備える。

　スクイブＩ／Ｆ１４２は、運転席側エアバッグ用スクイブ５００、助手席側エアバッグ用スクイブ５１０、右サイドエアバッグ用スクイブ５２０、左サイドエアバッグ用スクイブ５３０、右カーテンエアバッグ用スクイブ５４０、及び左カーテンエアバッグ用スクイブ５５０へ、エアバッグの展開信号を送信するインターフェースとなる。

　また、センサＩ／Ｆ１４４は、フロント右加速度センサ６００、フロント左加速度センサ６１０、右サイド加速度センサ６２０、左サイド加速度センサ６３０、右サイド圧力センサ６４０、及び左サイド圧力センサ６５０から送信される加速度信号、及び圧力信号を受信するインターフェースとなる。

　ランプ駆動回路１８０は、エアバッグＥＣＵ１００に装備された不良センサが未交換であると判定された場合などに、エアバッグ警告ランプ８００を介してその旨を警告するための回路である。

　運転席側エアバッグ用スクイブ５００は、ＭＣＵ１２０からスクイブＩ／Ｆ１４２を介して送信された展開信号に基づいて、運転席側の点火装置（スクイブ）に電流を流し、ガス発生剤に着火することで高圧ガスを発生させ、瞬時にエアバッグを膨らませる。

　また、助手席側エアバッグ用スクイブ５１０、右サイドエアバッグ用スクイブ５２０、左サイドエアバッグ用スクイブ５３０、右カーテンエアバッグ用スクイブ５４０、及び左カーテンエアバッグ用スクイブ５５０も同様に、ＭＣＵ１２０から送信された展開信号に基づいて、車両の各場所に配置されたエアバッグを膨らませる。

　フロント右加速度センサ６００は、車両のフロントの右側に配置された加速度センサであり、センサで検出した加速度を、センサＩ／Ｆ１４４を介してＭＣＵ１２０へ送信する。

　また、フロント左加速度センサ６１０、右サイド加速度センサ６２０、及び左サイド加速度センサ６３０も同様に、車両の各場所に配置されており、車両の各場所における加速度を検出して、ＭＣＵ１２０へ送信する。

　右サイド圧力センサ６４０は、車両右側面のドア内に設置され、車両の側面衝突時に生じるドア内の気圧の急変を検出するためのセンサである。右サイド圧力センサ６４０は、設置されたドア内の大気圧や大気圧の変化率を検出してセンサＩ／Ｆ１４４を介してＭＣＵ１２０へ送信する。

　左サイド圧力センサ６５０は、車両左側面のドア内に設置され、車両の側面衝突時に生じるドア内の気圧の急変を検出するためのセンサである。左サイド圧力センサ６５０は、設置されたドア内の大気圧や大気圧の変化率を検出してセンサＩ／Ｆ１４４を介してＭＣＵ１２０へ送信する。

　故障診断装置７００は、車両の通信ネットワークであるＣＡＮ通信線を介してネットワーク上の各ＥＣＵと通信することができるようになっている。各ＥＣＵは自己の故障有無を監視している。故障診断装置７００は、車両の組み立てラインや、車両の販売店や修理工場などで、各ＥＣＵの故障有無や、故障が有る場合に故障部位の特定するために使用される。

　エアバッグ警告ランプ８００は、エアバッグＥＣＵ１００に装備された不良センサが未交換であると判定された場合などにランプ駆動回路１８０によって駆動され、ユーザにその旨を警告するためのランプである。

（第１実施形態）
　次に、第１実施形態の外部センサ及びエアバッグＥＣＵの機能ブロックについて説明する。図２は、第１実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の機能ブロックを示す図である。以下の各実施形態では、外部センサの一例としてフロント右加速度センサ６００を挙げて説明するが、他の外部センサ（フロント左加速度センサ６１０、右サイド加速度センサ６２０、左サイド加速度センサ６３０、右サイド圧力センサ６４０、及び左サイド圧力センサ６５０）も同様の構成であり、複数の外部センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されるものとする。なお、外部センサのエアバッグＥＣＵ１００への接続方式は特に限定されず、ピアツーピア方式、バス接続（パラレル接続、デイジーチェーン接続）等に適用可能である。

　図２に示すように、フロント右加速度センサ６００は、センサ通信部６０１と、センサＩＤ記録部６０２と、衝撃検出部６０３と、を備える。

　センサ通信部６０１は、エアバッグＥＣＵ１００との間で通信を行う。センサＩＤ記録部６０２は、フロント右加速度センサ６００の個体を識別するための識別データ（個体識別ＩＤ）が記録されるメモリであり、不揮発性メモリにより構成される。なお、識別データ（個体識別ＩＤ）とは、外部センサを一意に識別することができるデータである。識別データは外部センサを製造する際に製造ラインにて一意のデータが書き込まれる。衝撃（加速度）検出部６０３は、エアバッグ等の保護装置を起動させるか否かを判定するために用いられるデータ（加速度又は衝撃値）の検出を行うセンサである。

　一方、エアバッグＥＣＵ１００は、ＥＣＵ通信部１８１と、不良センサ装着判定部１８２と、第１のセンサ故障診断部１８３－１と、不良センサＩＤ記録部１８４と、装備センサＩＤ記録部１８５と、を備える。

　ＥＣＵ通信部１８１は、フロント右加速度センサ６００との間で通信を行う。ＥＣＵ通信部１８１は、例えば、ＳＰＩ１３４、及びセンサＩ／Ｆ１４４などによって実現されるが、これには限定されない。

　ＥＣＵ通信部１８１は、センサ通信部６０１から、衝撃検出部６０３によって検出されたセンシングデータ、及びセンサＩＤ記録部６０２に記録された識別データを受信する。

　不良センサ装着判定部１８２は、外部センサが過去に故障と診断されたことがあるか否かを示す故障履歴データに基づいて、過去に故障と診断されたことがある不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定する。不良センサ装着判定部１８２は、例えば、ＣＰＵ１２２によって実現されるが、これには限定されない。

第１のセンサ故障診断部１８３－１は、受信したセンシングデータに基づいて外部センサ（エアバッグＥＣＵ１００に現在接続されている外部センサ）が故障しているか否かを診断する。第１のセンサ故障診断部１８３－１は、例えば、衝撃検出部６０３によって検出されたセンシングデータが正常範囲外の高い値に所定期間固定されたり、正常範囲外の低い値に所定期間固定されたりするなど、異常な値を所定時間継続した場合に、フロント右加速度センサ６００が故障していると診断する。第１のセンサ故障診断部１８３－１は、例えば、ＣＰＵ１２２によって実現されるが、これには限定されない。

　不良センサＩＤ記録部１８４は、第１のセンサ故障診断部１８３－１によって故障していると診断された外部センサの識別データを故障履歴データとして記録するためのメモリである。不良センサＩＤ記録部１８４は、不揮発メモリ１６０によって実現される。装備センサＩＤ記録部１８５は、エアバッグＥＣＵ１００に現在接続されている外部センサ（装備センサ）の識別データを記録するためのメモリである。装備センサＩＤ記録部１８５は、例えば、ＲＡＭ１２６によって実現されるが、これには限定されない。

　不良センサ装着判定部１８２は、不良センサＩＤ記録部１８４に記録された識別データ（過去に故障と診断されたことのある外部センサの識別データ）と、ＥＣＵ通信部１８１によって受信され装備センサＩＤ記録部１８５に記録された識別データ（エアバッグＥＣＵ１００に現在接続されている外部センサの識別データ）とを比較することによって、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定する。具体的には、不良センサ装着判定部１８２は、装備センサＩＤ記録部１８５に記録された識別データが、不良センサＩＤ記録部１８４に記録された識別データのいずれかに一致した場合は、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されていると判定し、一致しない場合は、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されていないと判定する。

　次に、第１実施形態のエアバッグ制御システムの動作について説明する。図３は、第１実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）のフローチャートである。

　図３Ａは、第１実施形態のエアバッグ制御システムの全体的なフローチャートであり、図３Ｂは、第１実施形態のエアバッグ制御システムの初期処理に関するフローチャートであり、図３Ｂは、第１実施形態のエアバッグ制御システムの通常処理に関するフローチャートである。

　図３Ａに示すように、エアバッグ制御システム１０００は、例えば車両のイグニッションスイッチがＯＮになったらまず初期処理を行い（ステップＳ１００）、その後、通常処理を繰り返して行う（ステップＳ２００）。

　初期処理（ステップＳ１００）の詳細を説明する。図３Ｂに示すように、センサ通信部６０１は、センサＩＤ記録部６０２に記録されているフロント右加速度センサ６００の個体識別ＩＤをエアバッグＥＣＵ１００へ送信する（ステップＳ１０１）。なお、個体識別ＩＤのデータ長が長いなどの理由により、１度にセンサ通信部６０１からエアバッグＥＣＵ１００へ送信できない場合は、複数回に分割して送信するようにしてもよい。個体識別ＩＤは通常時のエアバッグＥＣＵ１００の動作には不必要でかつＩＧＮ電源が供給されて起動時の一度だけエアバッグＥＣＵ１００が受信できれば良いので、個体識別ＩＤは初期処理にて実行されることが望ましい。

　これに対してＥＣＵ通信部１８１は、個体識別ＩＤを受信する（ステップＳ１０２）。続いて、ＥＣＵ通信部１８１は、受信した個体識別ＩＤを装備センサとして装備センサＩＤ記録部１８５に書き込む（ステップＳ１０３）。

　続いて、不良センサ装着判定部１８２は、不良センサＩＤ記録部１８４に装備センサと同一の個体識別ＩＤが記録されているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。不良センサ装着判定部１８２は、不良センサＩＤ記録部１８４に装備センサと同一の個体識別ＩＤが記録されていなければ（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、処理を終了する。

　一方、不良センサ装着判定部１８２は、不良センサＩＤ記録部１８４に装備センサと同一の個体識別ＩＤが記録されていれば（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されている、つまり、エアバッグＥＣＵ１００に装備された不良センサが未交換であると判定して（ステップＳ１０５）、処理を終了する。なお、不良センサ装着判定部１８２は、エアバッグＥＣＵ１００に装備された不良センサが未交換であると判定した場合には、その旨をエアバッグ警告ランプ８００によって警報出力したり、エアバッグＥＣＵ１００の機能を停止させたりすることができる。

　次に、通常処理（ステップＳ２００）の詳細を説明する。図３Ｃに示すように、センサ通信部６０１は、衝撃検出部６０３によって検出された衝撃値をエアバッグＥＣＵ１００へ送信する（ステップＳ２０１）。

　これに対してＥＣＵ通信部１８１は、衝撃値を受信する（ステップＳ２０２）。続いて、第１のセンサ故障診断部１８３－１は、ＥＣＵ通信部１８１によって受信された衝撃値が正常範囲外、かつ、所定時間継続しているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

　第１のセンサ故障診断部１８３－１は、ＥＣＵ通信部１８１によって受信された衝撃値が正常範囲外ではない、又は、所定時間継続していない場合には（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、処理を終了する。

　一方、第１のセンサ故障診断部１８３－１は、ＥＣＵ通信部１８１によって受信された衝撃値が正常範囲外、かつ、所定時間継続している場合には（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、装備センサが不良センサであると判定する（ステップＳ２０４）。

　すなわち、第１のセンサ故障診断部１８３－１は、外部センサから受信した衝撃値を監視し、外部センサが正常か否かを診断する。具体的には、第１のセンサ故障診断部１８３－１は、受信した衝撃値が正常範囲外の高い値又は正常範囲外の低い値で、かつ所定時間以上継続した場合、外部センサ内部に何らかの異常が発生しているとして、不良センサと判定する。故障であると判定するのに要する時間は、車両の衝突によって衝撃値が変化する時間よりも長いことが望ましい。また、衝撃値の正常範囲や故障であると判定するのに要する時間は、エアバッグＥＣＵ１００に要求される信頼性や、採用する部品の信頼性に応じて適切な値が設定される。

　続いて、第１のセンサ故障診断部１８３－１は、装備センサの個体識別ＩＤを不良センサＩＤ記録部１８４に記録して（ステップＳ２０５）、処理を終了する。なお、ＥＣＵ通信部１８１が衝撃値を受信したら、受信した衝撃値に基づいてエアバッグを展開するか否かの判断等の処理が実行されるが、この点についての詳細な説明は省略する。

　第１実施形態によれば、故障していると診断された外部センサの個体識別ＩＤを不良センサＩＤ記録部１８４に記録しておくので、現在エアバッグＥＣＵ１００に接続されている外部センサの個体識別ＩＤと照合することによって、過去に故障と診断されたことがある不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定することができる。

（第２実施形態）
　次に、第２実施形態の外部センサ及びエアバッグＥＣＵの機能ブロックについて説明する。図４は、第２実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の機能ブロックを示す図である。第１実施形態と同一の構成については詳細な説明を省略する。

　フロント右加速度センサ６００は、センサ通信部６０１と、センサＩＤ記録部６０２と、衝撃検出部６０３と、センサ内部故障診断部６０４と、を備える。

　センサ内部故障診断部６０４は、フロント右加速度センサ６００が故障しているか否かを診断する。センサ内部故障診断部６０４は、例えば、衝撃検出部６０３のセンシング部分のエレメントを物理的に＋側と－側にそれぞれ動作させて、衝撃値が正常に所定閾値を超えるか否かを判定する。センサ内部故障診断部６０４は、衝撃値が所定閾値を超えない場合、外部センサに何れかの故障が発生しているとし、不良センサとして判定する。一方、センサ内部故障診断部６０４は、衝撃値が所定閾値を超える場合、外部センサは正常として判定する。

　エアバッグＥＣＵ１００は、ＥＣＵ通信部１８１と、不良センサ装着判定部１８２と、不良センサＩＤ記録部１８４と、装備センサＩＤ記録部１８５と、第２のセンサ故障診断部１８３－２と、を備える。

　ＥＣＵ通信部１８１は、センサ通信部６０１から、センサ内部故障診断部６０４によって診断された診断結果（例えば、外部センサが故障であることを示す故障情報）、及びセンサＩＤ記録部６０２に記録された識別データを受信する。また、ＥＣＵ通信部１８１は、衝撃検出部６０３によって検出されたセンシングデータも受信する。

　第２のセンサ故障診断部１８３－２は、フロント右加速度センサ６００から送信された診断結果に基づいてフロント右加速度センサ６００が故障しているか否かを診断する。

　不良センサＩＤ記録部１８４は、第２のセンサ故障診断部１８３－２によって故障していると診断された外部センサの識別データを故障履歴データとして記録する。

　次に、第２実施形態のエアバッグ制御システムの動作について説明する。図５は、第２実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）のフローチャートである。第２実施形態のエアバッグ制御システム１０００の全体的なフローチャートは、第１実施形態（図３Ａ）と同様である。また、第２実施形態のエアバッグ制御システムの初期処理に関するフローチャートも第１実施形態（図３Ｂ）と同様である。したがって、第２実施形態のエアバッグ制御システムの通常処理に関するフローチャートのみを説明する。

図５に示すように、センサ内部故障診断部６０４は、内部故障診断を実施する（ステップＳ２１１）。続いて、センサ内部故障診断部６０４は、内部故障診断の結果が故障であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。

　センサ通信部６０１は、内部故障診断の結果が故障であると判定されたら（ステップＳ２１２，Ｙｅｓ）、外部センサが故障であることを示す故障情報をエアバッグＥＣＵ１００へ送信する（ステップＳ２１３）。

　一方、センサ通信部６０１は、内部故障診断の結果が故障ではないと判定されたら（ステップＳ２１２，Ｎｏ）、衝撃検出部６０３によって検出された衝撃値をエアバッグＥＣＵ１００へ送信する（ステップＳ２１４）。

　ステップＳ２１３又はステップＳ２１４の後、第２のセンサ故障診断部１８３－２は、外部センサから受信したデータが故障情報であるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。第２のセンサ故障診断部１８３－２は、外部センサから受信したデータが故障情報ではない場合には（ステップＳ２１５，Ｎｏ）、処理を終了する。

　一方、第２のセンサ故障診断部１８３－２は、外部センサから受信したデータが故障情報である場合には（ステップＳ２１５，Ｙｅｓ）、装備センサの個体識別ＩＤを不良センサＩＤ記録部１８４に記録して（ステップＳ２１６）、処理を終了する。

　第２実施形態によれば、外部センサによって故障していると診断された外部センサの個体識別ＩＤを不良センサＩＤ記録部１８４に記録しておき、現在エアバッグＥＣＵ１００に接続されている外部センサの個体識別ＩＤと照合することによって、過去に故障と診断されたことがある不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定することができる。

（第３実施形態）
　次に、第３実施形態の外部センサ及びエアバッグＥＣＵの機能ブロックについて説明する。図６は、第３実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の機能ブロックを示す図である。第１又は第２実施形態と同一の構成については詳細な説明を省略する。

　フロント右加速度センサ６００は、センサ通信部６０１と、衝撃検出部６０３と、故障履歴記録部６０５と、を備える。

　故障履歴記録部６０５は、故障履歴記録部６０５の故障履歴データを記録するためのメモリであり、不揮発メモリで構成される。

　一方、エアバッグＥＣＵ１００は、ＥＣＵ通信部１８１と、不良センサ装着判定部１８２と、第１のセンサ故障診断部１８３－１と、書き込み要求部１８６と、を備える。

　ＥＣＵ通信部１８１は、センサ通信部６０１から、衝撃検出部６０３によって検出されたセンシングデータを受信する。

　書き込み要求部１８６は、第１のセンサ故障診断部１８３－１によってフロント右加速度センサ６００が故障していると診断された場合に、故障していると診断されたフロント右加速度センサ６００に設けられた故障履歴記録部６０５に故障履歴データとして故障情報を記録する要求を出力する。これによって、故障履歴記録部６０５には、故障情報が記録される。

　本実施形態においては、ＥＣＵ通信部１８１は、センサ通信部６０１から、故障履歴記録部６０５に記録された故障情報を受信する。

　そして、不良センサ装着判定部１８２は、ＥＣＵ通信部１８１によって受信された故障情報に基づいて、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定する。例えば、不良センサ装着判定部１８２は、エアバッグＥＣＵ１００に現在接続されている外部センサから送信されるデータの中に故障情報が含まれていたら、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されていると判定する。一方、不良センサ装着判定部１８２は、エアバッグＥＣＵ１００に現在接続されている外部センサから送信されるデータの中に故障情報が含まれていなければ、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されていないと判定する。

　次に、第３実施形態のエアバッグ制御システムの動作について説明する。図７は、第３実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）のフローチャートである。第３実施形態のエアバッグ制御システム１０００の全体的なフローチャートは、第１実施形態（図３Ａ）と同様である。したがって、第３実施形態のエアバッグ制御システムの初期処理に関するフローチャート、及び第３実施形態のエアバッグ制御システムの通常処理に関するフローチャートのみを説明する。図７Ａは、第３実施形態のエアバッグ制御システムの初期処理に関するフローチャートであり、図７Ｂは、第３実施形態のエアバッグ制御システムの通常処理に関するフローチャートである。

　図７Ａに示すように、センサ通信部６０１は、故障履歴記録部６０５にフロント右加速度センサ６００の故障履歴（故障情報の書き込みの履歴）があるか否かを判定する（ステップＳ１２１）。

　センサ通信部６０１は、故障履歴記録部６０５にフロント右加速度センサ６００の故障履歴がある場合には（ステップＳ１２１，Ｙｅｓ）エアバッグＥＣＵ１００へ内部故障有りを示す信号（故障情報）を送信する（ステップＳ１２２）。

　一方、センサ通信部６０１は、故障履歴記録部６０５にフロント右加速度センサ６００の故障履歴がない場合には（ステップＳ１２１，Ｎｏ）エアバッグＥＣＵ１００へ内部故障無しを示す信号を送信する（ステップＳ１２３）。

　ステップＳ１２２又はステップＳ１２３の後、不良センサ装着判定部１８２は、外部センサからの受信データが、内部故障有りを示す信号（故障情報）であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。

　不良センサ装着判定部１８２は、外部センサからの受信データが、内部故障有りを示す信号（故障情報）ではない場合には（ステップＳ１２４，Ｎｏ）、処理を終了する。

　一方、不良センサ装着判定部１８２は、外部センサからの受信データが、内部故障有りを示す信号（故障情報）である場合には（ステップＳ１２４，Ｙｅｓ）、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されている、つまり、エアバッグＥＣＵ１００に装備された不良センサが未交換であると判定して（ステップＳ１２５）、処理を終了する。なお、不良センサ装着判定部１８２は、エアバッグＥＣＵ１００に装備された不良センサが未交換であると判定した場合には、その旨をエアバッグ警告ランプ８００によって警報出力したり、エアバッグＥＣＵ１００の機能を停止させたりすることができる。

　次に、通常処理（ステップＳ２００）の詳細を説明する。図７Ｂに示すように、センサ通信部６０１は、衝撃検出部６０３によって検出された衝撃値をエアバッグＥＣＵ１００へ送信する（ステップＳ２２１）。

　続いて、ＥＣＵ通信部１８１は、衝撃値を受信する（ステップＳ２２２）。続いて、第１のセンサ故障診断部１８３－１は、ＥＣＵ通信部１８１によって受信された衝撃値が正常範囲外、かつ、所定時間継続しているか否かを判定する（ステップＳ２２３）。

　第１のセンサ故障診断部１８３－１は、ＥＣＵ通信部１８１によって受信された衝撃値が正常範囲外ではない、又は、所定時間継続していない場合には（ステップＳ２２３，Ｎｏ）、処理を終了する。

　一方、第１のセンサ故障診断部１８３－１は、ＥＣＵ通信部１８１によって受信された衝撃値が正常範囲外、かつ、所定時間継続している場合には（ステップＳ２２３，Ｙｅｓ）、装備センサが不良センサであると判定する（ステップＳ２２４）。

　続いて、書き込み要求部１８６は、故障していると診断された外部センサへ故障情報を送信し（ステップＳ２２５）、故障履歴記録部６０５に故障情報を記録するよう要求する。

　これに対して、センサ通信部６０１は、書き込み要求部１８６から送信された故障情報を受信し、受信した故障情報を故障履歴記録部６０５へ記録して（ステップＳ２２６）、処理を終了する。

　第３実施形態によれば、エアバッグＥＣＵ１００が外部センサの故障の有無を診断し、故障が有る場合にはその外部センサに故障情報を記録するので、外部センサが自らの故障履歴データを故障履歴記録部６０５に保持することになる。そして、外部センサは、初期処理において、エアバッグＥＣＵ１００に対して故障履歴データを送信するので、エアバッグＥＣＵ１００は、故障履歴データに基づいて、過去に故障と診断されたことがある不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定することができる。なお、第３実施形態によれば、外部センサが自らの故障履歴データを自身の故障履歴記録部６０５に保持しているので、車両の組み立てラインなどで、不良センサが車両から取り除かれ良品に交換された後に、不良センサが廃棄されずに間違って他の車両に組付けられたとしても不良センサが取り付けられたことを検出できる、という効果をさらに得ることができる。

（第４実施形態）
　次に、第４実施形態の外部センサ及びエアバッグＥＣＵの機能ブロックについて説明する。図８は、第４実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の機能ブロックを示す図である。第１～３実施形態と同一の構成については詳細な説明を省略する。

　フロント右加速度センサ６００は、センサ通信部６０１と、衝撃検出部６０３と、センサ内部故障診断部６０４と、故障履歴記録部６０５と、を備える。

　一方、エアバッグＥＣＵ１００は、ＥＣＵ通信部１８１と、不良センサ装着判定部１８２と、第２のセンサ故障診断部１８３－２と、書き込み要求部１８６と、を備える。

　ＥＣＵ通信部１８１は、センサ通信部６０１から、フロント右加速度センサ６００が故障しているか否かを診断した診断結果（センサ内部故障診断部６０４によって診断された診断結果）を受信する。また、ＥＣＵ通信部１８１は、衝撃検出部６０３によって検出されたセンシングデータも受信する。

　書き込み要求部１８６は、第２のセンサ故障診断部１８３－２によってフロント右加速度センサ６００が故障していると診断された場合に、故障していると診断されたフロント右加速度センサ６００に設けられた故障履歴記録部６０５に故障履歴データとして故障情報を記録する要求を出力する。これによって、故障履歴記録部６０５には、故障情報が記録される。

　次に、第４実施形態のエアバッグ制御システムの動作について説明する。図９は、第４実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）のフローチャートである。第４実施形態のエアバッグ制御システム１０００の全体的なフローチャートは、第１実施形態（図３Ａ）と同様である。また、第４実施形態のエアバッグ制御システム１０００の初期処理のフローチャートは、第３実施形態（図７Ａ）と同様である。したがって、第４実施形態のエアバッグ制御システムの通常処理に関するフローチャートのみを説明する。

　図９に示すように、センサ内部故障診断部６０４は、内部故障診断を実施する（ステップＳ２３１）。続いて、センサ内部故障診断部６０４は、内部故障診断の結果が故障であるか否かを判定する（ステップＳ２３２）。

　センサ通信部６０１は、内部故障診断の結果が故障であると判定されたら（ステップＳ２３２，Ｙｅｓ）、外部センサが故障であることを示す故障情報をエアバッグＥＣＵ１００へ送信する（ステップＳ２３３）。

　一方、センサ通信部６０１は、内部故障診断の結果が故障ではないと判定されたら（ステップＳ２３２，Ｎｏ）、衝撃検出部６０３によって検出された衝撃値をエアバッグＥＣＵ１００へ送信する（ステップＳ２３４）。

　ステップＳ２３３又はステップＳ２３４の後、第２のセンサ故障診断部１８３－２は、外部センサから受信したデータが故障情報であるか否かを判定する（ステップＳ２３５）。第２のセンサ故障診断部１８３－２は、外部センサから受信したデータが故障情報ではない場合には（ステップＳ２３５，Ｎｏ）、処理を終了する。

　一方、第２のセンサ故障診断部１８３－２は、外部センサから受信したデータが故障情報である場合には（ステップＳ２３５，Ｙｅｓ）、装備センサが不良センサであると判定する（ステップＳ２３６）。

　続いて、書き込み要求部１８６は、故障していると診断された外部センサへ故障情報を送信し（ステップＳ２３７）、故障履歴記録部６０５に故障情報を記録するよう要求する。

　これに対して、センサ通信部６０１は、書き込み要求部１８６から送信された故障情報を受信し、受信した故障情報を故障履歴記録部６０５へ記録して（ステップＳ２３８）、処理を終了する。

　第４実施形態によれば、外部センサ自身によって外部センサの故障の有無が診断され、故障が有る場合にはエアバッグＥＣＵ１００からの書き込み要求によってその外部センサに故障情報が記録されるので、外部センサが自らの故障履歴データを故障履歴記録部６０５に保持することになる。そして、外部センサは、初期処理においてエアバッグＥＣＵ１００に対して故障履歴データを送信するので、エアバッグＥＣＵ１００は、故障履歴データに基づいて、過去に故障と診断されたことがある不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定することができる。

（第５実施形態）
　次に、第５実施形態の外部センサ及びエアバッグＥＣＵの機能ブロックについて説明する。図１０は、第５実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）の機能ブロックを示す図である。第１～４実施形態と同一の構成については詳細な説明を省略する。

　センサ内部故障診断部６０４は、フロント右加速度センサ６００が故障しているか否かを診断する。センサ内部故障診断部６０４は、例えば、衝撃検出部６０３のセンシング部分のエレメントを物理的に＋側と－側にそれぞれ動作させて、衝撃値が正常に所定閾値を超えるか否かを判定する。センサ内部故障診断部６０４は、衝撃値が所定閾値を超えない場合、外部センサに何れかの故障が発生しているとし、不良センサとして判定する。一方、センサ内部故障診断部６０４は、衝撃値が所定閾値を超える場合、外部センサは正常として判定する。さらに、センサ内部故障診断部６０４は、フロント右加速度センサ６００が故障していると診断したら、故障履歴記録部６０５に故障履歴データとして故障情報を記録する。

　一方、エアバッグＥＣＵ１００は、ＥＣＵ通信部１８１と、不良センサ装着判定部１８２と、を備える。

　ＥＣＵ通信部１８１は、センサ通信部６０１から、故障履歴記録部６０５に記録された故障履歴データを受信する。

　不良センサ装着判定部１８２は、ＥＣＵ通信部１８１によって受信された故障履歴データに基づいて、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定する。例えば、不良センサ装着判定部１８２は、エアバッグＥＣＵ１００に現在接続されている外部センサから送信される故障履歴データの中に故障情報が含まれていたら、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されていると判定する。一方、不良センサ装着判定部１８２は、エアバッグＥＣＵ１００に現在接続されている外部センサから送信される故障履歴データの中に故障情報が含まれていなければ、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されていないと判定する。

　次に、第５実施形態のエアバッグ制御システムの動作について説明する。図１１は、第５実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ及び外部センサ）のフローチャートである。第５実施形態のエアバッグ制御システム１０００の全体的なフローチャートは、第１実施形態（図３Ａ）と同様である。また、第５実施形態のエアバッグ制御システムの初期処理に関するフローチャートは第３実施形態（図７Ａ）と同様である。したがって、第５実施形態のエアバッグ制御システムの通常処理に関するフローチャートのみを説明する。

　図１１に示すように、センサ内部故障診断部６０４は、内部故障診断を実施する（ステップＳ２４１）。続いて、センサ内部故障診断部６０４は、内部故障診断の結果が故障であるか否かを判定する（ステップＳ２４２）。

　センサ内部故障診断部６０４は、内部故障診断の結果が故障であると判定されたら（ステップＳ２４２，Ｙｅｓ）、故障情報を故障履歴記録部６０５に記録する（ステップＳ２４３）。続いて、センサ通信部６０１は、外部センサが故障であることを示す故障情報をエアバッグＥＣＵ１００へ送信する（ステップＳ２４４）。

　一方、センサ通信部６０１は、内部故障診断の結果が故障ではないと判定されたら（ステップＳ２４２，Ｎｏ）、衝撃検出部６０３によって検出された衝撃値をエアバッグＥＣＵ１００へ送信する（ステップＳ２４５）。

　ステップＳ２４４又はステップＳ２４５の後、不良センサ装着判定部１８２は、外部センサから受信したデータが故障情報であるか否かを判定する（ステップＳ２４６）。不良センサ装着判定部１８２は、外部センサから受信したデータが故障情報ではない場合には（ステップＳ２４６，Ｎｏ）、処理を終了する。

　一方、不良センサ装着判定部１８２は、外部センサから受信したデータが故障情報である場合には（ステップＳ２４６，Ｙｅｓ）、装備センサが不良センサであり、不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されていると判定して（ステップＳ２４７）、処理を終了する。

　第５実施形態によれば、外部センサ自身によって外部センサの故障の有無が診断され、診断結果が故障履歴記録部６０５に記録される。そして、外部センサは、エアバッグＥＣＵ１００に対して故障履歴データを送信するので、エアバッグＥＣＵ１００は、故障履歴データに基づいて、過去に故障と診断されたことがある不良センサがエアバッグＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定することができる。

（第６実施形態）
　次に、第６実施形態の外部センサ、エアバッグＥＣＵ、及び故障診断装置の機能ブロックについて説明する。図１２は、第６実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ、外部センサ、及び故障診断装置）の機能ブロックを示す図である。第１～５実施形態と同一の構成については詳細な説明を省略する。

　フロント右加速度センサ６００は、センサ通信部６０１と、センサＩＤ記録部６０２と、衝撃検出部６０３と、を備える。

　一方、エアバッグＥＣＵ１００は、ＥＣＵ通信部１８１と、不良センサ装着判定部１８２と、第１のセンサ故障診断部１８３－１と、不良センサＩＤ記録部１８４と、装備センサＩＤ記録部１８５と、ＥＣＵ第２通信部１８７と、を備える。

　ＥＣＵ第２通信部１８７は、故障診断装置（ダイアグテスタ）７００との間で通信を行う。ＥＣＵ第２通信部１８７は、例えば、ＣＡＮ通信コントローラ１２８などによって実現されるが、これには限定されない。

　故障診断装置７００は、故障診断装置通信部７１０と、装備センサＩＤ読み出し部７２０と、不良センサＩＤ読み出し部７３０と、表示部７４０と、を備える。

　故障診断装置通信部７１０は、エアバッグＥＣＵ１００との間で通信を行う。装備センサＩＤ読み出し部７２０は、エアバッグＥＣＵ１００に現在接続されている外部センサの個体を識別するための識別データ（個体識別ＩＤ）を、故障診断装置通信部７１０を介して読み出す。不良センサＩＤ読み出し部７３０は、不良センサの個体を識別するための識別データを、故障診断装置通信部７１０を介して読み出す。表示部７４０は、装備センサＩＤ読み出し部７２０によって読み出された、エアバッグＥＣＵ１００に現在接続されている外部センサの個体識別ＩＤ、及び不良センサＩＤ読み出し部７３０によって読み出された不良センサの個体識別ＩＤを表示する出力インターフェースである。

　次に、第６実施形態のエアバッグ制御システムの動作について説明する。図１３は、第６実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ、外部センサ、及び故障診断装置）のフローチャートである。

　図１３Ａは、第６実施形態のエアバッグ制御システムの全体的なフローチャートであり、図１３Ｂは、第６実施形態のエアバッグ制御システムの故障診断装置通信処理に関するフローチャートである。

　第６実施形態のエアバッグ制御システムの初期処理に関するフローチャートは第１実施形態（図３Ｂ）と同様である。また、第６実施形態のエアバッグ制御システムの通常処理に関するフローチャートは第１実施形態（図３Ｃ）と同様である。したがって、第６実施形態のエアバッグ制御システムの全体的なフローチャート及び故障診断装置通信処理に関するフローチャートのみを説明する。

　図１３Ａに示すように、エアバッグ制御システム１０００は、例えば車両のイグニッションスイッチがＯＮになったらまず初期処理を行う（ステップＳ１００）。続いて、エアバッグ制御システム１０００は、通常処理を行い（ステップＳ２００）、次に、故障診断装置通信処理を行う（ステップＳ３００）。エアバッグ制御システム１０００は、通常処理（ステップＳ２００）と故障診断装置通信処理（ステップＳ３００）とを繰り返す。

　また、図１３Ｂに示すように、ＥＣＵ第２通信部１８７は、故障診断装置７００が接続されているか否かを判定する（ステップＳ３０１）。ＥＣＵ第２通信部１８７は、故障診断装置７００が接続されていない場合は（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、処理を終了する。

　一方、装備センサＩＤ読み出し部７２０は、故障診断装置７００が接続されている場合は（ステップＳ３０１，Ｙｅｓ）、故障診断装置通信部７１０を介して、現在接続されているセンサの個体識別ＩＤをエアバッグＥＣＵ１００に要求する（ステップＳ３０２）。

　続いて、ＥＣＵ第２通信部１８７は、現在接続されているセンサの個体識別ＩＤを装備センサＩＤ記録部１８５から読み出して故障診断装置７００へ送信する（ステップＳ３０３）。

続いて、表示部７４０は、装備センサＩＤ読み出し部７２０によって読み出された、現在接続されているセンサの個体識別ＩＤを表示する（ステップＳ３０４）。

　続いて、不良センサＩＤ読み出し部７３０は、不良センサの接続有無をエアバッグＥＣＵ１００に要求する（ステップＳ３０５）。

　続いて、不良センサ装着判定部１８２は、ＥＣＵ第２通信部１８７を介して不良センサの接続有無を故障診断装置７００へ送信する（ステップＳ３０６）。

　続いて、不良センサＩＤ読み出し部７３０は、不良センサ装着判定部１８２から送信された不良センサの接続有無を示す信号に基づいて、不良センサが接続されているか否かを判定する（ステップＳ３０７）。不良センサＩＤ読み出し部７３０は、不良センサが接続されていないと判定した場合（ステップＳ３０７，Ｎｏ）、処理を終了する。

　一方、不良センサＩＤ読み出し部７３０は、不良センサが接続されていると判定した場合（ステップＳ３０７，Ｙｅｓ）、不良センサの個体識別ＩＤをエアバッグＥＣＵに要求する（ステップＳ３０８）。

　続いて、不良センサ装着判定部１８２は、ＥＣＵ第２通信部１８７を介して不良センサの個体識別ＩＤを故障診断装置７００へ送信する（ステップＳ３０９）。

　続いて、表示部７４０は、不良センサＩＤ読み出し部７３０によって読み出された不良センサの個体識別ＩＤを表示する（ステップＳ３１０）。

　第６実施形態によれば、エアバッグＥＣＵ１００に接続されている外部センサの個体識別ＩＤを車両の通信ネットワークを介して故障診断装置７００から読み出すことができる。また、エアバッグＥＣＵ１００が保持している外部センサの個体識別ＩＤや過去に外部センサの故障が有ったと判定されたセンサの有無や個体識別ＩＤを故障診断装置７００から通信によって読み出すことができる。

　また、第６実施形態によれば、車両の組み立てラインにて、現在車両に組付けられている外部センサの個体を識別することができる。したがって、従来は外部センサに貼り付けたバーコードラベルをバーコードリーダで読み取るなどの作業により車両と外部センサとのトレーサビリティを確保していたが、車両組み立てラインにおいてバーコードリーダで読み取る作業を廃止できるので車両の組み立て作業時間を短縮することができる。また、外部センサに貼り付けるバーコードラベルが不要になることにより、バーコードラベル自体のコストを削減することができる。また、外部センサを製造時にバーコードを貼り付けるという作業が不要になることにより外部センサの製造に要する時間を短縮することができる。また、車両の組み立てラインにて、過去に故障と判断された外部センサの個体を識別することができるので、不良品を市場に流出させてしまうことを確実に防止することができる。

（第７実施形態）
　次に、第７実施形態の外部センサ、エアバッグＥＣＵ、及び故障診断装置の機能ブロックについて説明する。図１４は、第７実施形態のエアバッグ制御システム（エアバッグＥＣＵ、外部センサ、及び故障診断装置）の機能ブロックを示す図である。第１～６実施形態と同一の構成については詳細な説明を省略する。

　一方、エアバッグＥＣＵ１００は、ＥＣＵ通信部１８１と、不良センサ装着判定部１８２と、第２のセンサ故障診断部１８３－２と、不良センサＩＤ記録部１８４と、装備センサＩＤ記録部１８５と、ＥＣＵ第２通信部１８７と、を備える。

　また、故障診断装置７００は、故障診断装置通信部７１０と、装備センサＩＤ読み出し部７２０と、不良センサＩＤ読み出し部７３０と、表示部７４０と、を備える。

　第７実施形態のエアバッグ制御システムの全体的なフローチャートは第６実施形態（図１３Ａ）と同様である。また、第７実施形態のエアバッグ制御システムの初期処理に関するフローチャートは第１実施形態（図３Ｂ）と同様である。また、第７実施形態のエアバッグ制御システムの通常処理に関するフローチャートは第２実施形態（図５）と同様である。また、第７実施形態のエアバッグ制御システムの故障診断通信処理に関するフローチャートは第６実施形態（図１３Ｂ）と同様である。

　第７実施形態によれば、第６実施形態と同様に、エアバッグＥＣＵ１００に接続されている外部センサの個体識別ＩＤを車両の通信ネットワークを介して故障診断装置７００から読み出すことができる。また、エアバッグＥＣＵ１００が保持している外部センサの個体識別ＩＤや過去に外部センサの故障が有ったと判定されたセンサの有無や個体識別ＩＤを故障診断装置７００から通信によって読み出すことができる。

　また、第７実施形態によれば、第６実施形態と同様に、車両の組み立てラインにて、現在車両に組付けられている外部センサの個体を識別することができる。したがって、従来は外部センサに貼り付けたバーコードラベルをバーコードリーダで読み取るなどの作業により車両と外部センサとのトレーサビリティを確保していたが、車両組み立てラインにおいてバーコードリーダで読み取る作業を廃止できるので車両の組み立て作業時間を短縮することができる。また、外部センサに貼り付けるバーコードラベルが不要になることにより、バーコードラベル自体のコストを削減することができる。また、外部センサを製造時にバーコードを貼り付けるという作業が不要になることにより外部センサの製造に要する時間を短縮することができる。また、車両の組み立てラインにて、過去に故障と判断された外部センサの個体を識別することができるので、不良品を市場に流出させてしまうことを確実に防止することができる。

　なお、上記の実施形態は、運転席、助手席などの各部位のエアバッグを展開する保護装置を一例に挙げて説明を行ったが、これに限らず、以下に説明するような、歩行者を保護するための制御システムにも同様に適用することができる。

　図１５は、歩行者保護用の制御システムの機能ブロックを示す図である。図１５に示すように、歩行者保護用の制御システムは、歩行者保護用ＥＣＵ９００と、右バンパー加速度センサ９１０と、センターバンパー加速度センサ９２０と、左バンパー加速度センサ９３０と、第１アクチュエータ９４０と、第２アクチュエータ９５０と、を備える。

　右バンパー加速度センサ９１０、センターバンパー加速度センサ９２０、及び左バンパー加速度センサ９３０は、車両が歩行者と衝突した際の加速度を取得し、歩行者保護用ＥＣＵ９００へ送信する。

　歩行者保護用ＥＣＵ９００は、右バンパー加速度センサ９１０、センターバンパー加速度センサ９２０、及び左バンパー加速度センサ９３０から受信したデータをもとに、衝突物を推定し、歩行者と判断した場合に第１アクチュエータ９４０，第２アクチュエータ９５０を作動させる。

　歩行者保護用ＥＣＵ９００は、例えば、ボンネットとエンジンのクリアランスが少ない車両では、ボンネットを第１アクチュエータ９４０，第２アクチュエータ９５０によって持ち上げることによりボンネットとボンネットの直下にあるエンジンとのクリアランス（間隔）を拡大させることで、歩行者の障害値を下げる。また、歩行者保護用ＥＣＵ９００は、例えば、ワイパーの付け根にある突起やＡピラーに歩行者が衝突することで障害値が増加するのを防ぐために、ワイパー及びＡピラーを外側に展開するエアバッグで覆うような機能も有する。

　歩行者保護用ＥＣＵ９００は、例えば、スクイブに通電することにより、インフレータに着火させてガスを発生させ、発生したガスでピストンを作動させることによって第１アクチュエータ９４０，第２アクチュエータ９５０を作動させる。なお、マイコン処理やメモリ容量に余裕がある場合は、エアバッグＥＣＵ１００と歩行者保護ＥＣＵ９００は一体とすることも可能である。

Claims

　車両の乗員又は歩行者を保護するための保護装置を制御する制御装置であって、
　前記制御装置に接続される外部センサとの間で通信を行う通信部と、
　前記外部センサが過去に故障と診断されたことがあるか否かを示す故障履歴データに基づいて、過去に故障と診断されたことがある不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する判定部と、
　を備えることを特徴とする制御装置。
　請求項１の制御装置において、
　前記判定部は、前記制御装置に接続されている外部センサの個体を識別するための識別データと、過去に故障と診断されたことがある不良センサの個体を識別するための識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御装置。
　請求項２の制御装置において、
　前記通信部は、前記外部センサから、該外部センサによって検出されたセンシングデータ、及び該外部センサの個体を識別するための識別データを受信し、
　前記制御装置は、
　前記センシングデータに基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、
　前記センサ故障診断部によって故障していると診断された外部センサの前記識別データを前記故障履歴データとして記録する不良センサＩＤ記録部と、をさらに備え、
　前記判定部は、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データと、前記通信部によって受信された前記識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御装置。
　請求項２の制御装置において、
　前記通信部は、前記外部センサから、前記外部センサが故障しているか否かを診断した診断結果、及び該外部センサの個体を識別するための識別データを受信し、
　前記制御装置は、
　前記外部センサから送信された前記診断結果に基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、
　前記センサ故障診断部によって故障していると診断された外部センサの前記識別データを前記故障履歴データとして記録する不良センサＩＤ記録部と、をさらに備え、
　前記判定部は、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データと、前記通信部によって受信された前記識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御装置。
　請求項１の制御装置において、
　前記判定部は、前記外部センサに設けられた故障履歴記録部に記録された故障履歴データに基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御装置。
　請求項５の制御装置において、
　前記通信部は、前記外部センサから、該外部センサによって検出されたセンシングデータを受信し、前記制御装置は、
　前記センシングデータに基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、
　前記センサ故障診断部によって前記外部センサが故障していると診断された場合に、故障していると診断された外部センサに設けられた故障履歴記録部に前記故障履歴データとして故障情報を記録する要求を出力する書き込み要求部と、をさらに備え、
　前記通信部は、前記外部センサから、前記故障履歴記録部に記録された前記故障情報を受信し、
　前記判定部は、前記通信部によって受信された前記故障情報に基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御装置。
　請求項５の制御装置において、
　前記通信部は、前記外部センサから、前記外部センサが故障しているか否かを診断した診断結果を受信し、
　前記制御装置は、
　前記外部センサから送信された前記診断結果に基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、
　前記センサ故障診断部によって前記外部センサが故障していると診断された場合に、故障していると診断された外部センサに設けられた故障履歴記録部に前記故障履歴データとして故障情報を記録する要求を出力する書き込み要求部と、をさらに備え、
　前記通信部は、前記外部センサから、前記故障履歴記録部に記録された前記故障情報を受信し、
　前記判定部は、前記通信部によって受信された前記故障情報に基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御装置。
　請求項５の制御装置において、
　前記通信部は、前記外部センサから、前記故障履歴データを受信し、
　前記判定部は、前記通信部によって受信された前記故障履歴データに基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御装置。
　車両の乗員又は歩行者を保護するための保護装置を制御する制御装置と、前記制御装置に接続される外部センサと、を備えた制御システムであって、
　前記外部センサは、前記制御装置との間で通信を行うセンサ通信部を備え、
　前記制御装置は、前記外部センサとの間で通信を行う装置通信部と、
　前記外部センサが過去に故障と診断されたことがあるか否かを示す故障履歴データに基づいて、過去に故障と診断されたことがある不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する判定部と、
　を備えることを特徴とする制御システム。
　請求項９の制御システムにおいて、
　前記判定部は、前記制御装置に接続されている外部センサの個体を識別するための識別データと、過去に故障と診断されたことがある不良センサの個体を識別するための識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御システム。
　請求項１０の制御システムにおいて、前記外部センサは、
　該外部センサの個体を識別するための識別データが記録されたセンサＩＤ記録部と、
　前記保護装置を起動させるか否かを判定するために用いられるデータの検出を行う検出部と、をさらに備え、
　前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記検出部によって検出されたセンシングデータ、及び前記センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを受信し、
　前記制御装置は、
　前記センシングデータに基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、
　前記センサ故障診断部によって故障していると診断された外部センサの前記識別データを前記故障履歴データとして記録する不良センサＩＤ記録部と、をさらに備え、
　前記判定部は、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データと、前記装置通信部によって受信された前記識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御システム。
　請求項１１の制御システムにおいて、
　前記制御装置は、
　前記制御装置に現在接続されている外部センサの個体を識別するための識別データが記録された装備センサＩＤ記録部をさらに備え、
　前記制御システムは、
　前記装備センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを読み出す装備センサＩＤ読み出し部と、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを読み出す不良センサＩＤ読み出し部と、前記装備センサＩＤ読み出し部によって読み出された前記識別データ及び前記不良センサＩＤ読み出し部によって読み出された前記識別データを表示する表示部と、を備えた故障診断装置をさらに備える、
　ことを特徴とする制御システム。
　請求項１０の制御システムにおいて、
　前記外部センサは、
　該外部センサの個体を識別するための識別データが記録されたセンサＩＤ記録部と、
　前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ内部故障診断部と、をさらに備え、
　前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記センサ内部故障診断部によって診断された診断結果、及び前記センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを受信し、
　前記制御装置は、
　前記外部センサから送信された前記診断結果に基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、
　前記センサ故障診断部によって故障していると診断された外部センサの前記識別データを前記故障履歴データとして記録する不良センサＩＤ記録部と、をさらに備え、
　前記判定部は、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データと、前記装置通信部によって受信された前記識別データとを比較することによって、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御システム。
　請求項１３の制御システムにおいて、
　前記制御装置は、
　前記制御装置に現在接続されている外部センサの個体を識別するための識別データが記録された装備センサＩＤ記録部をさらに備え、
　前記制御システムは、前記装備センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを読み出す装備センサＩＤ読み出し部と、前記不良センサＩＤ記録部に記録された前記識別データを読み出す不良センサＩＤ読み出し部と、前記装備センサＩＤ読み出し部によって読み出された前記識別データ及び前記不良センサＩＤ読み出し部によって読み出された前記識別データを表示する表示部と、を備えた故障診断装置をさらに備える、
　ことを特徴とする制御システム。
　請求項９の制御システムにおいて、
　前記判定部は、前記外部センサに設けられた故障履歴記録部に記録された故障履歴データに基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御システム。
　請求項１５の制御システムにおいて、
　前記外部センサは、
　前記保護装置を起動させるか否かを判定するために用いられるデータの検出を行う検出部と、
　前記故障履歴データを記録するための故障履歴記録部と、をさらに備え、
　前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記検出部によって検出されたセンシングデータを受信し、
　前記制御装置は、
　前記センシングデータに基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、
　前記センサ故障診断部によって前記外部センサが故障していると診断された場合に、故障していると診断された外部センサに設けられた前記故障履歴記録部に前記故障履歴データとして故障情報を記録する要求を出力する書き込み要求部と、をさらに備え、
　前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記故障履歴記録部に記録された前記故障情報を受信し、
　前記判定部は、前記装置通信部によって受信された前記故障情報に基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御システム。
　請求項１５の制御システムにおいて、
　前記外部センサは、
　前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ内部故障診断部と、
　前記故障履歴データを記録するための前記故障履歴記録部と、をさらに備え、
　前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記外部センサが故障しているか否かを診断した診断結果を受信し、
　前記制御装置は、
　前記外部センサから送信された前記診断結果に基づいて前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ故障診断部と、
　前記センサ故障診断部によって前記外部センサが故障していると診断された場合に、故障していると診断された外部センサに設けられた前記故障履歴記録部に前記故障履歴データとして故障情報を記録する要求を出力する書き込み要求部と、をさらに備え、
　前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記故障履歴記録部に記録された前記故障情報を受信し、
　前記判定部は、前記装置通信部によって受信された前記故障情報に基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御システム。
　請求項１５の制御システムにおいて、前記外部センサは、
　前記外部センサが故障しているか否かを診断するセンサ内部故障診断部と、
　前記センサ内部故障診断部によって前記外部センサが故障していると診断された場合に、前記故障履歴データとして故障情報を記録する故障履歴記録部と、をさらに備え、
　前記装置通信部は、前記センサ通信部から、前記故障履歴データを受信し、
　前記判定部は、前記装置通信部によって受信された前記故障履歴データに基づいて、前記不良センサが前記制御装置に接続されているか否かを判定する、
　ことを特徴とする制御システム。